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MOVIAXIS® Servo Controlador / Instruções de Operação / 2007-07

1. du Tipo de resist ncia de 1 BW027 006 BW027 012 BW247 BW347 BW039 050 frenagem Refer ncia 822 422 6 822 423 4 820 7143 820 798 4 821 691 6 Classe de pot ncia do kW 10 25 50 75 modulo de alimentagao Capacidade de cargaa 100 fdc kw 0 6 1 2 2 4 5 Valor da resist ncia o R R Q 27 10 47 10 39 10 BW Corrente de actua o do F16 IF Arms 4 7 6 7 6 5 9 2 11 3 Tipo Resist ncia de tubo com enrolamento Liga es mm Terminais de ceramica 2 5 Carga de corrente permi tida para os terminais com A CC 20 100 fdc Carga de corrente permi tida para os terminais com A CC 25 40 fdc ndice de protec o IP20 quando montada Temperatura ambiente C 20 45 Tipo de arrefecimento KS Auto arrefecimento 1 Unidade 2 fdc Factor de dura o c clica da resist ncia de frenagem em rela o a um ciclo com uma dura o de Tp lt 120 s Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 199 Informa o t cnica Informa o t cnica das resist ncias de frenagem Tipo de resist ncia de frenagem 1 BW012 015 BW012 015 012 BWO012 025 BWO012 050 BW012 100 BW915 Refer ncia 821 679 7 1 820 010 9 821 680 0 821 681 9 821 682 7 821 260 0 Classe de pot ncia do m dulo de alimenta o kW 25 50 75 Capacidade de carga
2. 24V para 24 V para alimenta o alimenta o do freio D D da electr nica de controlo amp PE ponto de liga o da terra na caixa 62224APT Fig 52 Esquema de liga es do m dulo mestre MO VIAXIS MXM Liga o com o cabo pr fabricado fornecido STOP O ponto de liga o da terra na caixa do m dulo mestre tem de ser ligado a PE por ex no quadro el ctrico Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 85 86 4 Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo de condensadores m dulo adicional Liga o da electr nica de controlo X5b o 1 24VE o 2 DGND o 3 24Vg o 4 BGND 24V para 24 V para alimenta o alimenta o do freio KDA D da electr nica de controlo 60438APT Fig 53 Esquema de liga es da electr nica de controlo do m dulo de condensadores MOVIAXIS MXC Liga o com o cabo pr fabricado fornecido Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo buffer m dulo adicional Liga o da electr nica de controlo X5b o 1 24VE o 2 DGND o 3 24Vg o 4 BGND 24V para alimenta o do freio P Lap 24 V para alimenta o da el
3. Terminal Atribui o Descri o breve X4 PE PE X4 1 U Liga o do circuito interm dio Zz ga X4 2 Uz X5a 1 24 VE de nina X5a 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica X5a 3 24 Vg 2 2 int X5a 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio X5b 1 24 VE E s trinant 1 X5b 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica X5b 3 24 Vg g a iat 4 X5b 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio 1 S para passagem do sinal Atribui o dos terminais da fonte de alimenta o comutada de 24 V MXS Terminal Atribui o Descri o breve X4 PE PE X4 1 N o ligado Liga o do circuito interm dio X4 2 Uz X5a 1 24 VE x Es 1 X5a 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica X5a 3 24 Vg 5 a as ae X5a 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio L X5b 1 24 VE 2 is 1 1 X5b 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica Robe 24 Vg Tens o de alimenta o para o freio CF4 X5b 4 BGND ao p 1 X16 1 24V gt ce 5 X16 2 24V Alimenta o externa de 24 V 94 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Liga o dos encoders na unidade base 4 12 Liga o dos encoders na unidade base NOTAS As cores dos condutores indicadas nos esquemas de liga es em concord ncia com IEC 757 correspond
4. M dulo de eixo i 2 Tamanho MOVIAXIS 1 2 3 4 5 6 MXA80A 503 00 Tipo 002 004 008 012 016 024 032 048 064 100 ENTRADA circuito interm dio Tens o nominal do circuito U v CC 560 interm dio Ucin Corrente nominal do circuito interm dio lon A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 x 4 Se Terra mm Calhas em CU 3 x 14 roscas M6 SAIDA Tens o de sa da U U V 0 m x Uglim Corrente cont nua de sa da CA ly PWM 4 kHz A 2 4 8 12 16 32 42 64 85 133 Corrente nominal de saida CA ly PWM 8 kHz A 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Corrente nominal de saida CA ly PWM 16 kHz A 1 5 3 5 8 11 13 18 Corrente maxima de saida da unidade Im Im x A 5 10 20 30 40 60 80 120 160 250 Capacidade de sobrecarga 250 durante no m x 1s ai de sa da aparente s ikal 14 28 55 85 11 17 22 33 44 69 NSaida Frequ ncia PWM fpwm kHz Ajust vel 4 8 16 configura o de f brica fbwym 8 kHz a m x de sa da f Hz 600 m x n Pinos 8 Liga o do motor nas Pim COMBICON PC4 roscados liga es com ficha m x 4 M6 m x 25 Liga o do motor no 9 grampo da blindagem de mm max 4 x 4 max 4 x 6 max 4 x 25 pot ncia Pode ser usada para accionar o freio prova de curto 1 Sa da bin ria para circuito Requer tens o externa de 24 V Toler ncia Ee pa dependente do tipo de freio utilizado ver manual de rectificador do freio z gt p UrFreio elabora o de projectos Ver exemplo para info
5. 1 Especifica o do comprimento dos cabos Comprimento do cabo sem fichas 2 Grampo com suporte curto 60 mm de largura 3 Grampo com suporte longo 60 mm de largura Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Acess rios opcionais 3 6 Acess rios opcionais 1 A I x k 2 j a 3 a 4 az 4 5 a Fig 9 Acess rios opcionais Tabela de atribui o para acess rios opcionais 6 7 8 VV 9 10 11 61638axx N Dimens es Designa o Tipo de conector Cabo de liga o do bus de sistema CAN sistema de eixos com outras unidades SEW 1 750mm RJ45 ponta livre 2 3000 mm RJ45 ponta livre Cabo de liga o EtherCAT m dulo mestre 3 750mm 2 RJ45 Cabo de liga o do bus de sistema EtherCAT sistema de eixos com outras unidades SEW 4 750mm 2x RJ45 atribui o especial 5 3000 mm 2 x RJ45 atribui o especial Cabo de liga o do bus de sistema CAN sistema de eixos com sistema de eixos 6 750mm 2x RJ45 atribui o especial 7 3000 mm 2x RJ45 atribui o especial Cabo adaptador m dulo mestre gt CAN2 8 500 mm Weidm ller gt Sub D9 w Cabo de liga o CAN2 9 3 M dulos Sub D9 m w 10 4 M dulos Sub D9 m w Resist ncia de termina o CAN2 11 Sub D9
6. Fig 30 Esquema de liga es com duas cartas para multi encoder Dii 1 Fonte de tens o 2 Carta para multi encoder 3 Encoder Atribui o dos pinos de X62 sinais do emulador Terminal Atribui o Descri o breve Tipo de ficha do encoder 1 Canal de sinal A cos 2 Canal de sinal B sen i gt 3 Canal de sinal C 4 N o ligado 5 DGND B arated ds PRB 6 Canal de sinal A_N cos 7 Canal de sinal B_N sen 8 Canal de sinal C_N 9 N o ligado 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 48 Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Atribui o dos pinos de X63 XGH X64 XGS com encoder TTL Geber encoder sen cos Atribuigao dos pinos de X63 XGH X64 XGS com encoder Hiperface Terminal Fun o para encoder TTL encoder sen cos Tipo de ficha X63 XGH Canal de sinal A cos Canal de sinal B sen Canal de sinal C N o ligado N o ligado TE TH KTY N o ligado o NI O A AJ wl nh gt DGND o Canal de sinal A N cos 10 Canal de sinal B N sen 11 Canal de sinal C_N 12 N o ligado 13 N o ligado 14 TE TH KTY 15 Us Sub D de 15 pinos f mea 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Terminal Fun
7. 62084axx Fig 70 Acesso comunica o 1 PC CAN para CAN 2 M dulo mestre com bus de sistema CAN EtherCAT 3 PC CAN para CAN2 A SEW EURODRIVE recomenda as seguintes vias de comunica o Sistema de unidades sem m dulo mestre CAN Sistema de unidades com m dulo mestre DHP CAN Sistema de unidades com m dulo mestre DHE DHF DHR UFx TCP IP ou USB O tipo de comunica o para a coloca o em funcionamento pode ser seleccionado em fun o da configura o da unidade usando a tabela seguinte Acesso a Acesso via A M dulo de M dulos de M dulo mestre a a alimenta o eixo Configura o do hardware do via interface de comunica o sistema de unidades Profibus CAN RS485 TCP IP USB RT CAN CAN2 Sem modulo mestre x x Modulo mestre DHP x x x x Modulo mestre DHE x x x x x M dulo mestre DHF UFx41 x4 x x x x x M dulo mestre DHR UFx41 x x x x x5 x 1 Bus de sistema CAN 2 S se CANZ2 estiver livre para a engenharia 3 Em prepara o 4 S para opera o para DP 5 Canal de par metros real time Ethernet via controlador Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Sequ ncia para nova coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento gw 5 5 8 Sequ ncia para nova coloca o em funcionamento S o poss veis as seguintes variantes para efectua
8. Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX E N Opera o gt ANL Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt z C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Respostaairre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Sistema Erro Mem ria Foi detectada uma irregularidade Inibic o do est gio bloqueado Fronto a fun 25 n o vol til de durante o acesso mem ria n o de a 9 0 Reiniciali sim Irrequlari parametros volatil de parametros za o do da Eu 0 sistema Irregularidade durante a leitura dos dados da mem ria n o vol til Os 03 dados n o podem ser utilizados devido a identifica o ou a soma de verifica o corrupta 04 Erro de inicializa o do sistema de mem ria 05 A mem ria de valores fixos cont m dados inv lidos A mem ria cont m dados incompati 06 veis de uma outra unidade em mem rias de dados substitu veis E ere A F Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun e a ja desacelera o de aguardar gm ionar 1 externo bin rio paragem de emer Arranque a Irregulari i g ncia D P quente dade 0 01 Irregularidade T
9. COMBICON 5 08 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm oOo NI OD on BR OIN oO X26 OCIN OD A A wl N Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIA11A Esquema de liga es 24V XIA11A Alimenta o de tens o L gica DCOM DCOM DGND E DGND 58752apt Fig 36 Esquema de liga es para uma entrada bin ria 24V XIA11A Carga L gica DCOM DGND JL DGND 58753apt Fig 37 Esquema de liga es para uma sa da bin ria NOTA O m dulo misto anal gico bin rio XIA11A n o possui diodos internos de roda livre Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 61 Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIA11A XIA11A Sensor 10V lt U lt 10V ADC L gica AL L DGND DGND Calha PE DGND 56937apt Fig 38 Esquema de liga es para uma entrada anal gica XIA11A Actuador an DAC L gica f 1 TT e E L i EEE e gt beND DGND DGND DGND DGND DGND Calha PE DGND 56940apt Fig 39 Esquema de liga es para uma sa da anal gic
10. O motor instalado um motor de outro fabricante Para que se possa utilizar esta op o necess rio um ficheiro criado pela SEW EURODRIVE com os respectivos dados do motor Se a op o Non SEW motor estiver seleccionada visualizado o bot o Load motor file O fabricante do motor deve ser seleccionado do banco de dados dos motores Para motores s ncronos necess rio introduzir a seguinte informa o Designa o da unidade Pares de p los Velocidade nominal Bin rio nominal Corrente nominal Tens o nominal Bin rio m ximo Velocidade m xima Momento de in rcia Indut ncia da fase Freio sim n o Motor n o SEW Momento de in rcia do freio Tempo de habilita o do freio Tempo de actua o do freio Para motores ass ncronos s o ainda necess rias informa es adicio nais O motor tem de ser medido pela SEW EURODRIVE Sl R Motor data M FYI12L TER n ey Laat 76646 BruchsaliGermamy Ey Rated voltage 230 y PIKTYIRHI MEM Nr 01 23456789 0001 22 SEC 34 zy Rated motor speed 1200 Imin Mo 13 Nm O A 2 65 my 6 000 m nar 90 A snf E Rated power supply voltage 400 y fe 300 z Umas 400 V u M 5 Bremse 24V 31 Nm Geicirichier a Getrebe Ma max 35 Nm nma 1600 8000 timin i 1 Gewicht 38 109 E Temperature sensor 5 z Type No sensor 4 130 E Response No response a E Forced cooling fan fres i Fr Brake Brake mechanically present es Q 11
11. Para evitar altera es de potencial os cabos CAN devem ser instalados apenas dentro do quadro el ctrico Bus de sinaliza o Fig 64 Comprimento do cabo CAN2 max Sm Resist ncia 42 x9 x9 x9 X9 xg X9 de termina o a E i MXA MXA MXP MXA MXA MXA 62478apt 1 Cabo de liga o entre PC e interface CAN do m dulo de eixo O cabo de alimenta o composto pela interface USB CAN 2 e pelo cabo com resist ncia de termina o integrada 3 2 Interface USB CAN 3 Cabo com resist ncia de termina o integrada 120 Q entre CAN He CAN L O comprimento m ximo permitido para o cabo medido desde a resist ncia de termi na o at ao primeiro m dulo de eixo 5 de m NOTAS Para a liga o entre os sistemas de eixos utilize cabos pr fabricados da SEW EURODRIVE Ver p gina 111 para mais informa es sobre a comunica o entre PC e sistema MOVIAXIS Configura o do endere o do eixo CAN2 Os m dulos de eixo est o configurados de f brica com o endere o 4 A cada m dulo de eixo tem de ser atribu do um endere o do eixo CAN2 nico via parametriza o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento gw 5 Informa es e configura es para bus CAN2 Liga
12. za o da temperatura limite de desconex o liza o verifique a temperatura ambiente EE Irregularidade na alimen ta o fonte de alimen tagao comutada interna Falha na tens o de alimenta o interna Verifique as cargas ligadas no que res peita a sobrecarga ou unidade avariada Irregularidade na alimen ta o fonte de alimen ta o comutada interna Falha na tens o de alimenta o interna Verifique as cargas ligadas no que res peita a sobrecarga ou unidade avariada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 161 6 x a Opera o A gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA 6 4 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA Tabela dos c digos visualizados Descri o Estado Observa o Ac o Indica es durante a inicializa o do m dulo Quando o firmware carre gado boot a unidade passa e Estado N o pronto por v rios estados at chegar e Est gio de sa da inibido ao estado de pronto a funci e Nao poss vel uma comunica o onar Aguarde at a inicializa o finalizar comple tamente A unidade permanece neste estado Unidade avariada Indica es para diversos estados da unidade CI m Tens o do circuito interm dio Verifique a a
13. Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 21 3 Estrutura da unidade Visao geral de um sistema de eixos 3 7 Vis o geral de um sistema de eixos Na figura as unidades est o ilustradas sem tampas de protec o 4 5 6 7 Fig 10 Exemplos da alimenta o com energia no sistema de eixos ope 1 X4 Liga o do circuito interm dio 2 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 3 M dulo mestre 4 M dulo de condensadores m dulo buffer 5 M dulo de alimenta o tamanho 3 6 M dulos de eixo tamanho 6 1 7 Fonte de alimenta o comutada de 24 V 22 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP 3 8 Estrutura do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP Nas figuras seguintes as unidades est o ilustradas sem tampas de protec o M dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP tamanho 1 A B Cc n gszaagsa J m a 3 E o ja a C m Egne os 0S as E EE PE gt 13 me om _ gt a e am 4 14 Te ex i ss SSL amp X9a X9b 61524axx Fig 11 Estrutura do m dulo de alimenta o MO VIAXIS MXP tamanho 1 A Vista pelo lado de cima B Vista pelo lado da frente Cc Vista pelo lado de baixo 1 Bus de sinaliza o 2 Grampos
14. Selection 11797aen Fig 72 Janela inicial da coloca o em funcionamento do MOVIAXIS MX Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 117 5 0 5 118 Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor sssasassassasaalEl Configura es actuais Nesta janela s o indicadas as configura es actuais da unidade a ia Slot 1 K Net Unit version A S2 Nooption Nie ee Slot 3 No option Rated power supply voltage ho 11798aen Fig 73 Janela contendo as configura es actuais da unidade Se tiverem sido instaladas cartas opcionais nos slots a janela inclui tamb m informa es sobre os tipos de cartas instaladas No exemplo encontram se instaladas as seguintes cartas opcionais Slot 1 K Net e Slot 2 N o ocupado e Slot 3 N o ocupado Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Gest o de encoders SEW ab Stomp 3 No entre z 11833aen Fig 74 Encoder com etiqueta de caracter sticas do sistema electr nico Se forem utilizados encoders com etiqueta de caracter sticas da SEW etiqueta de caracter sticas do sistema electr nico i e encoders programados de acordo com as especifica es da SEW s
15. A capacidade m xima de carga indutiva para cada sa da de 100 mJ para uma fre qu ncia de 1 Hz A energia indutiva convertida em energia calor fica no transistor de comuta o ajustada uma tens o de 47 V o que permite uma redu o mais r pida da energia comparativamente ao uso de um diodo de roda livre e A capacidade m xima de carga das sa das por cargas indutivas pode ser aumen tada ligando um diodo de roda livre externo No entanto este processo aumenta consideravelmente o tempo de desconex o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 59 Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIA11A 24V XIA11A L gica dE DCOM DGND DGND 1 56942apt Fig 35 Esquema de liga es para o uso de um diodo de roda livre na sa da bin ria 1 Diodo de roda livre Liga o paralela poss vel a liga o paralela de 2 sa das bin rias Este tipo de liga o duplica a de sa das bin rias corrente nominal dispon vel Este m dulo possui e 2 entradas anal gicas diferenciais e 2 sa das anal gicas 4 entradas bin rias e 4 sa das bin rias e isolamento de potencial entre as entradas saidas bin rias e os componentes elec tr nicos Atribui o dos terminais Designa o Terminal DCOM 1 24V DOO DO 1 DO2 DO 3 DIO DI 1 DI2 DI3 Al 0 Al 0 Al 1 Al 1 AO 0 AO 1 DGND DGND X25
16. Noto edutores Acionamento Electr nicos Drive Automation Servi os A xi k 0101 YU E a r 1 i M a m E i it i 1 a mw mw Pur ror rm Cu e E E Pi E l j1 i sem Ez y u i aw Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Edi o 07 2007 k Y 11508256 PT nstru es de Opera o SEW EURODRIVE Driving the world ndice 1 Informa es Gerais ici iiccecieed dereeecegedevesente feeretenag ceveestoeeddesesutedeceesued deneestdedenerssntage 6 1 1 Estrutura das informa es de seguran a ea 6 1 2 Direito a reclama o em caso de defeitos rre rererreeeree ea 6 1 3 Exclus o da responsabilidade is iseereeeeaarana 6 2 Informa es de SEQUIANGA ccccccesessneeeeeeeeceeeeneeseeeeeenseeeeeeeneeesseeeeneeseeeeeeneeeseenens 7 24 Informa o gerile eo sete cece Aa eh aan Behave eee LER DOE nto di dra palio ba 7 2 2 Utilizador alvo ssa passei gas seo ak aetna a o eaaa a dai enue erat anaes dee edhe da ada Da aa 7 2 3 Us r comendadO s n arrete sau piloto ieee tie ads al Era a ee ees 7 2 4 Transporte AFMAZENAMENLO ccc cccccccccececeeaeseseseseeeeseeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeaea 8 2 5 NiStalaCaO a EEE adu o inland tdadeelatiad AEAEE 8 2 60 Liga o el ctricas i ar eh ehh tees cane dda sd acetone beta haat EATE 9 2 f DeSconexad SegQUia ea iae Er a ie t
17. ndice ESASSISUOMCI AS 2c N ato ds A NE E adia Dida Doo ota duvet red Dia Da T dis 179 7M Informa es ger iS ses iis nra apastind celeste isa cde Mapa ieee tian Aromas das 179 7 2 Remo o Instala o de m dulos renas 180 7 3 Armazenamento prolongado eres 186 GA EX o o o ci po OR E RPRE DR EPP UP DE RAD TD E A thee uit eters 186 8 Informa o tOCica ccccceseeeecceeeeeeeeeeeeeeeneeseeeeeeeeeseeseeneeeseeseseeeseeseeeeeeneeeeseenees 187 8 1 Identifica o CE e aprova es rear 187 8 2 Informa o t cnica geral rear 188 8 3 Informa o t cnica do m dulo de alimenta o 189 8 4 Informa o t cnica do m dulo de eixo 191 8 5 Informa o t cnica do m dulo mestre m dulo adicional 194 8 6 Informa o t cnica do m dulo de condensadores m dulo adicional 195 8 7 Informa o t cnica do m dulo buffer m dulo adicional 196 8 8 Informa o t cnica da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional erre A SETAA 197 8 9 Informa o t cnica do m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional erre aerea iaa 198 8 10 Informa o t cnica para o consumo de energia de 24 V 199 8 11 Informa o t cnica das resist ncias de frenagem 199 8 12 Informa o t cnica dos filtros de entrada e das indut ncias de entrada 2
18. Fig 98 Configura es da palavra de controlo e dos dados do processo IN Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD 5 Atribui o da mem ria tempor ria de entrada s vari veis de sistema Parametriza o dos FCBs Em seguida as palavras da mem ria tempor ria IN devem ser atribu das palavra de controlo 1 e aos dados do processo IN Neste exemplo atribui se o n mero FCB 1 palavra da mem ria tempor ria IN a velo cidade 22 palavra e a rampa 3 palavra As respectivas palavras podem ser atribu das atrav s de drag amp drop Configuration of process data flow IN process data interface dade adia 11830aen Fig 99 Interface de dados do processo IN convers o de vari veis internas de sistema Fazendo um clique sobre FCB aberta a interface de parametriza o dos FCBs Para que se possa controlar o controlador de velocidade atrav s do bus de campo as fontes de refer ncia para os valores de velocidade e de acelera o devem ser configu radas na mem ria tempor ria de dados do processo canal 0 e ou canal 1 no FCBOS Setpoints Process data butter channel O J Setpoint local velocity 14min p Limit values Source torque im Epican im torque Localtoque km x foomo rt y Ctr Source acceleration Process data butter channel 1 fuccelerahon local 1 min s E Decelerstion bcs mins
19. Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX LAE SEE SEE SEE SEE SE amp Download value 200 000 14 20000 ms a 5 000 ms aoo C IODO e 000 x mao x Accept Download control para ay 11811aen 5 133 5 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor NOTAS Os valores apresentados na coluna esquerda do menu de introdu o s o valores de sugest o Os valores actuais do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX est o indicados na coluna direita Fa a um clique em e gt para aceitar os valores sugeridos individuais e Accept para aceitar todos os valores sugeridos de uma s vez Dados de entrada Descri o P gain speed controller Factor de ganho do componente P do controlador de velocidade Constante de tempo de integra o do controlador de velocidade O compo Time constant speed nente reage de maneira proporcionalmente inversa constante de tempo controller ou seja um valor num rico maior resulta num componente menor por m 0 nenhum componente I Filter speed actual value Constante do tempo de filtragem do filtro de valor actual da velocidade A rampa de velocidade filtrada gradua es do valor nominal ou interfer n cias por impulsos na entrada anal gica podem assim ser suavizadas Constante de tempo de filtragem do pr avan o de acelera o Esta co
20. 176 A Ci Opera o co gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Irregularidade Na palavra de mensagem de irregula 74 Palavra de men ridade foi detectada uma mensagem Sem resposta __ sagem de irregu de irregularidade de uma unidade apenas indica o laridade 4 externa 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade 4 Irregularidade Na palavra de mensagem de irregula 75 Palavra de men ridade foi detectada uma mensagem Sem resposta __ sim sagem de irregu de irregularidade de uma unidade apenas indica o laridade 5 externa 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade 5 Erro Op o Sem resposta _ 76 inteligente Irregularidade no MOVI PLC apenas indica o sim 77 Nao usado 78 Nao usado 79 Nao usado 80 Nao usado Irregularidade ec tess bas Sistema a Pronto a fun 81 Sobrecorrente ao Rg Inibi o do est gio aguardar sim cionar 1 no circuito inter oe 250 de sa da Arranque a Irregulari m dio VM P nominal quente dade 0 01 VM Corre
21. 3000 Source jek Application bere jork Jetk local Amis pa Actual values Velocity 1 min EEE 11831aen Fig 100 Vista geral dos FCBs Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 155 g Coloca o em funcionamento 5 Lista de parametros Teste das A parametriza o esta conclu da e pode ser testada Enquanto a actualiza o da configura es mem ria tempor ria IN estiver desligada poss vel alterar as palavras na vista deta lhada usando o teclado w IN buffer0 5 ord 0 1000 ord 1 1000 Word 2 11832aen Fig 101 Teste da configura o Assim que a actualiza o estiver ligada ver figura 97 as palavras s o actualizadas automaticamente com os valores do bus NOTAS Se a unidade for reinicializada a actualiza o ligada automaticamente e deve ser desligada se isto for necess rio 5 13 Lista de par metros Consulte o manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX para uma lista dos par metros e sua descri o 156 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Opera o 2 a Informa es gerais lt fe 6 Opera o 6 1 Informa es gerais Tens es perigosas em cabos e terminais do motor Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico e Tens es perigosas est o presentes nos terminais de sa da nos cabos e nos termi nais do motor quando a unid
22. As cartas para multi encoder s o cartas de expans o para o sistema MOVIAXIS que permite avaliar encoders adicionais Estao disponiveis duas cartas para multi encoder A carta a seleccionar depende do tipo de encoder a avaliar As cartas para multi encoder possuem tamb m uma entrada analdgica diferencial 10 V Campos de aplica o A carta para multi encoder pode ser utilizada nos seguintes campos de aplica o e O posicionamento pode ser levado a cabo usando um encoder externo ou atrav s de um encoder do motor e Opera o com v rios motores m x 3 motores e Avalia o de encoders absolutos SSI e Opera o com motores n o SEW equipados com encoders EnDat e Sistemas sujeitos a escorregamento Compensa o de extens es de cordas ou correias e Leitura de valores mestre em conjuntos de cams electr nicas e opera o s ncrona Especifica o de refer ncia anal gica e simula o de enconder da posi o actual para o controlador e Utiliza o geral da entrada anal gica diferencial 10 V por ex para bin rio de refe r ncia ou especifica o da refer ncia de bin rio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com varios motores Coloca o em funcionamento xD Configura es Nesta janela s o indicadas as configura es actuais da unidade actuais Unit information E
23. INIO BR wl Dd DGND N o ligado 10 N o ligado 11 Impulso 12 DATA 13 N o ligado 14 TE TH KTY 15 Us Sub D de 15 pinos f mea 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 49 Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Atribui o dos pinos de X64 XGS f l com SSI AV1Y Terminal Fungao para SSI AV1Y Tipo de ficha X64 XGS Canal de sinal A cos Canal de sinal B sen Impulso DATA N o ligado TF TH KTY N o ligado DGND Canal de sinal A N cos Sub D de 15 pinos f mea oJ oo N D oO A Ww dy Canal de sinal B_N sen Impulso DATA N o ligado TE TH KTY 15 Us N wo ES 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Interface opcional de bus de campo PROFIBUS XFP11A 3 18 Interface opcional de bus de campo PROFIBUS XFP11A Atribui o dos terminais Micro inter Vista frontal da XFP11A Descri o ruptores Fun o Terminal RUN LED de opera o Sinaliza que os componentes electr nicos do bus Ow PROFIBUS verde est o a funcionar correctamen
24. VmaxApp 10000 1 min corresponde velocidade m xima poss vel do m dulo de eixo a maxApp 3000 1 min x s rampa de acelera o b maxApp 3000 1 min x s rampa de desacelera o Desacelera o de paragem de emerg ncia b maxAppNotStop 3000 1 min x s rampa de desacelera o a desacelera o de paragem de emerg ncia essencialmente usada como resposta a irregularidade Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 137 5 8 Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Download Download pr af af f af Calculation of startup parameters is completel afi Press Download to transmit the calculation results to the inverter without finishing startup Ef R zy Bf af af gyi af 5 Press Finish to transmit the calculation results to the inverter with finishing startup 11814aen Fig 91 Menu de Download e Clique no bot o Finish para fazer o download das configura es para o m dulo de eixo e Feche a janela para concluir a coloca o em funcionamento 138 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Parametros do controlador Pxxx Pxxx Controlo da velocidade Ganho P do controlador de velocidade Constante de tempo do controla
25. o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 13 14 3 4 Estrutura da unidade Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades A etiqueta de caracter sticas est subdividida em at 3 segmentos dependendo do m dulo em quest o A parte I da etiqueta de caracter sticas inclui a designa o da unidade o n mero de fabrico e o estado da unidade A parte II da etiqueta de caracter sticas inclui informa es sobre as op es insta ladas na f brica e a vers o da unidade A parte IIl da etiqueta de caracter sticas etiqueta de caracter sticas geral inclui as informa es t cnicas do m dulo A etiqueta de caracter sticas geral est fixada na parte lateral do m dulo de alimen ta o e do m dulo de eixo A etiqueta de caracter sticas inclui informa es sobre a vers o e os itens fornecidos com o servocontrolador multi eixo quando este fornecido ao cliente Diverg ncias podem ocorrer nas seguintes situa es por ex quando cartas opcionais s o instaladas ou removidas posteriormente seo firmware da unidade for actualizado 57521ade Fig 3 Posi o da parte 1 da etiqueta de caracter sticas l Parte I da etiqueta de caracter sticas II Parte II da etiqueta de caracter sticas HH Parte III da etiqueta de caracter sticas etiqueta de caracter sticas geral
26. o de frenagem Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Monitorizagao af zy E Recommendation Download value E Speed monitoring 3 Motoriregeneratve gt Motor regenerative zY Deceleration B50 gt LO 5 me Ef Current im 3 20 000 owa A Y o Accept em E E E 11808aen Fig 84 Menu de configura o da fun o de monitoriza o NOTAS Os valores apresentados na coluna esquerda do menu de introdu o s o valores de sugest o Os valores actuais do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX est o indicados na coluna direita Fa a um clique em e gt para aceitar os valores sugeridos individuais e Accept para aceitar todos os valores sugeridos de uma s vez e Introduza os par metros gerais do controlador MOVIAXIS MX de acordo com a tabela seguinte Dados de entrada Descri o A velocidade exigida pela refer ncia s alcan ada se existir um bin rio suficiente para a carga Se o limite de corrente for alcan ado o servocontro lador multi eixo MOVIAXIS MX assume que foi atingido o bin rio maximo A velocidade desejada n o pode ser alcan ada A monitoriza o da velocidade activada se este estado permanecer durante o tempo de atraso da monito riza o da velocidade O li
27. 8 9 m dulo adicional Informa o t cnica do m dulo de descarga do circuito interm dio Sec o de pot ncia do m dulo de descarga do circuito interm dio M dulo de descarga do circuito interm dio 1 2 MOVIAXIS MX Tamanho 1 MXZ80A 503 00 Tipo 050 ENTRADA circuito interm dio Tens o nominal do circuito interm dio Ucin U V Cc 560 Sec o transversal e contactos Calhas em CU 3 x 14 roscas M6 Energia E que pode ser convertida E J 5000 SA DA Resist ncia de frenagem R R Q 1 Liga o de descarga Aparafusamento especial da SEW Sec o transversal e contactos mm Pinos roscados M6 m x 4 x 16 Liga o ao grampo da blindagem de pot ncia mm max 4 x 16 INFORMAGAO GERAL Imediatamente pronto a funcionar ap s liga o da lt 10 alimenta o e da tens o de 24 V T Pronto a funci nar av s curto circuito Dependente da aplica o ver cap tulo Coloca o em funcio P namento na pagina 101 Tempo de repeti o da descarga r pida s 60 Dura o da descarga r pida s lt 1 Temperatura de desconex o C 70 Peso kg 3 8 L mm 120 Dimens es A mm 235 P mm 254 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade 3 As correntes de sistema e de sa da devem ser reduzidas de 20 dos valores nominais para Vajjm 3 500 Vca 4 Espessura do material mm x largura mm Unidade de controlo do m dulo de descarga do circuito
28. Bremse 24V 31 Nm Gleichrichter Getriebe Ma max 35 Nm nmax 1 600 8 000 rimin cr Resolver E A E S E S 24V Sinus T 5V TIL Y SSI E Endat AL1H utilizado 147 5 148 0 o Coloca o em funcionamento Exemplos de aplica o EEE lO x SEW designation Encoder data ALIH 1424 Mount on components Counting direction Standard bl ry Ratio between encoder and motor Direct entry c c Travel distance on encoder per motor revolution 5000 um Travel distance on encoder per motor revolution pode ser introduzido directamente ap s calculado ou determinado automaticamente movendo o sistema A determina o autom tica s poss vel no item de menu Axis configuration ver figura seguinte Axis RE pguration FR E Tolek E Acceleration a Configura o do eixo Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu Exemplos de aplica o ay 15 x Encoder data ALIH 142 Mount on components Counting direction Standard bl TC _Ratiobotwoon encoder and molu C Direct entry Determined automatically E Travel distance on encoder per motor revolution um Fazendo um clique duplo sobre o encoder 2 AL1H poss vel introduzir o valor de Travel distance on encoder per moto revolution O percurso pode ser introduzido dire
29. Com multiplica o do sinal incrementos por rota o do motor Esta op o utiliza a emula o por software As seguintes configura es s o poss veis em Incrementos por rota o do motor 64 128 256 512 1024 2048 4096 O numero de incrementos por rota o do motor no terminal de emula o n o depende da resolu o do encoder instalado 5 11 Exemplos de aplica o Exemplo 1 Encoder rotativo como encoder de sincronismo Campos de aplica o Por ex elementos de transmiss o n o lineares como meca nismo de manivela e biela oscilante serra flutuante eixos mestre por ex cam electr nica Neste exemplo o valor actual da posi o do encoder absoluto definido como encoder 2 utilizado directamente para o controlo da posi o Durante a coloca o em funciona mento os r cios do encoder entre o encoder do motor encoder 1 e o encoder de sin cronismo encoder 2 t m de ser configurados No exemplo o racio do encoder entre encoder 1 e encoder 2 1 5 O r cio do encoder entre encoder 1 e encoder 2 deter minado automaticamente movimentando o sistema O r cio pode no entanto tamb m ser calculado e introduzido manualmente d 20mm ee A 1 a meme ES f i 10 d 10mm 144 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento 8 5 Exemplos de aplica o Configura es Encoder pool Option cards AB s E
30. E 5000 D 76846 Bruchsal Tz0 45 ZK Entl Modul DC lik disch mo Made in Germany LISTED INO CONT EO 2006 DN A DAAI EI A A A i O WI 61848axx Fig 7 Exemplo da etiqueta de caracter sticas de um m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ Parte I da etiqueta de caracter sticas Fixada na presilha superior de fixa o do m dulo 1 Designa o der unidade ver pagina 14 Parte III da etiqueta de caracter sticas Hj Fixada na parte lateral da caixa do m dulo 2 N mero de fabrico 3 Estado 16 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades Exemplo Designa o da unidade para unidades base MOVIAXIS MX A 80 A 004 5 0 3 00 00 Vers o normal de s rie XX Vers o especial 3 Liga o trifasica 50 U Tens o de alimenta o 380 500 Vc Vers es 004 Para m dulos de eixo a corrente nominal por ex 004 4 A 050 Para o m dulo de descarga do circuito interm dio a quanti dade de energia dissipada por ex 050 5000 Ws 010 Para os m dulos de alimenta o a pot ncia nominal por ex 010 10 kW 050 Para os m dulos de condensadores buffers atenuadores a capacidade por ex 050 5000 uF 060 Para a fonte de alimenta o comutada de 24 V a pot ncia por ex 060 600 W Vers o 80 Vers o standard
31. EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os O mundo em movimento Com sistemas de acciona mento e comando que multiplicam automatica mente a sua capacidade de ac o Com uma vasta experi ncia em todos os sectores da ind stria de hoje Com uma assist ncia ap s vendas dispon vel 24 horas sobre 24 e 365 dias por ano Com pessoas de pensamento veloz que constroem o futuro consigo Com um alto n vel de qualidade cujo standard simplifica todas as opera es do dia a dia SEW EURODRIVE o mundo em movimento S Com uma presen a Com ideias inovadoras Com acesso permanente global para rapidas e que criam hoje a solu o informa o e dados apropriadas solu es para os problemas do assim como o mais futuro recente software via Internet q EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
32. Pr aviso Utili A utiliza o da resist ncia de fre Pronto a fun 87 za o resist ncia nagem instalada no VM atingiu o Sem resposta D _______ dim cionar 1 de frenagem no n vel de pr aviso refere se apenas P Irregulari VM vers o 10 kW dade 1 01 VM Pr aviso IxT resist ncia de frenagem Irregularidade A utiliza o da resist ncia de fre Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 88 Utiliza o resis nagem instalada no VM atingiu ou desacelera o de aguardar aim cionar 1 t ncia de fre ultrapassou o n vel de pr aviso paragem de emer Arranque a Irregulari nagem no VM refere se apenas vers o 10 kW g ncia D quente dade O 01 Irregularidade Utiliza o Ixt resis t ncia de frenagem no VM Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX x Opera o gt A N Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt z C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default 89 Irregularidade Pronto a fun Fonte de ali Irregularidade na fonte de alimen E cion
33. S2 Micro interruptores para configu ra o da velocidades de transmiss o dos dados CAN S3 S4 Interruptores para configura o do endere o do eixo LED de pronto a funcionar Power 2x Display de 7 segmentos X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio Ponto de liga o da terra na caixa Grampo da blindagem de pot ncia 13 14 64525axx Vista pelo lado de baixo X3 Liga o da resist ncia de frenagem X1 Alimenta o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP M dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP tamanho 3 6 9 X9b rende 3 _ 4 5 as 8 _ s X9a Eita bag a 12 a 14 13 A Vista pelo lado de cima B 1 Bus de sinaliza o 2 X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Fig 13 Estrutura do m dulo de alimenta o MO VIAXIS MXP tamanho 3 55468AXX Vista pelo lado da frente Grampos da blindagem electr nica C E Micro interruptores C Bus de sistema CAN E Bus de sistema EtherCAT X12 Bus de sistema CAN S1 S2 Micro interruptores S3 S
34. Typ PSF121 CMPSOSIBPIKTY JH J JM IM Nr 01 23456789 0001 22 TEC I Mo 1 3 Nm do 17 A PpP 65 SS n 6 000 dimin Imax 9 0 JIsokiF E f 300 Hz Umax 400 V mMm M4 _ Bremse 24V 31 Nm Geichachier Getriebe Ma max 35 Nm nmax 1 600 8 000 rimin i 5 i1 Got 38 e A SEW Approved 19 gt Non SEW sew pS s 4 encoder hdi encoder sd f OK Cancel 11800aen Fig 76 Designa o SEW dos encoders Fazendo um clique sobre as v rias designa es dos encoders poss vel configurar o tipo de encoder instalado no motor Condi o a fun o Load data permanently n o est seleccionada NOTAS A designa o do tipo de encoder est especificada na chapa de caracter sticas do motor Atribui o dos dados do encoder Resolver RH1M RH1L RH3L RH3M e Hiperface ES1H ES2H EV1H AS1H AV1H Encoders sen cos EH1S ES1S ES2S EV1S EV2S Encoder linear Hiperface AL1H e Encoder n o SEW Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 121 5 C x Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Dados do encoder Neste menu poss vel introduzir as informa es do encoder Se o encoder estiver definido como Motor encoder n o poss vel introduzir estas informa es E joj x SEW deito Encoder data AS1H 4 Mount on components Counting direction
35. X8 2 Rel s de segu ran a vers o opcional 31 32 Estrutura da unidade Bus de sistema na vers o EtherCAT ou CAN 3 10 Bus de sistema na vers o EtherCAT ou CAN Os m dulos de eixo podem ser equipados para diferentes vers es de bus de sistema Bus de sistema CAN Bus de sistema EtherCAT As figuras apresentadas nas p ginas 26 31 mostram os m dulos de eixo com bus de sistema CAN B 61554axx Fig 20 Bus de sistema na vers o CAN ou EtherCAT A B 1 2 3 4 5 Bus de sistema CAN Bus de sistema EtherCAT Interruptor LAM e Posi o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo Posi o 1 ltimo m dulo de eixo no sistema de eixos Interruptor F1 e Posi o 0 Estado de fornecimento e Posi o 1 Reservado para fun es adicionais LED RUN cor verde cor de laranja Sinaliza o estado de opera o da electr nica do bus e da comunica o LED ERR cor vermelho Sinaliza irregularidades na rede EtherCAT LED Link IN cor verde Sinaliza que a liga o EtherCAT para a unidade precedente est activa LED Link OUT cor verde Sinaliza que a liga o EtherCAT para a unidade seguinte est activa Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura do m dulo mestre MOVIAXIS MXM m dulo adicional 3 11 Estrutura do m dulo mestre MOVIAXIS MXM m dulo adicional Nas figuras seg
36. a a Slot 1 xcs encoder option 551 SE ET ine sa wou e a Slot3 xgs encoder option 551 ca Fern 7 E o ta Is k a Maximum output cument Da a Eat a a E Rated power supply voltage 400 11815aen Fig 93 Janela contendo as configura es actuais da unidade Se tiverem sido instaladas cartas opcionais nos slots a janela inclui tamb m informa es sobre os tipos de cartas instaladas No exemplo encontram se instaladas as seguintes cartas opcionais e Slot 1 Carta para multi encoder XGS e Slot 2 N o ocupado e Slot 3 Carta para multi encoder XGS Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 141 5 142 C 3D o Gest o de encoders Selec o dos encoders Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com v rios motores af zY 5 Encoder pool Option cards hy fatty S E 1 2 3 ethrgs Settings E as H cs o a Motor encoder Distance encoder a 1 2 a Parameter tm A J ta i a 2 J am FF Source actual pos No z T P meter a a oe E 5 Parameter set ig 11818aen Fig 94 Gest o de encoders Na gest o de encoders poss vel atribuir os encoders marcados a amarelo da lista de encoders aos v rios conjuntos de par metros ou motores Se for necess rio ligar v rios motores a um s m dulo de eixo isto s poss vel utilizando cartas adicionais para mult
37. o parte integrante da coloca o em funcionamento completa e aplica se apenas aos dados da m quina como por exemplo unidades do utilizador e limites da m quina e da aplica o 126 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Configura o do sistema I Oe ee Single drive Several identical drives at one invester f Number of Number of connected saves E Number of 11805aen Fig 81 Configura o do sistema Nesta janela configurado se varios accionamentos funcionam com uma s carga ou se v rios motores est o ligados a um s eixo Single drive Um accionamento funciona ligado a uma carga sem outros accionamentos escravos Several identical drives at one inverter Para que se possa utilizar v rios accionamentos num s servocontrolador os accionamentos t m de estar acoplados de forma r gida Um accionamento est equipado com um encoder de realimenta o e os restantes motores funcionam no mesmo campo rotativo Em motores s ncronos necess rio alinhar tamb m os dois rotores Para tal consulte a documenta o 10509046 PT Manual Accionamentos com v rios motores Number of connected slaves Nesta op o cada motor possui um servocontrolador independente No entanto os motores funcionam com a mesma carga Esta var
38. o Observe tamb m todas as restantes informa es inclu das na documenta o Informa es sobre a instala o de acordo com EMC como blindagem liga o terra disposi o de filtros e instala o de cabos podem ser encontradas na documenta o dos servocontroladores multi eixo Estas informa es tamb m devem ser sempre observadas no caso de unidades providas com o s mbolo CE O fabricante do sistema ou da m quina respons vel pelo cumprimento dos limites estabelecidos pela legis la o EMC As medidas de preven o e os dispositivos de protec o devem respeitar as normas em vigor por ex EN 60204 ou EN 61800 5 1 Medida de preven o necess ria liga o da unidade terra S ligue cabos e accione interruptores com a unidade sem tens o Desconex o segura Opera o A unidade cumpre todas as exig ncias para uma desconex o segura das liga es do cabos e dos componentes electr nicos de acordo com a norma EN 61800 5 1 Para garantir uma desconex o segura todos os circuitos el ctricos ligados devem tamb m satisfazer os requisitos de desconex o segura Sistemas com servocontroladores multi eixo t m eventualmente que ser equipados com dispositivos adicionais de monitoriza o e de protec o de acordo com os regu lamentos de seguran a em vigor por ex lei sobre equipamento t cnico regulamentos de preven o de acidentes etc S o autorizadas altera es nos variadores tecnol
39. o tamanho 3 9 M dulo de eixo tamanho 2 4 Carta opcional de bus de sistema 10 M dulo de eixo tamanho 1 EtherCAT em todos os m dulos de eixo 5 M dulo de eixo tamanho 6 11 Fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 6 M dulo de eixo tamanho 5 12 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Notas importantes 3 3 Notas importantes As medidas de preven o e os dispositivos de protec o devem estar de acordo com as normas nacionais em vigor aplic veis Medida de preven o necess ria Liga o terra de protec o classe de pro tec o Dispositivos de protec o obriga Os dispositivos de protec o contra sobre t rios corrente devem ser projectados para a protec o da linha dos cabos de liga o do cliente NOTA Siga as respectivas instru es de opera o do motor e do freio ao instalar e colocar em funcionamento as unidades A AVISO As figuras Estrutura da unidade apresentadas nas paginas 23 38 mostram as uni dades sem a tampa de protec o contra contacto acidental fornecida A tampa protege a rea das liga es da alimenta o e da resist ncia de frenagem Liga es de pot ncia descobertas Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Nunca coloque a unidade em funcionamento sem a tampa de protec o instalada e Instale a tampa de acordo com a legisla
40. o para encoder Hiperface Tipo de ficha X63 XGH Canal de sinal A cos Canal de sinal B sen N o ligado DATA N o ligado TF TH KTY N o ligado V OD a BI wl nN gt DGND o Canal de sinal A N cos 10 Canal de sinal B N sen 11 N o ligado 12 DATA 13 N o ligado 14 TE TH KTY 15 Us Sub D de 15 pinos f mea 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Atribui o dos pinos de X63 XGH X64 XGS com EnDat 2 1 Atribui o dos pinos de X64 XGS com SSI Terminal Fun o com EnDat 2 1 Tipo de ficha X63 XGH Canal de sinal A Canal de sinal B Impulso DATA N o ligado TE TH KTY N o ligado o NI OLA AJ wl nh gt DGND o Canal de sinal A N 10 Canal de sinal B N 11 Impulso 12 DATA 13 N o ligado 14 TF TH KTY 15 Us Sub D de 15 pinos f mea 1 N o deve ser ligado nenhum cabo Terminal Fun o para SSI Tipo de ficha X64 XGS N o ligado N o ligado Impulso DATA N o ligado TF TH KTY N o ligado
41. tica 4 13 Notas sobre a compatibilidade electromagn tica Calhas separadas para os cabos Blindagem e liga o terra Passe os cabos de pot ncia e os cabos dos sinais electr nicos em calhas sepa radas Use somente cabos de controlo blindados Aplique a blindagem pelo trajecto mais curto e garanta que esta ligada terra atrav s de uma grande rea nas duas extremidades Poder ligar terra uma das extremidades atrav s de um condensador de supress o 220 nF 50 V para evitar retornos pela terra Em cabos com blindagem dupla cabos com v rios fios e por ex conjuntos de fios blindados efectue a liga o da terra da blindagem externa no lado do servocontrolador e a blindagem interna na outra ponta 00755BXX Fig 57 Exemplos da liga o correcta da blindagem com grampo met lico grampo de Filtro de Entrada blindagem ou com bucim roscado met lico Em cabos instalados em condutas ou tubos met licos ligados terra estes poder o tamb m ser utilizados para a blindagem Instale os cabos de pot ncia separados dos cabos de controlo Efectue a liga o terra do servocontrolador multi eixo e de todas as unidades adicionais adequada para alta frequ ncia Para tal crie por ex contactos metal metal de rea adequada entre a unidade e a terra por ex no painel de mon tagem do quadro el ctrico sem pintura Instale o filtro de entrada pr ximo do servocontrolador mas fora do espa
42. 0 Reiniciali sim Irrequlari VM estar operacional za o do Anes 0 sistema 34 Nao usado 35 Nao usado Irregularidade sas Sistema a Pronto a fun Dist ncia de Uma especifica o de erro de dis Inibi o do est gio aguardar cionar 1 36 t ncia m xima permitida foi ultrapas sim atraso em ope sada enonerac o sincrona de sa da Arranque a Irregulari ra o s ncrona perag quente dade 0 01 FCB opera o s ncrona Erro de atraso Irregularidade Sistema Pronto afun 37 Went do Tempo do temporizador de Watchdog Inibi o do est gio bloqueado Sim cionar O sistema 9 interno ultrapassado de sa da RR da CPU Irregulari dade 0 Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 38 cng Irregularidade numa das fun es limites da apli aguardar cionar 1 l Si tecnol gicas ca o progra Arranque a Irregulari 9 m vel quente dade O Fun o de cam Foi introduzido um 01 ponto de comuta o com flanco sim negativo lt flanco positivo Fun o de cam Overflow do 02 comando processamento do ponto sim de comuta o Sistema Pronto a fun 39 estande Ocorreu uma irregularidade durante o Inibi o do est gio Bloqueado Sim cionar 0 A ay percurso de refer ncia de sa da D P 7 Irregulari refer ncia za o do dade 0 sistema FCB Referenciamento Tempo ultra 01 passado durante a busca do impulso zero FCB Referenciamento Fim de curso 02 de hardware antes da cam de refe r ncia FCB Referenciamen
43. 3 15 Estrutura do m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ m dulo adicional uu22 222220 paris ea nine aaa aa andina Si Quo don aat 38 3 16 Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade 39 3 17 Carta opcional para multi encoder XGH11A XCSTIA 42 3 18 Interface opcional de bus de campo PROFIBUS XFP11A 51 3 19 Interface opcional de bus de campo K Net XFA11A eeeeeeeeeteeeeeees 53 3 20 Interface opcional de bus de campo EtherCAT XFE2Z4A 54 3 21 Op o XSE24A para bus de sistema EtherCAT 55 3 22 Carta opcional E S tipo XIO11A erre 56 3 23 Carta opcional E S tipo XIA11A siena 59 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 4 Instala o ssa ds E E E E des EE OE E AN aa do sind A Db E sina Da 63 4 1 Instala o mec nica 2 20 2 ceeeceeeseceteeceetdenteceeeeeeenecsdeddensdeceedgeneaeeesdieaseeeeteees 63 4 2 Cabo de liga o do bus de sistema CAN com m dulo mestre opcional 67 4 3 Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos bus CAN si Rosario iy datada vedras Veet a at nate etal ee ae 68 4 4 Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus CAN 69 4 5 Cabo de liga o do bus de sistema EtherCAT com m dulo mestre Opcio al PER PNDOR NO a DO RADAR OS RAR PSD ee de
44. 3 23 Carta opcional E S tipo XIA11A NOTA Para informa es sobre as designa es de terra apresentadas nos esquemas de liga es abaixo consulte o cap tulo Atribui o dos terminais na p gina 89 STOP A liga o entre o servocontrolador e as entradas e as sa das anal gicas da carta XIA n o est isolada galvanicamente Alimenta o Resposta do m dulo Curto circuito Liga o de cargas indutivas A l gica do m dulo alimentada pelo MOVIAXIS As entradas e as sa das anal gicas tamb m s o alimentadas pelo MOVIAXIS As entradas e as sa das bin rias s o alimentadas atrav s dos terminais DCOM e de 24 V instalados no lado da frente da unidade A tens o de alimenta o tem de ser protegida com um fus vel de 4 A Para mais informa es consulte tamb m o cap tulo Instala o em conformidade UL na p gina 99 e As entradas e as sa das bin rias est o isoladas galvanicamente em rela o ali menta o da l gica Em caso de curto circuito de uma sa da bin ria o driver passa para o modo de ope ra o por impulso protegendo se desta forma contra a sua danifica o O estado da sa da bin ria mantido Ap s o curto circuito ter sido eliminado a sa da bin ria possui o estado gerado pelo MOVIAXIS e O m dulo n o possui nenhum diodo interno de roda livre para acolhimento de energia indutiva no caso de desconex o de cargas indutivas
45. 4 5 6 7 8 9 10 11 Vista pelo lado da frente Cc Vista pelo lado de baixo Grampos da blindagem electr nica 12 X6 Rectificador do freio X7 X8 2 Rel s de segu ran a vers o opcional X10 Entradas bin rias 13 X11 Sa das bin rias X12 CAN2 Bus 2 x Display de 7 segmentos X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio X2 Liga o do motor Grampo da blindagem de pot ncia Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 29 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 5 He Hl DEE X9b 10 114 Fig 18 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 5 A 1 Vista pelo lado de cima Bus de sinaliza o X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho B 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Vista pelo lado da frente Grampos da blindagem electr nica X10 Entradas bin rias X11 Sa das bin rias X12 CAN2 Bus 2 x Display de 7 segmentos X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio X2 Liga o do motor Grampo da blindagem de pot ncia 12
46. 5 8 Sequ ncia para nova coloca o em funcionamento 115 5 9 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico MOTON a ssa autos pasiva tas dniea rie foe e taaa aae e raaa 116 5 10 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com v rios motores e reaeaaeareaneesanaaaaaaaanaaaanes 140 5 11 Exemplos de aplica o eae 144 5 12 EditorPDO asma aa e tdo ei da SCE A a ea Os UR AE 152 5 13 Lista de par metro Ssn ier a a adi tec cebalad deat a E aline pad 156 6 Opera o uzisecsristisaiistaso sos tirestostestiiapa Cadlh a aa a eae aa erea aai FEAA aaa ET Eana Nantas 157 6 1 Informa es gerais eroaa rn E A TEE A de ad 157 6 2 Indicadores nos m dulos de alimenta o e de eixo 158 6 3 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de alimenta o MXP s uaasasitaas caso desta aa eet nga ae tae Naa asas aaa 161 6 4 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA 162 6 5 Indicadores de opera o do m dulo de condensadores MXC m dulo adicional a a aaa aaa aaa 178 6 6 Indicadores de opera o do m dulo buffer MXB m dulo adicional 178 6 7 Indicadores de opera o da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional ea acc nek T TT cg sete ceea eens 178 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX
47. 6 Aplica se para tens o de alimenta o de 400 V e 50 Hz PWM 8 kHz 7 PC6 com ficha um condutor por terminal 0 5 16 mm dois condutores por terminal 0 5 6 mm 8 max 4 x 70 mm 9 max 4 x 50 mm para sec o transversal gt 50 mm2 a blindagem do cabo deve ser instalada fora da unidade por ex no grampo da calha DIN Notas para o rectificado do freio NOTAS Nota em rela o aos requisitos s toler ncias para a tens o do freio A tens o do freio tem de ser projectada Para tal consulte o manual de elabora o de projectos Carga m xima permitida para o rectificador do freio e para o freio Um processo de comuta o completo libertar e aplicar o freio s pode ser repetido no m ximo a cada 2 segundos O freio tem de permanecer desligado pelo menos durante 100 ms antes de voltar a ser accionado Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de eixo Unidade de controlo do m dulo de eixo M dulo de eixo MOVIAXIS MX Informagao electronica geral Alimenta o com tens o de 24 Vec 24 Voc 25 EN 61131 COMBICON 5 08 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm 2 2 Entradas bin rias X10 1 e X10 10 Resist ncia interna N vel do sinal Fun o Isolada atrav s de optoacoplador compat vel com PLC EN 61131 intervalo d
48. 8 RxD TxD N A comunica o d se atrav s destes dois contactos Os sinais RS 485 RxD TxD P e RxD TxD N t m de ser ligados nos mesmos contactos em todas as esta es participantes da rede PROFIBUS 51 3 Estrutura da unidade Interface opcional de bus de campo PROFIBUS XFP11A A interface PROFIBUS envia um sinal TTL de controlo para um repetidor ou um adap tador de fibra ptica refer ncia pino 9 atrav s do pino 4 CNTR P NOTA Se forem utilizados cabos de bus longos os participantes do bus t m de estar ligados a um nico potencial de refer ncia comum fixo Velocidades de A op o XFP11A s pode funcionar com velocidades de transmiss o gt 1 5 MBauds transmiss o com conectores profibus especiais de 12 MBauds superiores a 1 5 MBaud Configura o do O ajuste do endere o da esta o do PROFIBUS feito atrav s dos micro interruptores endere o da 2 26 da carta opcional O MOVIAXIS suporta endere os entre 0 a 125 esta o 7 OA A unidade vem configurada de f brica com o endere o de b Os esta o PROFIBUS 4 Crot ve HE 0 20 Valor 1x0 0 le 4 2 gt Valor 2x0 0 22 Valor 4 x 1 4 22 2 Valor 8x0 0 24 24 Valor 16 x0 0 2 Valor 32 x 0 0 2 26 Valor 64 x 0 0 nc 56596AXX Altera es do endere o da esta o PROFIBUS feitas durante a opera o n o t m efeito imediato A altera o s tem efeito depois do servo
49. 81 Vers o com um rel de seguran a instalado no m dulo de eixo 82 Vers o com dois rel s de seguran a instalados no m dulo de eixo Tipo de unidade M dulo de eixo M dulo buffer M dulo de condensadores M dulo de atenua o M dulo mestre M dulo de alimenta o com chopper de frenagem M dulo de alimenta o com regenera o da energia Fonte de alimenta o comutada de 24 V M dulo de descarga do circuito interm dio NODWDVEZ0NND RT TT MOVIAXIS Designa o da unidade para m dulo de eixo MXA80A 004 503 00 M dulo de eixo com corrente nominal de 4 A Designa o da unidade para m dulo buffer m dulo adicional MXB80A 050 503 00 M dulo buffer Designa o da unidade para m dulo de condensadores m dulo adicional MXC80A 050 503 00 M dulo de condensadores Designa o da unidade para m dulo mestre m dulo adicional MXM80A 000 000 00 M dulo mestre Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 17 Estrutura da unidade Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades Designa o da unidade para m dulo de alimenta o MXP80A 010 503 00 MXR80A 025 503 00 M dulo de alimenta o de 10 kW M dulo de alimenta o de 25 kW com regenera o da energia em prepara o Designa o da unidade para fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional MXS80A 060 503 00 Fonte de alimenta o comutada de 24 V
50. A velocidade nominal do motor corresponde classe de velocidade indicada na chapa de caracter sticas Rated power supply voltage Valor da tens o da alimenta o por ex 400 V Temperature sensor type O tipo do sensor de temperatura do motor indicado na chapa de caracter sticas especifica com que sensor realizada a protec o do motor Sem sensor e Term stato TH interruptor bimet lico e Termistor TF resist ncia PTC e Termistor KTY para detec o da temperatura do motor Com a op o KTY activada no MOVIAXIS o modelo t rmico de motor em motores SEW que garante a protec o t rmica do motor em conjunto com o sensor de temperatura KTY Em motores n o SEW com KTY iniciado um modelo It se existirem informa es t rmicas no ficheiro XML do motor Neste caso o sensor KTY s fornece um valor inicial A protec o do motor realizada pelo modelo de c lculo Em motores n o SEW com KTY e sem indica o das informa es t rmicas no ficheiro XML realizada uma desconex o por temperatura limite KTY Response Neste par metro poss vel configurar a resposta de desconex o do servocon trolador multi eixo MOVIAXIS MX em caso de temperatura excessiva no motor S o poss veis as seguintes op es No response A temperatura do motor ignorada Display only A irregularidade s visualizada no display de 7 seg mentos O eixo continua a funcionar Output
51. Conector de controlo X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio X15 Liga o da resist ncia de frenagem para a descarga Grampo da blindagem de pot ncia 38 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade 3 16 Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade Unidades capazes de EtherCAT Combina es com bus de sistema EtherCAT Os m dulos de eixo possuem um sistema modular que pode suportar at 3 op es Fig 27 Combina es de slots 2 3 4 56598axx 1 3 Slots 1 3 ver tabela seguinte para atribui o 4 Placa de controlo componentes da unidade base Na tabela seguinte s o apresentadas poss veis combina es e atribui o fixa das cartas aos slots da unidade S o poss veis as seguintes combina es de op es Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 2 3 XIA11A 4 XIO11A XGH 5 XGS 6 XIO11A 7 8 XSE24A XGH 6 XIA11A Mee 10 XIA11A 11 12 XGS XGH 13 XGH 14 15 XGS ae Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 39 Estrutura da unidade Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade Unidades da Nas tabelas seguintes s o apresentadas poss veis combina e
52. Configure o encoder 3 como Actual position source para o conjunto de par metros 3 Os conjuntos de par metros s podem ser colocados em funcionamento uns a seguir aos outros depois de ter sido realizada uma coloca o em funcionamento completa Os v rios conjuntos de par metros podem ser seleccionados atrav s de par metros para mais informa es consulte a descri o dos par metros no manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 151 5 152 C 3D Memoria tempor ria PD IN 5 WO 16 Bit Coloca o em funcionamento Editor PDO Estrutura e fluxo de dados 5 12 Editor PDO O Editor PDO pode ser usado para realizar a configuragao dos dados do processo poss vel escrever refer ncias como por ex velocidade posi o como dados de pro cesso de 16 bits na mem ria tempor ria PD IN do MOVIAXIS atrav s de um sistema de bus como por ex um bus de campo Estas refer ncias podem ser especificadas em unidades do utilizador de defini o livre como por ex m s mm impulsos min Palavra de controlo WO 16 Bit W1 16 Bit W2 16 Bit W3 16 Bit Canal PD IN MOVIAXIS Gest o do sistema i W1 16 Bit E
53. Informa o t cnica da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 197 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice Informa o t cnica da op o XFA11A K Net 53 Informa o t cnica das resist ncias de frenagem e dos filtros Aprova o UL e CUL 199 Filtro de entrada 201 Indut ncia de Entrada 201 Informa o t cnica do m dulo buffer m dulo adicional e ct Alsat iat tities SD dane 196 Informa o t cnica do m dulo de alimenta o Sec o de pot ncia assier 189 Unidade de controlo 190 Informa o t cnica do m dulo de condensadores m dulo adicional 195 Unidade de controlo 195 Informa o t cnica do m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional Sec o de pot ncia 198 Unidade de controlo oise 198 Informa o t cnica do m dulo de eixo Carga m xima permitida para o rectificador do freio e para o freio 192 Notas para o rectificado do freio 192 Sec o de pot ncia siei 191 Unidade de controlo 193 Informa o t cnica do m dulo mestre m dulo adicional 2 satusizetadhcrece cath iparo antas pets to reealeeadeg 194 Instala o el ctrica oo eee eee eeeeeeeeeeentteeeeeeeaes 77 L Liga o da alimenta o para o sistema CE 1 CT EEE ETEA DE EEA ea 101 Liga o dos cabos a
54. Instala o Instala o el ctrica Liga o das resist ncias de frenagem Funcionamento das resist ncias de frenagem Proteja a resist ncia de frenagem com um rel de protec o contra sobrecarga ver figura 47 Ajuste a corrente de actua o de acordo com a informa o t cnica da resist ncia de frenagem ver p gina 199 A SEW EURODRIVE recomenda ligar a resist ncia de frenagem de acordo com a figura 46 Se for utilizado um cabo n o blindado para efectuar a liga o entre o inter ruptor F6 e o m dulo de alimenta o este cabo deve ser o mais curto poss vel De prefer ncia deve ser utilizado um cabo blindado ou de fios torcidos como cabo de liga o da resist ncia de frenagem A sec o transversal do cabo deve ser selec cionada em fun o da corrente nominal da resist ncia de frenagem Em opera o nominal os cabos de alimenta o das resist ncias de frenagem con duzem tens o de corrente cont nua elevada aprox 900 V A AVISO As superf cies das resist ncias de frenagem atingem temperaturas elevadas de at 250 C no caso de cargas com Py Perigo de queimaduras e de inc ndio Escolha uma posi o adequada para a sua instala o Regra geral as resist ncias de frenagem s o montadas na parte de cima do quadro el ctrico e N o toque nas resist ncias de frenagem Entradas Sa das bin rias As entradas bin rias est o isoladas electricamente com
55. Parametriza o da palavra de controlo e dos dados do processo IN Fazendo um clique sobre uma das palavras de controlo neste exemplo a palavra de controlo 1 aberta a interface de parametriza o e o layout de inst ncia de FCB seleccionado O canal de dados do processo IN O definido com a vari vel de sistema velocity o canal 1 com a vari vel de sistema acceleration 154 PRE TH Control we R xj F Local control word fo xj Layout Fc instance z Channel 32 bit access System unit Programming control word 00 fi 6 bit Velocity Function Bit 00 01 fi 6 bit Acceleration Function Bit 01 E 02 fi 6 bit Non rterpreted Function Bit 02 o fem ba Non rterpreted gt ehecpeled Function Bit 03 04 fi 6 bit Non nterpreted Function Bit 04 z 5 fie y bit Nonarterpreted z intespreled E Function Bit 05 06 fi 6 bit Non rterpreted Function BROS SIR o UMA Oo Function Bit 07 08 fi 6 bit Non nterpreted Function Bit 08 09 fi E bit Non nterpreted Function Bit 09 E 10 fi 6 bit Non nterpreted Function Bit 10 11 fi 6 bit Non nterpreted 7 Function Bit 11 r 12 fi 6 bit Non rterpreted Function Bit 12 Notuncior o 13 fi amp bit Non rterpreted Function Bit 13 Nofincion 14 fi 6 bit z Non nterpreted Function Bi 14 forno 15 fi 6 bit Non nterpreted Function Bit 15 z 11829aen
56. Protec o t rmica do motor Pr aviso actuou devido temperatura do modelo de motor sincrono 03 Protec o t rmica do motor Limite de aviso modelo 12t ultrapassado 70 Irregularidade Palavra de men sagem de irregu laridade 0 Na palavra de mensagem de irregula ridade foi detectada uma mensagem de irregularidade de uma unidade externa Sem resposta apenas indica o sim 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade O 71 Irregularidade Palavra de men sagem de irregu laridade 1 Na palavra de mensagem de irregula ridade foi detectada uma mensagem de irregularidade de uma unidade externa Sem resposta apenas indica o sim 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade 1 72 Irregularidade Palavra de men sagem de irregu laridade 2 Na palavra de mensagem de irregula ridade foi detectada uma mensagem de irregularidade de uma unidade externa Sem resposta apenas indica o sim 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade 2 73 Irregularidade Palavra de men sagem de irregu laridade 3 Na palavra de mensagem de irregula ridade foi detectada uma mensagem de irregularidade de uma unidade externa Sem resposta apenas indica o sim 01 Mensagem palavra de controlo de irregularidade 3 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 175
57. Rel de seguran a II tamanhos 2 a 6 contacto NF X8 4 NC O conector est equipado com uma sali ncia de codifica o T 3 X9a oy X9a a Entrada Bus de sinaliza o com conector verde iva X9b b Sa da Bus de sinaliza o com conector vermelho 3 X9b eg 7 Entrada bin ria 1 com defini o fixa Habili a aor ta o do estagio de saida f X10 3 DI 2 Entrada bin ria 2 program vel X10 4 DI 3 Entrada bin ria 3 program vel Isoladas atrav s de optoa p X10 5 DI 4 e ae gt progamo coplador com refer ncia X10 6 DI 5 E raca onana a programayve em DCOM X10 10 X10 7 DIg6 ntrada binaria 6 programavel X10 8 DI 7 Entrada bin ria 7 program vel X10 9 DIg8 Entrada binaria 8 programavel Entrada bin ria 9 program vel X10 10 DCOM Potencial de refer ncia para as entradas bin rias DI DI 8 X10 11 DGND Potencial de refer ncia geral da electr nica de controlo X11 1 DOGS Sa da bin ria 1 program vel X11 2 DO 1 Sa da bin ria 2 program vel X11 3 DO 2 Sa da bin ria 3 program vel X11 4 DO93 Sa da bin ria 4 program vel X11 5 DGND Potencial de refer ncia para as sa das bin rias DO DO 3 X12 1 N o ligado X12 2 CAN L CAN2 Bus baixo X12 3 DGND Potencial de refer ncia CAN Bus X12 4 CAN L CAN2 Bus baixo X12 5 Rterminagao Resist ncia de termina o interna para o bus X12 6 DGND Potencial de refer ncia CAN Bus X12 7 CAN H CAN2 Bus alto X12 8 CAN H CAN2 Bus alto X12 9 Rterminagao Resist ncia de termi
58. a 2 4 2 5 A coloca o em funcionamento in cio da utiliza o correcta s permitida se for garantido o cumprimento da Directiva EMC 89 336 CEE Os servocontroladores multi eixo cumprem as exig ncias da Directiva de Baixa Tens o 2006 95 CE Para as unidades s o aplicadas as normas harmonizadas das s ries EN 61800 5 1 DIN VDE T105 em conjunto com as normas EN 60439 1 VDE 0660 parte 500 e EN 60146 VDE 0558 As informa es t cnicas e as especifica es sobre as condi es de liga o est o indi cadas na chapa de caracter sticas e na documenta o Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX n o podem assumir fun es de seguran a sem a instala o de sistemas de seguran a de alto n vel Use um sistema de seguran a mestre para garantir a seguran a e a protec o de pessoas e do equipa mento Em aplica es de seguran a observe e siga as informa es apresentadas nas seguintes documenta es Desconex o segura para MOVIAXIS Condi es e Desconex o segura para MOVIAXIS Aplica es Transporte armazenamento Instala o Siga as instru es relativas ao transporte armazenamento e manejo correcto Observe e cumpra as condi es climat ricas de acordo com o cap tulo 8 2 Informa o t cnica geral A instala o e o arrefecimento das unidades t m que ser levados a cabo de acordo com as normas indicadas na documenta o correspondente Os servocontroladores mu
59. corrente em opera o de motores ou de geradores de alta frequ ncia Em regra estas caixas com pat veis com EMC s o utilizadas com bucins roscados EMC Isolamento das passagens dos cabos com a op o de colocar ou criar um contacto com blindagem de cabo Um sistema de denomina o para indicar n veis de protec o oferecidos por uma caixa contra a entrada de objectos perigosas a penetra o de corpos estranhos r gidos e a entrada de gua Capacidade de isolamento de um material que separa dois contactos vizinhos ou um contacto com liga o terra com a mais alta imped ncia poss vel Utilizam se materiais termopl sticos e duropl sticos para o isolamento de conectores A escolha do material depende das caracter sticas t rmicas e mec nicas exigidas Cabos podem ser compostos por um ou v rios fios podem conter capas de isolamento com blindagens e com uma capa para proteger os ele mentos estruturais Cabos ligados a conectores s o geralmente cabos flex veis cabos chatos condutos de mangueira cabos blindados e cabos coaxiais Ver a defini o de cabo para uma delimita o Software fornecido pelo fabricante que n o pode ser alterado pelo utili zador Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice 10 ndice A Aplica es de eleva o nota 101 Aprova o UL a aai 187 Atribui o dos terminais Fonte de alime
60. da blindagem electr nica 13 X3 Liga o da resist ncia X9a Entrada conector verde de frenagem X9b Sa da conector vermelho 3 C E Micro interruptores 14 X1 Alimenta o C Bus de sistema CAN E Bus de sistema EtherCAT 4 X12 Bus de sistema CAN 5 S1 S2 Micro interruptores para configu ra o da velocidades de transmiss o dos dados CAN 6 S3 S4 Interruptores para configura o do endere o do eixo 7 LED de pronto a funcionar Power 8 2 x Display de 7 segmentos 9 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 10 X4 Liga o do circuito interm dio 11 Grampo da blindagem de pot ncia 12 Ponto de liga o da terra na caixa Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 23 3 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP M dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP tamanho 2 B 2 asas 3 B 4 q 5 8 6 F Gaai 11 12 Fig 12 Estrutura do m dulo de alimenta o MO VIAXIS MXP tamanho 2 A Vista pelo lado de cima 1 Bus de sinaliza o X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho 24 B 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Vista pelo lado da frente Grampos da blindagem electr nica C E Micro interruptores C Bus de sistema CAN E Bus de sistema EtherCAT X12 Bus de sistema CAN S1
61. da terra na caixa 9 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V STOP Perigo de danos no servocontrolador O m dulo mestre s deve ser colocado em funcionamento quando integrado num sis tema de acordo com as informa es relativas sua utiliza o correcta apresentadas na p gina 22 Uma opera o remota provoca a danifica o do m dulo mestre e n o permitida 34 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura do m dulo de condensadores MOVIAXIS MXC m dulo adicional 3 12 Estrutura do m dulo de condensadores MOVIAXIS MXC m dulo adicional Na figura seguinte a unidade est ilustrada sem tampa de protec o M dulo de condensadores MXC 1 60433AXX Fig 23 Estrutura do m dulo de condensadores MOVIAXIS MXC B Vista pelo lado da frente 1 LED de pronto a funcionar Power 2 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 3 X4 Liga o do circuito interm dio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 35 36 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo buffer MOVIAXIS MXB m dulo adicional 3 13 Estrutura do m dulo buffer MOVIAXIS MXB m dulo adicional Na figura seguinte a unidade est ilustrada sem tampa de protec o M dulo buffer MXB 1 60433AXX Fig 24 Estrutura do m dulo buffer MOVIAXIS MXB B Vista pelo lado da frente 1 sem f
62. das tampas 0 8 Nm Ao apertar o parafuso garanta que este seja apertado nos furos roscados existentes Protec es contra contacto acidental A AVISO Protec es contra contacto acidental n o colocadas Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Instale as protec es contra contacto acidental nas faces laterais esquerda e direita do sistema de eixos de forma a impedir o contacto acidental com componentes condutores de tens o Cada m dulo de alimenta o fornecido com duas protec es contra contacto acidental Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 73 74 4 9 Instala o Instala o el ctrica Instala o el ctrica A PERIGO Depois do grupo de eixos completo ser desligado da tens o poss vel que as uni dades e as r guas de terminais ainda permane am sob tens o durante at 10 minutos Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Para que sejam evitados choques el ctricos e Desligue o sistema de eixos da alimenta o e aguarde 10 minutos antes de remover as tampas de protec o Depois de efectuados os trabalhos tenha aten o para que o sistema de eixos s seja colocado em funcionamento com todas as tampas de protec o instaladas pois sem elas a unidade s possui o ndice de protec o IPOO Durante o funcionamento do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX podem surgir correntes de fuga par
63. de eixos e entrada verde X9a do primeiro m dulo de eixo do sistema seguinte NOTA As placas de montagem nas quais os sistemas de eixos est o montados t m que possuir uma rea suficiente para efectuar a liga o da terra por ex fita de terra Os cabos pr fabricados do bus de sistema 1 t m um comprimento de 0 75 me 3m 1 Cabo de liga o do bus de sistema 2 Resist ncia de termina o NOTA Importante Instale no ltimo m dulo de eixo do sistema de eixos a resist ncia de termina o 2 fornecida com o m dulo de alimenta o 68 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX perag Instala o Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus CAN 4 4 Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus CAN 1 Cabo de liga o do bus de sistema 4 CAN H cor de laranja branco 2 Conector de sa da preto 5 Resist ncia de termina o 6 Efectuar a liga o da blindagem 3 CAN L cor de laranja NOTA Garanta um potencial de terra partilhado por ex liga o da terra da alimenta o de il o i Os cabos de liga o pr fabricados 1 t m um comprimento de 0 75 m e 3 m Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 69 4 Instala o Cabo de liga o do bus de sistema EtherCAT com m d
64. do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 3 A 1 Vista pelo lado de cima Bus de sinaliza o X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho B 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Vista pelo lado da frente Grampos da blindagem electr nica X10 Entradas bin rias X11 Sa das bin rias X12 CAN2 Bus 2 x Display de 7 segmentos X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio Grampo da blindagem de pot ncia 11 12 13 U 61546axx Vista pelo lado de baixo X2 Liga o do motor X6 Rectificador do freio X7 X8 2 Rel s de segu ran a vers o opcional Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 4 LEITT dE Genie LELI jtbite il EE pi i aiiai i an bu i LELAI EE Em MELTER j 4 ith 1 dam re I cic x S x 9b n sensn e e f 4 o M t WI p UA E ca vo ago E 61547axx Fig 17 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 4 A Vista pelo lado de cima 1 Bus de sinaliza o X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho 2 3
65. duas op es com o mesmo endere o 08 Erro CRC XIA11A 09 Ocorreu Watchdog em XIA11A 13 Erro Watchdog em CP923X 14 Timeout durante o acesso carta opcional Interrup o de irregularidade para a 15 qual nenhuma causa pode ser identi ficada Uma especifica o de erro de dis t ncia m xima permitida foi ultrapas sada durante o posicionamento Encoder incremental ligado incor tamente Irregularidade Z roc e Sistema a Pronto a fun 42 Dist ncia de A ee acelera o demasiado Inibi o do est gio aguardar sim cionar 1 araso ere Componente P do controlador de desalda ee a paian posi o demasiado pequeno q e Par metros do controlador de velocidade mal definidos e Valor da toler ncia do erro de atraso muito pequeno 01 FCB Posicionamento Erro de atraso z dis e Sistema a Pronto a fun es lrrequiridade So DR Timeout remoto s rie cac o Arranque a Irregulari e quente dade 0 01 FCB Modo manual Timeout na comunica o durante o controlo do sentido Sistema a Pronto a fun Irregularidade Inibi o do est gio aguardar cionar 1 a4 Utiliza o Ixt Conversor em sobrecarga de sa da Arranque a sim Irregulari quente dade O 01 Limite de corrente Ixt inferior cor rente d necess ria 02 Limite de diferen a da temperatura do chip ultrapassado 03 Limite da temperatura do chip ultra passado 04 Limite de grau de utiliza o electro mecan foi ultrapassado 05 Foi detectado curto circuito no sensor
66. dulos X Levante ligeiramente o m dulo de eixo oscile o para a frente e remova o puxando o para cima Remo o do m dulo de eixo 183 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 7 a Assist ncia A gt Remo o Instala o de m dulos Instala o de um m dulo de eixo Instala o do e Encaixe o m dulo de eixo por cima nos parafusos de reten o inferiores m dulo de eixo pressione o para tr s at ao encosto e baixe o 184 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Parafusos de reten o Rectificador do freio Cabos do motor Chapa de blindagem Liga o do circuito interm dio Cabos da alimenta o de 24V Cabos de sinal Tampas de protec o Assist ncia A A Remo o Instala o de m dulos lt ie Aperte os parafusos de reten o superiores 7 Aperte os parafusos de reten o inferiores 9 Ligue os conectores 11 do rectificado do freio X6 Ligue o conector 12 do cabo do motor X2 Instale a chapa de blindagem 10 no terminal de pot ncia e aparafuse a Instale as chapas do circuito interm dio 13 e aparafuse as X4 Ligue os conectores 8 dos cabos de 24 V alimenta o da electr nica e do freio X5a X5b 12 11 Ligue os conectores 6 dos cabos de sinal X10 X11 Instale as tampas de protec o 5 e aparafuse as Instru
67. endere o S3 e S4 do m dulo de alimenta o ver sec o Configura o do ende rego do eixo para CAN A configura o dos restantes endere os do eixo autom tica em fun o da configura o deste endere o c E B 1 S1 S2 S3 Power 9 0 1 7 3 6 5 4 61383axx Fig 58 Micro interruptores e interruptores de configura o do endere o do eixo no m dulo de alimenta o 1 Micro interruptores do bus de sistema 2 S1 S2 Micro interruptores para configura o da velocidade de transmiss o dos dados CAN 3 S3 Interruptor para configura o do endere o do eixo 10 4 S4 Interruptor para configura o do endere o do eixo 10 nstrugoes ae eragao servocontrolador mulil eixo 102 Instru es de Opera o S trolad Iti eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN Configura o da velocidade de transmiss o dos dados CAN O m dulo de alimenta o possui dois micro interruptores S1 e S2 para configura o da velocidade de transmiss o dos dados CAN ver figura 58 125 kBit s 250 kBit s 500 kBit s 1 Mbit s kep mo ima sm 2 cae ENA a NOTAS A unidade fornecida ajustada para 500 kKBit s Configura o do endere o do eixo para CAN O m dulo de alimenta o possui dois interruptores de rodar S3 e S4 para configu r
68. irregularidade Overcurrent medida l Irregularidade na tens o de emiss o do colector do 50 do est dio sedia eae 02 UCE monito estagio de saida A causa da irregu de da 9 ae isa sim Irrequlari ring laridade id ntica irregularidade nto a 0 01 A diferencia o feita s para q efeitos internos Curto circuito terra Ra do Pronto a fun 03 Irregularidade no cabo do motor Inibi o do est gio E sim cionar 0 Ground fault no conversor de saida za o do Irregulari no motor Sistema dade 0 Mensagem de irregularidade emitida pelo VM via bus de sinaliza o Pot ncia regenerativa excessiva e Circuito da resist ncia de fre f 04 Irregularidade Ei nager interrompido Smem Inibi o do est gio T sim a nd Brake chopper curto circuito 9 de sa da Arranque a Irregulari Resist ncia de frenagem exces quente dade 0 sivamente elevada Chopper de frenagem com defeito Sistema Pronto a fun Irregularidade A liga o entre o m dulo de sinali Inibi o do est dio bloqueado cionar 0 05 Timeout signa za o e o m dulo de eixo via bus de de a 9 0 Reiniciali sim Irregulari ling bus sinaliza o foi interrompida za o do e 0 sistema 01 Interrup o na liga o do bus de sinaliza o 02 Flag de timeout do bus de sinaliza o n o pode ser resetada Ee Pronto a fun Irregularidade Mensagem de irregularidade emitida S indica o D cionar 0 06 Mains phase pelo VM via bus de sinal
69. liga o da electr nica de controlo 86 M dulo mestre Liga o u 85 M dulos de eixo Liga o da electr nica de controlo 83 M dulos de eixos Esquema de liga es das entradas e das sa das bin rias 84 Rectificador do freio erre 81 Estrutura da unidade Fonte de alimenta o comutada de 24 V 37 M dulo buffer ii eee diiine 36 M dulo de alimenta o BG 3 25 M dulo de alimenta o tamanho 1 23 M dulo de alimenta o tamanho 2 24 M dulo de condensadores nuen 35 M dulo de descarga do circuito interm dio 38 M dulo de eixo tamanho 1 26 M dulo de eixo tamanho 2 o eccseeeecceeeeeenees 27 M dulo de eixo tamanho 3 o ae 28 M dulo de eixo tamanho 4 29 M dulo de eixo tamanho 5 30 M dulo de eixo tamanho 6 31 M dulo mestre MOVI PLC basic 33 34 Vers o EtherCAT dos m dulos de eixo 32 Etiqueta de caracter sticas da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 16 Etiqueta de caracter sticas do m dulo de alimenta o runsaine a 15 Etiqueta de caracter sticas do m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional 16 Etiqueta de caracter sticas do m dulo de eixo 15 F Face traseira da caixa M dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MX cise icirascorn cas cele 65 Face traseira d
70. ncia PWM n o permitida 517 Par metro Final speed flux table fora da gama permitida 518 Par metro Final flux id table fora da gama permitida Habilita o do est gio de sa da foi 519 pedido sem que o motor tenha sido correctamente colocado em funciona mento A coloca o em funcionamento do 520 motor com o est gio de sa da habili tado n o poss vel 524 O factor para o limite do bin rio n o pode ser representado A 522 O factor para o limite do bin rio n o pode ser representado B 530 Parametrizagao incorrecta da cor rente m xima do motor Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX E Opera o gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt CE C digo da irre gulari dade Mensagem de irregularidade Sub c digo de irre gulari dade Poss vel causa da irregularidade Resposta irre gularidade P program vel D resposta default Estado final da irregulari dade Tipo de reset Memo rizar no his t rico Mensagem sa das bin rias v lido para a res posta default 1024 Par metro de memoriza o NV da corrente nominal da unidade supe rior ao par metro de memoriza o NV da gama de medi o da corrente 1025 Par metro de memoriza o NV da gama de medi o da corrente zero 1026 Par metro de memoriza o NV da ga
71. ncrona Calibra o do encoder Controlo de reten o Modo manual Jog Teste do freio Para mais informa es consulte o capi de curso hardware e software tulo Descri o dos par metros do manual de elabora o de projectos Controlo da velocidade com gerador de rampa interno Controlo c clico da velocidade com refer ncias atrav s do bus O gerador de rampa est dis posto fora da unidade por ex num controlador de alto n vel Controlo do bin rio Controlo c clico do bin rio com refer ncias atrav s do bus Modo de posicionamento com gerador de rampa interno Modo c clico de posicionamento com refer n cias atrav s do bus O gerador de rampa est disposto fora da unidade por ex num contro lador de n vel superior Este FCB activado pelo firmware quando o fim de curso alcan ado O accionamento executa um percurso de refer ncia Desacelera o no limite da aplica o Este FCB tamb m activado quando apenas o FCB default estiver seleccionado Desacelera o no limite da paragem de emerg ncia Desacelera o no limite do sistema Cam electr nica activa Opera o s ncrona activa Comuta o do encoder em motores s ncronos Controlo da posi o na posi o actual Modo manual activo O freio testado aplicando o bin rio c
72. negativo 06 Dados do processo O limite de bin rio para o quadrante 2 negativo 07 Dados do processo O limite de bin rio para o quadrante 3 negativo 08 Dados do processo O limite de bin rio para o quadrante 4 negativo 09 Controlo do bin rio Velocidade m xima lt velocidade m nima 10 Controlo da posi o Valor da veloci dade m xima lt 0 4 Controlo da posi o Velocidade m xima lt O 12 Controlo da posi o Velocidade m nima gt O 13 Dados do processo Especificar ace lera o negativa 14 Dados do processo Especificar desacelera o negativa 15 Dados do processo Especificar sola vanco negativo 16 Combina o do n mero FCB e da inst ncia FCB n o existe 17 Posi o destino fora da faixa do fim de curso PEE se Sistema a Pronto a fun O limite de erro de atraso especifi et an E Erro de atraso zn Inibi o do est gio aguardar cionar 1 20 cam electronica raro para o modo de camelectronica de sa da Arranque a Sim Irregulari P quente dade 0 01 CAM Erro de atraso cam electr nica da ie Sistema a Pronto a fun Erro de atraso O limite de erro de atraso especifi Inibi o do est gio aguardar cionar 1 21 para acciona cado para o modo de accionamento de sa da Arranque a sim Irregulari mento duplo duplo Engel foi ultrapassado quente dade 0 01 FCB Accionamento duplo Erro de atraso na fase de ajuste 02 FCB Accionamento duplo Erro de atraso no modo de opera o normal
73. o carregados no m dulo de eixo As casas decimais depois da v rgula s o necess rias apenas para a indica o no MotionStudio e n o s o consideradas na con vers o das unidades do utilizador nem na comunica o atrav s do bus Bot o Basic configuration e Percurso Unidade N mero de rota es do motor com 4 casas decimais Exemplo Refer ncia Percurso percorrido Indica o no MotionStudio 10000 1 Rota o do motor 1 0000 15000 1 5 Rota es do motor 1 5000 Depois da conclus o da coloca o em opera o os seguintes valores s o escritos no m dulo de eixo convers o incremento de 16 bits rota o Unidade do utilizador posi o numerador 4096 e Unidade do utilizador posi o denominador 625 Unidade do utilizador resolu o da posi o 1E 04 e Velocidade Unidade 1 min com 3 casas decimais Exemplo Refer ncia Velocidade Indica o no MotionStudio 1000000 1000 1 min 1000 000 2345000 2345 1 min 2 345 Depois da conclus o da coloca o em opera o os seguintes valores s o escritos no m dulo de eixo Unidade do utilizador velocidade numerador 1 Unidade do utilizador velocidade denominador 1 Unidade do utilizador resolu o da velocidade 1E 03 e Acelera o Unidade 1 min x s altera o da velocidade por segundo 2 casas decimais Exemplo Refer ncia Acelera o Indica o no MotionStudio 650000
74. o contra contacto acidental t m de estar montadas nas tampas esquerda e direita do grupo de unidades Os terminais dos cabos t m de estar isolados Sistemas de alimenta o permitidos ver p gina 76 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica do m dulo de alimenta o Informa o t cnica 8 3 Informa o t cnica do m dulo de alimenta o Sec o de pot ncia do m dulo de alimenta o no grampo de blindagem M dulo de alimenta o m Tamanho MOVIAXIS 1 2 3 MXP80A 503 00 Tipo 010 0253 050 075 ENTRADA Tens o de alimenta o CA U jim U V 3 x 380 V 3 x 500 V Corrente nominal da A 15 36 72 110 alimenta o CA lalim Pot ncia nominal Py P kW 10 25 50 75 Frequ ncia da alimenta o falim Hz 50 60 5 Sec o transversal e contactos manne COMBICON PC4 RO dis Mg nas liga es com ficha m x 4 m x 16 E reda a mm max 4 x4 m x 4 x 10 m x 4 x 50 blindado SA DA CIRCUITO INTERM DIO Tens o nominal do circuito inter m dio Ucin U V CC 560 Corrente nominal do circuito interm dio CC Icin Pe 18 45 30 135 Corrente m x do circuito inter m dio CC lci max Imax A 45 112 5 225 337 5 Capacidade de sobrecarga 250 durante no max 1s roe Pot ncia maxima 250 x Py Pot ncia do chopper de frenagem kW Pot ncia continua 0
75. o do bus de sinaliza o CAN A liga o do bus de sinaliza o inclui entre outras liga es a liga o CAN entre o m dulo de alimenta o e o m dulo de eixo O bus CAN requer uma resist ncia de ter mina o As figuras seguintes mostram os esquemas das combina es poss veis para a comu nica o CAN e respectiva posi o da resist ncia de termina o acess rios para m dulo de alimenta o Bus de sinaliza o Resist ncia x9 X9 x9 x9 x9 x9 x9 x9 X9 determina o a b a b a b a b a b a b a b a b a b o 1 MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA r 2 1 2 3 4 5 6 7 8 3 r l CANI 62477APT Fig 63 Comunica o via CAN no m dulo de alimenta o 1 Cabo de liga o entre PC e interface CAN do m dulo de alimenta o O cabo de alimenta o composto pela interface USB CAN 2 e pelo cabo com resist ncia de termina o integrada 3 2 Interface USB CAN 3 Cabo com resist ncia de termina o integrada 120 Q entre CAN He CAN L Ver p gina 111 para mais informa es sobre a comunica o entre PC e sistema MOVIAXIS 107 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 108 gw o Coloca o em funcionamento Informa es e configura es para bus CAN2 5 3 Informa es e configura es para bus CAN2 NOTAS
76. o dos cabos CAN2 aos m dulos de eixo Atribui o dos pinos para os cabos de liga o e de extens o O cabo de liga o e de extens o entre o adaptador CAN ver p gina 111 e o sistema de eixos possui duas fichas Sub D f meas de 9 pinos A atribui o dos pinos da ficha do cabo de liga o com ficha CAN Sub D de 9 pinos est ilustrada na figura seguinte M dulo de eixo MOVIAXIS MXA ficha f mea Ficha f mea adaptadora n c CAN H CAN H DGND 53922APT Fig 65 Cabo de liga o e de extens o entre adaptador CAN e m dulo de eixo Atribui o das liga es de X12 pino no m dulo de eixo M dulo de eixo M dulo de eixo MOVIAXIS MXA MOVIAXIS MXA pino pino X12 X12 O nc eo n c DGND DGND O canL 70 0 can CAN H CAN H e pen e pen CAN H CAN H O canL o CAN L A resist ncia de Resist ncia de termina o 1 termina o 2 interna activada interna por shunts dentro 57908APT Fig 66 Atribui o das liga es da ficha f mea X12 integrada no m dulo de eixo 1 Resist ncia de termina o desactivada 2 Resist ncia de termina o activada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 109 5 110 qu Coloca o em funcionamento Informa es e configura es para bus CAN2 Resist ncias de termina o do bus para liga o do bus CAN2 A liga o do bus de
77. opera o a SEW EURODRIVE recomenda aumentar o valor em pequenos passos 0 05 at o circuito de controlo come ar a oscilar ru do no motor Reduza depois o valor para um valor menor Este procedimento garante um configura o optimizada Se diminuir o valor da rigidez lt 1 o controlo torna se mais lento e o erro de atraso aumenta Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Diagrama em bloco do controlador de Controller a velocidade Block diagram complete Speed controler Position controller Position controler profle Acceleration Pl Controller 20_ms Position Velocity Fig 86 Diagrama em bloco do controlador de velocidade Parametros do controlador de velocidade In table form Download control para ay 11810aen Adicionalmente poss vel comutar os par metros do controlador de velocidade para Classic Controller Block Speed controller Position controler Position controller profile In table form Recommendation 200 000 amp 20000 Fiter speed actual value 3 1 250 Speed setpoint Mer S 5000 Filter acceleration precontrol B 10000 P gain postion controller 100 000 Gain acceleration precontral 100 000 Amplification speed precontral 100 000 Fig 87 Menu dos par metros do controlador de velocidade
78. optoacopladores STOP As sa das bin rias s o prova de curto circuito mas n o est o protegidas contra entrada de tens o externa Tens es externas podem levar destrui o das sa das bin rias Sistemas de alimenta o permitidos e As unidades foram concebidas para serem integradas em sistemas de alimenta o com ponto de estrela directamente ligado terra sistemas TN e TT tamb m per mitida a sua utiliza o em sistemas de alimenta o sem o ponto de estrela ligado terra por ex sistemas IT Neste tipo de sistemas a SEW EURODRIVE recomenda a utiliza o de sistemas de monitoriza o da corrente de fuga para a terra com pro cesso de medi o por codifica o dos impulsos Desta forma evitam se falhas aci dentais do servocontrolador do isolamento devido capacit ncia em rela o terra da unidade e Os valores limite EMC n o s o especificados para emiss o de interfer ncias em sis temas de alimenta o que n o possuam o neutro ligado terra sistema IT Nestes casos a efici ncia dos filtros de entrada bastante limitada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Instala o el ctrica Instala o el ctrica Ligue os terminais de todas as unidades do sistema de eixos MOVIAXIS MX de acordo com os respectivos esquemas de liga es apresentados no cap tulo Esquemas de liga es na p gina 78 e seguint
79. pares de p los Factor denominador do encoder 1 Exemplo Resolver 1 par de p los Factor numerador Encoder 1 1 Factor denominador Encoder 1 1 Sen Cos linear n o SEW Per odo de sinal do encoder Exemplo AL1H Lincoder per odo do sinal 5 mm Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 125 5 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Menu de selec o Complete startup JB ee E 11804aen Fig 80 Op es de coloca o em funcionamento No menu de selec o poss vel seleccionar entre tr s tipos de coloca o em funcio namento e Complete startup Esta op o tem de ser seleccionada para a primeira coloca o em funcionamento Este segmento do programa memoriza os dados do motor do controlador de velo cidade da m quina e do sistema NOTAS As op es seguintes Optimization of the controller e Machine and system data s o sub programas do programa de coloca o em funcionamento do MOVIAXIS MX Estas op es s podem ser seleccionadas e executadas depois de ter sido executada uma coloca o em funcionamento completa e Optimization of the controller Esta op o pode ser usada para optimizar o controlador de velocidade depois de ter sido executada uma coloca o em funcionamento completa e Machine and system data Esta op
80. permi tido durante a calibra o 512 Encoder sen cos Erro no controlo da amplitude 514 Encoder sen cos Erro no controlo do quadrante P Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 59 e Irregularidade no encoder Hiperface desacelera o de aguardar sin cionar 1 face P ou na avalia o Hiperface paragem de emer Arranque a Irregulari g ncia quente dade 0 01 Encoder Hiperface Erro no controlo do quadrante 02 Encoder Hiperface Offset do ngulo do canal incorrecto 16 Encoder Hiperface Encoder n o reage comunica o 64 Encoder Hiperface Erro de comuni ca o durante a leitura do tipo 128 Encoder Hiperface Erro de comuni ca o durante a leitura do estado Encoder Hiperface Erro de comuni 192 ca o durante a leitura do n mero de s rie Encoder Hiperface Erro de comuni 256 ca o durante a inicializa o da posi o absoluta Encoder Hiperface Erro de comuni 320 ca o durante a reinicializa o da posi o absoluta Encoder Hiperface Erro de comuni 384 ca o durante a verifica o da posi o absoluta 448 Encoder Hiperface Erro de comuni ca o durante a escrita da posi o Sistema Pronto a fun Irregularidade ER min bloqueado E a 60 Comunica o Irregularidade durante flash do DSP Inibi o do est gio Reiniciali sim Conel Ra de sa da Irregulari DSP za o do dade 0 sistema 01 Irregularidade DSP JTAG Comm Liga o JTAG n o presente Instru es de Ope
81. que todas as pessoas respons veis pelo sistema e pela sua opera o bem como todas as pessoas que trabalham sob sua pr pria responsabilidade com a unidade leram e compreenderam completamente as instru es de opera o antes de iniciarem as suas tarefas Em caso de d vidas ou necessidade de informa es adicio nais contacte a SEW EURODRIVE 2 1 Informa o geral Nunca instale ou coloque em funcionamento produtos com danos Em caso de danos favor reclamar imediatamente empresa transportadora Durante a opera o os servocontroladores multi eixo poder o possuir de acordo com os seus ndices de protec o partes livres ou m veis sob tens o bem como super f cies quentes A remo o n o autorizada das tampas de protec o obrigat rias o uso a instala o ou a opera o incorrectas do equipamento poder o conduzir ocorr ncia de danos e ferimentos graves Para mais informa es consulte a documenta o 2 2 Utilizador alvo Os trabalhos de instala o coloca o em funcionamento elimina o de anomalias e manuten o s devem ser realizados por pessoal t cnico qualificado sob conside ra o das seguintes normas e regulamentos IEC 60364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 e IEC 60664 ou DIN VDE 0110 e os regulamentos nacionais sobre a preven o de acidentes considerado pessoal qualificado no mbito destas informa es de seguran a todas as pessoas familiarizadas com a instala
82. stage inhibid pending O eixo passa para o estado de inibi o do controlador FCB o motor abranda gradualmente Ap s um Reset o eixo executa um arranque a quente cap tulo Indicadores de opera o O tempo de reset reduzido a um m nimo n o efectuado uma reiniciali za o Emergency stop pending O eixo desacelerado na rampa de paragem de emerg ncia Ap s um Reset o eixo executa um arranque a quente cap tulo Indicadores de opera o O tempo de reset reduzido a um m nimo n o efectuada uma reinicializa o Stop at application limits pending O eixo desacelerado na rampa de aplica o Ap s um Reset o eixo executa um arranque a quente capi tulo Indicadores de opera o O tempo de reset reduzido a um m nimo n o efectuada uma reinicializa o Stop at system limits pending O eixo desacelerado na rampa de sis tema Ap s um Reset o eixo executa um arranque a quente cap tulo Indicadores de opera o destas instru es de opera o ou do manual do sistema O tempo de reset reduzido a um m nimo n o efectuada uma reinicializa o Forced cooling fan Neste par metro deve ser especificado se o motor possui ventila o for ada O valor introduzido utilizado no modelo t rmico do motor para a protec o do motor Brake Neste par metro deve ser especificado se o motor possui freio A op o activa a fun
83. temperatura no motor A AVISO Tens es perigosas nos terminais da unidade caso sejam instalados sensores de tem peratura inadequados Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico No dispositivo de avalia o da temperatura s podem ser ligados sensores de tem peratura com isolamento seguro do enrolamento do motor Caso contr rio n o s o cumpridos os requisitos de isolamento seguro Em caso de irregularidade podem surgir tens es perigosas nos terminais da unidade vindas da electr nica Contactores e Use apenas contactores de categoria de utiliza o AC 3 IEC 158 1 ou superior de alimenta o como contactores de alimenta o e do freio e do freio Sa da da unidade e Cabo de alimenta o Sec o transversal de acordo com a corrente nominal de entrada lajim com carga nominal e Cabo do motor Sec o transversal de acordo com a corrente nominal de sa da ly Cabos do sistema electr nico um condutor por terminal 0 20 2 5 mm2 2 condutores por terminal 0 25 1 mm STOP Perigo de danos irrepar veis no m dulo se forem ligadas cargas capacitivas nos m dulos de eixo Ligue apenas cargas hmicas indutivas motores e Nunca ligue cargas capacitivas AS wt 4 N y 55482AXX Fig 44 Ligue apenas cargas hmicas indutivas nunca ligue cargas capacitivas Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 75 76
84. ultra passou o limite de desconex o Causas poss veis Eaton ra a o temperatura ambiente dema Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 4 vertempera siado elevada desacelera o de aguardar sim cionar 1 ture m dulo de convex o n o favor vel venti Paragem de emer Arranque a Irregulari eixo lador avariado g ncia D P quente dade 0 utiliza o m dia demasiado elevada 01 Limite da temperatura do dissipador de calor ultrapassado Freio n o se encontra ligado O cabo do freio separado em estado ligado Sobrecarga por corrente exces Sistema P Et ronto a fun siva gt 2 A F13 tem prioridade Tatas bloqueado E 12 e Sobrecarga devido a actua es ore est gio Reiniciali sim eau P demasiado frequentes aprox za o do ota 0 gt 0 5 Hz sistema A monitoriza o est activada com a configura o de par metro Freio presente e Freio aplicado 01 Sa da do freio Tens o de alimenta o do freio fora Sistema da toler ncia de 10 0 A monito bloqueado Pronto a fun 13 Irregularidade riza o est activada com a configu Inibi o do est gio SCE i cionar 0 Brake supply ra o de par metro Freio presente de sa da zac o do Irregulari e Freio aplicado e para motores a dade 0 CMP e DS selena 01 Tens o de alimenta o do freio Sistema Pronto a fun 14 Irregularidade Irregularidade no resolver ou na ava Inibi o do est gio E sim cionar 0 Res
85. 0 65000 1 min x s 65000 00 300000 3000 1 min x s 3000 00 Depois da conclus o da coloca o em opera o os seguintes valores s o escritos no m dulo de eixo Unidade do utilizador acelera o numerador 100 Unidade do utilizador acelera o denominador 1 Unidade do utilizador resolu o da acelera o 1E 02 e Bin rio Em prepara o s dispon vel atrav s da estrutura em rvore dos par metros Solavanco Com especifica o fixa Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 135 5 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Exemplo Proceda da seguinte maneira para ajustar as unidades do utilizador que diferem da con figura o b sica Especifica o Posi o em mm x 1E 01 e Velocidade em 1 min Acelera o em m s x 1E 02 O movimento rotativo transformado num movimento de transla o com o aux lio de um fuso incrementos 5 mm Comp gorvend ques ODE pindle pitch 53 a 5 mm are traveled per reference wr revolution of s 1 la Reference revolutions Selected units 62492aen Fig 89 Exemplo da configura o de unidade do utilizador 136 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com
86. 01 8 13 Tecnologia de seguran a paragem segura 201 DPM OKO E E RR PP PRE E A ER Pr E PETS A NR PR PER REP PEER EE ETS 202 9 1 Medidas dos cabos segundo AWG c ccceccceeeeeeeetteeeeeeetnieeeeeeeteeeeeeeeaes 202 9 2 ndice de abreviaturas ata ra RO A stanton 203 93 Terminologia irae a a e RP RR 204 O TTo Toe eae SE E E E E E A E E A A doen eatvarecs 205 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es gerais Estrutura das informa es de seguran a Informa es gerais 1 1 Estrutura das informa es de seguran a As informa es de seguran a destas instru es de opera o est o estruturadas da seguinte forma Pictograma gt A PALAVRA DO SINAL Tipo e fonte do perigo Poss veis consequ ncias se n o observado e Medida s a tomar para prevenir o perigo Pictograma Palavra do Significado Consequ ncias se n o sinal observado Exemplo WN PERIGO Perigo eminente Morte ou ferimentos graves gt Perigo geral gt Perigo espec fico por ex choque el ctrico AVISO Situa o eventualmente perigosa Morte ou ferimentos graves A CUIDADO Situa o eventualmente perigosa Ferimentos ligeiros STOP Eventuais danos materiais Danos no sistema de accionamento ou no meio envolvente HO NOTA Observa o ou conselho til Facilita o manuseamento do sistema de accionamento 1 2 Direito a recl
87. 06 Limite da corrente do motor excedido 07 A convers o AD n o foi executada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 171 6 172 Ss wee Ci Opera o gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default irregularidade Irregularidade durante a inicializa o Inibi o do est gio Sistema Pe 45 Inicializa o do do Ea de aes 9 bloqueado sim Irrequlari sistema Reset da CPU 9 EE dade 0 01 Os offsets de corrente medidos estao fora dos valores limite permitidos 02 Ocorreu uma irregularidade na for ma o CRC para o firmware 03 Irregularidade no bus de dados durante o teste da RAM 04 Irregularidade de endere o de bus durante o teste da RAM 05 Irregularidade na c lula da mem ria durante o teste da RAM E Sistema a Pronto a fun 46 a Interrup o na comunica o atrav s pe aguardar sim cionar 1 2 do SBUS 2 ca o P P Arranque a Irregulari 5 quente dade 0 01 Timeout CANopen CAN2 Sim se Sistema E o sis Pron
88. 13 E Nat P a TR dill le Alli k DEPRI Hi pena Me 61548axx Vista pelo lado de baixo X6 Rectificador do freio X7 X8 2 Rel s de segu ran a vers o opcional Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 6 A B 2 pp RE 13 We il ILE 4 A vm illii 1 to i i 11 ill RA Fig 19 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 6 A Vista pelo lado de cima B Vista pelo lado da frente 1 Bus de sinaliza o 2 Grampos da blindagem electr nica X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho 3 X10 Entradas bin rias 4 X11 Sa das bin rias 5 X12 CAN2 Bus 6 2x Display de 7 segmentos 7 X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura 8 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 9 X4 Liga o do circuito interm dio 10 11 X2 Liga o do motor Grampo da blindagem de pot ncia Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 3 12 logy 12 13 q it UT A i E O r F 5 b l f Witt ggr um 61549axx Vista pelo lado de baixo X6 Rectificador do freio X7
89. 200 kHz Saida da simulagao com base no encoder do motor ou no encoder opcional selec cionavel atrav s de par metros da unidade Selec o livre da resolu o em pot ncias de dois de 2 212 incrementos volta poss vel a multiplica o dos sinais do encoder A velocidade m xima poss vel dependende da resolu o de emula o ajustada Velocidade m xima Resolu o configurada poss vel min Lista das fun es 64 1024 Ilimitada 2048 5221 4096 2610 Fun es Vers o XGH Vers o XGS Funcionalidade SSI x Funcionalidade Hiperface Funcionalidade EnDat 2 1 Encoder incremental funcionalidade sen cos Simula o de encoder x x Avalia o da temperatura Entrada anal gica Alimenta o de 24 V op o Resolver Contacte a SEW EURODRIVE se pretender ligar encoders HTL Para todos os encoders ligados carta para multi encoder s o necess rias fichas SUB D de 15 pinos Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 43 44 Encoders poss veis Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Os encoders apresentados nas tabelas seguintes s o avaliados pela carta para multi encoder encoder da Sew Sistema de encoder un O PoE A
90. 3 1 5 1 7 Nm Tamanho 4 3 0 4 0 Nm Tamanho 5 3 0 4 0 Nm Tamanho 6 6 0 10 0 Nm M dulo de descarga do circuito interm dio Liga o da resist ncia de _ frenagem X15 Todos os tamanhos 3 0 4 0 Nm O bin rio de aperto permitido para os terminais de sinal X10 X11 0 5 0 6 Nm para todas as unidades para todas as liga es do circuito interm dio X4 3 0 4 0 Nm para os terminais do rel de seguran a X7 X8 0 22 0 25 Nm para todas as unidades para os terminais para a liga o do freio X6 e para os m dulos de eixo 0 5 0 6 Nm para os terminais para a fonte de alimenta o de 24 V 0 5 0 6 Nm para os terminais X61 das cartas para multi encoder XGH XGS 0 22 0 25 Nm para os terminais X21 X22 X25 X25 das cartas E S XIO XIA 0 5 0 6 Nm STOP Perigo de danos no servocontrolador Utilize sempre os elementos de liga o autorizados e cumpra os bin rios de aperto permitidos Caso contr rio h perigo de ocorr ncia de aquecimento n o permitido que pode conduzir a avarias no servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX podem ser ligados a sistemas de alimenta o com o neutro ligado terra sistemas TN e TT capazes de produzir uma corrente de alimenta o m xima de 42000 A e uma tens o m xima de 500 Vca Instru es de Opera o Servocontrol
91. 3 20 Interface opcional de bus de campo EtherCAT XFE24A A interface de bus de campo XFE24A um m dulo escravo para liga o a redes EtherCAT S poss vel instalar uma interface de bus de campo XFE24A por m dulo de eixo A interface de bus de campo XFE24A permite a comunica o do MOVIAXIS com todos os sistemas mestre EtherCAT S o suportados todos os padr es do grupo ETG EtherCAT Technology Group como por ex no que se refere cablagem Por conseguinte necess rio efectuar a cargo do cliente uma cablagem na parte da Informa o t cnica 54 frente Op o XFE24A MOVIAXIS Standards IEC 61158 IEC 61784 2 Velocidade de trans miss o 100 MBaud Fullduplex Tecnologia de liga es 2 x RJ45 8x8 modular Jack Termina o do bus N o integrada pois a termina o do bus activada automaticamente OSI Layer Ethernet Il Endere o de esta o Configura o via mestre EtherCAT Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID Servi os EtherCAT CoE CANopen via EtherCAT VoE Simple MOVILINK Protocol over EtherCAT Estado do firmware do MOVIAXIS 21 ou superior Ferramentas auxiliares para a coloca o em funcionamento Programa MOVITOOLS MotionStudio para PC a partir da vers o 5 40 p r E i O 2 Os 3 unk e 4 mor 5 EtherCAT ra 6 7 1 2 3 4 5 6 7 Inte
92. 4 Interruptores para configura o do endere o do eixo LED de pronto a funcionar Power 2 x Display de 7 segmentos X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio X1 Alimenta o Ponto de liga o da terra na caixa Grampo da blindagem de pot ncia X3 Liga o da resist ncia de frenagem 25 3 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA 3 9 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA Nas figuras seguintes as unidades est o ilustradas sem tampas de protec o M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 1 A E 11 X9a X9b CLS 12 5 f e mm em sms gt n tars bi 61544axx Fig 14 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 1 A Vista pelo lado de cima B Vista pelo lado da frente 03 Vista pelo lado de baixo 1 Bus de sinaliza o 2 Grampos da blindagem electr nica 11 X2 Liga o do motor X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho B X10 Entradas bin rias 12 X6 Rectificador do freio 4 X11 Sa das bin rias 13 X7 1 Rel de seguran a vers o opcional 5 X12 CAN2 Bus 6 2 x Display de 7 segmentos 7 X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura 8 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 9 X4 Liga o do circuito interm dio 10 Grampo da blindagem de
93. 5 x PN Pot ncia regenerativa m dia que kW 0 5x Py pode ser absorvida 2 6 Calhas em CU 3 x 14 Sec o transversal e contactos mm Roscas M6 RESIST NCIA DE FRENAGEM Resist ncia de frenagem m nima permitida R Q 26 10 5 3 3 5 operagao 4 Quadrantes Sec o transversal e contactos mm COMBICON PC4 pA Pinos roscados M6 nas liga es com ficha m x 4 16 i f m x 16 Sec o transversal e contactos mr m x 4 x 4 m x 4 x 6 max 4 x 16 Tabela continua na p gina seguinte Ver p gina seguinte para anota es Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 189 Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de alimenta o M dulo de alimenta o D 4 Tamanho MOVIAXIS 4 2 3 MXP80A 503 00 INFORMAGAO GERAL Perda de pot ncia com pot ncia 160 280 nominal wW 30 80 N mero m ximo de liga es desconex es da alimenta o min lt 1 min permitidos Tempo de desligar minimo para s gt 10 desconex o da alimenta o Peso kg 4 2 10 2 10 7 12 1 L mm 90 90 150 Dimens es A mm 300 400 P mm 254 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade 3 Em prepara o 4 As correntes de sa da devem ser reduzidas de 20 dos valores nominais para Uajjm 3 x 500 Vca 5 Valor decisivo para a projec o da atribui o do m dulo de alimenta o e do m dulo de eixo 6 Espessura do mat
94. 6 Irregularidade Irregularidade durante a coloca o Inibi o do est gio EE sim cionar O Startup em funcionamento de sa da za o do Irregulari sistema dade 0 01 Denominador do n mero de p los do resolver diferente de 1 Numerador do n mero de p los do 02 resolver um valor demasiado ele vado Numerador do n mero de p los do 03 resolver um valor demasiado baixo i e zero 04 Denominador da resolu o de emu la o para o resolver diferente de 1 Numerador da resolu o de emu 05 la o para o resolver um valor demasiado baixo Numerador da resolu o de emu 06 la o para o resolver um valor demasiado alto Numerador da resolu o de emu 07 la o para o resolver n o uma pot ncia de dois Denominador da resolu o de emu 08 la o para o encoder seno dife rente de 1 Numerador da resolu o de emu 09 la o para o encoder seno um valor demasiado baixo Numerador da resolu o de emu 10 la o para o encoder seno um valor demasiado alto Numerador da resolu o de emu 11 la o para o encoder seno n o uma pot ncia de dois 512 Foi colocado em funcionamento um motor de tipo inv lido 513 O limite de corrente configurado ultrapassa a corrente m xima do eixo O limite de corrente configurado 514 inferior corrente nominal de magne tiza o do motor 515 CFC Factor para o c lculo da cor rente q n o pode ser representado 516 Foi parametrizada uma frequ
95. 807aen Fig 83 Selec o do motor chapa de caracter sticas e Introduza os dados indicados na chapa de caracter sticas do motor utilizado no res pectivo menu dropdown NOTAS Para encoders Hiperface com etiqueta de caracter sticas electr nicas o menu drop down preenchido automaticamente e as informa es s o visualizadas como infor ma o n o alter vel Para os restantes tipos de encoder as informa es apresentadas na tabela abaixo t m de ser introduzidas de acordo com a etiqueta de caracter sticas Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 129 5 130 gw o Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Dados de entrada Descri o Motor Neste par metros deve ser introduzido o tipo de motor sem designa es adi cionais como por ex redutor encoder freio protec o do motor Por exemplo e Chapa de caracter sticas com redutor PSF311RCM71S BR RH1M SB51 Tipo de motor CM71S e Chapa de caracter sticas sem redutor CFM90M BR RH1M SB51 Tipo de motor CM90M Rated voltage A tens o nominal do motor corresponde tens o maxima que o enrolamento do motor pode suportar A tens o nominal do motor refere se tens o nominal da alimenta o Em motores s ncronos o valor indicado na chapa de caracte r sticas como U max Rated motor speed
96. Designa o da unidade para m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional M dulo de descarga do circuito interm dio com capacidade MAZB0050 009 00 de dissipa o de energia de 5000 Ws Modulos opcionais MOVIAXIS MX X 1 A Ls Vers o N mero da vers o Vers o da unidade GH GS Carta para multi encoder FP Interface de bus de campo PROFIBUS DP V1 FA Interface de bus de campo K Net FE Interface de bus de campo EtherCAT SE Bus de sistema EtherCAT IO Carta E S IA Carta E S M dulos opcionais para MOVIAXIS MX 18 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Acess rios de s rie 3 5 Acess rios de s rie Os acess rios de s rie s o fornecidos juntamente com a unidade base me n 24 ia lt CORRI gt 2 ra 115 ae 3 r y T O 4 ss Oo 5 a 6 16 1 6 7 ONCE e i a DR 110 E S i n9 cz Ro 20 bm dado PT A let o SSS A 12 23 f gg 27 28 N 29 14 o 30 61637axx Fig 8 Acess rios de s rie Todos os conectores sao fornecidos com as contra fichas montadas excepto as fichas Sub D que sao fornecidas sem as contra fichas Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Acess rios de s rie Tab
97. IS MX Chapa de caracter sticas cs 129 Configura o do controlador de velocidade 132 Configura o do eixo 134 Configura o do sistema n 127 Configura es actuais 118 141 Dados do encoder 122 Designa o SEW dos encoders 121 Diagrama em bloco do controlador de velocidade 133 Download cra eai ened nese rn RATE as 138 Encoders aprovados nn 123 Escolha do motor 128 Exemplo 1 Encoder rotativo como encoder de sincronismo 144 Exemplo 2 Encoder linear como encoder de posi o 146 Exemplo 3 Opera o com mais de um motor ts 150 Gest o de encoders 120 142 Gest o de encoders nao SEW 124 Gest o de encoders SEW soseen 119 Limites de aplica o e de sistema 137 Menu de selec o 126 Monitoriza o ia 131 Par metros do controlador 139 Par metros do controlador de velocidade 133 Processamento dos sinais do encoder quando for utilizada a emula o de encoders o 143 Selec o dos encoders 120 142 Sequ ncia de uma coloca o em funcionamento completa 128 Unidades do utilizador exemplo 136 Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade M dulos de eixo da vers o EtherCAT 39 M dulos de ei
98. Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades Etiqueta de caracter sticas do m dulo de eixo MOVIAXIS 60 01 1181003604 0024 07 Um O UNV AC Upe 24V DC a f a O 600Ha Ie 2A DC 1 0 76646 Bruchsal Transm C4R 4BA AC LISTED IND Achsmodul ats c 2 120A AC CONT EQ 2006 Axis module Made in Germany Status 111111112 11 10 QUID INORI IOU OUOIOI ep oo 3 lll 61847axx Fig 4 Exemplo da etiqueta de caracter sticas de um m dulo de eixo MOVIAXIS MXA Parte I da etiqueta de caracter sticas Fixada 1 na presilha superior de fixa o do m dulo Designa o da unidade ver p gi a 17 Parte Il da etiqueta de caracter sticas II Fixada na presilha superior de fixa o do 2 N mero de fabrico m dulo HII Parte III da etiqueta de caracteristicas 3 Estado Fixada na parte lateral da caixa do m dulo 4 Slots de comunica o vers o do firmware Etiqueta de caracter sticas do m dulo de alimenta o 1 2 rt iin I 10A 400V A O Taxt 48A 400V LISTED IND CONT EQ 2006 2x200 800V AC z 18A AC D 76646 Bruchsal P 2 10kW Versorgungsmodul f 80 60H Supply module Ta 0 48 C IP 20 Made in Germany Status 11 DAR A AR ERA TTT N il al iM wc i HO ARE AA A VIDA MN 3 IlI 61846axx Fig 5 Ex
99. L1H Encoder linear Hiperface L230 SICK Stegmann EKOH Hiperface monovolta SKS36 SICK Stegmann ASOH Encoder absoluto Hiperface monovolta SRS36 SICK Stegmann ES1H Hiperface monovolta SRS50 SICK Stegmann ES3H ES4H Encoder absoluto Hiperface monovolta SRS64 SICK Stegmann AKOH Hiperface multivolta SKM36 SICK Stegmann AS1H Hiperface multivolta SRM50 SICK Stegmann AS3H AS4H Encoder absoluto Hiperface multivolta SRM64 SICK Stegmann AV1H Encoder absoluto Hiperface SRM50C3 SICK Stegmann EV1C HTL ROD436 1024 Heidenhain EV1R TTL ROD466 1024 Heidenhain EV1S Seno ROD486 1024 Heidenhain EV1T TTL ROD426 1024 Heidenhain EV2R Encoder OG71 DN 1024R H bner ad EV2T Encoder OG71 DN 1024TTL H bner AVIY Encoder absoluto SSI ROQ424SSI Heidenhain ES1S OG72S DN1024R H bner ES2S OG72S DN1024R H bner EV2S OG71S DN1024R H bner EH1S HOG74 DN1024R H bner ES1R OG72 DN1024R H bner ES2R oe OG72 DN1024R H bner EH1R HOG74 DN1024R H bner ES1T OG72 DN1024TTL H bner ES2T OG72 DN1024TTL H bner EH1T HOG74 DN1024TTL H bner Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Designa o do fabricante Liga o e descri o dos terminais da carta Atribui o dos pinos de X61 Sistema de encoder ab
100. MOVIAXIS Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 105 5 106 qu Coloca o em funcionamento Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN Liga o dos cabos CAN ao m dulo de alimenta o Atribui o dos pinos para os cabos de liga o e de extens o O cabo de liga o e de extens o entre o adaptador CAN ver p gina 111 e o sistema de eixos possui duas fichas Sub D f meas de 9 pinos A atribui o dos pinos da ficha do cabo de liga o com ficha CAN Sub D de 9 pinos est ilustrada na figura seguinte Ficha f mea M dulo de eixo adaptadora MOVIAXIS MXP ficha f mea n c n c CAN H CAN H CAN H CAN H DGND DGND 53921APT Fig 61 Cabo de liga o e de extens o entre adaptador CAN e m dulo de alimenta o Atribui o das liga es de X12 pino no m dulo de alimenta o M dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP pino X12 n c DGND CANL CAN_H DenD CAN_H CANLL Resist ncia de termina o interna 53923APT Fig 62 Atribui o das liga es da ficha f mea X12 integrada no m dulo de alimenta o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento gw 5 Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN Resist ncias de termina o do bus para liga
101. Mem ria tempor ria Pool FCB Canal PD OUT PD OUT DWO 32 Bit DWO 32 Bit DWO 32 Bit Convers o Convers o Bus unidades do unidades do utilizador em utilizador em unidades do sistema unidades do sistema DW15 32 Bit DW15 32 Bit DW15 32 Bit eae ij a oa 12 aj Ex Mem ria tempor ria PD IN Canal PD IN WO 16 Bit DWO 32 Bit W1 16 Bit bao ato Little Endian formato Intel ee e W14 16 Bit Big Endian formato Motorola W15 16 Bit 57601apt Fig 96 Fluxo de dados do processo PDO Estes dados do processo continuam a ser processados como palavra dupla depen dendo da configura o do canal PD IN seguinte As unidades de utilizador s o transfor madas em unidades de sistema e enviadas para os respectivos FCBs ver figura 96 O MOVIAXIS disponibiliza 16 canais PD IN Dependendo da configura o dos dados do processo poss vel converter valores actuais como por ex velocidade e posi o atrav s de 16 canais PD OUT de 32 bits e transferi los ao sistema de bus conectado atrav s de 16 mem rias tempor rias de dados do processo Informa es sobre o estado do eixo como por ex Pronto a funcionar Paragem do motor e Freio liberto tamb m podem ser escritas numa palavra de dados do processo da mem ria tempo r ria PD OUT atrav s de uma palavra de estado As informa es podem tamb m ser processadas por um controlador d
102. ODRIVE pode fornecer a pedido do cliente informa es mais detalhadas referentes a este assunto O s mbolo CE impresso na etiqueta de caracter sticas representa a conformidade da C q unidade com a Directiva de Baixa Tens o 2006 95 CE e Directiva EMC 89 336 CEE A SEW EURODRIVE pode fornecer uma declara o de conformidade a pedido do cliente Aprova es Foram concedidas as seguintes aprova es para os m dulos MOVIAXIS M dulo MOVIAXIS UL cUL c Tick Conformidade CE M dulos de alimenta o MXP 10 kW 1 x x M dulos de alimenta o MXP 25 kW 1 x x M dulos de alimenta o MXP 50 kW x x x M dulos de alimenta o MXP 75 kW x x x M dulos de eixo MXA x x x M dulo mestre MXM x x x Fonte de alimenta o comutada de 24 V x x x Modulo buffer MXB 1 1 x M dulo de condensadores MXC 1 1 x M dulo de atenua o MXD 1 1 x M dulo de descarga do circuito interm dio x x x 1 Em prepara o A aprova o cUL equivalente aprova o CSA C Tick certifica a conformidade segundo a ACA Australian Communications Authority Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 187 Informa o t cnica Informa o t cnica geral 8 2 Informa o t cnica geral 188 A informa o t cnica apresentada nas tabelas seguintes aplica se a todos os servo controladores multi eixo MOVIAXIS MX independentemente do se
103. OVIAXIS MXZ oaaao 194 Consumo de pot ncia do m dulo de descarga do circuito interm dio 194 Contactores de alimenta o e do freio 75 D Designa o da unidade para unidades base WOMANS O air svestt are sats R E 17 E Editor PDO Atribui o da memoria tempor ria de entrada as variaveis de sistema 155 Estrutura e fluxo de dados 152 Exemplo de uma parametriza o 153 Parametriza o da palavra de controlo e dos dados do processo IN 154 Parametriza o do interface de bus de campo 153 Parametriza o dos FCBS n a 155 Teste das configura es e 156 Endere o de esta o 54 Entradas Sa das bin rias 76 Espa o m nimo e posi o de montagem 66 Espa os de curvatura dos cabos nota 66 Esquemas de liga es Fonte de alimenta o comutada de 24 V liga o oriin ia 88 Informa es gerais eses 78 M dulo buffer liga o da electr nica de CONO 2 202 iocractan AS 87 M dulo de alimenta o liga o da electr nica de controlo 82 M dulo de alimenta o m dulo de condensadores m dulo buffer m dulo de eixo freio e fonte de alimenta o comutada de 24 V 80 M dulo de alimenta o m dulo de eixo m dulo de condensadores m dulo DUTTON A ser See fado saia da tiers ata ste 79 M dulo de condensadores
104. Utilize parafusos com cabe a de 10 a 12 mm de di metro A tabela seguinte mostra as dimens es das faces traseiras das caixas dos m dulos Dimens es das faces traseiras das caixas E do MOVIAXIS MX A B Cc D mm mm mm mm M dulo de eixo tamanho 1 60 30 353 362 5 M dulo de eixo tamanho 2 90 60 353 362 5 M dulo de eixo tamanho 3 90 60 453 462 5 M dulo de eixo tamanho 4 120 90 453 462 5 M dulo de eixo tamanho 5 150 120 453 462 5 M dulo de eixo tamanho 6 210 180 453 462 5 M dulo de alimenta o tamanho 1 90 60 353 362 5 M dulo de alimenta o tamanho 2 90 60 453 462 5 M dulo de alimenta o tamanho 3 150 120 453 462 5 M dulo mestre 60 30 353 362 5 M dulo de condensadores 150 120 453 462 5 M dulo buffer 150 120 453 462 5 Fonte de alimenta o comutada de 24 V 60 30 353 362 5 M dulo de descarga do circuito interm dio Ver p gina 65 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 63 64 Instala o Instala o mec nica Face traseira da caixa do m dulo de eixo e do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MX 06695AXX Fig 40 Molde dos furos 1 Posi o do furo roscado 2 A tabela com as dimens es pode ser encontrada na p gina 63 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o 4 Instala o mec nica Face traseira da caixa do
105. VIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Informa o geral 5 Colocagao em funcionamento 9 1 Informa o geral Liga es de pot ncia descobertas Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Instale as tampas de protec o nos m dulos ver p gina 73 e Instale correctamente as tampas de protec o contra contacto acidental ver p gina 73 e Nunca coloque o MOVIAXIS em funcionamento sem as tampas de protec o instaladas Pr requisitos A elabora o correcta do projecto do accionamento um pr requisito para uma colo ca o em funcionamento com sucesso Consulte o manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX para informa es detalhadas sobre a elabora o do projecto e descri o dos par metros As fun es de coloca o em funcionamento descritas neste cap tulo s o utilizadas para parametrizar o servocontrolador multi eixo de forma a que ele fique optimamente adap tado ao motor a que est ligado e s condi es espec ficas da instala o A unidade tem de ser colocada em funcionamento de acordo com as informa es apresentadas neste cap tulo Aplica es de eleva o A A PERIGO Perigo de morte devido a queda da carga suspensa Ferimentos graves ou morte OMOVIAXIS n o deve ser utilizado como dispositivo de seguran a em aplica es de eleva o Para garantir a seguran a dever o ser ut
106. XIA11A XGH ee 6 XGS XGS 7 8 XIA11A XGH 9 XGS S o poss veis as seguintes combina es de op es Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 2 XGS XGH 3 XGH S o poss veis as seguintes combina es de op es Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 2 XGS XGS 41 42 Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A 3 17 Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Informa o t cnica A carta para multi encoder uma carta de expans o para o sistema MOVIAXIS que permite avaliar encoders adicionais Estao disponiveis duas cartas para multi encoder A carta a seleccionar depende do tipo de encoder a avaliar ver tabela apresentada na pagina 44 Adicionalmente esta tamb m disponivel uma entrada analdgica diferencial 10 V 5 X62 XGS X63 61820axx Fig 28 Carta para multi encoder na vers o XGH e XGS Informa o t cnica da entrada diferencial X61 e Toler ncia 10 V e Resolu o 12 Bit e Actualiza o a cada 1 ms A entrada pode ser utilizada como e entrada de refer ncia n ou M e entrada de valores gerais medidos limite de bin rio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Informa o t cnica da X62 e RS422 Frequ ncia maxima
107. a Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Instala o mec nica 4 Instala o 4 1 Instala o mec nica A CUIDADO N o instale m dulos do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX avariados ou danificados Perigo de ferimentos ou danos nos componentes do sistema Antes de instalar os m dulos do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX verifique se existem danos vis veis Substitua imediatamente m dulos com danos e Verifique se todos os itens foram fornecidos STOP Para a superficie de montagem do servocontrolador a placa de montagem dentro do quadro el ctrico tem de possuir uma grande area condutora exclusivamente metalica com boas propriedades condutoras S6 com uma placa de montagem com grande rea condutora poss vel alcan ar uma instala o em conformidade com EMC do ser vocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Marque na placa de montagem os quatros pontos para os furos dos pernos roscados de fixa o para cada unidade de acordo com as figuras 40 e 41 Efectue os furos com uma toler ncia de ISO 2768 mk A dist ncia lateral entre dois sistemas de eixos tem de ser no m nimo de 30 mm Alinhe as unidades adjacentes dentro do grupo lado a lado sem deixar espa os Efectue os furos roscados na placa de montagem e aparafuse os m dulos do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX com parafusos de tamanho M6
108. a o do endere o do eixo do sistema de eixos ver figura 58 com os quais pode ser configurado um endere o decimal entre 0 e 99 994 Interruptor de rodar S3 x 10 unidades 9 7 1 Interruptor de rodar S4 o 101 A dezenas Lu a No exemplo anterior est ilustrado o endere o do eixo 23 NOTAS A unidade fornecida ajustada para o endere o 1 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 103 5 104 qu Coloca o em funcionamento Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN Neste exemplo o endere o do sistema de eixos configurado da seguinte maneira Bus de dan Resist ncia X9 de termina o a a Ra a b a b a Rr vo 2 MXP MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA MXA 23 24 25 26 27 28 29 30 53917APT Fig 59 Exemplo da configura o do endere o do eixo de um sistema de eixos Resist ncia de termina o s para transmiss o via CAN No exemplo o endere o do primeiro m dulo de eixo 23 os restantes eixos obt m endere os em ordem ascendente Se um sistema de eixos possuir menos de oito eixos os restantes endere os perma necem livres O endere o do eixo configurado desta forma utilizado para os endere os da comuni ca o CAN parte do bus de sinaliza o ou da interface opcional de bus de cam
109. a 100 fdc kw 1 5 1 5 2 5 5 0 10 16 Valor da resist ncia Rew 12 10 15 10 Corrente de actua o do F16 lf 11 2 14 4 20 4 28 9 31 6 Tipo Resist ncia de grelha de a o Liga es Terminais de cer mica 2 5 Carga de corrente permi tida para os terminais com 100 fdc Cc 20 Carga de corrente permi tida para os terminais com 40 fdc CC 25 ndice de protec o IP20 quando montada Temperatura ambiente du C 20 45 Tipo de arrefecimento KS Auto arrefecimento 1 Unidade 2 Resist ncias de frenagem com deriva o de 1 O 3 fdc Factor de dura o c clica da resist ncia de frenagem em rela o a um ciclo com uma dura o de Tp lt 120 s Tipoderesistencia D BW006 025 012 BW006 050 012 BW106 BW206 BW004 050 012 de frenagem Refer ncia 18200117 18200125 821 050 0 8210519 18200133 Classe de pot ncia do kW 50 75 75 m dulo de alimenta o Capacidade de carga a 100 fde kW 2 5 5 0 13 18 5 0 Valor da resist ncia Rew Q 5 8 10 6 10 3 6 10 Corrente de actua o da F16 Ip Arms 20 8 29 4 46 5 54 7 37 3 Tipo Resist ncia de grelha de a o Liga es Pino M8 Carga de corrente permi tida para o perno de A CC 115 liga o com 100 fdc2 Carga de corrente permi tida para o perno de A CC 143 liga o co
110. a a terra gt 3 5 mA Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Para evitar choques el ctricos e Para cabos de alimenta o com sec o transversal lt 10 mm instale o segundo condutor de terra PE com a mesma sec o transversal dos condutores de alimen ta o e usando terminais separados Em alternativa pode ser usado um condutor de prorecoag em cobre com sec o 2 10 mm ou em alum nio com sec o 2 16 mm e Para cabos de alimenta o com sec o transversal 2 10 mm suficiente um con dutor de protec o em cobre com sec o 2 10 mm ou em alum nio com sec o gt 16 mm Se em circunst ncias particulares puder ser utilizado um disjuntor diferencial Fl para protec o contra contacto directo ou indirecto este tem de ser um dispositivo universal RCD tipo B NOTA Instala o com isolamento seguro A unidade cumpre todas as exig ncias para um isolamento seguro das liga es do cabos e dos componentes electr nicos de acordo com a norma EN 61800 5 1 Para garantir um isolamento seguro todos os circuitos el ctricos ligados devem tamb m satisfazer os requisitos de acordo com SELV Safe Extremly Low Voltage ou PELV Protective Extra Low Voltage A instala o tem de cumprir os requisitos de isola mento seguro Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Instala o el ctrica Sensor de
111. a caixa do m dulo de descarga do circuito interm dio 65 Face traseira da caixa do m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MX 65 Face traseira da caixa do m dulo de eixo e do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MX 64 Fun es de seguran a 8 l Identifica o CE 187 Indica o de irregularidades no display de T SCOMENIOS agrari aana aia cad 158 Irregularidades no m dulo de alimenta o 158 Mensagem de irregularidade com dois displays de 7 segmentos 158 Indicadores de opera o da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 178 Indicadores de opera o do display de Segmentos ipa aa ha o LIC a qn asa e 158 Indicadores de opera o do m dulo buffer MXB m dulo adicional 178 Indicadores de opera o do m dulo de condensadores MXC m dulo adicional 178 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de alimenta o Tabela de irregularidades 161 Tabela dos c digos visualizados 161 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo Tabela de irregularidades 164 Tabela dos c digos visualizados 162 Informa o t cnica Informa o electr nica do m dulo mestre 194 Op o DFE24B para MOVIDRIVE MDX61B naiona 54 Informagao t cnica da carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A ou eeeeeees 42
112. a de paragem de emerg ncia Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 169 6 170 A Pai Ci Opera o gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Irregularidade 7 Pronto a fun Protec o de O sensor de protec o contra sobre Sem resposta f cionar 1 31 temperatura d temperatura KTY TF TH do accio D P Sem resposta sim rregulari o namento foi accionado i a 1 01 Foi detectada ruptura de fio no sensor de temperatura do motor 02 Foi detectado curto circuito no sensor de temperatura do motor 03 Temperatura excessiva no motor KTY 04 Temperatura excessiva no motor modelo de motor s ncrono 05 Temperatura excessiva no motor TF TH 06 Temperatura excessiva no motor modelo 12t 07 A convers o AD n o foi executada 32 N o usado Sistema Irregularidade O m dulo de alimenta o VM ainda Inibic o do est gio bloqueado Fronto atun 33 Timeout boot n o est operacional ou deixou de de ane 9
113. a de frenagem Consulte o manual de elabora o de projectos Servocontrolador Multi eixo MOVIAXIS MX para informa es e observa es sobre a escolha das resist n cias de frenagem para o projecto Numa constru o de controlo especificada foi provado o cumprimento da categoria C2 de acordo com a norma EN 61800 3 A SEW EURODRIVE pode fornecer a pedido do cliente informa es mais detalhadas referentes a este assunto A AVISO Numa area habitacional este produto pode causar interfer ncias de elevada frequ ncia que poder o requerer medidas de supress o de interfer ncias Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Instala o em conformidade UL 4 14 Instala o em conformidade UL Para uma instala o em conformidade UL considere por favor os seguintes pontos Bin rios de aperto permitidos Utilize apenas cabos em cobre que permitam gamas de temperaturas entre 60 e 75 C S o permitidos os seguintes bin rios de aperto para os terminais de pot ncia do MOVIAXIS Binario de aperto M dulo de alimenta o Liga o da alimenta o X1 Terminais para a resist ncia de frenagem Tamanho 1 0 5 0 6 Nm 0 5 0 6 Nm Tamanho 2 3 0 4 0 Nm 3 0 4 0 Nm Tamanho 3 6 0 10 0 Nm 3 0 4 0 Nm M dulo de eixo Liga o do motor X2 _ Tamanho 1 0 5 0 6 Nm Tamanho 2 1 2 1 5 Nm Tamanho
114. a do MOVIAXIS MXM Consumo de pot ncia do m dulo mestre MOVIAXIS MXM Modulo mestre Ver informagao t cnica da carta integrada Devido ao rendimento de 85 da fonte de alimenta o comutada integrada o consumo de pot ncia da carta integrada tem de ser multiplicado pelo factor 1 2 Pot ncia Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de condensadores m dulo adicional 8 6 Informa o t cnica do m dulo de condensadores m dulo adicional M dulo de condensadores m a MOVIAXIS MXC80A 050 503 00 Tipo 050 ENTRADA Tensao nominal do circuito U v CC 560 interm dio Ucin Energia que pode ser armaze w Ws 1000 nada Pot ncia m xima que pode ser 50 z kW absorvida Sec o transversal e contactos mm Calhas em CU 3 x 14 roscas M6 INFORMA O GERAL Capacidade Cc mF 4920 Tempo at o m dulo ficar pronto E 10 a funcionar ap s ser ligado Peso kg 12 6 L mm 150 Dimens es A mm 400 P mm 254 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade 3 Com Ulim 3x 400 Vca Unidade de controlo do m dulo de condensadores M dulo de condensadores MOVIAXIS MXC Informa o electr nica geral 24 Voc 25 EN 61131 Alimenta o com tens o de 24 Vcc COMBICON 5 09 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condut
115. ade est ligada O mesmo se aplica quando a unidade est inibida ou quando o motor est bloqueado e O facto de os LEDs de opera o n o estarem iluminados n o significa que o servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX tenha sido desligado da alimenta o e esteja sem tens o e Verifique se o servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX est desligado da alimenta o antes de tocar nos terminais de pot ncia e Observe as informa es gerais de seguran a apresentadas no cap tulo 2 e as notas do cap tulo Instala o el ctrica na p gina 74 A PERIGO Perigo de esmagamento devido a um arranque involunt rio do motor Ferimentos graves ou morte e As fun es de seguran a interna da unidade ou o bloqueio mec nico podem levar imobiliza o do motor A elimina o da causa da irregularidade ou um reset podem provocar o rearranque autom tico do motor Tome as medidas adequadas para evitar o arranque involunt rio do motor por exemplo removendo o bloco de terminais electr nicos X10 Al m disso devem ser tomadas medidas de precau o adicionais dependendo da aplica o para evitar acidentes com pessoas ou equipamento STOP A sa da do motor do servocontrolador multi eixo s deve ser activada desactivada com o est gio de sa da inibido Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 157 6 158 x a Opera o ae lt Indic
116. ador multi eixo MOVIAXIS MX 99 100 Instala o Instala o em conformidade UL e O valor m ximo permitido para os fus veis M dulo de alimenta o MXP 10 kW 25kW 50 kW 75 kw Fusivel 20A 40A 80A 125A Use somente fus veis de fus o lenta como medida de protec o principal Se forem utilizados cabos com sec o transversal dimensionada para correntes inferiores corrente nominal da unidade garanta que os fus veis s o seleccionados de acordo com os cabos utilizados e Consulte o manual de elabora o de projectos para informa es sobre a selec o da sec o transversal para os cabos Al m das notas apresentadas observe tamb m as normas e regulamentos nacio nais para a instala o e Os conectores da alimenta o de 24 V est o limitados para 10 A e Cartas opcionais alimentadas atrav s dos terminais de 0 V e 24 V instalados no lado da frente da unidade t m de ser protegidas individualmente ou agrupadas com fus veis lentos de 4 A de acordo com UL 248 NOTAS O certificado UL n o v lido para a opera o em sistemas de alimenta o sem o ponto de estrela neutro ligado terra sistemas IT STOP Para alcan ar um sistema de aplica o corforme UL a resist ncia de frenagem tem de ser protegida com um rel de protec o contra sobrecarga t rmica Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MO
117. adores nos m dulos de alimenta o e de eixo 6 2 Indicadores nos m dulos de alimenta o e de eixo Indicadores de opera o do display de 7 segmentos O display de 7 segmentos mostra o estado de opera o dos m dulos de alimen ta o e dos m dulos de eixo e As configura es e fun es relevantes coloca o em funcionamento do conjunto de unidades est o localizadas no m dulo de eixo Por esta raz o o m dulo de eixo possui um maior n mero de indicadores de opera o do que o m dulo de alimen ta o O m dulo de alimenta o n o possui um sistema inteligente program vel e Respostas a irregularidades detectadas e avisos est o s o emitidos s no m dulo de eixo No entanto as irregularidades e avisos s o sinalizados tanto no m dulo de eixo como em parte tamb m no m dulo de alimenta o Em algumas situa es s o indicados n meros diferentes no m dulo de eixo e no m dulo de alimen ta o Estes casos est o devidamente assinalados na tabela dos indicadores de opera o do m dulo de alimenta o Os indicadores para os m dulos de eixo e m dulos de alimenta o s o descritos separadamente Indica o de irregularidades no display de 7 segmentos Mensagem de irre gularidade com dois displays de 7 segmentos Irregularidades no m dulo de alimenta o O servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX detecta irregularidades e sinaliza as em forma de c digo de irregularidade As
118. ama o em caso de defeitos Para um funcionamento sem falhas e para manter o direito garantia necess rio ter sempre em aten o e seguir as informa es destas instru es de opera o Por isso leia atentamente as instru es de opera o antes de trabalhar com a unidade Garanta que as instru es de opera o est o sempre em estado bem leg vel e acessi veis s pessoas respons veis pelo sistema e pela opera o bem como s pessoas que trabalham com a unidade 1 3 Exclus o da responsabilidade A observa o das instru es de opera o pr requisito para um funcionamento seguro do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e para que possam ser conseguidas as caracter sticas do produto e o rendimento especificado A SEW EURODRIVE n o assume qualquer responsabilidade por ferimentos pessoais ou danos materiais resul tantes em consequ ncia da n o observa o e seguimento das informa es contidas nas instru es de opera o Nestes casos exclu da qualquer responsabilidade por defeitos Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es de seguran a Informa o geral L 2 Informa es de seguran a As informa es b sicas de seguran a abaixo apresentadas devem ser lidas com aten o a fim de serem evitados danos pessoais e materiais Garanta que estas infor ma es b sicas de seguran a s o sempre observadas e seguidas Garanta igual mente
119. ando uma das sa das tem uma utiliza o de aprox 80 8 A 1 _ ___ 2 57910axx Fig 103 Indicadores de opera o da fonte de alimenta o comutada de 24 V 1 LED State 2 LED Load Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a ee Assist ncia gt Informa es gerais lt 7 Assist ncia 7 1 Informa es gerais Durante o funcionamento da unidade n o s o necess rios trabalhos de inspec o e de manuten o Envio para No caso de n o conseguir ultrapassar uma irregularidade ou avaria favor con repara o tactar o servi o de assist ncia da SEW EURODRIVE Servi o de Apoio a Clientes Ao contactar os servi os de assist ncia da SEW por favor indique sempre o n mero de fabrico e o n mero da encomenda para permitir um servi o mais eficiente O n mero de fabrico est indicado na etiqueta de caracter sticas ver p gina 15 Quando enviar uma unidade para repara o favor indicar a seguinte informa o N mero de fabrico ver etiqueta de caracter sticas Designa o da unidade Vers o da unidade N mero de fabrico e n mero da encomenda Breve descri o da aplica o tipo de accionamento controlo Motor instalado tipo de motor tens o do motor Tipo da irregularidade Circunst ncias em que a anomalia ocorreu Sua pr pria suposi o Quaisquer acontecimentos anormais etc que tenham precedido a i
120. anhos 1 e 2 X2 3 WwW X2 PE PE X2 1 U aay X2 2 v Liga o do motor tamanho 3 X2 3 Ww X2 PE PE X2 1 U ani X2 2 v Liga o do motor tamanhos 4 5 e 6 X2 3 Ww X4 PE PE X4 1 Uz Liga o do circuito interm dio X4 2 Uz X5a 1 24 VE 5 o 1 X5a 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica X5a 3 24 Vg a E E X5a 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio X5b 1 24 VE Z i a ani 1 X5b 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica none 24 VB Tens o de alimenta o para o freio 4 X5b 4 BGND ao p 1 1 X6 1 DB eee F Na 2 X6 2 BGND Liga o do freio comutada Tabela continua na p gina seguinte Ver p gina seguinte para anota es Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 92 Instala o Atribui o dos terminais Terminal Atribui o Descri o breve Vers o da unidade com um rel de seguran a op o 1 Rel de seguran a tamanhos 1 a 6 n X7 1 24 V LEER X7 2 RGND Rel de seguran a I tamanhos 1 a 6 contacto comum X7 3 C Rel de seguran a tamanhos 1 a 6 contacto NF 1 4 X7 4 NC O conector esta equipado com uma sali ncia de codifica o Vers o da unidade com dois rel s de seguran a op o Rel de seguran a II tamanhos 2 a 6 1 X8 1 24 V X8 2 RGND Rel de seguran a II tamanhos 2 a 6 contacto comum X8 3 C
121. ar 1 menta o comu ta o comutada VM mem resposta Ss Sim Irregulari tada VM dade 1 01 Falta pelo menos uma tens o de ali menta o no VM one ois Alimenta o da electr nica de 24 V Pronto a fun eas inferior a 17 V gt N o enviada uma cionar 1 91 E no mensagem de irregularidade para o Sem resposta SN Irregulari eixo dade 1 menta o 01 Alimenta o de 24 V para a electr nica demasiado baixa 92 N o usado 93 N o usado Irregularidade No bloco dos dados de configura o Ra Pronto a fun 94 Dados de confi da unidade ocorreu uma irregulari Inibi o do est gio RE sim cionar O gura o da uni dade durante a verifica o na fase de de sa da za o do Irregulari dade reset sistema dade 0 01 Dados de configura o da unidade Checksum 95 N o usado 96 N o usado Sistema y Pronto a fun 97 regularidade r N o foi poss vel copiar correcta Inibi o do est gio aoe sim cionar 0 ee P mente um jogo de par metros de sa da za o do Irregulari sistema dados a 01 Cancelamento do download de um jogo de par metros na unidade 98 N o usado 99 N o usado As liga es X7 1 24 V X7 2 E RGND Sistema a Pronto a fun 115 regularidade ou Inibi o do est gio aguardar sim cionar 1 Sa eae a X8 1 24 V X8 2 RGND est o de sa da Arranque a Irregulari 9 e trocadas quente dade 0 Verifique os cabos Rel de seguran a Atraso na comu 01 ta o entre os canais
122. as program vel gt DO 3 4 Potencial de refer ncia para sinais bin rios DO DO 3 H DGND 5 X13 Liga o do encoder do motor e do sensor de temperatura opcional Bobina e rel de Bobina e rel de X5a X5b seguran a NF seguran a NF II 10j o 1 24Ve 20 o 2 DGND 30 jo 3 24Vs yH 40 o 4 BGND DGND PE a gt gl Zolo Zol9 ages X8 3 golg O 1 2 3 4 1 2 3 4 almenaa o freios D D PLO e ulsctonica de orkoi 53659APT Fig 49 Esquema de liga es da electr nica de controlo dos m dulos de eixo MO VIAXIS MXA Liga o com o cabo pr fabricado fornecido Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 83 84 Instala o Esquemas de liga es Esquema de liga es das entradas e das sa das bin rias 24VE DGND i DIO 1 8 o o _ DCOM 0o o _ 60888apt Fig 50 Esquema de liga es para uma entrada bin ria ZAVE L penD L gica Doo 1 4 1 ES DGND 60889apt Fig 51 Esquema de liga es para uma sa da bin ria Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo mestre adicional Liga o dos cabos X5b o 1 24Ve o 2 DGND o 3 24Vp o 4 BGND
123. cartas E S e cartas para multi encoder no m dulo de eixo NOTA Se o m dulo de eixo estiver equipado com duas cartas E S e uma carta para multi encoder ou uma carta E S e duas cartas para multi encoder ver tabela seguinte aplicam se as seguintes restri es na avalia o das entradas e das sa das S podem ser avaliadas as entradas e as sa das se presentes de duas cartas Variante Carta instalada Carta instalada Carta instalada 1 Carta E S Carta E S Carta para multi encoder 2 Carta E S Carta para multi Carta para multi encoder encoder Esquemas de liga es para encoders com alimenta o externa de tens o Os esquemas de liga es mostram a liga o de uma de duas cartas para multi encoder No caso de encoders de 12 V a alimenta o externa de tens o s neces s ria se forem instaladas duas cartas para multi encoder e se a corrente total dos encoders for igual ou superior a 800 mA 1 x61 DGND 3 GND 24 V 4 24 V X63 X64 62357axx Fig 29 Esquema de liga es com uma carta para multi encoder Legenda ver figura 30 46 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A DGND 3 24 V 4 X63 X64 X63 X64 X61 1 GND 24 V 12 V X61 Aw
124. ccionamento de interruptores nota ceceeeeeeeeeeeeeeeeeeees 101 Liga o dos encoders na unidade base Blindagem narrar 96 Cabos pr fabricados 96 Informa es gerais para a instala o 96 Lista de irregularidades 159 Explica o dos termos 159 M M dulo anal gico bin rio opcional XIA11A Alimenta o oor AAAA aE 59 Atribui o dos terminais esseen 60 Curto circuito area 59 Esquema de liga es aaae 61 Liga o de cargas indutivas 59 Liga o paralela de sa das bin rias 60 Resposta do m dulo 59 M dulo bin rio opcional XIO11A Alimenta o e a 56 Atribui o dos terminais eee 57 Curto circuito eae 56 Esquema de liga es 58 Liga o de cargas indutivas 56 Liga o paralela de sa das bin rias 57 Resposta do m dulo 56 M dulo opcional de comunica o XFA11A K Net Atribui o dos terminais 53 Informa o t cnica 53 M dulo opcional PROFIBUS XFP11A Atribui o dos pinos oeiee 51 Atribui o dos terminais 51 Configura o do endere o da esta o 52 Liga o MOVIAXIS PROFIBUS 51 Velocidades de transmiss o superiores a 1 5 MBaud ms 52 M dulos opcionais de comunica o MOWIAXIS ANDO nsss 18 P Par metros do controlador Constante de tempo do
125. co oe 54 5 Slot 2 Slot 3 Motor encoder Distance encoder DESDE N mmm mee 9s sees sae O ce Cr TET O encoder 2 deve ser configurado como Actual position source o loj x SEW designation Encoder data Encoder type Mechanical design Development status E Encoder F Positive connection 0 N Spread shaft R Resolver Y Solid shaft 2 H Hollow shaft 3 q hos 76646 BruchsaliGermany 4 v Typ PSF121 cwesoseennfa S Ti Tm 4 Nr 01 23456789 0001 22 asa e Mo 1 3 Nm lo 17 A ep 65 SE ny 6 000 imin Imax 9 0 A iso Ki F NNS R fa 300 Hz Umax 400 V M M4 Electical ype Bremse 24V 31 Nm Gleichrchter Getriebe Ma max 35 Nm nmax 1 600 8 000 tmn erre Resolver dna ata SB S 24V Sinus Nene T 5V TIL Y SSI E Endat Selec o e configura es do tipo de encoder Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 145 Coloca o em funcionamento Exemplos de aplica o 5 qu aa os SEW designation Encoder data ASIH 2 Mount on components E Counting direction Standarda S Ratio between encoder revolution and motor revolution Direct entry c c Encoder revolutions Motor revolutions l S Y Leme 7 Configura o da rela o de transmiss o entre revolu es do encoder e voltas do motor directamente i e ap s c lculo ou movendo o sistema Exempl
126. controlador de velocidade o 139 Controlo da velocidade 139 Filtro de refer ncia da velocidade 139 Filtro do valor actual da velocidade 139 Frequ ncia PWM 139 Ganho do pr avan o de acelera o 139 Ganho P do controlador da posi o 139 Ganho P do controlador de velocidade 139 Potenciais de refer ncia notas 89 Potenciais de refer ncia internos notas 89 Protec es contra contacto acidental 73 R Rectificador do freio no quadro el ctrico 78 Remo o Instala o de m dulos Informa es de seguran a eee 180 Instala o de um m dulo de eixo 184 Remo o de um m dulo 181 Repara o oriin dira n 179 Resist ncias de frenagem LIGA O 2s vie teteeiaectweten ieee 76 Opera o seis sates eatin Aenea 76 Respostas a confirma o da irregularidade 160 Arranque a quente 160 Reinicializa o do sistema 160 Reset da CPU 160 S Sa da da unidade liga o permitida 75 Sensor de temperatura no motor 75 Sistemas de alimenta o permitidos 76 Software de coloca o em funcionamento e par metros Sequ ncia para nova coloca o em funcionamento n se 115 Software de coloca o em funcionamento MOVITOOLS MotionStudio 113 T Tabela de a
127. controlador ter sido nova mente ligado alimenta o 24 V OFF ON Exemplo Configurar a carta para o endere o de esta o 20 20 Valor 1 x 1 4 21 Valor 2 x 0 2 22 Valor 4 x 0 22 22 gt Valor 8 x 0 0005 24 24 Valor 16 x 1 1 25 Valor 32 x 0 0 25 28 _ Valor 64 x 0 0 6 nc 06228AXX 52 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX pera Estrutura da unidade Interface opcional de bus de campo K Net XFA11A 3 19 Interface opcional de bus de campo K Net XFA11A A interface de bus de campo XFA11A K Net um m dulo escravo para liga o a um sistema de bus s rie para transmiss o de dados a alta velocidade Instale no m ximo uma interface de bus de campo XFA11A por cada m dulo de eixo Atribui o dos terminais Descri o breve Terminal 3 2 Liga o K Net X31 tomada RJ45 a T J Liga o K Net tomada RJ45 X32 3 NOTA X31 e X32 podem ser usadas como entrada ou sa da Informa o t cnica K Net Isolamento galv nico n o Largura da banda do bus m x 50 Mbit s Tecnologia de liga es 2xRJ 45 Expans o m x do bus 50m Meio de transmissao cabo CAT Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 53 Estrutura da unidade Interface opcional de bus de campo EtherCAT XFE24A
128. ctamente seleccionando a op o Direct entry ap s c lculo ou determinado auto maticamente com as op es Move the system ou Determined automatically Neste exemplo Travel distance on encoder per moto revolution 6283 um Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 149 g Coloca o em funcionamento 5 Exemplos de aplica o Exemplo 3 Opera o com mais de um motor Campos de aplica o Aplica es com v rios eixos que possuem o mesmo bin rio de sa da e n o funcionam ao mesmo tempo A um m dulo de eixo podem ser ligados at 3 motores Para tal t m de ser instaladas 2 cartas adicionais para multi encoder no m dulo de eixo ver figura seguinte A pot ncia para os motores comutada do m dulo de eixo para o motor activo 1 Encoder do motor 1 carta para multi encoder 1 2 Encoder do motor 2 carta para multi encoder 2 3 Encoder do motor 3 na unidade base 150 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD 5 Exemplos de aplica o R Encoder pool Option cards Mori 13 8 Ercoda ca EM Erenin cos ER F E Sit 1 uy Sit 2 Motor encoder i Distance encoder Parameter MAAE EN F Configure o encoder 1 como Actual position source para o conjunto de par metros 1 Configure o encoder 2 como Actual position source para o conjunto de par metros 2
129. de desconex o 1 e 2 demasiado grande Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 177 178 x a Opera o A Indicadores de opera o do m dulo de condensadores MXC m dulo adicional 6 5 Indicadores de opera o do m dulo de condensadores MXC m dulo adicional Os estados de opera o s o sinalizados atrav s de um LED de duas cores instalado na face da caixa do m dulo ver p gina 35 e OLED acende a verde O m dulo de condensadores est pronto a funcionar OLED acende a vermelho irregularidade geral e OLED pisca a vermelho 1 Hz Foi alcan ada a utiliza o m xima do m dulo de condensadores e OLED n o acende O m dulo de condensadores n o alimentado com tens o 6 6 Indicadores de opera o do m dulo buffer MXB m dulo adicional No m dulo buffer n o s o sinalizadas mensagens 6 7 Indicadores de opera o da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional O estado de opera o como por ex utiliza o e irregularidade na fonte de alimenta o comutada sinalizado atrav s de dois LEDs instalados na face da unidade LED State Acende a verde em opera o normal Acende a vermelho em estado de irregularidade Uma irregularidade ocorre nos seguintes casos sobrecarga sobretens o subtens o LED Load Acende a verde em opera o normal Acende a amarelo qu
130. de freios para U v CC 24 0 10 motores CMP e DS CC 24 25 EN 61131 caso contr rio PC6 Sec o transversal e contactos mm Um condutor por terminal 0 5 6 Dois condutores por terminal 0 5 6 SAIDA CC 3 x 24 terra comum Tens o nominal de sa da U U v Toler ncia com entrada via circuito interm dio CC 24 0 10 Toler ncia com entrada via 24 V externa De acordo com a tens o de entrada Corrente nominal de sa da I A 3x 104 Pot ncia de saida nominal P P WwW 600 COMBICON 5 08 Sec o transversal e contactos mm Um condutor por terminal 0 20 2 5 Dois condutores por terminal 0 25 1 INFORMAGAO GERAL Tempo de transi o em caso de queda de Us t s Pot ncia nominal durante mais de 10 ms Rendimento aprox 80 Peso kg 4 3 Dimens es L mm 60 A mm 300 P mm 254 N Se YS YH Informa o da etiqueta de caracter sticas Unidade Espessura do material mm x largura mm 4 N o poss vel simultaneamente pois a pot ncia total est limitada a 600 W 5 Aplica se para o seguinte ponto de teste S o mantidos pelo menos 10 ms para uma inclina o de flanco da queda de tens o do circuito interm dio de dUc dt gt 200 V 1 ms Aplica se para tens o de alimenta o Uc de 3 x 380 Vca Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 197 198 Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional
131. dica es em caso de aviso OlT Pr aviso lxt A utiliza o do VM atingiu o limite de Verifique a aplica o no que P Lil pr aviso respeita a utiliza o ANS Verifique a aplica o no que LI I Pr aviso da temperatura A temperatura don a do respeita utiliza o verifique a P limite de desconex o temperatura ambiente Tabela de irregularidades Indica o no Descri o Estado Observa o Ac o m dulo de eixo Indica es em caso de irregularidade itt Irregularidade no chopper O chopper de frenagem n o est Consulte a lista de irregularidades dos x 111 Ide frenagem pronto a funcionar m dulos de eixo Mensagem de irregularidade emi 1 71 Irregularidade tens o do Bee pa oe sa e Verifique a aplica o projectada e a resis x II 1 ZK U demasiado alta ag Sasi t ncia de frenagem demasiado elevada no circuito interm dio FI 1 Irregularidade corrente do COME nIe do cireunoantermedio Verifique a aplica o no que respeita Il 1 ZK demasiado alta no VM ultrapassou o limite m ximo utiliza o x i permitido de 250 Inominal EI Irregularidade na monitori A utiliza o do VM atingiu o valor Verifique a aplica o no que respeita a x Zi za o xt limite utiliza o DIO Irregularidade na monitori A temperatura do VM atingiu o Verifique a aplica o no que respeita uti x
132. dor de velocidade Filtro do valor actual da velocidade Filtro de refer ncia da velocidade Filtro do pr avan o de acelera o Ganho P do controlador da posi o Ganho do pr avan o de acelera o Frequ ncia PWM O controlo da velocidade s est dispon vel no jogo de par metros 1 O ajuste de todos os par metros relevantes para o controlo da velocidade suportado pelas fun es da coloca o em funcionamento do gestor de coloca o em funciona mento Altera es directas destes par metros s devem ser levadas a cabo por t cnicos especializados se for necess ria uma optimiza o do sistema Pr avan o de Filtro pr avan o Acel Ganho pr avan o de acelera o acelera o a gt gt gt Refer ncia do filtro Controlador Pl Refer ncia Velocidade do binario de refer ncia gt gt Filtro do valor actual da velocidade Encoder incremental Valor Resolver actual da Processa p locidad mento velocidade de sinal 06728APT Fig 92 Estrutura b sica do circuito de controlo da velocidade Factor de ganho do componente P do controlador de velocidade Constante de tempo de integra o do controlador de velocidade O componente reage de maneira proporcionalmente inversa constante de tempo Um valor num rico maior resulta num componente menor por m 0 nenhum compo
133. e rvore do hardware Fa a um duplo clique no item Startup Clique no bot o Next para prosseguir a sequ ncia de coloca o em funciona mento Project Edt Network View Settings Window Help Dae amp nm E 46 X Es 4 Overview Rj O CTT FA Configuration for DFx Gateway bE Parameter tree Ho PDO editor 5 Non SEW motor configuration Technology functions Diagnostics i Status K Go to standard communication link IO manage unit b X Remove Properties 11796aen Fig 71 Inicializa o da coloca o em funcionamento Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento C zd Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor NOTAS Para a coloca o em funcionamento est o dispon veis tr s conjuntos de par metros que podem ser atribu dos a tr s motores diferentes O conjunto de par metros a ser usado durante a opera o pode ser seleccionado com o rato ver figura 72 Aten o S poss vel usar um conjunto de par metros para a coloca o em funcio namento V rios conjuntos de par metros s podem ser colocados em funcionamento uns a seguir aos outros ou seja depois da coloca o em funcionamento com o pri meiro conjunto de par metros necess rio efectuar uma nova coloca o em funcio namento com o conjunto de par metros seguinte
134. e 70 4 6 Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos BUS ElherCA a a he ae DR AT 71 4 7 Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus de sistema EtherCAT eee nearaaeaeeanenananaa 72 4 8 Tampas de protec o e protec es contra contacto acidental 73 4 9 Instala o el ctrica 2 20 ceceecccecesecceneeeeeeeceeeeteneccensesbeccceeeeseneceenenenseeeeeeetenee 74 4 10 Esquemas de liga es s ssa cirasiass on aeidase ini dani debe aaa aa a 78 4 11 Atribui o dos terminais eee arara acararaaa 89 4 12 Liga o dos encoders na unidade base nnee 95 4 13 Notas sobre a compatibilidade electromagn tica 97 4 14 Instala o em conformidade UL rara 99 5 Coloca o em funcionamento ccccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeneeseeeeeeeeeeeeeneeeneesnenen 101 S1 Informa o geral tosa das paccee E qesiata adaga dis dd ddeeetdadlnect tial cee 101 5 2 Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN 102 5 3 Informa es e configura es para bus CAN2 108 5 4 Comunica o com adaptador CAN a arrena 111 5 5 Configura es para bus de sistema EtherCAT 112 5 6 Descri o do software de coloca o em funcionamento 113 5 7 Selec o da comunica o eeni AEAEE RETER AFERE 114
135. e alto n vel atrav s do bus instalado Est o dispon veis 4 palavras de estado configur veis ver figura 96 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento Editor PDO 8 Exemplo de uma parametriza o Parametriza o da interface de bus de campo Este exemplo mostra a parametriza o de uma liga o PROFIBUS ao controlador de velocidade Fazendo um clique sobre uma mem ria tempor ria IN aberto a respectiva interface de parametriza o A op o de comunica o seleccionada como fonte de dados para uma liga o PROFIBUS Neste exemplo s o utilizadas 3 palavras de dados do processo e Activagao FCB Rampa e Velocidade Para que o exemplo possa ser testado sem PROFIBUS a fun o de actualiza o primeiramente desligada A interface de parametriza o tem o seguinte aspecto para estas configura es x Basic settings Data source Communication optior Data block start Number of data words Time out interval ms Update Off X Configuration error PDO never received before I CAN Message ID baa Data acceptance with Sync No 4 Endianess BigEndan Communication opbon PDO ID Sender address 11828aen Fig 97 Configura es da memoria tempor ria IN O Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 0 153 Coloca o em funcionamento Editor PDO 5 EO o
136. e amos tragem 1 ms Ri 3 0 KQO lg 10 mA 13 V 30 V 3 V 5 V E ls E contacto fechado De acordo com EN 61131 0 contacto aberto DI com defini o fixa Habilita o do est gio de sa da DI1 DI 8 Possibilidade de selec o Menu de par metros DI 1 e DI 2 podem ser utilizadas para fun es touch probe tempo de lat ncia lt 100 us 4 Sa das bin rias N vel do sinal Fun o Compat vel com PLC EN 61131 2 tempo de amostragem 1 ms prova de curto circuito Im x 50 MA 0 0 V 1 24 V Aten o N o aplicar tens o externa DO DO 3 Possibilidade de selec o Menu de par metros Sec o transversal e contactos COMBICON 5 08 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm 2 2 Grampos da blindagem de pot ncia Grampos de blindagem para cabos de controlo dispon veis Sec o m xima para o cabo no grampo de blindagem 10 mm com bainha de isolamento Contactos de liga o para fun es de seguran a Rel de seguran a opcional integrado na unidade p gina 201 Adequado para ser utilizado como dispositivo da categoria de paragem O ou 1 segundo EN 60204 1 com impedimento de um novo arranque para aplica es de seguran a em e Categoria 3 segundo EN 954 1 Tipo de protec o Ill segundo EN 201 Sec o transversal e contactos Mini COMBICON 3 5 Um condut
137. e verifica o read amp write DRAM assincrona Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX x Opera o gt ANL Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt z C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Sistema 57 irregularidade Irregularidade no Encoder TTL Inibi o do est gio Rode sim cionar 0 Encoder TTL 9 de sa da za o do Irregulari sistema dade 0 01 Encoder TTL Ruptura do fio 02 Encoder TTL Irregularidade de emu la o velocidade demasiado alta 19 Encoder TTL Angulo n o permitido durante a calibra o 512 Encoder TTL Erro no controlo da amplitude 513 Encoder TTL EPLD sinaliza irregula ridade Sistema Pronto a fun 58 ee letdace Irregularidade na avalia o do Inibi o do est gio pe sim cionar 0 sen cos encoder sen cos de saida za o do a sistema 01 Encoder sen cos Detec o da rup tura do fio Encoder sen cos Irregularidade de 02 emula o velocidade demasiado alta 19 Encoder sen cos Angulo n o
138. ectr nica de controlo 60438APT Fig 54 Esquema de liga es da electr nica de controlo do m dulo buffer MOVIAXIS MXB Liga o com o cabo pr fabricado fornecido Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 87 4 Instala o Esquemas de liga es Liga o da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional Liga o dos cabos 24 V externa 24 V para alimenta o gp 24V para Lay Lap 24 V para alimenta o da electr nica de controlo canal 2 alimenta o do freio NY da electr nica de controlo canal 1 57165apt Fig 55 Liga o da fonte de alimenta o comutada de 24 V Liga o com o cabo pr fabricado fornecido Para mais informa es sobre a fonte de alimenta o de 24 V e a electr nica de con trolo consulte o manual de elabora o de projectos MOVIAXIS 88 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX pera Instala o Atribui o dos terminais 4 11 Atribui o dos terminais NOTAS Potenciais de refer ncia internos A designa o dos potenciais de refer ncia est indicada na tabela seguinte Designa o Significado DGND Potencial de refer ncia geral da electr nica de controlo Existe uma PE liga o galv nica com PE BGND Potencial de refe
139. ed sew eurodrive de Regi o Oeste SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG SiemensstraRe 1 D 40764 Langenfeld pr ximo de Dusseldorf Tel 49 2173 8507 30 Fax 49 2173 8507 55 sc west sew eurodrive de Electronica SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Ernst Blickle StraRe 42 D 76646 Bruchsal Tel 49 7251 75 1780 Fax 49 7251 75 1769 sc elektronik sew eurodrive de Drive Service Hotline Servi o de Assist ncia a 24 horas 49 180 5 SEWHELP 49 180 5 7394357 Para mais endere os consulte os servi os de assist ncia na Alemanha Fran a F brica de Haguenau SEW USOCOME Tel 33 3 88 73 67 00 produgao 48 54 route de Soufflenheim Fax 33 3 88 73 66 00 Vendas B P 20185 http www usocome com Servi o de F 67506 Haguenau Cedex sew usocome com assist ncia Fabrica de Forbach SEW EUROCOME Tel 33 3 87 29 38 00 produgao Zone Industrielle Technop le Forbach Sud B P 30269 F 57604 Forbach Cedex Centros de Bordeaux SEW USOCOME Tel 33 5 57 26 39 00 montagem Parc d activit s de Magellan Fax 33 5 57 26 39 09 Vendas 62 avenue de Magellan B P 182 Servi o de F 33607 Pessac Cedex assistencia Lyon SEW USOCOME Tel 33 4 72 15 37 00 Parc d Affaires Roosevelt Fax 33 4 72 15 37 15 Rue Jacques Tati F 69120 Vaulx en Velin Paris SEW USOCOME Tel 33 1 64 42 40 80 Zone industrielle Fax 33 1 64 42 40 88 2 rue Denis Papin F 77390 Verneuil l Etang Para mais endere os c
140. ela de atribui o para os acess rios de s rie Hae MXM MXZ MXS SARSI META MXC MXB 10 25 50 75 2 4 8 12 16 24 32 48 64 100 Tampa de protec o contra contacto acidental 1 2x 2x 2x 2x Liga o do circuito interm dio 2 76 mm 3x 3x 3x 3x 3 106 mm 3x 3x 3x 3x 3x 4 136 mm 2x 3x 5 160 mm 3x 3x 3x 3x 3x 3x 6 226 mm 3x Grampo da blindagem electronica 7 60 mm 1x 1x 1x 1x 8 90 mm 1x 1x 1x 1x 1x 9 120 mm 1x 10 150 mm 1x 1x 1x 1x 11 210 mm 1x Grampo da blindagem de pot ncia 12 60 mm 1x 1x 1x 1x 1x 1x 1x 1x 13 60 mm 1x 14 60 mm 1x 15 105 mm 1x 1x 1x 1x 1x 16 105 mm 1x 1x Cabo de alimenta o para tens o de 24 V 17 40 mm 1x 18 50 mm 1x 1x 1x 1x 19 80 mm 1x 1x 1x 1x 1x 1x 20 110 mm 1x 1x 21 140 mm 1x 1x 1x 1x 1x 22 200 mm 1x Cabo de liga o do bus de sinaliza o apropriado para bus de sistema CAN EtherCAT 23 200 mm 1x 1x 1x 24 230 mm 1x 1x 1x 1x 1x 1x 25 260 mm 1x 26 290 mm 1x 1x 1x 27 350 mm 1x Cabo de liga o CAN m dulo mestre 28 520 mm 1x Resist ncia de termina o CAN 29 1x 1x 1x 1x Terminais para cabo 30 3x N
141. em s cores dos condutores dos cabos pr fabricados pela SEW EURODRIVE Consulte o manual Sistemas de encoder SEW para informa es detalhadas O manual est dispon vel na SEW EURODRIVE Exemplo Ilustra o dos casquilhos de flange num servo Liga o para encoder do motor motor no m dulo de eixo 1 2 58364AXX 53934AXX 1 Liga o de pot ncia 2 Liga o do encoder A AVISO Tens es perigosas nos terminais da unidade caso sejam instalados sensores de tem peratura inadequados Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico e No dispositivo de avalia o da temperatura s podem ser ligados sensores de tem peratura com isolamento seguro do enrolamento do motor Caso contr rio n o s o cumpridos os requisitos de isolamento seguro Em caso de irregularidade podem surgir tens es perigosas nos terminais da unidade vindas da electr nica A atribui o dos pinos est descrita na sec o Atribui o dos terminais dos m dulos de eixo MXA do cap tulo 4 11 Atribui o dos terminais Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 95 96 Instala o Liga
142. emplo da etiqueta de caracter sticas de um m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP Parte I da etiqueta de caracter sticas Fixada 1 na presilha superior de fixa o do m dulo Designa o da unidade ver p gina 17 Parte III da etiqueta de caracter sticas 2 N mero de fabrico m Fixada na parte lateral da caixa do m dulo 3 Estado Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 15 3 Estrutura da unidade Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades Etiqueta de caracter sticas da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional 1 2 MXS80A 060 503 TAD 10 essi 0005 07 3 ini ii r MOVIAXIS 01 0008283567 0005 07 Uextt 24V DC Ism 24A Us Saov Dc Te 0 48 C na Usr 24V DC l 10A Tez ton Schaltnetz2t Mod SMPS modul Mada in Germany LISTED IND CONT EQ 2006 61849axx Fig 6 Exemplo da etiqueta de caracter sticas de uma fonte de alimenta o comutada de 24 V Parte I da etiqueta de caracter sticas Fixada na presilha superior de fixa o do m dulo 1 Designa o da unidade Parte III da etiqueta de caracter sticas mM Fixada na parte lateral da caixa do m dulo 2 N migrordo fabrico 3 Estado Etiqueta de caracter sticas do m dulo de descarga do circuito interm dio m dulo adicional 1 2 unin i U S60v DC
143. er p gina 80 para as anota es l l l l l l i x6 i x6 PERNE xx i l Rectificador l Rectificador I do freio do freio i I l I I l 1 I I 1 l 1 l I I 1 I I 1 I I i 1 I I I I I I l I l l l l l I H l l l l I l l I I I Caixa de terminais Ficha do freio l KM PESE bailed Ea BMK I l I l Uac l l Uac i 1 I Rectificador do freio BMK Liga o por conector kk Rectificador do freio 62361apt Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 81 4 Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo de alimenta o Liga o da electr nica de controlo c Micro interruptores X9 a X9b CAN EtherCAT N o ocupado CAN_L DGND CAN_L Resist ncia de termina o interna para o bus 2 x Display de 7 segmentos l Para informa o sobre os estados de opera o ver indicadores de opera o do m dulo de alimenta o M dulos de alimenta o tamanhos 1 a 3 24V para 24 V para alimenta o alimenta o do feio D D da electr nica de oontrolo 53664APT Fig 48 Esquema de liga es da electr nica de controlo do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP Liga o c
144. erial mm x largura mm Unidade de controlo do m dulo de alimenta o M dulo de alimenta o a Fer Informa o electr nica geral MOVIAXIS MX Bus CAN segundo a especifica o CAN 2 0 parte A e B sistema de transmiss o segundo ISO 11898 n max de participantes 64 resist ncia de termina o 120 Q tem de ser Interface CAN CAN Ficha Sub D de 9 pinos instalada externam nte velocidade de transmiss o ajust vel 125 kBaud 1 MBaud protocolo MOVILINK expandido ver cap tulo 5 4 Comunica o via adaptador CAN Sec o transversal e contactos 24 Voc t 25 EN 61131 COMBICON 5 08 Alimenta o com tens o de 24 Vcc Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm Desacoplamento do bus de sistema Micro interrubtores de A pinds EtherCAT da ficha Sub D de 9 pinos P P Grampos da blindagem de pot ncia Grampos de blindagem para cabos de controlo dispon veis Sec o m xima para o cabo no grampo de blindagem 10 mm com bainha de isolamento 1 S para bus CAN 190 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de eixo 8 4 Informa o t cnica do m dulo de eixo Sec o de pot ncia do m dulo de eixo
145. erminal externo Um ou ambos os fins de curso n o Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 27 Irregularidade podem ser detectados nos terminais desacelera o de aguardar sim cionar 1 Fim de curso de entrada programados ou na paragem de emer Arranque a Irregulari palavra de controlo g ncia quente dade O 01 Faltam os dois fins de curso ou rup tura do fio 02 Fins de curso trocados Irregularidade de Bi l Sistema a Pronto a fun 28 timeou nos Interrup o na comunica o dos Rae aguardar si cionar 1 dados do pro dados do processo aplica o D P Arranque a Irregulari cesso p ica i quente dade 0 01 Irregularidade Timeout do bus de campo Irregularidade Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 29 Fim de curso de ER pa ce narawars seda desacelera o de aguardar sim cionar 1 hardware alcan Eee P P paragem de emer Arranque a Irregulari ado g ncia D P quente dade 0 01 Fim de curso direito alcan ado 02 Fim de curso esquerdo alcan ado gt Sistema a Pronto a fun Irregularidade O accionamento n o pode ser imobi Inibi o do est gio aguardar l cionar 1 30 Timeout na lizado dentro do tempo de desacele de sa da Arranque a sim Irregulari desacelera o ra o especificado quente dade 0 01 Tempo excedido na rampa de paragem 02 Paragem devido viola o do limite de tempo da aplica o 03 Paragem devido viola o do limite de tempo do sistema 04 Tempo excedido na ramp
146. es Verifique se o servocontrolador multi eixo est atribu do ao motor correcto de acordo com os dados do projecto Verifique se todos os cabos de liga o terra est o ligados Tome as medidas adequadas para evitar o arranque involunt rio do motor por exemplo removendo o bloco de terminais electr nicos X10 do m dulo de eixo Al m disso devem ser tomadas medidas de precau o adicionais dependendo da apli ca o para evitar acidentes com pessoas ou no equipamento No caso de liga o nos pernos roscados utilize sempre terminais para cabos fechados para evitar filamentos abertos Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 77 78 Instala o Esquemas de liga es 4 10 Esquemas de liga es Informa o geral sobre os esquemas de liga es A informa o t cnica das liga es da electr nica de pot ncia e da electr nica de controlo pode ser encontrada no cap tulo Informa o t cnica p gina 187 As unidades de um sistema de eixos t m de ser ligadas entre si atrav s da calha do circuito interm dio PE U U da alimenta o de 24 V X5a X5b e do bus de sinaliza o X9a X9b O contactor de alimenta o K11 tem que ser sempre colocado antes do filtro de entrada NOTAS Ligue o rectificador do freio utilizando um cabo de alimenta o separado N o permitido usar a alimenta o do motor NOTAS Se o freio e o mot
147. es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 185 7 186 Ss cad 7 3 7 4 os Z Assist ncia Armazenamento prolongado Armazenamento prolongado Em caso de armazenamento prolongado ligue a unidade tens o de alimenta o durante pelo menos 5 minutos a cada 2 anos Caso contr rio h redu o da vida til da unidade A tens o de alimenta o de 24 Vcc deve ser aplicada sem considera o de observa es particulares Procedimento caso a manuten o n o tenha sido realizada Nos servocontroladores s o utilizados condensadores electrol ticos sujeitos a envelhe cimento quando n o se encontram sob tens o Este efeito pode provocar danos nos condensadores se a unidade for imediatamente ligada tens o ap s um longo per odo de armazenamento Se n o for realizada uma manuten o regularmente a SEW EURODRIVE recomenda aumentar gradualmente a tens o de alimenta o at ao m ximo o que pode ser con seguido utilizando por ex um transformador de regula o cuja tens o de sa da seja ajustada segundo a seguinte tabela Ap s este processo de regenera o a unidade pode ser utilizada imediatamente ou continuar armazenada S o recomendados os seguintes est gios Unidades 400 500 Vea e Est gio 1 0 Ve at 350 Ve durante alguns segundos e Est gio 2 350 Vc durante 15 minutos e Est gio 2 420 Vc durante 15 minutos e Est gio 3 500 Vc durante 1 hora Ap s
148. esist ncias de frenagem podem atingir temperaturas entre 70 C e 250 C Nunca toque na caixa dos m dulos MOVIAXIS nem nas resist ncias de frenagem durante o funcionamento da unidade ou durante a fase de arrefecimento depois desta ter sido desligada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Sistema de eixos com bus de sistema CAN 3 Estrutura da unidade 3 1 Sistema de eixos com bus de sistema CAN 4 5 6 7 8 9 10 my J Tr m Fig 1 Exemplo da estrutura de um sistema de eixos MOVIAXIS are 1 M dulo mestre 6 M dulo de eixo tamanho 4 2 M dulo de condensadores m dulo buffer 7 M dulo de eixo tamanho 3 3 M dulo de alimenta o tamanho 3 8 M dulo de eixo tamanho 2 4 M dulo de eixo tamanho 6 9 M dulo de eixo tamanho 1 5 M dulo de eixo tamanho 5 10 Fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 11 3 Estrutura da unidade Sistema de eixos com bus de sistema EtherCAT 3 2 Sistema de eixos com bus de sistema EtherCAT 1 2 5 6 7 8 9 10 11 Ut e ngl oe oy WW a 4 Fig 2 Exemplo da estrutura de um sistema de eixos MOVIAXIS sd 1 M dulo mestre 7 M dulo de eixo tamanho 4 2 M dulo de condensadores m dulo buffer 8 M dulo de eixo tamanho 3 3 M dulo de alimenta
149. este processo de regenera o a unidade pode ser utilizada imediatamente ou pode continuar a ser armazenada por longos per odos com manuten o Reciclagem Respeite os regulamentos nacionais em vigor Elimine as v rias partes separadamente de acordo com a natureza dos seus compo nentes e as normas nacionais em vigor por ex e sucata electr nica circuitos impressos e pl stico e chapa e cobre e alum nio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Identifica o CE e aprova es 8 Informa o t cnica 8 1 Identifica o CE e aprova es Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX cumprem as exig ncias das seguintes normas e directivas Identifica o CE e Directiva de Baixa Tens o 2006 95 CE e Directiva EMC 89 336 CEE Os m dulos do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS foram concebidos para serem instalados e integrados como componentes em m quinas e sistemas e cum prem a norma de produtos EMC EN 61800 3 Accionamentos el ctricos de veloci dade vari vel Se forem levadas em considera o as instru es de instala o s o cumpridas as respectivas exig ncias em rela o identifica o CE da m quina instala o completa equipada com os componentes com base na Directiva EMC 89 336 CE E Numa constru o de controlo especificada foi provado o cumprimento da categoria C2 de acordo com a norma EN 61800 3 A SEW EUR
150. evem ser observados os seguintes aspectos e Configure os quatro micro interruptores do m dulo de alimenta o para a posi o E ver figura 68 e Nesta vers o do bus os interruptores S1 S2 S3 e S4 e o conector X12 do m dulo de alimenta o n o t m fun o e Configure o micro interruptor LAM do ltimo m dulo de eixo do sistema para a posi o 1 Este interruptor deve estar configurado para a posi o 0 nos restantes m dulos de eixo ver figura 69 e Nesta vers o do bus n o necess ria uma resist ncia de termina o em X9b E 1 gaad 60660axx Fig 68 Configura o dos micro interruptores no m dulo de alimenta o 1 Configura o para opera o EtherCAT Os quatro micro interruptores na posi o E 2 Os micro interruptores S1 S2 S3 e S4 e o conector X12 n o t m fun o 1 0 LAM 1 Nm 1 F1 WE 1 0 LAM F1 R EI 62070axx Fig 69 Configura o do micro interruptor no m dulo de eixo 1 Configura o do micro interruptor LAM do ltimo m dulo de eixo do sistema 2 Configura o do micro interruptor LAM dos restantes m dulos de eixo do sistema nstrugoes de eragao servocontrolador mulil eixo 112 Instru es de Opera o S trolad Iti eixo MOVIAXIS MX Descri o do software de coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento gw 5 6 Descri o do software de coloca o em funcionamento Software de coloca o em func
151. evitar choques el ctricos e Para cabos de alimenta o com sec o transversal lt 10 mm instale o segundo condutor de terra PE com a mesma sec o transversal dos condutores de alimen ta o e usando terminais separados Em alternativa pode ser usado um condutor de prorecgao em cobre com sec o 2 10 mm ou em alum nio com sec o 2 16 mm Para cabos de alimenta o com sec o transversal 2 10 mm suficiente um con dutor de protec o em cobre com sec o 2 10 mm ou em alum nio com sec o gt 16 mm e Se em circunst ncias particulares puder ser utilizado um disjuntor diferencial Fl para protec o contra contacto directo ou indirecto este tem de ser um dispositivo universal RCD tipo B Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Assist ncia A sa Remo o Instala o de m dulos lt die Remo o de um m dulo Para remover um m dulo de eixo efectue os passos na ordem indicada Desligue o sistema Desligue o sistema de eixos completo da alimenta o Observe as informa es de de eixos da seguran a apresentadas na p gina 180 alimenta o Grampos da Remova os grampos da blindagem electr nica 2 blindagem Cabos e Desligue os conectores 4 dos cabos do encoder X13 e Desligue os conectores 1 dos cabos do bus de sinaliza o X9a X9b e Desligue os conectores 3 do cabo de liga o CAN2 X12 caso estes estejam
152. gicos quando realizadas atrav s de software N o toque imediatamente em componentes e em liga es de pot ncia ainda sob tens o depois de ter desligado o servocontrolador multi eixo da tens o de alimenta o pois poder o ainda existir condensadores com carga Observe as respectivas etiquetas de aviso instaladas no servocontrolador multi eixo S ligue cabos e accione interruptores com a unidade sem tens o Mantenha todas as portas e tampas fechadas durante o funcionamento do equipa mento O facto de os LEDs de opera o e outros elementos de indica o n o estarem ilumi nados n o significa que a unidade tenha sido desligada da alimenta o e esteja sem tens o As fun es de seguran a interna da unidade ou o bloqueio mec nico podem levar paragem do motor A elimina o da causa da irregularidade ou um reset podem pro vocar o rearranque autom tico do motor Se por motivos de seguran a tal n o for per mitido a unidade dever ser desligada da alimenta o antes de se proceder elimi na o da causa da irregularidade Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 10 2 9 0 Informa es de seguran a L Temperatura da unidade Temperatura da unidade Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS funcionam normalmente com resist n cias de frenagem As resist ncias de frenagem podem tamb m ser instaladas na caixa dos m dulos de alimenta o As superf cies das r
153. i o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo Posi o 1 Ultimo m dulo de eixo no sistema de eixos 3 Conector de entrada verde RJ45 STOP Importante No ltimo m dulo de eixo do sistema o micro interruptor LAM 5 tem de estar na posi o 1 em todos os restantes m dulos de eixo o micro interruptor deve ser movido para a posi o 0 Os cabos de liga o pr fabricados do bus de sistema 1 t m um comprimento de 0 5me3m STOP Para esta liga o utilize sempre cabos pr fabricados da SEW EURODRIVE STOP com ocupa o especial dos pinos 72 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o 4 Tampas de protec o e protec es contra contacto acidental 4 8 Tampas de protec o e protec es contra contacto acidental Tampa de As seguintes unidades possuem uma tampa de protec o protec o M dulo mestre n o ilustrado M dulo de condensadores n o ilustrado M dulo buffer n o ilustrado M dulo de alimenta o todos os tamanhos M dulo de eixo todos os tamanhos Fonte de alimenta o comutada de 24 V n o ilustrado M dulo de descarga do circuito interm dio todos os tamanhos n o ilustrado 57346axx Fig 43 Tampa de protec o e protec o contra contacto acidental Tampa de protec o Protec o contra contacto acidental O bin rio de aperto para os parafusos
154. i o dos pinos igual para os dois conectores X7 e X8 Os conectores podem ser intercambiados A codifica o uma liga o incorrecta dos conectores 2 N o deve ser ligado nenhum cabo Atribui o dos terminais do m dulo mestre MXM Terminal Atribui o Descri o breve rt 1 o ENT Tens o de alimenta o para a electronica idea ae BONE Tens o de alimenta o para o freio a 1 hee DEN Tens o de alimenta o para a electr nica aay ay ENE Tens o de alimenta o para o freio 1 S para passagem do sinal Para informa o sobre a atribui o dos terminais das cartas consulte o manual Carta de controlo MOVI PLC DHP11B Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 93 Instala o Atribui o dos terminais Atribui o dos terminais do m dulo de condensadores MXC Terminal Atribui o Descri o breve X4 PE PE X4 1 Uz Liga o do circuito interm dio X4 2 Uz qa 24 VE Tens o de alimenta o para a electr nica X5a 2 DGND Rap X5a 3 24 Vg E 2 X5a 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio X5b 1 24 VE E g E 1 X5b 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica Mobis 24 Vg Tens o de alimenta o para o freio EE X5b 4 BGND ao p Atribui o dos terminais do m dulo buffer MXB
155. i encoder op o e Clique no encoder desejado e puxe o mantendo o bot o esquerdo do rato premido para o conjunto de par metros No exemplo anterior o encoder 1 do tipo AS1H est definido como encoder do motor e o encoder 2 do tipo AV1H est definido como encoder externo de sincronismo A lista de encoders representa o n mero m ximo de entradas f sicas de encoder do MOVIAXIS i e tr s O encoder 1 a entrada da unidade base Os encoders 2 e 3 podem ser expandidos com as cartas de multi encoder e Cada encoder s pode ser utilizado uma s vez Encoders de velocidade Os encoders apresentados na coluna Motor encoder s o sempre a Actual speed source fonte da velocidade actual e por conseguinte encoders de velocidade Encoders de posi o Os encoders apresentados na coluna Distance encoder s o encoders de posi o Os encoders apresentados na coluna Motor encoder tamb m podem ser utilizados como encoders de posi o Condi o a caixa de verifica o Source actual pos tem de estar activada Podem ser preparados varios encoders como encoders de posi o Apenas um encoder pode ser definido como Source actual pos Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com varios motores Processamento dos sinais do encoder quando for utilizada a emula o de encoder
156. iante afecta os par metros do con trolador e a carga externa Tenha em aten o que em casos desfavor veis quando dois accionamentos estiverem acoplados de forma r gida a uma s carga estes poder o interferir um no outro Esta situa o pode levar a mensagens de irregulari dade no servocontrolador Em caso de d vidas contacte a SEW EURODRIVE Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 127 5 C x Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Sequ ncia de uma coloca o em funcionamento completa Escolha do motor o type selection SEW synchronous motor DY DS C CMP C CM CMS CMD C SEW asynchronous motor CIEC C CSAINEMA as C JEC C CTICV Ie ee ee C Non SEW motor 11806aen Fig 82 Menu de selec o do motor Neste menu pode ser seleccionado o motor ligado ao MOVIAXIS No caso de motores SEW o tipo do motor pode ser lido na chapa de caracter sticas do motor Para motores de outros fabricantes seleccione a op o Non SEW motor Na p gina seguinte do menu pedido para carregar um ficheiro XML criado anteriormente pela SEW EURODRIVE 128 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Chapa de caracte risticas Tipo de motor Descri o
157. ilizados sistemas de moni toriza o ou dispositivos mec nicos de seguran a Liga o da alimenta o para o sistema de eixos STOP e Seo rel K11 for desligado respeite um intervalo m nimo de 10 s antes de o ligar de novo e N o ligue desligue a alimenta o mais de uma vez por minuto Poss veis consequ ncias danos irrepar veis na unidade ou funcionamento anormal fundamental respeitar os tempos e intervalos indicados Liga o dos cabos accionamento de interruptores STOP S ligue cabos e accione interruptores com a unidade sem tens o Poss veis consequ ncias danos irrepar veis na unidade ou funcionamento anormal Desligue a unidade da alimenta o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 101 5 qu Coloca o em funcionamento Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN 5 2 Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN As seguintes configura es s o necess rias A velocidade de transmiss o dos dados CAN configurada com os dois interrup tores de configura o do endere o S1 e S2 do m dulo de alimenta o ver sec o Configura o da velocidade de transmiss o dos dados CAN e Os quatro micro interruptores para configura o do bus de sistema est o na posi o C e O endere o do eixo configurado com os dois interruptores de configura o do
158. ilizam o mesmo ID 10005 Dois PDOs configurados no mesmo bus CAN utilizam o mesmo ID 10008 Um modo de transmiss o inv lido foi especificado para um PDO configu rado em CAN 20001 Conflicto na configura o com o mestre 67 Irregularidade Timeout PDO Um input PDO cujo intervalo de timeout n o seja 0 que n o foi ligado offline e que j foi recebido uma vez teve seu intervalo de timeout ultra passado Imobiliza o com desacelera o da aplica o D P Sistema a aguardar Arranque a quente sim Pronto a fun cionar 1 Irregulari dade O PDO 0 PDO 1 PDO 2 PDO 3 PDO 4 PDO 5 PDO 6 PDO 7 o N OORA OGON a o PDO 8 o PDO 9 PDO 10 PDO 11 md N PDO 12 wo PDO 13 A PDO 14 a PDO 15 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX E Opera o gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt CE C digo da irre gulari dade Mensagem de irregularidade Sub c digo de irre gulari dade Poss vel causa da irregularidade Resposta irre gularidade P program vel D resposta default Estado final da irregulari dade Tipo de reset Memo rizar no his t rico Mensagem sa das bin rias v lido para a res
159. instalados Tampas de Remova as tampas de protec o 5 incluindo as tampas das unidades adjacentes protec o unidade a remover Cabos de sinal e Desligue os conectores 6 dos cabos de sinal X10 X11 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 181 7 182 Z Assist ncia Cabos da alimenta o de 24V Liga o do circuito interm dio Chapa de blindagem Cabos do motor Rectificador do freio Rel de seguran a Parafusos de reten o A A W Remo o Instala o de m dulos Desligue os conectores 8 dos cabos de 24 V alimenta o da electr nica e do freio X5a X5b Remova as chapas do circuito interm dio 13 das unidades em quest o X4 Remova a chapa de blindagem 10 do terminal de pot ncia Desaperte o parafuso e Remova a chapa de blindagem puxando a para baixo Desligue os conectores 12 dos cabos do motor X2 Desligue os conectores 11 do rectificado do freio X6 Desligue os conectores do rel de seguran a caso estes estejam instalados Desaperte os dois parafusos de reten o inferiores 9 do m dulo de eixo Desaperte os dois parafusos de reten o superiores 7 do m dulo de eixo 7 8 10 12 11 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Ss Assist ncia Remo o Instala o de m
160. interm dio M dulo de descarga do circuito interm dio 1 Informa o electr nica geral MOVIAXIS MX Inibigao Sinal de controlo para a descarga Alimenta o com tens o de 24 Voc V 24 Voc 25 EN 61131 2 COMBICON 5 08 Sec o transversal e contactos mm Um condutor por terminal 0 20 2 5 Dois condutores por terminal 0 25 1 1 Unidade Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Informa o t cnica para o consumo de energia de 24 V 8 10 Informa o t cnica para o consumo de energia de 24 V O consumo de energia das unidades MOVIAXIS e das suas op es varia em fun o do tempo de liga o e n o pode por esta raz o ser indicado de forma expl cita mas tem de ser projectado em fun o do tempo de liga o Para mais informa es consulte o manual de elabora o de projectos Servocontro lador multi eixo MOVIAXIS MX 8 11 Informa o t cnica das resist ncias de frenagem Aprova o UL e a pedido do cliente o respectivo certificado As seguintes resist ncias possuem uma autoriza o cRUus independente do servo controlador MOVIAXIS BW012 015 01 BW006 025 01 BW006 050 01 BW004 050 01 Informa o t cnica Em conjunto com o servocontrolador MOVIAXIS s o autorizadas as resist ncias de cUL frenagem do tipo BW de acordo com UL e cUL A SEW EURODRIVE pode fornecer
161. ionamento MOVITOOLS MotionStudio O software MOVITOOLS MotionStudio a ferramenta de engenharia da SEW usada para enderegar os accionamentos da SEW O software MOVITOOLS MotionStudio pode ser usado para colocar em funcionamento parametrizar e efectuar o diagn stico de todas as unidades da s rie MOVIAXIS Consulte o manual MOVITOOLS MotionStudio para informa es instru es de instala o e requisitos do sistema Depois de ter instalado o MOVITOOLS MotionStudio os atalhos do programa podem ser encontrados na seguinte pasta do menu inicial do Windows IniciolPro gramasiSEWIMOVITOOLS MotionStudio NOTAS O manual e a ajuda Online do MOVITOOLS MotionStudio cont m uma descri o detalhada dos passos abaixo apresentados 1 Inicie o MOVITOOLS MotionStudio 2 Configure os canais de comunica o 3 Efectue scan Online Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 113 5 114 qu Coloca o em funcionamento Selec o da comunica o 5 7 Selec o da comunica o As figuras seguintes mostram os poss veis tipos de acesso aos bus de sistema do sis tema de unidades pl 21 b mr L IL AL NE CEO NC NL NE Mell E q MXM MXP MXA MXA MXA MXM MXP MXA MXA MXA
162. irregularidades est o claramente definidas pelo seu c digo de irregularidade e pelos respectivos atributos como por ex e resposta irregularidade e estado final ap s execu o da resposta irregularidade tipo da resposta de reset Os c digos de irregularidade s o indicados no m dulo de eixo e no m dulo de alimen ta o atrav s de algarismos a piscar O c digo da irregularidade visualizado na seguinte sequ ncia 0 5 s 0 25 s 1 0s 0 25 s El HE Do 5 Fig 102 Exemplo Indica o da irregularidade 07 no m dulo de eixo 53052AXX Adicionalmente ao c digo da irregularidade est definido um sub c digo de irregulari dade que permite limitar ainda mais a causa da irregularidade O sub c digo de irre gularidade pode ser lido pelo utilizador atrav s da liga o de comunica o Em fun o do tipo de irregularidade e resposta programada a indica o pode comutar para visualiza o est tica Irregularidades no m dulo de alimenta o s o sinalizadas ao eixo e a processadas Um reset feito desligando a alimenta o de 24 V da electr nica ou atrav s de software Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Opera o A A Indicadores nos m dulos de alimenta o e de eixo lt z Lista de irregularidades Explica o dos termos das listas de irregularidades abreviaturas Significado P Resposta prog
163. it asian eae 9 238 Opera o ves miss ds escapee istered PT A E AA OA AA AEA AE AAR 9 2 9 Temperatura da unidade e eeararereerarenaaaaaaana 10 3 Estrutura da unidade ce e feceeccnetentasaeesuathedeceeencexstecuvsteanndenttuevanertentes 11 3 1 Sistema de eixos com bus de sistema CAN 11 3 2 Sistema de eixos com bus de sistema EtherCAT nnee 12 3 3 Notas importantes seie een edn nid Da Arade Eau AULAS a ana ara dida 13 3 4 Etiqueta de caracter sticas e designa o das unidades 14 3 5 Acess rios de SENG i oh e aaa tado tected ndo ceed DE das she cated pected LAS i dis Laguna hd vena 19 3 6 Acess rios opcionais e eeeratereeanenaanaaaaaaaananaaee 21 3 7 Vis o geral de um sistema de eixos rena 22 3 8 Estrutura do m dulo de alimenta o MOVIAXIS MXP 23 3 9 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA Q cscscsesesessesesesesesesssseseees 26 3 10 Bus de sistema na vers o EtherCAT ou CAN 32 3 11 Estrutura do m dulo mestre MOVIAXIS MXM m dulo adicional 33 3 12 Estrutura do m dulo de condensadores MOVIAXIS MXC m dulo adicional irritar rare rear anaareaanaa 35 3 13 Estrutura do m dulo buffer MOVIAXIS MXB m dulo adicional 36 3 14 Estrutura da fonte de alimenta o comutada de 24 V MOVIAXIS MXS m dulo adicional eese ieee ieee 37
164. iza o Foi EJA SIR e sim regulari failure detectada falta de uma fase gut dade 0 Mensagem de irregularidade emitida Sistema a Pronto a fun 07 Irregularidade U pelo VM atrav s do bus de sinali Inibi o do est gio aguardar sim cionar 1 DC link za o em caso de tens o demasiado de sa da Arranque a Irregulari elevada no circuito interm dio quente dade O Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX x Opera o gt ANL Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt z C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default A monitoriza o da velocidade Irregularidade detectou um desvio n o permitido Inibi o do est dio ard la Fronto a fun 08 Speed monito entre a velocidade nominal e a veloci de a D P qa ea sim Irrequlari ring dade real Esta monitoriza o pode Maas qa 0 ser activada q 01 Monitoriza o da velocidade motora 02 Monitoriza o da velocidade regene rativa 03 Limite do sistema velocidade real ultrapassado A temperatura do AM atingiu ou
165. kW Oog X3 2 R Si PE X4 PE PE Do X4 1 Uz Liga o do circuito interm dio e 2 X4 2 Uz eas 24 VE Tens o de alimenta o para a electr nica X5a 2 DGND ware X5a 3 24 Vg a a 7 X5a 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio X5b 1 24 VE r E ro 1 X5b 2 DGND Tens o de alimenta o para a electr nica X5b 3 24 Vg E 2 ear X5b 4 BGND Tens o de alimenta o para o freio J X9a leet X9a a Entrada Bus de sinaliza o com conector verde Jo X9b b Sa da Bus de sinaliza o com conector vermelho J X9b pii Tabela continua na p gina seguinte 90 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Atribui o dos terminais Terminal Atribui o Descri o breve X12 1 N o ligado i 1 X12 2 CAN_L CAN Bus baixo X12 3 DGND Potencial de refer ncia CAN Bus X12 4 CAN_L CAN Bus baixo X12 5 Rterminacao Resist ncia de termina o interna para o bus X12 6 ND Potencial de refer ncia CAN Bus As X12 7 CAN H CAN Bus alto X12 8 CAN H CAN Bus alto X12 9 Riermina o Resist ncia de termina o interna para o bus 1 S para bus de sistema CAN Sem fun o para bus de sistema EtherCAT Atribui o dos terminais dos m dulos de eixo MXA Terminal Atribui o Descri o breve X2 PE PE X2 1 U nee X2 2 v Liga o do motor tam
166. limenta o em falta I 4 M dulo de alimenta o n o I se FA a I l pronto Verifique o m dulo de alimenta o Tens o de 24 V no m dulo de Lic eixo ou fonte interna de ali menta o comutada do eixo Verifique a tens o de 24 V ou unidade avariada n o pronta DI Modulo de eixo em estado Estado N o pronto Fun o de seguran a activada ILIC limobilizado seguro Est gio de sa da inibido g apne A piscar E poss vel uma comunica o i Verifique a liga o do bus pI s PRSE e Verifique a configura o da sincroniza o TE Anomalia ha sineroniza ag na unidade e no controlador ane ik a as e Verifique as configura es dos dados do processo na unidade e no controlador e Verifique se falta alguma PDO Os encoders est o a ser inicializados A unidade permanece neste estado Nao foi seleccionado nenhum encoder e O par metro Actual speed source indica um encoder n o existente Lt A fun o de avalia o do Lil encoder n o est pronta A piscar Indica es durante a iniciliza o os par metros s o resetados para os valores de defeito 1 Inicializa o geral Wa Inicializa o no estado de Vi I fornecimento Aguarde at a inicializa o finalizar completa wo Inicializa o na configura o Estado N o pronto mente Eram Es
167. lti eixo devem ser protegidos contra esfor os n o permitidos Em particular os componentes do equipamento n o devem ser danificados durante o transporte e manuseamento As dist ncias de isolamento n o devem ser alteradas Evite tocar em componentes electr nicos Os servocontroladores multi eixo possuem componentes sens veis a energias electro st ticas que poder o ser facilmente danificados se manuseados inadequadamente Previna danos mec nicos nos componentes el ctricos certas situa es poder o mesmo p r em risco a sua sa de As seguintes utiliza es s o proibidas a menos que tenham sido tomadas medidas expressas para as tornar poss veis Uso em ambientes potencialmente explosivos Uso em reas expostas a subst ncias nocivas como leos cidos gases vapores p radia es etc Uso em aplica es n o estacion rias sujeitas a vibra es mec nicas e excessos de carga de choque que n o estejam de acordo com as exig ncias da norma EN 61800 5 1 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa es de seguran a Liga o el ctrica L 2 6 2 7 2 8 Liga o el ctrica Observe os regulamentos nacionais de preven o de acidentes por ex BGV A3 ao trabalhar com unidades sob tens o Efectue a instala o de acordo com os regulamentos aplic veis por ex sec es trans versais dos cabos fus veis instala o de condutores de protec
168. m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MX O6696AXX Fig 41 Molde dos furos 1 Posi o do furo roscado Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 65 66 Instala o Instala o mec nica Espa o m nimo e posi o de montagem Deixe uma dist ncia m nima de 100 mm 4 in acima e abaixo das unidades para o arrefecimento necess rio Assegure se de que a circula o de ar neste espa o n o obstru da por cabos ou outros materiais da instala o e Assegure se de que as unidades n o se encontram instaladas nas zonas de sa da de ar de outros aparelhos e As unidades pertencentes ao sistema de eixos t m de estar encostadas sem espa os Instale as unidades apenas na vertical N o instale as unidades na horizontal incli nadas ou voltadas para baixo min 100 mm 4 in ASY A M min 100 mm 4 in Fig 42 Espa o m nimo e posi o de montagem das unidades 55481BXX STOP Para cabos com sec o transversal igual ou superior a 10 mm aplicam se espa os de curvatura especiais de acordo com a norma EN 61800 5 1 se necess rio os espa os livres ter o de ser aumentados Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Cabo de liga o do bus de sistema CAN com m dulo mestre opcional Cabo de liga o do bus de sistema CAN com m d
169. m 40 fdc ndice de protec o IP20 quando montada Temperatura ambiente C 20 45 du Tipo de arrefecimento KS Auto arrefecimento 1 Unidade 2 Resist ncias de frenagem com deriva o de 1 O 3 fdc Factor de dura o c clica da resist ncia de frenagem em rela o a um ciclo com uma dura o de Tp lt 120 s Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica Informa o t cnica dos filtros de entrada e das indut ncias de entrada 8 12 Informa o t cnica dos filtros de entrada e das indut ncias de entrada Filtro de Entrada Tipo do filtro de entrada 1 NF018 503 NF048 503 NF085 503 NF150 503 Refer ncia 827 413 4 827 117 8 827 4150 827 4177 M dulo de alimenta o Tamanho 1 Tamanho 2 Tamanho 3 Tamanho 3 Tens o nominal UN Vca 3 x 500 10 50 60 Hz Corrente nominal IN Aca 18 48 85 150 Perda de pot ncia a ly Py Ww 12 22 35 90 ae de fuga para a terra mA lt 25 lt 40 lt 30 lt 30 Temperatura ambiente dy C 25 40 ndice de protec o IP20 EN 60529 Liga es L1 L3 L1 L3 mi2 4 10 35 50 PE Pino M5 Pino M5 M6 M8 M10 Filtro de entrada do tipo NF AM os 1 Unidade 2 A SEW EURODRIVE pode fornecer a pedido do cliente o respectivo certificado Indut ncia de Entrada Tipo de ind
170. ma de medi o da corrente zero 1027 Par metro de memoriza o NV da gama de medi o da corrente demasiado elevado 1028 Limites do sistema para velocidade s o maiores do que a velocidade m xima poss vel 1029 Limites da aplica o para velocidade s o maiores do que a velocidade m xima poss vel 1032 CFC N o foi utilizado um encoder absoluto como encoder de motor para motores s ncronos 1033 Faixa de posi o no modo de detec o da posi o Sem contador de overflow ultrapassada 1034 FCB Accionamento duplo O ajuste de erro de atraso n o deve ser menor do que uma janela de erro de atraso normal 1035 FCB Accionamento duplo A janela de erro de atraso n o deve ser menor do que o limite de ajuste 1036 O offset Modulo de refer ncia est fora do limite Modulo 1037 Valores de posi o do software fins de curso trocados positivo lt nega tivo 17 Erro interno de c lculo traps A CPU detectou um erro interno Inibi o do est gio de sa da Sistema bloqueado Reset da CPU sim Pronto a fun cionar O Irregulari dade O 18 Erro interno de software No software foi detectado um estado n o permitido Inibi o do est gio de sa da Sistema bloqueado Reiniciali za o do sistema sim Pronto a fun cionar O Irregulari dade O 66 FCB Position Control Especifica o do destin
171. mite de corrente refere se corrente aparente de sa da do servocontrolador multi eixo Speed monitoring and deceleration time n monitoring Current limit Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 131 5 132 C 3D Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Configura o do controlador de velocidade CO O EY Motor parameters EY Moment of inertia JO of the motor 128 000 kgemt EY Loadinertia 0 000 kgcm marked tree Ef Clearance of load San 100 E ie Beemer raio PAR 100 2 Ey Controller Ey Time interval external control 10 00 ms a Scanning frequency nX control fi Oms E PWM frequency 8 kHz fF soft hard a Stiffness 1 00 os vera Ver 4200 11809aen Fig 85 Menu do controlador de velocidade e Introduza os valores do controlador de velocidade Dados de entrada Descri o Moment of inertia Jo of Campo de visualiza o do valor do momento de in rcia do motor seleccionado the motor Campo de introdu o do momento maximo de in rcia externo convertido para o veio do motor Nos modos de opera o CFC e SERVO poss vel determinar automatica Load inertia mente o momento de in rcia da carga durante o percurso Para tal clique no bot o Determining moment of inertia Para que se possa utilizar esta fun o necess ri
172. munica o entre PC e um sistema MOVIAXIS recomenda se utilizar o adap tador CAN da SEW EURODRIVE Este adaptador fornecido com um cabo pr fabri cado e uma resist ncia de termina o O adaptador CAN possui a refer ncia 18210597 Em alternativa pode ser utilizado o adaptador CAN USB Port PCAN USB ISO IPEH 002022 do fabricante Peak e Se a termina o for feita pelo cliente necess rio instalar uma resist ncia de termina o de 120 O entre CAN He CAN L e Para garantir uma transmiss o segura dos dados deve ser usado um cabo blindado adequado para redes CAN e Existem dois percursos poss veis para a comunica o entre os participantes no sis tema de eixos 1 Utilizando o conector Sub D de 9 pinos X12 do m dulo de alimenta o CAN ver p gina 106 2 Utilizando o conector Sub D de 9 pinos X12 de um dos m dulos de eixo CAN2 do conjunto ver p gina 108 NOTAS Liga o e extens o do cabo A SEW EURODRIVE recomenda usar cabos blindados com liga o 1 1 como cabos de liga o e de extens o Ao seleccionar os cabos observe as indica es do fabricante dos cabos no que respeita compatibilidade para CAN Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 5 111 5 qu Coloca o em funcionamento Configura es para bus de sistema EtherCAT 5 5 Configura es para bus de sistema EtherCAT Ao utilizar o bus de sistema EtherCAT d
173. na o interna para o bus X13 1 S2 SEN X13 2 S1 COS X13 3 N o ligado X13 4 N o ligado X13 5 R1 REF X13 6 TF TH KTY X13 7 N o ligado X13 8 N o ligado Liga o do resolver do motor X13 9 S4 SEN X13 10 S3 COS X13 11 N o ligado X13 12 N o ligado X13 13 R2 REF X13 14 TF TH KTY X13 15 N o ligado Tabela continua na p gina seguinte Ver p gina seguinte para anota es Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Atribui o dos terminais Terminal Atribui o Descri o breve X13 1 Canal de sinal A COS X13 2 Canal de sinal B SEN X13 3 Canal de sinal C X13 4 N o ligado X13 5 N o ligado X13 6 TF TH KTY X13 7 N o ligado X13 8 DGND Liga o de encoder Sen Cos encoder TTL como encoder do motor X13 9 Canal de sinal A N COS X13 10 Canal de sinal B N SEN X13 11 Canal de sinal C_N X13 12 N o ligado X13 13 N o ligado X13 14 TF TH KTY X13 15 Us X13 1 Canal de sinal A COS X13 2 Canal de sinal B SEN X13 3 N o ligado X13 4 DATA X13 5 N o ligado X13 6 TF TH KTY X13 7 N o ligado X13 8 DGND Liga o de encoder Hiperface como encoder do motor X13 9 Canal de sinal A_N COS X13 10 Canal de sinal B N SEN X13 11 N o ligado X13 12 DATA X13 13 N o ligado X13 14 TF TH KTY X13 15 Us 1 A atribu
174. nente I Constante do tempo de filtragem do filtro de valor actual da velocidade A rampa de velocidade filtrada gradua es do valor nominal ou interfer ncias por impulsos na sa da anal gica podem assim ser suavizadas Constante de tempo de filtragem do pr avan o de acelera o Esta constante influencia a resposta de controlo do controlador de velocidade O diferenciador est programado para um valor fixo Valor de ajuste para o controlador P do circuito de controlo da posi o Factor de ganho de filtragem do pr avan o de acelera o Este factor melhora a res posta de controlo do controlador de velocidade Configura o da frequ ncia PWM Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 139 5 140 Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com varios motores 5 10 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com v rios motores NOTAS Neste cap tulo s o descritos os menus que requerem configura es especiais durante a coloca o em funcionamento para a opera o com v rios motores A coloca o em funcionamento completa deve ser realizada de acordo com as infor ma es apresentadas no cap tulo Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor p gina 116 e seguintes Para a opera o com v rios motores necess ria uma ou duas cartas para multi encoder
175. nstante influencia a resposta de controlo do controlador de velocidade O diferenciador Speed setpoint filter Filter acceleration precontrol E est programado para um valor fixo P gain position Valor de ajuste para o controlador P do circuito de controlo da posi o controller Gain acceleration Factor de ganho de filtragem do pr avan o de acelera o Este factor melhora precontrol a resposta de controlo do controlador de velocidade Amplification speed Factor de ganho do pr avan o de velocidade Este factor melhora a resposta precontrol de controlo do controlador da posi o Configura o do eixo User un 4Decimal patane SAAJAT j rl Pescas Veio Lmin Uecma sortire o Accolomton Pa Amin CO mad sostrem x o 11812aen Fig 88 Menu de configura o do eixo O MOVIAXIS possui 4 unidades de utilizador de configura o livre para as seguintes vari veis e Percurso e Velocidade e Acelera o e Bin rio n o para a coloca o em funcionamento do motor estrutura em rvore dos par metros nstrugoes de eragao servocontrolador multi elxo 134 Instru es de Opera o S trolad Iti eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Para tal um numerador um denominador e casas decimais depois da virgula para cada vari vel s
176. nta o comutada de 24 V MX S egstatis teehee aetna 94 M dulo buffer MXB 94 M dulo de condensadores MXC 94 M dulo mestre MXM assises 93 M dulos de alimenta o MXP 90 M dulos de eixo MXA assesses 91 B Bin rio de aperto dos parafusos da tampa 73 Bin rios de aperto permitidos 1 Rel de seguran a sesser 99 Liga o do circuito interm dio 99 Terminais de pot ncia 99 Terminais de sinal ii 99 Cc Cabos de liga o do bus de sinaliza o a outras unidades SEW ou unidades de outros fabricantes Bus de sistema EtherCAT cccccccceeeeeeeees 72 Cabos do bus de sinaliza o para v rios sistemas de eixos Bus de sistema EtherCAT ccccccceeeeeeeees 71 Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Atribui o dos pinos de X61 eeen 45 Atribui o dos pinos de X62 neee 47 Atribui o dos pinos de X63 XGH com encoder Hiperface 48 Atribui o dos pinos de X63 XGH com encoder TTL Geber encoder sen cos ccccccceeneeeeeeeeee eens 48 Atribui o dos pinos de X63 XGH com EnDat 2 1 a 49 Atribui o dos pinos de X64 XGS com SSI 49 Atribui o dos pinos de X64 XGS com SSI AVIY aoaaa atra aaa esa 50 Encoders poss veis 44 Liga o e atribui o dos terminais 45 Lista das fun es era 43 Coloca o em funcionamento do MOVIAX
177. nte do circuito interm dio demasiado alta A PO i Pronto a fun Pr aviso Monig A utiliza o do VM atingiu o limite de Sem resposta D cionar 1 82 toriza o Pxt ramo MC DNA Yann sim VM e pr aviso P Irregulari dade 1 01 VM Pr aviso Utiliza o Ixt P Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 83 eee A utiliza o do VM atingiu ou ultra desaceleragao de aguardar sim cionar 1 xt VM e passou o limite de desconex o paragem de emer Arranque a Irregulari g ncia D quente dade 0 01 VM Utiliza o Ixt Mensagem de irregularidade emitida pelo sistema de informa o do har y Irregularidade dware O chopper de frenagem no Inibic o do est gio Sremas Pronto atun 84 Chopper de fre VM n o est pronto para funcionar d mae 9 aa leg sim Irrequlari nagem em AM accionado pela monitoriza o de a dey 0 curto circuito BRC ou monitoriza o q da tens o do driver 01 VM Irregularidade no chopper de frenagem Peay gt Pronto a fun 85 add MONI A temperatura do VM est pr xima Sem resposta D _______ sim cionar 1 E do limite de desconex o P Irregulari peratura VM dade 1 01 VM Pr aviso da temperatura Imobiliza o com Sistema a Pronto a fun 86 Mregularidade A temperatura do VM atingiu ou ultra desacelera o de aguardar sim cionar 1 tura VM P passou o limite de desconex o paragem de emer Arranque a Irregulari g ncia D quente dade 0 01 VM Irregularidade na temperatura
178. o cabos recomendados Se F16 contacto de actua o no rel de protec o contra sobrecarga actuar K11 tem que abrir e DIOO Habilita o do est gio de sa da tem que receber um sinal 0 F16 um contacto de sinali za o i e o circuito da resist ncia n o pode ser interrompido Se os freios forem controlados com uma tens o de 24 V os cabos do freio t m de ser blindados separadamente Por esta raz o recomendamos utilizar os cabos h bridos da SEW que possuem blindagem completa e tamb m blindagem separada do cabo do freio Quando instalar o rectificador do freio no quadro el ctrico passe os cabos de liga o entre o rectifi cador e o freio separados dos outros cabos de alimenta o A instala o junta com outros cabos s permitida se os cabos de pot ncia forem blindados 80 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Esquemas de liga es Rectificador do freio Rectificador do freio BMK Liga o com caixa de terminais Rectificador do freio BME Liga o com caixa de terminais X6 kk Rectificador do freio U AC F14 15 ll ll DB00 DGND Caixa de terminais Fig 47 Variantes do rectificado do freio V
179. o m nimo para arrefecimento Entre o filtro de entrada e o servocontrolador multi eixo MOVIAXIS n o deve ser efectuada nenhuma outra liga o Restrinja o comprimento do cabo entre o filtro de entrada e o servocontrolador ao comprimento absolutamente necess rio e nunca superior a 600 mm sufi ciente usar cabos n o blindados de pares torcidos Use tamb m cabos n o blin dados para a alimenta o Cabos com comprimento superior a 600 mm t m de ser cabos blindados Os valores limite EMC n o s o especificados para emiss o de interfer ncias em sistemas de alimenta o que n o possuam o neutro ligado terra sistema IT Em sistemas IT a efic cia dos filtros de entrada muito limitada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 97 98 Instala o Notas sobre a compatibilidade electromagn tica Emiss o de inter fer ncias Categoria de emiss o de inter fer ncias A SEW recomenda as seguintes medidas EMC para limitar a emiss o de interfer ncias e lado da alimenta o Seleccione os filtros de entrada de acordo com as tabelas de atribui o das resis t ncias de frenagem e tipos de filtro de entrada apresentados no cat logo MOVIAXIS Consulte o manual de elabora o de projectos Servocontrolador Multi eixo MOVIAXIS Mx para informa es e observa es sobre a elabora o do projecto lado do motor cabos de motor blindados e resist nci
180. o montagem coloca o em funcionamento e opera o do produto e que possuem a respectiva qualifica o t cnica para poderem efectuar estas tarefas Os trabalhos relativos a transporte armazenamento opera o e elimina o do produto devem ser realizados por pessoas devidamente instru das 2 3 Uso recomendado Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX s o apropriados para a utiliza o em sistemas industriais e comerciais para a opera o de motores trif sicos s ncronos de fmanes permanentes e ass ncronos com encoder de realimenta o Estes motores devem ser adequados para funcionarem com servocontroladores Outro tipo de carga s pode ser ligado s unidades ap s consulta do fabricante Os servocontroladores multi eixo MOVIAXIS MX s o destinados para a utiliza o em quadros el ctricos met licos Este tipo de quadros el ctricos garante a protec o necess ria para a aplica o e disp e de uma rea suficiente para a liga o terra segundo EMC No caso da sua instala o em m quinas proibido colocar os servocontroladores multi eixo em funcionamento in cio da utiliza o correcta antes de garantir que as m quinas cumprem os regulamentos da Directiva Comunit ria 98 37 CE directiva para m quinas Observe tamb m a norma EN 60204 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 0 Informa es de seguran a Transporte armazenamento Fun es de seguran
181. o 2 Encoder linear como encoder de posi o Campos de aplica o Por ex sistemas de armazenamento vertical devido ao escorregamento dos cubos de acoplamento em sistemas sujeitos a escorregamento O percurso do encoder de sincronismo linear tem de ser introduzido para uma rota o do motor O percurso para uma rota o do motor calculado automaticamente mas tamb m pode ser calculado e introduzido manualmente i 10 d 20mm 146 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento O Exemplos de aplica o Configura es Selec o e configura o do tipo de en linear AL1H 0 coder utilizado usando como exemplo o encoder 5 Encoder pool Option cards re O e e a a AW mb a E gt 2 E H 0 o E Motor encoder Distance encoder o 2 Ea Parameter J E iG a ASIH LZ Fam ta T Source actual pos 7 Scunce actual pos n D Parameter E 5 Ea O encoder 2 deve ser configurado como Actual position source SEW designation Encoder data Selec o e configura es do encoder Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 76646 Bruchsal Germany A aee ai Typ PSF121 CMPSOS BP KTY S Nr 01 23456789 0001 22 OY 3 OF pH Mo 1 3 Nn lo 17 A rp 65 ny 6 000 min Imax 90 A tok F E f fa 300 Hz Uma 400 V M M Electrical ype
182. o conjunto de par metros A figura anterior ilustra a titulo de exemplo a atri bui o do encoder 1 ao conjunto de par metros 1 A lista de encoders representa o n mero m ximo de entradas f sicas de encoder do MOVIAXIS i e tr s O encoder 1 a entrada da unidade base Os encoders 2 e 3 podem ser expandidos com as cartas de multi encoder e Cada encoder s pode ser utilizado uma s vez Encoders de velocidade Os encoders apresentados na coluna Motor encoder s o sempre a Actual speed source fonte da velocidade actual e por conseguinte encoders de velocidade Encoders de posi o Os encoders apresentados na coluna Distance encoder tamb m podem ser utili zados como encoders de posi o S poss vel configurar um encoder como Actual position source fonte da posi o actual por conjunto de par metros Condi o a caixa de verifica o Source actual pos tem de estar activada Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento xD Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Designa o SEW dos encoders O sub menu Encoder selection aberto fazendo um duplo clique sobre o s mbolo do encoder Neste menu s o apresentas as designa es SEW dos encoders necess rias para a selec o de encoders EV designation Encoder data E Pee 76646 Bruchsal Germany
183. o de alimenta o novamente sincronizada sistema de infor ma o de hardware e feito um reset da mensagem de irregularidade sa da bin ria 1 estado do sistema 0 Ap s o reset a mensagem de prontid o novamente colocada pelo controlo de estado do sistema em fun o do estado do sistema Durante um arranque a quente feito apenas um reset do c digo de irregularidade O arranque a quente provoca o seguinte o sistema de firmware n o reinicializado as posi es de refer ncia s o mantidas nao ocorre uma interrup o da comunica o e feito um reset da mensagem de irregularidade sa da bin ria 1 estado do sistema 0 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX N Opera o gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de alimenta o MXP lt 6 3 Tabela dos c digos visualizados CE Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de alimenta o MXP Indica o no Descri o Estado Observa o Ac o m dulo de eixo Indica es no modo de opera o normal m Pronto a funcionar ready Nenhum erro aviso U gt 100 V S indica o de estado Indica es para diversos estados da unidade Alimenta o do circuito inter i m dio em falta ou abaixo de Nenhum erro aviso U gt 100 V Verifique a alimenta o x 100 V In
184. o de liga o da terra na caixa AY Grampo da blindagem de pot ncia Resist ncia de frenagem Se F16 contacto de actua o no rel de protec o contra sobrecarga actuar K11 tem que abrir e DIOS Habilita o do est gio de sa da tem que receber um sinal 0 F16 um contacto de sinaliza o i e o circuito da resist ncia n o pode ser interrompido 62359APT Fig 45 Esquema de liga es MOVIAXIS MX cabos recomendados Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 79 4 Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo de alimenta o do m dulo de condensadores e do m dulo buffer dos m dulos de eixo do freio e da fonte de alimenta o comutada de 24 V u 12 A 13 PE x T io drtato L2 13 Filtro de entrada io drtato L2 L3 PE i 4 p 1 1 i 1 1 1 xa ee ae Poxa i Poxa i PE i PES i i PE o r iPE Toy i i i i O i 7 M dulo de 4 E i i i i c ndons M dulo de 1 M dulo 1 M dulo Fontede sadoras alimentagao i deeixo i deeixo ialimenta o H E t E 1 comutada H H de 24V Rectificador Vxg Liga o do circuito interm dio do freio Actua sobre K11 p a amp PE ponto de liga o da terra na caixa Resist ncia de frenagem Grampo da blindagem de pot ncia 62360APT Fig 46 Exemplo Esquema de liga es MO VIAXIS MX e frei
185. o dos encoders na unidade base Informa es gerais para a instala o Liga o do encoder Blindagem No servo controlador No encoder resolver Cabos pr fabricados Comprimento m x do cabo 100 m com capacit ncia do cabo lt 120 nF km e Sec o transversal dos condutores 0 20 0 5 mm Se um fio do cabo do encoder n o for utilizado Isole a ponta do fio Use cabos blindados com pares de condutores torcidos e aplique a blindagem numa grande rea nas duas extremidades do lado do encoder no bucim ou no conector do encoder na entrada do servocontrolador na caixa da ficha Sub D e Passe o cabo do encoder separado dos cabos de pot ncia Aplique a blindagem do cabo do encoder numa grande superf cie Aplique a blindagem no lado do servocontrolador na caixa da ficha Sub D 01939BXX Fig 56 Aplicar a blindagem na ficha Sub D No lado do encoder aplique a blindagem nas respectivas abra adeiras de terra e n o no bucim Em accionamentos com conector de ficha aplique a blindagem na ficha do encoder A SEW EURODRIVE disp e de cabos pr fabricados para liga o de encoders reco mendada a utiliza o destes cabos pr fabricados Para informa es sobre os cabos pr fabricados consulte o cat logo Servocontro lador multi eixo MOVIAXIS MX Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Notas sobre a compatibilidade electromagn
186. o em AWE fora da faixa permitida para AWE 67 FCB Position Control A especifi ca o do destino em AWE leva a um overflow do destino em unidades do sistema 68 FCB Position Control ModuloMin gt ModuloMax 69 Viola o do tempo no sistema de tarefas 70 78 Irregularidade no driver Knet Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 167 168 VA 5 D lt Opera o A gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Sistema E Pronto a fun Irregularidade Eee bloqueado 19 nos dados do Dados do processo n o plaus veis co est gio Reiniciali sim aonar o processo za o do e 0 sistema 01 Dados do processo Bin rio m ximo negativo indicado 02 Dados do processo Bin rio m ximo positivo indicado 03 Dados do processo Limite de bin rio motor negativo indicado 04 Dados do processo Limite de bin rio regenerativo negativo indicado 05 Dados do processo O limite de bin rio para o quadrante 1
187. o poss veis as seguintes op es para a aceita o dos dados e Accept data aceitar dados Os dados do motor memorizados no encoder s o lidos e utilizados para a coloca o em funcionamento Os dados lidos n o podem voltar a ser alterados e Accept data as suggestion aceitar dados como sugest o Os dados do motor memorizados no encoder s o lidos e disponibilizados como dados sugeridos Os dados lidos podem ser alterados Do not accept data n o aceitar os dados Os dados do motor memorizados no encoder n o s o utilizados Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 119 5 120 C 3D o Gest o de encoders Selec o dos encoders Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor ay a Encoder pool Option cards a 1 121 fa Enos Eroan SEDED 8 oze E Motor encoder Distance encoder z 2 Ea Parameter set o J E ca Parameter a oo pe E 2 E Parameter set RA ig 11799aen Fig 75 Gest o de encoders Na gest o de encoders poss vel atribuir os encoders marcados a amarelo da lista de encoders aos v rios conjuntos de par metros ou motores Se for necess rio ligar v rios motores a um s m dulo de eixo isto s poss vel utilizando cartas adicionais para multi encoder op o e Clique no encoder desejado e puxe o mantendo o bot o esquerdo do rato premido para
188. o que a coloca o em funcionamento tenha sido executada pelo menos uma vez Adicionalmente a rampa tem de ser percorrida de forma c clica Clearance of load Use o controlo deslizante para ajustar o grau de liberdade do accionamento Time interval external control Introduza neste par metro o intervalo do controlador externo Este valor necess rio em todos os FCBs que geram uma refer ncia interpolada gerador externo de rampa e para especifica o da refer ncia anal gica Nota No caso de especifica o interna da refer ncia por ex FCBO9 Posicionar o valor introduzido n o relevante Scanning frequency n X control Introduza neste par metro a frequ ncia de amostragem desejada para o con trolador de velocidade de posi o A configura o standard de 1 ms s deve ser reduzida em aplica es extremamente din micas Stiffness Use o controlo deslizante para ajustar a rigidez do controlador de velocidade O valor da rigidez depende da transmiss o da for a accionamento directo ele vado polia dentada baixa e por conseguinte uma medida para a rapidez do circuito de controlo da velocidade O valor de configura o por defeito 1 A rigidez do circuito de controlo da velocidade pode ser ajustada com o con trolo deslizante ou ser introduzida directamente no campo de introdu o Se aumentar o valor da rigidez a velocidade de controlo tamb m aumen tada Durante a coloca o em
189. olver lia o do resolver de sa da Irregulari za o do dade 0 sistema 01 Detec o de ruptura do fio no resolver 02 Irregularidade de emula o do resolver velocidade demasiado alta 19 ngulo n o permitido durante a calibra o Sistema Pronto a fun 15 eee Irregularidade na soma de controlo Inibi o do est gio aay sim cionar 0 Compare Check dos sinais Hiperface de saida za o do rogun sistema Compara o da posi o absoluta do 01 encoder via canal de par metros Hiperface com a posi o incre mental a cada segundo 02 Tipo de encoder desconhecido O encoder reporta uma irregularidade interna 32 O c digo de irregularidade tem a seguinte forma valor indicado 32 Este c digo de irregularidade pode ser obtido no fabricante do encoder Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 165 166 VA 5 gt N Opera o A gt Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default pda E Pronto a fun 1
190. om o cabo pr fabricado fornecido X9a Entrada do bus de sinaliza o X9b Sa da do bus de sinaliza o 82 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX pera Instala o 4 Esquemas de liga es Liga o dos m dulos de eixo Liga o da electr nica de controlo X9a X9b i ji Entrada do Sa da do Grampos da biindagem 2 mermo busde bus de electr nica sinaliza o sinaliza o O RR 0g E E Nao ocupado CANL dj CANH a TE Controlador de N o ocupado Cos Nao ocupado nivel superior Poi PLC Stee El x10 com defini o fixa Habilita o do est gio de saida DIOS 1 Modulo de eixo program vel DIZ 2 tamanho 1 6 program vel DIZ2 3 program vel Dig3 4 Sa das bin rias program vel DIZIA 5 program vel lt DIZS 6 program vel DI 6 7 program vel DIZ7 8 program vel Dias 9 Potencial de refer ncia para sinais bin rios DI DI8 DCOM 10 Potencial de refer ncia geral H _DnD 11 x da electr nica de controlo 2x Display de 7 segmentos a Para informa o X11 ll sobre os estados rl de opera o ver program vel gt DO 1 d indicac ros program vel gt DOS1 2 Tas Pe a E program vel gt DOG2 3 Entradas bin ri
191. om o freio aplicado Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 163 6 164 so di Opera o a Ss Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA Tabela de irregu laridades NOTAS poss vel visualizar c digos de irregularidades e sub c digos de irregularidades n o inclu dos na lista seguinte Neste caso contacte a SEW EURODRIVE Um P na coluna Resposta irregularidade significa que a resposta program vel A resposta a irregularidade definida de f brica apresentada na coluna Resposta irregularidade C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Sem irregulari Fronto a tun dade esta indi depen ca o uma o do 00 indica o de estado do opera o gt ver sistema indica es de Irregulari opera o dade 1 e ee Sistema a Pronto a fun Irregularidade Sa da em curto circuito Inibi o do est gio aguardar i cionar 1 01 Overcurrent i volor demariado potente o de sa da Arranque a Sim Irregulari 9 quente dade O Esta irregularidade uma variante da
192. ondad 3 ite Ratio between encoder revolution and motor revolution Direct entry C c Encoder revolutions Motor revolutions hers Sew Approved NonSEW 9 sew ch encoder c encoder 11801aen Fig 77 Dados do encoder 122 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor aprovados rador Approved encoder E2 Approved encoder Encoder data Elygoders approved by SEW Sick Sick Stegmann Sick Stegmann Sick Stegmann E ick S tegmann Sick Stegmann Sick Stegmann C 3S 5 0 Encoders A lista dos encoders aprovados pela SEW pode ser chamada seleccionando o sepa JDJ x DME4000 117 1 LINEAR LINEAR ROTATORISCH ROTATORISCH ROTATORISCH ROTATORISCH ROTATORISCH Sick Stegmann Sick Stegmann Sick Stegmann Fig 78 Encoders aprovados Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ROTATORISCH ROTATORISCH t ROTATORISCH 11802aen 123 5 qu Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Gest o de encoders n o SEW E loj x Non SEW encoder Encoder data Non SEW encoder type Mechanical Rotator Elfen 7 data Electrical ol Re
193. onsulte os servi os de assist ncia na Fran a ustria Centro de Viena SEW EURODRIVE Ges m b H Tel 43 1 617 55 00 0 montagem Richard Strauss Strasse 24 Fax 43 1 617 55 00 30 Vendas A 1230 Wien http sew eurodrive at Servi o de sew sew eurodrive at assist ncia B lgica Centro de Bruxelas SEW Caron Vector S A Tel 32 10 231 311 montagem Avenue Eiffel 5 Fax 32 10 231 336 Vendas B 1300 Wavre http Awww sew eurodrive be Servi o de info caron vector be assist ncia 05 2008 ndice de endere os 1 It lia Centro de Mil o SEW EURODRIVE di R Blickle amp Co s a s Tel 39 02 96 9801 montagem Via Bernini 14 Fax 39 02 96 799781 Vendas 1 20020 Solaro Milano http www sew eurodrive it Servi o de sewit sew eurodrive it assist ncia Holanda Centro de Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B V Tel 31 10 4463 700 montagem Industrieweg 175 Fax 31 10 4155 552 Vendas NL 3044 AS Rotterdam http www vector nu Servi o de Postbus 10085 info vector nu assist ncia NL 3004 AB Rotterdam Su a Centro de Basil ia Alfred Imhof A G Tel 41 614171717 montagem Jurastrasse 10 Fax 41 61 417 1700 Vendas CH 4142 M nchenstein bei Basel http www imhof sew ch Servi o de info imhof sew ch assist ncia 05 2008 209
194. or forem ligados utilizando o mesmo cabo de pot ncia o cabo do freio tem de ter uma blindagem separada A blindagem do cabo de pot ncia e do cabo do freio tem de ser ligada ao motor e ao servocontrolador com PE Se for utilizado um cabo independente para o freio este cabo tamb m tem de ser blindado Observe os v rios crit rios de elabora o do projecto para determinar o compri mento do cabo do freio e do cabo do motor Rectificador do Quando instalar o rectificador do freio no quadro el ctrico passe os cabos de liga o freio no quadro entre o rectificador e o freio separados dos outros cabos de alimenta o A instala o el ctrico junta com outros cabos s permitida se os cabos de pot ncia forem blindados Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Esquemas de liga es Liga o do m dulo de alimenta o dos m dulos de eixo do m dulo de condensadores e do m dulo buffer Liga o dos cabos de pot ncia L1 s L2 z L3 PE lt L2 L3 Filtro de entrada Li L2 L3 Comprimento do cabo lt 600 mm PE PE L1 12 L3 x4 pe x4 x4 ox i x4 PE E PET PETS PETS i M dulo de Modulo de M dulo de eixo M dulo M dulo conden alimenta o deeixo deeixo sadores i x6 X2 Pe o Eri Rectificador do freio Actua sobre K11 de O PE pont
195. or por terminal 0 08 1 5 mm Dois condutores por terminal 0 08 0 75 mm Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 193 194 Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo mestre m dulo adicional 8 5 Informa o t cnica do m dulo mestre m dulo adicional M dulo mestre 1 2 MOVIAXIS MX Tamanho 1 MXM80A 000 00 Tipo 000 Tens o de alimenta o U U V 24 Voc 25 de acordo com EN 61131 COMBICON 5 08 Sec o transversal e contactos X5a Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm COMBICON 5 08 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm Di metro externo maximo do cabo 3 5 mm Conector recomendado MSTB 2 5 4 ST 5 08 BK Phoenix COMBICON 5 08 com sa da do cano na frente Sec o transversal e contactos X5b INFORMA O GERAL Peso kg 2 3 L mm 60 Dimens es A mm 300 P mm 254 Grampos da blindagem de pot ncia Grampos de blindagem para cabos de controlo dispon veis Sec o m xima para o cabo no grampo de blindagem 10 mm com bainha de isolamento 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade NOTAS Consulte o manual para informa o t cnica adicional Controlador MOVI PLC basic DHP11B Controlador MOVI PLC advanced DH 41B Informa o electr nic
196. ores por terminal 0 25 1 mm Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 195 196 Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo buffer m dulo adicional 8 7 Informa o t cnica do m dulo buffer m dulo adicional M dulo buffer D 3 MOVIAXIS MXB80A 050 503 00 Tipo 050 ENTRADA Leiba nominal do circuito inter U v CC 560 m dio Ucin Sec o transversal e contactos mm Calhas em CU 3 x 14 roscas M6 INFORMA O GERAL Capacidade C mF 4920 Tempo at o m dulo ficar pronto E 10 a funcionar ap s ser ligado Peso kg 11 L mm 150 Dimens es A mm 400 P mm 254 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade 3 Com U iim 3x 400 Vca Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Informa o t cnica da fonte de alimenta o comutada de 24 V m dulo adicional Informa o t cnica 8 8 m dulo adicional Informa o t cnica da fonte de alimenta o comutada de 24 V Fonte de alimenta o comutada de 24 V 1 2 MOVIAXIS MXS804A 503 00 Tipo 060 ENTRADA via circuito interm dio Tens o nominal do circuito interm dio Uciy U V CC 560 Sec o transversal e contactos Calhas em CU 3 x 14 roscas M6 ENTRADA via 24 V externa Tens o nominal de entrada UN e para controlo directo
197. osi o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo Posi o 1 ltimo m dulo de eixo no sistema de eixos Interruptor F1 Posi o 0 Estado de fornecimento Posi o 1 Reservado para fun es adicionais LED RUN cor verde cor de laranja LED ERR cor vermelho LED Link IN cor verde LED Link OUT cor verde Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 55 56 Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIO11A 3 22 Carta opcional E S tipo XIO11A NOTA Para informa es sobre as designa es de terra apresentadas nos esquemas de liga es abaixo consulte o cap tulo Atribui o dos terminais na p gina 89 STOP Aliga o entre o servocontrolador e as entradas e as sa das bin rias da carta XIO est isolada galvanicamente Aten o As entradas e as sa das bin rias n o est o isoladas galvanicamente entre si Alimenta o Resposta do m dulo Curto circuito Liga o de cargas indutivas A l gica do m dulo alimentada pelo MOVIAXIS As entradas e as sa das bin rias s o alimentadas atrav s dos terminais DCOM e de 24 V instalados no lado da frente da unidade A tens o de alimenta o tem de ser protegida com um fus vel de 4 A Para mais informa es consulte tamb m o cap tulo Instala o em conformidade UL na p gina 99 e As entradas e as sa das bin rias est o isoladas galvanicamen
198. po KNet A atribui o dos endere os do eixo feita uma nica vez quando esta belecida a alimenta o de 24 Vcc do sistema de eixos Uma altera o do endere o base durante a opera o s assumida depois de uma rei nicializa o do m dulo de eixo i e desligando e voltando a ligar a alimenta o de 24 V Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 Configura es no m dulo de alimenta o para bus de sistema CAN Liga es e diagn stico com PC NOTAS Para evitar altera es de potencial os cabos CAN devem ser instalados apenas dentro do quadro el ctrico max 5m 59095axx Fig 60 Comprimento do cabo CAN 1 Cabo de liga o entre PC e interface CAN do m dulo de alimenta o O cabo de alimenta o composto pela interface USB CAN 2 e pelo cabo com resist ncia de termina o integrada 3 2 Interface USB CAN 3 Cabo com resist ncia de termina o integrada 120 Q entre CAN He CAN L O comprimento m ximo permitido para o cabo medido desde a resist ncia de termi na o at ao m dulo de alimenta o de 5 m NOTAS Ao seleccionar os cabos observe as indica es do fabricante dos cabos no que respeita compatibilidade para CAN Ver p gina 111 para mais informa es sobre a comunica o entre PC e sistema
199. posta default 68 Irregularidade Sincroniza o externa Imobiliza o com desacelera o de paragem de emer g ncia Sistema a aguardar Arranque a quente sim Pronto a fun cionar 1 Irregulari dade O 01 Limite de tempo excedido para o sinal de sincroniza o esperado 02 Perda da sincroniza o per odo de sincroniza o fora da gama de tole r ncia 03 Sincroniza o para o sinal de sincro niza o n o poss vel 04 Per odo de dura o do sinal de sin croniza o n o um m ltiplo inteiro do per odo de dura o do sistema PDO 05 Limite de tempo excedido para o sinal de sincroniza o 06 Perda da sincroniza o dura o do per odo do sinal de sincroniza o inv lida 07 Sincroniza o para o sinal de sincro niza o n o poss vel 08 Dura o do ciclo do per odo do sis tema demasiado curta 09 Dura o do ciclo do per odo do sis tema demasiado longa 10 Dura o do ciclo do per odo do sis tema n o um m ltiplo do per odo b sico 69 Irregularidade Pr aviso de temperatura escessiva no motor A temperatura do motor ultrapassou o limite de pr aviso configurado Sem resposta apenas indica o sim Pronto a fun cionar 1 Irregulari dade 1 01 Protec o t rmica do motor Pr aviso actuou devido temperatura medida pelo sensor KTY 02
200. pot ncia 26 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 2 i A UI li am ill 1 US f 4 l CL x 9b AR ain Fig 15 Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 2 A Vista pelo lado de cima B 1 Bus de sinaliza o 2 X9a Entrada conector verde X9b Sa da conector vermelho 3 4 5 6 7 8 9 10 Vista pelo lado da frente Grampos da blindagem electr nica X10 Entradas bin rias X11 Sa das bin rias X12 CAN2 Bus 2 x Display de 7 segmentos X13 Liga o do encoder do motor resolver ou Hiperface sensor de temperatura X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio Grampo da blindagem de pot ncia Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 11 12 13 C Eo N e po or 61545axx Vista pelo lado de baixo X2 Liga o do motor X6 Rectificador do freio X7 X8 2 Rel s de segu ran a vers o opcional 27 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de eixo MOVIAXIS MXA M dulo de eixo MOVIAXIS MXA tamanho 3 gt Ih ji 4 ih nee Peal pilihi peel x 4 gt 1 i x o o CICLO ed Fig 16 Estrutura
201. quired data j ot Increments pet encoder revolution Pulses Time intervals Courter 1000 Muki Turns 2 Wake up time 1 ms Denominator 1 Rest period us Refresh pernod ae us Coding Resolution Type 27 hex Measuring steps 2 Bits Address 40 hex Cancel 11803aen Fig 79 Gest o de encoders n o SEW Dados de entrada Descri o Mec nico Rotativo Linear e Hiperface e Resolver El ctrico TTL HTL e sen cos Sao distinguidos entre dois sentidos de contagem normal Standard O encoder roda no mesmo sentido do motor o encoder Sentidos de contagem est instalado no veio do motor invertido O encoder roda no sentido oposto ao motor o encoder est instalado fora do veio do motor 124 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor 8 0 Dados de entrada Descri o Este factor determina a resolu o do encoder O valor a introduzir depende do tipo de encoder instalado TTL n o SEW Sen Cos n o SEW Hiperface n o SEW Factor numerador do encoder 1 Resolu o do encoder Factor numerador denominador Resolver n o SEW Factor denominador do encoder 1 Exemplo Encoder sen cos Factor numerador Encoder 1 1024 Factor denominador Encoder 1 1 Factor numerador do encoder 1 N mero de
202. r ncia para liga o do freio RGND Potencial de refer ncia para rel de seguran a DCOM Potencial de refer ncia para entradas bin rias NOTAS Elementos de liga o Os elementos de liga o apresentados nas tabelas seguintes est o ilustrados vistos pelo lado de cima da unidade Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Instala o Atribui o dos terminais Atribui o dos terminais dos m dulos de alimenta o MXP 10 kW 25 kW 50 kW 75 kW NOTAS A informa o t cnica das liga es da electr nica de pot ncia e da electr nica de con trolo pode ser encontrada no cap tulo 8 Informa o t cnica Terminal Atribui o Descri o breve X1 1 PE a E Liga o da alimenta o Tamanho 1 10 kW X1 4 L3 X3 1 R X3 2 R NONE ad X3 3 N o ligado Liga o da resist ncia de frenagem Tamanho 1 10 kW X3 4 PE X1 1 PE X1 2 L1 Es x X4 3 L2 Liga o da alimenta o Tamanho 2 25 kW X1 4 L3 X3 1 R 2 R Liga o d ist ncia de fi T ho 2 25 kW X3 3 PE iga o da resist ncia de frenagem Tamanho X1 PE PE ATI Ei Liga o da alimenta o Tamanho 3 50 75 kW X1 2 L2 ga e i X1 3 L3 PE 2 X3 PE PE X3 1 R Liga o da resist ncia de frenagem Tamanho 3 50 75
203. r uma nova coloca o em funciona mento e Nova coloca o em funcionamento sem m dulo mestre e Nova coloca o em funcionamento com m dulo mestre e MOVI PLC Nova coloca o em funcionamento sem m dulo mestre 1 Coloca o em funcionamento e Coloca o em funcionamento do motor e Ajuste do controlador Unidades do utilizador e Limites do sistema e da aplica o 2 Aplica o standard e Editor de tecnologia para posicionamento mono eixo monitor 3 Scope registo de e correntes velocidades posi es e etc 4 Gest o de dados e Carregamento e memoriza o de registos de dados dos v rios eixos Nova coloca o em funcionamento com m dulo mestre e MOVI PLC 1 Coloca o em funcionamento e Coloca o em funcionamento do motor e Ajuste do controlador Unidades do utilizador e Limites do sistema e da aplica o 2 Scope registo de correntes e velocidades posi es e etc 3 Gest o de dados e Carregamento e memoriza o de registos de dados dos v rios eixos Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 115 5 116 C 3D Colocagao em funcionamento Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor 5 9 Coloca o em funcionamento do MOVIAXIS opera o com um nico motor Inicie a coloca o em funcionamento do motor fazendo um clique com o bot o direito do rato sobre a respectiva unidade na estrutura d
204. ra o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 173 174 Nuas Cie Opera o Ee Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA C digo da irre gulari dade Mensagem de irregularidade Sub c digo de irre gulari dade Poss vel causa da irregularidade Resposta irre gularidade P program vel D resposta default Estado final da irregulari dade Tipo de reset Memo rizar no his t rico Mensagem sa das bin rias v lido para a res posta default 66 Irregularidade na configura o dos dados do pro cesso Irregularidade na configura o dos dados do processo Imobiliza o com desacelera o de paragem de emer g ncia Sistema bloqueado Reiniciali za o do sistema Pronto a fun cionar O Irregulari dade O Os dados do processo foram alte rados O subsistema de dados do processo completo deve ser reiniciali zado atrav s de um reset de con versor 10001 Um PDO configurado para CAN possui uma ID localizada na faixa 0x200 0x3ff e 0x600 0x7ff utilizada pelo SBUS para parametriza o 10002 Um PDO configurado para CAN possui uma ID localizada na faixa 0x580 0x67f utilizada pelo CANopen para parametriza o 10003 Um PDO configurado no CAN deve transferir mais de 4 PDs Para CAN s s o poss veis 0 a 4 PDs 10004 Dois ou mais PDOs configurados no mesmo bus CAN ut
205. ram vel a irregularidade D Resposta a irregularidade configurada na f brica VM M dulo de alimenta o AM M dulo de eixo ZK Circuito interm dio HW Hardware SW Software AWE Unidade do utilizador No caso de reset a irregularidade o estado final da irregularidade define que tipo de reset executado ver tabela seguinte Estado final da irregularidade Resposta a confirma o da irregularidade ver tamb m p gina S indicar irregularidade Arranque a quente apagar o c digo da irregularidade Sistema a aguardar Arranque a quente apagar o c digo da irregularidade Sistema bloqueado Reinicializa o do sistema executar soft reset Sistema bloqueado Reset da CPU executar reset da CPU Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 159 6 160 a x Z Opera o ae lt Indicadores nos m dulos de alimenta o e de eixo Respostas confirma o da irregularidade Reset da CPU Reinicializa o do sistema Arranque a quente No caso de um reset da CPU executada uma reinicializa o do microcontrolador e do firmware O sistema de firmware inicializado como se o m dulo de eixo tivesse sido novamente ligado A reinicializa o do sistema provoca o seguinte o boot loader activado o display indica b0 e as posi es de refer ncia de sistemas de encoders incrementais perdem se feito um re
206. ricante Tens o Encoder laser DME5000 SICK Stegmann Encoder laser DME4000 SICK Stegmann ida Encoder absoluto Hiperface monovolta SRS60 SICK Stegmann Encoder absoluto Hiperface multivolta SRM60 SICK Stegmann Encoder absoluto monovolta ECN1313 Heidenhain e Encoder absoluto multivolta EQN1325 Heidenhain BTL5 S112 M1500 P S32 Balluf 24V GM401 IVO 12V AMS200 200 Leuze OMS 1 Leuze WCS2 LS 311 Pepperl amp Fuchs 24V DME 3000 111 Sick DME 5000 111 Sick aa AG100 MSSI Stegmann 12V AG626 Stegmann 24 V CE58 T amp R 12V LE100 T amp R EDM Visolux ae OMS2 Leuze WCS2A Pepperl amp Fuchs ay Terminal Atribui o Descri o breve Tipo de ficha X61 1 Al O Entrada anal gica 2 Al 0 diferencial Mini Combicon 3 5 3 DGND Refer ncia para 7 PVE oa War PIN 4 E para o cabo RAN enpaer pede mine Da nnE 5 N o ligado NOTA A tens o de alimenta o de 24 V no pino 4 s permitida se forem utilizados encoders de 24 V Use fus veis em conformidade UL Para mais informa es consulte o cap tulo Instala o em conformidade UL na p gina 99 A alimenta o tem de ser ligada atrav s de um diodo com intensidade de corrente m xima suficiente Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 3 Estrutura da unidade Carta opcional para multi encoder XGH11A XGS11A Restri es na avalia o das entradas quando forem instaladas
207. rma o Liga o do freio VIA E a Freio sobre a carga m xima depois das anota es N vel do sinal 0 0 V 1 24 V Aten o N o aplicar tens o externa Fun o Com defini o fixa Freio COMBICON 5 08 Contactos de liga o do r freio mmz Um condutor por terminal 0 20 2 5 Dois condutores por terminal 0 25 1 Grampos da blindagem de pot ncia Grampos de blindagem para cabos de freio dispon veis Sec o m xima para o cabo no grampo de blindagem 10 mm com bainha de isolamento Tabela continua na p gina seguinte Ver p gina seguinte para anota es Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 191 192 Informa o t cnica Informa o t cnica do m dulo de eixo M dulo de eixo MOVIAXIS MXA80A 503 00 Tamanho INFORMAGAO GERAL Perda de pot ncia com pot ncia nominal Ww 30 60 100 150 210 280 380 450 670 1100 Peso kg 4 2 4 2 4 2 5 2 5 2 9 2 9 2 9 2 15 6 15 6 L mm 60 90 90 120 150 210 Dimens es A mm 300 300 400 400 400 400 P mm 254 1 Informa o da etiqueta de caracter sticas 2 Unidade 3 Com simplifica o Ic n In aplica o t pica do motor 4 Espessura do material mm x largura mm 5 Os valores indicados aplicam se para a opera o motora A mesma pot ncia de pico est dispon vel para opera o motora e rege nerativa
208. rregularidade Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 179 180 E a Assist ncia A gt Remo o Instala o de m dulos 7 2 Remo o Instala o de m dulos Este cap tulo inclui informa es para a substitui o de m dulos de eixo no sistema de eixos A remo o instala o do m dulo mestre do m dulo de condensadores buffer do m dulo de alimenta o do m dulo de descarga do circuito interm dio e da fonte de alimenta o comutada de 24 V feita de modo an logo Informa es de Siga sempre as instru es de seguran a seguintes seguran a A ed C10 Depois do sistema de eixos completo ser desligado da tens o poss vel que as uni dades e as r guas de terminais ainda permane am sob tens o durante 10 minutos no m ximo Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Para que sejam evitados choques el ctricos e Desligue o sistema da alimenta o e aguarde 10 minutos antes de remover as tampas de protec o Depois de efectuados os trabalhos tenha aten o para que o sistema de eixos s seja colocado em funcionamento com todas as tampas de protec o instaladas pois sem tampas a unidade s possui o indice de protec o IPOO A PERIGO Durante o funcionamento do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX podem surgir correntes de fuga para a terra gt 3 5 mA Morte ou ferimentos graves por choque el ctrico Para
209. rruptor LAM Posi o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo e Posi o 1 ltimo m dulo de eixo no sistema de eixos Interruptor F1 Posi o 0 Estado de fornecimento Posi o 1 Reservado para fun es adicionais LED RUN cor verde cor de laranja LED ERR cor vermelho LED Link IN cor verde LED Link OUT cor verde Entrada do bus Sa da do bus Para mais informa es sobre a carta de bus de campo EtherCAT consulte o manual Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Interface de Bus de Campo XFE24A EtherCAT Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Op o XSE24A para bus de sistema EtherCAT 3 21 Op o XSE24A para bus de sistema EtherCAT O m dulo XSE24A para bus de sistema um m dulo opcional de expans o interna de eixos Este m dulo permite expandir o bus de sistema de alta velocidade EtherCAT para o funcionamento com o MOVIAXIS O m dulo opcional XSE24A n o uma carta de bus de campo e n o pode ser utilizado para comunica o com mestres EtherCAT n o SEW De forma an loga aos cabos do bus de sistema CAN os cabos do sistema EtherCAT s o ligados na face de cima da unidade utilizando os conectores RJ45 fornecidos O bus de sistema CAN deixa de estar dispon vel quando a carta XSE24A for usada 1 g LO n o 2 2 O 3 0 4 nO 5 3 r Cy 61 4 5 6 Interruptor LAM P
210. rsal em mm 000000 6 0 185 00000 5 0 150 0000 4 0 120 000 3 0 90 00 2 0 70 0 1 0 50 1 50 2 35 3 25 4 25 5 16 6 16 7 10 8 10 9 6 10 6 11 4 12 4 13 2 5 14 2 5 15 2 5 16 1 5 16 1 18 1 19 0 75 20 0 5 21 0 5 22 0 34 23 0 25 24 0 2 202 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX ndice de abreviaturas Anexo ndice de abreviaturas i Abreviatura Defini o Significado CAN Controller Area Network DI Digital In DIN Deutsches Institut fur Normung e V Norma Europeia EN cuja versao alema recebeu DIN EN 5 o estatuto de norma padr o Norma ISO que foi declarada como norma euro DIN EN ISO peia e foi adoptada sem altera es no livro alem o de padr es Norma internacional que foi adoptada sem DIN IEC x 7 altera es na norma alem DO Digital Out EN Europ ische Norm Norma europeia GND Ground IP International Protection ndice de protec o internacional A organiza o ISO cria normas E are ean ISO que devem ser adoptadas ISO International Organisation for Standardization sem altera es pelos estados membros PDO process data object dados do processo PE Protected Earth Condutor de protec o Liga o terra PELV Protective Extra Low Voltage Protec o baixa tens o PWM Pulsweiten Modulation SELV Safety Extra Low Voltage TH TE Thermostat Temperaturfuhler Term stato Sen
211. s A emula o de encoders pode ser utilizada para disponibilizar sinais do encoder a um controlador de alto n vel atrav s do terminal de sa da de emula o A emula o de encoders independente do tipo de encoder instalado 3 w Encoder connec e Emulator sourceDbect encode 2 11817aen Fig 95 Processamento dos sinais do encoder 1 Fonte de emula o directa e sem atraso 2 Fonte de emula o com multiplica o do sinal 100 us Fazendo um clique no bot o Settings encoder card slot 1 ou Settings encoder card slot 2 do menu Options cards poss vel configurar a fonte de emula o e atri buir o encoder utilizado na simula o de encoder incremental No exemplo anterior encoder 2 O processamento dos sinais do encoder instalado pode ser configurado da seguinte maneira e Fonte de emula o directa Encoder 1 2 e Fonte de emula o encoder 1 2 com multiplica o do sinal incrementos por rota o do motor Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 143 g Coloca o em funcionamento 5 Exemplos de aplicagao Fonte de emula o directa Os sinais do encoder instalado s o reencaminhados directamente para a emula o NOTAS Se um resolver estiver ligado entrada para encoder da unidade base n o pode ser utilizado como fonte de emula o directa Isto s poss vel com a emula o de software
212. s e atribui o fixa das vers o CAN cartas aos slots da unidade Combina es com S o poss veis as seguintes combina es de op es de bus de campo bus de campo Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 Op o de bus de campo 2 3 XIA11A 4 XIO11A XGH 5 XGS 6 Op o de on de XIONA campo 7 8 XGH XIA11A 9 XGS 10 XIA11A 11 Op o de bus de campo XGH 12 XGS Op o de bus de 13 XGH campo 14 Op o de e de campo XGS 15 xcs Op o de o de campo 1 Op o de bus de campo XFE24A EtherCAT ou XFP11A Profibus ou XFA11A K Net Combina es com S o poss veis as seguintes combina es de op es XIO Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 2 XIA11A 3 XGH 4 XGS 5 XGH XIA11A 6 XGS XIO11A 7 XGS XGH 8 XGH 9 XGS XGS 10 11 XIO11A XGH 12 XGS Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Combina es de op es aquando do fornecimento da unidade Combina es com XIA Combina es s para XGH XGS Combina es s para XGS Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX S o poss veis as seguintes combina es de op es Combina o Slot 1 Slot 2 Slot 3 1 2 XGH 3 XGS 4 XGS 5
213. s sistemas de eixos devem ser instalados e ligados de acordo com as informa es apresentadas na p gina 70 O cabo de liga o CAN 1 ligado sa da amarela b do ltimo m dulo de eixo de um sistema de eixos e entrada preta a do primeiro m dulo de eixo do sistema seguinte NOTA As placas de montagem nas quais os sistemas de eixos est o montados t m que possuir uma rea suficiente para efectuar a liga o da terra por ex fita de terra Os cabos pr fabricados do bus de sistema 1 t m um comprimento de 0 75 me 3m 1 Cabo de liga o do bus de sistema 2 Interruptor LAM Posi o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo Posi o 1 ltimo m dulo de eixo no sistema de eixos STOP No ltimo m dulo de eixo de cada sistema o micro interruptor LAM 2 tem de estar STOP na posi o 1 em todos os restantes m dulos de eixo o micro interruptor deve ser movido para a posi o 0 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 71 4 Instala o Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus de sistema EtherCAT 4 7 Cabos de liga o do bus de sistema a outras unidades SEW bus de sistema EtherCAT 1 1 Cabo de liga o do bus de sistema 4 Participantes SEW com interface EtherCAT da SEW 2 Conector de sa da amarelo 5 Interruptor LAM e Pos
214. set de eventuais interfaces de bus de campo instaladas e feito um reset de op es de controlo instaladas a comunica o de bus de campo interrompida ainterface entre as op es e o sistema de firmware reinicializada feita uma nova sincroniza o de inicializa o da op o de bus de campo ou de controlo a comunica o atrav s das interfaces do sistema CAN interrompida a liga o ao m dulo de alimenta o novamente sincronizada sistema de infor ma o de hardware e feito um reset da mensagem de irregularidade sa da bin ria 1 estado do sistema 0 Ap s o reset a mensagem de prontid o novamente colocada pelo controlo de estado do sistema em fun o do estado do sistema No caso de uma reinicializa o do sistema n o feito um verdadeiro reset do micro controlador A reinicializa o do sistema provoca o seguinte e O firmware reinicializado sem que o boot loader seja activado n o indicado bO as posi es de refer ncia de sistemas de encoders incrementais perdem se e eventuais interfaces de bus de campo n o s o afectadas eventuais op es de controlo n o s o afectadas ainterface entre as op es e o sistema de firmware reinicializada feita uma nova sincroniza o de inicializa o da op o de bus de campo ou de controlo a comunica o atrav s das interfaces do sistema CAN interrompida a liga o ao m dul
215. sinaliza o inclui entre outras liga es a liga o CAN2 entre o m dulo de alimenta o e o m dulo de eixo O bus CAN2 requer uma resist ncia de termina o A figura seguinte mostra o esquema das combina es poss veis para a comunica o CAN e respectiva posi o da resist ncia de termina o acess rios para m dulo de alimenta o Resist ncia de termina o ato SE MXP MXA 1 1 2 A resist ncia de 21 3 termina o tem HH l de ser activada na liga o CAN2 E CAN2 da unidade 62483APT Fig 67 Comunica o via CAN2 num m dulo de eixo 1 Cabo de liga o entre PC e interface CAN do m dulo de eixo O cabo de alimenta o composto pela interface USB CAN 2 e pelo cabo com resist ncia de termina o integrada 3 2 Interface USB CAN 3 Cabo com resist ncia de termina o integrada 120 Q entre CAN He CAN L NOTAS Instala o da resist ncia de termina o A resist ncia de termina o do ltimo m dulo de eixo do grupo tem de ser activada Para informa es ver p gina 109 Ver p gina 111 para mais informa es sobre a comunica o entre PC e sistema MOVIAXIS Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Coloca o em funcionamento qu 5 4 Comunica o com adaptador CAN Comunica o com adaptador CAN Para a co
216. sor de temperatura Underwriters Laboratories Inc Certificado emitido na Am rica do Norte WW Circuito interm dio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 203 204 Anexo Terminologia Terminologia Sistema de bus CAN Profibus K Net EtherCAT Carta para multi encoder Caixa em concordancia com EMC Bucim EMC C digo IP Resist ncia do isolamento Materiais de isolamento Cabo Firmware Sistema de bus s rie para a industria automobilistica e unidades de con trolo industriais O meio utilizado para o bus um par de condutores entran ados com boas caracter sticas de transmiss o na faixa de tra jectos curtos inferior a 40 m PROFIBUS Process Field Bus um padr o para a comunica o em bus de campo utilizado na Engenharia de Automa o O m dulo de comunica o XFA K Net um m dulo escravo para liga o a um sistema de bus s rie para transmiss o de dados a alta velocidade O m dulo de comunica o XFE24A um m dulo escravo para liga o a redes EtherCAT A carta para multi encoder uma carta de expans o que permite avaliar encoders adicionais As caixas compat veis com EMC formam uma blindagem contra campos el ctricos magn ticos ou electromagn ticos Estes campos de interfe r ncia surgem por ex em descargas electrost ticas em processos de liga o em altera es r pidas de tens o ou de
217. t gio de sa da inibido ni de fabrica z f RRI E poss vel uma comunica o wa Inicializa o do jogo 1 especi UA fico do cliente Inicializa o do jogo 2 especi I fico do cliente 162 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX a Opera o 2 Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt D Descri o Estado Observa o Ac o Indica es no modo de opera o normal Inibi o do est gio de sa da Est gio de sa da inibido O accionamento n o controlado pelo est gio de sa da O freio aplicado ou o motor abranda gradualmente sem freio aplicado Este FCB est seleccionado de forma fixa com o terminal DIOO mas pode ainda ser seleccionado por outras fontes adicionais l N o usado N o usado N o usado Controlo da velocidade Controlo interpolado da itt velocidade Controlo do bin rio Controlo interpolado do bin rio Controlo da posi o Controlo interpolado da posi o Posi o em rela o aos fins Percurso de refer ncia Stop Paragem de emerg ncia II Paragem no limite do sistema l Cam electr nica Opera o s
218. te O de BUS FAULT LED de irregulari Sinaliza uma irregularidade no PROFIBUS DP dade no PROFIBUS vermelho E 2 Atribui o 2 0 X31 Liga o do PROFIBUS X31 1 N o ligado 1 X31 2 Nao ligado 2 X31 3 RxD TxD P 22 X31 4 CNTR P X31 5 DGND M5V 23 X31 6 VP P5V 100 mA X31 7 Nao ligado X31 8 RxD TxD N 24 X31 9 DGND M5V 2 ADDRESS Micro interruptores 2 Valor 1 para a configura o do ende 21 Valor 2 26 re o da esta o PROFIBUS 22 Valor 4 2 Valor 8 ne 24 Valor 16 25 Valor 32 56596AXX 28 Valor 64 nc Reservado Atribui o dos A liga o rede PROFIBUS feita usando uma ficha Sub D de 9 pinos de acordo com pinos IEC 61158 A liga o T Bus tem que ser realizada com a ficha correspondente RxD TxD P 3 RxD TxD N 8 CNTR P 4 DGND M5V 5 VP P5V 100mA 6 DGND M5V 9 1 06227AXX Fig 31 Atribui o dos 9 pinos da ficha Sub D de acordo com IEC 61158 1 Ficha Sub D de 9 pinos 2 Cabo de sinal torcido 3 Liga o condutora e de grande rea entre a caixa da ficha e a blindagem Liga o do Regra geral a op o XFP11A ligada ao sistema PROFIBUS usando um cabo blin MOVIAXIS ao dado de 2 fios torcidos Observe a velocidade maxima de transmissao suportada PROFIBUS quando escolher o conector de bus Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX O cabo de dois fios ligado a ficha PROFIBUS usando os pinos 3 RxD TxD P e
219. te em rela o a alimenta o da l gica Em caso de curto circuito de uma sa da bin ria o driver passa para o modo de ope ra o por impulso protegendo se desta forma contra a sua danifica o O estado da sa da bin ria mantido Ap s o curto circuito ter sido eliminado a sa da bin ria possui o estado gerado pelo MOVIAXIS e O m dulo n o possui nenhum diodo interno de roda livre para acolhimento de energia indutiva no caso de desconex o de cargas indutivas e A capacidade m xima de carga indutiva para cada sa da de 100 mJ para uma fre qu ncia de 1 Hz A energia indutiva convertida em energia calor fica no transistor de comuta o ajustada uma tens o de 47 V o que permite uma redu o mais r pida da energia comparativamente ao uso de um diodo de roda livre e A capacidade m xima de carga das sa das por cargas indutivas pode ser aumen tada ligando um diodo externo de roda livre No entanto este processo aumenta consideravelmente o tempo de desconex o Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIO11A 24V XIO11A L gica JL DCOM DGND DGND 1 58750apt Fig 32 Esquema de liga es para o uso de um diodo de roda livre na sa da bin ria 1 Diodo de roda livre Liga o paralela poss vel a liga o paralela de 2 sa das bin rias Este tipo de liga o d
220. to Fim de curso 03 de hardware e cam de refer ncia n o alinhados FCB Referenciamento Para Typ0 04 tem de ser seleccionado referenciar para o ponto zero FCB Referenciamento O tipo de per 99 curso de refer ncia foi alterado durante o percurso Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX x Opera o gt ANL Indicadores de opera o e irregularidades no m dulo de eixo MXA lt z C digo Mensagem de Sub Poss vel causa da irregularidade Resposta irre Estado final Memo Mensagem da irre irregularidade c digo gularidade da irregulari rizar sa das bin gulari de irre P program vel dade Tipo no his rias v lido dade gulari D resposta de reset t rico para a res dade default posta default Sistema Irregularidade N o foi poss vel executar correcta Inibic o do est gio bloqueado Fronto a fun 40 Sincroniza o mente a sincroniza o de uma carta de a 9 Reiniciali sim Irrequlari de arranque opcional za o do q 0 sistema Sistema Irregularidade A liga o entre a unidade de proces Inibi o do est dio bloqueado e 41 Timer Watchdog samento principal e da op o deixou de Aa GO Reiniciali sim Irrequlari para op o de existir za o do a 0 sistema 02 Demasiadas op es instaladas ou demasiadas op es do mesmo tipo 07 Foram detectadas
221. to a fun 50 reguiaridade na Irregularidade na tens o de alimen Inibi o do est gio a tema cionar 0 ta o de 24 V de sa da a estiver lrregulari 24V za o do i dade 0 sistema operaci dade onal Anomalia nos sinais de 24 V ou 01 avaria na fonte de alimenta o comu tada Irregularidade Foi alcan ado um fim de curso de Imobiliza o com Sistema a Fronto a funs reg e desacelera o de aguardar cionar 1 51 Fins de curso de software durante o processo de posi Sim software cionamento paragem de emer Arranque a Irregulari g ncia D P quente dade O 01 Foi alcan ado um fim de curso de software direito 02 Foi alcan ado um fim de curso de software esquerdo Sistema Pronto a fun P Ocorreu uma irregularidade CRC no Bes as ni bloqueado E 53 ade c digo do programa pelo c digo inibi o do est gio Reiniciali sim cionar 9 Flash RAM ou no resolver DSP za o do dedo 0 sistema 01 Irregularidade CRC na sec o Inicial Boot Loader da Flash EEPROM 54 Nao usado Pronto a fun Irregularidade Irregularidade interna no m dulo Inibi o do est gio Sistema cionar 0 ss Configuragao l gico FPGA de saida bloqueado sim iregulari FPGA g Reset da CPU oe dade 0 Sistema Pronto a fun 56 Irregularidade Irregularidade interna no m dulo Inibi o do est gio bloqueado sim cionar O RAM externa RAM externo de sa da q Irregulari Reset da CPU E dade 0 01 Irregularidade d
222. tribui o para os acess rios 20 21 Tampas de protec o dos m dulos 73 Tecnologia de liga es i e 54 Termina o do bus 54 U Unidade de controlo M dulo de descarga do circuito interm dio 198 Unidade de controlo do m dulo de descarga do circuito interm dio 198 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 10 207 208 i ndice de endere os ndice de endere os Alemanha Direc o principal Bruchsal SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 0 F brica de Ernst Blickle StraRe 42 Fax 49 7251 75 1970 produ o D 76646 Bruchsal http www sew eurodrive de Vendas Endere o postal sew sew eurodrive de Postfach 3023 D 76642 Bruchsal Assist ncia Regi o Centro SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 7251 75 1710 Centros de Ernst Blickle StraBe 1 Fax 49 7251 75 1711 compet ncia D 76676 Graben Neudorf sc mitte sew eurodrive de Regi o Norte SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 5137 8798 30 Alte Ricklinger StraRe 40 42 Fax 49 5137 8798 55 D 30823 Garbsen pr ximo de Hannover sc nord sew eurodrive de Regi o Este SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 3764 7606 0 Dankritzer Weg 1 Fax 49 3764 7606 30 D 08393 Meerane pr ximo de Zwickau sc ost sew eurodrive de Regi o Sul SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG Tel 49 89 909552 10 Domagkstrae 5 D 85551 Kirchheim pr ximo de Munique Fax 49 89 909552 50 sc su
223. u tipo vers o tamanho e desempenho MOVIAXIS MX Imunidade a interfer ncias De acordo com EN 61800 3 Emiss o de interfer ncias com insta la o compat vel com a directiva EMC Categoria C2 de acordo com EN 61800 3 Temperatura ambiente Su Classe de ambiente 0 C 45 C para Ip 100 Iy fowy 8 kHz Temperatura de armazenamento dp 25 C 70 C EN 60721 3 3 classe 3K3 Tempo de armazenamento At dois anos sem medidas especiais para periodos superiores consulte o cap tulo Armazenamento prolongado na p gina 186 Tipo de arrefecimento DIN 51751 Ventila o for ada e arrefecimento por convex o dependente do tamanho ndice de protec o EN 60529 NEMA1 M dulo de eixo tamanho 1 3 IP20 M dulo de eixo tamanho 4 6 IP10 Modulo de alimentagao tamanho 1 IP20 M dulo de alimenta o tamanho 2 3 IP10 Modulo mestre IP20 Fonte de alimenta o comutada IP10 M dulo de condensadores IP10 M dulo buffer IP10 Modo de opera o DB EN 60034 1 Grau de polui o 2 de acordo com IEC 60664 1 VDE 0110 1 Categoria de sobretens o III de acordo com IEC 60664 1 VDE0110 1 Altitude de instala o h At h lt 1000 m sem restri es Para h 2 1000 m 3300 ft aplicam se as seguintes restri es Desde 1000 m at no m x 2000 m redu o de Iy em 1 por 100 m 1 As tampas de protec
224. uintes as unidades est o ilustrada sem tampa de protec o M dulo mestre MOVIAXIS MXM na vers o MOVI PLC basic O m dulo mestre ilustrado na figura possui a designa o MXM80A 000 000 00 DHP11A 8 7 U 58765axx Fig 21 Estrutura do m dulo mestre versao MOVI PLC basic Vista pelo lado da frente 1 6 Para informa o sobre a atribui o dos terminais consulte o manual Controlador MOVI PLC basic DHP11B 7 Ponto de liga o da terra na caixa 8 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V STOP Perigo de danos no servocontrolador O m dulo mestre s deve ser colocado em funcionamento quando integrado num sis tema de acordo com as informa es relativas sua utiliza o correcta apresentadas na p gina 22 Uma opera o remota provoca a danifica o do m dulo mestre e n o permitida Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 33 3 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo mestre MOVIAXIS MXM m dulo adicional M dulo mestre MOVIAXIS MXM na vers o MOVI PLC advanced O m dulo mestre ilustrado na figura possui a designa o MXM80A 000 000 00 DHE41B 9 62207axx Fig 22 Estrutura do m dulo mestre vers o MOVI PLC advanced Vista pelo lado da frente 1 7 Para informa o sobre a atribui o dos terminais consulte o manual Controlador MOVI PLC advanced DH 41B 8 Ponto de liga o
225. ulo mestre opcional 4 5 Cabo de liga o do bus de sistema EtherCAT com m dulo mestre opcional Nesta sec o descrito como os cabos do bus de sinaliza o do bus de sistema EtherCAT devem ser ligados no sistema de eixos e Enfie os conectores dos cabos do bus de sinaliza o 1 como abaixo descrito X9a X9b e Os cabos possuem conectores RJ45 de cores diferentes para sua identifica o e devem ser ligados da seguinte forma vermelho b verde a vermelho b verde a vermelho b vermelho b Sa da RJ45 X9b verde a Entrada RJ45 X9a amarelo c Sa da MXM RJ45 MOVI PLC advanced Gateway UFX41 preto d Entrada MXP RJ45 X9a ZAR LU OA 1 Cabo de liga o do bus de sinaliza o 2 Interruptor LAM Posi o 0 Todos os m dulos de eixo excepto o ltimo m dulo Posi o 1 ltimo m dulo de eixo no sistema de eixos STOP No ltimo m dulo de eixo do sistema o micro interruptor LAM 2 tem de estar na STOP posi o 1 em todos os restantes m dulos de eixo o micro interruptor deve ser movido para a posi o 0 70 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX pera Instala o 4 Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos bus EtherCAT 4 6 Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos bus EtherCAT e Os cabos dos v rio
226. ulo mestre opcional 4 2 Nesta sec o descrito como os cabos do bus de sinaliza o do bus de sistema CAN devem ser ligados no sistema de eixos Enfie os conectores dos cabos do bus de sinaliza o CAN 1 como abaixo descrito X9a X9b devem ser ligados da seguinte forma vermelho b verde a vermelho b Os cabos possuem conectores de cores diferentes para sua identifica o e verde a vermelho b Sa da MXM Weidmuller c vermelho b Sa da RJ45 X9b verde a Entrada RJ45 X9a preto d Entrada MXP RJ45 X9a preto N A yy 7 wd N DOT NOTA Importante Instale no ltimo m dulo de eixo do sistema de eixos a resist ncia de termina o 3 fornecida com o m dulo de alimenta o E Grampos de blindagem Instale os cabos adequadamente e coloque os grampos da blindagem 2 67 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 4 Instala o Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos bus CAN 4 3 Cabos de liga o do bus de sistema para v rios sistemas de eixos bus CAN e Os cabos dos v rios sistemass de eixos devem ser instalados e ligados de acordo com as informa es apresentadas na p gina 67 O cabo de liga o CAN 1 ligado sa da vermelha X9b do ltimo m dulo de eixo de um sistema
227. um nico motor Limites de aplica o e de sistema E ey o af D 4 j da System imit x 4 Bim 1000 14mn Pa ey O ey Maximum acceleration Mesimum deceleration ey E 250 3000 1 min s azan amp 3000 1 mints af E E Ef 2 10600 10000 1 mn af af Maximum deceleration ca gt ZAA 300 1 minrs Maximum acceleration a SAM amp 3000 1 min s Maximum deceleration emergency stop 2300 3000 mrs Maximum torque System limit Maximum torque Application lm 123 JE 100000 100000 x 3 100 000 100000 x Accept 11813aen Fig 90 Menu dos limites de aplica o e de sistema Os valores limite da aplica o e da maquina referem se as unidades do utilizador con figuradas ver figura 89 As unidades do utilizador seleccionadas antes s o indicadas nesta janela mas n o podem ser alteradas Os campos direita referem se ao valor de download no eixo convertido para a uni dade do utilizador correspondente Os campos esquerda s o valores de sugest o cal culados Os valores seguintes baseiam se na configura o b sica e no estado de fornecimento Vari veis Valores limite Valores limite do sistema valores limite da m quina VmaxSys 10000 1 min corresponde velocidade m xima poss vel do m dulo de eixo a maxSys 3000 1 min x s rampa de acelera o b maxSys 3000 1 min x s rampa de desacelera o Valores limite da aplica o
228. un o 2 X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V 3 X4 Liga o do circuito interm dio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade 3 Estrutura da fonte de alimenta o comutada de 24 V MOVIAXIS MXS m dulo adicional 3 14 Estrutura da fonte de alimenta o comutada de 24 V MOVIAXIS MXS m dulo adicional Na figura seguinte a unidade est ilustrada sem tampa de protec o Fonte de alimenta o comutada de 24 V E oa m 2 3 57583axx Fig 25 Estrutura da fonte de alimenta o comutada de 24 V A Vista pelo lado de cima B 1 X16 24 V externa 2 3 4 5 Vista pelo lado da frente LED State LED Load X5a X5b Tens o de alimenta o de 24 V X4 Liga o do circuito interm dio Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 37 3 Estrutura da unidade Estrutura do m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ m dulo adicional 3 15 Estrutura do m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ m dulo adicional Na figura seguinte a unidade est ilustrada sem tampa de protec o M dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ 5 54427BXX Fig 26 Estrutura do m dulo de descarga do circuito interm dio MOVIAXIS MXZ Vista pelo lado da frente 1 2 3 4 5 X14
229. uplica a de sa das bin rias corrente nominal dispon vel Este m dulo possui e 8 entradas bin rias e 8 sa das bin rias isolamento de potencial entre as entradas sa das e os componentes electr nicos Atribui o dos terminais Designa o Terminal Conector Tamanho do conector DCOM 24 V DO O DO 1 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 DIO DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 DI 6 DI 7 X21 COMBICON 5 08 Um condutor por terminal 0 20 2 5 mm Dois condutores por terminal 0 25 1 mm OO CO N OD A EL OJIN oO X22 CI OD on AJ WOW MO gt Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 57 58 Esquema de liga es Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIO11A 24V XIO11A Alimenta o de tens o L gica L DCOM DCOM DGND DGND 56935apt Fig 33 Esquema de liga es para uma entrada bin ria 24V XIO1A Carga L gica Jt DCOM DGND DGND 56936apt Fig 34 Esquema de liga es para uma sa da bin ria NOTA Se a alimenta o de 24 V para as sa das for interrompida as entradas tamb m deixam de estar funcionais Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Estrutura da unidade Carta opcional E S tipo XIA11A
230. ut ncia de entrada 1 ND020 013 ND045 013 ND085 013 ND150 013 Refer ncia 826 012 5 826 013 3 826 014 1 825 548 2 M dulo de alimenta o Tamanho 1 Tamanho 2 Tamanho 3 Tamanho 3 Tens o nominal UN Vca 3 x 500 10 50 60 Hz Corrente nominal IN Aca 20 45 85 150 Perda de pot ncia a ly Py Ww 10 15 25 62 Indutancia LN mH 0 1 Temperatura ambiente dy C 25 40 indice de protec o IPOO EN 60529 Liga es L1 L3 L1 L3 im 4 re i 10 f 35 E Pino M10 PE R guas de terminais R guas de terminais R guas de terminais PE Pino M8 1 Unidade 8 13 Tecnologia de seguran a paragem segura NOTAS Para informa o sobre este assunto consulte a seguinte documenta o Desconex o segura para MOVIAXIS Condi es e Desconex o segura para MOVIAXIS Aplica es Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 201 9 0 Anexo Medidas dos cabos segundo AWG 9 Anexo 9 1 Medidas dos cabos segundo AWG AWG a abreviatura de American Wire Gauge e refere se ao tamanho dos fios Este n mero indica o di metro ou a sec o transversal dos fios sob a forma de um c digo Este tipo de designa o dos cabos utilizados normalmente nos EUA No entanto poss vel tamb m encontrar esta nomenclatura em certos cat logos euro peus Designa o AWG Sec o transve
231. xo da vers o XGH 41 M dulos de eixo da vers o XGS 41 M dulos de eixo da vers o XIA 41 M dulos de eixo da vers o XIO 40 Compatibilidade Electromagn tica Blindagem e liga o terra neee 97 Calhas separadas para os cabos 97 Categorias de emiss o de interfer ncias 98 Emiss o de interfer ncias c e 98 Filtro de Entrada erre 97 Comunica o com adaptador CAN Atribui o das liga es de X12 pino no m dulo de alimenta o 106 Atribui o das liga es de X12 pino no m dulo de eixo 109 Atribui o dos pinos para os cabos de liga o e de extens o 106 109 Configura es CAN1 Comprimento e especifica o dos cabos 105 Configura o da velocidade de transmiss o dos dados CAN71 103 Configura o do endere o do eixo 103 Liga o dos cabos CAN1 ao m dulo de alimenta o oe 106 Resist ncias de termina o do bus para liga o do bus de sinaliza o CAN cosge biai a ondina ee 107 Configura es CAN2 Endere o do eixo CAN2 eee 108 Liga o dos cabos CAN2 aos m dulos OOGIXO sheets RODE NR RP anadai 109 Resist ncias de termina o para CAN2 110 Instru es de Opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX 10 205 10 206 ndice Consumo de pot ncia M dulo de descarga do circuito interm dio M

MOVIAXIS® Servo Controlador / Instruções de Operação / 2007-07

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