Manual do utilizador
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1. disso necess rio fornecer um ficheiro com os par metros da c mara intr nsecos e extr nsecos O ficheiro com os par metros ter que ter a seguinte estrutura intrinsic XXX XXX XXX transform XXXX XXXX XXXX 0001 A execu o da aplica o realizada da seguinte forma Texture Model ply image png ParamFile Para interac o com o modelo poder ser o usado o rato para navega o arrastar bot o central zoom scroll bot o esquerdo do rato para rodar modelo Quanto ao teclado s o poss veis as seguintes op es e Tecla j Tecla t altern ncia entre o estilo joystick sens vel posi o e trackball sens vel ao movimento Em modo joystick o movimento cont nuo com o bot o do rato carregado No modo trackball o movimento ocorre quando o bot o do rato carregado e o ponteiro do rato movimentado e Tecla e ou q sa da da aplica o e Tecla f defini o de um ponto focal e Tecla r reset da c mara para a posi o inicial Miguel Almeida 20112. Manual do utilizador Visualizador interactor de lasers e c meras do AtlasCar M dulo de aplicac o de textura M dulo de triangula o e Universidade de Aveiro Miguel Almeida 2011 es Universidade de Aveiro Indice 1 Visualizador interactor de lasers e c meras do AtlasCar iososa aa oa a ae ae ae ea a aa ae ae ea a aa ee ee cDds 4 2 M dulo de triangula o aa aia a a aa Ea DE DER ERE REED ED ER EDAD DE DE DER EDAD REDE DER DD DADE RED R Da EDAD Dente ai DDDs 5 3 M dulo de aplica o de textura neonsaionistanoisaranianona nata aiaa nana AMAS As Ada ad 6 Miguel Almeida 2011 es Universidade de Aveiro 1 Visualizador interactor de lasers e c meras do AtlasCar Este o m dulo de interac o com os dados do AtlasCar Para a execu o basta inserir na linha de comandos laser subscribe Assume se que o servidor de par metros e a aplica o central est o em execu o Para interac o com o modelo poder ser o usado o rato para navega o arrastar bot o central zoom scroll bot o esquerdo do rato para rodar modelo Quanto ao teclado s o poss veis as seguintes op es e Tecla j Tecla t altern ncia entre o estilo joystick sens vel posi o e trackball sens vel ao movimento Em modo joystick o movimento cont nuo com o bot o do rato carregado No modo trackball o movimento ocorre quando o bot o do rato carregado e o ponteiro do rato movimentado e Tec
3. la e ou q sa da da aplica o e Tecla f defini o de um ponto focal e Teclar reset da c mara para a posi o inicial e Tecla 4 activa desactiva representa o do laser 3D e Tecla 5 activa desactiva representa o do laser Hokuyo e Tecla 6 activa desactiva representa o do laser xb3 c mara est reo e Tecla 7 activa desactiva representa o do laser 2 2D e Tecla 8 activa desactiva representa o do laser 3 2D e Tecla h activa desactiva a acumula o de pontos de todos os lasers e Tecla g salvaguarda todos os dados presentes na janela de visualiza o e as imagens das c maras Nota Se a aplica o n o recebe dados de um determinado laser antes de salvaguardar quaisquer dados necess rio desactivar esse laser usando uma das teclas descritas anteriormente Miguel Almeida 2011 es Universidade de Aveiro 2 M dulo de triangulac o O m dulo de triangulac o tem como par metro de entrada um ficheiro em formato asc com informac o de coordenadas de pontos 3D xyz por linha formato devolvido pelo m dulo de interac o com os dados do AtlasCar explicado no cap tulo 1 Existe a possibilidade de definir o raio da esfera utilizado pelo algoritmo e o tamanho m nimo de cada aresta sob a forma de percentagem do tamanho do raio Caso n o seja introduzido nenhum valor usado um valor do raio autom tico baseado na densidade de pontos do modelo fornecido e o valor do tamanho m nim
4. o da aresta corresponde a 5 do valor do raio calculado O resultado da triangula o devolvido no formato ply e armazenado no ficheiro especificado nos par metros da aplica o A execu o da aplica o efectua se da seguinte forma trimesh ball pivoting inFile asc outFile ply opt opt rX Valor do raio cY Percentagem do raio clustering radius Para interac o com o modelo poder ser o usado o rato para navega o arrastar bot o central zoom scroll bot o esquerdo do rato para rodar modelo Quanto ao teclado s o poss veis as seguintes op es e Tecla j Tecla t altern ncia entre o estilo joystick sens vel posi o e trackball sens vel ao movimento Em modo joystick o movimento cont nuo com o bot o do rato carregado No modo trackball o movimento ocorre quando o bot o do rato carregado e o ponteiro do rato movimentado e Tecla e ou q sa da da aplica o e Tecla f defini o de um ponto focal e Teclar reset da c mara para a posi o inicial e Teclas modifica o da representa o dos actors em superficies e Tecla w modifica o da representa o dos actors em wireframe Miguel Almeida 2011 es Universidade de Aveiro 3 M dulo de aplicac o de textura Este m dulo aplica textura vinda de uma imagem digital a um modelo de superf cie O modelo fornecido ter que estar em formato ply e a imagem digital poder ser em formato png ou jpg Al m
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