Manuale interfaccia SPEEDER-ONE per FAST-BACK
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1. Edge A Y Position Level 300 A Analog Outl Speed rpm y 00000 Time Base 50 ms div X Analog Out lg 00000 Delay 250 ms Channel 1 Enabled View Speed rpm v Scale 50 ipm div y Alarms Channel 2 Y Empty Enabled View _Phase_U 4 v Drive 150 200 250 300 350 450 ims Scale 1 Ady gt Sale F1 CTRL F1 9096 Pulses User Normal Port Comi IdDevice 001 Status OnLine Dex File Fig 1 Finestra Oscilloscope AVVIO ARRESTO REFRESH ACQUISIZIONE DEI DATI Md M Avvia l acquisizione di dati Ripulisce la finestra eliminando le trac ce precedentemente visualizzate Ferma l acquisizione di dati in modalit Continuos Acquisition o in modalit Single Acquisition 24 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 12 Oscilloscopio ACQUISIZIONE DET DATI Continuos Acquisition E m Single Acquisition Selezionando l opzione Single Acquisition il comportamento dell oscilloscopio varia a seconda del l abilitazione disabilitazione dell evento di trigger 1 CASO Se l evento di trigger abilitato sul fronte di salita o di discesa del segnale presente in Channel 1 l oscilloscopio aspetta il primo evento di trigger valido All arrivo del trigger la traccia viene visualizzata e l acquisizione di dati si ferma Per catturare un nuovo evento occorre avviare una nuova acquisizione cliccando l icona 2 CASO Se l evento di trigger disabilitato l osci2. File Users Settings sala iS Tuning About Select Drive Compare with File Drives Enable Ctrl F1 ne I Disable FI Main Volta os l 1 Plirital ss Tuning Questo menu permette di eseguire la fasatura del motore Motor Phasing Speed Offset Torque Offset About Visualizza la versione del programma e altre informazioni ad esempio Axor Servo Drive Software 1 1 4 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 7 2 Menu principali Alcune funzioni appena illustrate possono essere eseguite utilizzando le icone presenti nella finestra principale dell interfaccia Axor Servo Drive Fie Users Settings Drive Tuning About gt ll O amp DI va aho Profile Tool e General Set ta Open Reset Drive Oscilloscope Save as Load default data General Settings Set Id Device Load data from EEPROM Axor Profile Tool Save data to EEPROM Open Apre una finestra contenente un elenco di file di configurazione standard pre impostati Save as Salva con nome sull EEPROM del convertitore un file con tutti i parametri visualizzati sull interfaccia al momento del salvataggio Set Id Device Apre la finestra Select Driver Se sono presenti pi convertitori collegati assieme in Multidrop la finestra Select Drive
3. Position Visualizza la posizione del rotore in gradi meccanici Motor Current Visualizza in percentuale la corrente erogata dal convertitore riferita al valore di taglia Bus Voltage Visualizza la tensione di bus Drive Temp Visualizza la temperatura del convertitore in gradi Position Visualizza la posizione del rotore in impulsi solo nel modo operativo 4 Position Mode Analog Outi Questa casella permette di visualizzare alcune variabili predefinite del motore e del convertitore Per default in Analog Outi viene visualizzata la velocit del motore Dre Status Motor Speed 00000 RPM Motor Position 090 0 deg Motor Current 00000 3 Bus oltage 00327 Y Dre Temp 00037 C Position 16376 Pulses V_Bus Analog Qui Angle E rem oo Analog Qui 10 Volt E Orve Disable F1 CTRL F1 12t_Drive 12t_Regen FF_vel Posit_Err un Lo uU O 3 O Vv a n gt O E 3 Enable Disable Cliccando su tali icone si abilita o disabilita il convertitore ATTENZIONE L ABILITAZIONE DISABILITAZIONE DEL CONVERTITORE NON COSTITUISCE UNA FUNZIONE DI SICUREZZA Alarms Selezionando questa finestra possibile visualizzare gli allarmi in corso e lo storico degli allarmi inter venuti nel convertitore La presenza di un bollino rosso e del simbolo Alarms rosso v accanto al nome di un allarme indica l allarme 1 EEPROM dvn in corso mentre la presen
4. di accelerazione in questa casella possibile inserire in ms il tempo di accelerazione del motore Il range compreso tra zero e 5000 ms 0 5 sec Dec Ramp Rampa di decelerazione in questa casella possibile inserire in ms il tempo di decelerazione del motore Il range compreso tra zero e 5000 ms 0 5 sec Emer Ramp In questa casella possibile inserire il tempo in ms di decelerazione del motore durante la frenatura di emergenza ad esempio superamento dei contatti di finecorsa NSTOP e PSTOP PID Filter E un filtro sul riferimento di velocit Feedback E un filtro sul segnale di velocit retroazionato Nota Tarando i parametri PID Filter e Feedback possibile rendere il sistema meno rumo roso tuttavia una taratura non appropriata potrebbe rendere il sistema poco dinamico o addirittura instabile Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 11 9 Finestra Speed KP Guadagno proporzionale del regolatore di velocita Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico del motore KP pu va riare da 0 fino a 4000 KI Guadagno integrale del regolatore di velocit Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico del motore KI pu va riare da 0 fino a 4000 Taratura dell anello di velocit 12 Per la taratura dinamica dei guadagni KP e KI possibile utilizzare la seguente procedura 1 sel
5. per il profilo va calcolato utilizzando la seguente espressione T_dec ms Speed rpm T_ dec set ms Speed_motor rpm dove T_dec tempo effettivo di decelerazione per il profilo Speed riferimento di velocit per il profilo Speed_ motor massima velocit impostata per il motore T_dec_set valore inserito nel parametro Dec Time Speed Riferimento di velocit durante il profilo di movimento Tale parametro e limitato dal valore di Max Position Speed Max Position Speed Massima velocit consentita per tutti i profili di movimento E definita in rpm ed data dal mini mo valore tra 6000 rpm e il limite di velocit impostato con il parametro Speed Limit nella finestra Speed Next Profile Numero del profilo di movimento da eseguire al termine del profilo attuale Questo parametro deve essere definito quando si utilizzano le funzioni Start Sequence o Next Sequence mentre quando non viene utilizzato deve essere impostato come None Attenzione il numero inserito in questa casella non deve coincidere con il numero del profilo che si sta impostando perch ci causerebbe un loop infinito Window Pos Finestra di tolleranza attorno alla quota di posizionamento per dichiarare il raggiungimento della quo ta Questo parametro viene definito in impulsi e per il suo calcolo deve essere utilizzta la seguente formula Window Pos n giri anche non interi 65536 Window Time Intervallo temp
6. 0 104 _3 dew amp MAGNUM400_14_28 4 MAGINUN400_7_14 554 1100_ L_30_380_0_T05_3 dew amp MAGNUM400_14_28 x i gt Nome file Tipo tile Devices File dex Annulla E a 4 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 2 Menu principali La finestra principale dell interfaccia la seguente Settings Tuning Profile Tool General Set File User Drive About Oscilliscopio Axor Servo Drive 3 o l0 x Modi Ope rativi lle Users Settings Drive Tuning About A A gt o o LGS Ja dio Profie Tool Oscilos ope General Se Drives 4 Drive Status Main Voltage Motor Speed 00000 RPM In ressi Uscite Spiri Digital zov z Motor Position 090 0 deg g di a Agal ONEEL Speed ao Motor Current 00000 Stato g 0 rom Bus Voltage 00327 Y Drive Temp 100037 C del Position Speed Current Position j Analog 1 0 pon TE Puses drive d dt Analog Outl Uscit Encoder Out Encoder ss rpm zl ao ci a Analog Out2 anaaga Homing Homing Method Sensor Max Search Angle GIO 0 No Homing Zero Encoder deg Acceleration Speed zero Speed Homing Offset ms rpm pulses Alam Allarmi Y Empty Driwe Enable F1 CTROPF1 AAA User I Normal Port Com2 Id Device 001 Status on Line Dev File Impostazioni di homing Barra di stato Disabilitazione drive Abilitazione drive Users Settings File Open Cliccando su File si p
7. 45 1 8 giro meccanico allora il valore da inserire nella casella Max Position Error 8192 infatti Max Position_Error 459 65536 8192 360 In genere si consiglia di inserire in questa casella il valore 8192 o comunque un valore maggiore di 4096 impulsi Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 10 Finestra Homing Nella finestra principale dell interfaccia presente un area che permette di impostare tutti i parametri relativi alla procedura di Homing cio la ricerca della posizione di riferimento per i profili di movimento Homing Homing Method Sensor Max Search Angle No Homing zero Encoder des Acceleration speed Zero Speed Homing Offset m rpm rpm pulzez La procedura di homing viene eseguita utilizzando il segnale di un apposito sensore di homing ed eventualmente il segnale Z dell encoder Prima di iniziare un posizionamento necessario eseguire con successo una pro cedura di homing Homing Method Definisce il tipo di homing Le diverse opzioni sono No homing disabilita la funzione di ricerca del sensore di homing Viene utilizzata quando impostato un modo operativo diverso da 4 Position Mode cio 1 Digital Speed o 3 Digital Torque mentre quando impostata la modalit 4 Position Mode questa opzione non utilizzabile per motivi di sicurezza Homing method 1 diretto durante la procedura di homing il converti
8. Il motore viene controllato in posizione CAN Open Permette di configurare e di controllare il convertitore in Can Bus I convertitori Axor fanno uso di un sotto sistema del protocollo di norme Can Open e parte del protocollo DS301 V4 02 e parte del protocollo DSP402 V2 0 Square Wave Il motore viene pilotato con un segnale in onda quadra Questo modo operativo utile per la taratura dinamica del motore Gli altri modi operativi presenti nel menu a tendina non sono attivi per il Fast Back OF MODE 0 Analog speed Digital Speed Analog Torque Digital Torque Position Mode earn Fulse Dir Mode CAN Open MA NA 0 Square ave Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 o Finestra Speed Questa finestra permette di monitorare e di modificare tutti i parametri relativi all anello di veloci t speed Limit EU rpm Dec Ramp ia Feedback Rotary Direction Emer Ramp positive 100 ms Con OK si conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo i valori impostati e la fine a chiude la finestra dificare alcun valore stra rimane aperta Speed limit E la massima velocit di rotazione del rotore Rotary Direction Permette di impostare il senso di rotazione dell albero motore Positive rotazione oraria vista albero motore o Negative rotazione antioraria vista albero motore Acc Ramp Rampa
9. One che permette di configurare modificare e salvare tutti i parametri del sistema collegando il convertitore ad un PC La comunicazione tra il PC e il convertitore avviene utilizzando l interfaccia seriale RS232 Requisiti minimi del PC Sistema operativo Windows 98 Windows 2000 Windows XT Scheda grafica Windows compatibile a colori Drive Disco fisso con almeno 5 MB liberi Drive per CD ROM Memoria di lavoro almeno 8 MB Interfaccia interfaccia seriale libera Procedura di installazione 1 collegare il cavo di trasmissione all interfaccia seriale del PC e al connettore X5 del Fast Back si raccomanda di eseguire il collegamento con il convertitore non alimentato 2 inserire il CD cliccare sul file di installazione Setup EXE presente nel CD quindi seguire le istruzioni 3 al termine dell insallazione per avviare l interfaccia cliccare sull eseguibile Axormb exe che si trover nella directory C Programmi Axor Attenzione La variazione dei parametri da interfaccia deve essere eseguita solamente da A personale tecnico qualificato Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 3 1 Interfaccia Speeder one Per avviare il programma cliccare sull eseguibile Axormb exe nella directory C Programmi Axor si aprir la finestra principale Axor Servo Drive e contemporaneamente la finestra Select Driver nella quale va inserito l identificativo del convertitore con il quale si vuole c
10. Permette di resettare gli allarmi resettabili 16 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 9 Finestra Digital 1 0 Le fuzioni selezionabili per l uscita digitale sono riportate nella seguente tabella OA Selezionando questa funzione l uscita risulta aperta Se il modulo della velocit attuale pi grande del valore inserito nella Speed gt x variabile ausiliaria in rpm l uscita viene chiusa al contrario se il modulo della velocit minore del valore inserito l uscita viene aperta Se il modulo della velocit attuale minore del valore inserito nella varia Speed lt x bile ausiliaria in rpm l uscita viene chiusa al contrario se il modulo della velocit pi grande del valore inserito l uscita viene aperta L uscita viene chiusa al termine di una corretta procedura di homing Allo start di una nuova procedura di homing l uscita viene aperta aa L uscita viene chiusa quando la condizione I2t viene raggiunta Quando questa condizione decade l uscita viene aperta Se il modulo della corrente efficace attuale pi grande del valore inserito Irms o gt x nella variabile ausiliaria in l uscita viene chiusa al contrario se il modu lo della corrente efficace e minore del valore inserito l uscita viene aperta Se il modulo della corrente efficace attuale minore del valore inserito Irms lt x nella variabile ausiliaria in l uscita viene chiusa al contrario se il
11. Pulses non ancora abilitato e corrente in quadratura Iq A Il canale 1 abilitato se il corrispondente tasto Enabled rosso mentre il canale 2 abilitato se il corrispondente tasto Enabled e blu Per disabilitare un canale cliccare il tasto Enabled corrispondente gt deve apparire la scritta Disa bled Channel 1 Scale e Channel 2 Scale L unit di misura della scala verticale della traccia si imposta automaticamente in base al segnale selezionato e rpm div per la velocit e mA div o A div per la corrente e Pulses div per l errore di posizione Tuttavia possibile modificare la scala scegliendo tra i valori presenti nel menu Scale Per il Channel 1 la scala verr visualizzata a sinistra in rosso mentre per il Channel 2 la scala verr visualizzata a destra in blu Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Oscilloscopio presente nel CD fornito assieme al convertitore 26 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 revO0O2 08 27 suce IU 5 INDUSTRIES MOTORS SERVO DRIVE AXOR INDUSTRIES viale Stazione 5 36054 Montebello Vic Vicenza Italy phone 39 0444 440441 fax 39 0444 440418 info axorindustries com www axorindustries com CERTIFICAZIONE DEI SISTEMI DI QUALITA DELLE AZIENDE VINI EN SO 900 he CERTIFIED N 9135 y UNIEN ISO 9001 CERTIFIED N 9135
12. a il valore impostato in NSTOP SOftware il posizionamento si arresta in corrispondenza dell NSTOP Software La posizione del rotore si pu leggere nel parametro Position nella finestra principale dell interfaccia First profile non usato Nota Ogni profilo viene identificato e salvato con un n da 1 a 32 ad esempio Position Task Nr 1 selezionabile nell apposito menu a tendina della finestra Axor Profile Tool Nella finestra Axor Profile Tool sono presenti 4 icone necessarie per i salvataggi delle impostazioni sulla Flash del convertitore e su file Axor Profile Tool First Profile Max Position Speed PSTOP O E 3000 RPM 11 FEE Open Profile File Save Profile File Load Data from Flash Save Data to Flash Load Data from Flash Carica nella finestra Axor Profile Tool tutti i parametri precedentemente salvati in Flash Tali valori possono differire da quelli visualizzati sull interfaccia se non si ancora fatto un salvataggio in Flash utilizzando l icona Save Data to Flash Save Data to Flash Permette di salvare in Flash tutti i parametri presenti nella finestra Axor Profile Tool Tali dati verranno caricati automaticamente nel convertitore alla successiva riaccensione dello stesso Save Profile File Permette di salvare su un file tutti i dati presenti in quel momento nella finestra Axor Profile Tool Open Profile File Permette di aprire e di visualizzare nella finestra Axor Profile Tool un file pre
13. cedentemente salvato Nota Le funzioni Save Profile File e Open Profile File risultano molto utili nel caso in cui si voglia no configurare nel medesimo modo pi convertitori in quanto non sar necessario impostare in ogni convertitore i parametri di ogni profilo bens si potranno impostare i parametri su un solo converti tore salvarli prima in Flash poi su un file Per tutti gli altri convertitori sar sufficiente caricare il file precedentemente salvato quindi salvare in Flash NOTA Per ulteriori dettagli circa le procedure di posizionamento si rimanda al Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 23 12 Oscilloscopio Con il Fast Back e possibile utilizzare l oscilloscopio digitale implementato nell interfaccia Axor Speeder One Tale oscilloscopio si comporta come un normale oscilloscopio digitale a due canali e permette di visualizzare la velocit dell albero motore la corrente di fase l errore di posizione etc Per aprire la finestra Oscilloscope vedi Fig 1 cliccare sull icona oscilloscopio presente nella finestra principale dell interfaccia Speeder One _ Axor Servo Drive Oscilloscope Drive D Oscillo About a Oscilloscope Hide Status Drive Status C Continuos Acquisition Motor Speed 00000 RPM p E ES Motor Position 050 0 deg Motor Current 00000 Trigger Bus Voltage 00319 Y
14. d A Y Das VOTOS E PUGILE KE am E VIALE STAZIONE 5 36054 MONTEBELLO VIC VI ITALY AAR iS HRES Phone 39 0444 440441 Fax 39 04444 440418 www AXORINDUSTRIES COM INFO AXORINDUSTRIES COM Interfaccia Speeder One per FastBack ver 1 rev 02 08 Sommario 1 Interfaccia Speeder one 3 2 Menu principali 5 3 Stato del Drive 9 4 Modi Operativi 10 5 Finestra Speed 11 6 Finestra Current 13 7 Finestra Motor 14 8 Finestra Digital I 0 15 9 Finestra Position 18 10 Finestra Homing 19 11 Finestra Axor Profile Tool 21 12 Oscilloscopio 24 Tutti i diritti sono riservati E vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale in qualsiasi forma senza l esplicito permesso scritto della ditta Axor Nella costante ricerca di miglioramento del prodotto Axor si riserva il diritto di modificare il contenuto di questo manuale senza nessun obbligo di notifica Il presente manuale stato redatto con la massima cura tuttavia Axor non si assume alcuna responsabilit per errori e omissioni A Questo manuale e rivolto esclusivamente ad un personale tecnico qualificato che abbia familiarita con gli azionamenti Prima dell utilizzo di questo manuale si raccomanda di leggere attentamente Il manuale di servizio del FastBack 2 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 1 Interfaccia Speeder one Nel CD fornito assieme al Fast Back presente l interfaccia software Speeder
15. der One ver 1 rev 02 08 17 18 9 Finestra Position Questa finestra permette di impostare tutti i parametri statici e dinamici relativi al controllo in 4 Position Mode FeedForward spera Migliora le prestazioni di amon namiche del sistema Va Feed Forward lore consigliato 100 Pon foo e E y o Speed Reference Kp Dynamic Position Polarity Guadagno dell anello di 1100 Kp Dynamic posizione Valori ammessi nel range 100 kp Static 1 999 Max Position Error 4096 Pulses Kp Static Inserire lo Ok Cancel stesso valore presente in Kp Dynamic Position Polarity Questo parametro permette una completa inversione del controllo dell asse Selezionando la voce Negative si hanno effetti sia sulle procedure di homing che sui posizionamenti infatti 1 Le direzioni di rotazione di tutte le procedure di homing vengono invertite 2 Il valore di Homing Offset viene moltiplicato per 1 3 Tutte le quote dei profili di movimento Final Position vengono moltiplicati per 1 Max position Error E l errore dell anello di posizione oltre il quale il convertitore va in allarme 14 Errore di insegui mento Il valore da inserire in questa casella pu essere ricavato utilizzando la seguente formula Max Position_Error Ko 65536 360 dove K il massimo errore ammesso in gradi meccanici Il massimo errore impostabile 180 32767 impulsi Esempio Si voglia un errore massimo pari a
16. e 14 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 8 Finestra Digital I O Questa finestra permette di gestire via software lo stato degli ingressi digitali inoltre permette di monitorare lo stato hardware degli ingressi e delle uscite digitali Digital I O Jo lx inputs DO Sl DGTANT ENABLE DO IGT 0 0 DO doc DO Le DGT hardware DO ss loc DO nd DGT_N7 DO DGT NS DO cDGT INI DETN A4UXI 0o z lu DGT IN AUX2 c 0f y hardware Tasti per l abilitazione Outputs software DGT OUT 1 D Ofi z peT ouT2 0 of z Stato Funzione Variabile hardware selezionabile ausiliaria I led St visualizza lo stato software o hardware dell ingresso digitale Cliccando sul tasto accanto al nome dell ingresso il led St si accende e sull ingresso viene applicato un segnale logico alto Il led Hw relativo agli ingressi visualizza lo stato hardware dell ingresso digitale se rosso sul pin corrispondente presente una tensione Se il led Hw rosso lo anche il led St Il led Hw relativo all uscita visualizza lo stato hardware dell uscita digitale se rosso l uscita chiusa Accanto al nome di ogni ingresso uscita digitale ci sono due campi c un menu a tendina che permette di attribuire a ciascun ingresso uscita una particolare fun zione c un campo dove inserire l eventuale variabile ausiliaria abbinata alla funzione selezionata non tutte le f
17. eriori dettagli circa le procedure di homing si rimanda al Manuale Posizionatore presente nel CD fornito assieme al convertitore 20 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 11 Finestra Axor Profile Tool Questa finestra permette di impostare tutti i parametri relativi ai 32 possibili profili di movimento di tipo trapezoidale Axor Profile Tool E DI a en PSTOP Software NSTOF Software se First Profile ai 10 3000 RAPHI 11073741 d24 pulses 0737416824 pulses Position Task Mr 1 hl EI Acc Time mz 3000 Speed RPM 500 Dec Time ms do Final Position pulze 11000 Window Pos pulses 20 Window Time mis oo Delay Time ms Mest Profile Position Task Mr 2 hl Cancel Final position Quota assoluta di riferimento per il profilo di movimento selezionato Questo parametro ammete valori nel range 23 1 Il valore O viene tradotto come ritorno alla posizione di zero che coincide con quella trovata durante l homing SOLO se e stato impostato un valore di Homing Offset pari a zero Per definire il valore approssimato all intero da inserire in questa casella utilizzare la seguente for mula Final position n giri anche non interi 65536 Esempio Si voglia fermare l asse dopo una rotazione del rotore pari a 20 giri e 60 meccanici partendo dalla posizione 0 dopo un homing andato a buon fine e avendo inserito un valore di offset pari a z
18. ero Per prima cosa si dovranno normalizzare i 60 su 360 ed aggiungere il valore ottenuto al n di giri interi cio n giri 20 60 360 20 0 16 20 16 dopo di che si dovr moltiplicare il numero cos ottenuto per 65536 cio 20 16 65536 1321642 6 e inserire nel parametro Final Position la parte intera del valore appena trovato cio 1321642 Acc Time Tempo di accelerazione relativo al profilo di movimento Tale parametro ammette valori nel range 10 5000 ms Il tempo inserito riferito alla massima velocit impostata con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di accelerazione per il profilo va calcolato utilizzando la seguente espressione T_acc ms Speed rpm T_acc set ms Speed_motor rpm dove T_acc tempo effettivo di accelerazione per il profilo Speed riferimento di velocit per il profilo Speed_ motor massima velocit impostata per il motore parametro Speed Limit nella finestra Speed T_acc_set valore inserito nel parametro Acc Time Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 21 11 Finestra Axor Profile Tool Dec Time Tempo di decelerazione relativo al profilo di movimento Tale parametro ammette valori nel range 10 5000 ms Il tempo inserito e riferito alla massima velocit impostata con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di decelerazione
19. ezionare la modalit operativa Square wave consigliamo di impostare rampe e riferimento di valocit bassi periodo di onda quadra adeguato alle prestazioni del sistema 2 Impostare l opzione Speed_RPM nella casella Analog Out 3 Collegare una sonda dell oscilloscopio ai morsetti X5 4 segnale di velocit e X5 5 segnale di zero 4 Tarare i guadagni KP e KI in modo tale da ottenere una risposta al gradino stabile in entrambe le direzioni vedi andamenti B e C nella figura sottostante Aumentando KP aumenta la prontezza del sistema tuttavia il sistema si avvicina all instabilit quindi aumentare KP fino al limite dell oscillazione e ridurlo fino all arresto sicuro dell oscillazione Aumentando KI l errore a regime tra il riferimento di velocit e la retroazione diminuisce tuttavia aumentano le sovraelongazioni quindi dopo aver tarato KP aumentare KI mantenendo le sovrae longazioni entro i limiti consentiti circa 10 Nella figura sottostante sono riportati alcuni comportamenti tipici A Guadagni proporzionale e integrale bassi Aumentare i valori numerici di KP e KI B e C Guadagni proporzionale e integrale buoni Attenzione aumentando eccessivamente i guadagni si pu rendere il sistema instabile riportandosi in una situazione simile a quella visualizzata nel caso A Velocit Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 6 Finestra Current Questa finestra permette di
20. lloscopio acquisisce una serie di dati li visualizza quindi si ferma Per aggiornare la traccia occorre avviare una nuova acquisizione cliccando l icona gt Fig 2 Impostazione acquisizione dati Continuos Acquisition Selezionando l opzione Continuos Acquisition il comportamento dell oscilloscopio varia a seconda dell abilitazione disabilitazione dell evento di trigger 1 CASO Se l evento di trigger abilitato sul fronte di salita o di discesa del segnale presente in Channel 1 l oscilloscopio aspetta il primo evento di trigger valido All arrivo del primo trigger la traccia viene visualizzata mentre all arrivo dei successivi trigger la traccia viene aggiornata 2 CASO Se l evento di trigger disabilitato l oscilloscopio continua ad acquisire nuove serie di dati e aggiornare le tracce EVENTO DI TRIGGER Trigger cao an 3 Level 300 Auto L abilitazione di un evento di trigger permette di aquisire e visualizzare le tracce solo in corrispon denza di un determinato segnale presente in Channel 1 tale segnale caratterizzato da un fronte di salita o di discesa e da un livello o ampiezza Quindi per abilitare l evento di trigger occorre 1 impostare il fronte di salita o di discesa del segnale Edge 2 stabilire il livello del segnale desiderato Level Fig 3 Impostazione evento di trigger Cliccando il tasto Auto possibile disabilitare l evento di trigger l oscilloscopio continuer ad acquisire n
21. mo dulo della corrente efficace pi grande del valore inserito l uscita viene aperta Al termine di un profilo di movimento l uscita viene chiusa mentre all inizio Target OK 1 pagare E di un nuovo profilo l uscita viene riaperta In presenza di uno o piu allarmi nel convertitore l uscita viene chiusa Quan do tutti gli allarmi rientrano l uscita viene riaperta All accensione del convertitore dopo un tempo di ritardo l uscita viene chiusa segnalando l operativit del convertitore L uscita viene chiusa in corrispondenza del raggiungimento dell 80 del valore di massimo recupero Se il modulo delll errore di posizione pi grande del valore inserito nella variabile ausiliaria impulsi da 0 a 32767 l uscita viene chiusa al contrario se il modulo dell errore di posizione minore del valore inserito l uscita rimane aperta Se il modulo delll errore di posizione minore del valore inserito nella va Error Pos lt x riabile ausiliaria impulsi da 0 a 32767 l uscita viene chiusa al contrario se il modulo dell errore di posizione e piu grande del valore inserito l uscita rimane aperta Questa funzione pu essere utilizzata solo in concomitanza con le funzioni Next Target Start Sequence e Start Next Alla partenza del primo profilo di mo vimento l uscita viene aperta mentre all inizio di ogni profilo successivo l uscita cambia di stato Error Pos gt x Allegato al manuale di servizio Interfaccia Spee
22. monitorare e di modificare tutti i parametri dell anello di corrente Attenzione nel Fast Back non possibile modificare alcuna impostazione presente in questa finestra Current ala E as _E T rms EH 5 9 4 peak i 00 2 16 04 IZT Message 12 00 a Cancel Con OK si conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo i valori impostati chiude la finestra dificare alcun valore I rms In questo campo numerico presente il valore della corrente nominale fornita dal convertitore Il range numerico compreso tra 1 e 50 tale valore viene definito in relazione al valore di picco I peak In questo campo numerico presente il valore della corrente di picco fornita dal convertitore Il range numerico compreso tra 1 e 100 Le correnti nominali e di picco sono espresse come valori efficaci RMS I2T Message In questo campo possibile inserire l intervallo di tempo in secondi durante il quale il convertitore fornir la corrente di picco prima di attivare l allarme It Drive AL6 Con una taratura di Ipeak 100 il tempo sar di 25 SI RACCOMANDA DI NON MODIFICARE L IMPOSTAZIONE DI QUESTO PARAMETRO KP Guadagno proporzionale del regolatore di corrente Tarando questo parametro possibile ottimizzare il comportamento dinamico dell anello di corrente del motore KP pu variare da 0 fino a 999 TI Tempo dell integrale del regolatore di corre
23. ms 167 ms 3000 rpm Zero Speed Riferimento di velocit durate il riallineamento con il sensore di homing e o durante la ricerca dell im pulso di zero da encoder successivamente al raggiungimento del sensore di homing E espresso in rpm ed ammette valori nel range 5rpm 50rpm Per ottenere una buona precisione si consiglia di inserire valori bassi Homing Offset Differenza tra la posizione di zero per la specifica applicazione e la posizione di homing trovata durante il processo di homing E misurata in impulsi ed ammette valori nel range 2 1 Il valore inserito viene assegnato alla posizione di home alla conclusione di un corretto processo di homing e deve essere calcolato utilizzando la seguente espressione Homing Offset n giri anche non interi 65536 Esempio si abbia un applicazione in cui la distanza tra la posizione di home e lo zero dell asse sia pari alla distanza che l asse compie con una rotazione di 4 giri e 90 meccanici Si dovr dapprima calco lare il n giri nel seguente modo n di giri 4 90 360 4 25 dopo di che si dovr moltiplicare il numero appena trovato per 65536 Il calcolo 4 25 65536 278528 restituisce il valore di offset da inserire nella casella Homing Offset Dopo aver impostato tutti i parametri di homing salvare le modifiche utilizzando l icona Save data to EEPROM in modo tale da renderle attive anche alla successiva riaccensione del convertitore NOTA Per ult
24. nte in ms Ti pu variare da 0 fino a 99 9ms Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 13 7 Finestra Motor Cliccando sull icona raffigurante un motore si apre la finestra Motor la quale permette di impostare le caratteristiche del motore Feedback Type No of Poles Encoder ni z Resolution pulses rew Holding Brake 2048 without vl Phase Angle Con OK si conferma il Con Cancel la finestra Con Apply si confermano valore impostato e si viene chiusa senza mo valori impostati chiude la finestra dificare alcun valore No of Poles Visualizza il numero di poli del motore Feedback Type Visualizza la retroazione del motore Encoder o Resolver Nel Fast Back presente solo la retroazione da Encoder Feedback Type Encoder Resolution pulses rev Resolution pulses rew In questo campo presente il numero di impulsi 1024 giro dell encoder Nel FastBack previsto di serie un Stessa mele encoder a 2048 impulsi giro 330 0 Cancel Apply Phase angle Visualizza l angolo di fasatura del motore Holding Brake Con l opzione Without l eventuale freno elettromeccanico integrato dal motore non viene gestito mentre con l opzione With il freno elettromeccanico pu essere gestito esternamente dall utilizzatore o internamente dal controllo per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Funzioni Addizionali presente nel CD fornito assieme al convertitor
25. omunicare per default i convertitori hanno identificativo 1 successivamente premere OK lt Axor Servo Drive File Users Settings Drive Tuning About gt El Z IES Profile Tool Kai Oscilloscope General Set Hide Status Drie Status Motor Speed RPM OF MODE Main Voltage Motor Position deg gt Motor Current za Bus Voltage M Digital 140 Position Pulsez Position Curent Analog Cut Select Driver Ed C a Encoder But Insert ID i Analog Cute si A gt gt Dif Line Ok Homing Method Sensor Zem Encoder deg Acceleration speed ero Speed Homing Offset Drives z rom ulzez di P Alarms v Empty F1 CTRL F1 User Normal Port Comi Id Device Status Off Line Dew File FA Se il PC non collegato al convertitore o il convertitore non alimentato cliccando il tasto OFF line e successivamente l icona Open si aprir una finestra contenente un elenco di file di configurazione pre impostati i quali permetteranno di visualizzare una serie di parametri standard Cerca In B Devices de t 128 M amp GMUM400_3 5_7_SSAX 1100 _M_30_380_0_T04_3 dev amp M amp GNUM400_10_20 MAGNUM400_3 5_7_SSAX 1100 _M_30_380_0_T05_3 dev MmAGMUM400_10_20 A M amp GMUM400_7_14_55AX1075_M_40_220_0_T04_3 dev amp M amp GNUM400_10_20 MAGMUM400_7_14_5SAX1075_M_40_220_0_T05 3 dev amp M amp GNUM400_10_20 4 MAGNUM4DO_7_14 554 1100_ L_30_380_
26. orale entro la finestra Window Pos perch venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento E definito in millisecondi ed ammette valori nel range 0 65535 Window Delay Tempo di attesa successivo al raggiungimento della quota di riferimento e all intervallo Window Time affinch venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento Nota I parametri Window Pos Window Time e Window Delay vengono utilizzati per garantire un corretto posizionamento in alcune situazioni infatti ci possono essere delle oscillazioni dell asse dopo la conclusione di un posizionamento a causa di inerzie importanti elasticit di giunti o cinghie etc Impostando opportunamente i suddetti parametri si pu essere certi che tale oscillazione sia contenuta entro un certo intervallo Window Pos che essa rimanga entro tale range per un tempo pari al Window Time e che venga segnalato il raggiungimento della quota di riferimento dopo un tempo pari al Window Delay successivo al Window Time 22 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 11 Finestra Axor Profile Tool PSTOP Software Se la quota impostata in Final Position supera il valore impostato in PSTOP SOftware il posizionamento si arresta in corrispondenza del PSTOP Software La posizione del rotore si pu leggere nel parametro Position nella finestra principale dell interfaccia NSTOP Software Se la quota impostata in Final Position super
27. r permette di accere ai parametri di uno Insert IO h tra i possibili convertitori a disposizione L identificativo del convertitore pu essere modificato dall utiliz zatore nella finestra General Settings Per default i conver Uff Line Ok titori hanno identificativo 1 select Driver E Save data to EEPROM Salva sull EEPROM del convertitore la configurazione creata e la rende operativa Il programma chiede la conferma Nota Ogni qual volta si desideri attuare delle modifiche e renderle operative alle successive riaccensioni del convertitore i dati devono essere salvati sull EEPROM Load data from EEPROM Carica tutti i dati presenti sull EEPROM del convertitore Il programma chiede la conferma Load default data Carica una lista di parametri standard ATTENZIONE questi parametri possono differire da quelli realmente richiesti dal motore utilizzato Il programma chiede la conferma Reset Drive Resetta le funzioni base del convertitore Axor Profile Tool Apre la finestra Axor Profile Tool mediante la quale possibile impostare i parametri relativi alle funzioni di posizionatore General Settings Apre la finestra General Settings Oscilloscope Apre la finestra Oscilloscope 8 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 3 Stato del Drive Drive Status Visualizzazioni a destra della finestra principale Motor Speed Visualizza la velocita del motore in RPM Motor
28. ration impostato per la pro cedura di homing Abilita il profilo di movimento selezionato utilizzando la variablile ausiliaria Non O TEN prevede la concatenazione alla fine del profilo selezionato Abilita il profilo di movimento selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT IN5 DGT IN9 Non prevede la concatenazione alla fine del profilo selezionato Start Task I O Abilita una sequenza di profili di movimento Il primo profilo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT IN5 DGT IN9 mentre i successivi vengono selezionati utilizzando il parametro Next Profile associato ad ogni profilo della sequenza Al termine di ogni profilo il successivo parte automaticamente Start Sequence Abilita una sequenza di profili di movimento Il primo profilo viene selezionato utilizzando gli ingressi digitali DGT IN5 DGT IN9 mentre i successivi vengono selezionati utilizzando il parametro Next Profile associato ad ogni profilo della sequenza Al termine di ogni profilo il motore si ferma e il successivo parte in seguito ad un fronte di salita disabilitazione abilitazione sull ingresso imposta to con la funzione Start Next Un fronte di discesa sull ingresso impostato con questa funzione comporta l ar Emergency resto del movimento dell albero motore con una rampa pari al parametro Emer Ramp impostato nella finestra Speed Start Homing E dedicato allo start e allo stop della procedura di homing Reset Fault
29. so in rpm ed ammette valori nel range 10rpm 1000rpm Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 19 10 Finestra Homing Acceleration Tempo di accelerazione e di decelerazione relativamente al solo processo di homing E espresso in millisecondi ed ammette valori nel range 10ms 5000ms Il tempo inserito in questa casella riferito alla massima velocit impostata con il parametro Speed Limit nella finestra Speed perci il tempo effettivo di accelerazione durante il processo di homing va calcolato utilizzando la seguente espressione T_acc_homing ms Speed _homing rpm T_acc_set ms Speed_motor rpm dove T_acc_homing periodo di accelerazione effettivo durante il processo di homing Speed_homing velocit impostata per il processo di homing Speed_motor massima velocit impostata per il motore parametro Speed Limit T_acc_set valore inserito nel parametro Acceleration Esempio Supponiamo di aver impostato i seguenti parametri Speed Limit nella finestra Speed 3000rpm Acceleration nella finestra di homing 500ms Speed nella finestra di homing 1000rpm Il parametro Acceleration impostato nella finestra di homing il tempo che il motore impiegherebbe per accelerare da fermo alla massima velocit in questo caso 3000 rpm mentre per accelerare da Orpm a 1000rpm il motore impiega 167 ms infatti T_acc_homing ms 1000 rpm 500
30. stione del convertitore Boot Ver Versione del programma di boot del convertitore PC Software Ver Versione dell interfaccia Speeder One Regen Resistance Tipo di resistenza di frenatura Nel FastBack questa impostazione non modificabile Relay OK Questa funzione non attiva nel Fast Back Baudrate CAN bus Consente di impostare il baudrate per il convertitore nelle trasmissioni CANBus I valori selezionabili sono quelli indicati dalle specifiche CAN DS301 ver 4 0 2 ovvero 50 100 125 250 500 800 1000 Kbps Device ID Consente di impostare o di modificare l identificativo numerico associato al convertitore Per default convertitori hanno il Device ID impostato a 1 Se il parametro Device ID viene cambiato salvare su EEPROM quindi spegnere e riaccendere il convertitore Emergency Stop Consente di abilitare disabilitare la funzione Arresto di Emergenza con la quale possibile arrestare il motore con una rampa di emergenza impostabile in presenza di una disabilitazione o di un allar me Per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Funzioni Addizionali presente nel CD fornito assieme al convertitore 6 Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 2 Menu principali Drive L opzione Select Drive apre la finestra Select Driver mentre Enable e Disable gestiscono lo stato del convertitore con il quale si connessi i Axor Servo Drive
31. tore fa girare il motore in senso antiorario alla ricerca del sensore di Homing Homing method 2 inverso durante la procedura di homing il convertitore fa girare il motore in senso orario alla ricerca del sensore di Homing Immediate il convertitore non fa girare il motore e la posizione attuale viene assunta come quella di riferimento Sensor Definisce il tipo di sensore utilizzato per la procedura di homing Le opzioni disponibili sono NOpen normalmente aperto o NClosed normalmente chiuso Zero Encoder Selezionando questa casella la posizione di homing viene impostata sul primo impulso di zero da encoder successivo al raggiungimento del sensore di homing Questo garantisce una ricerca di homing pi accurata Max Search Angle Massimo angolo meccanico 0 359 gradi che pu essere compiuto nella ricerca dell impulso di zero da encoder dopo aver intercettato correttamente il sensore di homing Superato tale valore il motore viene fermato nessun valore di homing viene salvato ma si attiva l allarme 26 Homing Error tale allarme si resetta disabilitando l ingresso digitale impostato con la funzione Start Homing Questo parametro se usato opportunamente permette un ottima ripetibilit della procedura di homing inoltre evita l introduzione di errori dovuti all elasticita del sensore al segnale proveniente da esso e o alle tolleranze meccaniche Speed Riferimento di velocit durante il processo di homing E espres
32. u scegliere se aprire o salvare una particolare Save configurazione del sistema confrontare due configurazioni oppure i uscire dall interfaccia SS Compare Users Finestra riservata Axor Exit Settings Cliccando su Settings si selezionano i menu General Settings e Com port Com Port Permette di impostare i dati di comunicazione tra il PC e il convertitore Com Settings Impostare la porta seriale utilizzata nel proprio PC Com Cliccando su Baud si setta la velo cit in baud rate per la comunicazione seriale tra il PC e il convertitore Cliccando su Parity viene visualizzato il settaggio del bit di parit Load Default Uk Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 5 2 Menu principali General Settings Cliccando su General Settings possibile visualizzare le principali propriet del convertitore con nesso inoltre possibile impostare alcune sue funzioni generiche General Settings Drive PC Software Ver Drive Yer Fast Back 1 1 5 Size A 06 0 Regen Resistance Firmware Wer 2 102 2 Boot Wer Relay OK Emergency Stop Oper with 24 Drive Device ID Baudrate CAN bus E Default 1500 kbps Ok Cancel Apply Drive Vengono visualizzate le principali caratteristiche del convertitore in particolare Drive Ver Tipo di convertitore digitale Size A Taglia nominale del convertitore in Ampere Firmware Ver Versione del firmware di ge
33. unzioni richiedono una variabile ausiliaria Attenzione Nel Fast Back sono presenti solamente due ingressi digitali di cui uno programmabile e un uscita digitale i quali possono essere gestiti sia via software da interfaccia Speeder One o altro Modbus sia via hardware Gli altri ingressi digitali programmabili e l altra uscita digitale presenti nella finestra Digital I O possono essere gestiti solamente via ModBus A Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev02 08 1415 8 Finestra Digital 1 0 Gli ingressi DGT IN1 5 e DGT IN AUXi 2 possono essere abilitati per eseguire una delle seguenti funzioni ff Non comporta alcuna azione specifica Ref On Abilita il movimento del motore con la modalit operativa selezionata IL FastBack NON GESTISCE I CONTATTI DI FINECORSA P N Stop E utilizzata per la gestione manuale del freno elettromeccanico integrato nel Brake motore per ulteriori dettagli si rimanda all allegato Manuale Funzioni Addizio nali Homing Sensor Sensore di homing Abilita un movimento avente i seguenti parametri e tempo di accelerazione pari al parametro Acceleration impostato per la pro cedura di homing e velocit pari a quella impostata nella variabile ausiliaria in rpm e target uguale al parametro PSTOP Software se la velocit positiva o al pa rametro NSTOP Software se la velocit negativa e tempo di decelerazione pari al parametro Accele
34. uove serie di dati e aggiornare le tracce visualizzate Conviene utilizzare la funzione Auto e per le prime acquisizioni per capire l ordine di grandezza dei segnali che si vogliono visualizzare e in presenza di segnali poco periodici e in presenza di segnali continui Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 25 12 Oscilloscopio BASE DEI TEMPI Time Base 50 madi Delay 250 mg Fig 4 Impostazione base dei tempi Time Base Permette di modificare la scala dell asse orizzontale delle tracce ossia la base dei tempi La risolu zione minima 1ms div mentre quella massima e 1s div Delay Se l evento di trigger abilitato il valore impostato in Delay fissa il punto nell asse orizzontale della finestra dove visualizzare l evento di trigger al contrario se l evento di trigger disabilitato il valore impostato in Delay viene ignorato Per default il parametro Delay impostato a met dell asse orizzontale IMPOSTAZIONE DEI SEGNALI Channel Enabled Eiaa Speed rpm Cagle S rpmdiv Channel z spa Phase ll A la crale 1 A dh Fig 5 Impostazione segnali in ingresso Channel 1 View e Channel 2 View Permette di selezionare il segnale da visualizzare sulla traccia relativa Le opzioni disponibili sono le seguenti e velocit di rotazione dell albero motore Speed rpm e corrente di fase U I_Phase_U A e errore di posizione Posit_Err
35. za del solo simbolo rosso Oo 2 Dvercunent O v 18 Mechanical Brake v accanto al nome di un allarme indica un allarme S re id E a star oltade intervenuto e gi risolto 73 5 Encoder O 21 e In seguito allo spegnimento e alla successiva riaccen v 6 124 Drive div ne sione del convertitore gli allarmi vengono resettati 7 Motor Temperature Oo 23 Flash Alam in alternativa possibile resettare la visualizzazione 3 w 8 Regenerative Resistance 3 w 24 CAN Bus Alam dello storico degli allarmi cliccando direttamente su pi alza LIZ Rise i ij gt 10 Pre Alarm Recovery 2 26 Homing Error Reset Historic Alarms O w 11 2t Motor D w 27 Reserved Per ulteriori dettagli circa i possibili allarmi si rimanda 12 Resolver DOS 28 Reserved al manuale di servizio del FastBack Co 13 Overvoltage 14 v 29 Reserved Do 14 Following Error od 30 Reserved Dd 15 Limit Switch O y 31 Reserved 7 f 16 Reserved C y 32 Reserved Allegato al manuale di servizio Interfaccia Speeder One ver 1 rev 02 08 9 10 4 Modi Operativi Il menu a tendina OP MODE permette di selezionare il modo operativo di funzionamento del con vertitore Con ogni selezione si predispongono automaticamente tutti i campi associati Il Fast Back supporta i seguenti modi operativi Digital Speed Il motore controllato con un riferimento digitale di velocit Digital Torque Il motore e controllato con un riferimento digitale di coppia Position Mode
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