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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA - Projetos
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1. competi es Para acessar o v deo a esta o base operadora dever usar o WCS Dessa forma os v deos ser o obtidos apenas quando o rob mantiver contato com o r dio 2 3 Esquema da Competi o A competi o possui tanto testes de qualifica o ou testes elementares quanto testes de cen rio A fim de participar nos cen rios as equipes ter o de exibir compet ncia em habilida des b sicas como mapeamento e mobilidade no USARSim Habilidades para operar nas zonas f ceis e intermedi rias do ambiente de teste ser o necess rias para ter sucesso nos cen rios da 11 Figura 2 1 Wireless Comunication Server VIRTUAL competi o As reas de maior dificuldade do ambiente de teste mostram o rumo que a compe ti o tomar no pr ximo ano e podem ser usadas para testar solu es avan adas e inovadoras 2 4 Testes Elementares Os testes elementares ser o dividos em mapeamento e mobilidade 12 2 4 1 Mobilidade Para o teste de mobilidade um time de rob s ser iniciado numa rea prescrita Para passa neste teste pelo menos um rob deve atingir um determinado local alvo na zona amarela antes de tempo expirar Metas adicionais nas zonas laranja e vermelha ser o colocadas para que os rob s tentem alcan a las O tamanho da arena ser comprimido de tal forma que a tarefa poder ser completada ou por um comportamento busca direta do alvo ou por explora o cooperativa o alvo alcan ado durante a ex
2. da de dados n o apenas ir ajudar a aumentar o interesse das pessoas na rea de Intelig ncia Artificial como tamb m ir aumentar a participa o de brasileiros na Virtual Robots Competitions O ideal deste trabalho ajudar a longo prazo a desenvolver a rea de Inteli ncia Artificial criando e ou aumentando o interesse entre os estudantes brasileiros tanto na rea quanto em compenti es que busquem o mesmo objetivo 1 2 Objetivos 1 2 1 Objetivos Gerais O objetivo deste trabalho criar um controlador cuja implementa o seja inovadora e cum pra as regras definidas na RoboCup para a Virtual Robots Competitions Este controlador ser usado como ferramenta did tica para estudo de t cnicas de Intelig ncia Artificial para isso deve ser bastante intuitivo e f cil de usar 1 2 2 Objetivos espec ficos Para alcan ar os objetivos gerais definidos para o trabalho os seguintes objetivos espec fi cos foram listados e Fazer com que o controlador seja adaptado s regras da Virtual Robots Competitions e Adaptar o controlador tornando o Multiplataforma Extens vel Escal vel F cil para testar novos algoritmos 1 3 Metodologia O trabalho foi realizado e est organizado da seguinte maneira No cap tulo 2 explicada a Virtual Robots Competitions Para explicar o funcionamento da Virtual Robots Competitions foi usado como base o do cumento disponibilizado pelos organizadores do evento que
3. feel do sistema onde est sendo utilizada uma ferra menta bastante completa escrita em C mesma linguagem em que ser escrito o controlador Usando esta framework mantido o objetivo inicial de obtermos um controlador bem gen rico e completo 3 4 Projeto no tocante da UFSC Em discuss o com as universidades ficou decidido que cada entidade deveria sugerir qual parte do projeto gostaria de estudar e implementar Levando se em conta este fato decidiu se que na UFSC trabalharemos com a parte de SLAM Simultaneous Localization And Mapping do controlador Foi decidido por esta parte pelo fato deste projeto ser voltado para a Intelig ncia 23 Artificial e acredita se que neste ponto fica clara a necessidade de algor tmos que se enquadram nessa rea de estudo Em outras palvras cabe aos graduandos envolvidos estudar e implementar t cnicas que ser o utilizadas pelos rob s e ve culos aut nomos para que estes possam construir um mapa dentro do ambiente at ent o desconhecido sem que percam o controle da sua posi o atual 3 5 Defini es pendentes Definir as arquiteturas dos dois m dulos tanto Robot quanto User Interface Definir os diagramas UML deixando clara a rea em que cada uma das universidades ir atuar para ent o come ar a fase de implementa o 24 Refer ncias Bibliogr ficas VIRTUAL Robots Competitions Rules Figura SW HW configuration Dispon vel em lt http www robocuprescue org wiki
4. images Rules2007V5 pdf gt RICH E KNIGHT K Inteligencia artificial S 1 McGraw Hill 1994 PIRES J N Rob tica Das M quinas Gregas a Moderna Rob tica Industrial Jul 2002 Dispon vel em lt http robotics dem uc pt norberto nova pdfs gregosxxi pdf gt ROBOCUP Dispon vel em lt http www robocup org gt VIRTUAL Robots Competition Dispon vel em lt http www robocuprescue org rescuerobots html gt USARSIM Dispon vel em lt http sourceforge net projects usarsim gt VIRTUAL Robots Competition Rules Dispon vel em lt http www robocuprescue org wiki images Rules2007V5 pdf gt MOAST Disponivel em lt http sourceforge net projects moast gt ROBOCUP Rescue Simulation Agent Competition Disponivel em lt http www robocuprescue org wiki index php title RSL2007 gt FIGURAS Rob s USARSim Dispon vel em lt http sourceforge net project showfiles php group d 145394 gt WXWIDGETS Dispon vel em lt http www wxwidgets org gt
5. tulo identificar a proposta propriamente dita deixando claras as necessidades do controlador e definindo uma arquitetura A primeira parte do trabalho fica definida como sendo um processo de reescrita do que j foi feito um refactoring do c digo criado pelo ITA 3 1 Arquitetura do Controlador Na arquitetura proposta em conjunto com as demais universidades envolvidas foi decidido que o controlador ser desenvolvido em C pelas fun es e recursos providos por essa lin guagem Decidiu se tamb m que cada rob deve ser considerado um processo independente dos outros rob s e que para conectar se ao servidor exportar uma API de controle via socket TCP Essa arquitetura traz algumas vantagens como por exemplo a escalabilidade pois haveria a capacidade deste sistema em suportar um aumento do n mero de rob s j que cada rob pode ser executado em uma maquina diferente Al m disso fica f cil fazer uma analogia com um rob real considerando que uma caracter stica destes dispositivos serem aut nomos 3 2 Requisitos do Controlador O controlador deve obedecer aos seguintes requisitos e Ser multiplataforma Para desenvolver seus algoritmos os usu rios n o devem preocupar se com requisitos de sistema operacional e Extens vel Desta forma o usu rio pode criar seus pr prios algoritmos al m de apro veitar as demais funcionalidades do controlador e Escal vel O n mero de processos que podem ser
6. vel Preto RGB O0 0 0 14 Completo atravess vel e livre de v timas Verde RGB O 255 0 Incompleto atravess vel por m n o necessariamente livre de v timas Branco RGB 255 255 255 Inexplorado Azul RGB 0 0 255 Localizag o de V tima Vermelho 255 0 0 Locais podem ser indicados com uma cruz um c rculo ou um s mbolo similar O tamanho do s mbolo deve ser de um tamanho que na escala do mapa n o seja superior a um metro quadrado Se uma v tima caminhando for encontrada deve ser indicado que a mesma estava a p e deve ser apontado o seu caminho Opcional Qualquer informa o recolhida durante a competi o Por exemplo screenshots das v timas informa es adicionais relativas s v timas Em caso de screenshots serem fornecidos o arquivo deve ser nomeado consistentemente com os nomes utilizados no arquivo de v timas a fim de fazer uma associa o imediata Todas as informa es devem ser apresentadas ao rbitro em no mais tardar 15 minutos ap s o prazo de t rmino da execu o Informa es atrasadas n o s o aceitas para fins de pontua o importante deixar claro que mesmo que uma equipe rode com dez rob s ao final apenas um arquivo deve ser enviado O operador que iniciou os rob s deve preparar este arquivo Qualquer outra pessoa que manipula os arquivos gerados pelos rob s ser contabilizada como um operador adicional Cabe equipe de decid
7. UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE INFORM TICA E ESTAT STICA BACHARELADO EM CI NCIAS DA COMPUTA O Implementa o de um controlador para a Virtual Robots Competitions da RoboCup Marcelo Ribeiro Xavier da Silva Trabalho de conclus o de curso apresentada como parte dos requisito para obten o do grau Bacharel em Ci ncias da Computa o Florian polis SC 2007 2 Marcelo Ribeiro Xavier da Silva Implementa o de um controlador para a Virtual Robots Competitions da RoboCup Trabalho de conclus o de curso apresentada como parte dos requisito para obten o do grau Bacharel em Ci ncias da Computa o Orientador Professor Doutor Mauro Roisenberg Banca Examinadora Professor Doutor Jovelino Falqueto Professor Doutor Ricardo Azambuja Silveira Sum rio Lista de Figuras 1 Introdu o 2 Lido e ais SAS NN T2 AOBICHVOS pes dn ee tnt Se ado ele oe nee ACAO ous 12 ObjetivosGeras 644444444 2444455065455 455 84 1 2 2 Objetivos espec ficos 244445 see de Pa EE Ee RA Sa MELO OLA qse GOSTAS oe NES ee ee ace ae ae aah ar af wee Regras e funcionamento da Virtual Robots Competitions Zk HESCODOE DEMMIC AG o re eae Seed ed Bee He ES oa aa 2 2 Configura es de Software e Hardware 04 2 3 Esquema da Competi o ss as sr eae EDS ASS REO re ES 24 estes Elementares Luci a a a a a dns aed 24417 Mobilidade ss sos ea A A eS 2 4 2 Mapeamento Localizag
8. a o do estado da v tima At 50 pontos s o concedidos por explora o As equipes s o obrigadas a fornecerem mapas consistentes com formato formalmente descrito Equipes que completam um certo n mero de metros quadrados do ambiente os valores dependem do ambiente e s o atri bu dos pelos rbitros recebem 50 pontos Para porcentagens mais baixas o n mero de pontos sofre um decr scimo linear de zero a cinco pontos de pena at a penalidade atin gir o valor m ximo dado pela explora o por cada v tima n o reportada que esteja numa rea tida como completada zona marcada com a cor verde no arquivo de bitmap At 50 pontos s o concedidos por mapeamento O mapeamento julgado pelos seguintes crit rios Qualidade de m trica A precis o do arquivo de mapa comparado com o terreno real Fus o de multi ve culos As equipes devem transformar todos os arquivos de mapa em um s arquivo As equipes que incluem as informa es de sa da de v rios rob s numa s t m um b nus na pontua o Atribui o Uma das raz es para gerar um mapa para transmitir informa es Esta informa o frequentemente representada como atributos no mapa Pontos s o acrescidos por inclus o de informa es sobre a localiza o de v timas a localiza o de obst culos e os caminhos que os rob s tomaram Agrupamento A mais alta tarefa de mapeamento reconhecer que elementos dis cretos no ma
9. cont m as regras da competi o Ap s a an lise das regras da competig o o modelo de controlador proposto reunindo os requisitos que foram discutidos com as demais entidades envolvidas no processo criativo A proposta apresentada no cap tulo 3 O trabalho termina com as defini es ainda pendentes e que necessitam da reuni o com as demais entidades envolvidas para que sejam discutidas 10 2 Regras e funcionamento da Virtual Robots Competitions 2 1 Escopo e Defini o A Virtual Robots Competition se d em cima do simulador US ARSim e realizada dentro da RoboCupRescue Simulation league Ela tem como escopo promover a troca de algorit mos entre a RoboCupRescue Robot League e a RoboCupRescue Simulation Agent competi tion ROBOCUP 2 2 Configura es de Software e Hardware Durante a competi o existem dois sets de computadores chamados de cluster O simu lador USARSim roda em modo cliente Destes dois clusters um usado pelo time durante a competi o enquanto o outro usado para que o time se prepare para a pr xima competi o Sensores do tipo GroundTruth est o dispon veis preliminarmente competi o Cada time roda seu c digo em m quinas pr prias Um cabo TCP IP provido para o time se conectar ao cluster Todas as comunica es operador rob e rob rob usam o servidor de comunica o wireless WCS A figura abaixo representa o esquema de comunica o que usado durante as
10. e texto simples chamado de arquivo de v timas contendo as v timas encontradas durante a explora o Este arquivo de v timas deve conter a loca liza o x y z de cada uma das v timas em um referencial coerente com o mapa e as localiza es de in cio dadas O formato do arquivo de v timas dividido em linhas Cada linha cont m exatamente nesta ordem o identificador da v tima atribu do pela equipe a posi o em metros e a especifica o de como a v tima foi encontrada O ltimo campo pode ter dois valores v lidos Se o sensor da v tima for usado para encontr la ent o o valor atribu do ao campo VSENSOR por m se n o for usado esse sensor o valor que o campo recebe VISUAL A ltima linha do arquivo de v timas deve conter uma string com o valor END O campo ID pode receber qualquer valor de string pois serve nica e exclusivamente para identificar a v tima descoberta pela equipe na posi o relatada e Obrigat rio Um arquivo chamado de arquivo bitmap contendo o mapa e informa es adicionais Este arquivo deve conter m ltiplos mapas sobrepostos Todas as sobrepo si es devem estar tamb m no formato GeoTiff ou Mif e devem cobrir uma regi o por completo A sugest o que os mapas de sobreposi es representem probabilidades ou agrupamentos de mapa ou reas cobertas por cada rob As sobreposi es devem repre sentar a seguinte informa o com as dadas colora es N o atravess
11. es da execu o Antes das execu es cada time recebe um documento de texto que cont m as coordenadas da posi o de in cio x y z e orienta o para cada rob As coordenadas de posicionamento s o expressas em metros e as orienta es s o em radianos O arquivo consiste em n mero de 13 linhas iguais ao n mero de rob s sendo que cada linha composta pelo n mero dela seguido da coordenada do ponto de in cio e das orienta es do rob a que ela se refere Essas opera es te r o in cio trinta minutos antes da execu o efetiva Cada time ir se preparar no cluster que n o est sendo utilizado A execu o come a no tempo programado Independente da equipe n o estar pronta o tempo come a a correr Os rob s usam baterias que operam de 20 a 25 minutos No tempo prescrito os rob s devem ser inicializados dentro do simulador Dentro do mapa os rob s devem aguardar por um comando de start que deve ser emitido antes que eles comecem a explorar a rea Quem monitora a condi o da bateria o pr prio rob Informa es n o relatadas e colocadas no log antes da bateria expirar n o s o contabilizadas na contagem total dos pontos Todos os rob s devem ser inseridos no mapa ao mesmo tempo embora os times possam decidir ativ los no momento que acharem mais conveniente 2 7 Depois da execu o Para fins de pontua o cada equipe deve prover os seguintes elementos e Obrigat rio Um arquivo d
12. ir se uma abrangente fundiu arquivo ou o melhor entre os arquivos individuais devem ser apresentados 2 8 Pontua o O sistema de pontua o baseia se no crit rio de recompensar equipes que sejam capazes de explorar de forma aut noma e segura partes significativas do ambiente proporcionando mapas de alta qualidade e demonstrando a capacidade de busca e localiza o de v timas usando modelos rob ticos consistentes Ou seja ganham pontos adicionais as equipes que mostrarem um desempenho superior ao esperado Fatores de M rito e Um sensor especial de localiza o de v tima disponibilizado para uso das equipes Por este sensor ser utilizado cinco pontos s o atribu dos para equipe a cada v tima que for 15 corretamente localizada Uma boa localiza o significa encontrar a v tima no recinto correto e em um raio de at um metro do ponto exato em que esta se encontra Para v timas que estejam se movimentando a localiza o deve estar a um metro da trajet ria tra ada pela v tima Cinco pontos adicionais s o dados para quem prover uma imagem da v tima A imagem deve ter uma qualidade que seja no m nimo suficiente para avaliar o estado da v tima Se uma equipe opta pela utiliza o de processamento de imagem para detectar v timas ent o dez pontos s o acrescidos por fornecimento de imagem e de informa es de localiza o Como fora dito anteriormente a foto deve ter uma qualidade que possibilite uma avali
13. leitura de informa es devolvidas por eles tornando os n o muito did ticos Considerando todos estes fatores que dificultam a utiliza o dos controladores para a Vir tual Robots Competition pesquisadores do Instituto Tecnol gico da Aeron utica ITA desen volveram um controlador em C que deveria al m de servir para a competi o suprir a necessidade de uma ferramenta eficiente para ensino de rob tica e intelig ncia artificial Para que esta ferramenta fosse eficiente ela deveria ser t o intuitiva que n o prenderia o aluno no funcionamento dela em si mas sim no seu objetivo ao utiliz la O controlador criado pelo ITA j pode ser usado na competi o por m ainda n o est completo para ser utilizado como ferramenta did tica Portanto em parceria com eles e com outras institui es pretendemos finalizar este processo criativo 1 1 Justificativa Existem in meros controladores para a Virtual Robots Competitions da RoboCup por m nenhum deles foi considerado satisfat rio por n o terem em suas interfaces uma forma simples para entrada e sa da de dados tornando o uso complicado e nada intuitivo A id ia inicial dessa parceria entre universidades criar um controlador que seja t o simples de ser usado que venha a ser uma ferramenta para o aprendizado de conceitos e t cnicas de Intelig ncia Artificial Acreditamos que ao criar um controlador simples em termo de uso e completo em termos de entrada e sa
14. local que fora relatado No caso de uma v tima que esteja se movimentando isso se aplica dist ncia da sua trajet ria e Choque Cada v tima tocada por um rob ir incorrer num penalidade de cinco pon tos Se um rob toca uma v tima a equipe penalizada com cinco pontos por m se o mesmo rob tocar a mesma v tima v rias vezes n o penalizado mais de uma vez Ou seja para sofrer mais de uma penalidade neste caso o rob teria que acertar v timas di ferentes Choques com as v timas s o detectados automaticamente pelo servidor e suas informa es s o guardadas no arquivo de log Bater nas paredes ou outras estruturas n o acarretam pena no entanto algumas estruturas podem ser inst veis e bater poderia causar um colapso Operadores Por quest es de pontua o um operador contabilizado logo que o membro da equipe e Inicia um rob entra com os dados de ponto de partida ou exer a qualquer opera o que seja necess ria para o sucesso do in cio da miss o de resgate e Controla um rob de forma ativa e P ra um rob antes do t rmino da execu o Para por exemplo prevenir um choque do rob com uma v tima 17 e Estiver envolvido de qualquer forma com o processo de reconhecimento de v tima De acordo com o descrito acima cada equipe deve ter pelo menos um operador para confi gurar os rob s 2 9 Pol tica de Open Source requisitado para equipe vencedora e para as equipes que a
15. lva problemas atrav s do aprendizado Ou ainda segundo Elaine Rich RICH KNIGHT 1994 A intelig n cia Artificial LA o estudo de como fazer os computadores realizarem tarefas em que no momento as pessoas s o melhores Segundo J Norberto Pires PIRES 2002 a palavra rob derivada de robot que vem do checo e significa trabalho Ou seja um rob uma m quina que exerce um trabalho espec fico um trabalho para o qual fora justamente criada Com a inje o de Intelig ncia Artificial essas m quinas est o exercendo cada vez melhor suas fun es e est o se tornando cada vez mais abrangentes executando cada vez mais tarefas Com a finalidade de promover a Intelig ncia Artificial e a Rob tica Inteligente foi criada uma junta Internacional chamada de RoboCup ROBOCUP Para cumprir essa fun o de disseminar e fazer evoluir a cultura da rob tica a RoboCup promove v rias competi es que objetivam a integra o de in meras tecnologias algoritmos e m todos Dentre estas compe ti es existe a Virtual Robots Competition VIRTUAL que como induz o nome uma simula o de rob s A Virtual Robots Competition introduz um problema de busca e reconhecimento de pa dr es Dentro desta tem tica criada uma equipe rob tica que deve procurar e pr diagnosticar feridos em um mapa previamente disponibilizado Ou seja a simula o dessa equipe rob tica de busca que num mapa disponibilizado pelos
16. o de V tima o O is A RATA 20 AMES OA EXCCUCAO ds o Breed Brees pride A eas EA A BK 2 7 Depois da execu o ios a Se EE OK RE ENA ENE EE RR DS Pontuar Es tee Ge GS ASR BAe RAS RD DDD A SD ED SD 2 9 Pol tica de Open Source corados E qr lets Pe o o de dh ot MD 2 10 Combina es de sensores ee p 10 p 10 p 11 p 12 p 12 p 12 p 12 p 13 p 14 p 17 p 17 2 11 Combina es de TODOS sara gsm DAR ARO ED AA WOOD BS p 18 3 Proposta p 21 3 1 Arquitetura do Controlador o lt p 21 3 2 Requisitos do Controlador e a p 21 did Interfaces srs dl A A AA ARA p 22 3 4 Defini es pendentes 6 E LAR REA AA p 22 Refer ncias Bibliogr ficas p 23 2 1 2 2 2 3 2 4 2 3 2 6 2 7 2 8 Lista de Figuras Wireless Comunication Server VIRTUAL p 11 ATRVTE LE ES DAS AAA DL Ae Cte Aad A p 18 Hummer ca 208 E a o e a ee EDS A A p 18 PLA mpage DE A MES CADEIAS AE PAAR SRA RA AA at ad p 19 P2DX a 29 eg a e A ead p 19 Malo A A A e A EE a BS p 19 Telemak AAA oan ei Oks E SET O a ek p 20 ELO aii A o de tb Hs Tc ihe cotas TA p 20 1 Introdu o A intelig ncia artificial a rea de pesquisa das ci ncias da computa o dedicada a imi tar a capacidade humana de resolver problemas ou seja atrav s de m todos ou algoritmos computacionais tenta simular intelig ncia fazendo com que o computador reso
17. organizadores tenta encontrar poss veis feridos dando um pr diagn stico do estado de cada v tima Esta competi o usa o Urban Search And Rescue Simulation USARSim USARSIM um simulador de alta fidelidade que usa o engine do jogo UnrealTournament comprado separadamente Dentro do USARSim s o gerados os mapas os rob s as v timas os obst culos toda a simula o dos sensores semelhantes aos reais e toda a intera o desses objetos dessa forma os usu rios podem simular os m ltiplos agentes cujas potencialidades se assemelham quelas dos rob s reais Todas as regras VIRTUAL incluindo sensores permitidos podem ser encontradas no site da competi o Para fazer a inser o dos rob s no simulador existem ferramentas chamadas de controla dores Por m estas ferramentas n o servem apenas para inserir os rob s no simulador Como o nome leva a pensar elas servem para fazer o controle de toda a informa o gerada e ou lida pela equipe de rob s ou seja servem para fazer toda intera o dos usu rios com os sensores dos rob s No manual de instala o do USARSim citado o Mobility Open Architecture Simu lation and Tools MOAST MOAST que um dos controladores suportados pelo simulador O manual do USARSim cita ainda dois outros controladores por m a utiliza o destes contro ladores n o intuitiva al m do fato de ser necess rio ter profundo conhecimento sobre como fazer a entrada dos dados e a
18. pa constituem outros elementos Por exemplo o fato de v rias paredes formarem um c modo ou um conjunto particular de obst culos ser um carro Pontos de b nus s o concedidos por notar tais grupos no mapa Qualidade de esqueleto O esqueleto do mapa reduz um mapa complexo em um conjunto de locais conectados Por exemplo quando se representa um corredor com 16 um n mero elevado sa das um esqueleto pode representar esse corredor como uma linha e s mbolos ao longo dessa linha podem representar as portas Um mapa pode ser impreciso em termos de medidas um corredor pode ser representado com 20 metros de comprimento ao inv s de 15 metros mas pode ter um esqueleto preciso existem tr s portas antes da sala com v timas A categoria permite que os ju zes d em pontos por qu o preciso o esqueleto do mapa est representado Utilidade Um dos principais objetivos de fornecer um mapa criar a possibilidade de uma primeira resposta ao utilizar o mapa para determinar quais reas foram com pletadas onde os riscos podem ser localizados e onde as v timas foram capturadas Fatores de penalidade e Operadores se a equipe usa N operadores a pontua o ser dividia por N 1 Cada equipe usa automaticamente um operador e Alarmes falsos Para cada v tima que for incorretamente reportada aplicada uma penali dade de cinco pontos Um alarme falso tido quando a v tima est posicionada a mais de um metro do
19. plora o Durante estes testes est o dispon veis os sensores de relevo GroundTruth e os rob s tem a comunica o perfeita ainda que por WCS 2 4 2 Mapeamento Localiza o de V tima Para o teste de mapeamento os rob s precisam mapear uma grande percentagem do mundo em que est o inseridos em um dado tempo O mapa deve conter anota es de rea explorada lo caliza o das v timas e o caminho tra ado pelos rob s A arena que usada similar mobility arena e incorpora perfeita comunica o apesar de haver ru dos nas leituras dos sensores como os de odometria ou RFIds O sensor GroundTruth tamb m permitido nesta etapa Durante os testes o time de rob s deve encontrar e relatar a localiza o de pelo menos uma v tima no tempo prescrito 2 5 Cen rios Os cen rios usados durante a competi o s o os cen rios internos e externos do USAR Um dia antes ao da execu o as equipes recebem informa es b sicas sobre o cen rio Dentre elas o tipo do cen rio interno ou externo e informa es dispon veis a priori As informa es que podem ser divulgadas a priori s o do tipo localiza o de um evento como o derramamento de um elemento qu mico em determinado ponto do mapa ou simplesmente mapas do ambiente da execu o O formato do mapa GeoTiff Deve se considerar que os mapas podem n o estar atualizados e podem portanto conter erros devido s renova es passagens bloqueadas etc 2 6 Ant
20. presentarem algum tipo de im plementa o considerada inovadora pelos rbitros que disponibilizem imediatamente para os organizadores uma c pia completa e funcional dos softwares criados Os softwares ser o com partilhados em http www robocuprescue org wiki index php title Virtualrobots dando os de vidos cr ditos aos autores O c digo fonte da competi o realizada no ano passado pode ser encontrado nessa mesma p gina 2 10 Combina es de sensores Qualquer combina o dos sensores listados abaixo permitida por m combina es n o real sticas entre rob s e sensores podem ser vetadas Por exemplo um rob Zerg utilizando um sensor SickLMS e Encoder codificador e GPS e Hokuyo e INS e Odometry odometria e RobotCamera c mera rob tica e SickLMS e Sonar e VictSensor sensor de v tima e RFIDSensor e TouchSensor sensor de toque 18 2 11 Combina es de rob s As equipes podem usar qualquer combina o dos rob s representados nas figuras FIGURAS abaixo a Real ATRVJr b Simulated ATRVJr Figura 2 2 ATRVJr Figura 2 3 Hummer 19 b Simulated PZAT Figura 2 4 P2AT a Real P2DX b Simulated P2DX Figura 2 5 P2DX a Real Talon b Simulated Talon Figura 2 6 Talon a Real TeleMax b Simulated Telemax Figura 2 7 Telemax a Real Zerg b Simulated Zerg Figura 2 8 Zerg 20 21 3 Proposta O objetivo deste cap
21. rodados ao mesmo tempo pode ser aumentado e o sistema deve adaptar se a esta mudan a 22 e F cil para testar novos algoritmos O controlador tamb m servir de ferramenta did tica portanto deve propiciar grande facilidade para testar algoritmos que a extendam Caracter sticas dos rob s e Os rob s devem permitir a adi o de plugins pois dessa forma c digos e algoritmos podem ser acrescentados de forma simples tornando o extens vel Uma interface bem definida imprescind vel para cada a o que rob tomar pois isso torna f cil e r pido testar novos algoritmos como os de SLAM e Atrav s da API do rob deve ser poss vel tanto obter os dados dos sensores quanto control lo e Deve ser poss vel executar o rob atrav s da linha de comando passando como ar gumentos os seus par metros de configura o Algo como robot usarsim address 192 168 0 1 usarsim port 3000 initial position 0 0 0 port 12345 slam NomeDoAlgo ritmo Isso torna desnecess ria a abertura da interface para executar um rob Al m de propi ciar uma forma simples tanto de configura o quanto de disparo do rob E necess rio apenas montar a linha de comando e criar o novo processo 3 3 Interface Para a implementa o da interface foi decidido em conjunto com as demais universidades envolvidas que a melhor framework gr fica a WxWidgets WXWIDGETS pelo fato desta ser multiplataforma e adquirir o look and
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