Home

Unità motore MTR−DCI

image

Contents

1. REF a AZ z Im 1 pj 1 il cursore si sposta con velocit di ricerca Vsw verso la battuta fissa meccanica 2 il cursore si sposta con velocit vso dal punto di riferimento REF al punto zero dell asse AZ Tab 1 6 Metodo della corsa di riferimento battuta fissa 1 14 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Metodo della corsa di riferimento interruttore di riferi mento interruttore di riferimento negativo vicino al motore impostazione di fabbrica amp REF En il cursore si sposta con velocit di ricerca vsy verso l interruttore di riferimento e poi inverte la direzione per determinare il punto di riferimento dopodich si sposta con velocit vso dal punto di riferimento REF al punto zero dell asse AZ N Tab 1 7 Metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 15 1 Panoramica del sistema 1 5 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP La Festo ha realizzato un profilo di dati il cosiddetto Festo Handling and Positioning Profile FHPP ottimizzato su mi sura per le funzioni di manipolazione e posizionamento L FHPP cons
2. 50 0 0 0 2 0 4 0 6 0 8 M Nm Fig A 1 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 32 A 8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Appendice tecnica I A 6 5 4 3 2 1 0 G7 MTR DCI 42 D un ex 1 M Nm 2 T5 0 5 I A G14 MTR DCI 42 1 n 1 min 4 M Nm 1 5 2 5 3 5 0 5 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 42 Fig A 2 A 9 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Appendice tecnica G7 MTR DCI 52 I A VENNE N n 1 min 600 B m M Nm I A G14 MTR DCI 52 1 n 1 min M Nm Curve caratteristiche del motore MTR DCI 52 Fig A 3 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A 10 A Appendice tecnica MTR DC
3. e aede doe a ea oe 5 2 5 5 1 Installazione dell archivio permanente dell unit file 650 e dei file di 5 5 2 Configurazionel O 5 2 5 5 3 Configurazione con 5277 5 5 4 Parametrizzazioneall avviamento 5 3 5 5 5 Monitoraggio della risposta 5 35 5 5 6 5 3 Panoramica dei metodi di comando e parametrizzazione 5 3 5 6 1 den bn tT tu 5 36 5 6 2 dcn 5 36 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP 5317 5 7 1 5 37 5 7 2 Struttura dei dati l O 537 5 7 3 Esempi per i byte di comando e di stato 5 567 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 8 F nzioni dell attuatore onec n ela 5 6 5 8 1 Sistema di riferimento dimensionale 5 6 5 8 2 Corsadi riferimento ence ere eer EE ERR ee em 5 6f 5 8 3 Esercizioaimp lsi 55s err Rm Rech 5 6 5 8 4 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus 5 687 5 8 5 Selezione di record eseguire il record 5 7 5
4. cua POPE ex qeu POP E PR C APP E qe AS A 3 Curve caratteristiche del motore T A 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Appendice tecnica A 1 Dati tecnici Generalit Grado di protezione secondo EN 60529 IP54 connettori innestati o dotati di cappucci di protezione Umidit relativa dell aria 0 95 96 senza formazione di condensa Intervallo di temperatura Esercizio 0 50 C Stoccaggio trasporto 25 60 C Oscillazioni a norma DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 6 grado di precisione 2 0 35 mm corsa a 10 60 Hz 5 gaccelerazione a 60 150 Hz Urti Compatibilit elettromagnetica 1 a norma DIN IEC 68 EN 60068 parte 2 27 grado di precisione 2 30 g per una durata di 11 ms 5 urti in ogni direzione vedi dichiarazione di conformit www festo com Protezione contro le scosse elettriche protezione contro contatto diretto e indiretto secondo IEC DIN EN 60204 1 Mediante circuito elettrico PELV Protected Extra Low Voltage Tipo di ingranaggio epicicloidale Encoder con analisi quadrupla 500 x 4 gt 2000 Inc giro MTR DCI 32 300 x 4 1200 Inc giro Monitoraggio temperatura Segnalazione di avvertimento a 70 lt T lt 80 C Disinserzione con temperatura gt 80 Risoluzione display 128 x 64 pixel Interfaccia seriale RS232 9600 baud Interfaccia P
5. B 54 PNU 1043 uint16 rw Descrizione Tempo di monitoraggio stato di fermo in ms tempo durante il quale l attua tore deve essere al di fuori della finestra di posizione stato di fermo finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo Intervallo di valori 0 65535 OxFFFF Default 200 0xC8 Accesso CI 2041h 00h uint16 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 2 Command Interpreter CI Archivio degli oggetti Procedura di accesso Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A livello di contenuto i comandi implementati nel Command Interpreter dell unit MTR DCI sono basati sugli oggetti stan dardizzati CiA Draft Standard 402 secondo CANopen Gruppo 1xxx descrizione dell unit Gruppo 2xxx comandi Festo Gruppo 6xxx comandi secondo CANopen Il CA Draft Standard 402 si occupa dell implementazione di CANopen nei regolatori di azionamento L insieme di tutte le possibilit di parametrizzazione e con trollo viene denominato archivio degli oggetti Ad ogni og getto assegnato un numero univoco indice sottoindice che serve per accedere all oggetto Il comando principale trasmette al controllore un comando di scrittura WRITE per modificare un parametro dell archivio degli oggetti o un comando di lettura READ per leggere un parametro Per ogni istruzione il comando principale riceve una risposta che riporta il valore letto o funge da segnale di confe
6. OH X 3 0 0x0001 Ready to switch on I bit 0 3 5 indicano lo stato dell unit i irrilevante per questo stato 1 0x0002 Switched on Valore binario Stato 7 XXXX XXXX 0000 Not ready to switch on 2 0x0004 Operation enabled XXXX 1 0000 Switch on disabled XXXX XXXX X01x 0001 Ready to switch on 3 00008 Fault XXXX XXXX X01x 0011 Switched on 4 0x0010 Voltage enabled XXXX XXXX X01x 0111 Operation enabled XXXX XXXX X00x 0111 Quick stop active 5 0x0020 Quick stop XXXX XXXX 1111 Fault reaction active XXXX XXXX 1000 Fault 6 0x0040 Switch on disabled 7 0x0080 Warning presente errore leggero che non richiede l arresto di emergenza 8 0x0100 Manufacturer specific l attuatore si muove SPOS B4 9 0x0200 Remote SCON B5 10 0x0400 Target reached vedi anche oggetto 6067 e 6068 11 0x0800 Internal limit active 12 0x1000 Dipende dal modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Setpoint acknowledge Homing Mode Homing attained Profile Torque Mode in esecuzione 13 0x2000 Dipende dal modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Following error errore di posizionamento Homing Mode Homing error Profile Torque Mode limite di corsa raggiunto 14 0x4000 Manufacturer specific Teach acknowledge 15 0x8000 Manufacturer specific corsa di riferimento eseguita Tab B 18 Descrizione della parola di
7. Impostare l indirizzo Profibus DEZ Tab 5 1 Messa servizio panoramica Per ripristinare le impostazioni di default cancellare se necessario l EEPROM con il comando CI 20F1h Data memory control direttamente tramite l interfaccia seriale vedi appendice 8 2 2 5 7 5 Messa in servizio 5 2 1 Selezione deltipo di asse Settings 1 Selezionareiltipo di asse desiderato Axis type ZOnE asse di regolazione Festo Type DMES Type DNCE ma Rotation orive cilindro elettrico Festo Type DNCE User config Tipo di asse asse di rotazione qualsiasi Rotation drive asse lineare qualsiasi User config 2 Eventualmente impostare in funzione della richiesta di input i parametri specifici dell asse tramite i tasti frec cia come ad es costante di avanzamento sistema di mi sura direzione di conteggio Parametro Type DMES In base alle dimensioni dell unit MTR DCI selezionabile una dimensione dell DMES La costante di avanzamento gi configurata Type DNCE FeedCon costante di avanzamento in mm giro vedi documentazione del DNCE utilizzato Count Direction direzione di azione senso di rotazione del motore in senso orario o antiorario veqt 13 Rotation drive 1 Attuatore oscillante rotativo qualsiasi gradi 360 giro oppure eiri User config Asse lineare qualsiasi costante di avanzamento in mm gir
8. 33 Avvio del software FCT con un doppio clic sull icona FCT sul desktop oppure nel menu di Windows Start selezionare la voce Festo Software Festo Configuration Tool Creare un progetto nel software FCT o aprirne uno gi presente Con il Plugin MTR DCI aggiungere una unit al progetto Realizzare il collegamento online fra PC e MTR DCI tra mite la barra dei simboli FCT Eventualmente occorre adat tare il nome dell unit Controllo dell unit Per poter gestire l unit MTR DCI collegata tramite il software FCT disattivare la relativa interfaccia e impostare l abilita zione di controllo per FCT HMI On Lo stato effettivo del bit di comando ENABLE diventa poi inattivo Nella finestra Output progetto registro Gestione sotto Controllo unit attivare prima la casella FCT HMI e poi la casella Abilitazione In questo modo l interfaccia dell unit MTR DCI viene di sattivata e il software FCT imposta l abilitazione di con trollo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio FCT Framework Plugin MTR DCI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Istruzioni per parametrizzazione e messa in servizio Ulteriori informazioni per lavorare con progetti e aggiungere un unit in un progetto sono richiamabili nell aiuto per FCT Framework impartendo il comando Aiuto Contenuto FCT generale Il Plugin MTR DCI per il software FCT supporta l esecuzione di tutti
9. 5 8 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 5 2 3 Esecuzione della corsa di riferimento 51r 5 2 4 Programmazione di punto zero dell asse AZ e finecorsa software mediante tea chi Ue He e 5 1 5 2 5 Programmazione di record di posizionamento mediante teach in 5 1 5 2 6 Corsa di prova osse eras ee es a VEA a epe ade 5177 5 2 7 Impostazione dell indirizzo PROFIBUS 52 Messa in servizio con software 5 2 5 3 1 Installazione del software 5 28 5 3 2 Procedi lra eat 5247 Panoramica della messa in servizio al PROFIBUS 5 20 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 COnNTBUFAZIONE eec Pm 5 2 5 5 1 Installazione dell archivio permanente dell unit file GSD e dei file di ICONE rr 5 2 5 5 2 Configurazionel O enn 5 28 5 5 3 Configurazione con 5 7 5 20 5 5 4 Parametrizzazioneall avviamento 5 3 5 5 5 Monitoraggio della risposta 5 3 5 5 6 5 36 Panoramica dei metodi di comando e parametrizzazione 5 3
10. mite FCT MMI opzio nale Byte 2 CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT X X X X X SPOS x x X X x 1 3 Abilitazione dell attuatore abili tazione dell esercizio Byte 1 CCON 2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL 0 0 x O x 1 1 5CON 00 1 011 selezione di record Byte 2 CPOS TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 1 1 5 0 1 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 nonrilevante a piacere fronte positivo 5 9 Byte di comando e di stato Creazione dello stato di pronto selezione di record Festo P BE MTR DCI PB IT it Oi 612NH Descrizione di 1 Creazione dello stato di pronto 1 1 Stato normale dell attuatore dopo l inserzione della tensione di alimentazione Passo 1 2 o 1 3 1 2 Blocco del controllo dell unit tramite FCT MMI opzio nale L accettazione del controllo dell unit tramite FCT MMI pu essere bloccata con CCON B5 1 LOCK passo 1 3 1 3 Abilitare l attuatore nell esercizio della selezione di record Corsa di riferimento esempio 4p Tpb 5 12 In caso
11. 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS x 0 0 0 10 0 1 5 0 0 0 0 1 1 4 2 Corsa di riferi Bei OPM2 OPMI LOCK RESET BREAK STOP ENABL OPM2 OPMI LOCK 24VI FAULT WARN OPEN ENABL mento in svolgimento cconlo x x x o x 1 1 scon o x o 1 o o 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x O 0 0 10 1 0 1 5 0 0 1 0 0 11 11 4 3 Corsa di riferi OPM2 OPMI LOCK RESET BREAK STOP ENABL OPM2 OPMI LOCK V24NL FAULT WARN OPEN ENABL mento terminata CONO x x x o x 1 1 sconjo x o 1 o o 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 O 0 0 0 0 0 1 5 5 1 0 0 11 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 non rilevante a piacere fronte positivo Tab 5 12 Byte di comando e di stato Corsa di riferimento Descrizione di 4 Corsa di riferimento 4 1 Un fronte positivo su CPOS B2 HOM avviare corsa di riferimento avvia la corsa di riferimento L avvio viene confermato con CCON B1 segnale di conferma avvio finch settato CPOS B2 HOM 4 2 Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove 4 3 Altermine della corsa di riferim
12. 7 4 3 Menu Diagnostic LL 4 8 4 4 Men lSettings rosaria 417 4 5 5 418 4 6 Comando di menu HMI control 42v 4 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH L unit motore tipo MTR DCI H2 offre sul pannello di co mando tutte le funzioni necessarie per messa in servizio programmazione e diagnostica Nel presente capitolo ripor tata una panoramica delle funzioni dei tasti menu dell unit La messa in servizio dal pannello di comando viene descritta dal capitolg 5 2 Nel caso dell unit MTR DCI R2 senza pannello di co mando l MTR DCI pu essere avviata tramite l interfaccia RS232 con software FCT Per le relative istruzioni vedi capp 53 Attenzione Si possono causare degli errori richiamando contempora neamente funzioni di comando e funzioni operative tramite il software FCT e il pannello di controllo Assicurarsi che il software FCT e il pannello di comando non vengano utilizzati contemporaneamente Nota Prima di avviare l unit togliere il foglio di protezione eventualmente presente sul display 4 3 4 Pannello di comando MTR DCI H2 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando Il pannello permette la messa in servizio direttamente sull unit MTR DCI con le funzioni qui riportate p
13. Byte3 Record Number Byte 3 Record Number No No record 0 31 No No record attuale 0 31 record record 5 4 Istruzio ne Byte 1 OPM2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL terminata CON 0 x x Ox 1 1 SCON O 1 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS 0 0 0 0 0 0 1 5 5 1 1 0 1 Byte 5 8 reserved Byte 5 8 Posizione riservato Pos Posizione reale incrementi reale 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 13 Byte di comando e di stato Posizionamento della selezione di record 5 56 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Descrizione di 5 Posizionamento selezione di record passi 5 1 5 4 sequenza condizionata Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento pu essere avviata un istruzione di posi zionamento 5 1 5 2 5 3 5 4 Preselezionare il numero del record byte 3 dei dati di uscita 0 corsa di riferimento 1 31 record di posizionamento programmabili Con CPOS B1 AVVIO avvia task viene avviata l istru zione di posizionamento predefinita L avvio viene con fermato con
14. CPOS x 0 10 10 5 5 0 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 8 Byte di comando e di stato controllo dell unit attivato Descrizione di 0 Garantire il comando dell unit 0 1 attivato il controllo dell unit tramite il pannello di comando o il Festo Configuration Tool Per comandare l MTR DCI tramite l interfaccia PROFIBUS deve essere disattivato innanzitutto il con trollo dell unit FCT MMI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Passo Descrizione 1 1 Stato normale controllo dell unit Byte di comando Byte di stato Byte Byte 1 CCON 1 Creazione dello stato di pronto selezione di record B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 5 B4 B3 B2 B1 BO 2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte1 OPM2 1 LOCK 24 1 FAULT WARN OPEN ENABL Scon 0 0 0 1 0 0 0 0 HMI off Byte 2 CPOS CLEAR TEACH JOGN JOGP START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT O 5 0 1 1 2 Blocco del con trollo dell unit tra Byte 1 CCON 2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL X 1 x X X X SCON x x 0 X X
15. S SDIR 0 5 6 3 Istruzione in 1 OPM2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 2 1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento CCON O 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 0 10 0 0 0 1 1 5 1 0 1 0 11 6 4 Istruzione 1 OPM2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 OPM2 1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL terminata CCONIO 1x 1 1 SCON O 1 1 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0 0 0 0 0 11 5 5 1 0 0 1 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S condizione di traslazione 0 assoluta 1 relativa Tab 5 14 Byte di comando e di stato Esercizio di posizionamento nell esercizio diretto 5 58 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Descrizione dell esercizio di posizionamento nell esercizio diretto passo 6 1 6 4 sequenza condizionata Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento deve essere preselezionata una posizione n
16. 0 1 x 1 Byte3 FUNC FAST XUM CONT 2 1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR O O S x 0 1 O 5016 1 0 7 7 Istruzione termi Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL nata ad es con cconlo 1 x x o x o 1 scon o 1 o 1 o o o 1 STOP Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT olo ojo o x 1 spos 1 o ololo 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 5 0 1 5016 0 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo S limitazione della corsa Stroke limit 0 limitazione corsa attiva 1 limitazione corsa non attiva Tab 5 15 Byte di comando e di stato Esercizio di controllo della coppia nell esercizio diretto Descrizioni dell esercizio di controllo della coppia Dopo la creazione dello stato di pronto e l esecuzione di una corsa di riferimento necessario preimpostare un valore no minale e preparare l esercizio di controllo della coppia 7 1 Preimpostare il valore nominale in 96 della corrente nominale del motore 7 2 Preparare l esercizio di controllo della coppia
17. Descrizione Corsa di posizionamento per testare un determinato record di posiziona mento della tabella Nota La parametrizzazione e la definizione del riferimento devono essere stati completati Demo posit tab Corsa di posizionamento continuous loop per testare tutti i record di po sizionamento della tabella La parametrizzazione e la definizione del riferimento devono essere stati completati Almeno due record di po sizionamento devono essere para metrizzati con v gt 0 Attention Motor move ESC Menu START Ent Move posit set Pos 1 100 00 mm v 20 mm s Xa 90 00 mm EMERG STOP lt Menu gt 4 20 Durante la corsa di posizionamento Demo posit tab tutti i s record di posizionamento della tabella vengono eseguiti in successione Se nella tabella registrato un record di posizio namento con la velocit v successivi non vengono eseguiti la corsa di posizionamento er gt 0 questo record e tutti quelli viene proseguita con il primo record di posizionamento 3 Accertarsi che l area di traslazione della massa in movi mento non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Avviare la corsa di posizionamento premendo START Enten Sul display appaiono le seguenti informazioni durante la corsa di posizionamento ilrecord di posizionamento attivo Pos la posizione di arrivo x lavelocit di traslazione v a posizion
18. ESC Menu lt gt OK Enter Funzione Tasto HMI control LCD adjustment Tramite i tasti freccia sul pannello di comando selezionare una voce di menu dalla lista La sele Menu zione attuale viene contrassegnata una frec Na ON uud cia Diagnostic Selezionare la voce di menu d per visualizzare altre voci HMI control ESC I Menu permette di interrompere l immissione corrente e di ritornare gradualmente al livello di Menu menu principale o all indicazione di stato KO OK Con Enter si confermano la selezione o l immis sione attuali Enter Tab 4 2 Funzione dei tasti selezione del menu 4 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Comando di menu Diagnostic Descrizione Indicazionedei dati di sistema e delle impostazioni attive vedi 21 Pos set table Axis parameter System paramet PROFIBUS Diag SWinformation Indicazionedella tabella dei record di posizionamento Indicazione dei parametri dati dell asse Indicazione dei parametri dati di sistema Indicazionedei dati perla diagnosi PROFIBUS Indicazionedella versione delsistema operativo firmware gt Positioning 2 Corsadi riferimento e corse di posizionamento pertestare i record di posizio namento vedi cap 715 Move posit set Demo posittab
19. Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Sistema di unit di misura Pannello di PROFIBUS comando 9 Asse lineare metrico unit di misura metriche x X ad es mm mm s mm s pollici D unit di misura imperiali x ad es inch inch s inch s incrementi unit di misura su base incre x mentale ad es inc inc s inc s2 Asse rotativo gradi misura angolare x x 360 1 giro ad es deg deg s deg s giri 2 numero di giri x ad es rev rev min rev min incrementi unit di misura su base incre x mentale ad es inc inc s inc s 1 solo con il software quando si crea un progetto 2 impostazione solo con pannello di comando Settings Axis type Rotation axis L impostazione del sistema di unit di misura influisce solo sull indicazione Tutti i parametri vengono memorizzati inter namente nel regolatore in incrementi inc inc s 52 e convertiti solo al momento della scrittura o lettura Le misure trasferite tramite l interfaccia RS232 o il Profibus si riferiscono alla base incrementale per la conversione vedi appendice 8 3 1 13 1 Panoramica del sistema 1 4 Metodi della corsa di riferimento Le rappresentazioni seguenti si riferiscono all unit MTR DCI DMES con riduttore assiale e direzione di azione regolata di fabbrica Metodo della corsa di riferimento battuta fissa battuta fissa negativa vicina al motore REF
20. Anomalia Probabile causa HARDWARE ERROR Errore unit ad es EEPROM guasta Rivolgersi al servizio assistenza Festo HOMING ERROR Errore durante la corsa di riferimento Eventuali cause corsa di riferimento interrotta interruttore di riferimento guasto e Se necessario verificare il funzionamento dell interruttore di riferi mento Ripetere assolutamente la corsa di riferimento i2t ERROR Monitoraggio della corrente i t Possibile causa attuatore bloccato e Controllare i componenti meccanici dell attuatore PLEASE ENFORCE Al momento dell avvio di un record di posizionamento HOMING RUN Eventuali cause Non stata eseguita una corsa di riferimento valida La posizione di riferimento stata cancellata a causa di una caduta della tensione logica Eseguire assolutamente una corsa di riferimento MOTOR STOP Errore durante il processo di posizionamento Possibile causa un processo di posizionamento stato interrotto sul pannello di comando con EMERG STOP tasto Menu Tacitare il messaggio sul pannello premendo Enter OVERHEATING Sovrariscaldamento temperatura d esercizio 80 Possibile causa sovraccarico del motore temperatura ambiente eccessiva Controllare seivalori limite vengono osservati curve caratteristiche del motore seicomponenti meccanici presentano ad es difficolt di movimento e Eventualmente abbassare la temperatura am
21. FCT avvio installazione Festo Configuration Tool FCT Festo Parameter Channel FPC FHPP File di icone File GSD B 58 5 66 51 5387 53 PEPE pE XY 70 19 19 P7197 X 5 2 5 2 L 1 167 5 28 XVI p 207 Finecorsa software 1160 16834 negativo positivo Firmware C 5 C C 6 Indice analitico FREEZE Fusibili G GetDiag Grado di protezione Gruppo di destinazione H HMI vedi controllo dell unit Homing mode 1 0 diagnosi Identificativo di istruzione AK Identificativo di risposta AK Identificativo parametri PKE Impostazione del numero di stazione Impostazione dell indirizzo Profibus Impostazioni di default Incrementi Indicazioni per l utilizzatore Indirizzo PROFIBUS Interfaccia seriale Intervalli di valori ammessi 5 3 3 614 t ja pa ADEL 439 XVIB P6 52 415 um 14 P5 9 52t B8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH C Indice analitico Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH L LED LSB Lunghezza del Fieldbus Lunghezza del segmento M Memoria diagnostica Messa in servizio con il Festo Configuration Tool FCT con il pannello di comando procedura Messaggi di errore Metodi della corsa di riferimento Metodo della corsa di riferimento battuta fissa interruttore di riferimento Metodo di definizione del riferimento battuta fissa interruttore
22. per modificare i parametri o comandare gli ingressi B6 Selezione dei Select 00 selezione di record OPM1 modi operativi Operating 01 esercizio diretto Mode 10 riservato 7 11 riservato OPM2 5 42 Con il byte di comando 1 CCON vengono comandati tutti gli stati che devono essere disponibili in tutti i modi operativi La cooperazione dei bit di comando riportata sotto la de scrizione delle funzioni dell attuatore nel par 5 8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Byte di comando 2 CPOS Bit IT EN Descrizione BO Alt Alt 1 arresto non attivato HALT 0 arresto attivato rampa di decelerazione non eliminare comando di traslazione L asse si ferma con rampa di decelerazione definita il comando di traslazione resta attivato con B6 possibile can cellare il percorso rimanente B1 Avvio co Start Mediante un fronte ascendente vengono accettati i dati START mando di Positioning nominali attuali e avviato il posizionamento record traslazione Task 0 corsa di riferimento B2 Avvio corsa di Start Homing Mediante un fronte ascendente viene avviata la corsa HOM riferimento di riferimento con i parametri impostati B3 Jog positivo Jog positive L attuatore si muove con velocit o numero di giri pre JOGP definiti in direzione di valori reali maggiori finch il bit settato Il movimento inizia con il fronte ascendente e termina con il
23. riservato 2 1 In caso di accesso con numeri di istruzione per variabili semplici a parametri che sono implemen tati come array il sottoindice viene ignorato o settato su O Ci significa che viene sempre verifi cato il primo elemento di un array 2 Le istruzioni con numero di istruzione RegID non supportato ottengono come risposta l identifi cativo di risposta 7 ed il codice di errore 22 Tab B 4 Identificativi di istruzione Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 5 B B 6 Informazioni complementari Nel caso in cui sia impossibile eseguire l istruzione vengono trasmessi l identificativo di risposta 7 e il relativo codice di errore risposta negativa Nellaseguente tabella sono riportati gli identificativi di risposta ResID Descrizione 0 Nessuna risposta 1 Trasmissione parametro parola 2 Trasmissione parametro parola doppia 3 riservato trasmissione elemento di descrizione 1 4 Valore parametro trasmesso array parola 5 Valore parametro trasmesso array parola doppia 6 Trasmissione numero elementi di array 7 Impossibile eseguire l istruzione con codice di errore 2 8 riservato nessun comando di livello superiore per in terfaccia PKW D 9 riservato trasmissione di messaggi spontanei parola 2 10 riservato trasmissione di messaggi spontanei parola doppia 2 11 Trasmissione valore parame
24. 4 4 Menu Settings AN Settings Axis type Axis parameter Homing paramet Position set Password edit PB Parameter 4 12 Avvertenza Danni a persone e cose in caso di collisione Durante i processi di programmazione mediante teach in il motore gira e l asse collegato viene messo in moto e Assicurarsi che nell area di traslazione non sia possibile introdurre le mani non siano presenti oggetti estranei Per parametrizzare il sistema di assi e i record di posiziona mento 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale il punto Settings e poi premere il tasto Enter Selezionare iltipo di asse Axis type iparametri dell asse Axis param iparametri di definizione del riferimento Homing pa ram latabella dei record di posizionamento Position set l impostazione della password Password indirizzo Profibus PB Parameter Nota parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK lt Enter e Memorizzare le impostazioni dei parametri in modo permanente nell EEPROM con il comando di menu Save Solo se si procede in questo modo le imposta zioni restano memorizzate anche in caso di disinseri mento o caduta dell alimentazione di tensione Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Axis type cap 52 2 Axis type Type DMES Tipo di asse azionato dall unit
25. Drives Festo Festo MTR DCI 8 Universal module ld FHPP Standard FHPP Standard FFC 7 Festo MTR DCI 0 8 Universal module ld FHPP Standard 8 FHPP Standard FPC Positionierantrieb Q vo Valves Fa santrallare DET H Voce Festo MTR DCI dal file GSD 5 31 5 Messa servizio 5 32 Configurazione delle propriet slave Facendo clic sull icona dell MTR DCI possibile configurare le Slave Properties Caratteristiche Slave nella parte bassa dello schermo In questo settore possibile definire il numero e l entit dei gruppi di ingressi uscite dello Slave e assegnare loro i range di indirizzi del Master Configurazione delle propriet slave dell MTR DCI 1 Aprire i moduli disponibili configurazioni nel catalogo hardware Festo MTR DCI 2 Trascinare quindi con il mouse la configurazione che inte ressa vedi 51 5 2 nella riga corrispondente della ta bella Moduli Tdentificativo DP Per motivi di compatibilit disponibile per STEP 7 un modulo universale supplementare Tale modulo non deve essere utilizzato L MTR DCI uno slave modulare ma con un solo modulo ammesso La configurazione viene definita dal Master su un solo lato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Station Edit Insert PLC View Options Window Hel
26. LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON x X X X X x SCON x IX IX 1 x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT 5 x X X X x SPOS Xx O x 3 2 Avvertenza 1 OPM2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL x X X X X x SCONIX IX IX X 1 x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS x x X X X SPOS x 0 x 3 3 Resettare il 1 2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL guasto CCON 0 x x 1 SCON O x 1 CCON B3 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC RESET 5 0 0 0 x SPOS 0 0 1 0 1 3 4 Resettare il Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL guasto CON O x O x x IN SCON O x 1 x 0 con CCON B30 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ENABLE CPOS x
27. Tipo Accesso 2 Indice Continua Parametri ampliati Device Control 125 uint8 rw 207Dh controllo dell unit LCD Parameter 126 1 4 uint8 r w 20FFh parametro LCD Data Memory Control 127 1 2 uint8 wo 20F1h Data Memory Control Memoria diagnostica vedi par 8 1 8 Diagnostic Event 200 1 164 uint8 ro 20C8h evento diagnostico Fault Number 201 1 164 uint16 20C9h numero di guasto Time Stamp 202 1 16d uint32 ro 20CAh marcatura temporale Diagnostic Memory Parameter 204 1 4 uint8 rw 20CCh parametri della memoria diagnostica Device Error 205 uint16 rw 2FF1h guasto all unit PROFIBUS Diagnosis 206 1 6 uint8 ro 2FF2h diagnosi PROFIBUS Dati di processo vedi par 8 1 9 Local Digital Inputs 303 uint32 ro 60FDh ingressi digitali locali Local Digital Outputs 304 1 2 uint32 60FEh uscite digitali locali Cycle Number numero di cicli 305 uint32 ro 2FFFh Keypad status stato tastiera 306 uint8 ro 2FFEh 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 14 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Nome FHPP Oggetto CI PNU Sottoind Tipo Accesso 2 Indice Tabella dei record di posizionamento per la lista di record vedi pag 8 1 10 Record Number numero di
28. diagnosi riferita 1 In caso di errore la diagnosi non viene richiesta tramite il all unit attivata Master disattivata Tab 5 6 Configurazione dello scambio dati impostazioni di collegamento Properties DP slave x Identification General Parameters DP Interrupt Mode General DP parameters Startup when expected actual config evice specific parameters Device related diagnosis Hex parameter assignment DPV1 Status 0 to 2 User Prm Data 3 Cancel Fig 5 4 Parametrizzazione delle caratteristiche dello slave DP 5 34 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio 5 5 5 Monitoraggio della risposta Il monitoraggio della risposta influisce sul comportamento in caso di interruzione della comunicazione nel sistema bus in seguito ad es alla rottura di un cavo Durante il funziona mento dell MTR DCI il monitoraggio della risposta pu essere attivato o disattivato Quando il monitoraggio della risposta attivato al termine del tempo di monitoraggio della risposta l attuatore viene arrestato con la rampa di arresto di emergenza e resta regola tamente fermo Quando il monitoraggio della risposta non attivato in caso di interruzione della comunicazione Fieldbus continua ad eseguire l attuale funzione dell attuatore 5 5 6 Funzioni di comando FREEZE SYNC e CLEAR_DATA vengono supportate dall MTR DCI sec EN 50170 Queste fun
29. dopo che il Master ha prelevato i risultati della diagnosi 2 Sempre impostato su 1 MTR DCI lo resetta ogni volta su 1 logico 3 Diag WD On 1 monitoraggio risposta watchdog attivato 4 Diag Freeze Mode 1 comando Freeze attivato 2 5 Diag Sync Mode 1 comando Sync attivato 1 6 Riservato 7 Diag Deactivated impostato su 0 MTR DCI lo resetta ogni volta su 0 1 Pu apparire solo in combinazione con un messaggio diagnostico Tab 6 14 Bit diagnostici stato stazione 2 Stato stazione 3 Stato stazione 3 Bit Significato Spiegazione 0 6 Riservato 7 Diag Ext Diag Overflow Sempre impostato su 0 logico viene settato dall MTR DCI Tab 6 15 Bit diagnostici stato stazione 3 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 17 6 Esercizio manutenzione e diagnosi 6 6 Diagnosi tramite canale parametri Il canale parametri Festo o il canale parametri secondo PROFIdrive vedi 5 6 offre le seguenti possibilit di ac cesso alle informazioni diagnostiche vedi PNU 201 a 205 par 8 1 8 guasto all unit attuale cfr Errori e avvertenze vedi pap 3 memoria diagnostica PNU 200 PNU 201 PNU 202 diagnosi PROFIBUS PNU 206 6 18 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Appendice tecnica Appendice A Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A 1 A Appendice tecnica Indice A 1 DatitecniCl pt eR DERE a E i T A 2
30. fine corsa software positivo posizione limite max della corsa in direzione positiva non deve essere superata durante il posizionamento fine corsa software negativo posizione limite min in direzione negativa non deve essere superata per difetto durante il posizionamento HMI Human Machine Interface interfaccia utente per l unit MTR DCI il pannello di comando con display LC e 4 tasti operativi Homing mode Modo operativo in cui viene eseguita una corsa di riferimento 10 Ingresso input Uscita output Ingresso e o uscita Interruttore di riferi mento Sensore esterno che serve per determinare il punto di riferimento e viene collegato direttamente al controllore Modo operativo Viene utilizzato nei contesti seguenti Tipo di accesso selezione di record funzionamento diretto Stato logico interno del controllore Profile Position Mode esercizio di posizionamento Profile Torque Mode esercizio di controllo della coppia Homing Mode Demo Mode Metodo della corsa di riferimento Metodo per stabilire il punto di riferimento REF contro una battuta fissa o con interruttore di riferimento PLC Controllore a logica programmabile abbreviazione controllore ingl PLC progammable logic controller Punto di riferimento REP Il punto di riferimento definisce una posizione nota entro la lunghezza della corsa dell attuatore E il punto di rife
31. interruttore a seconda del metodo di defini zione del riferimento selezionato e occupa la posizione come punto di riferimento RERFjg 5 1 1 dopo l analisi del se gnale Dopo di ci si sposta con la velocit v_s0 sul punto zero dell asse 5 1 2 11 Corsa al punto di riferimento REF 2 Corsa al punto zero dell asse AZ Fig 5 1 Corsa di riferimento esempio battuta fissa negativa 5 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Positioning Demo posit tab _ Move posit set L Homing gt Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Avviamento della corsa di riferimento Nota Al momento dell avvio in direzione di ricerca l attuatore deve trovarsi davanti alla battuta o all interruttore di riferi mento 1 Se necessario spostare l attuatore nell esercizio Teach in modo che sia davanti alla battuta o all interruttore di rife rimento al momento dell avvio in direzione di ricerca e Selezionare ad esempio Settings Position set Posi tion vedi anche cap 52 5 e Spostare l attuatore manualmente sulla posizione richiesta tramite i tasti freccia e Interrompere il processo con ESC Menu in modo che la posizione non venga inserita nella tabella dei record di posizionamento 2 Selezionare Positioning Homing 3 Avviare la corsa di riferimento premendo START Nota L unit MTR DCI si arresta e v
32. Abs max pos L Save Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Nota Sovraccarico derivante dalla pressione continua contro un arresto meccanico Per la definizione del riferimento sulla battuta impostare l offset del punto zero dell asse 0 min 0 25 mm In tal modo al termine della corsa di riferimento l attua tore rimane liberamente fermo senza premere contro la battuta Programmare mediante teach in il punto zero dell asse AZ 1 Selezionare Settings Axis parameter Zero point 2 Spostare l attuatore manualmente sul punto zero dell asse richiesto tramite i tasti freccia 3 Confermare la posizione raggiunta con OK Enter In que sto modo l impostazione viene attivata nell attuatore La posizione attuale xa diventa il punto zero dell asse 0 Nota Quando si modifica il punto zero dell asse Controllare le impostazioni gi presenti dei finecorsa soft ware ed eventualmente del punto zero del progetto e delle posizioni di arrivo della tabella dei record di posiziona mento Tenere presente che questi valori si spostano insieme al punto zero dell asse AZ Se necessario programmare di nuovo mediante teach in i finecorsa software il punto zero del progetto e le posizioni di arrivo 5 15 5 Messa servizio Programmare mediante teach in i finecorsa software 1 Selezionare Settings Axis parameter Abs min pos o Abs max pos 2 Spostare l attuatore tramite i tasti frecc
33. Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 45 B Informazioni complementari Homing Velocities velocit corsa di riferimento PNU 1012 1 2 0 1 uint32 rw Descrizione Velocit durante la corsa di riferimento Search REF 1012 1 0 ricerca REF Velocit durante la ricerca del punto di riferimento REF in Inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 200 33000 MTR DCI 42 200 50000 MTR DCI 52 200 50000 MTR DCI 62 200 56700 Default MTR DCI 32 27000 MTR DCI 42 22400 MTR DCI 52 62 16800 Search AZ 1012 2 1 ricerca AZ Velocit durante la corsa verso il punto zero dell asse AZ in Inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 27000 MTR DCI 42 22400 MTR DCI 52 62 16800 Accesso CI 6099h O1h 02h uint32 rw Homing Required corsa di riferimento necessaria PNU 1014 uint8 ro Descrizione Definisce se occorre eseguire la corsa di riferimento dopo l inserzione per poter eseguire le istruzioni di traslazione Con l unit MTR DCI PB dopo l inserzione dell alimentazione di tensione logica assolutamente necessario eseguire una corsa di riferimento Valore 0 0x00 riservato nessuna corsa di riferimento necessaria 1 0x01 occorre eseguire una corsa di riferimento fisso Accesso CI 23F6h 00h uint8 ro B 46 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Homing Max Torque coppia max della corsa di riferimento PNU 1015 uin
34. Homing Avviodella corsa diposizionamento record di posizionamento Avviodella corsa di posizionamento tabella dei record di posizionamento Avviodella corsa diriferimento Settings 02 Selezionedell attuatore parametrizzazione programmazione dei record di posizionamento vedi 24 Axistype TypeDMES Attuatoredeltipo DMES TypeDNCE Cilindroelettrico deltipo DNCE Rotationdrive Asse dirotazione con battuta Userconfig Attuatore lineare qualsiasi Axis parameter Zeropoint Offsetdel punto zero dell asse gt Abs min pos3 Limitazione della corsa finecorsa software negativo Abs max pos3 Limitazione della corsa finecorsa software positivo Save Salvataggio dei parametri nell EEPROM Homing paramet Homing Selezionedelmetodo di definizione delriferimento method battuta finecorsa software Velocityv sw Velocit ditraslazione per la ricerca del punto di riferi mento Velocityv_s0 Velocit ditraslazione perl accostamento del punto zerodell asse Save Salvataggio dei parametrinell EEPROM Position set Positionnr Numero delrecorddi posizionamento 0 31 Possetmode Posizionamento assoluto o relativo Position Posizionediarrivodelrecorddi posizionamento Velocity Velocit ditraslazione delrecord di posizionamento Save Salvataggio d
35. Intervallo di valori 0 231 1 1005 3 2 Se si utilizza un riduttore esterno rapporto di trasmissione denominatore Intervallo di valori 0 231 1 1005 4 3 Tipo di asse 01 DMES 02 DNCE 03 rotation deg 04 rotation rev 05 USER 1005 5 4 Grandezza nominale dell asse secondo la targhetta di identificazione Selezio nando tipi di assi noti tramite il software FCT il valore viene registrato automati camente ad es DMES 25 0x19 Accesso CI B 44 20E2h 01h 05h uint32 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Corsa di riferimento dei parametri Offset Axis Zero Point offset del punto zero dell asse PNU 1010 int32 rw Descrizione Offset del punto zero dell asse in incrementi distanza dal punto di riferimento Intervallo di valori 231 231 1 Accesso CI 607Ch 00h int32 rw Homing Method metodo della corsa di riferimento PNU 1011 int8 rw Descrizione Definisce il metodo con il quale l attuatore esegue la corsa di riferimento L unit MTR DCI supporta i seguenti metodi Valori Funzione 17 OxEP ricerca battuta in direzione negativa default 18 OxEF ricerca battuta in direzione positiva 23 17h ricerca interruttore di riferimento in direzione positiva 27 0x1B ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa Accesso CI 6098h 00h int8 rw
36. MTR DCI per i parametri vedi Descrizione Asse di regolazione Festo Type DNCE Cilindro elettrico Festo Rotation drive Asse di rotazione qualsiasi User config Asse lineare qualsiasi Save Axis parameter Axis param Zero point Memorizzare i parametri nel EEPROM Esercizio Teach per l impostazione dei parametri dell asse Descrizione Offset del punto zero dell asse Abs min pos Limitazione della corsa finecorsa software negativo Abs max pos Limitazione della corsa finecorsa software positivo Save Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Memorizzare i parametri nel EEPROM 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Homing paramet Impostazione del metodo di definizione del riferimento e delle velocit durante la corsa di riferimento La velocit max durante la corsa di riferimento limitata alla met della corsa di traslazione max v max v max vedi Diagnostics Axis param Hom param Homing method Param sw neg switch negative Descrizione Definizione del riferimento su interruttore di riferimento negativo regolazione di fabbrica SW pos switch positive Definizione del riferimento su interruttore di riferimento positivo bl neg block negative Definizione del riferimento su battuta fissa negativo bl pos block positive Definizione del riferiment
37. costante di avanzamento Position Factor 1004 1 2 uint32 rw 6093h fattore di posizionamento Axis Parameter 1005 1 5 uint32 rw 20E2h parametri dell asse Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 2 ro read only wo write only rw lettura e scrittura pe M A d mmm pggn A mtgl B 17 B Informazioni complementari Nome FHPP Oggetto CI PNU Sottoind Tipo Accesso 2 Indice Dati degli assi attuatori elettrici 1 corsa di riferimento Offset Axis Zero Point 1010 int32 rw 607Ch offset del punto zero dell asse Homing method 1011 int8 rw 6098h metodo della corsa di riferimento Homing Velocities 1012 1 2 uint32 rw 6099h velocit corsa di riferimento Homing Required 1014 uint8 ro 23F6h corsa di riferimento necessaria Homing Max Torque 1015 uint8 rw 23F7h coppia max della corsa di riferimento Dati degli assi attuatori elettrici 1 parametri del regolatore Halt Option Code 1020 uint16 rw 605Dh codice di opzione arresto Fault Reaction Option Code 1021 uint16 rw 605Eh codice di opzione reazione all errore Target Position Window 1022 uint32 rw 6067h finestra posizione di arrivo Positio
38. gie 2 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Appendice tecnica Dati elettrici MTR 32 MTR 42 MTR 52 MTR 62 Tensione nominale 24 10 carico 48 5 10 96 logica 24 VCC 10 Corrente nominale 0 73A 2A 5A 6 19 A carico Corrente di punta 21 3 8A 7 7 20 Corrente nominale 0 15A logica 9 rilevante solo con alimentazione di tensione separata A 2 Accessori Attacco Accessori Descrizione Lunghezza m Alimentazione di ten Cavo di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC 2 5 5 10 sione Interfaccia seriale Cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 Interruttore di riferi Interruttore magnetico SMT 8F 8M M8D mento Interruttore induttivo SIEN M8B Cavo di prolunga con bloc KM8 M8 GSGD 0 5 1 2 5 caggio a vite Connettore Fieldbus incl alimentazione di tensione logica sepa rata Adattatore Fieldbus IP 54 FBA PB SUB 9 3XM12 Cappuccio di protezione per garantire il grado di protezione IP 54 se non si utilizza l alimentazione di tensione separata Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH ad es del tipo Binder n 08 2424 010 000 A 5 A Appendice tecnica Grandezza Giunto Supporto giunto motore MTR DCI 32 tipo KSE 15 20 D05 D06 tipo DME KG 18 mozzo di bloccaggio 1 albero 2 5 mm mozzo di bloccaggio 2 albero 2 6 mm MTR DCI 42 tipo KSE 30
39. leggere scrivere ResID AK Response Identifier identificativo di risposta trasmettere valore errore L identificativo di istruzione o di risposta identifica in modo inequivocabile l istruzione o la risposta vedi paf BL1 2 PNU Parameter Number Serve per l identificazione o l indirizzamento del relativo para metro vedi pap 8r Tab B 3 Struttura dell identificativo parametri PKE B 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore Identificativi di istruzione ReqlID Descrizione Identificativo di risposta positivo negativo __ PV 0 Nessunaistruzione 0 1 Richiesta parametri 1 1 2 7 2 Modifica valore parametro parola 1 1 7 3 Modifica valore parametro parola doppia 2 7 4 riservato richiesta elemento di descrizione 2 5 riservato modifica elemento di descrizione 2 6 Richiesta parametro array 4 5 7 7 Modifica valore parametro array parola 4 7 8 Modifica valore parametro array parola doppia 5 7 9 riservato richiesta numero di elementi array 2 10 riservato 2 E 11 Modifica valore parametro byte 2 11 7 12 Modifica valore parametro array byte 12 7 13 riservato richiesta valore limite inferiore 2 14 riservato richiesta valore limite superiore 2 15
40. record di posizionamento 0 3 0x03 record di posizionamento 1 default 4 0x04 record di posizionamento 2 e record di posizionamento 33 0x21 record di posizionamento 31 1 Pseudo Array a causa della compatibilit LEE EE EE P CECOULO CCELLELIC COPPH I OICCCPDLO LC CTCPS O SZ C S 838TT8 LILCLODA CSCLPLCHI S C TLOCOTS2O C Q I COLBLITCCCOCQGO QIOGALIL00OBGGOCOCLGqh807 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 73 B Informazioni complementari Version Plugin Min versione Plugin min Accesso CI 2067h 00h Var V String r Descrizione Versione minima del Plugin necessaria alla messa in servizio dell MTR DCI Formato xx yy xx versione principale yy versione secondaria Version Plugin Opt versione Plugin ott Accesso CI 2068h 00h Var V String r Descrizione Versione del Plugin ottimale per la messa in servizio dell MTR DCI Formato xx versione principale yy versione secondaria Scaling impostazioni pannello di comando Accesso CI 20DOh 01h 02h Array uint8 rw r Descrizione Definizione delle unit di misura utilizzate sul pannello di comando e del numero di posizioni dopo la virgola Cfr oggetto CI 20FFh PNU 126 Measuring Unit 20DOh 01h uint8 rw unit di misura Definizione dell unit di misura 4 20FF03h L impostazione del sistema di unit di mis
41. x O x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC esercizio diretto 5 0 0 10 0 1 5 10 0 10 1 1 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 x non rilevante a piacere F fronte positivo Tab 5 10 Byte di comando e di stato Creazione dello stato di pronto esercizio diretto 5 52 Descrizione di 2 Creazione dello stato di pronto Bloccare il controllo dell unit tramite FCT MMI Stato normale dell attuatore dopo l inserzione della Opzionalmente l accettazione del controllo dell unit tramite FCT MMI pu essere bloccata con CCON B5 1 2 1 tensione di alimentazione Passo 2 2 0 2 3 2 2 LOCK passo 2 3 2 3 Abilitare l attuatore nell esercizio diretto Corsa di riferimento esempio 4p Tpb 5 12 In caso di guasto dopo l inserzione o dopo avere settato CCON BO ENABLE Trattamento del guasto vedi esempio 3 Tp 5 11 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio 3 Trattamento del guasto Tab 5 11 Byte di comando e di stato Trattamento del guasto Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B4 B2 B1 Byte B7 B6 B5 2 1 3 1 Errore Byte 1 OPM2 OPM1
42. 3 2 1 Requisiti per l alimentazione di tensione Avvertenza A e Per l alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PELV Attenersi inoltre ai requisiti generali previsti per i circuiti elettrici PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 Utilizzare esclusivamente alimentazioni elettriche in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d esercizio secondo IEC DIN EN60204 1 La protezione contro le scosse elettriche protezione dal con tatto diretto e indiretto viene ottenuta impiegando circuiti PELV a norma IEC DIN EN 60204 1 equipaggiamento elet trico di macchine requisiti generali Attenzione Danneggiamento dell unit in caso di sovratensione Gli ingressi di tensione dell unit motore non dispongono di una protezione interna contro la sovratensione Assicurarsi che il margine di tolleranza della tensione ammissibile non venga superato Osservare la tolleranza anche direttamente sulle connessioni della tensione dell unit MTR DCI vedi appendice 41 Installare fusibili esterni vedi Tpb 3 3 3 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione Tensione di carico Tensione logica Alimentatore stabi lizzato consigliato Fusibile esterno sullato secondario MTR 32 24 VCC 3A 5 Aritardato L elettronica di potenza e quindi il motore viene alimen tata con tensione continua tramite l attacc
43. 32 3 3 2 3 Alimentazione separata con tensione di carico elogica 3 3 3 Interfaccia seriale 3 1 3 4 Ingresso per interruttore di riferimento esterno 3A Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Hl Contenuto e norme di sicurezza generali 3 5 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 5 1 5 2 5 3 5 4 Collegamento del comando principale 3 1 3 51 CavoFieldbus eec das RAS 3197 3 5 2 Baudrate e lunghezza della linea del Fieldbus 3167 3 53 Terminale bus sissi Rd 3 17 Pannello di comando 2 4 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 0 Sistema a MENU spin e 7 4 21 Richiamo del menu principale 7 Men Diagnostic dee te px Ee c ee poe VER de 4 8 Men Settings e eR x YR RR tiree V ERA 44r Menu Positioning 4187 Comando di menu HMI control 42v Messa in servizio 4 eese pre Er tr Ee DX RR Ea Ree 5 Procedura di messa in servizio 5 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 5 5 2 1 Selezionedeltipo di asse
44. 32 D06 D08 tipo DME KG 25 mozzo di bloccaggio 1 albero 2 6 mm mozzo di bloccaggio 2 albero 2 8 mm MTR DCI 52 tipo KSE 42 50 D12 D12 tipo DME KG 40 mozzo di bloccaggio 1 albero 2 12mm mozzo di bloccaggio 2 albero 2 12 mm MTR DCI 62 tipo KSE 42 50 D14 D20 tipo DME KG 63 mozzo di bloccaggio 1 albero 2 14mm mozzo di bloccaggio 2 albero 2 20 mm Documentazione utente cartacea Tedesco P BE MTR DCI PB DE Inglese P BE MTR DCI PB EN Francese P BE MTR DCI PB FR Italiano P BE MTR DCI PB IT Spagnolo P BE MTR DCI PB ES Svedese P BE MTR DCI PB SV A 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Appendice tecnica Curve caratteristiche del motore Momento di uscita albero del riduttore M Nm l 2 Corrente I A 3 Funzionamento consigliato 4 Area di valori inammissibili 15 Area di sovraccarico Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A 7 A Appendice tecnica MTR DCI 32 G7 n 1 min 2 I A 800 700 600 500 400 300 MTR DCI 32 G14 n 1 min I A 400 350 300 250 200 150 100
45. Address indirizzo HTTP del produttore PNU 120 1 304 0 294 Descrizione Nome dell attuatore Esempio MTR DCI 42S VCSC EG7 H2PB Accesso CI 1008h 00h V String ro User Device Name nome unit dell utente PNU 121 1 8 0 7 rw Descrizione Nome dell unit assegnato dall utente Max 8 caratteri ASCII 7 bit Default motor001 Accesso CI 20FDh 00h V String rw Drive Manufacturer costruttore dell attuatore PNU 122 1 304 0 294 Descrizione Nome del costruttore dell attuatore Fisso Festo AG amp Co KG Accesso CI 6504h 00h V String ro B 22 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH PNU 123 1 304 0 294 Descrizione Indirizzo Internet del produttore Fisso www festo com Accesso CI 6505h 00h V String ro Festo Order Number codice di ordinazione Festo PNU 124 1 304 0 294 Descrizione il numero di ordinazione dell unit MTR DCI PB Accesso CI 6503h 00h V String ro B Informazioni complementari Device Control controllo dell unit PNU 125 uint8 rw Descrizione Attiva il controllo dell unit del controllore tramite l interfaccia di controllo Corrisponde a HMI control per il pannello di comando e a FCT HMI per il software FCT 0 0x00 comando tramite interfaccia di controllo OFF PROFIBUS tramite MMI pannello di comando e FCT ON 1 0x00 comando t
46. CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 0 10 0 0 0 0 1 5 1 0 1 01 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 5 0 1 5018 0 7 3 Avvio dell istru Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL ZIONE CCON O 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 0 0 0 0 0 1 5 5 1 0 0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 5 0 0 1 0 5018 1 0 7 4 Istruzione in svol Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL gimento CCON 0 1x 0 1 1 SCON O 1 1 1 1 valore nominale non raggi unto Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS x 0 0 0 0 1 5 1 0 1 10 0 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 5 0 0 1 0 5018 1 1 0 7 5 Is
47. Demand Value Var int32 606Bh r 82 4 valore nominale di velocit Velocity Actual Value valore effet Var int32 606Ch r 52 tivo di velocit attuale Target Torque Var int16 6071h rw 52 forza momento nominale ro read only wo write only rw lettura e scrittura Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 67 B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Continua gruppo 6xxx Max Torque Var uint16 6072 rw 512 8121 forza momento max ammessi Max Current Var uint16 6073h rw 1034 81 22 corrente massima Motor Rated Current Var uint32 6075 r 1035 81 22 corrente nominale del motore Motor Rated Torque Var uint32 6076 r 1036 8112 momento nominale del motore Actual Torque Var int16 6077h r 52 forza momento effettivi Target Position Var int32 607Ah rw x 42 posizione di arrivo Software End Positions Array int32 607Bh O1h rw 501 8121 finecorsa software 02h Offset Axis Zero Point Var int32 607Ch rw 1010 81 22 offset del punto zero dell asse Polarity Var uint8 607Eh rw 1000 81 22 inversione di direzione Profile Velocity Var int32 6081h rw 52 velocit Profile Acceleration Var int32 6083h rw 52 accelerazione Torque Slope Var uint32 6087 r 82 modifica
48. Descrizione Conferma della posizione per selezione di record posizione in incrementi 5 48 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Descrizione dei byte di stato speciali esercizio diretto Byte di comando 3 SDIR esercizio diretto Bit B7 Bit BO B31 Byte di stato 5 8 val IT Velocit IT Position Velocity Position Bit IT EN Descrizione BO ABS Assoluto re Absolute 0 ilvalore nominale assoluto lativo Relative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nominale B1 COM1 Conferma Control Mode 00 esercizio di posizionamento modo di rego feed back 01 esercizio di controllo coppia B2 COM2 lazione 10 riservato 11 riservato B3 CONT Riservato B4 VLIM Limite divelo Speed V Esercizio di controllo della coppia cit raggiunto Limitreached 1 valore limite della velocit raggiunto 0 valore limite della velocit non raggiunto B5 XLIM Limite di corsa Stroke X Esercizio di controllo della coppia raggiunto limit reached 1 valore limite di corsa raggiunto 0 valore limite di corsa non raggiunto B6 FAST Riservato B7 FUNC Riservato Byte di stato 4 valore reale 1 esercizio diretto Esercizio di posizionamento EN Descrizione Segnale di conferma della velocit in della velocit massima Byte di stato 4 valore
49. EA Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Pos set table Comando di menu per visualizzare le seguenti voci della tabella dei record di posizionamento Pos set table Nr Descrizione Numero del record di posizionamento 0 31 a r Posizionamento assoluto a o relativo r Pos Posizione di arrivo Vel Velocit di traslazione Axis parameter dell asse Axis param 1 v Comando di menu per visualizzare i seguenti parametri dati Descrizione Velocit massima di traslazione xmin Limitazione della corsa finecorsa software negativo xmax Limitazione della corsa finecorsa software positivo Offset del punto zero dell asse feed 2 Costante di avanzamento 1 unit in funzione del sistema di misura impostato 2 non peril tipo di asse Rotation drive Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 9 4 Pannello di comando MTR DCI H2 System paramet Comando di menu per visualizzare i seguenti parametri e dati di sistema System param Descrizione rFe _e _vv__t1t1l wr H JO V power V Tensione di alimentazione max A Corrente max act A Corrente momentanea Temp C Temperatura d esercizio Cycle Numero dei processi di traslazione Ref switch on off Segnale sull ingresso del
50. FHPP vedi anche par 15 5 7 1 Modi operativi supportati Modo operativo Selezione di record modi operativi si distinguono per il contenuto e il significato dei dati 1 0 ciclici e per le funzioni richiamabili nell MTR DCI Descrizione Nell MTR DCI possibile memorizzare 31 record di posizionamento Un record contiene tutti i parametri che sono prestabiliti per un comando di traslazione Il numero del record viene trasmesso come valore nominale o effettivo nei dati 1 0 ciclici Esercizio diretto L istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamente nel telegramma 1 0 In questo caso vengono trasmessi solo i valori nominali pi importanti posizione velocit parametri comple mentari ad es accelerazione vengono definiti tramite la parame trizzazione Tab 5 7 Panoramica dei modi operativi Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Selezione di record Modo operativo preimpostato allo start dell MTR DCI L MTR DCI dispone di 31 record 1 31 che riportano tutte le informazioni necessarie per un comando di traslazione record 0 corsa di riferimento Nei dati di uscita del master viene trasmesso il numero del record che verr eseguito dall MTR DCI all avvio successivo suoi dati di ingresso riportano il numero del record eseguito per ultimo In questo caso non necessario che il comando di traslazione sia attivato 5 37 5 servizio Esercizio di posizion
51. MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 480000 MTR DCI 42 480000 MTR DCI 52 240000 MTR DCI 62 160000 Accesso CI 20EEh 22h uint32 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 39 B Informazioni complementari Esercizio diretto esercizio di controllo della coppia Force Target Window finestra di destinazione forza momento PNU PNU 552 uint16 rw Descrizione ilvalore di cui la forza effettiva il momento effettivo pu scostarsi dalla forza nominale il momento nominale per poter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra quindi pari a 2 x il valore trasmesso con la forza nominale al centro della finestra Il valore viene indicato in 1 1000 del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 65535 Default 100 Accesso CI 60F6h 03h uint16 rw Damping time tempo di smorzamento 553 uint16 rw Descrizione Se la forza effettiva Momento effettivo si trovata per detto tempo nella fi nestra di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Target reached motion complete Intervallo di valori 0 30000 ms Default 100 ms Accesso CI 60F6h 04h uint16 rw Speed limit limitazione della velocit PNU 554 uint32 rw Descrizione Velocit max ammessa con esercizio di controllo della coppia attivo In tal modo l operatore ha la garanzia
52. P Segnale di comando ripetitore 5 DGND Potenziale riferimento dati M5V 6 VP Positivo tensione di alimentazione P5V 7 Logik POWER 2 Tensione logica 24 VCC 8 RxD TxD N Negativo per ricezione trasmissione dati 9 n c Non collegato 1 solo con alimentazione di tensione logica separata vedi pa 312 2 Collegare solo uno schermo del cavo alla messa a terra FE feribilmente quello del cavo di alimentazione Tab 3 7 Attacco I F attacco di pilotaggio Attenzione Danneggiamento di altre periferiche Profibus Quando si utilizza l alimentazione di tensione logica sepa rata tramite l adattatore Fieldbus FBA vedi cap Acces sori sul pin 7 presente una tensione di 24 VCC Controllare se sussistono dei rischi per altre utenze di Fieldbus Assicurarsi che l occupazione dei pin sia conforme alle istruzioni di assemblaggio dell adattatore Fieldbus 3 14 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione 3 5 1 Cavo Fieldbus gt Lunghezza della linea bus Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Nota Errori di installazione e velocit di trasmissione elevate possono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti a fenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali Gli errori di trasmissione possono essere causati da assenza o collegamento errato della resistenza terminale errato collegamento dello schermo derivazioni trasmissione su lunghe distanz
53. ae veas B L8 Diagnosis ERR eis 8257 B 1 9 Dati di processo oerte eee d hte boe E e s 8277 B 1 10 Tabella dei record di posizionamento lista di record 8307 B 1 11 Dati di progetto B 34 B 1 12 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 B 4f Command Interpreter CI B 5 B 2 1 Procedura per trasmissione dati B 5 B 2 2 Comandi Cl iius etes ea at B 59 B 2 3 Oggetti Cl panoramica B 6F B 2 4 Oggetti supplementari 87 Conversione delle unit di B 8 Macchina di stato FHPP B 8 B 4 1 Creazione dello stato di pronto B 4 2 897 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 Parametrizzazione B 1 1 Canale di parametri Festo FPC per dati ciclici dati 1 0 Il canale di parametri Festo viene utilizzato per il trasferi mento di parametri E formato dai seguenti componenti Componente Descrizione Identificativo parametri PKE Contiene Parameter identifier ParlD codice parametro PNU identifica un parametro identificativo istruzione o risposta AK descrive l istruzione la ri sposta sotto forma di
54. che in caso di attivazione involontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non acceleri in maniera incontrollata andando a urtare a piena velocit contro una battuta Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio abilitato non attivo il regolatore di posizione Intervallo di valori 1 4 294 967 295 Inc s Accesso CI 60F6h 02h uint32 rw B 40 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 12 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 Parametri parte meccanica Polarity inversione di direzione PNU 1000 uint8 rw Descrizione Questo parametro consente di invertire il senso di rotazione del motore vedi g 1 3 In seguito necessario eseguire una nuova corsa di riferimento lori 0 0x00 regolazione di fabbrica 128 0x80 senso di rotazione invertito del motore Accesso CI 607Eh 00h uint8 rw Encoder Resolution risoluzione dell encoder PNU 1001 1 2 0 1 uint32 ro Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi dell encoder giri del motore Encoder Increments 1001 1 0 incrementi encoder Valori fissi MTR DCI 32 300 0x012C MTR DCI 42 52 62 500 0x01F4 Motor Revolutions 1001 2 1 giri del motore Fisso 1 Accesso CI 608Fh O1h 02h uint32 ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 41 B Informazioni complementari
55. circa 5 secondi 5 81 5 servizio Collegamento dell unit Attenzione L interfaccia RS232 non dispone di isolamento galvanico Essa non stata progettata n per il collegamento perma nente con sistemi PC n come interfaccia di controllo Utilizzare il collegamento solo per la parametrizzazione e la diagnostica Comando durante l esercizio Avvertenza Pericolo di lesioni Eventuali errori durante la parametrizzazione possono pro vocare lesioni alle persone e danni materiali se si abilita il regolatore e Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopo aver installato e parametrizzato a regola d arte il sistema di assi Attenzione Osservare le indicazioni del costruttore relative alle condi zioni d esercizio permesse per motori e attuatori utilizzati ad es le velocit di spostamento ammissibili Attenzione Danni ai componenti in caso di DMES Durante l esercizio non permesso spostarsi sui finecorsa meccanici Durante la corsa con carico elevato non si pu escludere un bloccaggio nel finecorsa Nota Se richiesto nel quadro del concetto di STOP D EMER GENZA tenere in considerazione le funzioni realizzate nei programmi di controllo 5 82 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Protezione password Non attiva alcuna protezione mediante password come im postazione di fabbrica Tutte le funzioni di
56. collegamento GND al corpo allo schermo o alla messa a terra FE Attenzione cavi confezionati in modo non corretto possono danneg giare irreparabilmente i componenti elettronici e produrre movimenti imprevisti del motore Per il cablaggio del sistema utilizzare i cavi riportati come accessori vedi fab 3 2 Solo in questo modo si garantisce il funzionamento regolare del sistema 3 3 3 Installazione 1 Parametrizzazione 2 Interruttore di 1 riferimento 13 Comando PLC 2 4 Alimentazione di tensione 3 4 Fig 3 1 Connessioni sull unit MTR DCI Connessione su MTR DCI Descrizione 1 Parametrizzazione M8x1 a 4 poli Interfaccia seriale RS232 per parametrizza connettore zione messa in servizio e diagnosi con FCT femmina 2 Interruttore di 8 1 a3 poli Ingresso del sensore per interruttore a contatto riferimento connettore normalmente aperto N O normally open nella femmina versione PNP 3 Comando PLC SUB D a 9 poli Interfaccia per la connessione ad un comando PLC connettore femmina 4 Alimentazione di SUB D a 2 poli Collegamento con 2 contatti per correnti forti tensione connettore maschio Tab 3 1 Descrizione delle connessioni Per i connettori non occupati sussiste il pericolo che al con A tatto l unit MTR DCI o altre parti dell impianto p
57. comando la conversione viene eseguita all interno del firmware dal sistema base interno al si stema di misura impostato Per la rappresentazione sullo schermo del PC la conver sione viene eseguita all interno del software FCT Il trasferimento diretto dei valori tramite l interfaccia se riale con comandi CI viene eseguito in incrementi e ri chiede una conversione all interno del software applica tivo PLC PC industriale La conversione viene eseguita in base al tipo di asse impo stato tramite i parametri feed costante di avanzamento in funzione del tipo di asse enc risoluzione dell encoder passi di misura fisici per ogni giro del motore Per l unit MTR DCI impulsi quadruplicati mediante interpolazione digitale gear rapporto di riduzione B 85 B Informazioni complementari Parametro MTR DCI 32 MTR DCI 42 MTR DCI 52 MTR DCI 62 feed 1 DMES 18 DMES 25 DMES 40 DMES 63 1500 um rot 2500 um rot 4000 um rot 6000 um rot enc 2 300x4 500 x 4 2000 incr rot 1200 Incr rot gear 3 MTR DCI G7 6 75 1 27 4 MTR DCI G14 13 73 1 MTR DCI G22 22 2 1 3969 289 1710 77 1 costante di avanzamento in funzione del tipo di asse qui tipo DMES l encoder per MTR DCI impulsi quadruplicati mediante interpolazione digitale 3 rapporto di riduzione indicazione in 2 numeri naturali per numeratore o denominatore della 2 r
58. consentita X 554 60F6 02h Avvio CPOS B1 fronte positivo CDIR BO posizione nominale assoluta relativa Conferma SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B4 1 l attuatore si muove Presupposti Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus fondamentali Controllore nello stato esercizio abilitato 1 Altri parametri 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profile type CDIR B5 Limitazione della corsa attiva inattiva Tab 5 24 Parametri interessati nell esercizio diretto gt Indicazioni per l esercizio di controllo della coppia La coppia del motore viene comandata per via indiretta tramite la regolazione della corrente Tutte le indicazioni di forze momenti si riferiscono almomento nominale del motore relativamente alla corrente nominale motore Durante la messa in funzione consigliabile rilevare con trollare la forza effettiva sull asse mediante apparecchi di misura esterni e correggerla se necessario 5 78 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 8 7 Monitoraggio stato di fermo Con il monitoraggio dello stato di fermo si riconosce l uscita dalla finestra di posizione di arrivo nello stato di fermo Dopo avere raggiunto la posizione di arrivo del segnale MC nella parola di stato l attuatore commuta nello stato di fermo e il bit SPOS B6 monitoraggio stato di fermo viene re
59. di ritrasmissione 401 1 0 Byte di comando record di posizionamento O corsa di riferimento 401 Byte di comando record di posizionamento 1 30 401 32 31 Byte di comando record di posizionamento 31 20EAh 01h 20h uint8 rw Avvertenza per l accesso tramite CI predisposto l oggetto CI 20E0h 01h Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 31 B Informazioni complementari Record Target Position posizione di arrivo record di posizionamento PNU 404 1 324 0 314 int32 rw Descrizione Posizione di arrivo della tabella dei record di posizionamento Valore nominale di posizione secondo PNU 401 RCB1 assoluto o relativo in incrementi Default 0 Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000 Ox7FFFFFFF Record 0 404 1 0 record di posizio namento 0 Valore nominale di posizione record di posizionamento 0 corsa di riferimento Record 404 record di posizio namento Valore nominale di posizione record di posizionamento 1 30 Record 31 404 32 31 record di posizio namento 31 Valore nominale di posizione record di posizionamento 31 Accesso CI 20ECh 01h 20h int32 rw Avvertenza per l accesso tramite CI predisposto l oggetto CI 20E0h 02h Record Velocity velocit del record di posizionamento PNU 406 1 324 0 314 uint32 rw Descrizione Valore nominale di velocit in incrementi s Default 0 Inte
60. di guasto dopo l inserzione o dopo avere settato CCON BO ENABLE Trattamento del guasto vedi esempio 3 pb 5 11 5 Messa servizio 2 Creazione dello stato di pronto esercizio diretto Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B5 B4 B3 B2 B1 Bo Byte B5 B2 B1 2 1 Stato normale Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL sus 5 1 controllo dell unit HMI off Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 0 0 0 0 0 5 10 10 1 2 2 Blocco del con Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL trollo dell unit tra x 1 x X X X x SCON x O X X X mite FCT MMI Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 x X X X x SPOS X X X X X 2 3 Abilitazione Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL dell attuatore abili tazione dell esercizio CCON 0 1
61. di tensione La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione premendo il tasto Entep Appare la posizione di immissione successiva 3 Ripetere l immissione per le altre posizioni L accesso tramite pannello di comando abilitato dopo la conferma della terza cifra Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Password Enter Password xx ESC Menu EDIT lt gt OK Enter New Password xx ESC Menu EDIT lt gt OK Enter Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Modifica disattivazione della password Selezionare nel menu Settings Password Introdurre la password corrente con 3 cifre La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Impostare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione con OK Enter Appare la posi zione di immissione successiva 3 Ripetere l immissione per le altre posizioni 4 Introdurre la nuova password con 3 cifre Digitare 000 se si desidera disattivare la password 5 Memorizzare l impostazione dopo l introduzione dell ultima cifra premendo SAVE Enter Archiviare la password in un posto adatto ad es nella documentazione interna dell impianto Tuttavia se la password attiva nell unit MTR DCI dovesse andare persa nonostante la massima scrupol
62. e Fissare l unit motore con 4 viti e poi stringerle appli cando la coppia di serraggio specificata L unit tipo MTR DCI 32 dispone di 6 filettature per le diverse varianti costruttive del motore assiale parallelo Vengono utilizzate solo 4 viti alla volta Grandezza Filettatura Coppia di serraggio altezza MTR DCI 32 M3 6mm 1 2 Nm MTR DCI 42 M3 7mm 1 2 Nm 4 10 2 9 Nm MTR DCI 52 5 10mm 5 9 Nm MTR DCI 62 M5 10mm 5 9 Nm Tab 2 3 Coppie di serraggio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 7 2 Montaggio Per il montaggio degli assi Festo ad es del tipo DMES o DNCE sono disponibili come accessori i giunti e relativi sup porti giunto motore L unit motore viene collegata con l asse per mezzo di un sistema di bloccaggio presente nel supporto giunto motore Cos non pi necessario impiegare flange del motore supplementari Ulteriori informazioni sono ripor tate in appendice 42 e nelle istruzioni d uso dell asse MTR DCI 32 MTR DCI 42 4x 90 MTR DCI 52 MTR DCI 62 006 Xt 006 X M 5 10 4 Fig 2 2 Montaggio dell attuatore tramite filettature frontali fissaggio diretto 2 8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Installazione Capitolo 3 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 1 3 Installazione Indice 34 3 2 3 3 3 4 3 5 3 2 Panoramicadell installazion
63. esad dec Descrizione 17h 23 Ricerca interruttore di riferimento in direzione positiva 1Bh 27 Ricerca interruttore di riferimento in direzione negativa EFh 17 Ricerca battuta negativa Il punto trovato la posizione di riferimento Dato che lasse non deve restare fermo alla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 EEh 18 Ricerca battuta positiva Il punto trovato la posizione di riferimento Dato che l asse non deve restare fermo alla battuta l offset del punto zero dell asse deve essere 0 1 Per una descrizione dettagliata dei modi di corsa di riferimento fare riferimento al pa 5 2 2 Tab 5 19 Panoramica dei metodi della corsa di riferimento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 65 5 servizio 5 8 3 Esercizio a impulsi Nello stato esercizio abilitato l attuatore pu essere spo stato a sinistra destra tramite esercizio a impulsi Questa funzione viene utilizzata in genere per accostare le posizioni Teach spostare l attuatore fuori dalla corsa ad es dopo un guasto all impianto eseguire la traslazione manuale come modo operativo normale Sequenza 1 5 66 Una volta settato uno dei segnali Jog a sinistra Jog a destra l attuatore si mette lentamente in movimento La velocit lenta permette di determinare una posizione con precisione Se il segnale resta settato la velocit viene aumentata finch raggiunta la velocit mas
64. i passi necessari per la messa in servizio di una unit MTR DCI Le parametrizzazioni richieste possono essere ese guite offline cio senza che l unit MTR DCI sia collegata al PC Ci consente di preparare la messa in servizio vera e propria ad es nell ufficio tecnico quando si progetta un im pianto Ulteriori informazioni sono riportate nell aiuto Plugln comando Aiuto Contenuto di Plugin installati Festo nome del produttore MTR DCI nome del PlugIn ad es perla descrizione delle finestre di dialogo della unit MTR DCI perla descrizione dei passi operativi inerenti la messa in servizio perle funzioni base collegamento nome e controllo dell unit e la protezione password 5 25 5 Messa servizio 5 4 Panoramica della messa in servizio al PROFIBUS La messa in servizio dell unit MTR DCI con funzione di utenza Fieldbus prevede le seguenti fasi obbligatorie 1 Impostare l indirizzo PROFIBUS dell unit MTR DCI e sulpannello di comando solo tipo MTR DCI H2 vedi pap 52 7 o il Festo Configuration Tool vedi aiuto del software FCT Range di indirizzi ammesso 0 125 pu essere limi tata a causa del Master DP in uso Non possibile effettuare modifiche con un Master DP 2 Installare il file GSD e i file di icone vedi pap 55 1 3 Configurare il Master PROFIBUS con l apposito software ad es con il configuratore hardware STEP 7 ved
65. inc pm POS pinch 0 0254 FCum POS pinch x FC inch pinch x um pinch x pinch x inc pinch posizione di arrivo Velocit di ricerca durante la corsa di riferimento Velocit di traslazione al punto zero dell asse durante la corsa di tivo B E DM software nega rot inc POSrot X FCrot rot x inc rot Velocit V inc s Velocit di traslazione alla um inc Vimx FCum um s x inc um pinch lt gt inc Vyinch X 0 0254 x FCum zi Vyinch x FC inch uinch s x um pinch x inc ym pinch s x inc pinch pes rot inc Vrot X FCrot rot s x inc rot riferimento Accelerazione a 52 Accelerazione nominale um inc FCum um s2 x inc um pinch lt gt inc pinch X 0 0254 x FCum amp yinch X FC inch um s x um yinch x inc um pinch s2 x inc pinch arot X FCrot rot s2 x inc rot conversione um Tab B 21 Formule generali per la conversione B 88 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 4 Macchina di stato FHPP Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Indicazioni sullo stato esercizio abilitato La transizione T3 passa allo stato S4 che a sua volta contiene una propria macchina di stato subordinata i cui stati sono indicati da SAx e le transizioni da TAx veditFjg B 4 Ci
66. le attivit che possono essere eseguite seguendo un ordine a piacere 1 Lecifre indicano le attivit che devono essere eseguite nell ordine indicato Itrattini contraddistinguono enumerazioni generiche Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH XI Contenuto e norme di sicurezza generali Documentazione dell unit motore MTR DCI Tipo Pacchetto per l uso con descrizione breve descrizioni su CD ROM La presente descrizione contiene informazioni relative a funzionamento montaggio installazione e messa in servizio di attuatori elettrici con l unit motore tipo MTR DCI PB interfaccia PROFIBUS Le informazioni sui componenti supplementari come ad es gli interruttori di riferimento sono riportate nelle istruzioni d uso allegate ai singoli prodotti Denominazione P BP MTR DCI Contenuto Descrizione breve indicazioni importanti per la messa in funzione e prime informazioni Descrizioni su CD ROM relative all unit motore MTR DCI contenuti come descritti qui appresso Descrizione Unit motore MTR DCI con interfaccia PROFIBUS P BE MTR DCI PB DE P BE MTR DCI PB EN P BE MTR DCI PB FR P BE MTR DCI PB IT P BE MTR DCI PB ES P BE MTR DCI PB SV Installazione messa in servizio e diagnosi di attuatori elettrici con l unit motore MTR DCI comunicazione tramite interfaccia PROFIBUS Sistema di aiuto per soft ware Guida Festo Configuration Tool compresa nel software FCT Descrizio
67. o il controllo viene eseguito tramite il Fieldbus 5 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Prima di mettere in funzione l attuatore assicurarsi che lazonadilavoro sia dimensionata sufficientemente anche per l esercizio con carico utile ilcarico non urti contro motore o riduttore dell asse quando il cursore si sposta nella posizione terminale Osservare le indicazioni riportate nelle istruzioni d uso dell asse Inserimento Nota Osservare la tolleranza per la tensione di alimentazione Osservare la tolleranza anche direttamente sulla connes sione della tensione dell unit MTR DCI vedi appendice 2 1 3 Nota Una volta disinserita l alimentazione di tensione riav viare l unit solo dopo circa 5 secondi Inserire l alimentazione di tensione dell unit MTR DCI Dopo l applicazione della tensione l unit MTR DCI esegue automaticamente un controllo interno Eseguire la parametrizzazione e la messa in servizio con il pannello di comando o il software FCT come descritto nei capitoli successivi o nell aiuto del Plugin FCT Al termine della messa in servizio osservare le istruzioni d esercizio riportate nell aiuto del Plugin FCT o nel capp 59 5 5 5 Messa servizio 5 2 Messa servizio con il pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 Per informazioni inerenti la funzione dei tasti e la struttura del menu del pa
68. o o olo o x x sPos x 0 1 x x 0 segnale logico 0 1 segnale logico 1 nonrilevante a piacere F fronte positivo 5 53 5 Messa servizio 5 54 Descrizione di 3 Trattamento del guasto Descrizione degli errori e delle avvertenze vedi par 3 34 3 2 3 3 3 4 L errore viene indicato tramite SCON B3 FAULT Traslazione non pi possibile L avvertenza viene indicata tramite SCON B2 WARN Traslazione ancora possibile Resettare il guasto con fronte positivo su CCON B3 RESET Il bit di guasto SCON B2 FAULT o SCON B3 WARN viene resettato SPOS B2 MC viene impostato L attuatore pronto Resettare il guasto con fronte negativo su CCON BO ENABLE Bit di guasto SCON B2 FAULT o SCON B3 WARN vengono resettati SPOS B2 MC viene impostato nuova creazione dello stato di pronto vedi esempi 1p pb 5 9e 2 pb 5 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 4 Corsa di riferimento richiede stato 1 4 o 1 5 Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B4 2 B1 Byte B7 B6 B5 B2 B1 4 1 Avviamento della LOCK c RESET BREAK ENARL Byte 1 GP NORMI 26 HL FAULT WARN OPEN corsa di riferimento ccoN o x x x O x 1 1 SCON O x 1
69. per disattivare il segnale ENABLE sull interfaccia di controllo per l eventuale disinserimento della tensione di ca rico Garantire con la disposizione dei finecorsa ed eventual mente con adeguati arresti meccanici che l asse si trovi sempre all interno dell area di traslazione ammissibile Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 9 1 Panoramica del sistema 1 3 Sistema di riferimento dimensionale Corsa di riferimento La posizione del punto di riferimento REF viene definita du rante la corsa di riferimento Al termine della corsa di riferi mento l asse posizionato sul punto zero AZ Metodo della corsa Il metodo della corsa di riferimento definisce in quale modo di riferimento viene determinato il punto di riferimento REF Punto di riferimento REF Serve per ancorare il sistema di riferimento dimensionale in base al metodo della corsa di riferimento ad un interruttore di riferimento o ad una battuta fissa Punto zero dell asse AZ spostato di una distanza definita dal punto di riferimento REF offset del punto zero dell asse finecorsa software e il punto zero del progetto fanno riferi mento al punto zero dell asse Finecorsa software Limitano l area di traslazione ammissibile corsa utile Se la posizione di arrivo di un comando di traslazione al di fuori dei finecorsa software tale comando non viene eseguito e viene impostato uno stato di errore Punto zero del progetto PZ Si tratta di un punto
70. poi inattivo off Il controllo viene eseguito tramite l interfaccia dell unit MTR DCI 1 Human Machine Interface Nota L accesso all unit MTR DCI tramite HMI essere bloccato mediante il Fieldbus HMlAccess locked 4 22 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Messa in servizio Capitolo 5 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 1 5 Messa servizio Indice 5 1 5 2 5 3 5 4 5 5 5 6 5 7 5 2 Procedura di messa in servizio 5 Messa in servizio con il pannello di comando solo tipo MTR DCI H2 5 6 5 2 1 Selezione del tipo di asse 5 8 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento 5 5 2 3 Esecuzione della corsa di riferimento 5 10 5 2 4 Programmazione di punto zero dell asse AZ e finecorsa software mediante teachin reee 5 1 5 2 5 Programmazione di record di posizionamento mediante teach in 5 1 5 2 6 Corsadi prova iss ssa eh RR rr ax ia 5 10 5 2 7 Impostazione dell indirizzo PROFIBUS 52 Messa in servizio con software 5 2 5 3 1 Installazione del software 5 28 5 3 2 Proced fd esser rer ee m ree dea 5247 Panoramica della messa in servizio al PROFIBUS 5 2 CONFIBUFAZIONE
71. position mode 1 6 Esercizio di posizionamento Durante l esercizio di posizionamento viene prestabilita una posizione di arrivo che il motore deve raggiungere Le varia zioni di posizione vengono rilevate dall encoder incrementale interno encoder ottico Dato un punto iniziale noto la posi zione effettiva del carico utile risulta dal rapporto di ridu zione ed eventualmente dalla costante di avanzamento Le istruzioni di posizionamento vengono preimpostate tramite selezione di record in max 31 record di posizio namento corsa di riferimento con velocit e accelera zioni a regolazione separata tramite istruzione diretta l istruzione di posizionamento viene trasmessa direttamente nel telegramma 1 0 tramite il Fieldbus con i relativi valori nominali La posizione effettiva non pu essere memorizzata in caso di caduta della tensione del gruppo logico Anche se si utiliz zano assi autobloccanti occorre sempre eseguire una nuova corsa di riferimento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Profile torque mode Homing mode MTR DCI H2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Esercizio di controllo della coppia controllo della potenza tramite regolazione della corrente Nella modalit di controllo della coppia si deve immettere un valore di corrente nominale per il motore dell unit MTR DCI vedi par 58 6 Corsa di posizionamento per l ancoraggio del sistema di riferim
72. riferimento mancante posizione nominale al di fuori dei finecorsa software calcolo del valore nominale non possibile Anche se il sistema OK il comando dell utente non pu essere eseguito Nella maggior parte dei casi c un errore nel comando Origine controllo sequenziale regolatore 20 29 Errore di parametro Esempio finecorsa software al di fuori della corsa utile Un parametro rientra nei valori limite cosi che l utente ha potuto scriverlo Con il nuovo conteggio del regolatore si riscontrato che il parametro non ammesso nel contesto degli altri parametri Avvertenza i parametri non ammessi vengono respinti dal protocollo dei parametri e non creano guasti nel controllore 30 49 Regolatore Esempi timeout di posizionamento corsa di riferimento non riuscita errore di posizionamento eccessivo L istruzione non ha potuto essere eseguita in modo corretto Non si riconosce alcun guasto di hardware Origine regola tore 50 69 Inizializzazione Errore durante l inizializzazione del controllore 70 79 Tempo ciclo control Errore di velocit controllore eccessivo calo della tensione lore somma di controllo 80 89 Riservato 90 99 Riservato 100 109 Tempo ciclo motore Tempo ciclo motore eccessivo calo della tensione sovratem peratura 110 119 Riservato Tab 6 11 Panoramica dei numeri di guasto Una descrizione dettagliata delle avvertenze e degli errori riportata nel par 3 2
73. software FCT Per informazioni sull invio di comandi CI tramite l interfaccia seriale vedi appendice 8 2 2 Nota L interfaccia RS232 non dispone di isolamento galvanico Essa non adatta per il collegamento permanente con sistemi PC e come interfaccia di controllo Utilizzare il collegamento solo per la messa in servizio e Durante l esercizio continuo rimuovere il cavo di pro grammazione e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dota zione tipo ISK M8 3 Installazione 3 4 Ingresso per interruttore di riferimento esterno 3 12 Se non si impiega l interruttore di riferimento e Chiudere l attacco con il cappuccio di protezione in dota zione tipo ISK M8 Per selezionare l interruttore di riferimento e Utilizzare l interruttore corretto del tipo a contatto normalmente aperto N O normally open nella versione PNP e Utilizzare un interruttore di riferimento con bloccaggio a vite filettatura esterna M8x1 sul terminale del cavo op pure come adattatore il cavo di prolunga tipo KM8 M8 con bloccaggio a vite e Quando si sceglie il sensore assicurarsi che la precisione del punto di commutazione determini la precisione del punto di riferimento Per i sensori di finecorsa Festo appropriati consultare l ap pendiceA 2 Accessori Connettore Descrizione femmina M8x1 1 424VCC Uscita di tensione 24 solo per interruttore di riferi mento 4 REF Con
74. tempo l t la corrente viene limitata automaticamente della corrente nominale del motore Motor Rated Current PNU 1035 oggetto CI 6075h per proteggere il motore L indicazione del tempo dipende dall unit per MTR DCI 20 ms Intervallo di valori 1 32767 Default 100 2 s Nota valori troppo alti possono danneggiare il motore Accesso CI 6410h 01h 03h uint32 ro rw B 50 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Drive Data dati dell attuatore corrente max del motore Lower Current Limit corrente min del motore Device Control controllo dell unit PNU 1026 1 8 0 7 uint32 ro rw Descrizione Dati generali del motore Output Stage 1026 1 0 ro Temp temp modulo Temperatura del modulo terminale in Cl 6510 31h terminale Output Stage 1026 2 1 ro Max Temp temp Maxmo Temperatura max del modulo terminale in C Fisso 80 Cl 6510 32h dulo terminale Motor Rated 1026 3 2 ro Current corrente nominale Corrente nominale del motore in mA CI 6510 40h del motore Current Limit 1026 4 3 ro Corrente max del motore durante la corsa di riferimento in mA identica a PNU 1034 Cl 6510 41h 1026 5 4 ro PNU1026 4 1 6510 42h 1026 6 5 rw Regolazione del comando di livello superiore vedi anche PNU 125 oggetto CI 207Dh 0 Controllo tr
75. tutti i moduli e componenti Prestare attenzione in particolare a quanto segue Avvitare senza torsioni e tensioni meccaniche Applicare correttamente le viti in caso contrario si pu danneg giare il filetto Rispettare i valori di coppia indicati Evitare disallineamenti fra i moduli Pulire le superfici di collegamento per evitare difetti di contatto 2 3 2 Montaggio 2 2 Dimensioni dell unit motore Dimensioni mm 32 42 52 62 Rapporto di trasmissione G7 G14 G7 G14 G7 G14 G7 G14 G22 Diametro 42 810 52 910 62 g10 flangia albero 2 42 0 1 52 0 1 62 0 1 D3 21 5 h8 25 h8 32 h8 40 j7 D4 6 h7 8 h7 12 h7 14 h7 Altezza HO 65 3 0 4 70 8 0 4 94 8 0 4 128 0 5 H1 21 6 0 15 26 5 0 6 37 0 9 60 8 0 35 H2 41 5 0 3 54 5 0 4 76 5 0 4 128 0 5 Lunghezza L 11 175 5t1 176 1 176 1 194 1 194 1 270 1 12 33 3 1 46 3 1 39 1 53 1 47 1 13 18 7 0 6 25 1 25 1 33 1 33 1 39 1 L4 12 5 0 3 2 0 2 2 0 2 3 0 3 3 0 3 5 0 3 Larghezza B B1 33 8 0 3 44 8 0 4 63 8 0 4 105 1 0 4 B2 46 3 0 4 53 3 0 4 69 5 0 4 105 1 0 4 Profondit T T1 6 M3 7 M4 10 10 10 Tab 2 1 Dimensioni dell unit motore 2 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 Montaggio 2 3 Montaggio di assi elettrici i A Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Per il montaggio degli assi
76. valido V 2 O rS AHz wl Ll OFF lampeggio lento in rosso In attesa di collegamento 7 ED a due colori Tab 6 6 LED I F LED PROFIBUS rosso Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnosi 6 3 Segnalazioni di guasto Anomalia guasti possono essere pi o meno gravi A seconda del tipo di guasto appare una segnalazione di avvertimento o un messaggio di errore Segnalazione Messaggio di avver di errore timento 6 3 1 Panoramica Cate Nome indica Descrizione Device Numero LED di Byte di goria zione a display Error guasto errore stato 2 Errore POSITION ERROR Errore di posiziona 0x0001 31 ON FAULT DEV mento Errore MOTOR STOP Motore arresto di 0x0002 106 ON FAULT emergenza Errore HOMING ERROR Errore della corsa di 0x0004 32 ON FAULT riferimento Errore OVERHEATING Sovratemperatura 0 0008 101 ON FAULT ActTemp 80 Errore LOAD POWER Calo ditensione sul 0x0010 70 ON FAULT DOWN controllore ten sione di carico Errore I2t ERROR Sovrariscaldamento 0x0020 100 ON FAULT monitoraggio i2t Errore HARDWARE ERROR Parametri utente 0x0040 52 ON FAULT distrutti errore di checksum Errore TARGET POSITION Posizione al di fuori 0x0080 2 ON FAULT OUT OF LIMIT dei finecorsa soft ware Avver ILLEGAL RECORD N record non am 0 0100 3 LAM WARN tenza
77. 0 8 2 0 4 riduttore 1 Tipo MTR DCI G14 G22 bistadio carico radiale sull albero Fy N 70 230 320 360 carico assiale sull albero Fk N 20 80 100 70 momento di uscita max ammissibile del Mx Nm 1 0 7 5 12 0 252 riduttore 1 1 con fattore d esercizio cb 1 0 3 ore d esercizio quotidiane nessun urto senso di rotazione costante In genere il momento di uscita del riduttore dell unit motore notevolmente pi basso vedi appendice tecnica A dati meccanici 2 MTR DCI 62 G22 nella fase di avviamento sono possibili con corrente di picco di 20 A picchi di coppia fino a 37 Nm Tab 2 2 Carico ammissibile sull albero del riduttore 2 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 Montaggio Nota Con una corrente di picco di 20 l unit motore MTR DCI 62 G22 in grado di generare picchi di coppia fino a 37 Nm nella fase di avviamento e Mediante il calcolo del carico dinamico assicurarsi che il momento di uscita max ammissibile del riduttore non venga superato nella fase di avviamento eventual mente riducendo il carico Per montare l unit MTR DCI su un dispositivo di azionamento meccanico telaio della macchina utilizzare la filettatura fron tale sul riduttore 2 2 e Perridurre lo spostamento dell albero utilizzando il dia metro di centraggio D1 0 D3 ved Tpb 2 1 posizionare l asse rispetto all asse di rotazione dei componenti mec canici da azionare
78. 04 81 8 parametri della memoria diagno 04h stica Scaling Array uint8 20DOh 01h rw r 52 impost pannello di comando 02h Record Table Element Struct uint16 20E0h 1 rw 52 elemento tabella dei record di int32 04h posizionamento ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 64 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Continua gruppo 2xxx Axis Parameter Struct uint32 20 2 O1h 1005 31 22 parametri dell asse 05h Controller Type Var uint8 20E3h r 52 tipo di controllore Jog Mode Time Phase 1 Array uint32 20E9h 21h rw 534 81 1 1 esercizio a impulsi durata fase 1 Record Control Byte 1 Array uint8 20EAh O1h rw 401 81 10 byte di comando record 1 20h Record Target Position Array int32 20ECh O1h rw 404 81 10 posizione di arrivo del record di 20h posizionamento Record Velocity Array uint32 20EDh 01h rw 406 81 10 velocit del record di posiziona 20h mento Jog Mode Velocity Phase 2 int32 21h rw 531 31 1 1 modo Jog velocit fase 2 Record Acceleration Array uint32 20EEh 01h rw 407 81 10 accelerazione del record di posi 20h zionamento Jog Mode Acceleration 21h rw 532 8 1 1 accelerazione esercizio a imp
79. 0m 187 5 kBaud 1000 m 500 kBaud 400m 1500 kBaud 200m 1 5 12 MBaud 100m Tab 3 8 Lunghezza max del segmento Fieldbus per PROFIBUS DP in funzione del baudrate Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione 3 5 3 Terminale bus Nota Se l MTR DCI PB si trova all estremit iniziale finale del segmento Fieldbus necessario installare un te bus rminale Utilizzare una resistenza terminale bus su entrambe le estremit di un segmento della linea bus Se si utilizza l adattatore Fieldbus FBA vedi ca cessori anche possibile collegare una comune 2 Ac resistenza terminale alla connessione per l uscita Fieldbus 2 1 E 1 Connessione Fieldbus 2 Uscita del Fieldbus o resistenza terminale 13 Alimentazione della tensione logica separata Fieldbus Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH L occupazione dei pin e le specifiche di collegamento sono riportate nelle istruzioni di assemblaggio dell adattatore 3 17 3 Installazione 3 18 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Pannello di comando MTR DCI H2 Capitolo 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 1 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Indice 4 1 Configurazione e funzioni del pannello di comando 4 4 2 Sistema amer i rm e ae yr e are e a d eee 4 4 21 Richiamo del menu principale
80. 1 Diagnosi tramite 05 6147 Diagnosi tramite canale parametri 6187 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH V Contenuto e norme di sicurezza generali A 1 A 2 A 3 B 2 B 3 B 4 VI Appendice tecnica 2 2 ruby ehe nre En A Dati tecnici re T porco P UT AS Curve caratteristiche del motore T Informazioni complementari B Parametrizzazione scioccanti v et hh aon n dee UR B B 1 1 Canale di parametri Festo FPC per dati ciclici dati 1 0 83 B 1 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore B f B 1 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte B 1 4 8177 B 1 5 Panoramica dei parametri B 1 6 Rappresentazione voci di parametri B 2 Bi1 Datl nlt ize e eR OE b e aa C IER UAR B 1 8 Diagnosi ira e aue 827 B 1 9 Dati 50 Loser ene e ee eer a here e E IR 8277 B 1 10 Tabella dei record di posizionamento lista di record 8307 B 1 41 Datidi progetto cois m aae ace bee de a 8347 B 1 12 Parametri dell asse attuatori elettrici 1 BAD
81. 19 2 kBaud 3 0x03 1 5 MBaud 9 0x09 9 6 kBaud 4 0x04 500 MBaud 15 255 OxOF OxFF nessun baudrate default 5 0x05 187 5 kBaud ricerca baudrate attiva Master Address 206 3 2 indirizzo master Intervallo di valori 0 125 0x00 0x7D Default 255 OxFF Slave Address 206 4 3 indirizzo slave Intervallo di valori O 125 0x00 Ox7D Default 255 OxFF Configuration 206 5 4 configurazione Configurazione attuale 0 0x00 configurazione non valida 1 0x01 Festo FHPP Standard 1 0 di 8 byte 2 0x01 Festo FHPP Standard FPC 2 x1 O di 8 byte Settings 206 6 5 impostazioni di collegamento 0 0x00 diagnosi riferita all unit ON default 1 0x01 diagnosi riferita all unit OFF Accesso CI 2FF2h O1h 06h uint8 ro B 28 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 9 Dati di processo Local Digital Inputs ingressi digitali locali PNU 303 uint32 ro Descrizione Immagine degli ingressi digitali Bit 0 1 riservati 0 Bit 2 interruttore di riferimento 1 l interruttore di riferimento azionato Bit 3 15 riservati 0 Bit16 20 numero del record attuale cfr byte di comando 3 Bit 21 STOP CCON B1 Bit 22 ENABLE CCON BO Bit 23 START CPOS B1 Bit 24 31 riservati 0 Accesso CI 60FDh 00h uint32 ro Local Digital Outputs uscite digital
82. 2 1 Costante di avanzamento denominatore Fisso 1 0x01 Accesso CI B 42 6092h O1h 02h uint32 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Position Factor fattore di posizionamento PNU 1004 1 2 0 1 uint32 ro Descrizione Lettura del fattore di conversione numero di incrementi encoder per ogni unit di misura avanzamento sul mandrino In questo parametro non vengono considerati riduttori esterni supplementari vedi PNU1005 Risoluzione dell encoder Rapporto di trasmissione Costante di avanzamento Fattore di posizionamento Numerator 1004 T 0 contatore Fattore di posizionamento contatore Denominator 1004 2 1 denominatore Fattore di posizionamento denominatore Accesso CI 6093h O1h 02h uint32 ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 43 B Informazioni complementari Axis Parameter parametri dell asse PNU 1005 1 5 0 4 uint32 rw Descrizione Specificazione e lettura dei parametri dell asse Axis Length 1005 1 0 lunghezza dell asse Lunghezza dell asse in incrementi Intervallo di valori 0 231 1 Gear Numerator contatore del ri duttore Gear Denominator denominatore del riduttore Axis type tipo di asse Axis size dimensioni dell asse 1005 2 1 Se si utilizza un riduttore esterno rapporto di trasmissione contatore
83. 2NH 6 Esercizio manutenzione 6 1 Tipo di informazione diagnostica Presenza di un guasto e diagnosi Panoramica delle possibilit di diagnosi Panoramica ordinata in base alle informazioni diagnostiche Accesso tramite LED sull unit MTR DCI vedi pap 92 zione Fieldbus ciclica possono trasmettere il contenuto della memoria diagnostica LED virtuali nella finestra Stato unit Aiuto del Plugin Profibus byte di stato SCON e SPOS pap 572 La segnalazione di guasto cor Pannello di comando dell unit MTR DCI solo Display rente con testo in chiaro tipo H2 campo di testo nella finestra Stato unit Aiuto del Plugin Memoria diagnostica gli ultimi FCT nella finestra Diagnosi con collega Aiuto del 16 messaggi mento unit attivato Plugin FPC anche i secondi 8 byte della comunica par B1 1e 3 Diagnosi riferita all unit sec IEC 61158 6 Type 3 Diagnosi tramite il servizio PROFIBUS DP GetDiag pap 95 Parametrizzazione Pannello di comando nel menu Diagnosi pap 45 FCT Tab 6 1 Informazioni diagnostiche in base al tipo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Aiuto del Plugin 6 3 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Panoramica ordinata in base al tipo di accesso alle informa zioni diagnostiche stato di posizionamento errori e stato bus Accesso Breve descrizione Vantaggi Descrizi
84. 5 servizio 5 8 4 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus Tramite il Fieldbus possibile programmare mediante teach in i valori di posizione valori di posizioni gi programmati precedentemente vengono sovrascritti Sequenza 1 Tramite l esercizio a impulsi l attuatore viene portato nella posizione desiderata 2 L utente si assicura che il parametro desiderato sia sele zionato Per questo si deve scrivere il parametro Destina zione apprendimento e se richiesto l indirizzo del re cord corretto Destinazione appren dimento PNU 520 1 default Vengono programmati mediante teach in Posizione nominale nel record di posi zionamento Selezione di record Record di posizionamento secondo byte di comando 3 Esercizio diretto Record di posizionamento secondo PNU 400 Punto zero dell asse Punto zero del progetto Finecorsa software inferiore Finecorsa software superiore Tab 5 21 Panoramica delle destinazioni apprendimento 5 68 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 3 La programmazione mediante teach in si esegue tra mite i bit nei byte di comando e di stato CPOS SPOS 1 Pronto per program mazione mediante Programmare teach in valore mediante 0 teach in 2 Valore accettato CPOS B5 Segnale di conferma SPOS B3 9 I Fig 5 6 Handshake durante l
85. 8 6 X Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza 5 7 5 8 7 Monitoraggio stato di fermo 577 5 9 Indicazioni 8t7 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 3 5 servizio 5 1 Procedura di messa in servizio Prima della messa in servizio Avvertenza A Pericolo di lesioni La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi lesioni alle persone e danneggiare irreparabilmente i componenti Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di traslazione ossia finch il sistema e collegato alle fonti di energia Nota Nei seguenti casi permesso accedere all unit MTR DCI con il software FCT di scrittura ad es download di parametri o di controllo ad es per la traslazione ma nuale oppure all avvio di una corsa di riferimento mentre l unit MTR DCI esegue un movimento di traslazione o quando viene avviato un movimento durante l accesso ad es tramite l interfaccia o il pannello di comando in caso di parametrizzazione o comando con il pannello di comando dell MTR DCI Osservare quanto segue e Non attivare il controllo tramite il software mentre l attuatore in movimento
86. CCON B1 segnale di conferma avvio finch settato CPOS B1 AVVIO Il movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove Al termine dell istruzione di posizionamento viene settato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento del guasto vedi esempio 3 pb 5 11 5 57 5 servizio 6 Esercizio diretto esercizio di posizionamento richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B4 2 B1 Byte B7 B6 B5 B2 B1 6 1 Preselezione Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity della posizione e Velo velocit preselezione Velo velocit conferma della velocit cit 0 100 cit 0 100 byte di comando 4 e 5 8 Byte 5 8 Posizione Byte 5 8 Posizione Pos Posizione nominale Pos posizione reale nom incrementi reale incrementi 6 2 Avvio dell istru Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL zione CCON 0 1x 0 1 1 SCON O 1 1 1 1 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC 5 0 10 0 0 0 1 5 1 0 0 1 1 Byte3 FUNC FAST VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte3 FUNC FAST VLIM CONT COM2 COM1 ABS CDIR
87. Command Interpreter CI B 55 B 2 1 Procedura per trasmissione dati B 5 B 2 2 Comandi A a dece 8577 B 2 3 Oggetti panoramica B 6F B 2 4 Oggetti supplementari 87 Conversione delle unit di B 8 Macchina di stato FHPP 8 897 B 4 1 Creazione dello stato di pronto B 4 2 Posizionamento ee em RATS Re RR Ra 897 l dice analitico ce ra re RE rr Rr ERR C Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Impiego conforme all utilizzo previsto Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH L unit MTR DCI un servomotore intelligente formato da motore a corrente continua ingranaggio epicicloidale encoder e sistema di comando elettronico incorporato Ele menti caratteristici delle funzioni di regolazione sono gli ele vati momenti abbinati ad un basso numero di giri L unit MTR DCI ottimizzata per l impiego con assi Festo ad es DMES o DNCE Nel presente manuale vengono descritte le funzioni base della MTR DCI e l interfaccia Profibus Utilizzare l unit MTR DCI i moduli e i cavi collegabili solo nel modo qui descritto per gli usi consentiti Secondo le norme nel settore i
88. Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 13 6 Esercizio manutenzione e diagnosi 6 5 Diagnosi tramite PROFIBUS DP 6 14 L unit MTR DCI supporta le seguenti possibilit di diagnosi tramite PROFIBUS DP FHPP byte di stato vedi par 5 7 2 SCON B2 WARN avvertenza SCON B3 FAULT errore SPOS B5 DEV errore di posizionamento SPOS B6 STILL monitoraggio stato di fermo Diagnosi PROFIBUS DP servizio PROFIBUS GetDiag con diagnosi riferita all unit GbD se attivato Il modello di allarme secono DPV1 non viene supportato Struttura della diagnosi DP GetDiag L unit MTR DCI supporta la diagnosi riferita all unit del servizio Profibus GetDiag secondo IEC 61158 6 Type 3 Nota La diagnosi riferita agli identificativi e o ai canali illu strata nella normativa IEC 61158 6 Type 3 non viene sup portata La procedura per la richiesta della diagnosi DP di uno Slave illustrata nella descrizione del Master DP Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Nell unit MTR DCI sono riservati i 16 byte seguenti per la diagnosi DP Byte Indirizzo diagnostico Descrizione 0 Stato stazione 1 Fornisce una panoramica sullo stato di comunicazione e sulle condizioni generali dell MTR DCI vedt Thb 6 13 ss 1 Stato stazione 2 2 Stato stazione 3 3 Indirizzo PROFIBUS del Master Indirizzo PROFIBUS del
89. Gear Ratio rapporto di trasmissione PNU 1002 1 2 0 1 uint32 ro Descrizione Motor Revolutions giri del motore Shaft Revolutions giri del mandrino Rapporto tra i giri interni del motore e i giri esterni dell albero primario dell unit MTR DCI valori sono fissi in base al tipo di riduttore interno vedi targhetto dell unit MTR DCI 1002 1 0 Giri interni del motore rapporto di trasmissione contatore Riduttore G7 Fisso 27 0x1B Riduttore G14 Fisso 3969 0xF81 Riduttore G22 Fisso 1710 Ox6AE 1002 2 1 Giri esterni dell albero dell unit MTR DCI rapporto di trasmissione denominatore Riduttore G7 Fisso 4 0x04 Riduttore G14 Fisso 289 0x121 Riduttore G22 Fisso 77 0x4D Accesso CI 6091h O1h 02h uint32 ro Feed Constant Linear Axis costante di avanzamento dell asse lineare PNU 1003 1 2 0 1 uint32 rw Descrizione La costante di avanzamento indica la corsa avanzamento eseguita dal cur sore slitta per ogni giro dell albero motore mandrino dell asse lineare costante di avanzamento avanzamento rotazione del mandrino Feed 1003 1 0 avanzamento Shaft Revolutions giri del mandrino Indicazione dell avanzamento costante di avanzamento contatore in um Selezionando tipi di assi noti tramite il pannello di comando o il software FCT il valore viene registrato automaticamente 1003
90. I 62 G7 n 1 min 1 2 n 1 min 11 I A 350 300 250 200 150 100 50 Fig A 4 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 62 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A 11 A Appendice tecnica MTR DCI 62 G22 n 1 min I A 200 0 5 10 15 20 25 30 35 40 M Nm Fig A 5 Curve caratteristiche del motore MTR DCI 62 A 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Informazioni complementari Appendice B Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 1 B Informazioni complementari Indice B 1 B 2 B 3 B 4 B 2 Parametrizzazione uisus o Sa cei ef Ri B B 1 1 Canale di parametri Festo FPC per dati ciclici dati 1 0 83 B 1 2 Identificativi di istruzione e di risposta codici di errore B f B 1 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte B 1 4 81r B 1 5 Panoramica dei 1 B 1 6 Rappresentazione voci di parametri B 2 B 1 7 Dati unit i cri
91. IT it 0612NH B Informazioni complementari PNU Record Number numero di record Nell FHPP la selezione di record per la lettura e la scrittura si esegue tramite il sottoindice dei PNU 401 407 Tramite PNU 400 viene selezionato il record attivo per il posi zionamento o la programmazione mediante teach in puntatore dei record 400 uint8 rw Descrizione Il record attivo selezionato anche valido quando l attuatore non si trova nell esercizio di selezione dei record ad es durante la programmazione medi ante teach in Nell esercizio di selezione dei record questo parametro viene trasmesso nei dati 1 0 ciclici Intervallo di valori 0 31 0x00 Ox1F Accesso CI 2033h 00h uint8 rw Avvertenza per l accesso tramite CI predisposto l oggetto CI 2032h Record Control Byte 1 Byte di comando record 1 PNU 401 1 324 0 314 uint8 rw Descrizione Record 0 record di posizio namento 0 Record record di posizio namento Record 31 record di posizio namento 31 Il byte di comando record 1 RCB1 controlla le impostazioni rilevanti per l istru zione di posizionamento durante la selezione di record Bit 0 valore nominale assoluto relativo Bit 1 7 riservati 0 Valori 0 0x00 ilvalore nominale assoluto default Accesso CI 1 0x01 il valore nominale relativo all ultimo valore nominale valore
92. Master DP attraverso il quale avvenuta la parametrizzazione dell MTR DCI e che con sente all MTR DCI stessa di accedere ai record dati per la lettura e la scrittura 4 Codice ID Slave DP Descrive le caratteristiche dello Slave DP per MTR DCI 0974h 5 6 Header per la diagnosi riferita Indica la lunghezza della diagnosi riferita all unit header all unit incluso 1 Z Status Type Per MTR DCI sempre OxAO per stato specifico del costruttore 8 Slot Number Per MTR DCI sempre 0x00 lo slot viene ignorato 9 Specifier Per MTR DCI sempre 0x00 nessuna specificazione degli errori 10 Diagnosi 1 riferita all unit Numero di versione del firmware dell MTR DCI 2 numero di versione firmware Byte 11 versione principale 11 Byte 10 versione secondaria 12 Diagnosi 2 riferita all unit Numero di versione dell hardware dell MTR DCI 2 numero di versione hardware Byte 13 versione principale 13 Byte 12 versione secondaria 14 Diagnosi 3 riferita all unit Numeri di guasto vedi pa b 6 8 numeri di guasto 353 15 1 in questo ottetto l MTR DCI inserisce il valore 10 2 ad es 0x02 0 01 V1 02 Tab 6 12 Diagnosi DP diagnosi riferita all unit Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 15 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Stato stazione 1 Nel byte di stato 1 e particolarmente interessante il bit 3 Se questo bit settato consigliabile eseguire l analisi della diagnosi rif
93. Quando piena l elemento pi vec chio viene sovrascritto buffer ciclico Struttura della memoria diagnostica Parametri 2 200 201 202 Formato uint8 uint16 uint32 Significato Evento Numero Momento diagnostico guasto Sottoindice 1 Messaggio diagnostico attuale Sottoindice 2 Messaggio diagnostico precedente Sottoindice 16 Messaggio diagnostico pi vecchio Tab 6 9 Memoria diagnostica struttura 1 vedi pap 541 8 Tab 6 10 Memoria diagnostica configurazione 6 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Configurazione della memoria diagnostica con parametro 204 vedi par 8 1 8 SI Descrizione Preimpo Min Max stazione 1 1 registrazione guasti in arrivo e in uscita 1 1 2 2 solo registrazione guasti in arrivo 2 1 risoluzione marcatura temporale 10 ms 1 1 2 2 risoluzione marcatura temporale 1 ms 3 Cancellazione della memoria diagnostica 0 0 1 Lascrittura con valore 1 cancella la memoria diagnostica Alla lettura risponde sempre il valore 0 4 Numero di record validi nella memoria diagnostica 0 0 16 guasto in uscita momento in cui il guasto viene resettato 6 Esercizio manutenzione e diagnosi guasti vengono divisi a seconda dei numeri di guasto in gruppi logici Gruppo Nome Commento 0 Nessun guasto attivo 1 19 Errori di esecuzione Esempi corsa di
94. R DCI 42 52 62 1 700 Default MTR DCI 32 2800 MTR DCI 42 52 600 MTR DCI 62 500 1024 204 Cl 14h 194 Parte del regolatore di velocit Intervallo di valori 1 600 Default MTR DCI 32 80 MTR DCI 42 52 62 340 1024 214 CI 15h 204 Amplificazione del regolatore di corrente Intervallo di valori MTR DCI 32 1 1000 MTR DCI 42 52 62 1 800 Default MTR DCI 32 110 MTR DCI 42 52 62 150 1024 224 Cl 16h 214 Parte I del regolatore di corrente Intervallo di valori MTR DCI 32 42 52 0 1000 Default MTR DCI 32 90 MTR DCI 42 420 MTR DCI 52 350 1024 23 CI 17h 224 Amplificazione del regolatore di velocit generatore di traiettorie Intervallo di valori 1 2 Default 1 1024 324 CI 20h 314 Memorizzazione della posizione attuale nell EEPROM al disinserimento Fisso 240 0x00F0 la posizione corrente non viene memorizzata al disinseri mento Power Off Accesso CI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 60FBh 12h 17h 20h uint16 B 49 B Informazioni complementari Motor Data dati del motore PNU 1025 1 3 0 2 uint32 ro rw Descrizione Dati specifici del motore Serial number 1025 1 0 ro numero di serie Numero di serie del motore Time Max Current 1025 3 2 rw tempo max cor rente Durata ammessa della corrente massima del motore cfr oggetto 6073h Al termine del
95. ROFIBUS IEC 61158 DPVO e DPV1 1 Il componente predisposto per l impiego in ambito industriale Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A 3 A Appendice tecnica Dati meccanici 32 42 52 62 Tipo MTR DCI G7 rapporto di riduzione 6 75 1 monostadio Riduttore 1 regime di uscita 1 min 481 444 444 504 gioco torsionale 9 lt 1 9 s13 lt 1 1 1 0 coppia di uscita Nm 0 15 0 59 1 62 3 78 rendimento 0 75 0 8 0 8 0 8 Momento d inerzia di massa rotore kg cm 0 024 0 0323 1 209 3 3 riduttore kg cm 0 00089 0 00235 0 01132 0 017 Peso kg 0 7 1 7 3 1 7 6 Tipo MTR DCI G14 rapporto di riduzione 13 73 1 bistadio Riduttore 1 regime di uscita 1 min 237 218 218 248 gioco torsionale 2 lt 1 55 lt 0 95 lt 0 75 lt 1 5 coppia di uscita Nm 0 29 1 13 3 08 7 20 rendimento 0 7 0 75 0 75 0 75 Momento d inerzia di massa rotore kg cm 0 024 0 323 1 209 3 3 riduttore 0 00149 0 00441 0 01711 0 035 Peso kg 0 7 1 8 3 3 8 0 MTR DCI G22 rapporto di riduzione 22 21 1 bistadio Riduttore 1 regime di uscita 1 min 153 gioco torsionale 9 1 5 coppia di uscita Nm 11 66 rendimento 0 75 Momento d inerzia di massa rotore kg 2 3 3 riduttore kg cm 0 022 Peso kg 8 0 4 1 per il carico ammissibile dell albero del riduttore vedi
96. Set Array uint16 60FBh 12h rw 1024 81 12 parametri del regolatore di posi 18h zione 20h Local Digital Inputs Var uint32 60FDh r 303 8 9 ingressi digitali locali Local Digital Outputs Array uint32 60FEh j O1h r 304 8 9 uscite digitali locali 02h Motor Type Var uint16 6402 r 1030 1 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 69 B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Continua gruppo 6xxx Motor Data Record uint32 6410 O1h r rw 1025 1831 12 dati del motore 03h Supported Drive Modes funzioni Var uint32 6502 r 52 dell attuatore supportate Festo Order Number Var V String 6503h r 124 8 7 codice di ordinazione Festo Drive Manufacturer Var V String 6504h r 122 87 nome del produttore HTTP Drive Catalog Address Var V String 6505h r 123 87 indirizzo HTTP del produttore Drive Data Array uint32 6510h 31h r rw 1026 81 12 dati dell attuatore 32h 40h 41h 42h 43h AOh ro read only wo write only rw lettura e scrittura Tab B 14 Panoramica degli oggetti CI B 70 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 2 4 Oggetti CI supplementari Alcuni oggetti non sono accessibili tramite il Fieldbus ma solo
97. Tratto della linea bus compreso tra due resistenze terminali Un seg mento bus pu comprendere al massimo 32 utenti Un sistema PROFI BUS deve comprendere almeno un segmento bus con almeno 2 utenti A questa configurazione di base possono essere collegati altri seg menti bus per mezzo di ripetitori Sottoindice IND Elemento del canale dei parametri atto a indirizzare un elemento di un parametro array codice del sottoparametro Telegramma di istruzione Messaggio trasmesso dal Master allo Slave ordine del Master Telegramma di risposta Messaggio trasmesso dallo Slave al Master risposta dello Slave Tab 0 4 Elenco termini e abbreviazioni PROFIBUS XVIII Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Panoramica del sistema Capitolo 1 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 1 1 Panoramica del sistema Indice 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 2 Posizionamento con attuatori elettrici 1 Panoramica delle funzioni 1 Sistema di riferimento dimensionale 1317 Metodi della corsa di riferimento 1 MF Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP 1 167 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici Componenti 1 Comando principale 2 Livello software Festo Configura ti
98. Unit motore MTR DCI FESTU Descrizione Tipo MTR DCI PB Descrizione 539 627 it 0612NH 682 492 Adobe e Reader sono marchi o marchi registrati della Adobe Systems Incorporated negli Stati Uniti e o in altri paesi Contenuto e norme di sicurezza generali Originale ence t eee UR e tO egg de Edizione oz c eek UR b CES it0612NH Denominazione P BE MTR DCI PB IT Codice rd ccce cese ree rer he 539 627 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2006 Internet http www festo com E mail service internationalQfesto com vietata la riproduzione distribuzione e diffusione a terzi nonch l uso arbitrario totale o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autoriz zazione scritta della Festo Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni Tutti i diritti riservati ivi compreso il diritto di deposito brevetti modelli registrati o di design Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Il Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Indice Impiego conforme all utilizzo previsto VI Avvertenze di sicurezza VII Gruppo di destinazione LL H 5515 ira ora ea Volume di fornitura iussi recte reete e eee eed uu ene H Importanti indicazioni per ut
99. Var uint16 2FFih rw 205 81 8 guasto all unit PROFIBUS Diagnosis Array uint8 2FF2h 01h 206 81 8 diagnosi PROFIBUS 06h PROFIBUS Address Var uint8 2FF3h rw 52 indirizzo PROFIBUS Keypad status Array uint8 2FFEh 05h r 306 8 9 stato tastiera ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 66 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Cycle Number uint32 2FFFh 1 r 305 1 9 numero di cicli Gruppo 6xxx Control Word Var uint16 6040h rw 52 parola di comando Status Word Var uint16 6041h r 52 parola di stato Halt Option Code Var uint16 605 r 1020 1 12 codice di opzione arresto Fault Reaction Option Code Var uint16 605Eh r 1021 1 12 codice di opzione reazione all er rore Operation Mode Var int8 6060h rw 82 4 modo operativo Operation Mode Display Var int8 6061h r 52 indicazione del modo operativo Position Target Value Var int32 6062h r 1040 81 22 posizione nominale Position Actual Value Var int32 6064h r 1041 8112 posizione effettiva corrente Position Window Var uint32 6067 rw 1022 1 12 posizione della finestra di tolle ranza Position Window Time Var uint16 6068h rw 1023 31 22 controllo continuo della posi zione Velocity
100. WARNING messo PEGGIA 1 vedi Object 2FF1 00 2 Byte di stato FHPP vedi paf 57 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 7 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Cate Nome indica Descrizione Device Numero LEDdi Byte di goria zione a display Error guasto errore stato 2 Errore PLEASE ENFORCE Riferimento non 0x0200 1 ON FAULT HOMING RUN definito Avver STANDSTILL Monitoraggio stato 0x4000 36 LAM WARN tenza WARNING di fermo PEGGIA STILL Errore PROFIBUS INIT Errore diinizializza 0 8000 51 ON FAULT ERROR zione hardware Avver HOT TEMPERATURE Sovratemperatura LAM WARN tenza PEGGIA Avver COLD TEMPERA Sottotemperatura LAM WARN tenza TURE PEGGIA 1 vedi Object 2FF1 00 2 Byte di stato FHPP vedi paf 57 2 Tab 6 7 Errori e avvertenze con numeri del guasto e bit di errore 6 3 2 Descrizione degli errori e avvertenze Messaggi 6 8 messaggi forniscono informazioni sulle condizioni di funzio namento Messaggio Causa Attention Messaggio prima dell avvio di un movimento di Motor moves traslazione Dopo la conferma con il tasto ENTER l attuatore si mette in movimento Profile velocity 0 Please set v Il comando di menu Move position set non viene eseguito perch la velocit di posizionamento del record di traslazione v 0 Modificare la parametrizzazione o selezionare un altro record di posizion
101. a VLIM B5 Valore limite Stroke X Esercizio di controllo della coppia XLIM della corsa Limit not active 0 monitoraggio della corsa attivato non attivato 1 monitoraggio della corsa non attivato B6 Riservato deve essere a FAST B7 Riservato deve essere a 0 FUNC esercizio diretto Bit IT EN Descrizione BO B7 Velocit Velocity Preselezione della velocit in della velocit massima Byte di comando 5 8 valore nominale 2 esercizio diretto Bit IT EN Descrizione BO0 B31 Posizione Position Force Preselezione della posizione in incrementi o della forza forza in 96 della corrente nominale 5 44 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Descrizione dei byte di comando speciali selezione di record Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Byte di comando 3 numero del record selezione di record Bit IT EN Descrizione BO B7 Numero di Record Preselezione del numero record per la selezione di record Number record Byte di comando 4 8 selezione di record Bit IT EN Descrizione BO B7 riservato 0 5 45 5 Messa servizio Descrizione dei byte di stato generali Byte di stato 1 SCON Bit IT EN Descrizione BO Abilitare il Drive Enabled attuatore bloccato regolatore non attivato ENABLED regolatore 1 attuatore regolatore abilitato B1 Esercizio abi Operati
102. a al momento della configurazione dell utente Fieldbus FPC Festo Parameter Channel File GSD GSG File di dati base di un dispositivo nel quale sono memorizzate tutte le caratteristiche specifiche di uno Slave ad es numero di ingressi uscite numero di byte diagnostici ecc Identificativo di istruzione AK Elemento del canale parametri all interno del telegramma di istru zione tale canale specifica il tipo di istruzione di una procedura di elaborazione dei parametri Identificativo parametri PKE Elemento del canale dei parametri PKW contenente l identificativo di istruzione e di risposta AK e il codice dei parametri PNU Identificativo di risposta AK Elemento del canale parametri all interno del telegramma di risposta tale canale specifica il tipo di risposta di una procedura di elabora zione dei parametri Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH LSB Bit meno significativo Least Significant Bit MSB Bit pi significativo Most Significant Bit Ottetto 8 bit unit di informazione di base nei telegrammi PROFIBUS PKE Cfr Identificativo parametri PKW Cfr Canale parametri PNU Cfr Codice parametri Ripetitore Dispositivo che svolge la doppia funzione di amplificazione dei segnali bus e di collegamento di segmenti su lunghe distanze XVII Contenuto e norme di sicurezza generali Termine Abbreviazione Segmento bus Significato
103. a programmazione mediante teach in Avvertenza la e I Per eseguire la programmazione mediante teach in non necessario che l attuatore sia fermo Una velocit di 1 m s significa tuttavia che la posizione effettiva cambia di 1 mm al millisecondo Con i normali tempi di ciclo di PLC Fieldbus controllore motore risultano anche nel caso di solo 100 mm s delle imprecisioni di alcuni millimetri Panoramica dei parametri interessati vedi i par B 1 10 B 1 1 1 Parametri interessati Descrizione FCT PNU Destinazione apprendimento 1 520 21FCh Numero di record 1 400 2033h Avvio SPOS B5 fronte discendente Programmare valore mediante teach in Conferma SPOS B2 1 Valore accettato Presupposti Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus fondamentali Controllore nello stato esercizio abilitato 1 possibile eseguire la funzione teach nel Festo Configuration Tool tramite speciali funzioni Tab 5 22 Programmazione mediante teach in dei parametri interessati Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 69 5 servizio 5 8 5 Selezione di record eseguire il record Nello stato esercizio abilitato possibile avviare un record Questa funzione viene utilizzata in genere per accostamento libero delle posizioni della lista di record mediante il PLC elaborazione di un profilo di traslazione mediante conca tenazione di
104. abilitato non attivo il re golatore di posizione Il monitoraggio pu essere disattivato impostando il bit RCB1 B5 Intervallo di valori 0 4 294 967 295 Inc Accesso CI PNU 60F6h 01h uint32 rw Min Torque forza momento min ammissibile 511 uint16 TW Descrizione Questo valore rappresenta il momento forza minimo consentito del motore Il valore viene indicato in 1 1000 del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 1000 0x03E8 Accesso CI PNU 60F6h 05h uint16 rw Max Torque forza momento max ammissibile 512 uint16 rw Descrizione Questo valore rappresenta il momento forza massimo consentito del motore Il valore viene indicato in 1 1000 del momento nominale 6076h PNU 509 Intervallo di valori 0 1000 0x03E8 Accesso CI B 36 6072h 00h uint16 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Teach Teach Target destinazione apprendimento PNU 520 uint8 rw Descrizione Viene definito il parametro che verr descritto con la posizione effettiva al comando teach successivo vedi pa 5 8 4 Valori 1 0x01 posizione di arrivo nel record di posizionamento default nella selezione di record record di posizionamento a seconda dei byte di comando FHPP nell esercizio diretto record di posizionamento a seconda del PNU 400 2 0x02 punto zero dell asse 3 0x03 punto zero del p
105. ale vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni specifici del prodotto Termine Significato Abbreviazione Asse Componente meccanico di un attuatore che trasforma i giri del motore in movimenti di traslazione di un carico utile Un asse ad es asse lineare DMES permette il montaggio e la guida del carico utile e il montaggio di un interruttore di riferimento Attuatore Attuatore completo composto da controllore motore sistema di misura eventualmente da riduttore e asse CEM Compatibilit elettromagnetica Controllore Apparecchio elettronico che analizza i segnali dei sensori calcola i movimenti e le forze necessarie e appronta l alimentazione di tensione per il motore tramite l elettronica di potenza Corsa di riferimento Eseguendo una corsa di riferimento viene definito il relativo punto e quindi l origine del sistema di riferimento dimensionale dell asse Definizione del riferi Ancoraggio del sistema di misurazione dimensionale dell asse a un inter mento ruttore di riferimento o ad una battuta fissa Encoder Generatore di impulsi ottico trasduttore di posizione del rotore sull albero motore dell unit MTR DCI segnali elettrici generati vengono trasmessi al controllore che poi calcola posizione e velocit in base ai segnali ricevuti Esercizio a impulsi Traslazione manuale in direzione positiva o negativa Esercizio di controllo Controllo della potenza tramite regolazione della c
106. amento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Avvertenze Errore Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Le avvertenze non influiscono sul comportamento dell attua tore La causa di un avvertimento deve per essere eliminata per evitare che si verifichi un errore Al verificarsi di un avvertenza il LED di errore inizia a lampeg giare e l uscita WARNING bit di stato FHPP SCON B2 viene impostata Avvertenza Causa HOT Temperatura d esercizio 70 lt T lt 80 TEMPERATURE Eventuale sovraccarico dell attuatore controllare i componenti meccanici ad es la difficolt di movimento abbassare la temperatura ambiente COLD Temperatura d esercizio 10 C TEMPERATURE Eventualmente aumentare la temperatura ambiente STANDSTILL W L attuatore ha abbandonato la finestra di ARNING posizione stato di fermo ILLEGAL Numero record inammissibile RECORD WARNING L attuatore viene arrestato in caso di errore Il LED di errore acceso 1 Eliminare la causa dell errore 2 Resettare il messaggio di errore Ssulpannello di comando con Entep tramite il Fieldbus con un fronte discendente del segnale ENABLE tramite il Fieldbus con un fronte ascendente del segnale RESET CCON B3 pulsante di conferma di riconoscimento errore nel Festo Configuration Tool 6 9 6 Esercizio manutenzione e diagnosi
107. amento Esercizio di controllo della coppia 5 38 L unit MTR DCI non in grado di operare in modo indipen dente cio non dispone di un programma utente proprio Non possibile eseguire automaticamente i record con una logica programmabile L attuatore non pu quindi svolgere funzioni complesse in modalit stand alone un accoppia mento stretto con il PLC necessario in ogni caso Esercizio diretto Nell esercizio diretto i comandi vengono formulati diretta mente nei dati di uscita del master L applicazione tipica calcola dinamicamente i valori di arrivo nominali per ogni comando oppure anche per pochi comandi In questo modo non si ottiene un adattamento a dimensioni del pezzo diverse Qui non opportuno parametrizzare nuova mente ogni volta la lista di record dati di traslazione ven gono gestiti nel PLC e inviati all MTR DCI Anche in questo caso si tratta di un accoppiamento stretto tra PLC e MTR DCI In alternativa possibile preimpostare nell esercizio diretto i valori nominali relativi alla corrente nominale del motore Ne risultano un momento torcente e nel caso degli attuatori lineari una forza controllo della potenza Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio 5 7 2 Struttura dei dati I O ciclici Principio Un master scambia tramite FHPP i seguenti dati byte di comando e di stato numero del record o posizione nominale nei dati O conferma della posizione reale e numer
108. amite HMI pannello di comando o FCT nessun controllo tramite PROFIBUS 1 Controllo tramite PROFIBUS default Cl 6510 43h Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 51 B Informazioni complementari B 52 Drive Data dati dell attuatore Controller Serial 1026 7 6 ro Number numero di serie Numero di serie del regolatore nel formato OXTTMYYSSS del regolatore giorno 8bit 0x01 Ox1F M mese 4 bit 0 1 OxC YY anno 8 bit 0x00 0x63 SSS no serie 12 bit 0x001 0xFFF Cl 6510 A0h Accesso CI 6510h 31h uint16 r 32h uint16 r 40h uint32 r 41h uint16 r 42h int16 r 43h uint16 rw uint32 r Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Motor Type tipo di motore Targhetta di identificazione elettronica PNU PNU 1030 uint16 ro Descrizione Classificazione del motore Fisso 0x0000 Accesso CI 6402h 00h uint16 ro Max Current corrente massima 1034 uint16 TW Descrizione Corrente max del motore durante la corsa di riferimento in 1 1000 della cor rente nominale cfr PNU 1035 Nota tenere presente che la limitazione della corrente limita anche la velocit o la forza max possibile per cui probabile che non vengano raggiunte velo cit nominali pi elevate Intervallo di valori 1 2000 0x0001 0x07DO Default 1500 0x05DC Accesso CI PNU Motor Rated Current cor
109. arametrizzazione e definizione del riferimento dell asse immissione dei record di posizionamento funzioni di test ad es per l accostamento di singoli record di posizionamento l Display LC 1 2 3 2 Tasti operativi 3 LED L Power verde T 1 F verde rosso 00 a Error rosso gee L Fig 4 1 Pannello di comando dell unit MTR DCI H2 4 tasti del pannello di comando permettono di gestire a menu tutte le funzioni operative e le impostazioni Il display LC grafico visualizza i testi in lingua inglese Il display pu essere girato a passi di 90 vedi comando di menu LCD Adjustment 3 LED visualizzano otticamente le condizioni di funziona mento vedi anche cag 82 Power alimentazione di tensione I F stato di comunicazione rosso stato di posizionamento verde Error errore 4 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Funzione MENU Attiva il menu principale partendo dall indicazione di stato ESC Annulla l immissione corrente e ritorna gradualmente al livello di menu princi pale o all indicazione di stato EMERG STOP Interrompe il processo di posiziona confermare con Entep poi ritorno automatico all indicazione di s
110. are il tipo di stazione Festo MTR DCI DP VO und DP V1 o Festo MTR DCI DP VO 3 fuori dal catalogo Hardware sulla linea Profibus 1 del sistema Master DP Drag amp Drop 2 Impostare nella finestra di dialogo Properties PROFIBUS interface l indirizzo PROFIBUS che stato impostato con il Festo Configuration Tool o sul pannello di comando e confermare con OK 3 Eseguire eventualmente nella finestra di dialogo Caratte ristiche slave DP altre impostazioni ad es il monitorag gio della risposta vedi 55 5 oppure la parametrizza zione all avviamento vedi pap 55 4 e confermare con OK L icona dell MTR DCI viene visualizzata sulla linea del si stema Master DP 2 5 30 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio nmm Config SIMATIC 300 Station Station Edit Insert PLC View Options Windo Help amp amp Slo E B sIMATIC 300 Station Configuration MTI DET 13 P5 307 5 n CPU 315 2 DP Di amp DOS DC24v 0 5 re Address E FHPP Standard FPC o HPV Sanand FFC Press F1 to get Help Linea PROFIBUS 3 2 Icona per MTR DCI Fig 5 2 Selezione della stazione con STEP 7 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH PROFIBUS 1 DP masi Eind Profile PROFIBUS DP Additional Field Devices General
111. arresto resettato Fig 5 8 Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e proseguire 5 72 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Numero record nominale dati di uscita Alt CPOS BO HALT Arresto del record con alt e cancellazione percorso rimanente Avvio CPOS B1 START Cancellare percorso rimanente CPOS B6 CLEAR Confermare l arresto SPOS BO HALT Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK Motion Complete SPOS B2 MC Asse in movimento SPOS B4 MOV Numero record effettivo Dati di ingresso 0 1 Arrestare record Fig 5 9 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 Cancellare percorso rimanente Diagramma di flusso per arrestare il record con alt e cancellare il percorso rimanente 5 73 5 Messa in servizio Parametri interessati selezione di record Le voci della tabella dei record di posizionamento possono essere editate tramite il Fieldbus PNU 401 407 La struttura della tabella dei record di posizionamento secondo FHPP descritta in appendice 8 1 10 Panoramica dei parametri interessati vedi par 8 1 10 Parametri interessati Descrizione FCT PNU CI Posizionamento assoluto relativo x 401 20E0 01h Posizione di arrivo x 404 20E0 02h Velocit x 406 20E0 03h Accelerazione ritardo x 407 20E0 04h Avvio CPOS B1 fronte positivo Avvio Jog e definizione de
112. assificazione del tipo di unit Fisso 0 Manufacturer Hardware Version versione hardware del costruttore Accesso CI 1009h 00h Var V String r Descrizione Versione hardware in formato Vxx yy xx versione principale yy versione secondaria Manufacturer Hardware Version versione firmware del produttore Accesso CI 100Ah 00h Var V String r Descrizione Versione firmware in formato Vxx yy xx versione principale yy versione secondaria B 72 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Oggetti CI supplementari del gruppo 2xxx Record Number numero di record Accesso CI 2032h 01h Array 1 uint8 rw Descrizione Selezione di un record di traslazione tramite il numero Esiste una relazione diretta con l oggetto 2033 PNU 400 Il numero record viene memorizzato come destinazione sui seguenti oggetti per le operazioni di scrittura e lettura predisposto per l accesso tramite l interfaccia Cl oggetto 20E0 01h 05h Position Table Element oppure oggetto 607Ah Target Position oggetto 6081h Profile Velocity oggetto 6083h Profile Acceleration oggetto 6084h Profile Deceleration Record Number 2032h 01h uint8 rw numero di record Lettura o scrittura del numero di record Valori 0 0x00 riservato non utilizzare CANopen 1 0 01 riservato non utilizzare CANopen 2 0x02 corsa di riferimento
113. avi con cavo di alimentazione tipo KPWR MC 1 SUB 9HC 2 il collegamento GND non deve essere connesso al corpo allo schermo o alla messa a terra FE Tab 3 4 Connessione dell alimentazione di tensione all unit motore 3 8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione 3 2 3 Alimentazione separata con tensione di carico e logica 1 Connessione Fieldbus 2 Uscita del Fieldbus o resistenza terminale 3 Alimentazione della tensione logica separata Sequenza di inserimento Caduta della tensione logica Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH In caso di alimentazione separata possibile disattivare la tensione di carico ad es in caso di arresto di emergenza Con la sola tensione logica attiva il controllore continua a funzionare e conserva la propria posizione di riferimento L alimentazione con la tensione di carico avviene come sopra descritto vedi 32 2 La tensione logica viene invece alimentata tramite l adatta tore Fieldbus FBA vedi cap Accessori L occupazione dei pin e le specifiche di collegamento sono riportate nelle istruzioni di assemblaggio dell adattatore Fieldbus Se il collegamento 3 viene utilizzato applicare il cap puccio di protezione per garantire il rispetto del grado di pro tezione IP vedi A 2 Non inserire la tensione logica dopo la tensione di carico in quanto ci potrebbe causare il disinserimento e reinse
114. ay parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00001234 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Dati 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Passo 5 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0 0 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Dati I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Passo 6 Scrivere il numero del record 1 con velocit 0x7743 decimale 30531 incrementi s PNU 406 sottoindice 2 modificare valore di parametro array parola doppia ReqID 8 0x8 con valore 0x00007743 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Dati 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Passo 7 Dopo la ricezione dei dati con ResID 0x8 inviare i dati O con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0 0 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0
115. azioni dell utente TA1 Definizione del riferimento effettuata Avviare comando di traslazione 0 1 Alt 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 00P1 TA2 Motion Complete 1 Lo stato Alt a scelta Il record attuale concluso Il record successivo CCON xxx0 xx11 non deve essere eseguito automaticamente CPOS Oxxx Xxx0 TA3 Motion Complete 0 Alt210 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx xxxO Alt 1 Avviare comando di traslazione 0 1 Cancellare percorso rimanente 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 00xx xxP1 TA5 Selezione di record CCON xxx0 xx11 Un singolo record terminato CPOS 1 Il record successivo deve essere eseguito automaticamente Esercizio diretto CCON xxx0 xx11 Un nuovo comando di traslazione arrivato CPOS Oxxx xx11 TA6 Cancellare percorso rimanente 0 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 01xx xxxx TA7 Avviare corsa di riferimento 0 1 Alt 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 0Px1 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta B 92 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari TA Condizioni interne Operazioni dell utente TA8 Definizione del riferimento terminata oppure Alt Solo per Alt Alt210 CCON xxx0 xx11 CPOS O
116. biente POSITION ERROR Errore di posizionamento Eventuali cause l attuatore bloccato non possibile raggiungere la velocit parametrizzata il carico utile troppo pesante e Controllare icomponenti meccanici dell attuatore lavelocit del record di posizionamento 1 m_6y n n a ga Ri PDC IRURE PS RR RE EE B 6 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Anomalia LOAD POWER DOWN Probabile causa Monitoraggio della tensione Eventuali cause tensione di carico insufficiente MTR DCI 32 42 52 U 18V MTR DCI62 U 34 V cadute di tensione sotto carico e Controllare l alimentazione di tensione alimentatore troppo debole lineadi alimentazione troppo lunga TARGET POSITION OUT OF LIMIT La posizione di arrivo specificata non rientra nell area di traslazione ammis sibile Controllare ifinecorsa software laposizione di arrivo ilriferimento della posizione di arrivo assoluta o relativa PROFIBUS INIT ERROR Errore di inizializzazione PROFIBUS errore hardware Chiamare il servizio assistenza Tab 6 8 Messaggi di errore Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 11 6 Esercizio manutenzione e diagnosi 6 4 Memoria diagnostica La memoria diagnostica contiene gli ultimi 16 messaggi dia gnostici In caso di caduta della tensione la memoria viene possibilmente protetta
117. bio DPVO ex ana 5 36 562 hair 5 36 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP 5317 5 7 1 53 5 7 2 Struttura dei dati l O 53 5 7 3 Esempi per i byte di comando e di stato 5 507 F nzioni dell att atore rame 5 66 5 8 1 Sistema di riferimento dimensionale 5 6 5 8 2 5 6 5 8 3 Esercizioa impulsi isse eorr et em me n e nehme 5 66 5 8 4 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus 5 687 5 8 5 Selezione di record eseguire 5 70 5 8 6 Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza 5 7 5 8 7 Monitoraggio stato di fermo 5777 Indicazioni 8t7 Esercizio manutenzione e diagnosi t Panoramica delle possibilit di diagnosi 6 Indicazioni di stato LED Segnalazionidiguasto LL 6 6 3 1 Panoramica ii e Ry RERO IT AERE TG EE EAR KE 6 6 3 2 Descrizione degli errori e avvertenze 6 Memoria diagnostica 6 1
118. cendente su avvio provoca l accettazione del nuovo numero di record N e l impostazione di segnale di conferma avvio 3 Appena segnale di conferma avvio viene riconosciuto dal PLC esso pu settare di nuovo avvio a 0 Il controllore reagisce a ci con un fronte discendente su segnale di conferma avvio Appena segnale di conferma avvio viene riconosciuto dal PLC esso pu creare il numero del record successivo Un processo di posizionamento in _ corso pu essere arrestato con stop Fig 5 7 Diagramma di flusso per avvio record stop Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 71 5 servizio Arresto del record con alt e proseguimento LA Numero record P nominale dati di N N 1 E uscita 0 Alt E CPOS BO HALT 1 CPOS T CPOS B1 STAR T ya Nb 2 D Confermare d l arresto RE SPOS BO HALT 0 qur jc D Segnale di Un conferma avvio iet SPOS B1 o Motion Complete SPOS B2 MC ur i Asse in movimento SPOS B4 MC 0 Numero record 1 effettivo Dati di ingresso 1 Il record viene arrestato con alt 2 Il fronte ascendente su avvio avvia il numero del record effettivo viene nuovamente il record N viene settato mantenuto Motion Complete resta confermare
119. cia seriale vedi cap 2 In questo caso vengono cancellate le impostazioni Specifiche dell utente e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data Eventualmente rivolgersi a Festo La tecnologia FLASH permette di eseguire gli aggiornamenti firmware tramite l interfaccia RS232 Eventualmente rivol gersi al servizio assistenza locale Festo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Sicurezza d esercizio Numerosi sensori e funzioni di monitoraggio garantiscono la sicurezza d esercizio Monitoraggio i t Monitoraggio della temperatura misurazione della tem peratura del motore e del modulo terminale di potenza Monitoraggio della corrente Monitoraggio della tensione Identificazione di errori nell alimentazione interna Tipo MTR DCI 62 identificazione di sovratensioni nel circuito intermedio chopper di frenatura incorpo rato Monitoraggio errore di posizionamento Identificazione dei finecorsa software Avvertenza Verificare nell ambito del sistema di sicurezza progettato quali misure debbano essere attuate in caso di arresto di emergenza allo scopo di commutare l impianto in condizioni di sicurezza Se per una determinata applicazione necessario un apposito circuito di STOP D EMERGENZA utilizzare finecorsa di sicurezza separati supplementari ad es come contatto normalmente chiuso nel circuito in serie
120. cksumActive cifra di controllo CI necessaria Accesso CI 20F3h 00h Var uint8 rw Descrizione Quando attivata la verifica della cifra di controllo i comandi CI inviati all unit MTR DCI devono contenere una cifra di controllo ve b B 10 La cifra di controllo viene calcolata come descritto nella Tab Esempio disattivazione della cifra di controllo 20F300 0012 12 cifra di controllo Il terminale integrato nel software utilizza le cifre di controllo in modo automatico se necessario Valori 0x00 disattivata default 0x01 attivata B 76 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Password password FCT Accesso CI 20FAh 01h 02h Array V String rw w Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password FCT Password 20FAh 01h V String rw password FCT Password per il software FCT Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Default 00000000 stato alla consegna e dopo il reset Super Password 20FAh 02h V String w super password Introduzione della super password Resetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora fosse necessaria una super password Local Password password LCD Accesso CI 20FBh 00h Var V String rw Descrizione Gestione della password HMI locale per l attivazione di determina
121. consente di utilizzare anche uno schema elettrico sostitutivo Ks B 3 nel quale gli stati SAx interni vengono tralasciati Disattivato Da tutti gli stati T7 y S1 Controllore S5 Reazione attivato al guasto lt p y T Attuatore T9 1 m S2 bloccato 56 Anomalia 2 5 Y T10 S3 Attuatore s lag abilitato T6 Y S3 Esercizio abilitato Fig B 3 Schema elettrico sostitutivo della macchina di stato Le transizioni T4 T6 e T7 vengono eseguite da ogni sotto stato SAx ed hanno automaticamente una priorit maggiore rispetto ad una transizione TAx qualsiasi Reazione ai guasti T7 guasto riconosciuto ha la maggiore priorit e riceve quindi l asterisco T7 viene eseguita da S5 S6 se si verifica un errore con mag giore priorit Ci significa che un errore pi grave pu far passare in secondo piano un errore non grave B 89 B Informazioni complementari Disattivato Da tutti gli stati T7 ha di regola la maggiore priorit T7 S1 S5 Controllore Reazioneal _ attivato guasto p T8 T11 52 56 Attuatore T9 a bloccato Anomalia T5 T2 T10 S3 Attuatore T6 abilitato 4 T4 T3 y SA5 TA9 SA1 Jog positivo gt 10 7 SA4 Viene e
122. d avvia il comando di traslazione Dopo l avvio occorre aspettare MC prima di un nuovo avvio Quando la posizione nominale stata raggiunta viene settato MC SPOS B2 5 75 5 servizio Procedura di preimpostazione di un momento una forza Nota Il momento viene comandato per via indiretta tramite la regolazione della corrente Durante la messa in funzione consigliabile rilevare controllare la forza effettiva sull asse mediante apparecchi di misura esterni e correggerla se necessario L esercizio di controllo della coppia viene predisposto medi ante la commutazione del modo di regolazione L attuatore rimane fermo nella posizione prestabilita Il segnale MC Motion Complete viene utilizzato in questo modo di regola zione nel senso di eseguito Una volta impostato il valore nominale con il segnale di start bit di start viene generato il momento o la forza nel caso di un attuatore lineare nella direzione corrispondente al segno del valore nominale La velocit viene ridotta al valore del parametro limitazione di velocit Al raggiungimento di questa velocit viene impostato il bit limite di velocit raggi unto nel byte di stato SDIR Al raggiungimento del valore nominale tenendo in considera zione la finestra di destinazione e la finestra temporale viene impostato il segnale MC Il controllo della forza del mo mento viene proseguito In caso di superame
123. del momento Torque Profile Type Var int16 6088h r 52 profilo del momento Encoder Resolution Array uint32 608Fh 01h r 1001 81 22 risoluzione dell encoder 02h ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 68 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari tipo di motore Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto PNU Settore ind cesso Continua gruppo 6xxx Gear Ratio Array uint32 6091h O1h r 1002 81 1 2 rapporto di trasmissione 02h Feed Constant Linear Axis Array uint32 6092h 01h rw 1003 8 1 2 costante di avanzamento 02h Position Factor Array uint32 6093 O1h r 1004 8 1 2 fattore di posizionamento 02h Homingmethod Var int8 6098h rw 1011 511 2 metodo della corsa di riferimento Homing Velocities Array uint32 6099h 01h rw 1012 1 12 velocit della corsa di riferi 02h mento Stroke Limit Array uint32 60F6h O1h rw 510 81 1 1 limitazione della corsa Speed limit Array uint32 60F6h 02h rw 554 3111 limitazione della velocit Force Target Window Array uint16 60F6h 03h rw 552 3111 finestra di destinazione forza momento Damping Time Array uint16 60F6h O4h rw 553 81 11 tempo di smorzamento Min Torque Array uint16 60F6h 05h TW 511 31 11 forza momento min ammessi Position Control Parameter
124. di riferimento Modo operativo corsa di riferimento esercizio diretto Esercizio Teach selezione di record Monitoraggio della risposta Monitoraggio stato di fermo Montaggio MSB Numeri di guasto 6 XVI 3167 31167 61r 5 2 5 114 1 1 1 1 1 1 1 1 X 3 Uh 5 3 XI 5 3 5387 5 7 js XVI 6 18 C 7 C C 8 Indice analitico Ottetto P Pannello di comando funzione dei tasti panoramica richiamo del menu principale sistema a menu comandi di menu panoramica Parameter Number PNU Parametri dell asse Parametri di sistema Parametrizzazione Password immissione impostazione modifica disattivazione Password vedi parola di identificazione PKE PKW PLC PNU Procedura di accesso PROFIBUS DP diagnosi Diagnosi tramite canale parametri Profile position mode Profile torque mode Programmazione della posizione di arrivo mediante teach 51 Programmazione mediante teach in tramite Fieldbus 5 68 Protocollo di trasmissione Punti di riferimento B5 1 107 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH C Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Indice analitico Punto zero del progetto Punto zero dell asse Record di posizionamento esecuzione Relativo Ripetitore S Scarico della trazione Segmento bus Segnalazioni di guasto Segni Selezione di record Sequenza di inserimento Sistema a menu Sistema di comando Sistema di rife
125. di riferimento liberamente selezionabile all interno della corsa utile a cui fanno riferimento la posi zione effettiva e le posizioni di arrivo riportate nella tabella dei record di posizionamento Il punto zero del progetto spostato di una distanza definita dal punto zero dell asse AZ offset del punto zero del pro getto L offset del punto zero del progetto non pu essere impostato dal pannello di comando 1 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Sistema di riferimento dimensionale punti base e area di traslazione o L Asse lineare con metodo della corsa di riferimento battuta fissa negativa e b Asse di rotazione con metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento negativo REF Punto di riferimento punto rilevato durante la corsa di riferimento interruttore di riferi mento o battuta AZ Punto zero dell asse punto base per il punto zero del progetto e i finecorsa software PZ Punto zero del progetto punto base zero per la posizione effettiva e le posizioni assolute della tabella dei record di posizionamento a Offset del punto zero dell asse distanza del punto zero dell asse AZ dal punto di riferi mento REF b c Offset dei finecorsa software limitano l area di traslazione ammissibile corsa utile d Offset del punto zero del pr
126. download e co mando possono essere bloccate per evitare la sovrascrittura non autorizzata o accidentale oppure la modifica dei parame tri nell unit e Raccomandazione Per evitare modifiche non desiderate proteggere le rego lazioni dell asse mediante protezione password 8 caratteri vedi aiuto Plugin MTR DCI protezione password HMI per l unit MTR DCI H2 3 caratteri vedi cage a Manutenzione Le unit motore sono esenti da manutenzione nell ambito della durata specificata Osservare le istruzioni di manuten zione per i componenti accessori 5 83 5 Messa servizio 5 84 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Esercizio manutenzione e diagnosi Capitolo 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 1 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Indice 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 Panoramica delle possibilit di diagnosi 6 Indicazioni di stato LED Segnalazionidiguasto 6 6 3 1 Panoramica riparte T RR e 61 6 3 2 Descrizione degli errori e 6 Memoria diagnostica 6 1 1 Diagnosi tramite 05 6147 Diagnosi tramite canale parametri 618 Festo P BE MTR DCI PB IT it 061
127. e 3 Alimentazione di tensione 3 3 2 1 Requisiti perl alimentazione di tensione 3 6 3 2 2 Alimentazione comune con tensione di carico logica non per il tipo MTR DCI 32 3 8 7 3 2 3 Alimentazione separata con tensione di carico e logica 2 Interfaccia seriale esten eR ERE UR RR ER RS 3 1 Ingresso per interruttore di riferimento esterno 3 1 Collegamento del comando principale 3 1 3 51 Cavo Eleldbu s 1 eter Rem ea 3 1 3 5 2 Baudratee lunghezza della linea del Fieldbus 3167 3 5 3 Terminale BUS 2 el Re a 31 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione 3 1 Panoramica dell installazione AN Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Avvertenza Pericolo di scosse elettriche cortocircuiti o movimenti im previsti dell attuatore Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare la le alimentazioni di ten sione Attenzione Eventuali ritorni di terra o di massa possono rendere ineffi caci le misure di protezione elettromagnetica e provocare elevate correnti di compensazione che potrebbero distrug gere l unit motore Collegare solo uno schermo del cavo alla messa a terra FE preferibilmente quello del cavo di alimentazione e Non connettere il
128. e cavi non adatti Osservare le specifiche dei cavi Informazioni relative al tipo di cavo da impiegare sono riportate nel manuale del sistema di comando Nota Se l unit MTR DCI viene montata su un elemento mobile di una macchina dotare il cavo Fieldbus di uno scarico della trazione sulla parte mobile collegata alla macchina Osservare anche le relative disposizioni contenute nella norma EN 60204 parte 1 Per la linea Fieldbus utilizzare un doppino ritorto e schermato in conformit alle specifiche PROFIBUS EN 50170 cavo A Impedenza caratteristica 135 165 Ohm 3 20 MHz Capacit lt 30 nF km Resistenza del doppino 110 Ohm km Diametro dei conduttori 0 64 mm Sezione dei conduttori 0 34 mm Indicazioni precise in merito alla lunghezza della linea bus sono reperibili nel paragrafo successivo e nei manuali del sistema di comando utilizzato 3 15 3 Installazione 3 5 2 Baudrate e lunghezza della linea del Fieldbus 3 16 Nota La lunghezza massima consentita del segmento Fieldbus dipende dal baudrate utilizzato e Rispettare la lunghezza massima consentita del seg mento lunghezza della linea senza ripetitore nel caso in cui si colleghi l unit MTR DCI ad un segmento Fieldbus Evitare derivazioni Il baudrate viene definito dal Master e rilevato automatica mente dall MTR DCI PB Baudrate Lunghezza max del segmento 9 6 19 2 45 45 93 75 kBaud 120
129. e FPC nel modo seguente Passo 1 Stato iniziale dei dati FPC di 8 byte Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Dati 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Passo 2 Scrivere numero del record 1 con posizionamento assoluto PNU 401 sottoindice 2 modificare valore di parametro array byte ReqID 12 0xC con valore 0x00 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 OxC1 0x91 inutili inutiliz inutiliz 0x00 zato zato zato Dati 0x00 0x02 OxC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Passo 3 Dopo la ricezione dei dati con ResID OxC inviare i dati O con ReqID 0x0 ed attendere i dati con ResID 0 0 Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Riservato Sotto RegID ResID Valore parametro indice Dati O 0x00 0x02 0x01 0x91 inutiliz inutiliz inutiliz 0x00 zato zato zato Dati 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 B 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Passo 4 Scrivere il numero del record 1 con posizione di arrivo 0x1234 decimale 4660 incrementi PNU 404 sottoindice 2 modificare valore di parametro arr
130. e corrente Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Funzione EMERG lt Menu permette di interrompere il processo STOP di posizionamento attuale Error mode EMERG STOP confermare poi si ritorna automaticamente all indicazione di stato DEMO La corsa di posizionamento tabella dei re STOP cord di posizionamento Demo posit tab nter viene interrotta premendo Enten Il record di posizionamento attuale viene ancora ese guito prima che l asse si fermi Ad un nuovo avvio si inizia con il record O 4 21 4 Pannello di comando MTR DCI H2 4 6 Comando di menu HMI control necessaria l impostazione HMI on per selezionare i co mandi di menu Positioning e Settings Solo dopo questa impostazione l unit MTR DCI pronta ad elaborare le immis sioni dell utente sul pannello di comando Il sistema richiede di modificare l impostazione HMI al momento di selezionare i comandi di menu HMI control possibile modificare l impostazione anche direttamente tramite il comando di menu HMI control HMI 1 Controllo dell unit on L unit viene controllata manualmente tramite il pannello di comando L interfaccia dell unit MTR DCI disattivata e l abilitazione di controllo viene impostata Lo stato effet tivo del bit di comando ENABLE diventa
131. e nel momento in cui viene ricevuto l identificativo di risposta Valore parametro tra smesso riferito al parametro interessato ed eventual mente all indice Qualora si intenda modificare ad es il valore di una posizione nella tabella dei record di posizionamento e spostare l attua tore su tale posizione immediatamente dopo prima di tra smettere il relativo comando di traslazione necessario che l MTR DCI abbia concluso e confermato la modifica della ta bella dei record di posizionamento Attenzione Se dopo una istruzione deve essere trasmessa un istru zione avente identificativo di istruzione AK codice para metri PNU e sottoindice IND uguali per escludere la possibilit che una risposta riferita all istruzione vecchia venga interpretata come risposta all ultima istruzione prima di trasmettere la seconda istruzione necessario farle precedere un identificativo di istruzione 0 Nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 Nessuna risposta Analisi degli errori Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione lo slave risponde nel seguente modo trasmissione dell identificativo di risposta 7 trasmissione di un codice di errore nei byte 7 e 8 del ca nale parametri FPO B 9 B Informazioni complementari Esempio di parametrizzazione tramite DPVO Un record della tabella dei record di posizionamento pu essere parametrizzato tramit
132. e only rw lettura e scrittura Tab B 7 Panoramica dei parametri FHPP Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 19 B Informazioni complementari B 1 6 Rappresentazione voci di parametri 1 2 PNU 1001 rw 16 Descrizione Risoluzione dell encoder in incrementi giro La risoluzione dell encoder fissa e non pu essere modificata da parte dell utente Il valore di calcolo viene definito dalla frazione incrementi encoder giri del motore m loo lo co Codice parametri Descrizione del parametro Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO L oggetto non dispone di un sottoindice variabile semplice 1 30 L oggetto dispone di sottoindici da 1 30 Sottoindici del parametro per FHPP con DPV1 7 Sepresente Spiegazione dei sottoindici Diritto di lettura scrittura ro read only wo write only rw lettura e scrittura Oggetto CI corrispondente vedi par 8 2 Fig B 1 Rappresentazione voci di parametri B 20 Encoder Increments 1001 1 0 incrementi dell encoder Intervallo di valori 0 232 1 Default 500 Motor Revolutions 1001 2 1 giri del motore Fisso 1 Accesso CI 608Fh O1h 02h uint32 rw Nome del parametro in inglese in italiano fra parentesi Tipo di variabili di un elemento Se disponibile un sottoindice e il
133. ecord 31 407 32 31 record di posizio namento 31 Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 31 Accesso CI 20EEh 01h 20h uint32 rw Avvertenza per l accesso tramite CI predisposto l oggetto CI 20E0h 04h Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 33 B Informazioni complementari B 1 11 Dati di progetto Dati di progetto generali Project Zero Point offset del punto zero del progetto PNU 500 int32 rw Descrizione Distanza dal punto zero dell asse al punto zero del progetto Punto di riferimento per le posizioni di arrivo nella tabella dei record di posizio namento cfr PNU 404 Intervallo di valori 231 231 1 Default 0 Accesso CI 21F4h 00h int32 rw Software End Positions finecorsa software PNU 501 1 2 0 1 int32 rw Descrizione Finecorsa software in incrementi Viene immesso l offset del punto zero dell asse Le posizioni di arrivo al di fuori dei finecorsa non sono ammessa e causano un errore Impostando il valore 0 per entrambi i finecorsa vengono disattivati i finecorsa software Regola di plausibilit Min Limit lt Max Limit Intervallo di valori 231 231 1 Lower Limit 501 1 0 valore limite inferiore Finecorsa software inferiore Upper Limit 501 2 1 valore limite superiore Finecorsa software superiore Accesso CI 607Bh O1h 02h int32 rw B 34 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazi
134. ecord di posizionamento 5 19 5 Messa servizio 4 Avviare la corsa di prova Nota Con EMERG STOP Menu si pu interrompere il processo di posizionamento Con DEMO STOP Enter si pu interrompere il ciclo di posi zionamento Demo posit tab Il record di posizionamento attuale viene ancora eseguito prima che l attuatore si arresti e Controllare le corse di posizionamento e Controllare le posizioni visualizzate 5 Se necessario ottimizzare le impostazioni per i record di posizionamento eventualmente anche per i punti base e il range di lavoro 5 20 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 2 7 Impostazione dell indirizzo PROFIBUS Prima della messa in servizio al PROFIBUS bisogna impostare un numero di stazione valido Numeri di stazione ammessi O 125 stato impostato il numero di stazione 255 non valido In tal modo garantito che durante la messa in servizio o lo scambio venga impostato l indirizzo corretto Non possibile assegnare l indirizzo tramite il Master non viene supportato il servizio Set_Slave_Adress Nota numeri di stazione possono essere assegnati una sola volta per ogni Master Fieldbus Impostare il numero di stazione procedendo come segue Settings 1 PB parameter 1 PROFIBUS ADR 2 Indirizzo PROFIBUS 3 q 4 ESC lt Menu gt EDIT lt gt SAVE lt Enter gt Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Selezionare Set
135. ei parametrinell EEPROM Password edit Impostazionediuna password locale a 3 cifre peril pannello di comando vedi cajp 214 PBParameter Impostazionedell indirizzo PROFIBUS gt HMI control 1 Preimpostazionedelcomandodell unit tramite il pannello di comando vedi 216 LCD adjustment Rotazione del display a passi di 90 D eventuale protezione della password 3 esercizio Teach 2 l interfaccia di controllo deve essere disattivata vedi HMI control HMI on Tab 4 3 Comandi di menu panoramica Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 7 4 Pannello di comando MTR DCI H2 4 3 Menu Diagnostic Diagnostic Pos set table Axis parameter System paramet PROFIBUS Diag SW information 4 8 Per visualizzare i dati di sistema e le impostazioni attive 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Diagnostic e poi premere il tasto Enter 2 Selezionare uno dei seguenti comandi di menu Funzione Tasto tabella dei record di posizionamento Pos set table parametri dell asse Axis parameter parametri di sistema System paramet dati diagnostici del PROFIBUS PROFIBUS Diag versione del firmware dell unit MTR DCI SW information Con i tasti freccia possibile sfogliare i dati diagnostici duy ESC livello di menu principale Menu permette di ritornare al 10
136. elettrici osservare la documenta zione degli assi utilizzati e dei componenti supplementari Avvertenza Quando si monta l asse in posizione inclinata o verticale l eventuale caduta dei carichi pu ferire le persone Utilizzare l unit motore preferibilmente con attuatori a vite autobloccanti o autofrenanti In questo modo si impedisce l improvviso scivolamento in basso del carico di lavoro in caso di interruzione improvvisa dell alimen tazione elettrica e Per DMES Verificare l opportunit di misure supple mentari di sicurezza contro una rottura del dado del mandrino nella parte esterna ad es nottolini o perni mobili Assicurarsi che l attuatore sia montato in modo ben fisso e senza torsioni l area di lavoro in cui si spostano asse e carico sia di mensionata sufficientemente anche per il funzionamento con carico il carico non urti contro un componente dell attuatore quando il cursore si sposta nella posizione terminale Assicurarsi che vengano osservati i valori max ammissi bili dei seguenti parametri il punto base per forze e mo menti rappresentato dal centro dell albero L3 vedi 2 1 2 5 2 Montaggio Fig 2 1 Forze e momenti Forze e momenti 32 42 52 62 Tipo MTR DCI G7 monostadio carico radiale sull albero Fy 40 160 200 240 carico assiale sull albero Fk N 10 50 60 50 momento di uscita max ammissibile del Mx Nm 0 4
137. ente di controllare e programmare in modo unita rio i diversi sistemi Fieldbus e i controllori di Festo Definisce in modo unitario per l utente imodi operativi la struttura dei dati 1 0 gli oggetti di parametri ilcomando sequenziale Comunicazione Fieldbus Canale parametri Selezione di record Esercizio diretto T I 1 Modo Posizion Velocit 2 T T T z5 3 T T T m T T T Fig 1 4 Principio FHPP i 1 16 Accesso libero a tutti i parametri per la lettura e la scrittura Per informazioni dettagliate sull FHPP si rimanda al par 57 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Byte di comando e di stato La comunicazione tramite il Fieldbus ha luogo mediante 8 byte di comando e di stato Le funzioni e i messaggi di stato necessari durante il funzionamento possono essere coman dati direttamente in genere con operazioni a bit singolo Selezione di record Con il modo operativo Selezione di record possibile ese guire i record di posizionamento memorizzati nell MTR DCI A questo scopo alla messa in servizio vengono parametriz zati con il Festo Configuration Tool oppure programmati me diante teach in tramite il pannello di comando fino a 31 re cord di posizionamento Esercizio diretto Nell esercizio diretto vengono trasmessi i dati di tras
138. ento dimensionale Il pannello di comando dell MTR DCI H2 offre anche le seguenti funzioni per le operazioni di messa in servizio test o dimostrazioni corsa di posizionamento per stabilire la posizione di arrivo di un record di posizionamento Teach mode corsa di posizionamento per testare tutti i record di posi zionamento della tabella Demo posit tab corsa di posizionamento per testare un determinato re cord di posizionamento della tabella Move posit set 1 7 1 Panoramica del sistema FLASH RAM EEPROM 1 8 Tipi di memoria L unit MTR DCI dispone di tre tipi di memoria Nella memoria FLASH sono registrate le impostazioni di de fault e il firmware dati della memoria FLASH vengono caricati al primo avviamento o dopo la cancellazione dell EEPROM Nella memoria volatile RAM sono registrati i parametri che vengono utilizzati correntemente e che possono essere modi ficati tramite il pannello di comando o il software FCT Le mo difiche vengono trasferite nell EEPROM solamente dopo la memorizzazione salvataggio Nella memoria non volatile EEPROM sono registrati i parame tri che vengono caricati dopo l avviamento parametri nell EEPROM rimangono memorizzati anche dopo il disinseri mento dell alimentazione di tensione Nota Per ripristinare le impostazioni di default cancellare se necessario EEPROM con il comando CI 20F1h Data memory control tramite l interfac
139. ento vengono settati SPOS B2 MC Motion Complete e SPOS B7 REF In caso di guasti durante la corsa di riferimento Trattamento del guasto vedi esempio 3 pb 5 11 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 55 5 servizio 5 Posizionamento selezione di record richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B5 B4 B2 B1 BO Byte B6 B5 B4 B2 B1 BO 5 1 Preselezione del Bes Rec rd Number Beg Retord Number numero del record No No record 0 31 No No record precedente 0 31 byte di comando 3 record record 5 2 Avvio dell istru sre oPm2 opm1 Lock RESET BREAK STOP ENABL OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL zione CCON O JO x 0 1 1 5 0 1 011 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS 0 0 10 0 0 1 SPOS 1 0 1 1 5 3 Istruzione in 1 OPM2 1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL 1 2 1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL svolgimento CCON O 0 x x 0 1 1 SCON O 1 1 1 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS 0 0 10 0 0 1 1 5 5 1 0 1 1 1
140. enu Save Solo se si procede in questo modo le imposta zioni restano memorizzate anche in caso di disinseri mento o caduta dell alimentazione di tensione 4 15 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Password New Password xx ESC Menu EDIT lt gt OK Enter Enter Password xx ESC Menu EDIT lt gt OK Enter 4 16 Impostazione della password Per evitare la sovrascrittura o la modifica non autorizzate o accidentali dei parametri nell unit l accesso pu essere im pedito introducendo una password locale tramite pannello di comando Di fabbrica non impostata nessuna password preimpostazione 000 Selezionare nel menu Settings Password Introdurre una password con 3 cifre La posizione di immissione attuale contrassegnata con un punto di domanda 1 Selezionare una cifra 0 9 tramite i tasti freccia 2 Confermare l immissione premendo il tasto Enter Appare la posizione di immissione successiva 3 Memorizzare l impostazione dopo l introduzione della terza cifra premendo SAVE Enter Immissione della password Non appena la password attiva essa viene richiesta auto maticamente ogni volta che si richiamano i comandi di menu Positioning Settings o HMI control Dopo l introduzione della password corretta tutte le funzioni di parametrizzazione e controllo del pannello di comando sono attivate fino al mo mento del disinserimento dell alimentazione
141. erita all unit Stato stazione 1 Bit Significato Spiegazione 0 Diag Station Non Existent L unit MTR DCI non pi non ancora pronta Possibili cause manca la tensione d esercizio linea dati interrotta malfunzionamento della linea dati 1 Diag Station_Not_Ready L unit MTR DCI non ancora pronta per lo scambio dati 2 Diag Cfg_Fault I dati di configurazione ricevuti dal Master non coincidono con i dati rilevati dall MTR DCI 3 Diag Ext_Diag presente una diagnosi riferita all unit 1 4 Diag Not Supported 1 L unit MTR DCI non supporta la funzione richiesta 5 Diag Invalid Slave Response Sempre impostato su 0 l MTR DCI lo resetta ogni volta su 9 2 6 Diag Prm Fault Ultimo telegramma di parametrizzazione errato 7 Diag Master Lock in corso un accesso da parte di un altro Master viene settato dal Master Slave 1 Viene settato dall MTR DCI al verificarsi di un nuovo errore nuovo messaggio di errore 2 Viene settato su 1 nel Master DP qualora non sia possibile interpretare la risposta trasmessa dallo Tab 6 13 Bit diagnostici stato stazione 1 6 16 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnosi Stato stazione 2 solo i bit riferiti alU MTR DCI Stato stazione 2 Bit Significato Spiegazione 0 Diag Prm Req 1 il Master deve riconfigurare l MTR DCI 1 Diag Stat_Diag 1 questo bit assume il valore 0
142. erma SPOS B6 1 l attuatore si e allontanato dalla finestra di posizione stato di fermo Presupposti Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus fondamentali Controllore nello stato esercizio abilitato Tab 5 25 Parametri interessati nel monitoraggio stato di fermo 5 80 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 9 Indicazioni per l esercizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Caratteristiche di inserimento e definizione del rife rimento Avvertenza Danni a persone e cose in caso di errata parametrizzazione e Per una corretta impostazione dei punti di riferimento e del range di lavoro eseguire assolutamente una corsa di riferimento nei casi qui elencati dopo ogni inserzione della tensione logica dopo la modifica del sistema di riferimento dimensio nale metodo della corsa di riferimento punto zero dell asse direzione di rotazione cfr oggetto 607Ep dopo una corsa di riferimento fallita interrotta Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che l asse sia posizionato davanti all interruttore di riferimento o alla battuta Nota Se nel supporto giunto motore sbloccato il giunto o l elemento di serraggio il motore pu essere girato attorno all asse longitudinale In tal modo va persa la posizione di riferimento Eseguire una nuova corsa di riferimento Nota Una volta disinserita l alimentazione di tensione riav viare l unit solo dopo
143. fronte discendente B4 Jog negativo Jog negative L attuatore si muove con velocit o numero di giri pre JOGN definiti in direzione di valori reali minori vedi bit 3 B5 Programmare Teach Actual Con fronte discendente il valore reale attuale della TEACH valore Value posizione viene trasmesso nel registro dei valori nomi mediante nali del record di posizionamento indirizzato attual teach in mente vedi pa 5 8 4 La destinazion Teach viene definita con PNU 520 B6 Cancellare Clear Nello stato Halt un fronte causa la cancellazione CLEAR percorso rima Remaining dell istruzione di posizionamento ed il passaggio allo nente Position stato pronto B7 Riservato deve essere a CPOS comanda le sequenze di posizionamento non appena stato abilitato l attuatore Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 43 5 servizio Descrizione dei byte di comando speciali esercizio diretto byte di comando 3 CDIR esercizio diretto Byte di comando 4 valore nominale 1 Bit IT EN Descrizione BO Assoluto Absolute 0 ilvalore nominale assoluto ABS relativo Relative 1 ilvalore nominale relativo all ultimo valore nominale B1 Mododirego Control Mode 00 regolazione della posizione COM1 lazione 01 esercizio di controllo coppia 10 riservato B2 11 riservato COM2 B3 Riservato deve essere a CONT B4 Riservato deve essere
144. ge del motore supplementari Ulteriori informazioni sono riportate in appendice A2 e nelle istruzioni d uso dell asse Per l alimentazione di tensione dell unit MTR DCI tramite un alimentatore L alimentazione di tensione logica dell elettronica pu e deve nel caso dell MTR DCI 32 avve nire separatamente da quella della tensione di carico vedi pat 32 Per l alimentazione di tensione separata della logica Grado di protezione IP 54 Vedi paragrafi 3 2 3 F2 Per l accoppiamento dell unit MTR DCI ad un comando principale PLC PC industriale Per la parametrizzazione dell unit MTR DCI alla messa in funzione con l ausilio del software FCT Sensore come descritto nell appendice 2 Festo offre accessori messi a punto specificamente per i si stemi di posizionamento vedi catalogo Festo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema L unit MTR DCI essere parametrizzata e messa in servizio direttamente dal pannello di comando HMI solo tipo MTR DCI H2 tramite l interfaccia RS232 con il software FCT tramite PROFIBUS vedi par 34 Funzioni HMI FCT PROFIBUS Parametrizza Selezione del tipo di asse e dei relativi pa x x x zione rametri Impostazione di un fattore di trasmissione x x con riduttore esterno Upload download dei dati di configura x x zione Memorizzazione di diverse configurazioni x nei progetti Record di po
145. getti da 20EA a 20EF predisposti per PROFIBUS diversi tipi di dati vengono convertiti durante la scrittura e lettura Positioning mode 20E0h 01h uint16 rw modo di posizio namento Modo di posizionamento Valori 0 0x0000 posizionamento assoluto default 1 0x0001 posizionamento relativo Target Position 20EO0h 02h int32 rw posizione di arrivo Posizione di arrivo in incrementi corrisponde all oggetto 607Ah Intervallo di valori 231 231 1 0x80000000 Ox7FFFFFFF Default 0 Velocity 20EOh 03h int32 rw velocit Velocit di traslazione in incrementi s corrisponde all oggetto 6081h Intervallo di valori MTR DCI 32 0 66000 0x101D0 MTR DCI 42 0 100000 0x186A0 MTR DCI 52 0 100000 0x186A0 MTR DCI 62 0 113400 0x1BAF8 Default 0 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 75 B Informazioni complementari Record Table Element elemento della tabella dei record di posizionamento Acceleration 20EO0h 04h int32 rw accelerazione Accelerazione in incrementi s oggetto 6083h Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 42 480000 MTR DCI 52 240000 MTR DCI 62 160000 Controller Type tipo di controllore Accesso CI 20E3h 00h Var uint8 r Descrizione Tipo di controllore Valori 0 senza display 1 con display CI ReceiveChe
146. ggetti prima di eseguire i comandi CI con il Com mand Interpreter dell unit MTR DCI Per la trasmissione dati necessario un comune programma terminale oppure il terminale CI del Plugin MTR DCI nel Festo Configuration Tool Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Eseguire i seguenti passi operativi e Collegare l unit MTR DCI con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel 33 e Eventualmente adattare l interfaccia PC al seguente pro tocollo di trasmissione Protocollo di trasmissione Velocit di trasferimento 9600 baud Formato dei dati Struttura asincrona dei caratteri 1 bit di start 8bit di dati nessun bit di parit 1bitdi stop Tab B 9 Specifiche del protocollo di trasmissione e possibile inizializzare il trasferimento dati impartendo il seguente comando e determinare lo stato di pronto della risposta dell unit MTR DCI Comando 310D Risposta 31310D 1 lt CR gt 11 lt CR gt e Selezionare i comandi secondo la lista degli oggetti ripor tata nel par 8 1 98 2 4 e Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l unit MTR DCI e Trasferire i comandi il software o un programma terminale Per la sintassi dei comandi vedi appendice 8 2 2 B 57 B Informazioni complementari Intervalli di valoriammessi Prima di es
147. h Var uint16 r Descrizione B 80 Lettura dello stato attuale del controllore o del regolatore b B 17 Per la descrizione ve b B 18 Per i valori Bit caratteristici ve Valore 0x0000 Commento NOT READY TO SWITCH ON stato di pre inizializzazione 0x0021 READY TO SWITCH ON stato dopo l inizializzazione 0x0027 SWITCHED ON OPERATION ENABLE abilitati 0x000F FAULT presente un errore maschera su bit 3 0x0008 0x0010 VOLTAGE_DISABLED stato 1 modulo terminale OFF 0 modulo terminale ON maschera su bit 4 0x0010 0x0200 1 enable logic 0 disable logic 10 0x0400 1 TARGET_REACHED MOTION_COMPLETE 0 MOTION_NOT_COMPLETE maschera su bit 10 0x0400 11 0x0800 1 Internal limit active 0 Internal limit not active 12 active maschera su bit 11 0x0800 12 0x1000 1 la nuova istruzione di posizionamento stata accettata o la corsa di riferimento conclusa 13 0x2000 1 HOMING ERROR 0 HOMING NO ERROR maschera su bit 13 0x2000 Tab B 17 Valori caratteristici della parola di stato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH elettronica di potenza e posizionamento sono B Informazioni complementari Bit Valore Descrizione mA c M
148. i Accesso CI 6077h 00h Var int16 r Descrizione Valore effettivi per esercizio di controllo della coppia Indicazione del valore in millesimi del valore nominale 6072h Target Position posizione di arrivo Accesso CI 607Ah 00h Var int32 rw Descrizione Definizione o lettura di una posizione di arrivo in incrementi che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indiriz zata mediante l oggetto 2032 Non viene eseguito ancora nessun movimento Intervallo di valori 231 231 1 Profile Velocity velocit Accesso CI 6081h 00h Var int32 rw Descrizione Velocit finale per una operazione di posizionamento in incrementi s che viene registrata nell apposita colonna della tabella ossia nella riga indiriz zata mediante l oggetto 2032 Non viene eseguito ancora nessun movimento Intervalli di valori e impostazioni di default vedi 20E003h Profile Acceleration accelerazione Accesso CI 6083h 00h Var int32 rw Descrizione Accelerazione per una operazione di posizionamento cfr 6081 incrementi s Intervalli di valori e impostazioni di default vedi 20E004h Torque Slope modifica del momento Accesso CI 6087h 00h Var uint32 r Descrizione Velocit di modifica del momento o della coppia Unit millesimo del momento nominale 6076h al secondo Fisso 10000 0x2710 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 83 B Informazioni complementari Acce
149. i 6 2 Indicazioni di stato LED Alimentazione di tensione Stato Tensione di carico e tensione logica presenti Tensione logica presente Tensione di carico non presente spento Nessuna tensione Tab 6 3 LED Power Indicazione di guasto ERROR Stato Errore ANS L unit motore non pronta rosso Avvertenza Verificare e se necessario eliminare la causa vedi anche pap 2 rosso verde Non viene segnalato nessun guasto interno spento Tab 6 4 LED Error Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 5 6 Esercizio manutenzione e diagnosi 6 6 Stato bus stato di posizionamento e abilitazione del regolatore I F 1 Stato MC verde ON Motion Complete 1 DE processo di posizionamento ultimato o fermato Motion Complete verde spento Nessun Motion Complete o errore avvertenza posizione di arrivo non ancora rag giunta processo di posizionamento in corso 2 oppure errore D ED a due colori 2 se non presente alcun errore cio LED ERROR off Tab 6 5 LED I F LED Motion Complete verde I F 9 O spento PROFIBUS rosso ON OFF Stato Scambio dati attivato Condizioni di funzionamento normali 2 O N ol UU UL OFF lampeggio veloce in rosso 5Hz Indirizzo non parametrizzato Impostato indirizzo bus non
150. i par 95 3 4 Testare il collegamento Fieldbus nell esercizio online paragrafi successivi riportano ulteriori dettagli in merito 5 26 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 5 Configurazione 5 5 1 Installazione dell archivio permanente dell unit file GSD e dei file di icone Fonti File GSD Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Se durante la configurazione di un sistema PROFIBUS DP previsto l inserimento di un dispositivo nuovo finora ignoto nell ambito di un programma di configurazione necessa rio installare l archivio permanente file GSD contenente i dati base di quel dispositivo Un archivio permanente dell unit contiene tutte le informazioni necessarie per il programma di configurazione Per la rappresentazione gra fica dell unit sono richiesti i file di icone corrispondenti IT CD di documentazione allegato contiene nella cartella PROFIBUS i file GSD e i file di icone per l MTR DCI I file GSD e di icone aggiornati sono reperibili nel sito Internet di Festo al seguente indirizzo www festo com fieldbus Per l unit MTR DCI necessario disporre di uno dei seguenti file GSD mtr 0974 gsd inglese mtr 0974 gsg tedesco con supporto DPVO e DPV1 mtr00974 gsd inglese mtr00974 gsg tedesco solo per sistemi di comando precedenti senza sup porto DPV1 5 27 5 Messa servizio File di icone Per la rappresenta
151. i locali PNU 304 1 2 0 1 uint32 ro Descrizione Immagine delle uscite digitali Local digital 304 1 0 outputs Bit 0 15 riservati Bit 16 MC Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit 20 31 riservati 304 2 1 Bit 0 31 riservati Accesso CI 60FEh O1h 02h uint32 ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 29 B Informazioni complementari Cycle Number numero di cicli PNU 305 uint32 ro Descrizione Numero dei record di traslazione delle corse di riferimento ecc eseguit Intervallo di valori 0 222 1 Accesso CI 2FFFh 00h uint32 ro Keypad status stato tastiera PNU 306 5 4 uint8 ro Descrizione Rilevamento della tastiera del pannello di comando solo MTR DCI H2 Bit Valore Tasto 0 1 Enter 1 2 Menu 2 4 Left 3 8 Right Accesso CI 2FFEh 05h uint8 ro B 1 10 Tabella dei record di posizionamento lista di record PNU 400 PNU 401 PNU 404 PNU 406 PNU 407 Numero di record RCB11 Posizione di arrivo Velocit Accelerazione uint8 uint8 int32 uint32 uint32 0 Corsa di riferimento 1 2 31 1 RCB Record Control Byte Stabilisce se il posizionamento deve avvenire in modo relativo o assoluto 2 Con l unit MTR DCI PB vale anche per il ritardo in decelerazione Tab B 8 Struttura della tabella dei record di posizionamento lista di record B 30 Festo P BE MTR DCI PB
152. ia 3 Confermare la posizione raggiunta con OK Enter In que sto modo l impostazione viene attivata nell attuatore 4 Memorizzare le impostazioni dei parametri premendo Save Solo se si procede in questo modo le impostazioni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione Nota Il punto zero del progetto PZ pu essere impostato solo tramite o PNU 500 oggetto CI 21F4p 5 16 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 2 5 Programmazione di record di posizionamento mediante teach in Condizioni Ilpunto zero dell asse e i finecorsa software sono regolati correttamente Lacorsadiriferimento riuscita perfettamente Immettere i record di posizionamento procedendo nel modo seguente Settings 1 Attivare il record di posizionamento richiesto 1 31 con Position set Settings Position set Position nr OK lt Enten L Position nr puso 2 Selezionare il modo di posizionamento del record L Position Selezionare Pos set mode Save e Impostare il modo di posizionamento tramite i tasti freccia assoluto indicazione assoluta della posizione riferita al punto zero del progetto relativo indicazione relativa della posizione riferita alla posizione corrente e Confermare il valore con OK Enter 3 Programmare mediante teach in la posizione di arrivo del record di posizionament
153. ilizzatore Documentazione dell unit motore MTR DCI pai Informazioni sulla 5 XII Abbreviazioni e termini specifici del prodotto XI Termini e abbreviazioni specifici PROFIBUS ya 1 Panoramica del sistema 1 1 1 Posizionamento con attuatori elettrici 1 1 2 Panoramica delle funzioni 1 1 3 Sistema di riferimento dimensionale 1317 1 4 Metodi della corsa di riferimento 1 1 1 5 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP 1 167 2 Montagesio EL P VE 2 2 1 Indicazioni generali he 2 2 2 Dimensioni dell unit motore 2 4 2 3 Montaggio di assi elettrici 2 3 Installazione iii rrr RR ER E E RE EIS ERU RS 3 3 1 Panoramicadell installazione 3 3 2 Alimentazione di tensione 3 6 3 2 1 Requisiti per l alimentazione di tensione 3 3 2 2 Alimentazione comune con tensione di carico e logica non per il tipo MTR DCI
154. impo stare il bit CDIR B1 COMI e in base alla limitazione della corsa desiderata il bit CDIR B5 XLIM 7 3 Avviare l istruzione con CPOS B1 AVVIO L avvio viene confermato con CCON B1 segnale di conferma avvio finch settato CPOS B1 AVVIO Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 61 5 servizio 7 4 0 7 5 A seconda che il valore nominale venga raggiunto oppure no vengono impostati i bit corrispondenti 7 6 L istruzione viene automaticamente conclusa quando viene raggiunto il limite di corsa o il finecorsa software In seguito si torna alla regolazione di posizione 7 L istruzione pu essere interrotta dal sistema di co mando ad es con STOP In caso di guasti durante l esercizio di controllo della coppia vedi esempio 3 tab 5 13 Trattamento del guasto Nota gt Una modifica del valore nominale durante l esercizio di controllo della coppia possibile solo dopo aver raggiunto l ultimo valore preimpostato MC attraverso un nuovo fronte di start 5 62 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 8 5 8 1 Funzioni dell attuatore Sistema di riferimento dimensionale Sistema di riferimento dimensionale 1 ls e LSE b c USE a d 8 AZ d Target Position Actual Position REF Punto di riferimento Reference Poin
155. in quanto possono verificarsi errori di rilevamento della battuta In caso di limitazione eccessiva della corrente non pos sibile raggiungere la velocit nominale impostata 5 9 5 servizio Limitazione di corrente 1 32 42 52 62 J J M 100 corrente motore A 0 73 2 0 5 0 6 19 1xcorrente nominale coppia del motore mNm 30 110 300 700 motore 150 default corrente motore A 1 1 3 0 755 9 29 1 5 x corrente nominale coppia del motore mNm 46 171 460 1076 motore 200 corrente motore A 146 3 82 7 72 12 38 2xcorrente nominale coppia del motore mNm 62 220 470 1450 motore 1 indicazione di parametro in FCT corrente relativa del motore in 96 della corrente nominale 2 data la limitazione di corrente max il valore non aumenta ulteriormente Tab 5 3 Limitazione di corrente e L asse di regolazione tipo DMES pu eseguire la corsa di I riferimento con la limitazione di corrente impostata in fab brica 150 Non necessario modificare la limitazione di corrente 5 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Impostazione di parametri Settings 1 Impostare i seguenti parametri per la corsa di riferimento Homing parameter Homing method metodo della corsa di riferimento Homing method LL Velocity v
156. inazione apprendimento Dati di processo esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 531 int32 rw 20EDh esercizio a impulsi velocit fase 2 Jog Mode Acceleration 532 uint32 rw 20EEh accelerazione esercizio a impulsi Jog Mode Time Phase 1 534 uint32 rw 20E9h esercizio a impulsi durata fase 1 Dati di processo esercizio di posizionamento nell esercizio diretto Direct Mode Acceleration 541 uint32 rw 20EEh accelerazione ritardo esercizio diretto Dati di processo esercizio di controllo della coppia nell esercizio diretto Force target window 552 uint16 rw 60F6h finestra di destinazione forza Damping time 553 uint16 rw 60F6h tempo di smorzamento Speed limit 554 uint32 rw 60F6h max velocit consentita 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 read only wo write only rw lettura e scrittura B 16 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Nome FHPP PNU Sottoind 1 Dati degli assi attuatori elettrici 1 vedi par 8 1 12 Tipo Accesso 2 Oggetto CI Indice Dati degli assi attuatori elettrici 1 parte meccanica Polarity 1000 uint8 rw 607Eh inversione di direzione Encoder Resolution 1001 1 2 uint32 rw 608Fh risoluzione dell encoder Gear Ratio 1002 1 2 uint32 r w 6091h rapporto di trasmissione Feed Constant 1003 1 2 uint32 rw 6092h
157. ione FCT HardwareFamilies MTR DCI de pdf MTR DCI Festo MTR DCI V Help MTR DCI de rtf richiesto Acrobat Reader per utilizzare la versione di stampa in formato Adobe PDF 5 22 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 3 1 Installazione del software Nota Il Plugin MTR DCI V2 0 0 supporta le unit motore se guenti MTR DCI PB versione firmware a partire da V1 00 Nelle ultime versioni dell unit MTR DCI controllare se presente un Plugin aggiornato Eventualmente rivolgersi a Festo Nota Per l installazione del software sono richiesti diritti di amministratore Il software FCT viene installato sul PC con un programma di installazione Il Plugln MTR DCI viene installato sul PC unitamente al programma di installazione del software FCT 1 Chiudere tutti i programmi 2 Inserire il CD Festo Configuration Tool nel drive CD ROM Se sul sistema attivato Auto Run l installazione si avvia automaticamente e quindi i punti 3 e 4 possono essere saltati 3 Selezionare Esegui nel menu Start 4 Digitare D setup eventualmente sostituire la D con la lettera del drive CD ROM scelto 5 Seguire le istruzioni sullo schermo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 23 5 Messa servizio 5 3 2 Procedura 5 24 Avvio del software FCT 1 Collegare l unit MTR DCI con il PC tramite l interfaccia RS232 Osservare le istruzioni riportate nel
158. ipristinare le impostazioni di Accesso CI B 24 fabbrica 127 2 1 dati nel EEPROM vengono sovrascritti con le impostazioni specifiche dell u tente attuali Fix 1 0x01 memorizzare dati 20F1h O1h 02h uint8 wo Nota Le impostazioni specifiche dell utente vanno perse al mo mento della cancellazione eccetto il numero cicli Lo stato dopo la cancellazione equivale all impostazione di fabbrica standard Dopo la cancellazione della memoria EEPROM eseguire sempre una prima messa in servizio L impostazione dei parametri LCD va persa al momento della cancellazione dell EEPROM ed eventualmente deve essere eseguita di nuovo Il display LC resta nero se l im postazione dei parametri non appropriata Al momento della cancellazione dell EEPROM viene riset tato anche l indirizzo Fieldbus Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 8 Diagnosi j Descrizione del funzionamento della memoria diagnostica vedi pap 6 4 Errori unit supplementari e diagnosi PROFIBUS Diagnostic Event evento diagnostico PNU 200 1 164 0 154 uint8 ro Descrizione Tipo di guasto o informazione diagnostica salvati nella memoria diagnostica Indicazione se stato memorizzato un guasto in arrivo o in uscita Valore Tipo di evento diagnostico 0 0x00 Nessun guasto o messaggio diagnostico cancellato 1 0x01 Guasto in arrivo 2 0x02 Guasto in uscita 3 0x03 riserva
159. isi e co mando del controllore Unit motore Unit incorporata formata da controllore motore sistema di misurazione ed eventualmente riduttore ad es unit motore MTR DCI Tab 0 3 Indice dei termini abbreviazioni Termini e abbreviazioni specifici PROFIBUS Termine Abbreviazione 0x1234 o 1234h Significato numeri esadecimali sono indicati da uno 0x preposto o da una h posposta AK Cfr Identificativo di risposta o Identificativo di istruzione BCD Numero decimale in codice binario Binary Coded Decimal XVI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Termine Abbreviazione Canale parametri PKW Significato Parte del telegramma adibita alla trasmissione dei parametri PKW Parameter Kennung Wert valore di codifica dei parametri Codice parametri PNU parametri che possono essere trasmessi attraverso il canale parame tri vengono verificati attraverso il codice parametri PNU Il codice parametri contenuto nell identificativo parametri PKE e viene utiliz zato ai fini dell identificazione e o indirizzamento del parametro inte ressato Coerenza Un range di dati denominato coerente viene trasmesso mediante inter connessioni ossia all interno di un ciclo bus Dati utili Dati del telegramma esclusi i dati della trama di protocollo La lun ghezza dei dati utili viene definit
160. isoluzione de frazione Tab B 19 Parametri base Attuatore Fattori di conversione FC incrementi millimetri incrementi inch incrementi millimetri FC incrementi inch FC millimetri 2 incrementi FC inch incrementi FC MTR DCI 32 G7 5400 13716 DMES 18 G14 10986 851211 27906 602076 MTR DCI 42 G7 5400 137160 DMES 25 G14 10986 851211 27906 602076 MTR DCI 52 G7 3375 85725 DMES 40 G14 6866 782007 17441 626298 MTR DCI 62 G7 2250 57150 DMES 63 614 4577 854671 11627 750865 622 7402 597403 18802 597403 Tab B 20 Fattori di conversione speciali per l unit MTR DCI DMES B 86 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Fattori di conversione generali FC 1 inch 25 4 mm 1 uinch 0 0254 um 1 1 9 360 rot UF lis enc X gear X Am um m um feeds A UF inc enc gear E Am uinch feed inch ne x 19 1 inch feedum X A m inc um UFum X 0 0254 I inc inc rot E enc X gear E x d B 87 B Informazioni complementari Grandezza fisica Posizione Conversione in incrementi POS inc Posizione di arrivo Punto di riferimento Punto zero del progetto Finecorsa software posi um inc POS m X FCum pm x
161. isualizza un errore HOMING ERROR se durante il metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento non viene trovato alcun segnale prima che l attuatore raggiunga una battuta fissa Al termine della corsa di riferimento l attuatore posizionato sul punto zero dell asse AZ Alla prima messa in servizio l offset del punto zero dell asse 0 al termine della corsa l attuatore sul punto di riferimento REF 5 13 5 Messa servizio Interruzione della corsa di riferimento All occorrenza la corsa di riferimento pu essere interrotta premendo il tasto Menu EMERG STOP Se in precedenza stata eseguita una definizione del riferimento corretta il punto di riferimento corrente conserva la sua validit Errore durante la corsa di riferimento Se durante la corsa di riferimento si verifica un errore e Confermare il messaggio con Enter e Se necessario verificare il funzionamento dell interruttore di riferimento e Controllare i parametri impostati e necessario spostare l attuatore nell esercizio Teach in modo che sia davanti alla battuta o all interruttore di rife rimento al momento dell avvio in direzione di ricerca e Ripetere la corsa di riferimento 5 14 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 2 4 Programmazione di punto zero dell asse AZ e finecorsa software mediante teach in gt Settings Axis parameter l Zero point Abs min pos
162. l aumento della corrente del motore con arresto simultaneo dell albero motore Dato che l attuatore non deve regolare a lungo verso la battuta ne cessario che rientri di nuovo di almeno 0 25 mm nell area di traslazione offset del punto zero dell asse Sequenza 1 Ricerca del punto di riferimento secondo il metodo confi gurato 2 Traslazione dal punto di riferimento al punto zero dell asse offset del punto zero dell asse 3 Impostare sul punto zero dell asse posizione attuale 0 offset del punto zero del progetto P2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Panoramica dei parametri interessati vedi anche par 8 1 12 Parametri interessati Descrizione FCT PNU CI Offset del punto zero dell asse x 1010 607Ch Metodo della corsa di riferimento x 1011 6098h Velocit corsa di riferimento x 1012 6099h Corsa di riferimento necessaria 1014 23F6h Momento torcente massimo della corsa di riferi x 1015 23F7h mento Avvio CPOS B2 fronte positivo Avvio corsa di riferimento Conferma SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B7 attuatore con riferimento definito Presupposti Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus fondamentali Controllore nello stato esercizio abilitato Nessun comando per esercizio a impulsi Tab 5 18 Parametri interessati corsa di riferimento Metodi della corsa di riferimento 1
163. l interruttore di riferimento Mode ad es mm Sistema di misura Hom meth bl pos Battuta fissa in direzione positiva bl neg Battuta fissa in direzione negativa sw pos Interruttore diriferimento in direzione pos sw neg Interruttore di riferimento in direzione neg Gear ades 6 75 Rapporto di riduzione dell unit MTR DCI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 PROFIBUS Diag Profibus ConState Profibus diag Comando di menu per visualizzare i seguenti dati diagnostici Descrizione Stato di configurazione WaitPrm attesa della parametrizzazione WaitCfg attesa della configurazione DataEx scambio dati Baudrate Baudrate attuale MasterAdr Indirizzo del master SlaveAdr Indirizzo dell unit MTR DCI PB ActCFG Configurazione bus attuale invalid nessuna o errata configurazione tramite ma ster ad es con file GSD non valido FHPP Std Il comando viene eseguito tramite byte di comando FPC Il comando viene eseguito tramite byte di comando la parametrizzazione tramite il canale di parametri GbDiagnosis Diagnosi riferita all unit ON in caso di errore viene inviata la richie sta della diagnosi OFF caso di errore non viene inviata la richiesta della diagnosi Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 11 4 Pannello di comando MTR DCI H2
164. l riferimento hanno la priorit Conferma SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 fronte positivo Segnale di conferma avvio SPOS B4 1 l attuatore si muove Condizioni preliminari Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato presente il numero del record valido rr Tab 5 23 Parametri interessati nella selezione di record 5 74 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 8 6 Esercizio diretto preimpostazione di una posizione o forza Nello stato esercizio abilitato viene formulato un comando direttamente nei dati 1 0 che vengono trasmessi tramite Fieldbus I valori nominali per le posizioni o le forze vengono gestiti nel PLC La funzione viene utilizzata nelle seguenti situazioni Accostamento libero di posizioni all interno della corsa utile Le posizioni di arrivo sono ignote durante la fase di pro gettazione oppure si modificano spesso molte posizioni diverse del pezzo Un profilo di traslazione tramite concatenazione di record pu essere realizzato esternamente tramite il master Procedura di preimpostazione di una posizione 1 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH L utente inserisce il valore nominale di posizione deside rato e la modalit di traslazione assoluta relativa nei dati di uscita del PLC Con un fronte ascendente su avvio CPOS B1 il control lore accetta la posizione nominale e
165. la posizione 1023 uint16 TW Descrizione Il controllo continuo indicato in millisecondi ms Se la posizione effettiva si trovata per detto tempo nella finestra posizione di arrivo nella parola di stato viene settato il bit Target reached motion com plete Intervallo di valori 1 30000 0x7530 Default 100 0x64 Accesso CI B 48 6068h 00h uint16 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Position Control Parameter Set parametri del regolatore di posizione PNU 1024 18 23 324 17 22 31q uint16 rw Descrizione Parametri tecnici di regolazione Possono essere modificati solo in caso di assistenza Eventualmente rivolgersi a Festo Gain Position 1024 18 CI 12h 174 posizione di am plificazione Amplificazione del regolatore di posizione Gain Velocity amplificazione della velocit I Fraction Velocity parte della velo cit Gain Current amplificazione della corrente I Fraction parte I regolatore di cor rente Gain Velocity Tra jectory amplificazione della velocit traiettoria Save Position memorizzare posi zione Intervallo di valori MTR DCI 32 1 100 MTR DCI 42 52 62 1 200 Default MTR DCI 32 20 MTR DCI 42 15 MTR DCI 52 10 MTR DCI 62 8 1024 19 CI 13h 18 Amplificazione del regolatore di velocit Intervallo di valori MTR DCI 32 1 3000 MT
166. lazione essenziali direttamente tramite i byte di comando Le posizioni di arrivo e le velocit possono essere calco late e predefinite dal controllo durante il tempo di esecu zione a seconda dello stato di esercizio Nessuna limita zione dal numero dei record di posizionamento memorizzati Inalternativa possibile preimpostare un momento o una forza relativo alla corrente nominale del motore che l unit MTR DCI dovr poi applicare Canale parametri Festo FPC Tramite il canale parametri il comando principale pu acce dere a tutti i valori dei parametri del controllore tramite il Fieldbus Atale scopo vengono utilizzati altri 8 byte di comando e di stato 1 17 1 Panoramica del sistema 1 18 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Montaggio Capitolo 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 1 2 Montaggio Indice 2 1 2 2 2 3 2 2 Indicazioni generali eR EE ERE 2 Dimensioni dell unit motore 2 6 Montaggio di assi elettrici 2 87 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 2 Montaggio 2 1 Indicazioni generali Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Avvertenza Pericolo di scosse elettriche cortocircuiti o movimenti im previsti dell attuatore Prima di iniziare i lavori di montaggio installazione e manutenzione scollegare la le alimentazione i di ten sione Nota Maneggiare con cura
167. lla scrittura o lettura Per maggiori informazioni relative alla conversione vedi cap 83 Tutti i valori vengono trasferiti in cifre esadecimali un carat tere rappresenta 4 bit viene chiamato quartetto Tn Il primo quartetto trasferito contiene i bit pi significativi del valore In genere un quartetto Tn contiene i bit bn bn 3 Esempio UINT8 0 1 0 be b3 b2 quartetto quartetto To B 61 B Informazioni complementari Cifra di controllo PS Oggetto 2FF0 B 62 Il comando principale deve confrontare il comando trasmesso con l eco dell unit MTR DCI e valutarne la cifra di controllo corrispondente Se stata attivata la verifica della cifra di controllo per i tele grammi ricevuti dall unit MTR DCI cfr oggetto CI 20F3h il comando principale deve inserire una cifra di controllo prima del carattere finale CR Carriage return Cifra di controllo PS Struttura PS Somma di tutti i byte inviati abbreviati a 1 byte modulo 256 W asc char IIIISS lt valore modulo 256 asc char 2111155 modulo 256 Formato PS 2 cifre esadecimali UINT8 Sintassi W IIlISS lt valorexPSxCR gt R IIHISS PSxCR Tab B 13 Cifra di controllo Errore di trasmissione fra host PC e unit di destinazione ad es a causa di errori nel comando host carattere di start carattere separatore o spazi errati cif
168. lmente i compo nenti Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nel campo di influenza degli assi e di altri attuatori collegati e che nessun oggetto estraneo sia presente nell area di trasla zione ossia finch il sistema e collegato alle fonti di ener gia Avvertenza Eventuali errori durante la parametrizzazione possono provocare lesioni alle persone e danni materiali Si consiglia pertanto di abilitare il regolatore solo dopo aver installato e parametrizzato a regola d arte il sistema di assi VIII Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Gruppo di destinazione Assistenza Volume di fornitura Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH La presente descrizione destinata unicamente ad esperti addestrati nella tecnica di comando e di automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione messa in servizio programmazione e diagnostica dei si stemi di posizionamento Se dovessero sorgere problemi tecnici rivolgersi al servizio assistenza locale Festo o al seguente indirizzo e mail service internationalQfesto com Parti in dotazione all unit motore MTR DCI unit motore con controllore incorporato a richiesta con pannello di comando pacchetto su CD ROM con i seguenti strumenti per luti lizzo manuale descrizioni Festo Configuration Tool con Plugin MTR DCI manuale guida rapida Accessori disponibili vedi appendice 4 2 cav
169. lo terminale off 0x001F Avviare movimento ASSOLUTO 0x005F Avviare movimento RELATIVO 0x010F Arrestare movimento 0x008F Resettare errore ENABLE OPERATION 0x004F Impostare posizione di arrivo come RELATIVA Tab B 15 Valori caratteristici della parola di comando Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Bit Valore Descrizione 0 0x0001 Dipende dal modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Homing Mode change set immediatly 1 0x0002 _ Profile Torque Mode 2 0x0004 3 0x0008 4 0x0010 5 0x0020 6 0x0040 Dipende dal modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode absolute relative Homing Mode Profile Torque Mode riservato settare su 0 7 0x0080 reset fault resettare errore 8 0x0100 Dipende dal modo operativo oggetto 6060 Profile Position mode Homing Mode halt Profile Torque Mode stop regolazione della posizione attiva 9 0x0200 riservato 0 10 0x0400 11 0x0800 Jog Mode positivo come FHPP CPOS B3 12 0x1000 Jog Mode negativo come FHPP CPOS B4 13 0x2000 Programmazione mediante teach in come FHPP CPOS B5 14 0x4000 riservato 0 15 0x8000 Tab B 16 Descrizione della parola di controllo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 79 B Informazioni complementari Status Word parola di stato Accesso CI 6041h 00
170. mato dipendente dal tipo di dati PS cifra di controllo in 2 cifre esadecimali 2H CR carattere finale Carriage Return 0D Tab B 11 Elementi sintassi comando risposta CI valore Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati come cifra esadeci male dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scri vere vedi par 1 182 4 Sono supportati i seguenti tipi di dati Tipo Hex Formato UINT8 2H 8 bit senza segno 0 255 INT8 8 bit con segno 128 127 UINT16 4H 16 bit senza segno 0 65535 INT16 16 bit con segno 32768 32767 UINT32 8H 32 bit senza segno 0 222 1 INT32 32 bit con segno 231 231 1 V String in funzione della stringa preimpostata Tab B 12 Tipi di dati B 60 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Nota Per la scrittura degli oggetti vale quanto segue Valori discreti valori da una tabella di valori un valore non ammesso non viene accettato viene con servato il valore corrente Valori concreti ad es lunghezze velocit un valore non ammesso viene limitato al valore pi vicino Nota Il trasferimento diretto dei valori tramite l interfaccia se riale con comandi CI presuppone una conversione in incre menti parametri vengono memorizzati nel regolatore sempre in incrementi e convertiti nel relativo sistema di misura solo al momento de
171. n Window Time 1023 uint16 rw 6068h controllo continuo della posizione Position Control Parameter Set 1024 18 21 uint16 rw 60FBh parametri del regolatore di posizione 23 324 Motor Data 1025 1 3 uint32 6410h dati del motore Drive Data 1026 1 8 uint32 6510h dati dell attuatore 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 ro read only wo write only rw lettura e scrittura B 18 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Nome FHPP Oggetto CI PNU Sottoind Tipo Accesso 2 Indice Dati degli assi attuatori elettrici 1 targhetta di identificazione elettronica Motor Type 1030 uint16 ro 6402h tipo di motore Max Current 1034 uint16 rw 6073h corrente massima Motor Rated Current 1035 uint32 ro 6075h corrente nominale del motore Motor Rated Torque 1036 uint32 ro 6076h forza coppia nominale Dati degli assi attuatori elettrici 1 monitoraggio stato di fermo Position Target Value 1040 int32 ro 6062h posizione nominale Position Actual Value 1041 int32 ro 6064h posizione effettiva attuale Standstill position Window 1042 uint32 rw 2040h finestra di posizione stato di fermo Standstill Timeout 1043 uint16 rw 2041h tempo di monitoraggio stato di fermo 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 ro read only wo writ
172. ndustriale incondizioni tecnicamente perfette nello stato originale senza apportare modifiche non auto rizzate sono ammesse solo le modifiche o trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto e Attenersi alle avvertenze di sicurezza e alle indicazioni sugli usi consentiti riportate nella documentazione dei singoli gruppi e moduli e Attenersi a tutte le norme indicate come pure alle prescri zioni delle associazioni di categoria e del T V Ente di Sorveglianza Tecnica tedesco alle prescrizioni VDE Associazione Elettrotecnica Tedesca o alle norme nazio nali equivalenti e Rispettare i valori limite di tutti i componenti supplemen tari ad es sensori e attuatori VII Contenuto e norme di sicurezza generali Avvertenze di sicurezza Per la messa in servizio e la programmazione dei sistemi di posizionamento osservare assolutamente le disposizioni di sicurezza riportate nel presente manuale e nelle istruzioni per l uso relative agli altri componenti impiegati L utilizzatore deve garantire che nessuna persona sosti nel campo di influenza degli attuatori collegati o del sistema di assi Perci isolare l eventuale area di pericolo adottando misure appropriate ad es mediante sbarramenti o cartelli di segnalazione Avvertenza A La traslazione degli assi elettrici caratterizzata da forza e velocit elevate Le collisioni possono provocare gravi le sioni alle persone e danneggiare irreparabi
173. ni di funzionamento del soft ware di configurazione Festo Configura tion Tool FCT Istruzioni per l uso Assi ad es DMES DNCE Montaggio e messa in servizio Istruzioni di assemblaggio Adattatore Fieldbus FBA come indicato nel capitolo Accessori Collegamento e occupazione dei pin Tab 0 1 Documentazione per MTR DCI XII Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Informazioni sulla versione Versione hardware Indica la versione dei componenti meccanici ed elettronici dell unit MTR DCI Versione firmware Indica la versione del sistema operativo dell unit MTR DCI Per l indicazione della data vedi versione hardware e firmware nel software Festo Configu ration Tool con collegamento attivo all unit MTR DCI sotto dati unit versione firmware sul pannello di comando sotto Diagnostic SW Information Versione Cos nuovo Quale Plugin firmware V1 00 e sup Supporta gli ingombri elencati dell unit MTR DCI PBin MTR DCI V2 0 combinazione con gli assi Festo seguenti Unit motore Assi MTR DCI 32 DMES 18 DNCE 32 MTR DCI 42 DMES 25 DNCE 32 40 MTR DCI 52 DMES 40 DNCE 40 63 MTR DCI 62 DMES 63 DNCE 63 Tab 0 2 Versioni firmware Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH XIII Contenuto e norme di sicurezza generali Abbreviazioni e termini specifici del prodotto Nel presente manu
174. nnello di comando vedi cap 4 Controllo dell unit Diagnostic Per poter gestire l unit MTR DCI collegata tramite il pannello Poedoe di comando disattivare la relativa interfaccia e impostare Settings l abilitazione per il pannello di comando HMI on Lo stato fori effettivo del bit di comando ENABLE diventa poi inattivo LCD adjustment e Selezionare HMI control on e poi OK Entep 5 6 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Panoramica della parametrizzazione e messa in servizio Informazioni relative alla parametrizzazione dell unit motore sono riportate sul pannello di comando nel menu Diagnostic Per la prima messa in servizio dell unit MTR DCI con il pan nello di comando eseguire i seguenti passi operativi Osser vare la descrizione dettagliata riportata nei paragrafi specifi cati Messa in servizio panoramica Selezionare il tipo di asse adattare i parametri DP Impostare i parametri per la corsa di riferimento DP metodo della corsa di riferimento velocit di ricerca per il punto di riferimento velocit di traslazione al punto zero dell asse Eseguire la corsa di riferimento 2 3 Programmare punto zero dell asse e finecorsa software 2 2 mediante teach in Programmare i record di posizionamento mediante DP teach in Corsa di prova Ottimizzare le impostazioni se necessario 2 6
175. nto della corsa impostata nel monitorag gio della corsa relativa alla posizione di partenza viene im postato il bit Limite di corsa raggiunto nel byte di stato SDIR L attuatore viene rallentato con la rampa di arresto d emergenza e mantenuto sotto controllo nella posizione at tuale quindi viene impostato il segnale MC Cause di errore Non stata eseguita la definizione del riferimento Posizione di arrivo non accessibile o al di fuori dei fine corsa software 5 76 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 1 Valori nominali dati di uscita Avvio CPOS B1 Segnale di conferma avvio SPOS B1 Motion Complete SPOS B2 Avvio del comando di traslazione Fig 5 10 Avvio del comando di traslazione La sequenza degli altri bit di comando e di stato e le funzioni Halt e Stop si comportano secondo come la funzione Sele zione di record vedifjg 5 7fjg 5 8 5 9 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 77 5 Messa servizio Panoramica dei parametri interessati vedi par 8 1 11 Descrizione PNU CI Esercizio di posiziona Accelerazione ritardo x 541 20EE 34h mento Esercizio di controllo Limitazione della corsa x 510 60F6 01h della coppia 1 Momento minimo x 511 60F6 05h Momento massimo x 512 6072h Finestra di destinazione forza tolleranza x 552 60F6 03h Tempo di smorzamento in ms x 553 60F6 04h Max velocit
176. o Selezionare Position e Spostare l attuatore manualmente sulla posizione di arrivo richiesta tramite i tasti freccia e Confermare la posizione raggiunta con OK lt Enter Cos nell attuatore viene attivata l impostazione della posizione di arrivo e del modo di posizionamento 4 Regolare la velocit e Selezionare Velocity Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 17 5 Messa servizio e Regolare la velocit nominale tramite i tasti freccia e Confermare la regolazione con OK Enter In questo modo l impostazione viene attivata nell attuatore record di posizionamento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT non vengono eseguiti 5 Memorizzare il record di posizionamento con Save Solo se si procede in questo modo le impostazioni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione 6 Immettere il record di posizionamento successivo In caso di movimenti di traslazione relativi in frequente suc cessione gli errori di digitalizzazione del convertitore analogi co digitale si possono sommare e determinare spostamenti dei valori di posizione Per correggere gli spostamenti even tualmente inserire un record assoluto o una corsa di riferi mento nel ciclo di traslazione 5 18 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 2 6 Corsa di prova AN Positioning l Demo posit tab M
177. o in base alla docu mentazione dell asse lineare utilizzato 1 utilizzando un riduttore esterno possibile impostare il relativo fattore con il software Tab 5 2 Parametrizzazione dell asse 5 8 3 Memorizzare le impostazioni con SAVE lt Enten Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 2 2 Impostazione dei parametri della corsa di riferimento A Limitazione di corrente Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Con corsa di riferimento su battuta Attenzione Danni ai componenti Il cursore o lo stelo pu spostarsi direttamente contro una battuta fissa solo se l energia d arresto ammissibile non viene superata energia di arresto 0 5 x massa x velocit e Per il valore ammissibile vedi la descrizione dell asse Se necessario ridurre la velocit con cui viene eseguita la corsa di riferimento vedi aiuto per Plugin Eventualmente limitare la corrente max del motore per la corsa di riferimento Al raggiungimento della corrente max del motore con il con temporaneo arresto del motore l unit MTR DCI riconosce una battuta La corrente massima del motore durante la corsa di riferimento pu essere limitata vedi aiuto per o og getto 6073p Nota Se l attuatore in posizione verticale allora bisogna aumentare eventualmente la corrente del motore Non possibile eseguire la corsa di riferimento se la corrente troppo bassa
178. o su battuta fissa positivo Velocity v sw V SW Velocit per la ricerca del punto di riferimento Velocity v s0 v sO Velocit per l accosta mento del punto zero dell asse Save Memorizzare i parametri nel EEPROM Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Position set PB parameter Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Esercizio Teach per la programmazione della tabella dei record di posizionamento Position set Position nr Param Nr Descrizione Numero del record di posizionamento 0 31 Pos set mode assoluto relativo Modo di posizionamento assoluto indicazione asso luta della posizione riferita al punto zero del progetto relativo indicazione relativa della posizione riferita alla posizione attuale Position xt Posizione di arrivo nel sistema di misura selezionato ad es mm Velocity Velocit di traslazione nel sistema di misura selezionato ad es mm s Save Memorizzare i parametri nell EEPROM Impostazione dell indirizzo PROFIBUS dell unit MTR DCI PB PB parameter Descrizione ProfibusADR Indirizzo PROFIBUS dell unit MTR DCI PB Nota parametri impostati vengono attivati immediatamente dopo la conferma con OK Entep Memorizzare le impostazioni dei parametri in modo permanente nell EEPROM con il comando di m
179. o al controllore Utilizzare solo comandi CI di cui si conoscono gli effetti e ammissibili per l unit MTR DCI comandi di scrittura W trasmettono un valore nel formato prestabilito all unit MTR DCI L unit MTR DCI riflette questi comandi esattamente carattere per carattere come risposta Prima del CR viene inserita una cifra di controllo PS I comandi di lettura R leggono un valore dall unit MTR DCI La risposta contiene il valore letto Prima del CR viene inse rita una cifra di controllo PS Tutti i comandi vengono introdotti senza nessun spazio Un carattere Hex esadecimale corrisponde ad un carattere Char in formato esadecimale Acc 1 Comando Risposta I1I1SS lt valorexCR gt 2 IIISS valore PS CR R 2IllISS cm 2 IIISS valore PS CR 1 Accesso Access W write R read 2 Con verifica della cifra di controllo attivata oggetto 20F3h W IlIISS lt valorexPSXCR gt IIIISS PSxCR Tab B 10 Sintassi comando risposta CI B 59 B Informazioni complementari Sintassi Spiegazione carattere di start per comandi di scrittura o lettura Hl indice in 4 cifre esadecimali 4H SS sottoindice in 2 cifre esadecimali 2H se l oggetto indirizzato non dispone di un parametro indicizzato allora viene specificato il sottoindice 00 carattere separatore valore dati in un for
180. o del record nei dati 1 altri valori nominali e reali in funzione dei modi operativi parametri secondo l FPC Il protocollo FHPP prevede per ci sempre 8 byte I e 8 byte O di cui i primi 2 sono fissi Essi restano in ogni modo operativo e comandano l abilitazione dell MTR DCI e i modi operativi I byte da 3 a 8 dipendono dal modo operativo selezionato Qui possibile trasmettere altri byte di comando o di stato e valori nominali e reali Nei dati ciclici sono ammessi altri 8 byte e 8 byte O per la trasmissione di parametri secondo il protocollo FPC Inoltre viene supportato il canale dei dati aciclico del PROFIBUS DPV1 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 39 5 Messa servizio Dati 1 0 nei diversi modi operativi Esercizio diretto Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati CCON CPOS CDIR Valore nom 1 Valore nom 2 velocit posizione forza momento Dati SCON SPOS SDIR Valore reale 1 Valore reale 2 velocit forza posizione momento Selezione di record Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O CCON CPOS N record Riservato Riservato Dati SCON SPOS N record RSB Posizione reale Altri dati 1 0 di 8 byte per parametrizzazione secondo FPC vedi parrB 1 Festo FPC Byte 1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O Riservato Sotto Identificativo di Valore parametro indice i
181. o di alimentazione paragrafg 3 2 2 La logica viene alimentata tramite l attacco di alimentazione tranne che nell unit tipo MTR DCI 32 oppure separata mente dalla tensione di carico attraverso l adattatore Fieldbus FBA gt par3 2 3 Le tensioni e le correnti ammesse sono riportate in appendice Suggerimento Per l alimentazione della tensione di carico utilizzare un ali mentatore stabilizzato con un elevata riserva di potenza e fusibili esterni Alimentatori e fusibili MTR 42 MTR 52 MTR 62 24 VCC 6 A 24 VCC 10A 48 VCC 20A 7 Aritardato 10 A ritardato 25 Aritardato Tab 3 3 Alimentatori per la tensione di carico e fusibili Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 7 3 Installazione 3 2 2 Alimentazione comune con tensione di carico e logica non per il tipo MTR DCI 32 Fig 3 2 e Utilizzare il cavo di alimentazione Power Esempio di collegamento Alimentazione di tensione con fusibile esterno KPWR MC 1 SUB 9HC lunghezza max 10 m e Collegare solo uno schermo del cavo alla messa a terra FE preferibilmente quello del cavo di alimentazione e Il collegamento GND non deve essere connesso al corpo allo schermo o alla messa a terra FE Connettore Pin Colore 1 Descrizione 01 nero 1 MTR DCI 32 42 52 POWER 24 VCC MTR DCI 62 POWER 48 VCC 02 nero 2 MTR DCI 32 42 52 62 POWER GND 2 01 02 1 colori dei c
182. o di collegamento e connettore Fieldbus cavo di programmazione manuale cartaceo Contenuto e norme di sicurezza generali Importanti indicazioni per l utilizzatore A gt Categorie di pericolo La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli che possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione avvertenza attenzione ecc stampate in caratteri ombreggiati e contrassegnate da un pittogramma Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo Avvertenza la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare gravi danni a persone o cose Attenzione la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni a persone o cose Nota la mancata osservanza di quanto indicato pu provocare danni materiali Componenti sensibili alle correnti elettrostatiche la manipo lazione impropria di tali componenti ne pu causare il dan neggiamento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Segnalazione di informazioni speciali seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali Pittogrammi Informazioni consigli suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni Accessori indicazioni sugli accessori necessari o idonei Ambiente RARAP informazioni per un impiego ecologico dei prodotti Indicazioni nel testo Il punto indica
183. o di record Standstill Position Window Var uint32 2040h rw 1042 1 12 finestra di posizione stato di fermo ro read only wo write only rw lettura e scrittura Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 63 B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Continua gruppo 2xxx Standstill Timeout Var uint16 2041h rw 1043 8112 tempo di monitoraggio stato di fermo Version FHPP Var uint16 2066 r 102 817 versione FHPP Version Plugin Min Var V String 2067h r 32 versione Plugin min Version FCT Plugin Opt Var V String 2068h r 52 versione PlugIn ott Manufacturer Hardware Version Var uint16 2069h r 100 8 7 versione hardware produttore Manufacturer Firmware Version Var uint16 206 r 101 817 versione firmware produttore Controller Serial Number Var V String 2072h f 114 8 7 numero di serie del controllore Device Control Var uint8 207Dh rw 125 8 7 controllo dell unit Diagnostic Event Array uint8 20C8h 01h r 200 81 8 evento diagnostico 10h Fault Number Array uint16 20C9h 01h r 201 81 8 numero di guasto 10h Time Stamp Array uint32 20CAh 01h r 202 81 8 marcatura temporale 10h Diagnostic Memory Parameter Array uint8 20CCh O1h rw r 2
184. o superiore 12 OxO0B riservato password errata 1 13 OxOC Testo nella comunicazione ciclica non leggibile 14 riservato nome nella comunicazione ciclica non leggibile 1 15 OxOE riservato array di testo non presente 1 16 0 10 riservato PPO Write mancante 2 17 0 11 riservato istruzione non eseguibile a causa dello stato di esercizio 1 18 0x12 riservato altri errori 1 19 0x13 riservato data nella comunicazione ciclica non leggibile 1 20 0 14 riservato valore non ammesso 1 Q1 0 15 riservato risposta troppo lunga 1 22 0x16 Non ammesso Attribute Number of Elements PNU o IND 23 0x17 riservato Write Request formato non ammesso 1 24 0x18 Write Request numero di valori non ammesso 99 0x64 riservato PROFIBUS 100 0x65 riservato Festo RegID non viene supportato 1 255 OxFF riservato Festo 1 Questi codici di errore non vengono utilizzati Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 7 B Informazioni complementari B 1 3 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte Criteri Descrizione EUER A KZ M ong 1 Se il master trasmette l identificativo per Nessuna istruzione l MTR DCI risponde con l identificativo di risposta per Nessuna risposta 2 Un telegramma di istru
185. ogetto distanza dal punto zero dell asse AZ e Corsa utile area di traslazione ammissibile f Corsa nominale dell asse utilizzato Tab 1 5 Sistema di riferimento dimensionale Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 11 1 Panoramica del sistema Segni e direzioni Tutti gli offset e i valori di posizione sono vettori con segno aritmetico La direzione di azione pu essere invertita dal pannello di comando vedi5 2 1 o tramite il software FCT Ci rivelarsi utile quando si utilizzano ingranaggi ango lari o a cinghia dentata Dopo ogni inversione della direzione d azione necessario eseguire una nuova corsa di riferi mento La direzione di movimento del carico utile dipende dal tipo di riduttore e di mandrino a rotazione sinistrorsa destrorsa dal segno dalle posizioni preimpostate e dalla direzione di azione impostata 1 2 a lt Regolazione di fabbrica della direzione di azione Inversione di direzione Fig 1 3 Direzione di azione sull esempio di MTR DCI DMES riduttore assiale 1 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Panoramica del sistema Sistema di unit di misura valori vengono immessi o visualizzati in base alle unit di misura impostate
186. ominale 6 1 La posizione nominale viene trasmessa in incrementi nei byte 5 8 della parola di uscita La velocit nominale viene trasmessa in 96 nel byte 3 0 senza velocit 100 massima velocit 6 2 Con CPOS B1 AVVIO avvio del comando di traslazione viene avviata l istruzione di posizionamento predefinita L avvio viene confermato con CCON B1 segnale di con ferma avvio finch settato CPOS B1 AVVIO 6 3 ll movimento dell asse viene indicato con SPOS B4 MOV l asse si muove 6 4 Altermine dell istruzione di posizionamento viene set tato SPOS B2 MC Motion Complete In caso di guasti in fase di posizionamento Trattamento del guasto vedi esempio 3 pb 5 11 5 59 5 servizio 7 Esercizio diretto esercizio di controllo della coppia richiede lo stato 1 3 2 3 e 4 Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B4 2 B1 Byte B7 B6 B5 B2 B1 7 1 Preimpostazione 4 non significativo 4 Valore reale in o della corrente del valore nominale nominale 5 8 Valore nominale in della corrente 5 8 Posizione reale in incrementi nominale SZ Preparazione Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL dell esercizio dicon 4 x O x 1 1 SCONO 1 1 1 1 trollo della coppia Byte 2
187. on 0 stop attivato OPEN litato Enabled 1 esercizio abilitato possibilit di posizionamento B2 Avvertenza Warning 0 avvertenza non presente WARN 1 avvertenza presente B3 Anomalia Fault 0 nessun guasto FAULT 1 guasto presente o reazione al guasto attivata Numero di guasto nella memoria diagnostica B4 La tensione di Supply Voltage 0 tensione di carico non presente 24VL carico pre is Applied 1 tensione di carico presente sente B5 Controllo Drive Control 0 controllo dell unit tramite PLC Fieldbus LOCK dell unit by FCT HMI 1 controllo dell unit tramite FCT MMI FCT MMI SPS control is Locked B6 Conferma del Display 00 selezione di record standard OPM1 modo opera Operating 01 Esercizio diretto tivo Mode 10 riservato B7 11 riservato OPM2 5 46 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Byte di stato 2 SPOS Bit IT EN Descrizione BO Alt Alt 0 arresto attivato HALT 1 arresto non attivato asse pu essere mosso B1 Segnale di Acknowledge 0 pronto per l avvio definizione del riferimento ACK conferma Start esercizio a impulsi avvio 1 avvio eseguito definizione del riferimento eserci zio a impulsi B2 Motion Motion 0 comando di traslazione attivato MC Complete Complete 1 comando di traslazione terminato eventualmente con errore Avverten
188. on Tool 3 Livello di azionamento Unit motore Giunto Supporto giunto motore Asse Fig 1 1 Principio di un sistema di posizionamento con l unit MTR DCI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 3 1 Panoramica del sistema Unit motore MTR DCI Asse Giunto con supporto giunto motore Cavo di alimentazione Adattatore Fieldbus Cavo Fieldbus Cavo di programmazione Interruttore di riferimento 1 4 Per il montaggio di un sistema di posizionamento con l MTR DCI sono necessari i seguenti componenti Motore con controllore disponibile in 4 grandezze costrut tive a richiesta con pannello di comando tipo 2 Grazie ai vari rapporti di riduzione possibile soddisfare diversi requisiti di momento torcente di uscita e di velocit di uscita del riduttore vedi appendiceA 1 Elementi caratteristici delle funzioni dr regolazione sono gli elevati momenti abbinati ad un basso numero di giri Il rap porto di riduzione pi basso permette di aumentare la velo cit di traslazione dell asse utilizzando una forza ridotta Assi lineari o di rotazione come da catalogo Per il montaggio degli assi Festo ad es del tipo DMES DNCE sono disponibili come accessori i giunti e relativi supporti giunto motore L unit motore viene collegata con l asse per mezzo di un sistema di bloccaggio presente nel supporto giunto motore Cosi non pi necessario impie gare flan
189. one caratteristiche particolareg giata LED I LED segnalano condizione di pronto Individuazione rapida degli errori in loco pap 52 Pannello di co mando dell unit Sul display LC messaggi avvertenze ed errori Diagnosi rapida in loco pap 93 FHPP SCON e SPOS MTR DCI H2 Nel menu Diagnostic Diagnosi paja dati diagnostici modo operativo lat dettagliata tuale record di posizionamento posi in loco zione di arrivo effettiva velocit ed in formazioni sulla comunicazione tramite Fieldbus Festo Configura In caso di collegamento unit attivato Diagnosi det Aiuto per Plugin tion Tool indicazione del record di tagliata durante MTR DCI posizionamento attuale posizione la messa in servi di arrivo effettiva e velocit zio indicazione di modo operativo uscite e stati d esercizio speciali nonch messaggi di errore dell unit MTR DCI collegata indicazione dello stato bus indicazione della memoria diagnostica Diagnosi Diagnosi standard Diagnosi sem pap 5 PROFIBUS DP Diagnosi riferita all unit plice tramite Diagnosi tramite byte di comando Fieldbus PROFIBUS tra mite FPC Accesso esteso a dati di diagnosi ad es memoria diagnostica Diagnosi dettag liata tramite Fieldbus pap 64 E36 Tab 6 2 Informazioni diagnostiche in base all accesso 6 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 6 Esercizio manutenzione e diagnos
190. oni complementari Max Velocity velocit max ammessa PNU 502 uint32 rw Descrizione Velocit max ammessa in Inc s A questo valore si riferiscono le indicazioni nell esercizio diretto e nella tabella dei record di posizionamento MTR DCI 32 66000 MTR DCI 42 100000 MTR DCI 52 100000 MTR DCI 62 113400 Accesso CI 21F6h 00h uint32 rw Max Acceleration accelerazione max ammessa PNU 503 uint32 rw Descrizione Accelerazione decelerazione max ammessa in Inc s A questo valore si riferiscono le indicazioni nell esercizio diretto e nella tabella dei record di posizionamento MTR DCI 32 42 480000 MTR DCI 52 62 240000 Accesso CI 21F7h 00h uint32 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 35 B Informazioni complementari PNU Esercizio di controllo della coppia Stroke limit limitazione della corsa 510 uint32 rw Descrizione Corsa massima ammessa con esercizio di controllo della coppia attivo Quando attivo l esercizio di controllo della coppia la distanza della posizione effettiva dalla posizione di partenza non deve aumentare oltre il valore indicato in questo parametro In tal modo l operatore ha la garanzia che in caso di attivazione invo lontaria dell esercizio di controllo della coppia ad es con pezzo mancante l asse non si muova in maniera incontrollata Questo parametro previsto in tutte le modalit del regolatore in cui nello stato esercizio
191. orrente La coppia del della coppia motore viene comandata per via indiretta tramite la regolazione della corrente Tutte le indicazioni di forze momenti si riferiscono al momento nominale del motore relativamente alla corrente nominale motore Durante la messa in funzione consigliabile rilevare controllare la forza effettiva sull asse mediante apparecchi di misura esterni e correggerla se necessario Esercizio Teach Modo operativo per l impostazione di posizioni spostandosi sulla Teach mode posizione di arrivo ad es per creare record di posizionamento XIV Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Contenuto e norme di sicurezza generali Termine Abbreviazione Esercizio di posiziona mento Significato Durante l esercizio di posizionamento viene prestabilita una posizione di arrivo che il motore deve raggiungere Le variazioni di posizione vengono rilevate dall encoder incrementale interno encoder ottico Dato un punto iniziale noto la posizione effettiva del carico utile risulta dal rap porto di riduzione ed eventualmente dalla costante di avanzamento Festo Configuration Tool Software di messa in servizio con gestione progetti dati unitaria per tutti itipi di unit supportati Le funzioni speciali di un tipo di unit vengono supportate mediante Plugln con descrizioni e dialoghi Finecorsa software Limitazione programmabile della corsa punto di riferimento punto zero dell asse
192. osit allora possibile cancellarla introducendo una password master A questo proposito rivolgersi al servizio assistenza Festo 4 17 4 Pannello di comando MTR DCI H2 4 5 Menu Positioning 4 18 Avvio di una corsa di riferimento o di una corsa di posiziona mento per testare i record di posizionamento Avvertenza Lesioni o danneggiamento della parte meccanica Durante i processi di posizionamento il motore gira o l asse collegato viene messo in moto Assicurarsi che nell area di traslazione non sia possibile introdurre le mani non siano presenti oggetti estranei Nota Prima di avviare una corsa di riferimento assicurarsi che il sistema di posizionamento sia interamente configurato cablato e alimentato con tensione la parametrizzazione sia stata ultimata e Avviare una corsa di posizionamento solo se il sistema di riferimento e stato definito mediante una corsa di riferi mento Nota Assicurarsi che non vengano eseguiti i record di posiziona mento con velocit v 0 o posizione di arrivo non valida gt errore TARGET POSITION OUT OF LIMIT Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 Pannello di comando MTR DCI H2 Esecuzione della corsa di riferimento Positioning 1 Tramite i tasti freccia selezionare nel menu principale Positioning e poi premere il tasto Enter Move posit set 2 Selezionare il comando di menu Demo posit tab Homing corsa di rife
193. ossano es sere danneggiate a causa delle cariche elettrostatiche ESD Per evitare simili scariche applicare i cappucci di protezione sulle connessioni non utilizzate 3 4 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione connettori dei cavi Festo seguenti dispongono del grado di protezione IP54 Attacco Cavo Descrizione Lunghezza m Parametrizzazione Cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 2 5 max 2 5 Interruttore di riferi Prolunga KM8 M8 GSGD 0 5 1 2 5 mento Alimentazione di Cavo di alimentazione KPWR MC 1 SUB 9HC 2 5 5 10 tensione max 10 Comando PLC Adattatore Fieldbus FBA FBA PB SUB 9 3XM12 per il collegamento del cavo Fieldbus Tab 3 2 Panoramica dei cavi accessori Per garantire l osservanza del grado di protezione IP chiudere le connessioni M8 non utilizzate con i cappucci di protezione tipo ISK M8 accessori e stringere a fondo i dadi a risvolto viti di bloccaggio dei connettori coppie di serraggio vedi documentazione dei cavi e dei connettori Attenzione Lunghe linee di trasmissione riducono l insensibilit ai disturbi CEM Osservare le lunghezze massime dei cavi Nota e Installare i cavi del motore e quelli dei sensori senza piegarli e meccanicamente scaricati eventualmente posizionati in una catena di trascinamento Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 5 3 Installazione 3 2 Alimentazione di tensione
194. ove posit set L Homing Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Avvertenza Danni alle persone e cose Durante tutti i processi di posizionamento il motore gira e l asse collegato viene messo in moto Assicurarsi che nell area di traslazione non sia possibile introdurre le mani non siano presenti oggetti estranei Attenzione Danni ai componenti in caso di DMES Durante l esercizio non consentito spostarsi sui finecorsa meccanici battute Durante la corsa con carico elevato non si pu escludere un bloccaggio nel finecorsa Limitare l area di traslazione definendo finecorsa soft ware validi per la messa in servizio vedi pap 52 4 Impostare diversi record di posizionamento e Per controllare i finecorsa software impostare le posi zioni di arrivo sui limiti dell area di traslazione e Impostare diverse velocit Selezionare Positioning Move posit set per eseguire un determinato record di posizionamento oppure Selezionare Positioning Demo posit tab per eseguire tutti i record Nella tabella devono essere registrati almeno due record di posizionamento Durante il ciclo di posizionamento Demo posit tab tutti i record di posizionamento della tabella vengono eseguiti in successione Se nella tabella registrato un record di posizionamento con la velocit v 0 questo record e tutti quelli successivi non vengono eseguiti il ciclo di posi zionamento viene proseguito con il primo r
195. ovi conferma Complete conferma mento stato di mento mento Teach awio definito fermo SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS solo esercizio Limite di Limite di Conferma modo dire Assoluto diretto corsa rag velocit golazione posizione relativo giunto raggiunto forza momento D _ riservato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 41 5 Messa in servizio Descrizione dei byte di comando generali Byte di comando 1 CCON Bit IT EN Descrizione BO Abilitare Enable Drive 1 attuatore regolatore abilitato ENABLE l attuatore 0 attuatore regolatore bloccato B1 Arresto Stop 1 esercizio abilitato STOP Un eventuale errore presente viene cancellato 0 stop 1 attivato rampa di emergenza eliminare comando di traslazione L asse frena con rampa di decelerazione max il comando di traslazione viene resettato B2 Riservato deve essere a BRAKE B3 Resettare Reset Fault Con un fronte ascendente viene resettato un guasto RESET guasto presente e cancellato il numero di guasto B4 Riservato deve essere a B5 Accesso MMI HMI Access Comanda l accesso all interfaccia diagnostica LOCK bloccato Locked 1 MMI e possono solo osservare l attuatore il controllo dell unit HMI control non essere accettato da MMI e FCT 0 MMI o possono accettare il controllo dell unit
196. p I HW Config SIMATIC 300 Station ini xl Olele 8 sl sin a f 2 xe 183 FHPP Standard FPC o FEY Standard FFC 2 Range di indirizzi 1 0 Fig 5 3 Configurazione delle propriet slave Eind at ni Profile Standard PROFIBUS DP Additional Field Devices General E Drives Ez Festo ga Festo MTR DCI 8 Universal module ld FHPP Standard Standard FPC d sn Ej 7 Festo MTR DCI DP 0 8 Universal module ld FHPP Standard 8 FHPP Standard FPC CJ Positionierantrieb Q vo Z3 Valves Fa Pinsad inan sontrallare DEN H 3 1 Identificativi DP 3 Moduli configurazioni Una volta conclusa la configurazione trasmettere i dati al Master Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 33 5 Messa servizio 5 5 4 Parametrizzazione all avviamento Quando si avvia il collegamento il master trasmette automa ticamente i parametri allo slave Si tratta di parametri per la configurazione ampliata dello scambio dati Servono per ga rantire una migliore compatibilit con diversi Master Configurazione dello scambio dati impostazioni di colle gamento Parametro Tipo Valori Comportamento di Bool 0 In caso di errore la diagnosi viene richiesta tramite il diagnosi Master default
197. parametro un array non vengono utilizzati record Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 7 Dati unit Parametri standard Manufacturer Hardware Version BCD versione hardware Controller Serial Number numero di serie del controllore PNU 100 uint16 ro Descrizione Versione hardware indicazione in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria Accesso CI 2069h 00h uint16 ro Cfr oggetto CI 1009h Manufacturer Hardware Version BCD versione firmware PNU 101 uint16 ro Descrizione Versione firmware indicazione in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria Accesso CI 206Ah 00h uint16 ro Cfr oggetto CI 100Ah Version FHPP versione FHPP PNU 102 uint16 ro Descrizione Numero di versione del FHPP indicazione in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx versione principale yy versione secondaria Accesso CI 2066h 00h uint16 ro PNU 114 1 124 0 114 Descrizione Codice a 12 cifre per l identificazione del controllore ad es TD15P0212345 Accesso CI 2072h 00h V String ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 21 B Informazioni complementari Parametri ampliati Manufacturer Device Name nome unit del costruttore HTTP Drive Catalog
198. ra esadecimale errata tipo di valori errato Nome Classe III SS Tipo Acc communication_ Var 2FFO UINT16 error Valore Commento OxFF In caso di errore di trasmissione viene trasmesso il valore OxFP invece della risposta normale OxFFFF Cifra di controllo mancante vedi oggetto CI 20F3h Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 2 3 Oggetti CI panoramica Nota Nella seguente tabella sono riportati gli oggetti Cl Gli og getti possono essere utilizzati solo per determinate varianti di prodotto o solo con restrizioni ad es scrittura solo tra mite il servizio assistenza Festo Per applicare gli oggetti osservare la descrizione dettagliata nel pa FHPP 1 ordinati secondo PNU vedi colonna U o nell appendice8 2 4 oggetti CI supplementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Gruppo 1xxx Device Type Var uint32 1000h r 52 tipo di unit Manufacturer Device Name Var V String 1008h r 120 8 7 nome unit del produttore Manufacturer Hardware Version Var V String 1009h r 52 versione hardware produttore Manufacturer Firmware Version Var V String 100Ah r 52 versione firmware produttore Gruppo 2xxx Record Number Array uint8 2032h O1h rw 52 numero di record Record Number Var uint8 2033h rw 400 81 10 numer
199. ramite interfaccia di controllo ON default Accesso CI 207Dh 00h uint8 rw LCD Parameter parametro LCD PNU 126 1 4 0 3 uint8 ro Descrizione Impostazioni del pannello di comando solo per MTR DCI H2 LCD Current 126 1 0 tensione LCD Intervallo di valori 1 5 0x01 0x05 Default 5 Il display LC resta nero se l impostazione dei parametri non appropriata LCD Contrast 126 2 1 contrasto LCD Intervallo di valori 0 63 0x00 0x3F Default 0 Measure 126 3 2 rw sistema di misura Definizione del sistema di unit di misura per il pannello di comando 1 unit di misura metriche mm mm s mm s 4 gradi angolari 8 giri Scaling Factor 126 4 3 Cl rw fattore di gradua zione Numero delle posizioni decimali dopo la virgola Fisso 2 0x02 2 posizioni decimali dopo la virgola Accesso CI 20FFh O1h 04h uint8 r w Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 23 B Informazioni complementari PNU 127 Data Memory Control Data Memory Control 1 2 0 1 uint8 wo Descrizione Delete EEPROM cancellare EE PROM Save Data memorizzare dati Comandi per EEPROM memorizzazione dati non volatile 127 1 0 Dopo la scrittura dell oggetto e Power Off On i dati nel EEPROM vengono resettati sulle impostazioni di fabbrica Fisso 16 0x10 cancellare i dati nell EEPROM e r
200. reale 1 esercizio diretto Esercizio di controllo della coppia Bit IT EN Descrizione B7 forza Torque in 96 della corrente nominale veqt5 7 3 punto 7 momento ore reale 2 esercizio diretto EN Descrizione Conferma della posizione in incrementi Festo P BE M R DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio 5 7 3 Esempi peri byte di comando e di stato Nelle pagine seguenti sono riportati esempi tipici per i byte di comando e di stato Creazione dello stato di pronto selezione di record Creazione dello stato di pronto esercizio diretto Trattamento del guasto Corsa di riferimento Posizionamento tramite selezione di record Esercizio diretto esercizio di posizionamento Esercizio diretto esercizio di controllo della coppia Una rappresentazione della macchina a stati finiti dell MTR DCI riportata nel 8 4 0 Garantire il controllo dell unit Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B5 B4 B3 2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B2 B1 0 1 Controllo Met 2 LOCK RESET BREAK STOP ENABLE Byte LOCK 24b SFADIT WARN OPEN ENABL del unit HMI on 0 O x 0O 1 1 0 Byte 2 CLEAR TEACH JoGn joce set 2 REF smu pev mov freaca me Ack
201. record posizioni di arrivo note che si modificano solo raramente cambio ricetta Sequenza 1 Impostare il numero del record richiesto nei dati di uscita del master Fino all avvio il controllore continua a rispon dere con il numero del record eseguito per ultimo 2 Con un fronte ascendente su AVVIO CPOS B1 il control lore accetta il numero del record e avvia il comando di traslazione 3 Il controllore segnala con il fronte ascendente su segnale di conferma avvio che sono stati accettati i dati di uscita PLC e che l istruzione di posizionamento ora attivata Il comando di posizionamento viene eseguito indipenden temente dal fatto che l avvio CPOS B1 venga azzerato o no 4 Quando il record terminato viene settato MC SPOS B2 Cause di errore Non stata eseguita la corsa di riferimento sono accessibili la posizione di arrivo e o la posizione preselezionata Numero del record non valido 5 70 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Avvio record stop Numero record nominale dati di uscita 0 Arresto CCON B1 STOP Avvio CPOS B1 START Segnale di conferma avvio SPOS B1 ACK 0 Motion Complete SPOS B2 MC Fan i i Asse in movimento i i SPOS B4 MOV 0 T Numero record 1 effettivo Dati di ingresso 1 Condizioni segnale di conferma avvio 0 2 Il fronte as
202. record 400 uint8 rw 2033h Record Control Byte 1 401 1 32d uint8 rw 20EAh byte di comando record 1 Record Target Position 404 1 32d int32 rw 20ECh posizione di arrivo del record di posiziona mento Record Velocity 406 1 32d uint32 rw 20EDh velocit del record di posizionamento Record Acceleration 407 1 32g uint32 rw 20EEh accelerazione ritardo del record di posizio namento Dati di processo vedi par 8 1 11 Dati di processo dati di progetto generali Project Zero Point 500 int32 rw 21F4h offset del punto zero del progetto Software End Positions 501 1 2 int32 rw 607Bh finecorsa software Max Velocity 502 uint32 rw 21F6h max velocit consentita Max Acceleration 503 uint32 rw 21F7h max accelerazione consentita Dati di processo esercizio di controllo della coppia Stroke limit 510 uint32 rw 60F6h limitazione della corsa Min torque 511 uint16 60F6h momento min ammissibile Max torque 512 uint16 rw 6072h momento max ammissibile 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 ro read only wo write only rw lettura e scrittura Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 15 B Informazioni complementari Nome FHPP Oggetto CI PNU Sottoind Tipo Accesso 2 Indice Dati di processo programmazione mediante teach in Teach Target 520 uint8 rw 21FCh dest
203. rente nominale del motore 6073h 00h uint16 rw 1035 uint32 ro Descrizione Corrente nominale del motore in mA cfr targhetta di identificazione Identica a PNU 1026 3 Accesso CI PNU Motor Rated Torque momento nominale del motore 6075h 00h uint32 ro 1036 uint32 ro Descrizione Coppia nominale del motore in mNm Accesso CI 6076h 00h uint32 ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 53 B Informazioni complementari Oggetti del monitoraggio stato di fermo Position Target Value posizione di arrivo PNU 1040 int32 ro Descrizione Posizione di arrivo dell ultima istruzione di posizionamento in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 Accesso CI 6062h 00h int32 ro Position Actual Value posizione effettiva PNU 1041 int32 ro Descrizione Posizione attuale dell attuatore in incrementi Intervallo di valori 231 231 1 Accesso CI 6064h 00h int32 ro Standstill Position Window finestra di posizione stato di fermo PNU 1042 uint32 rw Descrizione Finestra di posizione stato di fermo in incrementi tratto che l attuatore pu percorrere dopo Motion Complete finch non si attiva il monitoraggio dello stato di fermo Intervallo di valori 0 232 1 Default 750 0x02EE Accesso CI 2040h 00h uint32 rw Standstill Timeout tempo di monitoraggio stato di fermo
204. ri mento reset dell unit MTR DCI Il controllore viene disinserito in caso di caduta della ten sione logica Con MTR DCI 42 52 62 se la tensione di carico ancora attiva l unit viene reinserita ma perde i punti di riferimento impostati reset 3 Installazione 3 3 Interfaccia seriale 3 10 Interfaccia seriale per la parametrizzazione messa in servizio e diagnosi Per il collegamento di un PC all unit MTR DCI utilizzare esclu sivamente il cavo seguente cavo di programmazione KDI MC M8 SUB 9 2 5 1 Eventualmente togliere il cappuccio di protezione dall in terfaccia seriale dell unit MTR DCI 2 Collegare i seguenti attacchi con il cavo di programma zione ilconnettore sull unit MTR DCI un interfaccia seriale COMx del PC diagnostico Connettore Descrizione femmina M8x1 1 GND Ground 2 TXD Linea di trasmissione RS232 1 3 RXD Linea di ricezione RS232 0 4 Riservata al personale di assi stenza non collegare 1 i livelli soddisfano la norma RS232 e permettono una velocit di trasferimento dati di 9600 baud Tab 3 5 Occupazione dei pin dell interfaccia seriale su MTR DCI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Informazioni su messa in servizio e parametrizzazione dell unit MTR DCI tramite l interfaccia seriale sono riportate nel capp 53 e nel sistema di aiuto del pacchetto
205. rimento Homing Positioning Descrizione Nota Homing Corsa di riferimento per lanco Impostare prima i parametri nel menu raggio del sistema di misurazione Settings Homing parameter dimensionale Regolazione di fabbrica definizione del riferimento su interruttore di riferimento in direzione negativa 3 Accertarsi che l area di traslazione della massa movimen on MM ctorAmo es tata non sia accessibile e che non siano presenti corpi estranei Avviare la corsa di riferimento premendo START ESC Menu Enter START Enter HOMING Sul display appaiono le seguenti informazioni Vo 20 mm s v sw 10 mm s la velocit di ricerca v sw la velocit di traslazione al punto zero dell asse v 0 EMERG STOP Menu Funzione I Menu permette di interrompere il processo EMERG STOP confermare con Enter poi ri torno automatico all indicazione di stato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 4 19 4 Pannello di coman Positioning Move posit set Demo posit tab Homing Positioning Move posit set do MTR DCI H2 Esecuzione dei record di posizionamento 1 Tramite tasti freccia selezionare nel menu principale Positioning e poi premere il tasto Enter 2 Selezionare il comando di menu corsa di posizionamento record di posizionamento Move posit set o corsa di posizionamento tabella dei record di posizio namento Demo posit tab
206. rimento dimensionale norme di calcolo rappresentazione Sottoindice IND SYNC X110 B 34 X110 P E B4 1 1pp4 P2t XVI 3 16 XVII ef 1177 2316 70 30 E 1 1 1 E XVI IET 5387 C 9 C Indice analitico T Tabella dei record di posizionamento compilazione 5 1 creazione 4 1 esecuzione 4 2 visualizzazione 4 Telegramma di istruzione XVI Hg Telegramma di risposta XVI E Tensione di carico definizione 3 Tensione logica caduta 3 definizione 3 Tipo di asse 1 Trattamento del guasto 5 5P U Unit di misura 1 19 7P 8 Unit motore pos Dimensioni Valore parametro PWE B Versione XI Volume di fornitura X C 10 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH
207. rimento fondamentale per il sistema di riferimento dimensionale Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH XV Contenuto e norme di sic Termine Abbreviazione Punto zero dell asse AZ urezza generali Significato Il punto zero dell asse AZ si riferisce al punto di riferimento REF fine corsa software e il punto zero del progetto PZ si riferiscono al punto zero dell asse AZ Punto zero del progetto PZ Punto di riferimento pertutte le posizioni nelle istruzioni di posiziona mento Project Zero Point Il punto zero del progetto forma la base per tutte le specifiche di posizione assolute ad es nella tabella dei record di posizionamento o per la gestione diretta tramite interfaccia di controllo diagnostica Il punto di riferimento per il punto zero del progetto il punto zero dell asse Record di posiziona mento Comando definito nella tabella dei record di posizionamento formato da numero del record riferimento assoluto o relativo della posizione di arrivo posizione di arrivo velocit di traslazione Segnale logico 0 Su ingresso o uscita sono applicati 0 V logica positiva corrisponde a LOW Segnale logico 1 Su ingresso o uscita sono applicati 24 V logica positiva corrisponde a HIGH Tensione di carico tensione logica La tensione di carico alimenta l elettronica di potenza del controllore e in tal modo il motore La tensione logica alimenta la logica di anal
208. rma in caso di errore di scrittura Il valore trasmesso 1 2 o 4 byte di dati dipende dal tipo di dati dell oggetto da leggere o scri vere B 55 B Informazioni complementari B 2 1 Procedura per trasmissione dati A B 56 Attenzione In casi d applicazione speciali l accesso con comandi CI permette di parametrizzare e mettere in servizio l unit MTR DCI direttamente tramite l interfaccia RS232 ma non adatto alle comunicazioni in tempo reale ad es con il sistema di comando Il comando dell unit MTR DCI tra mite RS232 richiede tra l altro una valutazione dei rischi da parte dell utente condizioni ambientali immuni dalle interferenze la protezione della trasmissione dati ad es tramite il programma di controllo dell host Perle operazioni di messa in servizio e parametrizza zione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pan nello di comando Tenere conto che il comando dell unit MTR DCI tramite RS232 non rientra tra gli impieghi conformi all utilizzo previsto Avvertenza Danni alle persone o cose I comandi CI permettono di accedere completamente alle variabili interne del controllore In caso di impiego errato il controllore pu reagire all improvviso e il motore pu avviarsi in modo incontrollato e Utilizzare i comandi CI solo se si dispone di esperienza sufficiente con gli oggetti Service Data e Nella CiA Draft Standard 402 informarsi sull impiego degli o
209. rogetto 4 0x04 finecorsa software inferiore 5 0x05 finecorsa software superiore Accesso CI 21FCh 00h uint8 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 37 B Informazioni complementari Esercizio a impulsi Jog Mode Velocity Phase 2 esercizio a impulsi velocit fase 2 PNU 531 int32 rw Descrizione Velocit nella fase 2 corsa veloce in Inc s Intervallo di valori MTR DCI 32 66000 MTR DCI 42 100000 MTR DCI 52 100000 MTR DCI 62 113400 Default MTR DCI 32 6600 MTR DCI 42 10000 MTR DCI 52 10000 MTR DCI 62 11340 Accesso CI 20EDh 21h int32 rw Jog Mode Acceleration accelerazione dell esercizio a impulsi PNU 532 uint32 rw Descrizione Accelerazione e decelerazione Inc s2 Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default 40000 Accesso CI 20EEh 21h uint32 rw Jog Mode Time Phase 1 esercizio a impulsi durata fase 1 PNU 534 uint32 rw Descrizione Durata della fase 1 corsa lenta in ms Intervallo di valori 0 232 1 Default 2000 0x000007D0 Accesso CI 20E9h 21h uint32 rw B 38 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Esercizio diretto esercizio di posizionamento Direct Mode Acceleration accelerazione nell esercizio diretto PNU 541 uint32 rw Descrizione Accelerazione e decelerazione nell esercizio diretto in Inc s Intervallo di valori
210. rvallo di valori MTR DCI 32 0 66000 MTR DCI 42 52 0 100000 MTR DCI 62 0 113400 Record 0 406 1 0 record di posizio namento 0 Valore nominale di velocit record di posizionamento 0 corsa di riferimento Record 406 record di posizio namento Valore nominale di velocit record di posizionamento 1 30 Record 31 406 32 31 record di posizio namento 31 Valore nominale di velocit record di posizionamento 31 Accesso CI 20EDh 01h 20h uint32 rw Avvertenza per l accesso tramite CI predisposto l oggetto CI 20E0h 03h B 32 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Record Acceleration accelerazione del record di posizionamento PNU 407 1 324 0 314 uint32 rw Descrizione Valore nominale di accelerazione per l avvio e la decelerazione in incrementi s Il valore valido solo per il posizionamento in caso di esercizio di controllo della coppia viene ignorato Intervallo di valori MTR DCI 32 42 40000 480000 MTR DCI 52 62 40000 240000 Default MTR DCI 32 480000 MTR DCI 42 480000 MTR DCI 52 240000 MTR DCI 62 160000 Record 0 407 1 0 record di posizio namento 0 Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 0 corsa di riferimento Record 407 record di posizio namento Valore nominale di accelerazione record di posizionamento 1 30 R
211. seguita Pronto corsa di SA6 11 8 riferimento Jog negativo 4A 3 TA12 3 5 SA2 TA5 Comando di traslazione attivo TA6 E SA3 Arresto S4 intermedio Esercizio abilitato Fig B 4 Macchina di stato B 90 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 4 1 Creazione dello stato di pronto T Condizioni interne Operazioni dell utente T1 L attuatore stato attivato Non stato riscontrato alcun errore T2 Tensione di carico presente abilitare attuatore 1 Comando di livello superiore per il master CCON xxx0 xxx1 Fieldbus T3 stop 1 CCON xxx0 xx11 T4 stop 20 CCON xxx0 xx01 T5 abilitare attuatore 0 CCON xxx0 xxx0 T6 abilitare attuatore 0 CCON xxx0 xxx0 T7 Guasto rilevato T8 Reazione al guasto pronta l attuatore fermo T9 Il guasto non pi presente resettare guasto 0 1 Era un errore grave CCON xxx0 Pxxx 10 Il guasto non pi presente resettare guasto 0 1 Era un errore non grave CCON xxx0 Pxx1 T11 Guasto ancora presente resettare guasto 20 1 CCON xxx0 Pxx1 Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 91 B Informazioni complementari B 4 2 Posizionamento Criterio di massima Le transizioni 4 e T7 sono sempre prioritarie TA Condizioni interne Oper
212. sere applicati i parametri e valori trasmessi ven Messaggi di errore B 58 gono controllati dall unit MTR DCI Nota In caso di parametri o valori non ammessi non si ha nessun messaggio di errore nella risposta viene segnalato sempre il valore ricevuto parametri non ammessi non vengono accettati valori fuori dall intervallo di valori ammesso vengono limitati al valore ammesso pi vicino Raccomandazione Verificare se stata eseguita perfettamente la scrittura dei valori e dei parametri leggendo con un successivo comando di lettura il contenuto attuale del parametro o del valore In caso di istruzioni errate ad es errori di sintassi errori di trasmissione viene trasmesso il valore OxFP invece della risposta normale Eventuali cause caratteri di start caratteri separatori o spazi errati cifra esadecimale errata tipo di valori errato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 2 2 Comandi CI WRITE W READ R Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Attenzione Perdita di dati Il Command Interpreter CI contiene comandi che riorga nizzano o cancellano parti della memoria dati presenti vengono eliminati e Perle operazioni di messa in servizio e parametrizza zione utilizzare preferibilmente il software FCT o il pan nello di comando Utilizzare i comandi CI solo in casi d applicazione spe ciali che richiedono un accesso dirett
213. settato Se l attuatore in questo stato viene allontanato da forze esterne o altri effetti dalla finestra di posizione stato di fermo per un tempo definito viene settato il bit SPOS B6 Non appena l attuatore si trova nuovamente per il tempo di monitoraggio dello stato di fermo all interno della finestra di posizione stato di fermo il bit SPOS B6 viene resettato RE Posizione di arrivo m Posizione reale 1 m Monitoraggio stato di fermo SPOS B6 14 Motion Complete 2 SPOS B2 5 Finestra di posizione stato di fermo 3 Finestra posizione di arrivo fosa Z Tempo di monitorag 4 gio Position window time i 7 gt 8 Tempo di monitorag gio stato di fermo Fig 5 11 Monitoraggio stato di fermo Il monitoraggio stato di fermo non pu essere attivato o disat tivato esplicitamente Esso diventa inattivo quando la finestra di posizione stato di fermo viene impostata sul valore 0 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 79 5 Messa servizio Panoramica dei parametri interessati vedi par 8 1 12 Parametro Descrizione FCT PNU CI Posizione nominale 1040 6062 Posizione effettiva 1041 6064 Finestra di posizione stato di fermo 1042 2040h Tempo di monitoraggio stato di fermo 1043 2041h Avvio SPOS B2 fronte positivo Motion Complete Conf
214. si Creazione di una tabella con numero di x x x zionamento record posizione di arrivo modo di posi zionamento velocit di traslazione acce lerazione Messa in fun Corsa di riferimento x x x zione Esercizio a impulsi x x x Teach di posizioni x x x Posizionamento in passi singoli x x Avvio e interruzione dei processi di posi x x x zionamento durante la messa in servizio Funzioni di test ampliate ad es indica x x zioni di stato Test o dimostrazione dei record di posizio x x x namento Diagnosi assi Lettura e visualizzazione dei dati diagno x x stenza stici e La parametrizzazione pu essere eseguita anche con il Com mand Interpreter tramite l interfaccia RS232 vedi capitolo 2 Solo utenti esperti possono gestire l unit utilizzando i comandi CI Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 5 1 Panoramica del sistema 1 2 Panoramica delle funzioni Controllore motore Regolatore Generatore del valore nominale o Regolatore di posizione 5 Dispositivo di con trollo della velocit 16 Regolatore di corrente Modulo terminale L7 18 Convertitore di segnali Fig 1 2 Rappresentazione semplificata del regolatore in cascata Profile
215. sima configurata In questo modo si possono eseguire rapidamente delle corse elevate Se il segnale commuta su O l attuatore viene rallentato Se l attuatore raggiunge un finecorsa software si ferma automaticamente Il finecorsa software non viene supe rato la corsa per l arresto viene presa in considerazione secondo la rampa impostata L esercizio a impulsi viene lasciato solo dopo Jog 0 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio corsa lenta la fase 2 4 Durata fase 1 2j Massima velocit per Velocit v t Accelerazione ritardo Bassa velocit fase 1 CPOSB30 CPOS B4 Jog positivo i negativo 0 Fig 5 5 Diagramma sequenziale per esercizio a impulsi Panoramica dei parametri interessati vedi par 8 1 11 SPOS B2 0 Motion Complete Parametri interessati Descrizione PNU Velocit fase 212 x 531 20ED 21h Accelerazione o ritardo 3 x 532 20EE 21h Durata fase 1 4 x 534 20E9 21h Avvio CPOS B3 fronte positivo Jog positivo avanti CPOS B4 fronte positivo Jog negativo indietro Conferma SPOS B4 1 l attuatore si muove Condizioni preliminari Controllo dell unit tramite PLC Fieldbus Controllore nello stato esercizio abilitato Tab 5 20 Parametri interessati nell esercizio a impulsi Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 67
216. sono disponibili tramite il comando CI vedi 8 2 4 Oggetto CI PNU Sottoind Tipo Accesso 2 Indice Dati unit vedi par 8 1 7 Parametri standard Manufacturer Hardware Version BCD 100 uint16 ro 2069h versione hardware del produttore Manufacturer Hardware Version BCD 101 uint16 ro 206Ah versione firmware del produttore Version FHPP 102 uint16 ro 2066h versione FHPP Controller Serial Number 114 1 124 2072h numero di serie del controllore Parametri ampliati Manufacturer Device Name 120 1 304 1008h nome unit del costruttore User Device Name 121 1 8 char rw 20FDh nome unit dell utente Drive Manufacturer 122 1 30d char ro 6504h costruttore dell attuatore HTTP Drive Catalog Address 123 1 30q char ro 6505h indirizzo HTTP del produttore Festo Order Number 124 1 30q char ro 6503h codice di ordinazione Festo 1 Sottoindici del parametro per FHPP con DPVO 1 n 2 ro read only wo write only rw lettura e scrittura D AAA OQ a e 22 c8 LLLnYC CL IB LALkLCLLLLLCLLLAAALL LULLLLULULISIGQIA LGILLLIOIODLLL EeTA AEo Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 13 B Informazioni complementari Nome FHPP Oggetto CI PNU Sottoind
217. ssario avere una conoscenza approfondita del pro gramma di configurazione utilizzato In caso di dubbi consul tare la documentazione relativa al Simatic Manager La descri zione che segue fa riferimento alla versione software V 5 3 Prima di procedere alla configurazione necessario avere installato l archivio permanente dell unit file GSD relativo all unit MTR DCI Se si utilizza il configuratore hardware STEP 7 possibile caricare i file tramite i comandi di menu Options Install GSD file nella finestra di dialogo HW Config Programma di Tipo di file Directory configurazione Configuratore File GSD NSTEP7AS7DATANGSD hardware STEP 7 2 File Bitmap STEP7 S7DATA NSBMP 1 Nel momento in cui si copiano i file GSD anche se gi stato avviato il Simatic Manager possi bile aggiornare il catalogo hardware attraverso i comandi Options Update Catalog Tab 5 5 Cartella per file GSD e di icone STEP 7 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 29 5 Messa in servizio Inserimento dell MTR DCI come slave Nella finestra di configurazione dell hardware rappresentata la struttura del sistema Master Una volta completata l instal lazione del file GSD possibile selezionare l MTR DCI nel menu a tendina Hardware Catalog Il percorso per la sele zione il seguente PROFIBUS DP Additional Field Devices Drives Festo vedi Fjg 5 2 Per inserire l unit MTR DCI 1 Trascin
218. sso CI Torque Profile Type profilo del momento 6088h 00h Var uint32 Descrizione Accesso CI Tipo di profilo con il quale avviene una modifica del momento Fisso 0x0000 rampa lineare Supported Drive Modes funzioni dell attuatore supportate 6502h 00h Var uint32 Descrizione Modalit di regolazione supportate Fisso 29h 41d Bit 0 Profile position mode Bit 1 riservato Velocity mode Bit 2 riservato Profile velocity mode Bit 3 Profile torque mode Bit 4 riservato Bit 5 Homing mode Bit 6 riservato Interpolated positioning mode Bit 7 15 riservato Bit 16 31 specifico del produttore B 84 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 3 Conversione delle unit di misura Sistemi di unit di misura Conversione Parametri Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Per accedere ai parametri tramite il software FCT o il pannello di comando necessario definire un sistema di unit di mi sura ad es sistema di unit di misura metrico per movimenti lineari mm mm s mm s2 sistema di unit di misura imperiale per movimenti lineari inch inch s inch s2 sistema di unit di misura angolare per movimenti rotatori gradi gradi s gradi s2 oppure rev rev s rev s2 Nel regolatore tutti i parametri vengono memorizzati in incre menti inc inc s inc s2 e convertiti solo al momento della scrittura o lettura Per il pannello di
219. stato Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 81 B Informazioni complementari Operation Mode modo operativo Accesso CI 6060h 00h Var int8 rw Descrizione Modo operativo del regolatore Valori OxFE Demo Mode ciclo fisso 0x01 Profile Position Mode modo di posizionamento 0x03 riservato 0x04 Profile Torque Mode esercizio di controllo della coppia 0x06 Homing Mode corsa di riferimento Operation Mode Display indicazione del modo operativo Accesso CI 6061h 00h Var int8 r Descrizione Lettura del modo operativo del regolatore Per i valori vedi oggetto 6060h Velocity Demand Value valore nominale attuale della velocit Accesso CI 606Bh 00h Var int32 r Descrizione Valore nominale attuale della velocit del dispositivo di controllo della velocit inincrementi s Intervallo di valori 231 231 1 Velocity Actual Value valore effettivo di velocit attuale Accesso CI 606Ch 00h Var int32 r Descrizione Valore effettivo attuale della velocit del dispositivo di controllo della velocit in incrementi s Intervallo di valori 231 231 1 Target Torque forza momento nominale Accesso CI 6071h 00h Var int16 rw Descrizione Valore nominale per esercizio di controllo della coppia Indicazione del valore in millesimi del valore nominale 6072h B 82 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Actual Torque forza momento effettiv
220. sti in arrivo guasto in uscita momento in cui il guasto stato resettato Resolution 204 2 1 risoluzione 1 0 00 risoluzione della marcatura temporale 10 ms default 2 0x02 risoluzione della marcatura temporale 1 ms Clear Memory 204 3 2 cancellare memoria Cancellazione della memoria diagnostica mediante scrittura valore 1 La lettura ottiene sempre una risposta con il valore 1 Number of Entries 204 4 3 numero di regis trazioni Lettura del numero di registrazioni nella memoria diagnostica Accesso CI 20CCh O1h 04h uint8 rw ro Device Error guasto all unit PNU 205 uint16 rw Descrizione Lettura o cancellazione del guasto attivo Lettura bit 0 15 vedi PEL 6 7 Scrittura di 0 0x0000 tuttrtTguasti vengono cancellati Accesso CI 2FF1h 00h uint16 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 27 B Informazioni complementari PROFIBUS Diagnosis diagnosi PROFIBUS PNU 206 1 6 0 5 uint8 ro Descrizione Lettura dei dati diagnostici PROFIBUS Connection State 206 1 0 stato di connes sione Stato di connessione attuale 0 0x00 attesa della parametrizzazione 16 0x00 attesa della configurazione 32 0x20 scambio dati Baud Rate 206 2 1 baudrate Baudrate attuale 0 0x00 12 MBaud 6 0x06 93 75 kBaud 1 0x01 6 MBaud 7 0x07 45 45 kBaud 2 0x02 3 MBaud 8 0x08
221. struzione codice parametri Dati Riservato Sotto Identificativo di Valore parametro indice risposta codice parametri 5 40 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa in servizio Occupazione dei byte di comando panoramica 1 CCON B7 B6 B5 B4 B3 F B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Selezione dei modi Accesso Resettare Arresto Abilitare operativi MMI bloc guasto l attua cato tore CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 F B1 F BO CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Cancellare Program Jog Jog Awiare Awiare Alt percorso mareva negativo positivo corsadiri comando rimanente lore me ferimento ditrasla diante zione teach in CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS solo esercizio Limitedi Mododiregolazione Assoluto diretto corsa posizione forza mo relativo disatt mento D riservato sensibile al fronte Occupazione dei byte di stato panoramica 1 SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED Conferma del modo Controllo Tensione Anomalia Avver Esercizio Attuatore operativo dell unit di carico tenza abilitato abilitato FCT HMI presente SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT Assecon Monito Erroredi Assein Segnale di Motion Segnale di Alt riferi raggio posiziona m
222. sw vedi 114 L Velocity 50 8 velocit di ricerca per determinare il punto di riferi mento Velocity v sw velocit di traslazione al punto zero dell asse Velocity v s0 Impostazioni di fabbrica dei parametri della 32 42 52 62 corsa di riferimento Velocit v sw v sO 3 241 22 17 71596 inc s 27000 22400 16800 16800 Velocit nominale del motore rot s 55 50 50 56 7 inc s 66000 100000 100000 113400 Metodo della corsa di riferimento interruttore di riferimento negativo vicino al motore 1 della velocit nominale del motore max 50 96 per V sw 100 per v sO 2 Confermare ogni impostazione con OK Enter In questo modo l impostazione viene attivata nell attuatore 3 Memorizzare le impostazioni dei parametri con il co mando di menu Save Solo se si procede in questo modo le impostazioni restano memorizzate anche in caso di disinserimento o caduta dell alimentazione di tensione Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 11 5 Messa servizio 5 2 3 Esecuzione della corsa di riferimento Per la corsa di riferimento devono essere realizzate le seguenti condizioni L attuatore completamente montato cablato e alimen tato l unit MTR DCI parametrizzata correttamente Durante la corsa di riferimento l attuatore si sposta prima con la velocit di ricerca preimpostata v_sw fino alla battuta fissa meccanica o all
223. t a Offset del punto zero dell asse AZ Punto zero dell asse Axis Zero Point b c Offset dei finecorsa software PZ Punto zero del progetto Project Zero Point d Offset del punto zero del progetto LSE Finecorsa software inferiore e Corsa utile Lower Software End Position USE Finecorsa software superiore f Corsa nominale Upper Software End Position TP AP Posizione di arrivo effettiva g Offset della posizione di arrivo effettiva Tab 5 16 Sistema di riferimento dimensionale Vedi anche parrt3 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 Esempio di metodo della corsa di riferimento battuta fissa negativa 5 63 5 servizio Norme di calcolo per il sistema di riferimento dimensionale Punto di riferimento Norma di calcolo Punto zero dell asse AZ REF a Punto zero del progetto PZ AZ d REF a d Finecorsa software inferiore LSE AZ b REF a b Finecorsa software superiore USE AZ c REF a c Posizione di arrivo posizione TP AP PZ e AZ d e REF a d e effettiva Tab 5 17 Norme di calcolo sistema di riferimento dimensionale 5 8 2 Corsa di riferimento 5 64 Dopo l inserimento deve essere eseguita una corsa di riferi mento prima di poter effettuare un istruzione di traslazione L attuatore esegue la corsa di riferimento contro una battuta o un interruttore di riferimento Il raggiungimento di una bat tuta viene rilevato sulla base del
224. t8 rw Descrizione Assorbimento di corrente massimo durante la corsa di riferimento espresso in percentuale della corrente nominale vedi PNU 1035 oggetto CI 6075h Cfr PNU 1034 indicazione in valori per mille Intervallo di valori O 200 0xC8 Default 150 0x96 Accesso CI 23F7h 00h uint8 rw Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 47 B Informazioni complementari Halt Option Code codice di opzione Alt Parametri del regolatore PNU PNU 1020 uint16 ro Descrizione Descrive la reazione ad un comando di arresto Fisso 1 decelerazione con rampa di arresto Accesso CI 605Dh 00h uint16 ro Fault Reaction Option Code codice di opzione reazione all errore 1021 uint16 ro Descrizione Descrive la reazione dopo un guasto Fisso 2 decelerazione con rampa di arresto di emergenza Accesso CI Target Position Window finestra posizione di arrivo 605Eh 00h uint16 ro PNU PNU 1022 uint32 rw Descrizione Finestra di tolleranza in incrementi Inc Valore di cui la posizione attuale pu scostarsi dalla posizione di arrivo per poter essere ancora interpretata come presente nella finestra di destinazione La larghezza della finestra pari a 2 x il valore trasmesso con posizione di arrivo al centro della finestra Intervallo di valori 0 232 1 Default 750 2 Accesso CI 6067h 00h uint32 rw Position Window Time controllo continuo del
225. tato Solo se HMI on Tasto OK Conferma la selezione o l immissione correnti SAVE Memorizza permanentemente le impostazioni dei parametri nell EEPROM START STOP Avvia o interrompe solo nella moda lit Demo un processo di posiziona mento Dopo l interruzione indicazione della posizione attuale con Menu ritorno allivello di menu principale Sfoglia all interno di un livello di menu per la selezione di un comando EDIT Imposta i parametri Tab 4 1 Funzione dei tasti panoramica CC 4 5 4 Pannello di comando MTR DCI H2 4 2 Sistema a menu 4 2 1 Richiamo del menu principale MTR DCI Dopo l applicazione della tensione l unit MTR DCI esegue We 05100 automaticamente un controllo interno Il display visualizza BUR heh prima brevemente il logo Festo e poi passa all indicazione di Menu stato L indicazione visualizza le seguenti informazioni lasigla dell unit MTR DCI la posizione corrente dell attuatore impostazione corrente del comando dell unit HMI Human Machine Interface indirizzo Profibus dell unit MTR DCI PB Diagnostic Il menu principale viene richiamato dall indicazione di stato Pepsi premendo il tasto Menu Nelle righe inferiori del display LC tti i 3 4 pice viene visualizzata la funzione corrente dei tasti
226. tatto interruttore di riferi mento 1 4 3 3 GND Ground Tab 3 6 Collegamento REF interruttore di riferimento su MTR DCI L interruttore di riferimento viene alimentato tramite il pin 1 3 24 VCC ground Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 3 Installazione Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Attenzione Danneggiamento dell unit La tensione continua di 24 VCC sul pin 1 non dispone di una protezione speciale contro i sovraccarichi la tensione viene prelevata dall alimentazione elettrica principale dopo la protezione contro le cariche elettrostatiche e l inversione di polarit Utilizzare la connessione solo per interruttori di riferimento alimentazione sensore Non permesso un impiego sotto forma di alimentazione elettrica per altre utenze L ingresso per il segnale del sensore REF corrisponde riguardo alle caratteristiche elettriche alle specifiche riportate in appendice Dati tecnici 3 13 3 Installazione 3 5 Collegamento del comando principale La comunicazione con il comando principale host avviene tramite la connessione di controllo dell unit MTR DCI Si tratta di un attacco di ingresso e di uscita della linea Fieldbus Attacco Pin Descrizione Funzione 1 Schermo corpo Collegamento di messa a terra 2 2 Logik GND 1 Potenziale di riferimento GROUND per la tensione logica 3 RxD TxD P Positivo per ricezione trasmissione dati 4 CNTR
227. te funzioni eseguibili tramite il pannello di comando Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Vengono analizzati solo i primi 3 caratteri Default lt 00000000 gt stato alla consegna e dopo il reset Communication Error errore di trasmissione Accesso CI 2FFOh 00h Var uint16 r Descrizione Oggetto speciale vedi paf 22 2 In caso di errore di trasmi ne viene trasmesso il valore OXOOFP invece della risposta normale PROFIBUS Address indirizzo PROFIBUS Accesso CI 2FF3h 00h Var uint8 rw Descrizione Indirizzo PROFIBUS dell unit MTR DCI Valori 0 125 0x00 Ox7D Default 255 OxFF indirizzo non valido Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 77 B Informazioni complementari Accesso CI Control Word parola di comando 6040h Oggetti CI supplementari del gruppo 6xxx 00h Var uint16 TW Descrizione B 78 Modifica dello stato del regolatore attuale o avvio di un azione Alcune modifiche di stato richiedono un determinato periodo di tempo perci tutte le modifiche attivate dal Control Word devono essere rilette tramite lo Status Word Si pu scrivere un altro comando tramite il Control Word solo se possibile Per i valori caratteristici ved Thb B 15 Per la descrizione vedt Thb B 16 eggere lo stato richiesto nello Status Word Valore Funzione OxOOO0F ENABLE OPERATION abilitazione del regolatore 0x000D VOLTAGE DISABLE modu
228. tings PB parameter PROFIBUS ADR vedi anche papa Selezionando Entep si visualizza l indirizzo attuale Impostare l indirizzo desiderato tramite i tasti freccia Confermare l indirizzo con OK Enter L indirizzo impostato viene attivato immediatamente e memorizzato a prova di caduta della rete 5 21 5 Messa servizio 5 3 Messa servizio con software Il Festo Configuration Tool la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di diversi componenti o unit Festo Il software FCT formato dai seguenti componenti un Framework come punto di inizio del programma e punto di accesso con gestione unitaria dei progetti dati per tutti i tipi di unit supportati un Plugin per le operazioni speciali di un tipo di unit ad es MTR DCI con le descrizioni e i dialoghi necessari Plugin vengono gestiti e avviati dal Framework Informazioni stampate Utilizzare una delle seguenti possibilit per usufruire dell aiuto completo o parti di esso indipendentemente da un PC e Premendo il pulsante Stampa della finestra stam pare direttamente singole pagine dell aiuto o dall indice tutte le pagine di un manuale e Stampare una versione dell aiuto elaborata in formato Adobe PDF o Rich Text Format RTF Versione di Directory File stampa Aiuto FCT directory d installazione FCT Help FCT de pdf FCT de rtf Aiuto Plugin directory d installaz
229. to 4 0x04 Overflow marcatura temporale Event 1 200 1 0 evento 1 Evento diagnostico attivo Event 2 200 2 1 evento 2 Evento diagnostico precedente Event 200 evento Event 16 200 16 15 evento 16 Evento diagnostico pi vecchio memorizzato Accesso CI 20C8h 01 10h uint8 ro Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 25 B Informazioni complementari Fault Number numero di guasto PNU 201 1 164 0 15 uint16 ro Descrizione Il numero di guasto salvato nella memoria diagnostica serve per l identifica zione del guasto Per i numeri di guasto vedte Event 201 evento Vedi PNU 200 Accesso CI 20C9h O1h 10h uint16 ro Time Stamp marcatura temporale PNU 202 1 164 0 15 uint32 ro Descrizione Momento dell evento diagnostico nell unit secondo PNU 204 2 a partire dall inserzione Event 202 evento Vedi PNU 200 Accesso CI 20CAh O1h 10h uint32 ro B 26 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Diagnostic Memory Parameter parametri della memoria diagnostica PNU 204 1 4 0 3 8 rw Descrizione Configurazione della memoria diagnostica Fault Type 204 1 0 tipo di guasto Guasti in arrivo e in uscita 1 0x01 registrazione dei guasti in arrivo e in uscita default 2 0x02 solo registrazione gua
230. tramite l interfaccia Cl Tali oggetti sono elencati qui di se guito Rappresentazione grafica degli oggetti CI supple mentari 1 BI B 4 5 8 Password 6 Accesso CI 20FAh 01h 02h Array V String rw r r Descrizione Gestione della password FCT introduzione della super password 7 FCT Password 20FAh 01h V String password FCT Password per il software FCT Valore lt gt fisso 8 caratteri ASCII 7 bit Default 00000000 alla fornitura e dopo il reset Super Password 20FAh 02h V String super password Introduzione della super password Resetta tutte le password password FCT e password HMI oggetto 20FB Rivolgersi al servizio assistenza Festo qualora fosse necessaria una super password 1 Nome del parametro in inglese 6 Descrizione del parametro in italiano fra parentesi 17 Se presente descrizione dei sottoindici 12 Numero oggetti CI 18 Diritto di lettura scrittura 3 Sottoindici del parametro read only W write only 4 Classedell elemento rw lettura e scrittura 15 Tipodell elemento Fig 2 Rappresentazione grafica degli oggetti supplementari Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 71 B Informazioni complementari Oggetti CI supplementari del gruppo 1xxx Device Type tipo di unit Accesso CI 1000h 00h Var uint32 r Descrizione Cl
231. tro byte 12 Trasmissione valore parametro array byte 13 riservato trasmissione valore limite inferiore 1 14 riservato trasmissione valore limite superiore 1 15 riservato 2 1 Non utilizzato MTR DCI 2 Per i codici di errore vedi la tabella successiva Tab B 5 Identificativi di risposta Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione per l elaborazione di parametri all interno del messaggio di ri sposta viene trasmesso un codice di errore specifico ottetto 7 e 8 del campo FPC Nella seguente tabella sono riportati i codici di errore che possono apparire Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Codici di errore Descrizione 0 0x00 PNU non ammesso Il parametro non esiste 1 0x01 Il valore del parametro non modificabile accesso di sola lettura 2 0 02 riservato superamento valore limite inferiore superiore 1 3 0x03 Sottoindice errato 4 0x04 Nessun array 5 0x05 Tipo di dati errato 6 0x06 riservato impostazione non ammessa solo resettabile 1 7 0x07 riservato elemento di descrizione non modificabile 1 8 0x08 riservato PPO Write richiesto in IR non presente 1 9 0x09 Dati di descrizione non presenti 10 0 10 riservato Accessgroup errato 1 11 Nessun comando di livell
232. truzione in svol Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON 0 1x 0 1 1 SCON O 1 1 0 1 1 valore nominale rag gi u nto Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC CPOS x 0 0 0 0 1 5 5 1 0 0 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 5 0 1 5018 1 0 5 60 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio Passo Byte di comando Byte di stato Descrizione Byte B7 B6 B2 B1 Byte B7 B5 B3 B2 B1 Bo GE OLG 2 TR EA VC GU SR ACE VOTED GE EE UR AR REDIT 7 6 Istruzione inter Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BREAK STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL rotta limite di corsa cconjo 1 x o x 1 1 sconlo 1 o 1 o0 o 1 1 o finecorsa software Byte 2 CLEAR TEACH JOGN OGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC raggiunti d Pew d dd CPOS x 0 0 0 0 1 5 5 1 0
233. ulsi Direct Mode Acceleration 22h rw 541 31 1 1 accelerazione nell esercizio di retto Data Memory Control Array uint8 20F1h O1h w 127 817 Data Memory Control 02h CI ReceiveChecksumActive Var uint8 20F3h rw 82 cifra di controllo CI Password Array V String 20FAh O1h rw w 52 password 02h ro read only wo write only rw lettura e scrittura Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 65 B Informazioni complementari Nome Oggetti CI FHPP Classe Tipo Indice Sotto Ac PNU Settore ind cesso Continua gruppo 2xxx Local Password Var V String 20FBh rw 52 password HMI User Device Name Var V String 20FDh rw 121 8 7 nome unit dell utente LCD Parameter Array uint8 20FFh 01 rw 126 8 7 parametro LCD 04h Project Zero Point Var int32 21FAh rw 500 8 1 1 offset del punto zero del getto Max Velocity Var uint32 21 6 rw 502 81 1 1 max velocit consentita Max Acceleration Var uint32 21F7h rw 503 8 1 1 max accelerazione consentita Teach Target Var uint8 21FCh rw 520 8 1 1 destinazione apprendimento Homing Required Var uint8 23F6h r 1014 81 22 corsa di riferimento necessaria Homing Max Torque Var uint8 23F7h rw 1015 81 22 coppia max della corsa di riferi mento Communication Error Var uint16 2FFOh f 822 errore di trasmissione Device Fault
234. un numero caratteristico Sottoindice IND Indirizza un elemento di un parametro array Valore parametro PWE Valore del parametro Parameter value ParVal Nel caso in cui risulti impossibile eseguire un istruzione per l elabora zione di parametri nella risposta viene trasmesso un codice di errore al posto del valore Nel codice di errore viene descritta la causa dell errore Tab B 1 Componenti del canale parametri Il canale di parametri Festo FPC composto da 8 ottetti FPC Byte1 Byte2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Dati O 0 IND PKE ParlD PWE ParVal Dati 0 IND ParlD PWE ParVal IND Sottoindice PKE Identificativo parametri PNU e AK PWE Valore parametro per parola doppia byte 5 8 per parola byte 7 8 per byte byte 8 Tab B 2 Struttura del canale parametri Festo FPC Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 3 B Informazioni complementari PKE ParlD Byte 3 Bit 15 14 Istruzione ReglD AK 13 12 Identificativo parametri PKE L identificativo dei parametri contiene l identificativo di istru zione o di risposta AK e il codice dei parametri PNU L unit MTR DCI non supporta la trasmissione di messaggi spontanei attraverso il bit 11 res PNU codice parametri Risposta ResID AK res PNU codice parametri ReqID AK Request Identifier identificativo di istruzione
235. ura influisce solo sull indicazione del display parametri vengono memorizzati nel regolatore sempre in incrementi e convertiti nella relativa unit di misura solo al momento della scrittura o lettura Valori 1 0x01 unit di misura metriche ad es mm mm s mm s 4 0x04 unit di misura angolari 3609 ad es gradi gradi s gradi s 8 0x08 rotazioni rot rot min rot min 15 0x0P incrementi Scaling Size 20DOh 02h uint8 r grandezza di scalatura Numero di posizioni dopo la virgola Fisso 2 20FFO4h B 74 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Record Table Element elemento della tabella dei record di posizionamento Accesso CI 20E0h 01h 04h Struct uint16 int32 rw Descrizione Elaborazione delle voci nella tabella dei record di posizionamento 1 Selezione della riga numero del record di posizionamento con oggetto 2032 puntatore di record 2 Selezione della colonna tramite sottoindice 20 0 01 05 20 0 0 20E0 O 20 0 0 20E0 0 1 2 3 4 sh Record Pos Target Profile Profile Number Mode Position Velocity Acc 02 2032h 03 a Con questo comando i valori vengono archiviati solo nella tabella delle posi zioni non viene eseguito alcun movimento Tramite l oggetto 20 0 si pu accedere a volte agli stessi parametri come con gli oggetti corrispondenti 607A 6081 6083 6084 o gli og
236. x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Dati 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 11 B Informazioni complementari B 1 4 Gruppi di parametri Attuatori elettrici 1 Gruppo PNU Descrizione Dati unit 100 199 Identificazione unit e impostazioni numeri di versione password specifici dell unit ecc Memoria diagnostica 200 299 Memoria per eventi diagnostici numeri di guasto tempo del guasto evento in arrivo in uscita Dati di processo 300 399 Valori nominali e reali attuali I O locali dati di stato ecc Tabella dei record di 400 499 Un record contiene tutti i parametri del valore nominale posizionamento necessari per un processo di posizionamento 7 lista di record Dati di progetto 500 599 Impostazioni di progetto fondamentali Velocit e accele razione max offset punto zero del progetto ecc Questi parametri sono la base per la tabella dei record di posizionamento Fattore gruppo 600 699 Riservato Dati degli assi 1000 1099 Tutti i parametri specifici dell asse per attuatori elettrici Fattore di trasmissione costante di avanzamento para metri di riferimento B 12 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari B 1 5 Panoramica dei parametri La presente panoramica mostra tutti i parametri definiti dell FHPP Per la descrizione dei parametri si rimanda al pap 1 7 Alcuni parametri supplementari
237. xxx xxxN TA9 Jog positivo 0 1 Alt 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 Pxx1 TA10 Jog positivo 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx 0xx1 oppure 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN TA11 Jog negativo 201 Alt 1 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxP xxx1 TA12 oppure Jog negativo 2 10 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxN xxx1 oppure Alt210 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN Legenda P fronte positivo N fronte negativo x a scelta Particolarit in funzione del modo operativo Modo operativo Indicazioni sulle particolarit Selezione di record Senzarestrizioni Esercizio diretto TA2 non vale pi la condizione secondo la quale non deve essere eseguito nessun record nuovo TA5 possibile avviare in qualsiasi momento un nuovo record Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B 93 B Informazioni complementari B 94 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Indice analitico Appendice C Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 1 C Indice analitico C Indice analitico c o RR E RS LU ERE EVE Ct C 2 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH C Indice analitico Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH A Alimentatore Alimentatori Alimentatori e fusibili requisiti Alimentazione di tensione requisiti Archivio degli oggetti Area di traslazione Asse Assistenza tecnica Assoluto Attuatore Avvertenze di sicurez
238. za Baud rate Fieldbus Baudrate BCD C Canale parametri Canale parametri PKW Caratteristiche di inserimento Cavo Fieldbus Cavo Fieldbus CEM Cifra di controllo CLEAR DATA 0 3 B 5p 130 XY T F QE 51P p4 B3rF XY vir 3167 3167 Sui B XVI 5 8 5 3 16 XY 59 6 5387 C 3 C C 4 Indice analitico Codice parametri PNU Codici di errore Coerenza Collegamento dell unit Comandi di menu panoramica Componenti Connessioni Controllo dell unit Controllo della potenza Controllore Corsa di riferimento avviamento esecuzione interruzione limitazione di corrente parametri Corsa nominale Corsa utile D Dati 1 0 ciclici Dati I O ciclici Dati tecnici Dati utili Definizione del riferimento Interruttore di riferimento interruttore di riferimento Metodo di definizione del riferimento Punto di riferimento XVI f XVI 5 82 T ga f Tj XY X pip pop p 5 1 4 1 11 11 53 5 3 A Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH C Indice analitico Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Diagnosi canale parametri messaggi di errore panoramica PROFIBUS DP riferita all unit Diagnosi DP Dimensioni E Encoder Errori di trasmissione Esercizio a impulsi Esercizio Demo Esercizio di controllo della coppia 8 36 Esercizio di posizionamento Esercizio diretto Esercizio Teach F
239. za MC viene settato per la prima volta dopo l inserimento stato attuatore blocccato B3 Segnale di Acknowledge 0 pronto per Teach TEACH conferma Teach 1 teach eseguito il valore reale stato accettato Teach B4 Asse in movi Axis is Moving 0 velocit dell asse valore limite MOV mento 1 velocit dell asse gt valore limite B5 Errore di posi Deviation 0 nessun errore di posizionamento DEV zionamento Warning 1 errore di posizionamento attivato B6 Monitoraggio Standstill 0 asse resta dopo MC nella finestra di tolleranza STILL stato di fermo warning 1 asse si trova dopo MC fuori dalla finestra di tolle ranza B7 Attuatore con Axis is 0 occorre eseguire la definizione del riferimento REF riferimento Referenced 1 presente informazione di riferimento non occorre definito eseguire la corsa di riferimento 5 47 5 Messa servizio Bit BO B31 del record IT Position Descrizione dei byte di stato speciali selezione di record Byte EN Position Byte di stato 3 numero del record selezione di record Bit IT EN Descrizione BO B7 Numero di Record Conferma del numero record per la selezione di record record Number 0 31 Byte di stato 4 RSB selezione di record Bit IT EN Descrizione BO B7 Byte di stato Record Status Per l occupazione vedi SDIR per esercizio diretto Byte di stato 5 8 posizione selezione di record
240. zione grafica dell unit MTR DCI nel soft ware di configurazione utilizzare i seguenti file di icone Stato di esercizio normale Evento diagno stico Stato di esercizio speciale P DI un cae IL L File File File mtrdci n diboppure mtrdci d dib oppure mtrdci s dib oppure mtrdci n bmp mtrdci d bmp mtrdci s bmp Tab 5 4 File di icone Installazione del file GSD e dei file di icone A seconda del programma di configurazione utilizzato instal lare i file GSD e i file di icone utilizzando il relativo comando di menu oppure copiare manualmente i file in una directory del programmatore PC in uso 5 5 2 Configurazione 1 0 5 28 I file GSD supportano due configurazioni alternative Profilo di manipolazione e posizionamento Festo standard voce GSD come Standard dati 1 0 di 8 byte trasmissione consistente Profilo di manipolazione e posizionamento Festo con canale parametri voce GSD come FHPP Standard FPC dati 1 0 di 2 x 8 byte trasmissione consistente Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 5 3 Configurazione con STEP 7 Indicazioni generali Il pacchetto software Simatic Manager serve per la configura zione e la messa in servizio in combinazione con Master PROFIBUS della marca Siemens o master con caratteristiche compatibili Per una buona comprensione di questo capitolo nece
241. zione o di risposta fa sempre riferimento a un unico parametro 3 Il master deve continuare a trasmettere un istruzione fino a quando riceve un adeguata risposta dall MTR DCI 4 Il master riconosce la risposta all istruzione inviata mediante analisi dell identificativo di risposta mediante analisi del codice dei parametri PNU eventualmente mediante analisi del sottoindice IND eventualmente mediante analisi del valore del parametro 5 L unit MTR DCI mantiene attiva la risposta finch il master trasmette l istruzione suc cessiva 6 Un istruzione di scrittura anche se trasmessa ciclicamente viene eseguita una volta sola dall MTR DCI b Fra due istruzioni successive aventi l identificativo di istruzione AK codice parametri PNU e sottoindice IND uguali necessario inviare l identificativo di istruzione 0 Nessuna istruzione e attendere la ricezione dell identificativo di risposta 0 Nessuna risposta In tal modo si esclude la possibilit che una risposta riferita a un istruzione vecchia venga interpretata come risposta attuale Tab B 6 Criteri di elaborazione delle istruzioni risposte B 8 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH B Informazioni complementari Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH Procedura di elaborazione dei parametri Attenzione In caso di modifica di parametri osservare quanto segue Un istruzione di scrittura FHPP riferita a un parametro mo dificato va abilitata solament
242. zioni possono essere attivate in modi diversi in relazione al sistema di comando in uso Indicazioni a questo proposito sono riportate nella documentazione tecnica rela tiva al comando in uso Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 35 5 Messa servizio 5 6 Panoramica dei metodi di comando e parametrizzazione 5 6 1 DPVO Sistema di comando Il comando con DPVO ha luogo mediante gli 8 byte di co mando e di stato ciclici vedi 17 2 Parametrizzazione La parametrizzazione con DPVO ha luogo tramite il canale parametri Festo FPC altri 8 byte 1 0 vedi par8 1 1 5 6 2 DPV1 Parametrizzazione La parametrizzazione DPV1 ha luogo tramite il canale para metri secondo PROFIdrive V3 1 Questo protocollo un am pliamento compatibile del protocollo PKW all interno dei dati utili DPV1 Ci significa che i parametri vengono indirizzati con PNU sottoindice ecc Il funzionamento della parametrizzazione con DPV1 dipende dal sistema Master DP utilizzato La sua descrizione riportata nella documentazione del pro duttore del sistema di comando A titolo esemplificativo per la parametrizzazione con DPV1 riportata una descrizione di funzionamento nella documenta zione dei moduli S7 per MTR DCI tipo P BE MTR DCI S7 5 36 Festo P BE MTR DCI PB IT it 0612NH 5 Messa servizio 5 7 Profilo per manipolazione e posizionamento Festo FHPP L unit MTR DCI supporta il profilo di manipolazione e posi zionamento Festo

Download Pdf Manuals

image

Related Search

Related Contents

  Linksys EPSX3 User's Manual    Fujitsu Esprimo Q mounting kit  MIO-IONOTENS - Doctorshop.it  JET 331910 Use and Care Manual  DAC-9213-R User Manual  PatioPrinter  Retroexcavadora Loaders Terex 970 Elite  Samsung SGH-D500 Εγχειρίδιο χρήσης  

Copyright © All rights reserved.
Failed to retrieve file