Manuale Profibus
Contents
1. I intelligente Weg und Winkelmess Systeme ul BN E s 777 e Vga Manuale dell utente Attuatore di posizionamento Ka magnetico assoluto 90855 AG03 1 5 1 5 2 7 9 intelligente Weg und Winkelmess Systeme INFORMAZIONI GENERALI ici 3 Baler BIEN 3 DIAGRAMMA A BLOCCHI zzz ecc 3 DESCHRIZIONEFEUNZIONWLE usgereesaeusgusssr ebe Ee Eed iii 4 PAROLA DI STATO DEL SISTEMA ui ia 4 MODLOPERATIWI silice 5 2 2 1 Modo Posizionamento i ea 6 2 2 1 1 Posizionamento l00P ai 7 2 2 1 2 Modo Ne Ee Be WEE 7 ee caiano 9 DISINSERIMENTO GOPPIA ill ae 10 RIPRISTINARE LE IMPOSTAZIONI DI FABBRICA CON GLI INTERRUTTORI DIP 10 TENSIONI DI ALIMENTAZIONE CONTROLLORE E STADIO DI USCITA 11 COMPORTAMENTO DELL ATTUATORE IN CASO DI MANCANZA RETE i 11 RE KA le TE 11 INGRANAGGIO ESTERNO cri 12 AVVERTENZE ANOMALIE iii 12 AVVERTENZE sesia nina adire aaa 12 ANOMALIE cir 13 5 2 1 Codice anomalie 13 DESCRIZIONE PARAMETRI riecerein iene iii 14 COMUNICAZIONE CON PROFIBUS DP rrreiiii iii 18 INFORMAZIONI GENERALI i 18 INTERFACCIA pria RAI a 18 SGAMBIO NEE 18 CONFIGURAZIONE DEL TELEGRAMMA DATA EXCHANGE tr nnnt nn nnnn nnne nene2. 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer anomalie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 E presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ONT 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 5 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Nessun ritardo di Nessun ritardo di posizionamento presente vedi posizionamento capitolo 2 1 Parola di stato del sistema bit 15 0 Ritardo di posizionamento 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Posizione richiesta Il valore di posizione assoluto riportato al termine raggiunta del task di spostamento all interno del range di posizionamento 0 Fuori posizione richiesta 11 1 Punto di riferimento Funzione non implementata poich sistema settato assoluto staticamente su 1 0 Nessun punto di riferimento impostato 12 Fronte Conferma valore Con il fronte si conferma che stato accettato un 0 1 richiesto nuovo task di posizionamento 1 0 13 1 Attuatore fermo Segnala l arresto con fermo intermedio e stop 0 Attuatore si sposta Il task di sposta
3. Non pronto al funzionamento 2 1 Funzionamento abilitato Modo Velocit abilitato 0 Funzionamento Modo Velocit disabilitato disabilitato 3 1 Anomalia L attuatore guasto e perci fuori funzione ad avvenuta conferma e rimozione errore passa al blocco di inserzione Codice errore nel buffer anomalie 0 Senza anomalie 4 1 Nessun OFF 2 Nessun comando OFF 2 presente 0 OFF 2 presente un comando OFF 2 5 1 Nessun OFF 3 Non implementato 0 OFF 3 staticamente su 1 6 1 Blocco di inserzione Reinserzione solo tramite OFF 1 e successivo ONT 0 Nessun blocco di inserzione 7 1 Avvertenza Attuatore ancora in funzione nessuna conferma necessaria per le avvertenze vedi capitolo 5 1 0 Nessuna avvertenza Non presente nessuna avvertenza oppure l avvertenza di nuovo sparita 8 1 Monitoraggio richiesto La velocit effettiva rientra nel range di velocit effettivo nel range di della velocit richiesta tolleranza 0 Monitoraggio richiesto effettivo non nel range di tolleranza 9 1 Guida richiesta Non supportato staticamente su 1 0 Funzionamento sul luogo 10 1 Raggiunto f o n Non supportato staticamente su 1 0 Non raggiunto f o n 11 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 1 e 12 13 1 Attuatore fermo Segnala fermo in caso di stop 0 Attuatore si sposta L albero motore gira 14 Specifico dell apparecchiatura Non supportato staticamente su 0 15 1 Pronto per spostamento L A
4. collegati al Profibus L AG083 1 supporta i seguenti baud rate e 9 6 kBd 19 2 kBd 93 75 kBd 187 5 kBd 500 kBd 1 5 MBd 3 MBd 6 MBd 12 MBd Lunghezza linea Baud rate in kbit s 9 6 19 2 93 75 187 5 500 1500 3000 6000 12000 Lunghezza linea inm 1200 1200 1200 1000 400 200 100 100 100 Tab 7 lunghezza linea Terminazione della linea Profibus DP Se l AG03 1 collocato al termine del bus la linea Profibus dovr essere dotata di una terminazione bus definita Per l AG03 1 si usa una resistenza terminale interna attivabile mediante gli interruttori DIP SW9 SW10 vedi capitolo 7 10 Terminazione del Profibus 7 3 Scambio dati diagrammi di flusso le funzioni di controllo ed i messaggi di stato nonch il tipo e il modo del traffico dati ciclico tra master e AG03 1 slave si basano su flussi e strutture dati stabiliti nel Profilo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE versione 2 edizione settembre 1997 cod art PNO 3 071 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 18 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 7 4 7 4 1 7 4 2 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf D Configurazione del telegramma data exchange Durante il servizio data exchange Profibus LED arancia acceso vedi istruzioni per il montaggio avviene uno scambio ciclico di 7 word tra il master e l AG03 1 La configurazione di queste word per il traffico dati ciclico nel profi
5. del sistema di misura avviene tramite Profibus vedi capitolo 0 Parametrizzazione tramite Profibus parametro n 970 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 11 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme PRUDENZA La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento 4 Ingranaggio esterno Utilizzando un ingranaggio esterno attraverso il parametro n 11 t numeratore nonch il parametro n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione dell ingranaggio nella definizione della posizione vedi anche capitolo 2 2 1 1 Esempio vedi fig 7 l AG03 1 funziona con un ingranaggio con rapporto di demoltiplicazione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguente e Parametro t numeratore 5 e Parametro t denominatore 1 ingran esterno Ke 5 giri 5 1 1 giro d Ci AG03 1 con ingranaggio interno Uscita in granaggio Fig 7 ingranaggio esterno L immissione di una demoltiplicazione dispari possibile seguendo questo esempio demoltiplicazione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 5 Avvertenze Anomalie L AG03 1 differenzia tra avvertenze e anomalie 5 1 Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze
6. gt 1 100 significato vedi capitolo 6 gt parametro n 9 1009 dec Range pos read Parola Range di valori 0 1000 3F1 cosa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 10 1010 gee t numeratore read Parola Range di valori 1 10000 3F2 esa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 11 1011 dec t denominatore read Parola Range di valori 1 10000 3F3 esa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 12 1012 dec Passo vite read Parola Range di valori 0 1000 3F4 esa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 13 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 31 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 1013 dec Senso di read Parola PWE 0 senso di rotazione i 3F5 osa rotazione write PWE 1 senso di rotazione e significato vedi capitolo 6 gt parametro n 18 1014 dec Tipo Pos read Parola PWE 0 diretto 3F6 esa write PWE 1 loop PWE 2 loop significato vedi capitolo 6 gt parametro n 19 1015 dec riservato 3F7 esa 1016 gee Valore limite 1 read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F8 esa write doppia significato vedi capitolo 6 gt parametro n 15 1017 aer 1 Valore limite 2 read Parola Range di valori 9999999 9999999 3F9 esa write doppia sign
7. nel traffico ciclico non leggibile Tab 10 numeri degli errori in caso di risposta 7 43 Dati di processo PZD Nella parte dei dati di processo vengono trasmesse tutte le informazioni che vengono scambiate nello spostamento normale e ciclico vale a dire i comandi di controllo i valori richiesti dal master all attuatore o parola di stato valori effettivi dall attuatore al master In base ai due modi operativi dell AG03 1 modo operativo Posizionamento e Velocit si hanno significati diversi per i singoli parametri La parte dei dati di processo configurata nel modo seguente trasmissione dati master gt slave PZD Valore richiesto STW Parola high Parola low Fig 10 dati di processo master gt slave AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 21 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg N eeng Parola di controllo STW Descrizione parola di controllo modo Posizionamento vedi capitolo 7 5 1 Descrizione parola di controllo modo Velocit vedi capitolo 7 5 4 Valore richiesto il valore richiesto consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo e modo Posizionamento Il valore richiesto contiene la posizione richiesta valida per il successivo task di spostamento Il valore deve trovarsi entro i valori limite programmati vedi capitolo 0 Parametrizzazione n parametro 1016 1017 e modo Velocit Il valore richiesto contiene la veloci
8. parola doppia vedi tab 9 identificativo risposta PWE 2710 10000 Il valore di calibrazione attuale 10000 Esempio scrittura parametri Il parametro Valore limite 1 va impostato su 250000 Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task modificare valore del parametro parola doppia 3 3h vedi tab 8 Identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro Numero del parametro Valore limite 1 10164ec 3F8h vedi tab 15 3 SPM 0 gt PKE 33F8 Identificativo parametro per l esempio scrittura parametri PKE identificativo parametro Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 Val esadecimale 3 3 F 8 Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x33F8 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 rilevamento del valore del parametro PWE Valore del parametro PWE 250000 3D090 Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x33F8 0x0000 0x0003 0xD090 Telegramma da slave gt master in caso di esecuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PW
9. passo passo 1 Il modo passo passo 1 viene avviato tramite STW 8 1 nella parola di controllo L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari alla posizione Delta Pass Dipendentemente dal segno del valore immesso parametro n 17 Delta Pass avviene lo spostamento in senso positivo o negativo Parametro Delta Pass lt 0 senso negativo Parametro Delta Pass gt 0 senso positivo Se il parametro n 13 Passo vite programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di un Passo vite non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta questo viene segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 e modo passo passo 2 Il modo passo passo 2 viene avviato tramite STW 9 1 L attuatore si sposta finch questo bit sar uguale a 1 Il senso di spostamento dipende da STW 15 STW 15 0 gt senso positivo STW 15 1 senso negativo La velocit nel modo passo passo pu essere influenzata tramite due parametri e viene calcolata nell attuatore come illustrato di seguito v pass parametro n 9 50 rpm modificabile solo se fermo offset passo passo 2 parametro n 30 47 modificabile durante il modo passo passo La velocit passo passo che ne risulta per questo esempio velocit passo passo v pass offset
10. passo passo 2 50 rpm 47 24 rpm risultati vengono sempre arrotondati La velocit minima di 1 rpm e Modo di messa a punto manuale AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 8 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E Servendosi dei tasti di comando possibile avviare il modo di messa a punto manuale corrispondente al modo passo passo 2 Questo permette lo spostamento dell attuatore senza controllore superiore Tasto 1 rotazione destrorsa Tasto 2 rotazione sinistrorsa Il modo di messa a punto manuale disponibile solo quando la macchina a stati del PRUDENZA Profibus dell AG03 1 non si trova nello stato di Data Exchange Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 rispettivamente il modo di messa a punto manuale dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e ingresso per l abilitazione attivato parola di stato sistema bit 10 05 Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati con l ausilio PRUDENZA del modo passo passo 1 o 2 rispettivamente del modo di messa a punto manuale lo spostamento pu avvenire da questa posizione nella corrispettiva direzione 2 2 2 Modo Velocit Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Vel
11. significato Profibus capitolo 0 parametro n 1017 dec Delta Pass da 1000000 a 1000000 1600 Percorso delta con modo passo passo 1 indica il percorso relativo Valore positivo gt direzione di spostamento positiva Valore negativo gt direzione di spostamento negativa Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Profibus capitolo 0 parametro n 1019 dec Senso di rotazione Senso di conteggio del sistema di misura in caso di albero rotante in senso antiorario vista su anello di bloccaggio dell AG03 1 Senso di rotazione i gt senso di conteggio positivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo Profibus capitolo 0 parametro n 1013 dec Tipo Pos diretto loop loop diretto Modo operativo Posizionamento tipo di posizionamento diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 0 parametro n 1014 dec 20 Modo operativo EE Modo posizio namento Modo velocit Modo posizio namento Modo opera
12. 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 6 Parametrizzazione tramite Profibus Ad ogni parametro dell AG03 1 assegnato un relativo numero in base al quale il parametro pu ess ere letto o modificato servendosi della funzione PKW vedi capitolo 7 4 2 PKW Le modifiche ai parametri non vengono memorizzate in modo volatile nell EEPROM Se il Profibus master invia valori inammissibili all AG03 1 avviene una relativa reazione sotto forma di un messaggio di errore vedi tab 10 numeri degli errori in caso di risposta Il significato dei singoli parametri pu essere rilevato dal capitolo 6 Descrizione dei parametri Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 918 dec Indirizzo read Parola Con questo numero del parametro si pu 396 esa Profibus leggere l indirizzo del Profibus impostato 930 dee Modo operativo read Parola PWE 1 modo Velocit 3A2 esa write PWE 2 modo Posizionamento vedi capitolo 6 gt parametro n 21 945 dec Buffer anomalie read Array Questo parametro definito quale array con 10 3B1 esa 10 voci In questo array vengono registrati con il Parola proprio codice le anomalie che si presentano Questo codice pu essere letto tramite il numero del parametro e indicando il subindex da 0 a 9 I codici di anomalia vengono memorizzati nell EEPROM I codici vengono emessi sotto forma di caratteri ASCII da A a E Tramite il parametro n 970
13. 7 del disinserimento coppia bit 0 3 5 6 8 15 non usato bit x 1 attivo bit x 0 non attivo 1032 uer Disinserimento read Parola Range di valori 20 125 408 hex coppia write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 29 1033 dee Numero di serie read Parola Lettura numero di serie 409 hex doppia 12345674e numero di serie 1234567 1034 dec Data di read Parola Leggere data di produzione 40A hex produzione doppia descrizione formato esempio 15 07 20 09hex 15 07 2009 DDMMJJJJ 1035 dee Offset Passo read Parola Range di valori 10 100 40B hex passo 2 write significato vedi capitolo 6 parametro n 30 1036 dec Valore di read Parola Lettura valore di posizione 40C hex posizione doppia AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 32 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 7 6 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 1039 dec d Pos read Parola Range di valori 1 101 40F hex write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 31 1040 dec Tensione di read Parola Tensione in 1 10 V 410 hex alimentazione stadio di uscita 1041 dec Tensione di read Parola Tensione in 1 10 V 411 hex uscita controllore 1042 dee Tensione batteria read Parola Tensione in 1 100 V 412 hex Tab 15 descrizione di parametri Esempio lettura parametri Si vuole leggere il parametro del valore di cali
14. Ad esecuzione avvenuta PWE viene impostato su zero valori vedi capitolo 6 Descrizione parametri A differenza della definizione di cui al capitolo 7 4 2 1 Identificativo parametro PKE il comando Modificare valore del parametro parola identificativo task 2 viene confermato con l identificativo risposta 2 valore del parametro trasmesso parola doppia 1000 dec Parametri read Parola Range di valori 1 500 3E8 ssa regolatore write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 1 P 1001 dec Parametri read Parola Range di valori 0 500 SEI ssa regolatore write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 2 I 1002 dec Parametri read Parola Range di valori 0 500 3EA esa regolatore write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 3 D 1003 dec a pos read Parola Range di valori 1 100 3EB esa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 4 1004 dec v pos read Parola Range di valori Ingranaggio 24 1 gt 1 200 SEC esa write Ingranaggio 48 1 gt 1 100 significato vedi capitolo 6 gt parametro n 5 1005 dec a vel read Parola Range di valori 1 100 3ED zen write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 6 1006 dec riservato SEE esa 1007 dec a pass read Parola Range di valori 1 100 SEF osa write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 8 1008 dec v pass read Parola Range di valori SFO asa write Ingranaggio 24 1 1 200 Ingranaggio 48 1
15. E Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23F8 0x0000 0x0003 0xD090 PKE 23F8h AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 34 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro parola doppia vedi tab 9 Identificativo risposta 7 7 Diagnosi Viene supportata la diagnosi standard per Profibus DP La diagnosi Profibus consiste di 6 byte con il seguente contenuto Byte Bit Descrizione 0 Diag station non esiste imposta master 1 Diag station not ready Lo slave non pronto per lo scambio dati 2 Diag cfg_Fault Byte 1 I dati di configurazione non concordano 3 Diag ext_diag Lo slave ha dati di diagnosi esterne 4 Diag not supported La funzione richiamata non viene supportata dallo slave 5 Diag invalid slave response imposta slave in modo fisso su 0 6 Diag prm_fault parametrizzazione errata numero ident ecc 7 Diag master_lock imposta master Lo slave parametrizzato da un altro master 0 Diag prm_req Lo slave deve essere parametrizzato di nuovo 1 Diag Stat_diag Diagnosi statica bye diag bit 2 Fisso su 1 3 Diag WD_ON Byte 2 Monitoraggio azionamento attivo 4 Diag freese_mode Ricevuto comando freeze 5 Sync_mode Ricevuto comando Sync 6 riservato 7 Diag deactivated imposta il master 0 riservato 1 riservato 2 r
16. G03 1 pronto allo spostamento se e il funzionamento stato abilitato ZWS 2 1 e non attiva nessun anomalia e c tensione di alimentazione allo stadio d uscita e modo Velocit non attivo STW 6 0 0 Non pronto per L AG03 1 non pronto allo spostamento spostamento Tab 14 parola di stato modo operativo Velocit AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 28 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 7 5 6 Flow chart modo operativo Velocit Anomalia Start ZSW 3 1 Significa cambio da JL O ad 1 e indietro il Significa cambio da Alimentazione di tensione Confermare anomalia LI 1 a0 e indietro sw 0000 0000 0000 0000 STW 7 J L Blocco di inserzione ZSW 6 1 f Pronto per inserzione ZSW 0011 111x x01x 0011 I Abilitare funzionamento DI 0000 0000 0000 1011 STW 0 1 jJ j Funzionamento abilitato ZSW x011 111x x011 0111 Pronto per spostamento ZSW 1011 111x x011 0111 I Abilitare valore richiesto STW 0000 0000 0100 1011 Modificare valore richiesto Spostamento SE ZSW 00x1 111x x011 0111 Bloccare valore richiesto sw 0000 0000 0000 1011 A bit pu essere pari a001 Fig 14 flow chart modo operativo Velocit AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 29 di 37 Cod art 86675 Aggiorn
17. TW 0000 0001 0000 1011 a Funzionamento abilitato 0 X000 9010 090010 ZSW xx1x 1x11 x011 0111 Passo passo 1 2 attivo Passo passo Disinserito STW 0000 0000 0000 1011 ZSW 0x0x 1x1x x011 0111 Pronto per spostamento Anomalia ZSW 3 1 Confermare anomalia STW 7 IL Blocco di inserzione ZSW 6 1 DISINSERITO 1 STW 0 f J K Ee di spostamento terminato o Stop STW 4 0 ZSW 101x 1x11 x011 0111 Task di spostamento attivo ZSW 000x 1x1x x011 0111 Arresto intermedio STW 5 0 Attivare task di H STW 0000 0000 0011 n _ 4STW6 I ol Avviare posizionamento STW 5 1 J Task di spostamento non attivo ZSW 101x 1x11 x011 0111 Fig 13 flow chart modo operativo Posizionamento AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 26 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 5 4 Parola di controllo modo operativo Velocit master gt slave Bit Valore SE Descrizione AG03 1 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di spostamento motore abilitato stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OFF 2 OFF 2 interruzione task di posi
18. W Tramite la parte PKW del PPO viene eseguito il trattamento parametri nel traffico dati ciclico Qui il master elabora un task e lo invia allo slave Il master continua a ripetere il task finch lo slave lo tratta e d risposta Lo slave mette a disposizione la risposta finch il master avr elaborato un nuovo task Pu essere trattato sempre solo un unico task AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 19 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi D 7 4 2 1 Identificativo parametro PKE L identificativo parametro PKE consiste di una parola dati in cui sono codificati il tipo di task risposta e il relativo numero parametro L identificativo parametro viene generato nel modo seguente PKE identificativo parametro 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 AK SPM Numero parametro PNU Fig 9 configurazione PKE AK identificativo task o risposta SPM bitdi toggle per messaggio spontaneo funzione non implementata stato indifferente PNU numero parametro Il trattamento del task della risposta definito cosicch dal contenuto del campo identificativo task risultano i campi dell interfaccia PKW indice e o valore parametro PWE che vanno valutati Identificativo task master gt slave Identificativo i l Identificativo risposta task Funzione risposte possi
19. ab 2 codice anomalie Il buffer anomalie viene memorizzato nell EEPROM e pu essere cancellato mediante il parametro Profibus 970dec 5 2 1 Codice anomalie Nella tabella riportata di seguito sono elencate le cause possibili delle anomalie Valore buffer Codice lampegg Descrizione errore anomalie stato LED verde ASCII HEX Tensione di alimentazione troppo bassa A 41h lampeggia 1 volta Condizione Suo tensione di alimentazione lt 18 V corrente motore gt 200 mA Albero motore bloccato B 42h lampeggia 2 volta Condizione errore numero di giri lt 2 rpm ritardo di posizionamento Corrente motore troppo alta C 43h lampeggia 3 volta Condizione errore corrente motore gt 2 4 A per oltre 4 s Temperatura stadio di uscita troppo alta D 44h lampeggia 4 volta Condizione errore temperatura stadio di uscita gt 90 C E 45h lampeggia 5 volta Monitoraggio SIN COS F 46h lampeggia 6 volta Errore interno Tensione circuito intermedio troppo alta G 47h lampeggia 7 volta Condizione errore tensione circuito intermedio gt 35 V Tensione batteria lt 2 2 V g AAN lampeggia TU volta necessario sostituire la batteria Tab 2 codice anomalie AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 13 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf S E 6 Descrizione parametri Nel capitolo presente vengono descritti i parametri dell AG03 1 Ad eccezione del p
20. arametro n 24 valore richiesto e parametro n 30 offset passo passo 2 tutti i parametri vengono memorizzati in modo non volatile nell EEPROM Parametri regolatore Parametri per default N Nome aa Default Descrizione 1 Parametri 1 500 100 Amplificazione P del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento P modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 0 parametro n 1000 dec 2 Parametri 0 500 5 Amplificazione I del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento 1 modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 0 parametro n 1001 dec 3 Parametri 0 500 0 Amplificazione D del regolatore regolatore vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento D modo Velocit modo passo passo Profibus capitolo 0 parametro n 1002 dec 4 a pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento l indicazione avviene in 100 gt 4 U s Profibus capitolo 0 parametro n 1003 dec 5 V pos 1 100 30 Massima velocit nel modo Posizionamento 1 200 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 48 1 gt max 100 rpm Ingranaggio 24 1 gt max 200 rpm Profibus capitolo 0 parametro n 1004 dec 6 a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit l indicazione avviene in 100 gt 4 U s Profibus capitolo 0 parametro n 1005 dec 7 riservato 8 a pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 l indicazione av
21. bili dallo slave positiva negativa 0 nessun task 0 1 richiedere valore del parametro 102 2 modificare valore del parametro parola 1 3 modificare valore del parametro parola doppia 2 4 richiedere elemento descrittivo 3 708 5 modificare elemento descrittivo 3 6 richiedere valore del parametro array 405 7 modificare valore del parametro array parola 4 8 modificare valore del parametro array parola 5 doppia 9 richiedere la quantit degli elementi array 6 Tab 8 identificativo task La colonna destra Identificativo risposta si riferisce alle risposte dello slave vedi tab 9 Identificativo risposta La risposta normalmente positiva in caso di errori per negativa Identificativo risposta slave gt master Identificativo risposta Funzione nessuna risposta trasmettere valore del parametro parola trasmettere valore del parametro parola doppia trasmettere elemento descrittivo trasmettere valore del parametro array parola trasmettere valore del parametro array parola doppia trasmettere la quantit degli elementi array task non eseguibile manca autorizzazione all operazione Tab 9 identificativo risposta ND A WN AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 20 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi D Numero del parametro master gt slave slave gt master Questo campo contiene il numero del parametr
22. brazione Rilevamento dell identificativo parametro PKE consistente di AK SPM PNU 1 rilevamento dell identificativo task AK identificativo task richiesta valore del parametro 1 vedi tab 8 identificativo task 2 rilevamento del numero del parametro numero del parametro valore di calibrazione 1018 3FA vedi tab 15 3 SPM 0 gt PKE 13FA Identificativo parametro per l esempio lettura parametri PKE identificativo parametro Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Designazione AK SPM Numero parametro PNU Val binario 01 10 01 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 Val esadecimale 1 3 F A Rilevamento del valore identificativo parametro PKW 1 rilevamento dell identificativo parametro vedi sopra PKE 0x13FA 2 rilevamento dell indice indice IND 0 3 valore del parametro PWE 0 Telegramma da master gt slave PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x13FA 0x0000 0x0000 0x0000 Telegramma da slave gt master in caso di esecuzione corretta PKW 4 parole PKE IND PWE Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 0x23FA 0x0000 0x0000 0x2710 PKE 23FAn AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 33 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 7 6 2 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Identificativo risposta 2 trasferire valore del parametro
23. che il funzionamento sia abilitato e che non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore si sposta una volta del valore richiesto Delta Pass 0 Passo passo 1 Off Passo passo 1 Off 9 1 Passo passo 2 On Premessa che il funzionamento sia abilitato e che non sia attivo nessun processo di posizionamento L attuatore continua a spostarsi finch sar spento passo passo 2 off La direzione dipende dal bit 15 0 Passo passo 2 Off Passo passo 2 spento AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 23 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Valore ge E SOLO Descrizione AG03 1 10 non supportato 14 15 1 Specifico dell AG03 1 Direzione di spostamento negativo in caso del modo passo passo 2 0 Specifico dell AG03 1 Direzione di spostamento positivo in caso del modo passo passo 2 Tab 11 parola di controllo modo operativo Posizionamento 7 5 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master Bit Valore Geer CO Descrizione AG03 1 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pronto all inserzione 1 1 Pronto al funzionamento Identico a bit 0 0 Non pronto al funzionamento 2 1 Funzionamento abilitato Posizionamento abilitato 0 Funzionamento disabilitato Posizionamento disabilitato 3
24. dec t denominatore k k 1 10000 Rapporto di trasmissione denominatore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 4 Ingranaggio esterno Profibus capitolo 0 parametro n 1011 dec Passo vite 0 1000 Passo vite filettata parametro passo vite 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 1600 incrementi per ogni giro dell albero motore dell AG03 1 Parametro passo vite 0 in caso di funzionamento dell AG03 1con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100mm L indicazione del passo della vite filettata avviene in 1 100 mm Ad es vite filettata con passo di 2 mm gt parametro passo vite 200 Profibus capitolo 0 parametro n 1012 dec Valore di calibrazione da 999999 a 999999 Valore di calibrazione scrivendo un valore in questo parametro questo valore viene accettato quale posizione assoluta per l AG03 1 Prudenza valore deve trovarsi entro i valori limite programmati Profibus capitolo 0 parametro n 1018 dec Valore limite 1 da 9999999 a 9999999 1000000 Modo operativo Posizionamento valore limite 1 Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm S
25. dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Velocit Velocit Parametro n 5 ritardo Parametro n 4 Accelerazione ritardo Parametro n 4 Parametro n 31 Posizione iniziale Pos richiesta Tempo Fig 2 rampa con modo Posizionamento diretta Affinch sia possibile avviare un task di posizionamento dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e la posizione effettiva si trova entro i valori limite programmati parola di stato sistema bit 5 6 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita parola di stato sistema bit 10 0 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr la segnalazione ZSW 15 1 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 6 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 2 2 1 1 2 2 1 2 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vi Posizionamento loop Facendo funzionare l AG03 1 con una vite filettata o un ulteriore ingranaggio c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno dell ingranaggio servendosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione Questa direzione di avvio pu essere definita tramite i parametri n 19 Tipo Pos vedi ca
26. e l AG03 1 si trova al di fuori del range definito dai valori limite 1 e 2 range di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del range di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 0 parametro n 1016 dec AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 15 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione Valore limite 2 da 9999999 a 9999999 1000000 Modo operativo Posizionamento valore limite 2 Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se l AG03 1 si trova al di fuori del range definito dai valori limite 1 e 2 range di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del range di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit senza
27. e servendosi del parametro Profibus 1020 vedi capitolo 0 Parametrizzazione tramite Profibus high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 EE Izeg 2 9 4 8 Fig 1 configurazione parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario gt 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 OU nessun significato Bit 1 OU nessun significato Bit 2 OU nessun significato Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota 1 La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato 0 La posizione effettiva si trova al di fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota 1 La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti della velocit richiesta 0 La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuatore si sposta 1 attuatore in movimento UI attuatore fermo velocit lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore 1 La posizione effettiva si trova sopra il valore limite pi alto programmato del valore limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel m
28. erativo Posizionamento con questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Modo Inpos 0 posizionamento sul valore impostato Modo Inpos 1 posizionamento OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Modo Inpos 2 posizionamento OFF e abilitazione dell attuatore Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 0 parametro n 1022 dec 27 Lunghezza loop O 10000 800 Modo operativo Posizionamento indica la lunghezza loop in incrementi Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 0 parametro n 1023 dec 28 riservato 29 Disinserimento coppia 20 125 125 Modo operativo Posizionamento Questo parametro stabilisce la soglia per il disinserimento della coppia L indicazione avviene in percentuale Valore 125 disinserimento coppia disattivato Modo operativo Velocit senza significato Profibus capitolo 0 parametro n 1032 dec 30 Offset Passo passo 2 EE 10 100 100 modo passo passo 2 Con questo parametro si pu intervenire sulla velocit passo passo nel modo passo passo 2 I valori sono indicati in percentuale rispetto al parametro n 9 Prudenza Questo parametro non viene memorizzato nella EEPROM Profibus capitolo 0 parametro n 1035 dec 31 d Pos 1 101 101 Ritardo nel modo di posizionamento l ind
29. gec possibile cancellare il buffer anomalie Esempio PWE 41 corrisponde a ASCII A Per il significato dei singoli caratteri vedi il capitolo 5 2 gt tab 2 Codice anomalie 952 dec Quantit read Parola Qui possibile leggere la quantit delle 3B8 osa anomalie anomalie presentatesi La quantit delle anomalie viene memorizzata nell EEPROM 961 dee Aggiornamento read Parola Tramite questo parametro possibile leggere la 3C1 esa hardware demoltiplicazione dell AG03 1 PWE 2 demoltiplicazione 24 1 PWE 3 demoltiplicazione 48 1 965 dec Aggiornamento read Parola Tramite questo parametro possibile leggere 3C5 esa software l aggiornamento software dell AG03 1 Ad es 0101 significa aggiornamento 1 01 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 30 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Para metri Nome Accesso Formato Descrizione No 970 dee Caricare set di write Parola PWE 1 settare tutti i parametri sul valore 3CA esa parametri default l indirizzo bus non viene modificato PWE 2 settare il parametro standard sul valore default vedi capitolo 6 Descrizione parametri param regol rimangono invariati PWE 3 settare parametri regolatore sull im postaz dello stabilimento produttore parametri standard rimangono invariati PWE 4 azzerare contatore anomalie e buffer anomalie PWE 5 calibrare AG03 1
30. i ripristinare le impostazioni di fabbrica solo dei parametri standard vedi capitolo 6 Descrizione parametri ripristinare le impostazioni di fabbrica solo dei parametri del regolatore vedi capitolo 6 Descrizione parametri 3 Inserire l alimentazione di tensione AG03 1 tacita con lampeggiamento alternato dei LED di stato e Bus 4 Disinserire la tensione di alimentazione 5 Impostazione dell indirizzo Bus originale con gli interruttori DIP 1 7 6 L interruttore DIP numero 8 deve essere sulla posizione OFF 7 Dopo che viene nuovamente inserita la tensione di alimentazione i parametri precedentemente selezionati hanno di nuovo le impostazioni di fabbrica 2 5 Tensioni di alimentazione controllore e stadio di uscita Per poter avviare un task di spostamento dovranno essere presenti tutte e due le tensioni di alimentazione 2 6 Comportamento dell attuatore in caso di mancanza rete La caduta di rete comporta la perdita immediata della coppia Se l attuatore in moto PRUDENZA nel momento in cui viene a mancare l alimentazione da rete si fermer senza frenare 3 Calibrazione Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di posizione dell AG03 1 viene settato sul valore di calibrazione programmato vedi capitolo 6 Descrizione parametri gt parametro n 14 La calibrazione
31. ibile OU C tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 11 Pronto per spostamento 1 non pronto per spostamento 0 pronto per spostamento e nessuna anomalia all AG03 1 e nessun posizionamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita e posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamento Bit 12 Tensione batteria 1 la tensione della batteria insufficiente per il trasduttore assoluto Sostituire la batteria entro sei mesi dalla segnalazione del bit di errore 0 tensione batteria ok Bit 13 Corrente motore 1 corrente motore al di fuori del campo ammesso Se questa condizione perdura per pi di 4 s l AG03 1 segnala un anomalia 0 corrente motore entro il campo ammesso Bit 14 Modo operativo Posizionamento stato 1 Posizionamento attivo nel modo Posizionamento 0 Posizionamento non attivo 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 15 Ritardo di posizionamento 1 ritardo di posizionamento gt AG083 1 non raggiunge velocit predefinita per via di un carico troppo elevato Questa situazione dovrebbe essere evitata Rimedio ridurre velocit programmata 0 nessun ritardo di posizionamento gt velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta Tab 1 parola di stato del sistema 2 2 Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre
32. icazione avviene in 100 4 U s Profibus capitolo 0 parametro n 1039 dec Tab 6 descrizione parametri AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 17 di Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme re SIKO or 7 Comunicazione con Profibus DP 7 1 Informazioni generali In questo capitolo sono descritti il pilotaggio e la parametrizzazione dell AG03 1 attraverso l interfaccia Profibus Informazioni relative alla disposizione dei connettori dell interfaccia Profibus possono essere rilevate dalla istruzioni per il montaggio 7 2 Interfaccia Profibus DP un bus di campo aperto standardizzato e normato a livello internazionale definito nelle norme e Norma europea dei bus di campo EN 50170 e DIN 19245 parte1e3 Il bus di campo viene utilizzato per lo scambio dati ciclico tra un master ed i suoi cosiddetti componenti slave e master determinano il traffico dati sul bus e vengono designati quali componenti attivi e Gli slave possono soltanto confermare i messaggi ricevuti o su richiesta di un master inviare messaggi a quest ultimo Gli slave sono designati componenti passivi L AG03 1 funziona come slave componente bus passivo del Profibus DP e pu cos soltanto confermare messaggi o inviare dati su richiesta del master L AG03 1 riconosce automaticamente il baud rate impostato del Profibus DP Il baud rate viene impostato uniformemente dal master per tutti i dispositivi
33. ificato vedi capitolo 6 gt parametro n 16 1018 dec Valore di read Parola Range di valori 999999 999999 SFA esa calibrazione write doppia significato vedi capitolo 6 gt parametro n 14 e capitolo 3 Calibrazione 1019 dec Delta Pass read Parola Range di valori 1000000 1000000 3FB esa write doppia significato vedi capitolo 6 gt parametro n 17 1020 Ae Parola di stato read Parola Parola di stato del sistema dell AG03 1 3FC esa del sistema Per il significato dei singoli bit vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema 1021 dec Stopp mode read Parola PWE O0 passo passo2 fermo con massimo 3FD esa passo passo2 write ritardo PWE 1 passo pass02 fermo con ritardo programmato significato vedi capitolo 6 gt parametro n 25 1022 dec Inpos mode read Parola PWE 0 posizionamento 3FE esa write PWE 1 corto circuito avvolgim motore PWE 2 motore abilitato significato vedi capitolo 6 gt parametro n 26 1023 dec Lunghezza loop read Parola Range di valori 0 10000 3FF hex write significato vedi capitolo 6 gt parametro n 27 1027 dec Temperatura read Parola Temperatura in 1 10 C 403 hex apparecchio 1029 dec Corrente motore read Parola Corrente in mA 405 hex 1031 dee Registro di stato read Parola Indica lo stato della tensione di alimentazione 407 hex generale dello stadio di uscita e del disinserimento coppia bit 4 tensione di alimentazione stadio di uscita bit
34. indirizzo 126 La tabella seguente evidenzia questa operazione SWI SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 indirizzo slave 2 Gi 27 2 EN EN 29 impostato OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF 2 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF 3 OFF OFF ON ON ON ON ON 124 ON OFF ON ON ON ON ON 125 OFF ON ON ON ON ON ON 126 ON ON ON ON ON ON ON 126 PRUDENZA dell alimentazione di tensione Una modifica dell indirizzo slave durante il Le impostazioni degli interruttori DIP vengono lette soltanto all inserimento funzionamento non ha nessun effetto AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 36 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 7 9 LED diagnostici intelligente Weg und Winkelmess Systeme I LED diagnostici segnalano i diversi stati di servizio Stato Significato lampeggiante Attuatore guasto significato vedi capitolo 5 2 1 e ON E presente la tensione di alimentazione per lo Re stadio di uscita e quella per il controllore OFF Manca la tensione di alimentazione per lo stadio di uscita e o quella per il controllore LED BUS ON Attuatore nel modo Data Exchange scambio dati OFF Attuatore non nel modo Data Exchange scambio arancione dati 7 10 Terminazione del Profibus Tramite gli interruttori DIP 9 10 pu essere attivato la terminazione interna del bus SW9 SW10 Terminaz
35. ione bus OFF OFF disattivato ON ON attivato PRUDENZA Va osservato che per il funzionamento corretto della terminazione bus occorrono sempre entrambi gli interruttori DIP 7 11 File principale apparecchiatura e progettazione Per l AG03 1 stato generato un file dati principale GSD con il nome SIKO0AC5 GSD Con il tool di progettazione usato ad es COM PROFIBUS della ditta Siemens questo file pu essere accolto nella biblioteca apparecchiature il relativo procedimento riportato nella documentazione sul tool di progettazione AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 37 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15
36. iservato 3 riservato Byte 3 4 riservato 5 riservato 6 riservato 7__ Diag ext_overflow Byte 4 Diag master_add Indirizzo master dopo la parametrizzazione FF senza parametrizzazione Byte 5 Numero ident high byte Byte 6 Numero ident low byte Tab 16 byte di diagnosi Stat_diag Per via di uno stato nell applicazione lo slave non pu mettere a disposizione dati validi Successivamente il master richiede soltanto dati di diagnosi finch questo bit non sar ripristinato di nuovo Il firmware non supporta questo bit permanentemente su 0 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 35 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 Ext_diag intelligente Weg und Winkelmess Systeme se stato settato questo bit nell area diagnosi specifica dell user dovr esserci una registrazione diagnosi In caso dell AG03 1 questo bit sempre pari a 0 perch non vengono supportati dati di diagnosi specifici dell user Ext_diag_overflow Questo bit viene settato se ci sono pi dati di diagnosi di quanti si trovano nell area dei dati di diagnosi a disposizione Questo bit sempre pari a 0 7 8 Impostazione indirizzo Profibus L indirizzo della stazione Profibus pu essere impostato soltanto tramite gli interruttori DIP Togliendo la copertura sar visibile il DIP switch a 10 poli L immissione dell indirizzo slave avviene tramite gli interruttori 1 7 nel formato binario L impostazione dell indirizzo 127 viene convertita internamente nell
37. lo Profibus per azionamenti a velocit variabile PROFIDRIVE vers 2 viene designata PPO oggetti di dati di processo e parametri Oggetti di dati di processo e parametri Ein Un tale oggetto di dati di processo e parametri PPO consiste di due parti e area dati parametri vedi capitolo 7 4 2 Valore identificativo parametro PKW Con la parte PKW del telegramma valore identificativo parametro possibile osservare o modificare qualsiasi parametro nell AG03 1 e area dati processo vedi capitolo 7 4 3 Dati di processo Con i dati di processo si possono trasmettere parole di controllo e valori richiesti master gt slave o parole di stato e valori effettivi slave gt master Definizione dell oggetto di dati di processo e parametri Per l AG03 1 definito un proprio tipo PPO con lunghezza dati fissa 7 parole PZD 3 parole RISE ENO PZDI PZD2 PZD3 STW HSW HSW master gt slave da ne ia ZSW HIW HIW slave gt master MSW LSW Parola 1 Parola 2 Parola 3 Parola 4 Parola 5 Parola 6 Parola 7 Fig 8 configurazione del PPO PKW valore identificativo parametro PKE identificativo parametro IND indice PWE valore parametro PZD1 3 dati di processo 1 3 STW parola di controllo ZSW parola di stato HSW valore richiesto principale HIW valore effettivo principale LSW word meno significativa MSW word pi significativa Valore identificativo parametro PK
38. mento viene eseguito AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 24 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme pii Valore e Descrizione AG03 1 14 1 Valore limite posizione II valore limite posizione stato superato in senso superato positivo o negativo Spostamento possibile solo nel modo passo passo 0 Entro valore limite Il valore posizione si trova entro i valori limiti posizione programmati 15 1 Pronto per spostamento L AG03 1 pronto per lo spostamento se il funzionamento stato abilitato ZSW 2 1 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita e nessuno dei valori limite stato superato e non attiva nessun anomalia e nessun posizionamento attuale attivo 0 Non pronto per spostamento L AG03 1 non pronto allo spostamento Tab 12 parola di stato Modo operativo Posizionamento AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 25 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento Pronto per spostamento Start ri Significa cambio da 0 ad 1 e indietro Alimentazione di tensione inserita gp Significa cambio da _ STW 0000 0000 0000 0000 1 a 0 e indietro X bit pu essere paria 001 Pronto per inserzione ZSW 0x1x 1x11 x01x 0011 Abilitare funzionamento STW 0000 0000 0000 1011 n HF Passo passo 1 2 Inserito n S
39. n 19 7 4 1 Oggetti di dati di processo e Darg rmeit iii 19 7 4 2 Valore identificativo parametro PKW 19 7 4 2 1 Identificativo parametro PKE 20 7 4 2 2 e le A Al EE 21 7 4 2 3 Valore del parametro DEI 21 dek Dall arprocesso PZD rosaries tinia ini Lia alla lil 21 DESCRIZIONE FUNZIONALE DELLE UNIT DI CONTROLLO 22 7 5 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave 23 7 5 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt masterl 24 7 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento iii 26 7 5 4 Parola di controllo modo operativo Velocit master gt sl vel 27 7 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt masterl ii 28 7 5 6 Flow chart modo operativo Velocit iii 29 PARAMETRIZZAZIONE TRAMITE PROFIBUS lecce ce ec ec ecc 30 7 6 1 Esempio lettura PNA issii TE AEAEE ARAE ASASTA 33 762 Esempio scrittura paramettri ii 34 DIAGNOSI asa 35 IMPOSTAZIONE INDIRIZZO PROFIBUS ii 36 LED DIAGNOSTICI Aia 37 TERMINAZIONE DEL PROFIBUS 1 3furaa ae 37 FILE PRINCIPALE APPARECCHIATURA E PROGETTAZIONE 37 AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 2 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 1 Informazioni generali intelligente Weg und Winkelmess Systeme Il presente manuale ha validit a
40. o stato pronto all inserzione abilitazione da blocco di inserzione 1 1 Condizione di OFF 2 non attivo funzionamento 0 OFF 2 OFF 2 interruzione task di posizionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento deve essere settato staticamente su 0 0 OFF 3 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e passa nello stato di pronto all inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Deve essere sempre presente per task di spostamento funzionamento per L attivazione di un task di spostamento avviene con posizionamento fronte sul bit 6 0 Stop L attuatore frena con massimo ritardo Il task di posizionamento attuale viene scartato Motore rimane in quota 5 1 Condizione di Deve essere sempre presente per l esecuzione di un funzionamento per task di spostamento posizionamento 0 Arresto intermedio L attuatore frena per via di un task di spostamento attivo con il ritardo programmato su n 0 e si ferma con momento di fermo Il task di spostamento non viene scartato Cambiando al bit 5 1 il task verr continuato 6 Fronte Attivare task di Ogni fronte abilita un nuovo task di spostamento con il 0 1 spostamento valore richiesto attuale 1 0 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente l AG03 1 va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 1 Passo passo 1 On Premessa
41. o disattivati in questo modo operativo 2 3 Disinserimento coppia Tramite il parametro Disinserimento coppia vedi capitolo 6 descrizione parametri gt parametro n 29 si definisce una soglia di disinserimento L indicazione avviene in percentuale Con un valore del parametro pari al 125 il disinserimento della coppia disattivato Oltrepassando la soglia di disinserimento l azionamento frena con il max ritardo L azionamento rimane in quota PRUDENZA Un disinserimento coppia attivo non comporta alcuna anomalia Un disinserimento coppia attivo viene segnalato tramite il bit 7 1 nel parametro 1031 dec registro di stato generale Continuando il task di spostamento attuale questo bit viene automaticamente ripristinato PRUDENZA Questa funzione disponibile solo nel modo Posizionamento 2 4 Ripristinare le impostazioni di fabbrica con gli interruttori DIP Procedimento per ripristinare le impostazioni di fabbrica tramite l interruttore DIP a 10 poli 1 Disinserire l alimentazione di tensione 2 Procedere alle impostazioni degli interruttori DIP da 1 a 8 a seconda del parametro che si vuole ripristinare AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 10 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme TTT ON ripristinare le impostazioni di fabbrica di tutti i parametri al vu AU D vr L 15 Speprre vedi capitolo 6 Descrizione parametr
42. o i cui dati vengono trasmessi nel campo valore del parametro PWE 7 4 2 2 Subindex IND In caso di task e risposte che si riferiscono ad elementi array questo campo contiene il subindex sottoindice dell array 7 4 2 3 Valore del parametro PWE Questo campo contiene il valore numerico del parametro riportato nel PNU numero del parametro vedi capitolo 0 Parametrizzazione gt tab 15 La trasmissione PWE di grandezze di parole avviene con la parola 4 del PPO la trasmissione di grandezze di parole doppie avviene con la parola 3 e la parola 4 del PPO vedi fig 8 configurazione del PPO In caso di task che non possono essere eseguiti lo slave risponde con un numero di errore in base alla tabella riportata di seguito No Significato 0 numero del parametro non ammesso 1 valore del parametro non modificabile 2 limite di valore inferiore o superiore superato 3 subindex difettoso 4 nessun array 5 tipo dati errato 6 set non permesso solo ripristinabile 7 elemento descrittivo non modificabile 8 PPO Write richiesto nell IR non presente 9 dati descrittivi non presenti 10 accessgroup errato 11 manca autorizzazione all operazione 12 password errata 13 testo nel traffico ciclico non leggibile 14 nome nel traffico ciclico non leggibile 15 nessun array testo presente 16 manca PPO Write 17 task non eseguibile a causa dello stato di servizio 18 altro errore 19 dato
43. ocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri Nel modo Velocit l AG03 1 accelera dopo l abilitazione del valore impostato vedi capitolo 7 5 6 Flow chart modo operativo Velocit alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto vedi capitolo 6 Descrizione parametri Velocit Velocit richiesta Disab funz lt Disab val nom oppure valore richiesto 0 Accelerazione parametro a vel Abilitaz val imp Stop Tempo Fig 5 rampa modo Velocit AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 9di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vr D Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l AGO3 1 non deve presentare anomalie parola di stato sistema bit 8 0 e nessun task di spostamento attivo parola di stato sistema bit 14 0 e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita parola di stato sistema bit 10 09 Se queste condizioni sono soddisfatte si avr una relativa segnalazione nella parola di stato del sistema tramite il bit 11 O PRUDENZA valori limite 1 2 son
44. odo passo passo in senso negativo 0 la posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 6 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore 1 La posizione effettiva si trova sotto il valore limite pi basso programmato del valore limite 1 2 Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo 0 la posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato OR Modo operativo Velocit senza significato AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 4di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Bit Stato Descrizione Bit 7 Stato driver 1 motore abilitato UI motore in quota Bit 8 Anomalia 1 l AG03 1 segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e confermata con il comando STW 7 1 Per la causa dell anomalia vedi capitolo 5 2 OU non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop 1 se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop OU se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio 0 Modo operativo Velocit senza significato Bit 10 Tensione di alimentazione stadio di uscita 1 Non c tensione di alimentazione allo stadio di uscita spostamento dell attuatore imposs
45. partire dalla versione firmware 1 00 1 1 Documentazione Per questo prodotto sono a disposizione i documenti seguenti e la scheda dati prodotto che riporta i dati tecnici le dimensioni la piedinatura gli accessori ed il codice per l ordinazione e le istruzioni per il montaggio che descrivono il montaggio meccanico e elettrico con tutti i requisiti rilevanti per la sicurezza e le pertinenti prescrizioni tecniche e il manuale dell utente per la messa in servizio e per integrare l attuatore in un sistema bus di campo fieldbus Questi documenti sono disponibili anche al sito http www siko global com en de service downloads 1 2 Diagramma a blocchi Profibus Controllo UB Protez invers polarit Stadio di uscita UB Protez invers polarit Alimen tatore AG03 1 PB Data 08 07 2015 separazione galvanica Controllore Stadio di uscita E Riduttore tore Batteria Pagina 3 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 2 1 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Vr D Descrizione funzionale In questo capitolo vengono descritti i cicli le funzioni e gli stati necessari per il funzionamento dell attuatore di posizionamento Base di questo capitolo la comunicazione tramite Profibus DP Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema dell AG03 1 consiste di 2 byte e indica lo stato dell AG03 1 E possibile leggere la parola di stato del sistema sotto forma di valore esadecimal
46. pitolo 6 Descrizione parametri Esempio Presupposto la direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva vedi capitolo 6 Parametri n 19 Tipo Pos loop e cason 1 gt la nuova posizione maggiore della posizione effettiva avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta e cason 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva L AG03 1 si sposta della lunghezza rettificabile paramentro n 27 oltre la posizione richista bit 9 nella parola di stato del sistemasegnala direzione di spostamento non uguale a direzione di avvio successivamente avviene spostamento in direzione positiva sulla posizione richiesta Posizionamento loop Lunghezza loop Parametro n 27 Posizionamento in senso positivo Posizionamento in senso negativo z Valore richiesto Fig 3 posizionamento loop Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo di Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri n 8 a pass e n 9 v pass Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non avviene in PRUDENZA questo tipo di spostamento AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 7 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gf D Nel modo passo passo si hanno tre tipi di spostamento possibili e modo
47. possibile lo spostamento nel modo passo passo AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 5 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme gg N T 2 2 1 Modo Posizionamento Il parametro n 20 Modo operativo programmato su Posizionamento vedi capitolo 6 Descrizione parametri Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi fig 2 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch ai parametri regolatore programmati P fattore proporzionale fattore integrale D fattore differenziale accelerazione e velocit vedi capitolo 6 Descrizione parametri In seguito all attivazione del task di spostamento vedi capitolo 7 5 3 Flow chart modo operativo Posizionamento l AG03 1 accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Alternativamente per il ritardo possibile scegliere un valore diverso dall accelerazione vedi capitolo 6 parametro n 31 d Pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato vedi capitolo 6 Parametro n 10 questo verr segnalato nella parola di stato del sistema bit 3 E possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato vedi capitolo 6 parametro n 26 Una modifica
48. scompaiono una volta rimosse le cause AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 12 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 Possibili avvertenze sono intelligente Weg und Winkelmess Systeme e La tensione della batteria per il trasduttore assoluto scende sotto il valore limite gt far sostituire la batteria entro 6 mesi vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema bit 12 e La corrente motore al di fuori del range ammesso vedi capitolo 2 1 Parola di stato del sistema bit 13 se questa condizione perdura per pi di 4 s l AG03 1 segnala un anomalia e E presente un ritardo di posizionamento vedi capitolo 2 1 Parola di stato di sistema bit 15 gt l AG03 1 non raggiunge la velocit programmata perch il carico troppo elevato 5 2 Anomalie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Il LED di stato segnala la condizione di anomalia vedi istruzioni per il montaggio In base al codice di lampeggiamento possibile rilevare la causa dell anomalia vedi tab 2 codice anomalie Tramite ZSW 3 1 inoltre possibile riconoscere la presenza di un anomalia Una volta eliminato l errore le anomalie vanno confermate STW 7 19 messaggi di anomalia vengono registrati nel buffer anomalie nell ordine della loro apparizione Quando il buffer anomalie pieno verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie vedi t
49. t richiesta in rpm Trasmissione dati slave gt master PZD Valore effettivo I Parola high Parola low Fig 11 dati di processo slave gt master Parola di stato ZSW descrizione modo Posizionamento vedi capitolo 7 5 2 modo Velocit vedi capitolo 7 5 5 Valore effettivo il valore effettivo consiste di 4 byte e ha significato diverso in base al modo operativo e modoPosizionamento Il valore effettivo contiene il valore di posizionamento attuale e modo Velocit Il valore effettivo contiene la velocit effettiva attuale 7 5 Descrizione funzionale delle unit di controllo Le parole di controllo e di stato sono raffigurate nel modo seguente high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 j0 0 1 0 0 0 2 9 4 8 Fig 12 raffigurazione parola di controllo e di stato AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 22 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 Esempio con sfondo grigio binario 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 5 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave Bit Valore I Descrizione AG03 1 0 1 ON OFF 1 non attivo condizione di funzionamento 0 OFF 1 OFF 1 interruzione task di posizionamento motore abilitat
50. tivo Posizionamento vedi capitolo 2 2 1 Modo Posizionamento Modo operativo Velocit vedi capitolo 2 2 2 Modo Velocit Profibus capitolo 0 parametro n 930 dec 21 riservato riservato 23 riservato AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 16 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione 24 Valore richiesto EE v colonna Descrizione 0 Modo operativo Posizionamento indica la posizione di destinazione assoluta Passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi Passo vite 0 indicazione si riferisce a percorso in 1 100mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Ingranaggio 48 1 max 100 rpm Ingranaggio 24 1 max 200 rpm Profibus vedi capitolo 7 4 Configurazione del telegramma data exchange Prudenza valore richiesto non viene salvato nell EEPROM 25 Stopp mode passo passo 2 0 1 Stop mode modo passo passo 2 modo con pulsanti Il comportamento stop del modo passo passo 2 o del modo con pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stop mode 0 fermo con massimo ritardo Stop mode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 Profibus capitolo 0 parametro n 1021 dec 26 Inpos mode 0 1 2 Modo op
51. viene in 100 gt 4 U s Profibus capitolo 0 parametro n 1007 dec 9 v pass 1 100 30 Massima velocit nel modo passo passo 1 2 1 200 l indicazione avviene in rpm Ingranaggio 48 1 max 100 rpm Ingranaggio 24 1 gt max 200 rpm Profibus capitolo 0 parametro n 1008 dec 10 Range pos O 1000 10 Modo operativo Posizionamento range di posizionamento Se la posizione effettiva dell AG03 1 si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG03 1 passo vite 0 indicazione si riferisce a incrementi passo vite O l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit range di velocit Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema vedi capitolo 2 1 dell AG03 1 Profibus capitolo 0 parametro n 1009 dec AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 14 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme Nome Scelta Valore Default Descrizione t numeratore EE 1 10000 1 Rapporto di trasmissione numeratore utilizzando un ingranaggio qui si pu programmare il rapporto di trasmissione vedi capitolo 4 Ingranaggio esterno Profibus capitolo 0 parametro n 1010
52. zionamento motore abilitato stato pronto all inserzione 2 1 Condizione di Non implementato funzionamento deve essere settato staticamente su 0 0 OFF 3 3 1 Funzionamento abilitato Abilitare funzionamento 0 Disabilitare Funzionamento disabilitato funzionamento Il motore frena con ritardo massimo e passa nello stato di pronto al inserzione Motore rimane in quota 4 1 Condizione di Non implementato funzionamento 0 Disabilitare trasduttore avviamento 5 1 Abilitare trasduttore Non implementato avviamento 0 Fermare trasduttore avviamento 6 1 Abilitare valore richiesto Il valore richiesto viene abilitato l attuatore gira con la velocit predefinita 0 Disabilitare valore L attuatore si ferma con il ritardo programmato richiesto Motore rimane in quota 7 1 Conferma Confermare anomalia Successivamente l AG03 1 va su blocco di inserzione 0 senza significato 8 non supportato 15 Tab 13 parola di controllo modo operativo Velocit AG03 1 PB Data 08 07 2015 Pagina 27 di 37 Cod art 86675 Aggiorn 251 15 intelligente Weg und Winkelmess Systeme 7 5 5 Parola di stato modo operativo Velocit slave gt master Bit Ge E crollo Descrizione AG03 1 0 1 Pronto all inserzione La tensione di alimentazione per motore e impianto elettrico presente 0 Non pronto all inserzione 1 1 Pronto al funzionamento Identico a bit 0 0
Download Pdf Manuals
Related Search