MICRO B PLUS Manuale di Servizio
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1. Le protezioni sono tutte visualizzate dal led sul frontale vedi pagina seguente Le protezioni sono di due tipi reversibili ed irreversibili Intervento protezioni reversibili il convertitore viene riabilitato automaticamente quando vie ne a mancare la causa che ha determinato l intervento Intervento limitazione di corrente Min max tensione Intervento protezioni irreversibili Il convertitore non viene riabilitato Si dovr togliere l alimenta zione eliminarne la causa che ha provocato il blocco e quindi ripristinare l alimentazione N B Prima di ridare tensione occor re attendere un tempo minimo affinch l azionamento sia sicu ramente spento Corto Circuito Sonda termica convertitore Mancanza segnali sonde di Hall Vedi anche Capitolo 2 2 Leds di segnalazione 21 Regolazioni e visualizzazioni M RD Da 12 2 Leds di segnalazione L apparecchiatura fornita di cinque led di segnalazione il cui significato il se guente VERDE OK Normalmente acceso Segnala il corretto funzionamento del l apparecchiatura Si spegne in caso di qualsiasi anomalia e per l intervento del la protezione Min Max tensione ROSSO IN Normalmente spento Indica in caso di accensione il superamento del limite ixt di taratura della corrente nominale del motore al larme reversibile ROSSO ST Normalmente spento Visualizza il raggiungimento della massima temperatura sul d2. Come si pu notare il filtro citato deve essere interposto a monte del trasformatore Tutti i collegamenti a valle del filtro di rete devono essere schermati e non devono superare la lunghezza espressa nello schema I colle gamenti di terra dei vari chassis devono essere diretti sulla sbarra di terra Le schermature dei cavi devono ricoprire il conduttore per tutta la sua lunghezza e il pi completamente possibile anche in prossimit delle morsettiere Elemento indispensabile che il pannello su cui fissato il cavo sia connesso a terra Nella posa dei conduttori si deve inoltre tenere presente la necessit di mantenere fisicamente separati i conduttori di potenza dai conduttori di comando o segnale 54 Installazione Weng PAT Si devono evitare incroci accavallamenti e attorcigliature Se indi spensabile eseguire degli incroci cercare l incrocio a 90 Dove possibile usare per la posa dei conduttori di potenza canalette metalliche connesse a terra Caratteristiche meccaniche ed elettriche In questa sezione sono descritte le caratteristiche meccaniche ed elettriche fondamentali dei filtri fin ora trattati Di seguito riportata la tabella riassuntiva delle caratteristiche elet triche dei filtri trattati Particolare attenzione si deve porre alla cor rente di LEAKAGE per la taratura di dispositivi differenziali e la cor rente nominale variabile in funzione della temperatura di esercizio Type
3. Gli azionamenti della serie MICROB PLUS sono provvi sti di marcatura CE in quanto conformi alle direttive comunitarie in materia di Compatibilit Elettromagneti ca e Bassa tensione Questo manuale illustra le caratteristiche elettriche e mec caniche dei convertitori della serie MicroB Plus E responsabilit dell utilizzatore che l installazione rispon da alle norme di sicurezza previste L installatore deve inoltre seguire rigorosamente le istruzioni tecniche per l installazione descritte in questo manuale Per ulteriori informazioni non contenute nel presente ma nuale rivolgersi alla casa madre Tutti i diritti riservati E vietata la riproduzione di qualsiasi parte di questo manuale in qualsiasi forma senza l esplicito permesso scrit to della ditta AXOR Il contenuto di questo manuale pu essere modificato senza preavvi so Ver MCBP IT ver 24 07 2002 TEA MIRO Da 1 Descrizione generale Mean Da 1 Descrizione generale 1 0 Norme di SICUrezza 4 5 1 1 Introduzione e Opzioni 6 7 kA Dat Tecni arenneren 8 1 3 Descrizione Microb plus 9 1 4 Descrizione targhetta prodotto 12 1 5 Dimensioni d INGgombro 10 11 1 6 Vista Morsetti piane lia 13 1 7 Ingressi e uscite segnali 14 17 1 8 Ingressi e uscite potenza 18 2 Regolazioni e visualizzazioni 2 0 Trimmer di regolaz
4. NOTA Tra parentesi dimensioni in pollici 11 Descrizione generale n MICRO Da 1 5 Descrizione Targhetta prodotto Le TYPE MCB140 8 10 00E 0 ANDKE AD 5 10A RA Data 27 04 98 Ord 365 98 La targhetta di prodotto presente in ogni convertitore Microb Plus La targhetta sopracitata raffigura un esempio tipico Per l identificazione delle varie opzioni possibili vedi sotto Type l identificazione del prodotto TYPE MCB140 5 10 00E 0 60 140 200 ARM Armatura 0 HAL Sonde di Hall Modello 00E Encoder I nom I Picco PWD PWM DIR Reazione velocit Opzioni ADJ l dentificazione dell eventuale taratura effettuata sul prodotto per un determinato Motore Se il prodotto viene for nito standard nella casella ADJ viene riportata la corrente ero gata ADI T29XX 10001 g 3000RPM Motore Imp Encoder Velocit nominale ORD il numero d ordine interno relativo alla fornitura del prodotto Usare sempre tale numero per eventuali richie ste 12 Descrizione generale ZIA MERD Da 1 6 Vista morsetti Microb plus Sul test point TACHO pos sibile visionare il segnale si mulato d uscita del convertito re frequenza tensione inter no Uscita da 0 a 8V corri sponde da zero alla massima velocit Su questo punto sar possibile analizzare il segna le quando si abilita una delle seguenti retroazioni di veloci t e Reazione da encoder e Reazione da son
5. Velocit diminuisce Il range di regolazione 20 59 Tarature Mead Da 5 4 Tar velocit in reazione da Armatura Per tale reazione di velocit sono sufficenti dal motore solo i segnali di Hall come evidenziato nei collegamenti nel Cap n La tensione da PWM pu essere usata come retroazione di velocit quando il motore non possiede un encoder Il sistema cosi reazionato implica una precisione di funzio namento minore Campo di regolazione 1 20 con riduzione di coppia sotto tale valore Questa funzione viene abilitata tramite la l apertura del pun to di saldatura S4 e dall inserimento nel zoccolo di personalizzazione delle resistenze RA e RCA Calcolo della resistenza RA_ da inserire sulla zona tarature per adattare il sistema alla costante di tensione del motore Sulla tabella sottocitata sono evidenziati i valori di tensione mo tore e quindi di velocit raggiunta a seconda del valore di RA inserito I valori di tensione V sono relativi al picco della forza elettro motrice del motore E a 10 V di riferimento Se il costruttore del motore dichiara tensione RMS il valore corrispondente sar V VRMS x 1 41 Tabella tensioni raggiunte per i modelli 60 140 200 12 17 20 2 21 Mcb140 28 36 42 49 59 69 83 99 119 140 Mcb200 43 58 66 76 90 109 134 158 190 230 RA Valori in Kohm 60 Tarature TR MERD Da Velocit in retroazione da Armatura continua Esempio Mot
6. e Posizione dei commutatori rotativi KV e DER 1 Come procedere Si profilano ora 2 casi per la messa in servizio del Microb Plus Se il convertitore stato precedentemente tarato in abbinamento al rispettivo motore e se provvisto del relativo foglio di collegamento procedere con il capitolo Procedu re di avviamento Cap 4 1 Se il convertitore non stato tarato consultare prima i capi toli Personalizzazioni e tarature Capitolo 5 0 Trovare pure i collegamenti corrispondenti tra armatura motore e le celle di Hall in Esempio di fasatura Hall motore e Microb Plus Capitolo 6 0 4 1 Procedure di avviamento e Svincolarel albero del motore dal carico e prevedere di poter interrompere celermente l alimentazione di potenza nel caso di necessit Attenzione mantenere il motore ben fis sato a terra oppure vincolato su di un supporto meccanico Continua 51 MERdt a Procedure di avviamento continua e Inserireifusibiliin serie all alimentazione alternata oppure inserire l eventuale magnetotermico corrispondente accertan dosi del valore di alimentazione disponibile misurando con un tester e Alimentare il convertitore In condizioni normali dopo circa 1 secondo si accender il led verde Se un segnale di Hall mancante oppure se le celle di hall non sono alimentate si accender il led rosso AH Verificare la presenza di tali segnali Attenzione tra uno spe gnimento e la success
7. Mcb 20 40 A 20 18 5 17 7 16 5 14 7 13 2 11 7 10 2 8 5 72 6 Nota Nessuna resistenza montata Inserendo una resistenza RIP sullo zoccolo di taratura vedi figura 1 si ha la limitazione della corrente di picco fornibile dal convertitore La tabella con i rientri di corrente in A ottenibili sottoriportata VALORE RIP in Kohm Mcb 2 5 5 A 5 48 46 43 4 3 8 3 5 3 3 31 2 8 2 9 Mcb 5 10 A 10 9 7 93 87 81 7 6 71 66 61 56 5l Mcb 8 16 A 16 15 5 15 14 13 12 2 11 5 106 9 8 9 8 2 Mcb 10 20 A 20 19 2 18 7 17 5 16 2 15 2 14 3 13 2 12 2 11 2 10 2 Mcb 14 28 A 28 26 8 26 1 24 5 22 6 21 2 20 18 4 17 15 6 14 2 Mcb 20 40 A 40 38 7 37 5 35 32 5 30 28 7 26 5 24 5 22 5 20 5 Nota Nessuna resistenza montata 64 Tarature jean a 5 8 Taratura tempo di rampa Questa funzione viene inserita tramite la chiusura dei punti di sal datura S1 S3 Permette la taratura della pendenza di rampa di accelerazione e decelerazione del motore Con la rotazione oraria del trimmer Acc situato sul frontale siha un aumento del tempo di rampa variabile da 0 1 a 1S corrisponden te a 10V di riferimento vedi tab 1 E possibile modificare il range d escursione della rampa pre impostato aprendo il punto di saldatura S2 ed inserendo sullo zoc colo di personalizzazione una resistenza RAMP del valore indi cato dalla tabella sottoriportata vedi tab 2 S1 S2 S3 Funzione Range Note Rampa e
8. alle basse velocit di rota zione migliorano quanto pi grande la risoluzione dell encoder usato Si consiglia l uso di encoder con risoluzione di almeno 500 Imp giro E presente all interno un circuito di moltiplicazione della fre quenza che aumenta la risoluzione dell encoder di 4 volte mi gliorando le prestazioni ottenibili Usando ad esempio un encoder con 1000 imp giro all interno si ottiene una risoluzione finale di 4000 Imp giro I convertitori vengono predisposti in fabbrica per tale reazione di velocit Punti di saldatura S4 e S9 chiusi e conla resistenza di taratura di velocit RENC gi montata a bordo Taratura x veloci t 3000 giri encoder 1000 imp rev a 10V di riferimento Nel caso si desideri variare tale resistenza aprire l azionamento e cambiarne il valore Per il calcolo consultare la formula seguen te RENC 680000 Fenc Tarature Mean Da Velocit in retroazione da Encoder continua La resistenza RENC permette la taratura del fondo scala ve locit a 10V di riferimento alla frequenza desiderata Dove Fenc Imp g x Rom 60 Esempio N Imp encoder 500 Vel Mot 3000 rpm RENC 680000 27 2Kohm 25000 Si adotter il valore commerciale pi vicino 27K o 33Kohm Una volta inserita la resistenza RENC procedere con la taratura fine della velocit Agire sul trimmer VEL situato sul frontale Rotazione Oraria Velocit aumenta Rotazione Antioraria
9. assorbimento inserire un tester come amperometro in serie al carico Se l eventuale encoder fosse alimentato dal controllo CNC baster collegare il GND di tale alimentazione al convertito re e collegare i canali incrementali A e B ATTENZIONE Alimentare sempre le celle di hall utilizzan M do l alimentazione V presente sul convertitore ATTENZIONE Nel caso si utilizzi un alimentazione esterna aprire il punto di saldatura S11 45 Installazione WIERD pa Collegamento dell encoder da alim esterna La figura evidenzia il collegamento di un MicroB coni segna li di Hall alimentati dal convertitore stesso mentre i segnali d encoder sono alimentati da una fonte esterna Lo zero di tale alimentazione esterna deve essere accomuna ta al GND del convertitore Perla taratura velocit in questa configurazione vedi capitolo 5 3 7 ENABLE 8 REF 9 REF 10 CHA 11 CHB 12 V 4 13 GND 14 HALL A 15 HALLB 16 HALL C 17 LM SW U 2 M ENCODER HALL SIGNAL dla HA GND VEXT GND ATTENZIONE Alimentare sempre le celle di hall utilizzando l alimenta zione V presente sul convertitore Nel caso si utilizzi un alimentazione esterna aprire il punto di saldatura S11 44 Installazione MED a 3 12 Collegamento solo segnali di hall Il disegno evidenzia il collegamento al convertitore sol
10. dei punti di saldatura in base alle funzioni richieste dal convertitore Il convertitore Microb PLUS in configurazione standard fornito con i seguenti punti di saldatura chiusi 1 2 K 4567 8 9 1011 12193141516 1718 S1 e S3 Normalmente aperti Vedi capitolo 5 8 tarature tempo di rampa S2 Normalmente chiuso Vedi capitolo 5 8 tarature tempo di rampa S4 Normalmente chiuso Se aperto disabilita la reazione veloci t da encoder oppure da sonde di hall se selezionata S5 Normalmente chiuso Tale punto connette le costanti standard presenti sul convertitore CKV 47nF RKV 100K ohm Se aperto si devono inserire le nuove costanti dinamiche CKV RKV sulla zona tarature Tarature riservate a personale qualificato S6 Normalmente chiuso Se aperto si deve inserire la resisten za GAIN Guadagno statico Valore standard 220hm S7 Normalmente chiuso Tale punto connette le costanti standard presenti sul convertitore CKI 10nF RKI 220Kohm Se aperto si devono inserire le nuove costanti dinamiche CKI RKI sulla zona tarature Tarature riservate a personale qualificato 56 Tarature Mi PUT S8 Normalmente aperto Se chiuso quando interviene la prote zione IN si spegne il led verde OK e si inibisce l uscita az OK S9 Normalmente chiuso Scelta della reazione di velocit da encoder Se aperto si configura la reazione di velocit dalle sonde di Hall S10 Normalmente aperto Se ch
11. disegno riportato 1 raffigura un applicazione per il collega mento del riferimento di velocit tipo modo comune AT AT U v W 18 LM SW 11 MOT 20K 3 TPRC 4 GND 5 10V 6 10V 7 ENABLE 8 REF 9 REF 10 CHA 11 CHB 12 V 13 GND 14 HALL A 15 HALLB 16 HALL C 17 LM SW Il disegno riportato 2 raffigura un altro esempio di collegamen to del riferimento di velocit utilizzando l alimentazione interna del MicroB Plus e un potenziometro esterno Il potenziometro di velocit deve avere un valore compreso tra 10k e 47k ohm 57 Installazione eat a 3 8 Pilotaggio in corrente coppia Con una tensione uscente ad es da un C N C si pu comandare il convertitore in coppia Applicando un segnale max di 10V in TPRC il MicroB fornir corrispondentemente la corrente di picco positiva o negativa Per questa configurazione il punto di saldatura S15 chiuso S16 aperto La formula per determinare il valore di Ving da applicare in TPRC per ottenere la corrente richiesta la seguente Ving 10 x I richiesta Es 10x9 3 2V I picco MCB 28 Altri esempi Mcb 10 204 5V fornir la corrente di 10A Mi 5V fornir la corrente di 10A Mcb 14 28A 3 2V fornir la corrente 9A 9 2V fornir la corrente 9A M In questo caso il loop di velocit interno si esclude automaticamente e non interferisce sul sistema ATTENZIO
12. max Livello logico alto gt 8 2V livello logico basso lt 1 5V 5V Max 250mA Punto di saldatura S17 chiuso 12V Max 250mA Punto di saldatura S17 aperto Zero comune segnali del convertitore Corrisponde al negativo AT d ingresso d alimentazione HALL A B C IN Ingressi sensori di hall provenienti dal motore Ogni ingresso ha una resistenza di pull up 1Kohm a 5V Livello logico alto gt 3 2V livello logico basso lt 1 5V Descrizione generale Continua 17 18 Meadh Da LM SW IN Ingresso logico che inibisce solo la rota LM SW IN zione positiva CW del motore Limite finecorsa del motore Tale funzione viene abilitata aprendo il punto di saldatura S18 e collegando su tale ingresso una tensione positiva com presa tra 5 e 24Vdc Quando verr a mancare la tensione su tale ingresso interverr il blocco della rotazione moto re in senso orario Vedi Capitolo 3 14 Ingresso logico che inibisce solo la rota zione positiva CCW del motore Limi te finecorsa del motore Tale funzione viene abilitata aprendo il punto di saldatura S18 e collegando su tale ingresso una tensione positiva com presa tra 5 e 24Vdc Quando verr a mancare la tensione su tale ingresso interverr il blocco della rotazione moto re in senso antiorario Vedi Capitolo 3 14 17 Descrizione generale ag a Continua NOTE Alimentare le celle di Hall del motore uti lizzando semp
13. prima citati senz altro l impiego di filtri di rete da considerarsi fondamentale per la soppressione dei disturbi La Axor nell ambito delle prove effettuate ha individuato delle particolari soluzioni considerate ottimali esclusivamente per i propri prodotti Eventuali scelte operate dall utilizzatore in vista dell intero sistema complesso dove sono utilizzati i prodotti Axor utilizzo di un solo filtro per l intero sistema o per gruppi di apparecchiature non possono essere in ogni modo valutate da punto di vista tecnico dalla Axor Di seguito viene riportato su grafico un esempio del livello di disturbi misurati senza e con l uso di un filtro del tipo indicato successivamente 32 Installazione Mi G E V pus di II I II Nelle balle che seguono sono vai per le varie linee di pro dotti in alcune configurazioni fondamentali i filtri consigliati Si tratta di prodotti SCHAFFNER e TIMONTA Altri prodotti posso no essere ugualmente soddisfacenti a parit di caratteristiche ma non sono ancora stati testati e valutati dalla Axor Qualora altri prodotti venissero testati con esito positivo saranno notificati La scelta del filtro operata anche tenendo in considerazione l assorbimento di corrente del dispositivo utlizzatore collegato Come si pu notare Axor consiglia di collegare il filtro a monte del trasformatore di alimentazione Questo metodo oltre che of frire il miglior risultato dal punto di vista della soppre
14. Current Leakage Curr Power Loss Weight A mA w Lb SCHAFFNER FN355 3 40 C 0 07 400V 50Hz 1 5 0 55 TIMONTA FMW4 4 40 C lt 0 5 400V 50Hz 1 0 6 55 mm FN355 3 85 mm 75 mm 85 mm 75 mm U o H H 40 mm H 40 mm SCHAFFNER FN355 Fornito TIMONTA FMW4 65 Fornito standard con linea in ingresso e standard con linea in ingresso verso il carico su faston e verso il carico su faston Tensione max 420Vac Tensione max 440Vac Corrente max 3A 40 C Corrente max 4A 40 C Temp di esercizio 25 85 C Temp di esercizio 25 85 C 35 Installazione IERI Das 3 6 Esempio di collegamento Microb plus Il disegno riportato raffigura un applicazione utilizzando un riferimento di velocit differenziale proveniente da C N C L abilitazione del convertitore effettuata usando l alimenta zione ausiliaria 10V Morsetto 5 E possibile usare un ali mentazione esterna per tale funzione max 24Vdc Ricor darsi di accomunare anche il GND di tale alimentazione sul morsetto 4 E anche possibile abilitare il convertitore con logica negata Sul morsetto OK stato collegato una bobina di rel esterno Tale uscita ha una erogazione massima di 50mA Non collegare tensioni superiori di 24Vdc Accomunare il GND dell alimentazione esterna utilizzata sul morsetto 4 56 Installazi M nstallazione MEG o 3 7 Riferimenti di velocit Il
15. LESS MOTOR ENCODER HALL SIGNAL I segnali incrementali provenienti dall encoder permettono di regolare la velocit del motore e possono essere usati an che per l eventuale controllo di posizione Se l encoder utilizzato non di tipo Push pull NPN ma Line driver collegare al convertitore solamente i canali positivi A B il GND e l eventuale alimentazione di tale encoder 42 Installazione Meadh Da ATTENZIONE Se si inserisce una resistenza di carico tra i canali A e A neg oppure tra B e B neg dell encoder Line driver considerare che le tensioni fornite dallo stesso di minuiscono Potrebbero non essere sufficenti per fare commutare gli in gressi logici A e B del convertitore V High gt 3 2V low lt 1 5V Dati tecnici ingressi encoder Ingressi logici enc Push Pull Line driver Open C Livelli ingressi accettati Da 0 5V a 0 24V max Frequenza max encoder 250 Khz Alimentazione V 5 12Vdc Max 250 mA Alimentazione V morsetto 12 Il convertitore in grado di fornire una tensione sul morsetto V pari a 5Vdc con il punto S17 chiuso oppure 12dc con S17 aperto Settaggio predisposto dalla fabbrica 5V S17 S17 5V mE 12V Tale uscita V in grado di alimentare sia le celle di Hall del motore sia un eventuale Encoder incrementale purch l assorbimento totale non superi i 250 mA Se non si conosce l entit di tale
16. M pi il segnale di direzione DIR Vedi figura 11 Tali segnali logici devono essere forniti al Microb da un op portuno controllo il quale deve essere in grado di elaborare l anello di velocit del motore ed eventualmente l anello di posizione Il loop di velocit interno viene automaticamente inibito Tali segnali collegati in CHA CHB vengono elaborati dal convertitore freg tensione interno il quale fornisce il se gnale d errore per l anello di corrente del Microb Plus Il livello logico alto dei segnali PWM e DIR deve essere com preso tra 5V 24Vdc max i I I gt Continua 47 Installazione pe _ a a Pilotaggio con PWM Direzione continua Per settare il Microb per tali segnali bisogna chiudere il pun ti di saldatura interni S10 e S14 Il Microb viene cos predisposto a funzionare con i segnali logici sottoriportati evidenziati anche dalla figura Con segnale logico zero di PWM e qualsiasi valore logico in DIR si ha tensione d uscita zero tra U V W Morsetti d usci ta motore Con segnale logico PWM H e DIR Hsi ha rotazione oraria del motore Con segnale logico PWM H e DIR L si ha rotazione antioraria del motore NOTE Naturalmente devono essere collegati correttamente i se gnali di Hall e i fili del motore Consultare il foglio di collega mento relativo al motore consegnato E pos
17. NE 38 Installazione Rod a 3 9 Limitazione esterna della corrente erogata Con una tensione uscente ad es da un C N C compresa tra 0V e 10V solo positiva si ha la limitazione della corrente eroga ta da zero al max di taglia del convertitore Non applicare tensioni con polarit invertita Negativa Per questa configu razione il punto di saldatura S15 va aperto S16 chiuso L anello di velocit rimane attivo ed elabora il segnale d in gresso di riferimento La formula per determinare il valore di Ving da applicare in TPRC per ottenere la corrente richiesta la seguente Ving 10 x I richiesta Es 10 x 9 3 2V I picco MCB 28 Esempio Mcb 10 20A 5V limita la corrente a 10A Mcb 14 28A 3 2V limita la corrente a 9A La polarit della corrente funzione dell uscita dell anello di velocit Il MicroB Plus viene fornito dalla fabbrica con questa configurazione 14 HALL A 15 HALL B 16 HALL C 17 LM SW 18 LM SW M In questo caso il loop di velocit interno rimane atti vo ATTENZIONE 39 Installazione MERD pa 3 9 Limitazione esterna della corrente erogata Connettendo in TPRC un carico resistivo es un potenziometro o resistenza si ha la limitazione della corrente erogata dal conver titore Per questa configurazione il punto di saldatura S15 chiuso S16 aperto Collegare tra il morsetto TPRC ed il morsetto GND una resi stenza da 1 4W 1 8W oppure
18. acceso e AH spento tutti e tre i segnali sono presenti Se ruotando l albero si accende AH le cause possono essere A Le sonde di hall non sono alimentate B Manca un segnale di Hall Verificare eventualmente con un tester e Collegare i canali dell encoder come evidenziato nel capitolo 3 e Inserire in U VW le tre fasi del motore sconoscute che chia meremo A B C Esistono 6 combinazioni possibili per la ricerca della fasatura corretta Queste sono V B C A C A B Solamente una di queste combinazioni corretta 69 Note e indicazioni Mead Da Fasatura Hall motore e Microb continua Alimentare il MicroB ed abilitarlo Se il motore in grado di ruotare anche a basse velocit in entrambe le direzioni CW e CCW anche forzando l albero del motore il collegamento in U V W corretto Le altre 5 combinazioni non corrette possono dare al motore i seguenti comportamenti Rotazione alla max velocit senza possibilit di controllo da par te del segnale di riferimento Vibrazione in fermo coppia senza possibilit di controllo da parte del segnale di riferimento Movimenti intermittenti del motore toccando l albero del moto re Trovata la corrispondenza corretta in U VW riportare icollega menti tra il MicroB ed il motore E possibile ora collegare i segnali dell encoder eventualmente presente predisponendo le tarature del microb per tale reazio ne Vedi cap tar velocit da e
19. de di Hall e Reazione da Pwm Dir 00 JUN 13 Descrizione generale 1 7 Ingressi e uscite segnali Mead Da Di seguito viene fornita la descrizione del connettore segnali 1 IMOT OUT 2 OK OUT 3 TPRC IN Monitor di corrente 7V corrispondo no alla corrente di picco positiva e ne gativa del convertitore Vi una resisten za da 5K6 Kohm inserita in serie sul driver d uscita Consenso protezioni Ok Collettore aper to con corrente max 50mA N C si apre per l intervento di una qualsiasi protezio ne Questo comando pu essere usato in tre modi distinti A Limitazione della corrente erogata Punto di saldatura S15 aperto S16 chiu so Applicando un segnale compreso tra Zero e 10Vdc solo positivo si ha la limitazione della corrente erogata da zero al max di taglia del convertitore L anello di velocit rimane attivo ed ela bora il segnale d ingresso di riferimen to Esempio Mcb 10 20A 5V in TPRC limita la corrente a 10A Mcb 14 28A 3 2V in TPRC limita la corrente a 9A Dove VTPRC 10x1 richiesta I picco Descrizione generale N AR Le ea ED a Continua 4 GND 5 6 7 ENA B Limitazione della corrente erogata S15 chiuso S16 aperto In questo modo si pu limitare la corrente eroga ta tramite resistenza esterna Collegare tra il morsetto TPRC ed il morsetto GND una resisten za da 1 4W o 1 8W Esempio Con R esterna di 47K si lim
20. der e sonde di Hall V Alimentazioni aux Freq massima encoder Segnale abilitazione Banda passante stadio corrente Peso Microb plus Peso Microb plus booster ERISTICHE TECNICHE PRINCIPALI 0 99 x Vdc Input 22Khz 0 40 C 10 70 C 18uV C 10Vde 7Vde I di pK 5 12Vdc max 250 MA 10Vdc max 4mA 250Khz 8V 24Vdc 2 5Khz gr 750 gr 1250 Descrizione generale MIERDA IERO HES 1 3 Descrizione Microb Plus l 2 3 4 5 6 T 8 9 1 l Zona tarature Trimmers di taratura Swicth rotativi esadecimali Morsettiera segnali Phoenix 18 Vie Passo 3 81 Morsettiera estraibile Phoenix 18 Vie Passo 3 81 Morsettiera di Potenza 5 Vie AUGAT Targhetta prodotto N serie prodotto Coperchio prodotto Viti di fissaggio Test point Tacho Segnale tachimetrico Il connettore di potenza AUGAT 6PCR 05 viene usato nelle taglie 10 20 14 28 e 20 40A Morsetti di potenza versione Phoenix GMSTB2 5 5 G Passo 7 62 per Microb taglia 2 5 5 5 10 8 16 Descrizione generale Mead Da MICROB PLUS 123 2 mm 4 85 113 2 mm 4 45 NOTA Tra parentesi dimensioni in pollici 10 MED Das MICROB PLUS CON BOOSTER 123 2 mm 4 85 113 2 mm 4 45
21. di tenere dei margini durante le fasi di frenatura del motore opportuno non superare la tensione di alimentazione di 60 Vdc per MCB60 140Vdc per MCB140 e 200Vdc per MCB200 Continua 25 Installazione ao a La potenza nominale del trasformatore calcolata in base alla somma delle potenze dei singoli motori pilotati ovvero Pn Motore _n x Cn 9 55 Dove Pn Motore potenza nominale ciascun motore in W n velocit max del motore in RPM Cn coppia nominale del motore in Nm Si fa comunque notare che in caso di applicazioni multiassi la potenza del trasformatore si pu declassare fino ad un 30 del la sua potenza iniziale POTENZA se la potenza di un trasformatore supe ra i 7KVA Il ponte di raddrizzamento inserito po mhio trebbe danneggiarsi in fase di accensione a causa delle sovracorrenti dovute alla carica del conden satore di filtro Per ulteriori informazioni contattare AXOR 26 Installazione Micro Da Condensatore di filtro Relativamente al condensatore di filtro si suggerisce una tensione di lavoro di 100 Vdc per Microb plus 60 200 Vdc per Microb plus 140 300 Vdc per Microb plus 200 Il valore della sua capacit si ottiene con la seguente formula empirica C uF P VA trasfo x 1000 V2 Dove V2 tensione Vdc presente ai capi del condensatore a vuoto Tale condensatore serve a filtrare la tensione raddrizzata dal ponte di alimentazione ed a recuperare l ener
22. do quanto esposto nelle istruzioni operative fornite dal costruttore risulta conforme a quanto previsto dalle seguenti direttive comunitarie comprese le ultime modifiche e con la relativa legislazione nazionale di recepimento Direttiva macchine 89 392 91 368 93 44 93 68 Direttiva Compatibilit Elettromagnetica 89 396 92 31 93 68 e che sono state applicate le seguenti norme tecniche CEI EN 60204 1 Sicurezza del macchinario Equipaggiamento elettrico delle macchine CEI EN 60439 1 Apparecchiature assiemate di protezione e manovra per bassa tensione Quadri BT Parte l Apparecchiature di serie soggette a prove di tipo AS e apparecchiature non di serie parzialmente soggette a prove di tipo ANS I EN 61800 3 Azionamenti elettrici a velocit variabile Parte 3 Normativa di prodotto relativa alla compatibilit elettromagnetica ed ai metodi di prova specifici CEI EN 61000 4 2 CEI EN 60146 1 1 Coordinamento dell isolamento per gli apparec chi nei sistemi a bassa tensione Impianti elettrici utilizzatori a tensione nominale non superiore a 1000V in corrente alternata e a 1500V in corrente continua Montebello Vicentino 01 09 99 La Direzione
23. e Punti di saldatura gr QO0O0LO0OLOIIIIO O 0000000000 Tarature su zoccolo Tdi personalizzazione ATTENZIONE se il convertitore stato acceso e si vuole estrarlo per operare sulle tarature spegnere ed attendere almeno 10 SEC Per accedere ai componenti di taratura interni ed ai punti di salda tura togliere le viti A ed estrarre il coperchio B Vedi figura Tutte le tarature sono dislocate nell area posta dietro ai trimmer di regolazione In tale area presente uno zoccolo a tulipano dove trovano sede tutti i componenti di taratura dell azionamento Le resistenze di taratura possono essere da 1 4 oppure da 1 8W tolleranza 5 Continua 53 Tarature ao a 5 1 Tarature su zoccolo di personalizzazione RENC Taratura fondo scala velocit encoder oppure Hall Capitolo 5 3 e Capitolo 5 5 RA Taratura fondo scala in reazione velocit da armatura Capitolo 5 4 RCA Resistenza di compensazione caduta R I interna del motore Capitolo 5 4 RIN Resistenza di limitazione corrente nomi nale Capitolo 5 7 RIP Resistenza di limitazione della corrente di picco Capitolo 5 7 GAIN Determina il guadagno statico del loop di velocit L inserimento di un nuovo va lore pu avvenire tramite l apertura del punto di saldatura S6 Disabilitazione costante standard interna da 22 ohm CDER Inserendo una capacit sulla scheda estraibile in CDER si aumenta il fondo scala della costante d
24. ei collegamenti a pag 44 Le sonde di Hall possono essere usate come retroazione di velocit quando il motore non possieda un encoder Il siste ma cos reazionato implica una precisione di funzionamento minore ma sufficente per molte applicazioni Velocit minima in tale configurazione 300 RPM Per tale configurazione aprire il punto di saldatura S9 chiu dere S4 Inserire anche sulla zona di personalizzazione le capacit CFV1 e CFV2 Valori tipici 10 22nF Inserire una resistenza in RENC secondo la formula sottoindicata Tale taratura relativa a 10V di riferimento Dove RENC 478000 FHall FHall _ Kx RPM 60 K 1 per motori a 2 poli K 2 per motori a 4 poli K 3 per motori a 6 poli K 4 per motori a 8 poli Esempio Motore con 4 poli n 4000 rpm FHall 2x 4000 133 3 60 Quindi RENC 478000 3585 Kohm 133 3 Si adottera quindi una resistenza pari a 3 3 Mohm oppure da 3 9 Mohm 62 Tarature Meadh a Velocit in retroazione da sonde di Hall continua ATTENZIONE Assicurarsi di togliere la resistenza M eventualmente presente RENC per la taratura fon mE do scala ENCODER Tale valore notevolmente diverso da quello richiesto dalla formula perla rea zione di velocit da sonde di Hall ATTENZIONE Ruotare il trimmer KV in posizione 0 quando si adotta la reazione di velocit da sonde di Hall Nota Il convertitore freg tensione presente all interno del MicroB ha le costanti di temp
25. erivativa del loop di velocit preimpostata internamente RKV CKV Valori rispettivamente di resistenza e con densatore che formano la rete proporzio nale integrale dell anello di velocit La sostituzione pu avvenire attraverso l apertura del punto di saldatura S5 Disabilitazione costanti standard 100Kohm 47nF Tarature riservate a per sonale qualificato Tarature eli ER ETETE RKI CKI RCF1 RCF2 CFV1 CFV2 MED Valori rispettivamente di resistenza e con densatore che formano la rete proporzio nale integrale dell anello di corrente La sostituzione pu avvenire attraverso l apertura del punto di saldatura S7 Disabilitazione costanti standard 220Kohm 2 2nF Tarature riservate a per sonale qualificato Vedi anche capitolo 3 15 Valori resistivi di taratura del convertito re frequenza tensione L inserimento di tali valori permette di cambiare il guada gno di tale stadio Tarature riservate a personale qualificato Valori capacitivi di taratura della funzio ne integrale del convertitore frequenza tensione L inserimento di tali valori au menta la costante di tempo di tale stadio Tarature riservate a personale qua lificato 55 Tarature Meade Da Sono presenti nella zona tarature 18 punti di saldatura attraverso i quali possibile abilitare o disabilitare funzioni o parti del convertitore MicroB Verificare la corretta corrispondenza nella chiusura
26. gia durante le fas di frenatura del motore Resistenza di scarica condensatore E calcolata in modo da garantire la scarica del condensato re anche con il convertitore scollegato dopo aver tolto tensio ne di alimentazione Si ricava mediante la seguente formula RS Ohm 20 000 000 C uF PW V22 RS Dove RS il valore della resistenza in Ohm P la potenza di tale resistenza in W 27 Installazione J lt _ rw Prevedere sul primario e sul secondario del trasfor M matore i fusibili F1 e F2 ameNzioni Tali fusibili possono essere sostituiti da interruttori magnetotermici di pari valore Il fusibile F1 inserito sul primario protegge il trasformatore contro sovraccarichi in corrente causati sul secondario Tale fusibile di tipo lento Il fusibile F2 inserito sul secondario protegge il trasformato re contro cortocircuiti provocati sul carico o sul ponte raddrizzatore stesso Tale fusibile di tipo Lento F 1 P VA trasformatore x ll V primario ac 2 5 5 3 16A 5 10 8A 8 16 10A 10 20 16A 14 28 20A 20 40 25A 28 Installazione PISA rei EVO 3 3 Collegamenti multipli Microb Nel caso di utilizzo multiasse da un unica fonte di alimenta zione usare la distribuzione dell alimentazione in modo di retto NON usare connessioni in cascata tipo serie Connettere il i MicroB all alimentazione usando il pi breve percorso possibile max 1m Pe
27. i piccoli e medi servomotori fino a 6 Nm dove siano richie ste prestazioni dinamiche e notevole regolarit di funziona mento Il range di alimentazione pu essere compreso tra 20 Vdc min a 270 Vdc max a seconda del modello prescelto Vedi dati tecnici ed dotato di un ingresso di riferimento di tipo differenziale L abilitazione viene fornita tramite una tensione continua com presa in un range tra 8 V 24Vadc Si pu abilitare anche con GND vedi capitolo 3 10 La retroazione di velocit pu avvenire tramite Encoder Armatura Celle di Hall Ingressi Pwm Dir Sono presenti 2 ingressi perla disabilitazione della rotazione oraria oppure antioraria del motore LM SW LM SW E stata inoltre prevista la possibilit di adattare completa mente le costanti dinamiche dell azionamento con l inserimen to dei nuovi valori rispetto a quelli standard montati a bordo L inserimento delle varie opzioni operative predisposte dall azionamento sono facilmente attuabili tramite la chiusu ra ed apertura dei punti di saldatura L intervento delle protezioni del convertitore sono tutte visualizzate tramite Led posti sul frontale La corrente nominale come quella di picco tarabile trami te resistenza su zoccolino La temperatura di lavoro dell azionamento deve essere com presa tra i 0 e i 40 C A seconda delle taglie di corrente e del modello pu essere richiesta una ventilazione supplementa re 6 Descriz
28. iapparecchiatura presenta lo zero segnali interno accomunato con il negativo della potenza pertanto NON USARE AUTOTRASFORMATORI SE IL TRASFORMATORE FOSSE PREVISTO DI CENTRO STELLA NON CONNETTERLO A MASSA NON COLLEGARE A MASSA NESSUN PUNTO SECON DARIO O PRIMARIO DEL TRASFORMATORE M Tenere i collegamenti AT e AT tra l alimentazione ed il meN Microb Plus i pi corti possibile Se non si usa cavi schermati attorcigliare tra di loro i 2 fili stessi Tensione trasformatore La tensione del primario legata alla tensione di linea dispo nibile La tensione del secondario V1 va calcolata in base ai parametri del motore che si vuole pilotare rimanendo in ogni caso all interno dei range di tensione Tale valore sar V1 ac V2 dc 1 41 24 Installazione MeRa f DAT Dove V2 dc VM 0 8 E Kexn 1000 VM E Ri x Im VM E Rix IM tensione capi motore E Kexn 1000 FCEM motore Vdc m I motore A Ri Resistenza avvolgimenti Ohm Fase Fase Ke Costante di tensione V KRPM n Velocit massima RPM Esempio Motore brushless DC con i seguenti dati Im 3 8 A E 30 x 3000 90 V Ri 2 5 Ohm 1000 Ke 30 V kRPM _ _ n 3000 RPM VM 90 2 5 x 3 8 99 5 V V2 995 124 3 V 0 8 V1i 124 3 88 1 Vac 1 41 Si adotter un trasformatore con secondario V1 88 1 Vac OK 95Vac Si sceglier MCB140 5 10A Nota Considerando
29. ione 19 20 Al PIOLEZIONI iii Al 2 2 Leds di segnalazione 22 3 Installazione 3 0 Note sull installazione 23 3 1 Ve tilaZi oe ninina e A 23 3 2 Note sul dimensionamento alimentazione 24 28 3 3 Collegamenti multipli Microb n 29 3 4 Collegamenti delle masse e degli schermi 30 31 3 5 Istruzioni per i requisiti EMCO 32 35 3 6 Esempio di collegamento Microb plus 36 3 7 Riferimenti di velocit 37 3 8 Pilotaggio in corrente coppia 38 3 9 Limitazione esterna della corrente 39 40 3 10 Abilitazione con logica positiva negativa 41 3 11 Connessioni sonde di Hall ed Encoder 42 45 Descrizione generale Mi ZIA Peste gr di a 3 12 Collegamento solo segnali di hall 6 47 3 13 Pilotaggio con segnali digitali PWM DIR 47 48 3 14 Ingressi Limit Switch e 49 3 15 Collegamenti di potenza 50 4 Messa in servizio 4 0 Controlli preliminari 51 4 1 Procedure di avviamento n 51 52 5 Tarature 5 0 Personalizzazioni e tarature 53 5 1 Tarature su zoccolo di personalizzazione 54 55 5 2 Punti di saldatura 56 57 5 3 Taratura velocit in reazione encoder 58 59 5 4 Taratura velocit in reazione da arma
30. ione generale MEDA pas Caratteristiche e opzioni Microb plus Vengono evidenziate le retroazioni di velocit presenti sul prodotto Microb Plus Reazione velocit da Encoder Reazione velocit da Armatura Reazione velocit da Hall Reazione velocit da Ingressi Pwm Dir Reazione velocit da Resolver Reazione velocit da Alternatore Tachimetrico Versione con radiatore Booster DU 00 eee Alimentatore esterno frenatura per plus 60 Alimentatore esterno frenatura per plus 140 Alimentatore esterno frenatura per plus 200 SO Di serie o Di serie nelle taglie 14 28 20 40 Opzionale disponibile a partire da 12 99 o Opzionale disponibile a partire da 01 2000 Descrizione generale 1 2 Dati tecnici TENSIONI MICROB PLUS Microb 60 20 80 Vdc Microb 140 40 180 Vde Microb 200 60 270 Vdc MERD Da Nota a TAGLIE CORRENTE MICROB PLUS Taglie 2 5 5 5 10 5 8 16 8 10 20 10 14 28 14 20 40 20 I nom A 2 5 5 10 16 20 28 40 Tensioni minime e massime I picco A Le taglie 14 28 e 20 40 sono provviste di radiatore booster ag giunto Nota a Il Microb plus 60 viene prodotto solo nelle taglie 14 28 e 20 40 Tens d uscita max Frequenza PWM Temp operativa Temp stoccaggio Deriva termica cir analog Ingressi analogici Monitor di corrente IMot Alimentazione enco
31. issipato re L intervento provoca il blocco del convertitore e la memorizzazione dell allarme Per il ripristino dell allarme si dovr attendere il raffreddamento del dissipatore Togliere e ridare l alimentazione per resettare ROSSO OC Normalmente spento Tale indicazione pu avvenire per corto circuito trai morsetti motore o corto cir cuito di un uscita U V W verso massa l intervento provo ca il blocco del convertitore e la memorizzazione dell allar me Togliere l alimentazione eliminare la causa e ripristina re l alimentazione ROSSO AH Normalmento spento Visualizza l allarme per mancanza di un segnale di Hall o per mancanza dell alimen tazione delle celle di Hall Disiseribile tramite S11 22 Installazione MED a 3 0 Note sull installazione Il Microb plus predisposto per il montaggio all interno di un arma dio Le misure di interasse per i fori di fissaggio si trovano al capito lo 1 4 Dimensioni d ingombro Il Microb plus deve essere fissato verticalmente sul fondo dell armadio per garantire un efficiente raf freddamento del convertitore stesso Il posizionamento all interno dell armadio deve soddisfare le seguenti disposizioni e Peril buon funzionamento del convertitore garantire all inter no dell armadio elettrico una temperatura compresa tra 0 C e 40 C con umidit dal 10 al 95 senza condensa e Salvaguardare il convertitore da eccessive vibrazioni mec caniche nel quad
32. isualizzati dall oscilloscopio con frontandoli con le forme d onda a fianco riportate Tarature Tarature costanti dinamiche A Segnale di velocit Segnale di velocit Segnale di velocit GND Os Segnale visualizzabile ta il test point m conente motore e ll segnale di MED Da Guadagno proporzionale integrale basso Aumentare il guadagno ruotando in senso orario il trimmer KV fino ad ottenere una risposta sim Per ridurre ile a quella riportata a lato overshoot agire in senso orario sul trimmer Der fino ad ottenere una ri sposta simi e a quella riportata a lato Attenzione non eccedere con il guadagno pu provocare un inutile riscaldamento del motore dovuto alle oscillazioni sulla corren te E possibile aumentare l azione derivativa inserendo sullo zoccolo di personalizzazione una capacit CDER Vedi anche il capito 5 1 67 Note e indicazioni MICADE Da 6 0 Esempio di fasatura Hall motore e Microb Leggere attentamente la procedura se il motore non stato fornito da AXOR In mancanza di uno standard adottato dai costruttori di servomotori Brushless per l identificazione dei segnali d ar matura e dei sensori di Hall seguire la seguente procedura quando manca il foglio di collegamento tra MicroB Plus ed il motore stesso Questa procedure pu essere effetuata da un tecnico qualificato Per eseg
33. ita la cor rente al 50 sulla I Max di taglia ripartizione li neare con R interna 47 K Loop di velocit inter no rimane funzionante Vedi anche Pag 40 C Riferimento di corrente Ingresso di coppia S15 chiuso S16 aperto Il pilotaggio avviene applicando un segnale di 10V max al quale corrisponder la corrente po sitiva e negativa di spunto erogata dal convertito re In questo caso il loop di velocit si esclude au tomaticamente e non interferisce sul sistema Vedi anche Capitolo 3 8 Zero comune segnali del convertitore Corrisponde al negativo AT d ingresso d alimentazione 10V OUT Tens ausiliaria 10V max 4mA 10V OUT Tens ausiliaria 10V max 4mA BLE IN Abilitazione al funzionamento del conver titore Range compreso tra 8V e 24Vdc Max E possibile abilitare il convertitore anche con logica Negata col legando a GND tale ingresso Per abili tare tale funzione chiudere punti di sal datura S12 S13 Vedi anche Capitolo 3 10 15 Descrizione generale Continua 8 REF IN 9 REF IN 10 CHA IN 11 CHB IN 12 V OUT 13 GND 14 15 16 16 MeD DA Ingresso riferimento differenziale posi tivo Ingresso riferimento differenziale nega tivo Ingresso canale A encoder oppure PWM Livello logico alto compreso tra 5V 24Vdc max Livello logico alto gt 3 2V livello logico basso lt 1 5V Ingresso canale B encoder oppure DIR Livello logico alto compreso tra 5V 24Vdc
34. iuso si predispone il microb plus per il funzionamento PWM DIR Per abilitare tale funzione chiu dere anche S14 S11 Normalmente chiuso Se aperto l intervento del disposi tivo allarme mancanza sonde di hall non disabilita il converti tore S12 S13 Normalmente aperti Configurazione del segnale di abilitazione convertitore con logica positiva gt 8V max 24Vdc Se chiusi si configura il segnale di abilitazione con logica nega tiva Si abilita con tensione zero GND Capitolo 3 10 S14 Normalmente aperto Va chiuso assieme al punto S10 per predisporre il funz PWM DIR S15 Normalmente aperto S16 Normalmente chiuso Vedere ca pitolo 1 7 relativo al morsetto TPRC S17 Normalmente chiuso Scelta alimentazione su morsetto V 5V Se aperto si configura V 12V S18 Normalmente chiuso Se aperto si predispone al funzio namento gli ingressi LM SW Capitolo 3 14 NOTA Pi avanti sono evidenziati per ogni retroazione di y velocit desiderata i punti di saldatura da chiudere ATTENZIONE 57 Tarature Meade Da 5 3 Tar velocit in reazione da encoder Per tale reazione di velocit devono essere presenti dal motore sia i segnali di Hall sia i segnali d encoder come evidenziato nei collegamenti cap 3 6 Questa reazione di velocit permette la regolazione della veloci t del motore usando il segnale proveniente da un encoder in crementale a 2 canali Le caratteristiche di funzionamento
35. iva permettendo la riduzione dell even tuale overshoot presente nel sistema ACC Questa funzione viene inserita tramite la chiusura dei punti di saldatura S1 S3 Permette la taratura della pendenza di rampa di accelera zione e decelerazione del motore Con la rotazione oraria cw si ha un aumento del tempo di rampa variabile da 0 1 a 1S corrispondente a 10V di riferimento Continua 19 Regolazioni e visualizzazioni MeD Da Continua E possibile aumentare o diminuire il tempo max di acc dec pre impostato aprendo il punto di saldatura S2 ed inseren do sullo zoccolo di tarature una resistenza RAMP Vedi capitolo TARATURA TEMPO DI RAMPA M NOTA Sul prodotto Microb Plus le funzioni KV e DER ATTENZIONE SL i gior z sono costituite da commutatori rotativi identifi cati con numerazione da 0 a F Con 0 si ha il valore minimo della funzione im postata con F si ha la funzione massima ATTENZIONE Aumentare i guadagni KV e DER agendo in modo progressivo attraverso le varie posizioni intermedie 1 2 3 4 ecc Non esiste posizione di fine corsa oltrepassando la posizio ne F Quindi agendo in senso antiorario passando dalla posizione 0 alla posizione F il motore po trebbe entrare in vibrazione 20 Regolazioni e visualizzazioni Mi Pls Il convertitore Microb dotato di una serie di protezioni atte a salvaguardare in caso di malfunzionamento sia l azionamento che il motore 2 1 Protezioni
36. iva riaccensione occorre attendere un tem po minimo affinch l azionamento sia sicuramente spento Prepararsi ad abilitare il convertitore assicurandosi prima che il segnale di riferimento sia nullo OV ATTENZIONE Se possibile nel caso si piloti il motore con un controllo C N C prevedere il riferimento in manuale con la cor rezione d errore calcolata dallo stesso disinserita Anello di spazio disinserito e Abilitare l ingresso Enable E buona norma nelle applica zioni fornire il comando di abilitazione sempre successivamen te all alimentazione del convertitore Se il motore rimane in coppia o ruota leggermente i canali dell encoder e i segnali provenienti dalle sonde di Hall sono corretti Fornire il segnale di riferimento Incrementare il segnale di riferimento velocit fino ad un valore minimo di circa 1V e osservare il senso di rotazione del mo tore Se il motore ruota in senso contrario a quello desiderato spegnere ed invertire tra di loro i segnali REF e REF Ricollegare l albero del motore al carico ed inserire l anel lo di spazio dell eventuale controllo Se a questo punto il com portamento ancora quello verificato prima dell inserzione e se il controllo non va in errore di inseguimento il sistema rego lato correttamente Eseguire ora dei cicli di lavoro standard verificando che non intervenga nessuna protezione 52 Tarature M i Gi f DAT 5 0 Personalizzazioni e taratur
37. ma 1 5 mm Tutti i cavi di segnale e di potenza del convertitore devono essere schermati Se per le connessioni di potenza del motore non viene usato cavo schermato attorcigliare i fili U VW tra loro Lo schermo del cavo di segnale proveniente dal motore contenente i segnali di Hall ed eventualmente i segnali d encoder deve 1 Essere collegato a massa motore lato motore 2 Essere collegato sul morsetto 13 GND lato Microb Plus Nella pagina seguente sono disponibili Istruzioni d installa zione addizionali per rispettare i requisiti EMC 51 Installazione ao a 3 5 Istruzioni per i requisiti EMC Lo standard di riferimento adottato per la conformit in materia di compatibilit elettromagnetica riassunto nella norma CEI EN 61800 tutte le parti La conformit tuttavia assicurata per il prodotto MicroB PLUS solo se questo risulta installato seguendo precisi criteri di assemblaggio come di seguito espressi Le fondamentali caratteristiche dell assemblaggio sono riassunte nei punti seguenti 1 Uso di cavi schermati sia per il collegamenti di potenza verso il trasformatore e verso il motore sia per il collegamento dei segnali anche verso il controllo 2 Uso di tecniche di disaccoppiamento dei cavi separare i cavi di potenza da quelli di segnale 3 Il corretto collegamento a terra di tutte le parti predisposte 4 L uso degli accessori indicati filtri 3 5 Filtri di rete Tra i sistemi
38. mm quadri fino alla taglia 10 20 compresa Le uscite U V e W del convertitore possono essere collegate diretta mente ai morsetti del motore Il valore minimo di induttanza del motore 200uH Nel caso in cui si vuole pilotare dei motori con induttanza d ar matura inferiore a 200uH si rende necessario l utilizzo di 3 nduttanze da collegare in serie al motore convertitore comunque in grado di pilotare motori con valori di nduttanza compresi tra 200uH e 40 mH Hi m Nel caso sia necessario baster adattare le costanti dinamiche del l anello PI di corrente aprendo il punto di saldatura S7 ed inserire sulla zona di personalizzazione una resistenza RKI ed una capacit CKI come da tabella Induttanza carico in mH Il Microb Plus Valore 0 2 1 9 2 4 9 5 14 9 15 40 configurato in fabbrica CKI 2 2nF 2 2nF l0nF 10nF per 2 4 9 mH d RKI 471K 220K 470K 1M induttanza di carico 50 Messa in servizio MIRTO Da 4 0 Controlli preliminari L azionamento standard viene fornito con le seguenti caratte ristiche e Corrente nominale e di picco erogate dal convertitore cor rispondenti alla taglia dell azionamento resistenze RIN e RIP non montate Es Microb Plus 140 10 20A 20A di picco per 2 sec _10A al rientro e Taratura velocit per reazione da encoder per 3000 RPM a 10V di riferimento con enc a 1000 Imp rev Resistenza RENC 12Kohm
39. ncoder Ricerca guasti MED Da 1 Alimentando il convertitore non si accende il led verde OK Controllare strumentalmente il valore tra AT e AT 2 Conilled verde acceso il motore non parte quando si abilita il convertitore Controllare i segnali d ingresso Abilit Riferim 3 Quando si abilita il convertitore si spegne il led verde e si accende il led rosso O C Corto circuito terminali motore oppure l avvolgimento del mo tore a massa Spegnere e misurare con il tester 4 Durante le fasi di decelerazione del motore lampeggia il led verde OK La tensione ha superato il max valore consentito Verificare il valore della capacit di filtro Vedi capitolo Alimentazione 5 Durante il funzionamento si accende il led S T e si ferma il motore Temperatura ambiente troppo elevata Ventilazione mancante nei casi previsti 6 All abilitazione il motore va in fuga Non sono stati collegati correttamente i segnali d encoder CHA e CHB invertiti tra di loro oppure alimentazione encoder mancante 1 All accensione o abilitazione s accende il led AH Manca uno o pi segnali di Hall Manca l alimentazione delle celle di Hall 71 MIRI a DICHIARAZIONE DI CONFORMITA 1 Costruttore AXOR Snc ndirizzo Viale Stazione 15 36054 Montebello Vicentino VI DICHIARA sotto la propria responsabilit che il prodotto serie Microb Plus con i relativi accessori e opzioni installato secon
40. o dei segnali provenienti dalle celle di Hall Tali segnali vengono usati dallo stesso per l elaborazione delle correnti e per la regolazione di velocit del motore Il campo di regolazione inferiore rispetto l uso dell Encoder Hall ma sufficentemente buono per molte appli cazioni Sono possibili in questa configurazione 2 tipi di reazione ve locit 1 Reazione velocit d armatura 2 Reazione velocit da celle di Hall Continua 45 Installazione Mead Da Continua collegamenti solo sonde hall Usando la prima si ha un buon controllo della velocit compre sa una discreta coppia erogabile alle basse velocit gt 5 RPM Bisogna considerare che tale soluzione sensibile alle cadute RxI interne del motore compensabili per dall inserimento del la resistenza di compensazione RCA Perla taratura ve ocit in questa configurazione vedi capitolo 5 4 La seconda usa gli impulsi generati dalle sonde di hall stessi Il funzionamento dinamico buono a partire da 300 RPM fino alla max velocit La velocit non risente di cali dovuti interne del motore Perla taratura ve ocit in questa configurazione vedi alle cadute capitolo 5 5 Installazione MEROE PAT 3 13 Pilotaggio con segnali digitali PWM Direzion Il Microb plus predisposto per funzionare con i segnali di gitali esterni di tipo PWM DIR Segnale in frequenza in PW
41. o previste di serie per la rea zione di velocit da encoder Capacit CFV1 e CFV2 non montate Inserire come indicato precedentemente per la reazione da sonde di Hall 2 capacit di 10 22nF Montando capacit su periori aumenter il filtraggio del F V E possibile visionare tale segnale collegandosi con l oscilloscopio tra Il punto Tacho e zero segnale 5 6 Taratura bilanciamento velocit offset Il convertitore viene fornito conla taratura di zero velocit gi eseguita in reazione da encoder Ritoccare dove necessario con il trimmer Bil per corregge re eventuali offset di sistema Si compensa 200mV sul riferimento d ingresso Con il riferimento d ingresso a zero ruotare il trimmer fino ad arrestare il motore 65 Tarature MED Da 5 7 Tarature corrente nominale e di picco Il convertitore viene fornito tarato per erogare la massima cor rente di taglia RIN non montata Per ridurre tale erogazione adattandola alle caratteristiche del motore inserire una resi stenza R IN nello zoccolo di tarature La tabella coni rientri di corrente in corrente A ottenibili sottoriportata VALORE RIN 56 33 18 10 6 8 4 7 3 3 2 2 15 in Kohm Mcb 2 5 5 A 2 5 2 3 22 2 1 8 16 1 4 12 11 0 9 0 7 Mcb 5 10 A 5 46 44 41 36 33 2 9 25 21 18 5 Mcb 8 16 A 8 74 71 66 59 53 47 41 34 29 2 4 Mcb 10 20 A 10 9 2 88 82 73 66 5 8 51 42 36 3 Mcb 14 28 A 14 13 12 4 11 5 10 3 9 2 82 7 1 59 5 4 2
42. ore con Ke 32V Krpm Vdc Velocit nominale n 3000rpm Quindi E 32x 3000 96Vdc 1000 Il valore pi vicino sulla tabella risulta di 99V per MCB140 Si adotter una resistenza pari a 22 Kohm Con l inserzione di tale resistenza si avr una taratura di fondo scala del motore a 3000RPM a 10V di riferimento di velocit Una volta inserita la resistenza RA procedere con la taratura fine della velocit Agire sul trimmer VEL situato sul frontale Rotazione Oraria Velocit aumenta Rotazione Antioraria Velocit diminuisce Il range di regolazione 20 Calcolo della resistenza RCA da inserire sullo zoccolo per compensare la caduta di tensione dovuta alla resistenza Ri interna del motore e quindi ridurre la perdita di giri motore nei passaggi da vuoto a carico La formula di calcolo e la seguente RCA K ohm 0 5 x n xKe Vref x Ipk x Ri DOVE n max velocita in rpm Ri resistenza totale del motore Ipk corrente di picco della taglia dell azionamento Ke fcem del motore a 1000 rom VDC Vref tensione di riferimento max applicata Se dopo l inserzione di tale resistenza il motore diventa insta bile aumentarne il valore ohmico inserendo un valore com merciale superiore 61 Tarature ad a 5 5 Tar velocit in retroazione da sonde di Hall Per tale reazione di velocit sono sufficenti dal motore solo i segnali di Hall come evidenziato n
43. r ev informazioni contattare AXOR a MicroB Power Supply ATTENZIONE NON USARE QUESTA MicroB Power Supply USARE Vdc QUESTA Vdc 29 Installazione MERDE Da 3 4 Collegamenti delle masse e schermi 7 MASSA QUADRO GROUND PLANE 11MOT 20K 3 TPRC 4 GND 5 10V 6 10V 7 ENABLE 8 REF 9 REF 10 CHA 11 CHB 12 V 13 GND 14 HALL A 15 HALL B 16 HALL C 17 LM SW 18 LM SW L MAX 20cm 8 inch Lar LO 4cm max REF D000000000090 S TERRA EARTH l CAVO DI MASSA MOTORE MOTOR GROUND CABLE UVW Collegare la massa M alla carcassa del motore Connect ground to the body of the motor 30 Installazione Descrizione E Importante che il collegamento di messa a massa del con vertitore 4 GND sia eseguito con il percorso pi breve pos sibile La lunghezza di tale collegamento dovrebbe essere non superiore a 20 cm Nel disegno si evidenzia tale collegamento effettuato tramite occhiello capicorda fissato sulla base di appoggio Fondo la miera zincata nelle immediate vicinanze del convertitore Il cavo di massa motore deve essere esterno non inserito all interno di altri cavi con sezione mini
44. rali di sicurezza Oltre a quanto prescritto dal manuale osservare attentamente le vigenti norme di sicurezza ed antinfortunistiche per la prevenzione degli infor tuni e la prevenzione dei rischi residui Prima di qualsiasi intervento su parti elettriche o mec caniche tassativo disinserire l alimentazione sia dell azionamento che dell impianto Descrizione generale L installazione del Microb Plus deve essere effettuata solo da personale addestrato qualificato e autorizzato Interventi e modifiche effettuate sul Microb Plus nei loro com ponenti ed accessori comportano la decadenza della garanzia Isolare l azionamento dalla rete di alimentazione prima di rimuo verlo togliendo i fusibili o disinserendo l interruttore principa le Liazionamento dotato di protezioni elettroniche che lo disattivano in caso di anomalie di conseguenza il motore risulta non control lato questo ne pu causare l arresto o il moto folle per un tem po determinato dal tipo di impianto Gli appositi morsetti del Microb Plus devono sempre essere col legati a terra secondo le istruzioni del presente manuale Descrizione generale MED a Il convertitore della serie MicroB PLUS un azionamento DC BRUSHLESS bidirezionale a quattro quadranti eseguito in dimensioni molto contenute Lo stadio di potenza a Power Mosfet o IGBT pilotato in PWM con una frequenza di 22 KHZ di modulazione che lo rende molto adatto al pilotaggio d
45. re l alimentazione ausilia ria generata dal MicroB Morsetto 12 V Nel caso si utilizzi un alimentazione esterna aprire il punto di saldatura S11 Tale alimentazione esterna se utilizzata per alimentare le celle di Hall deve es sere applicata al motore in concomitanza all accensione del MicroB stesso 1 8 Ingressi e uscite potenza AT Ingresso Alimentazione continua positiva AT Ingresso Negativo alimentazione continua posi tiva Corrisponde allo zero comune se gnale GND U Uscita Connessione motore fase U V Uscita Connessione motore fase V W Uscita Connessione motore fase W 18 Regolazioni e visualizzazioni ATS MIERO 0 E Due 2 0 Trimmer di regolazione VEL Trimmer di taratura fine del fondoscala di velocit Agendo rispettivamente con rotazione oraria cw oppure antioraria ccw si ha un aumento diminuzione del la velocit con range 20 CD doge BIL Regolazione dell offset Permette la cor rezione di eventuali offset presenti nel ri ferimento d ingresso Correzione max del riferimento 200mV o C S z ope Questa taratura consente di ottimizzare il comportamento dinamico del motore Agendo in senso orario cw si au menta il guadagno dello stadio d errore PI Stadio di ve locit migliorandone prontezza e risposta DER Regolazione derivativa Ruotando in senso orario si aumen ta l azione derivat
46. ro elettrico e Durante l installazione evitare che possa cadere all interno del Microb plus qualsiasi residuo con componenti metallici e Mantenere una distanza di 80 mm da fonti di calore e L armadio elettrico deve avere la predisposizione di prese d aria opportunamente filtrate 3 1 Ventilazione La temperatura di lavoro dell azionamento deve essere compre sa tra i 0 e i 40 C A seconda delle taglie di corrente e del modello pu essere richiesta una ventilazione supplementare Ve dere anche la tabella sottoriportata Il Microb plus deve essere fissato verticalmente sul fon do dell armadio per garantire un efficiente raffreddamen ATTENZIONE to del convertitore stesso 25 5 5 10 8 16 10 20 14 28 20 40 60 140 200 Tabella combinazioni del dissipatore presente sul Microb Plus nd Taglia non fornibile con Microb Plus Disponibile prodotto Microb Case PM1 Microb Plus con radiatore normale Vedi Capitolo 1 4 Microb Plus con radiatore aggiuntivo Booster Vedi Capitolo 1 4 BV Microb Plus con radiatore Booster Ventilazione supplementare 2 3 N B Installazione ad a 3 2 Note sul dimensionamento alimentazione ATTENZIONE Seguire lo schema e le formule sotto riportate per dimensionare correttamente l alimentatore OIl convertitore non ha bisogno di tensioni ausiliarie in quanto tutte le tensioni di servizio sono ricavate da un flyback interno Trasformatore lL
47. sclusa 0 sec Standard _ HRR Rampainserita 0 1 1sec Variabile con acc m gp Rampa inserita Con RAMP Variabile con acc 2 Res RAMP 680K 820K 1Mohm Tempo 0 2 2 6sec 0 3 3 2sec 0 4 3 9sec 65 Tarature 5 9 Tarature costanti dinamiche Roo a Queste regolazioni sono normalmente effettuate diret tamente dalla casa madre e di norma non richiedono modifiche ma solo piccoli aggiustamenti da eseguire con i trimmer KV e DER gt Nel caso siano presenti carichi inerziali elevati rap porto di 3 1 tra inerzia carico e inerzia motore si rende necessario modificare il guadagno propor zionale integrale Trimmer KV ed aumentare il va lore dell azione derivativa Trimmer DER Le pro cedure di taratura dinamica devono essere effettua te con il carico collegato al motore Collegare nei morsetti d ingresso riferimento velo cit un segnale ad onda quadra a bassa frequenza ed ampiezza 0 5 Hz 1V Collegare sul test point Tacho la sonda di un oscilloscopio a memoria canale A La massa della sonda deve essere collegata a GND dell azionamento Ruotare in senso orario il trimmer DER Assicurarsi che i movimenti alternativi del carico non siano causa di pericolo Se il carico un asse allontanarlo dai fine corsa Alimentare il convertitore ed abilitarlo Il carico co mincer a muoversi alternativamente se la macchi na lo permette aumentare l ampiezza fino a 2V Controllare i segnali v
48. sibile sul convertitore F V interno tramite RCF 1 RCF2 CFV1 CFV2 modificare i guadagni presistenti per adattarli per frequenza di PWM che si intende utilizzare 5 10 20 Khz ecc Per ulteriori informazioni chiedere ad AXOR 48 Installazione MERDE 3 14 Circuiti Limit Switch Connettendo gli ingressi LM SW e LM SW possibile ini bire la rotazione oraria o antioraria CW CCW del motore Possono essere usati per bloccare la rotazione del motore quando si intercetti il contatto di extracorsa della macchina d N B Quando si intercetta uno dei suddetti contatti il motore si arresta con l inerzia dovuta L ingresso Enable abilitazione rispetto a questi ingressi sempre prioritario 18 18 NON ABILITATI a LIMIT SW ABILITATI Per abilitare tale funzione di deve Aprire il punto di saldatura S18 Collegare quindi su tali ingressi una tensione positiva com presa tra 5 e 24Vdc proveniente ad es da due contatti N C Pu essere collegata sia una alimentazione esterna ac comunando il negativo sia una delle alimentazioni disponi bili sul Microb plus Funzionamento All apertura di uno dei seguenti contatti si inibir la rotazione del motore nel verso corrispondente Installazione MCROGES 3 15 Collegamenti di potenza In riferimento alle sezioni dei cavi di potenza si consiglia quanto di seguito riportato 1 5 mm quadro fino alla taglia 8 16 compresa 2 5
49. ssione di sturbi permette l utilizzo di filtri in grado di sopportare correnti molto inferiori sfruttando chiaramente il rapporto di trasforma zione del trasformatore e di conseguenza pi economici Usare la formula seguente per dimensionare il filtro peril i MicroB Plus IA _P Tot 1 73 x V primario Dove I il valore della corrente nominale del filtro V primario Il valore della tensione primaria del trasfor matore Ptot La somma delle potenze assorbite dal dai motori 53 Installazione MCROGES Filtri di rete continua Essendo implicito nella funzione del filtro il deviare verso terra o massa le frequenze indesiderate ne consegue che tali dispositivi posso produrre verso terra correnti di fuga dell ordine di milliAmpere E necessario quindi per motivi di sicurezza del vostro impianto connettere a terra il filtro prima di applicare la tensione di alimentazione Un errato collegamento rende oltre modo inefficace la funzione del filtro stesso In relazione alle correnti di fuga Leakage current ricordiamo che esse devono essere considerate nella taratura di dispositivi differenziali per evitare inutili interventi La progettazione del cablaggio e le tecniche di posa possono esse re decisive per un buon funzionamento dell impianto e la soppres sione dei disturbi Di seguito sono riportati schemi di collegamento di volta in volta commentati BRUSHLESS Net filter 3 Di U Filtro di rete
50. tura 60 61 5 5 Taratura velocit in retroazione da Hall 62 63 5 6 Taratura bilanciamento velocit Offset 63 5 7 Taratura della corrente nominale e di picco 64 5 8 Taratura tempo di rampa 65 5 9 Tarature costanti dinamiche 66 67 6 Note 6 0 Esempio di fasatura Hall Motore e Microb 68 70 1 Ricerca quasti LO RICEICA GUASti c ca Aia Il Dichiarazione di conformit ii 12 Descrizione generale 1 0 Norme di sicurezza ATTENZIONE MERD Da Simbolo di segnalazione pericolo Questo simbolo viene riportato dove si richieda il rispetto delle norme di sicurezza ove sussistano rischi residui pericolo di vita e di lesioni alle persone Gli installatori devono attenersi con scrupolo alle prescri zioni e devono trasmetterle successivamente agli utilizzatori Avviso presenza tensione Questo simbolo avverte l utilizzatore installatore di pre stare particolare attenzione per la presenza di tensioni pericolose fino a 200Vdc Si raccomanda di staccare sempre l azionamento dalla rete di alimentazione prima di lavorare sull azionamento stes so Attenzione Questo simbolo presente in tutti i punti particolarmente importanti E riportata dove s intendono evidenziare consigli utili prescrizioni indicazioni e le corrette procedure di esecu zione di ogni tipo di intervento e di prevenzione di danni a impianti e azionamenti Norme gene
51. uire la fasatura verificare la seguente lista di mate riale base e Un alimentazione DC da trasformatore isolato l uscita deve essere in grado ad alimentare il Microb plus prescelto e Un riferimento di velocit Un potenziometro vedi fig col legamenti precedenti e Il motore brushless con sonde di hall a 120 alimentate a 5V oppure a 12V e Un MICROB PLUS Un interruttore di abilitazione pu essere sostituito da un ponticello di filo PROCEDURA Per facilitare la ricerca della fasatura corretta non sono stati nominati i canali dell encoder se presenti Questi ultimi sa ranno collegati al convertitore pi avanti nella procedura Verificare il valore di alimentazione necessario per le sonde di Hall Il convertitore viene settato in fabbrica per fornire sul morsetto V l alimentazione di 5V Note e indicazioni Micro Da Fasatura Hall motore e Microb continua e Collegare l alimentazione DC tra AT e AT Assicurarsi sia opportunamente sezionata ed eventualmente protetta e Collegare il potenziometro come da pag 39 oppure la batte ria tra ref e ref Predisporre l interruttore tra il 10V e Enable oppure un ponticello di filo L abilitazione si ha portando una tensione posi tiva in Enable Collegare i segnali di Hall tra il motore ed il convertitore GND V Hall A Hall B Hall C e Alimentare il MicroB senza abilitarlo e ruotare l albero del mo tore Se il Led OK rimane
52. un potenziometro collegato come in figura 5 Esempio Con R esterna di 47K si limita la corrente al 50 sulla I Max di taglia Il potenziometro di limitazione della corrente erogata 470K 1M Ohm M In questo caso il loop di velocit interno rimane atti aioe VO 40 Installazione MICRO Aa 3 10 Abilitazione Microb plus con logica positiva Il MicroB Plus viene fornito dalla fabbrica con questa configurazione Abilitazione del convertitore con logica positiva Punti di saldatu ra S12 E S13 normalmente aperti Ingresso logico min 8V Max 24V dc Ingresso non collegato Non Abilitato Ingresso a V Abilitato 6 V Abilitazione Microb plus con logica negativa itazione del convertitore con logica negativa Punti di salda tura S12 E S13 chiusi itato per ingresso collegato a GND Ving lt di 6V Ingresso non collegato Non Abilitato Ingresso a GND Abilitato 5 5 41 Installazione MED Da 3 11 Collegamento encoder segnali Hall Il disegno riportato raffigura un collegamento tipico tra il convertitore ed un motore brushless In tale configurazione vengono usati oltre ai segnali di Hall anche i segnali A e B provenienti da un encoder di tipo incre mentale L alimentazione dell encoder e delle sonde di Hall prelevata sul morsetto V Per la taratura velocit in questa configurazione vedi cap 5 3 BRUSH
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