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4 - SEW-Eurodrive

1. Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 3 M dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX Descri o Aplica o Pr requisito Efeito MC MoveAbsoluteModulo MDX Execute BOOL Done BOOL Position DINT Active BOOL Velocity DINT CommandAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Mode MC MODULO MODE MDX Numerator DINT Dominator DINT EncoderResolution DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20022AXX O m dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX inicia o movimento de um eixo do motor para uma posi o de eixo absoluta O m dulo funcional especifica a posi o como posi o do m dulo Uma rota o do eixo do motor de 360 corresponde a 216 As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento din mico do movimento rotat rio A entrada Mode define a estrat gia da tarefa caminho curto direita esquerda As entradas Numerator Denominator e EncoderResolution s o par metros do acio namento conectado e O eixo do motor fica parado na posi o de destino com controle de posi o Informa es detalhadas sobre a especifica o de posi o e gerenciamento de posi o encontram se no manual IPOS Observa o A fun o CalcLCD Calculate Least Common Denominator na bibliotec
2. Moo soro de na a o betes A a EEEF Biblioteca MPLCMotion_MDX FE330000 para MOVI PLC Edigao 07 2005 M 11350598 BP anual SEW EURODRIVE Driving the world indice 1 Indica es importantes cceeeeeenceeeeeeee eee eeeeeneeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeaseeeeeeeeeseeneeenenees 4 er E e 1 GAG E EE ET E A RERRER HERARCHO Ho RARE REDES NPRRER PORRA DR PER Rr A EET 5 2 4 reas de aplica o ssa ima Da a aan E ALR ntent 6 2 2 Vis o geral da biblioteca MPLCMotion MDX 6 2 3 Vis o geral de outras bibliotecas para o controle MOVIEPLC Ocal fade 8 3 Planejamento de projeto e coloca o em OPELaG4O cccceeceeeeeseeeeeeeeeeeeeeeees 9 EO 3 1 Pr reguishtos irene tad ns state eaae aa a aeaa aeaa sad dada saeara etia 9 3 2 Tempos de COMUNMICAGAO eccecccceeeeccccceeeeeeeceeeensesceeenestenceceneeneededennennaaees 10 3 3 Coloca o em opera o ira eaaeeaa na naarrennana 10 3 4 Unidades e faixas de valores a ierrereeeaeaenarana 14 4 Descri o dos m dulos FUNCIONAIS eccceceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeeneeeeeeeseneneees 15 A 4 1 Comportamento b sico dos m dulos funcionais renees eee 15 4 2 Diagrama de estado idin nda ineei R aked iriad 19 4 3 Diret rio MDX Main cee cece ceceecneeceeee cence eee eeceecncaeeeeeeseeereeeeeeneeas 20 4 3
3. est cheia Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Identifica o de irregularidade C digo de Denomina o da irregularidade Descri o da irregularidade irregularidade FB0091h E MDX PARAMCHANNEL WRITEPARAMETER BUSY Acesso a par metro enquanto o canal de par me tros ainda est ocupado FB0092h E MDX PARAMCHANNEL READPARAMETER BUSY Acesso a par metro enquanto o canal de par me tros ainda est ocupado C digos de irregularidade MPLCUtilities FC0001h E WAGO TIME OUT SBUS INIT Timeout interno durante a inicializa o SBUS FC0002h E WAGO TIME OUT WAGO INIT Timeout durante a inicializa o do m dulo WAGO FC0003h E WAGO NO CONNECTION DURING INIT SEQ Cancelamento da conex o para o m dulo WAGO durante a inicializa o FC0004h E WAGO WATCH DOG ERROR Irregularidade Watchdog Interrup o da comuni ca o para o m dulo WAGO C digos de irregularidade MPLCSystem amostra CC0070h E NO MATCH FOR PARAMSET N o h nenhum registro na configura o de controle para o eixo F2000Ah E MVLINK CAN Irregularidade no MOVILINK Poss vel causa Valor est al m da faixa de valores F20002h E MVLINK RS485 Irregularidade no MOVILINK Poss vel causa Valor est al m da faixa de valores Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 69 5 70 C xD Exemplos de programa o Pr requisitos 5 Exemplos de
4. 19 Diret rio MDX InverterParameters ti 48 MDX Main 0 eeeccecccceceete cece ee etceeeeeeeeetsaeeeeeseees 20 MDX_SINQICAXIS eeen 29 MDX SingleAxisSensorless n on 44 MDX Supplements is 60 Discrete Motion Continuous Motion 18 E Estabelecer comunica o 76 Exemplo de programa o Controle de rota o de um eixo de motor com encoder assen 82 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder assen 87 Posicionamento de um eixo de motor 71 Exemplos de aplica o 6 Exemplos de programa o 70 F Faixas de valores is 14 FUN ES so ae RARA SIE SARRO dA SE 5 G Grava o trace rnern 81 85 90 l Identifica o de irregularidade 68 Indica es de seguran a 4 Integra o de bibliotecas ii 75 M M dulo funcional Comportamento b sico n on 15 MC AxisStop MDX 40 MC ConnectAxis MDX 20 MC Home MDX a 38 MC MoveAbsolute MDX 31 MC MoveAbsoluteModulo MDX 33 MC MoveRelative MDX nsss 36 MC MoveVelocity MDX s on 29 MC MoveVelocitySensorless MDX 44 MC Power MDX 26 MC ReadActualPosition MDX 64 MC ReadAxisError MDX assesses 65 MC ReadParameter MDX anssen 48 MC ReadStatus MDX sses 66 MC Reset MDX tierra 28 MC SetDynamics MDX
5. A biblioteca MPLCMotion MDX lil possui as seguintes caracter sticas e Como aux lio da biblioteca MPLCMotion MDX 1ib o controle MOVI PLC pode controlar at 12 conversores e O usu rio n o precisa se ocupar com as interfaces de comunica o ele opera o controle MOVI PLC exclusivamente atrav s de comandos de movimento e de gerenciamento Assim o usu rio n o necessita de conhecimentos sobre a comuni ca o com o system bus precisando ent o apenas de poucos conhecimentos sobre a parametriza o do conversor de acionamento p ex na coloca o em opera o e na configura o do endere o system bus e O system bus permite uma comunica o r pida entre o controle MOVI PLC e os conversores de acionamento e A biblioteca MPLCMotion_MDX 1ib cont m diversos m dulos funcionais O usuario estar em condi es de programar aplica es pr prias de maneira flex vel e r pida e Comando compat veis com PLCopen permitem uma familiariza o r pida do usu rio 2 2 Vis o geral da biblioteca MPLCMotion MDX Bibliotecas necess rias As seguintes bibliotecas s o necess rias para a programa o do controle MOVI PLC em combina o com os conversores de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B e MPLCDatatypes e MPLCintern e MPLCSystem ErrorHandling Intern e MPLCSystem ConfigLibDataEx Intern e MPLCinterface CAN Estas bibliotecas s o integradas automaticamente ao inserir a biblioteca MPLCMot ion MDX no editor
6. Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o aumentada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste maxima 10 20000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de atraso para uma rota o reduzida em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima 10 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC MoveRelative MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se um posicionamento do eixo do motor foi execu tado TRUE O eixo do motor executou a rota o O eixo do motor atingiu a janela de posi o de destino FALSE O eixo do motor ainda n o executou a rota o completa mente O eixo do motor ainda n o atingiu a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira para atingir a janela de posi o de destino TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Command BOOL Esta sa da indica se um outro m dulo funcional interrompeu a tarefa Aborted do m dulo funcional TRUE Um outro m dulo funcional interrompeu a tarefa do m dulo funcional FALSE A tarefa do m dulo funcional n o foi interrompida Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional
7. Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 39 40 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 6 M dulo funcional MC AxisStop MDX Descri o Aplica o Cancelamento Entradas MC_AxisStop_ MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20008AXX O m dulo funcional MC AxisStop MDX cancela o movimento rotat rio atual do eixo do motor Neste processo o eixo do motor desacelerado com o retardo definido no in cio do movimento rotat rio entrada Deceleration e ou Par metro de referenciamento Utilizar o m dulo funcional MC AxisStop MDX para interrup es t picas do processo da rota o do eixo do motor Observa o Enquanto a entrada Execute estiver colocada em TRUE o PLCopenState do eixo do motor permanece no estado Stopping Assim n o ser poss vel uma tarefa de movi mento para um movimento subsequente Para poder sair do PLCopenState Stopping necess rio que a entrada Execute do m dulo funcional seja resetada pelo menos em um ace
8. Unidade In faixa de ajuste m xima 0 150 BGO 200 P304 TORQUE LIMIT O m dulo funcional transmite o par metro Limite de torque Unidade In faixa de ajuste maxima 0 150 BGO 200 e P920 SW LIMIT SWITCH CW O m dulo funcional transmite o par metro Interruptor fim de curso do software HOR RIO Unidade incrementos faixa de ajuste m xima 231 1 2 1 e P921 SW LIMIT SWITCH CCW O m dulo funcional transmite o par metro Interruptor fim de curso do software ANTIHOR RIO Unidade incrementos faixa de ajuste maxima 231 1 2 1 1 MaxLimit DINT Esta entrada define o valor do par metro transmitido Quando a entrada Select estiver ajustada em P301_302_SPEED_LIMIT esta entrada define o valor para o par metro P302 Unidade e faixa de ajuste m xima ver entrada Select MinLimit DINT Esta entrada s utilizada quando a entrada Select est ajustada em P301_302_SPEED_LIMIT Neste caso ela define o valor para o par metro P301 Unidade rpm faixa de ajuste m xima 0 6100 Axis AXIS_REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC SetLimiter MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indi
9. gt cap 4 2 p gina 19 NotConnected N o h nenhuma comunica o entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento Standstill A janela de posi o de destino de uma tarefa Discrete Motion foi atingida ou a tarefa do m dulo funcional MC AxisStop MDX MC Stop MDX ou MC StopSensorless MDX foi conclu da Errorstop O conversor de acionamento encontra se em estado de irregularidade O eixo do motor foi desacelarado com a ajuda da rampa de parada de emerg ncia Sair estado de irregularidade acionando um reset Stopping O eixo do motor est sendo desacelerado no momento devido a uma tarefa do m dulo funcional MC AxisStop MDX MC Stop MDX ou MC StopSensorless MDX ou auma interrup o do ltimo m dulo funcional Motion ativo por ter detectado uma irregularidade no m dulo funcional MC ConnectAxis MDX O eixo do motor tamb m se encontra no estado Stopping quando um movimento de freio j tiver sido conclu do e a entrada Execute do m dulo funcional MC Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX ainda estiver colocado em TRUE ContinuousMotion O modo de opera o Controle de rota o est ativo O movimento foi iniciado pelo m dulo funcional MC MoveVelocity MDX ou MC MoveVelocitySensorless MDX Homing O eixo do motor executa um referenciamento DiscreteMotion O eixo do motor executa uma tarefa de posiciona mento Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 23
10. Cria o de novo projeto 1 2 Ligar o PC de engenharia e o controle MOVI PLC 1 Iniciar o editor PLC do software MOVITOOLS MotionStudio de acordo com as insini es no cap tulo Iniciar MOVITOOLS MotionStudio no manual do MOVI PLC Criar um novo projeto clicando em Arquivo NOVO e ou File New Selecionar a configura o de seu MOVI PLC na caixa de di logo Sistema de destino Configura es e ou Target Settings neste exemplo de programa o p ex MOVIPLC basic DHP11B e clicar OK Name of the new POU PLC PRG Type of POU Language of the POU P guag Cancel Program C IL C Function Block c LD C Function FBD Return Type SFC BOOL E CSI CFC 20030AXX Neste exemplo n o altere o nome do m dulo funcional PLC_PRG na caixa de di logo Novo m dulo e ou New POU O controle MOVI PLC executa automa ticamente o m dulo com o nome PLC PRG ap s o in cio do programa no passo 8 deste exemplo Escolher a sele o Programa e ou Program no campo Tipo do m dulo e ou Type of POU Clicar a op o FUP e ou FBD no campo Idioma do m dulo e ou Language of the POU e confirmar a introdu o clicando OK Salvar o projeto clicando em Arquivo Salvar e ou File Save e introduzir o nome desejado para o projeto Salvar regularmente ap s a realiza o de algumas altera es e ou ap s concluir a cria o do
11. Var 5 AxisStop_1 Execute Yar 6 Stop_1 Execute ActualSpeed current configuration This is the current trace configuration of the project tl f Om 550 ms3100 sigo 6200 ms7750 saah 20090AXX Em caso de flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX o eixo do motor inicia o controle de rota o 1 O m dulo funcional coloca a sa da Active em TRUE at a rota o nominal ser atingida Ao atingir a rota o nominal a sa da Active resetada em FALSE e a sa da InVelocity que n o est gravada no diagrama de tempo colocada em TRUE Devido ao flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC AxisStop MDX o eixo do motor executa um movimento de freio com a acelera o de freio especificada na entrada Deceleration do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX 2 O m dulo funcional MC MoveVelocity MDX mostra o cancelamento do controle de rota o realizado a pouco colocando a sa da CommandAborted em TRUE Enquanto a entrada Execute do m dulo funcional MC AxisStop MDX ainda estiver colocada em TRUE ocorre um novo flanco ascendente no m dulo funcional MC MoveVelocity MDX Apesar do movimento de freio j ter sido conclu do o eixo do motor n o se movimenta Para um novo movimento necess rio primeiro sair do estado Stopping resetando a entrada Execute do m dulo funcional MC AxisStop Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 8
12. frente da entrada Axis e introduzir ConnectAxis 1 Selecionar o item Axis na caixa de di logo que surge automaticamente ap s a introdu o do ponto Confirmar a intro du o pressionando a tecla lt ENTER gt Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Posicionamento de um eixo de motor Exemplos de programa o C xD Passo 6 Programa o do posicionamento de um eixo de motor Inserir um m dulo funcional MC MoveRelative MDX que controla um movimento rela tivo de posicionamento do eixo de motor Neste exemplo o eixo de motor deve girar dez voltas 10 x 4096 incrementos do encoder no sentido hor rio a cada flanco ascen dente da tens o de 24Vc na entrada digital DIO2 do conversor de acionamento Durante o deslocamento constante o eixo de motor deve girar com uma velocidade de 1000 rpm EH PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PRG FBD ID x Ez File Edit Project Insert Extras Online Window Help _ x sa gansa eaa oo aema m OQUI PROGRAM PLC PRO POUs nnectaxis_t MC Connect nis MD Power 1 MC Power MD fve_1 MC_MoveRelative_MC Conneci nis 1 MC Conneci is MD AN Enable r SBUS_NODE_1 Node 1 4SBUS_Address 20039AXX 1 Clicar com a tecla direita do mouse em uma area livre da rede 0001 e selecionar Rede depois e ou Network after no item de menu que surge 2 Inserir um m dulo funcional MC MoveRelative MDX na nova rede 0002
13. o de 24Vc na entrada digital D 02 Maiores detalhes sobre o comportamento do controle MOVI PLC e do conversor de acionamento MOVIDRIVE conectado neste exemplo encontram se no item a seguir Grava o Trace Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o C xD Grava o trace Posicionamento de um eixo de motor 0 x current configuration X Trace Trigger Move _MDX1 v Var 1 PLC_PRG MoveRelative_1l Active Var2 PLC PRO MoveRelatve 1 Done Var3 AcualSpeed X ar 4 ActualPosition P current configuration This is the current trace configuration of the project 20004 0 ms 300ms 600 ms gadw ad ms 1500 ms To wa DO ms 2400 20087AXX Em caso de flanco ascendente do sinal Move MDX1 na entrada Execute do m dulo MC MoveRelative MDX o eixo do motor come a a mover se para atingir a posi o de destino 1 A sa da Active mostra que isto acontece quando colocado em TRUE Ap s posicionamento bem sucedido o m dulo funcional reseta a sa da Active em FALSE e coloca a sa da Done em TRUE 2 Neste exemplo a sa da Done est colo cada em TRUE somente durante um ciclo de controle porque o sinal de entrada Execute j foi resetado em FALSE antes da conclus o do posicionamento Devido ao flanco ascendente subsequente na entrada Execute o eixo do motor reinicia um movimento de posicionamento 3 Entretanto o pr ximo flanco ascendente na entrada E
14. INHIBIT O conversor de acionamento passa para o estado Regulador bloqueado O eixo do motor desacelerado ao ser desligado gt InverterStatus 1 NO ENABLE O conversor de acionamento passa para o estado Sem libera o gt InverterStatus 2 Se o freio ser ativado no estado InverterStatus 2 depende do par metro de acionamento P730 A fun o de frenagem est ligada no ajuste b sico ou seja o freio ser ativado Em InverterStatus 1 o freio est sempre ativado Com o aux lio desta entrada tamb m poss vel comutar entre Regulador bloqueado e Sem libera o em conversores de aciona mento desligados Enable FALSE Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC Power MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Status BOOL Esta sa da indica se um conversor de acionamento est ligado ou desligado TRUE O conversor de acionamento est ligado estado do conversor 5 ou A dependendo do modo de opera o selecio nado FALSE O conversor de acionamento est desligado estado do conversor 1 ou 2 dependendo da entradaPowerOffMode Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a a o do m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo func
15. MDX e poss vel definir as rampas de posi o com retrocesso limitado usando os par me tros P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilizar o m dulo funcional MC SetJerk MDX para o ajuste destes par metros e Ajustar a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o m dulo funcional coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino atingida O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste destes par metros Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Entradas O m dulo funcional MC MoveRelative MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a rota o do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a rota o do eixo do motor Distance DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do eixo do motor como posi o relativa para a posi o atual do eixo do motor ao iniciar o m dulo funcional Neste processo 4096 incrementos correspondem a uma rota o do eixo do motor de 360 Unidade incrementos faixa de ajuste m xima 231 231 Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase com veloci dade constante Unidade rpm faixa de ajuste m xima 0 6000
16. PLC Mode MDx State SBUST Adhess fi Unt pe PERES irrf cima Signature Mov ric Pass fi First startup of the inverter Online help Cancel Startup ADDR 0 20094AEN poss vel acessar os assistentes de coloca o em opera o DriveStartup MOVI PLC Mode atrav s do menu de contexto do item MDX na rvore de unidades do software MOVITOOLS MotionStudio O assistente de coloca o em opera o acompanha o usu rio passo a passo atrav s da coloca o em opera o 1 Carregar o estado de fornecimento 2 Coloca o em opera o do conversor de acionamento 3 Configura o dos par metros Shell 4 Download dos valores de introdu o 5 Salvamento dos dados do conversor O assistente de coloca o em opera o reconhece automaticamente se trata se de uma primeira coloca o em opera o ou de uma recoloca o em opera o Em caso de primeira coloca o em opera o necess rio executar todos os cinco passos da coloca o em opera o sucessivamente Em caso de recoloca o em opera o o assistente de coloca o em opera o salta diretamente para o passo 3 Por m em caso de recoloca o em opera o tamb m poss vel come ar com o 1 ou o 2 passo clicando os itens Assim o assistente de coloca o em opera o tamb m lhe permite otimizar posteriormente p ex a colo ca o em opera o do motor Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 11 3
17. PLC do software MOVITOOLS MotionStudio Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Introdugao Vis o geral da biblioteca MPLCMotion MDX MDX Main MDX SingleAxis MDX SingleAxis Sensorless MDX Inverter Parameters MDX Supple ments A biblioteca MPLCMotion_ MDX cont m os seguintes m dulos funcionais De acordo com suas fun es ele s o divididos em v rios diret rios Diret rio MDX Main MC ConnectAxis MDX MC Power MDX MC Reset MDX Diret rio MDX SingleAxis MC Home MDX MC AxisStop MDX MC Stop MDX M dulo funcional Continuous Motion MC MoveVelocity MDX M dulo funcional Discrete Motion MC MoveAbsolute MDX MC MoveAbsoluteModulo MDX MC MoveRelative MDX Diret rio MDX_SingleAxisSensorless MC StopSensorless MDX e M dulo funcional Continuous Motion MC MoveVelocitySensorless MDX Diret rio MDX InverterParameters MC ReadParameter MDX MC WriteParameter MDX MC SetDynamics MDX MC SetLimiter MDX MC SetJerk MDX MC SetHomeParameters MDX Diret rio MDX_Supplements MC TouchProbe1f MDX MC TouchProbe2 MDX MC ReadActualPosition MDX MC ReadAxisError MDX MC ReadStatus MDX Observa o A biblioteca MPLCMotion MDX lib pode ser utilizada simultaneamtente com todas as outras bibliotecas para o controle MOVI PLC Uma opera o bem sucedida s pode ser garantida quando todos os conversores d
18. RR Declare Variable x tm CUT MC_ConnectAxis_MOX Sa ConnectAxis_1 Symbol fest Initiad Value Address f Es l CONSTANT 20037AXX 8 Clicar o m dulo funcional introduzido MC ConnectAxis MDX e em seguida o ponto de interroga o acima do m dulo funcional 1 9 Introduzir o nome de inst ncia p ex ConnectAxis 1 do m dulo funcional 2 e pressionar a tecla lt ENTER gt Confirmar a caixa de di logo que aparece Declara o de vari veis e ou Declare Variable clicando OK 10 Introduzir os valores abaixo nas entradas do m dulo funcional clicando respectiva mente o ponto de interroga o esquerda ao lado da entrada introduzindo o valor e pressionando a tecla lt ENTER gt Enable TRUE Node SBUS NODE 1 SBUS Address Endere o SBUS1 ajustado na coloca o em opera o do conversor de acionamento Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 77 5 78 gu o Passo 5 Exemplos de programa o Posicionamento de um eixo de motor Programa o do procedimento de ligar desligar o conversor de acionamento Inserir um m dulo funcional que liga e ou desliga o conversor de acionamento MOVI DRIVE MDX60B 61B A procedimento de ligar s poss vel se o m dulo funcional MC ConnectAxis MDX para este eixo tiver sido executado com xito Al m disso o conversor de acionamento s pode ser ligado se a tens o de 24Vc estiver presente na
19. a quantidade de eventos TouchProbe Interrupt Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 4 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Supplements 4 7 2 M dulo funcional MC TouchProbe2 MDX MC TouchProbe2 MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20028AXX Descri o O m dulo funcional MC_TouchProbe2_MDX controla no m ximo duas rotinas Touch Probe Interrupt O m dulo funcional copia as rotinas Interrupt no c digo IPOS do conversor de acio namento conectado O conversor de acionamento inicializa no total 3 objetos de transmiss o ac clicos palavra de controle 2 touchProbe1 position touchProbe2 position Quando o sinal de entrada Enable do m dulo funcional for colocado em TRUE o m dulo funcional cria um objeto de recep o Quando um m dulo funcional detecta um evento TouchProbe ele l as posi es atuais do conversor de acionamento TouchProbe 1 Acesso do m dulo funcional Routine Colocando o sinal de entrada Enable em TRUE acessa se o m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX O conversor de acionamento inicializa o estado IPOS automaticamente e inicia uma rotina TouchProbe Interrupt Troca de flanco e sele o TouchProbe 2 Aguardar um evento TouchProbe O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX co
20. da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 2 M dulo funcional MC MoveAbsolute MDX Descri o Aplica o Pr requisito Efeito MC MoveAbsolute MDX Execute BOOL Done BOOL Position DINT Active BOOL Velocity DINT CommandaAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20005AXX O m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX inicia o movimento de um eixo do motor para uma posi o de eixo absoluta e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento rotat rio e O eixo do motor fica parado na posi o de destino com controle de posi o O m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Para a execu o do m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX o eixo do motor deve estar em PLCopenState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os seguintes par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B afetam diretamente a execu o do m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX e poss vel definir as rampas de posicionamento com retrocesso limitado usando os par metros
21. de acordo com o procedimento descrito no passo 4 e dar um nome de inst ncia p ex MoveRelative 1 O m dulo funcional MC MoveRelative MDX encontra se no diret rio MDX SingleAxis da biblioteca MPLCMotion MDX em Standard Function Blocks 3 Introduzir os seguintes valores nas entradas do m dulo funcional Dist ncia 40960 Velocity 1000 Acceleration 500 Deceleration 500 Axis ConnectAxis 1 Axis 4 O comando de deslocamento s pode ser executado se o m dulo funcional MC Power MDX tiver sido executado com xito anteriormente Por esta raz o colocar na entrada Execute do m dulo funcional MC MoveRelative MDX o resul tado de uma liga o AND entre a sa da Status do m dulo funcional MC Power MDX e a entrada digital prevista para iniciar o movimento Para tanto clicar a linha frente da entrada Execute Introduzir um novo m dulo funcional AND clicando a tecla 8 Ocupar as entradas do m dulo funcional AND adequadamente ver figura acima 5 Para recriar o projeto selecionar o item de menu Projeto e ou Project Recriar tudo e ou Rebuild all Em caso de programa o bem sucedida a janela de mensagem indica 0 Error s O Warnings s Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 79 5 5 80 gu o Passo 7 Passo 8 Exemplos de programa o Posicionamento de um eixo de motor Transferir projeto ao controle MOVI PLC Clicar o item de menu Onli
22. debug Estado do system bus Grau de utiliza o do canal de par metros etc e Estado atual cap 4 2 p gina 19 e Dados do conversor Estado do conversor Posi o atual do eixo de motor Velocidade atual do eixo de motor etc Quando ocorrer uma irregularidade no conversor a opera o em 24V ou uma irregula ridade de comunica o o m dulo funcional Motion que controla o movimento do eixo do motor no momento cancela a tarefa de deslocamento O m dulo funcional Motion reseta o sinal de sa da Active ou Done e ou InVelocity em FALSE Enquanto o sinal de entrada Execute estiver colocado em TRUE o m dulo funcional Motion coloca CommandAborted em TRUE Os seguintes par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE s o alterados uma nica vez quando o controle MOVI PLC for conectado pela primeira vez atrav s do mogul funcional MC_ConnectAxis_ MDX com o conversor de acionamento MOVI DRIVE Parametro Significado Valor introduzido P630 P637 Sa das digitais dos opcionais DIO11B ou DIP11B Sinal de sa da IPOS P885 Sync ID 128 P888 Sincroniza o de 5ms Ligado P876 Dados PO Posi o high ou posi o low Ap s o download este par metro carrega o controle MOVI PLC uma nica vez um programa IPOS necessario para a comunica o Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX 21 4 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main
23. funcional MC MoveVelocitySensorless _ MDX Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxisSensorless Entradas O m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do m dulo funcional Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o controle de rota o Velocity DINT Esta entrada define a rota o nominal de destino da rota o do eixo do motor Unidade rpm faixa de ajuste maxima 6000 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o aumentada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de atraso para uma rota o reduzida em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima O 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado InVelocity BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira com a rota o nominal de destino TRUE O eixo do motor gira com a rota o definida pela entrada Velocity FALSE O eixo do mo
24. ignorar a configura o atual e se deseja substituir a configura o padr o selecionando Sim 3 EN Abrir a rvore de configura o clicando respectivamente o s mbolo em frente de MOVI PLC basic DHP11B e Communication 4 5 Ativar a interface CAN 1 do controle MOVI PLC clicando com a tecla direita do mouse o elemento Can 1 disabled e selecionando Substituir elemento e ou Replace element Can 1 enabled 5 Configurar o conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B na interface CAN 1 clicando com a tecla direita do mouse o elemento Can 1 enabled e selecio nando o item de menu Anexar subelemento e ou Append Subelement e MOVI DRIVE MDX B O Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 73 5 74 Exemplos de programa o Posicionamento de um eixo de motor gu o FEE PLC Configuration ee x 2i o El 8 SLOT E eMOVORIME NDX Btvar BnputsF Dy Mia ax E gt EDLO AT RI 23 WORD l Digital Inputs 7 i ATO BOOL CORO 2 TPA Power MODE AT 0C1 28 1 BOOL Ett Move _NOXI AT DX 28 2 BOOL cam 2 xj 4 gt 200 4 20032AXX 7 Selecionar o elemento MOVIDRIVE MDX B e introduzir o endere o S Bus selecio nado na coloca o em opera o do conversor de acionamento na janela Par metro de m dulo e ou Module parameters 1 8 No programa de controle poss vel utilizar as entradas sa das especificando dire tamente o endere o atrav s da si
25. interroga o e em seguida 8 3 Help Manager i x Standard Functions Standard Function Blocks OK User defined Functions Bi C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C B fi C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C c 5 C PROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C EBD Operators Edi CAPROGRAMMEYGEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C P A E CAPROGRAMME GEMEINSAME DATEIEN SEW TARGETS C Standard Programs S MPLCMation_MDX User defined Programs amp 3 MDX InverterParameters Conversion Operators amp 3 MDX Main BEMC ComectAxis MDX FB a a MC_ Interpolation FB TN D MC Interpolation MDX FB i ama MC Power MDX FB Na 8 MC Reset MDX FB 8 MC SetSync MDX FB User defined Function Blocks amp MDX SingleAxis amp J MDX_SingleAxisSensorless amp J MDX_Supplements 20036AXX 4 Selecionar o texto AND no novo m dulo funcional introduzido 5 Pressionar a tecla lt F2 gt O software abre a caixa de di logo Ajuda para introdu o e ou Help Manager Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Posicionamento de um eixo de motor Exemplos de programa o C xD 6 No lado esquerdo da caixa de di logo selecionar Blocos funcionais padr es e ou Standard Function Blocks 1 7 No lado direito da caixa de di logo selecionar o m dulo funcional IMC ConnectAxis MDX FB no diret rio MDX Main da biblioteca MPLCMotion MDX Clicar OK 2 Dix 8x tie r
26. m dulo funcional quando os dois controlam o mesmo eixo do motor Isto significa que a tarefa do m dulo funcional cancelada n o ser mais executada em seguida Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Comportamento b sico dos m dulos funcionais Sinal de sa da Error Comportamento em Regulador bloqueado Sem libera o e Parada segura Quando o m dulo funcional cancelado coloca o sinal de sa da CommandAborted em TRUE ele coloca os sinais de sa da Done e ou InVelocity e Active em FALSE O m dulo funcional reseta o sinal de sa da CommandAborted com um flanco decres cente do sinal de entrada Execute em FALSE Os seguintes m dulos funcionais podem cancelar m dulos funcionais Motion e MC Stop MDX MC AxisStop MDX MC StopSensorless MDX e MC ConnectAxis MDX quando o controle MOVI PLC detecta uma irregularidade do conversor uma irregularidade de comunica o ou opera o em 24V do conversor de acionamento neste m dulo funcional e MC Power MDX em Enable FALSE apenas em tarefas em Discrete Motion que j atingiram a janela de posi o de destino outros m dulos funcionais s o apenas interrompidos ver abaixo e M dulos funcionais Discret Motion podem cancelar apenas m dulos funcionais Discrete Motion e M dulos funcionais Continuous Motion podem cancelar apenas m dulos funcionais Continuous Motion Em caso de cancelamento o m dulo funcional reseta o sinal
27. passada FA0002h E_IEC_GENERAL_INTERNAL_ERROR Irregularidade na inicializa o de uma interface MOVI PLC FA0003h E IEC GENERAL COM NOT READY Interface COM n o est pronta a funcionar FA0004h E IEC GENERAL INVALID COM NODE Interface COM n o v lida FA0005h E_IEC_GENERAL_INVALID_COM_ADR Endere o COM n o v lido FA0006h E IEC GENERAL INVALID TECHNOLOGIE OPTION A fun o solicitada exige um conversor de aciona mento MOVIDRIVE na vers o tecnol gica FA0070h E IEC PARAMETER VALUE OUT OF RANGE Valor para o acesso a par metro encontra se al m da faixa de valores permitida FA0071h E IEC PARAMETER INVALID SELECTION Sele o inv lida da entrada no m dulo funcional FA0072h E_IEC_PARAMETER_INVALID_SERVICE Servi o inv lido C digos de irregularidade MPLCMotion MDX FB0030h E MDX CONNECTAXIS NO INVERTER CONNECTED Nenhum conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX foi detectado no CAN Bus Verificar a conex o CAN FB0031h E MDX CONNECTAXIS CAN ID ERROR CAN ID necess ria est ocupada FB0032h E MDX CONNECTAXIS CYCLIC COMMUNICATION Comunica o c clica entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento MOVIDRIVE foi inter rompida FB0033h E MDX CONNECTAXIS IPOS DOWNLOAD ERROR Irregularidade durante o download IPOS FB0034h E_MDX_CONNECTAXIS_WRONG_DEVICE_CONNECTED Unidade conectada incorreta Verificar a configu ra o de controle FB0035h E_MDX_CONNECTAXIS_SIM
28. programa o Este cap tulo descreve a programa o de diversas tarefas do acionamento utilizando os m dulos funcionais descritos neste manual em exemplos concretos Al m disso este cap tulo apresenta ao usu rio o funcionamento b sico da configura o de controle da ger ncia de biblioteca bem com do Editor FUP do software MOVI TOOLS MotionStudio Maiores informa es encontram se na ajuda online do software MOVITOOLS Motion Studio 5 1 Pr requisitos Para poder testar os programas criados com um eixo do motor os seguintes pr requi sitos devem ser cumpridos O controle MOVI PLC e um conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B com motor conectado est o instalados de acordo com as instru es nos respectivos manuais Entre a conex o CAN 1 do controle MOVI PLC e a conex o CAN 1 do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B est instalada uma conex o de system bus corretamente de acordo com as observa es nos manuais correspondentes O PC de engenharia est conectado corretamente ao controle MOVI PLC de acordo com as observa es nos manuais correspondentes A interface do PC de engenharia est configurada adequadamente A coloca o em opera o do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60 B61B para controle atrav s de um controle MOVI PLC foi executada com o aux lio do assistente de coloca o em opera o item 3 3 p gina 10 1 Para o posicionamento nec
29. sistema de encoder Este ajuste ocorre inde Source SOURCE pendentemente do ajuste na configura o do controle _MDX X15 Um encoder do motor mede a posi o X14 Um encoder externo mede a posi o SSI Um encoder absoluto mede a posi o DIP 11B Edge MC_TP_ Esta entrada define a avalia o do flanco da entrada TouchProbe EDGE_MDX EN Ambos os flancos EN Hi Flanco ascendente EN LO Flanco decrescente PresetCounter DINT Esta entrada define o valor inicial da sa da Counter Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado EdgeDetected BOOL Esta sa da indica se ocorreu um evento TouchProbe Interrupt TRUE Ocorreu um evento TouchProbe FALSE Esta sa da colocada automaticamente em FALSE ap s cada ciclo de controle Enabled BOOL Esta sa da indica se o m dulo funcional est ativo TRUE A entrada Enable est colocada em TRUE FALSE A entrada Enable est colocada em FALSE Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 TouchProbePos DINT Es
30. snose 52 MC SetHomeParameters MDX 58 MC SetJerk MDX reis 56 MC SetLimiter MDX iii 54 MC Stop MDX errei 42 MC StopSensorless MDX 46 MC TouchProbel MDX nessen 60 MC TouchProbe MDX nesnenin 62 MC WriteParameter MDX sossen 50 N Notas de seguran a para systems bus 4 Notas importantes ne 4 O Opera o 24V aerer A EE EE 18 P Parada segura irena a e 17 Planejamento de projeto 9 Posicionamento de eixo de motor 79 Pr requisitos para exemplos de programagao 70 Pr requisitos para o planejamento do projeto 9 Procedimento de ligar desligar o conversor de frequ ncia nre 78 Programar a opera o por pulsos 88 Programar o controle de rota o 83 R Refer ncias bibliogr ficas demais 5 Regulador bloqueado 17 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX indice Alfab tico S Sem libera o nerin cece e 17 Sinal de entrada Enable PRE PP O NERO RAE ARE ENE SER 15 EXCCU O siim Sassi deseo cutee Reet do es 15 Sinal de sa da ACUVO areas asa A Sra na la oe LESTE TAEA 16 BUSY ainmean Dieese savana ceed ee ee 16 CommandaAborted 16 DON ta tao Cia aeb oe dia ia Cara da reer eter Se Rea 16 ESTO Jae r he Faia er EP RE DESA ae het o de TAS 17 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX T Tempos d
31. tarefas de posicionamento 10 20000 ms e Acelera es em tarefas de deslocamento reguladas pela rota o O 2000000 ms e Retrocesso n o utilizado em tarefas de deslocamento reguladas pela rota o 5 2000 ms Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX Descri o dos m dulos funcionais Comportamento b sico dos m dulos funcionais Descri o dos m dulos funcionais Este cap tulo descreve as fun es e o comportamento dos m dulos funcionais da biblioteca MPLCMotion MDX 4 1 Comportamento b sico dos m dulos funcionais Sinal de entrada Enable Sinal de entrada Execute Este item descreve o funcionamento b sico das entradas sa das dos m dulos funcio nais bem como os tipos de comportamento b sicos do controle MOVI PLC e dos conversores de acionamento Exemplos concretos para a intera o e a sequ ncia de v rios m dulos funcionais inclusive diagramas de tempo encontram se no cap tulo 5 Exemplos de programa o a partir da p gina 70 H 2 tipos diferentes de m dulos funcionais para ativar m dulos funcionais e M dulos funcionais que s o ativados atrav s do sinal de entrada Enable e M dulos funcionais que s o ativados atrav s do sinal de entrada Execute M dulos funcionais que s o ativados atrav s do sinal de entrada Enable executam tipi camente a es c clicas p ex MC ReadActualPosition MDX e Se o sinal de entrada Enable TRUE estiver colocado o m
32. 1 M dulo funcional MC_ConnectAxis_MDX ccecceeeeeeterttteeeees 20 4 3 2 M dulo funcional MC Power MDX 26 4 3 3 M dulo funcional MC Reset MDX 28 4 4 Diret rio MDX SingleAxis rear 29 4 4 1 M dulo funcional MC_MoveVelocity_MDX ceseeeeeeeereeees 29 4 4 2 M dulo funcional MC MoveAbsolute MDX ll 31 4 4 3 M dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX 33 4 4 4 M dulo funcional MC MoveRelative MDX ccceeeeereereeeees 36 4 4 5 M dulo funcional MC Home MDX 38 4 4 6 M dulo funcional MC AxisStop MDX i 40 4 4 7 M dulo funcional MC Stop MDX 42 4 5 Diret rio MDX SingleAxisSensorless seer re seeren nrrerrrrs seeen 44 4 5 1 M dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX 44 4 5 2 M dulo funcional MC StopSensorless MDX ccccccccccssssseeseeeees 46 4 6 Diret rio MDX InverterParameters ei 48 4 6 1 M dulo funcional MC ReadParameter MDX 48 4 6 2 M dulo funcional MC_WriteParameter_MDX 2 0eceeeeeeees 50 4 6 3 M dulo funcional MC SetDynamics MDX nerne 52 4 6 4 M dulo funcional MC SetLimiter MDX 54 4 6 5 M dulo funcional MC SetJerk MDX 56 4 6 6 M dulo funcional MC SetHomeParameters
33. 12 C xD Planejamento de projeto e coloca o em opera o Coloca o em opera o In cio Monitor de diagn stico Primeira coloca o em opera o Ajustes de N O f brica Estado RR de fornecimento Coloca o em opera o do motor Configura o dos par metros SHELL Backup de dados 20029ABP Executar a coloca o em opera o apenas utilizando o assistente de coloca o em opera o como descrito a seguir Passo 1 Carregar o ajuste de f brica O estado de fornecimento carregado Ao carregar o estado de fornecimento os dados da coloca o em opera o s o resetados todos os par metros Shell s o resetados para valores padr o todas as vari veis IPOS s o deletadas e qualquer c digo de programa IPOS existente deletado J Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX Planejamento de projeto e coloca o em opera o C xD Coloca o em opera o Passo 2 Colocagao em operagao do conversor de acionamento Seguir as instru es do assistente para coloca o em opera o Detalhes sobre a coloca o em opera o encontram se no manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Observa o Nos grupos de modos de opera o V f e VFC s podem ser executados apenas os m dulos funcionais do diret rio MDX_SingleAxisSensorless Os m dulos funcionais do diret rio MDX_SingleAxis exigem o ajuste de um dos seguintes grupos de modos de
34. 24 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main Sa da Tipo Significado InverterData MC_ Esta sa da mostra informa es sobre o estado operacional do eixo do INVERTER motor DATA MDX Error Ocorreu um erro no conversor de acionamento Referenced O conversor de acionamento est referenciado InverterStatus O status do conversor de acionamento corres ponde indica o no display de 7 segmentos no conversor de acionamento FaultStatus N mero de irregularidade do conversor de aciona mento em caso de irregularidade ActualPosition Posi o atual dos eixos do motor do conversor de acionamento O encoder utilizado ajustado na configura o do controle Unidade incrementos ActualModuloPosition Posi o atual do m dulo do conversor de acionamento O encoder utilizado ajustado na configura o do controle Unidade incrementos SetpointSpeed Rota o nominal do eixo do motor do conversor de acionamento Unidade rpm ActualSpeed Rota o atual do eixo do motor do conversor de acionamento Unidade rpm ActualCurrent Corrente ativa atual do conversor de acionamento Unidade In SoftwareLimitSwitchCW Interruptor de fim de curso do software CW para rota o em sentido hor rio SoftwareLimitSwitchCCW Interruptor de fim de curso do software CCW para rota o em sentido antihor rio Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcion
35. 5 5 86 gw o Exemplos de programa o Controle de rota o de um eixo de motor com encoder MDX em FALSE Assim que este pr requisito for cumprido o eixo do motor em flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX reinicia o movimento com controle de rota o 4 Ao ocorrer um flanco subsequente na entrada Execute do m dulo funcional MC AxisStop MDX o eixo do motor reinicia o movimento de freio 5 Por m neste caso o m dulo funcional MC MoveVelocity MDX n o coloca a sa da Command Aborted em TRUE porque a entrada Execute j foi resetada em FALSE Ao comutar o sinal RapidSpeed_MDX1 de TRUE para FALSE a entrada Execute do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX resetada em FALSE 6 O reset causado pelo m dulo de compara o EQ no programa de controle durante um ciclo de controle O flanco ascendente no ciclo de controle seguinte ativa o controle de rota o com a nova rota o menor O eixo do motor volta a girar de acordo com a comuta o do sinal RapidSpeed_MDX1 em TRUE com a maior das duas rota es nominais 7 O movimento de freio iniciado por um flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC AxisStop MDX pode ser cancelado por um flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC Stop MDX Como consequ ncia executa se um movimento de freio com a rampa de desacelera o ajustada nos par metros do conversor de acionamento 8 Manual Bib
36. 5 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Supplements 4 7 5 M dulo funcional MC ReadStatus MDX MC ReadStatus MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Errorstop Stopping StandStill DiscreteMotion ContinuousMotion SynchronizedMotion Homing Interpolation Axis AXIS REF VAR IN OUT 20027AXX Descri o O m dulo funcional MC ReadStatus MDX permite ler o estado PLCopen do eixo do motor do conversor de acionamento para o controle MOVI PLC Aplica o O m dulo funcional MC ReadStatus MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Entradas O m dulo funcional MC ReadStatus MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite a ativa o do m dulo funcional A tarefa do m dulo funcional s ser executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descrigao dos modulos funcionais Diretorio MDX_Supplements Saidas O m dulo funcional MC_ReadStatus_MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen foi transmitido TRUE O estado PLCopen foi transmitido FALSE O estado PLCopen n o foi transmitido Error BOOL Esta sa da indica se ho
37. B A 44 Communication F IX Digital IO disabled SLOT E 48 Can 1 enabled SLOT E dk MOVIDRIVE MDX BIVAR E Anputs FIX E DILMDXI AT IW1 28 WORD Digital Inputs CHANNEL D 4 AT IX128 0 BOOL Bit 0 ogPlus_MDX1 AT IX128 1 BOOL Bit 1 JogMinus MDX1 AT IX128 2 BOOL Bit 2 7 RapidSpeed MDX1 AT IX128 3 BOOL Bit3 _ 20091AXX Na configura o de controle atribuir os identificadores e JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 e RapidSpeed MDX1 s entradas digitais do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B de acordo com a figura 1 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 87 5 C xD Exemplos de programa o Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder Passo 6 Programa o da opera o por pulsos Connect xis 1 MC Connect xis MDX SEL RapidSpeed MDX1 SpeedAbsolute 500 1500 SEL JogMinus MDX1 Speed SpeedAbsolute SpeedAhsolute JogPlus MDX1 JogMinus MDX1 StopSensorless 1 MC StopSensorless MDX dlExecute ConnectAxis_1 Axis4Anis amp JogPlus MDX1 JogMinus MDX1 Speed Connect xis 1 Axis Speed SpeedOld 20092AXX Criar o programa mostrado na figura de acordo com o procedimento descrito nos exem plos de programa o anteriores 88 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o 8 Passo 8 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder Testar o programa Executar o prog
38. Biblioteca MPLCMotion MDX 15 Sinal de saida Done Sinal de saida Active Sinal de saida Busy Sinal de saida Command Aborted 16 Descri o dos m dulos funcionais Comportamento b sico dos m dulos funcionais O m dulo funcional coloca o sinal de sa da Done e ou InVelocity em TRUE se a a o do m dulo funcional tiver sido executada com xito Alguns m dulos funcionais exibem as condi es In Position tarefas Discrete Motion ou Rota o atingida tarefas Continuous Motion do conversor de acionamento no sinal de sa da Done Estes m dulos funcionais verificam estas condi es at que um flanco decrescente ocorra na entrada Execute Enquanto o sinal de entrada Execute estiver colocado em TRUE o m dulo funcional reseta o sinal de sa da Done em FALSE se a condi o In Position e ou Rota o atin gida n o for mais cumprida Respectivamente o sinal de sa da Done ser colocado em TRUE quando a condi o voltar a ser cumprida Se o sinal de entrada Execute for colo cado em TRUE o sinal de sa da Done pode trocar v rias vezes entre TRUE e FALSE O sinal de sa da Active existe apenas nos m dulos funcionais que controlam um movi mento do eixo do motor O m dulo funcional coloca o sinal de sa da Active em TRUE quando o eixo do motor controlado pelo m dulo funcional gira para atingir o destino posi o de destino e ou velocidade de destino Normalmente o m dulo funcional coloca o si
39. Comandos de Comandos de e Controle de e Comandos de rota o movimento de rota o todos os movimento de e Utiliza o das eixo nico Utiliza o das conversores eixo nico interfaces de e Utiliza o das interfaces de SEW atrav s e Utiliza o das MOVITRAC 07 interfaces de MOVIMOT de dados de interfaces de MOVIAXIS processo MOVIDRIVE B Para utiliza o de perfis de dados de processo m dulos de aplica o ou de programas pr prios IPOS l 1 l l 1 SEW Processdata MOVIDRIVE MDX MOVITRAC 07 MOVIAXIS MOVIMOT Modulos Module CANopen IO Elementos que devem ser instalados para a utiliza o das bibliotecas na configura o de controle do editor PLC Vis o geral das bibliotecas Motion e bibliotecas de Entrada Sa da espec ficas para conversores unidades Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Planejamento de projeto e coloca o em opera o C xD Pr requisitos 3 Planejamento de projeto e coloca o em opera o Este cap tulo informa sobre os pr requisitos na utiliza o da biblioteca MPLCMotion MDX 1ib e d instru es importantes para o planejamento de projeto e para a coloca o em opera o 3 1 Pr requisitos PC e software Conversor de acionamento Topologia de controle Para a programa o do controle MOVI PLC utilizando a biblioteca MPLCMotion MDX lib s o necess rios um PC de engenharia e o software MOVI TOOLS MotionStudio Informa es d
40. ConnectAxis MDX especifica em que interface do controle MOVI PLC system bus CAN 1 2 e com que endere o de system bus o conversor de acionamento controlado conectado atrav s deste m dulo funcional 20 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main Pr requisitos Valores de retorno Cancelamento Efeito Para que a comunica o entre o controle MOVI PLC e um conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B possa ser estabelecida atrav s do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX os seguintes pr requisitos deve ser cumpridos O endere o system bus ajustado no m dulo funcional MC ConnectAxis MDX deve corresponder ao endere o ajustado nos par metros do conversor P881 para SBUS 1 conector X12 P891 para SBUS 2 DFC11B e A velocidade de transmiss o ajustada na configura o do controle deve corres ponder velocidade de transmiss o ajustada nos par metros do conversor P884 para SBUS 1 conector X12 P894 para SBUS 2 DFC11B O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste destes par metros O m dulo funcional MC ConnectAxis MDX coloca as seguintes informa es entre outras disposi o do usu rio para maiores detalhes ver a tabela Sa das e Refer ncia do eixo de motor endere o l gico do eixo do motor Atrav s deste endere o outros m dulos funcionais acessam o eixo de motor Informa es de
41. MDX 58 4 7 Diret rio MDX Supplements arara 60 4 7 1 M dulo funcional MC_TouchProbe1_MDX eeeeeeeeeetteees 60 4 7 2 M dulo funcional MC_TouchProbe2_MDX ceeeeereeeeeees 62 4 7 3 M dulo funcional MC ReadActualPosition MDX 64 4 7 4 M dulo funcional MC_ReadAxisError_MDX eeeeeeeeeeeeees 65 4 7 5 M dulo funcional MC ReadStatus MDX 0 cccceeeeeeeeeteeeeeeeeees 66 4 8 Identifica o de irregularidade errar 68 A 5 Exemplos de programa o ccccecssecccceeseeeeeeseeeeeeseeeeeeeeeseeeeeeeeeseeeeeseeseeensseeneans 70 E Dil Pr regquisitoSs ina naea us hati a erna ea a de area a er aces 70 5 2 Posicionamento de um eixo de motor a 71 5 3 Controle de rota o de um eixo de motor com encoder 82 5 4 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder 87 6 ndice Alfab tico ccsccssescssssescsessesesessesrseseesestssesestseeseseseeassneesacseeansecteatseeansess 92 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 1 Indica es importantes 1 Indica es importantes A Documenta o Sistemas de rede Indica es de seguran a e avisos Este manual n o substitui as instru es de opera o detalhadas A instala o e coloca o em opera o do controle MOVI PLC e dos aciona men
42. Os seguintes par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE s o alterados ap s cada vez que for ligado tens o de rede ou a cada reset do controle MOVI PLC durante a inicializa o do m dulo funcional MC_ConnectAxis_MDX primeiro acesso com Enable TRUE Par metro Significado P941 Fonte posi o atual Depende do perfil de dados P938 P939 Taskinterpretersteps Com otimiza o de processo Entradas O m dulo funcional MC_ConnectAxis_MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite a ativa o do m dulo funcional Seu comporta mento diverge do comportamento b sico da entrada Enable de acordo com o cap tulo 4 1 a partir da p gina 15 TRUE Ao acessar o m dulo funcional pela primeira vez com Enable TRUE o m dulo funcional ativado e os sinais de entrada presentes s o adotados Em todos os ciclos seguintes do controle MOVI PLC o m dulo funcional deve continuar a ser acessado para evitar irregularidade de comunica o entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento MOVI DRIVE no OperationMode NORMAL Por m independente mente do status da entrada Enable as altera es dos sinais de entrada n o ser o mais adotadas nos ciclos seguintes Uma reativa o do m dulo funcional com utiliza o dos sinais de entrada alterados s poss vel ap s um reset do controle MOVI PLC FALSE A tarefa do m dulo funcional n
43. P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilizar o m dulo funcional MC SetJerk MDX para o ajuste destes par metros Ajustar a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o m dulo funcional coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino atingida O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste destes par metros Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 31 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Entradas O m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a rota o do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a rota o do eixo do motor Position DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do eixo do motor Neste processo 4096 incrementos correspondem a uma rota o do eixo do motor de 360 Unidade incrementos faixa de ajuste m xima 23 231 Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase com rota o constante Unidade rpm faixa de ajuste m xima O 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o aumentada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima 10 20000 Deceleration DINT Esta
44. RD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20023AXX O m dulo funcional MC SetDynamics MDX permite alterar os par metros de din mica durante uma tarefa dos m dulos funcionais MC MoveAbsolute MDX ou MC Move Relative MDX A tarefa do m dulo funcional MC SetDynamics MDX s pode ser iniciada quando o acionamento estiver executando uma tarefa dos m dulos funcionais MC Move Absolute MDX ou MC MoveRelative MDX e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento rotat rio O m dulo funcional MC SetDynamics MDX pode ser usado em todos os eixos de motor O m dulo funcional MC SetDynamics MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do m dulo funcional Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional altera o par metro de din mica do movimento rotat rio do motor de acordo com as entradas Velocity Acceleration e Deceleration Velocity DINT Esta entrada define a nova rota o nominal de destino do movimento rotat rio do motor Unidade rpm faixa de ajuste m xima 6000 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o novo tempo de rampa de acelera o para uma rota o aumentada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DINT Esta entrada define o novo tempo de rampa de atraso par
45. RD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo O sinal de sa da deve ser transmitido a todos os m dulos funcionais que se referem a este eixo f sico do motor Debuglnfo MC_ Esta sa da permite a localiza o de poss veis irregularidades no DEBUG Operation Mode Debug ajuste na configura o do controle nos para INFO MDX metros de m dulo do conversor de acionamento ParameterChannelldieTime Este valor mostra a disponibilidade do canal de par metros em Por eixo de motor processado no m ximo um telegrama de par metro em cada ciclo de controle 0 Um telegrama de par metro em cada ciclo MOVI PLC 100 Sem telegrama de parametro PDOxx TransmitCount Quantidade de PDOxx enviados pelo controle MOVI PLC ao conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B PDOxxTransmitTimeStamp Carimbo de data dos PDOxx enviados pelo controle MOVI PLC PDOxxReceiveCount Quantidade de PDOxx enviados pelo conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B ao controle MOVI PLC PDOxxReceiveTimeStamp Carimbo de data dos PDOxx recebidos pelo controle MOVI PLc NumberOfReceiveErrors Quantidade de irregularidades na recep o dos dados e NumberOfTransmitErrors Quantidade de irregularidades no envio dos dados PLCopenState MC_ PLCOPEN STATE Esta sa da mostra informa es sobre o estado operacional do eixo do motor
46. TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroriD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 37 38 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 5 M dulo funcional MC Home MDX Descri o Aplica o Pr requisito Efeito Entradas MC Home MDX Execute BOOL Done RefOffset DINT Active Axis AXIS REF VAR IN OUT CommandaAborted Error ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20007AXX O m dulo funcional MC Home MDX inicia o referenciamento de um eixo do motor Ap s o referenciamento o m dulo funcional coloca a posi o do eixo do motor no valor definido pela entrada RefOffset O m dulo funcional MC Home MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Para a execu o do m dulo funcional MC Home MDX o eixo do motor deve estar em PLCopensState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill Na configura o do controle ajustar nos par metros do m dulo do conversor de acio namento com qual encoder o referenciamento deve ser executado Os par metros P900 at P904 do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B definem como o referenciamento ser executado Estes par metros podem ser alterados atrav s d
47. ULATION_NOT_AVAILABLE Fun o n o pode ser executada no modo de simu la o FB0060h E MDX POWER INVERTER NOT READY Conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX est no estado Opera o em 24V ou Parada segura Dispositivo n o pode ser ligado FB0061h E MDX POWER INVERTER FAULT STATE O conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX encontra se em estado de irregularidade Dispositivo n o pode ser ligado FB0070h E MDX MOTIONBLOCK INVALID DATA PROFIL O m dulo funcional Motion n o pode ser executado a partir do estado PLCopen atual FB0071h E MDX MOTIONBLOCK LOG ADR NOT INITIALIZED O m dulo funcional Motion foi acessado antes de MC ConnectAxis MDX ter gerado um endere o l gico AXIS REF FB0072h E MDX MOTIONBLOCK INVALID LOG ADR O m dulo funcional Motion foi acessado com ende re o l gico AXIS REF inv lido FB0073h E MDX MOTIONBLOCK INVALID STATE O m dulo funcional Motion n o pode ser executado a partir do estado PLCopen atual FB0074h E MDX MOTIONBLOCK INVALID OPERATING MODE O m dulo funcional Motion n o pode ser executado no modo de opera o do conversor MOVIDRIVE MDX FB0075h E MDX MOTIONBLOCK INVALID INVERTER STATUS O m dulo funcional motion n o pode ser executado no estado atual do conversor MOVIDRIVE MDX FB0076h E MDX MOTIONBLOCK INVALID VELOCITY Especifica o da rota o est al m da faixa de valores FB0090h E MDX PARAMCHANNEL SEND BUFFER OVERFLOW A mem ria tempor ria para o canal de par metros
48. Unidades Faixas de valores Os m dulos funcionais da biblioteca MPLCMot ion MDX utilizam as seguintes unidades para os seus sinais de entrada e de sa da Posi es em incrementos incr 4096 incrementos correspondem a uma rota o do eixo do motor de 360 e Velocidades em rota es minuto rpm e Acelera es como tempos de rampa em mil simos de segundos para atingir uma velocidade alterada em 3000 rpm ms e Retrocesso como tempo em mil simos de segundo pela dura o da constru o do torque ms As seguintes faixas de valores m ximas s o permitidas para os m dulos funcionais da biblioteca MPLCMot ion MDX Se os valores dos sinais de entrada estiverem fora desta faixa de ajuste os m dulos funcionais emitem as seguintes mensagens de irregulari dade Dependendo do motor conectado e dos valores de limite ajustados nos par metros do conversor o conversor de acionamento adapta as tarefas de deslocamento automati camente a estes valores limite Este valores limite podem ser menores que os valores m ximos ajust veis nos m dulos funcionais Neste processo os m dulos funcionais n o emitem nenhuma mensagem de irregularidade Por consequ ncia poss vel que ocorram erros por atraso em tarefas de posicionamento Posi es 2 237 incr e Velocidades em tarefas de posicionamento 0 6000 rpm e Velocidades em tarefas de deslocamento reguladas pela rota o 6000 6000 rpm e Acelera es em
49. VE MDX60B 61B conectado Fun es de gerenciamento e Opera o com conversor especifica o da rota o e Referenciamento e Posicionamento e etc A execu o destas fun es feita de forma descentralizada nos conversores de acio namento A biblioteca MPLCMotion MDX garante uma comunica o r pida com os conversores de acionamento Ela possibilita uma programa o centralizada e simpli ficada dos movimentos de eixo no controle MOVI PLC Para uma utiliza o simples e eficiente da biblioteca MPLCMotion_MDx consultar al m deste manual os seguintes manuais e Manual de programa o MOVI PLC e Manual da biblioteca MPLCInterface para MOVI PLC Manual MOVIDRIVE MDX61B da placa de controle MOVI PLC DHP11B Manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Observar as instru es e as indica es de seguran a destes manuais em todos os trabalhos no sistema de acionamento Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Introdu o Areas de aplica o 2 1 Areas de aplica o Exemplos de aplica o Caracter sticas A biblioteca MPLCMot ion MDX lib apropriada para todas as reas de aplica o nas quais o controle MOVI PLC controla de forma centralizada um ou mais conversores de acionamento S o exemplos de aplica o t picos da biblioteca MPLCMotion MDX 1ib e M dulos de m quina e M quinas pequenas e M dulos de sistemas Unidades de comando de estantes e Esta es de eleva o
50. X MC SetHomeParameters MDX Execute BOOL Done BOOL RefSpeed1 DINT Busy BOOL RefSpeed2 DINT Error BOOL RefType DINT ErrorlD DWORD ZeroPulse BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20018AXX Descri o O m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX permite ajustar os par metros necess rios para um referenciamento do eixo do motor O m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX transmite os par metros necess rios para um referen ciamento do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento Maiores informa es sobre os par metros de referenciamento e tipos de referencia mento encontram se na ajuda online do software MOVITOOLS MotionStudio Aplica o O m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Entradas O m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a transmiss o dos par metros Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a transmiss o dos par metros do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento RefSpeed1 DINT Esta entrada define a rota o do referenciamento 1 RefSpeed2 DINT Esta entrada define a rota o do referenciamento 2 RefType DINT Esta entrada define o tipo de referenciamento 0 8 ZeroPulse BOOL Esta entrada indica se o eixo do motor referenciado no pulso ze
51. X for recolocado em TRUE o m dulo funcional Motion prossegue a tarefa anterior de movimento Exce o Se o estado Standstill de uma tarefa Discrete Motion j tiver sido atingido quando o sinal de entrada Enable for resetado em FALSE o m dulo funcional inter rompe a tarefa Discrete Motion e coloca o sinal de sa da CommandAborted em TRUE Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main Entradas O m dulo funcional MC Power MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite ligar e desligar o conversor de acionamento O m dulo funcional executado com os valores de entrada atuais mesmo quando a entrada Enable estiver colocada em FALSE TRUE Se a entrada Enable for colocada em TRUE o conversor de acionamento ligado estado do conversor 5 ou A depen dendo do modo de opera o ajustado Na primeira vez que for ligado com o m dulo funcional MC Power MDX o conversor de acionamento colocado no estado Controle de posi o se uma tarefa Continuous Motion j n o tiver sido iniciada FALSE Se a entrada Enable for resetada em FALSE o conversor de acionamento desligado estado do conversor 1 ou 2 depen dendo da entrada PowerOffMode PowerOffMode UINT Esta entrada permite o ajuste do estado que o conversor de aciona mento adota quando for desligado com o m dulo funcional MC Power MDX CTRL
52. _MoviLink lib SMPLCSystem_ConfigLibDataEx_Inte P parr SMPLCInterface_Profibus lib IMPLCSystem_DHP118B lib 1 POF h NSERT gt FTF Den Dateiname MPLCMotion MDXIib Ommon D Mo FU nar Dateityp PLCEditor Library lib Abbrechen D II Time E RTC FE D Tom Library directory C Programme Gemeinsame Dateien SEW TARGETS DI 20033AXX 1 Ativar a Ger ncia de bibliotecas e ou Library Manager fazendo um clique duplo 1 2 Clicar o campo de biblioteca com a tecla direita do mouse e selecionar o item de menu Outra biblioteca e ou Additional Library 2 3 Selecionar a biblioteca MPLCMotion MDX 1ib e clicar Abrir Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 75 5 76 gu o Passo 4 Exemplos de programa o Posicionamento de um eixo de motor Programa o da comunica o com o eixo de motor Para estabelecer e executar a comunica o entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento introduzir uma inst ncia do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX da seguinte maneira O x BS File Edit Project Insert Extras Online Window Help 18 x als Cleo lee Seta 2leals 100 ale 20034AXX 1 Para tanto selecionar a janela M dulos e ou POUs clicando a tab correspon dente 1 2 Abrir o editor do m dulo PLC PRG PRG fazendo duplo clique 2 3 Introduzir um novo m dulo funcional clicando na primeira rede a caixa ao lado do ponto de
53. a MPLCUtili ties est dispon vel para calcular o menor denominador comum de dois n meros naturais O m dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Para a execu o do m dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX o eixo do motor deve estar em PLCopenState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os seguintes par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B afetam diretamente a execu o do m dulo funcional MC_MoveAbsoluteModulo_MDX e poss vel definir as rampas de posi o com retrocesso limitado usando os par me tros P916 Tipo de rampas e P933 Tempo de retrocesso Utilizar o m dulo funcional MC SetJerk MDX para o ajuste destes par metros e Ajustar a janela de posi o com o par metro P922 Janela de posi o para a posi o de destino dentro da qual o m dulo funcional coloca o sinal de sa da Done em TRUE Posi o de destino atingida O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste destes par metros Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 33 34 Entradas Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis O m dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a rota o do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo fun
54. a Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o reset foi executado TRUE Reset foi realizado com xito FALSE Reset n o foi realizado com xito Busy BOOL Esta sa da indica se a irregularidade do conversor resetada TRUE O m dulo funcional reseta a irregularidade do conversor no momento FALSE O m dulo funcional n o reseta a irregularidade do conversor no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a a o do m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo 28 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 Diret rio MDX SingleAxis O diret rio MDX_SingleAxis cont m m dulos funcionais que possibilitam tarefas de movimento para um eixo do motor com encoder 4 4 1 M dulo funcional MC MoveVelocity MDX MC MoveVelocity MDX Execute BOOL InVelocity Velocity DINT Active Acceleration DINT CommandaAborted Deceleration DINT Error Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20010AXX Descri o O m dulo funcional MC MoveVelocity MDX inicia um movimento rotat rio cont nuo de um eixo do motor e As en
55. a raz o utilizar este m dulo fun cional somente ap s consulta SEW EURODRIVE ou em combina o com teste completo da funcionalidade desejada garantindo a prote o suficiente a pessoas e m quinas Entradas O m dulo funcional MC WriteParameter MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a transmiss o do par metro Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a transmiss o do par metro do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento Index UINT Esta entrada define que par metro transmitido do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento O Shell do software MOVITOOLS MotionStudio mostra o numero de indice do parametro colocando se o cursor no campo de par metro correspondente e pressionando a combina o de teclas CTRL F1 Data DINT Esta entrada cont m o valor do par metro transmitido NonVolatile BOOL Esta entrada define se o par metro deve ser transmitido de forma volatil TRUE O par metro n o transmitido de forma vol til ao conversor de acionamento O valor do par metro permanece armazenado ap s desligar e religar o conversor de acionamento FALSE O par metro transmitido de forma vol til ao conversor de acionamento O par metro colocado no seu valor de origem ao desligar e religar o conversor de acionamento Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo func
56. a uma rota o reduzida em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima O 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC SetDynamics MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira com os novos par metros de din mica Velocity Acceleration e Deceleration TRUE O eixo do motor gira com os novos par metros de dina mica FALSE O eixo do motor gira com os par metros anteriores de din mica Active BOOL Esta sa da indica se os novos par metros de din mica s o transmi tidos ao conversor de acionamento TRUE Novos par metros de din mica s o transmitidos ao conversor de acionamento FALSE Nenhum par metro novo de din mica transmitido ao conversor de acionamento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotio
57. adas do conversor de acionamento e controla a rota o do eixo de motor Passos inalterados Programar os passos 1 3 5 e 7 sem altera es de acordo com o exemplo de progra ma o anterior Posicionamento de um eixo de motor Criar configura o de controle ID B MOVI PLC basic DHP11B A E 44 Communication F IX Digital IO disabled SLOT E 7 Can 1 enabled SLOT dk MOVIDRIVE MDX BIVAR E nputs FIX E DI MDX1 AT lWW1 28 WORD Digital Inputs CHANNEL 1 AT IX128 0 BOOL Bit 0 Power MDX1 AT X128 1 BOOL Bit 1 a Move_MDX1 AT IX128 2 BOOL Bit 2 tm tRapidSpeed_MDX1 AT IX128 3 BOOL Bit 3 AxisStop_MDX1 AT IX128 4 BOOL Bit 4 Stop_MDX1 AT IX128 5 BOOL Bit 5 TN _ 20088AXX Na configura o de controle al m dos identificadores Power MDX1 e Move MDX1 atribuir tamb m os identificadores RapidSpeed MDX1 e AxisStop MDX1 Stop MDX1 s entradas digitais do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B de acordo com a figura 1 Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX Exemplos de programa o C 9 Passo 6 Controle de rota o de um eixo de motor com encoder Programa o do controle de rota o ConnectAxis_1 Power 1 MC_ConnectAxis_MDX AND MC_Power_MDX RUEEnable Done Enable Status SBUS_NODE_1 Node Error Power MDX NO_ENABLE PowerOM ode Error 1 SBUS Address ErroriD ConnectAxis_1 Ads jAds am
58. ado em todos os eixos de motor Entradas O m dulo funcional MC ReadAxisError MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite a ativa o do m dulo funcional A tarefa do m dulo funcional s ser executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC ReadAxisError MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o c digo de irregularidade foi transmitido com xito TRUE O valor do c digo de irregularidade da sa da v lido FALSE O c digo de irregularidade n o foi transmitido Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do c digo de irregularidade FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 AxisError BOOL Esta sa da indica se um conversor de acionamento detectou uma irre gularidade TRUE O conversor de acionamento detectou uma irregularidade FALSE N o houve nenhuma irregularidade AxisErrorCode WORD Esta sa da cont m o valor da irregularidade transmitido Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 6
59. ais Diret rio MDX Main Transmiss o dos valores atuais MOVIDRIVE para o controle MOVI PLC Diversos objetos de dados de processo ciclicos e aciclicos sao transmitidos entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B atrav s do CAN Bus Cada conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B conectado envia seus valores atuais ao controle MOVI PLC O tipo dos valores atuais transmitidos e o tempo de ciclo com o qual os valores atuais s o transmitidos depende do perfil de dados e do encoder utilizado que s o ajustados na configura o do controle nos par metros do m dulo do conversor de acionamento A tabela abaixo mostra uma vis o geral dos valores atuais MOVIDRIVE transmitidos e dos tempos de ciclo com os quais os valores atuais s o transmitidos ao controle MOVI PLC Data profile gt 1 1 2 3 3 Encoder type gt X15 X14 SSI X15 X14 X15 X14 SSI SSI Optimized Refresh Valores atuais MDX Time l l Palavra de estado em caso de altera o X X X X X Entradas MDX em caso de altera o X X X X X Posi es touch em caso de altera o X X X X X probe Rota o nominal 2ms X 3ms X X 10ms Rota o atual 2ms X X 3ms X X X 10ms Posi o atual 2ms X X 3ms X X x 10ms M dulo 2ms Posi o atual dida E E x E 10ms Corrente ati
60. al MC StopSensorless MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o processo de frenagem do eixo do motor foi conclu do TRUE O processo de frenagem do eixo do motor foi conclu do O eixo do motor est parado estado do eixo do motor Sem libe ra o FALSE O processo de frenagem do eixo do motor n o foi conclu do Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 47 48 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters 4 6 Diret rio MDX InverterParameters O diret rio MDX InverterParameters cont m m dulos funcionais necess rios para a escrita e leitura de par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE 4 6 1 M dulo funcional MC ReadParameter MDX MC ReadParameter MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Data DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT 20016AXX D
61. aridade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 35 36 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 4 M dulo funcional MC MoveRelative MDX Descri o Aplica o Pr requisito Efeito MC MoveRelative MDX Execute BOOL Done BOOL Distance DINT Active BOOL Velocity DINT CommandaAborted BOOL Acceleration DINT Error BOOL Deceleration DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20006AXX O m dulo funcional MC MoveRelative MDX inicia o movimento de um eixo do motor com uma dist ncia especificada e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento rotat rio O eixo do motor fica parado na posi o de destino com controle de posi o O m dulo funcional MC MoveRelative MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Para a execu o do m dulo funcional MC MoveRelative MDX o eixo do motor deve estar em PLCopenState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill ou DiscreteMotion Os seguintes par metros do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B afetam diretamente a execu o do m dulo funcional MC MoveRelative
62. ca se o par metro foi transmitido com xito TRUE O par metro foi transmitido com xito do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento FALSE O par metro n o foi transmitido Busy BOOL Esta sa da indica se o par metro est sendo transmitido no momento TRUE O par metro est sendo transmitido no momento FALSE O par metro n o est sendo transmitido no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 55 56 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters 4 6 5 M dulo funcional MC SetJerk MDX Descri o Aplica o Pr requisitos Entradas Execute BOOL JerkTime DINT MC SetJerk MDX Done BOOL Busy BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20019AXX O m dulo funcional MC_SetJerk_MDX permite ativar a limita o de retrocesso para m dulos funcionais de posicionamento O m dulo funcional MC SetJerk MDX trans mite o tempo de retrocesso ao conversor de acionamento Durante a execu o de uma tarefa de deslocamento n o poss vel a
63. cional inicia a rota o do eixo do motor Position DINT Esta entrada define a posi o de destino da rota o do eixo do motor Neste processo 218 incrementos correspondem a uma rota o do eixo do motor de 360 Unidade incrementos de m dulo A quantidade de todas as rota es especificada na palavra high o ngulo de destino entre 0 e 360 na palavra low faixa de ajuste m xima depende do M dulo Numerator Denomi nator e resolu o do encoder ver manual IPOS Velocity DINT Esta entrada define a rota o do motor durante a fase com rota o constante Unidade rpm faixa de ajuste m xima O 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o aumentada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima 10 20000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de atraso para uma rota o reduzida em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima 10 20000 Mode MC_ MODULO_ MODE_MDX Esta entrada define a estrat gia de procedimento e SHORT caminho curto CW rota o hor ria CCW rota o antihor ria Numerator DINT Simula o do redutor atrav s da introdu o da quantidade de dentes Unidade quantidade de dentes faixa de ajuste m xima 1 231 Denominator DINT Simula o
64. de sa da Done em FALSE mesmo quando o destino do m dulo funcional j foi atingido e a janela de posi o e ou de velocidade especificada do m dulo funcional cancelado for mantida Se houver uma irregularidade durante a execu o de um m dulo funcional no controle MOVI PLC o m dulo funcional coloca o sinal de sa da Error em TRUE Neste caso a irregularidade correspondente exibida no sinal de sa da ErrorlD Irregularidades do conversor de acionamento n o levam coloca o do sinal de sa da Error eles s o detectados no m dulo funcional MC ConnectAxis MDX e levam ao cancelamento do m dulo funcional Motion Quando uma ou mais condi es ocorrerem o m dulo funcional interrompe a tarefa de deslocamento ativa no momento Discrete Motion Continuous Motion Homing do eixo do motor Regulador bloqueado Sem libera o e Parada segura Por m o m dulo funcional n o interrompe a tarefa de deslocamento Em caso de interrup o da tarefa de deslocamento ativa o m dulo funcional reseta o sinal de sa da Active em FALSE Por m ele n o coloca o sinal de sa da Command Aborted em TRUE Assim que as condi es supracitadas n o estiverem mais presentes o m dulo funcional prossegue a tarefa de deslocamento interrompida Uma interrup o da a o de um m dulo funcional Motion n o leva a uma irregularidade Quando a a o de um m dulo funcional Motion tiver que ser cancelada sem anexar um outro m dulo func
65. do redutor atrav s da introdu o da quantidade de dentes Unidade quantidade de dentes faixa de ajuste m xima 1 231 Encoder Resolution DINT Esta entrada define a resolu o do sistema de encoder conectado Unidade incrementos faixa de ajuste maxima 1 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Sa das O m dulo funcional MC MoveAbsoluteModulo MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se um posicionamento do eixo do motor foi execu tado TRUE O eixo do motor executou a rota o O eixo do motor atingiu a janela de posi o de destino FALSE O eixo do motor ainda n o executou a rota o completa mente O eixo do motor ainda n o atingiu a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira para atingir a janela de posi o de destino TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Command BOOL Esta sa da indica se um outro m dulo funcional cancelou a tarefa do Aborted m dulo funcional e TRUE Um outro m dulo funcional cancelou a tarefa do m dulo funcional FALSE A tarefa do m dulo funcional n o foi cancelada Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregul
66. dos de opera o e VEFC n ctrl controle CFC controle SERVO O conversor de acionamento MOVIDRIVE implementa blocos funcionais Motion do tipo Discrete Motion em um dos seguintes modos de opera o e VFC n ctrl posicionamento IPOS controle CFC posicionamento IPOS controle SERVO posicionamento IPOS O conversor de acionamento MOVIDRIVE n o permite uma comuta o r pida ou seja sem regulador bloqueado em todos os modos de opera o Por m necess rio um comportamento uniforme para todos os modos de opera o Por esta raz o n o poss vel a comuta o com eixos do motor em movimento Neste caso uma mensagem de irregularidade correspondente emitida para o m dulo funcional que exigiria uma comuta o de opera o para a execu o de sua tarefa de deslocamento Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais 4 Diagrama de estado 4 2 Diagrama de estado De acordo com a execu o dos m dulos funcionais da biblioteca MPLCMotion MDX O controle MOVI PLC encontra se sempre em um estado definido O estado atual pode ser lido a qualquer momento na sa da PLCopenState do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX ou nas sa das do m dulo funcional MC ReadStatus MDX O diagrama abaixo mostra que m dulos funcionais podem ser executados em que estados e as transi es de estado que podem ser causadas por eles MC MoveAbsolute MDX MC MoveVelocity MDX MC MoveAbsolut
67. dulo funcional est ativo o m dulo funcional recalcula os sinais de sa da em cada ciclo e Se o sinal de entrada Enable FALSE estiver colocado o m dulo funcional n o recalcula os sinais de sa da os sinais de sa da permanecem inalterados no valor calculado por ultimo Exce o Done Busy e Error s o resetados em FALSE Por esta raz o a validade do valor dos sinais de sa da deve ser verificada atrav s do sinal de sa da Done TRUE A entrada Enable do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX diverge do comporta mento descrito aqui Maiores detalhes encontram se na descri o deste m dulo funcional M dulos funcionais que s o ativados atrav s do sinal de entrada Execute executam tipicamente uma a o nica p ex MC ReadParameter MDX Uma troca positiva de flanco na entrada Execute inicia a a o Os sinais de sa da permanecem inv lidos enquanto o sinal de entrada Execute for rese tado para FALSE flanco descrescente Por m se o sinal de entrada Execute for rese tado para FALSE antes da a o terminar os sinais de sa da permanecem v lidos ap s a a o pelo menos por um ciclo de controle Se ocorrer um flanco ascendente na entrada Execute s o adotados os valores dos sinais de entrada para a a o A altera o dos sinais de entrada durante a a o n o possui nenhum efeito Para adotar os valores alterados necess rio um novo flanco ascendente na entrada Execute Manual
68. e acionamento que s o controlados com o aux lio dos m dulos funcionais da biblioteca MPLCMotion MDX l1ib operarem em uma ou mais redes system CAN nas quais nenhum objeto CAN p ex m dulos I O esteja criado Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Introdugao Vis o geral de outras bibliotecas para o controle MOVI PLC 2 3 Vis o geral de outras bibliotecas para o controle MOVI PLC Al m da biblioteca MPLCMotion MDX poss vel integrar varias outras bibliotecas no editor PLC do software MOVITOOLS MotionStudio para controle otimizado de conver sores de acionamento e de frequ ncia SEW bem como de m dulos perif ricos A vis o geral abaixo mostra as bibliotecas b sicas para o controle de unidades que s o conectadas ao controle MOVI PLC Al m destas bibliotecas est o dispon veis biblio tecas espec ficas para aplica es dependendo do tipo de conversor p ex para handling cames opera o sincr nica aplica es de bobinagem etc MPLCProcessdata MPLCMotion MDX MPLCMotion_MC07 MPLCMotion MX MPLCMotion MM MPLCUtilities MOVI PLC pode MOVI PLC como MOVI PLC como MOVI PLC como MOVI PLC como Conex o de ser usado como o motion controller motion controller para motion controller motion controller p ex m dulos controle conven para MOVI MOVITRAC 07 para MOVIAXIS para MOVIMOT CANopen IO cional DRIVE B Comandos de e
69. e comunica o n se 10 Testar o programa 0eeeeeeeeeeees 80 84 89 Transferir projetos 80 U Unidades ororena a au ieee 14 V Vis o geral da biblioteca MPLCMotion MDX 6 Vis o geral de outras bibliotecas 8 93 EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Motoredutores Redutores Industriais Conversores de frequ ncia Automa o Service Como movimentar o mundo at gt ta gt lt Com sistemas de Com pessoas que Com a presta o de ser acionamentos e contro Com o conhecimento Com elevados padr es pensam rapidamente vi os integrados acessi les que potencializam abrangente nos mais de qualidade que e que desenvolvem veis a todo momento automaticamente o seu diversos segmentos simplificam a automa o futuro com voc em qualquer localidade desempenho industriais tiza o de processos i mc 1 m waa SEW EURODRIVE i 7 Solugao em movimento Zi i J ji ESEE Com uma rede global Com id ias inovadoras Com a presen a na de solu es geis que antecipam agora as internet oferecendo e especificamente solu es para o futuro acesso constante s desenvolvidas mais n
70. eModulo MDX MC MoveVelocitySensorless MDX MC MoveRelative MDX A MC MoveVelocitySensorless MDX DISCRETE CONTINUOUS MOTION MOTION MC_AxisStop_ MDX MC_Stop_MDX MC_AxisStop_MDX MC Stop M DX MC Stop MDX ce NV ERRORSTOP Drive Error N MC Home MDX MC MoveVelodity MDX MC MoveAbsolute MDX MC_MoveVelgcitySensorless_ MDX MC_MoveAbsoluteModulo_MDX MC MoveRelative MDX MC AxisStop Stop StopSensorless _MDX MC AxisStop MDX MC Stop MDX Todas as condi es MC ConnectAxis _MDX Done FALSE NOT_CONNECTED MC_ConnectAxis _MDX Done 2 20095ABP 1 MC ConnectAxis MDX Done FALSE em caso de irregularidade de comunica o entre o controle MOVI PLC e o conversor de acionamento 2 MC ConnectAxis MDX deve ser acessado em cada ciclo de controle e portanto em qualquer estado 3 MC Reset MDX pode ser acessado em qualquer estado mas s ter efeito no estado ERRORSTOP 4 Pr requisito MC AxisStop MDX Execute MC Stop MDX Execute MC StopSensorless MDX Execute FALSE 5 Pr requisito MC StopSensorless MDX Execute FALSE Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 19 4 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main 4 3 Diret rio MDX Main O diret rio MDx Main inclui m dulos funcionais para o gerenciamento da comunica o entre o controle MOVI PLC e os conversores de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B Al m disso este d
71. em do eixo do motor foi conclu do O eixo do motor est parado controle de posi o FALSE O processo de frenagem do eixo do motor n o foi conclu do Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 43 44 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxisSensorless 4 5 Diret rio MDX SingleAxisSensorless O diret rio MDX SingleAxisSensorless cont m m dulos funcionais que possibi litam tarefas de movimento para um eixo do motor sem encoder 4 5 1 M dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX Descri o Aplica o Pr requisito Cancelamento MC MoveVelocitySensorless MDX Execute BOOL InVelocity BOOL Velocity DINT Active BOOL Acceleration DINT CommandaAborted BOOL Deceleration DINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20011AXX O m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX inicia um movimento rotat rio cont nuo de um eixo do m
72. entrada define o tempo de rampa de atraso para uma rota o reduzida em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima 10 20000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC MoveAbsolute MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o posicionamento do eixo do motor foi execu tado TRUE O eixo do motor executou a rota o O eixo do motor atingiu a janela de posi o de destino FALSE O eixo do motor ainda n o executou a rota o completa mente O eixo do motor ainda n o atingiu a janela de posi o de destino Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira para atingir a janela de posi o de destino TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Command BOOL Esta sa da indica se um outro m dulo funcional cancelou a tarefa do Aborted m dulo funcional TRUE Um outro m dulo funcional cancelou a tarefa do m dulo funcional FALSE A tarefa do m dulo funcional n o foi cancelada Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68
73. entrada digital D 01 do conversor de acionamento Por esta raz o os sinais corres pondentes devem estar interligados entre si atrav s de um m dulo AND ES PLCEditor Example Positioning pro PLC PRG PRG FBD SEs X DS File Edit Project Insert Extras Online Window Help _ 5 x onmecthuts_1 MC_Connect amp xi Pomer 1 WC_Power_MD CTRL INHIBIT PowerOdMode Eror onnect sis 1 Axts Asis Error 20038AXX Para tanto clicar a linha da sa da Done do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX 2 Inserir um novo m dulo funcional AND clicando a tecla lt o gt 3 Na segunda entrada do novo m dulo funcional AND acrescentar o valor lido na entrada digital D O1 do conversor de acionamento Para tanto introduzir o nome simb lico selecionado na configura o de controle neste exemplo MDX1_DI 1 ou diretamente Power MDX1 4 Inserir o m dulo funcional MC Power MDX clicando diretamente direita ao lado do m dulo funcional AND e em seguida a tecla HF Converter o novo m dulo funcional introduzido AND em um m dulo funcional MC Power MDX de acordo com o procedimento descrito no passo 4 Dar um nome de inst ncia para o m dulo funcional p ex Power 1 5 Introduzir a constante CTRL INHIBIT na entrada PowerOffMode 6 Introduzir na entrada Axis a refer ncia de eixo ConnectAxis 1 Axis que emitida pela inst ncia de m dulo ConnectAxis 1 Para tanto clicar o campo 22
74. escri o O m dulo funcional MC ReadParameter MDX permite ler os par metros ndices do conversor de acionamento para o controle MOVI PLC Aplica o O m dulo funcional MC ReadParameter MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Entradas O m dulo funcional MC ReadParameter MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar o processo de leitura do par metro Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a transmiss o do par metro do conversor de acionamento para o controle MOVI PLC Index UINT Esta entrada define que parametro transmitido do conversor de acionamento para o controle MOVI PLC O Shell do software MOVI TOOLS MotionStudio mostra o numero de indice do parametro colocando se o cursor no campo de par metro correspondente e pressionando a combina o de teclas CTRL F1 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC ReadParameter MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o par metro foi transmitido com xito TRUE O valor do par metro na sa da Data v lido FALSE O par metro n o foi transmitido Busy BOOL Esta sa da indica se o
75. ess rio um motor com encoder 2 Quando o controle MOVI PLC se comunicar com o conversor de acionamento atrav s do conector da parede traseira n o necess ria uma conex o de system bus atrav s da conex o CAN 1 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Posicionamento de um eixo de motor Exemplos de programa o C 9 5 2 Posicionamento de um eixo de motor Descri o de Se um flanco ascendente de tens o de 24Vc ocorrer em uma entrada digital do tarefas conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B conectado o eixo do motor conectado deve ser girado dez voltas no sentido hor rio e ser posicionado A opera o completa do acionamento realizada utilizando somente as entradas digi tais O controle MOVI PLC avalia as entradas do conversor de acionamento e controla o posicionamento do eixo do motor Tarefas parciais O exemplo de programa o divide se entre as seguintes tarefas parciais 1 Cria o de um novo projeto Ajuste da configura o de controle Integra o das bibliotecas necess rias Programa o da comunica o com o eixo do motor Programa o do procedimento de ligar desligar o conversor de acionamento Programa o do posicionamento do eixo do motor Transmiss o do projeto ao controle MOVI PLC ON DO BW DY Teste do programa Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX 5 71 5 72 gu o Passo 1 Exemplos de programa o Posicionamento de um eixo de motor
76. est colocado em ContinuousMotion Synchronized Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em SynchronizedMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em SynchronizedMotion FALSE O estado PLCopen n o est colocado em SynchronizedMotion Homing BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em Homing TRUE O estado PLCopen est colocado em Homing FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Homing Interpolation BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em nterpolation TRUE O estado PLCopen est colocado em Interpolation FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Interpolation Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 67 68 Descri o dos m dulos funcionais Identifica o de irregularidade 4 8 Identifica o de irregularidade A tabela abaixo mostra o c digo de irregularidade a denomina o e a descri o das irregularidades que podem ocorrer na sa da ErrorlD dos m dulos funcionais C digo de Denomina o da irregularidade Descri o da irregularidade irregularidade C digos de irregularidade gerais IEC FA0001h E IEC GENERAL MAX NUMBER OF AXIS Quantidade m xima de eixos conect veis foi ultra
77. est descrito no seguinte manual e Manual das bibliotecas MPLCMotion MMc MPLCMotion_MC07 para MOVI PLC Manual Biblioteca MPLCMotion_MDX 3 3 10 C z9 o Planejamento de projeto e coloca o em opera o Tempos de comunica o Importante As caracter sticas denominadas como t cnicas descritas neste cap tulo s s o v lidas se nenhum outro participante de rede CAN estiver ativo no system CAN Bus utilizado para o controle do conversor de acionamento N o conectar nenhum outro participante de rede CAN no system CAN Bus no qual o conversor de acionamento controlado atrav s da biblioteca MPLCMotion MDX 1lib esteja conectado 3 2 Tempos de comunica o Conversor de acionamento Encoder SSI Todos os conversores de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B conectados ao controle MOVI PLC enviam seus valores atuais ao controle MOVI PLC O tempo de ciclo para a transmiss o dos valores atuais depende do perfil de dados e do encoder utilizado que s o ajustados na configura o do controle nos par metros do m dulo do conversor de acionamento Observar no planejamento de projeto os tempos de atualiza o dos valores atuais do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B Uma descri o detalhada dos perfis de dados e dos tempos de comunica o corres pondentes encontram se no item M dulo funcional MC ConnectAxis MDX a partir da p gina 20 A utiliza o de um encoder SSI retarda todos
78. etalhadas sobre os requisitos do PC e do software encontram se no manual de programa o MOVI PLC Observa o O controle do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B atrav s do controle MOVI PLC s poss vel a partir da vers o de firmware 824 854 0 15 da unidade b sica do conversor de acionamento Para a utiliza o dos m dulos funcionais Continuous Motion MC MoveVelocity MDX MC MoveVelocitySensorless MDX suficiente a vers o padr o do conversor de acio namento MOVIDRIVE MDX60B 61B Para m dulos funcionais que posicionam o eixo do motor m dulos funcionais Discrete Motion MC Home MDX necess ria a vers o tecnol gica do conversor de aciona mento MOVIDRIVE MDX60B 61B poss vel conectar doze dos seguintes conversores de acionamento de frequ ncia no controle MOVI PLC e MOVIDRIVE MDX60B 61B MOVITRAC 07 MOVIMOT Observar os seguintes pr requisitos e Conectar no maximo seis conversores de acionamento de frequ ncia em uma rede system CAN Em conex o de um at tr s conversores de acionamento em uma rede system CAN Ajustar a velocidade de transmiss o da rede system CAN 2 500 kbit s Em conex o de quatro at seis conversores de acionamento em uma rede system CAN Ajustar a velocidade de transmiss o da rede system CAN para 1000 kbit s Este manual descreve o controle do conversor de acionamento MOVI DRIVE MDX60B 61B O controle do conversor de frequ ncia
79. iciar o controle MOVI PLC clicando o item de menu Online Iniciar e ou Run Ligar o conversor de acionamento aplicando a tens o de 24Vcc sucessivamente na entrada D 00 Regulador bloqueado e na entrada DIO1 Enable do m dulo funcional MC Power MDX Iniciar o controle de rota o do eixo do motor aplicando a tens o de 24Vc na entrada DI02 do conversor de acionamento A programa o foi bem sucedida quando e o eixo do motor come a a girar com um flanco ascendente da tens o de 24Vc na entrada digital DIO2 e a rota o do eixo do motor comutada entre 500 rpm e 1000 rpm atrav s da mudan a de tens o entre OV e 24Vc na entrada DIOS e e o movimento do eixo do motor desacelerado aplicando a tens o de 24Vc na entrada D 04 ou DIOS Maiores detalhes sobre o comportamento do controle MOVI PLC e do conversor de acionamento MOVIDRIVE conectado neste exemplo encontram se no item a seguir Grava o Trace Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o 8 Grava o trace Controle de rota o de um eixo de motor com encoder 2 in 3745 6 Xe 4 o x Trace current configuration x f Trigger MoveVelocity_1 Execute MoveVelocity_1 Execute v FALSEI i _ paa TRUE MoveVelocity_1 Active a HD 11 More commanascoraa i MoveVelocity_1 CommandAborted FALSE Var3 MoveVelocity_1 Error v Var 4 RapidSpeed_MDx v
80. imento subsequente Para poder sair do PLCopenState Stopping necess rio que a entrada Execute do m dulo funcional seja resetada pelo menos em um acesso do m dulo funcional em FALSE O m dulo funcional MC Stop MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Ele n o pode ser usado durante a execu o de movimentos interpolados utili zando o m dulo funcional MC Interpolation MDX A tarefa do m dulo funcional MC Stop MDX n o cancelada por uma tarefa de outro m dulo funcional O movimento de freio executado com a rampa de parada ajustada no par metro P136 do conversor de acionamento O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste deste par metro O m dulo funcional MC Stop MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar o processo de frenagem do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o processo de frenagem do eixo do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Sa das O m dulo funcional MC Stop MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o processo de frenagem do eixo do motor foi conclu do TRUE O processo de frenag
81. ional ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 27 4 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main 4 3 3 M dulo funcional MC Reset MDX MC Reset MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20003AXX Descri o O m dulo funcional MC Reset MDX permite a confirma o de irregularidades do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B Irregularidades que ocorrem em um m dulo funcional da biblioteca MPLCMot ion MDX n o s o confirmadas por este m dulo funcional Estas irregularidades resetam se auto maticamente quando a causa da irregularidade for eliminada Aplica o O m dulo funcional MC Reset MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Entradas O m dulo funcional MC Reset MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite a confirma o de irregularidades do conversor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional reseta as irregularidades do conversor Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC Reset MDX disp e das seguintes sa das Sa d
82. ional necess rio executar a tarefa de um m dulo funcional MC Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 17 18 Descri o dos m dulos funcionais Comportamento b sico dos m dulos funcionais Comportamento em opera o 24V Troca entre Discrete Motion Continuous Motion Exce o O referenciamento acionado pelo m dulo funcional MC Home MDX cancelado colo cando o Regulador Bloqueado ou soltando a Parada Segura Neste processo o m dulo funcional MC Home MDX coloca o sinal de sa da CommandAborted em TRUE Se a libera o for revogada o referenciamento apenas interrompido Ap s uma outra libera o o motor prossegue o referenciamento Se um movimento de freio ativado pelo m dulo funcional MC Stop MDX MC AxisStop MDX ou MC StopSensorless MDX for interrompido por um Regulador bloqueado Sem libera o ou Parada segura quando a condi o de interrup o for revogada este movimento de freio n o prosseguir com a velocidade antes da inter rup o O eixo do motor continuar a ser desacelerado durante a interrup o Quando a opera o em 24V for ativada o m dulo funcional que controla o movimento do eixo do motor no momento cancela a tarefa de deslocamento O m dulo funcional coloca o sinal de sa da CommandAborted em TRUE O conversor de acionamento MOVIDRIVE implementa blocos funcionais Motion do tipo Continuous Motion em um dos seguintes mo
83. ional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC WriteParameter MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o par metro foi transmitido com xito TRUE O par metro foi transmitido com xito do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento FALSE O par metro n o foi transmitido Busy BOOL Esta sa da indica se o par metro est sendo transmitido no momento TRUE O par metro est sendo transmitido no momento FALSE O par metro n o est sendo transmitido no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 51 52 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters 4 6 3 M dulo funcional MC SetDynamics MDX Descri o Aplica o Entradas Execute BOOL Velocity DINT Acceleration DINT Deceleration DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT MC SetDynamics MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWO
84. iret rio MDX Supplements 4 7 Diret rio MDX Supplements 4 7 1 M dulo funcional MC TouchProbef MDX MC TouchProbef MDX Enable BOOL EdgeDetected BOOL TouchProbeSource MC TP SOURCE MDX Enabled BOOL Edge MC TP EDGE MDX Error BOOL PresetCounter DINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT TouchProbePos DINT Counter DINT 20020AXX Descri o O m dulo funcional MC TouchProbef MDX controla no m ximo duas rotinas Touch Probe Interrupt e O m dulo funcional copia as rotinas Interrupt no c digo IPOS do conversor de acio namento conectado O conversor de acionamento inicializa no total 3 objetos de transmiss o ac clicos palavra de controle 2 touchProbe1 position touchProbe2 position e Quando o sinal de entrada Enable do m dulo funcional for colocado em TRUE o m dulo funcional cria um objeto de recep o Quando o m dulo funcional detecta um evento TouchProbe ele l as posi es atuais do conversor de acionamento TouchProbe 1 Acesso do m dulo funcional Routine Colocando o sinal de entrada Enable em TRUE acessa se o m dulo funcional MC TouchProbef MDX O conversor de acionamento inicializa o estado IPOS automaticamente e inicia uma rotina TouchProbe Interrupt Troca de flanco e sele o TouchProbe 2 Aguardar um evento TouchProbe O m dulo funcional MC TouchProbef MDX coloca a sa da Enabled em TRUE 3 Ocorreu o evento TouchProbe O conversor de acionamento comunica ao c
85. iret rio inclui m dulos funcionais para o gerenciamento dos conversores de acionamento p ex libera o reset 4 3 1 M dulo funcional MC ConnectAxis MDX MC ConnectAxis MDX Enable BOOL Done BOOL Node CAN NODE Error BOOL SBUS Address UINT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF Debuglnfo MC DEBUGINFO MDX PLCopenState MC PLCOPENSTATE InverterData MC INVERTERDATA MDX 20001AXX Descri o O m dulo funcional MC ConnectAxis MDX estabelece a conex o para o eixo do motor controlado E acessado ciclicamente no programa e cria uma imagem do processo dos eixos do motor na posi o acessada Observa o A imagem de entrada de processo e ou de sa da de processo n o criada no in cio e no fim do ciclo de controle Ao inv s disto a imagem de processo para as entradas e sa das criada ao acessar o m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Aplica o O m dulo funcional MC ConnectAxis MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Para que a comunica o entre o controle MOVI PLC e os conversores de aciona mento MOVIDRIVE MDX60B 61B n o seja interrompida necess rio acessar cicli camente uma inst ncia pr pria para cada eixo do motor Observa o Se o m dulo funcional MC ConnectAxis MDX n o for acessado em um ciclo do programa de controle o conversor de acionamento emite a irregularidade de comuni ca o F46 e passa para o estado Sem libera o Configura es O m dulo funcional MC
86. lioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o 8 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder 5 4 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder Descri o de tarefas Programa o Passo 2 Neste exemplo de programa o a opera o por pulsos deve ser realizada com duas velocidades do eixo do motor Para tanto ser o utilizadas duas entradas digitais do conversor de acionamento MOVI DRIVE MDX60B 61B para os sinais Pulsos Positivos e ou Pulsos Negativos Se a tens o de 24Vc estiver presente exatamente em uma das duas entradas digitais o eixo do motor deve girar com opera o por pulsos Caso contr rio o acionamento deve ser desacelerado Uma outra entrada digital deve possibilitar a comuta o da rota o do eixo de motor entre dois valores A opera o completa do acionamento realizada utilizando somente as entradas digi tais O controle MOVI PLC avalia as entradas do conversor de acionamento e controla a rota o do eixo do motor Passos inalterados Programar os passos 1 3 4 e 7 sem altera es de acordo com os exemplos de progra ma o anteriores Posicionamento de um eixo de motor e Controle de rota o de um eixo de motor com encoder Observa o O passo 5 n o pode ser programado pelo usu rio porque o m dulo funcional MC Power MDX n o utilizado para eixos de motor sem encoder Criar configura o de controle 6x B ii MOVI PLC basic DHP11
87. loca a sa da Enabled em TRUE 3 Ocorreu o evento TouchProbe O conversor de acionamento comunica ao controle MOVI PLC que ocorreu um evento TouchProbe CtrlWord2 TouchProbe2 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 e O m dulo funcional MC_TouchProbe2_MDX l a posi o TouchProbe do sistema de encoder selecionado e O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX aumenta o valor da sa da Counter em um e O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX coloca a sa da EdgeDetected em TRUE A monitora o da entrada TouchProbe reiniciada 4 Avalia o do evento TouchProbe e O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX transmite as posi es TouchProbe para as sa das TouchProbePos_X14 at TouchProbePos X62 e O m dulo funcional reseta a sa da EdgeDetected em FALSE e O m dulo funcional ativa a rotina TouchProbe Interrupt Aplica o O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX pode ser usado em todos os eixos de motor 62 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descrigao dos modulos funcionais Diret rio MDX Supplements Entradas O m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite ativar o m dulo funcional MC TouchProbe2 MDX O m dulo funcional s ser executado se a entrada Enable estiver colocada em TRUE Os valores das outras entradas s o lidas apenas se ocorrer um flanco ascendente na entrada Enable TouchProbe MC TP Esta entrada define o
88. lterar o tempo de retrocesso do conversor de acionamento O m dulo funcional MC SetJerk MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Para a execu o do m dulo funcional MC SetJerk MDX o eixo do motor deve estar em PLCopenState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill O m dulo funcional MC SetJerk MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar a transmiss o do tempo de retrocesso Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia a transmiss o do tempo de retrocesso do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento JerkTime DINT Esta entrada define o tempo de retrocesso Unidade ms faixa de ajuste m xima 0 5 2000 Observa o O processo de posicionamento prolonga se em rela o a um procedi mento de posicionamento com rampa linear em aproximadamente o tempo de retrocesso Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC SetJerk MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o tempo de retrocesso foi transmitido com xito TRUE O tempo de retrocesso foi transmitido com xito do co
89. m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC ReadActualPosition MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se a posi o do eixo do motor foi transmitida com xito v lido TRUE O valor da posi o do eixo do motor na sa da Position FALSE A posi o do eixo do motor n o foi transmitida Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o da posi o do eixo do motor FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Position DINT Esta sa da cont m a posi o do eixo do motor transmitida Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo 64 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descrigao dos modulos funcionais Diretorio MDX_Supplements 4 7 4 M dulo funcional MC_ReadAxisError_MDX MC_ReadAxisError_MDX Enable BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Error BOOL ErrorlD DWORD AxisError BOOL AxisErrorCode WORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20026AXX Descri o O m dulo funcional MC ReadAxisError MDX permite ler o c digo atual de irregulari dade do eixo do motor do conversor de acionamento para o controle MOVI PLC Aplica o O m dulo funcional MC ReadAxisError MDX pode ser us
90. m dulo funcional MC StopSensorless MDX Este cancelamento ocorre atrav s da solicita o de um movimento de freio de rota o controlada atrav s de um flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o 8 Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder MC MoveVelocitySensorless MDX 6 Neste exemplo o flanco ascendente neces s rio criado pela liga o XOR na rede 0005 assim que o sinal JogPlus MDX1 passar de TRUE para FALSE Ao mudar novamente o sinal RapidSpeed MDX1 de TRUE para FALSE o eixo do motor desacelarado para o menor valor das duas velocidades especificadas 8 O reset dos dois sinais JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 em FALSE causa o in cio de um movimento de freio como na coloca o simult nea de sinais em TRUE descrita anteriormente 10 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 91 indice Alfab tico 6 indice Alfab tico A Ajuste da configura o de controle 73 82 87 reas de aplica o sit diac Eua 6 AVISOS casa sitio aed E A O rain a ata 4 B Bibliotecas necess rias iieeereeea 6 Cc Caracter sticas anion ae E EN 6 C digos de irregularidade TEC GOTAS eria E a E EAE 68 MPCLMotion MDX ossee 68 MPCLUtilites ra 69 Coloca o em opera o 10 Cria o de projetos 72 D DESCA DDR EM RE RR DS MR RR 5 Diagrama de estado
91. m TRUE o PLCopenState do eixo do motor permanece no estado Stopping Assim n o ser poss vel uma tarefa de movi mento para um movimento subsequente Para poder sair do PLCopenState Stopping necess rio que a entrada Execute do m dulo funcional seja resetada pelo menos em um acesso do m dulo funcional em FALSE O m dulo funcional MC StopSensorless MDX s pode ser usado em eixos de motor sem encoder Observa o Eixos de motor sem encoder podem ser operados no status do controle de rota o apenas com velocidades acima da rota o m nima par metro de acionamento P307 por m n o inferior a 15 rpm Ao contr rio da utiliza o do m dulo funcional MC AxisStop MDX o m dulo funcional MC StopSensorless MDX aplica o freio do motor pouco antes da parada do eixo do motor para que este seja desacelerado at parar completamente Al m disso o conversor de acionamento passa para o estado Sem libera o O movimento de freio acionado pelo m dulo funcional MC StopSensorless MDX cancelado pelo estado Regulador bloqueado e pelo estado Sem libera o pelo estado Parada segura Quando um destes estados ocorrer o movimento de freio do eixo do motor prosse guido com o maior efeito de frenagem poss vel O movimento de freio executado com a rampa de parada ajustada no par metro P136 do conversor de acionamento O assistente de coloca o em opera o auxilia o usu rio no ajuste destes par metr
92. n MDX 53 54 4 6 4 M dulo funcional MC_SetLimiter_MDX Descri o Aplica o Entradas Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Execute BOOL Select MC LIMITER MDX MaxLimit DINT MinLimit DINT Axis AXIS_REF VAR_IN_OUT MC_SetLimiter_MDX Done BOOL Busy BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20024AXX O m dulo funcional MC SetLimiter MDX permite transmitir um dos seguintes par me tros do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento P301 at P303 jogo de par metros 1 Rota o m nima Rota o m xima Limite de corrente Limite de torque O m dulo funcional MC SetLimiter MDX pode ser usado em todos os eixos de motor O m dulo funcional MC SetLimiter MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do m dulo funcional Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional transmite o par metro definido atrav s da entrada Select Select DINT Esta entrada define o par metro que o m dulo funcional transmite do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento P301 P302 SPEED LIMIT O m dulo funcional transmite os par metros Rota o m nima e Rota o m xima Unidade rpm faixa de ajuste m xima O 6100 P303 CURRENT LIMIT O m dulo funcional transmite o par metro Limite de corrente
93. nal de sa da Active em TRUE logo ap s ocorrer um flanco ascendente na entrada Execute Se o eixo do motor for impedido de girar pela liga o dos bornes no conversor de acio namento p ex em regulador bloqueado o m dulo funcional executado mas o sinal de sa da Active ser resetado em FALSE O m dulo funcional coloca o sinal de sa da Active em TRUE quando o movimento do eixo do motor durante a execu o do m dulo funcional viabilizado atrav s de uma liga o dos bornes adequada no conversor de acionamento e eo eixo do motor executa o movimento para atingir o destino O m dulo funcional reseta o sinal de sa da Active em FALSE quando um dos sinais de sa da Done e ou InVelocity Errorou CommandAborted for colocado em TRUE Este sinal de sa da existe apenas em m dulos funcionais que necessitam de v rios ciclos de controle para execu o e que n o controlam nenhum movimento do eixo do motor O m dulo funcional coloca o sinal de sa da Busy em TRUE enquanto o m dulo funcional estiver sendo executado O m dulo funcional reseta o sinal de sa da Busy em FALSE quando um dos sinais de sa da Done ou Error for colocado em TRUE Este sinal de sa da existe apenas nos m dulos funcionais que controlam um movimento do eixo do motor O m dulo funcional coloca o sinal de sa da CommandAborted em TRUE quando sua execu o for cancelada por um outro m dulo funcional ou por uma outra inst ncia do mesmo
94. ne Par metros de comunica o e ou Communication Parameters Na caixa de di logo que se abre ajustar o par metro de comunica o de acordo com o canal de comunica o utilizado Este passo s precisa ser efetuado uma vez Em seguida clicar o item de menu Online Login e ou Login Confirmar a pergunta que surge na caixa de di logo se um programa deve ser carre gado clicando Sim Testar o programa No ltimo passo executar o programa ligando as entradas digitais utilizadas adequa damente Aviso Dependendo da liga o dos bornes do estado do conversor de acionamento e do programa de controle o eixo do motor pode mover se imediatamente ap s o in cio do controle MOVI PLC Para evitar danos mantenha a dist ncia adequada de todas as pe as m veis Ligar o conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B se isto j n o tiver ocor rido no passo 1 para ligar o controle MOVI PLC Iniciar o controle MOVI PLC clicando o item de menu Online Iniciar e ou Run Ligar o conversor de acionamento aplicando a tens o de 24Vcc sucessivamente na entrada D 00 Regulador bloqueado e na entrada DIO1 Enable do m dulo funcional MC Power MDX Iniciar o movimento de posicionamento do eixo de motor aplicando a tens o de 24Vcc na entrada D 02 do conversor de acionamento A programa o foi bem sucedida se o eixo do motor girar dez voltas no sentido positivo a cada flanco ascendente da tens
95. ntaxe l Q Por m mais f cil utilizar denominadores simb licos da seguinte maneira Clicar o s mbolo antes de MOVIDRIVE MDX B e Inputs Clicar o campo AT respectivo na rvore de configura o e introduzir o nome desejado Neste exemplo o identifi cador simb lico para as entradas digitais do conversor de acionamento DI MDX1 os identificadores simb licos para as entradas saidas individuais s o Power MDX1 e Move MDX1 2 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Exemplos de programa o C xD Passo 3 Posicionamento de um eixo de motor Integra o de bibliotecas Para poder utilizar os m dulos funcionais da biblioteca MPLCMotion_MDX 1ib acres centar a biblioteca MPLCMotion_MDX lib s bibliotecas j existentes de acordo com a descri o abaixo ES PLCEditor Example Positioning pro Library Manager ms 8 x i File Edit Project Insert Extras Online Window Help amp x 2x dr Configuration Samping Treo ru dis 1 Gros Suchenim csLib MOVIPLC basic DHPTIB rDon BB Test comtguraton Mf O St Beetable Fu 3 a Watch end Reope Manager DN RS Fe MPLCDatatypes lib MPLCIntern bb darei P Sape EMPLCInterface CAN lb 2MPLCMotion_ MCD7 lib lt 8 Courter MPLCInterface_COM lib P pou p o iMPLCInterface DigitallOlib MPLCProcessdata lib P Sug EMPLCInterface DPRAM lib AMPLCSystem_basic_TaskSys lib 03 Seg Fones MPLCInterface
96. ntrole MOVI PLC para o conversor de acionamento FALSE O tempo de retrocesso n o foi transmitido Busy BOOL Esta sa da indica se o tempo de retrocesso transmitido TRUE O tempo de retrocesso est sendo transmitido no momento FALSE O tempo de retrocesso n o est sendo transmitido no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do tempo de retrocesso FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Observa o O m dulo funcional MC SetJerk MDX muda o tipo de rampa do conversor de aciona mento de uma rampa linear para uma rampa com limita o de retrocesso O conversor de acionamento utiliza automaticamente uma rampa linear para a execu o de uma tarefa de deslocamento com controle de rota o Se o conversor de acionamento executar em seguida uma tarefa de posicionamento ele utiliza para tanto automatica mente mais uma vez a rampa com limita o de retrocesso Se o usu rio colocar a entrada JerkTime em 0 o m dulo funcional MC SetJerk MDX volta a comutar automaticamente o tipo de rampa para a rampa linear Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 57 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters 4 6 6 M dulo funcional MC SetHomeParameters MD
97. o m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX O m dulo funcional MC Home MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar o referenciamento Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o referenciamento RefOffset DINT Esta entrada define a posi o atual do eixo do motor que sera colocada ap s o referenciamento Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Sa das O m dulo funcional MC Home MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o referenciamento do eixo do motor foi conclu do TRUE O referenciamento do eixo do motor foi conclu do O eixo do motor encontra se na posi o que definida pela entrada RefOffset FALSE O referenciamento do eixo do motor n o foi conclu do Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor executa um referenciamento TRUE O eixo do motor executa um referenciamento FALSE O eixo do motor n o executa nenhum referenciamento Command BOOL Esta sa da indica se um outro m dulo funcional interrompeu o refe Aborted renciamento TRUE Um outro m dulo funcional interrompeu o referencia mento FALSE O referenciamento n o foi interrompido
98. o ser executada ap s o controle MOVI PLC ser ligado e ou ap s o seu reset enquanto a entrada Enable estiver resetada em FALSE Por m se a entrada Enable tiver sido colocada uma vez em TRUE a entrada Enable n o ter mais nenhuma fun o Node CAN NODE Esta entrada permite o ajuste do n CAN Bus no qual o conversor de acionamento est conectado SBUS_NODE_1 CAN 1 conector X33 em DHP11B SBUS_NODE_2 CAN 2 conector X32 em DHP11B SBUS Address UINT Esta entrada permite a especifica o do endere o de system bus do conversor de acionamento conectado Observa o e Para adotar os sinais de entrada Node ou SBUS Address necess rio acionar um Reset no controle MOVI PLC Editor PLC item de menu Online Reset 22 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main Sa das O m dulo funcional MC ConnectAxis MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se a inicializa o do m dulo funcional foi conclu da TRUE O m dulo funcional MC ConnectAxis MDX concluiu a inicializa o e estabeleceu a comunica o com o conversor de acionamento FALSE A inicializa o ainda n o foi conclu da Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a a o do m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErrorlD DWO
99. oi conclu do O eixo do motor est parado controle de posi o FALSE O processo de frenagem do eixo do motor n o foi conclu do Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira TRUE O eixo do motor gira FALSE O eixo do motor n o gira Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 41 42 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis 4 4 7 M dulo funcional MC Stop MDX Descri o Aplica o Cancelamento Efeito Entradas MC Stop MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20009AXX O m dulo funcional MC Stop MDX desacelera o movimento rotat rio atual do eixo do motor com a rampa ajustada no conversor de acionamento Utilizar o m dulo funcional MC Stop MDX para desacelerar o eixo do motor com o retardo maior poss vel Observa o Enquanto a entrada Execute estiver colocada em TRUE o PLCopenState do eixo do motor permanece no estado Stopping Assim n o ser poss vel uma tarefa de movi mento para um mov
100. ontrole _MDX X15 Um encoder do motor mede a posi o X14 Um encoder externo mede a posi o e SSI Um encoder absoluto mede a posi o DIP11B Edge MC TP Esta entrada define a avalia o do flanco da entrada TouchProbe EDGE MDX EN Ambos os flancos EN Hi Flanco ascendente EN LO Flanco decrescente PresetCounter DINT Esta entrada define o valor inicial da sa da Counter Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Sa das O m dulo funcional MC_TouchProbe1_MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado EdgeDetected BOOL Esta sa da indica se ocorreu um evento TouchProbe Interrupt TRUE Ocorreu um evento TouchProbe FALSE Esta sa da colocada automaticamente em FALSE ap s cada ciclo de controle Enabled BOOL Esta sa da indica se o m dulo funcional est ativo TRUE A entrada Enable est colocada em TRUE FALSE A entrada Enable est colocada em FALSE Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 TouchProbePos DINT Esta sa da indica a posi o TouchProbe do sistema de encoder selecionado Counter DINT Esta sa da indica
101. ontrole MOVI PLC que ocorreu um evento TouchProbe CtrlWord2 TouchProbe1 gt Bit 0 TouchProbe2 gt Bit 1 e O m dulo funcional MC TouchProbef MDX l a posi o TouchProbe do sistema de encoder selecionado e O m dulo funcional MC TouchProbef MDX aumenta o valor da sa da Counter em um e O m dulo funcional MC TouchProbefl MDX coloca a sa da EdgeDetected em TRUE A monitora o da entrada TouchProbe reiniciada 4 Avalia o do evento TouchProbe e O m dulo funcional MC TouchProbef MDX transmite as posi es TouchProbe para as sa das TouchProbePos_X14 at TouchProbePos X62 e O m dulo funcional reseta a sa da EdgeDetected em FALSE e O m dulo funcional ativa a rotina TouchProbe Interrupt Aplica o O m dulo funcional MC_TouchProbe1_MDX pode ser usado em todos os eixos de motor 60 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descrigao dos modulos funcionais Diret rio MDX Supplements Entradas O m dulo funcional MC TouchProbef MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite ativar o m dulo funcional MC TouchProbef MDX O m dulo funcional s ser executado se a entrada Enable estiver colocada em TRUE Os valores das outras entradas s o lidos apenas se ocorrer um flanco ascendente na entrada Enable TouchProbe MC TP Esta entrada define o sistema de encoder Este ajuste ocorre inde Source SOURCE pendentemente do ajuste na configura o do c
102. opera o e VFC n ctrl e controle CFC e controle SERVO Dentro de um grupo o controle MOVI PLC ajusta automaticamente o modo de opera o necess rio para os m dulos funcionais Continuous e ou Discrete Motion ver tamb m a descri o detalhada na p gina 18 l Passo 3 Configura o dos par metros Shell Seguir as instru es do assistente para coloca o em opera o Os valores de sugest o depositados podem ser adotados com a tecla adotar ou adaptar indi vidualmente Observa es 1 O endere o S Bus ajustado deve corresponder ao endere o S Bus utilizado no m dulo funcional MC ConnectAxis MDX e ao endere o ajustado na configura o de controle do editor PLC par metro de m dulo do item MOVIDRIVE MDX B A velocidade de transmiss o ajustada deve corres ponder velocidade de transmiss o ajustada na configura o de controle do editor PLC par metro de m dulo do item CAN 1 2 valor padr o 500 kBaud 2 O controle MOVI PLC pode ler e utilizar as entradas digitais da unidade b sica do conversor de acionamento e ou de seu opcional no programa de controle independentemente do ajuste de par metros nos grupos P60x e ou P61x Por m para evitar fun es adicionais dos bornes de entrada digitais necess rio ajustar os par metros correspondentes em entrada POS ou Sem Fun o Para que as sa das digitais da unidade b sica do conversor de acionamento e ou de seu opcional no programa de cont
103. os Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxisSensorless Entradas Sa das Observa o Se ocorrer um flanco ascendente na entrada Execute de uma inst ncia do m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX cancelada a tarefa do m dulo funcional MC StopSensorless MDX quando a entrada Execute do m dulo funcional MC StopSensorless MDX n o estiver mais colocada em TRUE Esta diferen a do comportamento dos m dulos funcionais MC Stop MDX e MC AxisStop MDX para eixos de motor com encoder tem a seguinte causa Em eixos de motor sem encoder necess rio utilizar o m dulo funcional MC StopSensorless MDX para freiar at a parada completa Em eixos de motor com encoders tamb m poss vel utilizar o m dulo funcional MC MoveVelocity MDX Por m deve se ter a possibilidade de passar suavemente da rota o zero para uma outra rota o durante uma altera o de rota o controlada em eixos de motor sem e com encoder O m dulo funcional MC StopSensorless MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar o processo de frenagem do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o processo de frenagem do eixo do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas O m dulo funcion
104. os acessos de par metro com um fator cinco Portanto evite a utiliza o de um encoder SSI e empregue ao inv s disso um encoder hiperface Este comportamento afeta o tempo de rea o do controle MOVI PLC em rela o aos conversores de acionamento Este comportamento deve ser levado em considera o no planejamento de projeto 3 3 Coloca o em opera o Este cap tulo descreve a coloca o em opera o do conversor de acionamento que deve ser executada quando o conversor de acionamento tiver que ser controlado atrav s do controle MOVI PLC Aviso A coloca o em opera o do conversor de acionamento s pode ser executada com o aux lio do assistente de coloca o em opera o descrito neste cap tulo Altera es manuais de par metros do conversor de acionamento ou uma coloca o em opera o direta do conversor de acionamento atrav s do assistente de coloca o em opera o do motor n o s o permitidas nem durante a primeira coloca o em opera o nem em uma recoloca o em opera o e ou otimiza o Altera es manuais podem levar a estados operacionais imprevis veis que por sua vez podem causar ferimento grave ou fatal de pessoal Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Planejamento de projeto e coloca o em opera o 8 Coloca o em opera o f Application Buildes 4 20 DriveStartup File Edt Project Heb AOSER esse Kee P leo DriveStartup SSS Startup Assistant for MOVI
105. otor sem encoder e As entradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento rotat rio e O conversor de acionamento controla a velocidade do eixo do motor especificada pelo sinal de entrada Velocity at que a tarefa do m dulo funcional MC Move VelocitySensorless MDX seja cancelada ou interrompida item Comportamento b sico dos m dulos funcionais p gina 15 O m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX s pode ser usado em eixos de motor sem encoder Observa o Eixos de motor sem encoder podem ser operados no status do controle de rota o apenas com velocidades acima da rota o m nima par metro de acionamento P301 por m n o inferior a 15 rpm Ao contr rio da utiliza o do m dulo funcional MC Move Velocity MDX o m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless executa em caso de especifica o de uma rota o de p ex O uma rota o do eixo do motor com a rota o m nima Para a execu o do m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless MDX o eixo do motor deve estar em PLCopensState sinal de sa da do m dulo funcional MC Connect Axis MDX Standstill ContinuousMotion ou Stopping O controle de rota o acionado pelo m dulo funcional MC MoveVelocitySensorless _ MDX cancelado pelo m dulo funcional MC StopSensorless MDX Observa o Um flanco ascendente na entrada do m dulo funcional MC Stop MDX ou MC Axis Stop MDX n o cancela uma tarefa do m dulo
106. ovas informa es e atualiza es de software de aplica o q EURODRIVE SEW EURODRIVE Brasil Ltda Av Am ncio Gaiolli 50 Bonsucesso 07251 250 Guarulhos SP sew sew com br gt www sew com br
107. p ErroriD Axis Debuginfo PLCopenState inverterData SEL RapidSpeed MDX1 Speed 500 1000 MoveVelocity_t MC Movevelocity MDX Move MDX1 Execute inVelocity ConnectAxis_1 Done Speed Velocity Active 500 Acceleration CommandAborted 6000jDeceleration Error Speed ConnectAxis_1 Ans is gt ErroriD Speed_old 20089AXX 1 Criar o programa mostrado na figura de acordo com o procedimento descrito no exemplo de programa o anterior 2 Para a programa o da atribui o de valores da vari vel Speed para a vari vel Speed old ap s introduzir a rede 0004 clicar primeiro a caixa ao lado do ponto de interroga o 277 e em seguida a tecla 1 Substituir o ponto de interroga o pelos nomes da vari vel Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 83 5 84 gw Passo 8 Exemplos de programa o Controle de rota o de um eixo de motor com encoder Testar o programa Executar o programa ligando as entradas digitais utilizadas adequadamente Aviso Dependendo da liga o dos bornes do estado do conversor de acionamento e do programa de controle o eixo do motor pode mover se imediatamente ap s o in cio do controle MOVI PLC Para evitar danos mantenha a dist ncia adequada de todas as pe as m veis Ligar o conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B se isto j n o tiver ocor rido no passo 1 para ligar o controle MOVI PLC In
108. par metro est sendo transmitido no momento TRUE O par metro est sendo transmitido no momento FALSE O par metro n o est sendo transmitido no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do par metro FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErronD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Data DINT Esta sa da cont m o valor transmitido do par metro Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 49 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters 4 6 2 M dulo funcional MC WriteParameter MDX MC WriteParameter MDX Execute BOOL Done BOOL Index UINT Busy BOOL Data DINT Error BOOL NonVolatile BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20017AXX Descri o O m dulo funcional MC WriteParameter MDX permite transmitir os par metros indices do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento Aplica o O m dulo funcional MC WriteParameter MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Importante A altera o de alguns par metros que exigem determinados ajustes para um controle bem sucedido do conversor de acionamento atrav s do controle MOVI PLC pode causar estados operacionais imprevis veis Por est
109. programa 1 O controle MOVI PLC deve ser alimentado com a tens o adequada sua vers o ou deve se ligar o conversor de acionamento no qual o hardware do controle MOVI PLC est inserido Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Posicionamento de um eixo de motor Passo 2 Exemplos de programa o C xD Ajuste da configuragao de controle Ajustar a configura o de controle adequadamente para poder utilizar as interfaces do controle MOVI PLC para a integra o da periferia bem como para a comunica o com outras unidades como p ex conversores m dulos I O ou tamb m para utilizar um comando de n vel superior EE PLCEditor Example Positioning pro PLC Configuration JD x Gig Fle Edit Project Insert Estas Onine Window Help 8 x Das HensSa mm GA Cobol Variatie 1 87 E rk i gt 816 05 08 20ve fobel variable Y gt ae en m6 Module id 1000 SaR back ib 8605 JAAR giobal variatie t Ba may 2 Node id f 4 Input address 616256 ean dn Ouputadtess kabze OB sj Dre tiques w aise Manan ones ee 20031AXX 1 Para tanto selecionar a janela Recursos e ou Resources clicando a tab corres pondente 1 2 Ativar a Configura o de controle e ou PLC Configuration fazendo clique duplo 2 3 Ajustar a Configura o padr o e ou Standard configuration uma nica vez no menu Extras e confirmar a consulta se deseja
110. rama ligando as entradas digitais utilizadas adequadamente Aviso Dependendo da liga o dos bornes do estado do conversor de acionamento e do programa de controle o eixo do motor pode mover se imediatamente ap s o in cio do controle MOVI PLC Para evitar danos mantenha a dist ncia adequada de todas as pe as m veis Ligar o conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B se isto ja nao tiver ocor rido no passo 1 para ligar o controle MOVI PLC Iniciar o controle MOVI PLC clicando o item de menu Online Iniciar e ou Run Desativar o regulador bloqueado aplicando a tens o de 24Vc na entrada D 00 Regu lador bloqueado Iniciar a opera o por pulsos do eixo do motor aplicando a tens o de 24Vc exata mente em uma das duas entradas D 01 ou DIO2 do conversor de acionamento A programa o foi bem sucedida quando o eixo do motor gira no sentido positivo hor rio e ou negativo antihor rio com tens o de 24Vc aplicada na entrada digital DIO1 e ou D 02 o valor absoluto da rota o do motor comutada entre 500 rpm e 1000 rpm atrav s da mudan a de tens o entre OV e 24Vc na entrada DIOS e o movimento do eixo do motor desacelerado aplicando a tens o de 24Vc nas duas entradas D 01 e DIO2 ou atrav s da retirada de tens o destas duas entradas Maiores detalhes sobre o comportamento do controle MOVI PLC e do conversor de acionamento MOVIDRIVE conectado neste exemplo encontram
111. ro durante o referenciamento TRUE O eixo do motor referenciado no pulso zero durante o referenciamento FALSE O eixo do motor n o referenciado no pulso zero durante o referenciamento Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX InverterParameters Sa das O m dulo funcional MC SetHomeParameters MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se todos os par metros foram transmitidos com xito TRUE Todos os par metros foram transmitidos com xito do controle MOVI PLC para o conversor de acionamento FALSE Os par metros n o foram transmitidos Busy BOOL Esta sa da indica se os par metros s o transmitidos TRUE Os par metros est o sendo transmitidos no momento FALSE Os par metros n o est o sendo transmitidos no momento Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o dos par metros FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 59 4 Descri o dos m dulos funcionais D
112. role do controle MOVI PLC possam ser utilizadas necess rio ajustar os par metros correspondentes nos grupos P62x e ou P63x na Sa da IPOS Se estes par metros n o esti verem ajustados em Sa da IPOS as sa das digitais no programa podem ser descritas mas os sinais de sa da f sicos n o s o alterados A discrep ncia entre as vari veis de sa da e o sinal de sa da f sico n o indicada no programa de controle Alguns destes par metros j t m o ajuste necess rio no estado de fornecimento Passo 4 Download dos valores de introdugao Atrav s desta fungao os dados relevantes do usuario SHELL sao carregados no conversor de acionamento Passo 5 Salvamento dos dados do conversor Um conjunto completo dos dados do conversor de acionamento salvo no arquivo vd0 Importante Durante e ap s a coloca o em opera o nenhuma altera o de par metro pode ser realizada atrav s de Shell Altera o manual de par metros pode levar a estados operacionais imprevis veis Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 13 3 14 C xD Planejamento de projeto e coloca o em opera o Unidades e faixas de valores Conversor de acionamento IPos Quando o sistema de acionamento for controlado com o aux lio da biblioteca MPLCMotion MDX 1ib o usuario n o pode programar o software IPOS nos conver sores de acionamento conectados 3 4 Unidades e faixas de valores
113. s ferimento grave ou fatal Risco mec nico Poss veis consequ ncias ferimento grave ou fatal Situa o de risco Poss veis consequ ncias ferimento leve ou de pequena import ncia Situa o perigosa Poss veis consequ ncias prejudicial unidade ou ao meio ambiente Dicas e informa es teis Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Introdugao 2 Introdu o Conte do deste manual Descri o Fun es Demais refer ncias bibliogr ficas O manual do usu rio descreve os m dulos funcionais da biblioteca MPLCMotion MDX e sua aplica o O MOVI PLC um controle de mem ria program vel conforme a norma IEC 61131 3 Uma caracter stica do controle MOVI PLC p ex a placa de controle tipo DHP11B poss vel utilizar o controle MOVI PLC p ex como unidade de controle de um m dulo inteiro O controle MOVI PLC controla ent o todos os acionamentos dentro do m dulo de m quina aliviando assim o comando de n vel superior p ex m quinas ou sistemas CLP Em combina o com um painel de opera o DOP o controle MOVI PLC assume tamb m o controle inteiro de m quinas completas A biblioteca MPLCMotion_MDx do controle MOVI PLC descrita neste manual permite a programa o f cil e centralizada dos movimentos do eixo dos acionamentos MOVI DRIVE MDX60B 61B conectados A biblioteca MPLCMot ion MDX coloca as seguintes fun es disposi o para cada acionamento MOVIDRI
114. se no item a seguir Grava o Trace Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 89 5 90 C z9 Exemplos de programa o Opera o por pulsos de um eixo de motor sem encoder Grava o trace SE 1 lt O A eo G x 2 Se E a E SR E Es TRUE Trigger JogPlus MDX1 JogPlus MDX1 Var race DOAR RANA ROAD ARA ET TRUE ar 2 RapidSpeed_MDX1 Y Var 3 ActualSpeed war 4 12S Ml O DR a haaa Ei TRUE current configuration This is the current trace configuration of the project FALSE 2000 7 WI aoii Hi a hakanan Oms 750lms 1500 ms2240 ms3000ms3750 ms4500 ms5260 ms 8008 ms 6750 ms 20093AXX Em caso de flanco ascendente do sinal JogPlus MDX1 o eixo do motor inicia o controle de rota o com a velocidade definida pelo sinal RapidSpeed MDX1 1 Ao mudar o sinal RapidSpeed_MDX1 de FALSE para TRUE o eixo do motor aumenta a velocidade para o valor maior dos dois valores especificados 3 Quando os dois sinais JogPlus MDX1 e JogMinus MDX1 forem colocados simultane amente em TRUE a liga o XOR em combina o com a nega o no programa de controle causa um flanco ascendente na entrada Execute do m dulo funcional MC StopSensorless MDX Inicia se o movimento de freio 5 Em eixos sem encoder poss vel cancelar o movimento de freio acionado pelo flanco ascendente na entrada Execute do
115. sso do m dulo funcional em FALSE O m dulo funcional MC AxisStop MDX s aplic vel em eixos de motor com encoder Ele n o pode ser usado durante a execu o de movimentos interpolados utilizando o m dulo funcional MC Interpolation MDX O movimento de freio acionado pelo m dulo funcional MC AxisStop MDX s cance lado pelo m dulo funcional MC Stop MDX o sinal de entrada Execute j deve ter sido resetado em FALSE e ou pelo estado Regulador bloqueado e ou pelo estado Sem libera o e ou pelo estado Parada segura Quando um destes estados ocorrer o movimento de freio do eixo do motor prosse guido com o maior efeito de frenagem poss vel O m dulo funcional MC AxisStop MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada permite iniciar o processo de frenagem do eixo do motor Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o processo de frenagem do eixo do motor Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis Sa das O m dulo funcional MC AxisStop MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado Done BOOL Esta sa da indica se o processo de frenagem do eixo do motor foi conclu do TRUE O processo de frenagem do eixo do motor f
116. ta sa da indica a posi o TouchProbe do sistema de encoder selecionado Counter DINT Esta sa da indica a quantidade de eventos TouchProbe Interrupt Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 4 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Supplements 4 7 3 M dulo funcional MC ReadActualPosition MDX MC ReadActualPosition MDX Enable BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Done BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Position DINT Axis AXIS REF VAR IN OUT 20025AXX Descri o O m dulo funcional MC ReadActualPosition MDX permite a leitura da posi o atual do eixo do motor que registrada pelo sistema de encoder utilizado O sistema de encoder utilizado definido na configura o de controle nos par metros de m dulo do conversor de acionamento Aplica o O m dulo funcional MC ReadActualPosition MDX pode ser usado em todos os eixos de motor Para eixos de motor sem encoder o valor da posi o atual transmitida n o pode ser utilizado quando nenhum encoder de motor estiver conectado entrada X15 e ajustado como encoder na configura o de controle X15 Entradas O m dulo funcional MC ReadActualPosition MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Enable BOOL Esta entrada permite a ativa o do m dulo funcional A tarefa do m dulo funcional s ser executada se esta entrada estiver colocada em TRUE Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do
117. terada em 3000 rpm redu o da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste maxima 0 2000000 Axis AXIS REF Esta entrada define em que eixo do motor as a es do m dulo funcional ser o executadas Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 29 30 Saidas Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxis O m dulo funcional MC MoveVelocity MDX disp e das seguintes sa das Sa da Tipo Significado InVelocity BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor gira com a rota o nominal de destino TRUE O eixo do motor gira com a rota o definida pela entrada Velocity FALSE O eixo do motor acelerado ou desacelerado para atingir a rota o nominal de destino Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor acelerado para atingir a rota o nominal TRUE O eixo do motor est sendo acelerado ou desacelerado FALSE O eixo do motor esta n o sendo acelerado nem desacele rado Command Aborted BOOL Esta sa da indica se a tarefa do m dulo funcional foi cancelada TRUE A tarefa do m dulo funcional foi cancelada FALSE A tarefa do m dulo funcional n o foi cancelada Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErrorlD DWORD Esta sa
118. tor acelerado para atingir a rota o nominal de destino Active BOOL Esta sa da indica se o eixo do motor acelerado para atingir a rota o nominal TRUE O eixo do motor est sendo acelerado ou desacelerado FALSE O eixo do motor est n o sendo acelerado nem desacele rado Command BOOL Esta sa da indica se a tarefa do m dulo funcional foi cancelada Aborted TRUE A tarefa do m dulo funcional foi cancelada FALSE A tarefa do m dulo funcional n o foi cancelada Error BOOL Esta sa da indica se houve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Houve uma irregularidade no m dulo funcional FALSE N o houve nenhuma irregularidade no m dulo funcional ErroniD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Axis AXIS REF Esta sa da indica a refer ncia do eixo Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 45 46 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX SingleAxisSensorless 4 5 2 M dulo funcional MC StopSensorless MDX Descri o Aplica o Cancelamento Efeito MC StopSensorless MDX Execute BOOL Done BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT Active BOOL Error BOOL ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20012AXX O m dulo funcional MC StopSensorless MDX desacelera o movimento rotat rio atual do eixo do motor com a rampa ajustada no conversor de acionamento Observa o Enquanto a entrada Execute estiver colocada e
119. tos controlados devem ser realizadas apenas por pesssoal t cnico espe cializado com treinamento nos aspectos relevantes da preven o de acidentes e de acordo com o manual de opera o do controle MOVI PLC e das instru es de opera o MOVIDRIVE MDX60B 61B Ler este manual atentamente antes de come ar os trabalhos de instala o e colo ca o em opera o de conversores de acionamento que ser o controlados pelo controle MOVI PLC Este manual pressup e o conhecimento da documenta o do MOVIDRIVE em especial do manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Neste manual as refer ncias cruzadas encontram se marcadas com 5 Isto significa por exemplo cap X X que informa es adicionais encontram se no cap tulo X X deste manual A leitura deste manual pr requisito b sico para uma opera o sem falhas e para o atendimento a eventuais reivindica es dentro do prazo de garantia Indica es de seguran a para sistemas de rede Este um sistema de comunica o que permite adaptar o conversor MOVIDRIVE a aplica es espec ficas Como em todos os sistemas de rede h o risco de que uma altera o externa invis vel dos par metros cause mudan as no comportamento do conversor Isto pode provocar comportamentos inesperados e incontrolados do sistema Observar sempre as indica es de seguran a e os avisos contidos neste manual OOP eD Risco de choque el trico Poss veis consequ ncia
120. tradas Velocity Acceleration e Deceleration definem o comportamento dina mico do movimento rotat rio O conversor de acionamento regula a velocidade do eixo do motor especificada pelo sinal de entrada Velocity at que a tarefa do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX seja cancelada ou interrompida item Comportamento b sico dos m dulos funcionais p gina 15 Aplica o O m dulo funcional MC MoveVelocity MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Pr requisito Para a execu o do m dulo funcional MC MoveVelocity MDX o eixo do motor deve estar em PLCopenState sinal de sa da do m dulo funcional MC ConnectAxis MDX Standstill ou ContinuousMotion Entradas O m dulo funcional MC MoveVelocity MDX disp e das seguintes entradas Entrada Tipo Significado Execute BOOL Esta entrada inicia a tarefa do m dulo funcional Se ocorrer um flanco ascendente nesta entrada o m dulo funcional inicia o controle de rota o Velocity DINT Esta entrada define a rota o nominal de destino do movimento rotat rio do motor Unidade rpm faixa de ajuste m xima 6000 6000 Acceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o alterada em 3000 rpm aumento da energia cin tica no motor Unidade ms faixa de ajuste m xima O 2000000 Deceleration DINT Esta entrada define o tempo de rampa de acelera o para uma rota o al
121. uve uma irregularidade no m dulo funcional TRUE Ocorreu uma irregularidade durante a transmiss o do estado PLCopen FALSE N o houve nenhuma irregularidade ErrorlD DWORD Esta sa da indica o c digo da irregularidade ocorrida p gina 68 Errorstop BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em Errorstop TRUE O estado PLCopen est colocado em Errorstop FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Errorstop Stopping BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em Stopping TRUE O estado PLCopen est colocado em Stopping FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Stopping StandStill BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em Stand Still TRUE O estado PLCopen est colocado em StandStill FALSE O estado PLCopen n o est colocado em Standstill Discrete Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em DiscreteMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em DiscreteMotion FALSE O estado PLCopen n o est colocado em DiscreteMotion Continuous Motion BOOL Esta sa da indica se o estado PLCopen do conversor de acionamento est colocado em ContinuousMotion TRUE O estado PLCopen est colocado em ContinuousMotion FALSE O estado PLCopen n o
122. va 2ms X 3ms X x 10ms Entradas anal gicas 2ms 3ms 10ms x 1 Al m do Optimized Refresh Time tamb m poss vel ajustar taxas de transmiss o de 5ms 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms e 100ms 2 No ajuste Refresh Time para 5ms as entradas anal gicas ainda ser o transmitidas em ciclos de 10ms Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 25 Descri o dos m dulos funcionais Diret rio MDX Main 4 3 2 M dulo funcional MC Power MDX MC Power MDX Enable BOOL Status BOOL PowerOffMode UINT Error BOOL Axis AXIS REF VAR IN OUT ErrorlD DWORD Axis AXIS REF VAR IN OUT 20002AXX Descri o O m dulo funcional MC Power MDX liga um conversor de acionamento estado do conversor A e ou 5 dependendo do modo de opera o selecionado ou desliga o estado de conversor 1 ou 2 dependendo do PowerOffMode ajustado Aplica o O m dulo funcional MC Power MDX s pode ser usado em eixos de motor com encoder Observa o Em caso de acionamentos sem encoder n o necess rio o acesso de um m dulo funcional Power Interrup o Se a entrada Enable for resetada em FALSE o m dulo funcional MC Power MDX interrompe o m dulo funcional Motion que controla o eixo do motor no momento O sinal de sa da Active do m dulo funcional Motion resetado em FALSE Se o sinal de entrada Enable do m dulo funcional MC Power MD
123. xecute j ocorre antes da conclus o do posicionamento Um outro posicionamento partindo da posi o atual do eixo do motor no momento em que o ltimo flanco ascendente ocorreu na entrada Execute iniciado sem interrup o 4 Assim o eixo do motor n o desacelerado at parar completamente e inicia o pr ximo movimento diretamente Ap s a conclus o do posicionamento o m dulo funcional reseta a sa da Active em FALSE Neste caso o sinal de sa da Done permanece colocado em TRUE tamb m ap s a conclus o do posicionamento porque o sinal de entrada Execute ainda n o foi resetado em FALSE 5 Manual Biblioteca MPLCMotion MDX 5 81 5 68 o Exemplos de programa o Controle de rota o de um eixo de motor com encoder 5 3 Controle de rota o de um eixo de motor com encoder Descri o de tarefas Programa o Passo 2 82 Se um flanco ascendente de tens o de 24Vc ocorrer em uma entrada digital do conversor de acionamento MOVIDRIVE MDX60B 61B controlado o eixo do motor conectado deve iniciar um movimento de rota o controlada Uma outra entrada digital deve possibilitar a comuta o da rota o do eixo de motor entre dois valores Duas entradas devem ser utilizadas para iniciar um movimento de freio com o aux lio do m dulo funcional MC Stop MDX e ou MC AxisStop MDX A opera o completa do acionamento realizada utilizando as entradas digitais O controle MOVI PLC avalia as entr

4 - SEW-Eurodrive

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