Resumo - Chasqueweb
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1. 2 1 1 4 Programa de Identifica o O programa de identifica o tem por objetivo analisar as imagens capturadas pelas duas c meras Para a aquisi o e processamento das imagens utilizou se o software MatLab r e as bibliotecas image aquisition toolbox e image processing toolbox Para realizar a segmenta o a imagem passa por diversos processos at a obten o das informa es desejadas A filtragem inicia se convertendo a imagem em preto e branco atrav s do m todo de threshold Ap s aplica se um filtro para eliminar ru dos menores resultando em uma imagem em branco do objeto e em preto do fundo O objeto de maior rea separado da imagem preto e branco e baseado se na sua localiza o obt m se uma imagem colorida apenas do objeto principal Imagem Normal Imagem BW Sem Ruido Figura 2 5 An lise de filtros Objeto Separado Figura 2 6 Resultado final da filtragem Ao fim da filtragem esta imagem passada para o formato HSV com o objetivo de separar a cor hue da satura o saturation e luminosidade value A media e a vari ncia destes tr s par metros permitem o reconhecimento da cor do objeto A analise dimensional feita atrav s da contagem dos pixels da rea per metro e o calculo do maior lado menor lado e da excentricidade Repetindo esta opera o para as cinco imagens de cada objeto e comparando os valores o software calcula todas as dimens es do objeto e as cores de cada face gera2. perfil 30x30 tipo2 furado 100mm Doo ee perfil 90x90 1000mm Rexroth 3 842 992 415 200MM DE perfil 90x90 1120mm Rexroth 3 842 992 415 200MM perfil 90x90 1700mm Rexroth 3 842 992 415 200MM perfil 90x90 1980mm
3. Posi o de instala o Nos dois lados Conforme norma CETOP RP 52 P ISO 6432 Principio construtivo Camisa do cilindro e ATEX para ambiente explosivo a 126 Tipo de prote o contra a combust o de g s inflam vel Categoria ATEX para ambiente explosivo a II 2D poeira Tipo de prote o contra a combust o de c 120 C poeiras combust veis Temperatura do ambiente potencialmente 20 C lt Ta lt 60 C explosivo Meio operacional Certifica o CE veja Declara o de Conformidade Classe de resist ncia corros o KBK Temperatura ambiente Autoriza o Energia de impacto nas posi es finais For a te rica a 6 bar avan o Tipo de fixa o Conex o pneum tica Informa o sobre material tamp o Informa o sobre material veda es Informa o sobre material haste Informa o sobre material camisa do cilindro Ar comprimido seco lubrificado e n o lubrificado conforme Diretriz EU relativa prote o contra explos es ATEX 2 3 20 120 C Germanischer Lloyd NBR TPE U PU A o alta liga inoxid vel A o alta liga inoxid vel Especifica es Aspirador de P M dulo Montagem Pot ncia Peso kg 2 Consumo aproximado de energia im im im Invent rio de pecas possiveis de serem utilizadas na montagem da estrutura contendo quantidade de pe as descri o e c digo no site do fabricante ee ET ue EEE ue
4. aprofundado o estudos dos m todos de se fazer pintura autom tica em pe as de madeira suas respectivas implementa es suas funcionalidades al m de um processo de secagem adequado para que a pe a possa seguir para os outros m dulos dentro da f brica Para o m dulo de armazenamento transporte e posicionamento deseja se o controle da quantidade das pecas usadas na montagem assim como o deslocamento e o correto posicionamento das mesmas a fim de que os outros m dulos possam realizar as suas tarefas adequadamente em cada uma das pe as Para o m dulo de montagem deseja se uma correta montagem das pe as para se obter um produto final de tima qualidade e apar ncia De acordo com estes objetivos ser o selecionadas ferramentas de pequena incerteza cujo controle deve ser poss vel se necess rio e a elabora o de gabaritos para auxiliar na fixa o das pe as 2 IDENTIFICACAO E MODULO PRINCIPAL 2 1 Identifica o O Modulo de Identifica o tem o objetivo de verificar a qualidade de pintura e de montagem das pe as Este processo dividido em duas etapas Em ambas c meras adquirem imagens que s o processadas pelo computador e as informa es obtidas s o comparadas aos dados fornecidos pelo CLP Um sinal de sa da gerado indicando o estado da pe a que foi posicionada sobre o m dulo IDENTIFICA O IDENTIFICA O PINTURA MONTAGEM Figura 2 1 Arquitetura do m dulo de identifica o 2
5. 27 4 1 1 Materiais Utilizados 4 1 2 Dimens es 4 2 Posicionamento das Rodas 4 3 Posicionamentos dos Parafusos 4 3 1 Dimens es 4 4 Pr Montagem 4 5 Processo de Montagem 4 5 1 Movimento de Fixa o 34 4 5 2 Materiais Utilizados 4 6 Elimina o de Res duos 4 6 1 Materiais Utilizados 5 POSICIONAMENTO TRANSPORTE E ARMAZENAGEM 5 1 Estrutura 5 1 1 Motores 5 1 2 Disposi o dos m dulos 5 2 Transporte 5 2 1 Esteira 5 2 2 Elevador 5 3 Posicionamento 5 3 1 Garra 5 3 2 Gaveta 5 4 Armazenamento 5 4 1 Rodas trucks e chassi 5 4 2 Carroceria cabine e cagamba 6 CONCLUSAO 7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 27 29 29 31 31 33 34 34 35 35 35 36 36 37 38 38 38 39 40 40 41 42 42 42 44 46 1 INTRODU O O mercado em Engenharia atualmente necessita de profissionais com conhecimento em mec nica eletr nica el trica informatiza o de sistemas al m de capacidade de aplicar suas ideias em projetos desde sua proposta at a sua realiza o Nesse perfil a rea de Engenharia de Controle e Automa o vem em constante crescimento por atender a esses requisitos Al m disso a sistematiza o do projeto hierarquia m todo separa o em m dulos e trabalho em equipe s o fundamentais para que bons projetos sejam executados tanto na sua concep o inicial quanto na poss vel atualiza o ou mesmo inser o de novos m dulos Nesse intuito foi proposto na disci
6. Sobre as duas partes mais alta da mesma encontra se uma ponte que desliza sobre todo o comprimento Esta ponte permite o uso de tr s graus de liberdade pois sobre ela existe um carro que permite um movimento perpendicular ao da ponte Sobre o carro montado um sistema pneum tico para obter o terceiro grau de liberdade varia o do deslocamento no eixo p Assim o carro e a ponte d o suporte a um movimento cartesiano enquanto o eixo y obtido atrav s do deslocamento de um pist o presente num sistema montado sobre o carro 5 1 1 Motores Existem tr s motores que movimentam a estrutura Um deles considerado o master enquanto os restantes sao chamados slaves O master 0 que controla todos os motores O fabricante dos motores a empresa Parker e os modelos utilizados s o e OEM750 para os slaves e e OEM750x para o master Figura 5 2 Motor do mesmo modelo a0 utilizado na estrutura Todos motores foram testados e est o em funcionamento A sua programa o feita atrav s de um software chamado Xware A linguagem de programa o utilizada por comandos prontos reconhecidos pelo compilador A comunica o com um microcomputador feita atrav s de porta paralela A seguir mostra se o c digo utilizado para teste do funcionamento do motor ap s a conex o com o software utilizando um microcomputador MN seta unidade para o modo NORMAL LD3 desabilita limites de sentido de giro A1 seta acelera
7. 1 1 Identifica o da Pintura A primeira etapa identifica se a cor e as medidas das pe as sa das do M dulo de Pintura atendem s especifica es ou devem ser eliminadas Para realizar esta opera o as pe as pintadas s o levadas at um disco girat rio equipado com duas c meras A primeira permite captar a vista superior do objeto enquanto a segunda fixada lateralmente Girando a plataforma esta c mera obt m as quatro imagens das laterais Ap s a aquisi o destas cinco imagens o computador deve aplicar uma sequ ncia de filtros que permita identificar a cor do objeto suas dimens es e se estas est o de acordo com o especificado Para isso o programa de reconhecimento de imagem foi desenvolvido 2 1 1 1 Montagem do Disco Giratorio O disco girat rio feito de madeira com di metro de 60cm e apoiado sobre um rolamento No disco acoplada uma engrenagem de di metro de 15cm que conectada uma motor de 15W atrav s de uma engrenagem de raio 2cm Figura 2 2 Parte mec nica do m dulo de identifica o da pintura Figura 2 3 Vista detalhada do prato girat rio Para permitir que o disco girat rio posicione o objeto em frente c mera nas quatro posi es necess rias quatro m s foram distribu dos simetricamente ao redor do disco girat rio Isso possibilita que um sensor magn tico controlado por uma placa fa a paradas de 90 em 90 graus 2 1 1 2 Montagem da Placa de controle A pl
8. de entendimento e quando for necess ria uma l gica mais detalhada ou complexa ser usada uma linguagem de texto como o ST Cada m dulo da manufatura ter um m dulo de programa associado no CLP Cada m dulo se comunicar com os demais atrav s de entradas e sa das l gicas que s o posi es na mem ria do CLP Essas posi es ser o atualizadas de acordo com a leitura dos sensores e com a l gica do processo de manufatura como explicado no item anterior Por exemplo ap s a pintura de uma pe a o m dulo de posicionamento ir posicionar a pe a no local de identifica o da pintura e ent o ir ativar o m dulo de identifica o atrav s de um sinal l gico O m dulo de identifica o ent o ter seu pr prio fluxo de execu o e ap s finalizado ser gravado um sinal l gico de sa da que descreve o status de identifica o sinalizando se a pintura foi efetuada satisfatoriamente Para o desenvolvimento dos algoritmos de controle no CLP faz se necess rio saber quais s o as entradas e sa das ou seja quaise sensores e atuadores o CLP controlar bem como o relacionamento entre todas elas definido se assim a l gica de controle de toda manufatura Esse detalhamento ainda n o foi feito assim a implementa o dos m dulos de controle ser o desenvolvidos na cadeira de Projeto 3 3 PINTURA Os ve culos produzidos pela f brica poder o ter as seguintes configura es de cores rodas chassi e trucks ser o sempre
9. vir o da armazenagem atrav s de um gabarito Diretamente do gabarito as pe as ser o erguidas uma a uma atrav s de uma ventosa por um processo de gera o de v cuo J suspensa a pe a ser levada at um tanque em que ser imersa Ao lado do tanque estar o posicionados dois ventiladores um em cada lado para retirar o excesso de tinta que ficar nas pe as Em seguida as pe as ser o levadas para a parte de secagem 3 2 1 Materiais Para o mecanismo que servir para segurar as pe as e mergulh las no tanque com tinta ser o utilizados um compressor um gerador de v cuo Festo VAD 9394 uma ventosa siliconada de 4 cm de di metro e um furo de aproximadamente 1 cm dois fusos e dois motores de passo Ainda ser o utilizados mais dois coolers acoplados estrutura e mais um fuso e um motor de passo para o movimento de translado al m de um sensor de n vel para a tinta e uma chave rel no gabarito para sinalizar que h pe as prontas para serem carregadas pela estrutura e pintadas Tamb m a parte de suporte e de apoio ser feita preferencialmente de material met lico alum nio 3 2 2 Construcdo A SARA NG ANA A A OS POOR x vs SRI Pee ad x x 7 gt SAN DRA Figura 3 7 Detalhe da ponte rolante acionada por um fuso A ponte rolante usada para realizar a movimenta o das pe as acionada por um fuso movido por um motor de passo H somente tr s graus de liberdade pois o meca
10. Resumo Este trabalho o resultado de um ano de desenvolvimento para a concep o de uma f brica de nibus e caminh es de madeira em escala As divis es da f brica em m dulos a tornam flex vel e independente podendo ser modernizada sem a necessidade de alterar toda a cadeia Dessa forma quatro principais divis es foram estabelecidas o M dulo Principal e de Identifica o respons vel pela sequ ncia l gica de todos os processos que ocorrem desde o in cio at o fim da fabrica o do brinquedo assim como a verifica o da pintura e de outros par metros de montagem o M dulo de Pintura respons vel pela colora o e secagem das pe as de madeira usadas na fabrica o dos brinquedos o M dulo de Montagem que recebe as pe as provenientes da pintura devidamente posicionadas e as comp e para formar o produto final por ltimo o M dulo de Posicionamento Transporte e Armazenagem que atua em todos setores da f brica tornando poss vel o fluxo de pe as entre os m dulos o estoque de materiais consum veis e a correta orienta o das pe as para os demais m dulos O objetivo principal desta segunda etapa do projeto dar seguimento ao projeto conceitual definindo e dimensionando os m dulos com base em m todos j verificados experimentalmente bem como os componentes de cada se o da estrutura a fim de garantir que a produ o do brinquedo seja livre de erros grosseiros Palavras chave m dulos dimensionamento comp
11. a mesma dist ncia do objeto a ser pintado Futuramente ser verificada a necessidade de a pe a efetuar dois giros para que receba duas dem os de tinta 3 1 1 Materiais Para a estrutura girat ria ser o necess rios discos met licos de 10 cm de di metro cada 9 eixos com 8 mm de di metro e 25 cm de comprimento engrenagens uma correia e dois motores CC de 20 W al m de suportes preferencialmente met licos alum nio para montar a estrutura Al m disso ser o necess rios fusos e mais dois motores de passo para a estrutura que controla a posi o da pistola de tinta ser o utilizadas duas pistolas de tinta uma para cada cor Tamb m ser o necess rios dois sensores de n vel nos tanques de tinta e sensor de passagem no come o da esteira girat ria 3 1 2 Constru o SUS SETAS A plataforma com discos tem 60 cm de comprimento 10 cm a mais que a maior peca que recebe este processo para realizar opera es de movimenta o Al m disso as pe as chegam esta plataforma atrav s do m dulo de armazenamento e transporte situado ao lado do m dulo de pintura Os discos s o dispostos de modo intercalado para que a menor pe a que recebe este processo tenha ao menos tr s pontos de apoio em qualquer situa o 0 70m gt 0 35m gt 1 00m 0 64m Figura 3 5 Dimens es da rea alocada para a pintura por aerossol 3 2 Pintura por imers o Para a pintura por imers o as pe as
12. aca de controle recebe um sinal do CLP indicando que o disco pode reposicionar o objeto Quando essa a o for terminada o circuito manda um sinal ao CLP estabelecendo assim um protocolo de comunica o simples para a parte mec nica Figura 2 4 Circuito da Placa de Controle 2 1 1 3 Materiais Utilizados Os materiais utilizados para a fabrica o do modulo de identifica o foram adquiridos de acordo com a necessidade do processo de constru o do mesmo A seguir a rela o dos materiais empregados na constru o Para confec o do disco girat rio 2 chapas de acr lico 100 cm x 40 cm x 0 6 cm 3 chapas de madeira MDF 60 cm x 40 cm x 1 9 cm 1 chapa de madeira pinus 240 cm x 30 cm x 2 cm 50 parafusos com ponta 50 parafusos sem ponta com porca e arruela 1 engrenagem de 13 cm de di metro 1 rolamento de 4 cm de di metro 4 rod zios de 4 cm de di metro 3 m os francesas 1 parafuso de 1 8cm de di metro Para Ilumina o 1 l mpada circular branca com reator 32 W 110 V 1 l mpada comum branca 22 W 110 V Para Placa de Controle 4 m de fio duplo 4 mm 2 webcams 4 im s 1 sensor magn tico 1 fonte 12 V 10 A 1 CI flip flop 7474 1 resistor 1 capacitor de 3 3 uF 1 protoboard 1 rel 1 bot o 1 motor com redu o Para confec o das amostras de teste 3 potes de tinta PVA nas cores preta vermelha e azul para a pintura de teste de an lise 2 chapas de madeira pinus 240 cm x 30 cm x 2 cm
13. ador de P Mondial Zion 1000 Dispon vel em lt http www mondialine com br novo manual AP 02 pdf gt Acessado em 17 de Dezembro de 2010 4 Parker Hannifin Corporation em lt http www parker com gt Acessado em 20 de Dezembro de 2010 5 The Bosch Group em lt http www bosch com gt Acessado em 07 de Dezembro de 2010 Anexos Especifica es Parafusadeiras Caracter sticas T cnicas GC1200 GC1440 Voltage Voe 12 14 4 Velocidade sem carga min 0 750 0 750 Torque Max Pulg lbs 97 107 Nm 11 12 1 Capacidade do mandril mm 10 10 Cap M x de perfura o mm 10 10 Madeira mm 25 25 Peso kg 0 9 0 9 GC1800 GC9600 Voltage Voe 18 9 6 Velocidade sem carga min 0 750 0 750 Torque Max Pulg ibs 107 92 Nm 12 1 10 4 Capacidade do mandril mm 10 10 Cap M x de perfura o A o mm 10 10 Madeira mm 25 25 Peso kg 0 9 0 9 Bateria A2E A14E Voltage Voc 12 14 4 Capacidade Ah 1 2 1 2 Peso kg 0 47 0 57 Bateria A18E A9 E Voltage Voc 18 9 6 Capacidade An 12 1 2 Peso kg 0 71 0 42 Carregador o Voltagem de entrada Vac AR B2C 220V 50Hz B3 120V 60Hz B2 220V 60Hz BR 127V 220V 60Hz Temp de Carreg Aprox h 3 Especifica es Cilindros Pneum ticos Caracter stica Valores Amortecimento P An is placas de amortecimento el stico nas posi es finais de curso PPV Amortecimento pneum tico regul vel nas posi es finais de curso PPS amortecimento pneum tico nas posi es finais autoajust vel
14. ca o Elizandro Garcia Roos Camilla Lima Florence Marcelo Scomazzon M dulo de Pintura Giorgio Andr Guerra Rigoni Gustavo Rodrigues Gon alves da Silva Rodrigo Lautert Hamester M dulo de Armazenamento Posicionamento e Transporte Alan Fachim Augusto dos Santos Raimundo Vitor Tumelero Valente William Klein Oliveira M dulo de Montagem Arthur Santariano Trojahn Diogo Vin cius Campezatto Lecio Cavalcanti Mendon a Mateus Eduardo Henz Mateus Streit Giaretta Orientados por Prof Dr Rafael Ant nio Comparsi Laranja Disciplina CCA99002 Projeto I Porto Alegre Dezembro de 2010 Sumario 1 INTRODUCAO 1 1 Objetivos 1 1 1 Objetivos Gerais 1 1 2 Objetivos Especificos 2 IDENTIFICACAO E MODULO PRINCIPAL 2 1 Identifica o 2 1 1 Identifica o da Pintura 9 2 1 1 1 Montagem do Disco Girat rio 2 1 1 2 Montagem da Placa de Controle 2 1 1 3 Materiais Utilizados 2 1 1 4 Programa de Identifica o 2 1 2 Identifica o da Montagem 2 2 M dulo Principal 14 2 2 1 Fluxo de execu o 2 2 2 CLP 2 2 2 1 Ciclo de funcionamento 2 2 2 2 Escolha do CLP 3 PINTURA 3 1 Pintura por Spray 20 3 1 1 Materiais 3 1 2 Constru o 3 2 Pintura por Imers o 3 2 1 Materiais 3 2 2 Constru o 3 3 Secagem 3 3 1 Materiais 3 3 2 Constru o 26 O Oo 12 NAA 10 11 12 13 14 15 16 16 17 18 20 21 23 23 24 26 26 4 MODULO DE MONTAGEM 4 1 Plataforma de Montagem
15. cesso ocorre sequencialmente n o sendo poss vel estruturas de repeti o como em um programa de computador Todo o programa executado continuamente do in cio ao fim a cada ciclo de execu o 2 2 2 2 Escolha do CLP O controlador l gico program vel CLP que ser utilizado o Duo 351 da Altus Este CLP foi escolhido principalmente devido ao seu bom custo benef cio por sua facilidade de uso e por possuir recursos desej veis para o projeto em quest o Uma de suas caracter sticas que esse modelo j possui uma interface homem m quina IHM embutida o que torna o sistema simples e robusto A Altus disponibiliza gratuitamente a ferramenta MasterTool IEC a qual permite a configura o e programa o do CLP bem como simula o de c digo trazendo grande agilidade no desenvolvimento A ferramenta suporta todas as linguagens descritas pela norma IEC 61131 Linguagens Textuais e Lista de Instru es IL e Texto Estruturado ST Linguagens Graficas e Seqtienciamento Gr fico de Fun es SFC e Diagrama de Blocos Funcional FBD e Diagrama Ladder LD Al m das linguagens descritas pela norma acima h ainda o Gr fico Continuo de Fun es CFC que baseado no Diagrama de Blocos Funcional poss vel utilizar diferentes linguagens na mesma aplica o o que confere grande flexibilidade Assim a l gica principal dos m dulos ser feita utilizando uma linguagem gr fica como o Ladder para facilidade
16. do x l ai Figura 4 4 Trilho Parafusos Estas estruturas s o compostas por furos por onde ir o passar os parafusos utilizados na montagem na figura 4 4 est o representadas em madeira Para realizar o suporte destes parafusos utilizar se a uma camada de borracha fixada sobre os dois lados da estrutura com cortes em formato de x sobre os buracos existentes de forma que tanto o parafuso quanto a parafusadeira sejam capazes de atravessar a borracha As estruturas para o parafusamento das rodas cont m dezoito furos desta forma poder o ser realizadas seis opera es de montagem antes de se realizar a recarga dos parafusos A estrutura que servir para o parafusamento dos trucks possui doze furos tamb m possibilitando seis opera es de montagem tendo em vista que para esta etapa s o utilizados quatro parafusos dois para fixar cada truck A estrutura tamb m composta por duas guias que servir o como trilhos para que a estrutura possa se mover para cima e para baixo para posicionar o parafuso no local correto e ap s a fixa o deste parafuso posicionar o pr ximo Este acionamento ser feito atrav s de um motor CC e um conjunto de roldanas como mostrado na figura a seguir H I aS RASA SIS g7 e es A gt Figura 4 5 Controle de deslocamento dos trilhos estrutura vertical O mesmo principio valido para a estrutura na horizontal como pode ser visto na f
17. igura 4 6 ia Figura 4 6 Controle de deslocamento dos trilhos estrutura horizontal Depois que todos os parafusos do suporte forem usados o mesmo deve ser retirado recarregado e colocado novamente na posi o inicial Para tanto se far necess rio o trabalho de um operador que dever retirar facilmente cada estrutura e substitu la por outra carregada Vale a pena ressaltar que alternativas totalmente automatizadas n o foram vi veis neste projeto devido aos seus altos custos Observa se que quando a estrutura de parafusos atingir o fim de seu curso ela entrar no espa o ocupado pelo m dulo de pintura que localiza se imediatamente abaixo do m dulo de montagem Esse fato por m n o ira interferir em nenhum momento o funcionamento do m dulo de pintura 4 3 1 Dimens es A estrutura possui 60cm de altura por 6 5cm de comprimento e 2 5cm de largura O di metro dos furos possui lcm tamanho suficientemente grande para a passagem do parafuso e a dist ncia entre os furos de 3cm A imagem desta estrutura mostrada abaixo i 60cm 3cm eoeoeeocoagodd 072727 00080 PA Figura 4 7 Suporte para os parafusos Ser o utilizados na montagem parafusos especificos para madeira com comprimento de 50 mm para parafusar o truck e o chassi e 40 mm para parafusar as rodas 4 4 Pr Montagem Antes de iniciar se o processo de montagem algumas condi es se fazem necess rias Primeiramente o m dulo necess
18. ina de Projeto I por meio de prot tipos feitos em madeira ou em lego pode se avaliar a funcionalidade dessas ideias e identificar poss veis altera es ou melhorias A partir destas altera es foi poss vel chegar em um projeto muito mais consistente e eficaz O processo de identifica o por c meras para o controle de qualidade da pintura automatiza o processo e evita falhas humanas garantindo dessa maneira um padr o no descarte ou aceite dos produtos pintados O algoritmo implementado em MatLab mostrou se flex vel pois atrav s de diferentes tipos de filtros foi poss vel analisar diferentes aspectos das imagens capturadas atrav s de webcams Sendo poss vel identificar o tamanho e a forma das pe as e a analisar qualitativamente a pintura Os resultados obtidos para a identifica o da cor mostraram se satisfat rios por m o programa implementado ainda n o capaz de distinguir falhas na pintura Para solucionar este problema outros m todos de filtragem ser o testados bem como outras t cnicas de ilumina o A pintura foi aperfei oada em rela o ao projeto conceitual implementando m todos mais simples para obter resultados mais refinados e econ micos A divis o da pintura em dois processos distintos aumenta a efici ncia do m dulo pois cada processo otimizado de acordo com as caracter sticas de cada grupo de pe as Isso s foi poss vel com uma aloca o de espa o relativamente independente para o m dulo de pin
19. ita de um estoque pr vio de parafusos devidamente posicionados em seus respectivos lugares Al m disso necess rio que o transporte posicione corretamente a carroceria o chassi e os trucks na plataforma de montagem bem como as rodas em seus respectivos lugares Ap s as pe as posicionadas ser aguardada a confirma o da Identifica o que dever certificar que as pe as est o nas suas devidas posi es Somente com todos os requisitos de pr montagem atendidos o processo de montagem iniciado 4 5 Processo de Montagem Processo no qual o produto montado por meio da fixa o de suas pe as com parafusos As pe as a serem parafusadas ser o os dois trucks no chassi que com o mesmo parafuso fixar tamb m o chassi na carroceria e as 6 rodas sendo 2 fixadas no truck dianteiro e 4 no truck traseiro A montagem inicia ap s o correto posicionamento da carroceria cabine e trucks na plataforma de montagem feito pelo posicionamento 4 5 1 Movimento de Fixa o Consiste no parafusamento das pe as Ser efetuado por tr s parafusadeiras el tricas acopladas a atuadores pneum ticos que movimentar o as parafusadeiras verticalmente ou horizontalmente em dire o ao parafuso e pe a a ser fixada O parafusamento horizontal ser entre as rodas e os trucks sendo que o truck a roda os parafusos e a parafusadeiras estar o exatamente alinhados O atuador ent o movimentar a parafusadeira em dire o ao parafus
20. meras bem como dados recebidos pela IHM o posicionamento das pe as e eventuais problemas que possam surgir durante o processo de manufatura disparando alarmes e at mesmo interrompendo todos os equipamentos se necess rio M DULO M DULO PINTURA MONTAGEM ss Figura 2 7 Arquitetura do m dulo principal 2 2 1 Fluxo de execu o O foco principal ter um prot tipo da celula de manufatura que produza um brinquedo por vez Assim atrav s da IHM o operador poder escolher a cor e o tipo de brinquedo antes de iniciar o processo Ap s a escolha do produto a ser constru do s o verificados se h quantidade de pe as necess rias no estoque assim como o n vel de tinta nos reservat rios e quantidade de parafusos na montagem S depois dessas verifica es iniciais que a c lula de manufatura entrar em funcionamento A cada etapa do processo eventuais erros ir o disparar alarmes para que o operador tome conhecimento e efetua as corre es necess rias O funcionamento geral da c lula de manufatura ilustrado no fluxograma abaixo hi Escolha do brinquedo V Pe as e tinta dispon veis Tratamento de erros Interven o do operador Montagem l Posicionar produto Inicia transporte na identifica o de pe as do estoque Produto corretamente posicionado Pe as chegaram na pintura Aguarda secagem Verifica o das pe as do produto final Pe as posicio
21. nadas Inicia identifica o Produto montado da pintura corretamente Transporte de pe as at a montagem Pintura Aguarda satisfat ria retirada do produto Figura 2 8 Fluxograma b sico da c lula de manufatura 2 2 2 CLP 2 2 2 1 Ciclo b sico de funcionamento Quando o CLP ligado s o executadas rotinas de inicializa o tais como verifica o da CPU mem ria e configura o interna desativa o das sa das carregamento do programa do usu rio Ap s inicia se o processo peri dico de execu o que consiste de ciclos de varredura como esquematizado na figura abaixo INICIALIZACAO VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS TRANSFERIR PARA A MEMORIA CICLO DE VARREDURA COMPARAR COM 0 PROGRAMA DO USUARIO ATUALIZAR AS SAIDAS Figura 2 9 Fluxo basico de execuc o do CLP Primeiramente as entradas anal gicas e digitais s o lidos e os valores s o armazenados na mem ria interna do CLP Ent o s o executadas as rotinas programadas pelo usu rio contendo a l gica que define quais sa das ser o ativadas de acordo com o estados das entradas e de vari veis internas de programa alterando as posi es na mem ria de sa da Ap s todas as posi es de sa da serem atualizadas esses valores s o transferidos para os m dulos de sa da a fim de ligar ou desligar os respectivos equipamentos externos conectados completando assim um ciclo de execu o importante salientar que esse pro
22. ndo um numero de 2 bits Este valor de bin rio ser enviado para o CLP via porta serial que tomar a decis o adequada Um terceiro bit tamb m ser usado para indicar se o processo est em andamento ou se o m dulo est livre para receber novas pe as SA DA 2 bits LEGENDA KT ee 11 Dimens es e cores certas Tabela 2 1 Lista das poss veis sa das do sistema 2 1 2 Identifica o da Montagem O m dulo de identifica o tamb m tem por objetivo identificar a montagem final do caminh o A id ia usar a mesma estrutura da identifica o da pintura com algumas diferen as na parte do processamento da imagem Esta segunda etapa do projeto ser realizada na cadeira de Projeto III 2 2 M dulo Principal O M dulo Principal tem como objetivo implementar a l gica de controle principal que define quando os outros m dulos ser o ativados de acordo com o status do processo e dos comandos entrados pelo operador Cada m dulo da manufatura ter seu pr prio bloco de comandos a ser executado no CLP e cada um com suas entradas e saidas que podem ser analogicas ou digitais tais como acionamento de motores e sensores de posic o Por m a logica de execuc o de cada bloco de programa depende dos demais devendo existir uma sincroniza o entre eles e isso feito atrav s da sinaliza o entre os processos atrav s de sinais l gicos de entrada e sa da O M dulo Principal ir verificar atrav s de sensores e c
23. nismo utilizado para segurar as pe as somente se move com a ponte rolante e verticalmente al m de girar no seu pr prio eixo N o h deslocamento lateral Figura 3 8 Dimens es da ponte rolante para a pintura por imers o 3 3 Secagem Depois de pintadas todas as pe as ser o posicionadas em uma esteira met lica Essa esteira ir conduzir as pe as para uma rea fechada com calor e vento Cada pe a ou conjunto de pe as quando estas forem pequenas passar por dentro deste recinto num tempo de aproximadamente tr s minutos a fim de ficarem secas o suficiente para prosseguir dentro da manufatura Em seguida as pe as ser o levadas ao elevador 3 3 1 Materiais Na parte de secagem ser o necess rios apenas um motor CC de 30 W l mpadas dicr icas estima se o uso de cerca de 10 l mpadas e mais coolers para melhorar a secagem e diminuir o tempo A esteira ser met lica e ser necess rio um sensor de passagem no final para sinalizar que uma pe a est saindo da secagem 3 3 2 Constru o Figura 3 9 Esteira de secagem compartilhada entre os dois modos de pintura 4 MODULO DE MONTAGEM Depois de pintadas e secas todas as pe as dever o ser montadas para a confec o do produto final Esta etapa ser realizada de forma que n o haja diferen a entre o processo de montagem do nibus e do caminh o Todas as pe as ser o fixadas atrav s de parafusos de forma que apenas a roda po
24. o que se fixar em sua ponta magnetizada A parafusadeira acionada e o atuador continua movimentando a de encontro roda com o parafuso atravessando a mesma at a fixa o da roda no truck Ap s esse movimento a parafusadeira retorna sua posi o original Esse processo acontecer simultaneamente em ambos os lados do produto sendo efetuado por dois pares de parafusadeiras e atuadores ambos respons veis pelo parafusamento de tr s rodas Para a fixa o do truck na carroceria ser utilizada somente uma parafusadeira e atuador posicionados no sentido vertical O parafusamento dos trucks ser feito em movimentos semelhantes ao citados anteriormente por m para este caso quatro etapas de fixa o ser o realizadas dois para cada truck Experimentalmente sera determinada uma press o ideal para ser aplicada nos cilindros pneum ticos de forma que ele se movimente em uma velocidade compat vel com o processo Ap s a fixa o de cada parafuso apenas o suporte principal se movimentar posicionando se no local correto para a fixa o dos pr ximos parafusos A identifica o da posi o da plataforma ser feita atrav s de conjuntos de leds emissores e receptores que identificar o quando o suporte chegar na posi o desejada Ap s o t rmino da montagem a plataforma retorna posi o inicial para que possa ser identificada retirada e encaminhada ao estoque 4 5 2 Materiais Utilizados e Conjunto de led
25. o escolhido como o layout a ser adotado na c lula de manufatura 5 2 Transporte 5 2 1 Esteira Para o transporte de pe as entre um m dulo e outro optou se pela utiliza o de esteiras movidas por motores DC Desta forma o dimensionamento do motor deu se atrav s da pe a de maior massa que poderia ser transportada adicionada a ela um coeficiente de seguran a Sendo assim chegou se ao valor de motor DC com pot ncia de 30W Este motor capaz de transportar com folga uma pe a com massa de 12kg a uma velocidade de 10 cm s na horizontal A massa corresponde a um bloco de madeira maci o do tamanho do nibus a ser fabricado E importante observar que mesmo no caso do nibus as pe as n o ser o maci as Y abe Figura 5 3 Esteira para a dimens o maior A esteira pode ser dividida em duas partes Uma com a dimens o maior do esqueleto em torno de 1700mm e outra menor para o deslocamento lateral at onde estar localizado o elevador de n vel com dimens o em torno de 1400mm A largura total ocupada pela esteira est em torno de 250mm Desta forma necess rio que as pe as com maior comprimento sejam colocadas na esteira pelo seu lado com a menor dimens o A estrutura da esteira ser composta por uma canaleta em L e pequenos apoios com roletes em v rias dist ncias ainda a serem dimensionadas Em uma das suas extremidades o motor est conectado ao rolamento e ao pino que fazem contato com a estei
26. o para 10 rps V1 seta velocidade para 10 rps D25000 seta dist ncia percorrida por uma rota o G inicia movimento H seta movimento na direc o contr ria G inicia movimento 5 1 2 Disposi o dos m dulos Com base no que foi mostrado anteriormente na disciplina de Projeto I passou se a discutir poss veis layouts para os m dulos dentro do esqueleto proposto Desta forma algumas propostas se destacaram e M dulos de pintura ao lado de fora da estrutura no primeiro n vel com uma esteira em formato de T fazendo a liga o entre ambos e um elevador para transporte at um segundo n vel Neste segundo piso o m dulo de identifica o ficaria colocado logo ap s a sa da do elevador sendo seguido pelo m dulo de montagem O armazenamento ficaria colocado logo atr s de cada um dos m dulos de pintura sendo ent o as pe as divididas de acordo com seu tipo de pintura A sa da do armazenamento seria ligada diretamente na entrada dos m dulos e M dulos de pintura abaixo da estrutura ocupando todo o primeiro piso sem ultrapassar os limites do esqueleto Nesta configura o a esteira estaria localizada num extremo do esqueleto em todo seu comprimento ainda no primeiro piso O armazenamento estaria localizado logo atr s dos m dulos de pintura e poderia ser unificado O elevador passaria a estar ao lado do esqueleto e n o na metade da dimens o de uma de suas laterais como no caso anterior Este ltimo acabou send
27. onentes Abstract This work is the result of a year of development for the design of wood buses and trucks factorv in scale The divisions of the factorv in modules make it flexible and independent and can be upgraded without changing the whole chain Thus four major divisions were established the Main module and Identification responsible for the logical sequence of all processes that occur from the beginning to the end of the vehicle manufacturing as well as verification of painting and other parameters of setting the Painting module responsible for staining and drving of the wood pieces used in the manufacture the Assemblv module which receives the parts from the painting properlv positioned and composed to form the final product and finallv the Positioning Transportation and Storage module which operates in all sectors of the factory making possible the flow of parts between the modules the supply of consumables and the correct orientation of the parts for the other modules The main objective of this second phase of the project is to proceed with conceptual design sizing and setting modules based on methods already experimentally verified and the components of each section of the structure to ensure that production of the vehicle to be free of blunders Keywords modules sizing components UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL ESCOLA DE ENGENHARIA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMACAO M dulo Supervis rio e de Identifi
28. ontagem No centro temos o fuso acionado pelo motor que est no canto direito Nos dois lados do fuso est o os trilhos cuja fun o n o permitir que a plataforma gire juntamente com o fuso mantendo seu movimento exclusivamente linear Sensores de passagem ser o posicionados nos locais de parada da plataforma a fim de controlar seu deslocamento Figura 4 2 Plataforma M vel 4 1 1 Materiais Utilizados 1 Plataforma metalica 1 Motor CC 40W Fuso e trilhos met licos Conjunto de sensores de passagem Como prot tipo para fins de teste foi desenvolvida uma plataforma de madeira Esta se mostrou pouco eficiente nos testes realizados at agora principalmente devido ao atrito entre a plataforma e a pe a que tamb m de madeira Para uso final em produ o a plataforma ser feita de metal a ser escolhido devendo possuir um bom acabamento com uma baixa toler ncia dimensional Como caracter stica do material escolhido a plataforma dever suportar todas as cargas envolvidas no processo de montagem com os menores danos poss veis tanto para a estrutura que tem finalidade de uso cont nuo quanto para o produto que buscamos ter a melhor qualidade poss vel 4 1 2 Dimens es A plataforma foi dimensionada para que exista uma folga de 0 5cm em rela o ao tamanho das pe as do caminh o ou do nibus Este espa o possibilita uma maior facilidade de opera es nos processos de coloca o e retirada das pe as da
29. plataforma Os bra os laterais de 21cm de altura servem para dar suporte ao chassi e aos trucks por m eles existem em apenas um lado da plataforma permitindo assim que as pe as sejam colocadas e o produto montado retirado pelo outro lado da plataforma O desn vel de 0 05 m de altura e 0 17 m de comprimento a 0 335 m do menor lado da plataforma serve para o encaixe da cabine no caso de montagem de um caminh o garantindo assim que o chassi e os trucks permane am num mesmo plano durante o movimento decorrente da montagem indiferentemente se for escolhida a montagem de um nibus Toda plataforma ter largura interna de 0 155m A plataforma mostrada na figura abaixo Figura 4 3 Plataforma de Montagem 4 2 Posicionamento das rodas As rodas serao posicionadas atrav s de um sistema composto por uma garra e um bra o mec nicos descritos no m dulo de transporte Ap s a fixa o de cada roda o sistema de posicionamento pegar a pr xima roda e a posicionar novamente no mesmo lugar alinhada com a parafusadeira e a estrutura que suporta os parafusos para que possa ser executado um novo processo de fixa o 4 3 Posicionamento dos parafusos O posicionamento dos parafusos ser realizado por meio de tr s estruturas desenvolvidas de forma a permitir que os parafusos permane am na posi o horizontal ou vertical no caso do parafusamento dos trucks e alinhados corretamente com as parafusadeiras e objeto a ser fixa
30. plina de Projeto I CCA99002 que os alunos fizessem o projeto de uma c lula de manufatura de ve culos de madeira em escala reduzida Os produtos finais dessa c lula de manufatura s o dois tipos nibus e caminh es ambos montados a partir de pe as de madeira Para isso foi proposto que a manufatura fosse dividida em m dulos armazenamento pintura identifica o m dulo principal montagem e transporte e posicionamento Os m dulos devem encaixar se uns nos outros de modo a constituir uma linha de montagem completa No final do projeto conceitual esperava se que na segunda etapa do projeto todos os ou a maioria dos equipamentos fossem tecnicamente descritos al m de localizados espacialmente na planta da c lula de manufatura Dessa forma ser o abordados aqui em Projeto II CCA99003 par metros mais aprofundados dos conceitos desenvolvidos tornando mais refinado o projeto da f brica de nibus e caminh es de madeira Dimens es componentes e processos aqui descritos caracterizam a linha de produ o 1 1 Objetivos Al m dos objetivos existentes no projeto conceitual novas necessidades surgiram com o refinamento dos processos direcionando melhor os objetivos a serem alcan andos por cada m dulo 1 1 1 Objetivos Gerais Numa abordagem macrosc pica o objetivo desse projeto definir os processos as dimens es e componentes que ser o utilizados para a confec o dos m dulos na etapa seguinte a fim de garanti
31. pretos as partes superiores poder o ser azuis ou vermelhas Como decidido anteriormente a tinta a ser utilizada no processo PVA O processo de pintura ser subdividido em duas partes As pe as maior volume carroceria do nibus ca amba e cabine do caminh o ser o pintadas por meio de spray As demais pe as chassi trucks e rodas ser o pintadas por imers o Ap s a pintura todas as pe as passar o pela parte de secagem comum aos dois tipos de processos de pintura Figura 3 1 Vis o geral do m dulo de pintura esquerda pintura por imers o ao centro pintura por aerossol e frente esteira de secagem 3 1 Pintura por sprav Ap s sa rem da armazenagem as pe as dever o ser posicionadas para que se inicie a pintura Atrav s de uma esteira as pe as coloridas ser o posicionadas em frente a uma estrutura girat ria que possuir discos girat rios para transporte Ao lado dessa estrutura estar posicionada uma pistola de tinta que ir pintar toda a lateral e pouco mais da metade da parte superior da pe a A pistola de tinta ir se deslocar ao longo do comprimento da pe a a uma velocidade constante para que a pintura fique uniforme Para o pr ximo lado quando necess rio a pistola de tinta ir se deslocar para tr s visto que nos casos da carroceria do nibus e da ca amba do caminh o temos uma dimens o consideravelmente maior que a outra Dessa forma a pistola de tinta ficar sempre posicionada n
32. r que a produ o do brinquedo seja livre de erros grosseiros Al m disso a valida o de ideias concebidas no projeto conceitual tamb m um dos objetivos deste trabalho para que caso um destes conceitos n o esteja em condi es de ser implementado ou n o fizer parte da realidade da c lula de manufatura possa ser substituido por outro condizente e ou com melhor custo benef cio 1 1 2 Objetivos Espec ficos Para o m dulo principal deseja se que o CLP da Altus escolhido seja capaz de atender as nossas necessidades com portas dispon veis em numero suficiente e com velocidade adequada Al m disso espera se dos m dulos a an lise das prioridades do que enviar ao CLP cuidando para que problemas que possam ser solucionados pelo m dulo n o sejam enviados ao modulo principal Em outras palavras falta de tinta no modulo deve ser problema do mesmo e falta de tinta da fabrica deve ser alertado ao CLP Para o m dulo de identifica o deseja se que o software reconhe a defeitos na pintura e na montagem com o grau de toler ncia que atenda as especifica es de qualidade Para isso ser o pesquisados novos filtros e novas t cnicas de ilumina o Alem disso espera se que a an lise das imagens n o prejudique na velocidade de andamento da f brica Caso isso aconte a outros m todos ser o utilizados Para o m dulo de pintura deseja se que o ve culo seja pintado de acordo com as solicita es do usu rio Para tanto ser
33. ra A esteira faz o papel de atuador que introduz a pe a dentro do elevador Assim apenas se faz necess rio um controle sobre o motor da esteira de forma que o mesmo n o permita que uma pe a se desloque ao interior do elevador num momento em que o mesmo n o se encontrar no primeiro n vel 5 2 2 Elevador de n vel O elevador de n vel composto basicamente por um motor DC de 30W o mesmo utilizado nas esteiras um parafuso sem fim conectado ao motor e preso base do elevador e duas guias de apoio para estabilizar o movimento de subida e descida do mesmo Acoplado ao motor existe um encoder com resoluc o em torno de 200 1 que faz o papel de sensor retornando a posic o do elevador ao controle central A retirada da pe a do elevador e conseqiiente transporte at o m dulo de identifica o se d atrav s de um sistema pneum tico acoplado ao carro na parte superior do esqueleto 5 3 Posicionamento O posicinamento das pe as obtido atrav s do conhecimento de como as pe as s o colocadas na esteira O conjunto esteira elevador apenas faz um deslocamento das pe as sem alterar sua posi o em rela o ao sistema Desta forma o sistema pneum tico tem informa o de como a pe a atual est chegando e sabe o exato ponto de contato onde pode peg la e transport la ao m dulo de identifica o 5 3 1 Garra No caso das rodas ao sair da identifica o s o fixadas por uma garra que far seu posicionamen
34. ra 5 5 Modelo de gaveta para auxiliar na retirada de pe as do armazenamento 5 4 Armazenamento 5 4 1 Rodas trucks e chassi Para o armazenamento das rodas e dos trucks ser utilizado uma magazine onde as pe as ficar o empilhadas e haver um controle que medir tr s n veis cheio m dio e baixo O ltimo enviar um sinal para o CLP avisando que o estoque necessita ser recarregado para que o processo de fabrica o possa continuar A disposi o dessas magazines se d no mesmo formato da gaveta sendo montada em cima dela 5 4 2 Carroceria cabine e ca amba O mesmo sistema de magazines utilizado para as rodas para os trucks e para os chassis tamb m ser usado para a carroceria para a ca amba e para a cabine No entanto o sistema que far a retirada das pe as ser diferente Ela funcionar atrav s de tr s magazines onde estar o a carroceria a ca amba e a cabine Para fazer a retirada da pe a selecionada ser o utilizados atuadores lineares para deslocar a pe a da magazine para um trilho secund rio Em seguida outro atuador deslocar essa pe a para a esteira que transportar a pe a para a pintura Ser retirada uma pe a por vez a partir da solicita o de nibus ou caminh o feita pelo us ario Figura 5 6 Modelo para o sistema de armazenamento e retirada da carroceria ca amba e cabine 6 Conclus o Atrav s da idealiza o de muitos dos conceitos desenvolvidos teoricamente na discipl
35. s emissores e receptores e 3 Cilindros Pneum ticos normalizados DSNU 25 Festo e 3 Furadeiras Parafusadeiras Black amp Decker 12 V Sem Fio Gc1200 4 6 Elimina o de Res duos Como o parafusamento ser feito diretamente sobre a madeira bruta isso ir gerar uma grande quantidade de res duos de madeira que quando acumulados podem gerar problemas para a linha de produ o Para tanto necess rio um sistema que elimine esses res duos garantindo condi es de limpeza e bom funcionamento do m dulo A elimina o desses res duos se dar por meio de aspira o Ser utilizado um aspirador com uma tubula o de suc o contendo 3 subdivis es ambos fixos Cada divis o ficar pr xima dos 3 pontos de parafusamento sendo um superior e dois laterais e ir aspirar instantaneamente qualquer res duo produzido 4 6 1 Materiais Utilizados e 1 Aspirador de p Zion 1000W Mondial e Tubula es Flex veis 5 POSICIONAMENTO TRANSPORTE E ARMAZENAGEM 5 1 Estrutura Como principal esqueleto da c lula de manufatura optou se por utilizar perfis de alum nio de diversos formatos e tamanhos os quais permitem uma maior abrang ncia de layouts fazendo com que a estrutura possa se adequar a futuras exig ncias dos demais m dulos Desta forma obteve se um esqueleto base Figura 5 1 Esqueleto base da estrutura utilizada Esta estrutura encontra se montada atualmente no Laborat rio de Mecatr nica e Controle LAMECC
36. ssa girar e as demais pe as n o possuam nenhum tipo de movimento em rela o s outras O m dulo constitu do basicamente por uma plataforma m vel localizada no centro do m dulo onde ser o acomodadas as pe as para a montagem Temos tamb m tr s atuadores pneum ticos ligados a tr s respectivas parafusadeiras respons veis pelo movimento de fixa o e mais tr s trilhos por onde percorrem as estruturas contendo os parafusos usados no processo al m de motores e roldanas Figura 4 1 M dulo de Montagem 4 1 Plataforma de Montagem A plataforma de montagem tem a finalidade de acomodar a carroceria a cabine e os trucks durante a etapa de parafusamento n o permitindo a locomoc o das mesmas durante o processo garantindo assim a montagem correta do produto Sua forma permite que os processos de montagem e posicionamento do caminh o e do nibus sejam realizados da mesma maneira ambos de cabe a para baixo com acessibilidade tanto para a coloca o das pe as quanto para a retirada do produto montado Durante a montagem esta plataforma se deslocar para frente e para tr s ocupando um espa o aproximado de duas vezes o tamanho da mesma de forma a se posicionar em todos os pontos de fixa o de parafusos Este movimento se dar por meio de um fuso acoplado na parte inferior acionado por um motor CC e guiado por trilhos para obter melhor estabilidade Na figura a seguir temos uma vista inferior da plataforma de m
37. to no m dulo de montagem agindo tamb m como sistema de fixa o durante o parafusamento da mesma Dessa forma projetou se uma garra com tr s graus de liberdade de forma a fazer um giro completo sobre seu eixo invertendo a sua posi o em 180 e ainda rotacionando sua extremidade de forma a alinar a roda com o restante da estrutura j presente na plataforma de montagem Figura 5 4 Garra para auxiliar no posicionamento das rodas no momento da montagem Nesta imagem pode se observar l Garras com uma face spera de forma a facilitar a fixa o das pe as Material para constru o madeira ou alum nio 2 Engrenagem de m dulo 1 e 36 dentes para efetuar o movimento de abrir e fechar as garras Material para constru o pl stico 3 Parafuso sem fim de m dulo 1 com comprimento de 40mm fixado a um motor para controle da abertura das garras Material para constru o pl stico 4 Motor CC 3W com sentido de giro invers vel 5 Motor CC 5W para girar a garra em torno do seu pr prio eixo 5 3 2 Gaveta Para fazer a movimenta o das pe as ao m dulo de pintura ser utilizada uma gaveta com compartimentos As pe as armazenadas ficar o empilhadas e localizadas na parte superior que por a o da gravidade cair o na gaveta e essa deslocar se linearmente retirando apenas um conjunto de pe as e propiciando um posicionamento correto para que possa ser feito a retirada pelo m dulo de pintura Figu
38. tura situado abaixo dos outros m dulos Al m disso conseguiu se um tempo consideravelmente bom de secagem evitando que o processo todo ficasse estagnado no m dulo de pintura A implementa o de gabaritos durante o processo de montagem mostrou se bastante til facilitando os processos de coloca o e retirada das pe as e da fixa o atrav s de parafusos Al m disso a estrutura de suporte para os parafusos tamb m funcionou da maneira esperada o que possibilitar a obten o de um bom acabamento do produto final e a utiliza o de uma estrat gia de controle simples Com a defini o da topologia e do espa o dispon vel pode se fazer concluir a log stica que ser utilizada como a aloca o dos m dulos e o transporte entre eles Tamb m houve a defini o de como ser feito o controle de posi o e em alguns casos o desenvolvimento de prot tipos como a garra para o posicionamento das rodas e a gaveta para a retirada da armazenagem Na armazenagem houve apenas a consolidac o das ideias levantadas em Projeto I 7 Refer ncias Bibliograficas 1 Manual de Instru es Black amp Decker dispon vel em lt http www bdferramentas com br manu GC9600 pdf gt Acessado em 15 de Dezembro de 2010 2 Cilindros Normalizados e Convencionais DSNU ESNU dispon vel em lt https xdki festo com xdki data doc PTBR PDF PT DSNU ISO PT PDF gt Acessado em 15 de Dezembro de 2010 3 Manual de Instru es Aspir
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