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Manual – Interface de bus de campo XFE24A

1. Configura es no mestre EtherCAT Configura o do FCB10 K overview a posicionamento Li 3 DREES EE H Ki Gg MOVINISe General parameters interpolado TET ge Weg E EE Fier setport positon es re Response setpont deviation positioning Output stage inhibit waiting ce d corir 00 0 Setpoints Setpant postion sources FCB 08 Interpolated torque oc Setpoint local postion rev o 0000 FCB 03 Poshoning 0053 Limit values SCT Sipon det tea posteri ey fom FCB 18 Encoder adustment Actual values Ve Brake et Ween bev 0 0000 FCB 22 Dua deve Position Moddo rev esoo FCB 28 Slop ater ante ef en E 11669AEN Fig 25 Configura o do FCB10 Configure no par metro de controlo do ciclo de refer ncia a dura o do ciclo do seu controlador EtherCAT por ex 1 ms As refer ncias de posi o do controlador s o ainda suavizadas com estes filtros de valor m dio configur veis para garantir uma velocidade suave e constante Configure tamb m a fonte da refer ncia de posi o neste caso canal O da mem ria tempor ria dos dados do processo Dados do A configura o dos dados do processo OUT id ntica configura o feita no modo de processo 0 velocidade e pode ser lida no respectivo cap tulo A unidade e a resolu o para rota o velocidade e posi o bem como o percurso do eixo dependem das configura es feitas para as unidades de utilizador definidas durante o processo de colo
2. Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 35 g Motion Control via EtherCAT H Introdu o ao EtherCAT 7 Motion Control via EtherCAT Neste cap tulo s o apresentadas informa es sobre as fun es EtherCAT que possi bilitam uma opera o em sincronismo do MOVIAXIS num mestre EtherCAT necess ria para aplica es Motion Control 7 1 Introdu o ao EtherCAT Este cap tulo descreve as fun es e termos usados para operar servocontroladores da SEW em sincronismo via EtherCAT Informa es t cnicas mais detalhadas sobre o EtherCAT podem ser obtidas junto organiza o dos utilizadores EtherCAT por ex no site www EtherCAT org e junto aos fabricantes de sistemas de mestre EtherCAT Tendo como base a regula o em cascata comum na engenharia dos accionamentos s o descritos agora os mecanismos b sicos das aplica es Motion Control 1 H E 4 x v f dp t Xact A Vaci py E m GNB gee on Ga 61477AXX Xref Refer ncia de posi o 1 Controlador da posi o Xact Valor actual da posi o 2 Controlador da velocidade Vref Refer ncia da velocidade 3 Est gio de sa da do servocontrolador Vact Valor actual da velocidade 4 M quina accionada carga tref Refer ncia do bin rio 5 Encoder V velocidade X posi o 6 Encoder de sincroniza o opcional Parte se de uma refer nci
3. d Overview E Remote Pune 11655AXX Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT C eil 8 Activa o do modo de opera o online 8 9 Activa o do modo de opera o online e Execute a busca das unidades ver cap tulo 8 7 e Utilize o rato para seleccionar a unidade desejada e comute o MOVITOOLS MotionStudio para o modo online pressionando o bot o Online mode figura seguinte ls Project Edit Network View Plugin Settings Window Help OSE Ob BH Ke gt t ID 4 Remote 4 a Remote a Ethemet E 169 254 36 20 SMLP Ethercat Gateway Te Ethercat A MXA 804 016 503 00 PB Overview a Remote m o Oem 11656AXX e Seleccione agora a unidade desejada e active o menu plug in utilizando a tecla direita do rato 8 10 Problemas comuns durante a utiliza o do MOVITOOLS MotionStudio Verifique os seguintes pontos se surgirem problemas durante a configura o e O protocolo EtherCAT est activado nas configura es da comunica o do MOVITOOLS MotionStudio e O endere o IP da Mailbox Gateway foi configurado correctamente no mestre EtherCAT e poss vel aceder Mailbox Gateway EtherCAT com o comando ping s A amplitude da rea de scan de unidades suficiente O teste c clico de acessibilidade online est desactivado no MOVITOOLS MotionStudio Manual Interface de bus de campo XFE24A
4. Noto edutores Acionamento Electr nicos Drive Automation Servi os AO x_n EURODRIVE E 55 Ss Mm N J e lt a A tye wy 3 i the sem Emp EN p e i Pubs Te Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS MX Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Edi o 08 2007 M 11550643 PT anual SEW EURODRIVE Driving the world indice 1 Informa es Gerais jstcsisseesasiopossesstocafacieaacaiodassi co sea ENER 5 1 1 Estrutura das informa es de seguran a era 5 1 2 Direito a reclama o em caso de defeitos ereere eerren 6 1 3 Exclus o da responsabilidade eira 6 1 4 Parte integrante do produto arenas 6 1 5 Refer ncia documenta o re ereeranaarareaa 6 1 6 Nomes dos produtos emarcas ii eeseeerenereaaeaneana 6 TE RECI gE EE 6 2 Informa es de seguran a ssssssssssrrnnnnrrrnnnrnnnnunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnne 7 2 14 ilhforma es go EEN 7 22 cUtilizadoralVO saa TA TAAA 7 2 3 Transporte armazenamento rare aaaaaana 8 2 4 Instala o montagem rir reerareeaaaaanarreanaanarrenana 8 2 5 Liga o el ctrica EE 8 2 6 Coloca o em funcionamento Operac o 8 3 INtrOdU O AE eege deeg 9 3 1 Conte do deste manual 9 3 2 Documenta o adicional eee AA RRRA a 9 3 3 CaracieriStICA
5. MotionStudio 8 3 Software necess rio MOVITOOLS MotionStudio vers o 5 40 ou superior 8 4 Instala o Instale o software MOVITOOLS MotionStudio de acordo com as informa es apre sentadas no manual MOVITOOLS MotionStudio Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 53 8 C vi Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Configura o da Mailbox Gateway 8 5 Configura o da Mailbox Gateway Active o suporte VoE EoE do controlador EtherCAT e Defina o endere o IP da Mailbox Gateway EtherCAT Em regra este endere o atribu do pelo programa TwinCAT e n o deve ser alterado No programa TwinCAT da Beckhoff as configura es t m a seguinte apresenta o x Master Settings Slave Settings Virtua Ethemet Switch Windows Network zi Cyclic Frames V Enable IV Connect to TCP IP Stack Distributed Clocks OE Suen Max Ports 2 Windows IP Routing 3 Emergency Max Frames 100 Iw IP Enable Router Diagnosis Max MAC Ide 100 a Changes require system reboot EtherCAT Mailbox G ateway I Enable 169 254 36 254 Virtual MAC 0201 05 10 00 00 Connections 16 11649AXX Fig 26 Configura o do endere o IP da Mailbox Gateway EtherCAT 8 6 Configura es de rede no PC de engenharia Se o MOVITOOLS MotionStudio funcionar no mestre EtherCAT n o mais necess rio efectuar configura es de rede adicionais Se o mestre EtherCAT estiver ligado a uma rede Ethern
6. A configura o do servidor SEW de comunica o inclui quatro passos 1 Chame a janela de configura o do servidor de comunica o SEW fazendo um clique sobre o s mbolo Communication connection na barra de ferramentas gt figura seguinte ou atrav s do menu Network communication connections al 2 Configure uma interface de Ethernet Para tal seleccione a op o Ethernet do campo 1 Na sec o Protocols seleccione a caixa de verifica o Activate Ethercat 2 Clique depois no bot o Configure ethercat 3 61932AXX 1 2 Configure communication plugs x Ez 1 Ethernet EM Protocols D M Activate I Activate Ethercat Default value Nol I Activate SMLP Default value Yes l c c D T Active Configure ethercat 3 Configure SMLP l c c o Tl Activa l c s w Activa Y Expand Cancel 61936AXX 56 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT eil 8 Configura o do servidor de comunica o SEW 3 apresentada a janela Configure ethercat Clique no bot o 1 e introduza o endere o IP da Mailbox Gateway no mestre EtherCAT Basic settings Timeout 120 Default 120 Scanrange start 1001 Default 1001 Scanrange end 1010 Default 1010 I Show scan durance Default No Ethercat master IP address list al 1 coca 61937AXX Observ
7. normalmente s surgir de modo perturbador em aplica es motion control quando o tempo de ciclo do controlador for curto ou da mesma dimens o do ciclo de processamento interno de servocontroladores e encoders externos O EtherCAT est estruturado de maneira a que o ciclo do bus e o ciclo de controlo sejam s ncronos Com o mecanismo Distributed Clock tamb m poss vel sincronizar simultaneamente o segmento de tempo de processamento interno do servocontrolador No MOVIAXIS a sincroniza o dos segmentos de tempo e da aceita o de dados controlada atrav s da RAM dual port da placa opcional XFE24A Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT C vi Introdu o ao EtherCAT 7 1 1 Interface de velocidade de refer ncia Velocity mode ref gt act gt H H 4 E ks Wich B 61478AXX Fig 15 Modo de velocidade Cascata com interface de bus de campo A Controlo B Interface de bus de campo C Servocontrolador Xref Refer ncia de posi o 1 Controlador da posi o Xact Valor actual da posi o 2 Controlador da velocidade Vref Refer ncia da velocidade 3 Est gio de sa da do servocontrolador Vact Valor actual da velocidade 4 M quina accionada tref Refer ncia do bin rio 5 Encoder V velocidade X posi o 6 Encoder de sincroniza o opcional No
8. s um referenciamento da posi o no controlo para a posi o no servocontrolador a monitoriza o dos percursos de desloca o ou fins de curso permitidos pode ser rea lizada no servocontrolador O ajuste apropriado da rampa dependente da carga bom como da monitoriza o do erro de atraso no servocontrolador deve ser verificado cuidadosamente Para evitar acelera es involuntariamente altas no caso de intervalos longos de con trolo gt 1 ms a posi o de refer ncia n o directamente assumida pelo MOVIAXIS mas sim de modo linear interpolado Ou seja num ciclo de refer ncia de 5 ms o con trolador no MOVIAXIS n o ajusta a altera o de posi o desejada a cada 5 ms s numa grande etapa mas sim em 5 pequenas etapas de 0 5 ms de dura o Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT 7 1 4 Configura es para o modo de posi o Dados do processo IN Configuration of process data flow Ce x Conversionto intemal IN process data interface Eo syslem unks Fig 22 Dados do processo IN Local control word fo E Layout Programmable layou Programming control word Function Bit0O FCB 01 Output stage inhibit Function Bit 01 FCB 13 Stop at application imts zl Function Bt02 FOB 15 Stop at system limits zl Function Bit03 FOB 19 Hold contol zl Function BitO4 Fate d Function Bit FCB 10 Interpolated positioning zl Functi
9. 11661AEN Fig 12 Integra o do bloco de fun o no TwinCAT No exemplo anterior foi lida a tens o do circuito interm dio 9789 1 Neste caso recebido o n mero 610000 que segundo a descri o dos par metros MOVIAXIS corresponde a uma tens o de 610 V Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 31 6 32 gw o Caracter sticas de funcionamento no EtherCAT Configura o dos par metros via EtherCAT 6 2 3 Escrita de um par metro via TwinCAT exemplo A fun o SDO WRITE est dispon vel para a escrita de par metros Para tal neces s rio o ndice do par metro a escrever Para a implementa o no TwinCAT necess rio o bloco de fun o FB EcCoESdoWrite Este m dulo pode ser encontrado na biblioteca TcEtherCAT lib O m dulo pode ser integrado em dois passos 1 Cria o de uma inst ncia do bloco de fun o FB EcCoESdoWrite 2 As entradas do m dulo est o atribu das da seguinte maneira e sNetID Net ld do mestre EtherCAT e nSlaveAddr Endere o EtherCAT da unidade SEW da qual os dados devem ser lidos e nindex ndice do par metro a ser lido e nSublndex Sub indice do par metro a ser lido e pDstBuf Ponteiro na rea de dados na qual devem ser memorizados os par metros lidos e cbBufLen Tamanho m ximo para a mem ria dos par metros a ser lidos em bytes e bExecute Um flanco positivo inicia o processo de leitura Timeout Tempo de timeout do bloc
10. 3E23 0hex 14 0 PI8 UINT 15907 0dec 2 3E24 0hex 16 0 PI9 UINT 15908 0dec 3E25 0hex 18 0 PI10 UINT 15909 0dec 3E26 0hex 15910 0dec 20 0 PI UINT 3E27 0hex 15911 0dec 22 0 PI12 UINT 3E28 0hex 15912 0dec 24 0 PI13 UINT 3E29 0hex 15913 0dec 26 0 PI14 UINT 3E2A 0hex 15914 0dec 28 0 PI15 UINT 3E2B 0hex 15915 0dec 30 0 PI16 UINT Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 5 21 5 C vi Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT Configura es no MOVIAXIS tomando como exemplo o posicionamento mono eixo 5 3 Configura es no MOVIAXIS tomando como exemplo o posicionamento mono eixo Configura o Para a opera o de bus de campo simples s o necess rios os seguintes passos de utilizando o prepara o e configura es SEN do Realize primeiro a coloca o em funcionamento do motor A coloca o em funcio software namento do motor est descrita detalhadamente nas instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e Efectue as configura es de todos os par metros de comunica o e a configura o dos PDOs com o Editor de tecnologia para posicionamento mono eixo Single axis positioning para tal consulte o manual Editor de tecnologia para posicionamento mono eixo Para o posicionamento atrav s da interface de dados do processo recomenda se efec tuar todas as configura es dos par metros e dos dados do
11. Communication cycl InputData1 acycl Mailbox i Standard 16 PI Communication 1 D EECH EI EtherCAT 61990AXX Fig 4 Utiliza o dos objectos de dados do processo OutputData1 e InputData1 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 19 5 20 C vi Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT Elaboragao do projecto do mestre EtherCAT para MOVIAXIS com o ficheiro XML PDO est tico para 16 palavras ciclicas de dados do processo Atribuigao dos dados de saida do processo configura o fixa para PDO OutputData1 EEN Communication Standard 16 PO 61992AXX Fig 5 Atribui o dos dados standard de sa da do processo para OutputData1 Os dados de sa da do processo transportados com OutputData1 est o atribu dos de acordo com a tabela abaixo Dados de sa da do processo PO1 PO16 podem ser ligados no servocontrolador multi eixo MOVIAXIS a v rios dados do processo pala vras de controlo refer ncias usando o editor PDO Manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS indice Sub indice Offset no PDO Nome Tipo de dados Comprimento em bytes Se Oe PO UINT seo ocd 2 0 PO2 UINT SEH 4 0 PO3 UINT a03 ded 6 0 PO4 UINT 15804 Odee SE POS UINT iy bane Ones 10 0 PO6 UINT SC 12 0 PO7 UINT es ocd 14 0 Pos UINT Teas ied 16 0 PO9 UINT SE 18 0 PO10 UINT AGAIN
12. ES Ethercat INprocess datainterface lt fd d i SR d 1001 No signature RE ES d 1002 Slave Settings IN buffer 0 k Basic settings Data source Communication optio Data block start fo Number of datewords E Time out interval ms fioooo Update On X Configuration error Nota OCS PDO never received before M CAN Message ID Reese Daa acceptance with Sync No d Endaness nEn zl Communication opon PDOAD MN Sender address 11658AXX Fig 8 Configura es manuais e Para o funcionamento com um sistema de bus EtherCAT necess rio configurar um IN buffer livre por ex IN buffer 0 para a opera o EtherCAT e Number of data words 16 para firmware da vers o 21 1 16 para firmware a partir da vers o 22 No bus EtherCAT com MOVIAXIS s o sempre transmitidas 16 palavras de dados Number of data words define quantas palavras de dados das 16 palavras de dados transmitidas serao usadas e Time out interval Neste par metro poss vel configurar o tempo de monitoriza o para o IN buffer Se a comunica o dos dados do processo ultrapassar o tempo configurado gerada a mensagem de irregularidade 67 Irregularidade Timeout PDO Gama de ajuste O 100 100000 ms 0 ms representa desactivado Standard 100 ms e Update On Actualiza o dos dados do processo Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 23 5 24 C vi Configura
13. em conjunto com a carta opcional XFE24A EtherCAT O presente manual assume que o utilizador tem acesso s instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e ao manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e que tem conhecimento das informa es neles contidas Nomes dos produtos e marcas As marcas e nomes de produtos mencionados neste manual s o marcas comerciais ou marcas registadas pelos respectivos propriet rios Reciclagem Respeite os regulamentos nacionais em vigor Elimine as v rias partes separadamente de acordo com a natureza dos seus compo nentes e as normas nacionais em vigor por ex Sucata electr nica e Pl stico e Chapa e Cobre etc Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Informagoes de seguranga Informa es gerais 2 Informa es de seguran a As informa es b sicas de seguran a abaixo apresentadas devem ser lidas com aten o a fim de serem evitados danos pessoais e materiais O cliente tem que garantir que estas informa es b sicas de seguran a sejam sempre observadas e seguidas Garanta que todas as pessoas respons veis pelo sistema e pela sua ope ra o bem como todas as pessoas que trabalham sob sua pr pria responsabilidade com a unidade tenham lido e compreendido completamente este manual e as instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS antes de iniciarem as suas tarefas Em caso
14. o 63 Configura o raras 15 EtherCAT Caracter sticas de funcionamento 25 Configura o da carta opcional 10 Configura o dos par metros ee 30 ee 36 Troca de dados ssseseeeeereneneneeeeeseeereene 10 Exemplo de controlo ccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 26 Exemplo TwinCAT Configura o de opera o s ncrona 48 Configura o do encoder eee 50 Parametriza o do eixo NC eee 49 F Ficheiro A OU 63 Para EtherCAT a 18 Validade para a carta XFE24A 18 Fun es EtherCA eegene teehee EA da 36 Fun es de monitoriza o 11 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT indice l Indicadores de opera o e configura o Defini o dos estados de visualiza o 17 LED ERR vermelho 16 LED LINKIN ierta ea capri alta 17 LED Link OUT indienne 17 LED RUN verde cor de laranja 16 Informagao t cnica Op o XFE24A para MOVIAXIS 63 Instru es Documenta o aa 6 Montagem e instala o 12 M Mailbox Gateway Configura o e 54 Modo de opera o online activa o 59 Modo de posi o a ENEE 44 Modo de velocidade 39 Motion Control via EtherCAT a s 36 Configura es no mestre EtherCAT 47 Exemplo TwinCAT ii 48 Introdu o E 36 Modo de
15. operam em sincronismo por impulsos figura seguinte Segmento de tempo de controlo do controlador 5 ms e Ciclo do bus 5 ms sincronizado com o controlador Tempo de processamento no servocontrolador 5 ms n o s ncrono dts ve e gt ol g 4 A 4 Fig 14 Ocorr ncia de efeitos Aliasing dx dx dx dx dx dtc 61480AXX A Intervalo de controlo dts C Segmento de tempo no servocontrolador ou no encoder dtg B Ciclo do bus dx Diferen a de posi o segmento percorrido Como o servocontrolador encoder e o controlador n o est o sincronizados neste exemplo os segmentos de tempo passam lentamente uns pelos outros devido aos osciladores de quartzo n o ideais de ambas unidades Isto pode levar a saltos no valor da posi o transmitido Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 7 37 7 38 gw o Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT Enquanto que nos intervalos de controlo 1 a 3 a velocidade apenas levemente impre cisa v dx dts dx dtg calculada o c lculo da velocidade no quarto intervalo de controlo apresenta um erro evidente v 2dx dtS Esta velocidade calculada incorrec tamente para um intervalo de amostragem leva a reac es fortes por parte do algoritmo de regula o no controlador e pode at causar mensagens de irregularidade O problema acima descrito formada pela amostragem directa entre dois sistemas dife rentes
16. para o estado OPERATIONAL l Inicie a comunica o dos dados do processo Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 61 9 x 2 Diagn stico de irregularidades SS gt Lista de irregularidades Pisca uma Pr requisito veza e OLED RUN pisca a verde o escravo encontra se no estado vermelho PRE OPERATIONAL O LED RUN acende uma vez a verde o escravo encontra se no estado SAFE OPERATIONAL Ocorreu uma altera o de estado n o solicitada Elimine o erro de configura o e efectue a inicializa o do bus no mestre A piscar Pr requisito e OLED RUN pisca a verde o escravo encontra se no estado PRE OPERATIONAL s OLED RUN acende uma vez a verde o escravo encontra se no estado SAFE OPERATIONAL Configura o inv lida Elimine o erro de configura o e efectue a inicializa o do bus no mestre Vv Comute o escravo para o estado OPERATIONAL v Inicie a comunica o dos dados do processo 9 2 Lista de irregularidades e Ao operar a placa opcional XFE24A no MOVIAXIS encontrar os c digos de irregularidade correspondentes nas instru es de opera o MOVIAXIS 62 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Informagao t cnica Op o XFE24A para MOVIAXIS 10 Informa o t cnica 10 1 Op o XFE24A para MOVIAXIS Op o XFE24A MOVIAXIS Refer ncia 1821 2492 Consumo de pot ncia P 3W Standards IEC 61158 IEC 61784 2
17. posi o 44 Modo de velocidade 39 MOVITOOLS MotionStudio Funcionamento via EtherCAT asasan 52 P Posicionamento mono eixo Configura o utilizando o assistente do software ienes 22 Configura es manuais sse 23 Procedimentos do diagn stico Como reage o LED ERR passo 3 61 Como reage o LED RUN passo 2 60 Verifique se o servocontrolador est correctamente ligado no EtherCAT passo 1 60 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT R Refer ncia TEE 63 S Scan de unidades 58 Servi os SDO READ e WRITE aeee 30 Servidor de comunica o SEW 56 Sincronismo por impulsos li 37 Exemplo egener er eh 37 T Tecnologia de liga es 63 Termina o do bus 15 63 Troca de dados atrav s de EtherCAT 10 TWIRGAT enee ida tale Ss ec Soe Uaweraseenins 26 11 65 EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Moto redutores Accionamentos Electr nicos Drive Automation Servi os O mundo em movimento Com sistemas de acciona Com pessoas de Com uma assist ncia mento e comando que pensamento veloz
18. processo necess rias utilizando os assistentes de software Single axis positioning para tal consulte o manual Editor de tecnologia para posicionamento mono eixo E gt MOVITOOLS MotionStudio SEW Default Project Edit Network View Pluon Settings Window Help De P D REAL x D 4 Default ER 8 Defaut te Ethernet d 169 254 7 254 SMLP Ethercat Gate fae Ethercat e Ao 1 PDO editor De TORE Sly amp 2 Single axis positioning kE 3 Parameter tree e 4 Startup a 5 Motion Technology Editor O 2 Comparison Startup gt Technology functions gt PE Drive Startup for MOVIPLC Diagnostics gt L Single axis positioning e coli EM Motion Technology Editor s I Project unit xX Remove Properties 11657AXX Fig 7 Inicie o editor de tecnologia para posicionamento mono eixo 22 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Configuragao e colocagao em funcionamento do EtherCAT xD Configura es no MOVIAXIS tomando como exemplo o posicionamento mono eixo Configura es Configura es manuais para a configura o da comunica o e dos PDOs manuals e Inicie o Editor PDO ES MOVITOOLS MotionStudio SEW Defoult e Project Edit Network View Har Settings Window Help DS Dr pe die 14X ET EE Detaut a 94 PDD editor 1001 No signature E Devit Configuration of process data flow See Elhemet Eh 169 2547 254 SMLP Ethercat Goate
19. sistema de bus de campo EtherCAT deve requerer para al m deste manual do utilizador para a op o EtherCAT a seguinte documenta o sobre a tecnologia de bus de campo Instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS O manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS con t m tamb m uma lista de todos os par metros do servocontrolador que podem ser lidos e escritos atrav s de v rias interfaces de comunica o como por exemplo bus de sistema ou bus de campo 3 3 Caracter sticas O servocontrolador multi eixo MOVIAXIS permite lhe usar a op o XFE24A como interface de liga o a controladores program veis de alto nivel atrav s do EtherCAT gra as a sua interface de campo universal de alto desempenho 3 3 1 MOVIAXIS e EtherCAT O comportamento do servocontrolador que forma a base da opera o com EtherCAT referido como perfil da unidade Este comportamento independente do bus de campo e por conseguinte uniforme Esta caracter stica torna poss vel desenvolver e planear aplica es independentes do bus de campo o que torna muito mais f cil uma mudan a para outros sistemas de bus como por exemplo o Profibus op o XFP11A Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Introdugao Caracteristicas 3 3 2 Acesso a toda a informa o O MOVIAXIS permite um ac
20. vel na sec o Software do site da Internet da SEW http sew eurodrive com Validade dos ficheiros XML para a op o XFE24A O ficheiro XML necess rio para que se possa utilizar a carta XFE24A como op o de bus de campo no MOVIAXIS O conteudo do ficheiro XML nao deve ser nem alterado nem complementado A SEW nao assume qualquer responsabilidade por anomalias no funcionamento do servocon trolador em consequ ncia de ficheiros XML modificados Elabora o do projecto do mestre EtherCAT para MOVIAXIS com o ficheiro Ficheiro XML para opera o no MOVIAXIS Para a elabora o do projecto do mestre EtherCAT est dispon vel um ficheiro XML SEW XFE24A XML Copie este ficheiro para uma pasta do seu software de elabora o de projectos O procedimento detalhado encontra se descrito nos manuais do respectivo software de elabora o de projectos Os ficheiros XML standardizados pelo EtherCAT Technology Group ETG podem ser lidos por todos os mestres EtherCAT 5 2 2 Procedimento para a elabora o do projecto Efectue os passos abaixo indicados para a elabora o do projecto do MOVIAXIS com o interface de bus de campo EtherCAT 1 Instale copie o ficheiro XML de acordo com as defini es do seu software de elabora o de projectos Ap s a instala o bem sucedida a unidade aparece na lista das esta es escravas em SEW EURODRIVE Drives com a designa o MOVIAXIS XFE24A 2 A unidade pode s
21. 0 as configura es apresentadas na figura 17 Configure os dados do processo IN de acordo com a figura seguinte E Channel 32 bitaccess 00 32 Bit Big Endian x o few d o2 few d o fa E o ex E mn few d a2 few d 1g shw d 4 ew d when xl System unit 11664AEN Fig 18 Configura o dos dados do processo IN Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 41 7 7 42 E o Configura o do FCB06 velocidade interpolada Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT FCBs overview a Se F Sy MOVIAXIS General parameters EB Display values Setpoint cycle control me 1 0 Gd FCB parameter setting z Basic setbngs Setpoints 3 FCB 05 Speed control 00 01 Setpoint source velocity Process data bulter channel 1 D FCB 06 Interpolated speed contre A A EEE FCB 07 Torque control 00 01 Setpoint local velociy 1min H FCB 08 Interpolated torque contre Limit values FCB 09 Positioning 00 63 e FCB 10 Interpolated positioning Tage limit mode onde charnel S FCB 12 Refesence travel E FCB 18 Encoder acustmert Torque ini abr Source Fpovicaton imt tae FCB 20 Jog mode gt FCB 21 Brake test Torque limit QI abs oca x fao FCB 22 Dual dive values FCB 25 Rotorlageddentifikation EE FCB 26 Stop at user nts Velocity 1 min fo H FCB 06 Interpolated speed control 11665AEN Fig 19 Configura o do FCBO6 Confi
22. CT CANT BE PDOMAPPED O ndice n o pode ser mapeado num PDO 0x06040042 6 4 42 MAPPED OBJECTS EXCEED PDO N mero muito elevado de objectos mapeados para PDO 0x06040043 6 4 43 PARAM IS INCOMPATIBLE Formato incompat vel de dados para o ndice 0x06040047 6 4 47 INTERNAL DEVICE INCOMPATIBILITY Erro interno da unidade 0x06060000 0 HARDWARE ERROR Erro interno da unidade 0x06070010 10 PARAM_LENGTH_ERROR O formato de dados para o indice possui um tamanho incorrecto 0x06070012 6 7 12 PARAM LENGTH TOO LONG Formato de dados para o ndice demasiado grande 0x06070013 6 7 13 PARAM LENGTH TOO SHORT Formato de dados para o ndice demasiado pequeno 0x06090011 6 9 11 SUBINDEX NOT EXISTING Sub indice n o implementado 0x06090030 6 9 30 VALUE EXCEEDED Valor inv lido 0x06090031 6 9 31 VALUE TOO GREAT Valor demasiado alto 0x06090032 6 9 32 VALUE TOO SMALL Valor demasiado baixo 0x06090036 6 9 36 MAX VALUE IS LESS THAN MIN VALU Limite superior para o valor menor E do que o limite inferior 0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Erro geral 0x08000020 20 DATA CANNOT BE READ OR STORED Erro no acesso aos dados 0x08000021 0 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Erro no acesso aos dados devido ao _BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL controlo local 0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Erro no acesso aos dados devido ao AN THIS STATE estado da unidade 0x08000023 8 0 23 NO OBJECT DICTIONARY IS PRESENT Object dictionary n o presente
23. Configura es no mestre iber AT 47 7 2 1 Configura es para o modo de velocidade 47 7 2 2 Configura es para o modo de posi o 48 7 3 Exemplo TWINCA T eai a cee siarase atol qe de dese icra den L Tanta Dae a faire ligada 48 7 3 1 Modo de velocidade siniseen aE EENE 50 8 Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 52 81 Introdu o EE 52 8 2 Hardware necess rio resina ri aai 53 8 3 Software necessario ienr ar E T A E E 53 8 4 Instala o EE 53 8 5 Configura o da Mailbox Gateway sssesssssssrssseerreseeirrrsstrtrnsssrrrresent 54 8 6 Configura es de rede no PC de engenbata ree 54 8 7 Configura o do servidor de comunica o SEW 56 8 7 1 Estabelecer a comunica o erra 56 8 7 2 Procedimento TEE 56 8 8 Busca autom tica das unidades instaladas scan de unidades 58 8 9 Activa o do modo de opera o online eeseessssesrrssseerrrsssrrrrrssrrerrrsserns 59 8 10 Problemas comuns durante a utiliza o do MOVITOOLS Motion Studio EEN 59 9 Diagn stico de irregularidades cecccccceseeeseeeeseeeeeeeeeeeeeseeeeeeneeseesesneneeeeeeseeeees 60 9 1 Procedimentos de diagn stico errar 60 9 2 Lista de rreoulardades AA 62 10 Informa o techta ansadasisaonsatiasionacoragesindociiisannosieis 63 10 1 Op o XFE24A para MOVIAXIS geed 63 11 ndice Manual Interface de bus
24. DA Um Anctor E MOVAS Commurication B asic settings ajx Stop process data Response PDO timeout Slop at apphcabon kel wating D Response extemal error Emesgency siop malting Eros response CANopen CANZ Standard communication CANT system bus CAN2 Protocol selector eS Maat Baud ate Iess ScopetD fa Swe ha a Setpoed cycle CAN ball mu 1 000 Sync petied ms 5 000 6 000 Syne offset imal 5 000 6 000 Syne stat mode om gt On Sync des compensation fio RS Communicoson option Baud rate H Soe p Timeout bel 500 000 Response fekibus timeout Emergency stop wating gt Synchronization Synchroneation source None k Error response External synchronization Period interval syne signal wiw SS Perod leragth of bave penod Gel EE Basic zeg 11660AEN Fig 11 Resposta a timeout do bus de campo Gama de valores 0O Sem resposta e 1 S indica o e 2 Est gio de sa da inibido bloqueado 3 Paragem no limite de paragem de emerg ncia bloqueado e 5 Est gio de sa da inibido a aguardar s 6 Paragem no limite de paragem de emerg ncia a aguardar e 8 Paragem no limite da aplica o a aguardar 9 Paragem no limite da aplica o bloqueado e 10 Paragem no limite do sistema a aguardar e 11 Paragem no limite do sistema bloqueado A resposta a timeout do bus de campo define a resposta a irregularidade n
25. EtherCAT 59 x 2 Diagn stico de irregularidades a Procedimentos de diagn stico 9 Diagn stico de irregularidades 9 1 Procedimentos de diagn stico Os procedimentos descritos nas p ginas seguintes mostram os m todos de an lise de falhas para os seguintes problemas e Oservocontrolador n o funciona no EtherCAT e O servocontrolador n o pode ser controlado usando o mestre EtherCAT Para informa es adicionais em especial acerca da configura o dos par metros do servocontrolador para aplica es de bus de campo consulte o manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Passo 1 Verifique se o servocontrolador est correctamente ligado no EtherCAT O conector de bus est ligado no mestre e no servocontrolador NAO A SIM Como reage o LED Link Activity da op o XFE24A DESLI A GADO LIGADO O servocontrolador est devidamente ligado ao EtherCAT Verifique a E liga o EtherCAT em X30 IN liga o EtherCAT de entrada X31 OUT NAO gt A liga o EtherCAT de sa da SIM J Continue com 2 Como reage o LED RUN A Verifique os cabos do bus Passo 2 Como reage o LED RUN SIM gt DESLIGADO O mestre comutou o escravo para o estado INIT N O Cor de laranja a Inicializa o do bus ainda em curso EN C piscar Verde a piscar O escravo encontra se no estado me C PRE OPERATIONAL P
26. LE Max Soft Position Limit B FALSE a Axis 1 Ctrl Software Position Limit Max F 00 H Q Eingange Filter Time for Actual Position P T1 F 00 ER Filter Time for Actual Velocity P T1 F 0 01 QL Ausg nge Filter Time for Actual Acceleration P T1 F 01 s E PLC Configuration Encoder Mask Maximal Value t D OxFFFFFFFF Hd I O Configuration ENABLE Actual Position Correction B FALSE Filter Time Actual Position Correction P T 1 F 00 11716ADE O factor de escala calculado usando a seguinte f rmula 360 Numerador da posi o 21 inc Denominador da posi o inc 7 3 1 Modo de velocidade No modo de velocidade seleccionado Drive connected to KLXXX como acciona mento em Axis x Drive No separador Analog est o indicados os seguintes valores gt figura seguinte _ getting started MX Velocity tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Dee DRR an Hav Fe OW 61 cO le GB SYSTEM Configuration Nc Configuration NC Task 1 SAF R NC Task 1 SVB s NC Task 1 Prozessabbild 36000 0 0 183105463875 f Tables abe Diagram Table Id CG Ss Achsen falve Diagram Interpolation type E LINEAR CG Ba Axis 1 Valve Diagram Output offset 1 0 1 0 F 00 e A Axis 1 Enc Axis Wa Axis 1_Ctrl H QT Eing nge e l Ausg nge 11717AXX Na defini o de f brica MOVIAXIS da velocidade aplica se A velocidade de refer ncia Reference Veloc
27. OIE 20 0 PO11 UINT 15811 Odes Ga PO12 UINT E 24 0 PO13 UINT ies ues 26 0 PO14 UINT Ge Lien 28 0 P015 UINT DEE 30 0 PO16 UINT Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT C vi Elaboragao do projecto do mestre EtherCAT para MOVIAXIS com o ficheiro XML Atribuigao dos dados de entrada do processo Pit Piz Pia P14 Pis Pia Pias ital PIAS Pi 16 configura o fixa para PDO InputData1 cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 16 Pl Communication 61993AXX Fig 6 Atribui o dos dados standard de entrada do processo para PDO InputData1 Os dados de entrada do processo transportados com InputData1 est o atribu dos de acordo com a tabela abaixo Dados de entrada do processo PI1 PI16 podem ser ligados no servocontrolador multi eixo MOVIAXIS a v rios dados do processo pala vras de estado valores actuais usando o editor PDO Manual de elabora o de pro jectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS indice Sub indice Offset no PDO Nome Tipo de dados Comprimento em bytes 3E1C 0hex 0 0 PI UINT 15900 0dec 3E1D 0hex 2 0 PI2 UINT 15901 0dec 3E1E 0hex 4 0 PI3 UINT 15902 0dec 3E1F 0hex 6 0 PI4 UINT 15903 0dec 3E20 0hex 8 0 PI5 UINT 15904 0dec 3E21 0hex 10 0 PIG UINT 15905 0dec 3E22 0hex 12 0 PI7 UINT 15906 0dec
28. OO timeout Step d acplcaton bai wating Response external error Emergency stop mating Ad IN process data Enor response CANopen DANZ EI N buffer 0 15 ae CANT feystem but CAN2 Baud rate Saa a a FCB parameter seting Seef ha e Unt functions Steet IECH Setpoint cycle CAN ma C 1 000 Syne mode Consumer H z Sync pesod mfo Fe Syne offset imal 500 5 000 Syne stan mode on Ijon D Syme Per compensation n E H E Communication option Baud ite oe Address a a ce ee ae fg oo Response fieldbus timeout Emergency stop waiting Synchronizeton Synchronization source fire Enn sepone Zero epnchiorization d Penad interval syne signal bb Pesod length of base period I Basc 11659AEN Fig 10 Timeout da op o de comunica o Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS O 6 1 3 Resposta a timeout do bus de campo O par metro Response fieldbus timeout usado para configurar os par metros de resposta a irregularidade actuados atrav s da monitoriza o de timeout do bus de campo Esta configura o tem que corresponder configura o do sistema mestre 0 Configura o standard da resposta ao timeout do bus de campo Emergency stop waiting Paragem de emerg ncia a aguardar MOVES E ay Deply values ay Dime data H Encode H FCB parameta setting
29. Reservado para fun es adicionais 2 2 LED RUN cor verde cor de laranja 4 3 LED ERR cor vermelho 5 4 LED Link IN cor verde 5 LED Link OUT cor verde O interruptor F1 deve ser movido para a posi o 0 LED RUN verde cor de laranja O LED RUN verde cor de laranja sinaliza o estado da carta opcional XFE24A Estado Estado Descri o Desligado INIT A carta opcional XFE24A encontra se no estado de inicializa o Verde a piscar PRE OPERATIONAL A carta opcional XFE24A encontra se no estado pr operacional Acende uma vez verde SAFE OPERATIONAL A carta opcional XFE24A encontra se no estado operacional seguro Verde OPERATIONAL A carta opcional XFE24A encontra se no estado operacional Verde brilhante INITIALISATION ou e A carta opcional XFE24A est a inicializar se mas ainda n o alcan ou o estado INIT BOOTSTRAP s Acarta opcional XFE24A encontra se no estado BOOTSTRAP O firmware est a ser carregado Cor de laranja a NOT CONNECTED A carta opcional XFE24A foi ligada mas ainda n o foi acedida por um mestre piscar EtherCAT LED ERR vermelho O LED ERR vermelho sinaliza uma falha no EtherCAT Estado Erro Descri o Desligado Sem irregularidade A comunica o EtherCAT da carta opcional XFE24A est no estado de opera o Brilhante Erro de inicializa o Foi detectado um erro de inicializa o A unidade entrou no es
30. S ENN 9 3 3 1 MOVIAXIS e Perf 9 3 3 2 Acesso a toda a informa o errar 10 3 3 3 Troca de dados c clica atrav s de EtherCAT essees 10 3 3 4 Troca de dados ac clica atrav s de EtherCAT escenes 10 3 3 5 Configura o da carta opcional EtherCAT 10 3 3 6 Fun es de monitoriza o rara 11 3 9 0 DIAGN STICO cia teers he ee eee es T 11 3 3 8 Editor PDO 20 ee Ee nite te ee 11 4 Montagem e instalaGao eeeeecccesseeeeeeeseeeeseeeeseeeeseeeeseeeeseeeeseeaeseeeeseeaeseeenseeaees 12 Aol Pr srequISItOS ee EE EE de 12 4 2 Atribui o dos PINOS 26 ci ciesecele eee aes cida sa ereto tee ae Wied Edge 13 4 3 Blindagem e instala o dos cabos de bus 14 44 Termina o do DUS sesiis derdiei Ta pasa dee 15 4 5 Configura o do endere o de esta o 15 4 6 Indicadores de opera o e confgourac o 16 5 Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT 18 5 1 Validade dos ficheiros XML para a op o XFE24A eessen 18 5 2 Elabora o do projecto do mestre EtherCAT para MOVIAXIS com oficheiro XME areia xi T E A 18 5 2 1 Ficheiro XML para opera o no We 18 5 2 2 Procedimento para a elabora o do projecto 18 5 2 3 Configura o PDO para opera o no le TEE 19 5 3 Configura es no MOVIAXIS tomando como exemplo o posicionamento mono eixo e eeerererararena raras 22 Manual Interface de bus d
31. SlaveAddr Endere o EtherCAT da unidade SEW da qual os dados devem ser lidos e nindex ndice do par metro a ser lido e nSublndex Sub indice do par metro a ser lido e pDstBuf Ponteiro na rea de dados na qual devem ser memorizados os par metros lidos e cbBufLen Tamanho m ximo para a mem ria dos par metros a ser lidos em bytes e bExecute Um flanco positivo inicia o processo de leitura Timeout Tempo de timeout do m dulo funcional As flags bBusy e bError sinalizam o estado do servi o Em caso de erro nErrid apre senta o n mero do erro quando a flag bError estiver activa As informa es sobre o ndice e sub indice do par metro a ler podem ser visualizadas na lista de par metros movendo o rato sobre o par metro desejado A informa o aparece passado alguns segundos em forma de dica de ferramentas A figura seguinte mostra o processo de integra o do bloco de fun o no TwinCAT File Edit Project Insert Extras Online Window Help BIB G amp 28 ai POU absentia 5 0001 vir RAM MAIN Read Data DWORD ReadSdo FB_EcCoESdoRead the EtherCAT master sNetid 197 168 187 1 21 AMS NetiD of nSloveAddr 1001 EtherCAT Address of the SEW device nindex 9789 eg DC link voltage index nSubindex 1 pDstBut ADR Read_Data pointer to the variable cbBufLen 4 number of Bytes of the index bExecute FA Timeout T 500m END IF
32. Velocidade de transmiss o 100 MBaud Fullduplex Tecnologia de liga es 2 x RJ45 8x8 modular Jack Termina o do bus N o integrada pois a termina o do bus activada automaticamente OSI Layer Ethernet Il Endere o de esta o Configura o via mestre EtherCAT Nome do ficheiro XML SEW XFE24A XML Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID Servi os EtherCAT CoE CANopen via EtherCAT VoE Simple MOVILINK Protocol over EtherCAT Estado do firmware do MOVIAXIS 23 ou superior Ferramentas auxiliares para a coloca o em funcionamento Programa MOVITOOLS MotionStudio para PC a partir da vers o 5 40 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 10 63 11 indice 11 Indice A Atribui o dos pinos Liga o XFE24A EtherCAT Cc Cabo de bus Blindagem ENN Instala o EE Caracteristicas de funcionamento no EtherGAly canis sena eu ee ene es Glasse d CIO EE C digo adicional C digo de erro a eE a C digos de retorno da configura o de par metros e a a Configura o da carta opcional EtherCAT Configura o da Mailbox Gateway Configura o dos objectos de dados do processo PDO Para opera o EtherCAT c clica Configura o dos par metros C digos de retorno essees Via EtherCAT 0 cccccccccccccceeeeeeeeee
33. a de posi o DG Juntamente com o valor actual da posi o Xact O controlador da posi o 1 calcula uma refer ncia de velocidade Vref O con trolador da velocidade 2 usa esta refer ncia de velocidade e a velocidade de actual para calcular a refer ncia do bin rio tre para criar um bin rio no motor alimentado pelo servocontrolador 3 Em fun o do contra bin rio de cada m quina accionada 4 h uma rota o medi o atrav s de encoder 5 no motor Em fun o da velocidade do motor ocorre uma altera o de posi o que detectada por um encoder de posi o 5 no motor De acordo com cada aplica o agora poss vel fechar o circuito de controlo do bin rio da velocidade ou da posi o no servocontrolador ou no controlador do n vel superior O MOVIAXIS pode assumir todos os circuitos de controlo inclusive o controlo da posi o Desta forma s poss vel realizar um posicionamento atrav s da transmiss o da refer ncia da posi o ao servocontrolador por ex m dulo de aplica o Posiciona mento por bus Ao controlador enviada a posi o actual e quando a tarefa de posi cionamento estiver conclu da uma mensagem de conclus o 36 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT C vi Sincronismo por impulsos Exemplo ie E SS ES ESSES E Introdu o ao EtherCAT Nas aplica es Motion Control o posicionamento com a
34. amente as instru es de opera o antes de trabalhar com a unidade Garanta que as instru es de opera o estejam sempre em estado bem leg vel e aces s veis s pessoas respons veis pelo sistema e pela opera o bem como s pessoas que trabalham com a unidade Exclus o da responsabilidade A observa o das informa es apresentadas neste manual e nas instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS pr requisito para um fun cionamento seguro do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e para que possam ser conseguidas as caracter sticas do produto e o rendimento especifi cado A SEW EURODRIVE n o assume qualquer responsabilidade por ferimentos pessoais ou danos materiais resultantes em consequ ncia da n o observa o e seguimento das informa es contidas nas instru es de opera o Nestes casos exclu da qualquer responsabilidade por defeitos Parte integrante do produto O manual de instru es parte integrante da interface de bus de campo XFE24A EtherCAT e inclui informa es importantes para o seu funcionamento e manuten o Refer ncia documenta o O cumprimento das informa es contidas na documenta o pr requisito b sico para o funcionamento sem falhas efeitos de garantia devido a defeitos ou falhas Leia este manual at ao fim com aten o antes de iniciar os trabalhos de instala o e coloca o em funcionamento de conversores variadores
35. ap s vendas dispon vel multiplicam automatica que constroem o 24 horas sobre 24 e mente a sua capacidade futuro consigo 365 dias por ano de ac o A SS ke Com um alto nivel Com uma vasta de qualidade cujo experi ncia em todos standard simplifica os sectores da industria todas as opera es de hoje do dia a dia See A as SEW EURODRIVE o mundo em o movimento if L V Com uma presen a Com ideias inovadoras Com acesso permanente global para rapidas e que criam hoje a solu o informa o e dados apropriadas solu es para os problemas do assim como o mais futuro recente software via Internet uq EURODRIVE SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
36. ata F Use LRD LWR instead of LAW F Include State E Include WC State Bitls E Include Ads Address General T ru 7 Include Drive Channels Watchdog E Set Multiplier Reg 400h 7 Set POI Watchdog Reg 410h 0 000 E Set SM Watchdog Reg 420h me mos OK Abbrechen 61456AXX Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT eil Parametriza o do eixo NC Exemplo TwinCAT Verifique a fun o de monitoriza o do timeout para o gestor sinc 0x1000 Para tal seleccione a op o Watchdog Trigger na janela Edit Sync Manager figura seguinte e introduza o tempo de Watchdog no campo Value Advanced Settings x gz e Le ype e Cen mn 7 lt 2 Timeout Settings ER C nousa Stan Address Init Commands Mailbox Jee Access Distributed Clock Lengthe Read ESC Access fo G Wite Interrupts F Enable I toEtheCAT F toPDI 000010026 OKT BFA 250 000010022 Watchdog 01000 H 000010064 041200 EY 0400010022 CF tee Vaux p 2 Time Ims lo OK Abbrechen 61457AXX Configure agora o eixo NC figura seguinte EtherCAT Doku tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Desdsristresgndisa HA DEEP SYSTEM Configuration E E NC Configuration JE NC Task 1 SAF Bi NC Task 1 SVB f NC Task 1 Prozessabbild E Tables 2 Ss Achsen ERRA General Settings Global Dynamics Online Functions C
37. ca o em funcionamento Se n o foram definidas unidades de utilizador diferentes estas s o as seguintes Percurso 1 Rota o Velocidade 1 1 min 7 2 Configura es no mestre EtherCAT Para efectuar a sincroniza o dos segmentos de tempo active a fun o Distributed Clock O ciclo do bus do MOVIAXIS tem de ser exactamente id ntico ao ciclo do bus do controlador externo configurado durante o processo de coloca o em funciona mento Verifique tamb m o Watchdog para a monitoriza o de timeout apenas para Syncmanager 0x1000 Output Data O Watchdog para a monitoriza o do timeout pr configurado 7 2 1 Configura es para o modo de velocidade e A refer ncia de velocidade transmitida atrav s da palavra de entrada parametri zada no editor PDO e A posi o transmitida atrav s da palavra de sa da parametrizada no editor PDO A resolu o definida durante a coloca o em funcionamento Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 47 7 48 Ce o Motion Control via EtherCAT Exemplo TwinCAT 7 2 2 Configura es para o modo de posi o A refer ncia de posi o transmitida atrav s da palavra de entrada parametrizada no editor PDO A posi o transmitida atrav s da palavra de sa da parametrizada no editor PDO A resolu o definida durante a coloca o em funcionamento 7 3 Exemplo TwinCAT Configura o de opera o s ncrona Efec
38. cesso OUT Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 7 43 7 44 gw 7 1 3 Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT Interface de posi o de refer ncia Position mode D H Vref AN tref w E pe SE GH SE x i5 Gi 6 B Fig 21 Modo de posi o Cascata com interface de bus 61479AXX A Controlo B Interface de bus de campo C Servocontrolador Xref Refer ncia de posi o 1 Controlador da posi o Xact Valor actual da posi o 2 Controlador da velocidade Vref Refer ncia da velocidade 3 Est gio de sa da do servocontrolador Vact Valor actual da velocidade 4 M quina accionada tref Refer ncia do bin rio 5 Encoder V velocidade X posi o 6 Encoder de sincroniza o opcional No modo de posi o o controlador transmite de forma c clica uma posi o de refer n cia ao servocontrolador e o valor actual da posi o lido pelo servocontrolador ou por um encoder separado No modo de posi o o servocontrolador segue as refer ncias de posi o e gera do valor actual da posi o de 5 ou 6 a refer ncia de velocidade necess ria para o con trolador da velocidade 2 Os segmentos de tempo de controlo do controlador da trans miss o por bus e dos ciclos interno de processamento de servocontrolador e do encoder devem estar sincronizados entre si Ap
39. cionais sobre a preven o de acidentes Pessoal qualificado no mbito destas informa es de seguran a s o todas as pes soas familiarizadas com a instala o montagem coloca o em funcionamento e ope ra o do produto e que possuem a respectiva qualifica o t cnica para poderem efec tuar estas tarefas Os trabalhos relativos a transporte armazenamento opera o e elimina o do pro duto devem ser realizados por pessoas devidamente instru das Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 2 3 2 4 2 5 2 6 Informagoes de seguranga Transporte armazenamento Transporte armazenamento Siga as instru es relativas ao transporte armazenamento e manuseamento correcto apresentadas no manual Instala o montagem Observe as informa es apresentadas no cap tulo 4 Montagem e instala o Liga o el ctrica Observe os regulamentos nacionais de preven o de acidentes por ex BGV A3 ao trabalhar com unidades sob tens o Efectue a instala o de acordo com os regulamentos aplic veis por ex sec es trans versais dos cabos fus veis instala o de condutores de protec o Observe tamb m todas as restantes informa es inclu das na documenta o Informa es sobre a instala o de acordo com EMC como blindagem liga o terra disposi o de filtros e instala o de cabos podem ser encontradas na documenta o dos servocontroladores multi eixo Esta
40. contrada no manual Manual de elabora o de projectos MOVIAXIS No exemplo anterior a refer ncia Velocidade local 9598 2 foi configurada para uma velocidade de 100 1 min Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT o 33 6 C vi Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT C digos de retorno da configura o de par metros 6 3 C digos de retorno da configura o de par metros 6 3 1 Elementos No caso de uma parametriza o incorrecta o servocontrolador enviar diversos c di gos de retorno ao mestre de parametriza o os quais cont m informa es detalhadas sobre a causa do erro Estes c digos de retorno est o em geral estruturados nos seguintes elementos e Classe de erro e C digo de erro e C digo adicional 6 3 2 Classe de erro O elemento Classe de erro 1 byte permite uma classifica o mais exacta do tipo de erro Classe hex Designa o Significado 1 vfd state Erro de estado do dispositivo de campo virtual 2 application reference Erro no programa de aplica o 3 definition Erro de defini o 4 resource Erro de recurso 5 service Erro ao executar o servi o 6 access Erro de acesso 7 ov Erro na lista de objectos 8 other Outros erros 6 3 3 C digo de erro O elemento C digo de erro 1 byte permite uma descri o mais exacta da causa do erro dentro da classe de erro Para a Classe de erro 8 Outro er
41. de campo XFE24A EtherCAT Informa es gerais Estrutura das informa es de seguran a Informa es gerais 1 1 Estrutura das informa es de seguran a As informa es de seguran a destas instru es de opera o est o estruturadas da seguinte forma Pictograma A PALAVRA DO SINAL Tipo e fonte do perigo Possiveis consequ ncias se nao observado e Medida s a tomar para prevenir o perigo gt Pictograma Palavra do Significado Consequ ncias se n o sinal observado Exemplo l PERIGO Perigo eminente Morte ou ferimentos graves Situa o eventualmente perigosa Morte ou ferimentos graves gt Perigo geral La A CUIDADO Situa o eventualmente perigosa Ferimentos ligeiros Perigo espec fico por ex choque el ctrico STOP Eventuais danos materiais Danos no sistema de accionamento ou no meio envolvente NOTA Observa o ou conselho til Facilita o manuseamento do sistema de accionamento vi Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 Informa es gerais Direito a reclama o em caso de defeitos Direito a reclama o em caso de defeitos O seguimento das informa es contidas neste manual e nas instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS indispens vel para um funciona mento sem falhas das unidades e para manter o direito garantia Por isso leia atent
42. de d vidas ou necessidade de informa es adicionais con tacte a SEW EURODRIVE NOTA Este sistema de comunica o permite lhe ajustar com precis o o servocontrolador multi eixo MOVIAXIS a sua aplica o espec fica Como em todos os sistemas de bus existe o perigo de uma altera o externa n o vis vel dos par metros rela cionados com o servocontrolador e com isto uma altera o do comporta mento da unidade Tal pode resultar num comportamento inesperado do sistema n o incontrolado 2 1 Informa es gerais Nunca instale ou coloque em funcionamento produtos com danos Em caso de danos favor reclamar imediatamente empresa transportadora Durante a opera o os servocontroladores multi eixo poder o possuir de acordo com os seus ndices de protec o partes livres ou m veis sob tens o bem como super f cies quentes A remo o n o autorizada das tampas de protec o obrigat rias o uso a instala o ou a opera o incorrectos do equipamento poder o conduzir ocorr ncia de danos e ferimentos graves Para mais informa es consulte a documenta o 2 2 Utilizador alvo Os trabalhos de instala o coloca o em funcionamento elimina o de anomalias e manuten o s devem ser realizados por pessoal t cnico qualificado sob conside ra o das seguintes normas e regulamentos IEC 60364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 e IEC 60664 ou DIN VDE 0110 e os regulamentos na
43. de desligado off L 58095AXX O LED comuta entre o estado ligado on e desligado em intervalos iguais com 200ms 200ms A piscar uma frequ ncia de 2 5 Hz ligado off durante 200 ms desligado durante 200 MS 58096AXX on O LED acende rapidamente uma vez 200ms 1s _ Acende uma vez durante 200 ms seguido de uma fase off prolongada de desligado 1000 ms 7 TT 58097AXX on Acende duas OLED acende rapidamente duas 200ms 200ms 200ms 1s vases vezes seguido de uma fase de off desligado EEE 58100AXX on O LED acende rapidamente tr s 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s Acende tr s vezes vezes seguido de uma fase de ft Ls a Lo desligado 58101AXX Acende quatro vezes O LED acende rapidamente quatro vezes seguido de uma fase de desligado on 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 1s 58102AXX Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 17 5 18 5 5 1 5 2 5 2 1 Ce o Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT Validade dos ficheiros XML para a op o XFE24A Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT XML Este cap tulo inclui informa es sobre a elabora o de projectos para o mestre EtherCAT e coloca o em funcionamento do servocontrolador para a opera o com bus de campo A vers o actual do ficheiro XML para a op o XFE24A est dispon
44. e a area de scan de unidades apresentada nas configura es b sicas campos Scanrange start end Como padr o feito um scan dos endere os EtherCAT 1001 at 1010 Em redes EtherCAT de grande extens o necess rio adaptar esta gama de valores 4 No menu Settings Options chame a op o Online mode Confirme que a op o Never execute automatically 1 da sec o Cyclic accessibility test est seleccionada 1 egene GE x Application start Online mode Cyclic accessibility test Never execute automatically Communication Execute automatically i i 00 Help Request interval in ms 100 Miscellaneous 61938AXX Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 57 C ei Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Busca automatica das unidades instaladas scan de unidades 8 8 Busca autom tica das unidades instaladas scan de unidades Ap s pressionar a tecla de fun o lt F5 gt ou o bot o Online scan iniciado auto maticamente uma busca de todos os canais de comunica o configurados As uni dades endere veis s o representadas na rvore de unidades 5 MOVITOOLS MotionStudio EtherCAT_doku q Project Edit Network View Plugn Settings Window Help loxi Deh Ch E SECS gt t X Il 1 43 vasto E Remote E Ethemet mA 163 254 36 20 SMLP Ethercat Gateway 3 7 Ethercat Ear 1001 MXA 804 016 503 00
45. e campo XFE24A EtherCAT indice 6 Caracter sticas de funcionamento no EtherCAT scccccsssseeeeeeeeseeeeeeeeeeeeeeees 25 6 1 Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIANISP 25 6 1 1 Exemplo de controlo em TwinCAT com MOVIAKIS cuando 26 6 1 2 Monitoriza o do timeout de EtherCAT MOVIAXIS EE 28 6 1 3 Resposta a timeout do bus de campo 29 6 2 Configura o dos par metros via Eier AT 30 6 2 1 Servi os SDO READ e WRITE es 30 6 2 2 Leitura de um par metro via TwinCAT exemplo 31 6 2 3 Escrita de um par metro via TwinCAT exemplo 32 6 3 C digos de retorno da configura o de Dar metros 34 6 3 1 Elements im erie area ves aged Genet ada Dea aaa ada a apra 34 632 Classeide CITO euer See a ee eit E 34 oro ro MOTO Le cc o PRI END SP RR RNA SR RR EN ERR DSR 34 GE E e Le e Le NEE 34 6 3 5 Lista dos c digos de erro implementados para os servi os SDO 35 7 Motion Control via EtherCAT ceccceecceeseseeeeeeeeeeeeeeeeeeeneeseeseeeneeseeseseeeeeeeeeeeaees 36 7 14 Introdu o ao Ebert AT 36 71 1 Interface de velocidade de refer ncia Velocity mode 39 7 1 2 Configura o para o modo de velocidade interface de velocidade erra 40 7 1 3 Interface de posi o de refer ncia Position mode 44 7 1 4 Configura es para o modo de posi o 45 7 2
46. e inserir um MOVIAXIS no modo offline na estrutura EtherCAT seleccionando o item Append box figura seguinte movianis tsm TwinCAT System Manager Flo Edt Actions View Options Help JOSS SA L ps AD see n e let ege ng Ee CS wk EF 2 H MOVIDRIVE OFE24 P OFE24 Gateway ke MOVIAMS EEN Ausgane ici HC Delete Device 1 ef Mappings e Ane Reload C 11641AXX No modo online i e ligado ao segmento EtherCAT pode usar o s mbolo Find devices para efectuar uma busca dos MOVIAXIS instalados no segmento EtherCAT gt figura seguinte Getting Started tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help BB NC Configuration zz D I NC Task 1 SAF BH PLC Configuration E iy HO Configuration 3E 1 0 Devices s EtherCAT Master EtherCAT she EtherCAT Master Image 11642AXX Para uma funcionalidade simples do bus de campo n o obrigat rio criar eixos NC para cada unidade encontrada Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT xD Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Agora poss vel associar at 16 palavras de dados do processo com o programa PLC ou como ilustrado na figura seguinte preench los manualmente para efeitos de teste getting started MX_Velocity tsm TwinCAT System Manager be File Edt Actions View Options Heb SYSTEM Configurat
47. eceeeeeeeteees Configura o dos PDO Atribui o dos dados de entrada do processo configura o fixa para PDO InputData7 Atribui o dos dados de sa da do processo configura o fixa para PDO OutputData7 Lista dos objectos de dados de processo PDO eessen Objectos de dados do processo Rx Objectos de dados do processo TX PDO est tico para 16 palavras c clicas de dados do processo Configura es para o modo de posi o Configura o da palavra de controlo O Configura o do FCB10 posicionamento interpolado Configura o dos dados do processo IN Dados do processo Q oooososonnnnsonenenenenna Dados do processo JN Liga es da mem ria temporaria IN 0 64 Configura es para o modo de velocidade Configura o da palavra de controlo O 41 Configura o do FCBO6 velocidade interpolada 42 Configura o dos dados do processo IN 41 Dados do processo IN im 40 Dados do processo OUT naisesse 43 Liga es da mem ria tempor ria IN 0 41 Liga es da mem ria temporaria OUT O 43 Controlo geg ch Zeene Sexiest nbs dae ar a 25 MOVIAXIS ee 25 D BILL Le lee EE 11 Diagn stico de irregularidades A 60 E Editor PDO sussa sima sandalo Eed 11 Elabora o do projecto Mestre EtherCAT para MOVIAXIS com o ficheiro XML 18 Procedimento ae 18 Endere o de esta
48. em r pida uma solu o eficaz para muitas das aplica es no entanto pode tamb m fazer ocorrer um congelamento do ltimo valor de refer ncia de forma a que o accionamento continue a funcionar com o valor de refer ncia v lido mais recente por ex transportador de correia A funcionali dade dos terminais de controlo tamb m garantida no modo de bus de campo Por esta raz o pode continuar a implementar conceitos de paragem r pida independentes do bus de campo atrav s dos terminais do servocontrolador O servocontrolador multi eixo MOVIAXIS oferece lhe um variado n mero de op es de diagn stico para a coloca o em funcionamento e servi o da unidade Pode por exemplo usar o monitor de bus de campo integrado para verificar tanto os valores de refer ncia enviados pelo controlador mestre como os valores actuais Al m disso est dispon vel um enorme n mero de informa es adicionais sobre o estado do fluxo dos dados do processo O editor PDO oferece lhe em conjunto com o software MOVITOOLS MotionStudio para PC uma ferramenta de diagn stico confor t vel e de uso simples que permite configurar todos os par metros do accionamento incluindo os par metros do bus de campo bem como a visualiza o detalhada das informa es sobre o estado do bus de campo e da unidade Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 11 4 Montagem e instalagao Pr requisitos 4 Montagem e instalagao 4 1 Pr
49. er introduzida na estrutura EtherCAT atrav s do item Insert do menu O endere o atribu do automaticamente Para uma identifica o mais f cil poss vel atribuir um nome individual unidade 3 Seleccione a configura o de dados do processo adequada para a sua aplica o ver cap tulo Configura o PDO para opera o no MOVIAXIS 4 Ligue os dados E S e os dados de perif ricos com os dados de entrada e saida do programa de aplica o Ap s a elabora o do projecto pode iniciar a comunica o EtherCAT Os LEDs RUN e ERR sinalizam o estado da comunica o da op o XFE24A ver cap tulo 4 6 Indica dores de opera o e configura o e cap tulo 9 Diagn stico de irregularidades Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Configuragao e colocagao em funcionamento do EtherCAT C vi 5 Elaboragao do projecto do mestre EtherCAT para MOVIAXIS com o ficheiro XML 5 2 3 Configura o PDO para opera o no MOVIAXIS Objectos de dados do processo Rx Objectos de dados do processo Tx Na variante CoE CANopen over EtherCAT a EtherCAT utiliza para a comunica o ciclica entre o mestre e os escravos os objectos de dados do processo PDO definidos no padr o CANopen Em conformidade com CANopen feita a distin o entre os objectos de dados do processo Rx Receive e Tx Transmit Os objectos de dados do processo Rx Rx PDO s o recebidos pelo escravo EtherCAT Estes objec
50. esso digital a todos os par metros e fun es do acciona mento atrav s da interface EtherCAT O servocontrolador controlado atrav s dos dados do processo c clicos de alta velocidade Atrav s deste canal de dados do pro cesso pode introduzir valores de refer ncia por ex velocidade de refer ncia tempo de gera o de rampa para acelera o e desacelera o etc bem como fazer actuar v rias fun es do accionamento como por ex habilita o inibi o do controlador paragem normal paragem r pida etc Simultaneamente pode tamb m usar este canal para ler valores actuais do servocontrolador como a velocidade actual a corrente o estado da unidade n meros de irregularidades e sinais de refer ncia 3 3 3 Troca de dados c clica atrav s de EtherCAT Em regra a troca dos dados do processo entre o mestre EtherCAT e o servocontrolador MOVIAXIS ocorre de forma c clica A dura o do ciclo definida durante a elabora o do projecto do mestre EtherCAT 3 3 4 Troca de dados ac clica atrav s de EtherCAT Segundo a especifica o EtherCAT s o introduzidos servi os ac clicos READ WRITE que s o transmitidos juntamente com os telegramas durante a opera o c clica do bus sem afectar o desempenho da comunica o dos dados do processo efectuada via EtherCAT O acesso leitura e escrita dos par metros do accionamento possibilitado atrav s de servi os SDO Service Data Objects implementados segundo
51. et os PCs na mesma subrede equipados com MOVITOOLS MotionStudio poder o aceder aos accionamentos SEW EtherCAT Cap 8 2 Para isso as mensagens do PC de engenharia s o transpor tadas atrav s da interface Ethernet do mestre EtherCAT para a Mailbox Gateway o chamado routing 54 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT C vi Configura es de rede no PC de engenharia Est o dispon veis duas variantes para routing 1 Variante Acesso Mailbox Gateway definindo a gateway standard no PC de enge nharia Nesta variante indicado o endere o IP do mestre EtherCAT como gateway standard Seleccione Iniciar Configura es Liga es de rede apresentada a janela Liga es de rede Fa a um clique com o bot o direito do rato sobre uma liga o LAN e seleccione a op o Propriedades do menu de contexto apresentada a janela Propriedades da liga o LAN Na rea de selec o seleccione o protocolo Internet protocol TCP IP Clique no bot o Propriedades apresentada a janela Propriedades do protocolo de Internet TCP IP Seleccione a op o Utilizar o seguinte endere o IP e introduza as seguintes informa es figura seguinte Use the following IP address IP address 10 3 64 60 Subnet mask 255 255 252 0 emm Standard gateway lt 10 3 64 170 gt eg 61942AXX 2 Variante De
52. fini o de uma rota est tica Nesta variante inserido um registo na tabela de routing do PC de engenharia que transporta os dados de engenharia atrav s do mestre EtherCAT para a Mailbox Gateway Na janela DOS deve ser introduzido o seguinte comando para criar uma rota est tica route p add Destino MASK M scara de rede Gateway Destino endere o IP da Mailbox Gateway EtherCAT M scara de rede configurado em regra para 255 255 255 255 host routing Gateway endere o IP do mestre EtherCAT na rede TCP IP Microsoft Windows 2008 Version 5 00 2195 lt C gt Copyright 1985 2666 Microsoft Corp K gt route p add 169 254 61 254 MASK 255 255 255 255 180 3 64 178 K gt 61941AXX Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 8 C vi Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Configura o do servidor de comunica o SEW 8 7 Configura o do servidor de comunica o SEW Para poder utilizar o MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT necess rio primeiro configurar o servidor de comunica o SEW 8 7 1 Estabelecer a comunica o O MOVITOOLS MotionStudio possibilita a comunica o com os produtos electr nicos da SEW EURODRIVE atrav s de diversas vias de comunica o simult neas Ao iniciar o MOVITOOLS MotionStudio tamb m iniciado o servidor de comunica o SEW aparecendo como s mbolo adicional na barra de estado do Windows 8 7 2 Procedimento
53. gure no par metro de controlo do ciclo de refer ncia a dura o do ciclo do seu controlador EtherCAT por ex 1 ms Configure tamb m a fonte da velocidade de refer ncia neste caso canal 1 da mem ria tempor ria dos dados do processo Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Introdu o ao EtherCAT Dados do processo OUT Liga es da memoria tempor ria OUT O Motion Control via EtherCAT xD Data processing ponverionto e ie jour process data interface SS Ready for operation v Parameter Routing 0 Output stage on nl Brake released 0 No function o No function 0 No function No function No function No function z 5 5 E E 2 3 5 5 5 5 z Zz z ES E E EF 2 2 E EE S ss JAR JAAR THEN Ce i 11666AEN Fig 20 Dados do processo OUT A unidade e a resolu o para rota o velocidade e posi o bem como o percurso do eixo dependem das configura es feitas para as unidades de utilizador definidas durante o processo de coloca o em funcionamento Se n o foram definidas unidades de utilizador diferentes estas s o as seguintes Percurso 1 Rota o Velocidade 1 1 min A configura o da palavra de estado 0 palavra de controlo 1 e dados do processo Out correspondem s defini es de f brica Atrav s de drag amp drop crie as liga es da mem ria tempor ria OUT O palavra de estado O e aos dados do pro
54. ion BBB NC Configuration Bi NC Task 1 SAF BI NC Task 1 SVB NC Task 1 Prozessabbild E Tables 2 Sta Achsen i Axis 1 FE Axis 1_Enc al Axis 1_Drive QT Eing nge l Ausg nge 2 Axis 1_Drive_Out AL nOutDatal 9 nOutData1 0 l nOutDatat 1 ji AL nOutData2 4 nctrlt 0 nctriz Lei nctris Wa Axis 1_Ctrl QT Eing nge H Ausg nge BR PLC Configuration BE ops SPS Image 7 D I Standard O Inputs 2 E Outputs 2l Controhvord BE 1 0 Configuration BB 1 0 Devices E E EtherCAT Master EtherCAT Ger t 1 Prozessabbid Ger t 1 Prozessabbid Info E a zs InfoData GR Axis 1 MOVIAXIS XFE24 QT InputDatal Standard 16 PI WK OutputDatel Standard 16 PO E do E 7 0 Para finalizar a velocidade de refer ncia e a posi o actual s o associadas ao eixo NC e as palavras de controlo e de estado 1 s o controladas pelo Task PLC de acordo com a descri o contida no manual de elabora o de projectos MOVIAXIS figura 11718AXX 51 8 C vi Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Introdu o 8 Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT Este cap tulo descreve o funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 8 1 Introdu o O EtherCAT disponibiliza ao utilizador para al m de dados do processo c clicos servi os de parametriza o ac clicos Esta troca de dados ac clico
55. ion Wu Configuration A PLC Configuration 1 0 Configuration 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT f Gerat 1 Prozessabbild Ger t 1 Prozessabbild Info 1 QT Eing nge H Ausg nge infodata My Axis 1 MOVIAXIS XFE24 E QT InputDetal Standar Set Value Dialog Ci1CeCw e CRMC 11644AXX Seleccione primeiro os dados de sa da do processo PO1 Na janela seleccione o sepa rador Online Clique em Write O programa chama agora a janela Set Value Dialog Introduza as informa es no campo Dec ou Hex Execute os mesmos passos para tratar dados de sa da do processo adicionais Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 27 6 6 28 C x Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS 6 1 2 Monitoriza o do timeout de EtherCAT MOVIAXIS O tempo de monitoriza o da carta opcional XFE24A EtherCAT pode ser configurado com o par metro Communication Basic settings Communication option Se este tempo de monitoriza o for ultrapassado durante a comunica o dos dados do pro cesso gerada uma mensagem de irregularidade ver cap tulo 6 1 3 Resposta a irre gularidades Configura o do par metro Timeout O 100 650000 ms Para firmware da vers o at 21 5 recomenda se a configura o de 1000 ms six Basic settings Stop process data fo gf Response P
56. isca uma veza O escravo encontra se no estado C verde SAFE OPERATIONAL O escravo encontra se no estado OPERATIONAL C Efectue a inicializa o do bus no mestre Op o XFE24A avariada C Continue com 3 Como reage o LED ERR Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Diagn stico de irregularidades SE 9 Procedimentos de diagn stico lt D Passo 3 Como reage o LED ERR DESLI Caso 1 O LED RUN acende a verde 0 escravo encontra se no estado GADO OPERATIONAL Caso 2 e OLED RUN pisca a verde o escravo encontra se no estado PRE OPERATIONAL O LED RUN acende uma vez a verde o escravo encontra se no estado SAFE OPERATIONAL Brilhante Pr requisito e OLED RUN pisca a verde o escravo encontra se no estado PRE OPERATIONAL O LED RUN acende uma vez a verde o escravo encontra se no estado SAFE OPERATIONAL Foi detectado um erro de inicializa o Inicialize a op o XFE24A Se o LED ERR continuar a brilhar a op o XFE24A est avariada Pisca duas Caso 1 O LED RUN acende a verde o escravo encontra se no estado vezes a OPERATIONAL l vermelho Timeout no bus de campo ligue os dados de sa da do processo Caso 2 e OLED RUN pisca a verde o escravo encontra se no estado PRE OPERATIONAL O LED RUN acende uma vez a verde o escravo encontra se no estado SAFE OPERATIONAL Timeout Watchdog Execute a inicializa o do bus no mestre e comute o escravo
57. ity velocidade m xima do motor x 6 obtida com o factor de convers o at Output Ratio 0 0 1 0 velocidade maxima do motor 215 dependendo do factor de escala no MOVIAXIS As unidades de utilizador MOVIAXIS e os factores de escala que divergem da defini o de f brica t m que ser adaptadas usando as convers es e factores acima referidos 50 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT Exemplo TwinCAT seguinte 2 E SYSTEM Configuration NC Configuration Bi NC Task 1 SAF Bi NC Task 1 SVB NC Task 1 Prozessabbild E Tables Sim Achsen im Avis 1 EM Axis 1 Enc QT Eing nge f Axis 1_Enc_In 7 AS ninDatal HF ninDatai 0 HF nInDatai 1 ai Of ninDataz QT nStatusi OT nStatus2 QT nStatus3 OF nStatus T l Ausgange a Ais 1_Drive Tae Axis 1_Ctrl QT Eing nge E Ausg nge EA PLC Configuration IER SPs fa SPS Image BI Standard GN Inputs OT Statusword E Outputs 1 0 Configuration BB 1 0 Devices g EtherCAT Master EtherCAT Ger t 1 Prozessabbid Ger t 1 Prozessabbid Info _ kp v s m PI7 PIS PIS PLO PII FILZ PI13 IK PIS PIi6 utputDatal Standard 16 PO d gt gt gt gt gt So d 0 0 oV a 2 o Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT E SYSTEM Configurat
58. modo de velocidade o controlador transmite uma refer ncia de rota o ou veloci dade ao servocontrolador e o valor actual da posi o lido pelo servocontrolador ou por um encoder separado No modo de velocidade o servocontrolador um elemento de ajuste de velocidade sim ples Os segmentos de tempo de controlo do controlador da transmiss o por bus e do ciclo interno de processamento de servocontrolador e do encoder devem estar sincro nizados entre si O referenciamento da posi o a monitoriza o de percursos de desloca o ou fins de curso admitidos bem como a especifica o da rampa dependente da carga e a moni toriza o do erro de atraso s o realizadas no controlador de alto n vel e por conse guinte n o s o tarefas do MOVIAXIS Para evitar acelera es involuntariamente altas no caso de intervalos longos de con trolo gt 1 ms a refer ncia de rota o n o directamente assumida pelo MOVIAXIS mas sim de modo linear interpolado Ou seja num ciclo de refer ncia de 5 ms o con trolador no MOVIAXIS n o ajusta a altera o de rota o desejada a cada 5 ms s numa grande etapa mas sim em 5 pequenas etapas de 0 5 ms de dura o Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 7 39 7 40 Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT processo IN Ka IN process data interface 7 1 2 Configura o para o modo de velocidade interface de velocidade Conversio
59. nte usando o menor trajecto poss vel Evite usar conectores de ficha para ampliar a extens o de linhas de bus Passe o cabo de bus pr ximo de superf cies com liga o terra Em caso de oscila es do potencial de terra pode circular uma corrente de compensa o atrav s da blindagem ligada em ambos os lados e ligada ao potencial de terra PE Neste caso garanta uma compensa o de potencial suficiente de acordo com as regu lamenta es VDE aplic veis Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Montagem e instalagao Termina o do bus 4 4 Termina o do bus N o necess ria termina o do bus por ex atrav s de resist ncias de termina o do bus Se n o estiver ligada nenhuma unidade a seguir a uma unidade EtherCAT tal automaticamente detectado 4 5 Configura o do endere o de esta o Os endere os das unidades EtherCAT da SEW EURODRIVE n o s o configurados nas pr prias unidades A posi o das unidades na estrutura do bus automaticamente detectada e os endere os s o atribu dos s unidades pelo mestre EtherCAT Estes podem ser visualizados no MOVITOOLS MotionStudio ou atrav s do ndice 8454 0 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 15 Montagem e instalagao Indicadores de operagao e configuragao 4 6 _ 1 Indicadores de opera o e configura o 1 Interruptor F1 Posi o 0 Estado de fornecimento Posi o 1
60. nto internal Data processing FCROS Cases stage ea FCO Rpm a w n irate wv Parameter Routing FCO TS Stop wt rte em EZ FCB 3 Hobi oond Fem seset FCEOS mepwated Speed control We furetion Accept ponsas Feed enable sc Jag cow Jog eet selection FERD Jegmade FOR 12 Reference navel TEE Pastering FCB21 Regen test Fig 16 Dados do processo IN tdo FCBO1 Output stage inhibit FCB 13 Stop at application limits FCB 15 Stop at system limits FCB 13 Hold control Fault reset FCB 06 Interpolated speed control No function Accept position Feed enable Jog CW Jog COW Jog velocity selection FCB 20 Jog mode FCB 12 Reference travel FCB 09 Positioning FCB 21 Brake test BBBEBERDEBERDEEER Fig 17 Configura o da palavra de controlo O En Conversi onto user defined units 11663AEN 11719AEN Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT Ce Liga es da mem ria tempor ria IN O Configura o da palavra de controlo O Configura o dos dados do processo IN Atrav s de drag amp drop crie as liga es da mem ria tempor ria IN O palavra de controlo O e aos dados do processo de acordo com o exemplo anterior Para chamar o controlo de velocidade interpolada FCBO6 este tem de ser configurado numa palavra de controlo neste caso a palavra de controlo 0 Efectue na palavra de controlo
61. o caso da mem ria de entrada IN buffer n o receber os dados do processo esperados Antes da mensagem de irregularidade ser emitida os dados do processo j tinham sido rece bidos uma vez e n o voltaram a ser recebidos Ap s reset o eixo encontra se no estado C3 a aguardar os dados do processo n o uma irregularidade mas sim um estado Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 29 6 C vi Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT Configuragao dos parametros via EtherCAT 6 2 Configura o dos par metros via EtherCAT No EtherCAT o acesso aos par metros do accionamento feito atrav s dos servi os SDO READ e WRITE usuais do CoE CANopen over EtherCAT Atrav s dos servi os VoE Vendor specific over EtherCAT o MOVITOOLS Motion Studio pode aceder a todas as fun es da unidade 6 2 1 Servi os SDO READ e WRITE A interface do utilizador tem uma apresenta o que depende do mestre EtherCAT espec fico e das informa es configuradas no projecto No entanto s o sempre neces s rios os seguintes tamanhos para a execu o dos comandos SDO SDO READ Descri o Endere o do escravo Endere o EtherCAT do servocontrolador do qual as informa es devem ser 16 bits lidas ndice 16 bits Sub indice 8 bits Dados Comprimento dos dados Endere o no objecto dictionary do qual as informa es devem ser lidas Estrutura para memoriza o dos dados recebidos e seu com
62. o de fun o As flags bBusy e bError sinalizam o estado do servi o Em caso de erro nErrld apre senta o n mero do erro quando a flag bError estiver activa O ndice e sub indice do par metro a ler podem ser visualizadas na lista de par metros movendo o rato sobre o par metro desejado A informa o aparece passado alguns segundos em forma de dica de ferramentas Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT eil Configura o dos par metros via EtherCAT A figura seguinte mostra o processo de integra o do bloco de fun o no TwinCAT gt TwinCAT PLC Control WritePDO pro MAIN PRG ST 5E File Edit Project Insert Extras Online Window Help aaju Clelsd g s S O001 PROGRAM MAIN EB ERRO Write Data DWORD 100 set setpoint local velocity to 100 1 min WriteSdo FB_EcCoESdoWrite sNetld 192 168 187 1 2 1 AMS NetID of the EtherCAT master4 nSlaveAddr 1001 EtherCAT Address of the SEW device nindex 9598 index of the setpoint local velocity nSublndex 2 psrcBuf ADR wWrite Data Cpointerto the source variable chBufLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500ms 11662AEN Fig 13 Integra o do bloco de fun o no TwinCAT Os par metros SEW possuem sempre um comprimento de 4 bytes 1 DWord A escala e uma descri o detalhada podem ser en
63. o e coloca o em funcionamento do EtherCAT Configura es no MOVIAXIS tomando como exemplo o posicionamento mono eixo Por raz es de seguran a para controlo atrav s do sistema de bus EtherCAT o servo controlador MOVIAXIS tem tamb m que ser habilitado nos terminais Para tal a entrada DIOO fun o habilita o do est gio de sa da tem de ser ligada ao sinal de 24 Vcc O procedimento para a completa coloca o em funcionamento do servocontrolador MOVIAXIS com liga o ao EtherCAT est descrito nas instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT C vi Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS 6 Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT Este capitulo descreve as caracteristicas basicas do servocontrolador no EtherCAT em caso de controlo por PDOs de configura o fixa para comunica o via bus de campo 6 1 Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS O servocontrolador multi eixo MOVIAXIS controlado atrav s dos PDOs de configu ra o fixa que possuem um comprimento de 16 palavras E S Se for utilizado um mestre EtherCAT estas palavras de dados do processo podem ser reflectidas directa mente na representa o do processo e endere adas directamente pelo programa de controlo EtherCAT Master Ethernet Frame EtherCAT E E E Doo Datal Drive 1 Dri
64. on Bt08 No funcion d Function Bit Accept position zl Function Bt08 Feed enabe zl Function BitO fogw d FunctionBit10 ffogctw z Function Bit11 Dog velocity selection zl Function Bik12 FOB 20 Jog mode zl Function Bit13 FOB 12 Reference travel zl Function Bit14 FOB O9Postioning zl Function Bit15 FCB 21 beieis Data processing Fig 23 Configura o da palavra de controlo O Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT v Parameter Routing Outs E 7 oi 11667AEN 11720AEN 45 C vi Motion Control via EtherCAT Introdu o ao EtherCAT Liga es da Atrav s de drag amp drop crie a liga o da mem ria tempor ria IN O palavra de estado 0 mem ria e aos dados do processo IN tempor ria IN O A atribui o da palavra de controlo O difere da liga o dos dados do processo do modo de velocidade Configura o da palavra de controlo O Para chamar o posicionamento interpolado FCB10 este tem de ser configurado numa palavra de controlo neste caso a palavra de controlo 0 Efectue na palavra de controlo 0 as configura es apresentadas na figura 23 Configura o Configure os dados do processo IN de acordo com a figura seguinte cos dados de 4 processo IN Channel 32 bit access System unit 11668AEN Fig 24 Configura o dos dados do processo IN Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Motion Control via EtherCAT C vi
65. oupling Compensation Axis Type a Standard Mapping via Encoder and Drive Link To Unit Co Display Only Position Tm Velocity J min PLC Configuration 0 Configuration I Modulo 61458AXX No separador Settings seleccione a op o Standard do campo Axis Type e aa unidade de sistema por ex do campo Unit No separador Global configure a velocidade maxima e a monitoriza o do erro de atraso No separador Dynamics configure os tempos de rampa As configura es feitas t m que corresponder mec nica e s configura es memori zadas no servocontrolador Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 7 49 g Motion Control via EtherCAT Exemplo TwinCAT Configuragao Como encoder em Axis x_Enc definido CANopen DS402 O encoder configu do encoder rado do seguinte modo figura seguinte getting started MX Velocity tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help BS SR 22 Fd Bal HO Ot i 2Qle SYSTEM Configuration BB Nc Configuration BI NC Task 1 SAF Bi NC Task 1 SVB sf NC Task 1 Prozessabbild es g Factor CF 003 gt ANC E Tables DT E Star Achsen Modulo Factor e g 350 0 F 3600 Eat Axis 1 Tolerance Window for Modulo Start F 00 ENABLE Min Soft Position Limit B FALSE 46 Axis 1 Enc Software Position Limit Min F 00 me Axis 1 Drive ENAB
66. posi o destino e os par me tro de deslocamento como velocidade e tempos de rampa s o geridos no motion con troller ou seja pelo controlador de n vel superior Com base na curva de percurso cal culada transmitida ao servocontrolador em intervalos de tempo curtos uma veloci dade de refer ncia Cap 7 2 1 ou uma posi o de refer ncia Cap 7 2 2 Em seguida o servocontrolador ajusta essa velocidade ou posi o de refer ncia e envia de volta a informa o da posi o actual O motion controller sabe quando a tarefa de posi cionamento est conclu da Devido ao controlador de alto n vel transmitir as refer ncias em modo c clico as rampas de acelera o e desacelera o tamb m s o calculadas neste controlador Para tal feito um bypass s rampas internas do accionamento O controlador l o valor de posi o actual para cada ciclo de controlo e com base na diferen a de posi o dx e na diferen a de tempo dt do ltimo intervalo de controlo calcula a velocidade actual dx dt e se necess rio outras grandezas como acelera o solavanco etc Os segmentos de tempo de controlo do controlador da transmiss o por bus e do ciclo interno de processamento de servocontroladores e eventualmente de encoders externos devem estar sincronizados entre si Atrav s deste exemplo demonstrado como os efeitos Aliasing s o gerados quando o controlador o bus 0 servoconversor e o encoder n o
67. primento SDO WRITE Descri o Endere o do escravo Endere o EtherCAT do servocontrolador no qual as informa es devem ser 16 bits escritas ndice 16 bits Sub indice 8 bits Dados Comprimento dos dados Endere o no Objecto dictionary no qual as informa es devem ser escritas Estrutura na qual os dados a escrever se encontram memorizados Para os servi os SDO READ e WRITE poss vel que sejam necess rias ainda outras flags e par metros e para activa o da fun o para visualiza o da mensagem em processamento ou da mensagem de irregula ridade e para a monitoriza o do timeout para visualiza o da mensagem de irregularidades durante a execu o 30 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT C vi Configura o dos par metros via EtherCAT 6 6 2 2 Leitura de um par metro via TwinCAT exemplo A fun o SDO READ est dispon vel para a leitura de par metros Para tal neces s rio o ndice do par metro a ser lido Para a implementa o no TwinCAT necess rio o bloco de fun o FB EcCoESdoRead Este m dulo pode ser encontrado na biblioteca TcEtherCAT lib O m dulo pode ser integrado em dois passos 1 Cria o de uma inst ncia do bloco de fun o FB EcCoESdoREAD 2 As entradas do m dulo est o atribu das da seguinte maneira e sNetID Net ld do mestre EtherCAT n
68. requisitos Para a opera o com sistemas de bus EtherCAT s podem ser utilizadas unidades MOVIAXIS que cumpram os seguintes crit rios Identifica o XFE24A na etiqueta de caracter sticas e Os componentes XFE24A j se encontram instalados de f brica Consulte as intru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS para obter informa es sobre os slots dispon veis para as cartas opcionais 62190axx Fig 2 Conjunto de eixos MOVIAXIS com carta de bus de campo XFE24A NOTA Para efectuar a liga o do bus EtherCAT podem ser utilizados cabos autorizados para sistemas de bus EtherCAT Estes cabos podem ser adquiridos no com rcio da espe cializade Os cabos EtherCAT n o s o fornecidos pela SEW EURODRIVE 12 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Montagem e instalagao Atribui o dos pinos 4 2 Atribui o dos pinos Use conectores de ficha RJ45 pr confeccionados e blindados de acordo com IEC 11801 edi o 2 0 e da categoria 5 6 3 2 1 eeu SS WW A B 54174axx Fig 3 Atribuigao dos pinos do conector de ficha RJ45 A Vista frontal B Vista traseira 1 Pino 1 TX Transmit Plus 2 Pino 2 TX Transmit Minus 3 Pino 3 RX Receive Plus 6 Pino 6 RX Receive Minus Liga o XFE24A A op o XFE24A est equipada com dois conectores de ficha RJ45 para bus com uma EtherCAT estrutura em linha O mestre EtherCAT deve
69. ro s est definido o C digo de erro O outro c digo de erro Neste caso obt m se a descri o mais exacta no C digo adicional 6 3 4 C digo adicional O c digo adicional 2 bytes inclui a descri o detalhada do erro 34 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Caracteristicas de funcionamento no EtherCAT C vi C digos de retorno da configura o de par metros 6 3 5 Lista dos c digos de erro implementados para os servi os SDO C digo de Classe C di C digo Designa o Descri o erro deerro go de adicional erro 0x00000000 0 NO_ERROR Sem erro 0x05030000 3 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Erro no toggle bit durante transfer n cia segmentada 0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Timeout durante a execu o do servi o 0x05040001 1 COMMAND SPECIFIER UNKNOWN Servi o SDO desconhecido 0x05040005 5 OUT OF MEMORY Overflow da mem ria durante a execu o do servi o SDO 0x06010000 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Acesso nao autorizado a um indice 0x06010001 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY O indice pode ser escrito mas nao pode ser lido 0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY O indice pode ser lido mas nao pode ser escrito Bloqueio de para metros activo 0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING O objecto n o existe indice incor recto Carta opcional para este ndice n o instalada 0x06040041 6 4 41 OBJE
70. s realizada atrav s da Mailbox Gateway do mestre EtherCAT figura seguinte Os servi os de parametriza o do MOVITOOLS MotionStudio s o inseridos nas men sagens EtherCAT atrav s do Mailbox Gateway do mestre EtherCAT As respostas dos accionamentos s o transmitidas pelo mesmo caminho da XFE24A para o Mailbox Gateway e depois para o MOVITOOLS MotionStudio EtherCAT Master EtherCAT cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 16 Pl Communication EtherCAT 61999AXX No mestre EtherCAT o VoE Vendor specific over EtherCAT activado e a Mailbox EtherCAT configurada Em seguida poss vel criar uma liga o com o accionamento atrav s de VoE e utilizar o MOVITOOLS MotionStudio online 52 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT C vi 8 Hardware necessario 8 2 Hardware necess rio N o necess rio hardware adicional se estiver instalado um sistema operativo ade quado para o MOVITOOLS MotionStudio no controlador EtherCAT Se n o estiver instalado um sistema operativo adequado ou o MOVITOOLS MotionStudio tiver de ser operado a partir de um outro PC o mestre EtherCAT precisar de uma segunda interface Ethernet que deve ser ligada via LAN ao PC no qual o MOVITOOLS esta instalado figura seguinte Engineering LAN Ethernet TCP IP EtherCAT 62001AXX MBX Mailbox Gateway MMS MOVITOOLS
71. s informa es tamb m devem ser sempre observadas no caso de unidades providas com o s mbolo CE O fabricante do sistema ou da m quina respons vel pelo cumprimento dos limites estabelecidos pela legisla o EMC As medidas de preven o e os dispositivos de protec o devem respeitar as normas em vigor por ex EN 60204 ou EN 61800 5 1 Medida de preven o necess ria liga o da unidade terra Os cabos el ctricos de liga o s podem ser desligados ligados com a unidade sem tens o Coloca o em funcionamento Opera o A interface de bus de campo XFE24A EtherCAT s deve ser instalada e colocada em funcionamento por pessoal qualificado com forma o adequada e sob observa o e cumprimento dos regulamentos sobre a preven o de acidentes em vigor e das instru es de opera o Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Observe as informa es apresentadas no cap tulo 5 Configura o e coloca o em funcionamento do EtherCAT Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Introdugao Conte do deste manual 3 Introdu o 3 1 Conte do deste manual Este manual inclui as seguintes informa es e coloca o em funcionamento do MOVIAXIS no sistema de bus de campo EtherCAT configura o do mestre EtherCAT com os ficheiros XML funcionamento do MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT 3 2 Documenta o adicional Para uma liga o f cil e eficiente do MOVIAXIS ao
72. ser ligado a X30 IN RJ45 utilizando um cabo de pares torcidos blindado eventualmente atrav s de escravos EtherCAT adicio nais Unidades EtherCAT s o ligadas via X31 OUT RJ45 De acordo com IEC 802 3 o comprimento maximo para Ethernet de 100 MBaud 100BaseT por ex entre dois XFE24A 100 m Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 13 14 Montagem e instalagao Blindagem e instalagao dos cabos de bus 4 3 Blindagem e instala o dos cabos de bus Use exclusivamente cabos e elementos de liga o blindados que cumpram as exig n cias da categoria 5 e classe D de acordo com IEC11801 edi o 2 0 Uma blindagem tecnicamente correcta do cabo de bus atenua eventuais interfer ncias el ctricas que possam surgir em ambientes industriais As seguintes medidas permitem obter as melhores caracter sticas de blindagem Aperte manualmente os parafusos de fixa o dos conectores m dulos e cabos de compensa o de potencial Utilize somente conectores com caixa met lica ou caixa metalizada Aplique a blindagem na ficha na maior superf cie poss vel Aplique a blindagem do cabo de bus em ambos os lados N o instale os cabos de sinal e de bus paralelamente aos cabos de energia cabos do motor Se poss vel utilize calhas de cabos separadas Em ambientes industriais utilize esteiras met licas para cabos e ligue as terra Instale os cabos de sinal pr ximos da compensa o de potencial corresponde
73. servi os COE CANopen over EtherCAT ou VoE Vendorspecific over EtherCAT Esta troca de informa es dos par metros permite lhe implementar aplica es nas quais s o memorizados no controlador program vel mestre todos os par metros impor tantes da unidade n o sendo necess rio efectuar uma configura o manual dos para metros no servocontrolador 3 3 5 Configura o da carta opcional EtherCAT A carta opcional EtherCAT foi projectada e concebida de forma a que as configura es espec ficas do bus de campo possam ser realizadas durante a coloca o em funciona mento do sistema EtherCAT o que permite a r pida integra o e liga o do servocon trolador no ambiente EtherCAT EtherCAT Master Ethernet Frame EtherCAT S S E HE EtherCAT L I E 61211AXX Fig 1 EtherCAT com MOVIAXIS Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Introdugao Caracteristicas 3 3 6 Fun es de monitoriza o 3 3 7 Diagn stico 3 3 8 Editor PDO O uso de um sistema de bus de campo requer fun es de monitoriza o adicionais na engenharia de accionamentos como por exemplo a monitoriza o temporizada do bus de campo timeout do bus de campo ou conceitos de paragem r pida Pode por exemplo adaptar as fun es de monitoriza o do MOVIAXIS sua aplica o especi fica Pode determinar por exemplo qual a resposta a irregularidades do servocontro lador na ocorr ncia de um erro no bus A parag
74. tado INIT mas o para metro Change no registo de estado AL foi colocado para 0x01 change error A piscar Configura o inv lida Erro geral de configura o Acende uma vez Altera o de estado n o requisitado A aplica o escrava alterou automaticamente o estado EtherCAT O par metro Change no registo de estado AL foi colocado para 0x01 change error Acende duas vezes Timeout no Watchdog Ocorreu um Timeout no Watchdog da aplica o da aplica o Acende tr s vezes Reservado Acende quatro Reservado vezes Ligado SE Watchdog Ocorreu um Timeout no Watchdog PDI 16 Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT Montagem e instalagao Indicadores de opera o e configura o LED Link IN LED Link OUT Defini o dos estados de visualiza o Cada liga o EtherCAT de entrada X30 e de sa da X31 possui um LED Link Acti vity Estes LEDs sinalizam se existe liga o EtherCAT com a unidade anterior X30 ou posterior X31 e se esta est activa Visualiza o Defini o Progress o cronol gica Ligado O LED est permanentemente ligado s O LED est permanentemente Desligado 8 desligado 50ms on O LED comuta entre o estado ligado Brilhante e desligado em intervalos iguais com of uma frequ ncia de 10 Hz 50ms 58094AXX 50ms on O LED pisca rapidamente uma vez Fisca uma vez seguido de uma fase
75. tos transportam dados de sa da do processo valores de controlo refer n cias sinais digitais de sa da do mestre EtherCAT para o escravo EtherCAT Os objectos de dados do processo Tx Tx PDO s o devolvidos pelo escravo EtherCAT ao mestre EtherCAT Estes objectos transportam dados de entrada do processo valores actuais estados informa es das entradas digitais etc Para a comunica o com o MOVIAXIS atrav s da op o XFE24A est dispon vel um tipo de PDO para os dados de entrada e de sa da do processo e OutputData1 Standard 16 PO PDO est tico com 16 palavras de sa da do processo c clicas ligadas por configura o fixa aos dados standard do processo do MOVIAXIS Manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS e InputData1 Standard 16 Pl PDO est tico com 16 palavras de entrada do processo c clicas ligadas por configu ra o fixa aos dados standard do processo do MOVIAXIS Manual de elabora o de projectos Servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Lista dos objectos de dados de processo PDO possiveis para XFE24A MOVIAXIS indice Tamanho Nome Mapea Gestor sinc Unidade mento sinc 1600hex 32 bytes OutputData1 Standard 16 PO Conte do 2 0 5632dec fixo 1A00hex 32 bytes InputData1 Standard 16 PI Conteudo 3 0 5632dec fixo Ethernet EtherCAT Header Header Header EtherCAT Master i acycl Mailbox
76. tue as configura es apresentadas nas figuras seguintes SYSTEM Configuration NC Configuration PLC Configuration Gereial EtheCAT DC Process Data Statup CoE Oniine Orne 1 0 Configuration Operation Mode foc for synchronzation DI S 1 0 Devices SB EtherCAT Master EtherCAT Advanced Settings db Charca sate es zb EtherCAT Master Image Info a QT Inputs Distributed Clock Distributed Clock H QU Outputs Infobata Cyelic Mode a Ass 1 0618 mit DFE24B Operation Mode DC for synchronization Die M 8 Moorings E Enable Sync Unit Cycle kt PS SC 0 Sync Unit Cycle Li Cycle Time us 1000 C User Defined Shilt Time us 0 7 Enable SYNC O 61455AXX Para opera o s ncrona seleccione a op o DC for synchronization do separador DC Distributed Clock Garanta que a dura o do ciclo indicado no campo Cycle time corresponda exactamente ao tempo de sincroniza o configurado no par metro 9963 1 Verifique a configura o do Watchdog Tempos poss veis para Distributed Clock 500 us 1 10 ms x sowed Kaes Behavior Timeout Settings Startup Checking State Machine FMMU SM 7 Check Vendor Id H Auto Restore States Int Commands Ji Marcos 7 Check Product Code F Beleg atter Communication Emor Distributed Clock I Check Revision Number Log Communication Changes ESC Access z Final State 1 T Check Serial Number COP E SAFEOP in Config Mode C SAFEOP C PREOP C INIT Process Data Into D
77. ve 2 Drive 3 EtherCAT 61375AXX Fig 9 EtherCAT com accionamentos SEW Para informa es mais detalhadas sobre o controlo atrav s do canal de dados de pro cesso em particular sobre a configura o da palavra de controlo e de estado consulte as instru es de opera o e o manual de elabora o de projectos Servocontrolador MOVIAXIS Para o funcionamento sem falhas de aplica es sincronas o mestre tem que respeitar determinadas condi es de tempo dependentes do mecanismo de sincroniza o utilizado e Sincroniza o via Distributed Clock O telegrama dos dados do processo tem de ser recebido imediatamente antes do DC A Beckhoff recomenda um tempo m ximo correspondente a 10 referido ao ciclo DC antes do DC e Sincroniza o via dados do processo sincronizados O sistema servo MOVIAXIS tolera um jitter m ximo do telegrama dos dados do pro cesso EtherCAT refer ncias do mestre etc de 40 us Se este jitter for ultrapas sado deixa de ser poss vel garantir um processamento s ncrono Em caso de pro blemas verifique a qualidade de sincroniza o do seu mestre EtherCAT Manual Interface de bus de campo XFE24A EtherCAT 6 26 8 6 1 1 o Caracter sticas de funcionamento no EtherCAT Controlo do servocontrolador multi eixo MOVIAXIS Exemplo de controlo em TwinCAT com MOVIAXIS Depois do ficheiro SEW XFE24A xml ter sido copiado para a pasta TwinCAT MO MEtherCAT pod

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