Laboratório 2 - Técnico Lisboa
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1. esquerda c Termine a maquina o de uma pe a do lote a ser processado na altura da actua o Enquanto este bot o estiver premido deve piscar uma luz amarela Ap s a liberta o do bot o a luz amarela deve apagar e o processo retomar a posi o onde se encontrava Estabele a o modelo GRAFCET funcional deste processo que deve incluir um GRAFCET mestre e um ou mais escravos Como bem sabe os diversos escravos podem ser programados em GRAFTEC ou outra linguagem por m recorda se que o modelo GRAFCET especificado para o mestre n o pode ser implementado em GRAFTELC tendo de recorrer implementa o noutra linguagem com base no modelo Inclua no relat rio as diferentes abordagens relativamente ao aut mato SAIA assim como os passos que realizou na sua implementa o no lab remoto D 5 val Estabele a o modelo GRAFCET funcional deste processo que deve incluir um GRAFCET mestre e um ou mais escravos ID 5 val Simule este processo no lab remoto Para o efeito vai ter que fazer algumas simplifica es a Considere dois registos onde vai colocar respectivamente os valores de m e n b Considere duas flags para os bot es de start e de emerg ncia c A posi o do tapete assinalada por l mpadas diferentes Imagine que a detec o da posi o onde o tapete deve parar n o feita por um sensor mas sim por um temporizador que mede o tempo a partir do momento em que se d a ordem de deslocamento Imagine esse tempo de2. se a primeira pun agem avan o e recuo de um cilindro seja B e a seguir o progresso para nova posi o avan o e recuo de outro cilindro seja C S ap s a repeti o do processo m vezes que a pe a libertada e a luz vermelha associada fixa o apagada O valor de m previamente introduzido atrav s do BCD 5 Ap s a liberta o desta pe a o rob vai buscar a seguinte do lote Durante este intervalo de tempo entre a liberta o da pe a e a detec o de nova pe a no sensor de presen a deve piscar uma luz verde 6 O processo repete se at se acabarem as n pe as do lote Ap s o que o tapete deve rodar para a esquerda e parar quando encontrar o respectivo sensor J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 7 Se o sistema continuar activo o processo geral de maquina o repete se com novo lote que pode ter um n mero diferente de pe as Este processo utiliza para o seu controlo geral dois bot es um de duas posi es tipo start stop e outro tipo pulso que ir servir de emerg ncia O processo arranca quando o start ligado e p ra quando este bot o desligado e todas as pe as do lote terminarem o processamento e ap s o tapete ter parado na posi o esquerda Se durante a opera o alguma ocorr ncia especial se der pode ser actuado o bot o de emerg ncia que deve suspender o sistema quando se alcan ar uma das seguintes situa es a O tapete acabe de parar direita b O tapete acabe de parar
3. 5s d A movimenta o dos cilindros de maquina o das pe as come a logo que o tapete pare direita ou seja vai omitir se a utiliza o do sensor de presen a N o se esque a que o GRAFCET funcional independente da implementa o N o use o GRAFTEC para o representar pois limitado Considera se funcional o GRAFCET em que os comandos e as receptividades s o expressas em linguagem corrente destinadas a um cliente n o t cnico J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 No seu relat rio apresente o modelo GRAFCET tecnol gico pensando que vai utilizar o aut mato SAIA e o equipamento do lab remoto Relativamente ao GRAFCET mestre apresente tamb m o c digo programado HD 5 val Concretize este processo no lab presencial Para o efeito vai ter que fazer as seguintes hip teses a A chegada do lote de pe as e a sua contagem simulada pela contagem das pintas brancas numa pe a de domin colocada no tapete com este parado usando uma c mara de v deo Este software de contagem est integrado na interface com o aut mato disponibilizada O valor contado colocado no registo 101 Assim cada pinta representa uma pe a b O bra o do rob vai ser simulado pelo seu pr prio bra o que se desloca ao sensor de presen a existente simulando assim a chegada da pe a ao posto de pun agem Naturalmente que se ter de deslocar um n mero de vezes igual ao n mero de pe as c O sistema mesmo ap s start s co
4. o electr nica deve ter obrigatoriamente o seguinte nome turmaGrupoL2 zip ex 3301GIL2 zip e deve incluir o relat rio e os ficheiros de c digo e s esses escritos no PGS O email deve ter assunto e ser AI Lab2 A vers o em papel deve vir agrafada A capa deve ser exactamente como ilustrado na ltima p gina deste guia As fotos a incluir ser o as disponibilizadas no F nix J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 A nota final de cada laborat rio de O a 20 depois calculada de acordo com a f rmula Nati 0 se N Fasel 0 N Labx N Fasel N Fase2 x2 N Fase3 x0 6 se N Fasel 0 Os alunos dever o apresentar se pontualmente no in cio das aulas pois n o poss vel permanecerem para al m das 2h consideradas suficientes com uma prepara o adequada dos trabalhos Distribui o das bancadas pelos grupos B1 G1 B7 G6 PCD1 PCD2 B2 6211 B8 G PCD4 PCD2 B5 No FENIX ser disponibilizada a tabela de s mbolos relativa a cada bancada Esta distribui o poder ser excepcionalmente revista para o laborat rios 3 para atender eventuais solicita es de alunos com necessidades espec ficas para o problema proposto sobre o qual os alunos j t m algum conhecimento Assim face ao laborat rio 3 os alunos dever o o mais rapidamente junto dos docentes discutir a sua viabilidade e comunicar at ao dia 16 de Maio as suas preten es por email ao docente de laborat rio com c pia para o professor respons vel da disc
5. AUTOMA O INDUSTRIAL 3 ano Engenharia Mec nica 2 semestre 2007 2008 Guias de Laborat rio 2 ATEN O LEIA ESTE GUIA AT AO FIM ANTES DE QUALQUER IMPLEMENTA O SE TIVER DUVIDAS ESCLARE A AS T tulo Implementa o de um sistema de maquina o Uso do procedimento GRAFCET em mestre escravo Enunciado 2 Suponha que numa linha de produ o um dado processo de maquina o repetido um determinado n mero de vezes seja m por exemplo imagine um sistema de pun agem em diferentes posi es da pe a sendo estas posi es alcan adas pelo accionamento de cilindros pneum ticos Por sua vez este processo vai ser realizado em lotes de n pe as disponibilizadas simultaneamente por um tapete rolante Genericamente o processo pode resumir se nos seguintes passos 1 Chegada dum lote de n pe as num tapete parado Um sistema de vis o conta as e passado ls manda avan ar o tapete para a direita e ap s chegar ao posto sensor de posi o da direita onde imagine est um rob para as ir buscar o tapete p ra 2 Quando o tapete p ra o rob pega numa pe a do lote de cada vez e coloca a no posto de maquina o A detec o da pe a feita por um sensor de presen a dp 3 Quando a pe a detectada avan a um cilindro seja A associado a um mecanismo de fixa o que deve por isso estar avan ado durante toda a maquina o visualizado por uma luz vermelha 4 Ap s o aperto da pe a d
6. em dentro do tempo previsto A nota 2 s ser atribu da aos grupos que fizerem a al nea IV Os alunos ter o de apresentar 2 dias ap s terem realizado o laborat rio o relat rio final do mesmo que deve corresponder ao elaborado para a fase 1 acrescentado dum cap tulo de resultados e outro de conclus es Este trabalho classificado numa escala de 0 a 20 Relativamente ao apresentado no ponto 1 dever incluir um cap tulo de An lise de resultados e conclus es Dever o tamb m ser inclu das correc es de erros eventualmente detectados O trabalho deve ser entregue na secretaria da Sec o de Sistemas at s 17h do segundo dia til ap s ter realizado o laborat rio As percentagens indicadas em cada al nea referem se avalia o do relat rio final Os 3 valores que faltam destinam se aprecia o global do trabalho o que inclui a apresenta o geral o cap tulo de introdu o e o da an lise de resultados e conclus es N o avaliado o facto da simula o no laborat rio remoto correr ou n o mas exigido o envio do c digo e uma descri o breve de como a simula o foi feita manual de utiliza o desse c digo no relat rio O relat rio dever ser entregue numa vers o electr nica enviada por email para o docente do laborat rio e para o respons vel da disciplina numa nica file tipo zip n o rar n o s o aceites diskettes referindo como assunto AI LAB2 e numa vers o em papel A vers
7. iplina J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 Anexo I Elementos existentes nas bancadas 1 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre T Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Bot es adicionais 2 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo 8 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Programa Mestre Caixa de sem foros Caixa de sem foros 3 9 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Elevador Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Sistema Festo 4 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Elevador Bot es adicionais 5 Cilindros caixas de luz bot es de entrada Tapete rolante com c mara v deo Programa Mestre Elevador Esta tabela enuncia os elementos por bancada Por um lado os elementos necess rios a todos os grupos para a realiza o dos laborat rios 1 e 2 num princ pio de equidade e depois elementos extras que poder o ser usados no laborat rio 3 Os elementos extra enunciados como Elevador t m como base um prot tipo que permite m ltiplos desenvolvimentos mas i
8. me a se tiver um bloco detectado pelo sensor da esquerda do tapete Depois do start estando j a leitura de pintas feita o tapete desloca se para a direita parando quando o bloco detectado pelo sensor da direita come ando aqui todo o processo j descrito e repetindo se face a esta situa o para uma nova leitura de pintas No seu relat rio apresente o modelo GRAFCET tecnol gico pensando que vai utilizar o aut mato SAIA e o equipamento do lab presencial Relativamente ao GRAFCET mestre apresente tamb m o c digo programado IV 2 val Pretende se que os diversos grupos relativamente ao processamento previsto nesta descri o para a maquina o pun agem de m vezes correspondente a um determinado ciclo pneum tico sejam criativos e diferentes e imaginem outro tipo de processamento e implementando o sugest o utilize uma macro para descrever o processamento da pe a f cil de implementar em GRAFTEC usando Page mode O que se pretende que proponha uma altera o a esta macro A forma pr tica de construir este software ter duas program files uma para al nea III e outra para a IV ligando a pretendida em cada momento Tanto nesta al nea como na seguinte pode usar o GRAFTEC para apresentar os modelos tecnol gicos dos escravos j que com esta representa o que vai fazer a sua implementa o Considera se como tecnol gico o GRAFCET em que os comandos e as receptividades s o ex
9. nfere de pequenos comportamentos menos est veis J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 Grupo 330261 Laborat rio 2 AUTOMA O INDUSTRIAL LABORAT RIOS 2007 2008 Foto aluno 1 Foto aluno 2 Foto aluno 3 N mero NomeAlunol N mero NomeAluno2 N mero NomeAluno3 3 Ano de Engenharia Mec nica Instituto Superior T cnico J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2
10. pressas duma forma muito pr xima que vai ser usada na implementa o e possa incluir etapas e transi es que s sejam necess rias nesta J R Caldas Pinto AI 2008 Lab 2 Avalia o e Relat rio final L No in cio da aula o grupo deve apresentar ao docente o relat rio do trabalho a realizar e que consta genericamente duma introdu o ao trabalho da modela o do problema e na descri o da resolu o de cada uma das al neas Naturalmente n o incluir o cap tulo de An lise de resultados e conclus es Ser atribu da uma nota de 0 a 2 em que o zero significa que o trabalho n o foi minimamente preparado 1 que o trabalho foi minimamente preparado e 2 que foi bem preparado Grupos classificados de 0 n o poder o realizar o trabalho ficando com 0 na nota final deste No fim da aula ou antes se o trabalho acabar mais cedo o docente verifica se o problema proposto ficou a funcionar de acordo com o especificado Ter que dar uma classifica o de acordo com esta observa o e tamb m de acordo com o tempo levado pelo grupo a realizar o trabalho e o grau de autonomia revelado Ser atribu da uma nota de 0 a 2 em que o zero significa que o trabalho n o foi terminado ou foi realizado com grande ajuda do docente 1 que o trabalho foi terminado em quase todas as vertentes dentro do tempo previsto e com poucas ajudas e 2 quando trabalha dentro de todas as especifica es foi feito sem ajudas ou ajudas menores e terminou b
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