Baixar PDF - Universal Robots
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1. Rob Func o aaa Exibir NA TCP 120 11 mm Y 43176mm z 300 00 mm oP Vetor de Rota o rad s RX 0 0012 RY 3 1664 Rz 0 0395 k Posi es da Articula o Base 91 71 WM Ombro 98 55 Cotovelo 36 88 9 Pulso1 136 04 t Pulso 2 91 39 Pulso 3 178 3 Cancelar 2 OK Rob A posi o atual do bra o do rob e a nova posi o de destino especificada s o mos tradas em gr ficos 3D O desenho 3D do bra o do rob mostra a posi o atual do bra o do rob e sua sombra mostra a posi o do destino do bra o do rob con trolado pelos valores especificados do lado direito da tela Pressione os cones de lupa para aumentar reduzir o zoom ou arraste o dedo para alterar a visualiza o Se a posi o do objetivo especificado do TCP do rob se aproximar de um plano de seguran a ou de acionamento ou a orienta o da ferramenta do rob estiver perto Vers o 3 1 I 13 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Tela Editor de Posic o do limite de orienta o da ferramenta consulte 15 11 uma representa o 3D do limite aproximado ser exibida Os planos de seguran2. and or xor not True HI lt gt z gt False LO lt Input gt lt Output gt v lt Variable gt z lt Pose gt v lt gt v Trocar CB3 I 12 Vers o 3 1 rev 17782 11 4 Tela Editor de Posic o UNIVERSAL ROBOTS Apesar de a express o em si ser editada como texto o editor de express o tem diversos bot es e fun es para inserir os s mbolos de express o especiais como para multiplica o e lt para menor ou igual O bot o de s mbolo de teclado no canto superior direito da tela alterna para edi o de texto da express o Todas as vari veis definidas podem ser encontradas no seletor de Vari vel enquanto que os nomes das portas de entrada e de sa da podem ser encontrados nos seletores de Entradae Sa da Algumas fun es especiais s o encontradas em Fun o A express o verificada para erros gramaticais quando o bot o Ok pressionado O bot o Cancelar sai da tela descartando todas as altera es Uma express o pode ser semelhante a esta digital in 1 True and analog in 0 0 5 11 4 Tela Editor de Posicao Nessa tela poss vel especificar posi es destino das articula es ou uma posi o destino posi o e orienta o da ferramenta do rob Essa tela offline e n o controla o bra o do rob diretamente
3. T T SECTION A A General tolerance ISO 2768 1 m Figura 3 1 Furos na montagem do rob Use quatro parafusos M6 Todas as medidas est o em mm Versao 3 1 1 15 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Suporte 66 6 5 32 SECTION A A 90 x 4 28 4 vs NV 98 0015 6 7 M69 x4 0315 pz 08s 14 50 63 h8 505 69 5 j Lumberg RKMV 8 354 connector General tolerance ISO 2768 1 m Figura 3 2 O flange de sa da da ferramenta ISO 9409 1 50 4 M6 Este o local no qual a ferramenta montada na ponta do rob Todas as medidas est o em mm UR3 CB3 1 16 Versao 3 1 3 2 Suporte UNIVERSAL ROBOTS PERIGO 1 Certifique se de que a caixa de controle teach pendant os cabos n o entrem em contato com l quidos Uma caixa de controle molhada pode matar 2 A caixa de controle e o teach pendant n o podem ser sub metidos a ambiente empoeirado ou nico ou que exceda a classifica o IP20 Preste aten o especial em ambientes com poeira condutora Vers o 3 1 1 17 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 d
4. Clientes que compram rob s industriais geralmente querem poder controlar mani pular e programar braco do rob em relac o a varios objetos e limites no entorno do rob como m quinas objetos ou produtos suportes esteiras paletes ou sis temas de vis o Tradicionalmente isso feito definindo quadros sistemas de coordenadas que relacionam o sistema de coordenadas internas do braco do rob o sistema de coordenadas base ao sistema de coordenadas do objeto relevante Pode ser feita refer ncia s coordenadas da ferramenta e s coordenadas base do rob CB3 32 Versao 3 1 12 12 Func es da Instalac o UNIVERSAL ROBOTS O problema com tais quadros que um determinado n vel de conhecimento ma tem tico necess rio para poder definir tais sistemas de coordenadas e tamb m leva um tempo consider vel para fazer isso mesmo para uma pessoa qualificada na arte de programa o e instala o de rob s Frequentemente essa tarefa envolve o c lculo de matrizes 4x4 Principalmente a representa o de orienta o com plicada para uma pessoa que n o tem experi ncia necess ria para entender esse problema Perguntas frequentemente feitas pelos clientes s o por exemplo Ser poss vel mover o rob 4 cm de dist ncia da garra de minha m quina computadorizada controlada numericamente CNC na sigla em ingl s E poss vel girar a ferramenta do rob 45 graus em rela o
5. A parte do programa sob este comando de forca sera executada em modo de forca No modo de forca o rob estar livre na direc o da caracteristica selecionada para aplicar a forca especificada e rd Use o bot o de teste abaixo junto com o lt unnamed gt Comando Gr ficos Estrutura Vari veis Aguardar Pasta For a e lt yaz n Comentario Func o Base M Tipo Simples v Parar Popup V Loop e lt yazio gt Bl Script 9 4 Sequ ncia de A Forra O 0 N P Subprograma 1 2516 V Thr 7 V For a X Evento bot o condu o livre sobre o teach pendant Aproximar para testar o modo de for a Ponto do P Definir Aguardar Sair 4 E 2 simula o gt pI Velocidade 00 Anterior o Rob Real Pr ximo gt Selecao de recurso O menu Recurso usado para selecionar o sistema de coordenadas eixos que o rob usar enquanto estiver operando no modo de forga Os recursos no menu s o aqueles que foram definidos na instalac o consulte 12 12 Tipo do modo de forca H quatro tipos diferentes do modo de forca cada um determinando a maneira como o recurso selecionado ser interpretado Simples Somente um eixo ser compat vel no modo de for a A for a ao longo desse eixo ajust vel A for a desejada sempre ser apli
6. 4 4 1 Sa das digitais da ferramenta As sa das digitais s o implantadas como NPN Quando uma sa da digital for ati vada a conex o correspondente ser direcionada ao GND e quando for desa tivada a conex o correspondente ser aberta coletor aberto dreno aberto As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Par metro M n Tipo M x Unidade Tens o quando aberta 0 5 26 V Tens o ao baixar 1A 0 05 0 20 V Corrente ao baixar 0 1 A Corrente pelo GND 0 1 A UR3 CB3 1 32 Versao 3 1 4 4 E S da ferramenta UNIVERSAL ROBOTS Um exemplo de como usar uma sa da digital apresentado na subse o a seguir CUIDADO 1 As sa das digitais na ferramenta n o s o limitadas pela cor rente e a sobreposic o de dados especificados pode causar dano permanente 4 4 1 1 Como usar as sa das digitais da ferramenta O exemplo abaixo ilustra como ativar uma carga ao usar a fonte de alimentac o interna de 12V ou de 24V Lembre se de que necess rio definir a tens o da sa da na guia de E S Lembre se de que h tens o entre a conex o de ENERGIA e a protec o terra mesmo quando a carga est desligada 4 4 2 Entradas digitais da ferramenta As entradas digitais s o implantadas como PNP com resistores de pull down fra cos Isso significa que uma entrada flutuante sempre ter leitura baixa As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Par metro M n Tip
7. Calibrar Tela Descri o Configurar Rede Definir Hora Voltar As atualiza es de software podem ser instaladas a partir mem ria flash USB In sira uma mem ria USB e clique em Pesquisar para listar seu conte do Para execu tar uma atualiza o selecione um arquivo clique em Atualizar e siga as instru es na tela ALERTA Sempre verifique seus programas ap s uma atualiza o de soft ware A atualiza o pode alterar trajet rias em seu programa As especifica es de atualiza o de software podem ser encontradas pressionando o bot o localizado no canto superior direito da interface As especifica es hardware permanecem as mesmas e podem ser encontradas no manual original Vers o 3 1 II 81 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 14 3 Definir Senha 14 3 Definir Senha Configurar Robo n Alterar Senha do Sistema 1 As senhas garantem que as altera es na funcionalidade e comportamento dos rob s estejam est o protegidas Todas as reas onde possam ser feitas altera es Idioma e Unidades serdo protegidas Atualizar Rob Senha Do Confirmar senha Definir Senha Aplicar Calibrar Tela Alterar Senha de Seguranca Configurar Rede
8. Program Iniciais a Use o menu no canto direito superior para alternar entre os diversos tipos de movimentos Os valores definidos sob Par metros Compartilhados se aplicam a todos os pontos de rota abaixo e dependem do tipo de movimento selecionado Definir Aguardar Parametros Compartilhados Recalcular movimentos P Desempilhar 9 Posi o Inicial C Definir TCP 7 Dire o 9 Posi o Inicia 9 Posi o Final 7 ee Sequ ncia de Cd 9 Posi o da P c Definir il I Velocidade da Articul 60 ls Acelerac o da Articul 80 js Redefinir para os padr es a lt p Adicionar Ponto de Rota Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt L Simula o gt Rob Real comando Mover controla a movimentac o do rob por meio de pontos de rota subjacentes Os pontos de rota precisam estar sob o comando Mover O comando Mover define a acelera o e a velocidade em que o bra o do rob se mover entre esses pontos de rota Tipos de movimentos E poss vel selecionar um de tr s tipos de movimentos O Movimento J Movimento L e Movimento P cada um explicado abaixo O Movimento J far movimentos calculados no espa o da articula o do bra o do rob Cada articula o controlada para atingir o local final desejado ao
9. ajustada automaticamente para n o exceder qualquer um dos valores inseridos menos a toler ncia consulte 15 3 Note que o sinal de menos exibido com cada valor de toler ncia existe apenas para indicar que a toler ncia subtra da do valor real inserido No entanto a velocidade angular de uma junta deve exceder o valor inserido sem toler ncia o sistema de seguranga realiza uma parada na categoria 0 Amplitude de Posicionamento Essa tela define a amplitude de posicionamento de cada articula o Isso feito com a digita o nos campos de texto corres pondente dos novos valores dos limites de posicionamento superior e inferior da articulac o Os intervalos inseridos devem corresponder aos valores listados na coluna intitulada Amplitude eo limite inferior n o exceder os limites superiores Se o Pulso 3 for usado para aplica es que exigem n mero ilimitado de revolu es em cada dire o marque a op o Limites irrestritos de pulso 3 Observe que os campos dos limites no Modo Reduzido ficam desativados dado que o plano de seguran a e a entrada configur vel n o est o definidos para acion los consulte 15 11 e 15 12 para obter mais detalhes As toler ncias e a unidade de cada limite est o listadas ao final de cada linha cor respondente O primeiro valor de toler ncia aplic vel ao valor m nimo e o segundo s o aplic veis ao valor m ximo A execu o do programa interrompida quando a posi o de um con
10. amp l 15 11 2 Visualiza o 3D A Visualiza o 3D exibe os planos de seguran a configurados e o limite de orienta o da ferramenta de rob junto com a posi o atual do bra o do rob Todos os limites configurados onde a altern ncia de visibilidade selecionada ou seja mostrando o cone na se o Limites de Seguran a s o exibidos com o limite atual selecionado Os planos de seguran a ativos s o exibidos em amarelo e preto com uma pequena seta que representa o plano normal que indica a lateral do plano no qual o TCP do rob pode ser posicionado Os planos de acionamento s o exibidos em azule verde Uma pequena seta ilustra o lado do plano que n o aciona a transa o no modo Reduzido Se um plano de seguran a for selecionado no painel ao lado esquerdo da guia a representa o 3D correspondente ser real ada O limite de orienta o da ferramenta visualizado com um cone esf rico junto a um vetor que indica a orienta o corrente da ferramenta do rob O interior do cone representa a rea permitida para a orienta o da ferramenta vetor Quando um plano ou limite de orienta o da ferramenta est configurado por m desativado a visualiza o cinza Pressione os cones de lupa para aumentar reduzir o zoom ou arraste o dedo para alterar a visualiza o 15 11 3 Configura o do plano de seguran a A se o Propriedades do Plano de Seguran a na parte inferior da guia
11. 1I 95 15 11 2 Visualiza o 3D s s es 096 15 11 3 Configura o do plano de seguran a 19 15 11 4 Configura o de Limites da Ferramenta 100 15 12 54 5 102 Glossary 105 Index 107 Versao 3 1 vii UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS SOPBAJSS9 SO SOPOL S V S OGOY ESJSAIUN ep SL0Z 600Z JUBIsAdoy Versao 3 1 UR3 CB3 Parab ns pela compra de seu novo Universal Robot UR3 rob pode ser programado para mover uma ferramenta e para se comunicar com outras m quinas usando sinais el tricos Ele um braco composto de tubos e articula es de alum nio extrudado Usando o software PolyScope nossa interface de programac o patenteada f cil programar o rob para mover a ferramenta ao longo de uma trajet ria desejada O que se encontra dentro das caixas Quando voc pede um rob completo s o entregues suas caixas Em uma delas est o bra o do rob na outra se encontram os seguintes itens Caixa de controle com o teach pendant Suporte da caixa do controlador Suporte do teach pendant Chave para abrir a caixa de controle Cabos de alimenta o compat veis com sua regi o e Cabo da ferramenta Caneta Stylus com laser Certificado de test
12. Voltar Retorna Tela de boas vindas 11 79 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Idioma e Unidades 14 1 Idioma e Unidades Configurar Robo Selecao de Idioma Portugu s v English programming Inicializar Rob Idioma e Unidades Atualizar Rob Selecao de Unidades Definir Senha unidades m tricas Usuais nos Estados Unidos Calibrar Tela Configurar Rede Definir Hora Reiniciar PolyScope para que as novas configurac es tenham efeito Reiniciar Agora Voltar O idioma e as unidades usados no PolyScope podem ser selecionados nessa tela O idioma selecionado utilizado nos textos das v rias telas do PolyScope bem como nas telas de ajuda incorporadas Marque Programa o em Ingl s para ver os nomes dos comandos dos programas do rob em ingl s O PolyScope precisa ser reiniciado para que as alterac es tenham efeito CB3 II 80 Versao 3 1 14 2 Atualizar Rob UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Atualizar Rob Configurar Rob Atualizar software do robo Inicializar Rob Idioma e Unidades Pesquisar Atualizar Rob Definir Senha Clique em Pesquisar para baixar uma lista de poss veis atualiza es para este rob
13. Bot o Abrir Clicar no bot o Abrir abrir o arquivo selecionado e retornar tela anterior Bot o Cancelar Clicar no bot o Cancelar abortar o processo de carregamento atual e far com que a tela alterne para a imagem anterior Bot es de a o Uma s rie de bot es oferece ao usu rio a capacidade de execu tar algumas das a es que normalmente estariam acess veis clicando com o bot o direito em um nome de arquivo em um di logo de arquivo convencional Al m disso existe a possibilidade de se deslocar para cima na estrutura do diret rio e diretamente para a pasta de programas Pai Deslocamento para cima na estrutura de diret rios O bot o n o ser ativado em dois casos quando o diret rio atual for o diret rio superior ou se a tela estiver no modo limitado e o diret rio atual for a pasta do programa Ira para a pasta do programa Ir para o in cio e A es A es como criar diret rio excluir arquivo etc 12 17 Guia Executar Q Arquivo 17 10 13 CCCC O Executar Mover E S Log UNIVERSAL ROBOTS Variaveis Programa ABCDE Status Parado Hora 0000d00h00m47 360s aaa Esta guia fornece uma maneira simples de operar a caixa de controle e o bra o do rob com o menor n mero de bot es e opc es poss vel Isso pode ser util se combi nado prote o por senha da parte de programa o do PolyScope consulte 14 3 Versao 3 1 II 41 CB3
14. config 0 config in 1 Modo Reduzido Y Vari veis Cliente MODBUS config in 2 config in 3 Rein cio de Prote o Y Func es config in 4 config in 5 Nao atribu do z Conveyor Tracking config in 6 config in 7 atribu do v Programa padr o Carregar Salvar Sinal de Sa da Atribui o de Fun o config out 0 config out 1 Rob em Movimento Y config out 2 config out 3 Sistema com Parada de Emerg ncia config out 4 config out 5 N o atribu do v config out 6 config out 7 N o atribu do v Bloquear Aplicar Esta tela define as Fun es de seguran a para as entradas e sa das E S configur veis As E S s o divididas entre entradas e sa das e s o combinadas de modo que cada fun o recebe a categoria 3 e PLd de E S de seguran a caso uma das E S deixe de ser confi vel Cada Fun o de seguran a pode controlar apenas um par de E S Ao tentar selecio nar a mesma fun o de seguran a uma segunda vez faz com que ela seja removida do primeiro par de E S que fora previamente definida H tr s fun es de seguran a para sinais de entrada e quatro para sinais de sa da Sinais de entrada As seguintes fun es de seguran a dos sinais de entrada podem ser selecionadas Parada de Emerg ncia Ao ser selecionada ela oferece um bot o de Parada de Emerg ncia alternativo al m do existente no Teach Pendant Esse bot o oferece a mesma funcionalidade que o bot o de
15. executada quando a opera o for con clu da Isso pode ser usado para sinalizar o in cio da movimenta o da esteira preparando para o pr ximo palete 13 25 Comando Buscar Uma fun o de busca usa um sensor para determinar quando a posi o correta for atingida para segurar ou soltar um item O sensor pode ser um interruptor um sensor de press o ou um sensor capacitivo Essa fun o feita para trabalhar em pilhas de itens com espessuras variadas de itens ou quando as posi es exatas dos itens n o s o conhecidas ou s o muito dif ceis de programar Empilhamento Desempilhamento Ao programar uma opera o de busca para trabalhar em uma pilha deve se definir 5 como o ponto de in cio d como a dire o da pilha e i como a espessura dos itens na pilha Al m disso deve se definir a condi o para quando a posi o da pr xima pilha for atingida e uma sequ ncia especial do programa que ser executada em cada uma das posi es da pilha Al m disso velocidade e acelera es precisam ser fornecidas para o movimento envolvido na opera o da pilha Vers o 3 1 71 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Comando Buscar Empilhamento Q Arquivo Programa Instalac o Mover E S Log 17 10 24 CCCC lt
16. o Prefere manter o valor da ltima execu o for selecionada a vari vel ser inicializada com o valor encontrado na guia Vari veis descrita na se o 13 29 Isso permite que as vari veis mantenham seus valores entre execu es do programa A vari vel obter seu valor da express o se o programa for executado pela primeira vez ou se a guia de valor tiver sido limpa Uma vari vel pode ser exclu da do programa definindo se seu nome para em brando somente espa os CB3 II 78 Versao 3 1 Configurar Robo Inicializar Rob Idioma Unidades Atualizar Rob Definir Senha Calibrar Tela Configurar Rede Polyscope 3 1 17784 Jun 08 2015 Definir Hora Voltar Inicializar Rob Direciona para a tela de inicializa o consulte 10 4 Idioma e Unidades Configure o idioma e as unidades de medida da interface de usu rio Consulte 14 1 Atualizar Rob Atualiza o software do rob para uma vers o mais recente consulte 14 2 Definir Senha Facilita bloquear a parte da programa o do rob para evitar o acesso de pessoas sem a senha consulte 14 3 Calibrar Tela Calibra o toque da tela Consulte 14 4 Configurar Rede Abre a interface para configurar a rede Ethernet para a caixa de controle do rob consulte 14 5 Definir Hora Configura a data e hora do sistema bem como os formatos de exibi o do rel gio consulte 14 6
17. o 30 s Velocidade do TCP 250 mm s For a do TCP 100 N Impulso 10 kgm s Pot ncia 80W O sistema de seguran a emite uma parada categoria O se uma viola o desses limi tes aparecer Vers o 3 1 1 39 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces el tricas relacionadas seguranca ALERTA Observe que os limites para a posi o de articula o na posi o TCP a TCP s o desativados no Modo de Recuperac o Tome cuidado ao mover braco do rob de volta aos limites 5 3 Interfaces el tricas relacionadas a seguranca O rob equipado com v rias entradas e sa das el tricas relacionadas seguran a Todas as entradas e sa das el tricas relacionadas seguran a s o de canal duplo Eles s o seguros quando est o baixos por exemplo a parada de emerg ncia n o est ativa quando o sinal alto 24 V 5 3 1 Entradas el tricas relacionadas seguran a A tabela abaixo d uma vis o geral das entradas el tricas relacionadas seguran a Entrada de Seguran a Descri o Parada de Emerg ncia do Rob Bot o de parada de emerg ncia Parada de Emerg ncia do Sistema Parada de prote o Entrada de redefini o de salvaguarda Modo Reduzido Executa uma parada de categ
18. 2 1 4 1 4 S mbolos de advert ncia contidos neste manual 1 4 1 5 Advert ncias e Precau es Gerais 5 I 5 16 Finalidade s s s i03 4 wow woe OG o4 l3 ww d OX I 8 127 Avalia o de s a s 4 I 8 18 Parada de Emerg ncia s A 1 9 1 9 Movimento sem a Unidade de a I 10 2 Transporte I 11 3 Interface Mec nica 1 13 31 O espa o de trabalho do rob s 3 2 SUPONE o s s iod ue Eder UR OX ode X ah gh We who dA I 13 4 Interface El trica I 19 4 1 Introdu o s rts 4 e 1 19 4 2 Advert ncias e Precau es El tricas 19 43 E Sdocontrolador a 1 21 4 3 1 As especifica es comuns para todas as E S digitais 1 22 43 2 E SdeSepu ran a i s x s x eop e X co 3 woe 1 23 43 3 E S digital de uso geral s a 1 27 43 4 Entrada Digital a partir de um bot o 1 27 43 5 Comunica o com outras m quinas ou PLCs 1 28 43 6 E SAnal gicadeusogeral ll a 1 28 4 3 7 Controle remoto LIGAR DESLIGAR a 1 30 44 E Sdaferramenta 4 4 2 2 1 31 44 1 5 4 a
19. O Arquivo 17 10 19 CCCC Programa Instalac o Mover 5 Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis V Programa do Rob lt vazio gt janela esquerda exibe rvore de programa Use os bot es Pr ximo e Anterior para navegar pela rvore de programas Use a guia Estrutura para modificar a rvore de programa C Adicionar Antes de Iniciar Sequ ncia C Definir Valores da Vari vel Inicial lt gt v Programa em Loop Continuo Rob Real id gt bl Velocidade 00 4 Anterior Pr ximo gt A guia programa mostra o programa atual que est sendo editado 13 2 1 rvore de Programas A do programa do lado esquerdo da tela exibe o programa como uma lista de comandos enquanto que a rea do lado direito da tela exibe informa es re lacionadas ao comando atual O comando atual selecionado clicando a lista de comandos ou usando os bot es Pr ximo e Anterior na parte inferior direita da tela Comandos podem ser inseridos ou removidos usando a guia Estrutura descrita na 13 28 O nome do programa mostrado diretamente acima da lista de comandos com um cone pequeno de um disco que pode ser clicado para salvar o programa rapidamente Na rvore de programas o comando em execu o destacado como descrito em 13 2 2 CB3 II
20. Tamb m pode ser usado para configurar a carga til do bra o do rob por exem plo o peso levantado como consequ ncia dessa a o O ajuste do peso pode ser ne cess rio para evitar que o rob realize uma parada de prote o inesperada quando peso na ferramenta for diferente do esperado Tamb m poss vel modificar o TCP ativo usando um comando Definir Basta mar car uma das caixas de selec o e escolher o deslocamento do TCP no menu Se o TCP ativo de um movimento em particular for conhecido no momento da cria o do programa considere usar a selec o de TCP na placa Mover consulte 13 5 Para mais informa es sobre a configura o de TCPs nomeados consulte 12 6 13 11 Comando Popup Q Arquivo 17 10 29 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis Movimento J TERI 9 Ponto de Rota Definir Popup po Palete Padr o Exibe a mensagem abaixo na tela e aguarda o usu rio pressionar OK 7 os Sequ ncia de Pale Aproximar Ponto do Padr F Definir Tipo de Popup Visualizar Popup Aguardar o Sair Qo Mensagem le Desempilhar Q alerta 9 Posi o Inicial Po Dire o Erro 9 Posi o Inicial Posi o Final 4 Sequ ncia de Cole Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta Coment ric Parar M Popup I E
21. alcan ado Quando a condi o satisfeita o rob se lembra da posi o e executa a sequ ncia especial Na pr xima vez o rob inicia a pesquisa a partir da posi o lembrada incrementada pela espessura do item ao longo da dire o Posi o inicial A posi o inicial onde a opera o de pilha iniciada Se a posi o inicial for omitida a pilha iniciar na posi o atual do bra o do rob Vers o 3 1 FGV 82 11 73 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 25 Comando Buscar Dire o Arquivo 17 10 25 CCCC Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis v Programa 9 V Movimento J 9 Ponto de Rota D re a V Movimento J moo Uma dire o fornecida pela linha entre a posi o de dois pontos de rota do TCP Definir Palete ee Padr o 4 Sequ ncia de r m Aproximar C Parar quando fod Ponto do Pa Definir Aguardar 9 Sair ee Desempilhar 9 Posi o Inicial gt Dire o Sequ ncia de L Parar ap s 500 0 mm Aguardar V Pasta lt vazio gt Parametros Compartilhado
22. gt Montagem II 26 12 8 Instala o Configura o de E S 11 27 12 9 Instala o Seguran a I 28 12 10 Instala o Vari veis s II 28 12 11 Instala o Configura o de E S do cliente MODBUS II 29 12 12 Fun es da Instala o Eta i II 32 12 13 Configura o de acompanhamento da correia transportadora II 36 12 14 Instala o Programa Padr o 11 37 12 14 1 Carregar um Programa Padr o 11 37 12 14 2 Iniciar um Programa Padr o 11 37 12 14 3 Inicializa o Autom tica II 38 12 15 Guia Log II 38 12 16 Tela de Carregamento 39 12 17 Guia Executar II 41 13 Programa o 11 43 13 1 Novo Programa II 43 13 2 Guia Programa II 44 13 2 1 rvore de dus II 44 Versao 3 1 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 2 2 Indica o de execu o de programa 13 2 3 Bot es Desfazer Refazer 13 2 4 Painel do programa 13 3 Vari veis 13 4 Comando Vazio 13 5 Comando Mover EP 13 6 Comando Ponto de Rota Fixo 13 7 Comando Ponto de Rota Relativo 13 8 Comando Ponto de Rota Vari vel 13 9 Comando Aguardar 13 10 Comando Definir 13 11 Comando Popup 13 12 Comando Parar 13 13 Comando Coment rio 13 14 Comando Pasta 13 15 Comando Loop 13 16 Comando Subprograma 13 17 Comando Atribui o 13 18 Co
23. o do Ponto Central da Ferramenta Montagem TCPs dispon veis Configura o de E S x Definir como padr o Seguranca X 0 0 mm o Y 9 Vari veis Y 0 0 mm Posi o Cliente MODBUS Func es 2 0 01 mm orienta o 9 9 Conveyor Tracking RX 0 0000 Programa padr o RY 0 0000 Novo Carregar Salvar RZ 0 0000 Carga til 0 00 kq L Centro de gravidade od oj Ponto Central da Ferramenta TCP um ponto caracteristico na ferramenta do rob E poss vel definir varios TCPs nomeados nesta tela Cada TCP cont m uma translac o uma rotac o com relac o ao centro do flange da saida da ferramenta conforme indicado nos gr ficos na tela As coordenadas de posi o X Y e 7 espe cificam a posi o do TCP enquanto que RX RY e RZ especificam sua orienta o Quando todos os valores especificados s o zero o TCP coincide com o ponto cen tral no flange de sa da da ferramenta e adota o sistema de coordenadas no lado direito da tela 12 6 1 Adi o modifica o e remo o de TCPs Para definir um TCP novo clique no bot o Novo O TCP criado recebe automatica mente um nome exclusivo e fica selecionado no menu suspenso Para modificar a translac o e a rotac o do TCP selecionado toque nos campos de texto em branco respectivos e insira novos valores Para remover o TCP sele
24. poss vel alterar o plano de seguran a tocando no campo de texto Deslocamento na parte infe rior esquerda desse painel e inserindo um valor Um valor positivo aumenta o espa o de trabalho do rob devido ao movimento na dire o oposta ao plano nor mal ao passo que um valor negativo diminui a rea permitida dado o movimento na mesma dire o do plano normal A toler ncia e a unidade para o deslocamento do plano de fronteira s o apresenta das direita do campo de texto Efeito dos planos de limite estrito A execu o do programa interrompida quando a posi o do TCP est prestes a cruzar um limite ativo e rigoroso plano de seguran a menos a toler ncia consulte 15 3 se ela continuar se movendo na trajet ria prevista Note que o sinal de menos exibido com o valor de toler ncia existe apenas para indicar que a toler ncia subtra da do valor real inserido O sistema de seguran a realizar uma parada de categoria 0 a posi o TCP deve exceder o plano de seguran a do limite especificado sem toler ncia Efeito dos planos do Acionamento no Modo Reduzido Quando nenhuma pa rada de prote o est em vigor e o sistema de seguran a n o est no modo especial CB3 98 Versao 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS Recupera o consulte 15 5 ele opera em modo Normal ou Reduzido os movimen tos do bra o rob s o limitados pelo conjunto de limite respectivo Por padr o o sistema de seguran
25. quer realmente editar um programa NOTA Executar o programa de uma unidade USB n o recomen dado Para executar um programa armazenado em uma uni dade USB primeiramente carregue o programa e salve o na pasta programas por meio da op o Salvar Como no menu Arquivo A principal diferen a reside nas a es dispon veis para o usu rio Na tela de car regamento b sico o usu rio poder somente acessar arquivos n o modific los ou apag los Al m disso o usu rio n o pode deixar a estrutura de diret rios que descende da pasta programas O usu rio pode descender a um subdiret rio mas n o pode ficar mais alto que a pasta programas Portanto todos os programas devem ser colocados na pasta programas e ou em suas subpastas Vers o 3 1 11 39 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Tela de Carregamento Layout da tela Carregar Programa Diretorio Atual nome hudsoniprograms M o urcaps lt ungenannt gt urpABCDE_NEW urp F unnamed urpABCDE NEW urp ABCDE urp StartaBCDE urp Nome de arquivo StartABCDE Filtro Arquivos de Programa da Universal Robots z Abrir Cancelar Esta imagem mostra a tela de carregamento real Ela consiste nas seguintes reas e bot es Hist rico de caminho hist rico
26. www ewrn org national registers Os seguintes s mbolos est o afixados no rob para indicar conformidade com a legislac o acima ome RoHS Versao 3 1 1 45 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS SOPBAJSS9 SO SOPOL S V S OGOY ESJSAIUN ep SL0Z 600Z JUBIsAdoy Versao 3 1 1 46 UR3 CB3 Este cap tulo apresenta uma gama de diferentes certifica es e declara es que fo ram preparados para o produto 8 1 Certifica es de terceiros As certifica es de terceiros s o volunt rias No entanto para prestar o melhor servi o aos integradores de rob s a UR decidiu certificar seus rob s de acordo com os seguintes institutos de ensaio reconhecidos T V NORD Os rob s da UR s o aprovados pelos crit rios de seguran a da TUV NORD um rg o notificado no mbito da diretriz de m quinas 2006 42 CE da Uni o Europeia Uma c pia do certificado de aprova o de seguran a da TUV NORD pode ser localizada no anexo B DELTA Os rob s da UR s o testado pela DELTA quanto seguran a e desempenho Certificado de com patibilidade eletromagn tica EMC em anexo B Certificado de teste ambiental em anexo B 8 2 Declara es de acordo com as diretrizes da Uni o Europeia As declara es da UE s o principalmente relevantes para os pa ses europeus No entanto alguns pa ses fora da Europa as reco
27. 9 Aproximar Ponto do Padr Origem Express o Definir Atribui a vari vel selecionada com o valor da express o Aguardar Sair Vari vel Express o Desempilhar 9 Posi o Inicial amp Dire o var 2 vj 2 force 9 Posi o Inicial 9 Posi o Final Renomear 7 o Sequ ncia de Cole o Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta lt vazio gt Comentario Parar Popup V Loop e lt vazio gt Script po var 2 2 force Il gt lt gt lt o velocidade 1009 Anterior Pr ximo E Rob Real Designa valores a vari veis Uma designa o coloca o valor calculado do lado di reito na vari vel do lado esquerdo Isso pode ser til em programas complexos Vers o 3 1 rev 17782 II 61 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 18 Comando Se 13 18 Comando Se O Arquivo 17 10 33 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Gr ficos Estrutura Vari veis Definir Aguardar 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial 9 2 Dire o 9 Posi
28. Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 17 Guia Executar para transformar rob em uma ferramenta que possa executar exclusivamente programas pr gravados Al m disso nesta guia um programa padr o pode ser carregado e iniciado auto maticamente com base em uma transi o de borda do sinal da entrada externa con sulte 12 14 A combina o entre o carregamento e inicializa o autom ticos de um programa padr o e a inicializa o autom tica da alimenta o pode por exemplo ser usada para integrar o bra o do rob em outras m quinas CB3 II 42 Versao 3 1 13 Programa o 13 1 Novo Programa O Arquivo 171018 CCCC Programa Instala o Novo Programa Carregar a partir de Arquivo Usar Modelo Velocidade 00 Um novo programa de rob pode ser iniciado de um modelo ou de um programa de rob existente salvo Um modelo pode fornecer a estrutura geral do programa portanto somente os detalhes do programa precisam ser preenchidos Vers o 3 1 rev 17782 1 43 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Guia Programa 13 2 Guia Programa
29. N o coloque os dedos onde possam ser agarra dos 3 Isso apenas um guia de in cio r pido para mostrar como f cil usar o rob da UR Ele pressup e um ambiente seguro e um usu rio muito cuidadoso N o aumente a velocidade ou a acelerac o acima dos valores padr o Sempre realize uma avalia o de risco antes de colocar o rob em funcionamento 10 2 Interface de Programacao PolyScope O PolyScope executado na tela sens vel ao toque anexada caixa de controle CB3 II 6 Versao 3 1 10 2 Interface de PolyScope UNIVERSAL ROBOTS O Interface de Usu rio do Rob PolyScope Selecione Executar Programa UNIVERSAL ROBOTS Configurar Rob Sobre Desligar Rob A figura acima mostra a Tela de Boas vindas As reas azuladas da tela s o bot es que podem ser pressionados com o dedo ou com a parte de tr s de uma caneta contra a tela O PolyScope tem uma estrutura hier rquica de telas No ambiente de programa o as telas est o organizadas em guias para facilitar o acesso s telas O Arquivo 17 10 20 CCCC Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis Neste exemplo a guia Programa est selecionada no nivel superior e sob ela a guia Estrutura est selecionada A guia Programa cont m informa es relacionadas ao programa atualmente
30. Ponto de Rota Movimento J Ponto de Rota efinir alete ko Padr o ko Sequ ncia de Palete 9 Aproximar 9 Ponto_do_Padr o Definir Aguardar 9 Sair pesempilhar 9 Posi o Inicial Dire o Posi o Inicial 9 Posi o Final Sequ ncia de Coleta 9 Posi o da Pilh Definir Aguardar Sair guardar asta Comando Gr ficos Estrutura Variaveis o Definir lt output gt v Q Incrementar em uma unidade a vari vel de instala o v Definir Definir Selecione a que voc deseja que o rob execute neste ponto do programa Voc tamb m pode especificar alterac es na carga til do rob G Nenhuma Ac o Q Definir Sa da Digital Di Output Desligar v Q Definir Sa da Anal gica lt An Output gt v 4 0 mA Definir a carga til total para 0 00 kg Executar a o agora Simula o gt Velocidade 100 o Rob Real Anterior Pr ximo sj Define sa das digitais ou anal gicas em um determinado valor Versao 3 1 rev 17782 II 55 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Comando Popup
31. Vers o 3 1 II 97 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites seguranca com os seguintes modos dispon veis Desabilitado O plano de seguran a nunca ativo Normal Quando o sistema de seguran a est no modo Normal um plano de modo Normal est ativo e age como umlimite estrito sobre a posi o do TCP do rob Reduzido Quando o sistema de seguran a est no modo Re duzido um plano de modo Reduz ido est ativo e age como umlimite estrito sobre a posic o do TCP do rob Normal amp Reduzido Quando o sistema de seguran a est no modo Normal ou Reduzido um plano de modo Normal amp Reduzido est ativo e age como umlimite estrito sobre a posic o do TCP do rob Bj Acionamento no Modo Quando o sistema de seguran a est no modo Reduzido Normal ou Reduzido um plano de Acionamento no Modo Reduzido est ativo e faz com que o sistema de seguran a para exiba o modo Reduzidodurante o tempo em que o TCP do rob est posicionado al m dele O modo de seguran a selecionado indicado pelo cone da entrada correspondente nopainel Limites de Seguran a Seo modo de seguran a estiver Desabilitado nenhum cone ser exibido Deslocamento selecionar um recurso na caixa suspensa na parte inferior es querda do painelPropriedades do Plano de Seguran a
32. a est no modo Normal Ele passa para o modo Reduzido sempre que uma das seguintes situac es acontece a O TCP do rob est posicionado al m de algum plano de Acionamento no Modo Reduzido ou seja que est localizado sobre o lado do plano que oposto dire o da pequena seta na visualiza o do plano b A fun o de entrada de seguran a do Modo Reduzido est configurada e os sinais de entrada s o baixos consulte 15 12 para obter mais detalhes Quando nenhuma das op es acima o caso por mais tempo o sistema de seguran a faz a transi o para o modo Normal Quando a transi o do modo Normal para o Reduzido causada pela passagem por meio de um plano de Acionamento no Modo Reduzido ocorre uma transi o do con junto limite do modo Normal para o conjunto limite do modo Reduzido Assim que o TCP do rob posicionado a20 mm ou mais pr ximo ao plano Acionamento no Modo Reduzido mas ainda do lado do modo Normal o mais permissivo dos limi tes de modo Normal e Reduzido aplicado para cada valor limite Uma vez que o TCP do rob passa pelo plano Acionamento no Modo Reduzido o conjunto do limite de modo Normal n o est mais ativo e o conjunto de limite de modo Reduzido aplicado Quando a transi o do modo Reduzido para o Normal causada pela passagem por meio de um plano de Acionamento no Modo Reduzido ocorre uma transi o do con junto limite do modo Reduzido para o conjunto limite do modo Norma
33. a op o Lista pode ser escolhida em que uma lista de todas as posi es fornecida pelo progra mador Dessa forma qualquer tipo de organiza o das posi es pode ser realizado Como definir o padr o Quando o padr o Caixa for selecionado a tela mudar para o que est mostrado abaixo O Arquivo 17 10 40 CCCC O Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis Paste co Padr o Caixa al Canto a2 Canto Canto 24 Canto 25 Canto 9 a6 Canto Mover o rob aqui a72 Canto a8 Canto s Sequ ncia de Pale 9 Aproximar 9 Ponto do Padr Definir Aguardar 3 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial 9 Dire o 9 Posi o Inicial SL sst m 38 Posi o Final SN 6 Aes 7 4 Sequ ncia de Cole n 9 Posic o da Pilh Definir imm 4 1 a89 Canto Renomear Alterar esta Posi o Aguardar Sair Aquardar z 5 a D a lt gt simula o gt Velocidade 100 Anterior Pr ximo Rob Real j Um padr o Caixa usa tr s vetores para definir o lado da caixa Esses tr s veto res s o fornecidos como quatro pontos sendo que o primeiro vetor vai do ponto um para o ponto dois
34. lt vazio gt V Programa do Rob Comando Gr ficos Estrutura Vari veis inseridas Insira as linhas do programa aqui Na guia Estrutura voc encontrar diversas instru es do programa que podem ser Rob Real gt bi Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt Comandos do programa precisam ser inseridos aqui Pressione o bot o Est rutura para acessar a guia de estrutura onde as v rias linhas selecion veis do programa podem ser encontradas Um programa pode ser executado antes que todas as linhas sejam especificadas e definidas Versao 3 1 II 47 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Mover 13 5 Comando Mover O Arquivo 17 11 18 CCCC Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis I Movimento J Programa do Rob Movimento V Movimento J Ponto de Rota Aqui voc especifica como o rob deve executar os movimentos entre os pontos de rota abaixo V Movimento J 9 Ponto de Rota Definir P e Palete Padr o Quadrad al Canto a2 Canto a3 Canto 9 a42 Canto 3 Sequ ncia de Aproximar 9 Ponto do Pa
35. mesa Podemos fazer o bra o do rob se mover verticalmente para baixo com o ob jeto soltar o objeto e em seguida mover o bra o do rob verticalmente para cima novamente O significado de tais perguntas e de perguntas similares muito direto para um cliente padr o que deseja usar o bra o do rob em v rias esta es de uma f brica de produ o e pode parecer perturbador e incompreens vel para o cliente saber que pode n o haver uma resposta simples para tais perguntas relevantes H diver sas raz es complicadas nesses casos e para abordar esses problemas a Universal Robots desenvolveu maneiras simples e exclusivas para um cliente especificar o lo cal de v rios objetos em rela o ao bra o do rob Em algumas etapas portanto poss vel fazer exatamente o que foi pedido nas perguntas acima Renomear Esse bot o possibilita renomear um recurso Excluir Esse bot o exclui o recurso selecionado e se houver algum todos os sub recursos Mostrar Eixos Escolha se os eixos coordenados do recurso selecionado devem estar vis veis nos gr ficos 3D A op o se aplica nessa tela e na tela Mover M vel Selecione se o recurso selecionado deve ser m vel Isso determina se o recurso aparecer no menu de recursos na tela Mover Vari vel Selecione se o recurso selecionado pode ser usado como vari vel Se essa op o for selecionada uma vari vel com o mesmo nome do recurso sucedida po
36. sa da de parada de emerg ncia A configura o de um conjunto de E S configur vel para fun es de seguran a feita por meio do GUI consulte a parte II Alguns exemplos de como usar a E S de Seguran a s o apresentados nas subse es a seguir PERIGO 1 Nunca ligue um sinal de seguran a em um PLC que n o seja um PLC seguro com o n vel correto de seguran a O n o cumprimento deste aviso pode resultar em ferimentos graves ou morte dado que as fun es de parada de seguran a po deriam ser substitu das importante manter sinais da inter face de seguran a separados dos sinais comuns da interface de E S 2 Todas as E S de classifica o de seguran a s o constru das de forma redundante dois canais independentes Mantenha os dois canais separados de modo que uma nica falha n o possa levar perda da fun o de seguran a 3 As fun es de seguran a devem ser verificadas antes de colo car o rob em opera o As fun es de seguran a devem ser testadas regularmente 4 A instala o do rob deve obedecer a estas especifica es O n o cumprimento pode resultar em ferimentos graves ou morte dado que a fun o de parada de seguran a poderia ser substitu da 4 3 2 1 Configura o de Seguran a padr o O rob enviado com uma configura o padr o que permite a opera o sem qual quer equipamento de seguran a adicional consulte a ilustra o abaixo UR3 CB3 1 24 Vers
37. um di logo diferente aparece com as seguintes op es 1 Aplicar as altera es e reiniciar o sistema Isto aplicar as modifica es de configura o de seguran a para o sistema e o reiniciar Nota Isto n o implica que todas as altera es foram salvas o desligamento do rob neste ponto far com que todas as altera es instala o do rob sejam perdidas incluindo a Configura o de Seguran a Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados 2 Reverter para a Configura o de Seguran a aplicada anteriormente Isso ig norar todas as altera es e permitir que voc continue at o destino selecio nado desejado Vers o 3 1 11 87 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 5 Modos de Seguranca 15 3 Tolerancias Na Configura o de Seguran a os limites f sicos s o definidos Os campos de entrada para esses limites est o excluindo as toler ncias onde as toler ncias aplic veis s o exibidas ao lado do campo O Sistema de Seguran a recebe os valores dos campos de entrada e detecta qualquer viola o destes valores O Bra o do rob tenta impedir qualquer viola o do sistema de seguran a e interrompe a execu o do programa quando o limite menos a toler ncia atingido Note que isto significa que um programa pode n o ser capaz de realizar movimentos muito perto de um limite por exemplo
38. 1 2008 E PLd 2006 42 EC EN ISO 13849 2 2012 E 2006 42 CE Safety of machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation O sistema de controle de seguran a projetado como N vel de desempenho d PLd de acordo com os requisitos destas normas ISO 13850 2006 Categoria de parada 1 EN ISO 13850 2008 E Categoria de parada 1 2006 42 CE Safety of machinery Emergency stop Principles for design A fun o de parada de emerg ncia concebida como uma categoria de parada 1 de acordo com esta norma categoria de parada 1 uma parada controlada com energia para os motores para alcan ar a parada e depois a remo o da energia quando a parada alcan ada Vers o 3 1 1 59 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS ISO 12100 2010 EN ISO 12100 2010 E 2006 42 EC Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction Os rob s UR s o avaliados de acordo com os princ pios desta norma ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 EC Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Este padr o destinado ao fabricante do rob n o ao integrador A segunda parte ISO 10218 2 destinada ao integ
39. 1 32 44 2 Entradas digitais da ferramenta a 1 33 44 3 Entradas anal gicas da ferramenta a 1 33 Versao 3 1 iii UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS II 10 4 5 Ethernet 4 6 Principais conex es 4 7 Conex o com o Rob Fun es e Interfaces Relacionadas Seguran a 5 1 Fun es com limita es com rela o seguran a 5 2 Modos de Seguran a 5 3 Interfaces el tricas relacionadas seguran a 5 89 1 Entradas el tricas relacionadas seguran a 5 3 2 Sa das el tricas de classifica o de seguran a Manuten o e Conserto 6 1 Instru es de seguran a Descarte e Meio Ambiente Certifica es 8 1 Certifica es de terceiros 8 2 Declara es de acordo com as diretrizes da Uni o Europeia Garantias 9 1 Garantia do Produto 9 2 Isen o de responsabilidade Tempo e Dist ncia de Parada Tempos de parada e dist ncias da CATEGORIA 0 Declara es e Certificados B 1 CE Declaration of Incorporation original B 2 Declara o de Incorpora o CE Tradu o do original Certificado de Sistema de Seguran a B 4 Certificado de teste ambiental B 5 Certificado de teste EMC Normas Aplicadas Especificac es t cnicas Manual do PolyScope Introduc o 10 1 Introdu o 10 1 1 Com
40. A Universal Robots toma todo o cuidado para que o conte do deste manual seja Vers o 3 1 1 49 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 9 2 Isenc o de responsabilidade preciso e correto mas n o assume qualquer responsabilidade por quaisquer erros ou falta de informa es UR3 CB3 I 50 Versao 3 1 As informa es sobre os tempos de parada e dist ncias est dispon vel para as paradas da CATEGORIA 0 e CATEGORIA 1 Este ap ndice inclui as informa es sobre a parada da CATEGORIA 0 As informa es sobre a parada da CATEGORIA 1 est o dispon veis em http support universal robots com A 1 Tempos de parada e dist ncias da CATEGORIA O A tabela abaixo inclui as dist ncias e tempos de parada medidos quando uma parada da CATEGORIA 0 acionada Estas medidas correspondem seguinte configura o do rob Extens o 100 o bra o do rob est totalmente estendido horizontalmente Velocidade 100 a velocidade geral do rob definida para 100 e o movi mento realizado a uma velocidade conjunta de183 s Carga carga m xima manipulada pelo rob ligado ao TCP 3 kg O teste sobre o Conjunto 0 foi obtido realizando um movimento horizontal ou seja o eixo de rota o estava perpendicular ao ch o Durante os testes para o Conjunto 1 2 rob
41. Arm CB 3 1 Control Box TP 3 1 Teach Pendant DELTA report s DELTA project no 1209612 DANAK 19 14749 DELTA project no T209963 DANAK 19 14964 Other document s Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in the annexes of the test reports mentioned above were fulfilled IEC 60068 2 1 2007 Test Ae 5 C 16h IEC 60068 2 2 2007 Test Be 50 C 16h IEC 60068 2 27 2008 Test Ea 160 g 1 ms 3 x 6 shocks 60068 2 64 2008 Test Fh 5 10 Hz 0 0025 m s Hz 10 50 Hz 0 04 m s Hz 100 Hz 0 0025 m s y Hz 1 5 m s 0 15 grms 3 x 30 min Date Assessor CLL Susanne Otto B Sc E E B Com Org H rsholm 06 February 2015 DELTA Venlighedsvej 4 2970 H rsholm Denmark Tel 45 72 19 40 00 Fax 45 72 19 40 01 www delta dk 20ass sheet j UR3 CB3 1 56 Versao 3 1 B 4 Certificado de teste ambiental 5 Certificado de teste EMC UNIVERSAL ROBOTS B 5 Certificado de teste EMC 1 We help ideas meet the real world Attestation of Conformity EMC assessment Certificate no 1351 From 29 June 2007 DELTA has been designated as Notified Body by the notified authority National Telecom Agency in Denmark
42. Digital Entrada da Ferramenta 00 04 Digital 1 5 o T 30 07 Entrada analogica analog in 2 analog in 0 analog in 1 0 00 V Voltagem 0 00 V voltagem 0 00 V Voltagem analog in 3 ov lov ov lov 0 00 V Voltagem M Saida Digital Sa da da Ferramenta og ga Digital 10 05 a 2 96 a 30107 Voltagem Atual analog out 1 Atual T Atual v w AAR 000 mA 4mA 20mA Joe GE D simula o o Rob Real Nessa tela poss vel monitorar e configurar os sinais de E S ativos da caixa de controle do rob A tela exibe o estado atual da E S inclusive durante a execu o do programa Se qualquer coisa for alterada durante a execu o do programa o programa ser parado Na parada do programa todos os sinais de sa da reter o seus estados A tela atualizada somente a 10 Hz portanto um sinal muito r pido Vers o 3 1 rc 11 19 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 3 E S do cliente MODBUS pode n o ser exibido corretamente As E S configur veis podem ser reservadas para as configura es especiais de seguran a definidas na se o de configura o de E S da instala o consulte 15 12 aquelas que est o reservadas ter o o nome da fun o de seguran a no
43. Machine and Handling Device Robot Os rob s da UR s o equipados com o m dulo de acess rio E67 para as m quinas de modelagem da injec o da interface estarem em conformidade com esta norma UR3 CB3 I 64 Versao 3 1 Tipo rob Peso Carga util Alcance Amplitude das articula es Velocidade Repetibilidade Requisitos de espaco Graus de liberdade Tamanho da caixa de controle W x H x D Portas de E S da caixa de con trole Portas de E S da ferramenta Fonte de alimenta o de E S Comunica o Programa o Ru do Classifica o IP Consumo de energia Opera o de colabora o Temperatura Fonte de alimenta o Vida til calculada UR3 9 4kg 20 7 Ib 3kg 6 6 lb 500 mm 19 7 in Sem limite para Pulso 3 360 para todas as outras articula es Articula es de base de ombro e de cotovelo M x 180 ss Pulso 1 2 articula es Max 360 Ferramenta Aprox 1 ms Aprox 39 4 ins 0 1 mm 0 0039 in 4 mils 0128 mm 5 0in 6 articula es girat rias 475 mm x 423mm x 268mm 18 7in x 16 7in x 10 6in 16 entradas digitais 16 sa das digitais 2 entradas anal gicas 2 sa das anal gicas 2 entradas digitais 2 sa das digitais 2 entradas anal gicas 24V 2 na caixa de controle 12 V 24 V 600 mA na ferramenta TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX soquete de Ethernet amp Modbus TCP Interface gr fica do usu rio PolyScope em tela touchscree
44. Neste exemplo a E S configurada para rein cio CIO CI1 Consulte abaixo UR3 CB3 1 26 Versao 3 1 4 3 E S do controlador UNIVERSAL ROBOTS 4 3 3 E S digital de uso geral Esta sec o descreve as E S de 24 V de prop sito geral terminais cinza e a E S con figur vel terminais amarelos com texto em preto quando n o configurado como E S de seguran a As especifica es comuns na se o 4 3 1 devem ser observadas O prop sito geral de E S pode ser usado para acionar equipamentos como rel s pneum ticos diretamente ou para a comunica o com outros sistemas PLC Todas as sa das digitais podem ser desativadas automaticamente quando a execu o do programa interrompida veja mais na parte II Desse modo a sa da sempre est baixa quando um programa n o est em execu o Os exemplos s o mostrados nas subse es a seguir Esses exemplos usam sa das digitais regulares mas quaisquer sa das configur veis tamb m poderiam ser usadas se elas n o estiverem configura das para executar uma fun o de seguran a 4 3 3 1 Carga controlada por uma sa da digital Esse exemplo mostra como conectar uma carga a ser controlada a partir de uma sa da digital consulte abaixo Digital Outputs ov BH ov l ov ov H DO5 M oV E DO2 W M oV E W 007 4 3 4 Entrada Digital a
45. Para definir uma senha para as Configurac es de Seguranca digite e confirme uma nova senha e em seguida clique no bot o Para apagar a senha digite a senha Definir Hora atual e clique no botao Insira senha atual Senha Confirmar senha Voltar Aplicar Duas senhas s o suportadas primeira uma senha de Sistema opcional que im pede a modifica o n o autorizada da configura o do rob Quando a senha do Sistema definida os programas podem ser carregados e executados sem a senha mas o usu rio deve digitar a senha correta para criar ou alterar programas A segunda uma senha de Seguran a necess ria que deve ser inserida corretamente para modificar a configura o de seguran a NOTA Para alterar a configura o de seguran a a senha de seguran a deve ser definida ALERTA Adicione uma senha de Sistema para impedir que pessoas n o au torizadas alterem a instala o do rob CB3 II 82 Versao 3 1 14 4 Calibrar Tela UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Calibrar Tela x Aponte com muita precis o no centro da cruz azul Cancelar Calibrando a touchscreen Siga as instru es da tela para calibrar a touchscreen Preferivelmente use um objeto pontudo n o met lico como uma caneta fechada Paci ncia e cuidado ajudam a obter um melhor resultado 14 5 Configurar Rede Configurar Robo Configurar Rede Inicializar Rob
46. Parada de Emerg ncia do Teach Pendant quando um dispositivo em conformidade com o ISO 13850 2006 anexado Modo Reduzido Todos os limites de seguran a t m dois modos nos quais podem ser aplicados O modo Normal que especifica a configura o de seguran a padr o e o modo Reduzido consulte 15 5 para obter mais detalhes Quando esta fun o de seguran a de entrada est selecionada um sinal baixo dado s entradas o que faz com que o sistema de seguran a realize a transi o para o modo Reduzido Se necess rio o bra o do rob ent o desacelera para sa tisfazer o conjunto limite do modo Reduzido Se o bra o do rob ainda violar CB3 II 102 Versao 3 1 15 12 E S de UNIVERSAL ROBOTS qualquer um dos limites de modo Reduzido ele realizar uma parada da cate goria 0 A transic o para o modo Normal acontece da mesma forma Note que os planos de seguran a tamb m podem causar uma transi o para o modo Reduzido consulte 15 11 3 para obter mais detalhes e Rein cio de Prote o Sea Parada de Prote o estiver conectada s E Ss de seguran a o Rein cio de Prote o usado para garantir que o estado de Parada de Prote o permane a at que o rein cio seja acionado O bra o do rob n o se mover quando estiver no estado de Parada de Prote o ALERTA Por padr o a fun o de entrada Rein cio de Prote o est configurada para pinos de entrada 0 e 1 Desativ la comp
47. Parar execu o do programa neste popul m etre c prog popup Pr ximo o Velocidade 100 Anterior L Rob Real O popup uma mensagem que aparece na tela quando o programa atinge esse comando O estilo da mensagem pode ser selecionado e o texto em si pode ser fornecido usando o teclado na tela O rob espera at o usu rio operador pressio nar o bot o OK do popup antes de continuar com o programa Se o item Parar execu o do programa for selecionado o programa do rob ir parar nesse po pup CB3 II 56 Versao 3 1 13 12 Comando Parar UNIVERSAL ROBOTS 13 12 Comando Parar Q Arquivo 17 10 28 CCCC Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Gr ficos Estrutura Vari veis 9 Ponto de Rota E V Movimento J o Ponto de Rota M Pa rar Definir Palete ee Padr o s Sequ ncia de Pale Aproximar Ponto_do_Padr Definir Aguardar Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial s Dire o Posi o Inicial Posi o Final 7 ee Sequ ncia de Col 9 Posi o da Definir Aguardar Sair A execu o do programa para neste ponto Aguardar V Pasta o Rob Real Ke o Velocidade 00 A
48. Selecione seu m todo de rede oucp G Endereco Est tico o Rede desabilitada Idioma e Unidades Atualizar Rob Configurac es detalhadas da rede DefininSenha Endereco IP 0 0 0 0 M scara de sub rede 0 0 0 0 Calibrar Tela Gateway padr o 0 0 0 0 Configurar Rede Servidor DNS preferencial 0 0 0 0 Servidor DNS alternativo 0 0 0 0 Definir Hora Aplicar Atualizar Voltar Versao 3 1 II 83 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 14 6 Definir Hora Painel para configurar a rede Ethernet Uma conex o Ethernet n o necess ria para as fun es b sicas do rob e desativada por padr o 14 6 Definir Hora Configurar Rob Inicializar Rob Idioma Unidades Atualizar Rob Definir Senha Calibrar Tela Configurar Rede Definir Hora Voltar Definir Hora Formato de hora Selecione a hora atual o 24 horas 12 horas ER 17 10 05 Definir Data Selecione a data de hoje June 8 2015 Formato de data June 8 2015 jun 2015 O eens Reiniciar PolyScope para que as novas configurac es tenham efeito Reiniciar Ago
49. Vari veis Iniciais a 2 V Programa do Rob Valores da Vari vel Inicial V Movimento J Ponto_de_Rota V Movimento J A vari vel Loop 1 n o possui valor inicial 9 Ponto de Rota cnt 120 Definir lent2 0 Po Palete interpolar 1 0 0 do Padr o Quadra vari vel pose 1 possui valor inicial al Canto 9 a2 Canto 9 a3 Canto 9 a42 Canto 7 os Sequ ncia de Aproximar 9 Ponto do P Definir Aguardar Sair e Desempilhar Posi o Inicial T 9 5 Dire o Vari vel Expressao 9 vena de d A vari vel pose_2 n o possui valor inicial A vari vel pose_3 n o possui valor inicial A vari vel var_2 n o possui valor inicial o Sequ ncia de Posi o da Definir 4 Apagar Express o fo SEO simula o 4 gt Dol Velocidade 100 Anterior Pr ximo gt Rob Real L Essa tela permite definir valores de vari veis antes que o programa e quaisquer threads inicie a execu o Selecione uma vari vel na lista de vari veis clicando na mesma ou usando a caixa seletora da vari vel Para uma vari vel selecionada pode ser inserida uma ex press o que ser usada para definir o valor da vari vel no in cio do programa Se a caixa de op
50. a s o visualizados em amarelo e preto com uma pequena seta que representa o plano normal que indica a lateral do plano no qual o TCP do rob pode ser posicionado Os planos de acionamento s o exibidos em azul e verde e uma seta pequena aponta na dire o do plano lateral onde os limites do modo Normal est o ativos consulte 15 5 O limite de orienta o da ferramenta visualizado com um cone esf rico junto a um vetor que indica a orienta o cor rente da ferramenta do rob O interior do cone representa a rea permitida para a orienta o da ferramenta vetor Quando o TCP do rob em quest o n o estiver mais na proximidade do limite a representa o 3D desaparece Se o TCP em quest o violar ou estiver a ponto de violar um limite a visualiza o do limite fica vermelha Fun o e posi o da ferramenta Na parte superior direita da tela est o seletor de fun es Ele define a fun o em rela o qual controlar o bra o do rob Abaixo do seletor de recurso o nome do Ponto Central da Ferramenta TCP ativo exibido Para mais informa es sobre a configura o de v rios TCPs nomeados consulte 12 6 As caixas de texto mostram os valores completos de coordenadas do TCP em rela o ao recurso selecionado X Y e Z controlam a posi o da ferramenta enquanto que RX RY e RZ controlam a orienta o da ferramenta Use o menu suspenso acima das caixas RX RY e RZ para escolher a representa o da orie
51. adequado para aplica es em que a posi o real do Ponto central da ferramenta TCP na sigla em ingl s ao longo de um eixo predefinido n o im portante mas em vez disso uma for a desejada ao longo desse eixo necess ria Por exemplo se o TCP do rob for rolar contra uma superf cie curva empurrar ou puxar uma pe a de trabalho O modo de For a tamb m suporta aplicar determi nados torques em torno de eixos predefinidos Observe que se nenhum obst culo for atendido em um eixo em que uma for a diferente de zero definida o bra o do rob tentar acelerar ao logo pr ximo desse eixo Apesar de um eixo ter sido selecionado para conformidade o programa do rob ainda tentar mover o rob ao longo em torno desse eixo No entanto o controle da for a assegura que o bra o do rob ainda se aproximar da for a especificada ALERTA Se a fun o de for a for usada de forma incorreta ela pode pro duzir uma for a de mais de 150N A for a programada deve ser levada em considera o durante a avalia o dos riscos Vers o 3 1 11 67 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Comando Forca O Arquivo 17 10 44 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log var 2 22 force P Chamar Subprogra q V Se ee Padr o e Palete
52. atualmente baixo Caso contr rio o sinal ser alto e Modo N o Reduzido Este o inverso do Modo Reduzido definido acima Vers o 3 1 II 103 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados 15 12 E S de Seguranca UNIVERSAL ROBOTS so SOPOL S v ep SLOZ 600Z 1u8uAdoo Versao 3 1 II 104 CB3 Parada categoria 0 Movimento do rob interrompido pela remo o imediata de energia uma parada n o controlada com a qual o rob pode desviar se do caminho programado dado que cada articula o para o mais r pido poss vel Esta parada de prote o usada se um limite de classifica o de seguran a for excedido ou em caso de falha nas partes de classifica o de seguran a do sistema de controle Para obter mais informa es consulte EN 15013850 2008 ou IEC60204 1 2006 Parada categoria 1 A movimenta o do rob interrompida com energia dispon vel ao rob para atingir a parada e em seguida a remoc o da energia quando a parada alcan ada uma parada controlada com a qual o rob vai conti nuar ao longo do caminho programado A energia removida depois de um segundo ou assim que o rob parar Para obter mais informa es consulte EN 15013850 2008 ou IEC60204 1 2006 Parada categoria 2 A parada controlada com a energia dispon vel no rob O rob pode levar at um segundo para interro
53. da tela Mover se aplicam ao movimento da posi o anterior do bra o do rob para o primeiro ponto de rota sob o comando e de l para cada um dos pontos de rota a seguir As configura es do comando Mover n o se aplicam ao caminho que sai do ltimo ponto de rota sob esse comando Mover Recalcular movimentos Marque esta caixa para que as posi es neste comando mover sejam ajustadas com base no TCP ativo Sele o do TCP Para selecionar o TCP usado para pontos de rota neste comando Mover marque a caixa de sele o e selecione um TCP no menu suspenso O TCP selecionado ser definido como ativo sempre que o bra o do rob se mover para um dos pontos de roda neste comando Mover Se voc n o marcar a caixa o TCP ativo n o ser modificado de forma alguma Se o TCP ativo deste movimento determinado durante o tempo de execu o do programa precisa ser definido dinamicamente usando o comando Definir 13 10consulte ou usando comandos de script Para mais informa es sobre a configura o de TCPs nomeados consulte 12 6 Vers o 3 1 11 49 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Mover Speed Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 13 1 Perfil de velocidade para uma movimenta o A curva dividida em tr s segmentos ace lera
54. de seguran a est em modo Normal ou Reduzido o limite de ferramenta est ativo O modo de seguran a selecionado indicado pelo cone da entrada correspondente no painel Limites de Seguran a de seguran a estiver Desabilitado nenhum cone ser exibido Efeito A execu o do programa abortada quando o desvio da orienta o da ferramenta est prestes a ultrapassar o desvio m ximo inserido menos a toler ncia consulte 15 3 se ela continuar se movendo na trajet ria prevista Note que o sinal de menos exibido com o valor de toler ncia existe apenas para indicar que a toler ncia subtra da do valor real inserido sistema de seguranga realizar uma parada da categoria 0 o desvio da orienta o da ferramenta deve exceder o limite sem toler ncia Versao 3 1 II 101 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 12 E S de Seguranca 15 12 E S de Seguran a Arquivo 17 11 43 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log configura o do TCP Configurac o de Seguranca Montagem Limites Gerais Limites das Articula es Limites E S de Sequranca iB IGI GS s Sinal de Entrada Atribuic o de Func o
55. define a configura o do plano de seguran a selecionado no painel Limites de Seguran a na parte esquerda superior da guia CB3 96 Versao 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS Arquivo Programa Instalac o Configurac o do TCP Montagem Configurac o de E S Mover EIS Log 17 11 40 CCCC Q Configurac o de Seguranca Limites Gerais Limites das Articula es Limites de Seguranca Visualiza o 3D Seguranca Safety plane 0 Do aaa Vari veis Safety plane 1 Do Cliente MODBUS setis Safety plane 3 Fun es safety plane 4 Conveyor Tracking s OR Safety plane 5 Programa padrao _ p Safety plane 6 Carregar Salvar Safety plane 7 Limites da Ferramenta Propriedade do Plano de Seguranca Limites E S de Seguranca Nome Selecionar modo de seguranca Safety plane 1 oO Normal Copiar recurso Deslocamento X Wall v o 1 mm Bloquear Aplicar Nome O campo de texto Nome permite que o usu rio atribua um nome ao plano de seguran a selecionado Para alterar o nome toque no campo de texto e insira um novo nome Copiar recurso A posi o normal do plano de seguran a especificada por meio do recurso da instala o atual do rob consulte 12 12 Use o menu suspenso na parte inferior esquerda da se o Propriedades do P
56. desligada de maneira correta As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Terminais Par metro M n Tipo M x Unidade 12V GND Voltagem 10 12 13 V 12V GND Corrente 100 mA LIGAR DESLIGAR Tens o inativa 0 0 5 V LIGAR DESLIGAR Tens o ativa 5 12 V LIGAR DESLIGAR Corrente de entrada 1 mA LIGAR Tempo deativac o 200 600 ms Os exemplos a seguir mostram como usar comando LIGAR DESLIGAR NOTA Uma caracteristica especial do software pode ser usada para carre gar e iniciar programas automaticamente Consulte a parte II UR3 CB3 1 30 Versao 3 1 4 4 E S da ferramenta UNIVERSAL ROBOTS CUIDADO 1 Nunca use a entrada ligar ou o bot o de energia para des ligar a caixa de controle 4 3 7 4 Bot o remoto LIGAR A ilustra o abaixo mostra como conectar um bot o on remoto 4 3 7 2 Bot o remoto DESLIGAR A ilustra o abaixo mostra como conectar um bot o DESLIGAR remoto 4 4 E S da ferramenta Na extremidade da ferramenta do rob h um pequeno conector com oito pinos consulte a ilustra o abaixo Este conector fornece sinais de energia e de controle para pin as e sensores usados em uma ferramenta de rob espec fica Os seguintes cabos industriais s o adequa dos Lumberg RKMV 8 354 Os oito fios dentro do cabo t m cores diferen
57. devido a parafusos soltos que seguram o bra o do rob ou a ferramenta 8 Itens que saem da ferramenta por exemplo devido perda de controle ou falta de energia 9 Erros devido a diferentes bot es de parada de emerg ncia para diferentes m quinas Informa es sobre os tempos de parada e as dist ncias de parada s o encontradas no ap ndice A 1 8 Parada de Emerg ncia Acione o bot o de parada de emerg ncia para interromper todos os movimentos do rob A parada de emerg ncia n o deve ser usada como medida de redu o de riscos mas sim como um dispositivo secund rio de prote o A avalia o do risco da aplica o do rob deve concluir se mais bot es de parada de emerg ncia devem ser conectados Os bot es de parada de emerg ncia devem estar em conformidade com 60947 5 5 veja mais na se o 4 3 2 Vers o 3 1 1 9 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Movimento sem a Unidade de Alimenta o 1 9 Movimento sem a Unidade de Alimenta o No caso improv vel de uma situa o de emerg ncia onde uma ou mais articula es do rob precisem ser movidas e a alimenta o do rob esteja bloqueada ou sim plesmente n o seja desejada h duas maneiras diferentes de for ar movimentos das articula es do rob 1 Opera o rev
58. e Palete eo Padr o Quadrad al Canto a2 Canto a3 Canto 9 a4 Canto so Sequ ncia de P 9 Aproximar 9 Ponto do Pa Definir Aguardar Mostrar opc es avancadas 9 Sair Desempilhar Parar neste ponto 9 Posi o Inicial G lniacemirala Dire o d Mover o rob para uma posi o vari vel Usar vari vel lt Variable gt r 9 Posi o Final co Sequ ncia de C Adicionar ponto antes Posi o da Il mm _ lt 4 gt Adicionar ponto depois Remover este ponto de rota 2 simula o Dol Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt Rob Real J Um ponto de rota com a posi o fornecida por uma vari vel neste caso calculated pos A vari vel precisa ser uma posi o como var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Astr s primeiras s o x y z e as tr s ltimas s o a orienta o fornecida como um vetor de rota o fornecido pelo vetor rx ry rz O comprimento do eixo o ngulo a ser girado em radianos e o vetor em si fornece o eixo sobre o qual girar A posi o sempre fornecida em rela o a um quadro de refer ncia ou a um sistema de coordenadas definido pelo recurso selecionado O bra o do rob sempre se move linearmente at um ponto de rota vari vel Por exemplo para mover o rob 20 mm ao longo do eixo z da ferramen
59. e outras m quinas UR3 CB3 1 8 Versao 3 1 1 8 Parada de Emerg ncia UNIVERSAL ROBOTS Recomenda se que integrador use as diretrizes ISO 12100 ISO 10218 2 para realizar a avalia o de risco A avalia o de risco deve considerar dois cen rios Ensinar o rob enquanto realiza a instala o do rob e Opera o normal da instala o do rob Se o rob est instalado em uma instala o n o colaborativa por exemplo quando usa uma ferramenta perigosa a avalia o de risco pode concluir que o integrador precisa conectar dispositivos adicionais de seguran a por exemplo um dispositivo de ativa o para proteg lo durante a programa o A Universal Robots identificou os potenciais riscos significativos listados abaixo como riscos que devem ser considerados pelo integrador Observe que outros riscos significativos podem estar presentes em uma instala o do rob 1 Prender os dedos entre o p do rob e a base articula o 0 2 Prender os dedos entre o pulso 1 e o pulso 2 articula o 3 e articula o 4 3 Penetra o da pele por bordas afiadas e pontas afiadas na ferramenta ou no conector da ferramenta 4 Penetra o da pele por bordas afiadas e pontas afiadas em obst culos pr ximos ao percurso do rob 5 Hematomas devido a pancadas do rob 6 Distens o ou fratura ssea devido a pancadas entre uma carga til pesada e uma superf cie r gida 7 Consequ ncias
60. mesmo tempo Esse tipo de movimento resulta em um caminho curvo para a ferramenta Os par metros compartilhados que se aplicam a esse tipo de mo vimento s o a velocidade m xima da articula o e a acelera o da articula o que devem ser usados para os c lculos do movimento especificados em graus s e graus s respectivamente Se for desejado que o bra o do rob se mova ra pidamente entre pontos de rota desconsiderando o caminho da ferramenta entre esses pontos de rota esse tipo de movimento ser a op o preferencial O Movimento L far a ferramenta se mover linearmente entre pontos de rota Isso significa que cada articula o executa uma movimenta o mais compli cada para manter a ferramenta em um caminho de linha reta Os par metros compartilhados que podem ser definidos para esse tipo de movimento s o a velocidade desejada da ferramenta e a acelera o da ferramenta especificadas em mm s emm s respectivamente al m de um recurso O recurso selecio nado determinar em qual espa o do recurso as posi es da ferramenta dos CB3 II 48 Versao 3 1 13 5 Comando Mover UNIVERSAL ROBOTS pontos de rota s o representadas Em relac o aos espacos de recursos os re cursos vari veis e os pontos de rota vari veis s o de interesse espec fico Re cursos vari veis podem ser usados quando a posi o da ferramenta de um ponto de rota precisar ser determinada pelo valor real do recurso vari vel quando o progr
61. o Um plano definido por tr s recursos de subpontos A posi o do sistema de coordenadas a mesma que a posi o para o primeiro subponto O eixo z o plano normal e o eixo y direcionado do primeiro ponto para o segundo A dire o positiva do eixo z definida de forma que o ngulo entre o eixo z do plano e o eixo z do primeiro ponto seja menor que 180 graus O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 17 11 15 CCCC Q Configura o do TCP Plano 1 Renomear Montagem Configura o de E S Ga Seguran a Vari veis Cliente MODBUS Fun es Base Ferramenta 9 4 Plano 1 X Ponto 1 X Ponto 2 X Ponto 3 Conveyor Tracking Programa padr o fal Carregar Salvar lt Mostrar eixos Movel Variavel Excluir Mover aqui Vers o 3 1 rev 17782 I 35 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 13 de acompanhamento da correia transportadora 12 13 Configura o de acompanhamento da correia transporta dora Quando uma correia transportadora usada o rob pode ser configurado para acompanhar seu movimento e velocidade em rela o a um ponto central da fer ramenta A configura o de ac
62. o Velocidade da 1 15 s 250ms 1000ms 1250ms articula o Posi o do 20mm 100ms 1000ms 1100ms Orienta o do 1 15 100ms 1000 ms 1100 ms TCP Velocidade do 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms TCP For a do TCP 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms Impulso 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Pot ncia 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms O sistema considerado sem energia quando a voltagem do barramento de 48 V atinge um potencial el trico abaixo de 7 3 V O tempo de desenergiza o o tempo desde a detec o de um evento at que o sistema tenha sido desativado UR3 CB3 1 38 Versao 3 1 rev 17782 5 2 Modos de Seguranca UNIVERSAL ROBOTS ALERTA H duas exce es para a fun o de for a limitante que s o impor tantes de serem percebidas ao projetar a c lula de trabalho para o rob Elas est o ilustradas na figura5 1 A medida que o rob se estende o efeito da articula o do joelho pode fornecer for as ele vadas na dire o radial a partir da base mas ao mesmo tempo velocidades baixas Da mesma forma o bra o curto de alavanca quando a ferramenta est perto da base e se deslocando de forma tangencial no entorno da base pode criar for as elevadas mas tamb m a baixas velocidades Os perigos de belisc es podem ser evitados por exemplo por meio da remo o de obst culos nes sas reas colocando o rob de forma diferente ou usando uma combina o de planos de seguran a e limites de articula es para elim
63. o cap tulo 7 Para obter informa es sobre as normas aplicadas durante o desenvolvimento do rob consulte o anexo UR3 CB3 1 48 Versao 3 1 9 1 Garantia do Produto Sem prejuizo a qualquer direito de reclamac o que o usuario cliente possa ter em relac o ao revendedor ou varejista o cliente dever receber uma Garantia do fabricante sob as condi es abaixo determinadas Caso novos dispositivos e seus componentes apresentem defeitos resultantes de fabrica o e ou falhas de materiais no prazo de 12 meses ap s a coloca o em fun cionamento no m ximo 15 meses da remessa a Universal Robots dever forne cer as pe as sobressalentes necess rias enquanto que o usu rio cliente dever fornecer as horas de m o de obra para substituir as pe as sobressalentes para substituir a pe a por outra pe a que reflita a tecnologia atual ou para consertar a pe a em quest o Esta Garantia ser invalidada se o defeito do dispositivo for devido ao uso inapropriado e ou n o de acordo com as informa es contidas nos guias de usu rio Esta Garantia n o se aplica nem se estende a servi os realizados pelo representante autorizado ou pelos pr prios clientes por exemplo instala o configura o download de software O recibo de compra juntamente com a data de compra deve ser exigido como prova para solicitar a Garantia Reclama es referentes Garantia devem ser enviadas dentro de dois meses do aparecimento do
64. o cruzeiro e desacelera o O n vel da fase de cruzeiro fornecido pela configura o de velocidade da movimenta o enquanto que o grau das fases de acelera o e de desacelera o fornecido pelo par metro de acelera o Sele o de recurso Para Movimento L e Movimento P poss vel selecionar em qual espa o de recurso os pontos de rota devem ser representados ao especificar esses pontos de rota Isso significa que ao configurar um ponto de rota o programa se lembrar das coor denadas da ferramenta no espa o de recurso do recurso selecionado H algumas circunst ncias que precisam de explica o detalhada Pontos de rota relativos O recurso selecionado n o afeta os pontos de rota relativos O movimento relativo sempre feito com rela o orienta o da Base Pontos de rota vari veis Quando o bra o do rob se move para um ponto de rota vari vel a posi o de destino da ferramenta calculada como as coordena das da vari vel no espa o do recurso selecionado Portanto o movimento do bra o do rob para um ponto de rota vari vel mudar se outro recurso for selecionado Recurso vari vel Se qualquer um dos recursos na instala o atualmente carregada for selecionado para ser vari vel essas vari veis correspondentes tamb m po der o ser selecionadas no menu de sele o de recursos Se uma vari vel de recurso cujo nome o nome do recurso seguido por var for selecionada as movi
65. o Configura es Avan adas pode ser pressionado para inserir a tela de limites gerais avan ados Vers o 3 1 I 91 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Limites Gerais Configuracoes Avancadas Arquivo 17 11 37 CCCC Programa Instala o Mover E S Log configura o do TER Configura o de Seguran a Montagem Limites Gerais Limites das Articula es Limites E S de Seguran a contigura o E S Limites Maximo Modo Normal Modo Reduzido 9 seguran a For a m x 250 N 150 0 Vari veis Pot ncia m x 1000 W 300 0W Cliente MODBUS Velocidade m x 5000 mm s 1500 150 mm s Fun es Conveyor Tracking Impulso 100 kg m s 25 3 kg m s Programa padrao Carregar Salvar Configura es B sicas Bloquear Aplicar Aqui cada um dos limites gerais descrito em 15 9 pode ser modificado de forma independente dos demais Isso pode ser feito digitando o novo valor no campo de texto correspondente O mais alto valor aceito de cada um dos limites est relaci onado na coluna intitulada M ximo O limite de for a pode ser ajustado para um valor entre 100 N 50N para UR3 e 250N e o limite de energia pode ser ajustado para um valor ent
66. o PolyScope o bra o do rob e a caixa de controle devem ser instala dos Esta ltima deve tamb m ser ligada 10 1 1 Como instalar o bra o do rob e a caixa de controle Para instalar o bra o do rob e a caixa de controle prossiga da seguinte forma Retire o bra o do rob e a caixa de controle da embalagem Monte o bra o do rob em uma superf cie firme sem vibra o Coloque a caixa de controle ao p da superf cie Conecte o plugue do cabo do rob caixa de controle HB Ww N Conecte o plugue da caixa do controlador Figura 10 1 Articula es do rob A Base Ombro Cotovelo e E F Pulso 1 2 3 Vers o 3 1 II 3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Introduc o ALERTA Perigo de queda Se o rob n o estiver bem colocado em uma superf cie firme ele pode cair e machucar algu m As instru es detalhadas de instala o podem ser encontradas no Manual de Instala o de Hardware Observe que obrigat rio realizar a avalia o de risco antes de usar o bra o do rob em qualquer aplica o 10 1 2 Como ligar e desligar a caixa de controle A caixa de controle ativada ao pressionar o bot o de energia na parte frontal do painel da touchscreen Esse painel normalmente chamado de teach pedant Quan
67. o bot o Manual o levar Guia Movimento onde o bra o do rob pode ser movido manualmente Isso necess rio somente se o movimento na anima o n o for o preferencial 12 5 Instala o Carregar Salvar O Arquivo 17 10 51 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log Configurac o do TCP E Carregar Salvar Instala o do Robo em Montagem E Arquivo Configurac o de E S A instala o do rob abrange todos os aspectos de como o rob colocado no ambiente de 9 Seguranca trabalho Isso inclui a montagem mec nica do rob as conex es el tricas entre equipamentos bem como todas as opc es das quais o programa de robotizac o depende Vari veis sso n o inclui o programa em si ES Salvar a instalac o atual Fun es Cliente MODBUS Conveyor Tracking BEEUE Salvar Salvar Como Programa padr o Carregar Salvar Carregar um arquivo de instala o diferente Criar Novo Carregar A instala o do rob abrange todos os aspectos de como o bra o do rob caixa de controle s o colocados no ambiente de trabalho Isso inclui a montagem mec nica do bra o de rob as conex es el tricas entre equipamentos bem como todas as op es das quais o programa de robotiza o depende Isso n o inclui o programa em si Essas configura es podem ser configuradas usando as v rias telas na gui
68. o bra o do rob tocar um obst culo ou uma mesa uma vez que o contato do bra o do rob com o obst culo pode danificar a caixa de engrenagem da articula o O bot o em destaque com o cone verde serve para executar a inicializa o do bra o do rob O texto do bot o e as a es que executa mudam em fun o do estado atual do bra o do rob Ap so PC controlador iniciar o bot o deve ser pressionado uma vez para ligar o bra o do rob O estado do bra o do rob ent o fica Ligado e posteriormente Inativo Observe que quando uma parada de emerg ncia acionada o bra o do rob n o pode ser ligado de modo que o bot o ser desativado Quando o estado do bra o do rob fica Inativo o bot o precisa ser pressionado novamente para iniciar o bra o do rob Neste ponto os dados do sensor s o contrastados com configura o da montagem do bra o do rob Se alguma incompatibilidade for encontrada com uma toler ncia de 30 o bot o ser desabilitado e uma mensagem de erro exibida abaixo Se a verifica o da montagem for aprovada pressionar o bot o faz com que todos os freios de articula es sejam liberados e o bra o do rob fica prepa rado para funcionar normalmente Observe que o rob faz um som e faz um pequeno movimento ao liberar os freios Seo bra o do rob ultrapassar um dos limites de seguran a ele funcionar em um Modo de Recupera o especial Neste modo ao pressionar o bo
69. o de E S 9 Vari veis Cliente MODBUS Fun es Base Ferramenta X Ponto 1 Conveyor Tracking Programa padr o fl Carregar Salvar Mostrar eixos Mover rob aqui Alterar este ponto 7 M vel O Vari vel Adicionar Linha Pressione esse bot o para adicionar um recurso de linha na instala o Uma linha definida como um eixo entre dois recursos de ponto Esse eixo direcionado do primeiro ponto para o segundo ponto constituir o eixo y do sistema de coorde nada da linha O eixo z ser definido pela proje o do eixo z do primeiro subponto no plano perpendicular linha A posi o do sistema de coordenadas da linha a mesma que a posi o para o primeiro subponto CB3 II 34 Versao 3 1 12 12 Func es da Instalac o UNIVERSAL ROBOTS O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 17 11 06 CCCC Configurac o do TCP 5 Linha 1 Renomear Montagem Configurac o de E S 9 Vari veis Cliente MODBUS Fun es S Base Ferramenta 9 Linha 1 X Ponto 1 DS X Ponto 2 Conveyor Tracking Carregar Salvar Mostrar eixos x M vel Vari vel Programa padr o Em Excluir Mover o rob aqui Adicionar Plano Pressione esse bot o para adicionar um recurso de plano na instala
70. o interna de 24V PWR GND Voltagem 23 24 25 V PWR GND Corrente 0 2 A Requisitos de entrada de 24V externa 24V OV Voltagem 20 24 29 V 24V OV Corrente 0 6 UR3 CB3 1 22 Versao 3 1 4 3 E S do controlador UNIVERSAL ROBOTS As E S digitais s o construidas em conformidade com a norma 61131 2 As especificac es el tricas s o mostradas abaixo Terminais Par metro M n Tipo M x Unidade Sa das digitais COx DOx Corrente 0 1 DOx Queda de tens o 0 0 5 V Corrente de fuga 0 E 0 1 mA COx DOx Fun o PNP Tipo 61131 2 1 Tipo Entradas digitais EIx SIx CIx DIx Voltagem 3 E 30 V EIx SIx CIx DIx Regi o Desligada 3 5 V EIx SIx CIx DIx Regi o Ligada 11 30 V EIx SIx CIx DIx Corrente 11 30V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Fun o PNP Tipo EIx SIx CIx DIx IEC 61131 2 3 Tipo NOTA A palavra configur vel usada para a E S que pode ser con figurada como E S de classifica o de seguran a ou E S normal Estes s o os terminais amarelos com texto em preto 4 3 2 E S de Seguran a Esta se o descreve as entradas dedicadas de seguran a terminal amarelo com texto em vermelho e a E S configur vel terminais amarelos com texto em preto quando configurado como E S de seguran a As especifica es comuns na se o 4 3 1 devem ser observadas Os disposi
71. o momento de parar e retirar a energia descarga a um potencial el trico abaixo de 7 3 V um rob em execu o a toda velocidade e carga til Pior Caso Fun o de Entrada de Tempo de Tempo de Tempo de Seguran a Detec o Desenergiza o Rea o Parada de Emerg ncia do 250ms 1000 ms 1250 ms Rob Bot o de parada de 250 ms 1000 ms 1250 ms emerg ncia Parada de Emerg ncia do 25015 1000 ms 1250 ms Sistema Parada de protec o 250 ms 1000 ms 1250ms Vers o 3 1 1 41 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces el tricas relacionadas a seguranca 5 3 2 Sa das el tricas de classifica o de seguran a A tabela abaixo d uma vis o geral das sa das el tricas relacionadas seguran a Sa da de Seguran a Descri o Parada de Emerg ncia do Ativada por uma entrada ativa da Parada de Emerg ncia Sistema do Rob ou pelo bot o de parada de emerg ncia Rob em movimento Enquanto este sinal est inativo nenhuma articula o nica do bra o rob se move mais do que 0 1 rad Rob sem parada Inativo quando o bra o do rob foi solicitado a parar e ainda n o parou Modo Reduzido Ativo quando o sistema de seguran a est em modo Re duzido Modo N o Reduzido Sa da negada do Modo reduzido Se uma sa da de seguran a n o esti
72. o rob pode n o ser capaz de obter a velocidade m xima exata espe cificada por um limite de velocidade conjunto ou o limite de velocidade de TCP ALERTA Uma avalia o de risco sempre necess ria usando os valores limite sem toler ncias ALERTA As toler ncias s o espec ficas para a vers o do software A atualiza o do software pode alterar as toler ncias Consulte as notas de vers o para obter as mudan as entre as vers es 15 4 Soma de verifica o do sistema O texto no canto superior direito da tela oferece uma representa o abreviada da configura o de seguran a atualmente utilizada pelo rob Quando o texto muda isso indica que a configura o de seguran a atual tamb m foi alterada Ao clicar sobre a soma de verifica o os detalhes sobre a configura o de seguran a ativa atualmente s o exibidos 15 5 Modos de Seguran a Sob condi es normais isto quando nenhuma parada de prote o estiver em vigor o sistema de seguran a opera em um dos seguintes modos de seguran a com os quais um conjunto de limites de seguran a associado Modo normal O modo de seguran a que est ativo por padr o Modo Reduzido ativado quando o TCP rob est posicionado al m de um plano Acionamento no Modo Reduzido consulte 15 11 ou quando acionado por uma entrada configur vel consulte 15 12 Modo de Recupera o Quando o bra o do rob viola um dos outros modos ou seja mo
73. o segundo vetor vai do ponto dois para o ponto tr s e o terceiro vetor vai do ponto tr s para o ponto quatro Cada vetor dividido pelos n meros da contagem do intervalo Uma posi o espec fica no padr o calculada simplesmente adicionando os vetores do intervalo proporcionalmente Os padr es Linha e Quadrado funcionam de forma semelhante CB3 Il 66 Vers o 3 1 13 23 Comando Forca UNIVERSAL ROBOTS Uma vari vel do contador usada percorrendo as posi es do padr o O nome da vari vel pode ser visto na tela do comando Padr o A vari vel faz o ciclo pelos n meros de 0 a X Y Z 1 o n mero de pontos no padr o Essa vari vel pode ser manipulada por meio de designa es e usada em express es 13 23 Comando For a O modo For a permite conformidade e for as no eixo selecion vel no espa o de trabalho do rob Todos os movimentos do bra o do rob sob um comando For a estar o no modo For a Quando o bra o do rob estiver se movimentando no modo For a poss vel selecionar um ou mais eixos aos quais o bra o do rob compat vel Ao longo em torno de eixos compat veis o bra o do rob estar em conformidade com o ambiente o que significa que ir ajustar sua posi o automati camente para atingir a for a desejada Tamb m poss vel fazer com que o pr prio bra o do rob aplique uma for a em seu ambiente por exemplo em uma pe a de trabalho O modo For a
74. operar o bra o do rob mostrada no campo de texto pequeno e branco Esse valor pode ser modificado tocando no campo de texto e digitando o novo valor Observe que a defini o desse valor n o modifica a carga til da instala o do rob consulte 12 6 apenas define a massa da carga til a ser usada pelo controlador Da mesma forma o nome do arquivo de instala o carregado exibido no campo de texto cinza Uma instala o diferente pode ser carregada tocando no campo de texto ou por meio do bot o Carga pr xima a ele A instala o carregada tamb m pode ser personalizada usando os bot es ao lado da visualiza o 3D na parte infe rior da tela Vers o 3 1 II 9 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Tela de inicializa o Antes de iniciar o bra o do rob muito importante verificar tanto a carga ativa quanto a instala o ativa relacionadas situa o real na qual se encontra o bra o do rob Como inicializar o bra o rob PERIGO Sempre verifique se a carga til e a instala o est o corretas an tes de iniciar o bra o do rob Se essas configura es estiverem erradas o bra o do rob e caixa de controle n o funcionar o cor retamente e podem representar perigo para as pessoas ou equipa mentos CUIDADO Muito cuidado deve ser tomado se
75. operar o bra o do rob e a caixa de controle Programar Rob Altera um programa ou cria um novo programa Configurar Rob Definir senha upgrade de software solicitar suporte cali brar o touchscreen etc Desligar Rob Desliga o bra o do rob e a caixa de controle CB3 II 8 Versao 3 1 10 4 Tela de inicializac o UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Tela de inicializacao Inicializar Robo Certifique se de que a instala o e a carga til estejam corretas e pressione o bot o com o icone verde para inicializar o rob Rob Normal Carga til atual 0 00 kg O DESLIGAR Arquivo de instalac o default Carregar Instala o Visualiza o 3D 88 Configurar TCP Configurar Montagem Nessa tela a inicializa o do bra o do rob controlada Indicador do estado do bra o do rob O LED de status indica o estado de funcionamento do bra o do rob Um LED vermelho indica que o bra o do rob est parado devido a v rios motivos Um LED amarelo indica que o bra o do rob est ligado mas n o est prepa rado para funcionar normalmente Por ultimo um LED verde indica que o bra o do rob est ligado e preparado para funcionar normalmente O texto que aparece ao lado do LED especifica o estado atual do bra o do rob Carga til ativa e instala o Quando o bra o do rob ligado a massa da carga til utilizada pelo controlador ao
76. ou direita de uma caixa permite somar ou subtrair um valor do valor atual Pressionar e manter um bot o pressionado au mentar reduzir o valor diretamente Quando mais tempo o bot o estiver pressi onado maior o aumento redu o Bot o OK Se essa tela tiver sido ativada a partir da guia Mover consulte 12 1 clicar no bot o OK retornar guia Mover onde o bra o do rob se mover para o destino especificado Se o ltimo valor especificado for uma coordenada de ferramenta o bra o do rob se mover para a ltima posi o usando o tipo de Movimento L enquanto que o bra o do rob se mover para a posi o de destino usando o tipo de Movimento se uma posi o de jun o tiver sido especificada por ltimo Os diferentes tipos de movimento s o descritos em 13 5 Bot o Cancelar Clicar no bot o Cancelar sai da tela descartando todas as altera es Vers o 3 1 II 15 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados 11 4 Tela Editor de Posic o UNIVERSAL ROBOTS so SOPOL S v ep SLOZ 600Z 1u8uAdoo Versao 3 1 II 16 CB3 12 1 Guia Mover Nessa tela sempre poss vel mover deslocar o bra o do rob diretamente trans ferindo girando a ferramenta do rob ou movendo as articula es do rob indivi dualmente Arquivo 17 10 37 CCCC O Programa Instala o M
77. partir de um botao exemplo abaixo mostra como conectar um bot o simples para conectar uma En trada Digital Versao 3 1 1 27 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S do controlador Digital Inputs 24V 24 DIO 014 24V 24 5 1 24V W 24V 012 W 016 24V 24 DI3 W D17 4 3 5 Comunica o com outras m quinas ou PLCs A E S digital pode ser usada para se comunicar com outros equipamentos se um GND 0V comum for estabelecido e se a m quina usar a tecnologia PNP veja abaixo Digital Inputs Digit f Outputs igital Inputs Outputs 24v 24 ov 24Vim 2av m DIO W D14 EH B DIO DI4 B DO4 E 24v M 2av W ov ov 24 2av m DIZ 015 DOL E Do5H DI1 W 015 DO5 HM 24V W 24V ov M B 24V M 24V E ov E DI2 W 016 DO2 M DO6 NM DI2 W 016 E W 24V W 24V ov E ov B 24V B 24V E ov m DI3 W 017 E 0 7 DI3 W 017 B DO7 HM 4 3 6 E S Anal gica de uso geral A interface de 5 anal gica o terminal verde Ela pode ser usada para ajust
78. pi pa Pressione o bot o Pr ximo para ir para as configura es do Ponto de Rota Vers o 3 1 II 5 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interface de Programac o PolyScope 10 11 12 13 14 15 Pressione o bot o Definir este ponto de rotaaoladoda figura Na tela Mover mova o rob pressionando as v rias setas azuis ou mova o rob segurando o bot o Condu o Livre colocado na parte de tr s do teach pendant enquanto puxa o bra o do rob Pressione OK Pressione Adicionar ponto de rota antes Pressione o bot o Definir este ponto de rotaaoladodafigura Na tela Mover mova o rob pressionando as v rias setas azuis ou mova o rob segurando o bot o Condu o Livre enquanto puxa o bra o do rob Pressione OK Seu programa est pronto O rob se mover entre os dois pontos quando voc ressionar o s mbolo de Reproduzir Mantenha dist ncia segure o bot o de P parada de emerg ncia e pressione Reproduzir Parab ns Voc acaba de produzir seu primeiro programa para mover o rob entre os dois pontos de rota ALERTA 1 Tome cuidado para que o rob n o se choque contra ele mesmo ou algum objeto pois isso poder danific lo 2 Mantenha sua cabe a e torso fora do alcance rea de traba Iho do rob
79. processar ou transferir componentes e produtos Para obter detalhes sobre as condi es ambientais em que o rob deve operar consulte o anexo B e D Os rob s da UR est o equipados com recursos especiais relacionados seguran a projetados precisamente para operac o colaborativa onde o rob opera sem bar reiras e ou junto com pessoas A opera o colaborativa destina se apenas a aplica es n o perigosas onde a aplica o completa incluindo ferramentas pe as de trabalho obst culos e outras m quinas n o apresenta nenhum risco significativo segundo a avalia o de risco da aplica o espec fica Qualquer uso ou aplica o que se desvie do uso pretendido est sujeita a ser consi derado uso n o permitido De forma n o exaustiva estes seriam Uso em ambientes potencialmente explosivos Uso em aplica es m dicas e onde h risco de vida Uso antes da avalia o de risco Uso onde os n veis de desempenho avaliados sejam insuficientes Use onde os tempos de rea o das fun es de seguran a s o insuficientes Uso como equipamento de eleva o Opera o fora dos par metros permitidos 1 7 Avalia o de Risco Uma das coisas mais importantes que um integrador precisa fazer realizar uma avalia o de risco O rob considerado uma m quina parcialmente completa de maneira que a instala o do rob depende de como o rob foi integrado por exemplo ferramenta obst culos
80. seguiu uma trajet ria vertical ou seja os eixos de rota o estavam paralelos ao ch o e a parada foi realizada enquanto o rob estava se movendo para baixo Dist ncia de Parada rad Tempo de parada ms Conjunto 0 BASE 0 18 159 Conjunto 1 OMBRO 0 20 154 Conjunto 2 COTOVELO 0 15 92 Vers o 3 1 1 51 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS A 1 Tempos de parada e distancias da CATEGORIA 0 UR3 CB3 1 52 Versao 3 1 B 1 CE Declaration of Incorporation original According to European directive 2006 42 EC annex 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR3 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot instal
81. significa que h um erro no comando ama relo significa que o comando n o est conclu do e verde significa que tudo est OK Um programa pode ser executado somente quando todos os comandos estiverem verdes 13 3 Vari veis Um programa rob pode fazer uso de vari veis para armazenar e atualizar v rios valores durante a execu o Existem duas classes de vari veis Vari veis de instala o Estas podem ser usadas por v rios programas e seus nomes CB3 II 46 Versao 3 1 13 4 Comando Vazio UNIVERSAL ROBOTS e valores permanecem juntos com a instalac o rob consulte 12 10 para obter mais detalhes Vari veis de programa regulares Estas est o dispon veis apenas para o programa em execuc o e seus valores se perdem assim que o programa interrompido Est o dispon veis os seguintes tipos de vari veis bool Vari vel booleana cujo valor True ou False int N mero inteiro no intervalo entre 32768 e 32767 float N mero do ponto de flutuac o decimal string Sequ ncia de caracteres pose Vetor que descreve a localiza o e orienta o no plano cartesiano Ele a combina o do vetor positivo x y z e a rota o do vetor rx ry rz representando a orienta o ou seja p x 2 rx ry rz list Uma sequ ncia de vari veis 13 4 Comando Vazio Q Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 171019 CCCC lt unnamed gt
82. tema O condutor de aterramento deve ter pelo menos a classifica o atual da corrente mais alta no sistema Certifique se que a entrada energia para a caixa de con trole seja protegida com um Dispositivo de Corrente Residual RCD na sigla em ingl s e com um fus vel correto Bloqueie e rotule todas as fontes de alimenta o de toda a instalac o do rob durante a manuteng o Nenhum ou tro equipamento deve fornecer energia para as E S do rob quando o sistema est bloqueado Certifique se de que todos os cabos estejam conectados corre tamente antes que a caixa de controle seja alimentada Sem pre use um cabo de alimentac o original e correto 4 7 Conexao com o Robo O cabo do rob deve ser conectado ao conector na parte inferior da caixa de con trole veja a ilustra o abaixo Verifique se o conector est devidamente bloqueado antes de ligar o bra o do rob A desconex o do cabo do rob pode ser feita so mente quando a energia do rob estiver desligada 1 2 CUIDADO N o desconecte o cabo do rob quando o bra o do rob esti ver ligado N o estenda ou modifique o cabo original UR3 CB3 1 36 Versao 3 1 Os rob s da UR s o equipados com uma variedade de funcionalidades de classifica o de seguran a acopladas bem como interfaces el tricas com classifica o de seguran a para se conectar a outras m quinas e equipamentos de prote o adicionais Cada fun o de segur
83. to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive 2004 108 EC The attestation of conformity is in accordance with Article 5 and refers to the essential requirements set out in Annex I DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR robot generation 3 G3 including CB3 AE for models UR3 UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A S Technical report s DELTA Project T207371 EMC Test of UR5 and UR10 DANAK 19 13884 dated 26 March 2014 DELTA Project T209172 EMC Test of UR3 DANAK 19 14667 dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3 dated 30 October 2014 EMC Assessment Sheet 1351dpa Standards Normative documents EMC Directive 2004 108 EC Article 5 EN IEC 61326 3 1 2008 Industrial locations SIL 2 applications DELTA EN IEC 61000 6 2 2005 Venlighedsvej 4 EN IEC 61000 6 4 2007 A 1 2970 H rsholm Denmark The product identified above has been assessed and complies with the specified standards normative Tel 45 72 19 40 00 documents The attestation does not include any market surveillance It is the responsibility of the manufacturer that mass produced apparatus have the same EMC quality The attestation does not contain any statements pertaining to the EMC protection requirements pursuant to other laws and or directives other www delta dk than the above mentioned if any VAT No 12275110 Fax 45 72 19 40 01 H rsholm
84. unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis V Programa V Movimento J Ponto de rota Selecionar Tipo de Busca 9 V Movimento J Ponto de Rota A operac o de busca dado pela Definir posi o inicial s e uma dire o d Pc Palete ee Padr o Sequ ncia de 9 Aproximar Selecione entre empilhamento e desempilhamento 9 Ponto do Pa Definir a Aguardar 9 Sair 4 Buscar Empilhamento Desempilhamento Aguardar 9 V Pasta Comentario Parar 1 EE VAT all E 4 d e 1 3 P Chamar Lo 1 Ii 9 V Se E 4 Ii ii O no lt o Lal Velocidade c 1 100 Anterior Pr ximo gt Rob Real L Ao empilhar o bra o do rob se move para a posi o inicial e em seguida move na dire o oposta para procurar a posi o da pr xima pilha Quando localizada o rob se lembra da posi o e executa a sequ ncia especial Na pr xima vez o rob inicia a pesquisa a partir da posi o lembrada incrementada pela espessura do item ao longo da dire o O empilhamento conclu do quando a altura da pilha estiver acima de algum n mero definido ou quando um sensor fornecer um sinal CB3 I 72 Vers o 3 1 c 13 25 Comando Buscar UNIVERSAL ROBOTS Desempilhamento Q Arquiv
85. 015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 1 Alterando a Configurac o de Seguranca seguranca para as entradas e sa das configur veis Elas s o definidas nas seguintes subguias na tela de seguran a Asubguia Limites Gerais define a m xima for a pot ncia velocidade e im pulso do bra o do rob Quando o risco de colis o com um ser humano ou com objetos em seu entorno particularmente elevado essas configura es precisam ser definidas com valores baixos Se o risco baixo os limites gerais mais elevados permitem que o rob se mova mais r pido e exer a mais for a em seu ambiente Para obter mais detalhes consulte 15 9 Asubguia Limites das Articula es faz alus o aos limites de velocidade e posi o da articula o Os limites de velocidade da articula o definem a velo cidade angular m xima de cada articula o e serve para limitar a velocidade do bra o do rob Os limites de posi o da articula o definem a amplitude da posi o permitida de cada articula o no espa o articular Para obter mais detalhes consulte 15 10 A subguia Limites define os planos de seguran a no plano cartesiano e os limites de orienta o da ferramenta do TCP do rob Os planos de seguran a podem ser configurados como limites estritos para a posi o do TCP do rob ou acionadores para ativar os limites de seguran a de modo Reduzido con sulte 15 5 O limite de orienta
86. 20 November 2014 7 Hal T JA bol MEU Jakob Steensen Principal Consultant 20aocass uk j Vers o 3 1 1 57 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados B 5 Certificado de teste EMC UNIVERSAL ROBOTS SOPEAI9SA SOJISJIp so SOPOL S v eSJSAIUN ep GLOZ 600Z 1 Versao 3 1 1 58 UR3 CB3 Esta se o descreve as normas pertinentes aplicadas no mbito do desenvolvimento do bra o do rob e da caixa de controle Sempre que uma determinada Diretiva Europeia anotada entre par nteses indica que o padr o que est harmonizado de acordo com a referida Diretiva Uma norma n o uma lei Uma norma um documento desenvolvido pelas partes interessadas dentro de um determinado setor definindo os requisitos normais de seguran a e desempenho para um grupo de produtos ou produto Abreviaturas de tipo padr o significam o seguinte ISO International Standardization Organization International Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association A conformidade com as seguintes normas garantida somente se todas as instru es de montagem instru es de seguran a e orienta o neste manual forem seguidas ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2012 EN ISO 13849
87. 44 Versao 3 1 13 2 Guia Programa UNIVERSAL ROBOTS 13 2 2 Indica o de execu o de programa O Arquivo 17 10 14 CCCC Programa Instala o Mover E S Log StartABCDE Comando Graficos Estrutura Variaveis V Programa do Rob Posi o fixa x V Movimento J A Renomear T Start B ec D Mover o rob aqui 9E Alterar este Ponto de R Mostrar opc es avancadas o Parar neste ponto Unir com raio Adicionar ponto antes 1 lt gt Adicionar depois Remover este ponto de rota 1 E Velocidade 1100 Anterior Pr ximo gt o Rob Real A rvore de programas cont m dicas visuais que indicam o comando que o contro lador do rob est executando Um pequeno icone exibido esquerda do icone do comando e o nome do comando em execu o e dos comandos dos quais ele subcomando geralmente identificado pelos cones s o destacados em azul Assim o usu rio pode localizar o comando em execu o na rvore Por exemplo se o braco do rob est se movendo para um ponto de rota o subco mando de ponto de rota correspondente indicado com o icone e seu nome mostrado em azul assim como o comando Mover consulte 13 5 do qual ele um subcomando Se o programa for interrompido o cone de exe
88. 5 00 10 00 kg m s Confirmar Configura o de Seguran a Diminuir Al m disso na confirma o as altera es s o salvas automaticamente como parte da instala o atual do rob Consulte 12 5 para obter mais informa es sobre como salvar a instala o do rob CB3 II 90 Versao 3 1 rev 17782 15 9 Limites Gerais UNIVERSAL ROBOTS 15 9 Limites Gerais Os limites gerais de seguran a servem para limitar a velocidade linear do TCP do rob assim como a for a exercida sobre o ambiente Eles s o compostos pelos seguintes valores For a Limite m ximo de for a que o TCP do rob exerce no ambiente Pot ncia Limite m ximo do trabalho mec nico produzido pelo rob no ambiente considerando a carga til como parte do rob e n o do ambiente Velocidade Limite m ximo da velocidade linear do TCP do rob Impulso Limite m ximo do impulso do bra o do rob H duas maneiras para configurar os limites gerais de seguran a durante a instala o Configura es B sicas e Configura es Avan adas que s o descritas mais detalhada mente abaixo Definir os limites gerais de seguran a define somente os limites para a ferramenta e n o os limites gerais do bra o do rob Isso significa que embora o limite de velocidade seja especificado isso n o garante que as outras partes do bra o de rob obedecer o a esta mesma limita o Quando estiver no Modo Condu o Livre consulte 12 1 5
89. 64 2008 Environmental testing Part 2 1 Tests Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Versao 3 1 1 63 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance Os rob s da UR s o testados de acordo com os m todos de teste definidos nestas normas IEC 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Esta norma define os requisitos para barramentos de comunica o com classifica o de seguran a IEC 60204 1 A1 2008 EN 60204 1 A1 2009 2006 42 EC Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements Os princ pios gerais deste padr o s o aplicados IEC 60664 1 2007 IEC 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 EC EN 60664 5 2007 2006 95 EC Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm O circuito el trico dos rob s da UR projetado em conformidade com esta norma EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding
90. CADO DE ALGUMA FORMA 14 Se o rob for adquirido com um m dulo adicional por exem plo a interface euromap67 consulte o manual de instru es do respectivo m dulo ALERTA 1 O rob e a caixa controladora produzem calor durante a opera o N o manuseie nem toque no rob durante ou ime diatamente ap s a opera o Para esfriar o rob desenergize o e espere por uma hora 2 Nunca coloque os dedos atr s da tampa interna da caixa con troladora Vers o 3 1 1 7 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 7 Avaliac o de Risco CUIDADO 1 Quando o rob acoplado a m quinas capazes de causar lhe danos ou quando trabalha em conjunto com elas altamente recomend vel testar todas as fun es e o programa do rob separadamente Recomenda se testar o programa do rob usando pontos de refer ncia tempor rios fora do espaco de trabalho de outras m quinas A Universal Robots n o pode ser responsabilizada por quaisquer danos causados ao rob ou a outros equipamentos devido a erros de programac o ou mau funcionamento do rob 2 exponha o rob a campos magn ticos permanentes Campos magn ticos muito fortes podem danificar o rob 1 6 Finalidade Os rob s da UR s o industriais e destinam se a manipular ferramentas e equipa mentos ou a
91. CCCC Q lt unnamed gt V Movimento J 9 Ponto de Rota V Movimento J 9 Ponto de Rota Definir Palete ee Padr o Aproximar 9 Ponto_do_Padra Definir Aguardar 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial 9 Posi o Inicial Posi o Final ee Sequ ncia de Cole 9 Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta Programa E Sequ ncia de Pale 9 0 Dire o yg emm gt Comando Gr ficos Estrutura Vari veis Pasta nsira o texto a ser exibido na rvore de programas Uma pasta simplesmente uma de linhas do programa Pasta Ocultar Arvore de Programas da Pasta Rob Real Anterior Pr ximo gt b Velocidade 100 Uma pasta usada para organizar e rotular partes espec ficas de um programa para limpar a rvore do programa e para facilitar a leitura e a navega o do pro grama Uma pasta n o faz nada por si s CB3 Il 58 Vers o 3 1 rev 17782 13 15 Comando Loop UNIVERSAL ROBOTS 13 15 Comando Loop O Arquivo Programa Instalac o Mover E S Log 17 10 29 CCCC Q lt unnamed gt 9 Ponto de Rota Definir o Palete ee Padr o o Sequ ncia de Pale 9 Aproximar 9 Ponto do Padr Definir Ag
92. E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis Palete ES Padr o Palete 7 4 Sequ ncia de Pale Aproximar Uma operac o de paletes permite que rob execute a mesma sequ ncia de movimentos e e Ponto do Padr ac es em diversas posic es diferentes Isto pode ser til para paletizac o ou operac es deii E semelhantes A opera o de paletes est composta das seguintes caracter sticas Definir Aguardar A Sequ ncia de Programa a ser realizada em v rias posic es 9 Sair Padr o fornecido como uma lista ou uma grade Desempilhar Uma sequ ncia antes do in cio opcional que ser executada antes da primeira posic o Posi o Inicial Uma sequ ncia ap s o fim opcional que ser executada ap s a ltima posi o 9 Dire o Posi o Inicial Posi o Final 7 o Sequ ncia de Cole Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta Comentaric Parar Popup V Loop lt yazio gt Bl Script Sequ ncias opcionais do programa 1 Sequ ncia especial do programa antes do primeiro ponto 4 gt Sequ ncia especial do programa ap s o ultimo ponto lt o Velocidade c 00 Anterior Pr ximo gt o Rob Real Uma opera o de palete pode executar uma s
93. L 2 gt pi Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt ob Rea L Um ponto no caminho do rob Os pontos de rota s o a parte mais central de um programa do rob indicando ao bra o do rob onde ele deve estar Um ponto de rota de posi o fixa fornecido movendo fisicamente o bra o do rob para a posi o Como configurar o ponto de rota Pressione esse bot o para entrar na tela Mover na qual poss vel especificar a posi o do bra o do rob para esse ponto de rota Se o ponto de rota for colocado sob um comando Mover no espa o linear Movimento ou Movimento P pre cisar haver um recurso v lido selecionado nesse comando Mover para que esse bot o possa ser pressionado Nomes de pontos de rota Os nomes dos pontos de rota podem ser alterados Dois pontos de rota com o mesmo nome sempre ser o o mesmo ponto de rota Os pontos de rota s o numera dos medida que s o especificados Raio de uni o Se um raio de uni o for configurado a trajet ria do bra o do rob se une em torno do ponto de rota permitindo que o rob n o pare no ponto As uni es n o podem se sobrepor Portanto n o poss vel definir um raio de uni o que sobreponha um raio de uni o para um ponto de rota anterior ou seguinte Um ponto de parada um ponto de rota com um raio de uni o de 0 Omm Vers o 3 1 I 51 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyr
94. NOTA Todas as tens es e correntes est o em CC corrente cont nua salvo indica o em contr rio 4 3 E S do controlador Este cap tulo explica como ligar o equipamento E S interior da caixa de controle Esta E S extremamente flex vel e pode ser utilizada para uma grande variedade de equipamentos diferentes incluindo rel s pneum ticos CLPs e bot es de parada de emerg ncia A ilustra o abaixo mostra o layout da interface el trica dentro da caixa de controle Remote Power Digital Inputs Digital Outputs 12V IPWR 24V 24V ov ov GND GND DIO 014 DOO DO4 ON 24V 24V 24V ov ov oFF ov 015 001 DO5 24V 24V ov ov 012 DIG 002 DO6 24V 24V ov ov DI3 DI7 DO3 significado das cores diferentes deve ser observado veja abaixo Amarelo com texto vermelho Sinais de seguran a dedicados Amarelo com texto preto Configur vel para a seguran a Cinza com texto preto E S digital de uso geral Verde com texto preto E S Anal gica de uso geral Vers o 3 1 1 21 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S do controlador A E S configur vel pode ser configurada conforme a classifica o de s
95. Program Iniciais a 24 Canto 4 Sequ ncia de Aproximar 9 Ponto do Pad Definir Aguardar 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial c Dire o 9 Posi o Inici 9 reside Fira 9 a3 Canto ee Sequ ncia de 9 Posi o da P Y I il mc Comando Graficos Estrutura Variaveis Variaveis Apagar var 2 2 9874386E 6 lt gt f gt Velocidade 710096 Anterior Pr ximo gt A guia Vari veis mostra os valores ativos das vari veis no programa em e mant m uma lista de vari veis entre execu es do programa Ela aparece so mente quando tem informa es para exibir As vari veis s o ordenadas por ordem alfab tica Os nomes das vari veis nessa tela s o mostrados com no m ximo 50 caracteres e os valores das vari veis s o mostrados com no m ximo 500 caracteres Vers o 3 1 11 77 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Comando Inicializac o de Vari veis 13 30 Comando Inicializa o de Vari veis Arquivo 17 10 45 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Gr ficos Estrutura Variaveis
96. UNIVERSAL ROBOTS Manual do Usuario UR3 CB3 Tradu o das instru es originais pt UNIVERSAL ROBOTS Manual do Usuario UR3 CB3 Versao 3 1 Tradu o das instru es originais pt N mero de s rie UR3 N mero de s rie Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS As informa es contidas no presente documento s o propriedade da Universal Robots A S e n o devem ser reproduzidas total nem parcialmente sem aprovac o pr via por escrito da Universal Ro bots A S As informa es contidas no presente documento est o sujeitas a altera es sem aviso pr vio e n o devem ser consideradas como um compromisso da Universal Robots A S Este manual revisado e revisto periodicamente A Universal Robots A S n o assume nenhuma responsabilidade decorrentes de erros ou omiss es deste documento Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S O logotipo da Universal Robots uma marca registrada da Universal Robots A S UR3 CB3 ii Versao 3 1 Pref cio ix O que se encontra dentro das caixas Lc ix Aviso de Seguran a Importante Como ler este manual Onde encontrar mais informa es I Manual de Instalac o de Hardware I 1 1 Seguran a 1 3 Ll Introdu o 4 e s s ERRA RENA SEER 1 3 12 Validac oeResponsabilidade I 3 13 Limita o de Responsabilidade
97. VERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s Figura 5 2 A rea verde abaixo da rampa a velocidade permitida para uma articulac o durante a frenagem No tempo 0 um evento parada de emerg ncia ou parada de protec o detectado pelo processador de seguran a A desacelera o come a depois de 24 ms Al m disso para a parada de categoria 1 o sistema de seguranca monitora que ap s o bra o do rob estar em repouso o desligamento de alimenta o finalizado em 600ms Al m disso depois de uma entrada de parada de salvaguarda o bra o do rob tem permiss o para come ar a se mover novamente somente depois que ocorrer uma vantagem positiva sobre a entrada de redefini o de salvaguarda Se qualquer uma das propriedades acima n o for satisfeita o sistema de seguran a emite uma parada de categoria 0 Uma transi o para o modo Reduzido acionada pela entrada de modo reduzido monitorizada como segue 1 O sistema de seguran a aceita os conjuntos de limite de modo Normal e Redu zido para 500 ms ap s a entrada em modo reduzido ser acionada 2 Ap s 500 ms somente os limites de modo Reduzido estar o em vigor Se qualquer uma das propriedades acima n o for satisfeita o sistema de seguran a emite uma parada de categoria 0 Uma parada de categoria 0 realizada pelo sistema de seguran a com o desempe nho descrito na tabela a seguir O tempo de rea o do pior caso
98. a o de rob ou caixa de controle Tome as precau es necess rias para evitar que outras pessoas possam ligar o sistema durante o conserto Verifique a conex o do terra antes de voltar a ligar o sistema Cumpra as normas de descarga eletrost tica quando as pe as da caixa de controle ou do bra o do rob forem desmontadas Evite desmontar as fontes de alimenta o da caixa de con trole Estas fontes de energia podem reter tens es de at 600 V por v rias horas ap s a caixa de controle ser desliga Evite a entrada de gua e poeira no bra o ou na caixa de con trole do rob UR3 CB3 1 44 Versao 3 1 Os rob s UR devem ser eliminados de acordo com as leis regulamentos e normas nacionais em vigor Os rob s UR s o produzidos com uso restrito de subst ncias perigosas para pro teger o meio ambiente de acordo com a Diretriz Europeia de RoHS 2011 65 UE Estas subst ncias incluem merc rio c dmio chumbo cromo VI bifenilos polibro mados e teres difenil polibromados A taxa para descarte e tratamento dos res duos eletr nicos de rob s UR vendidos no marcado dinamarqu s previamente paga ao sistema DPA pela Universal Ro bots A S Os importadores de pa ses abrangidos pela Diretriz Europeia de REEE 2012 19 UE devem fazer sua pr pria inscri o no registro nacional de REEE de seu pa s A taxa normalmente menor que 1 rob A lista dos registros nacionais pode ser encontrada aqui https
99. a HAS TUN Aguardar en 9 Sair Aguardar z V Pasta Uma lista de posic es Lista ns E lt gt Sin 4 den o Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt o Rob Real Versao 3 1 rev 17782 II 65 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 22 Comando Padrao O comando Padr o pode ser usado para realizar o ciclo pelas posi es no programa do rob O comando de padr o corresponde a uma posi o em cada execu o Um padr o pode ser fornecido como um de quatro tipos Os tr s primeiros Li nha Quadrado ou Caixa podem ser usados para posi es em um padr o regular Os padr es regulares s o definidos por diversos pontos caracter sticos sendo que os pontos definem as extremidades do padr o Para Linha seriam os dois pontos das extremidades para o Quadrado seriam tr s dos quatro pontos dos cantos enquanto que para a Caixa seriam quatro dos oito pontos dos cantos O programador insere o n mero de posi es juntamente com cada uma das extre midades do padr o O controlador do rob calcula ent o as posi es do padr o individual adicionando proporcionalmente os vetores das extremidades Se as posi es a serem percorridas n o tiverem um padr o regular
100. a Instala o exceto os dominios de E S que s o configurados na guia E S consulte 12 2 E poss vel ter mais de um arquivo de instala o do rob Programas criados usar o a instala o ativa e carregar o essa instala o automaticamente quando usados Quaisquer altera es em uma instala o precisam ser salvas para serem preserva das ap s desligamento da energia Se houver altera es n o salvas na instala o um cone de disquete ser exibido ao lado do texto Carregar Salvar no lado esquerdo da guia Instala o Para salvar uma instala o preciso pressionar o bot o Salvar ou Salvar Como Outra maneira de fazer isso seria salvar o programa pois a instala o ativa tamb m seria salva Para carregar um arquivo de instala o diferente use o bot o Carregar O bot o Criar Novo redefine todas as configura es da Instala o do rob para as defini es de f brica CB3 11 22 Vers o 3 1 12 6 Instalac o Configurac o do TCP UNIVERSAL ROBOTS CUIDADO Utilizar o rob com uma instalac o carregada a partir de uma uni dade USB n o recomendado Para usar a instala o armazenada em uma unidade USB primeiramente carregue a instalac o e logo salve em uma pasta local de programas usando o bot o Salvar Como 12 6 Instala o Configura o do TCP Q Arquivo 17 10 45 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log Configura o do Configura
101. a Universal Robots A S Todos os direitos reservados 3 2 Suporte UNIVERSAL ROBOTS SO SOPOL S v ep SLOZ 600Z 1u8uAdoo Versao 3 1 1 18 UR3 CB3 4 1 Introdu o Este cap tulo descreve todas as interfaces el tricas do bra o do rob e da caixa de controle As diferentes interfaces s o divididas em cinco grupos com diferentes prop sitos e propriedades e E S do controlador e E S da ferramenta e Ethernet Principais conex es e Conex o com o Rob O termo E S refere se aos sinais de controle digitais e anal gicos enviados ou recebidos por uma interface Estes cinco grupos s o descritos nas se es a seguir S o apresentados exemplos para a maioria dos tipos de E S As advert ncias e precau es na se o a seguir s o relevantes para todos os cinco grupos e devem ser observadas 4 2 Advert ncias e Precau es El tricas As seguintes advert ncias e precau es devem ser observadas quando um apli cativo de rob projetado e instalado As advert ncias e precau es tamb m se aplicam ao trabalho de servi o Vers o 3 1 1 19 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Advert ncias e Precauc es El tricas PERIGO 1 Nunca ligue um sinal
102. a de registro o valor para gravar na unidade deve ser fornecido como um n mero inteiro sem sinal Status de conectividade do sinal Esse cone mostra se o sinal pode ser lido gravado devidamente verde ou se a unidade responde de forma inesperada ou n o pode ser contatada cinza Se uma resposta de exce o MODBUS for recebida o c digo de resposta ser exibido As respostas de Exce o MODBUS TCP s o E1 FUN O ILEGAL 0x01 O c digo de fun o recebido na consulta n o uma a o permitida para o servidor ou escravo E2 ENDERE O DE DADOS ILEGAL 0x02 O c digo de fun o recebido na consulta n o uma a o permitida para o servidor ou escravo verifique se o endere o do sinal inserido corresponde configura o do servidor MODBUS remoto E3 VALOR DE DADOS ILEGAL 0x03 Um valor contido no campo de dados de consulta n o um valor permitido para o servidor escravo verifique se o valor do sinal inserido v lido para o endere o especificado no servidor MODBUS remoto E4 FALHA DO DISPOSITIVO ESCRAVO 0x04 Ocorreu um erro irrecuper vel enquanto o servidor ou escravo estava tentando executar a a o solicitada E5 RECONHECIMENTO 0x05 Uso especializado em conjunto com coman dos de programa o enviados unidade MODBUS remota E6 DISPOSITIVO ESCRAVO OCUPADO 0x06 Uso especializado em con junto com comandos de programa o enviados unidade remota MODBUS o escravo servid
103. a for a O bot o liga desliga com o texto Teste alterna o comportamento do bot o Condu o Livre na parte traseira do teach pendant do modo Condu o Livre normal para tes tar o comando de for a Quando o bot o Teste est ativado e o bot o Condu o Livre na parte traseira do Teach Pendant for pressionado o rob ser executado como se o programa tivesse atingido esse comando de for a e dessa maneira as configura es podem ser ve rificadas antes de realmente executar o programa completo Essa possibilidade especialmente til para verificar se eixos compat veis e for as foram selecionados Vers o 3 1 II 69 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Palete corretamente Basta segurar o TCP do rob usando uma m o pressionar o bot o Condu o Livre com a outra e observar em quais dire es o bra o rob pode n o pode ser movido Ao sair dessa tela o bot o Teste desativado automaticamente o que significa que o bot o Condu o Livre na parte traseira do Teach Pendant ser usado novamente para o modo de condu o livre Nota O bot o Condu o Livre estar dispon vel somente quando um recurso v lido tiver sido selecionado para o comando de For a 13 24 Comando Palete Arquivo 17 10 34 CCCC Programa Instala o Mover
104. acionais de eleva o devem ser seguidas A Universal Robots n o se responsabiliza por nenhum dano causado pelo transporte do equipamento 2 Monte o rob de acordo com as instru es de montagem no cap tulo 3 Vers o 3 1 1 11 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS SOPBAJSS9 SO SOPOL S V S OGOY ESJSAIUN ep SL0Z 600Z JUBIsAdoy Versao 3 1 1 12 UR3 CB3 O rob consiste essencialmente em seis articula es e dois tubos de alum nio que conectam a base ferramenta do rob O rob permite que a ferramenta seja transfe rida e girada no mbito do espa o de trabalho A pr xima se o descreve as no es b sicas de montagem das v rias partes do sistema do rob As instru es de instala o el trica no cap tulo 4 devem ser observadas 3 1 O espa o de trabalho do rob O espa o de trabalho do rob UR3 se estende 500 mm da articula o base impor tante considerar o volume cil ndrico diretamente acima e abaixo da base do rob quando um local de montagem for escolhido para o rob Se poss vel deve se evi tar movimentar a ferramenta perto do volume cil ndrico pois isso faz com que as articula es do rob se movam rapidamente mesmo que a ferramenta esteja se mo vendo lentamente que o rob funcione de forma ineficiente e que a realiza o da avalia o de risco seja comprometida F
105. adas nos Cap tulos 3 e 4 Versao 3 1 I 5 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Advert ncias e Precau es Gerais ALERTA 1 10 11 Verifique se o bra o do rob e a ferramenta est o devidamente fixados em seus lugares Verifique se o bra o do rob tenha amplo espa o para operar sem obst culos Certifique se de que as medidas de seguran a por exemplo guardrail corda ou tela de seguran a tenham sido adotadas em torno da rea operacional do rob para proteger o opera dor e os observadores N o use roupas largas nem joias ao trabalhar com o rob Prenda os cabelos ao trabalhar com o rob Nunca use o rob se ele estiver danificado Se o software identificar um erro fatal ative imediatamente a parada de emerg ncia anote as condi es que desencade aram o erro encontre os c digos correspondentes ao erro na tela de registro e entre em contato com o seu fornecedor N o ligue nenhum equipamento de seguran a E S normal Use somente as interfaces relacionadas seguran a Use as corretas configura es de instala o por exemplo ngulo de montagem do rob peso no TCP deslocamento do TCP configura o de seguran a Salve e carregue o arquivo de instala o junto com o programa A fun o de condu o livre imp
106. al deve ser publicada em 2014 Note que a segunda parte ISO 10218 2 desta norma destinada ao integrador do sistema de rob e n o Universal Robots IEC 61000 6 2 2005 IEC 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 EC EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 CE Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Vers o 3 1 1 61 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS Essas normas definem requisitos para os dist rbios el tricos e eletromagn ticos Em conformidade com esses padr es ela assegura que os rob s da UR tenham bom desempenho em ambientes industriais e que n o perturbem outros equipamentos IEC 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Esta norma define os requisitos de imunidade EMC estendidos para fun es relacionadas seguran a Em conformidade com essa norma ela garante que as fun es de seguran a dos rob s da UR proporci onam seguran a mesmo se outros equipamentos e
107. ama do rob for executado O Movimento P mover a ferramenta linearmente com velocidade constante com uni es circulares e destinado a algumas opera es do processo como colar e descartar O tamanho do raio de uni o por padr o um valor com partilhado entre todos os pontos de rota Um valor menor far o caminho se tornar mais angular enquanto que um valor mais alto far o caminho mais suave Enquanto o braco do rob estiver se movendo pelos pontos de rota com velocidade constante a caixa de controle do rob n o poder esperar por uma operac o de 5 ou uma ac o do operador Fazer isso poder parar a movimentac o do braco do rob ou causar uma parada de protec o O movimento circular pode ser adicionado ao comando movimento P que consiste em dois pontos de rota o primeiro especifica um ponto de trajeto no arco circular e o segundo o ponto final do movimento O rob iniciar o mo vimento circular a partir da sua posi o atual e ent o se movimentar atrav s dos dois pontos de rota especificados A mudan a de orienta o da ferra menta atrav s do movimento circular determinada apenas pela orienta o inicial e pela orienta o no ponto final portanto a orienta o do ponto de trajeto n o influencia o movimento circular Um movimento circular deve ser sempre precedido por um ponto de rota sob o mesmo Movimento P Par metros compartilhados Os par metros compartilhados no canto inferior direito
108. an a e interface relacionada como segura de acordo com o ISO 13849 1 consulte o Cap tulo 8 para obter as certifica es com o N vel de desem penho d PLd NOTA Se o rob descobrir uma falha no sistema de seguran a por exem plo um dos fios no circuito de parada de emerg ncia est cortado ou um sensor de posi o est quebrado uma parada de categoria 0 iniciada O pior tempo de resposta desde que um erro ocorre at que seja detectado e o rob seja parado e desligado de 1250 ms Parte II do Manual do PolyScope descreve a configura o das caracter sticas com rela o seguran a entradas e sa das Consulte o Cap tulo 4 para obter descri es sobre como ligar dispositivos de seguran a interface el trica 5 1 Fun es com limita es com rela o seguran a O rob possui diversas fun es com rela o seguran a que podem ser usadas para limitar o movimento das suas articula es e do rob Tool Center Point TCP O TCP o ponto central do flange de sa da com a adi o do deslocamento de TCP consulte a Parte II o Manual do PolyScope As fun es com limita es relacionadas seguran a s o Fun o de Descri o Seguran a com Limita o Posi o da Posi o de articula o angular m n e m x articula o Velocidade da Velocidade da articula o angular m x articula o Posi o do TCP Planos no espa o Cartesiano limitando a po
109. ando o bot o condu o livre estiver pressionado O padr o que o bra o do rob seja montado sobre uma mesa plana ou no ch o Nesse caso n o ser necess rio fazer nenhuma mudan a na tela No entanto se o CB3 11 26 Vers o 3 1 12 8 Instala o Configura o de E S UNIVERSAL ROBOTS bra o do rob for montado no teto na parede ou em ngulo ele precisa ser ajustado por meio dos bot es Os bot es do lado direito da tela servem para configurar o ngulo de montagem do bra o do rob Os tr s bot es no lado superior direito definem o ngulo do teto 180 daparede 90 doch o 0 Os bot es Inclina o podem ser usados para definir um ngulo arbitr rio Os bot es na parte inferior da tela s o usados para girar a montagem do bra o do rob para corresponder montagem real ALERTA Use as configura es de instala o corretas Salve e carregue os arquivos de instala o junto com o programa 12 8 Instala o Configura o de E S Arquivo 17 10 50 CCCC Programa Instala o Mover E S Log Configurac o do TCP Configuracao de Entrada Saida Montagem Nomes de Entrada Nomes de Saida Configurac o de E S digital in O default 4 digital out 0 default E digital in 1 lt default gt digital out 1 default Seguran a a igital in 2 default digital out 2 default Vari v
110. anificado O rob n o deve ser montado na gua nem em um ambiente mido Ferramenta O flange da ferramenta do rob tem quatro furos M6 rosqueados para conectar uma ferramenta determinada ao rob Os furos devem ser apertados com 9 N m Se for desejado um reposicionamento muito preciso da ferramenta o furo deve ser usado com um pino A Figura 3 2 mostra onde fazer os furos e montar os parafusos PERIGO 1 Verifique se a ferramenta est devidamente fixada em seus lugares 2 Certifique se de que a ferramenta seja constru da de tal forma que ela n o possa criar nenhuma situa o de risco caso solte uma das partes de forma inesperada Caixa de controle A caixa de controle pode ser pendurada em uma parede ou colocada no ch o preciso um espa o livre de 50 mm de cada lado para que haja suficiente fluxo de ar poss vel comprar suportes adicionais para a montagem Teach Pendant O Teach Pendant pode ser pendurado em uma parede ou na caixa de controle poss vel comprar suportes adicionais para o teach pendant Certifique se de que ningu m possa trope ar no cabo UR3 CB3 1 14 Versao 3 1 3 2 Suporte UNIVERSAL ROBOTS Profile of robot base Pin hole H7 0 012 5 0 V9 Bottom view of Robot base 6 60 THRU ALL L1 1I x4 Ex amp 90 0 5 x4 x i 45 0 5 110 0 50 SO A Pin hole slot 0 012 5 H7 0 X8 V9 5 D128 0 5 Bolt Circle D110 0 1
111. annte Produkt mit dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product mentioned below with the mark as illustrated Fertigungsstatte Universal Robots A S Manufacturing plant Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System URSafety 3 1 Details s Anlage 1 for UR10 UR5 and robots EN ISO 13849 1 Description of product v Details see Annex 1 Gepr ft nach EN ISO 13849 1 2008 PL d Tested in accordance with Registrier Nr Registration No 44 207 14097602 G ltigkeit Validity Pr fbericht Nr Test Report No 3515 4327 von from 2015 06 02 Aktenzeichen File reference 8000443298 bis until 2020 06 01 CERT GmbH Essen 2015 06 02 TUV NORD CERT GmbH Langemarckstra amp e 20 45141 Essen www tuev nord cert de technology tuev nord de Bitte beachten Sie auch die umseitigen Hinweise Please also pay attention to the information stated overleaf Versao 3 1 rev 17782 1 55 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS B 4 Certificado de teste ambiental Climatic and mechanical assessment sheet no 1375 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3 consisting of UR3 Robot
112. ao 3 1 4 3 E S do controlador UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 2 Conectando os bot es de parada de emerg ncia Na maioria das aplica es necess rio usar um ou mais bot es de Parada de Emerg ncia extra A ilustra o abaixo mostra um ou mais bot es de parada de emerg ncia 4 3 2 3 Compartilhando a parada de emerg ncia com outras m quinas Muitas vezes desej vel a cria o de um circuito de parada de emerg ncia comum quando o rob usado em conjunto com outras m quinas Fazendo isso o opera dor n o precisar pensar sobre quais bot es de parada de emerg ncia usar A entrada normal de parada de emerg ncia n o pode ser usada para fins de com partilhamento pois ambas as m quinas aguardar o umas pelas outras para sair da condi o de parada de emerg ncia Para compartilhar a fun o de parada de emerg ncia com outras m quinas as se guintes fun es de E S configur vel devem ser configuradas pelo GUI Par de Entrada Configur vel Parada de emerg ncia externa Par de Sa da Configur vel Parada de Emerg ncia do Sistema A ilustra o abaixo mostra como dois rob s da UR compartilham as suas fun es de parada de emerg ncia Neste exemplo as E Ss configuradas utilizadas s o 10 e COO COI Vers o 3 1 17782 1 25 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copy
113. ar ou medir voltagem 0 10V ou corrente 4 20mA de e para outro equipamento recomend vel o seguinte para alcan ar uma precis o elevada Utilize o terminal AG mais pr ximo da E S O par compartilha um filtro de modo comum Use o mesmo GND 0V para equipamento e caixa de controle A E S Anal gica n o isolada galvanicamente da caixa de controle Use um cabo blindado ou pares tran ados Conecte a blindagem ao terminal GND no terminal chamado Energia O uso do equipamento que funciona em modo de corrente Os sinais de cor rente s o menos sens veis a interfer ncias Os modos de entrada podem ser selecionados no GUI consulte a parte II As especifica es el tricas s o mostradas abaixo UR3 CB3 1 28 Versao 3 1 4 3 E S do controlador UNIVERSAL ROBOTS Terminais Par metro Min Tipo M x Unidade Entrada anal gica no modo de corrente AIx AG Corrente 4 20 mA AIx AG Resist ncia 20 ohm AIx AG Resoluc o 12 bit Entrada anal gica no modo tens o AIx AG Voltagem 0 10 V AIx AG Resist ncia 10 Kohm AIx AG Resolu o 12 bit Sa da anal gica no modo de corrente AOx AG Corrente 4 20 mA AOx AG Voltagem 0 10 V AOx AG Resolu o 12 bit Sa da anal gica no modo de tens o AOx AG Voltagem 0 10 V AOx AG Corrente 20 5 20 mA AOx AG Resist ncia 1 ohm AOx AG Resoluc o 12 bit Os exem
114. b ou a Conveyor Tracking carga Util atinja uma pessoa Programa padrao Restrito Deve ser usado onde exista alto risco de que o braco do rob ou a carga til atinja uma pessoa sempre que o bra o do rob e sua carga til n o Carregar Salvar possuam cargas com arestas afiadas Padr o Deve ser usado onde as pessoas estejam cientes sobre o braco do rob e sua carga til e ou quando a aplica o n o tenha arestas afiadas nem apresente riscos de compress o Pouco restrito Deve ser usado onde exista pouco risco de que o bra o do rob e sua carga til atinjam um ser humano como 1 no interior de m quinas CNC 2 em reas vedadas 3 lugares de dif cil acesso Configura es Avan adas Senha de seguran a Desbloquear Bloquear Aplicar ALERTA 1 Uma avalia o de riscos sempre ser necess ria 2 Todas as configura es de seguran a acess veis nesta tela e suas subguias devem ser definidas de acordo com a avalia o de risco 3 O integrador precisa garantir que todas as altera es nas configura es de seguran a sejam feitas de acordo com a avalia o de risco As configura es de seguran a consistem em uma s rie de valores limite usados para restringir os movimentos do bra o do rob al m de defini es da fun o de Vers o 3 1 II 85 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2
115. bot o para atualizar todas as conex es MODBUS Adicionar unidade Pressione esse bot o para adicionar uma nova unidade MODBUS Excluir unidade Pressione esse bot o para excluir a unidade MODBUS e todos os sinais dessa uni dade Definir IP da unidade Aqui o endere o IP da unidade MODBUS mostrado Pressione o bot o para alter lo Adicionar sinal Pressione esse bot o para adicionar um sinal unidade MODBUS correspondente Excluir sinal Pressione esse bot o para excluir um sinal da unidade MODBUS correspondente Definir tipo de sinal Use este menu suspenso para escolher o tipo de sinal Tipos dispon veis s o Entrada Digital Uma entrada digital bobina uma quantidade de um bit que lida da unidade MODBUS na bobina especificada no campo de endere o do sinal O c digo de fun o 0x02 Ler Entradas Discretas usado Sa da digital Uma sa da digital bobina uma quantidade de um bit que pode ser configurada para alta ou baixa Antes de o valor dessa sa da ter sido configurado pelo usu rio o valor ser lido a partir da unidade remota MODBUS Isso significa que o c digo de fun o 0x01 Ler Bobinas ser usado Quando a sa da tiver sido configurada por um programa do rob ou quando o bot o definir valor do sinal for pressionado o c digo de fun o 0x05 Gra var Bobina Simples ser usado a partir de ent o Entrada de registro Uma entrada de registr
116. bprograma 1 e lt yazio gt 8 Evento X il gt lt gt simula o gt Pi Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt Rob Real Um evento pode ser usado para monitorar um sinal de entrada e executar alguma ac o ou para definir uma vari vel quando esse sinal de entrada fica alto Por exem plo no evento onde um sinal de sa da fica alto o programa do evento pode esperar 100ms e em seguida defini lo para baixo novamente Isso pode tornar o c digo do programa principal muito mais simples no caso de uma m quina externa acionar um flanco crescente em vez de um n vel de entrada alto CB3 64 Versao 3 1 rev 13 21 Comando Rosquear UNIVERSAL ROBOTS 13 21 O Arquivo Comando Rosquear Programa Instalac o Mover E S Log 17 10 43 CCCC Q lt gt 9 Sair E Aguardar V Pasta e lt yazio gt Cor Parar Popup V Loop Bl script var 2 2 force P Chamar Subprogra Se do Palete lt o Padr o 7 ee Sequ ncia de 9 Aproximar 9 Ponto do P Definir Aguardar 9 Sair P Subprograma 1 Gr ficos Comando Estrutura Vari veis Thread Um thread um programa paralelo que executado junto com o programa principal Um threa
117. cada ao longo do eixo z do recurso selecionado No entanto para recursos Linha ao longo do eixo y Quadro O tipo Quadro permite uso mais avan ado Aqui conformidade e for as em todos os seis graus de liberdade podem ser selecionados de forma independente Ponto Quando Ponto for selecionado o quadro da tarefa ter o eixo y apon tando a partir do TCP do rob para a origem do recurso selecionado A dist ncia entre o TCP do rob e a origem do recurso selecionado precisa ser de pelo menos 10 mm Observe que o quadro da tarefa ser alterado no tempo de execu o medida que a posi o do TCP do rob for alterada Os eixos x e z do quadro da tarefa dependem da orienta o original do recurso selecionado Movimento Movimento significa que o quadro da tarefa mudar com a dire o do movimento do TCP O eixo x do quadro da tarefa ser a proje o da dire o do movimento do TCP para o plano que se estende dos eixos x e y do recurso selecionado O eixo y ser perpendicular movimenta o do bra o do rob e CB3 II 68 Versao 3 1 13 23 Comando Forca UNIVERSAL ROBOTS o plano x y do recurso selecionado Isso pode ser til ao rebarbar ao longo de um caminho complexo em que uma forca necess ria perpendicular ao mo vimento do TCP Observe quando o braco do rob n o estiver se movendo Se o modo de forca for inserido com o braco do rob parado n o haver nenhum eixo compat vel at a velocidade do TCP e
118. carregado Se a guia Mover for selecionada a tela ser alterada para a tela Mover a partir da qual o bra o do rob pode ser movido De forma semelhante ao selecionar a guia E S o estado atual da E S el trica pode ser monitorado e alterado poss vel conectar um mouse e um teclado caixa de controle ou ao teach pen dant no entanto isso n o necess rio Praticamente todos os campos de texto s o ativados por toque portanto toc los ativa um teclado num rico ou um teclado na tela Campos de texto n o ativados por toque t m um cone de editor ao lado deles que ativa o editor de entrada associado Eg ee f x Os icones no teclado num rico no teclado no editor de express o na tela s o mostrados acima As v rias telas do PolyScope s o descritas nas sec es a seguir Versao 3 1 II 7 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 3 Tela de Boas vindas 10 3 Tela de Boas vindas O Interface de Usu rio do Rob PolyScope Selecione Executar Programa UNIVERSAL ROBOTS Configurar Rob Desligar Rob Ap s inicializar o PC do controlador a tela de boas vindas mostrada A tela oferece as op es a seguir Executar Programa Selecione e execute um programa existente Essa a ma neira mais f cil de
119. ce C102A0 Rob Real Nao Conectado Simulando Rob v gt apagar Integridade do Rob A metade superior da tela exibe a integridade do bra o do rob e a caixa de controle A parte esquerda mostra informa es relacionadas caixa de controle do rob enquanto a parte direita mostra informa es sobre cada articula o do rob Cada articula o do rob mostra informa es de temperatura do motor e de eletr nica a carga da articula o e a tens o da articula o CB3 II 38 Versao 3 1 12 16 Tela de Carregamento UNIVERSAL ROBOTS Log do rob6 Na metade inferior da tela sio mostradas mensagens do log A primeira coluna classifica a gravidade da entrada de log A segunda coluna mostra a hora de chegada da mensagem A coluna exibe remetente da men sagem E a ultima coluna exibe a mensagem em si As mensagens podem ser filtradas por meio dos bot es de altern ncia em fun o de sua import ncia A fi gura acima mostra que os erros ser o exibidos enquanto as mensagens de alerta e informa es ser o filtradas Algumas mensagens de log s o elaboradas para forne cer mais informa es poss vel acess la selecionando a entrada de log 12 16 Tela de Carregamento Nessa tela voc escolhe qual programa carregar H duas vers es dessa tela uma delas usada quando voc deseja apenas carregar um programa e execut lo e aquela usada quando voc
120. cionado basta tocar no bot o Remover poss vel excluir o ltimo TCP restante Versao 3 1 II 23 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 6 Instalac o Configurac o do TCP 12 6 2 O TCP padr o e o ativo Precisamente um dos TCPs configurados o padr o O TCP padr o indicado por um cone verde esquerda do seu nome no menu suspenso de TCP Para definir o TCP selecionado como sendo o padr o clique no bot o Definir como padr o Um deslocamento de TCP sempre usado como o ativo para determinar todas as movimenta es lineares no espa o cartesiano Al m disso a movimenta o do TCP ativo exibida na Gr ficos consulte 13 27 Antes da execu o ou in cio de qual quer programa o TCP padr o definido como ativo Em um programa qualquer um dos TCPs especificados pode ser definido como ativo para um movimento par ticular do rob consulte 13 5 e 13 10 12 6 3 Ensinando posi o do TCP O arquivo 17 10 46 CCCC Programa Instala o Mover E S Log Configura o do Configura o do Ponto Central da Ferramenta Montagem Configura o de E S Ensinar Posi o do TCP 9 s o necess rios mais pontos Vari veis 4 Mova o TCP para diferentes Cliente MODBUS posi es em difer
121. cu o do programa marcar o ltimo comando que estava em execu o Clique no bot o com o cone amp abaixo da rvore de programas para passar para o comando em execu o ou o ltimo comando executado na rvore Se voc cli car em um comando enquanto um programa est em execu o a guia Comando continuar exibindo as informa es do comando selecionado Pressione o bot o 9 para que a guia Comando volte a mostrar continuamente informa es sobre os comandos em execu o no momento 13 2 3 Bot es Desfazer Refazer Os bot es com os cones e abaixo da rvore de programas servem para des fazer e refazer mudan as na rvore e nos comandos que ela cont m Vers o 3 1 II 45 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 3 Variaveis 13 2 4 Painel do programa A parte mais baixa da tela o Painel O Painel apresenta um conjunto de bot es semelhante a um gravador de fita antigo a partir do qual programas podem ser iniciados e parados recuperados em etapa nica e reiniciados O bot o deslizante de velocidade permite ajustar a velocidade do programa a qualquer momento o que afeta diretamente a velocidade na qual o rob se move Al m disso o bot o desli zante de velocidade mostra em tempo real a velocidade relativa na qual o rob bra o se move ten
122. d pode executar E S aguardar sinais e definir vari veis til para controlar outras m quinas enquanto o rob est em funcionamento amp Evento v Thr v Loop Continuo 4 gt Acompanhar execuc o do programa D simula o Ph Velocidade 00 anterior Pr ximo gt o Rob Real Um thread um processo paralelo ao programa do rob Um thread pode ser usado para controlar uma m quina externa de forma independente do braco do rob Um thread pode se comunicar com o programa do rob com vari veis e sinais de sa da 13 22 Comando Padrao O Arquivo Programa Instalac o Mover EIS Log 17 10 35 CCCC Q lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis amp Palete E 2 Padr o Padrao Sequ ncia de Pale Aproximar Um padr o um grupo de posi es que ser o percorridas em um ciclo o Ponto do Padr Os padr es podem ser utilizados para fazer muito mais paletiza o etc Definir Aguardar Sair Posic es em uma linha Linha Yun ko Desempilhar 9 Posi o Inicial Dire o Posi o Inicial Posi es em um quadrado Quadrado Posi o Final Q ee Sequ ncia de Cole o Posi o da Pilh Definir Posi es em uma caixa Caix
123. da correia transportadora e no dispositivo usado para de tectar rota es poss vel definir a contagem de ocorr ncias CB3 II 36 Versao 3 1 12 14 Instalac o Programa Padr o UNIVERSAL ROBOTS 12 14 Instala o Programa Padr o O Arquivo 17 10 51 CCCC Programa Instala o Mover E S Log etl Luc LC UG Definir Programa Padrao Montagem Configura o de E S Arquivo de Programa Padr o 9 Carrega automaticamente o programa padr o quando rob ativado Vari veis Carregar programa padr o Cliente MODBUS lt No Program Selected gt nun es Selecionar Programa Padr o Conveyor Tracking A Se a op o Inicializa o Autom tica abaixo tamb m estiver ativada o rob poder come ar a se mover e ligar Programa padr o Carregar Salvar C Inicie Automaticamente o programa padr o naGuia Executar Ligar borda para BAIXO Inicializa o Autom tica Inicializa automaticamente o rob quando a alimenta o principal est conectada O rob pode se deslocar devido ao procedimento de libera o do freio Freio autom tico libera o rob Ligar lt DiInput gt v borda para BAIXO lz Esta tela cont m configura es para carregar automaticamente e iniciar um pro grama padr o bem como para inicializar automaticamente o bra o do rob na energiza o ALERTA Se a carga au
124. de caminho mostra a lista de caminhos que levam ao local atual Isso significa que todos os diret rios pai at a raiz do compu tador s o mostrados Aqui voc observar que pode n o ser poss vel acessar todos os diret rios encontrados acima da pasta programas Ao selecionar o nome de pasta na lista o di logo de carregamento altera para esse diret rio e o exibe na rea de sele o de arquivos 12 16 rea de sele o de arquivos Nessa rea do di logo o conte do da rea real est presente Fornece ao usu rio a op o de selecionar um arquivo com apenas um clique em seu nome ou abri lo com um duplo clique Caso o usu rio d um clique duplo em um diret rio o di logo descender nessa pasta e apresentar seu conte do Filtro de arquivos Por meio do filtro de arquivos poss vel limitar os arquivos mostrados a fim de incluir o tipo de arquivos desejado Ao selecionar Backup de Arquivos a rea de sele o de arquivos exibir as 10 vers es mais recentes salvas de cada programa em que o1d0 a mais nova e old9 a mais antiga Campo de arquivo Aqui o arquivo atualmente selecionado mostrado O usu rio tem a op o de inserir o nome do arquivo manualmente clicando no cone do te CB3 II 40 Versao 3 1 12 17 Guia Executar UNIVERSAL ROBOTS clado direita do campo Isso far com que apareca na tela um teclado com o qual o usu rio pode inserir o nome do arquivo diretamente na tela
125. de seguran a em um PLC que n o seja um PLC seguro com o n vel correto de seguran a O n o cumprimento deste aviso pode resultar em ferimentos graves ou morte dado que as fun es de parada de seguran a po deriam ser substitu das importante manter sinais da inter face de seguran a separados dos sinais comuns da interface de E S Todos os sinais de seguran a s o constru dos de forma redun dante dois canais independentes Mantenha os dois canais separados de modo que uma nica falha n o possa levar perda da fun o de seguran a Alguma E S no interior da caixa de controle pode ser confi gurada para normal ou a E S de classifica o de seguran a Leia e compreenda a se o completa 4 3 PERIGO 1 Certifique se de que todos os equipamentos que n o sejam prova d gua permane am secos Se o interior do produto apresentar sinal de gua bloqueie e marque todas as fontes de alimenta o e entre em contato com o fornecedor Utilize apenas cabos originais fornecidos com o rob N o use o rob para aplica es onde os cabos sejam flexionados En tre em contato com seu fornecedor se precisar de cabos mais longos e flex veis Conex es negativas s o chamadas de GND e est o conec tadas ao escudo do rob e caixa do controlador Todas as conex es GND mencionadas s o somente para energiza o e sinaliza o Para o Terra de Prote o PE na sigla em ingl s use uma das duas c
126. de ser um arquivo separado no disco e tamb m pode estar ocultado para prote o contra altera es acidentais no Subprograma Comando Chamar Subprograma O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 17 10 33 CCCC Q lt unnamed gt Definir Aguardar 9 Sair ko Desempilhar 9 Posi o Inicial ee Dire o Posi o Inicial 7 Sequ ncia de Col Posi o da Pill Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta Script P Chamar Subprograma Se 9 Posi o Final var 2 2 force O Comando Graficos Estrutura Variaveis Chamar Sub rotina Escolha a sub rotina que deve ser chamada neste ponto da execuc o do programa Subprograma 1 Simulac o P Rob Real gt o Velocidade 100 Anterior Pr ximo gt CB3 II 60 Versao 3 1 rev 17782 13 17 Comando Atribui o UNIVERSAL ROBOTS Uma chamada a um subprograma executar as linhas do programa no subpro grama e em seguida retornar pr xima linha 13 17 Comando Atribuicao Arquivo 17 10 31 CCCC O Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis ee Padr o a Sequ ncia de Ta refa
127. do Normal ou Reduzido e ocorreu uma parada da categoria 0 o bra o do rob ser iniciado no modo de Recupera o Este modo permite que o bra o do rob seja ajustado manualmente at que todas as viola es sejam resolvidas N o poss vel executar programas para o rob neste modo CB3 II 88 Versao 3 1 15 6 Modo de Condu o Livre UNIVERSAL ROBOTS ALERTA Note que os limites de posi o de articula o posi o TCP e orienta o TCP est o desativados no modo de Recupera o por isso tome cui dado ao mover o bra o do rob de volta aos limites As subguias da tela Configura o de Seguran a permitem ao usu rio definir conjuntos separados de limites de seguran a para o modoNormal e Reduzido Para a ferramenta e articula es os limites do modo Reduzido com rela o velocidade e for a devem ser mais restritivos do que suas contrapartes de modo Normal Quando um limite de seguran a a partir do conjunto limite ativo violado o bra o do rob executa uma parada da categoria 0 Se um limite de seguran a ativo como um limite de posi o comum ou de uma fronteira de seguran a j estiver violado quando o bra o do rob for ligado ele come ar a funcionar no modo de Recu pera o Isto faz com que seja poss vel deslocar o bra o do rob para tr s dentro dos limites de seguran a Enquanto que no modo de Recupera o o movimento do bra o do rob limitado por um conjunto de limites fi
128. do a caixa de controle estiver ativada aparecer um texto na touchscreen do sistema operacional subjacente Ap s aproximadamente um minuto alguns bot es aparecer o na tela e uma janela popup levar o usu rio at a tela de inicializa o consulte 10 4 Para desligar a caixa de controle pressione o bot o verde na tela ou use o bot o Desligar na tela de boas vindas consulte 10 3 ALERTA Desligar tirando o cabo de energia da tomada pode corromper o sistema de arquivos do rob e posteriormente pode resultar em mau funcionamento do rob 10 1 3 Como ligar e desligar o bra o do rob O bra o do rob pode ser ligado se a caixa de controle estiver ativada e se nenhum bot o de parada de emerg ncia estiver ativado O bra o do rob ligado na tela de inicializa o consulte 10 4 ao tocar no bot o LIGAR na tela e em seguida pres sionar Iniciar Quando o rob iniciado ele emite um som e faz um pequeno movimento ao liberar os freios A energia do bra o do rob pode ser desligada tocando no bot o DESLIGAR na tela de inicializa o O bra o do rob tamb m automaticamente desativado quando a caixa de controle desligada 10 1 4 Inicio rapido Para iniciar o rob rapidamente ap s a instalac o execute as etapas a seguir 1 Pressione o bot o Parada de Emerg ncia na parte frontal do teach pendant 2 Pressione o bot o de energia do teach pendant 3 Espere um minuto enquanto o si
129. do em conta as defini es de seguran a A percentagem indicada a velocidade m xima poss vel do programa para que n o sejam causadas falhas no sistema de seguran a esquerda do Painel os bot es Simula o e Rob Real alternam entre a execu o do programa como simula o ou sua execu o como rob real Ao executar em simula o o bra o do rob n o se move e assim n o pode se danificar nem colidir contra nenhum equipamento pr ximo Use a simula o para testar programas se estiver incerto de quais movimentos o bra o do rob far PERIGO 1 Certifique se de ficar fora do espa o de trabalho do rob quando o bot o Reproduzir seja pressionado O movi mento que voc programou pode ser diferente do esperado 2 Mantenha se afastado do espa o de trabalho do rob quando o bot o Etapa estiver pressionado A fun o do bot o Etapa pode dificultar o entendimento Use o apenas quando for ab solutamente necess rio 3 Sempre teste seu programa com a velocidade reduzida com o controle deslizante de velocidade Erros de programa o l gica realizados pelo integrador podem causar movimentos inesperados do bra o do rob Enquanto o programa est sendo gravado a movimenta o resultante do bra o do rob ilustrada usando um desenho 3D na guia Gr ficos descrita na 13 27 Ao lado de cada comando do programa est um pequeno cone que vermelho amarelo ou verde Um cone vermelho
130. do mesmo nome em vez da vari vel do programa ou aceitar que as vari veis em sejam renomeadas automaticamente 12 11 Instala o Configura o de E S do cliente MODBUS Q Arquivo 17 10 51 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log E a 1 Configura o do TCP Configura o de E S do cliente MODBUS amp Montagem 10 0 0 1 Configura o de E S IP 10 0 0 1 SEREM ISA seguranca o Sa da Digital _ v 0 MopBus RE Vari veis Cliente MODBUS a 10 0 0 2 Fun es Conveyor Tracking Programa padr o o Sa da de Registro 0 sa E Carregar Salvar o Entrada Digital EE MODBUS Sieh d L Mostrar op es avan adas T Aqui os sinais do cliente mestre MODBUS podem ser configurados Conex es com servidores ou escravos MODBUS nos endere os IP especificados podem ser Versao 3 1 II 29 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Instalac o Configurac o de E S do cliente MODBUS criadas com sinais de entrada sa da registros ou digitais Cada sinal tem um nome exclusivo para que possa ser usado em programas Atualizar Pressione esse
131. do para o estado atual Eles s o definidos a seguir Configura o Sincronizada Mostra que a instala o da GUI id ntica configura o de Seguran a atualmente em vigor Nenhuma altera o foi feita Q Configura o Alterada Mostra que a instala o da GUI diferente da configura o de Seguran a atualmente em vigor Ao editar a configura o de seguran a o cone de escudo ir inform lo se as configura es atuais foram aplicadas ou n o Se qualquer um dos campos de texto na guia Seguran a conter qualquer entrada inv lida a configura o de seguran a estar em um estado de erro Isto indicado de v rias formas e Um cone de erro vermelho exibido ao lado do texto Seguran a no lado esquerdo da tela e A s subguia s com erros s o marcada s com um cone de erro vermelho no topo Os campos de texto contendo erros s o marcados com um fundo vermelho Quando existem erros e tenta se sair da guia Instala o aparece uma caixa de di logo com as seguintes op es 1 Resolver o s problema s de modo que todos os erros sejam removidos Isso ser vis vel quando o cone de erro vermelho n o for mais exibido ao lado do texto Seguran a no lado esquerdo da tela 2 Reverter para a Configura o de Seguran a aplicada anteriormente Isso igno rar todas as altera es e permitir que voc continue at o destino desejado Se n o existirem erros e tenta se navegar para longe
132. do programa Isso um tanto quanto contra intuitivo mas ne cess rio para permitir que o bra o do rob selecione o caminho de uni o correto CB3 II 52 Versao 3 1 13 7 Comando Ponto de Rota Relativo UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Comando Ponto de Rota Relativo Arquivo 17 11 26 CCCC Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis Vari veis Iniciais E o Posi o relativa Programa do Rob Ponto de Rota 1 renomear V Movimento J 9 Ponto de Rota b Y Movimento J Movimento relativo fornecido pela diferen a entre as posi es inicial e final Ponto de Rota Do ponto Para ponto Definir 8 P P Dist ncia 0 0 mm e Palete E Definir este ponto Definir este ponto Angulo 179 1 4 Padr o Quadrad o al Canto Mover o rob aqui Mover o rob aqui a2 Canto 339 Canto a42 Canto e Sequ ncia de 9 Aproximar Ponto do Pad Definir Aguardar Sair Mostrar opc es avancadas pee Desempilhar 9 Posi o Inicial Parar neste ponto 9 ee Dire o Unir com raio d 9 Posi o Final o Sequ ncia de Cd Posi o FM Adicionar ponto antes Definir 4 Il r E _ A nnn Adicionar ponto depo
133. dustrial robots Collaborative operation Esta uma Especifica o T cnica TS da sigla em ingl s em fase de prepara o Uma TS n o uma norma A finalidade de uma TS apresentar um conjunto de requisitos imaturos para ver se eles s o teis para um determinado setor industrial Esta TS apresenta tecnologias e os limites de seguran a relacionados for a para rob s colaborativos onde o rob e o trabalho humano realizam em conjunto uma tarefa de trabalho A Universal Robots um membro ativo do comit internacional que desenvolve esta TS ISO TC 184 SC 2 Uma vers o final pode ser publicada em 2015 ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Este padr o americano as normas ISO ISO 10218 1 consulte acima e ISO 10218 2 combinadas em um nico documento O idioma alterado de Ingl s Brit nico para Ingl s Americano mas o conte do o mesmo Note que a segunda parte ISO 10218 2 desta norma destinada ao integrador do sistema de rob e n o Universal Robots CAN CSA Z434 14 Rascunho Pendente Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Este padr o canadense as normas ISO ISO 10218 1 consulte acima e 2 combinadas em um nico documento Espera se acrescentar requisitos adicionais para o usu rio do sistema de rob Alguns desses requisitos podem precisar ser abordados pelo integrador de rob Uma vers o fin
134. e que significa que a fun o de seguran a extremamente confi vel Para obter mais informa es consulte EN 15013849 1 2008 Vers o 3 1 II 105 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados 15 12 E S de Seguranca UNIVERSAL ROBOTS so SOPOL S v ep SLOZ 600Z 1u8uAdoo Versao 3 1 II 106 CB3 Versao 3 1 rev 17782 107 CB3
135. e a velocidade atual da articula o do TCP do rob se aproxima do limite de Velocidade o usu rio ir sentir uma for a de repuls o que aumenta em magnitude medida que a velocidade se aproxima ao limite A for a gerada quando a velocidade observada se aproxima a 250 5 do limite Configura es B sicas O subpainel inicial de limites gerais exibido como tela padr o possui um controle deslizante tanto no modo Normal quanto no Reduzido com os seguintes conjuntos predefinidos de valores dos limites gerais Muito Restrito Deve ser usado onde exista risco de que o bra o do rob ou a carga til atinja uma pessoa Restrito Deve ser usado onde exista alto risco de que o bra o do rob ou a carga til atinja uma pessoa sempre que o bra o do rob e sua carga til n o possuam cargas com arestas afiadas Padr o Deve ser usado onde as pessoas estejam cientes sobre o bra o do rob e sua carga til e ou quando a aplica o n o tenha arestas afiadas nem apresente riscos de compress o Pouco Restrito Deve ser usado onde exista pouco risco de que o bra o do rob e sua carga til atinjam um ser humano como por exemplo no interior de m quinas CNC em reas vedadas ou em lugares de dif cil acesso Esses modos s o meras sugest es e uma avalia o de risco apropriada ser sempre necess ria Alterar para Configura es Avan adas Caso nenhum dos conjuntos de valores predefinidos seja satisfat rio o bot
136. e de fabrica o da UR Esse manual Versao 3 1 ix UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS Onde encontrar mais informa es Aviso de Seguranca Importante O rob uma m quina parcialmente completa consulte 8 2 e tal avalia o de risco necess ria para cada instala o do rob bastante importante que todas as instru es de seguran a encontradas no cap tulo 1 sejam seguidas Como ler este manual Este manual cont m instru es sobre como instalar e usar o rob Ele consiste nas seguintes partes Manual de Instala o de Hardware A instala o mec nica e el trica do rob Manual do PolyScope Programa o do rob Este manual destinado ao integrador que tenha um n vel b sico de treinamento el trico e mec nico Tamb m til por m n o necess rio que o integrador es teja familiarizado com os conceitos elementares de programa o N o necess rio qualquer conhecimento espec fico sobre rob s nem sobre os equipamentos da Universal Robots Onde encontrar mais informa es O site de suporte nttp support universal robots com dispon vel a todos os distribuidores da UR cont m informa es adicionais por exemplo e Vers es deste manual em outros idiomas Manual do PolyScope atualizado ap s a atualiza o da n
137. e especificam os n veis de perigo utilizados ao longo deste manual Os mesmos sinais de advert ncia s o usados no produto gt gt gt epope PERIGO Isso indica uma situa o el trica de perigo iminente que se n o for evitada poder resultar em morte ou ferimentos graves PERIGO Isso indica uma situa o de risco iminente que se n o for evitada poder resultar em morte ou ferimentos graves ALERTA Isso indica uma situa o el trica potencialmente perigosa que se n o for evitada poder resultar em ferimentos ou danos graves ao equipamento ALERTA Isso indica uma situa o potencialmente perigosa que se n o for evitada poder resultar em ferimentos ou danos graves ao equi pamento ALERTA Isso indica uma superf cie quente potencialmente perigosa que se tocada poder resultar em ferimentos CUIDADO Isso indica uma situa o que se n o for evitada poder resultar em danos ao equipamento UR3 CB3 1 4 Versao 3 1 1 5 Advert ncias e Precauc es Gerais UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Advert ncias e Precau es Gerais Esta se o cont m algumas advert ncias e precau es gerais Algumas delas s o repetidas ou explicadas em diferentes partes do manual Outras advert ncias e precau es tamb m est o presentes ao longo deste manual PERIGO Certifique se de instalar o rob e todo o equipamento el trico de acordo com as especifica es e advert ncias encontr
138. e que apenas os distribuidores da UR e clientes OEM t m acesso ao site Se a opc o Arquivo no canto superior esquerdo for escolhida ser poss vel criar e editar arquivos do programa de script Dessa maneira programas de script lon gos e complexos podem ser usados juntos com a programa o f cil e simples para o operador do PolyScope Versao 3 1 II 63 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Comando Evento 13 20 Comando Evento Q Arquivo 17 10 43 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log zi lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis Definir a Aguardar o Sair Evento Aguardar 9 V Pasta Um Evento semelhante a uma Interrup o mas em um evento a execu o do lt vazio gt programa principal continua enquanto o c digo do evento executado Enquanto o Coment rio evento executado novos eventos n o possuir o nenhum efeito Parar Dependendo do estado da entrada do sensor fornecido ou da vari vel do programa r Popup as linhas a seguir ser o executadas V Loop E Script var 2 2 7 P chamar Subprogra V Se Palete lt o Padr o Sequ ncia de R Aproximar 9 Ponto do P Definir Aguardar Sair P Su
139. e seguran a 5 7 Modos de opera o Os rob s UR n o t m diferentes modos de opera o e portanto eles n o t m um seletor de modo 5 8 Controles pendentes Esta se o define recursos de prote o para a pend ncia de ensino quando deve ser usada dentro de um espa o de prote o contra perigos Como os rob s possuem energia e for a limitadas n o h espa o de prote o contra perigos como nos rob s tradicionais Os rob s UR s o mais seguros para ensinar que os rob s tradicionais Em vez de ter que liberar um dispositivo que permita o posicionamento triplo o operador pode simplesmente parar o rob com a m o 5 10 Requisitos de opera o colaborativos A energia e a for a da fun o limitante de rob s UR est sempre ativa O design visual dos rob s UR indica que os rob s podem ser usados para opera es de colabora o A energia e a for a de fun o limitante s o projetadas de acordo com a cl usula 5 10 5 UR3 CB3 1 60 Versao 3 1 UNIVERSAL ROBOTS e 5 12 3 Eixo suave de classifica o de seguran a e limita o de espa o Esta fun o de seguran a uma de mais fun es de seguran a configur veis por meio de software Um c digo hash gerado a partir das sess es de todas estas fun es de seguran a e representado como um identificador de verifica o de seguran a no GUI ISO DTS 15066 Rascunho Robots and robotic devices Safety requirements for in
140. ed ncia opera o reversa s deve ser utilizada em instala es em que a avalia o de risco permite As ferramentas e obst culos n o devem ter arestas afiadas nem pontos de esmagamento Certifique se de que todas as pessoas mantenham suas cabe as e rostos fora do alcance do rob Esteja atento aos movimentos do rob ao usar o Teach Pen dant N o entre na rea de seguran a do rob nem toque no rob quando o sistema estiver em opera o UR3 CB3 1 6 Versao 3 1 1 5 Advert ncias e Precauc es Gerais UNIVERSAL ROBOTS 11 As colis es podem liberar altas parcelas de energia cin tica que ser o significativamente mais elevadas em altas veloci dades e com cargas elevadas Energia cin tica 1Massa Velocidade 12 Combinar v rias m quinas pode aumentar os riscos ou criar novos perigos Sempre fa a uma avalia o global de riscos para toda a instala o Quando s o necess rios diferentes n veis de desempenho de parada de emerg ncia e seguran a escolha sempre o mais alto n vel de desempenho Leia e com preenda os manuais de todos os equipamentos utilizados na instala o 13 Nunca modifique o rob Uma modifica o pode criar pe rigos n o previstos pelo integrador Todas as remonta gens autorizadas devem ser feitas de acordo com a vers o mais recente dos manuais de servi o correspondentes A UNIVERSAL ROBOTS SE ISENTA DE QUALQUER RES PONSABILIDADE SE O PRODUTO FOR ALTERADO OU MODIFI
141. eguran a de E S ou o prop sito geral de E S na GUI Veja mais na parte II Como usar a E S digital descrito nas subse es a seguir A se o que descreve as especifica es comuns deve ser observada 4 3 1 As especifica es comuns para todas as E S digitais Esta se o define as especifica es el tricas para a seguinte E S 24V digital da caixa de controle E S de Seguran a E S configur vel E S de prop sito geral E muito importante que os rob s da UR sejam instalados de acordo com as especifica es el tricas que s o as mesmas para todos os tr s tipos diferentes de entradas poss vel alimentar a E S digital com uma fonte de alimenta o 24 V interna ou uma fonte de alimenta o externa configurando o bloco terminal chamado Ener gia Este bloco composto por quatro terminais Os dois superiores PWR e GND s o 24V e terra da alimenta o 24V interna Os dois terminais menores do bloco 24V e s o a entrada de 24V para fornecer a E S A configura o padr o usar a fonte de alimenta o interna veja abaixo Power PWR 24V ov Se for necess rio mais corrente uma fonte de alimenta o externa pode ser conec tada conforme mostrado abaixo As especifica es el tricas para a fonte de alimenta o interna e externa s o mos tradas abaixo Terminais Par metro M n Tipo M x Unidade Alimenta
142. eis digital in 3 default digital out 3 default Cliente MODBUS digital in 4 default digital out 4 default Func es digital in 5 default digital out 5 default digital in 6 default digital out 6 default Conveyor Tracking digital in 7 default digital out 7 default Programa padr o tool in 0 a chew tool out 0 lt default gt J Carregar Salvar tool in 1 default tool out 1 default analog in 0 defaults analog out 0 default analog in 1 defaults analog out 1 default analog in 2 default ted config out 0 default E Renomear para Sinais de entrada e de sa da podem receber nomes Isso pode facilitar a lembran a do que representa o sinal quando estiver trabalhando com o rob Selecione uma E S clicando na mesma e configure o nome usando o teclado na tela poss vel configurar o nome novamente configurando o somente para caracteres em branco poss vel configurar as oito entradas digitais padr o e duas entradas de ferra menta para acionar uma a o As a es dispon veis incluem iniciar o programa atual interromper o programa atual pausar o programa atual e entrar sair do modo Condu o Livre quando a entrada est alta baixa como o bot o Condu o Livre na traseira do teach pendant Vers o 3 1 11 27 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados C
143. entes ngulos Fun es Definir ponto 1 Conveyor Tracking Programa padrao Carregar Salvar p X canc As coordenadas de posic o do TCP podem ser calculadas automaticamente desta forma 1 Toque no bot o 3 Posi o 2 Escolha um ponto fixo na rea de trabalho do rob 3 Use os bot es no lado direito da tela para mover o TCP para o ponto escolhido em ao menos tr s ngulos diferentes e para salvar as posi es correspondentes do flange de sa da da ferramenta 4 Verifique as coordenadas TCP selecionadas e defina as no TCP usando o bot o Definir Observe que para que o c lculo funcione corretamente necess rio haver diversi dade suficiente nas posi es Se n o houver o LED de status acima dos bot es fica vermelho CB3 24 Versao 3 1 12 6 Instalac o Configurac o do TCP UNIVERSAL ROBOTS Al m disso embora tr s posi es sejam geralmente o suficiente para determinar o TCP correto a quarta posi o serve para verificar melhor se o c lculo est correto A qualidade de cada ponto salvo com rela o ao TCP calculado indicada usando um LED verde amarelo ou vermelho no respectivo bot o 12 6 4 Atingindo a orienta o do TCP Arquivo 17 10 47 CCCC O Programa Instala o Mover E S Log Configura o do Configura o do Ponto Central da Ferramenta Montagem Configura o de E S Ens
144. equ ncia de movimenta es em um conjunto de locais fornecido como padr o conforme descrito em 13 22 Em cada uma das posi es no padr o a sequ ncia de movimenta es ser executada em rela o posi o do padr o Como programar uma opera o de palete As etapas a realizar s o as seguintes 1 Defina o padr o 2 Crie uma Sequ ncia de Paletes para pegar colocar em cada ponto espec fico A sequ ncia descreve o que deve ser feito na posi o de cada padr o 3 Use o seletor na tela de comandos de sequ ncia para definir quais dos pontos de rota na sequ ncia devem corresponder s posi es do padr o Sequ ncia de Paletes Sequ ncia que pode ser ancorada Em um n da Sequ ncia de Paletes as movimenta es do bra o do rob s o relati vas posi o do palete O comportamento de uma sequ ncia tal que o bra o do CB3 II 70 Versao 3 1 13 25 Comando Buscar UNIVERSAL ROBOTS rob estar na posi o especificada pelo padr o na Posi o da Ancora Ponto do Padr o As posi es restantes ser o todas movidas para fazer isso se ajustar N o use o comando Mover dentro de uma sequ ncia pois n o ser relativo posi o da ncora Antes de Iniciar A sequ ncia opcional Antes de Iniciar executada imediatamente antes da opera o iniciar Isso pode ser usado para esperar por sinais de pronto Ap s Concluir A sequ ncia opcional Ap s Concluir
145. ersa for ada Force uma articula o a se mover puxando com for a 500 N o bra o do rob O freio de cada articula o tem uma embreagem de fric o que permite movimento durante o torque alto e for ado 2 Libera o manual de freio apenas para articula es de base de ombro e de cotovelo Remova a cobertura da articula o removendo os poucos parafusos M3 que a prendem Solte o freio empurrando o mbolo no eletro m pequeno assim como mostrado na figura abaixo ALERTA 1 Mover o bra o do rob manualmente destinado apenas a emerg ncias e pode danificar as articula es 2 Se o freio for solto manualmente a atra o gravitacional po der fazer com que o bra o do rob caia Sempre apoie o bra o do rob ferramentas e itens de trabalho ao soltar o freio UR3 CB3 1 10 Versao 3 1 Transporte o rob embalagem original Guarde embalagem em local seco voc pode precisar voltar a embalar e transportar o rob posteriormente Levante ambos os tubos do bra o de rob simultaneamente ao retir lo da embala gem e mont lo no local de instalac o Mantenha o rob no lugar at que todos os parafusos de fixa o estejam bem apertados na base do rob A caixa controladora deve ser levantada pela al a ALERTA 1 N o sobrecarregue suas costas nem outras partes do corpo ao levantar o equipamento Utilize equipamento de eleva o adequado Todas as diretrizes regionais e n
146. etiqueta do UR3 CB3 1 62 Versao 3 1 UNIVERSAL ROBOTS rob IEC 60320 1 A1 2007 EN 60320 1 A1 2007 2006 95 EC Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements O cabo de entrada de alimenta o est em conformidade com esta norma ISO 9409 1 2004 Tipo 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates O flange de ferramenta nos rob s da UR est de acordo com tipo 50 4 M6 desta norma As ferramentas do rob tamb m devem ser constru das de acordo com essa norma para garantir a instalac o adequada ISO 13732 1 2006 EN ISO 13732 1 2008 2006 42 CE Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces Os rob s da UR s o projetados de modo que a temperatura da superf cie seja mantida sob os limites ergon micos definidos nesta norma IEC 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 EC Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment Os rob s da UR s o constru dos em conformidade com esta norma para fornecer protec o contra choque el trico Uma conex o fio terra terra de prote o obrigat rio conforme definido no Manual de Instalac o de Hardware IEC 60068 2 1 2007 IEC 60068 2 2 2007 IEC 60068 2 27 2008 IEC 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2
147. gt Rob Real A guia de estrutura do programa fornece uma oportunidade de inserir mover co piar e remover os v rios tipos de comandos Para inserir novos comandos execute as etapas a seguir 1 Selecione um comando de programa existente 2 Selecione se o novo comando deve ser inserido acima ou abaixo do comando selecionado 3 Pressione o bot o para o tipo de comando que deseja inserir Para ajustar os detalhes do novo comando acesse a guia Comando CB3 11 76 Vers o 3 1 13 29 Guia Variaveis UNIVERSAL ROBOTS Comandos podem ser movidos clonados excluidos usando os do quadro de Se um comando tiver subcomandos um tri ngulo ao lado do comando todos os subcomandos tamb m ser o movidos clonados exclu dos Nem todos os comandos se encaixam em todos os locais de um programa Pontos de Rota devem estar sob um comando Mover n o necessariamente diretamente dos antes de serem usadas abaixo Os comandos ElseIf eEl1se precisam estar ap s um If Em geral mover comandos Sen o Se pode ser confuso As vari veis precisam ter valores designa 13 29 Quia Vari veis O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log Zl ot CCCG Q lt unnamed gt Programa do Rob V Movimento J 9 Ponto de Rota p V Movimento J 9 Ponto de Rota Variavel Definir Po Palete ee Padr o Quadrad 21 Canto 22 Canto
148. iado automaticamente por exemplo quando a caixa de controle estiver ligada Na transi o de borda do sinal de entrada externa espe cificada o braco do rob ser completamente inicializado independentemente da tela exibida A ltima etapa da inicializac o liberar o freio Quando o rob est liberando os freios ele emite um som e faz um pequeno movimento Al m disso os freios n o podem ser automaticamente liberados se a montagem configurada n o correspon der montagem detectada pelos dados do sensor Nesse caso o rob precisa ser iniciado manualmente na tela de inicializa o consulte 10 4 Observe que na inicializa o o nivel do sinal de entrada atual indefinido Por tanto ao escolher uma transi o que coincida com o nivel de sinal na inicializa o o bra o do rob ser imediatamente iniciado 12 15 Guia Log O Arquivo 1711128 7 Programa Instala o Mover E S Log Leituras Carga da Articula o Temp do Controlador 30 0 C Base OK x 0 0 V Voltagem Principal 48 0 V Ombro OK 0 0 V Pot ncia M dia do Rob 12 w Cotovelo AR 0 0 V Corrente do Rob 25 A Pulso 1 OK es 0 0 V Corrente de E S OA Pulso 2 0 0 V Corrente da Ferramenta 0 mA Pulso 3 OK 0 0V E9 2015 06 08 17 11 18 Le j a 2015 06 08 17 09 58 000 RobotInterface C102A0 Rob Real Nao Conectado Simulando Rob a 2015 06 08 17 09 58 000 RobotInterfa
149. ight 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Comando Ponto de Rota Fixo Observa o sobre temporiza o de E S Se um ponto de rota for um ponto de parada com um comando de E S como o pr ximo comando o comando de E S ser executado quando o bra o do rob parar no ponto de rota No entanto se o ponto de rota tiver um raio de uni o o comando de E S a seguir ser executado quando o bra o do rob entrar na uni o Exemplo Starting point Program movel WaypointStart Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then WaypointEndl 5 cm blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif Straight line segment This is where the input port is read Waypoint 2 10cm blend Ending point 2 Ending point 1 Um pequeno exemplo no qual um programa do rob move a ferramenta de uma posic o inicial para uma das duas terminais dependendo do estado de digital input 1 Observe que a trajet ria da ferramenta linha preta grossa se desloca em linhas retas fora das reas de uni o c rculos tracejados enquanto que a trajet ria da ferramenta desvia do caminho da linha reta dentro das reas de uni o Observe tamb m que o estado do sensor digital input 1 lido quando o bra o do rob est prestes a entrar na rea de uni o em tono do Ponto de Rota 2 mesmo o comando se ent o estando ap s o Ponto de Rota 2 na sequ ncia
150. imidas s o simplesmente ignoradas quando o programa executado Uma linha suprimida pode deixar de ser suprimida novamente pos teriormente Essa uma maneira f cil de fazer altera es em um programa sem destruir o conte do original 13 27 Guia Gr ficos Q Arquivo 17 11 29 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis vari veis Iniciais Programa do Rob S a 4 d V Movimento J 9 Ponto de Rota p V Movimento J v 9 Ponto de Rota m 9 Vari vel Definir P e Palete Padr o Quadrad al Canto a2 Canto 9 a32 Canto 24 Canto 4 Sequ ncia de 9 Aproximar 9 Ponto do Pa Definir Aguardar Sair pee Desempilhar 9 Posi o Inicial 7 Dire o 9 Posi o Inicia 9 Posi o Final 7 ee Sequ ncia de Cd Posi o da P I bl 4 ll 4 D simula o n a een lt o Velocidade 100 Anterior Pr ximo gt Representac o gr fica do programa atual do rob O caminho do TCP mostrado na visualiza o 3D com segmentos de movimenta o em preto e segmentos de uni o transi es entre segmentos de movimenta o mostrados em verde Os pon tos verdes especificam as posi es do TCP em cada um dos pontos de rota no pr
151. inar Orienta o do TCP A seguran a Nenhum recurso foi selecionado Vari veis Escolha um recurso e escolha um ponto com a ferramenta apontando na dire o do eixo Z do recurso selecionado Cliente MODBUS Fun es Conveyor Tracking BETE Programa padrao Carregar Salvar Definir ponto pe X canc A orientac o do TCP pode ser calculada automaticamente desta forma 1 Toque no bot o Orienta o 2 Selecione um recurso na lista suspensa Para mais informa es sobre como definir novos recursos consulte 12 12 3 Use o bot o abaixo para mover para uma posi o em que a orienta o da ferramenta que corresponde ao TCP coincide com o sistema de coordenadas do recurso selecionado 4 Verifique a orienta o TCP selecionada e defina a no TCP selecionado o bot o Definir 12 6 5 Carga til O peso da ferramenta do rob especificado na parte inferior da tela Para alterar esta configura o basta tocar no campo de texto branco e inserir um novo peso Esta configura o aplica se a todos os TCPs definidos 12 6 6 Centro de gravidade Se quiser especifique o centro de gravidade da ferramenta usando os campos CX e CZ Sup e se que o centro da ferramenta o centro de gravidade da ferra menta se nada mais for especificado Esta configura o aplica se a todos os TCPs definidos Vers o 3 1 II 25 CB3 Copyright 2009 2015 da Unive
152. inar o perigo evitando que o rob se mova para esta regi o da sua rea de trabalho 5 2 Modos de Seguran a Modo Reduzido e Normal O sistema de seguran a tem dois modos de seguran a configur veis Normal e Reduzido Os limites de seguran a podem ser configurados para cada um destes dois modos O modo reduzido ativado quando o TCP do rob est posicionado al m de um plano Acionamento no Modo Reduzido ou quando acionado por uma entrada de seguran a No lado dos planosAcionamento no Modo Reduzido em que o conjunto de limite normal definido h uma rea de 20 mm onde o conjunto limite do modo reduzido aceito Quando o modo Reduzido acionado por uma entrada de seguran a ambos os conjuntos limite s o aceitos para 500s Modo de Recupera o Quando um limite de seguran a violado o sistema de seguran a deve ser reiniciado Se o sistema estiver fora de um limite de seguran a na inicializa o o modo especial por exemplo fora de um limite de posi o con junta o modo especial de Recupera o inserido No modo de recupera o n o poss vel executar os programas para o rob mas o bra o de rob pode ser movido manualmente para tr s dentro dos limites ou usando o modo Condu o Livre ou usando a guia Mover no PolyScope consulte a parte do Manual do PolyScope Os limites de seguran a do modo de Recupera o s o Fun o de Seguran a com Limita o Limites Velocidade da articula
153. is Remover este ponto de rota D simula o a z I etd Velocidade c 00 Anterior Pr ximo gt Rob Real gt gt ES Um ponto de rota com uma determinada posic o relativa posic o anterior do bra o do rob como dois cent metros para a esquerda A posi o relativa de finida como a diferen a entre as duas posi es fornecidas da esquerda para a di reita Observe que posi es relativas repetidas podem mover o bra o do rob para fora de sua rea de trabalho A dist ncia aqui a dist ncia cartesiana entre o TCP nas duas posi es O ngulo determina quanto orienta o do TCP ser alterada entre as duas posi es Mais precisamente o comprimento do vetor de rota o que descreve a altera o na orienta o Vers o 3 1 c 82 II 53 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Comando Ponto de Rota Variavel 13 8 Comando Ponto de Rota Variavel Q Arquivo 17 11 27 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis gt Vari veis Iniciais Posi o vari vel v Programa do Rob Vari vel renomear V Movimento J 9 Ponto de Rota p V Movimento J 9 Ponto_de_Rota_ o Vari vel Definir p
154. isposi es da Diretriz 2006 42 CE alterada pela Diretriz 2009 127 CE e com as normas transferidas ao direito nacional Os recursos de seguran a do produto foram preparados para cumprir todos os requisitos da Diretriz 2006 42 CE segundo as condi es corretas de incorpora o consulte o manual do produto O cumpri mento de todos os requisitos da Diretriz 2006 42 CE depende ainda da instala o espec fica do rob e da avalia o final de risco A documenta o t cnica pertinente foi elaborada de acordo com a Diretriz 2006 42 CE anexo VII parte B Al m disso produto tem a marca CE pois cumpre com as seguintes diretrizes 2006 95 CE Diretriz de Baixa Tens o LVD 2004 108 CE Diretriz de Compatibilidade Eletromagn tica EMC 2011 65 UE Restri o ao uso de determinadas subst ncia perigosas RoHS O manual do produto oferece uma lista completa de normas harmonizadas aplicadas incluindo as especifica es associadas Esta lista vale para o manual do produto que apresente os mesmos n meros de s rie do documento e do produto Odense 27 de janeiro de 2014 Engenheiro Eletr nico UR3 CB3 1 54 Versao 3 1 B 3 Certificado de Sistema de Seguranca UNIVERSAL ROBOTS B 3 Certificado de Sistema de Seguranca ZERTIFIKAT CERTIFICATE Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This certifies that the company Universal Robots A S Energivej 25 DK 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten gen
155. ites de Seguran a Visualiza o 3D Safety plane 0 O RAN Vari veis Safety plane 1 DO Cliente MODBUS SIME ms Safety plane 3 Funcoes Safety plane 4 Conveyor Tracking Safety plane 5 Programa padrao Sip Safety plane 6 Carregar Salvar Safety plane Limites da Ferramenta Propriedades de Limites da Ferramenta Desvio Selecionar modo de sequranca 35 5 181 1 0 S Ambos Copiar recurso Indefinido v Bloquear Aplicar O painel Propriedades de Limites da Ferramenta na parte inferior da guia define um limite na orientac o da ferramenta do rob composto por uma orientac o da ferramenta desejada e um valor de desvio m ximo permitido dessa orienta o Desvio O campo de texto Desvio exibe o valor do desvio m ximo permitido na orienta o da ferramenta do rob a partir da orienta o desejada Modifique esse valor tocando no campo de texto e digitando o novo valor O intervalo de valores aceitos juntamente com a toler ncia e a unidade do desvio est listado pr ximo ao campo de texto Copiar recurso A orienta o desejada da ferramenta do rob especificada por meio do recurso da instala o atual do rob consulte 12 12 O eixo z do recurso selecionado ser utilizado como o vetor de orienta o desejada nesse limite Use a caixa suspensa na parte inferior e
156. junto est prestes a exceder a cobertura resultado da adi o da primeira toler ncia ao valor m nimo inserido e subtraindo a segunda toler ncia em relac o ao valor m ximo inserido se continuar em movimento ao longo da tra jet ria predita Note que o sinal de menos exibido com o valor de toler ncia existe apenas para indicar que a toler ncia subtra da do valor real inserido No entanto a posi o de uma junta excede o valor inserido o sistema de seguran a realiza uma parada na categoria 0 15 11 Limites Nesta guia poss vel configurar limites que consistem em planos de seguran a e em um limite m ximo de desvio de orienta o da ferramenta do rob Tamb m poss vel definir planos que acionam uma transi o ao Modo Reduzido Os planos de seguran a podem ser usados para restringir o espa o de trabalho per mitido ao rob garantindo que o TCP do rob fique no lado correto dos planos de finidos sem ultrapass los Podem ser configurados at oito planos de seguran a A restri o na orienta o da ferramenta pode ser utilizada para assegurar que a orienta o da ferramenta do rob n o se desvie do valor da orienta o determi nado CB3 II 94 Versao 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS ALERTA Definir planos de seguran a limita somente o TCP e n o o limite global para o bra o do rob Isso significa que embora o plano de seguranca seja especificado isso garante
157. l Assim que o TCP do rob passa pelo plano Acionamento no Modo Reduzido o mais permissivo dos limites de modo Normal eReduzido aplicado para cada valor limite Uma vez que o TCP do rob est posicionado a 20mm ou mais do plano Acionamento no Modo Reduzido no lado do modo Normal o conjunto de limite de modo Reduzido n o est mais ativo e o conjunto de limite de modo Normal aplicado Se a trajet ria predita levar o TCP do rob por um plano de Acionamento no Modo Re duzido o bra o do rob come ar a desacelerar mesmo antes de passar pelo plano se ele estiver prestes a exceder a velocidade de articula o velocidade da ferra menta ou limite de impulso no novo conjunto limite Note que uma vez que esses limites s o obrigados a ser mais restritivos no conjunto de limite de modo Reduzido tal desacelera o precoce pode ocorrer apenas ao fazer a transi o do modo Normal para o Reduzido Vers o 3 1 11 99 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites 15 11 4 Configura o de Limites da Ferramenta Arquivo 17 11 41 CCCC Programa Instala o Mover E S Log configura o do Configura o de Seguran a Montagem Limites Gerais Limites das Articula es Limites E S de Seguran a Configura o de E S Lim
158. lano de Seguran a para selecionar um recuso Apenas os recursos do tipo plano e ponto est o dis pon veis O item lt Undefined gt apaga a configura o do plano O eixo z do recurso selecionado indicar a rea n o permitida e o plano normal a dire o oposta exceto quando o recurso Base for selecionado Nesse caso o plano normal indicar a mesma dire o Se o plano estiver configurado como um plano de Acionamento no Modo Reduzido consulte 15 11 3 o plano normal indica o lado do plano que n o aciona a transa o no modo Reduzido Observe que quando o plano de seguran a em fun o da sele o de um determi nado recurso as informa es de posicionamento ser o copiadas apenas no plano de seguran a o plano n o est vinculado a esse recurso Isso significa que se houverem altera es na posi o ou na orienta o de um recurso que tenha sido usado para configurar um plano de seguran a o plano de seguran a n o automaticamente atualizado A altera o de um recurso indicada por um cone A posicionado acima do seletor de fun es Clique no bot o amp pr ximo ao seletor para atualizar o plano de seguran a com o posicionamento e a orienta o atuais do recurso O cone A tamb m exibido se um recurso selecionado for exclu do da instala o Modo de Seguran a O menu suspenso direita do painel Propriedades do Plano de Seguran a usado para escolher o modo de seguran a para o plano de
159. lation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally the product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of certain hazardous substances RoHS A complete list of applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same serial numbers as this document and the product Odense January 27th 2015 Versao 3 1 1 53 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS B 2 Declara o de Incorpora o CE Tradu o do original B 2 Declara o de Incorpora o CE Tradu o do original De acordo com a Diretriz Europeia 2006 42 CE anexo II 1 B O fabricante Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Dinamarca 45 8993 8989 declara por meio deste que o produto descrito abaixo Rob industrial UR3 N mero de s rie do rob N mero de s rie da caixa de controle n o pode ser colocado em funcionamento antes de a m quina qual ele ser incorporado n o atestar o cumprimento com as d
160. leta mente implica que o bra o rob deixe de ter Parada de Prote o assim que a entrada Parada de Prote o se tornar superior Em outras palavras sem a entrada Rein cio de Prote o as entradasParada de Prote o 510 e SI1 consulte Manual de Instala o de Hardware determinam totalmente se o estado Pa rada de Prote o est ativo ou n o Sinais de Sa da As seguintes fun es de seguran a dos sinais de sa da podem ser aplicadas Todos os sinais retornam ao valor baixo quando o estado que acionou o sinal alto conclu do Parada de Emerg ncia do Sistema O sinal baixo enviado quando o sistema de seguran a acionado em um estado de Parada de Emerg ncia Caso contr rio permanecer no estado de sinal alto Rob em Movimento Um sinal baixo enviado sempre que o bra o do rob est em movimento Quando o bra o do rob est em uma posi o fixa um sinal alto enviado Rob sem Parada Quando houver solicita o de parada do bra o do rob transcorrer um lapso de tempo at que o bra o pare efetivamente Nesse caso o sinal ser alto Quando o bra o do rob estiver em movimento e n o exista solicita o de parada ou quando o bra o do rob estiver na posi o parada o sinal ser baixo Modo Reduzido Envia um sinal baixo quando o bra o do rob colocado no Modo Reduzido ou se a entrada de seguran a est configurada com uma entrada Modo Reduzido eo sinal
161. lugar do padr o ou do nome definido pelo usu rio As sa das configur veis reservadas para as configura es de seguran a s o exibidas apenas em LED e n o s o altern veis Os detalhes el tricos dos sinais s o descritos no manual do usu rio Configura es de Dominio Anal gico As E S anal gicas podem ser configu radas para produzir corrente 4 20 mA ou de tens o 0 10V As configura es ser o lembradas para reinicializa es posteriores eventuais do controlador do rob quando um programa for salvo 12 3 E S do cliente MODBUS Aqui a E S digital do cliente MODBUS sinaliza medida que configura es na instala o s o mostradas Se a conex o do sinal for perdida a entrada correspon dente nessa tela ser desativada Q Arquivo 17 11 16 CCCC Programa Instala o Mover E S Log Rob Cliente MODBUS Entradas Sa das E G Simulac o o Rob Real Entradas Visualize o estado das entradas digitais do cliente MODBUS Sa das Visualize e alterne o estado das sa das digitais do cliente MODBUS Um sinal pode ser alternado somente se a opc o de controle da guia E S descrito em 12 8 permi tir CB3 II 20 Versao 3 1 12 4 Guia Movimento Automatico UNIVERSAL ROBOTS 12 4 Guia Movimento Automatico A guia Movimento Autom tico usada quando o bra o do rob precisa se mover para uma posic o espec fica em seu espaco de trabalho Por exem
162. mando Se 13 19 Comando Script 13 20 Comando Evento 13 21 Comando Rosquear 13 22 Comando Padr o 13 23 Comando For a 13 24 Comando Palete 13 25 Comando Buscar 13 26 Comando Suprimir 13 27 Guia Gr ficos 13 28 Guia Estrutura 13 29 Guia Vari veis EE 13 30 Comando Inicializa o de Vari veis 14 Tela de configurac o 141 Idioma e Unidades 14 2 Atualizar Rob 143 Definir Senha 14 4 Calibrar Tela 145 Configurar Rede 14 6 Definir Hora 15 Configurac o de Seguranca 15 1 Alterando a Configura o de Seguran a 15 2 Sincroniza o de Seguran a e Erros 15 3 Toler ncias os 15 4 Soma de verifica o do sistema 155 Modos de Seguran a 15 6 Modo de Condu o Livre II 45 II 45 II 46 II 46 II 47 II 48 II 51 II 53 II 54 II 55 II 55 II 56 II 57 II 57 II 58 II 59 II 60 II 61 II 62 II 63 II 64 II 65 II 65 II 67 II 70 II 71 II 75 II 75 II 76 11 77 11 78 II 79 II 80 II 81 II 82 II 83 II 83 II 84 85 II 86 II 87 II 88 II 88 II 88 II 89 UR3 CB3 vi Versao 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 15 7 Senha de bloqueio a a a a a a a a a ee IF89 15 8 Aplicar lt s s x we mox we k pod desk dE oa e de dox ow EO 15 9 Limites Gerais 091 15 10 Limites das Articula es s s s sss TE93 15 11 Limites s s a s s s s TE94 15 11 1 Selecionar um limite a ser configurado
163. menta es do bra o do rob exceto para pontos de rota Relativos de pender o do valor real da vari vel quando o programa estiver em execu o O valor inicial de uma vari vel de recurso o valor do recurso real configurado na instala o Se o valor for modificado o movimento do rob ser alterado CB3 II 50 Versao 3 1 13 6 Comando Ponto de Rota Fixo UNIVERSAL ROBOTS 13 6 Comando Ponto de Rota Fixo Q Arquivo 17 11 26 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis gt Vari veis Iniciais 2 7 4 Posicao fixa v Programa do Rob Ponto de Rota 1 V Movimento J e Ponto de Rota p V Movimento J e Ponto de Rota Definir LM Mover o rob aqui Pp ee Palete s Padr o Quadrad tum o 319 Canto i Alterar este Ponto de R 22 Canto 4 a3 Canto 1 a4 Canto 7 ee Sequ ncia de Pa Aproximar 9 Ponto do Pad Definir Aguardar oe 9 Sair Mostrar opc es avancadas p e Desempilhar 9 Posi o Inicial o Parar neste ponto co Dire o Unir com raio 9 Posi o Inicia 9 Posi o Final 7 ee Sequ ncia de Ca Posi o da Adicionar ponto antes Definir x L Lob 4 Adicionar ponto depois Remover este ponto de rota
164. mper o movimento por completo O sistema de controle de classificac o de seguranga monitora que o rob se man tenha de parado Para obter mais informa es consulte 60204 1 2006 Cobertura de diagn stico DC uma medida da efic cia de diagn sticos implemen tados para alcan ar o n vel de desempenho classificado Para obter mais informa es consulte EN 15013849 1 2008 Integrador O integrador a entidade que projeta a instala o final do rob O in tegrador respons vel por fazer a avalia o final dos riscos e deve assegurar que a instala o final esteja em conformidade com as leis e regulamentos lo cais MTTEd O Tempo M dio de Falha Perigosa MTTFd Mean time to dangerous fai lure um valor com base em c lculos e testes utilizados para alcan ar o n vel de desempenho avaliado Para obter mais informa es consulte EN 1SO13849 1 2008 Avalia o de risco Uma avalia o de risco o processo geral de identifica o de to dos os riscos e reduzi los a um n vel adequado Uma avalia o de riscos deve ser documentada Consulte ISO 12100 para obter mais informa es N vel de desempenho O N vel de Desempenho PL Performance Level um n vel discreto usado para especificar a capacidade que as pe as relacionadas com a seguran a dos sistemas de controle t m de executar as fun es de seguran a em condi es determinadas O PLd a segunda maior classifica o de confi abilidad
165. n de 12 com montagem Comparativamente silencioso IP54 Aprox 100W usando um programa t pico colaborativa de acordo com o ISO 10218 1 2011 O rob pode trabalhar em um intervalo de temperatura de 0 50 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours Cabeamento Cabo entre o rob e a caixa de controle 6m 236in Cabo entre a tela touchscreen e a caixa de controle 4 5m 177 in Versao 3 1 1 65 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS SOPBAJSS9 SO SOPOL S V S OGOY ESJSAIUN ep SL0Z 600Z JUBIsAdoy Versao 3 1 1 66 UR3 CB3 Parte II Manual do PolyScope O bra o da Universal Robot composto por articula es e tubos de alum nio extru dado As articula es e seus nomes s o mostrados na Figura 10 1 A Base onde o rob instalado Na outra extremidade Pulso 3 a ferramenta do rob anexada Ao coordenar o movimento de cada uma das articula es o rob pode deslocar a ferramenta livremente exceto na rea justo acima e justo abaixo da base O PolyScope a interface gr fica do usu rio GUI que permite al m de operar o braco do rob e a caixa de controle executar programas existentes e criar novos programas facilmente A pr xima sec o serve de introduc o ao rob Em seguida as telas e funcionalida des do PolyScope s o explicadas mais detalhadamente 10 1 Introdu o Antes de usar
166. ncionar Os consertos tamb m fazem refer ncia solu o de problemas Quando se trabalha no bra o rob tico ou na caixa de controle os seguintes proce dimentos de seguran a e advert ncias devem ser observados PERIGO 1 N o fa a nenhuma altera o na configura o de seguran a do software por exemplo o limite de for a A configura o de seguran a descrita no Manual do PolyScope Se algum par metro de seguran a for alterado todo o sistema do rob pode ser considerado novo o que significa que o processo de aprova o de seguran a incluindo a avalia o de riscos dever ser atualizado em conformidade 2 Substitua os componentes defeituosos por componentes no vos com os mesmos c digos ou componentes aprovados pela Universal Robots 3 Imediatamente ap s a conclus o das tarefas acione quais quer medidas de seguran a que tenham sido desativadas 4 Registre todos os consertos e guarde essa documenta o no arquivo t cnico associado ao sistema do rob Vers o 3 1 1 43 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Instru es de seguran a PERIGO 1 Retire o cabo de entrada de energia na parte de baixo da caixa de controle para garantir que ela esteja completamente des ligada Desligue todas as fontes de energia ligadas ao br
167. ndo na coordenada ou na posi o da articula o Isso o levar tela do editor de posi o consulte a se o 11 4 na qual poss vel especificar uma posi o de destino e uma orienta o para a ferra menta ou para as posi es de destino das articula es 12 1 3 Mover Ferramenta Manter uma seta de convers o superior pressionada mover a ponta da ferramenta do rob na dire o indicada Manter uma seta de rota o bot o pressionada alterar a orienta o da ferramenta do rob na dire o indicada O ponto de rota o o Ponto Central da Ferramenta TCP na sigla em ingl s ou seja o ponto na extremidade do bra o do rob que fornece um ponto caracter stico da ferramenta do rob O TCP exibido como uma pequena esfera azul Nota Libere o bot o para parar a movimenta o a qualquer momento 12 1 4 Mover Articula es Permite que articula es individuais sejam controladas diretamente Cada articula o pode ser movida de 360 a 360 que s o os limites da articula o ilustrados pela barra horizontal de cada articula o Se uma articula o atingir seu limite n o po der continuar o movimento Se os limites de uma articula o forem configurados com um intervalo de posi o diferente do padr o consulte 15 10 o intervalo ser indicado e vermelho na barra horizontal 12 1 5 Condu o Livre Enquanto o bot o Condu o Livre estiver pressionado ser po
168. nhecem ou mesmo as solicitam As diretrizes europeias est o dispon veis no site oficial http eur lex europa eu Os rob s da UR s o certificados de acordo com as diretrizes abaixo 2006 42 CE Diretriz de Maquin rio MD De acordo com a Diretriz de Maquin rio 2006 42 CE os rob s da UR s o con siderados m quinas parcialmente completas Observe que a marca CE n o est colocada de acordo com a diretriz de m quina parcialmente completa Se o rob da UR for usado em uma aplica o de pesticidas a diretriz 2009 127 CE deve ser observada Declara o de incorpora o de acordo com 2006 42 CE anexo II 1 B em anexo B Vers o 3 1 1 47 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 8 2 Declarac es de acordo com as diretrizes da Uni o Europeia 2006 95 CE Diretriz de Baixa Tensao LVD 2004 108 CE Compatibilidade Eletromagn tica EMC 2011 65 UE Restri o ao uso de determinadas subst ncia perigosas RoHS 2012 19 EU Residuos de Equipamento El trico e Eletr nicos REEE As declara es de conformidade com as diretivas acima est o inclu das na declara o de incorpora o anexada B A marca CE colocada de acordo com as diretrizes de marca o da CE descritas acima Referente aos res duos de equipamentos el tricos e eletr nicos consulte
169. nt m o seu valor mesmo que um programa seja interrompido e ini ciado novamente e quando o bra o do rob e ou a caixa de controle s o desligados e ligados novamente Os nomes e os valores s o armazenados com a instala o de modo que poss vel usar a mesma vari vel em v rios programas CB3 II 28 Versao 3 1 12 11 Instalac o Configurac o de E S do cliente MODBUS UNIVERSAL ROBOTS Criar nova variavel de instalac o Nome Valor i var 1 Pressionar Criar Novo traz um painel com um nome sugerido para a nova vari vel O nome pode ser alterado e seu valor inserido tocando qualquer dos campos O bot o OK poder ser clicado somente se o novo nome n o for j utilizado nesta instala o poss vel alterar o valor de uma vari vel de instala o destacando a vari vel na lista e em seguida clicando em Editar Valor Para excluir uma vari vel selecione a na lista e em seguida clique em Excluir Ap s configurar as vari veis de instala o a pr pria instala o deve ser salva para armazenar essa configura o consulte 12 5 As vari veis de instala o e seus valo res tamb m s o automaticamente salvos a cada 10 minutos Se um programa ou uma instala o for carregado e uma ou mais vari veis do pro grama tiverem o mesmo nome que as vari veis de instala o o usu rio ter duas op es para resolver o problema usar as vari veis de instala o
170. nta o Tipos dispon veis s o e Vetor de Rota o rad A orienta o fornecida como um vetor de rota o O comprimento do eixo o ngulo a ser girado em radianos e o vetor em si fornece o eixo sobre o qual girar Essa a configura o padr o e Vetor de Rota o A orienta o fornecida como um vetor de rota o em que o comprimento do vetor o ngulo a ser girado em graus RPY Angulos de rolagem inclina o e dire o RP Y sendo que os ngulos est o em radianos A matriz de rota o RPY rota o X Y Z fornecida por B x Rz a Ry B Rx 7 RPY Angulos de rolagem inclina o e dire o RPY sendo que os ngulos est o em graus Os valores podem ser editados clicando na coordenada Clicando nos bot es ou direita de uma caixa permite somar ou subtrair um valor do valor atual Pres sionar e manter um bot o pressionado aumentar reduzir o valor diretamente Quando mais tempo bot o estiver pressionado maior o aumento reducao Posi es da articula o Permite que as posi es de articula es individuais sejam especificadas Cada posi o da articula o pode exibir um valor no intervalo de 360 a 360 que CB3 14 Versao 3 1 11 4 Tela Editor de Posi o UNIVERSAL ROBOTS s o os limites da articula o Os valores podem ser editados clicando na posi o da articula o Clicando nos bot es
171. nterior Pr ximo B gt A execuc o do programa para neste ponto 13 43 Comando Coment rio Q Arquivo 17 10 28 CCCC Q Programa Instalac o Mover E S Log fl lt unnamed gt Comando Gr ficos Estrutura Vari veis V Movimento J E Ponto de Rota a V Movimento j Comentario 9 Ponto de Rota Definir Palete amp Padr o nsira um coment rio 7 amp Sequ ncia de Pale 9 Aproximar Ponto do Padr Definir Aguardar 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial 7 ee Dire o Posi o Inicial 9 Posi o Final Q ee Sequ ncia de Cole 9 Posi o da Pilh Definir Aguardar Sair Aguardar V Pasta Coment rio Il gt b Simula o kee Dedo Velocidade 100 Anterior Pr ximo Rob Real Fornece ao programador a de incluir uma linha de texto no programa Essa linha de texto n o realiza nada durante a execu o do programa Versao 3 1 rev 17782 II 57 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 14 Comando Pasta 13 14 Comando Pasta O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 171028
172. o uma quantidade de 16 bits lida do endere o especificado no campo de endere o O c digo de fun o 0x04 Ler Registros de Entrada usado Sa da de registro Uma sa da de registro uma quantidade de 16 bits que pode ser definida pelo usu rio Antes de o valor do registro ter sido definido o valor ser lido da unidade remota MODBUS Isso significa que o c digo de fun o 0x03 Ler Registros de Reten o usado Quando a sa da tiver sido CB3 II 30 Versao 3 1 12 11 Instalac o Configurac o de E S do cliente MODBUS UNIVERSAL ROBOTS definida por um programa do rob ou quando um valor de sinal no campo definir valor do sinal for especificado o c digo de fun o 0x06 Gravar Re gistro nico ser usado para definir o valor na unidade remota MODBUS Definir endereco do sinal Esse campo mostra o endereco no servidor remoto MODBUS Use o teclado num rico na tela para escolher um endereco diferente Enderecos v lidos dependem do fa bricante e da configurac o da unidade remota MODBUS Definir nome do sinal Usando o teclado na tela o usu rio pode fornecer um nome ao sinal Esse nome ser usado quando o sinal for usado em programas Valor do sinal Aqui o valor atual do sinal mostrado Para sinais de registro o valor expresso como um n mero inteiro n o designado Para sinais de sa da o valor do sinal de sejado pode ser definido usando o bot o Novamente para uma sa d
173. o grama O desenho 3D do bra o do rob mostra a posi o atual do bra o e sua sombra mostra como o bra o do rob pretende chegar ao ponto de rota selecio nado do lado esquerdo da tela Se a posi o atual do TCP do rob se aproximar de um plano de seguran a ou de acionamento ou a orienta o da ferramenta do rob estiver perto do limite de orienta o da ferramenta consulte 15 11 uma representa o 3D do limite apro ximado ser exibida Note que quando o rob est executando um programa a visualiza o dos limites de fronteira ser desativada Os planos de seguran a s o visualizados em amarelo e preto com uma pequena seta que representa o plano normal que indica a lateral do plano no qual o TCP do rob pode ser posicionado Os planos de acionamento s o exibidos em azul e verde e uma seta pequena aponta na dire o do plano lateral onde os limites do modo Normal est o ativos consulte 15 5 O limite de orienta o da ferramenta Vers o 3 1 11 75 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 28 Guia Estrutura visualizado com um cone esf rico junto a um vetor que indica a orienta o cor rente da ferramenta do rob O interior do cone representa a rea permitida para a orientac o da ferramenta vetor Quando o TCP do rob em quest o n o estive
174. o 17 10 24 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Vari veis V Programa VMovmeno Desempilhar Ponto de Rota 9 V Movimento J Desempilhamento remove um por um os itens de uma pilha Ponto de Rota A pilha definida pelos seguintes par metros 7 Definir s A posi o inicial oo Palete d A dire o da pilha d amp Padr o A espessura do item 7 ee Sequ ncia de Ti Aproximar 9 Ponto do Definir Aguardar Sair Desempilhar Posi o Inicial 9 4 Dire o gt Sequ ncia de d A pr xima posi o encontrada quando Aguardar 7 V Pasta F5 Comentari Parar Espessura do item Parametros Compartilhados Popup rsss i V Loop 0 0 mm Velocidade da Ferramenta 250 mm s Ferramenta 1200 mm s 4 t Sequ ncia antes de iniciar 1 7 Redefinir para os padr es 4 gt Sequ ncia ap s terminar am d o bl Velocidade 100 Anterior Pr ximo gt Rob Real Ao desempilhar o bra o do rob se move da posi o inicial na dire o determinada para pesquisar o pr ximo item A condi o na tela determina quando o pr ximo item
175. o Inicial Posi o Final 7 o Sequ ncia de Cole Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta Comentario Parar Popup V Loop Script var 2 2 force P Chamar Subprograma V Se P se _1 E Se Dependendo do estado da entrada do sensor fornecido ou da vari vel do programa as linhas a seguir ser o executadas Verificar express o continuamente _ Adicionar Sen o Se Remover Sen o Se I il D gt lt gt Adicionar Sen o o Velocidade 00 Anterior Pr ximo 5 gt Rob Real Uma constru o se ent o pode fazer o rob alterar seu comportamento com base em entradas do sensor ou valores de vari veis Use o editor de express o para descrever a condic o sob a qual o rob deve prosseguir para os subcomandos deste Se Se a condic o for avaliada como True as linhas dentro desse Se ser o executadas Cada Se pode ter diversos Sendo Se e um comando Sendo Eles podem ser in clu dos usando os bot es da tela Um comando Sendo Se pode ser removido da tela para este comando Overificar instru es Se e Express o Continuamente aberto permite que as condi es das Sen o Se sejam avaliadas enquanto que as linhas contidas s o executadas Se uma express o for avaliada c
176. o M x Unidade Tens o de entrada 0 5 26 V Baixa tens o l gica 2 0 V Alta tens o l gica 5 5 V Resist ncia de entrada 47k Um exemplo de como usar uma entrada digital apresentado na subse o a seguir 4 4 2 1 Como usar as entradas digitais da ferramenta O exemplo abaixo mostra como conectar um bot o simples 4 4 3 Entradas anal gicas da ferramenta As entradas anal gicas de ferramenta n o s o diferenciais e podem ser definidas como voltagem e corrente na guia de E S consulte a parte II As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Versao 3 1 1 33 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 5 Ethernet Par metro M n Tipo M x Unidade Tens o de entrada no modo de tens o 0 5 26 V Tens o de entrada no modo de corrente 0 5 50 V Corrente de entrada no modo de corrente 25 25 mA Resist ncia de entrada na faixa de OV a 5V 29 kQ Resist ncia de entrada na faixa de 0V a 10V 15 kQ Resist ncia de entrada na faixa de 4mA a 20mA 200 Q Dois exemplos de como usar uma entrada anal gica s o apresentados nas subse es a seguir CUIDADO 1 As entradas anal gicas n o est o protegidas contra o excesso de tens o no modo de corrente Superestimar o limite na especifica o el trica pode causar dan
177. o da ferramenta determina um limite estrito na orienta o do TCP do rob Para obter mais detalhes consulte 15 11 subguia E S de Seguran a define as fun es de seguran a das entradas e sa das consulte 12 2 Por exemplo a Parada de Emerg ncia pode ser confi gurada como entrada Para obter mais detalhes consulte 15 12 15 1 Alterando a Configura o de Seguran a NOTA O procedimento recomendado para mudar a configura o de seguran a o seguinte 1 Fa a uma avalia o de risco 2 Ajuste as configura es de seguran a para o n vel apropri ado consulte as diretivas relevantes e os padr es do nosso manual sobre como definir os limites de seguran a 3 Teste a configura o do rob 4 Coloque o seguinte texto nos manuais dos operadores Antes de trabalhar perto do rob certifique se de que a configura o de seguran a seja conforme o esperado Isto pode ser verificado por exemplo inspecionando a soma de verifica o no canto superior direito da PolyScope con sulte 15 4 no Manual do PolyScope CB3 86 Versao 3 1 15 2 Sincronizac o de Seguranca e Erros UNIVERSAL ROBOTS 15 2 Sincroniza o de Seguran a e Erros O estado da configura o de seguran a aplicado em compara o com qual instala o de rob a GUI foi carregada representado pelo icone de escudo ao lado do textoSeguranga no lado esquerdo da tela Estes cones fornecem um indicador r pi
178. o instalar o bra o do rob e a caixa de controle 10 1 2 Como ligar e desligar a caixa de controle 10 1 3 Como ligar e desligar o bra o do rob 10 1 4 In cio r pido 10 1 5 O primeiro programa I 34 1 35 1 36 1 37 I 37 1 39 1 40 1 40 1 42 1 43 1 43 1 45 1 47 1 47 1 47 1 49 1 49 1 49 1 51 1 51 1 53 1 53 1 54 1 55 1 56 1 57 1 59 1 65 II 1 II 3 II 3 II 3 II 4 II 4 II 4 II 5 UR3 CB3 iv Versao 3 1 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interface de Programa o PolyScope II 6 10 3 Tela de Boas vindas II 8 10 4 Tela de inicializa o II 9 11 Editores na tela I 11 11 1 Teclado num rico na tela I 11 11 2 Teclado na tela II 12 11 3 Editor de express o na tela II 12 11 4 Tela Editor de Posic o II 13 12 Controle do rob II 17 121 Guia Mover II 17 121 1 Rob Eom Xs II 17 12 1 2 Fun o e posi o da ferramenta II 18 12 1 3 Mover Ferramenta II 18 12 1 4 Mover Articula es II 18 12 15 Condu o Livre II 18 122 Guia E S 19 12 3 E S do cliente MODBUS II 20 12 4 Guia Movimento Autom tico II 21 12 5 Instala o Carregar Salvar II 22 12 6 Instala o Configura o do TCP I 23 12 6 1 Adi o modifica o e remo o de TCPs II 23 12 6 2 O TCP padr o e o ativo II 24 12 6 3 Ensinando posi o do 24 12 64 Atingindo a orienta o do TCP 25 12 6 5 Carga util Il 25 12 6 6 Centro de gravidade I 25 12 7 Instala o
179. o modo Reduzido Os planos de acionamento seguem as mesmas regras dos planos de seguran a convencionais exceto pelo fato de que eles permitem que o bra o do rob os ultrapasse 15 11 1 Selecionar um limite a ser configurado O painel Limites de Seguran a no lado esquerdo da guia usado para sele cionar o limite a ser configurado Para configurar um plano de seguran a clique em uma das oito melhores entradas listadas no painel Se o plano de seguran a selecionado j tiver sido configurado a representa o 3D correspondente do plano ser destacada na Visualiza o 3D consulte 15 11 2 no lado direito desse painel O plano de seguran a pode ser ajustado na se o Propriedades do Plano de Seguran a consulte 15 11 3 na parte inferior da guia Cliquena entrada Limites da Ferramenta para configurar o limite da orienta o da ferramenta do rob A configura o do limite pode ser especificada na se o Vers o 3 1 Il 95 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites Propriedades de Limite da Ferramenta consulte 15 11 4 na parte infe rior da guia Clique no bot o para ativar a visualizac o 3D do limite ligar desligar Se limite estiver ativado o modo de seguranca consulte 15 11 3 e 15 11 4 indicado por um dos seguintes cones
180. o sejam observadas e que quaisquer perigos significativos na aplica o rob sejam eliminados De forma n o exaustiva estes seriam Realizar uma avalia o do risco em todo o sistema Criar interface entre outras m quinas e dispositivos de seguran a adicionais se a avalia o de risco assim definir Configurar defini es de seguran a adequadas no software Garantir que o usu rio n o modifique nenhuma medida de seguran a Validar o projeto e a instala o de todo o sistema Especificar instru es de uso Marcar a instala o rob com sinais pertinentes e informa o de contato do integrador Coletar toda a documenta o em um arquivo t cnico A orienta o sobre como encontrar e ler as normas e leis aplic veis fornecida na http support universal robots com Vers o 3 1 1 3 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Simbolos de advert ncia contidos neste manual 1 3 Limita o de Responsabilidade O cumprimento de todas as instru es de seguran a e informa es fornecidas neste manual em rela o seguran a n o deve ser interpretado como garantia dada pela UR de que o manipulador industrial n o causar ferimentos ou danos 1 4 S mbolos de advert ncia contidos neste manual A tabela abaixo define as legendas qu
181. omo False enquanto estiver dentro do corpo da parte Se a instru o Sen o Se ou Sen o seguinte ser atingida CB3 II 62 Versao 3 1 13 19 Comando Script UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Comando Script O Arquivo E Programa Instalac o Mover E S Log 17 10 30 CCCC Q lt unnamed gt o oo 0 9 Desempilhar Aguardar V Pasta I Comentario Parar Popup V Loop ve Escipr lee Palete Padr o Sequ ncia de Pale 9 Aproximar Ponto do Padr Definir Aguardar 9 Sair Posi o Inicial Direc o 9 Posi o Inicial o Posi o Final Sequ ncia de Cole 9 Posi o da Pilh Definir Aguardar Sair Comando Gr ficos Estrutura Variaveis Codigo Script Abaixo voc pode inserir o texto que sera executado como c digo de script pelo Controlador UR Line v il 4 aoe foo SERES T Rob Real gt PI Velocidade 00 Anterior Pr ximo gt Este comando fornece acesso a linguagem do script subjacente em tempo real que executado pelo controlador do rob Ele destinado apenas a usu rios avancados e as instru es sobre como us lo podem ser encontradas no Manual de Script no site de suporte http support universal robots com Not
182. ompanhamento da correia transportadora oferece op es para configurar o rob para trabalhar com uma correia comum Par metros da Correia Transportadora Para acompanhar a correia transportadora necess rio registrar uma ou duas en tradas com base no tipo de codificador e no Modo Para uma ou duas entradas digitais poss vel usar o tipo Incremental e o modo em que as entradas de vem ser lidas A op o Quadratura exige duas entradas o que permite ler a dire o da correia transportadora para realizar ajuste fino Se a dire o cons tante poss vel configurar uma entrada nica com base em Aumento Queda ou Aumento e Queda da extremidade do sinal digital Ao usar um sinal MODBUS para acompanhar o movimento poss vel usar o tipo de codificador Absoluto Isso exige configurar uma entrada MODBUS digital no 12 11 Acompanhamento de par metros As op es do tipo de correia transportadora podem ser selecionadas entre linear ou circular Quando a correia linear selecionada poss vel configurar um re curso linear paralelo correia Dada uma correia circular o ponto central da correia c rculo definido Nota Se poss vel quando uma correia transportadora linear dada recomenda mos configurar o recurso linear usando o lado da correia colocando a ferramenta firmemente contra ela Assim poss vel ter uma leitura mais precisa da dire o do percurso da ferramenta Com base na velocidade
183. onex es com parafuso de tamanho M6 marcadas com o s mbolo terra dentro da caixa de controle O condutor de aterramento deve ter pelo menos a classifica o atual da corrente mais alta no sistema Cuidados espec ficos devem ser observados durante a instala o dos cabos de interface s E s do rob A placa de metal no fundo destina se a servir de interface de cabos e co nectores Remova a placa antes de fazer os furos Certifique se de que todas as arestas sejam removidas antes de reinstalar a placa Lembre se de usar prensa cabos de tamanho correto UR3 CB3 1 20 Versao 3 1 4 3 E S do controlador UNIVERSAL ROBOTS CUIDADO 1 rob foi testado de acordo com as normas internacionais IEC relativas Compatibilidade Eletromagn tica EMC na sigla em ingl s Sinais perturbadores com n veis mais eleva dos do que aqueles definidos pelas normas IEC podem cau sar um comportamento inesperado do rob N veis de sinal muito altos ou exposic o excessiva a eles podem danificar o rob de forma permanente Problemas de EMC acontecem normalmente em processos de soldagem e s o normalmente motivados por mensagens de erro no log A Universal Robots n o pode ser responsabilizada por nenhum dano causado por problemas de EMC Os cabos de E S que conectam caixa de controle para outro maquin rio e ao equipamento da f brica n o podem exceder 30 m a menos que testes exaustivos tenham sido realizados
184. opyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 10 Instalac o Vari veis O comportamento padr o das sa das preservar seus valores ap s o programa interromper sua execu o E poss vel configurar uma sa da com um valor padr o que aplicado apenas quando o programa est iniciando As oito sa das digitais padr o e duas sa das de ferramenta podem ser configuradas para refletir quando um programa est em execu o no momento de modo que a sa da alta quando o programa est em execu o e baixa de outra forma Por fim tamb m poss vel especificar se uma sa da pode ser controlada na guia de E S por programadores ou por operadores e programadores ou se somente programas do rob podem alterar o valor de sa da 12 9 Instala o Seguran a Consulte o cap tulo 15 12 10 Instala o Vari veis O Arquivo 17 10 50 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log Configurac o do TCP Vari veis de Instala o Montagem Configura o de E S Vari vel Valor Ga Seguran a Vari veis Cliente MODBUS Func es Conveyor Tracking Programa padr o Carregar Salvar mo Criar Novo Vari veis criadas aqui s o chamadas de vari veis de instala o e podem ser usa das como vari veis normais do programa As vari veis de instala o s o especiais porque elas ma
185. or n o pode responder agora Vers o 3 1 II 31 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Func es da Instalac o Mostrar Opcoes Avancadas Esta caixa de sele o mostra oculta as op es avan adas para cada sinal Op es Avan adas Frequ ncia de Atualiza o Esse menu pode ser usado para alterar a frequ ncia de atualiza o do sinal Isso representa a frequ ncia com a qual as solicita es s o enviadas unidade MODBUS remota para leitura ou grava o do valor do sinal Endere o do Escravo Esse campo de texto pode ser usado para definir um endere o de escravo espec fico para as solicita es correspondentes a um si nal espec fico O valor deve estar na faixa de O a 255 ambos inclu dos e o padr o 255 Se esse valor for alterado recomenda se consultar o manual do dispositivo MODBUS remoto para verificar sua funcionalidade ao alterar o endere o do escravo 12 12 Fun es da Instala o O Arquivo 17 10 53 CCCC Programa Instala o Mover E S Log Configurac o do TCP Funcoes Montagem Configurac o de E S I A Seguranca Vari veis Cliente MODBUS Fun es Base Ferramenta Conveyor Tracking Programa padr o fal Carregar Salvar E Novo Ponto Linha Plano
186. oria 1 informando outras m quinas usando a sa da Parada de Emerg ncia do Sis tema Executa uma parada de categoria 1 informando outras m quinas usando a sa da Parada de Emerg ncia do Sis tema Executa uma parada de categoria 1 Executa uma parada de categoria 2 Continua o rob a partir de um estado Parada de Prote o quando ocorre uma vantagem sobre a entrada de redefini o de prote o O sistema de seguran a faz a transi o para os limites de modo Reduzido Uma parada de categoria 1 e 2 desacelera o rob com movimento acionado o que permite que o rob pare sem se desviar do seu caminho atual Monitoramento de entradas de seguran a As paradas da Categoria 1 e 2 s o monitoradas pelo sistema de seguran a da seguinte forma 1 O sistema de seguran a monitora que a frenagem iniciada em 24 ms consulte a Figura 5 2 2 Se a articula o estiver em movimento a sua velocidade ser monitorada para nunca ser superior velocidade obtida pela constante de desacelera o em rela o ao limite m ximo de velocidade de articula o para o modo Normal para 0 rad s em 500 ms 3 Se uma articula o est em repouso a velocidade da articula o inferior a 0 2 rad s monitorado para que ela n o se mova mais do que 0 05 rad da posi o que tinha quando a velocidade foi medida abaixo 0 2 rad s UR3 CB3 1 40 Versao 3 1 5 3 Interfaces el tricas relacionadas seguranca UNI
187. os permanentes en trada 4 4 3 1 Usando entradas anal gicas da ferramenta n o diferenciais O exemplo abaixo mostra como conectar um sensor anal gico a uma sa da n o diferencial A sa da do sensor pode ser corrente ou tens o desde que o modo de entrada desta entrada anal gica seja configurado de igual maneira na guia de E S Lembre se de verificar se um sensor com sa da de tens o pode acionar a resist ncia interna da ferramenta caso contr rio a medi o pode ser inv lida POWER 4 4 3 2 Usando entradas anal gicas da ferramenta diferenciais O exemplo abaixo mostra como conectar um sensor anal gico a uma sa da diferen cial Conecte a parte de sa da negativa ao GND 0V e ele funcionar da mesma forma como um sensor n o diferencial 4 5 Ethernet Uma conex o Ethernet fornecida na parte inferior da caixa de controle veja a ilustra o abaixo UR3 CB3 1 34 Versao 3 1 4 6 Principais conex es UNIVERSAL ROBOTS A interface Ethernet pode ser usada para M dulos de expans o de E 5 MODBUS Veja mais na parte II Acesso e controle remotos As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Par metro M n M x Unidade Velocidade de comunica o 10 100 Mb s 4 6 Principais conex es O cabo de alimenta o da caixa do controlador tem um plugue IEC padr o na extre midade Conecte um plugue ou cabo de alimenta o espec fico do pa
188. ova vers o do PolyS cope O Manual de Manuten o com instru es de solu o de problemas manuten o e conserto do rob O Manual de Script para usu rios avan ados UR3 CB3 x Versao 3 1 Parte I Manual de Instalac o de Hardware 1 4 Introdu o Este cap tulo cont m informa es importantes de seguran a que devem ser lidas e compreendidas pelo integrador de rob s da UR As primeiras subse es deste cap tulo s o mais gerais e as subse es posteriores cont m dados de engenharia mais espec ficos sobre a cria o e programa o do rob E essencial que todas as instru es de montagem e as orienta es fornecidas em outros cap tulos e partes deste manual sejam observadas e seguidas Deve ser dada aten o especial ao texto associado a s mbolos de advert ncia Con sulte o Cap tulo 5 para obter uma descri o detalhada das fun es e interfaces com classifica o de seguran a 1 2 Valida o e Responsabilidade A informa o n o cobre como projetar instalar e operar toda a aplica o do rob tampouco aborda todos os equipamentos perif ricos que podem influenciar a seguran a do sistema Todo o sistema deve ser concebido e instalado de acordo com os requi sitos de seguran a previstos nas normas e regulamentos do pa s onde o rob ser instalado Os integradores de rob s da UR s o respons veis por garantir que as leis e nor mas de seguran a do pa s em quest
189. over E S Log Mover Ferramenta Rob Fun o aaa Exibir TCP 120 11 mm 431 76 mm 253 93 mm 0 0012 3 1664 0 0395 lt x Mover Articula es Inicio z Ombro 98 96 Cotovelo 126 22 Pulso 1 _ 4629 b Condu o Livre Pulso 2 91 39 Pulso 3 1 78 111771 sel Velocidade 100 3 cancelar Rob Real 12 1 1 Robo A posi o atual do bra o do rob mostrada nos gr ficos 3D Pressione os cones de lupa para aumentar reduzir o zoom ou arraste o dedo para alterar a visualiza o Para obter a melhor sensa o de controle do bra o do rob selecione o recurso Visualizar e gire o ngulo de visualiza o do desenho 3D para que corresponder sua visualiza o do bra o do rob real Se a posi o atual do TCP do rob se aproximar de um plano de seguran a ou de acionamento ou a orienta o da ferramenta do rob estiver perto do limite de orienta o da ferramenta consulte 15 11 uma representa o 3D do limite apro ximado ser exibida Note que quando o rob est executando um programa a visualiza o dos limites de fronteira ser desativada Os planos de seguran a s o visualizados em amarelo e preto com uma pequena seta que represen
190. plo quando o bra o do rob tem que se mover at a posi o inicial de um programa antes de execut lo ou quando se desloca para um ponto de refer ncia ao modificar um programa o 1210122 Q Executar Mover EIS Log Mover automaticamente Mover Rob para Posi o Mantenha Autom tico pressionado para executar o movimento mostrado Solte o bot o para anular Pressione Manual para mover o rob at a posi o manualmente Autom tico n Manual m Velocidade 00 3 cancelar mostra o movimento que o braco do rob est prestes a realizar CUIDADO Compare a anima o com a posi o real do bra o do rob e certifique se de que o braco do rob pode realizar com seguranca o movimento sem bater nos obst culos CUIDADO A func o automotiva move se ao longo do rob ao longo da tra jet ria da sombra A colis o pode danificar o rob ou outro equi pamento Autom tico Mantenha o bot o Autom tico pressionado para mover o rob conforme mos trado na anima o Nota Libere o bot o para parar a movimenta o a qualquer momento Versao 3 1 11 21 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Instalac o Carregar Salvar Manual Pressionar
191. plos a seguir mostram como usar a E S Anal gica 4 3 6 1 Usando uma sa da anal gica Segue um exemplo de como controlar uma correia transportadora com uma en trada de controle de velocidade anal gica 4 3 6 2 Como usar Entradas Anal gicas Segue um exemplo de como conectar um sensor anal gico Versao 3 1 1 29 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S do controlador 24V E ov E 4 3 7 Controle remoto LIGAR DESLIGAR Controle remoto LIGAR DESLIGAR pode ser usado para ligar e desligar a caixa de controle sem usar a pend ncia de ensino Ele geralmente usado nas seguintes aplica es e Quando a pend ncia de ensino est inacess vel e Quando um sistema PLC deve ter controle total e Quando v rios rob s devem ser ligados ou desligados ao mesmo tempo O controle remoto LIGAR DESLIGAR fornece uma pequena fonte de 12V auxiliar que se mant m ativa quando a caixa do controlador est desligada As entradas ligar e desligar destinam se apenas ativa o a curto prazo A entrada on funciona da mesma forma que o bot o de energia Sempre use a entrada desligar para o controle de desligamento remoto pois este sinal permite que a caixa de controle salve os arquivos e seja
192. problema coberto pela Garantia A propriedade dos dispositivos ou compo nentes substitu dos pela Universal Robots e devolvidos mesma ser da Universal Robots Quaisquer outras reclama es relacionadas ao dispositivo devem ser ex clu das desta Garantia Nenhuma parte desta Garantia deve tentar limitar ou ex cluir os Direitos Estatut rios de um Cliente nem a responsabilidade do fabricante por morte ou les o pessoal resultante de sua neglig ncia A dura o da Garan tia n o deve ser estendida por servi os fornecidos sob os termos desta Garantia Quando o problema n o se enquadrar em nenhuma Garantia a Universal Robots reserva se o direito de cobrar o cliente por substitui es ou reparos As disposi es acima n o sugerem uma mudan a de nus da prova em detrimento do cliente Caso um dispositivo apresente defeitos a Universal Robots n o ser respons vel por indeniza es diretas incidentais especiais ou consequentes incluindo entre outros lucros perdidos perda de uso perda de produ o ou danos a outros equi pamentos de produ o Caso um dispositivo apresente defeitos a Universal Robots n o dever cobrir ne nhum dano ou perda consequente como perda de produ o ou dano a outro equi pamento de produ o 9 2 Isen o de responsabilidade A Universal Robots continua a melhorar a confiabilidade e o desempenho de seus produtos e portanto se reserva o direito de atualizar o produto sem aviso pr vio
193. quando as configura es s o desbloqueadas Vers o 3 1 11 89 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 8 Aplicar NOTA Note que o bra o do rob desligado quando a tela de Configura o de Seguran a desbloqueada 15 8 Aplicar Ao desbloquear a Configura o de Seguran a o bra o do rob ser desligado en quanto as mudan as est o sendo feitas O bra o do rob n o pode ser ligado at que as altera es tenham sido aplicadas ou revertidas e uma energia ligada manu almente seja fornecida na tela de inicializa o Quaisquer altera es Configura o de Seguran a devem ser aplicadas ou revertidas antes de sair da guia de Instala o Estas altera es n o est o em vigor at que o bot o Aplicar seja pressionado e a confirma o seja realizada A confirma o exige inspe o visual das altera es feitas ao bra o do rob Por raz es de seguran a as informa es mostradas s o fornecidas em Unidades SI Um exemplo de caixa de di logo de confirma o est representado na figura 15 8 Confirma o da configura o de seguran a aplicada Limites das Articula es Limites E S de Seguran a L Limites Gerais Modo Normal Modo Reduzido Forca 150 00 120 00 N Pot ncia 300 00 200 00 W Velocidade 1 50 0 75 m s Impulso 2
194. que as outras partes do bra o de rob obedecer o a esta restri o A configurac o de cada limite tem como base um dos recursos definidos na instalac o do rob em quest o consulte 12 12 NOTA altamente recomend vel que voc crie todos os recursos ne cess rios para a configura o de todos os limites de bordas desejados e atribua lhes nomes apropriados antes de editar a configura o de seguran a Note que uma vez que o bra o do rob desligado assim que a guia Seguranca foi desbloqueada o recurso Ferramenta contendo a posi o atual e a orienta o TCP do rob bem como o modo Condu o Livre consulte 12 1 5 n o estar dispon vel Quando o Modo Condu o Livre consulte 12 1 5 e a posi o atual do TCP do rob estiverem perto de um plano de seguran a ou quando o desvio de orienta o da ferramenta do rob em rela o orienta o desejada estiver pr ximo do desvio m ximo especificado o usu rio sentir uma for a de repuls o que aumenta em magnitude conforme o TCP se aproxima do limite A for a gerada quando o TCP est a aproximadamente 5 cm do plano de seguran a ou quando o desvio da orienta o da ferramenta est a aproximadamente 3 do desvio m ximo especifi cado Quando o plano definido pelo Acionamento no Modo Reduzido e o TCP ultrapassa esse limite feita a transi o do sistema de seguran a para o modo Reduzido que se aplica s configura es de seguran a d
195. r var estar ent o dispon vel na edi o de programas de rob que poder ent o ser usada para controlar pontos de rota que dependem do valor de um recurso Vers o 3 1 I 33 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Func es da Instalac o Definir ou Alterar Posi o Use esse bot o para definir ou alterar o recurso selecionado A tela Mover aparecer e uma nova posic o do recurso pode ser definida Mover Rob para Fun o Esse bot o move o rob para a func o selecionada No fim desse movimento os sistemas de coordenadas do recurso e do Ponto central da ferramenta TCP na sigla em ingl s coincidir o exceto por uma rota o de 180 graus sobre o eixo x Adicionar Ponto Pressione esse bot o para adicionar um recurso de ponto na instala o A posi o de um recurso de ponto definida como a posi o do TCP nesse ponto A orienta o do recurso de ponto a mesma que a orienta o do TCP exceto pelo fato de o sis tema de coordenadas do recurso ser girado 180 graus sobre seu eixo x Isso torna o eixo z do recurso do ponto na dire o oposta do TCP nesse ponto O Arquivo 17 10 58 CCCC O Programa Instala o Mover E S Log Configura o do TCP Excluir Ponto 1 Renomear E Configurac
196. r mais na proximidade do limite a representac o 3D desaparece Se o TCP violar ou estiver a ponto de violar um limite a visualiza o do limite fica vermelha A visualizac o 3D pode ter zoom aplicado e pode ser girada para se ter uma me Ihor visualiza o do bra o do rob Os bot es do lado superior direito da tela po dem desativar os v rios componentes gr ficos na visualiza o 3D O bot o inferior liga desliga a visualiza o dos limites mais pr ximos Os segmentos de movimenta o mostrados dependem do n do programa selecio nado Se um n Mover for selecionado o caminho exibido ser a movimenta o de finida por esse movimento Se um n Ponto de Rota for selecionado a exibi o mostra as 10 etapas de movimento a seguir 13 28 Guia Estrutura Arquivo 17 10 20 CCCC Programa Instalac o Mover E S Log lt unnamed gt Comando Graficos Estrutura Variaveis V Programa do Rob S lt vazio gt Editor de Estrutura do Programa Configurar coloca o do n ser selecionado x Inserir B sico Avancado Assistentes Movimento Ponto de Rota Aguardar Definir Popup Parar Comentario Pasta Editar Mover Copiar Colar Suprimir Mover Recortar Excluir asa gt o Velocidade 100 Anterior Pr ximo
197. ra Configura a data e hora do sistema assim como os formatos de exibic o do rel gio O rel gio exibido na parte superior das telas Executar Programa e Programar Rob Ao tocar nele a data ser rapidamente mostrada A interface precisa ser reiniciada para que as altera es tenham efeito CB3 II 84 Versao 3 1 O rob equipado com um sistema de seguran a avan ado Dependendo das ca racter sticas particulares da sua rea de trabalho as configura es de seguran a do sistema devem ser definidas para garantir a seguran a de todo o pessoal e dos equi pamentos ao redor do rob Para obter detalhes sobre o sistema de seguran a con sulte o Manual de Instala o de Hardware Atela Configura o de Seguran a pode ser acessada a partir da tela de Boas vindas consulte 10 3 pressionando o bot o Rob do Programa selecionando a guia Instala o e tocando emSeguranga A configura o de seguran a protegida por senha consulte 15 7 Arquivo 17 11 36 CCCC Programa Instala o Mover E S Log anaes one Configura o de Seguran a Montagem Limites Gerais Limites das Articula es Limites E S de Seguran a Configura o de E S Uma avalia o de riscos sempre ser necess ria Selecionar Redefinir Seguranca Vari veis Padr o Cliente MODBUS Func es Muito restrito Deve ser usado onde exista risco de que o braco do ro
198. rador de rob como ele lida com a instala o e design do aplicativo do rob Os criadores da norma imaginaram implicitamente os rob s industriais tradicionais que s o tradicio nalmente protegidos por cercas e cortinas de luz Os rob s UR s o projetados com limita o de for a e energia habilitada sempre Por isso alguns conceitos s o esclarecidos e explicados abaixo Se um rob UR for usado em um aplicativo perigoso medidas de seguran a adicionais podem ser ne cess rias consulte o cap tulo 1 Esclarecimento 3 24 3 Espa o de prote o definido pelo per metro de prote o Normalmente o espa o de prote o um espa o atr s de uma cerca que protege as pessoas contra os rob s tradicionais pe rigosos Os rob s UR s o projetados para trabalhar sem uma cerca com energia e for a atribu das limitando a fun o de seguran a onde n o h espa o protegido perigoso definido pelo per metro de uma cerca 5 4 2 Requisito de desempenho Todas as fun es de seguran a s o constru das como PLd se gundo o ISO 13849 1 2006 O rob constru do com sistemas de codifica o redundantes em cada junta e as E Ss com classifica o de seguran a s o constru das com uma estrutura de categoria 3 As E Ss com classifica o de seguran a devem ser conectadas de acordo com este manual para a categoria 3 de equipamentos de classifica o de seguran a para formar uma estrutura PLd de toda a fun o d
199. re 80 W e 1000 W Observe que os campos dos limites no Modo Reduzido ficam desativados dado que o plano de seguran a e a entrada configur vel n o est o definidos para acion los consulte 15 11 e 15 12 para obter mais detalhes Al m disso os limites do Modo Velocidade e Impulso no Modo Reduzido n o devem ser maiores que seus hom logos do Modo Normal A toler ncia e a unidade de cada limite est o listadas ao final de cada linha corres pondente Quando um programa est em execu o a velocidade do bra o do rob ajustada automaticamente para n o exceder qualquer um dos valores inseridos menos a toler ncia consulte 15 3 Note que o sinal de menos exibido com o valor de toler ncia existe apenas para indicar que a toler ncia subtra da do valor real inserido O sistema de seguran a executa uma parada da categoria 0 o bra o do rob deve excedeu o limite sem toler ncia ALERTA O limite de velocidade se aplica apenas ao TCP rob de modo que as demais partes do bra o de rob podem se mover com veloci dade superior ao valor definido CB3 92 Versao 3 1 15 10 Limites das Articula es UNIVERSAL ROBOTS Alterar para Configura es B sicas Ao pressionar o bot o Configura es B sicas atela dos limites gerais b sicos volta a ser exibida e todos os limites gerais s o redefinidos para o valor Padr o Caso isso possa causar a perda de quais quer valores personalizados ser exibida uma cai
200. rente Inclinado 3 2 Suporte Bra o do rob O bra o do rob montado com quatro parafusos M6 usando os quatro furos 6 6 mm na base Recomenda se apertar esses parafusos com torque de 9Nm Se for desejado um reposicionamento do bra o do rob com alta pre cis o dois furos de 5 est o dispon veis para serem usados com um nico pino Al m disso uma contraparte precisa da base pode ser adquirida como acess rio A Figura 3 1 mostra onde fazer os furos e montar os parafusos Monte o rob em uma superf cie firme o suficiente para resistir a pelo menos dez vezes o torque total da articula o base e pelo menos cinco vezes o peso do bra o do rob Al m disso a superf cie deve estar livre de vibra o Vers o 3 1 rev 17782 1 13 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Suporte Se o rob est montado sobre um eixo linear ou em uma plataforma em movi mento a acelerac o da base de montagem em movimento deve ser muito baixa Uma acelerac o alta pode fazer com que o rob pare como se tivesse esbarrado em alguma coisa PERIGO Verifique se o bra o do rob foi parafusado no lugar de forma apro priada A superf cie de montagem deve ser resistente CUIDADO Se o rob estiver exposto gua durante um per odo de tempo prolongado poder ser d
201. right 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S do controlador Se mais de dois rob s da UR ou outras m quinas precisarem ser conectados ne cess rio um PLC de seguran a para controlar os sinais de parada de emerg ncia 4 3 2 4 Parada de prote o com continua o autom tica Um exemplo de dispositivo b sico de parada de prote o um interruptor de porta onde o rob interrompido quando uma porta est aberta veja a ilustra o abaixo Essa configura o destinada somente aplica o em que o operador n o pode passar a porta e fech la atr s de si A E S configur vel pode ser usada para con figurar um bot o de reset do lado de fora da porta para reativar o movimento do rob Outro exemplo em que a continua o autom tica pode ser adequada quando se usa uma esteira de seguran a ou um scanner a laser com classifica o de seguran a Veja abaixo PERIGO 1 O movimento do rob continua automaticamente quando o sinal de prote o restabelecido N o use esta configura o se o sinal puder ser restabelecido no interior do per metro de seguran a 4 3 2 5 Parada de prote o com bot o de rein cio Se a interface de prote o usada para fazer a interface de uma cortina de luz necess ria uma redefini o externa ao per metro de seguran a O bot o de rein cio deve ser de um tipo de dois canais
202. rsal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Instalac o Montagem ALERTA Use as configurac es de instalac o corretas Salve e carregue os arquivos de instalac o junto com o programa 12 7 Instala o Montagem O Arquivo 171048 CCCC Programa Instala o Mover E S Log Configurac o do TCP Montagem e Angulo do Rob Montagem T Configurac o de E S Seguranca x1 Vari veis 4 Cliente MODBUS Func es nclinac o Conveyor Tracking 45 Programa padrao t Carregar Salvar 0 0 v vas Girar Suporte da Base do Rob 45 0 0 gt 45 gt Aqui a montagem do bra o do rob pode ser especificada Isso atende a dois prop sitos 1 Fazer o braco do rob aparecer corretamente na tela 2 Informar ao controlador sobre a direc o da gravidade O controlador usa um modelo de din mica avan ada para fornecer ao bra o do rob movimenta es suaves e precisas e fazer com que o bra o do o rob se man tenha no lugar durante o Modo Condu o Livre Por essa raz o muito importante que a montagem do bra o do rob seja definida corretamente ALERTA Se a montagem do bra o do rob n o for feita corretamente o rob poder apresentar paradas de seguran a frequentes e ou o bra o do rob poder se mover qu
203. s Quando estiver no Modo Condu o Livre consulte 12 1 5 e o posicionamento e a velocidade da articula o est o perto do limite o usu rio ir sentir uma for a de repuls o que aumenta em magnitude medida que a articula o se aproxima ao limite A for a gerada quando a velocidade da articula o se aproxima a 20 s do limite de velocidade ou quando a posi o da articula o est a aproximadamente 8 do limite Velocidade M xima Esta op o define a velocidade angular m xima de cada articula o Isso pode ser feito digitando o novo valor no campo de texto corres pondente O mais alto valor aceito se encontra relacionado na coluna intitulada M ximo Nenhum dos valores pode ser definido abaixo do valor de toler ncia Observe que os campos dos limites no Modo Reduzido ficam desativados dado que o plano de seguran a e a entrada configur vel n o est o definidos para acion los Vers o 3 1 11 93 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 Limites consulte 15 11 e 15 12 para obter mais detalhes Al m disso os limites do Modo Reduzido n o devem ser maiores que seus hom logos do Modo Normal A toler ncia e a unidade de cada limite est o listadas ao final de cada linha corres pondente Quando um programa est em execuc o a velocidade do braco do rob
204. s Parar Popup Velocidade da Ferramenta 10 mm s V Loop 1 e lt vazio gt da Ferramenta 1200 mm s Script x il EE Redefinir para os padr es pm e dank 3 o bel Velocidade 100 Anterior Pr ximo gt Rob Real L A dire o fornecida por duas posi es e calculada como a diferen a de posi o das primeiras posi es TCP para as segundas posi es TCP Nota Uma dire o n o considera as orienta es dos pontos Express o da Pr xima Posi o de Empilhamento O bra o do rob se move ao longo do vetor enquanto avalia de forma cont nua se a pr xima posi o da pilha foi atingida Quando a express o avaliada para True a sequ ncia especial executada Antes de Iniciar A sequ ncia opcional Antes de Iniciar executada imediatamente antes da opera o iniciar Isso pode ser usado para esperar por sinais de pronto Ap s Concluir A sequ ncia opcional Ap s Concluir executada quando a opera o for con clu da Isso pode ser usado para sinalizar o in cio da movimenta o da esteira preparando para a pr xima pilha Sequ ncia de Coletar Posicionar Como para a opera o de Palete 13 24 uma sequ ncia especial do programa executada em cada posi o da pilha CB3 74 Versao 3 1 13 26 Comando Suprimir UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Comando Suprimir Linhas do programa supr
205. s ao plugue IEC Para energizar o rob a caixa de controle deve ser ligada corrente el trica Isso deve ser feito por meio do plugue IEC C20 padr o na parte inferior da caixa de controle por um cabo IEC C19 correspondente veja a ilustra o abaixo A fonte de alimenta o deve estar equipada com o seguinte no m nimo Conex o com o terra Fus vel principal Dispositivo de corrente residual Recomenda se a instalac o de um interruptor principal de energia de todo o equi pamento na aplica o do rob como um meio f cil de bloqueio e etiquetagem em servi o As especifica es el tricas s o mostradas na tabela abaixo Par metro M n Tipo M x Unidade Tens o de entrada 100 240 VAC Fus vel da alimenta o externa a 100 200V 8 16 A Fus vel da alimenta o externa a 200 240V 8 16 A Frequ ncia da entrada 47 63 Hz Energia de standby 0 5 W Energia operacional nominal 90 150 325 W Versao 3 1 I 35 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Conex o com Rob 1 PERIGO Certifique se de que o rob esteja aterrado corretamente co nex o ao fio terra Use os parafusos novos associados com simbolos de aterramento no interior da caixa de controle para criar aterramento comum de todos os equipamentos do sis
206. si o do rob Velocidade do Velocidade M x do TCP do rob TCP For a do TCP For a de empuxo m x do TCP do rob Impulso Impulso m ximo do bra o do rob Pot ncia Pot ncia m x aplicada ao bra o do rob O software avan ado de controle de caminho diminui a velocidade ou emite uma parada na execu o do programa se o rob se aproximar de um limite relacionado Vers o 3 1 1 37 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados 3 UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Func es com limitac es com relac o seguranca Figura 5 1 Certas reas do espa o de trabalho devem receber aten o sobre perigos de belisc es devido s propriedades f sicas do braco do rob Uma rea definida para os movimentos radiais quando a articulac o 1 do punho est a uma dist ncia de pelo menos450 mm da base do rob A outra rea est a 200 mm da base do rob quando ele se desloca na direc o tangencial seguran a As viola es dos limites ocorrer o portanto somente em casos ex cepcionais No entanto se o limite for violado o sistema de seguran a emite uma parada de categoria 0 com o seguinte desempenho Pior Caso Fun o de Veracidade Tempo Tempo de Tempo de Seguran a com Deteccao Desenergizac o Rea o Limita o Posi o da 1 15 100ms 1000ms 1100ms articula
207. squerda da se o Propriedades do Plano de Seguran a para selecionar um recuso Apenas os recursos do tipo plano e ponto est o dispon veis O item lt Undefined gt apaga a configura o do plano Observe que quando o limite for configurado em fun o da sele o de um determi nado recurso as informa es de orienta o ser o copiadas apenas no limite o limite n o est vinculado a esse recurso Isso significa que se houver altera es na posi o e na orienta o de um elemento usado para configurar um limite o limite n o ser automaticamente atualizado A altera o de um recurso indicada por um cone A posicionado acima do seletor de fun es Clique no bot o amp pr ximo ao seletor CB3 II 100 Versao 3 1 15 11 Limites UNIVERSAL ROBOTS para atualizar o limite com a orienta o atual do recurso O cone tamb m exibido se um recurso selecionado for exclu do da instala o Modo de Seguran a O menu suspenso direita do painel Propriedades do Limite da Ferramenta usado para escolher o modo de seguran a para o limite de orienta o da ferramenta As op es dispon veis s o Desabilitado O limite da ferramenta nunca est ativado Normal Quando o sistema de seguranga est em modo Normal o limite de ferramenta est ativo Reduzido Quando o sistema de seguran a est em modo Re duzido o limite de ferramenta est ativo Normal amp Reduzido Quando o sistema
208. ss vel segurar o bra o do rob fisicamente e arrast lo at o ponto desejado Se a configura o da gra vidade consulte 12 7 na guia Configura o estiver errada ou se o bra o do rob carregar uma carga pesada o rob poder come ar a se mover cair quando o bot o Condu o Livre for pressionado Nesse caso simplesmente libere o bot o Condu o Livre novamente CB3 II 18 Versao 3 1 12 2 Guia E S UNIVERSAL ROBOTS ALERTA 1 Use as corretas configura es de instala o por exemplo ngulo de montagem do rob peso no TCP deslocamento do TCP Salve e carregue os arquivos de instala o junto com o programa Certifique se de que as configurac es do TCP e da montagem do rob estejam corretas antes de operar o bot o Condu o Livre Se essas configura es n o estiverem corretas o bra o do rob se mover quando o bot o Condu o Livre for ati vado A fun o de condu o livre imped ncia opera o reversa s deve ser utilizada em instala es em que a avalia o de risco permite As ferramentas e obst culos n o devem ter arestas afiadas nem pontos de esmagamento Certifique se de que todas as pessoas fiquem fora do alcance do bra o do rob 12 2 Guia E S O Arquivo 17 11 16 CCCC Q Programa Instala o Mover E S Log Rob Cliente MODBUS Sa da analog out 0 4mA 20mA Entrada
209. star acima de zero Se posterior mente ainda no modo de for a o bra o do rob estiver novamente parado o quadro de tarefa a mesma orientac o que da ultima vez que a velocidade do TCP esteve maior que zero Para os tr s ultimos tipos o quadro de tarefa real pode ser visualizado no tempo de execu o na guia de gr ficos 13 27 quando o rob estiver operando no modo de for a Selecao do valor da forca Uma for a pode ser configurada para eixos compat veis e n o compat veis mas os efeitos s o diferentes Compat vel O bra o do rob ajustar sua posi o para atingir a for a selecio nada N o compat vel O bra o do rob seguir sua trajet ria definida pelo pro grama enquanto estiver considerando uma for a externa do valor definido aqui Para par metros de convers o a for a especificada em Newtons N e para rota o o torque especificado em Newton metro Nm Sele o de limites Para todos os eixos um limite pode ser definido mas eles t m diferente significado correspondente aos eixos compat veis ou n o compat veis Compat vel O limite a velocidade m xima que o TCP pode atingir ao longo pr ximc ao eixo As unidades s o mm s e graus s N o compat vel O limite o desvio m ximo da trajet ria do programa que permitido antes que o rob seja parado por seguran a As unidades s o mm e graus Testar configura es d
210. stema est iniciando e exibindo texto na tou chscreen 4 Quando o sistema estiver pronto uma janela popup ser mostrada na touchs creen informando que o rob precisa ser inicializado CB3 4 Versao 3 1 10 1 Introduc o UNIVERSAL ROBOTS 5 Toque no bot o na caixa de di logo Voc ser direcionado tela de inicializa o 6 Aguardeodi logo Confirma o da configura o de seguran a aplicada e pressione o bot o Confirmar configura o de seguran a Isso aplica um conjunto inicial de par metros de seguran a que precisam ser ajustados com base em uma avalia o de risco 7 Desbloqueie o bot o Parada de Emerg ncia O estado do rob alterado de Parada de Emerg ncia para Desenergizado 8 Permane a fora do alcance do espa o de trabalho do rob 9 Toque o bot o Ligar na touchscreen Espere alguns segundos at que o es tado do rob seja Inativo 10 Verifique se a massa de carga til e a instala o selecionada s o corretas Voc ser notificado com base nos dados do sensor se a instala o n o se ad qua instala o selecionada 11 Toque o bot o Iniciar na touchscreen Agora o rob emite um som e faz um pequeno movimento ao liberar os freios 12 Toque o bot o OK o que o leva tela de Boas vindas 10 1 5 O primeiro programa Um programa uma lista de comandos que indicam ao rob o que fazer A in terface PolyScope permite que as pessoas com pouca e
211. t o aparece uma tela do modo de recupera o onde o bra o do rob pode retornar aos limites de seguran a Se ocorrer uma falha o controlador poder ser reiniciado usando o bot o Se o controlador n o estiver em execu o o bot o poder ser iniciado pelo toque Por ltimo o bot o menor com o cone vermelho serve para desenergizar o bra o do rob CB3 II 10 Versao 3 1 11 Editores na tela 11 1 Teclado num rico na tela aeee nnne aelel wmm X cancelar Recursos de digita o e edi o de n meros simples Em muitos casos a unidade do valor digitado exibida ao lado do n mero Robots A S Todos os direitos reservados pyright O 2009 2015 da Univers Vers o 3 1 rev 17782 11 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 11 3 Editor de express o na tela 11 2 Teclado na tela abcdef lt lt Trocar E X Cancelar Recursos de digita o e edi o de texto simples A tecla Shi ft pode ser usada para obter alguns caracteres especiais adicionais 11 3 Editor de express o na tela E 3 2 force lt lt
212. ta var 1 p 0 0 0 02 0 0 0 Movimento L Ponto de Rota 1 posi o vari vel Usar vari vel var 1 Fun o Ferramenta CB3 II 54 Versao 3 1 13 9 Comando Aguardar UNIVERSAL ROBOTS O Arquivo 13 9 Comando Aguardar Programa Instalac o Mover E S Log 17 10 27 CCCG lt unnamed gt grama a Movimento J 9 Ponto de Rota Movimento J Ponto de Rota efinir alete ko Padr o Sequ ncia de Palete 9 Aproximar 9 Ponto_do_Padr o Definir Aguardar Sair pesempilhar Posi o Inicial lve Dire o Posi o Inicial 9 Posi o Final Sequ ncia de Coleta 9 Posi o da Pilh Definir Aguardar 9 Sair Iguardar Comando Gr ficos Estrutura Vari veis Aguardar Aguardar Selecione o que deve acionar a pr xima do rob G Nenhuma Espera Aguardar 0 01 seconds G Aguardar Entrada Digital Di Inputz v BAIXO v G Aguardar An input gt E gt Ir 4 0 mA Simula o Rob Real gt Velocidade 100 Aguarda um tempo especifico ou um sinal de E S Anterior gt 13 10 Comando Definir O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 17 10 26 CCCC Q lt unnamed gt grama Movimento J
213. ta o plano normal que indica a lateral do plano no qual o TCP do rob pode ser posicionado Os planos de acionamento s o exibidos em azul e verde e uma seta pequena aponta na dire o do plano lateral onde os limites do modo Normal est o ativos consulte 15 5 O limite de orienta o da ferramenta Vers o 3 1 rev 17782 17 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Guia Mover visualizado com um cone esf rico junto a um vetor que indica a orienta o cor rente da ferramenta do rob O interior do cone representa a rea permitida para a orientac o da ferramenta vetor Quando o TCP do rob n o estiver mais na proximidade do limite a representa o 3D desaparece Se TCP violar ou estiver a ponto de violar um limite a visualiza o do limite fica vermelha 12 1 2 Fun o e posi o da ferramenta Na parte superior direita da tela est o seletor de fun es Ele define a fun o em rela o qual controlar o bra o do rob O nome do Ponto Central da Ferramenta TCP ativo exibido abaixo do seletor de recurso As caixas de texto mostram os valores completos de coordenadas do TCP em rela o ao recurso selecionado Para mais informa es sobre a configura o de v rios TCPs nomeados consulte 12 6 Os valores podem ser editados manualmente clica
214. tes As diferentes cores designam diferentes fun es veja a tabela abaixo Vers o 3 1 1 31 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 4 E S da ferramenta Cor Sinal Vermelho 0V GND Cinza 0V 12V x24V ENERGIA Azul Saida digital 8 DO8 Rosa Saida digital 9 DO9 Amarelo Entrada digital 8 DI8 Verde Entrada digital 9 DI9 Branco Entrada anal gica 2 AI2 Marrom Entrada anal gica 3 AI3 A fonte de alimenta o interna pode ser definida como OV 12V ou 24V na guia de E S do GUI consulte a parte II As especifica es el tricas s o mostradas abaixo Par metro M n Tipo M x Unidade Tens o de alimenta o no modo de 24V 24 V Tens o de alimenta o no modo de 12V 12 V Corrente de alimenta o em ambos os modos 600 mA As seguintes se es descrevem as diferentes E S da ferramenta PERIGO 1 Construir instrumentos e separador de arrasto para que uma interrup o de energia n o crie qualquer perigo Por exem plo uma pe a de trabalho caindo da ferramenta 2 Tome cuidado ao usar 12V pois um erro cometido pelo pro gramador pode causar a altera o de tens o para 24V o que pode danificar o equipamento e causar um inc ndio NOTA O flange da ferramenta est conectado ao GND assim como o fio vermelho
215. tivos e equipamentos de seguran a devem ser instalados de acordo com as instru es de seguran a e avalia o de risco consulte o cap tulo 1 Todas as E S de seguran a s o pares redundantes e devem ser mantidas como dois ramos distintos Uma nica falha n o deve causar a perda da fun o de seguran a As duas entradas de seguran a permanentes s o a parada de emerg ncia e a parada de prote o A entrada de parada de emerg ncia apenas para o equipamento de parada de emerg ncia A entrada de parada de prote o para todos os tipos de equipamentos de prote o com classifica o de seguran a A diferen a funcional mostrada abaixo Vers o 3 1 1 23 UR3 CB3 Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S do controlador Parada de Emerg ncia Parada de Rob para de se mover Sim Sim Execu o de programa Para Pausas Pot ncia do rob Desligar Ligar Rein cio Manual Autom tico ou manua Frequ ncia de uso N o frequente A cada ciclo at n o Requer reinicializa o Somente libera o do freio N o Categoria de parada 60204 1 2 N vel de desempenho ISO 13849 1 PLd PLd poss vel utilizar a E S configur vel para a configura o de seguran a adicio nal da funcionalidade de E S por exemplo
216. tom tica o in cio autom tico e a inicializa o au tom tica forem ativadas o rob come ar a executar o programa selecionado assim que a caixa de controle estiver ligada 12 14 1 Carregar um Programa Padr o O programa padr o poder ser carregado quando a caixa de controle for ligada Al m disso o programa padr o tamb m ser carregado automaticamente quando a tela Executar Programa consulte 10 3 for acessada e nenhum programa for carre gado 12 14 2 Iniciar um Programa Padr o O programa padr o pode ser automaticamente iniciado na tela Executar Programa Quando o programa padr o carregado e a transi o de borda do sinal de entrada externa especificada detectada o programa ser iniciado automaticamente Observe que na inicializa o o n vel do sinal de entrada atual indefinido Por tanto ao escolher uma transi o que coincida com o n vel de sinal na inicializa o o programa ser imediatamente iniciado Al m disso sair da tela Executar Pro Vers o 3 1 11 37 CB3 Copyright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Guia Log grama ou pressionar o bot o de parada no Painel ir desabilitar a func o de inicio autom tico at que o bot o executar seja novamente pressionado 12 14 3 Inicializa o Automatica A braco do rob pode ser inic
217. uardar 9 Sair Desempilhar 9 Posi o Inicial e Dire o Posi o Inicial Posi o Final 7 4 Sequ ncia de Cole Posi o da Pilh Definir Aguardar Sair Aguardar V Pasta Comando Gr ficos Estrutura Vari veis Loop o Loop sempre O Selecione quantas vezes programa neste loop deve ser executado vezes usando a vari vel Loop 1 Loop enquanto a seguinte express o for verdadeira 5 cal Velocidade 710096 Rob Real Anterior Pr ximo gt Realiza o loop dos comandos do programa subjacente Dependendo da selec o os comandos do programa subjacente s o colocados em loop infinitamente um deter minado n mero de vezes ou desde que a condi o determinada seja verdadeira Ao realizar loop por um determinado n mero de vezes uma vari vel de loop de dicada chamada 1oop 1 na captura de tela acima ser criada e poder ser usada em express es dentro do loop A vari vel de loop enumera de 0 a N 1 Ao realizar loop usando uma express o como a condi o final o PolyScope fornece uma opc o para avaliar de forma cont nua essa express o de forma que o loop possa ser interrompido a qualquer momento durante sua execu o em vez de ape nas ap s cada iterac o Versao 3 1 11 59 CB3 Cop
218. ver definida corretamente o sistema de seguran a emitir uma parada de categoria O com os seguintes tempos de rea o de pior caso Sa da de Seguran a Tempo de Rea o do Pior Caso Parada de Emerg ncia do 1100ms Sistema Rob em movimento 1100ms Rob sem parada 1100ms Modo Reduzido 1100ms Modo N o Reduzido 1100ms UR3 CB3 1 42 Versao 3 1 fundamental que a manutenc o e o conserto sejam realizados de acordo com todas as instru es de seguran a contidas neste manual A manuten o a calibra o e o conserto devem ser realizados de acordo com as ltimas vers es dos Manuais encontrados no site de suporte http support universal robots com Todos os distribuidores da UR t m acesso a esse site de suporte Os consertos devem ser executados por integradores de sistemas autorizados ou pela Universal Robots Todas as pe as devolvidas a Universal Robots devem ser entregues de acordo com o manual de manuten o 6 1 Instru es de seguran a Ap s a manuten o e conserto devem ser realizadas verifica es para garantir o n vel de seguran a necess rio Os regulamentos nacionais ou regionais vigentes de seguran a no trabalho relacionados a essa verifica o devem ser obedecidos Todas as fun es de seguran a devem ser testadas A finalidade da manuten o e conserto assegurar que o sistema siga em funci onamento ou em caso de falhas fazer com que o sistema volte a fu
219. xa de di logo para que a a o seja confirmada 15 10 Limites das Articula es Arquivo 17 11 38 CCCC Programa Instala o Mover E S Log configura o de Configurac o de Seguranca Montagem Limites Gerais Limites das Articula es Limites E S de Seguran a Configurac o de E S Cada um dos seguintes limites articulares podem ser configurados de forma independente Seguranca E 9 velocidade m xima Vari veis Amplitude de posicionamento Cliente MODBUS Fun es Conveyor Tracking Articula es Amplitude Modo Normal Modo Reduzido Programa padr o M nimo M ximo M nimo M ximo Base 363 363 363 363 3 3 Carregar Salvar Ombro 363 363 363 363 3 3 Cotovelo 363 363 363 363 3 3 Pulso 1 363 363 363 363 3 3 Pulso 2 363 363 363 363 3 3 Pulso 3 363 363 363 363 Bloquear Aplicar Os limites das articula es restringem o movimento de cada articula o no espa o ou seja eles n o se referem ao plano cartesiano mas sim posi o interna rota o das articula es e sua velocidade de rota o Os bot es de r dio na parte superior do subpainel possibilitam ajustar de forma independente a Velocidade M xima e Amplitude de Posicionamento das articula e
220. xcederem os limites de emiss o EMC definidos nas normas 61000 IEC 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 EC Programmable controllers Part 2 Equipment requirements and tests As E Ss de 24 V normais e classificadas por seguran a s o constru das de acordo com os requisitos desta norma para garantir uma comunica o confi vel com outros sistemas PLC ISO 14118 2000 E EN 1037 A1 2008 2006 42 EC Safety of machinery Prevention of unexpected start up Estas duas normas s o muito semelhantes Elas definem os princ pios de seguran a para evitar um in cio inesperado como resultado da religa o n o intencional durante a manuten o ou reparo e como resultado dos comandos de in cio n o intencionais partindo de uma perspectiva de controle IEC 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 EC Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical latching function A a o de abertura direta e o mecanismo de trava de seguran a do bot o de parada de emerg ncia em conformidade com os requisitos desta norma IEC 60529 2013 EN 60529 A2 2013 Degrees of protection provided by enclosures IP Code Esta norma define classifica es de gabinete em rela o prote o contra poeira e gua Os rob s da UR s o projetados e classificados com um c digo IP de acordo com esse padr o consulte a
221. xos que n o personalizado pelo usu rio Para obter detalhes sobre os limites do modo de Recupera o consulte noManual de Instala o de Hardware 15 6 Modo de Condu o Livre Quando estiver no Modo Condu o Livre consulte 12 1 5 e o movimento do bra o do rob se aproximar de certos limites o usu rio sentir uma for a de repuls o Esta for a gerada em rela o aos limites de posi o orienta o e velocidade do TCP do rob e aos limites de posi o e velocidade das articula es O objetivo desta for a de repuls o informar ao usu rio que a posi o ou a velo cidade atual est perto do limite e impedir que o rob de exceda esse limite No entanto se for aplicada for a ao bra o do rob pelo usu rio o limite poder ser vi olado A magnitude da for a aumentar medida que o bra o do rob se aproxima do limite 15 7 Senha de bloqueio Todas as configura es nesta tela ser o bloqueadas at que a senha correta de Seguran a consulte 14 3 seja digitada no campo de texto em branco na parte inferior da tela e o bot o Desbloquear seja pressionado A tela pode ser bloqueada no vamente clicando no bot o Bloquear A guia Seguran a automaticamente bloqueada ao navegar fora da tela de Configura o de Seguran a Quando as defini es estiverem bloqueadas um cone de cadeado estar vis vel ao lado do texto Seguran a no lado esquerdo da tela Um cone de desbloqueio mostrado
222. xperi ncia de programa o programem o rob Para a maioria das tarefas a programa o feita inteiramente por meio do painel de toque sem a necessidade de digitar quaisquer comandos cr pticos Como a movimenta o da ferramenta parte muito importante do programa de rob essencial haver uma maneira de ensinar o rob a se mover No PolyScope as movimenta es da ferramenta s o definidas por meio de uma s rie de pontos de rota ou seja pontos marcados no espa o do rob Um ponto de rota pode ser definido com o movimento do rob para uma determinada posi o ou pode ser calculado pelo software Para mover o bra o rob para uma determinada posi o utilize o a guia Mover consulte 12 1 ou simplesmente colocar o bra o do rob em seu lugar pressionando o bot o Condu o Livre na parte posterior do teach pendant Al m de se mover por pontos de rota o programa pode enviar sinais de E S para outras m quinas em determinados pontos no caminho do rob e executar coman dos como if thene loop com base nas vari veis e nos sinais de E S Para criar um programa simples no rob rec m iniciado proceda da seguinte forma 1 Toque o bot o Programar Rob e selecione Programa Vazio 2 Toque o bot o Pr ximo parte inferior direita de forma que a linha empty seja selecionada na estrutura em rvore do lado esquerdo da tela Acesse a guia Estrutura Toque o bot o Mover Acesse a guia Comando 9v
223. yright O 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados Copyright 2009 2015 da Universal Robots A S Todos os direitos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 16 Comando Subprograma 13 16 Comando Subprograma O Arquivo Programa Instala o Mover E S Log 17 10 32 CCCC lt unnamed gt Definir Aguardar 9 Sair 7 amp Desempilhar 9 Posi o Inicial Pcs Dire o 9 Posi o 9 Posi o da Definir Aguardar 9 Sair Aguardar V Pasta o E script var 2 22 force P Chamar Subprogra 9 Posic o fint T 4 Sequ ncia de Comando Graficos Estrutura Variaveis programa Arquivo de subprograma Subprograma 1 Um subprograma pode apontar para um arquivo em disco ou estar contido neste Renomear lt No File Selected Carregar Arquivo Salvar Subprograma Apagar Subprograma V Se Manter Arquivo do Subprograma Atualizado com este Proc P Subprograma 1 Mostrar rvore de Subprogramas 4 il D gt 44 Acompanhar execuc o do programa Simula o esl A KM b Velocidade 00 Anterior Pr ximo 5 gt o Rob Real Um Subprograma pode conter partes do programa necess rias em diversos locais Um Subprograma po
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