Manuale SIKONETZ5
Contents
1. 3 4 LED LED Colore Stato Descrizione acceso C tensione di alimentazione allo stadio di uscita lampeggia 1 volta Anomalia Sottotensione lampeggia 2 volte Anomalia Albero bloccato lampeggia 3 volte Anomalia Sovracorrente lampeggia 4 volte Anomalia Sovratemperatura stadio di uscita LED3 lampeggia 5 volte Anomalia Monitoraggio SIN COS lampeggia 6 volte Anomalia Errore interno lampeggia 7 volte Anomalia Sovratensione lampeggia 8 volte Anomalia Errore checksum SIKONETZ5 lampeggia 9 volte Anomalia Timeout SIKONETZ5 lampeggia 10 volte Anomalia Sottotensione batteria spento Non c tensione di alimentazione allo stadio di uscita acceso Funzionamento con bus attivo LED4 arancione spento Manca funzionamento bus Tabella 1 LED 4 Descrizione funzionale 4 1 Comando e controllo dell attuatore L attuatore pu essere comandato manualmente senza controllo superiore servendosi dei tasti 1 2 Nel modo bus possibile comandare e parametrizzare l attuatore 4 1 1 Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo 4 1 1 1 Positioniermodus Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi Fig 3 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea2. sip SIK Precision in Motion Appii Manuale dell utente Attuatore con interfaccia RS485 SIKONETZ5 AG03 1 Precision in Motion t Informazionigenerali iaia ili 4 1 1 DOCUMENTAZIONE i n 4 2 Diagramma a Rojo ECL 4 3 Elementi di visualizzazione e comando 5 3 1 GENERALIT DE cH 5 3 2 TASTI D peser 5 3 3 B dem Er 5 3 4 zr iaia aaa 6 4 Descrizione f nzionale rare AE 6 4 1 COMANDO E CONTROLLO DELL ATTUATORE i 6 ALI oo Koror Tz ESSE 6 4 1 1 1 POSITONIGTMODUS me 6 4 1 1 1 1 7 4 1 1 2 Modo passo pass0 ener iii 8 4 1 21 Modo passo passo Tsss n rr deese Fennec etr rne 8 4 1 1 2 2 Modo Passo Passo a Fee de recen oae Eee 8 4 14 3 Modo VeloCit lita 9 4 1 2 Disinserimento coppia sssaaa i alia 9 4 1 3 Ripristino delle impostazioni di fabbrica tramite DIP switch i 10 5 s ia 11 6 R duttore esternQo actes a ce E ER E A T EES 11 7 Avvertenze ANOMALIE ea ea 12 7 1 AVVERTENZE iii ariani nana 12 7 2 ER e e TA 12 7 2 1 Codici anomalia oerte pesos debi qp era Te e ER a Ur REP Le cali 12 7 3 CONVALIDA DI ANOMALIE sisi 13 8
3. Pronto per spostamento SW 0000 x001 00x0 0011 Abilitare valore richiesto 0000 0000 0001 0111 Abilitare valore richiesto SW 0000 x101 01xx 0001 i Disabilitare val richiesto CW 4 0 Fig 9 Flow chart modo Velocit SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 31 di 38 Blocco di inserzione SW 9 1 OFF1 CW 0 1 0 OFF2 CW 1 1 0 OFF3 CW 2 1 0 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 9 Parametrizzazione tramite SIKONETZ5 Precision in Motion Normalmente l attuatore invia un telegramma quale risposta e conferma dei comandi di scrittura e lettura che gli arrivano dal master Se stato possibile eseguire il comando nel telegramma di risposta si trova il valore accettato Se non stato possibile eseguire il comando perch si cercato ad es di scrivere un valore al di fuori del range di valori ammesso la risposta dell attuatore sar un telegramma di errore Accessi rw read write ro read only wo write only Para metro No esa Nome Accesso Formato Descrizione 0x00 Indirizzo del nodo Unsigned8 Indirizzo del nodo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 0x01 Baud rate Unsigned8 Baud rate vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 33 0x02 timeout bus Unsigned16 Range di valori 0 20 ve
4. ripristinare solo i parametri standard vedi capitolo 8 Descrizione parametri alla impostazione di fabbrica ripristinare solo i parametri regolatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri alla impostazione di fabbrica ripristinare solo i parametri bus vedi capitolo 8 Descrizione parametri alla impostazione di fabbrica Accendere la tensione di alimentazione Quale conferma lampeggiano in modo alternato i LED di stato e quello del bus dell attuatore AG03 1 4 Spegnere la tensione di alimentazione 5 Impostazione dell indirizzo bus e della baud rate originali con i DIP switch da 1 a 7 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 10 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 D a S Precision in Motion 6 Il DIP switch numero 8 deve essere posizionato su OFF 7 seguito al successivo inserimento della tensione di alimentazione i parametri precedentemente selezionati si ritrovano di nuovo sull impostazione di fabbrica 5 Calibrazione Per effettuare la calibrazione sono necessari due passaggi 1 scrivere il valore di calibrazione 2 eseguire la calibrazione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di calibrazione viene preso per calcolare il valore di posizione Per il caso di calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset Valore di calibrazione v
5. 9 4 9 5 My Precision in Motion Parola di controllo Parola di controllo CW dal master allo slave Parola di stato Parola di stato SW dallo slave al master Dati Range per scambio di dati Entit 4 byte Checksum Per verificare l integrit della trasmissione dati al termine del telegramma viene formato un checksum somma di controllo Il checksum una funzione OR esclusiva Exclusive OR dei byte 1 9 Checksum Byte10 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 XOR Byte9 Per verificare il telegramma ricevuto vale Byte1 XOR Byte2 XOR Byte3 XOR Byte4 XOR Byte5 XOR Byte6 XOR Byte7 XOR Byte8 XOR Byte9 XOR Byte 10 0 Se il risultato non uguale a 0 da presupporsi un errore nella trasmissione dei dati Sincronizzazione La sincronizzazione byte telegramma avviene tramite un timeout la distanza tra i singoli byte di un telegramma non deve superare il valore di 10 ms Se un apparecchiatura interrogata non reagisce il master potr rinviare un telegramma non prima che siano trascorsi 30 ms Telegramma di errore Alle immissioni non ammissibili viene risposto con un telegramma di errore Un telegramma di errore consiste dell indirizzo del parametro OxFD e di un codice di errore Il codice di errore si trova nel campo dei dati del telegramma di risposta Il codice di errore si suddivide in due by
6. velocit passo passo v pass offset passo passo 2 10 U min 85 9 U min risultati vengono sempre arrotondati La velocit minima di 1 rpm AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 8 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion 4 1 1 3 Modo Velocit Nel modo Velocit l attuatore accelera dopo l abilitazione del valore impostato alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto Velocit Velocit richiesta valore richiesto Disabil funzion Disabil val richiesto o valore richiesto 0 Accelerazione Parametro n 8 Abilitare valore richiesto Fermo Tempo Fig 5 Rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l attuatore non deve presentare anomalie e attivo nessun task di spostamento e tensione di alimentazione allo stadio di uscita PRUDENZA valori limite 1 2 sono disattivati in questo modo operativo 4 1 2 Disinserimento coppia Tramite il parametro Disinserimento coppia vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 75 si definisce una sogli
7. 1 100 rpm Riduttore 24 1 1 200 rpm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 5 0x15 a vel Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 6 0x16 a pass Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 0x17 v pass Unsigned8 Range di valori Riduttore 48 1 1 100 rpm Riduttore 24 1 1 200 rpm vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 9 0x18 t numeratore Unsigned16 Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 1 0x19 t denominatore Unsigned16 Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 12 Ox1A Risoluzione trasduttore Unsigned16 Costante valore 1600 0x1B Senso di rotazione Unsigned8 0 senso di rotazione 1 senso di rotazione e vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 18 0x1C Passo filetto Unsigned16 Range di valori 0 1000000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 13 1 Offset Integer32 Range di valori 999999 999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 32 Ox1F Valore di calibrazione Integer32 Range di valori 999999 999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 14
8. Non c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Spostamento dell attuatore impossibile C tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 11 Pronto per spostamento 1 non pronto per spostamento 0 pronto per spostamento e attuatore senza anomalia e nessun posizionamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita e posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Data 31 03 2014 Pagina 25 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 8 2 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Bit Stato Descrizione Bit 12 Tensione batteria 1 la tensione della batteria insufficiente per il trasduttore assoluto Sostituire la batteria entro sei mesi dalla segnalazione del bit di errore 0 tensione batteria ok Bit 13 Corrente motore 1 corrente motore al di fuori del campo ammesso Se questa condizione perdura per pi di 4 s l attuatore segnala un anomalia 0 corrente motore entro il campo ammesso Bit 14 Modo operativo Posizionamento stato 1 Posizionamento attivo nel modo Posizionamento 0 Posizionamento non attivo 0 Modo operativo Velocit manca significato Bit 15 Ritardo di posizionamento 11 ritardo di posizionamento L attuatore non pu portarsi alla velocit definita a causa di carico eccessivo Questa situazione dovrebbe essere evitata
9. 2 positivo 0 senza modo passo passo 2 positivo 1 modo passo passo 2 positivo L attuatore si sposta in direzione positiva Data 31 03 2014 Pagina 26 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 8 3 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Bit 8 Modo passo passo 2 negativo 0 senza modo passo passo 2 negativo 1 modo passo passo 2 negativo L attuatore si sposta in direzione negativa Bit 9 15 Riservato sempre 0 Tabella 9 Parola di controllo modo Posizionamento SIKONETZ5 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master Prontezza allo spostamento Bit Descrizione Bit 0 O manca la tensione di alimentazione dello stadio di uscita Alimentazione 1 c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 1 0 manca prontezza allo spostamento 1 prontezza allo spostamento presente Bit 2 Valore limite superiore 0 valore limite non violato 1 sopra limite superiore valore limite L attuatore si sposta fermo Bit 3 0 valore limite non violato Valore limite inferiore 1 sotto limite inferiore valore limite Bit 4 0 l attuatore fermo 1 l attuatore si sposta Bit 5 Inpos 0 l attuatore si trova fuori del range di posizionamento 1 l attuatore si trova entro il range di posizionamento Bit 6 Task di spostamento attivo 0 non c task di spostamento attivo 1 task di spostamen
10. 67 Anomalia 6 solo Anomalia 6 leggibile 68 Anomalia 7 solo Anomalia 7 leggibile 69 Anomalia 8 solo Anomalia 8 leggibile 70 Anomalia 9 solo Anomalia 9 leggibile 71 Anomalia 10 solo Anomalia 10 leggibile 72 Riduzione solo Riduzione leggibile 73 Parola di solo Parola di stato del sistema stato del leggibile sistema 74 Pos 1 101 101 Ritardo nel modo Posizionamento S 2 101 il ritardo viene definito dal parametro n 4 1 100 ritardo in percentuale 100 96 corrispondono a 4 rps 75 Disinseri 20 125 125 Modo operativo Posizionamento S 1 mento coppia Questo parametro stabilisce la soglia per il disinserimento della coppia L indicazione avviene in percentuale della corrente nominale Valore 125 disinserimento coppia disattivato Modo operativo Velocit manca significato AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Tabella 3 Descrizione parametri Data 31 03 2014 Pagina 19 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 e Precision in Motion 9 Comunicazione tramite SIKONETZ5 9 1 Interfaccia 9 1 1 Dati tecnici Baud rate disponibili 19200 baud 57600 baud impostazione di fabbrica 115200 baud Manca parit 8 data bit 1 bit stop manca handshake 9 1 2 Impostazione dell indirizzo del nodo L impostazione dell indirizzo del nodo avviene tramite i DIP switch 1 5 SWI SW2 SW3 SW4 SW5 Indirizzo slave 2 2 22 2 124
11. Descrizione parametri RD 13 9 Comunicazione tramite SIKONETZB 20 9 1 INTERFACCIA E 20 MEPRCHIBMME 20 9 1 2 Impostazione dell indirizzo del NOdO enne 20 9 1 3 Impostazione del baud rate e 20 91 4 Terminalo DUS si ili 20 9 2 SCAMBIO DATI 21 9 3 CONFIGURAZIONE DEL TELEGRAMMA 4004 4 000 21 9 31 Comando 21 9 3 2 la 21 9 3 3 Indirizzo del 21 9 3 4 Parola di controllo honest gne e SERRE 22 9 9 5 Parla d slalo E 22 9 36 22 9 3 7 sinnis e Ae 22 9 4 SINCRONIZZAZIONE 22 9 5 TELEGRAMMA DI ERRORE 12 11 6 iii 22 9 5 1 Codici di errore di 1 275 23 9 6 ANOMALIE e 23 9 7 MONITORAGGIO DELLA COMUNICAZIONE 2 40 4 24 9 7 1 Timeout del 24 9 7 2 Interblocco 24 9 8 DESCRIZIONE FUNZIONALE DELLE UNIT DI CONTROLLO 0 24 9 8 1
12. Parola di stato del 24 9 8 2 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master slave 26 9 8 3 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master 27 9 8 4 Flow chart modo operativo Posizionamento 28 9 8 5 Parola di controllo modo operativo Velocit 29 9 8 6 Parola di stato modo operativo Velocit 30 9 8 7 Flow chart modo operativo Velocit 31 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 2 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Sr D gt Precision in Motion 9 9 PARAMETRIZZAZIONE TRAMITE SIKONETZ5 32 9 9 1 Esempio lettura 9 9 2 Esempio scrittura parametri AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 3 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion 1 Informazioni generali 1 1 Documentazione Per questo prodotto sono a disposizione i documenti seguenti la scheda tecnica prodotto che riporta i dati tecnici le dimensioni la piedinatura gli accessori ed il codice per l ordinazione le istruzioni per il Montaggio che descrivono il montaggio meccanico e elettrico con tutti i requisiti rilevanti per la sicurezza e le pertinenti prescrizioni tecniche il manuale dell utente per la messa in servizio e per integrare l attuatore in u
13. Posizionamento 1 modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 0x29 Valore limite 1 rw Integer32 Range di valori 9999999 9999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 15 2 Valore limite 2 rw Integer32 Range di valori 9999999 9999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 16 0x2D Limite ritardo di rw Unsigned16 Range di valori 1 30000 posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 28 0x36 d Pos rw Unsigned8 Range di valori 1 101 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 74 0x37 Disinserimento rw Unsigned8 Range di valori 20 125 coppia vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 75 0x60 Temperatura stadio ro Integer16 Indicazione della temperatura in 1 10 C di uscita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 50 0 61 Tensione ro Integer16 Indicazione della tensione in 1 10 V controllore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 51 0 62 Tensione ro Integer16 Indicazione della tensione in 1 10 V stadio di uscita vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 52 0x63 Tensione ro Integer16 Indicazione della tensione in 1 100 V batteria vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 53 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 34 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Para metro No
14. impostato OFF OFF OFF OFF OFF 0 ON OFF OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF OFF 2 OFF ON ON ON ON 30 ON ON ON ON ON 31 Tabella 4 Impostazione dell indirizzo del nodo 9 1 3 Impostazione del baud rate L impostazione del baud rate avviene tramite i DIP switch 6 7 Baud rate SU impostato OFF OFF 57600 baud ON OFF 115200 baud OFF ON 19200 baud ON ON Tabella 5 Impostazione del baud rate Le impostazioni relative all indirizzo del nodo ed al baud rate vengono lette solo PRUDENZA all inserimento della tensione di alimentazione Una modifica delle impostazioni durante il funzionamento non ha nessun effetto 9 1 4 Terminale bus Tramite i DIP switch 9 10 possibile attivare la resistenza terminale del bus SW9 SW10 Terminale bus OFF OFF disattivato ON ON attivato Tabella 6 Terminale bus AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 20 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Va osservato che occorrono sempre entrambi i DIP switch per il corretto PRUDENZA funzionamento del terminale del bus 9 2 Scambio dati Il protocollo funziona secondo il principio master slave L attuatore funziona come slave Tutte le comunicazioni devono essere inizializzate dal master Una volta inviato il telegramma di comando allo slave quest ultimo invia di ritorno al master un telegramma di risposta Un eccezione
15. posizionamento S 1 posiziona oltrepassando il limite del ritardo di mento posizionamento mentre in corso un posizionamento ci comporta l anomalia Errore ritardo di posizionamento 30 Passo passo 10 100 100 Modo passo passo 2 1 2 Offset con questo parametro si pu intervenire sulla velocit passo passo nel modo passo passo 2 valori sono immessi in percentuale rispetto al parametro n 9 31 Tipo di 0 1 0 Modo passo passo 2 S 1 accelera con questo parametro possibile impostare il zione tipo di accelerazione modo passo 0 accelerazione statica passo 2 L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 in un passo unico eccetto la velocit finale 1 accelerazione graduale L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 nei passi seguenti eccetto la velocit finale 4 s al 20 96 della velocit finale 2 s al 50 96 della velocit finale 1 s al 100 della velocit finale 32 Offset 999999 0 Valore offset S 1 a Le modifiche del valore offset vanno tenute in 999999 considerazione direttamente nel calcolo del valore di posizione Per il caso di un eventuale calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset 33 Baud rate solo da L impostazione del baud rate avviene tramitei RS485 leggere DIP switch SW 6 SW 7 0 2 19200 baud 1 57600 baud 2 2 115200 baud AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 17 d
16. sono i comandi multiindirizzati a cui lo slave non risponde in linea di massima Il protocollo ottimizzato per lo scambio di dati ciclico Scambiando un unico telegramma tra master e slave si possono trasmettere i dati rilevanti quale valore richiesto e effettivo Tramite il parametro Scrivere parametro di risposta valore richiesto possibile definire il parametro che sar rinviato dallo slave quale risposta ad un comando di scrittura valore richiesto dal master 9 3 Configurazione del telegramma La trasmissione dei dati CW SW e dei dati avviene nel formato big endian Telegramma di comando dal master Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Node Indirizzo del Comando ID parametro CW Dati sum Telegramma di risposta dallo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte9 Byte 10 Node Indirizzo del SW Dati Check ID parametro sum Risposta 9 3 1 Comando 0x00 leggere 0x01 scrivere 0x02 richiamo multiindirizzato 9 3 2 Node ID Indirizzo del nodo vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 22 9 3 3 Indirizzo del parametro Per la descrizione vedi capitolo 9 9 Parametrizzazione tramite 25 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 21 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 3 4 9 3 5 9 3 6 9 3 7
17. 0x20 Range pos Unsigned16 Range di valori 0 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 10 0x21 Tipo Pos Unsigned8 0 diretto 1 loop 2 loop vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 0x22 Lunghezza loop Unsigned16 Range di valori 0 30000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 27 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 33 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Para dre Nome Accesso Formato Descrizione esa 0 23 inposmode rw Unsigned8 0 regolazione posizione 1 corto circuito degli avvolgimenti del motore 2 motore abilitato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 0x24 Delta Pass rw Integer32 Range di valori 1000000 1000000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 17 0x25 Tipo di accelerazione rw Unsigned8 0 accelerazione statica nel modo passo 1 accelerazione graduale passo 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 31 0x26 Passo passo 2 rw Unsigned8 Range di valori 10 100 Offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 0x27 Stopmode passo rw Unsigned8 0 massimo ritardo passo 2 1 ritardo programmato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 0x28 Modo operativo rw Unsigned8 0 modo
18. AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Para dr Nome Accesso Formato Descrizione esa OxFF Valore richiesto rw Integer32 Modo Posizionamento Posizione richiesta Modo Velocit Velocit richiesta Tabella 13 Descrizione parametri SIKONETZ5 Esempio lettura parametri Lettura del parametro valore limite 1 dell indirizzo del nodo 1 PRUDENZA In caso di comandi di lettura l area dati va settata sul valore 0 Leggere comando 0x00 Node ID 0x01 Indirizzo del parametro 0x29 valore limite 1 Dati 0x00 00 00 00 Telegramma dal master allo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte9 Byte 10 Cumiando Node Indirizzo del CW Dati Check ID parametro sum 0 00 0x01 0x29 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x28 Telegramma di risposta dallo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte9 Byte 10 Comando Node Indirizzo del Check Risposta ID parametro SW Dali sum 0 00 0 01 0 29 0 00 0 01 0 00 0x01 0x86 Ox9F 0x31 Nel telegramma di risposta si trova il valore attuale del parametro valore limite 1 Dati 0x00 01 86 9F gt 99 999 jec Esempio scrittura parametri Settare il parametro v Pos dell indirizzo del nodo 1 sul valore 15 Scrivere comando 0x01 Node ID 0x01 Indirizzo del parametro 0x14 v Pos Dati 0
19. Rimedio ridurre velocit programmata nessun ritardo di posizionamento velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta Tabella 8 Parola di stato del sistema Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave Bit Descrizione Bit 0 OFF1 abilitare 0 OFF1 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore verr abilitato 1 OFF1 non attivo Bit 1 OFF2 max ritardo 0 OFF2 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il max ritardo possibile l attuatore rimane in quota 1 OFF2 non attivo Bit 2 OFF3 ritardo prog 0 OFF3 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il ritardo progr l attuatore rimane in quota 1 OFF3 non attivo Bit 3 0 non c arresto intermedio Arresto intermedio 1 arresto intermedio attivo Bit 4 Fronte di salita avvia task di spostamento Avviare task di spostamento Bit 5 Convalidare anomalia Fronte di salita convalida anomalia Successivamente l attuatore cambia nello stato di blocco di inserzione Bit 6 Modo passo passo 1 0 senza modo passo passo 1 Se il task di spostamento non ancora terminato verr interrotto 1 modo passo passo 1 Finch sar impostato questo bit l attuatore si sposter del tratto definito nel parametro Delta Pass Bit 7 Modo passo passo
20. a di disinserimento L indicazione avviene in percentuale della corrente nominale Con un valore del parametro pari al 125 96 il disinserimento della coppia disattivato Oltrepassando la soglia di disinserimento l attuatore frena con il max ritardo L attuatore rimane in quota PRUDENZA Un disinserimento coppia attivo non comporta una disfunzione AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 9 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Il disinserimento coppia attivo viene segnalato dalla parola di stato SW 12 1 Continuando il task di spostamento attuale questo bit viene ripristinato automaticamente PRUDENZA Questa funzione disponibile solo nel modo Posizionamento Non possibile fornire un informazione sulla corrente motore effettiva misurando la PRUDENZA corrente addotta In caso di stadi di uscita cadenzati la corrente addotta non corrisponde alla corrente motore La corrente motore effettiva pu essere letta dall interfaccia 4 1 3 Ripristino delle impostazioni di fabbrica tramite DIP switch Procedimento per ripristinare le impostazioni di fabbrica tramite il DIP switch a 10 poli 1 Spegnere la tensione di alimentazione Procedere alla impostazione dei DIP switch da 1 a 8 a seconda dei parametri che si vuole ripristinare ripristinare tutti i parametri vedi capitolo 8 Descrizione parametri alla impostazione di fabbrica tni du ON al LL 11
21. alia 1 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 62 0x82 Anomalia 2 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 63 0x83 Anomalia 3 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 64 0x84 Anomalia 4 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 65 0x85 Anomalia 5 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 66 0x86 Anomalia 6 Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 67 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 35 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Para dr Nome Accesso Formato Descrizione esa 0x87 Anomalia 7 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 68 0x88 Anomalia 8 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 69 0x89 Anomalia 9 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 70 0x8A Anomalia 10 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descri
22. di capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 0x03 Parametro di risposta al comando Scrivere valore richiesto Unsigned8 0 valore richiesto 1 valore effettivo 2 temperatura stadio di uscita 3 tensione controllore 4 tensione stadio di uscita 5 tensione batteria 6 corrente motore 7 posizione effettiva 8 velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 36 OxOE Modo programmazione configurazione Unsigned8 0 senza modo di programmazione 1 applicare modo di programmazion vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 46 0x10 Parametri regolatore P Unsigned16 Range di valori 1 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 0 11 Parametri regolatore Unsigned16 Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 2 0x12 Parametri regolatore D Unsigned16 Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 3 0x13 Pos Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 4 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 32 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Para metro No esa Nome Accesso Formato Descrizione 0x14 v Pos Unsigned8 Range di valori Riduttore 48 1
23. dicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Range di valori dipende dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Riduttore 48 1 max 100 rpm Riduttore 24 1 max 200 rpm 25 Stopmode passo passo Stopmode modo passo passo 2 modo con pulsanti Il comportamento di fermo del modo passo passo 2 o del modo con pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stopmode 0 fermo con massimo ritardo Stopmode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 16 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Scelta Valore Default Descrizione Sic No Nome 26 inposmode 0 2 0 Modo operativo Posizionamento 5 1 questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Inposmode 0 regolazione posizione sul valore impostato Inposmode 1 regolazione posizione OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Inposmode 2 regolazione posizione OFF e abilitazione dell attuatore Modo operativo Velocit manca significato 27 Lunghezza 0 30000 800 Modo operativo Posizionamento S 1 loop l indicazione si riferisce a incrementi Modo operativo Velocit manca significato 28 Limite ritardo 1 30000 400 Limite ritardo
24. dosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione La direzione di avvio pu essere definita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 Esempio la direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva caso 1 gt nuova posizione maggiore della posizione effettiva Avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta caso n 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva L attuatore si sposta della lunghezza del loop oltre la posizione richiesta successivamente avviene spostamento in direzione positiva sul valore richiesto Lunghezza loop Posizionamento loop Posizionam in direz positiva Posizionam in direz negativa Valore richiesto Fig 4 Posizionamento loop AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 7 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 D a S Precision in Motion 4 1 1 2 Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non avviene in FRUDENZA questo modo operativo 4 1 1 2 1 Modo passo passo 1 L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pa
25. e assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato 16 Valore limite 9999999 Modo operativo Posizionamento valore S 1 2 a 1000000 limite 2 9999999 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato 17 Delta Pass 1000000 1600 Percorso delta con modo passo passo 1 S 1 a indica il percorso relativo 1000000 Valore positivo direzione di spostamento positiva Valore negativo direzione di spostamento negativa Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm 18 Senso di i e i Senso di conteggio del sistema di misura S 1 rotazione in caso di albero rotante in senso antiorario vista sull anello di bloccaggio dell attuatore Senso di rotazione i senso di conteggio posit
26. e nell apparecchiatura il parametro trasmesso viene memorizzato in modo volatile nell apparecchiatura Classe parametro 1 parametro standard 2 parametri regolatore C 3 riservato 4 parametri del bus 5 parametro generale No Nome ia Default Descrizione SC 1 Parametri 1 500 100 Amplificazione P del regolatore S2 regolatore vale per tutti i modi operativi modo P Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 2 Parametri 0 500 5 Amplificazione del regolatore S 2 regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 3 Parametri 0 500 0 Amplificazione D del regolatore S 2 regolatore vale per tutti i modi operativi modo D Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 4 Pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento S 2 l indicazione avviene in percentuale 100 corrispondono a 4 rps 5 v Pos 1 100 30 Massima velocit nel modo 5 2 1 200 Posizionamento l indicazione avviene in rpm Riduttore 48 1 max 100 rpm Riduttore 24 1 max 200 rpm 6 a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit S 2 l indicazione avviene in percentuale 100 corrispondono a 4 rps 7 riservato 8 pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 S 2 l indicazione avviene in percentuale 100 corrispondono a 4 rps 9 pass 1 100 30 Massima velocit nel modo passo passo S 2 1 200 1 2 l indicazi
27. edi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 Valore offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 32 PRUDENZA La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento 6 Riduttore esterno Utilizzando un ridottore esterno attraverso il parametro n 11 t numeratore nonch il parametro n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione dell ingranaggio nella definizione della posizione Esempio vedi Fig 6 l attuatore funziona con un riduttore con rapporto di riduzione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore 5 e Parametro t denominatore 1 Riduttore esterno P pe Riduttore interno Uscita riduttore 1 giro Fig 6 Riduttore esterno AGO03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 11 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion L immissione di una riduzione dispari possibile seguendo questo esempio riduzione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 7 Avvertenze Anomalie 7 1 7 2 7 2 1 Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La tensione della batteria per il tra
28. esa Nome Accesso Formato Descrizione 0x64 Corrente motore Integer16 Indicazione della corrente in mA vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 54 0x65 Identificativo apparecchiatura Unsigned8 2 AG03 1 0x66 Versione software controller secondario 1 Unsigned16 Numero versione 103 corrisponde p es a V1 03 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 60 0 67 Versione software controller principale Unsigned16 Numero versione 108 corrisponde p es a V1 08 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 59 0x68 Numero di serie Unsigned32 Numero di serie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 57 0x69 Data di produzione Unsigned32 Data di produzione nel formato DDMMJJJJ vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 58 Ox6A Riduzione Unsigned16 48 riduttore 48 1 24 riduttore 24 1 0x6B Posizione effettiva Integer32 Passo filetto 0 indicazione in incrementi Passo filetto gt 0 indicazione in 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 55 0 6 Velocit effettiva Integer32 Velocit effettiva in rpm vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 56 0x80 Quantit anomalie Unsigned8 Indica il numero di anomalie presenti nella memoria anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 61 0x81 Anom
29. i 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion No Nome Hei Default Descrizione SC 35 Timeout bus 0 20 20 SIKONETZ5 S 4 Prudenza Reazioni impreviste dell apparecchiatura Se manca il controllo dei tempi 0 disattivato e al contempo si manifesta la rottura di un cavo l apparecchiatura pu avere delle reazioni impreviste Alla consegna il controllo dei tempi attivato Modo controllo dei tempi disattivato 0 ammesso solo ai fini di test Attivare il controllo dei tempi dopo il modo di test 1 20 indicazione del timeout del bus in x100 ms 36 Scrittura 0 8 1 SIKONETZ5 S 4 parametro di questo parametro definisce la risposta al risposta su comando Scrivere valore richiesto valore 0 valore richiesto richiesto 1 valore effettivo 2 temperatura stadio di uscita 3 tensione controllore 4 tensione stadio di uscita 5 tensione batteria 6 corrente motore 7 posizione effettiva 8 velocit effettiva 46 Modo 0 1 0 SIKONETZ5 5 5 0 senza modo di programmazione zione 1 applicare modo di programmazione configura zione 47 Modo 0 1 0 SIKONETZ5 1 programma 0 2 modo di programmazione disinserito zione 1 modo di programmazione inserito 50 Temperatura solo Temperatura stadio di uscita stadio di leggibile indicazione avviene in 1 10 C uscita 51 Tensione solo Tensione controllore controllore leggibile indicazione av
30. ibile l attuatore rimane in quota 1 OFF2 non attivo Bit 2 OFF3 ritardo prog 0 OFF3 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il ritardo progr l attuatore rimane in quota 1 OFF3 non attivo Bit 3 Riservato sempre 0 Bit 4 Avviare task di spostamento Fronte di salita avvia task di spostamento Bit 5 Convalidare anomalia Fronte di salita convalida anomalia Successivamente l attuatore cambia nello stato di blocco di inserzione Bit 6 15 Riservato sempre 0 Data 31 03 2014 Tabella 11 Parola di controllo modo Velocit SIKONETZ5 Pagina 29 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 8 6 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Parola di stato modo operativo Velocit Prontezza allo spostamento Bit Descrizione Bit 0 O manca la tensione di alimentazione dello stadio di uscita Alimentazione 1 c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 1 0 manca prontezza allo spostamento 1 prontezza allo spostamento presente Bit 2 Senza funzione Bit 3 Senza funzione Bit 4 L attuatore si sposta fermo 0 l attuatore fermo 1 l attuatore si sposta Bit 5 Inpos 0 l attuatore si trova fuori del range di posizionamento 1 l attuatore si trova entro il range di posizionamento Bit 6 Task di spostamento attivo 0 non c task di spo
31. inserzione CW 0000 0000 0000 0000 SW 9 1 i OFF1 CW 0 1 00 OFF2 CW 1 1 00 OFF3 CW 2 1 0 N di Passo passo 1 2 On N CW 0000 0000 0100 0111 Abilitare funzionamento CW 0000 n 1000 0111 CW 0000 0000 0000 0111 CW 0000 0001 0000 0111 ES gt i Funzionamento abilitato SW 0000 x001 00 0 1 Passo passo 1 2 attivo SW 000 001 00 1 0001 Pronto per spostamento 2 SW 0000 x001 00x0 0011 Passo passo Off CW 0000 0000 0000 0111 N Task di spostamento Attivare task di spostamento terminato CW 0000 0000 0001 0111 Task di spostamento attivo SW 000x x101 01x1 0001 Arresto intermedio Continuare posizionamento CW 3 1 CW 3 0 Arresto intermedio attivo SW 0000 x101 01x0 0011 Fig 8 Flow chart modo Posizionamento SIKONETZ5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 28 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 8 5 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Precision in Motion Parola di controllo modo operativo Velocit Bit Descrizione Bit 0 OFF1 abilitare 0 OFF1 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore verr abilitato 1 OFF1 non attivo Bit 1 OFF2 max ritardo 0 OFF2 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il max ritardo poss
32. ivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 15 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion No Nome Scelta Valore Default Descrizione 6 19 diretto loop loop diretto Modo operativo Posizionamento tipo di posizionamento diretto spostamento su valore richiesto avviene direttamente dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit manca significato 5 1 20 Modo operativo Posizionam ento Modo Velocit Modo posizio nament Modo operativo Posizionamento vedi capitolo 4 1 1 1 Modo Posizionamento Modo operativo Velocit vedi capitolo 4 1 1 3 Modo Velocit 21 riservato 22 Indirizzo nodo solo da leggere L impostazione dell indirizzo del nodo avviene tramite il DIP switch 23 riservato 24 Valore richiesto vedi colonna descrizione Modo operativo Posizionamento indica la posizione di destinazione assoluta Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l in
33. izializza il controllo dei tempi Tutti i telegrammi nuovi identificati validi dallo slave checksum corretto attivano il controllo dei tempi Se durante un task di spostamento attivo viene oltrepassato l intervallo di tempo definito si manifester l anomalia di timeout vale a dire che il task di spostamento attuale verr interrotto In questo modo possibile riconoscere ad es la rottura di un cavo e portare l attuatore in uno stato definito A tal fine il master dovr contattare in modo ciclico tutti gli slave Interblocco programmazione L interblocco di programmazione viene comandato con il parametro Modo programmazione configurazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 46 Quando attivato questo blocco prima di accedere in scrittura ad un parametro salvato in modo non volatile nell apparecchiatura il blocco va annullato tramite un comando di scrittura al parametro Modo programmazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 47 Conformemente subito dopo l accesso in scrittura il blocco va riattivato In tal modo si pu aumentare la protezione in caso di una parametrizzazione involontaria All accesso in scrittura ai parametri bloccati viene risposto con Errore a causa stato apparecchiatura vedi capitolo 9 5 1 Codici di errore di SIKONETZ5 Descrizione funzionale delle unit di controllo Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema consiste di 2 byte e ripor
34. letto gt 0 in caso di funzionamento dell attuatore con una Vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100 mm Es vite filettata con un passo di 2 mm parametro passo filetto 200 Valore di calibrazione 999999 0 a 999999 Valore di calibrazione le modifiche del valore di calibrazione vengono accettate solo dopo la calibrazione tramite comando S per calcolare il valore di posizione valore posizione 0 valore calibrazione valore offset AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 14 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion No Nome i Default Descrizione SIC 15 Valore limite 9999999 1000000 Modo operativo Posizionamento valore S 1 1 limite 1 9999999 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttor
35. n ci sono ulteriori informazioni 0x84 Accesso non supportato 0x01 Write su read only 0x02 Read su write only 0x00 non ci sono ulteriori informazioni Errore a causa stato 0x01 Accesso per scrittura EEPROM attivato 0x85 apparecchiatura 0x02 Posizionamento attivo 0x03 Interblocco programmazione attivato Tabella 7 Codici di errore di SIKONETZ5 Anomalie Se lo slave si trova nello stato di anomalia lo segnala tramite SW 7 1 Un anomalia va convalidata con la parola di controllo CW 5 0 1 Nel caso in cui la causa dell anomalia non fosse ancora stata rimossa al momento della convalida l anomalia non verr annullata Una volta convalidata l anomalia lo slave si trova nello stato di blocco di inserzione Questo blocco di inserzione pu essere sbloccato tramite un fronte di discesa su CW 0 o CW 1 oppure CW 2 Le anomalia vengono salvate nella memoria anomalie da dove possono essere estratte Per ottenere l ultimo errore presentatosi si dovr prima estrarre il numero delle anomalia nell indirizzo del parametro 0x80 Con 0x80 il numero di anomalie si riceve l indirizzo del parametro con l ultima anomalia A questo indirizzo si trova il codice anomalie vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 23 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 7 9 7 1 9 7 2 9 8 9 8 1 Precision in Motion Monitoraggio della comunicazione Timeout del bus Il primo telegramma ricevuto dallo slave in
36. n sistema bus di campo fieldbus Questi documenti sono disponibili anche al sito http www siko global com en de service downloads 2 Diagramma a blocchi RS485 Separazione galvanica controllo UB controllore P tatore stadio di uscita UB prot invers VEN ames polarit stadio di uscita da batteria Fig 1 Diagramma a blocchi AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 4 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion 3 Elementi di visualizzazione e comando 3 1 3 2 3 3 Generalit L attuatore dispone di due tasti di comando 1 2 due LED 3 4 ed un DIP switch 5 Fig 2 Elementi di visualizzazione e comando Tasti di comando Servendosi dei tasti di comando possibile avviare il modo di messa a punto manuale corrispondente al modo passo passo 2 Questo permette lo spostamento dell attuatore senza controllore superiore Tasto 1 rotazione destrorsa Tasto 2 rotazione sinistrorsa DIP switch Con il DIP switch si possono eseguire impostazioni specifiche del bus Una descrizione dettagliata delle funzioni riportata nella parte specifica del bus di questo manuale pure possibile ripristinare le impostazioni di fabbrica via DIP switch vedi capitolo 4 1 3 Ripristino delle impostazioni di fabbrica tramite DIP switch AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 5 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion
37. nonch sui parametri regolatore programmati P fattore proporzionale fattore integrale D fattore differenziale su accelerazione e velocit In seguito all attivazione del task di spostamento l attuatore accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Alternativamente per il ritardo possibile scegliere un valore diverso dall accelerazione vedi parametro d Pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato questo verr segnalato nella parola di stato del sistema e nella parola di stato SIKONETZ5 possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 6 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Velocit Velocit parametro n 5 Ritardo parametro n 4 N Accelerazione Ritardo parametro n 4 parametro n 74 Posizione iniziale Posiz richiesta Tempo Fig 3 Rampa con modo Posizionamento diretto 4 1 1 1 1 Schleifenpositionierung Facendo funzionare l attuatore con una vite filettata o un ulteriore riduttore c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno del riduttore serven
38. one avviene in rpm Riduttore 48 1 max 100 rpm Riduttore 24 1 max 200 rpm AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 13 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion No Nome Scelta Valore Default Descrizione 5 10 Range pos 0 1000 10 Modo operativo Posizionamento range di posizionamento Se la posizione effettiva dell attuatore si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore 5 1 t numeratore 1 10000 1 Rapporto di trasmissione numeratore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione 1 denominatore 1 10000 1 Rapporto di trasmissione denominatore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione Passo filetto 0 1000000 0 Passo filetto parametro passo filetto 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 1600 incrementi per ogni giro dell albero motore parametro passo fi
39. re si sposta 1 l attuatore si sposta 0 Attuatore fermo velocit lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore 1 La posizione effettiva si trova sopra il valore limite impostato pi grande dei valori limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 0 La posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit manca significato Bit 6 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore 1 La posizione effettiva si trova sotto il valore limite impostato pi piccolo dei valori limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo 0 La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit manca significato Bit 7 Stato driver 1 motore abilitato 0 motore in quota Bit 8 Anomalia T l attuatore segnala un anomalia La causa dell anomalia va rimossa convalidata con la parola di controllo STW 7 1 Per la causa dell anomalia vedi capitolo 7 0 senza anomalie Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop 1 Se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop 0 Se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio 0 Modo operativo Velocit manca significato Bit 10 Tensione di alimentazione stadio di uscita 1
40. ri al valore Delta Pass dipendentemente dal segno del valore immesso Delta Pass lt 0 verso di spostamento negativo Delta Pass gt 0 verso di spostamento positivo Se il parametro Passo filetto programmato su zero lo spostamento avviene ad PRUDENZA incrementi In caso di Passo filetto non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta ci viene debitamente segnalato Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti l attuatore non deve presentare anomalie non attivo nessun task di spostamento c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati con l ausilio PRUDENZA del modo passo passo 1 o 2 lo spostamento pu avvenire da questa posizione nella corrispettiva direzione 4 1 1 2 2 Modo passo passo 2 L attuatore si sposta dalla posizione effettiva attuale finch rimane il relativo comando La velocit nel modo passo passo pu essere influenzata tramite due parametri e viene calcolata nell attuatore come illustrato di seguito pass parametro 9 10 rpm modificabile solo se fermo offset passo passo 2 parametro n 30 85 modificabile durante il modo passo passo La velocit passo passo che ne risulta per questo esempio
41. sduttore assoluto scende sotto il valore limite far sostituire la batteria entro 6 mesi Anomalie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Un anomalia viene segnalata nella parola di stato con SW 7 1 ed un codice lampeggiante sul LED3 messaggi di anomalia vengono registrati nella memoria anomalie nell ordine della loro apparizione Quando la memoria anomalie piena verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie Codici anomalie Codice anomalia Anomalia 0x00 Senza errore 0x06 Sottotensione batteria 0x07 Sottotensione elettronica di controllo 0x08 Sovratensione elettronica di controllo 0x09 Sovratensione elettronica di potenza Ox0A Sovratemperatura stadio di uscita Ox0C Albero bloccato 0 Manca alimentazione elettronica di potenza 0x20 Errore interno 0 21 Sovracorrente 0x80 Checksum SIKONETZ5 0x81 Timeout SIKONETZ5 Tabella 2 Codici anomalie AGO03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 12 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 D a S Precision in Motion 7 3 Convalida di anomalie Le anomalie possono essere convalidate solo quando stata rimossa la causa dell errore La convalida avviene tramite il bus 8 Descrizione parametri Colonna Spiegazione S S il parametro trasmesso viene memorizzato in modo non volatil
42. stamento attivo 1 task di spostamento attivo Bit 7 0 non ci sono anomalie Convalida task di spostamento Anomalia 1 anomalia Convalida con fronte di salita su parola di controllo Bit 5 Bit 8 0 funzionamento non abilitato Funzionamento abilitato 1 funzionamento abilitato Bit 9 0 non c blocco di inserzione Blocco di inserzione 1 blocco di inserzione Bit 10 0 manca convalida 1 convalida Il bit viene impostato quando il task di spostamento stato accettato Se nella parola di controllo viene ripristinato il bit 4 verr ripristinato pure questo bit Bit 11 Avvertenza batteria 0 non ci sono avvertenze stato di carica batteria a posto 1 avvertenza batteria La tensione della batteria inferiore a 2 6 V E necessario cambiare la batteria Tabella 12 Parola di stato modo Velocit SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 30 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 8 7 Flow chart modo operativo Velocit CW parola di controllo SIKONETZ5 SW parola di stato SIKONETZ5 x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 Modificare valore richiesto CW 4 1 Precision in Motion Start Anomalia SW 7 1 CW 5 1 Convalidare anomalia Tens alimentazione CW 0000 0000 0000 0000 Abilitare funzionamento CW 0000 0000 0000 0111 Funzionamento abilitato SW 0000 x001 00x0 00x1
43. ta lo stato dell attuatore indipendentemente dal modo operativo La parola di stato del sistema pu essere letta quale parametro Per lo scambio dati ciclico sono a disposizione le parole di stato in funzione dei modi operativi high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 51413124110 2 9 4 8 Fig 7 Parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 0 manca significato Bit 1 0 manca significato Bit 2 0 manca significato AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 24 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Bit Stato Descrizione Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota 1 La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato 0 La posizione effettiva si trova al di fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota 1 La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti della velocit richiesta La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuato
44. te Il codice 1 descrive il vero e proprio errore il codice 2 contiene informazioni supplementari sempre che disponibili Nell esempio riportato di seguito si cercato di scrivere all indirizzo del parametro v Pos un valore pari a 1000 Per questo parametro per ammesso un valore massimo di 30 AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 22 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 5 1 9 6 Precision in Motion Telegramma dal master allo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte6 Byte7 Byte8 Byte 9 Byte 10 Comando Node Indirizzo del cw Dati Check ID parametro sum 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 OxE8 OxFF Telegramma di risposta dallo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 Byte 9 Byte 10 Node Indirizzo del Dati Check Comando ID parametro SW Codice 2 Codice 1 sum 0x01 0x01 OxFD 0 00 0x21 0x00 0x00 0x02 0x82 0x5C Codici di errore di SIKONETZ5 Codice 1 Descrizione Codice 2 Descrizione 0x80 Checksumme SIKONETZ5 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x81 Timeout SIKONETZ5 0x00 non ci sono ulteriori informazioni Fuori dal range di valori range 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x82 di valen adatia 0x01 Valore MIN 0x02 Valore MAX 0x83 Parametro sconosciuto 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x00 no
45. to attivo Bit 7 0 non ci sono anomalie Convalida task di spostamento Anomalia 1 anomalia convalida con fronte di salita parola di controllo bit 5 Bit 8 0 funzionamento non abilitato Funzionamento abilitato 1 funzionamento abilitato Bit 9 0 manca blocco di inserzione Blocco di inserzione 1 blocco di inserzione Bit 10 0 manca convalida 1 convalida Il bit viene impostato quando il task di spostamento stato accettato Se nella parola di controllo viene ripristinato il bit 4 verr ripristinato pure questo bit Bit 11 Avvertenza batteria 0 non ci sono avvertenze stato di carica batteria a posto 1 avvertenza batteria La tensione della batteria inferiore a 2 6 V E necessario cambiare la batteria Bit 12 Disinserimento coppia 0 disinserimento coppia non attivo 1 disinserimento coppia attivo La corrente motore era superiore a quanto impostato nel parametro 0x35 L attuatore stato fermato Tabella 10 Parola di stato modo Posizionamento SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 27 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 y S C Precision in Motion 9 8 4 Flow chart modo operativo Posizionamento CW parola di controllo Anomalia SIKONETZ5 Start SW 7 1 SW parola di stato SIKONETZ5 1 x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 Convalidare anomalia CW 5 1 Tens alimentazione Blocco di
46. viene in 1 10 V 52 Tensione solo Tensione stadio di uscita stadio di leggibile indicazione avviene in 1 10 V uscita 53 Tensione solo Tensione batteria batteria leggibile indicazione avviene in 1 100 V 54 Corrente solo Corrente motore motore leggibile indicazione avviene in mA 55 Posizione solo Posizione effettiva effettiva leggibile Passo filetto 0 indicazione in incrementi Passo filetto gt 0 indicazione in 1 100 mm 56 Velocit solo Velocit effettiva effettiva leggibile indicazione avviene in rpm 57 Numero di solo Numero di serie Sl serie leggibile 58 Data di solo Data di produzione produzione leggibile Formato DDMMJJJJ AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 18 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion No Nome ehh Default Descrizione SIC 59 Versione solo Versione software controller principale S software leggibile controller principale 60 Versione solo Versione software controller secondario 1 S software leggibile controller secondario 1 61 Quantit solo Numero di anomalie nella memoria anomalie leggibile anomalie 62 Anomalia 1 solo Anomalia 1 S leggibile 63 Anomalia 2 solo Anomalia 2 leggibile 64 Anomalia 3 solo Anomalia 3 leggibile 65 Anomalia 4 solo Anomalia 4 leggibile 66 Anomalia 5 solo Anomalia 5 leggibile
47. x00 00 00 OF Data 31 03 2014 Pagina 37 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 Precision in Motion Telegramma dal master allo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Comando Node Indirizzo del CW Dati Check ID parametro sum 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 OxOF Ox1B Telegramma di risposta dallo slave Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte9 Byte 10 Comando Node Indirizzo del SW Dati Check Risposta ID parametro sum 0 01 0 01 0 14 0 00 0 01 0 00 0 00 0 00 Ox0F Ox1A AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 38 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14
48. zione parametri parametro n 71 0 0 Comando 5 wo Unsigned16 1 tutti i parametri sul valore default Prudenza Vengono ripristinate tutte le classi di parametri In seguito ad un riavvio sono attivate le impostazioni di fabbrica 2 solo parametri standard su valore default 3 parametri regolatore su valore default 5 parametri bus su valore default 6 ripristinare anomalia 7 calibrare 8 cancellare memoria anomalie 9 reset del software OxA8 Modo WO Unsigned8 In funzione del parametro programmazione Configurazione modo di On Off programmazione in modo temporaneo Configurazione modo di programmazione 0 senza funzione Configurazione modo di programmazione 1 0 2 modo di programmazione disinserito Scrittura parametro bloccata tentativi di scrittura vengono convalidati con un messaggio di errore 1 2 modo di programmazione inserito Scrittura parametro abilitata OxAA Congelare valore WO Unsigned8 1 congelare valore effettivo il valore effettivo effettivo attuale viene memorizzato in modo temporaneo fino alla lettura successiva OxFA Parola di stato del ro Unsigned16 vedi capitolo 9 3 4 Parola di stato di sistema sistema OxFE Valore effettivo ro Integer32 Modo Posizionamento Posizione effettiva Modo Velocit Velocit effettiva AG03 1 RS485 SIKONETZ5 Data 31 03 2014 Pagina 36 di 38 Cod art 86679 Aggiorn 112 14 9 9 1 9 9 2
Download Pdf Manuals
Related Search