TARTÍLOPE V4
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1. Rua General Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 Sistemas e Processos de Soldagem Manual de Utiliza o TART LOPE V4 Rob CNC para a Automa o da Soldagem MIG MAG em posi es e situa es de extrema dificuldade S Copyright 2011 SPS Todos os direitos reservados NDICE 1 Conceito Geral ssa ssa ER 2 Gabinete CONLLOIC cuunasainsaisanpassnadsapiastassecmas 3 Instru es de utiliza o do Software do Tart 3 1 Posicionamento do Tartilope V4 3 2 Programa o de Trajet ria Linear Cont nua 3 3 Programa o do Tecimento Triangular 3 4 Carregar Arquivos i ie 4 CONFIGURA O MONITOR HODE VA ris nisi ae ig 6 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 IE 254 979 190 ASP Sistemas e Processos de Soldagem 1 Conceito geral O equipamento Tart lope V4 foi projetado para ser aplicado na automa o do processo de soldagem MIG MAG em posi es e situa es de extrema dificuldade que necessitam de um maior n mero de graus de liberdade em especial para a uni o de dutos que abrange quatro posi es diferentes de soldagem e no revestimento de tubos de caldeira O Tart lope V4 constitu do basicamente por 4 m2. 1B cont m todas as placas eletr nicas de isolamento acionamento e controle Na parte dianteira do gabinete est o situados os bot es de acionamento e conectores para os demais m dulos A parte traseira possui a conex o para o cabo que liga o equipamento na rede el trica assim como um fus vel de prote o A descri o de todos os bot es e conectores descrito na figura 5 a seguir Liga Desliga GERAL Chave do tipo alavanca que respons vel por alimentar as placas e iniciar o software do equipamento Liga MOTORES Alimenta os motores e seus drivers para acionar o manipulador Este bot o pode ser acionado ap s o equipamento inicializar por completo e os bot es de emerg ncias tanto o situado no controle manual quanto o do software n o estiverem pressionados Desliga MOTORES Desabilta a pot ncia dos motores Libera Curso Sinaliza por interm dio de um LED branco quando alguma chave fim de curso do manipulador for acionada Quando isto ocorre a pot ncia desabilitada Para habilit la novamente necess rio manter este bot o pressionado pressionar o bot o Liga em verde e mover o eixo que acionou a chave fim de curso com o controle manual Verifica Trajet ria Desabilita o disparo da fonte de soldagem pelo programa e controle manual assim poss vel testar a trajet ria sem ativar a fonte de soldagem acidentalmente Pausa Pausa a execu o do programa V deo onde deve ser cone
3. 3 S 0 0on0n0 ammen 4 G43H5 Sent de Soldagem 5 G0 X0 000090 Y0 000000 Z9 200000 GI 91 179950 Y4004260 Z9 200000 T G1 X1 179950 Y4 004260 Z 0 100000 Desativar Disparo da Fonte 7 escoa 8 GI X1 179950 Y4 004260 2 8 100000 1 4 G X1 179950 3 980210 2 0 100000 z pean i Salvar 10 G1 X1 175 140 3 9 0210 Z 0 100000 Tempo de Disparo 00 0 1L G1 XL ITS LH 4004200 Z 0 100000 O Iniciar Pausar Freqli ncia b Finalizar Programacao Tempo de Parada Tempo de Disparo NO DATA NO DATA iNO DATA NO DATA d Teclado I Fociado NO DATANODATA TEN NO DATA NO DATA iNO DATA NO DATA Figura 8 Trajet ria Linear Cont nua 3 3 Programa o do Tecimento Triangular A trajet ria de tecimento triangular consiste de um movimento interpolado sendo os eixos de movimenta o o X e Y Esta programa o pode ser acessada clicando primeiramente no bot o Programar Trajet ria na tela principal e em seguida no bot o Cont nuo na caixa Trajet ria Triangular conforme figura 9 Para configurar este movimento necess rio definir uma velocidade de soldagem configurada em cm min amplitude de tecimento dado em mm frequ ncia de tecimento dado em Hz e o sentido de movimenta o que pode ser positivo ou negativo Se ativado o Disparo da Fonte permite que o Tart lope depois do tempo de disparo selecionado acione a fonte de soldagem para iniciar a soldagem A trajet ria de tecimento triangular se assemel
4. do usu rio 12 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 f S P Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 X XxX X X X X X X X X Please touch the blinking symbol until stop blinking X X X X X X X X X X X X X X lt Figura 16 Calibra o Touch Tart lope V4 Manual do usu rio 13
5. Figura 10 Carregar Arquivos 4 Configura o do monitor touch screen O monitor touch screen precisa ser calibrado quando a orienta o da tela modificada Para tanto clique no cone indicado na figura 11 localizado na parte inferior do lado direito da tela E interessante que a opera o de configura o do monitor seja efetuada com o aux lio de um mouse BIS Di F is Figura 11 Mobile TrueColor No cone aberto figura 12 seleciona a orienta o da imagem no monitor Tart lope V4 Manual do usu rio 10 ISPS Sistemas e Processos de Soldagem Sobre iRotate Technical support Propriedades do display v 0 graus CTRL ALT HUP 90 graus CTRL HALT LEFT 180 graus TRL HALT DOWN Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 IE 254 979 190 CTRL HALT RIGHT Figura 12 Orienta o Tela Em seguida v em Iniciar gt Todos os programas gt Touchkit gt Configure Utility Conforme figura 13 TEME Conrad E E E DAS a Catig do Wirde 4 CATE Eer a DFe do apai Ma ras BD utoe irnicil E sn A Aipu Onie kea D PRO iak Teci Eis r G urih MaE s B aom ois HMenon Carvalh E wri e Inbprmes os ER diie Bebe Ecce CP Wod SAE fu Feia Pirr r Clomia E Bao de rotas DD astesesso pe fts remos items bore E Guik Esp
6. ctado o cabo de v deo VGA da IHM do equipamento USB Servem para ligar o touchscreen da IHM e possibilitam conectar outros dispositivos como teclado mouse e pendrive Fonte onde deve ser conectado o cabo que liga o gabinete de controle na fonte de soldagem DC 24V onde deve ser conectado o cabo de alimenta o da IHM Controle conectado o cabo do controle manual Obs Este conector possui todos os pinos Conector 1 Corresponde alimenta o dos motores as chaves fim de curso e aos sensores de home Conector 2 e 3 Correspondem aos sinais dos encoders dos quatro eixos Figura 5 Gabinete Controle Tart lope V4 Manual do usu rio 5 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 a Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 0 Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 Fo CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 3 Instru es de utiliza o do Software do Tartilope V4 A programa o do Tart lope V4 feita principalmente pela interface de programa o via a tela touch screen Quando acionado a chave de Liga Desliga o sistema vai carregar o sistema operacional Windows Xp quando finalizado o software da interface de programa o do Tart lope V4 iniciar automaticamente apresentando o frame da figura 6 O software da interface inicia com o bot o de emerg ncia acionado de modo a evitar que ao ser iniciado possa mover algum
7. dulos O manipulador da tocha Figura 1A o gabinete de controle Figura 1B a interface homem m guina Figura 1C e o controle de corre o manual Figura 2 B TART LOPS f E Ea o 4 A F A Figura 1 Componentes do Tart lope V4 ai O controle de corre o manual Figura 2 utilizado para executar o r pido posicionamento do equipamento por interm dio dos bot es que correspondem ao sentido positivo e negativo de cada eixo Este tamb m permite a inicializa o do movimento do equipamento com o bot o Disparo Tart lope e o disparo da fonte de soldagem que deve estar conectada ao gabinete de controle com o bot o Disparo Fonte Caso ocorra algum problema com o equipamento o bot o Parada de emerg ncia situado na parte superior do controle desabilita a pot ncia e a fonte de soldagem Figura 2 Joystick do Tart lope V4 Tart lope V4 Manual do usu rio 3 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 o P Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 No manipulador o eixo designado como X corresponde ao deslocamento do manipulador sobre um trilho que pode ser flex vel ou r gido no sentido de soldagem O eixo designado como Y tem o papel de fazer movimentos de tecimento de formas pr definidas podendo ser do tipo trapezoidal
8. eixo do manipulador rob tico assim o usu rio deve soltar o bot o f sico de emerg ncia do equipamento e desacionar o bot o de emerg ncia da interface Se por acaso algum dos dois estiver pressionado n o ser poss vel habilitar os drivers de pot ncia para movimenta o dos eixos In cio Emerg ncia In cio Tecimento Arquivo Coo suo EVAN Pr Linear Wprogramar i Carregar Trajet ria Arquivo SD Bloquear Teclado Figura 6 Tela inicial do software de controle do Tart lope V4 3 1 Posicionamento do Tartilope V4 A opera o de posicionar consiste de movimentar manualmente o Tart ilope V4 para uma determinada posi o A tela de movimenta o dos quatro eixos pode ser acessada clicando primeiramente no bot o Programar Trajet ria na tela principal e em seguida no bot o Posicionar conforme a Figura 7 Pressionando os bot es e ao lado de cada eixo X Y Z e A o equipamento movimentado na dire o positiva ou negativa O posicionamento tamb m pode ser atrav s do controle manual do Tart lope V4 que tamb m permite a movimenta o dos quatro eixos e no sentido positivo e negativo Tart lope V4 Manual do usu rio 6 a E Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 e t Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 In ci
9. ermitir executar pausar e parar como tamb m salvar o movimento O movimento tamb m pode ser iniciado pelo controle manual do Tart lope V4 atrav s do bot o Disparo Tart lope e a fonte atrav s do bot o Disparo Fonte E durante o movimento de soldagem o controle manual permite corrigir manualmente os eixos do equipamento Emergencia In cio Voltar um ssa ni E H SO o Tecimento Arquivo Tecim Trapezoidal y j G40 GAO GIT GAN EST Continuo Por Pontos 30 Ga ao GBI7GM ES l i te SI AU YE AA DP A N j Ma3 P1000 L10 Linear Continuo PorPontos E NANANA 4 Programar arregar n i Trajet ria Linear Trajet ria Arquivo o Continuo Por Pontos e a b Finalizar Programacao NO DATA NO DATA NO DATA NO DATA NO DATA NO DATA Bloquear A Bloquear NO DATA NO DATA A Teciad NO DATA NO DATA i Teciad NO DATA NO DATA INODATANODATA Eina j lt S INODATANODATA o 4 J Bloquear H Teclado Tart lope V4 Manual do usu rio 7 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 ms P Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 i CNPJ 04 642 375 000 1 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 A PSC O E SP pe TS re in cio Voltar Emergencia In cio Voltar Emergencia In cio Vel de Soldagem 00 0 1 GU X0 000000 YU 000000 29 200000 2 M3
10. g ncia BO PO Emerg ncia Po EEE E k E o Val de Soldagem 000 E ci ia FEUO b b EL TER iii a ei TG LITAS yiii e PDA D Gi LITRAR Viii Zi ii E GL XLITASE NISTO 28 DD 0 GU XEITS DA PIABOZ LA ER ED LL cl LITS HE viN E Tempo de Disparo k Finalizar Programacao HO DATA NODATA NO DATA NO DATA piia NO DATA NO DATA o ss cce DD E a Figura 9 Trajet ria Tecimento Triangular 3 4 Carregar Arquivos Para carregar um arquivo pode ser feito no menu Principal ou num menu de Execu o figura 10 Para abrir um arquivo basta selecionar o bot o Abrir que abrir uma janela de procura de arquivo Depois de aberto o usu rio fica livre para editar os par metros do arquivo salvo e assim como execut lo Tart lope V4 Manual do usu rio 9 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 0 E Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 mio Emerg ncia niig Emergencia RE AE EDTA FIM 2 MET RES L canar L ieis LU ALERA SOL A E E GE YLIT YL a T LALITA LLCH 20 EN A iaa AL E DTD E GL LATER VAZ O FR MOEDA 1D GI NLATS AD YAAN ZA IH ape RA LI GE KITS HE Ae TD Hiii Cyran rT al Toma E G Trajet ria Arquivo l i NO DATA NO DATA O socar NO DATA NODATA NO DATA NO DATA i NO DATA NO DATA ii NO DATA NO DATA j NODATANDDATA o
11. ha a um tri ngulo logo nos extremos do tecimento onde o eixo Y tem a velocidade nula devido invers o do sentido do movimento o eixo X tamb m diminui sua velocidade de modo a manter o perfil de velocidade Quando se seleciona o tempo de parada o eixo Y para o movimento pelo tempo programado e o eixo X acompanha para manter o perfil do movimento Outro movimento muito similar a trajet ria de tecimento trapezoidal que basicamente possui os mesmo par metros a nica diferen a que o eixo X possui velocidade constante de modo a manter o perfil dos trap zios no movimento Por fim ao apertar Finalizar Programa o abrir a tela de execu o que permitir executar pausar e parar o movimento Vale lembrar que tamb m poss vel executar a trajet ria via o controle manual e corrigir manualmente durante o movimento de soldagem pelo mesmo Tart lope V4 Manual do usu rio 8 dih Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 o t Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 inicia Em rg mci Tecim Trapezoldal E Lopntimio Por Pori ATAVAVAS Tecim Triangular Co Pron ao Ca r gar Trajet ria Arquivo Trajet ria Linear Contimuo Pa Paoa NODATANODATA p A HNO DATA NO DATA NODATA NO DATA E NO DATA NO DATA ENO DATA NO DATA pernyi NO DATA NO DATA inia voltar Emer
12. o Emergencia In cio Voltar Emergencia In cio Voltar Emergencia 1 H PO y Tecimento Arquivo Tecim Trapezoidal Pe EE o a Cica ARA a AART Continuo PorPontos f ji X 20 G49 G40 GT Gao G5 ENAN A Vep L e e 0 X0 YE i N N A PN AN Mas P1000 L40 Y i V UAM j ea Linear AVAVAVAVAVAV Continuo PorPontos e ms a x soma rour Elo Carregar Traiot ria Li amama Trajet ria Arquivo dis mia j Continuo PorPontos e a Posicionar nom INO DATA NO DATA logoon INO DATA NO DATA Siogooar INO DATA NO DATA ea NO DATA NO DATA Teciad NO DATA NO DATA Teciad NO DATA NO DATA j INODATANODATA KSu NODATANODATA aian INO DATA NO DATA Figura 7 Posicionar Teclado 3 2 Programa o de Trajet ria Linear Continua A trajet ria linear consiste de um movimento apenas no eixo X correspondendo ao sentido de soldagem Esta programa o pode ser acessada clicando primeiramente no bot o Programar Trajet ria na tela principal e em seguida no bot o Cont nuo na caixa Trajet ria Linear conforme Figura 8 Para configurar este movimento necess rio definir uma velocidade de soldagem em cm min e o sentido de movimenta o que pode ser positivo ou negativo Se ativado o Disparo da Fonte permite que o Tart lope depois do tempo de disparo selecionado acione a fonte de soldagem para iniciar a soldagem Por fim ao clicar no bot o Finalizar Programa o ser aberta a tela de execu o que p
13. ress E rajes Paes Pirr Sdi Merang arde More Mor Ds E Fte Coder Pack A Meo E en E drsra Brad Met do Bieker Lire PE ide O Ernie de Srm SOL E FTF Commander E hiar sas gj Mosii iepa A a am ee E Puto E Dolo E Acre Dedico Calende TA Probas 7 Praes D Weie dtoSoreanacodes free Ej manm o dir DOCE b arquivo O Ca CIO O 20 so wie E MT E 1 OO Figura 13 Touchkit Na tela do Touchkit selecione a interface e clique em Advanced figura 14 Tart lope V4 Manual do usu rio 11 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 P Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 TouchKit General Setting Edge Coefficient Monitors About Fanal List Active Panel USBtyvid QeefPid 0001852ce3a1910181 _Intetace Type P5 USBHVid_OeeftPi SWIRE Language Engish 4 pts Cal Draw Test Figura 14 Configure Touchkit Na nova tela selecione a op o 25 pts Cal conforme figura 15 Advance 25 pts Cal OK Cancelar Figura 15 Touchkit advance Ser aberta a tela de calibra o do touch screen figura 16 Nesta deixe de utilizar o mouse e v pressionando com o dedo cerca de uns 3 segundos cada um dos pontos indicados Ao terminar esta etapa o monitor estar calibrado e pronto para o uso Tart lope V4 Manual
14. triangular e triangular com parada nos extremos O eixo designado como Z fundamentalmente utilizado para ajustar a dist ncia entre a tocha e a pe a O eixo angular designado como A pode ser montado em duas configura es diferentes dependendo da aplica o Para a soldagem de revestimento de tubos de caldeira o eixo angular montado de forma perpendicular ao plano Y Z Figura 3A proporcionando a orienta o da tocha ao longo da superf cie do tubo Para a soldagem de dutos ele montado com o eixo angular perpendicular ao plano X Z Figura 3B no qual o eixo rotacional imp e o ngulo de ataque da tocha Figura 3 Configura es do Tartilope V4 Em A para soldagem de tubos e em B para soldagem de dutos O manipulador permite a interpola o dos quatro eixos que se movimentam simultaneamente para descrever trajet rias complexas como na aplica o para revestimento de paredes com tubos de caldeiras no qual a tocha acompanha o formato cil ndrico do tubo para manter uma DBCP constante conforme a Figura 4 Figura 4 Trajet ria complexa que interpola os eixos X Y Ze A Tart lope V4 Manual do usu rio 4 Rua General Eurico Gaspar Dutra 1180 Sala 002 Estreito Florian polis SC CEP 88075 100 a P Fone 48 3234 2783 Fax 48 3234 6516 CNPJ 04 642 375 0001 06 Sistemas e Processos de Soldagem IE 254 979 190 2 Gabinete Controle O gabinete de controle do Tart lope V4 Figura
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