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SMART SiX 6-14 Area operativa

1. A INS 1 A p Y y a 120 350 Nr Aholes 218 190 Nr 4 holes M16 X8 Through holes 10 150 1 120 through holes i i amp mi 4 su o t a 120 a 150 180 Nel caso in cui il supporto sia fissato ad una piastra si consiglia di utilizzare una ES piastra in acciaio con spessore 25mm tolleranza di planarit 7 0 5 e viti TE M16 8 8 x L utilizzo del supporto illustrato in figura con piano inclinato di 30 consente al robot di realizzare la corsa completa dell asse 1 senza le limitazioni specificate in Fig 7 5 mc rc six pred int_01 FM 7 10 04 0209 ii NCOMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 9 Sollecitazioni al pavimento con robot installato su supporto
2. H 1000 mm cod CR 82221811 Hza1400 mm cod CR82221813 8 15 dii MAU A ROBOTICS Opzioni 8 9 Supporto con piano inclinato codice CR82221812 NY i x ES Seel T p TN RN Y Y y 2 20 350 Nr 4 holes 218 190 Nr 4 holes M16 X8 through holes 0 12 through holes t B 2 of 8 a o 71 120 150 120 mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 16 m COMAU Comau in the World COMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 o11 0049111 Powertrain Machining amp Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049I1 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 01170049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics am
3. COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 7 Supporto rialzato con piano orizzontale cod CR 82221809 H 500 mm cod CR 82221810 H 750 mm cod CR 82221811 H 1000 mm H 1400 mm cod CR82221813 350 3 Ha D D p t Y 1 I 1 SEZIONE D D VISTA A 410 22 150 __ 120 350 _ 190 ms 20 N 132 5 0 025 tss 350 n 1 4 Es amp e Cu mc rc six pred int 01 FM 04 0209 350 132 9 0 025 350 1 Fori per viti livellamento non fornite M16x20 q t 4 2 Fori per fissaggio a pavimento oppure su piastra 18 q t 8 piastra in acciaio con spessore 25mm tolleranza di planarit M16 8 8 2705 Nel caso in cui il supporto sia fissato ad una piastra si consiglia di utilizzare una e viti TE 7 9 Predisposizioni per l Installazione Robot comau A ROBOTICS Fig 7 8 Supporto rialzato con piano inclinato cod CR 82221812 H 1350 mm
4. al Polso e Supplementari Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari ELL ANE CEOMALI 177778 2 251 Z V E mc rc six spt 04 FM 00 0305 6 5 Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 5 Forature per attacco attrezzature su avambraccio NI 190 4 4 8 eL mer 110 mc rc six spt_04 FM 6 6 00 0305 dii COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE ROBOT Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il Cap 1 Prescrizioni di Sicurezza Generali II robot deve essere abbinato all Unit di Controllo C4G Ogni altro impiego vietato Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU 7 1 Condizioni ambientali L ambiente di utilizzo dei robot il normale ambiente di officina Il polso del robot dotato di particolari protezioni IP67 che lo rendono adatto per applicazioni in ambienti aggressivi Il robot pu essere installato su piano orizzontale vedi par 7 2 Fissaggio robot su piano orizzontale oppure su piano inclinato tenendo conto di opportune limitazioni vedi par 7 3 Installazione robot su piano inclinato 7 1 1 Dati ambientali Temperatura ambiente di funzionamento 0 C 45 Umidit relativa
5. Ss EIIIIS NSS 7 i IM N mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 7 dii NCOMAU ROBOTICS mc rc six spt 05 FM Opzioni 8 4 1 Descrizione Per il montaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da due spine e quattro viti M16 necessarie per il fissaggio della base robot ad una piastra in acciaio La realizzazione e il fissaggio della piastra al pavimento oppure alla struttura di supporto sono a carico dell installatore del robot 1 Centraggio 16 mm L 53 mm q t 1 2 Centraggio 16 mm L 43mm q t 1 3 Vite TCEI M 6 x 60 8 8 q t 1 4 Vite TCEI M 6 x 50 8 8 q t 1 5 Vite TE parzialmente filettata M 16 x 50 8 8 q t 4 6 Rosetta elastica spaccata 16mm q t 4 7 Rosetta piana 16 mm q t 4 8 8 03 0109 ii NCOMAU ROBOTICS Opzioni 8 5 Gruppo piastra livellabile codice CR82222600 8 5 1 mc rc six spt_05 FM 03 0109 Descrizione II gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot a terra tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti garantire una buona planarita del piano di appoggio in modo da non creare sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot avere la possibilita di montaggio del robot in bolla per agevolare le applicazioni di off line programming Il gruppo composto da quattro piastre in acciaio da fissare a pav
6. SMART SiX Movimento robot Codice H mm Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione CR82221812 1950x30 3300 1100 1000 4000 x In frenatura emergenza 1 4000 2200 2000 7000 In accelerazione 2500 1100 800 3300 CR82221811 1000 In frenatura emergenza 3700 2200 1600 6000 In accelerazione 2500 1100 800 3025 CR82221810 750 In frenatura emergenza 3700 2200 1600 5450 In accelerazione 2500 1100 800 2750 CR82221809 500 In frenatura emergenza 3700 2200 1600 4900 1 supporto con piano per fissaggio robot inclinato di 30 mc rc six pred int 01 FM 04 0209 7 41 Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS mc rc six pred int_01 FM 04 0209 dii COMAU ROBOTICS Opzioni 8 OPZIONI 8 1 Descrizione generale Tab 8 1 Applicabilit opzioni Codice Descrizione Quantit installabile Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82222200 CR82222200 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82222300 CR82222300 1 CR82222400 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR82222400 1 CR82222600 Gruppo piastra livellabile codice CR82222600 1 CR82282100 per calibrazione manuale codice CR82282100 1 CR81783801 Gruppo attrezzo calibrato cod CR81783801 1 CR82221809 ONE 1510 Supporto con piano orizzontale 1 CR82221811 pp P CR82221813 CR82221812 Supporto con piano inclinato codice
7. 6x12 cl 8 8 interamente filettata q t 2 Descrizione II gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell asse 2 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo costituito da due serie di 2 tasselli da fissare alla struttura della colonna perportarli a battuta contro i tamponi elastici presenti sul robot La corsa e limitabile nel senso positivo a 4125 oppure a 4140 anziche a 4155 di corsa standard nel senso negativo a 55 oppure 70 anziche a 85 corsa di standard Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di sicurezza uomo in quanto e in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse La limitazione dell area operativa ottenuta installando il gruppo finecorsa riportata negli schemi Limitazione Area Operativa del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto deve essere verificata la funzionalit delle seguenti parti arresto meccanico tasselli in gomma e viti di fissaggio attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi mc rc six spt 05 FM 03 0109 dii comau Opzioni A ROBOTICS 8 4 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR82222400 au c I QJ eo i
8. CR82221812 1 8 2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82222200 8 2 1 Descrizione mc rc six spt_05 FM 03 0109 II gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi di lavoro con passi di 15 Il gruppo e costituito da due arresti meccanici da fissare mediante le viti in dotazione nelle sedi ricavate sulla base robot per limitare la corsa dell asse 1 nei due sensi in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso si utilizzer solamente uno dei due arresti Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di sicurezza uomo essendo in grado di assorbire tutta l energia cinetica dell asse 8 1 Opzioni NCOMAU amp ROBOTICS FRONT ROBOT 8 2 A AVVERTENZA A seguito di intervento del finecorsa urto devono essere sostituite le seguenti parti arresto meccanico e viti di fissaggio tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio Deve inoltre essere verificata l integrit delle parti del robot interessate ad esempio base nella zona di fissaggio del gruppo colonna nella zona di fissaggio del battente attrezzatura movimentata dal robot La mancata sostituzione delle parti danneggiate pregiudica il corretto funzionamento e quindi l arresto del robot in caso di successivi interventi A seguito di urto verificare il gioco dell asse 1 e recuperare gli eventuali cedimen
9. Controllo nelle condizioni funzionali di progetto ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0 01 FM 07 1007 1 2 3 Messa Fuori Servizio e Smantellamento Si definisce messa fuori servizio l attivit di rimozione meccanica ed elettrica del Sistema Robot e Controllo da una realt produttiva o ambiente di studio Lo smantellamento consiste nell attivit di demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo Integratore Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell installazione e messa in servizio del Sistema Robot e Controllo Uso Scorretto Si definisce uso scorretto l utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella Documentazione Tecnica Campo d Azione Per campo d azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell area occupata dal Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio Applicabilit Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell esecuzione delle seguenti attivit Installazione e Messa in Servizio Funzionamento in Programmazione Funzionamento in Auto Remote Sfrenatura degli assi robot di arresto casi limite Manutenzione e Riparazione Messa Fuori Servizio e Smantellamento i Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 4 1 2 4 Modalita operative Installazione e Messa i
10. calibrato cod 81783801 8 7 1 Descrizione Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP Tool Center Point relativo alla flangia robot Il gruppo e costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che l estremita risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell attrezzatura eventualmente installata sulla flangia stessa mc rc six spt 05 FM 03 0109 dii Opzioni ROBOTICS 8 8 Supporto con piano orizzontale 350 Va I p Y zZ 1 I 1 SEZIONE D D STA A 120 __ 190 ___ 120 S 350 si 190 o 271 i b i 9 dus id i k I mn i L H 0 8 A Y I U SS B 4 4 5 tg AH 1 I BR rend 8 i 5 1 109 i 5 350 1 Fori per viti livellamento non fornite M16x20 q t 4 2 Fori per fissaggio a pavimento oppure su piastra 18 q t 8 mc rc six spt_05 FM 03 0109 Altezza supporti disponibili 500 cod CR 82221809 750 mm cod CR 82221810
11. dotata di connettore posizionato sulla piastra superiore in prossimit dell attacco pneumatico disponibilit sulla parte superiore dell avambraccio di superfici piane e fori filettati per il montaggio di eventuali attrezzatura servovalvole trasformatore ecc Con il robot SMART SiX disponibile un allestimento specifico per la saldatura ad arco completo di bobina per filo saldatura trainafilo torcia ed impianti a bordo robot 2 1 Descrizione Generale Qi SCOMAU RO BOTICS Fig 2 1 SMART SiX 2 2 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 i COMAU Descrizione Generale ROBOTICS Fig 2 22 SMART SiX ARC mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 3 Descrizione Generale dii COMAU ROBOTICS 2 4 Con tutti i modelli e versioni i carichi dichiarati al polso e supplementari possono essere mossi al massimo delle prestazioni all interno di tutto il volume di lavoro grazie ad un software specifico che permettendo il raggiungimento delle massime velocit nelle applicazioni in cui le corse del robot siano sufficientemente ampie massimizza le accelerazioni in funzione del carico dichiarato e del ciclo La progettazione stata ottimizzata grazie all ausilio di CAD tridimensionale e le strutture sono state dimensionate mediante analisi ad elementi finiti FEA questo ha portato ad elevati risultati in termini di prestazioni ed affidabilit La cura dei dettagli ha permesso di facilitare l
12. e Controllo dii m Prescrizioni di Sicurezza Generali ACOMAU ROBOTICS ge 0 0 0 01 FM 1 10 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 1 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 DESCRIZIONE GENERALE Robot SMART SiX SMART SiX la famiglia di robot COMAU adatta per applicazioni di manipolazione leggera e saldatura ad arco Le caratteristiche pi interessanti da sottolineare sono predisposizione al montaggio di numerosi dispositivi opzionali impiego della lubrificazione ad olio per tutti i riduttori ad esclusione degli assi 5 e 6 realizzati a grasso servizi elettrici e pneumatici allacciabili sull avambraccio grande capacit di orientamento del polso in spazi ristretti grazie alle sue ridotte dimensioni elevata ripetibilit livello di protezione robot IP65 assenza di dispositivi specifici per il bilanciamento degli assi La movimentazione degli assi comandata da motori brushless con trasmissione del moto realizzata negli assi 1 2 3 4 in modo diretto mediante riduttori meccanici ad ingranaggi mentre negli assi 5 6 si impiega un rinvio a cinghia ad un riduttore del tipo Harmonic Drive Le principali predisposizioni dei robot sono utilizzo di uno specifico allestimento per saldatura linea pneumatica interna con attacco superiore sulla parte posteriore dell avambraccio cablaggio comprende una linea di servizio
13. inoltre gli assi robot possono muoversi verso l alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento oppure per gravit Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l imbragatura del robot oppure l aggancio ad un carroponte Spazi di arresto casi limite Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics amp Service gli spazi di arresto limite Esempio considerando il Robot NJ 370 2 7 in modalit automatico nelle condizioni di massima estensione massimo carico e massima velocit a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WITP si ottiene la completa fermata del Robot NJ 370 2 7 in circa 85 di movimento corrispondenti a circa 3000 mm di 1 7 dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS spostamento misurati sulla flangia TCP Nelle condizioni indicate il tempo di fermata del Robot NJ 370 2 7 di 1 5 secondi Considerando il robot in modalit programmazione T1 a seguito pressione del pulsante di stop fungo rosso su WiTP si ottiene la completa fermata di un Robot NJ 370 2 7 in circa 0 5 secondi Manutenzione e Riparazione Al montaggio in COMAU Robotics amp Service il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi l esposizione ripetuta e prolungata al prodotto pu provocare manifestazioni cutanee irritative oppure in caso di ingestione
14. nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico e si devono concludere con la verifica della corretta posizione della macchina dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 6 Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema per esempio dopo la sostituzione di schede utilizzare unicamente il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il prodotto specifico Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di movimentazione del Robot a velocit ridotta rimanendo al di fuori dello spazio protetto Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate Funzionamento in Programmazione La programmazione del robot consentita unicamente al personale autorizzato Prima di procedere alla programmazione l operatore deve controllare il Sistema Robot e Controllo per assicurarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti persone Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando all esterno dello spazio protetto Prima di operare all interno dello Spazio Protetto l operatore deve accertarsi rimanendo all esterno dello spazio protetto che tutte le necessarie protezioni e i dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in pa
15. robotizzata Questa caratteristica garantita attraverso tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine fornite con il robot possibilit di riportare gli assi in posizione nota Calibrazione mediante l utilizzo di un attrezzo specifico unico per tutti i modelli Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un efficace programmazione fuori linea effettuata in ambiente virtuale Calibrazione La calibrazione l operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l intercambiabilit tra macchine della stessa versione Sono previste due modalit di calibrazione Calibrazione precisa viene eseguita mediante l utilizzo di un attrezzo specifico e deve essere eseguita a seguito di un intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena cinematica tra motore e asse robot oppure nei casi in cui vengano eseguiti cicli particolarmente esigenti in termini di precisione Calibrazione su tacche di riferimento consente una calibrazione veloce ma impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di movimentazione del robot richiesta nell applicazione specifica L
16. seguenti documenti Comau Unit di Controllo Specifche Tecniche C4G Trasporto e installazione Guida all integrazione sicurezze I O comunicazioni Manutenzione Uso dell Unit di Controllo Schema elettrico Programmazione EZPDL2 Ambiente di programmazione facilitato PDL2 Programming Language Manual Programmazione del movimento mc rc six pref 01 FM IV 00 0305 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0 01 FM 07 1007 1 1 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI Responsabilit L integratore dell impianto deve eseguire l installazione e la movimentazione del Sistema Robot e Controllo in accordo alle Norme di Sicurezza vigenti nel paese dove viene realizzata l installazione L applicazione e l utilizzo dei necessari dispositivi di protezione e sicurezza l emissione della dichiarazione di conformit e l eventuale marcatura CE dell impianto sono a carico dell Integratore COMAU Robotics amp Service declina ogni responsabilit da incidenti causati dall uso scorretto o improprio del Sistema Robot e Controllo da manomissioni di circuiti di componenti del software e dall utilizzo di ricambi non presenti nella lista ricambi La responsabilit dell applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza a carico dei preposti che dirigono sovrintendono alle attivit citate al paragrafo Applicabilit i qu
17. 2 6 Servizi pneumatici ed eleliriel usas kh E ER a ho RC ger or RR aca XE s 2 7 3 CARATTERISTICHE TECNICHE 4 chc C ld a 3 1 Generalit meist anie iid re ee ae 3 1 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT 4 1 SMART SiX 6 14 Area 2 SMART SiX 6 14 Area 3 SMART SiX 6 14 Limitazione Area operativa 4 sanu u san y SS n sS S S sns n S uD an 4 5 FLANGIA 5 1 Flangia attacco 221 222252509555 ne LE a 5 1 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 6 1 Generalit ARI 6 1 Ib rc six sptTOC fm dii Sommario YCOMAU Determinazione carichi max alla flangia del polso 6 2 Carichi supplementari Qs 6 4 7 PREDISPOSIZIONI PER L INSTALLAZIONE 7 1 Condizioni ambientali E A O c ER ACC CR c a 7 1 Dati ambientali kse 30 00 Pe De aede OE RE ih 7 1 Spazio operativo RC PT ae 7 1 Fissaggio robot su piano 22 7 2 Fissaggio ad una piastra in acciai
18. 5 95 senza condensa Temperatura ambiente di immagazzinamento 40 C 60 C Massimo gradiente di temperatura 1 5 C min 7 1 2 Spazio operativo L ingombro massimo dell area operativa del robot riportato nei grafici del Cap AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT tracciate al centro polso mc rc six pred int_01 FM 04 0209 7 1 dii Predisposizioni per l Installazione Robot COMAU ROBOTICS 7 2 7 2 7 2 1 7 2 2 ES Fissaggio robot su piano orizzontale A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot non previsto il fissaggio del robot direttamente al pavimento Fissaggio ad una piastra in acciaio Il robot deve essere fissato ad una piastra in acciaio interposta al pavimento predisposta con le forature per le spine e le viti necessarie al fissaggio del robot Per il fissaggio del robot alla piastra amp disponibile il Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base opzionale illustrato in Fig 7 1 Le sollecitazioni scaricate a terra dal robot da considerare nel dimensionamento della piastra sono riportate in Fig 7 3 Sollecitazioni a terra generate dal robot La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre macchine per esempio magli presse ecc Fissaggio su piastra livellabile opzionale Per il fissaggio del robot possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4 piastre fissate al pavimento e da una pia
19. Comau Robotics Manuale di istruzioni SMART SiX Specifiche Tecniche CR00757447 it 03 0109 Kuwa Le informazioni contenute in questo manuale sono di propriet di COMAU S p A E vietata la riproduzione anche parziale senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S p A COMAU si riserva il diritto di modificare senza preavviso le caratteristiche del prodotto presentato in questo manuale Copyright 2005 by COMAU dii COMAU Sommario SOMMARIO PREFAZIONE Simbologia adottata nel Documentazione di riferimento IV 1 PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI 1 1 Responsabilita MMC 1 1 Prescrizioni di sicurezza 1 2 zl v M 1 2 ee ee aa 1 2 POPICSBI IA reisen 1 3 Modalit operative 4 1 4 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Robot SMART SiX ie a ee e es 2 1 Meccanica del iure une deer ee e 2 5 Intercambiabllildi 5 rea Vea 2 6 Gallbraziona ae C a ho Ep AENEA ERR EM NUUS Res
20. Fig 7 9 Sollecitazioni al pavimento con robot installato su supporto II fissaggio del supporto pu essere fatto direttamente sul pavimento utilizzando gli appositi componenti chimici vedere Fig 7 6 Componenti consigliati per il fissaggio del supporto rialzato al pavimento oppure utilizzare una piastra in acciaio Per questo caso si consiglia l utilizzo di una piastra in acciaio con spessore di 25mm tolleranza di planarit 77 5 e viti TE M16 8 8 Fig 7 6 Componenti consigliati per il fissaggio del supporto rialzato al pavimento HAS M16x125 38 HILTI Q8 NOT SUPPLIED amp i Ks y LEVELING e HVU 6 125 HILTI Q 8 NOT SUPPLIED Componente Riferimento Codice rn Profondit Q t oro Capsula chimica HILTI HVU M16x125 16x125 mm 8 Perno HILTI HAS E M16x125 38 Materiale base HILTI Calcestruzzo non fessurato 25 N mm 7 8 ES A Prima di utilizzare i componenti consigliati per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso Per evitare micromovimenti delle piastre dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot durante i normali cicli di lavoro consigliata la posa delle piastre su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo mc rc six pred int 01 FM 04 0209 dii
21. a calibrazione mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire comandi di calibrazione asse per asse mc rb six 0 spt_01 FM 00 0305 q Descrizione Generale 2 5 Servizi pneumatici ed elettrici Ogni robot dotato di linea pneumatica interna e di connettori per servizi elettrici opzionali come indicato nelle seguenti figure Fig 2 3 Smistamento su base robot Posizione Descrizione A Connettore X1 servizi encoder B Connettore X2 motori C Bocchettone AIR ingresso aria compressa Fig 2 4 Smistamento superiore su avambraccio robot Posizione Descrizione A Connettore X91 servizi I O a bordo robot a disposizione dell utente B Connettore X92 per il collegamento della flangia di sicurezza C Bocchettone AIR1 non utilizzato a disposizione dell utente mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 2 7 Descrizione Generale dii NCOMAU N ROBOTICS 2 8 Per il montaggio dei raccordi della linea pneumatica posti a lato del gruppo smistamento e sulla parte superiore dell avambraccio il robot predisposto con due fori filettati da 3 8 Sullo smistamento superiore sono predisposti due connettori elettrici X91 per i servizi opzionali e X92 per il collegamento della flangia di sicurezza Per ulteriori informazioni sul collegamento occorre rife
22. ali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al Sistema Robot e Controllo vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza pu causare lesioni permanenti o morte al personale e danneggiare il Sistema Robot e Controllo L installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all installazione e deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali dii Prescrizioni di Sicurezza Generali COMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescrizioni di sicurezza Scopo Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Definizioni Sistema Robot e Controllo Si definisce Sistema Robot e Controllo l insieme funzionale costituito da Unit di Controllo robot Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni Spazio Protetto Si definisce spazio protetto l area delimitata dalle barriere di protezione e destinata all installazione e al funzionamento del robot Personale Autorizzato Si definisce personale autorizzato l insieme delle persone opportunamente istruite e delegate ad eseguire le attivit elencate al paragrafo Applicabilit Personale Preposto Si definisce preposto il per
23. ano fuori tensione scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione energia staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra Scollegare il cavo di alimentazione dall Unit di Controllo e rimuoverlo Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l Unit di Controllo e successivamente il conduttore di terra Se presente scollegare l impianto pneumatico del robot dalla rete di distribuzione dell aria Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di sostegno Rimuovere il robot e l Unit di Controllo dall area di lavoro adottando tutte le prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti se si rende necessario il sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Prima di effettuare operazioni di smantellamento smontaggio demolizione e smaltimento dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo consultare la COMAU Robotics amp Service o una delle sue filiali che indicher in funzione del tipo di robot e di Unit di Controllo le modalit operative nel rispetto dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la legislazione della Nazione in cui installato il Sistema Robot
24. di emergenza dell unit di controllo disponibili su X30 pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto d emergenza dell Unit di Controllo Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata incompleta o mancante di tali interblocchi Nel circuito di sicurezza previsto l arresto controllato IEC 60204 1 arresto di categoria 1 per gli ingressi di sicurezza Auto Stop General Stop ed Emergenza L arresto controllato amp attivo solo in stato Automatico in Programmazione l esclusione della potenza apertura dei contattori di potenza avviene in modo immediato La modalit per la selezione del tempo dell arresto controllato impostabile sulla scheda ESK riportato nel Manuale d Installazione Nella realizzazione delle barriere di protezione specialmente per le barriere ottiche e le porte d ingresso tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in funzione della categoria di arresto 0 oppure 1 e della massa del robot Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Il tempo di arresto si seleziona attraverso i selettori SW1 e SW2 sulla scheda ESK Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione come riportato
25. e di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per l applicazione del carico specificato sulla stessa Fig 6 2 Note per definizione dei grafici di carico LxyGnm Le Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici possibile tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti Kz a 0 25 x Jo M L4 2000 b c Kz 95 Kxy d 0 25 x M Lxy 2000 e f Kxy 5 dove a b c d e f costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso vedere grafici di Capacit di Carico Jo kgm massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato alla flangia M kg massa totale applicata alla flangia Lo distanza del piano flangia dall asse 5 corrispondente al pundo di centro della curva L vedere schema In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni L4 lt H M Lxy lt N M dove H ed N costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso mc rc six spt 04 FM 00 0305 ii NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS Fig 6 3 SMART SiX Capacit carico massimo alla flangia 350 300 u M 3kg i 0 1 kg m mg 250 M 4kg JE 0 13 200 PD So siasa uA DU Or I Mt C m EID A LLL LEE RES L N 250 300 350 Costanti numeriche da applicare alle formule riportat
26. e in Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a 0 372 bz0 198 c 0 039 dz0 154 e 0 128 f 0 0016 H 1200 N 600 L5 95 mm N L inerzia specificata nelle curve del grafico amp riferita al baricentro del carico applicato sulla flangia mc rc six spt_04 FM 00 0305 6 3 Carichi al Polso e Supplementari dii COMAU 6 4 6 3 Carichi supplementari Qs ROBOTICS Oltre al carico sulla flangia sui robot escluse le versioni SH pu essere applicato sull avambraccio un carico supplementare Qs i valori di tali carichi sono riportati nella Tab 6 1 Carichi massimi applicabili In ciascuna applicazione il baricentro del carico applicato sulla flangia deve rientrare nell area sottesa dalle curve dei grafici riportati in Fig 6 3 SMART SiX Capacit carico massimo alla flangia inoltre il baricentro del carico supplementare Qg deve rientrare nell area del grafico riportato in Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari Per l installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature ricavate sull avambraccio del robot ed illustrate in Fig 6 5 Forature per attacco attrezzature su avambraccio Tab 6 1 Carichi massimi applicabili Carico totale max SMART SiX Carico totale max applicabile sul robot QT 16 kg Carico sulla flangia 6 kg Carico supplementare su avambraccio Qs 10 kg mc rc six spt 04 FM 00 0305 dii
27. egno con tutti i bulloni e le spine previsti serrati alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto Se presenti rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto fissaggio dell attrezzatura con cui il robot allestito Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano particolari mobili o allentati controllare inoltre l integrit dei componenti dell Unit di Controllo Installare l Unit di Controllo all esterno dello spazio protetto l Unit di Controllo non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell Unit di Controllo indicata sull apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia Prima di procedere all allacciamento elettrico dell Unit di Controllo verificare che il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d apertura Il collegamento tra l Unit di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello stabilimento deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare 3 fasi terra di dimensioni adeguate alla potenza installata sull Unit di Controllo vedere la Documentazione Tecnica del prodotto II cavo d alimentazione deve entrare nell Unit di Controllo attraverso l apposito passacavo ed essere correttamente bloccato Collegare il conduttore di terra PE e di seguito collegare i conduttori di potenza all interrut
28. i Robot mmm SMART SiX 6 14 Limitazione Area operativa Ax2 55 LMT Ax2 70 STD 2 85 1700 LMT Ax2 140 661 97 948 41 744 72 STD Ax2 155 LMT Area operativa con limitazione assi STD Area operativa standard mc rc six spt 02 FM 4 4 Preliminary 1003 dii SCOMAU Flangia Robot ROBOTICS 5 FLANGIA ROBOT 5 1 Flangia attacco attrezzi Il presente capitolo riporta il disegno della flangia attacco attrezzi con dimensioni ed interassi dei fori per l attacco delle attrezzature Sulla flangia 6 disegnata l opzione Attezzo Calibrato utilizzato per calcolare con precisione il riferimento del centro flangia in caso d installazione di attrezzature Fig 5 1 Flangia attacco attrezzi ed attrezzo calibrato mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 5 1 Flangia Robot dii SCOMAU ROBOTICS 5 2 mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 ROBOTICS Flangia Robot Flangia attacco attrezzi ed attrezzo calibrato Fig 5 1 29 LHBSPTESE vOOrvYI 19 004 A N 4 holes M6 deep 06 H deep 10 409 1 40 4 M6 Attrezzo calibrato cod 81783801 1 mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 5 3 Flangia Robot dii SCOMAU ROBOTICS 5 4 mc rc SIX spt 03 FM 00 0305 ii NCOMAU Carichi al Polso e Supplementari ROBOTICS 6 CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI 6 1 General
29. i al Polso e Supplementari al par 6 3 Carichi supplementari QS a pag 6 4 3 Vedere le limitazioni al montaggio riportate nel Cap 7 Predisposizioni per l Installazione Robot al par 7 3 Installazione robot su piano inclinato a pag 7 6 mc rc six spt_01 FM 03 0207 3 Caratteristiche Tecniche Mguv u ROBOTICS mc rc six spt 01 FM 3 4 03 0207 dii AZ AU Aree Operative ed Ingombri Robot A ROBOTICS 4 AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT Il presente capitolo documenta l area operativa ed ingombri del robot SMART SiX ed include i disegni elencati di seguito SMART SIX 6 14 Area operativa SMART SI 6 14 Limitazione Area operativa mc rc six spt 02 FM Preliminary 1003 4 1 dii ROBOTICS Aree Operative ed Ingombri Robot SMART SiX 6 14 Area operativa JLH T 744 12 mc rc six spt 02 FM 4 2 Preliminary 1003 dii COMAU Aree Operative ed Ingombri Robot ROBOTICS SMART SiX 6 14 Area operativa pos x z A2 ms dmm deg 1 34585 30845 307 170 2 19208 9 7 155 00 3 67827 68288 155 21 9 4 1095 24 55894 85 1136 5 109569 42831 85 o e 4545 687532 4 70 Giunti in posizione di calibrazione pos 7 mc rc six spt 02 FM Preliminary 1003 4 3 KU COMAU Aree Operative ed Ingombr
30. imento mediante ancoraggi di tipo chimico per un totale 8 ancoraggi non compresi nella fornitura una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti di livellamento Legenda Fig 8 1 Gruppo piastra livellabile Piastra livellabile q t 1 Piastra q t 4 Regolo q t 8 Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M16x100 CL 8 8 q t 4 Dado esagonale M16 8 FE ZN 12 q t 4 8 9 Opzioni dii SCOMAU ROBOTICS 8 10 Fig 8 1 mu a Gruppo piastra livellabile SE mc rc six spt 05 FM 03 0109 dii SCOMAU Opzioni A ROBOTICS 8 6 Kit per calibrazione manuale codice CR82282100 Attrezzo per calibrazione assi 1 2 3 Supporto attrezzo per assi 4 5 6 le Portacomparatore 1 Tassello di calibrazione a 2 105 8 150 4762 2 4 Comparatore gt MICH ISO 4762 q t 1 4 ROBALE B st 8 6 1 Descrizione II kit per calibrazione manuale composto dai seguenti particolari attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi ricavate sugli assi 1 2 3 supporto per l attrezzo portacomparatore da fissare con viti e spine alle sedi previste per gli assi 4 5 6 uncomparatore cente
31. is Is Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 48034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario N9A 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Paraiso 148 4 Andar Paraiso Cep 04103 000 Sao Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262424 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 54 351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 1300 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
32. it Il presente capitolo descrive le procedure per determinare Capacit di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza baricentrica Fig 6 3 SMART SiX Capacit carico massimo alla flangia A Areain cui ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare Fig 6 4 Posizione baricentro carichi supplementari Interassi e dimensioni dei fori per l attacco di eventuali carichi supplementari applicati sull avambraccio del robot Fig 6 5 Forature per attacco attrezzature su avambraccio Abbreviazioni Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni Qr max applicato alla flangia Qs Carico supplementare applicato all avambraccio Q Carico totale max applicato sul robot Lz Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi Lxy Distanza baricentro carico P dall asse 6 Lo Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi vedere schema Fig 6 1 Coordinate baricentro carico applicato alla flangia mc rc six spt 04 FM 00 0305 6 1 dii Carichi al Polso e Supplementari COMAU ROBOTICS 6 2 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso dove le curve di carico massimo sono tracciate in funzione delle coordinate Lz ed Lxy del baricentro del carico L area sottesa dalle curv
33. izzato un supporto con piano di fissaggio inclinato vedere Fig 7 8 Supporto rialzato con piano inclinato le sollecitazioni scaricate a terra dal robot sono indicate nella Fig 7 9 Sollecitazioni al pavimento con robot installato su supporto e variano da quelle generate in caso si utilizzi un supporto con piano orizzontale Fig 7 4 Installazione robot su piano inclinato mc rc six pred int 01 FM 7 6 04 0209 di SCOMAU A ROBOTICS Predisposizioni per l Installazione Robot 170 1 deg mc rc six pred int 01 FM 04 0209 Fig 7 5 10 Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato 20 30 40 50 deg Q Angolo inclinazione del piano per il fissaggio della base robot max 45 Corsa asse 1 robot ammissibile 7 7 dii COMAU Predisposizioni per l Installazione Robot i io T 4 Fissaggio robot su supporto rialzato opzionale In caso sia richiesta l installazione del robot su un piano sopraelevato possibile utilizzare il gruppo opzionale illustrato in Fig 7 7 Supporto rialzato con piano orizzontale disponibile in tre diverse altezze oppure il gruppo illustrato in Fig 7 8 Supporto rialzato con piano inclinato Il supporto livellabile regolando le viti M16 non fornite nei fori filettati 1 indicati in Fig 7 7 e Fig 7 8 Le sollecitazioni scaricate a terra dal robot in caso di utilizzo di un supporto rialzato sono riportate in
34. malessere Misure di Pronto Soccorso In caso di contatto con gli occhi e con la pelle lavare con abbondante acqua le zone contaminate in caso persistessero fenomeni irritativi consultare un medico In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale consultare un medico al pi presto Le operazioni di manutenzione ricerca guasti e riparazione sono consentite unicamente al personale autorizzato L attivit di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con apposito cartello indicante lo stato di manutenzione posto sul pannello comandi dell Unit di Controllo fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente sospesa Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell Unit di Controllo devono essere eseguite con l interruttore generale in posizione di aperto e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza Anche se l Unit di Controllo non alimentata interruttore generale aperto possono essere presenti tensioni interconnesse provenienti dal collegamento con unit periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne es input output a 24 Vcc Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate La rimozione di pannelli schermi protettivi griglie ecc consentita solo con interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure equi
35. n Servizio La messa in servizio permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo installato correttamente e in modo completo L installazione e messa in servizio del sistema consentita unicamente al personale autorizzato L installazione e la messa in servizio del sistema ammessa esclusivamente all interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e l attrezzatura con la quale amp allestito senza fuori uscite dalle barriere Occorre verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto es colonne della struttura linee di alimentazione ecc o con le barriere Se necessario limitare l area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa vedere gruppi opzionali Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la completa visione dei movimenti del robot Per quanto possibile l area di installazione del robot deve essere sgombra da materiali che possano impedire o limitare la visuale Durante le fasi di installazione il robot e l Unit di Controllo devono essere movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto in caso di sollevamento verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente imbracature ed attrezzature adeguate Fissare il robot al supporto di sost
36. o 7 2 Fissaggio su piastra livellabile 7 2 Installazione robot su piano 7 6 Fissaggio robot su supporto rialzato 7 8 OPZIONI e RR ai 8 1 Descrizione 8 1 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 codice CR82222200 uns men sent 8 1 841 Corse asse 1 ottenute con il gruppo fine corsa 8 4 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CH82222300 ss kk RR sn 8 5 Descrizione i va sx Ee peux SACRE RUP ba e ran 8 6 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot codice CR82222400 amp iusso REOR EROR ORO ERO GRO REO RO CR EORR n 8 7 Descrizione en ROLL sy asa 8 8 Gruppo piastra livellabile c dic GR82222600 2 ir Gad be dieser edo 8 9 DescriziOne ressas pe god ROAD Re EUR dob 8 9 Kit per calibrazione manuale itodic CR822821 00 carola gd ec exe bd ie e E ed bac as 8 11 8 11 Gruppo a
37. ontrollo integrato in un area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata l installazione Prima di attivare il funzionamento in automatico l operatore deve verificare il Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano condizioni anomale potenzialmente pericolose L operatore pu attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o riparazione che le barriere di protezione siano correttamente collocate che non vi sia personale all interno dello spazio protetto che le porte dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave che i dispositivi di sicurezza arresto d emergenza sicurezze delle barriere di protezione siano funzionanti Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote in cui il PLC della linea pu compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio del programma Sfrenatura degli assi robot In assenza della forza motrice lo spostamento degli assi del robot possibile per mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento Tali dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse In questo caso tutte le sicurezze del sistema compreso l arresto d emergenza e il pulsante di abilitazione sono escluse
38. ota attorno all asse verticale asse 1 la colonna che porta il motoriduttore dell asse 2 Un braccio collega l asse 2 all avambraccio ed include i motoriduttori degli assi 3 4 5 6 all estremit dell avambraccio si trova il polso Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software programmabili e o meccanici ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale sugli assi principali assi 1 2 3 in funzione delle necessit applicative possibile limitare la corsa dell asse mediante fine corsa meccanici ammortizzati aggiuntivi Tab 2 1 Finecorsa disponibili Standard Opzionali Modello Robot Fine corsa Fine corsa Fine corsa software meccanico meccanico regolabile SMART SiX Tutti gli assi 1 2 3 4 5 1 2 riduttori sono del tipo a gioco nullo specifici per applicazioni robotiche Per garantire la miglior efficienza la lubrificazione dei riduttori ad olio ad esclusione per gli assi 5 e 6 dove realizzata a grasso la sostituzione del lubrificante prevista solo ogni 15 000 h equivalenti a circa 3 anni di funzionamento su tre turni lavorativi motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l encoder 2 5 Descrizione Generale dii COMAU ROBOTICS 2 6 2 3 2 4 Intercambiabilit L intercambiabilit tra robot la caratteristica fondamentale per permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un altra stazione
39. p Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 00491 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno 10 10136 Torino Italy Tel 39 o11 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 Telefax 49 6103 31035 29 COMAU Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH amp Co KG Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 94 6769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 40 59 414759 Telefax 40 59 479840 Comau Russia S R L UI Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 495 7885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttim
40. q t 4 Rosetta piana 16 mm q t 4 1 2 3 4 5 6 T mc rc six pred int 01 FM 04 0209 7 3 dii Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 2 Piastra livellabile 5 4 d a Em Y N 1 1 Piastra livellabile q t 1 Piastra q t 4 Regolo q t 8 Vite TE Interamente Filettata M16x100 CL 8 8 q t 4 Dado esagonale M16 8 FE ZN 12 q t 4 mc rc six pred int 01 FM 7 4 04 0209 Kl Predisposizioni per l Installazione Robot ROBOTICS Fig 7 3 Sollecitazioni a terra generate dal robot SMART SiX Movimento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm In accelerazione 2500 1100 800 2200 In frenatura emergenza 3100 2200 1600 3800 mc rc six pred int 01 FM 04 0209 7 5 dii Predisposizioni per l Installazione Robot NCOMAU ROBOTICS 7 3 Installazione robot su piano inclinato In caso d installazione del robot su piano inclinato vedi fig Fig 7 4 oltre alle indicazioni richiamate nel par 7 2 Fissaggio robot su piano orizzontale a pag 7 2 occorre considerare la limitazione di corsa dell asse 1 rilevabile dal grafico di Fig 7 5 Limitazione corsa asse 1 con robot fissato su piano inclinato Ad esempio con robot fissato su un piano inclinato di 40 la rotazione dell asse 1 risulta limitata a 60 Qualora sia util
41. r esempio dopo la sostituzione di schede elettroniche necessario utilizzare il software originale consegnato da COMAU Robotics amp Service Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per Sicurezza restando al di fuori dello spazio protetto Lo smontaggio di componenti del robot es motori cilindri per bilanciamento ecc pu provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione prima di iniziare una procedura di smontaggio quindi necessario fare riferimento alle targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita E assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot Messa Fuori Servizio e Smantellamento La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo consentita unicamente al Personale Autorizzato Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi quando previsto facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla Documentazione Tecnica del robot stesso Prima di procedere alla messa fuori servizio obbligatorio togliere la tensione di rete all ingresso dell Unit di Controllo disinserire il disgiuntore sulla rete di distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti si
42. rirsi al cap Integrazione con l Unit di Controllo e dispositivi esterni nel manuale Trasporto ed Installazione mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 dii NCOMAU ROBOTICS Caratteristiche Tecniche mc rc six spt 01 FM 03 0207 3 3 1 CARATTERISTICHE TECNICHE Generalit II presente capitolo riporta viste e caratteristiche dei modelli robot SMARTSIX Fig 3 1 SMART SiX 6 1 4 vista generale 3 1 Caratteristiche e prestazioni Le aree operative e le dimensioni d ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel Cap 4 Aree Operative ed Ingombri Robot 3 1 Qi Caratteristiche Tecniche SCOMAU nO BOTICS Fig 3 1 SMART SiX 6 1 4 vista generale mc rc six spt 01 FM 3 2 03 0207 I M9vau Caratteristiche Tecniche Tab 3 1 Caratteristiche e prestazioni Antropomorfo Struttura n assi Bassi Carico supplementare su avambraccio 10 kg 2 Coppia asse 5 11 7 Nm Asse 1 170 140 s Corsa Velocit Asse 3 0 170 170 Asse 5 130 130 375 s Sbraccio massimo orizzontale 1400 mm Peso robot 160 kg Motori AC brushless Potenza totale installata 3 kVA 4 5A Temperatura di esercizio 0 45 Colore robot standard Rosso RAL 3020 1 Vedere il Cap 6 Carichi al Polso e Supplementari al par 6 2 Determinazione carichi max alla flangia del polso QF a pag 6 2 2 Vedere il Cap 6 Carich
43. rogrammato alla velocit di lavoro in alcune situazioni in cui si renda necessario un controllo visivo a breve distanza con la presenza dell operatore all interno dello spazio protetto deve essere attivato solo dopo aver effettuato un ciclo completo di prova a velocit ridotta La prova deve essere comandata da una distanza di sicurezza Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale di Programmazione in tal caso bench tutti i dispositivi di sicurezza hardware e software siano in funzione il movimento del robot dipende comunque dall operatore ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0 01 FM 07 1007 La prima esecuzione di un nuovo programma pu comportare il movimento del robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa La modifica di passi del programma es spostamento di un passo da un punto ad un altro del flusso registrazione errata di un passo modifica della posizione del robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma pu dare origine a movimenti non previsti dall operatore in fase di prova del programma stesso In entrambi i casi operare con attenzione mantenendosi comunque al di fuori del campo d azione del robot e provare il ciclo a velocit ridotta Funzionamento in Auto Remote L attivazione del funzionamento in automatico stati AUTO e REMOTE consentita unicamente con il Sistema Robot e C
44. rticolare che il Terminale di Programmazione funzioni correttamente velocit ridotta enabling device dispositivo di arresto d emergenza ecc Durante le fasi di programmazione la presenza all interno dello Spazio Protetto amp consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione Se indispensabile la presenza di un secondo operatore nell area di lavoro durante la verifica del programma questi dovr disporre di un suo enabling device dispositivo di abilitazione interbloccato con i dispositivi di sicurezza L attivazione dei motori DRIVE ON deve essere comandata sempre da posizione esterna al campo d azione del robot dopo aver verificato che nell area interessata non vi sia la presenza di persone L operazione di attivazione motori si considera conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina Durante la programmazione l operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina e comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e parti della struttura colonne barriera ecc o tra parti mobili del robot stesso Durante la programmazione l operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza di parti del robot che possono per effetto della gravit compiere dei movimenti verso il basso oppure verso l alto o lateralmente nel caso di montaggio su piano inclinato La prova del ciclo p
45. simale per effettuare la corretta calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale II kit viene utilizzato per ricercare la posizione di calibrazione dell asse corrispondente alla posizione di lettura minima rilevata sul comparatore con riferimento agli indici previsti in ciascun asse robot mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 11 COMAU ROBOTICS Tab 8 2 Esempio calibrazione asse 1 Rimozione delle protezioni dall indice di riferimento e dalla sede per l attrezzo porta comparatore Allineamento visivo dei piani di riferimento per calibrazione e montaggio dell attrezzo portacomparatore Montaggio del portacomparatore e ricerca del punto di calibrazione mc rc six spt 05 FM 8 12 03 0109 dii Opzioni ROBOTICS Tab 8 3 Esempio utilizzo del kit per calibrazione assi 4 5 6 Montaggio del supporto e dell attrezzo portacomparatore e ricerca del punto di calibrazione asse 4 Montaggio del supporto e dell attrezzo portacomparatore e ricerca del punto di calibrazione asse 5 Montaggio del supporto e dell attrezzo portacomparatore e ricerca del punto di calibrazione asse 6 mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 13 dii Opzioni NCOMAU ROBOTICS 8 14 8 7 Gruppo attrezzo calibrato cod CR81783801 060 hg Mj PIEDRA II I SN Us N SS N LL 14410 04 212 H o6 f Attrezzo
46. sonale che dirige o sovrintende alle attivit alle quali siano addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente Installazione e Messa in Servizio Si definisce installazione l integrazione meccanica elettrica software del Sistema Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata degli assi Robot in conformit con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove viene installato il Sistema Funzionamento in Programmazione Modo operativo sotto controllo dell operatore che esclude il funzionamento automatico e che permette le seguenti attivit movimentazione manuale degli assi robot e programmazione di cicli di lavoro a velocit ridotta prova del ciclo programmato a velocit ridotta e quando ammesso a velocit di lavoro Funzionamento in Auto Remote Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocit di lavoro con personale all esterno dello spazio protetto con barriere di protezione chiuse e inserite nel circuito di sicurezza con avviamento arresto locale posto all esterno dello spazio protetto o remoto Manutenzione e Riparazione Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l attivit di verifica periodica e o di sostituzione di parti meccaniche elettriche software o componenti del Sistema Robot e Controllo e l attivit per identificare la causa di un guasto sopraggiunto che si conclude con il ripristino del Sistema Robot e
47. stra in acciaio fissata al robot e livellabile agendo su apposite viti vedere Fig 7 2 Piastra livellabile Per il fissaggio delle piastre a terra sono consigliati i componenti non forniti elencati in Tab 7 1 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento Tab 7 1 Componenti consigliati per il fissaggio della piastra livellabile al pavimento Componente Riferimento Codice Diametro Q t Profondit Foro Capsula chimica HILTI HVU M16x125 HAS 16x 125 mm 8 en ne M16x125 38 Materiale base HILTI Calcestruzzo non fessurato ff 25 N mm Prima di utilizzare i componenti consigliati per il fissaggio leggere le specifiche istruzioni di uso Per evitare micromovimenti delle piastre dovuti alle ripetute sollecitazioni alternate generate dal robot durante i normali cicli di lavoro consigliata la posa delle piastre su uno strato di malta per livellamento specifica per metallo su calcestruzzo mc rc six pred int 01 FM 04 0209 dii Predisposizioni per l Installazione Robot Fig 7 1 Gruppo viti e spine per il fissaggio robot base Tel QU c Qu m i S ear NS EN N Centraggio 16 mm L 53 mm q t 1 Centraggio 16 mm L 43mm q t 1 Vite TCEIM 6 x 60 8 8 q t 1 Vite TCEI M 6 x 50 8 8 q t 1 Vite TE parzialmente filettata M 16 x 50 8 8 q t 4 Rosetta elastica spaccata 16mm
48. ti dell asse mc rc six spt 05 FM 03 0109 dii Opzioni ROBOTICS Finecorsa q t 2 Tampone asse 1 q t 4 Vite TCEI M4x8 cl 8 8 q t 8 Vite TCEI M10x25 cl 12 9 q t 6 1 2 3 4 mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 3 Qi Opzioni COMAU ROBOTICS 8 2 2 Corse asse 1 ottenute con il gruppo fine corsa regolabile Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo Pos Axis 1 negative stroke Axis 1 positive stroke da from 4 a to da from a to _ 1 0 3 0 10 _ 2 J 0 j so jJ 9 m _ _ 3 0 0 _ 4 40 0 1 L 5 J O j ss 99 wm 3j Le di cm p cm L7 J o0 55 o 40 L8 J o o 470 _ 9 J o 5 o o _ j O 9 m _ o jJ 49 0 5 j O 40 o 4 gt de jJ o ees j um jJ 9 t 0 _ O wo o rn 9 0 wo o rn 80 _ 40 o rn s Lv 49 o 50 0 49 0 5 mc rc six spt 05 8 4 03 0109 Opzioni ROBOTICS 8 3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 codice CR82222300 1 Limitazione corse con fine corsa standard 2 Limitazione corse con fine corsa opzionali mc rc six spt_05 FM 03 0109 8 5 Opzioni qi COMAU ROBOTICS 8 6 8 3 1 Tassello posteriore Tassello anteriore Staffa Vite M 8x16 12 9 q t 8 Vite TCEI M
49. tore generale Collegare il cavo d alimentazione collegando per primo il conduttore di terra al disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0 01 FM 07 1007 ES strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione Si raccomanda di connettere l armatura del cavo alla terra Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unit di Controllo e robot Collegare il robot a terra o all Unit di Controllo o ad una vicina presa di terra Verificare che la le porta e dell Unit di Controllo siano chiuse con l apposita chiave L errato collegamento dei connettori pu provocare danni permanenti ai componenti dell Unit di Controllo L Unit di Controllo C4G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza cancelli pulsante di abilitazione ecc Collegare gli interblocchi di sicurezza dell Unit di Controllo C4G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza La sicurezza dei segnali di interblocco provenienti da linea trasferta arresto d emergenza sicurezza cancelli ecc ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri a carico dell integratore del Sistema Robot e Controllo Nel circuito di arresto di emergenza della cella linea necessario includere i contatti dei pulsanti di arresto
50. ttrezzo calibrato cod CR81783801 8 14 Descrizione spia ia I AE Ara e 8 14 Supporto con plano orizzontale nun sr se siete ee Leghe Pho dr apre o rei 8 15 Supporto con piano inclinato 160068 682221812 L yuy as ea uber tee 8 16 lb rc six sptTOC fm ii COMAU Prefazione ROBOTICS PREFAZIONE Simbologia adottata nel manuale Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano AVVERTENZE ATTENZIONE e NOTE ed il loro significato simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare lesioni al personale Cu simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche e E precauzioni che se non vengono rispettate e o correttamente eseguite possono causare danni alle apparecchiature N Il simbolo indica procedure di funzionamento informazioni tecniche precauzioni che essenziale mettere in evidenza mc rc six pref 01 FM 00 0305 Ill dii Prefazione COMAU ROBOTICS Documentazione di riferimento II presente documento si riferisce al robot SMART SiX in allestimento standard Il set completo dei manuali che documentano il sistema robot e controllo composto da Comau Robot SMART SiX Specifche Tecniche Trasporto e installazione Manutenzione Schema elettrico Questi manuali devono essere integrati con i
51. uso quotidiano della macchina riducendo il numero dei particolari e favorendo l accessibilit di quelli su cui sar eventualmente necessario intervenire Gli interventi manutentivi sono minimi intuitivi e non richiedono attrezzature speciali L Intercambiabilit tra robot della stessa versione garantita un robot pu essere rapidamente sostituito senza richiedere pesanti interventi correttivi sul programma Ogni robot equipaggiato con Sistema di Controllo conforme alle normative di sicurezza della Comunit Europea e agli standard pi importanti cavi di collegamento tra il controllo ed il robot sono dotati di connettori del tipo plug in La predisposizione ad una serie di opzioni permette l impiego dei robot in condizioni di sicurezza nel rispetto delle pi severe normative europee ed internazionali mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 dii COMAU ROBOTICS Descrizione Generale 2 2 mc rb six 0 spt 01 FM 00 0305 Meccanica del robot La stuttura del robot del tipo antropomorfo con 6 gradi di libert Il fissaggio a terra realizzato mediante una piastra in acciaio fissata con tasselli a terra oppure disponibile un gruppo opzionale composto da una piastra fisssata al robot tramite viti e da quattro piastre sottostanti ancorate a terra tramite tasselli che vengono saldati alla piastra stessa La piastra consente il livellamento del robot tramite quattro viti La base del robot fissa e su essa ru
52. valenti definiti dalla COMAU Robotics amp Service Dopo la sostituzione del modulo ESK sul nuovo modulo verificare che l impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il tipo di Robot collegato all Unit di Controllo Le attivit di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite per quanto possibile all esterno dello spazio protetto Le attivit di ricerca guasti eseguite sul controllo devono per quanto possibile essere eseguite in assenza di alimentazione Qualora si renda necessario nel corso dell attivit di ricerca guasti eseguire interventi con l Unit di Controllo alimentata devono essere prese tutte le precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di tensioni pericolose L attivit di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di potenza disattivata DRIVE OFF ge 0 0 0 01 FM 07 1007 dii COMAU ROBOTICS Prescrizioni di Sicurezza Generali ge 0 0 0 01 FM 07 1007 Al termine dell intervento di manutenzione e ricerca guasti devono essere ripristinate le sicurezze disattivate pannelli schermi protettivi interblocchi ecc L intervento di manutenzione riparazione e ricerca guasti deve essere concluso con la verifica del corretto funzionamento del Sistema Robot e Controllo e di tutti i dispositivi di sicurezza eseguita restando al di fuori dello spazio protetto Durante le fasi di caricamento del software pe

SMART SiX 6-14 Area operativa

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