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1. Anche se le dimensioni fisiche del servoazionamento variano la posizione dei connettori e degli indicatori identica 8 Figura 10 Connettori ed indicatori del servozionamento Kinetix 350 Servoazionamento Kinetix 350 vista dall alto in figura servoazionamento 2097 V33PR5 LM Arti colo Descrizione Connettore di rete IPD Servoazionamento Kinetix 350 vista frontale in figura servoazionamento 2097 V33PR5 LM Arti colo gt 10 j C H 4 a t 5 Do 13 paea ij 6 er one EC R tele 5 M IN mg m 1 A i jaraen 3 n
2. Applicazioni UL Applicazioni IEC non UL A Tensione Num di Cat sto aziona Fase Fusibili CB Interruttore di Fusibili CB Interruttore di voazionamento mento Bussmann miniaturizzati protezione motore DIN gG miniaturizzati protezione motore Num di Cat Num di Cat Amp re max Num di Cat Num di Cat onofase 20V duplicatore di KTK R 20 20 A 1489 A1C200 140M D8E C20 20 1492 SP1D200 140M D8E C20 2097 V31PRO LM tensione 20 240V onofase KTK R 10 10 A 1489 A1C100 140M C2E C10 10 1492 SP1D100 140M C2E C10 Monofase 20V duplicatore di KTK R 30 30 A 1489 A1C300 140M F8E C32 32 1492 SP1D300 140M F8E C32 2097 V31PR2 LM tensione 20 240V onofase KTK R 20 20 A 1489 A1C200 140M D8E C20 20 1492 SP1D200 140M D8E C20 2097 V32PRO LM KTK R 15 15 A 1489 A1C150 140M D8E C16 16 1492 SP1D150 140M D8E C16 2097 V32PR2 LM 240V Monofase KTK R 20 20 A 1489 A1C200 140M D8E C20 20 1492 SP1D200 140M D8E C20 2097 V32PR4 LM KTK R 30 30 A 1489 A1C300 140M F8E C32 32 1492 SP1D320 140M F8E C32 120 240V Monofase KTK R 20 20 A 1489 A1C200 140M D8E C20 20 1492 SP1D200 140M D8E C20 2097 V33PR1 LM 240V rifase KTK R 15 15 A 1489 A3C150 140M D8E C16 16 1492 SP3D150 140M D8E C16 120 240V Monofase KTK R 20 20 A 1489 A1C200 140M D8E C20 20 1492 SP1D200 140M D8E C20 2097 V33PR3 LM 240V rifase KTK R 15 15 A 1489 A3C150 140M D8E C16 16 1492 SP3D150 140M D8E C16 120 240 V onofase KTK R 30
3. lu IPD PD umm l Filtrodi L1 L1 Azionamenti Kinetix 350 Uscita linea CA Ingresso CA monofase 240V CA 1 1 H La 2 L2 N L2 l Fusibili di ingresso Contatore i q Sbarra di terra dell armadio SPO collegata a massa 29 Ib Maglia di terra o CIS vii terra distribuzione E 3 aM j Secondario del trasformatore 2097 V31PRx LM 2097 V33PRx LM a IPD IPD II i Filtro di m LI L1 Azionamenti Kinetix 350 Uscita linea CA Ingresso CA monofase 120V CA LI k en ea c N LZ lt L2 neutro Fusibili di ingresso Contattare i L 54 Sbarra di terra dell armadio fo o lt Maglia di terra o aD a terra distribuzione S collegata a massa o 1 Questa configurazione si riferisce alla modalit duplicatore di tensione per azionamenti 2097 V31PRx LM Riducendo l uscita del trasformatore si riduce la velocit del motore La protezione contro i cortocircuiti degli alimentatori e delle diramazioni non rappresentata Modalit duplicatore di tensione Gli azionamenti 2097 V31PRx LM possono essere cablati con tensione di ingresso 120 V duplicando la tensione di uscita Per utilizzare il circuito duplicatore di tensione collegare l alimentazione di ingresso monofase a 120 V sui morsetti IPD L1 e IPD N Per le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 consultare Kinetix Servo Drives Specif
4. Backlash Lead 10 Milimeter Rev Compliance Diamete 10 Milimeter M Position Loop Velocity Loop Scaling Torque Cument Loop Units Position Units me Scaling 10 Position Units per 10 Motor Rev Actions Travel alieni Parameter List Status Range 1000 0 P 1 Faults amp Alams Unwir Ao per 10 Tag El Soft Travel Limits Maximum Positive 00 Position Unit Maximum Negative 00 Position Unit Manual Tune ok o Cancel Ay Hop 9 Fare clic su Apply se si sono apportate modifiche 10 Fare clic sulla categoria Load e modificare i valori di default come necessario per la propria applicazione Rated Rev s 2 Rev s 2 100 Rated 11 Fare clic su Apply se si sono apportate modifiche Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 91 Capitolo5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 12 Fare clic sulla categoria Actions Verr visualizzata la finestra di dialogo Actions to Take Upon Conditions In questa finestra di dialogo possibile programmare azioni e modificare le azioni per le eccezioni errori 13 Fare clic su Parameters Viene visualizzata la finestra di dialogo Motion Axis Parameters In questa finestra di dialogo possibile impostare i tempi di ritardo per
5. Se il pannello verniciato asportare la vernice per i lt determinare il contatto tra metallo e metallo 2 Definire le posizioni dei fori per il serracavo e forare ATTENZIONE programmare l installazione del sistema in modo da poter eseguire tutte le operazioni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema fuori dal quadro Essendo la costruzione del sistema di tipo aperto prestare attenzione a non far cadere all interno alcun tipo di frammenti di metallo Frammenti di metallo o altri corpi estranei possono depositarsi sulla circuiteria e danneggiare i componenti 3 Individuare la posizione del cavo di alimentazione motore che passa sotto il serracavo e rimuovere la guaina del cavo per un tratto di circa 2 5 cm per scoprire la schermatura intrecciata 4 Posizionare la parte scoperta della treccia del cavo direttamente in linea con il serracavo 5 Serrare la porzione scoperta dello schermo sul pannello utilizzando il serracavo e due delle viti n 6 32 x 1 fornite in dotazione 6 Ripetere la procedura descritta al passo 1 passo 5 per ciascun azionamento Kinetix 350 da installare 70 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessioni dei cavi di feedback e 1 0 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 I cavi pre cablati con connettori stampati sono progettati per ridurre al minimo le interferenze elettromagnetich
6. Secondario del 2097 V32PRX LM trasformatore stella 1 PD AzionamentiKinetix 350 ae T_T LI Sistema A 2 TT H 2 Istema Fusibili di ingresso M1 M Ingresso CA monofase ii 2 PL Azionamenti Kinetix 350 i s ATI I LI 5 ga TTT l ja Sistema B lines a Fusibili di ingresso M2 Ingresso CA monofase lED Azionamenti Kinetix 350 LU Sistema C Neutro a terra L2 Ingresso CA monofase Fusibili di ingresso M30 Sbarra di terra dell armadio 000 collegata a massa 0000 OO 9 Maglia di terra o D terra distribuzione eu 1 I contattori MI M2 ed M3 possono essere opzionali Per ulteriori informazioni consultare Understanding the Machinery Directive pubblicazione SHB 900 II filtro di linea CA opzionale ma obbligatorio per la conformit CE La protezione contro i cortocircuiti degli alimentatori non rappresentata Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 55 Capitolo 4 56 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Secondario del trasformatore stella In questo esempio illustrato il cablaggio di alimentazione trifase con messa a terra con azionamenti Kinetix 350 monofase nel caso in cui la tensione fase fase sia superiore alle specifiche dell azionamento Se si collegano azionamenti monofase a un secondario del trasformatore di isolamento trifase occorre connettere un neutro Non necessario
7. Kinetix 350 W Cavo Ethernet schermato Hitotc XFMR Wu Assenza di apparecchiature sensibili entro un raggio di 150 mm 6B Cavi di 1 0 o Ethernet e di feedback Cavi di 1 0 D di alimentazione motore e sicurezza Percorso cavi schermati Percorso cavo schermato encoder analog registrazione 1 0 24V CC 1 Se il cavo di 1 0 del sistema di azionamenti contiene fili di rel sporchi fare passare il cavo nella canalina sporca 2 Nel caso di spazi ridotti utilizzare uno schermo di acciaio collegato a terra Per gli esempi consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 3 Questa una linea 24 V CC pulita disponibile per qualunque dispositivo che ne avesse bisogno La linea a 24 V entra nella canalina pulita ed esce a sinistra 4 Linea a 24VCC sporca disponibile per freni motore e contattori Il 24 V entra nella canalina sporca ed esce verso destra 28 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Canalina pulita Cavo Ethernet schermato gt Assenza di apparecchiature sensibili entro un raggio di 150 mm c Cavi di 1 0 Ethernet e di feedback Cavi di 1 0 0 di alimentazione motore e sicurezza Percorso cavi schermati Percorso cavo schermato encoder analog registrazione 1 024V CC Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Figura
8. Pin MF Hiperface Stegmann Incrementale TTL generico Seriale Tamagawa 17 bit 1 SIN AM 2 SIN AM 3 COS BM 4 cos BM 5 DATA IM DATA 6 ECOM ECOM ECOM 7 EPWRIV 8 S3 9 sa 10 DATA IM DATA 11 TS TS TS 12 S1 13 S2 14 EPWR5V EPWR5V EPWR5V 15 Questo schema si riferisce all interfaccia termostato motore Anche se il segnale del termostato indicato per tutti i tipi di feedback alcuni motori non supportano questa funzione poich non prevista dal dispositivo di feedback Figura 20 Interfaccia termostato motore TS 4 5V 5V A j 6 81 KQ j 10 5 i Mg gt i Z001 A I Azionamento l Kinetix 350 46 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 SIN o COS SIN o cos Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Tabella 17 Caratteristiche di stato dell interfaccia termostato motore Resistenza su TS 0 Nessun errore 5000 Errore 10 kQ 1 La resistenza misurata tra TS pin MF 11 ed ECOM pin MF 6 Tabella 18 Hiperface Stegmann Specifiche Attributo Riferimento Protocollo Hiperface Supporto memoria Non programmata o programmata con dati motore Allen Bradley Comunicazione dati Hiperface RS485 9600 bps 8 bit di dati nessuna parit Interpolazione seno coseno 2 048 conteggi periodo sinusoide Frequenza di
9. Connessioni dei cavi Ethern ti uiiintirinii rr Capitolo 5 Immissione da tastierino LL sistema di azionamenti Kinetix 350 Indicatori di stato Lie Configurazione dell indirizzo IP Ethernet dell azionamento Kinetix 3900 ta rat a iaia Connessione Fiherhetr lare Configurazione della porta Ethernet dell azionamento Kinetix390 ila lil A i ra Acquisire le impostazioni Ethernet correnti dell azionamento Kinetir390 alare Configurare l indirizzo IP manualmente indirizzo statico Configurare l indirizzo IP automaticamente indirizzo dinamico buctanio sora darei Di asrala un azinte rali Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Configurazione del controllore Logix5000 EtherNet IP Configurazione del controllore Logix5000 Configurare l azionamento Kinetix 350 0 Configurare il gruppo Motiofi s urina cre Configurare le propriet degli assi Scaricare il prosanima saprai Alimentazione dell azionamento Kinetix 350 Test e messa a punto degli assi iridata Eseguire il test degli assi n calata pin Mettere a punto glassa lle Disabilitazione dell attributo EnableInputChecking mediante un istruzione di messaggio Logix Designer Capitolo 6 Oni fazioni RAR VI Considerazioni importanti sulla sic
10. Axis 1 lt none gt x newaxs Motor Feedback Device Motor Feedback Port Sata onne ere ss Go 11 Fare clic su New Axis Viene visualizzata la finestra di dialogo New Tag lt normal gt fi UM_Demo Read Write l Open MOTION_GROUP Configuration 12 Digitare il nome dell asse nel campo Name AXIS_CIP_DRIVE in Data Type il tipo di dati di default 13 Fare clic su Create Il nuovo asse Axis_1 verr visualizzato sotto Motion Groups gt Ungrouped Axes nel riquadro Controller Organizer ed assegnato come Axis 1 General Connection Time Sync Module Info intemet Protocol Port Configuration Associated Axes Axis 1 Mis Motor Feedback Device Motor Feedback Port OK Cancel Apply Help j 14 Fare clic su Apply 88 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 5 Configurare il gruppo motion Per configurare il gruppo motion procedere come segue 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse su Motion Groups nel riquadro Controller Organizer e scegliere New Motion Group Viene visualizzata la finestra di dialogo New Tag normal Alias For Data Type MOTION_GROUP Scope Edemal Access Style E Constant E open MOTION_GROUP Configuration 2
11. Yiew Log i i 11 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 149 Appendice B 150 Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Verifica dell aggiornamento del firmware Seguire questi passaggi per verificare che l aggiornamento del firmware sia stato eseguito correttamente SUGGERIMENTO La procedura di verifica dell aggiornamento del firmware facoltativa 1 Aprire il software RSLinx 2 Dal menu a discesa Communications scegliere RSWho EiRSWho 1 iol x Browsing node 10 82 48 73 found Workstation Es Lins Gateways Ethemet AB_ETHIP 1 Ethemet 10 82 48 72 10 82 48 73 amp E 10 82 48 73 1756 EWEB A 1756 EWEB A 10 82 50 200 1756 EN2TR 1756 EN2TR B El i 9 10 0 E i 10 82 48 72 1756 EWEB A 1756 EWEB A 1756 EWEB A 1756 EWEB A 10 82 50 200 108250 3 1756 EN2T Kinetix950 3 Espandere il nodo Ethernet il backplane Logix5000 ed il modulo di rete EtherNet IP 4 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul modulo di azionamento e scegliere Device Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Device Properties AB_ETHIP 1410 82 50 3 2 x Device Name Kinetix350 Vendor Alen Bradley Company Product Type a7 Product Code E Revision 1 11 Serial Number fi 3E4CASB Faults 5 Verificare il nuovo numero della versione del firmware 6 Fare clic su Close Pubbl
12. Azionamento 2097 V3xxxx LM Kinetix 350 Cavo Ethernet 1585J M8CBJM x schermato o 11585 M8UBJM x High Flex schermato ingresso Filtro di linea AC 2097 Fx apparecchiatura opzionale In figura filtro 2097 F1 G DD t Morsettiera di G a espansione 2097 TB1 Alimentatore di backup controllo 24 V CC VB Resistenza shunt Fl 2097 Rx apparecchiatura opzionale apparecchiatura opzionale si 2090 K2CK D15M Kit connettori a corpo piatto Cavi di feedback motore serie 2090 fra xa al DD i Attuatori lineari integrati serie MP in figura vite a ricircolo di sfere MPAS B9xxx Motori rotativi serie MP e serie TL in figura motori MPL Bxxxx Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Jug o i Alien Bradioy Il Cavi di alimentazione motore serie 2090 A l l a el Sap Sn Cilindri elettrici serie MP e serie TL in figura cilindri elettrici MPAR Bxxxx Cilindri elettrici per uso gravoso serie MP in figura cilindri elettrici MPAI Bxxxx 13 C
13. Tensione max 30V CC Corrente max 100 mA Nel seguente schema illustrato il cablaggio del freno motore Figura 19 Schema di cablaggio del freno Azionamento Kinetix 350 24V CC MTR_BRAKE B 44 MTR_BRAKE sa TE Freno motore BR DIG 24V CC COM Per cablare il freno attenersi alle seguenti regole generali e Collegare un diodo 1N4004 o equivalente come mostrato in figura sia sulle bobine del rel che del freno motore e Cablare l uscita come sourcing e L uscita freno motore attiva se vi l abilitazione e Impostare i tempi di innesto e disinnesto motore in relazione al tipo di motore selezionato 44 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Specifiche della comunicazione Ethernet Il servoazionamento Kinetix 350 provvisto di un connettore Ethernet RJ45 da 100 Mbit porta 1 perfettamente conforme allo standard EtherNet IP Tutti i cavi Ethernet devono essere installati in zone pulite soggette a disturbi elettromagnetici minimi Attributo Comunicazione Riferimento 100BASE TX full duplex Capacit rilevamento correzione crossover MDI MDI X automatica S Cablaggio Rockwell Automation CATSE schermato 100 m max Specifiche dell alimentazione di backup a 24 V CC Il servoazionamento Kinetix 350 pu u
14. Comportamento azionamento codici di errore F xx riportato l attributo di controllo per le azioni programmabili in caso di errore Figura 51 Propriet assi RSLogix 5000 Categoria Actions Axis Properties Axis_1 olx Categories General E Motor Model Stop Action Current Decel amp Disable z Parameters Motor Feedback Motor Overload Action knon z soro Inverter Overload Action 7 Hodum Tess I verload Action lt none gt Actions to Take Upon Conditions Polarity Autotune E Load DANGER Modifying Exception Backlash A ction settings may require Compliance rogrammatically stopping or Position pa Serepan sabing the ps to Faer Velocity Loop personnel machine and property Acceleration Loop Bus Overs ge Factory Limi StopDrive z Refer to user manual for additional Torque Current Loop Bus Undervoltage Factory Limit StopDrive x information Planner Controller Initiated Exception StopDrive x Homing Enable Input Deactivated StopDrive xl Excessive Current Feedback Offset StopDrive x Drive Parameters Excessive Position Error StopDrive x Parameter List Excessive Velocity Error StopDrive x Status Feedback Battery Loss StopDrive Faults amp Alarms Feedback Battery Low StopDrive Ki Tag Feedback Data Loss Factory Limit StopDrive xl Feedback Device Failure StopDrive Feedback Signal Loss Factory Limit Stopprive mi Manual Tune Cancel inni Help
15. Dicembre 2013 17 Capitolo 2 18 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 I cablaggi di alimentazione di ingresso e di alimentazione motore devono essere separati dai cablaggi di controllo e dai cavi di feedback del motore Per il cablaggio di alimentazione utilizzare un cavo schermato e prevedere una terminazione con serracavo a sezione circolare di 360 con messa a terra Adottare delle tecniche di collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF per collegare il quadro il telaio della macchina e la carcassa del motore per creare un percorso di ritorno a bassa impedenza per l energia ad alta frequenza e ridurre i disturbi elettrici Utilizzare i cavi di feedback motore serie 2090 oppure utilizzare dei kit connettori e terminare correttamente lo schermo del cavo di feedback I cavi di alimentazione e di feedback da azionamento a motore non devono avere una lunghezza superiore a 20 m IMPORTANTE Le prestazioni del sistema sono state testate con cavi di lunghezza conforme a queste specifiche Tali limitazioni costituiscono anche un requisito CE Consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 per una maggiore comprensione dei principi di riduzione dei disturbi elettrici Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Scelta del trasformatore L azionamento K
16. Figura 60 Azionamento Kinetix 350 con attuatori lineari serie MP serie MPAS A B Cavo di alimentazione motore 24V CC 24V CC COM 24V CC fornito dal cliente schermo del cavo di feedback Serracavo Schermo scoperto fissato _ _s sotto il serracavo Viti del serracavo 2 Capovolgere il serracavo per serrare bene i cavi piccoli am 2090 CFBM4DF CDAFxx continuous flex Nota 8 Note 9 11 Azionamenti dna Attuatori lineari MPAS A Bxooxx Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 2097 V3xPRx LM eontinione fe VaxSxA SSA Jote 9 sui Fi Kinetix 350 Per applicazioni senza freno continuous flex con vite a ricircolo di sfere A utilizzare il cavo 2090 CPWMADF xxAFxx con feedback ad alta risoluzione Kit connettori 2090 K2CK D15M Schermo 5 Alimentazione 1 ln SIN N 1 j Verde Giallo f D motore trifase 2 A gt T amono XX sN 2 Connettore di y DI W GND 3 posso cost 113 i w lt 4 gt BIaNco ROSSO XX COS 4 alimentazione V Nero B lt V gt motore MP Marrone U 5 VERDE DATA Ss U A lt 6 gt gt BIANCO VERDE XX DATA 10 Feedback gt Connettore di motore A na XX T feedback 10 Sile 6 motore MF 11 ARANCIONE 9V CC 7 Termostato 13 BIANCO ARANCIONE XX TS 11 Q gt i Nero G lt lt BR 14 b
17. Fuori dagli Stati Uniti o dal Canada Utilizzare Worldwide Locator all indirizzo http www rockwellautomation com rockwellautomation support overview page o contattare il rappresentante Rockwell Automation di zona Restituzione di prodotti nuovi non funzionanti Tutti i prodotti Rockwell Automation sono sottoposti a rigidi collaudi per verificarne la piena funzionalit prima della spedizione Tuttavia nel caso in cui il prodotto non funzioni ed occorra restituirlo attenersi alle procedure seguenti Stati Uniti Rivolgersi al proprio distributore Per completare la procedura di restituzione necessario fornire il numero di pratica all assistenza clienti per ottenerne uno chiamare i recapiti telefonici citati sopra Altri Paesi Si prega di contattare il proprio rappresentante Rockwell Automation di zona per la procedura di restituzione Feedback sulla documentazione I vostri commenti ci aiuteranno a servire meglio le vostre esigenze relative alla documentazione Nel caso il cliente abbia suggerimenti per il miglioramento del documento si prega di compilare il presente modulo pubblicazione RA DU002 disponibile su http www rockwellautomation com literature www rockwellautomation com Power Control and Information Solutions Headquarters Americhe Rockwell Automation 1201 South Second Street Milwaukee WI 53204 2496 USA Tel 1 414 382 2000 Fax 1 414 382 4444 Europa Medio Oriente Africa Rockwell Automation
18. Rosso fisso 1 Lasse e l azionamento definiscono condizioni d stato dell azionamento ma influisce sull indica Interruzione Errore grave i errore minori Un errore minore non influisce sull indicatore di ore di stato dell asse Quando viene rilevata una condizione di errore minore un indicatore di stato normalmente verde fisso passa a una visualizzazione alternante rosso verde rosso verde un indicatore di stato normalmente verde lampeggiante passa a una visualizzazione alternante rosso spento verde spento mentre un indicatore di stato normalmente arancione lampeggiante passa a una visualizzazione alternante rosso spento arancione spento 2 L azionamento definisce inoltre condizioni di allarme Quando viene rilevata una condizione di allarme un indicatore di stato normalmente verde fisso passa a una visualizzazione alternante arancione verde arancione verde mentre un indicatore di stato normalmente verde lampeggiante passa a una visualizzazione alternante arancione spento verde spento Tabella 38 Indicatore di stato della rete Indicatore di stato Stato Spento fisso Non alimentato nessun indirizzo IP Verde lampeggiante Nessuna connessione Verde fisso Connesso Rosso lampeggiante Timeout di connessione Rosso fisso IP duplicato Verde e rosso lampeggiante Autotest Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione dell indirizzo IP Ethernet de
19. armadio l E Metodi di cablaggio shunt Canalina sporca doppino intrecciato in un tubo scelta prioritaria doppino intrecciato schermato seconda scelta doppino intrecciato due intrecci per piede min terza scelta Contattore Zona molto sporca segregata non in una canalina Freno motore alim 24V Azionamento f Interruttore Kinetix 350 automatico Cavo Ethernet p nii Filtro di Filtro CC schermato 4 l linea CA 2 150 mm Cavi di 1 0 Ethernet e di feedback Percorso cavi schermati Cavi di 1 0 di alimentazione Percorso cavo schermato encoder analog registrazione motore e sicurezza 1 0 24V CC 1 Se il cavo di 1 0 del sistema di azionamenti contiene fili di rel sporchi fare passare il cavo nella canalina sporca 2 Se per motivi di spazio non possibile prevedere 150 mm di distanza installare uno schermo d acciaio collegato a terra tra l azionamento e la canalina pulita Per gli esempi consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Freno motore Il freno montato all interno del motore e le opzioni di collegamento all azionamento dipendono dalla serie del motore Per gli schemi di interconnessione relativi alla combinazione azionamento motore prescelta consultare il paragrafo Esempi
20. azionamento EtherNet IP In questo esempio l ultimo ottetto dell indirizzo 1 Questo valore deve corrispondere all indirizzo di nodo di base dell azionamento 5 Fare clic su Change nell area Module Definition Si apre la finestra di dialogo Module Definition Module Definition E Bevon ee Electronic Keying Compatible Module z Connection Motion RA Power Structure 2097 v33PR5 LM Mi V Verify Power Rating on Connection 6 Dal menu a discesa Power Structure scegliere l azionamento Serie 2097 adatto alla propria applicazione Nell esempio selezionato il modulo 2097 V3xPRx LM 7 Fare clic su OK per chiudere la finestra di dialogo Module Definition 8 Fare clic su OK per chiudere la finestra di dialogo Module Properties L azionamento 2097 V3xPRx LM verr visualizzato sotto il modulo EtherNet IP nella cartella I O Configuration 9 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul modulo 2097 V3xPRx LM appena creato e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Module Properties Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 87 Capitolo5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 10 Fare clic sulla scheda Associated Axes General Connection Time Sync Module Info intemet Protocol Port Configuration Associated Axes Power Motion Diagnostics
21. interno di un quadro I cablaggi dell alimentazione di ingresso devono essere instradati in un tubo messo a terra sul quadro all esterno del quadro I cavi di segnale e di potenza devono essere separati I cablaggi di alimentazione di ingresso e di alimentazione motore devono essere separati dai cablaggi di controllo e dai cavi di feedback del motore Per il cablaggio di alimentazione utilizzare un cavo schermato e prevedere una terminazione con serracavo a sezione circolare di 360 con messa a terra Per gli schemi di interconnessione ivi compresi gli schemi dei cablaggi di alimentazione di ingresso e di interconnessione azionamento motore consultare l Appendice A a pagina 129 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 15 Capitolo 1 Avviamento Note 16 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Regole generali perla progettazione del sistema Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Argomento Pagina Regole generali per la progettazione del sistema 17 Riduzione dei disturbi elettrici 25 Montaggio dell azionamento Kinetix 350 33 eseguire tutte le operazioni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema fuori dal quadro Essendo la costruzione del sistema di tipo aperto prestare attenzione a non far cadere all interno alcun tipo di frammenti di metallo Frammenti di metallo o altri corpi estranei possono deposita
22. 4 53m 1 8 20 1 1 In questo esempio il quadro deve avere una superficie esterna di almeno 4 53 mi Se vi sono porzioni del quadro che non trasferiscono il calore non dovranno essere incluse nel calcolo Dal momento che la profondit minima dell armadio che deve alloggiare il sistema Kinetix 350 scelto a fini esplicativi in questo esempio pari a 332 mm l armadio deve avere dimensioni pari a circa 2 000 x 700 x 332 mm HxLxP 2 x 0 332 x 0 70 2x 0 332 x 2 0 2 x 0 70 x 2 0 4 59 m Dal momento che armadio risulta avere dimensioni notevolmente maggiori di quanto non sarebbe necessario per alloggiare i componenti del sistema pu essere pi pratico adottare una soluzione di raffreddamento da installare in un armadio pi piccolo Per informazioni sulle soluzioni disponibili per raffreddare l armadio rivolgersi al relativo produttore Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 21 Capitolo 2 22 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Valori nominali dei contattori Tabella 6 Azionamenti Kinetix 350 120 240 V Tensione Num di Cat aziona Contattore con bobina CA Contattore con bobina CC mento 120V 100 C23x10 100 C237x10 2097 V31PRO LM 240V 100 C12x10 100 C127x10 120V 100 C30x10 100 C307x10 2097 V31PR2 LM 240V 100 C23x10 100 C237x10 Tabella 7 Azionamenti Kinetix 350 240 V Tensione Num di Cat az
23. 40 days Sh 34m 49s Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 127 Capitolo7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Note 128 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Appendice A Schemi di interconnessione Argomento Pagina Schema di interconnessione Note 130 Esempi di cablaggi di alimentazione 131 Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 motore rotativo 134 Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 attuatore 136 Corrente del freno motore 139 Schemi a blocchi del sistema 140 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 129 AppendiceA Schemi di interconnessione Schema di In questa appendice sono riportati degli esempi per facilitare l esecuzione dei interconnessione Note collegamenti del sistema Kinetix 350 Le note sotto riportate si riferiscono agli esempi di cablaggio delle pagine successive Nota Informazioni 1 Per le specifiche dei cablaggi di alimentazione consultare il paragrafo Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione a pagina 59 2 Per informazioni sulle dimensioni dei fusibili e degli interruttori automatici di ingresso consultare il paragrafo Specifiche degli interruttori automatici fusibili a pagina 20 3 I filtri di linea CA EMC devono essere posizionati il pi vicino possibile all azionamento inoltre non si devono far passare fili con
24. 8 Accettare i nuovi valori e applicarli al controllore Ora possibile mettere in funzione il sistema con i nuovi valori relativi ai guadagni e valutare le prestazioni possibile migliorare le prestazioni regolando le selezioni relative al tipo di applicazione alla risposta del loop e o all accoppiamento del carico SUGGERIMENTO Se l applicazione ha requisiti di prestazioni pi severi possibile migliorare ulteriormente le prestazioni mediante la messa a punto manuale 9 Fare clic su OK per chiudere la finestra di dialogo RSLogix 5000 Autotune Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 10 Fare clic su OK per chiudere la finestra di dialogo Axis Properties 11 In caso di esito negativo del test verr visualizzata questa finestra di dialogo xl i Online command failed JI Drive is not in the correct state to allow the current operation DK Help Error 16386 0 a Fare clic su OK b Regolare la velocit del motore c Per ulteriori informazioni consultare il corrispondente manuale per l utente del modulo di controllo assi Logix5000 d Tornare al passo 7 ed eseguire nuovamente il test 12 Ripetere la procedura Test e messa a punto degli assi per ogni asse Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 99 Capitolo5 Configurazione e avviamento del sistema di a
25. Digitare il nome del nuovo gruppo motion nel campo Name 3 Fare clic su Create Il nuovo gruppo motion verr visualizzato nella cartella Motion Groups 4 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul nuovo gruppo motion e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Motion Group Properties 5 Fare clic sulla scheda Axis Assignment e spostare gli assi creati in precedenza dall area Unassigned all area Assigned 6 Fare clic sulla scheda Attribute e modificare i valori di default come necessario per la propria applicazione 7 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 89 Capitolo 5 90 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Configurare le propriet degli assi Per configurare le propriet degli assi per il motore o l attuatore attenersi alle istruzioni che seguono Se si utilizza un encoder Integrated Motion su EtherNet IP numero di catalogo 842E CM per un asse consultare 842E CM Integrated Motion Encoder on EtherNet IP User Manual pubblicazione 842E UM002 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse su un asse nel riquadro Controller Organizer e scegliere Properties 2 Fare clic sulla categoria Motor Verr visualizzata la finestra di dialogo Motor Device Specification Vai Categories General Model Motor Feedback Scaling Polarity Autotune E Load Backlash Positi
26. MaximumAcceleration 19299 494 19299 494 Po MaximumDeceleration 19299 494 19299 494 Po Systeminertia 0 013711376 0 013711376 Accept Tuned Values e Manual Tune cmos Apply Help 3 Digitare i valori di limite di corsa e velocit nei campi Travel Limit e Speed In questo esempio Travel Limit 5 e Speed 10 Il valore effettivo delle unit programmate dipende dall applicazione Dal menu a discesa Direction scegliere un impostazione adatta alla propria applicazione Il valore di default Forward Uni directional Modificare gli altri campi come necessario per la propria applicazione e fare clic su Apply Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 97 Capitolo 5 98 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 6 Se il segnale ENABLE dell azionamento Allora Cablato fisicamente Alimentare a 24 V CC Non utilizzato Disabilitare l attributo EnablelInputChecking utilizzando la procedura a pagina 100 ATTENZIONE per evitare lesioni personali o danni alle macchine applicare il segnale ENABLE a 24 V solo all asse di cui si esegue il test 7 Fare clic su Start Verr visualizzata la finestra di dialogo RSLogix Autotune Dopo il completamento del test il valore di Test State passa da Executing a Success Axis Properties Axis_1 p Ioj x Categories
27. Modulo shunt 2097 Rx Le resistenze shunt serie 2097 vengono collegate all azionamento e consentono di realizzare una configurazione di derivazione shunt in applicazioni rigenerative Morsettiera per connettore 2097 TB1 Morsettiera a 50 pin Impiegata con connettore I0D per i collegamenti relativi alle interfacce di controllo di 1 0 Switch Ethernet Stratix 2000 1783 USOST Gli switch Ethernet servono a suddividere una rete Ethernet in segmenti e a instradare il traffico di rete in maniera efficiente Piattaforma del controllore Logix5000 1769 LI8ERM BB1B 1769 L27ERM QBFC1B 1769 L33ERM 1769 L36ERM 1769 L30ERM 1756 16x Il controllore CompactLogix con interfaccia Ethernet IP a doppia porta integrata funge da collegamento di comunicazione con il sistema di azionamenti Kinetix 350 Il collegamento di comunicazione utilizza il protocollo EtherNet IP su un cavo di rame 1756 L7x Ambiente Studio 5000 N A L applicazione Logix Designer Studio 5000 supporta le operazioni di programmazione messa in servizio e manutenzione della famiglia di controllori Logix5000 Servomotori rotativi MP Series TL Series Tra i motori rotativi compatibili figurano i motori serie MP serie MPL MPM MPF ed MPS e i motori serie TL serie TLY Attuatori lineari Serie MP Tra gli attuatori compatibili figurano gli attuatori lineari integrati della serie MP serie MPAS vite a ricircolo di sfere Cilindri elettrici Serie MP serie TL Tra
28. Morsettiera di 1 0 73 Resistenza shunt 75 Installazione dell azionamento Collegamento a massa dei pannelli secondari 27 Collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF 25 Interruttori automatici 19 Requisiti di montaggio del sistema 17 Scelta 19 Trasformatore 19 Interpretazione degli indicatori di stato 112 Interruttore automatico Scelta 19 Specifiche 20 ISO 13849 1 CAT 3 Categoria di arresto definizioni 102 Requisiti 102 Istruzione MSG 100 K Kit connettori a corpo piatto Cablaggio 74 M Messa a punto degli assi Scheda Autotune 97 Messa a terra Collegamento tra sistema e pannello secondario 58 Pi pannelli secondari 59 Modulo assi Indicatori di stato 119 Propriet assi 90 Modulo assi integrato Indicatori di stato 119 Propriet assi 90 Montaggio Azionamento Kinetix 350 33 Motori Cablaggio alimentazione Serie TL 66 Solo trifase 67 Trifase e freno 68 Cablaggio serracavo schermo 70 Corrente del freno 139 Messa a punto 94 Piedinature feedback 72 Problemi di accelerazione decelerazione 121 Schema di interconnessione MPL MPM MPF MPS 134 TLY 135 Surriscaldamento 122 Terminazione di terra 65 Test 94 Velocit 121 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Numeri di catalogo 14 Pannello Requisiti 17 Parametri 92 Piedinature Alimentazione di ingresso CA IPD 40 Alimentazione di riserva BP 40 Alimentazione motore MP 40 Connettore di feedback motore 72 Ethernet P
29. PLd della norma ISO 13849 1 Il gruppo T V Rheinland ha approvato gli azionamenti Kinetix 350 per l uso in applicazioni di sicurezza fino alla categoria di sicurezza 3 del livello prestazionale d PLd della norma ISO 13849 1 in cui lo stato diseccitato considerato lo stato di sicurezza Tutti gli esempi relativi all I O inclusi in questo manuale sono basati sul raggiungimento della diseccitazione come stato di sicurezza per i tipici sistemi di sicurezza delle macchine Considerazioni importanti sulla sicurezza L utente del sistema responsabile di quanto segue e Convalida di qualsiasi sensore o attuatore collegati al sistema di azionamenti e Completamento di una valutazione dei rischi a livello macchina e Certificazione della macchina per i livelli prestazionali ISO 13849 1 desiderati e Gestione del progetto e test diagnostico e Programmazione del software applicativo e delle configurazioni dei dispositivi in modo conforme alle informazioni contenute in questo manuale di riferimento sulla sicurezza e nel manuale relativo all azionamento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 101 Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Descrizione del funzionamento 102 Requisiti della categoria di sicurezza 3 I componenti relativi alla sicurezza sono progettati con questi attributi e Un singolo guasto in uno qualsiasi di questi componenti non conduce alla perdi
30. Sicurezza del macchinario Parti dei sistemi di comando legate alla sicurezza categoria CAT 3 livelli prestazionali PL d e Livello di integrit della sicurezza SIL 2 a norma EN 61800 5 2 2007 Sono impiegati doppi ingressi e monitoraggio azionamento del circuito Safe Torque Off STO 4 e ST0 6 per prevenire l abilitazione del servoazionamento in caso di malfunzionamento di uno o entrambi gli ingressi Si consiglia di valutare i livelli di prestazioni richiesti per l intera macchina tramite una valutazione dei rischi e un analisi del circuito Contattare l ufficio vendite Rockwell Automation o il distributore di zona per ulteriori informazioni Figura 50 Configurazione rel ad asse singolo categoria di arresto 0 con reset automatico Rel di monitoraggio di sicurezza Allen Bradley MSR127RP 440R N23135 440R D22R2 Esterno 24 V CC Esterno 24 V COM Azionamento Kinetix 350 Connettore STO Safe Torque Off con morsettiera 24V CC Ingresso di sicurezza 1 Comune di sicurezza Ingresso di sicurezza 2 108 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Funzionalit Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Capitolo 6 Specifiche dei seg nali In questa tabella sono riportate le specifiche dei segnali Safe Torque Off utilizzati S afe Tor qu e 0ff nei servoazionamenti Kinetix 350 Attributo Riferimento Isolati compatibili con uscita single ended 24 V CC Ingressi di sicurezza 0
31. Vs Assorbimento di corrente CC z AM BM e IM 30 mA massimo Frequenza del segnale d ingresso AM BM e IM 5 0 MHz max Separazione dei fronti 42 ns min tra due fronti qualsiasi AM e BM Rilevamento perdita di linea 2 2 AM e BM Media AM4 BM gt costante Ingressi Hall S1 52 ed 53 Single ended TTL collettore aperto o nessuno 48 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 AM 0 BM AM 0 BM Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Figura 23 Incrementale TTL generico segnali AM e BM Azionamento Kinetix 350 47 pF 26 7 KQ a convertitore A D 10 kQ 56 pF 56 pF Nell area in grigio sono indicati i componenti che fanno parte del circuito ma sono compatibili con altri tipi di dispositivi di feedback non utilizzati per supporto incrementale TTL generico 1kQ NN 1kQ a contatore AqB 1kQ s AA L s6pf Tx 56pF Figura 24 Interfaccia TTL generica segnali IM 5V 10 kQ 1kO MTR_IM4 o NN D a contatore AqB 1k0 MTR_IM NW La AR F 10kO Nell area in grigio sono indicati i componenti che fanno parte del circuito ma sono compatibili con altri tipi di dispositivi di feedback non utilizzati per supporto incrementale TTL generico I gt gt UA RT da UART lt da UART Azionamento Kinetix 350 Fi
32. e Disaccoppiare il motore per una verifica e Controllare e migliorare le prestazioni meccaniche ad esempio del meccanismo dei riduttori o delle viti a ricircolo di sfere Assenza di rotazione I collegamenti del motore sono allentati o aperti Controllare il cablaggio e i collegamenti del motore Nel motore si sono depositate sostanze estranee Rimuovere le sostanze estranee Il carico del motore eccessivo Verificare il dimensionamento del sistema servo I cuscinetti sono usurati Restituire il motore per la riparazione Il freno del motore innestato se fornito e Controllare il cablaggio e il funzionamento del freno e Restituire il motore per la riparazione Il motore non collegato al carico Controllare l accoppiamento Surriscaldamento del motore II ciclo di carico eccessivo Modificare il profilo del comando per ridurre l accelerazione decelerazione o incrementare il tempo Il rotore parzialmente smagnetizzato e genera una corrente del motore eccessiva Restituire il motore per la riparazione Rumore anomalo Limiti di messa a punto motore impostati su valori troppo alti Eseguire la messa a punto nel software RSLogix 5000 Nel motore sono presenti elementi non fissati e Rimuovere gli elementi non fissati e Restituire il motore per la riparazione e Sostituire il motore I bulloni passanti o l accoppiamento sono allentati Stringere
33. il guasto della funzione Safe Torque Off rilevato su richiesta diagnostico di sicurezza per verificare il corretto funzionamento I sistemi di sicurezza possono essere classificati come funzionanti in modalit a bassa richiesta oppure in modalit a richiesta elevata continua e Modalit a bassa richiesta la frequenza delle richieste di intervento di un sistema di sicurezza non superiore a una volta l anno oppure non superiore al doppio della frequenza del test diagnostico funzionale e Modalit a richiesta elevata continua la frequenza delle richieste di intervento di un sistema di sicurezza superiore a una volta l anno oppure superiore al doppio dell intervallo di tempo del test diagnostico funzionale Il valore SIL per un sistema di sicurezza a bassa richiesta direttamente correlato all ordine di grandezza della probabilit media di non adempiere in pieno alla sua funzione di sicurezza quando richiesto o semplicemente della probabilit di guasto su domanda PFD Il valore SIL per un sistema di sicurezza a richiesta elevata continua direttamente correlato alla probabilit di guasto pericoloso all ora PFH I calcoli PFD e PFH qui riportati sono basati sulle equazioni fornite nella norma EN 61508 e mostrano i valori relativi ai casi peggiori I dati di questa tabella si riferiscono a un intervallo del test diagnostico funzionale di 20 anni e dimostrano l effetto sui dati nel caso peggiore di va
34. mettere dapprima a punto il motore con il carico rimosso inclusi i carichi verticali quindi collegare il carico ed eseguire nuovamente la procedura di messa a punto per assicurare una risposta operativa precisa 2 Fare clic sulla categoria Autotune e Axis Properties Axis_1 Categories General E Motor Model Motor Feedback Scaling Hookup Tests Backlash Compliance Friction Position Loop Velocity Loop Acceleration Loop Torque Current Loop Planner Homing Actions Drive Parameters Parameter List Status Faults amp Alarms Tag T Perform Tune Ca A Tune Status Success une Control Loop by Measuring Load Characteristics ini Basic 7 Loop A Medium 7 esponse Load Pa Coupling Rigid Z Customize Gains to Tune I Position Integrator Bandwidth Velocity Integrator Bandwidth Jocity Feedforward eration Feedforward F c IV Measure Inertia using Tune Profile C Motor with Load e Uncoupled Motor e Travel iti i Limit 5 0 Position Units fino Position Units s Torque 100 0 Rated Direction Forward Uni directional 7 Gi Loop Parameters Tuned PositionLoopBandwidth 19 469685 DANGER This tuning procedure may cause axis motion with the controller 19 479559 iol x PositionintegratorBand 0 0 0 0 MelocityLoopBandwidth 77 87874 77 918236 Advanced Compensation Load Parameters Tuned
35. oppure la Logix Designer configurazione non corrisponde al Sostituire il motore se l errore persiste dispositivo collegato Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 113 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 43 Codici di inibizione avviamento S xx e Scxx Display a quattro cifre Messaggio di errore Sc05 Safe torque off Tabella 44 Codici di errore F xx Display a quattro cifre RSLogix 5000 Messaggio di errore F02 Illegal Hall State Alimentazione assente oppure circuiteria di sicurezza non configurata Problema o sintomo Lo stato degli ingressi Hall di feedback non valido La funzione di sicurezza ha disabilitato la struttura di alimentazione Possibile causa Connessioni non corrette Possibile risoluzione e Applicare sorgenti a 24 V al circuito di sicurezza e Utilizzare ponticelli per aggirare il circuito di sicurezza Possibile risoluzione e Controllare il cablaggio di S1 S2 ed 3 e Controllare l alimentatore dell encoder F03 Motor Overspeed La velocit del motore ha superato il 125 della velocit nominale massima e Controllare il senso ciclico delle fasi del cablaggio del motore e Controllare che non vi siano disturbi sui cavi e Controllare la messa a punto F05 Motor Overtemperature Il termostato del motore il termistore del motore o il sensore di temperatura
36. troppo elevata e Verificare che gli sfiatatoi non siano ostruiti o il ventilatore difettoso e Verificare che il raffreddamento non sia limitato da spazio insufficiente attorno all unit e Verificare che la temperatura ambiente rientri nei limiti delle specifiche Consultare le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 Funzionamento con valori superiori al campo di potenza continuativa e o alle classificazioni ambientali del prodotto e Mantenere il funzionamento all interno del campo di potenza continuativa e Ridurre la velocit di accelerazione Presenza di cortocircuito sovracorrente o componente guasto nell azionamento Rimuovere tutti i collegamenti di alimentazione e del motore ed eseguire un controllo di continuit dal bus CC alle uscite U V e W del motore Se presente una continuit verificare che non vi siano fibre di conduttori tra i morsetti oppure inviare l azionamento in riparazione Perdita del segnale TTL Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Controllare i segnali AM AM BM e BM Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Capitolo 7 Tabella 44 Codici di errore F xx continua ia dfre isso di dirote Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione Ventilatore dell aziona
37. 7 Zone di disturbo filtri di linea CA serie 2097 Canalina sporca Contattori Zona molto sporca segregata non in una canalina yp VD Freno motore alim 24V Azionamento Kinetix 350 automatico Interruttore o I filtri di linea CA serie 2097 vengono montati lateralmente come mostrato in figura oppure dietro l azionamento Filtro CC 6B 1 Seil cavo di 1 0 del sistema di azionamenti contiene fili di rel sporchi fare passare il cavo nella canalina sporca 2 Nel caso di spazi ridotti utilizzare uno schermo di acciaio collegato a terra Per gli esempi consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 3 Questa una linea 24 V CC pulita disponibile per qualunque dispositivo che ne avesse bisogno La linea a 24 V entra nella canalina pulita ed esce a sinistra 4 Linea a 24V CC sporca disponibile per freni motore e contattori Il 24 V entra nella canalina sporca ed esce verso destra Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 29 Capitolo 2 30 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Categorie di cavi per componenti dell azionamento Kinetix 350 Nella seguente tabella sono indicati i requisiti di suddivisione in zon
38. BLU TB ETA E y janco BR 12 ES OF na Freno motore Per informazioni sui metodi di messa t tti fare rife to alla fi Thu relativa gi connettori a corpo piatto in bassoa Connettore Ml N sinistra MTR_BRAKE H 49 1 0 10D 43 i i OME Serracavo Cavo di feedback conduttori volanti Nota4 MTR_BRAKE HH pas schermo cavo 2090 XXNFMF Sxx standard o onnettore a corpo piatto in figura 2090 K2CK D15M Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 2097 V3xPRx LM Azionamenti Kinetix 350 Schemi di interconnessione Appendice A Figura 61 Azionamento Kinetix 350 con cilindri elettrici serie MP serie MPAR e MPAI Cilindro elettrico MPAR A Bxooxxx xxx e MPAI A Bxxx con feedback ad alta risoluzione Vedere Cavi di alimentazione e feedback per cilindri elettrici serie MP Tabella 65 Note 9 10 Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 Kit connettori 2090 K2CK D15M gt 1 0 I0D Nota 4 MTR_BRAKE 24V CC 24V CC COM 24V CC fornito dal cliente Metodo di messa a terra per schermo del cavo di feedback Serracavo Schermo scoperto fissato sotto il serracavo Viti del serracavo 2 Capovolgere il serracavo per serrare bene i cavi piccoli C
39. Gamma tensione di abilitazione 20 24 V CC Gamma tensione di disabilitazione 0 1 0 V CC Impedenza di ingresso 6 8 kQ Stato di sicurezza Collettore aperto isolato emettitore messo a terra Capacit di carico in uscita 100 mA Tensione massima uscite digitali 30V CC 1 Gli ingressi di sicurezza non sono progettati per il test a impulsi Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 109 Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Note 110 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Argomento Pagina Norme di sicurezza 111 Interpretazione degli indicatori di stato 112 Comportamento generale del sistema 121 Comportamento del servoazionamento e del controllore Logix5000 123 Interfaccia server Web 127 Norme di sicurezza Osservare le norme di sicurezza seguenti durante la ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 ATTENZIONE i condensatori sulla sbarra CC possono presentare tensioni pericolose anche dopo l interruzione dell alimentazione di ingresso Prima di lavorare sull azionamento misurare la tensione del bus CC per verificare che abbia raggiunto un livello sicuro oppure attendere per l intero intervallo di tempo indicato nell avvertenza sul lato anteriore dell azionamento Il mancato rispetto di questa precauzione pu causare gravi l
40. General Tune Control Loop by Measuring Load Characteristics E Motor ae Model Es z Perform Tune DANGER This tuning Motor Feedback _stat_ st A procedure may cause axis ann orea 1 en motion with the controller RSLogix 5000 AUEDEUNE xi Tune Status Success Test State Success oK Loop Parameters Tuned Test complete Stop PositionLoopBandwidth 119 469685 19 479559 Hz PositionintegratorBand 0 0 00 Hz Help elocityLoopBandwidth 77 87874 77 918236 Hz xl Advanced Compensation Load Parameters Tuned Torgue CurentLoop py RRES x IMaximumaAcceleration 19299 494 19299494 Po Planner Me IMaximumDeceleration 19299 494 19299 494 Fort Homing C Motor with Load e Uncoupled Motor e Systeminertia 0 013711376 0 013711976 s 7 Actions Dive Parameters is 50 Position Units Accept Tuned Values e Parameter List Speed fico Position Units s Status Faults amp Alarms Torque fi00 0 Rated Tag Direction Forward Uni directional i Manual Tune OK Cancel Apply Help I valori messi a punto vengono inseriti nelle tabelle del parametro Loop and Load Gli effettivi valori della larghezza di banda Hz dipendono dall applicazione e possono dover essere regolati dopo il collegamento di motore e carico A questo punto possibile confrontare i valori esistenti e messi a punto relativi ai guadagni e all inerzia con i potenziali valori messi a punto
41. IP2 ed IP_3 sono di sola lettura in questa modalit di accesso necessario spegnere e riaccendere l azionamento perch le modifiche abbiano effetto Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 Configurare l indirizzo IP automaticamente indirizzo dinamico Quando si connette un azionamento Kinetix 350 a un dominio di rete con un server DHCP l indirizzo IP dell azionamento Kinetix 350 viene assegnato automaticamente Per l assegnazione automatica dell indirizzo deve essere abilitata la modalit DHCP dell azionamento Procedere come segue utilizzando il tastierino ed il display del servoazionamento 1 Premere 2 Utilizzare i pulsanti QO per accedere al parametro DHCP 3 Verificare che il parametro sia impostato su 1 4 Se il parametro DHCP impostato su 0 utilizzare a e O per impostarlo su 1 5 Spegnere e riaccendere l azionamento per rendere effettiva la modifica Quando l azionamento Kinetix 350 in attesa dell assegnazione di un indirizzo IP dal server in ognuno dei quattro parametri degli ottetti IP_1 IP_2 IP_3e IP_4 visualizzato sul display Dopo l assegnazione da parte del server l indirizzo visualizzato in questi parametri Se i parametri continuano a visualizzare probabile che non sia stata stabilita una connessione tra l azionamento e il server oppure che il se
42. Il carico di corrente nominale di 9 mA 100 23 ENABLE Questo morsetto utilizzato per un ingresso a 24 V CC per l abilitazione dell asse 05 ms Livello Segnale alto attivo single ended isolato otticamente Il carico di corrente nominale di 9 mA 10D 30 HOME Gli ingressi dell interruttore di zero dell asse contatto normalmente aperto richiedono 0 5 ms Fronte 24V CC nominale Sono necessari ingressi di registrazione veloci per richiedere alle interfacce motore 10D 39 REG l acquisizione dei dati di posizione con meno di 5 ps di incertezza Segnale alto attivo o Fronte single ended isolato otticamente Il carico di corrente nominale di 9 mA Questo morsetto H utilizzato per un ingresso a 24 V CC per l abilitazione dell asse Il rilevamento di oltrecorsa disponibile sotto forma di segnale alto attivo single ended 10D 27 NEG_OT isolato otticamente II carico di corrente nominale di 9 mA per ingresso Gli ingressi imi Livello 10D 28 POS_OT dell interruttore di fine corsa positivo negativo contatto normalmente chiuso per l asse richiedono 24 V CC nominale Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 4 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Tabella 13 Informazioni sulle funzioni degli ingressi digitali Funzione Descrizione Comportamento Se in base alla configurazione del controllore richiesta la verifica Per default la verifica dell ingresso di abil
43. Ingresso di sicurezza 2 24 V CC per abilitare Ingresso di sicurezza 2 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Cablaggio del circuito Safe Torque Off Funzionalit Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Capitolo 6 In questa sezione sono riportate le regole generali per il cablaggio dei collegamenti Safe Torque Off dell azionamento Kinetix 350 Direttive dell Unione Europea Se questo prodotto installato nell Unione Europea o in area CEE e ha il marchio CE si applicano le normative seguenti Per ulteriori informazioni sul concetto di riduzione dei disturbi elettrici consultare il manuale di riferimento System Design for the Control of Electrical Noise pubblicazione GMC RMO001 Direttiva EMC Questa unit stata sottoposta a test per la conformit alla Direttiva del Consiglio 2004 108 CE sulla Compatibilit Elettromagnetica EMC con l applicazione degli standard seguenti in parte o nella loro interezza e EN 61800 3 Azionamenti elettrici a velocit variabile Parte 3 Requisiti di compatibilit elettromagnetica e metodi di prova specifici e EN61000 6 4 Compatibilit elettromagnetica EMC Parte 2 Emissione per gli ambienti industriali e EN61000 6 2 Compatibilit elettromagnetica EMC Parte 2 Immunit per gli ambienti industriali Il prodotto descritto in questo manuale destinato all uso in ambiente industriale Conformit CE La
44. Installation Instructions pubblicazione 2097 IN002 Informazioni sull installazione ed il cablaggio delle resistenze shunt Kinetix 300 Kinetix 300 AC Line Filter Installation Instructions pubblicazione 2097 IN003 Kinetix 300 1 0 Terminal Expansion Block Installation Instructions pubblicazione 2097 IN005 Informazioni sull installazione ed il cablaggio nel filtro di linea CA di Kinetix 300 Informazioni sull installazione e sul cablaggio del modulo di espansione 1 0 Kinetix 300 CompactLogix L3ER Controllers User Manual pubblicazione 1769 UM021 Informazioni sull installazione la configurazione la programmazione e l uso di un sistema CompactLogix Stratix 2000 Ethernet Unmanaged Switches Installation Instructions pubblicazione 1783 IN001 Informazioni sull installazione e l uso di uno switch Ethernet Stratix 2000 Ethernet IP Benefits of Industrial Connectivity in Industrial Apps White Paper pubblicazione 1585 WP001A Contiene regole generali ed informazioni teoriche relative ai sistemi industriali Ethernet IP Cavi industriali Ethernet pubblicazione 1585 BR001 Questa brochure contiene informazioni relative alle soluzioni di connettivit per reti Ethernet ed architettura integrata Guidance for Selecting Cables for EtherNet IP Networks White Paper pubblicazione ENET WP007 Questa guida concepita in modo da aiutare l utente nella scelta dei cablaggi in base all applicazione alle condizio
45. NV Pegasus Park De Kleetlaan 12a 1831 Diegem Belgio Tel 32 2 663 0600 Fax 32 2 663 0640 Asia Rockwell Automation Level 14 Core F Cyberport 3 100 Cyberport Road Hong Kong Tel 852 2887 4788 Fax 852 2508 1846 Italia Rockwell Automation S r l Via Gallarate 215 20151 Milano Tel 39 02 334471 Fax 39 02 33447701 www rockwellautomation it Svizzera Rockwell Automation AG Via Cantonale 27 6928 Manno Tel 091 604 62 62 Fax 091 604 62 64 Customer Service Tel 0848 000 279 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Copyright 2013 Rockwell Automation Inc Tutti i diritti riservati Stampato negli USA
46. V Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 139 Schemi di interconnessione Appendice A OSE XNAUIY ozu weuorze Ije OUI SA 3 XY 607 JUNYS ojnpow L INT XHdYEN L607 3 WTXYdEEA L607 J H AUI JU0 Z IU WPUOIZEOA 195 1e OUOJSH JH IS pa 71 17 1559161 119 Junys A0 SISUPI MUBWUOIZEOAJ9S 1e OUODSIJA II IS 77 pa L7ISSAADUI 19 00u34 IO FUUO 2097 V32PRx LM 2097 V33PRx LM e 2097 V34PRx LM Figura 63 Schema a blocchi di alimentazione OSELII FIOZOLI PLDSAN Schemi a blocchi del sistema Questo schema a blocchi di alimentazione si riferisce ai servoazionamenti Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 140 Uscita motore trifase Schemi di interconnessione Appendice A Questo schema a blocchi di alimentazione si riferisce ai servoazionamenti 2097 V31PRx LM Con il circuito duplicatore di tensione possibile utilizzare a pieno carico i motori a 240 V con azionamenti con alimentazione di ingresso di 120 V Figura 64 Schema a blocchi del duplicatore di tensione Sezione inverter Transistor Connettore freno Il modulo shunt 2097 Rx esterno all azionamento Kinetix 350 C 1 Gli ingressi L1 e N si riferiscono ai se
47. abilitare vedere la Tabella 43 Sux F xx Errore standard dell asse vedere la Tabella 44 e la Tabella 45 Fax Lana Errori irreversibili che si verificano durante il processo di avvio Restituire l azionamento a Rockwell Automation Pox Errori irreversibili che si verificano durante il test POST Power on Self Test Restituire l azionamento a Rockwell Automation i Anomalie che impediscono il normale funzionamento e si verificano durante il processo di inizializzazione ni Anomalie che impediscono il normale funzionamento dell azionamento Errore del nodo Tipo di errore che interessa il servoazionamento e non solo l asse di movimento Tabella 43 Codici di inibizione avviamento S xx e Sexx pra ro cifre Mesage di aior Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione e Controllare il cablaggio e la sorgente a 24 dell ingresso ENABLE dell azionamento 501 Axis enable input L ingresso di abilitazione asse disattivato L ingresso di abilitazione asse non attivo a Sa e Disabilitare l attributo EnablelnputChecking utilizzando un istruzione di messaggio 502 Motor not configured Il motore associato non stato configurato Spegnere e riaccendere oppure i per l uso ripristinare l azionamento Il dispositivo di feedback associato non Encoder intelligente difettoso o file Controllare di aver selezionato il r motore errato motore corretto nell applicazione 503 Feedback not configured stato configurato per uso
48. cavo motore Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Nello schema rappresentato un esempio di fili di alimentazione trifase per motori attuatori privi di freni I fili degli interruttori termici sono compresi nel cavo di feedback Consultare il paragrafo Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 motore rotativo a partire da pagina 134 per gli schemi di interconnessione Figura 37 Terminazioni di alimentazione motore solo fili trifase Terminazione di alimentazione motore MP E L E rd E g H U LAH Il N CS ES E ADI Azionamento Kinetix350 Il serracavo dello schermo del cavo riprodotto sopra montato sul pannello secondario Mettere a terra e fissare il cavo di alimentazione motore nel sistema seguendo le istruzioni riportate a pagina 70 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 67 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 In questo schema rappresentato un es empio di cablaggio con fili di alimenta zione trifase e fili del freno I fili del freno sono provvisti di una treccia di s
49. che tutte e tre le fasi siano collegate a un azionamento ma il ritorno di alimentazione di ciascun azionamento deve avvenire attraverso il neutro ATTENZIONE se non si collega il neutro si possono verificare oscillazioni della tensione d alimentazione sui singoli azionamenti Ci si verifica quando il punto neutro si sposta vettorialmente a causa di variazioni del carico che normal mente si verificano sui singoli azionamenti Le oscillazioni della tensione di ali mentazione possono provocare interventi di protezione sui servoazionamenti dovuti a sottotensione e sovratensione ed i servoazionamenti possono venire danneggiati in caso di superamento del limite di sovratensione Figura 32 Amplificatori monofase un filtro di linea CA per azionamento 2097 V31PRx LM 2097 V33PRx LM Neutro a terra i LI Da Ari ti Kinetix 350 i TC I Li 1 ii 1 zionamenti Kinetix Sistema A siga Inca N 2 Ingresso CA monofase Me l2 l V 2 B3 ped ipo Azionamenti Kinetix 350 t 1 1 Sistema A Filtro di linea 2 Ingresso CA monofase lena Neutro a terra IPD D o TI 1H 1 l1 u 1 MEA 350 Fusibili di ingresso Contatore Filtro di linea N L2 Ingresso CA monofase 2 L2 Sbarra di terra dell armadio collegata a
50. conformit alla Direttiva sulla Bassa Tensione e alla Direttiva sulla Compatibilit Elettromagnetica EMC dimostrata mediante gli standard armonizzati delle Normative Europee EN pubblicati nei bollettini ufficiali dei Paesi appartenenti alla Comunit Europea Il circuito Safe Torque Off conforme agli standard EN quando installato secondo le istruzioni fornite in questo manuale Le dichiarazioni CE sulla conformit sono disponibili on line all indirizzo http www rockwellautomation com products certification ce Direttiva Bassa tensione Queste unit sono state sottoposte a test per verificarne la conformit alla Direttiva del Consiglio 2006 95 CE sulla bassa tensione La norma EN 60204 1 Sicurezza del macchinario Equipaggiamento elettrico delle macchine Parte 1 Regole generali si applica totalmente o parzialmente Si applica inoltre totalmente o parzialmente la norma EN 50178 Apparecchiature elettroniche da utilizzare negli impianti di potenza Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 105 Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Requisiti di cablaggio Safe Torque Off Di seguito sono riportati i requisiti di cablaggio STO Safe Torque Off Il filo deve essere in rame per temperatura non inferiore a 75 C IMPORTANTE Il NEC National Electrical Code e le normative elettriche locali hanno la precedenza sui valori e sui metodi qui indicati IMPO
51. dall utente 77 IMPORTANTE Affinch gli azionamenti Kinetix 350 a 480 V siano conformi ai requisiti di distanza previsti dalla normativa ISO 13849 1 PLd la tensione da ciascuna fase a terra deve essere inferiore o pari a 300 V CA rms Ci significa che il sistema di alimentazione deve utilizzare una configurazione del secondario con centro stella a terra per l alimentazione di rete a 400 480 V CA Esempio di cablaggio della resistenza shunt Consultare le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 per le resistenze shunt Serie 2097 Rx disponibili per i servoazionamenti Kinetix 350 Per ulteriori informazioni sull installazione consultare Shunt Resistor Installation Instructions pubblicazione 2097 IN002 Figura 57 Esempio di cablaggio della resistenza shunt Resistenza shunt 2097 Rx Azionamento 2097 V3xPRx LM Kinetix 350 Connettore shunt sbarra CC 80 1 Questo connettore per la resistenza shunt non per il freno motore 133 AppendiceA Schemi di interconnessione Esempi di cablaggio Questi schemi di cablaggio si riferiscono agli azionamenti Kinetix 350 con dell azionamento motori rotativi compatibili Kinetix 350 motore rotativo Figura 58 Motori serie MP serie MPL MPM MPF e MPS Azionamenti Cavo di alimentazione motore Servomotori MPL A Bxxx MPM A Bxxx Per informazioni e note cons
52. dell encoder indica che stato superato il limite di temperatura di fabbrica del motore Elevata temperatura ambiente del motore e o corrente eccessiva e Controllare il cablaggio del motore al connettore feedback motore MF e Controllare il cablaggio TS e COM e Mantenere il funzionamento all interno del campo di coppia continua per la temperatura ambiente senza eccederlo e Ridurre la temperatura ambiente o aumentare il raffreddamento del motore e Verificare che sia stato selezionato il motore corretto F07 Motor Thermal Protection Il modello termico del motore indica che la temperatura ha superato il 110 del campo consentito Il ciclo di carico della macchina richiede una corrente RMS che supera il campo continuativo del motore Modificare il profilo del comando per ridurre la velocit o incrementare il tempo F10 Inverter Overcurrent 114 l uscita di errore dell azionamento indica che i transistor di potenza sono stati disattivati a causa di problemi di sovracorrente sovratemperatura o alimentazione Cavi del motore cortocircuitati Verificare la continuit del cavo e del connettore di alimentazione del motore Avvolgimento del motore cortocircuitato internamente Scollegare i cavi di alimentazione dal motore Utilizzare un multimetro per controllare che la resistenza fase fase non sia aperta e che la linea fase terra sia aperta La temperatura dell azionamento
53. di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 motore rotativo a partire da pagina 134 32 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Montaggio dell azionamento Questa procedura presuppone che il pannello sia gi predisposto e che si sappia e come eseguire il collegamento a massa del sistema Per istruzioni per Kinetix 350 2 i at l installazione di altre apparecchiature e accessori consultare le istruzioni fornite in dotazione insieme ai prodotti in questione ATTENZIONE l azionamento contiene parti e gruppi di componenti sensibili alle scariche elettrostatiche ESD Adottare precauzioni per il controllo delle cariche elettrostatiche durante l installazione il collaudo la manutenzione o la riparazione dell apparecchiatura In caso contrario si potrebbero danneggiare i componenti Qualora non si conoscano le procedure di controllo delle cariche elettrostatiche consultare Guarding Against Electrostatic Damage pubblicazione 8000 4 5 2 o qualsiasi altro manuale dedicato all argomento Per montare l azionamento Kinetix 350 attenersi alla seguente procedura 1 Definire la configurazione dell azionamento Kinetix 350 e degli accessori nell armadio Consultare il paragrafo Individuazione delle zone di disturbo a pagina 28 per indicazioni sulla configurazione del quadro Le dimensioni dei fori di montaggio per il servoazionamento Kinetix 350
54. di messa a terra per al Connettore acom piatti schermo del cavo di feedback 3 pop in figura 2090 K2CK D15M Batteria da 3 6 V 2090 DA BAT2 necessaria solo coni cilindri elettrici TLAR Axxxxx B encoder a 17 bit ad alta risoluzione Schermatura scoperta fissata sotto il serracavo Serracavo Viti del serracavo 2 Capovolgere il serracavo per serrare bene i cavi piccoli 138 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Corrente del freno motore Schemi di interconnessione Appendice A Utilizzare i seguenti valori di corrente della bobina per dimensionare il rel di interfaccia richiesto per l applicazione Fare riferimento agli schemi di interconnessione relativi alla combinazione motore azionamento Kinetix 350 per il circuito tipico del freno motore riportati a partire da pagina 134 Tabella 66 Corrente della bobina del freno motore MPLx1510 MPL x1520 MPL x1530 0 43 0 53A MPLx210 MPL x220 MPL x230 0 46 0 56A MPL MPF x310 MPL MPF x320 MPL MPF x330 MPM x115 0 45 0 55A MPS x330 MPLx420 MPL x430 MPL x4520 MPL x4530 MPL x4540 MPL B4560 MPM x130 0 576 0 704 A MPF x430 MPF x4530 MPF x4540 MPS x4540 TLY A110T TLY A1207 e TLY A130T 0 18 0 22A TLY A2207 e TLY A230T 0 333 0 407 A TLY A2530P TLY A2540P e TLY A310M 0 351 0 429A 1 La variabile x indica che la specifica in questione si riferisce a motori a 230 V e 460
55. i servomotori Per i tempi di ritardo consigliati per i freni dei motori consultare la Kinetix Motion Control Selection Guide pubblicazione GMC SG001 14 Fare clic su OK 15 Verificare il programma Logix5000 e salvare il file 92 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 Scaricare il programma Dopo aver completato la configurazione di Logix5000 necessario scaricare il programma nel processore Logix5000 Alimentazione Questa procedura si basa sul presupposto che il sistema di azionamenti je Kinetix 350 e il controllore dell interfaccia EtherNet IP siano stati cablati e dell azionamento ne A 5 con Igurati Kinetix 350 _ PERICOLO DI FOLGORAZIONE per evitare il rischio di folgorazioni ese AN guire tutte le operazioni di montaggio e cablaggio dell azionamento serie 2097 prima di attivare l alimentazione Una volta applicata l ali mentazione la tensione pu essere presente sui morsetti dei connettori anche se non in uso Per alimentare lazionamento Kinetix 350 procedere come segue 1 Scollegare il carico dal motore L asse non funziona in modalit di posizione durante l esecuzione di questo processo Quindi la posizione dell asse non pu essere garantita se l asse collegato ad un carico verticale o ad una fonte di energia meccanica immagazzinata ATTENZIONE per evitare lesioni personali o danni alle m
56. i bulloni I cuscinetti sono usurati Restituire il motore per la riparazione Risonanza meccanica Pu essere necessario un filtro a spillo fare riferimento alla finestra di dialogo Axis Properties scheda Output nel software RSLogix 5000 Funzionamento irregolare Il motore si blocca in posizione funziona senza controllo o con coppia ridotta Fasi di alimentazione motore U e V U e W o V e W invertite Controllare e correggere il cablaggio di alimentazione del motore conduttori di seno coseno o rotore sono invertiti nel connettore del cavo di feedback gruppi di conduttori di seno coseno o rotore di feedback del resolver sono invertiti Controllare e correggere il cablaggio di feedback del motore Controllare e correggere il cablaggio di feedback del motore Nessun movimento da un motore con encoder TTL asse abilitato ed assenza di errori 122 I segnali seno e coseno sono interrotti Controllare il cablaggio di feedback Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Comportamento del servoazionamento e del controllore Logix5000 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix350 Capitolo 7 Utilizzando l applicazione Logix Designer possibile configurare la risposta dei servoazionamenti Serie 2097 in caso di errore eccezione SUGGERIMENTO Gli errori lxx sono sempre generati dopo l accensione ma prima che l azionamento sia abilitato pertant
57. i cilindri elettrici compatibili figurano i cilindri elettrici della serie MP e della serie TL serie MPAR TLAR ed MPAI Encoder 842E CM Encoder con Integrated Motion su EtherNet IP Cavi Cavi motore freno e cavi di cavi di alimentazione motore freno e cavi di feedback comprendono i connettori SpeedTec e DIN filettati del motore feedback I cavi di alimentazione freno sono provvisti di conduttori volanti sul lato azionamento e connettori assiali per il collegamento ai servomotori cavi di feedback sono provvisti di conduttori volanti per il cablaggio su kit di connettori a corpo piatto sul lato azionamento e di connettori assiali sul lato motore Cavi di comunicazione Cavo Ethernet 1585 M8CBJM x schermato o 1585J M8UBJM x High Flex schermato 1 Il controllore CompactLogix 1756 L6x richiede il software RSLogix 5000 versione 17 01 02 o superiore 12 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Avviamento Capitolo 1 Figura 1 Installazione tipica degli azionamenti Kinetix 350 Switch Stratix 2000 1783 USOST ei HH Piattaforma di controllo CompactLogix In figura 1769 L33ERM Applicazione Logix Designer Alimentazione di ingresso trifase w ra Sezionatore di linea 2 Fusibili di Encoder 842E CM con Integrated Motion su EtherNet IP Altri azionamenti compatibili con Ethernet IP
58. il secondo ottetto della maschera di rete nEt3 Consente di modificare il terzo ottetto della maschera di rete nEt4 Consente di modificare il quarto ottetto della maschera di rete gat1 Consente di modificare il primo ottetto del gateway gat2 Consente di modificare il secondo ottetto del gateway gat3 Consente di modificare il terzo ottetto del gateway gat4 Consente di modificare il quarto ottetto del gateway Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 Indicatori di stato L azionamento Kinetix 350 ha quattro indicatori di stato e un display a quattro cifre sul pannello superiore frontale come mostrato sotto Gli indicatori di stato e il display sono utilizzati per monitorare lo stato e l attivit del sistema e per la ricerca di guasti Figura 46 Display sul pannello frontale D za A B C M A MEM Kinetix 350 Tabella 35 Indicatori di stato Indicatore h Funzione Descrizione di stato Durante le operazioni di modifica l indicatore di stato D Immissione dati giallo lampeggia Indica lo stato della rete Vedere Indicatore di stato della N Stato della rete rete a pagina 80 l indicatore di stato bicolore visualizz
59. invio delle informazioni di aggiornamento all azionamento quest ultimo viene ripristinato e viene eseguito un controllo diagnostico Verranno visualizzati 350 08 e 00 a scorrimento oltre all indirizzo IP Progress Catalog Number 2097 33PR3 LM Serial Number 13E4CASB Current Revision 1 11 0 New Revision 1 130 Polling for power up Time left until abort 40 seconds 9 Attendere che il processo si concluda nella finestra di dialogo Progress Il processo richiede vari minuti ci normale IMPORTANTE Durante il processo non spegnere e riaccendere l azionamento altrimenti l aggiornamento del firmware non viene eseguito correttamente 148 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Appendice B 10 Viene visualizzata la finestra di dialogo Update Status in cui si segnala se il processo stato eseguito correttamente o meno Stato aggiornamento Se Eseguito correttamente 1 Viene visualizzata un indicazione di aggiornamento completato in una finestra di dialogo di stato VERDE 2 Andare al passo 11 Errore 1 Viene visualizzata un indicazione di errore in una finestra di dialogo di stato ROSSA 2 Per informazioni per la ricerca guasti consultare ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start pubblicazione 1756 05105 Catalog Number 2097 V33PR3 LM Serial Number 13E4CA5B Current Revision 1 11 0 New Revision 1 11 0
60. per gli accessori del azionamento iii siae elia 30 Montaggio dell azionamento Kinetix 350 LL 33 Capitolo 3 Connettori e indicatori dell azionamento Kinetix 350 36 Piedinatura del connettore Safe Torque Off 37 Piedinatura del connettore I O La 38 Piedinatura del connettore di feedback motore MF 39 Piedinatura del connettore di comunicazione Ethernet 39 Piedinatura del connettore di alimentazione di ingresso CA 40 Piedinatura del connettore di alimentazione di backup 40 Piedinatura connettore sbarra CC e resistenza shunt 40 Piedinatura del connettore di alimentazione motore 40 Specifiche del segnale di controllo rica irrita 41 Ingressi digitalie cute abili ali elia Mo l Uscita AEM ANO ROL 44 Specifiche della comunicazione Ethernet 45 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 5 Indice Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Configurazione e avviamento del Specifiche dell alimentazione di backup a 24V CC Specifiche del inedbatl amp matone direte ill Alimentazione di feedback sirio Capitolo 4 Requisiti base per il cablaggio anta cirie Caviconsiolit a detailed Posa dei cablaggi di alimentazione e segnale Determinazione della configurazione di alimentazione di ingresso Alimenta
61. questa sezione sono illustrate le migliori prassi per la riduzione dei guasti connessi ai disturbi elettrici facendo specificamente riferimento all installazione dei sistemi Kinetix 350 Per ulteriori informazioni sulle tecniche di collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF il principio del piano di massa e la riduzione dei disturbi elettrici consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RMO001 Collegamento a massa degli azionamenti Per collegamento a massa per le emissioni si intende il collegamento dello chassis di gruppi telai schermature e custodie in metallo al fine di ridurre gli effetti dei disturbi elettromagnetici EMI Salvo diversamente specificato le vernici sono quasi tutte non conduttive e svolgono un azione isolante Per realizzare un buon collegamento a massa tra azionamento e pannello secondario le superfici devono essere prive di vernici o rivestimento Collegando a massa le superfici metalliche si determina un percorso di ritorno a bassa impedenza per l energia ad alta frequenza IMPORTANTE Per migliorare il collegamento a massa tra l azionamento e il pannello secondario quest ultimo deve essere realizzato in acciaio zincato non verniciato In caso di esecuzione non corretta del collegamento a massa delle superfici metalliche il percorso di ritorno diretto risulta ostacolato e l energia ad alta frequenza raggiunge altre zone dell armadi
62. rracavo Connettore a corpo piatto in figura 2090 K2CK D15M Batteria da 3 6 V 2090 DA BAT2 necessaria solo con i motori TLY Axxxx B encoder a 17 bit ad alta risoluzione per serrare bene i cavi piccoli Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 a terra corretti fare riferimento alla figura relativa ai connettori a corpo piatto in basso a sinistra Cavo di feedback 2090 CFBM6DF CBAAxx conduttori volanti o 2090 CFBM6DD CCAAxx connettore lato azionamento Nota 9 Servomotori TLY Avax B 230 V con feedback adalta risoluzione Tu I Gu 2 QH 1 H s ggi Pl 13 VERDE DATA 5 14_ BIANCOMVERDE XX DATA 10 2 GRIGIO 5VDC 14 3 gt BIANCO GRIGIO X ECOM 6 id 6 ARANCIONE BAT BAT gt gt BIANCO ARANCIONE XX _ BAT TBa 24 SHIELD j eaa y er informazioni sui metodi di messa A a terra corretti fare riferimento alla figura relativa ai connettori a corpo piatto in basso a sinistra Cavo di feedback 2090 CFBM6DF CBAAxx conduttori volanti o 2090 CFBM6DD CCAAxx con connettore lato azionamento Nota 9 135 Appendice A Schemi di interconnessione Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 attuatore 136 0 NANUDAWWN nasaWoWUNnN_lo Metodo di messa a terra per G Questi schemi di cablaggio si riferiscono agli azionamenti Kinetix 350 con attuatori lineari compatibili
63. sono riportate in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 2 Fissare l azionamento Kinetix 350 all armadio utilizzando prima le asole di montaggio superiori dell azionamento per poi passare a quelle inferiori Per quanto riguarda la viteria consigliata per il montaggio utilizzare delle viti per metallo in acciaio M4 6 32 con una coppia di serraggio di 1 1 Nem Adottare le tecniche di collegamento a massa per le emissioni descritte in Collegamento a massa degli azionamenti a pagina 25 IMPORTANTE Permigliorare il collegamento a massa tra l azionamento Kinetix 350 e il pannello secondario quest ultimo deve essere realizzato in acciaio zincato non verniciato 3 Serrare tutti i dispositivi di fissaggio impiegati per il montaggio Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 33 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Note 34 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Capitolo 3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Argomento Pagina Connettori e indicatori dell azionamento Kinetix 350 36 Specifiche del segnale di controllo 41 Specifiche del feedback motore 46 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 35 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Connettori e indicatori dell azionamento Kinetix 350
64. 10 continuous flex continuous flex Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 137 AppendiceA Schemi di interconnessione Figura 62 Azionamento Kinetix 350 con cilindri elettrici serie TL serie TLAR Azionamenti Servomotori Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 2097 V3xPRx LM De TLAR Avoax B 230 V i Kinetix 350 ela con feedback ad alta AMORI O risoluzione er le applicazioni senza freno utilizzare il cavo 2090 CPWM6DF 16AAxx 0 Alimentazione i VERDE CIALLO Z motore trifase s cometo H w fa lo Ven n 4 alimentazione NERO 2 y eni 5 motore MP V MARRONE K U 1 lt lt U 13 s gt VERDE DATA 7 Connettore di uss BIANCO VERDE XX__DATA 3 feedback Feedback 22 5 GRIGIO 5V C g motore MF motore _23 S BIANCo GRIGIO XX Ecom 6 s gt ARANCIONE BAT BAT BIANCO ARANCIONE XX BAT BAT a 24 SCHERMO NERO 9 BR a i iaia Mamo a T Sele oe lt relativa ai connettori a corpo piatto in Freno motore basso a sinistra Cavo di feedback 2090 CFBM6DF CBAAxx conduttori volanti o Connettore MTR_BRAKE 5 Serracavo 2020 CE MAD CCA con connettore lato azionamento 1 0 10D schermo cavo Nota 4 MTR_BRAKE 7377 Nota 8 24V CC 24V CC COM 24V CC fornito dal cliente Metodo
65. 30 A 1489 A1C300 140M F8E C32 32 1492 SP1D300 140M F8E C32 2097 V33PR5 LM 240 V rifase KTK R 20 20 A 1489 A3C200 140M D8E C20 20 1492 SP3D200 40M D8E C20 120 240 V onofase LPJ 40SP N A 40 N A 2097 V33PR6 LM 140M F8E C32 140M F8E C32 240V rifase KTK R 30 30 A 1489 A3C300 32 1492 SP3D300 2097 V34PR3 LM KTK R 10 10 A 1489 A3C100 140M C2E C10 10 1492 SP3D100 140M C2E C10 2097 V34PR5 LM 480V rifase KTK R 10 10 A 1489 A3C100 140M C2E C10 10 1492 SP3D100 40M C2E C10 2097 V34PR6 LM KTK R 20 20 A 1489 A3C200 140M D8E C20 20 1492 SP3D200 40M D8E C20 1 dispositivi di protezione dei circuiti Serie 1492 hanno correnti nominali di cortocircuito inferiori a quelle dei dispositivi Serie 140M Consultare la pagina http ab rockwellautomation com allenbradley productdirectory page per la documentazione dei prodotti con valori nominali di cortocircuito specifici 2 Perle applicazioni UL i dispositivi Serie 140M sono applicati come dispositivi di controllo di uno o pi motori combinati con autoprotezione 20 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Scelta del quadro Capitolo 2 L esempio sotto riportato stato studiato per facilitare il dimensionamento del quadro per il sistema di azionamenti serie 2097 Per calcolare le dimensioni del quadro sono necessari i dati relativi alla dissipazione termica di tutti i componenti che dovr
66. 63 UM_test TT Connected va E 1 1756 EN2TR EN2TR g Eas Ethemet f 2097 V33PR3 LM K350 f 1756 EN2TR EN2TR O Enable Enable Waiting DS 5 Quando il programma in modalit Run attivare il ramo per eseguire l istruzione Il servoazionamento non controlla il segnale d ingresso di abilitazione su IOD 29 Enable IOD 26 Common Questa istruzione MSG viene eseguita solo una volta poich si tratta di un tipo di istruzione persistente che viene salvata nella memoria non volatile del servoazionamento Per abilitare nuovamente il controllo del segnale d ingresso di abilitazione su IOD 29 Enable IOD 26 Common modificare il registro Source Element EnableInputChecking da 0 a 1 e riattivare il ciclo 100 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Certificazione Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Argomento Pagina Certificazione 101 Descrizione del funzionamento 102 Definizioni di PFD e PFH 103 Dati PFD e PFH 103 Dati connettore Safe Torque Off 104 Cablaggio del circuito Safe Torque Off 105 Funzionalit Safe Torque 0ff dell azionamento Kinetix 350 107 Kinetix 350 Schemi di cablaggio Safe Torque Off dell azionamiento 108 Specifiche dei segnali Safe Torque Off 109 Il circuito Safe Torque Off omologato e certificato per l uso in applicazioni di sicurezza fino alla categoria di sicurezza 3 compresa del livello prestazionale d
67. 7 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM 2097 V33PR6 LM Shunt sbarra Cc connettore BC 2 5 0 5 4 0 0 5 2097 V3xPRx LM Alimentatore di backup controllo connettore BP 24V CC 24 V CC 2097 V3xPRx LM Safe Torque Off connettore STO ST0 1 ST0 2 ST0 3 STO 4 ST0 5 ST0 6 Controllo 24 V CC COM di controllo Stato di sicurezza Ingresso di sicurezza 1 COM di sicurezza Ingresso di sicurezza 2 1 5 0 5 60 Valido per moduli di azionamento 2097 V33PRx LM e 2097 V34PRx LM Valido per moduli di azionamento 2097 V31PRx LM Valido per moduli di azionamento 2097 V32PRx LM Utilizzare esclusivamente per il collegamento della resistenza shunt Utilizzare esclusivamente per bypassare il circuito STO Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 ATTENZIONE onde evitare infortuni e o danni alle apparecchiature accertarsi che l installazione sia conforme alle specifiche riguardanti le tipologie e sezioni dei conduttori la protezione di linea e i sezionatori Il NEC National Electrical Code e le normative elettriche locali contengono indicazioni per un installazione sicura degli apparecchi elettrici Onde evitare infortuni e o danni alle apparecchiature accertarsi che i connettori di alimentazione motore vengano ut
68. Fxx continuous flex CR1 conduttori volanti TER schermo cavo Note9 11 Nota 6 77 Nota 8 24V CC Servomotori MPL A B15xx e 24V CC COM MPL A B2xx 24V CC MPL A B3xx MPL A B45xx fornito dal cliente con feedback incrementale Kit connettori 2090 K2CK D15M 1 5 NERO AM 1 2 4 BIANCO NERO XX AM 7 C lt lt GND 3 gt 53 ROSSO BM 3 B_ lt V Alimentazione A a MACRO X BM 4 U A qele motore trifase 5 gt pri B7 Ma 5 Metodo di messa a terra per dback gt schermo del cavo di feedback Feecha y S __R00 nei 14 xo 0l Connettore a corpo piatto motore 10 Sole BIANCO GRIGIO KE ECOM IE in figura 2090 K2CK D15M 11 n g ARANCIONE Termostato 13 55 BIANCO ARANCIONE XX TS 11 G 44 BR uh 14 Sle U TS i W n BRE 5 5 BIANCO BLU S1 Serracavo F lt a 1 Schermo scoperto fissato Freno motore 6 gt gt GIALLO s2 13 sotto il serracavo 17 S Bancorsao X sg 3 JN 12 COM Mtldelsenacavo 2 xx gt Per informazioni sui metodi di messa Capovolgere il serracavo Si a terra corretti fare riferimento alla figura per serrare bene i cavi piccoli relativa ai connettori a corpo piatto in basso a sinistra 77 Cavo di feedback conduttori volanti 2090 XXNFMF Sxx non flex o 2090 CFBMxDF CDAFxx continuous flex Nota9 134 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Schemi di interconnessione Figura 59 Azionamento Kinetix 350 con motori serie TL TLY A Appendic
69. I schermato Filtro CC am I M I Cavi di 1 0 Ethernet e T di feedback C D Percorso Encoder Analog registrazione Cavi di 1 0 di alimentazione Percorso cavo schermato Cavi schermati motore e sicurezza 1 0 24V CC 1 Seil cavo di 1 0 del sistema di azionamenti contiene fili di rel sporchi fare passare il cavo nella canalina sporca 2 Se per motivi di spazio non possibile prevedere 150 mm di distanza installare uno schermo d acciaio collegato a terra tra l azionamento e la canalina pulita Per gli esempi consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 31 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Canalina pulita Assenza di apparecchiature sensibili entro un raggio di Per montare il modulo della resistenza shunt all interno del quadro attenersi alle seguenti regole generali supplementari e La resistenza shunt pu essere montata in qualsiasi punto della zona sporca ma pi vicino possibile all azionamento Kinetix 350 e Ifili shunt possono essere posati insieme ai cavi di alimentazione motore e Mantenere i cablaggi non schermati pi corti possibile Mantenere i cablaggi shunt pi piatti possibile contro l armadio e Separare i fili shunt da altri cavi di segnale a bassa tensione sensibili Figura 9 Resistenza shunt all interno dell
70. M S 2090 CFBM7DD CEAAxx standard 2090 CFBM7DF CEAAxx standard 2090 CFBM7DD CEAFxx continuous 2090 CFBM7DF CEAFx continuous MPF A Bxxxx M S flex flex MPAR A B3xxxx MPAI A Bxxxx Encoder ad alta risoluzione MPS A Bxxxx M S MPAS A Bxxxx V A 2090 XXNFMF Sxx standard N A 2090 CFBM4DF CDAFxx continuous MPAR A B1xxxx flex MPAR A B2xxxx TLY Axxxx B Encoder ad alta risoluzione TLAR Axxxxx 2090 CFBM6DD CCAAxx standard 2090 CFBM6DF CBAAxx standard TLY Axxxx H Encoder incrementale 1 Sesi utilizzano i cavi 2090 CPxM7DF xxAxx occorre rimuovere l O ring dal lato motore Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 71 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Piedinature dei cavi di feedback con conduttori volanti Tabella 32 Cavo di feedback 2090 XXNFMF Sxx o 2090 CFBMxDF xxAxxx PRICE Feedback ad alta risoluzione dai ale Pin connettore Encoder 9 V Encoder 5 V Encoder 5 V 1 Sin Sin AM 1 2 Sin Sin AM 2 3 Cos Cos BM 3 4 Cos Cos BM 4 5 Data Data IM 5 6 Data Data IM 10 9 Riservato EPWR_5V EPWR_5V 14 10 Riservato ECOM ECOM 6 11 EPWR_9V Riservato Riservato 7 12 ECOM Riservato Riservato 6 13 TS TS TS 11 14 TS TS TS 15 Riservato Riservato S1 12 16 Riservato Riservato S2 13 17 Riservato Riservato s3 8 Tabell
71. M002C IT P Dicembre 2013 Avviamento Capitolo 1 Conformit alle normative Se il prodotto installato in un Paese dell Unione Europea e reca il marchio CE sottoposto ai seguenti requisiti normativi ATTENZIONE per la conformit ai requisiti CE necessario prevedere un sistema di messa a terra metodi di messa a terra del filtro di linea AC e dell azionamento devono coincidere In caso contrario il filtro inefficace e pu subire danni Per esempi relativi ai sistemi di messa a terra consultare il paragrafo Messa a terra del sistema di azionamenti Kinetix 350 a pagina 58 Per ulteriori informazioni sulla riduzione dei disturbi elettrici consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 Requisiti CE Per la conformit CE necessario ottemperare ai seguenti requisiti Installare un filtro di linea CA serie 2090 o 2097 in posizione pi vicina possibile all azionamento Utilizzare i cavi di alimentazione motore serie 2090 oppure utilizzare dei kit connettori e terminare gli schermi dei cavi sul pannello secondario con il serracavo fornito in dotazione Utilizzare i cavi di feedback motore serie 2090 oppure utilizzare dei kit connettori e terminare correttamente lo schermo del cavo di feedback I cavi di alimentazione e di feedback da azionamento a motore non devono avere una lunghezza superiore a 20 m Il sistema Kinetix 350 deve essere installato all
72. Manuale dell utente Allen Bradley Servoazionamenti Kinetix 350 EtherNet IP ad asse singolo Numeri di catalogo 2097 V31PRO LM 2097 V31PR2 LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V33PR6 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM Allen Bradley Rockwell Software Automation Importanti informazioni per l utente Prima di installare configurare utilizzare o manutenere questo prodotto leggere il presente documento ed i documenti elencati nella sezione Risorse aggiuntive riguardanti le operazioni di installazione configurazione e funzionamento di questa apparecchiatura Gli utenti devono conoscere perfettamente le istruzioni di installazione e cablaggio oltre che i requisiti dei codici delle leggi e delle norme applicabili Le operazioni di installazione regolazione messa in servizio uso montaggio smontaggio e manutenzione devono essere realizzate da personale adeguatamente qualificato conformemente alle pratiche raccomandate Se questa apparecchiatura viene utilizzata in modo diverso da quello specificato dal costruttore la protezione fornita dall apparecchiatura pu essere compromessa In nessun caso Rockwell Automation Inc sar obbligata per legge o responsabile di danni indiretti o conseguenti derivanti dall utilizzo o dall applicazione di queste apparecchiature Gli esempi e gli schemi contenuti nel presente manuale sono inclusi solo a s
73. RTANTE cavia treccia devono terminare con ghiere per prevenire i cortocircuiti come da tabella D7 della norma EN 13849 Figura 48 Morsettiera STO Safe Torque 0ff Tabella 40 Cablaggio morsettiera STO Safe Torque Off Connettore Safe Torque Off STO Dimensione consigliata dei cavi Lunghezza Coppia di serraggio Intrecciato A filo unico spellatura PP 99 Pin Segnale con ghiera Lane ini Nem mm AWG mm AWG STO 1 Controllo 24 V CC STO 2 COM di controllo STO 3 Stato di sicurezza STO 4 Ingresso di sicurezza 1 0 75 Lo 6 0 2 STO 5 COM di sicurezza STO 6 Ingresso di sicurezza 2 IMPORTANTE Utilizzare solo i pin STO 1 controllo 24 V CC e STO 2 COM di controllo dei ponticelli mobili per disabilitare la funzione Safe Torque Off Quando la funzione Safe Torque 0ff attiva l alimentazione a 24 V deve provenire da una sorgente esterna IMPORTANTE Per garantire le prestazioni del sistema far passare i fili e i cavi nelle canaline come indicato nel manuale dell utente relativo all azionamento 106 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Funzionalit Safe Torque Off dell azionamento Kinetix 350 Funzionalit Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Capitolo 6 Il circuito Safe Torque Off quando utilizzato con componenti di sicurezza idonei fornisce protezione a norma ISO 13849 1 PLd L opzione Safe Torque Off solo uno dei sistemi di controllo della sic
74. Tabella 56 Comportamento azionamento codici di errore F xx Metodo di arresto migliore solo errore grave Display a quattro cifre Eccezione Descrizione stato rilevato un problema di commutazione del motore a magnete permanente Ad esempio uno stato non valido 111 o 000 per un dispositivo di commutazione UVW Questa eccezione supportata solo per i motori TTL con sensori Hall F02 Motor Commutation Disabilitazione inerzia La velocit del motore ha superato il limite massimo impostato mediante l attributo Motor Overspeed Factory Limit associato al tipo di motore Questa F03 Motor Overspeed eccezione viene generata quando la frequenza elettrica supera 500 Hz oppure Disabilitazione inerzia il motore riceve un comando di funzionamento al 125 della velocit nominale massima La temperatura del motore ha superato il limite di temperatura impostato in F 05 Motor Overtemperature fabbrica nell attributo Motor Overtemperature Factory Limit oppure si Disabilitazione inerzia sganciato il termostato integrato del motore Il modello termico del motore ha superato il limite di capacit termica F07 Motor Thermal Overload impostato in fabbrica nell attributo Motor Thermal Overload Factory Limit Decelerazione disabilitazione Questo limite di 108 C per l azionamento Kinetix 350 La corrente dell inverter ha superato il limite di corrente istantanea F10 Inverter Overcurrent o di picco impostato in fabbrica Questo l
75. _ETHIP 1 Ethemet 10 82 48 72 10 82 48 73 10 82 50 200 10 82 48 72 1756 EWEB A 1756 EWEB A 1756 EWEB A 1756 EWEB A 1756 EN2T 10 82 48 73 1756 EWEB A 1756 EWEB A 10 82 50 200 1756 EN2TR 1756 EN2TR B j 4 Espandere il nodo Ethernet il backplane Logix5000 ed il modulo di rete EtherNet IP 5 Selezionare il servoazionamento da aggiornare e fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Firmware Revision Firmware Revision 6 Selezionare la versione del firmware da aggiornare e fare clic su Next Viene visualizzata la finestra di dialogo Summary Control Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 147 AppendiceB Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 7 Verificare il numero di catalogo dell azionamento e la versione del firmware quindi fare clic su Finish Viene visualizzata la finestra di dialogo di avviso ControlFLASH ControlFLASH 2 re you sure you want to begin updating the target device 8 Fare clic su Yes quando pronti Viene visualizzata la finestra di dialogo Progress e l aggiornamento ha inizio Catalog Number 2097 V33PR3 LM Serial Number 13E4CASB Current Revision 1 11 0 New Revision 1 13 0 Transmitting update 2 of 2 block 2238 of 2238 L indicatore di stato a quattro cifre dell azionamento visualizza PS e l indirizzo IP scorre il che indica che l aggiornamento in corso In seguito all
76. a 33 Cavo di feedback 2090 CFBM6DF CBAAxx Alta risoluzione Feedback incrementale Pin connettore TLY Avox B adi i EI ne TLAR Avooox 6 BAT Riservato BAT 9 AM 1 10 AM 2 Riservato 11 BM 3 12 BM 4 13 DATA IM 5 14 DATA IM 10 15 S1 12 17 Riservato S2 13 19 s3 8 22 EPWR 5V EPWR 5V 14 23 ECOM e BAT ECOM 6 24 Schermo Schermo Custodia connettore Ca blaggio dei connettori di Queste descrizioni presuppongono che il sistemaKinetix 350 sia gi stato fee dback e 0 montato che sia stato completato il cablaggio di alimentazione e che si sia pronti per eseguire i collegamenti di feedback motore 72 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Cablaggio del connettore 1 0 Collegare i fili I O al connettore IOD utilizzando il modulo di espansione I O per morsettiera 2097 TB1 Consultare Kinetix 300 I O Terminal Expansion Block Installation Instructions pubblicazione 2097 IN005 Figura 40 AzionamentoKinetix 350 connettore I0D e morsettiera 1 afo Tilo Modulo di 6 5 B espansione I O per 9 50 a morsettiera K 3 2097 11 L HO Connettore 1 0 e ox 10D jS n DANGER 40 O 12 HIZARO E o Mega O i o I J O Lo S Elo O nai E ODJ O 50 O g 29 J GND BE Pubblicazi
77. a i colori rosso verde o arancione Indica lo stato della rete Vedere Indicatore di stato del modulo a pagina 79 l indicatore di stato bicolore visualizza i colori rosso verde o arancione Stato del modulo Indica lo stato della rete Vedere Indicatore di stato A Stato dell asse dell asse a pagina 80 L indicatore di stato bicolore visualizza i colori rosso verde o arancione Tabella 36 Indicatore di stato del modulo Indicatore di stato Stato off Spento Rosso verde lampeggiante Autotest dell azionamento Verde lampeggiante Standby Verde fisso Funzionante Rosso lampeggiante Errore grave reversibile Rosso fisso Errore grave irreversibile Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 79 Capitolo 5 80 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Tabella 37 Indicatore di stato dell asse Indicatore di stato Stato off off Rosso verde lampeggiante Autotest off Verde lampeggiante Inizializzazione bus non attivo Inizializzazione bus attivo off Spegnimento bus non attivo Arancione lampeggiante o off Spegnimento bus attivo Precarica bus non attivo Arancione lampeggiante Inibizione avviamento Verde lampeggiante Mo Arrestato Verde fisso Arresto Avviamento Marcia Test Rosso lampeggiante Interruzione Errore grave
78. acchine scollegare il carico dal motore anche quelli verticali Verificare che ogni motore sia privo di qualsiasi collegamento quando si alimenta il sistema 2 Determinare la sorgente dell alimentazione della logica dell azionamento Se l alimentazione della logica Allora Proviene dall alimentazione di backup a 24V CC Alimentare l azionamento con l alimentazione di backup a 24 V CC connettore BP Alimentare l azionamento con l alimentazione di rete a 120 240 0 460 V CA connettore IPD Proviene dall alimentazione di ingresso di rete 3 Applicare al connettore IPD dell azionamento Kinetix 350 l alimentazione di rete a 120 240 0 460 VCA 4 Osservare l indicatore di stato a quattro cifre Indicatore di stato Indicatore di stato di a quattro caratteri Pd immissione dati w Se l indicatore di stato Andare al passo 5 Vuoto Tornare al passaggio 2 principale Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 93 Capitolo 5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Se l alimentazione della logica Proviene dall alimentazione di backup Applicare all azionamento connettore IPD l alimentazione di a 24V CC ingresso di rete a 120 240 o 460 V CA Proviene dall alimentazione di ingresso di rete Andare al passo 5 6 Se il segnale ENABLE dell azionamento Cablato fisicamente Alimentare a 24 V CC Non ut
79. aforma di controllo CompactLogix In figura 1769 L33ERM 10 4 De 1 A end lt gt Le porte Ethernet si trovano nella parte inferiore del controllore La connessione Ethernet della Porta 1 utilizzata per il collegamento con un controllore Logix5000 e la configurazione del servoazionamento Kinetix 350 Figura 45 Esempio di cablaggio Ethernet switch esterno Piattaforma di controllo mma CompactLogix In figura 1769 L33ERM Personal Computer Switch Stratix 2000 1783 USOST Kinetix 350 Azionamenti 76 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Capitolo 5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Argomento Pagina Immissione da tastierino 78 Configurazione dell indirizzo IP Ethernet dell azionamento Kinetix 350 81 Configurazione del controllore Logix5000 EtherNet IP 84 Alimentazione dell azionamento Kinetix 350 93 Test e messa a punto degli assi 94 Pa ie dell attributo EnableInputChecking mediante un istruzione di messaggio Logix 100 esigner SUGGERIMENTO Prima di cominciare accertarsi di disporre del numero di catalogo del servoazionamento del controllore Logix5000 e del servomotore attuatore nell applicazione di controllo assi Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Di
80. anno essere installati al suo interno Vedere Specifiche di dissipazione di potenza a pagina 23 per il servoazionamento selezionato Qualora non si utilizzi un metodo di dissipazione termica attivo come ventilatori o aria condizionata possibile utilizzare una delle seguenti equazioni approssimate Sistema metrico _ 0 380 187 11 Dove T la differenza di temperatura tra l aria interna e l ambiente esterno C Q il calore generato all interno del quadro Watt e A la superficie del quadro m La superficie esterna di tutti e sei i lati di un quadro si calcola Misure inglesi standard _ 4 080 1 11 Dove T la differenza di temperatura tra l aria interna e l ambiente esterno F Q il calore generato all interno del quadro Watt e A la superficie del quadro fee La superficie esterna di tutti e sei i lati di un quadro si calcola con con A 2pl 2ph 21h 144 A 2pl 2ph 21h Dove p profondit larghezza e h altezza sono espresse in metri Dove d profondit w larghezza e h altezza sono espresse in pollici Se la temperatura ambiente massima nominale del sistema di azionamenti Kinetix 350 di 40 C e la temperatura ambiente massima di 20 C si avr T 20 In questo esempio la dissipazione termica totale pari a416 W somma di tutti i componenti all interno del quadro Quindi dall equazione sotto si ricava T 20 e Q 416 0 38 416 __ _
81. apitolo 1 Avviamento Legenda dei numeri Nelle seguenti tabelle sono riportati i numeri di catalogo dei servoazionamenti Kinetix 350 con le relative descrizioni di catalogo Tabella 2 Servoazionamenti Kinetix 350 monofase Num di Cat Tensione di ingresso Corrente di uscita Caratteristiche a i g continuativa A 0 picco 2097 V31PR0 LM 120V 19 2 8 e 120 V duplicatore di 240V 10 tensione 2097 V31PR2 LM 4 5 7 e Safe Torque 0ff 2097 V32PR0 LM 2 8 e Filtro di linea CA 2097 V32PR2 LM 240V 10 5 7 integrato e Safe Torque Off 2097 V32PR4 LM 113 Tabella 3 Servoazionamenti Kinetix 350 monofase trifase Num di Cat Tensione di ingresso Corrente di uscita Caratteristiche continuativa A 0 picco 2097 V33PR1 LM 2 8 2097 V33PR3 LM 120V 10 5 7 240V 10 Safe Torque Off 2097 V33PR5 LM 240V 30 113 2097 V33PR6 LM 17 0 Tabella 4 Servoazionamenti Kinetix 350 trifase Num di Cat Tensione di ingresso Corrente di uscita Caratteristiche continuativa A 0 picco 2097 V34PR3 LM 2 8 2097 V34PR5 LM 480V 30 5 7 Safe Torque Off 2097 V34PR6 LM 8 5 Tabella 5 Accessori dei servoazionamenti Kinetix 350 Num di Cat Componenti dell azionamento 2097 Fx Filtri di linea CA 2097 TB1 Morsettiera per connettore di 1 0 2097 Rx Resistenze shunt 2097 PGMR Programma modulo di memoria 2097 MEM Moduli di memoria 12 14 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 U
82. back Offset La corrente di una o pi fasi stata persa oppure resta sotto un livello preimpostato Sostituire l azionamento e Disinserire e reinserire Fc26 Runtime Drive Error Errore di runtime irreversibile del firmware dell azionamento l alimentazione del controllo Tabella 46 Codici di errore Ic xx e Sostituire l azionamento Display RSLogix 5000 A DE FARI l a quattro cifre Messaggio di errore Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione e Spegnere e riaccendere oppure i izzati i ripristinare l azionamento Ic01 Boot Block Check Sum Fault dati del motore memorizzatiin un encoder Encoder intelligente difettoso P e intelligente presentano un errore di checksum e Sostituire il motore se l errore persiste e Spegnere e riaccendere oppure ripristinare l azionamento c02 Motor Data Range Error dati del motore sono fuori intervallo Encoder intelligente difettoso o file Controllare la validit del database di motore errato controllo assi Sostituire il motore se l errore persiste Motore errato selezionato o Controllare la selezione delit Da Impossibile stabilire la comunicazione con un collegato onttollare la SEIEZIONE del MOLore Motor Feedback Communication MS i Ic03 Start encoder intelligente sulla porta di feedback artup motore Chiudi ii Controllare il cablaggio dell encoder del 99 i motore L encoder assoluto del motore non stato in Movimento meccanico della Ic06 Motor Absolu
83. cate dal sito Internet http www rockwellautomation com literature Per ordinare copie cartacee della documentazione tecnica contattare il distributore Allen Bradley o il rappresentante Rockwell Automation di zona 10 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Capitolo 1 Avviamento Argomento Pagina Informazioni sul sistema di azionamenti Kinetix 350 12 Legenda dei numeri di catalogo 14 Conformit alle normative 15 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 11 Capitolo 1 Avviamento Il servoazionamento EtherNet IP a singolo asse Kinetix 350 progettato per applicazioni con requisiti di potenza erogata di 0 4 3 0 KW 2 12 A cff Informazioni sul sistema di azionamenti Kinetix 350 Tabella 1 Cenni generali sul sistema di azionamento Kinetix 350 Componente del sistema Kinetix 350 Num di Cat Descrizione Servoazionamento 2097 V3xPRx LM Gli azionamenti Kinetix 350 Integrated Motion su EtherNet IP con funzionalit Safe torque off sono disponibili con Kinetix 350 Integrated alimentazione di ingresso a 120 240 V o 480 V CA Motion su EtherNet IP Filtri di linea CA 2090 In conformit alle norme CE con gli azionamenti Kinetix 350 privi di filtro di linea integrato necessario installare dei 2097 Fx filtri di linea CA serie 2090 e serie 2097 Fx AC filtri serie 2097 sono disponibili in versione per montaggio su base e montaggio laterale
84. cembre 2013 77 Capitolo 5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Immissione da tastierino 78 L azionamento Kinetix 350 dotato di un indicatore di stato diagnostico e di tre pulsanti utilizzati per selezionare le informazioni visualizzate e per modificare i valori di una serie limitata di parametri E possibile scorrere i parametri utilizzando i pulsanti OO Per visualizzare un valore premere Per tornare alla modalit di scorrimento premere Quando si preme in corrispondenza di parametri modificabili l indicatore di stato giallo D lampeggia a indicare che il valore del parametro pu essere modificato Utilizzare i pulsanti QO per modificare il valore Premere per memorizzare la nuova impostazione e tornare in modalit di scorrimento Tabella 34 Informazioni di visualizzazione stato Indicatore di stato Descrizione Hx xx Versione hardware Ad esempio H2 00 Fx xx Versione del firmware Ad esempio F2 06 dHCP Configurazione DHCP Ethernet 0 dHCP disabilitato 1 dHCP abilitato IP_1 Consente di modificare il primo ottetto dell indirizzo IP IP_2 Consente di modificare il secondo ottetto dell indirizzo IP IP_3 Consente di modificare il terzo ottetto dell indirizzo IP IP_4 Consente di modificare il quarto ottetto dell indirizzo IP nEt1 Consente di modificare il primo ottetto della maschera di rete nEt2 Consente di modificare
85. cher matura rappresentata in grigio sotto che viene ripiegata all indietro sotto il serracavo prima di fissare i conduttori al circuito del freno motore I fili degli interruttori termici sono compresi nel cavo di feedback Consultare il paragrafo Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 motore rotativo a partire da pagina 134 per gli schemi di interconnessione Figura 38 Terminazioni di alimentazione motore fili trifase e freno e 6 _ N O4 a _ 4 Kinetix 350 si I D o pam entry l A RIPORTA 9 C T o lo LI O DI Q lo 9 lo Ea o lo O O JANGER O foce nazaro 2 lo Q lo Q lo odo e O O O Pi 7 8 Al motore Arti Descrizione Arti Descrizione colo colo 10 Alimentatore 24 V 5 Connettore 1 0 10 20 Gruppo rel e diodo 6 Azionamento 2097 V3xPRx LM Kinetix 350 3 Ridurre al minimo la quantit di fili non schermati nel 7 Connettore di alimentazione motore MP circuito del freno 4 Fili freno del cavo serie MP 8 Serracavo 1 Fornito dall utente La dimensione deve essere scelta in base al freno mot
86. clic su OK Verr visualizzata questa finestra di dialogo con la richiesta di confermare che la direzione sia corretta RSLogix 5000 E x N Did the axis move in the forward direction Yes No Cancel 9 Fare clic su Yes In caso di esito negativo del test verr visualizzata questa finestra di dialogo xi i Online command failed J Drive is not in the correct state to allow the current operation DK Help a Fare clic su OK b Verificare che lindicatore di stato Axis sia diventato verde fisso durante il test Error 16386 0 c Verificare che il segnale ENABLE dell azionamento sia applicato all asse sottoposto a test o che l attributo EnableInputChecking sia impostato su zero d Verificare i valori unitari immessi nella categoria Scaling e Ritornare al passo 6 principale ed eseguire nuovamente il test Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Mettere a punto gli assi Capitolo 5 Questa una procedura di base per sistemi semplici Se il proprio sistema complesso fare riferimento al CIP Motion Configuration and Startup User Manual pubblicazione Motion UM003 Per mettere a punto gli assi procedere come segue 1 Verificare che il carico continui a essere rimosso dall asse da mettere a punto ATTENZIONE per ridurre la possibilit di una risposta imprevedibile del motore
87. connettori dei moduli di azionamento Kinetix 350 attenersi alla seguente procedura 1 Preparare i fili per il collegamento alle singole spine asportando l isolante per un tratto corrispondente alla lunghezza di spellatura consigliata IMPORTANTE Prestare attenzione a non piegare tagliare o danneggiare i cavi durante la spellatura dell isolante 2 Instradare i cavi fili in direzione dell azionamento Kinetix 350 3 Inserire i fili nelle spine Fare riferimento alle tabelle della piedinatura dei connettori riportate nel Capitolo 3 o agli schemi di interconnessione riportati nell Appendice A 4 Serrare le viti dei connettori 5 Provare a tirare delicatamente i singoli fili per verificare che non escano dal morsetto se sono presenti fili staccati reinserirli e serrare 6 Inserire la spina nel connettore del modulo 62 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Ca blaggio dei connettori In questa sezione sono riportati esempi e tabelle di cablaggio per facilitare dell azionamento l esecuzione dei collegamenti dell azionamento Kinetix 350 Kinetix 350 Cablaggio del connettore Safe Torque Off STO Per la piedinatura del connettore Safe Torque Off STO le descrizioni delle funzioni e le informazioni sui cablaggi consultare il Capitolo 6 a pagina 101 Cablaggio del connettore dell alimentazione di backup BP Azi
88. copo illustrativo Viste le numerose variabili e i numerosi requisiti associati con qualsiasi installazione particolare Rockwell Automation Inc non pu assumersi la responsabilit o l obbligo per legge relativi all utilizzo effettivo sulla base degli esempi e dei diagrammi Rockwell Automation Inc non si assume alcuna responsabilit di brevetto per quanto riguarda l utilizzo di informazioni circuiti elettrici apparecchiature o software descritti nel presente manuale La riproduzione totale o parziale del contenuto del presente manuale vietata senza il consenso scritto di Rockwell Automation Inc In questo manuale sono presenti note che avvisano l utente sulle misure di sicurezza da rispettare q AVVERTENZA identifica informazioni sulle pratiche o circostanze che possono causare un esplosione in un ambiente pericoloso con possibili conseguenti lesioni personali o morte danni materiali e perdita economica ATTENZIONE identifica informazioni sulle pratiche o le circostanze che possono causare lesioni alle persone o morte danni alle cose o perdite economiche Gli avvisi di Attenzione aiutano ad identificare ed evitare un pericolo ed a riconoscere le conseguenze IMPORTANTE Identifica informazioni importanti per la buona applicazione e comprensione del prodotto All esterno o all interno dell apparecchiatura possono essere apposte delle specifiche etichette di avviso PERICOLO DI FOLGORAZIONE potranno essere co
89. e A Azionamenti Servomotori Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 2097 V3xPRx LM Kinetix 350 TLY Axvoxx H 230 V Cavo alimentazione mot fi i AREA AR To EAD reng con feedback incrementale Note 9 10 Per le applicazioni senza freno utilizzare il cavo 2090 CPWM6DF 16AAxx Kit connettori O Alimentazione 2090 K2CK D15M i i Verde Giallo 5 lt 2 motore trifase gi O aE pg n 3 Connettore di w u 3 lt w I GND 94 n NERO AM 1 4 alimentazione v Nero 2 lt lt V 10 BIANCOMNERO XX AM 2 5 5 motore MP U Marrone 1 an ma ROSSO BM 3 7 Connettore di 2 BIANCO ROSSO XX BM 4 g feedback Feedback 13 s gt VERDE IM 5 9 motore MF motore 14 BIANCO VERDE XX IM 10 10 11 Zio E a E 22 S3 GRIGIO 5VDC 14 13 Nero i 9 lt BR 3_ BIANCO GRIGIO_YXY _ECOM 6 r pong J y 7 lt BR 3 5 BIANCO BLU SI 12 Freno motore 17 GIALLO S2 13 Seaca 19 BIANCO GIALLO X S3 8 Connettore 44 schermo cavo SHIELD MTR_BRAKE Sali E 1 0 10D 43 Nota 8 gt L Nota 4 MTR_BRAKE Per informazioni sui metodi di messa 24V CC 24V CC COM 24V CC fornito dal cliente Metodo di messa a terra per schermo del cavo di feedback Schermo scoperto fissato sotto il serracavo Serracavo Viti del serracavo 2 Capovolgere il s
90. e dei cavi utilizzati per collegare componenti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 9 Kinetix 350 Componenti dell azionamento Zona Metodo Filo cavo Connettore e Sporca Pulita erd ira L1 L2 L3 cavo non schermato IPD X U V W alimentazione motore MP X X B B BR resistenza shunt BC X 24 CC BP X Segnali COM di controllo controllo 24 V CC abilitazione di sicurezza e di feedback per STO X funzione Safe off Feedback motore MF X X Registrazione X X 10D Altro X Ethernet Porta 1 X X Regole generali di riduzione dei disturbi elettrici per gli accessori dell azionamento In questa sezione sono riportate delle regole generali per ridurre i guasti causati da disturbi elettrici eccessivi Consultare questa sezione per il montaggio di un filtro di linea CA o di un modulo resistenza shunt Filtri di linea CA Se si utilizza un filtro di linea serie 2090 montarlo sullo stesso pannello dell azionamento Kinetix 350 in posizione pi vicina possibile a quest ultimo Durante il montaggio del filtro di linea CA attenersi alle seguenti regole generali e fondamentale eseguire un buon collegamento a massa con il pannello per le emissioni in alta frequenza HF Nel caso di pannelli verniciati consultare gli esempi riportati a pagina 26 e Separare i cablaggi d ingresso e di uscita disponendoli il pi lontano possibile Pubblicazione Rockwell Automat
91. e di forzare su disabilitato lo stato dei segnali di controllo dei transistor di potenza Quando lo stato disabilitato oppure ogni volta che viene rimossa l alimentazione dagli ingressi di abilitazione di sicurezza tutti i transistor di potenza di uscita dell azionamento vengono sganciati dallo stato ON rimuovendo in tal modo la potenza motrice generata dall azionamento Il risultato una condizione di arresto per inerzia del motore categoria di arresto 0 La disabilitazione dell uscita dei transistor di potenza non offre l isolamento meccanico dell uscita elettrica che pu essere necessario per alcune applicazioni Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Definizioni di PFD e PFH Dati PFD e PFH Funzionalit Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Capitolo 6 In condizioni normali di funzionamento dell azionamento i selettori Safe Torque Off sono eccitati Se uno dei due ingressi di abilitazione della sicurezza diseccitato il circuito di controllo del gate disabilitato Per la conformit alla norma ISO 13849 1 PLd entrambi i canali di sicurezza devono essere utilizzati e monitorati ATTENZIONE nei motori a magneti permanenti pu verificarsi in caso di due guasti simultanei nel circuito IGBT una rotazione fino a 180 gradi elettrici Ricerca guasti della funzione Safe Torque Off della funzione stessa Dopo la ricerca guasti necessario eseguire un test i ATTENZIONE
92. e e sono preferibili ai cavi realizzati manualmente dal punto di vista delle prestazioni del sistema Tuttavia possibile adottare anche altre opzioni per realizzare i cavi di feedback e I O in autonomia Tabella 30 Opzioni di collegamento del cavo di feedback motore e 1 0 Opzione di collegamento Num di Cat Cavo Con questo tipo di cavo Per informazioni sul cavo di feedback motore prestampato Connettori prestampati N A Feedback motore del motore in uso consultare la tabella sotto riportata Connettore a corpo piatto 2090 K2CK D15M Feedback motore Per informazioni sul cavo con conduttori volanti disponibile per il motore in uso consultare la tabella sotto riportata Morsettiera di 1 0 2097 TB1 Interfaccia 1 0 Cavo con conduttori volanti fornito dal cliente Tabella 31 Cavi di feedback motore per combinazioni specifiche motore feedback Cavo di feedback Num di Cat motore Tipo di feedback Prestampato Conduttore volante MPL A B15xxx V Ex4xAA Encoder ad alta risoluzi MPL A B2xxx V Ex4xAA ncoder ad alta risoluzione 2090 XXNFMF Sxx standard N A 2090 CFBM4DF CDAFxx continuous MPL A B15xxx Hx4xAA flex MPL A B2xxx Hx4xAA MPL A B3xxx Hx7xAA Encoder incrementale 2090 XXNFMF Sxx standard MPL A B4xxx Hx7xAA N A 2090 CFBM7DF CDAFxx continuous MPL A B45xxx Hx7xAA flex MPL A B3xxx M Sx7xAA MPL A B4xxx M Sx7xAA Encoder ad alta risoluzione MPL A B45xxx M Sx7xAA MPM A Byooooc
93. e limite impostato S FEMMCarelt CaDlaggio Cer encoger in fabbrica intelligente del motore E e Rivolgersi al proprio rappresentante F47 Feedback Self Test A diifeedback hairilevato unjerrare Danno al dispositivo di feedback commerciale Rockwell Automation per restituire il motore per la riparazione F50 Hardware Overtravel Positive Gava spostato ci i limiti fisici di finecorsa Controllare il cablaggio ME OIEZONE POIIVA L ingresso di oltrecorsa dedicato e Verificare il profilo di movimento L asse si spostato oltre i limiti fisici difinecorsa disattivato Verificare la configurazione dell asse F51 Hardware Overtravel Negative nel software nella direzione negativa Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 115 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 44 Codici di errore F xx continua Display RSLogix 5000 gt si ut i a quattro cifre Messaggio di errore Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione Perdita parziale dei segnali di Controllare tutto il cablaggio al feedback connettore feedback motore MF Azionamento o motore Verificare il dimensionamento del dimensionato in modo errato sistema e Incrementare il guadagno di feed PE stato superato il valore limite dell errore di forward Vo F54 Excessive Position Error posizione e Incrementare il limite o il tempo dell er
94. e off Morsettiera di connessione rapida a 6 pin Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Piedinatura del connettore Safe Torque Off Il servoazionamento Kinetix 350 viene fornito con il connettore di cablaggio a 6 pin da utilizzare per collegare il circuito di sicurezza al connettore Safe Torque Off STO del servoazionamento Kinetix 350 Se il sistema non prevede l utilizzo della funzione safe torque off seguire le istruzioni in Bypass della funzione Safe Torque Off a partire da pagina 107 per cablare l azionamento con ponticelli compatibili con il controllo assi Figura 11 Connettore Safe Torque off Vista dal basso del servoazionamento Kinetix 350 in figura azionamento 2097 V33PR5 LM Connettore Safe Torque Off STO Connettore di cablaggio Tabella 11 Piedinatura del connettore Safe Torque Off del servoazionamento Kinetix 350 Pin STO Descrizione Segnale 1 Uscita 24 V CC dall azionamento Controllo 24 V CC 2 Comune uscita 24 V CC COM di controllo 3 Stato di sicurezza Stato di sicurezza 4 Ingresso di sicurezza 1 24 V CC per abilitare Ingresso di sicurezza 1 5 Comune di sicurezza COM di sicurezza 6 Ingresso di sicurezza 2 24 V CC per abilitare Ingresso di sicurezza 2 IMPORTANTE Utilizzare solo i pin STO 1 controllo 24 V CC e STO 2 COM di controllo dei ponticel
95. ecnica Rockwell Automation componendo il numero 440 646 5800 Per ulteriori informazioni su ControIFLASH non specifiche per un determinato azionamento consultare ControlFLASH Firmware Upgrade Kit Quick Start pubblicazione 1756 05105 IMPORTANTE Sul connettore IPD o BP deve essere presente l alimentazione di ingresso o di backup prima dell aggiornamento dell azionamento di destinazione l aggiornamento del firmware a causa di movimenti imprevedibili del motore i ATTENZIONE onde evitare infortuni o danni alle apparecchiature durante non applicare l alimentazione CA trifase Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 143 Appendice B 144 Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Configurazione della comunicazione Logix5000 Questa procedura presuppone che il metodo di comunicazione con Logix5000 utilizzi il protocollo Ethernet Prevede inoltre che il modulo Ethernet Logix5000 sia gi stato configurato Per ulteriori informazioni consultare il Manuale dell utente del sistema ControlLogix pubblicazione 1756 UMO001E IT P Per configurare la comunicazione Logix5000 procedere come segue 1 Avviare il software RSLinx Classic 2 Dal menu a discesa Communications scegliere Configure Drivers Viene visualizzata la finestra di dialogo Configure Drivers Configure Drivers Awailable Driver Types Ethemet devices Add New Configured Drivers Name and Descr
96. egativo Decelerazione disabilitazione F540 Excessive Position Error Il valore Position Error dell anello di controllo posizione ha superato il valore configurato per Position Error Tolerance Decelerazione disabilitazione F55 Excessive Velocity Error Il valore Velocity Error dell anello di controllo velocit ha superato il valore configurato per Velocity Error Tolerance Decelerazione disabilitazione F56 Overtorque Limit La coppia motrice ha superato il livello di coppia massima definito dall utente specificato dall attributo Overtorque Limit Decelerazione disabilitazione F57 Undertorque Limit La coppia motrice scesa sotto il livello di coppia minima definito dall utente specificato dall attributo Undertorque Limit Decelerazione disabilitazione F61 Enable Input Deactivated La funzione Enable stata disattivata mentre l asse era in stato di marcia Decelerazione disabilitazione F62 Controller Initiated Exception Eccezione generata in modo specifico dal controllore Disabilitazione inerzia 1 La perdita dei segnali A B di un encoder TTL non viene rilevata direttamente ma attraverso un errore secondario generalmente un errore di posizione o velocit eccessiva In questo caso il motore si arresta per inerzia ma rimane abilitato nell applicazione Logix Designer IMPORTANTE La capacit di rilevamento errori degli encoder TTL non avanzata come qu
97. el marker quando si fa Marker ruotare l albero del motore Verifica che le connessioni di feedback siano cablate Feedback motore p A correttamente quando si fa ruotare l albero del motore Verifica che l alimentazione del motore e le connessioni di Motor and Feedback feedback siano cablate correttamente quando si comanda la rotazione del motore Se il segnale ENABLE dell azionamento Allora Cablato fisicamente Alimentare a 24 V CC Non utilizzato Disabilitare l attributo enableInputChecking utilizzando la procedura a pagina 100 ATTENZIONE per evitare lesioni personali o danni alle macchine applicare il segnale ENABLE a 24V solo all asse di cui si esegue il test 6 Fare clic sulla scheda desiderata Marker Motor Feedback Motor and Feedback In questo esempio stato scelto il test Motor and Feedback 7 Fare clic su Start Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 95 Capitolo 5 96 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Verr visualizzata la finestra di dialogo RSLogix 5000 Motor and Feedback Test Il valore di Test State Executing _ Test State Executing OK atch motion direction during test ait for test to complete Dopo il corretto completamento del test il valore di Test State passa da Executing a Passed RSLogix 5000 Motor and Test State Passed Test complete 8 Fare
98. el sistema Tuttavia questo tipo di switch generalmente sufficiente per la marcatura temporale generale La topologia generale della rete il numero di nodi connessi e la scelta dello switch EtherNet influiscono sulle prestazioni del controllo assi Per informazioni pi dettagliate sulla progettazione della rete consultare Converged Plantwide Ethernet Design amp Implementation Guide pubblicazione ENET TD001 Per il collegamento della rete EtherNet IP si utilizza il connettore della Porta 1 Vedere a pagina 36 per individuare il connettore Ethernet sull azionamento Kinetix 350 in uso Fare riferimento alla figura sotto per individuare il connettore sul modulo di comunicazione Logix5000 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 75 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Il cavo Ethernet schermato disponibile con lunghezze fino a 78 m Tuttavia la lunghezza totale del cavo Ethernet per il collegamento da azionamento ad azionamento da azionamento a controllore o da azionamento a switch non deve superare i 100 m Se tutto il canale realizzato con cavo intrecciato non cavo fisso si pu utilizzare la seguente equazione per calcolare la lunghezza massima Lunghezza massima 113 2N y metri dove N numero di connessioni nel canale e y fattore di perdita in confronto al cavo fisso tipicamente 1 2 1 5 Figura 44 Posizione della porta Ethernet CompactLogix Piatt
99. ella degli encoder Stegmann Hiperface o Tamagawa a 17 bit seriali La per dita dei segnali A B di un encoder TTL non viene rilevata direttamente dall azionamento Kinetix 350 ma attraverso un errore secondario general mente un errore di posizione o velocit eccessiva Vi sono alcuni casi in partico lare in modalit coppia dove l errore non viene rilevato affatto In questo caso il motore si arresta per inerzia ma rimane abilitato nell applicazione Logix Designer Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 125 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 57 Comportamento azionamento codici di errore personalizzati F xx Display a quattro cifre Eccezione Descrizione Metodo di arresto migliore solo errore grave i La tensione del motore incompatibile con la tensione applicata ri cen Fc02 Motor Voltage Mismatch all azionamento Disabilitazione inerzia Il livello di tensione della batteria di un encoder motore con batteria F05 Feedback Battery Loss tampone sceso fino a causare l indisponibilit della posizione assoluta Decelerazione disabilitazione y Questo si verifica quando il livello di carica della batteria troppo basso e l alimentazione di rete dell encoder stata rimossa La tensione della batteria di un encoder motore con batteria tampone Fc06 Feedback Battery Low sotto un livello di attenzione Questo si verifica quando i
100. embre 2013 65 Capitolo 4 Cavo di alimentazione motore Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Terminazioni a spirale I motori della serie TL sono provvisti di un cavo corto a spirale che collegato al motore ma non schermato Il metodo preferenziale di messa a terra del cavo di alimentazione dei motori serie TL sul lato motore prevede la rimozione dell iso lante da una porzione dello schermo del cavo e il serraggio diretto di quest ultimo sul telaio della macchina Anche il cavo di alimentazione motore provvisto di un filo di terminazione dello schermo da 150 mm con un capocorda a occhiello che si collega al punto di messa a terra pi vicino Adottare questo metodo in aggiunta al serracavo Il filo di terminazione pu essere esteso per tutta la lun ghezza del cavo con connettore del motore se necessario ma meglio collegarlo direttamente a terra senza prolunghe Figura 36 Terminazioni a spirale Treccia del cavo serrata i Connettori sul telaio della macchina Cavo a spirale Motore Telaio della macchina AMSS vaa IIZ serie TL Terminazione da 150 mm Mm ALLULLLUALLLLLLLLLLALLLALLALALLLIIILZIZIAZA DILLA 1 Asportare la vernice dal telaio della macchina per garantire un collegamento a massa corretto per le emissioni in alta frequenza tra telaio della macchina carcassa del motore serracavo del
101. ento 95 Test di collegamento 95 Tipo di dati 88 Trasformatore Dimensionamento 19 Specifiche 23 Z Zona pulita 28 Zona sporca 28 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Assistenza Rockwell Automation Rockwell Automation fornisce informazioni tecniche sul Web per assistere i clienti nell utilizzo dei suoi prodotti In http www rockwellautomation com support possibile trovare note tecniche ed applicative codice di esempio e collegamenti ai service pack dei software Inoltre possibile visitare il nostro centro servizi all indirizzo http rockwellautomation custhelp com per accedere ad aggiornamenti software chat e forum di supporto informazioni tecniche e FAQ oltre che per sottoscrivere la notifica degli aggiornamenti dei prodotti Sono disponibili inoltre numerosi programmi di assistenza alle operazioni di installazione configurazione e ricerca guasti Per ulteriori informazioni contattare il proprio distributore di zona o il rappresentante Rockwell Automation oppure visitare il sito http www rockwellautomation com services online phone Assistenza per l installazione Se si riscontra un problema entro le prime 24 ore dall installazione si prega di consultare le informazioni contenute in questo manuale Per ottenere assistenza per la configurazione e la messa in servizio del prodotto possibile contattare l Assistenza Clienti Stati Uniti o Canada 1 440 646 3434
102. ernice 25Ammx dall armadio 6 35 mm Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 27 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Individuazione delle zone di disturbo Se si utilizzano singoli componenti di alimentazione di ingresso nel sistema Kinetix 350 attenersi alle seguenti regole generali e Lazona pulita senza disturbi C esce a sinistra del sistema Kinetix 350 e comprende i cablaggi di I O il cavo di feedback il cavo Ethernet e il filtro CC canalina grigia e Lazona sporca con disturbi D esce a destra del sistema Kinetix 350 canalina nera e comprende gli interruttori automatici il trasformatore l alimentazione a 24 V CC i contattori il filtro di linea CA l alimentazione del motore e i cavi di sicurezza e Lazona molto sporca con molti disturbi VD limitata ai punti di collegamento jumper tra l uscita VCA del filtro di linea CA EMC e l azionamento richiesto un cavo schermato solo se i cavi molto sporchi entrano in una canalina Figura 6 Zone di disturbo filtri di linea CA serie 2090 Canalina pulita Canalina sporca D Zona molto sporca segregata non in una canalina Contattori Filtro di linea CA serie 2090 opzionale vD Freno motore alim 24V Azionamento o Interruttore automatico
103. esioni personali o morte ATTENZIONE non tentare di eliminare o di escludere i circuiti di guasto dell azionamento necessario determinare la causa di un errore e correggerla prima di tentare di utilizzare il sistema La mancata correzione dell errore pu risultare in lesioni personali e o danni alle apparecchiature in seguito a un funzionamento incontrollato delle macchine ATTENZIONE assicurarsi che le apparecchiature di test oscilloscopio utilizzate nella ricerca di guasti siano messe a terra La mancata messa a terra delle apparecchiature di test pu risultare in lesioni personali Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 111 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Interpretazione degli indicatori di stato 172 Fare riferimento a queste tabelle di ricerca guasti per identificare gli errori le cause potenziali e le azioni idonee a risolvere l errore Se l errore persiste dopo il tentativo di risoluzione contattare il rappresentante commerciale Rockwell Automation per ulteriore assistenza Messaggi sul display a quattro cifre I moduli di controllo comprendono un display a quattro cifre e sette segmenti per i messaggi di stato e di errore Il display scorre per visualizzare le stringhe di testo Nella tabella Messaggi sul display a quattro cifre sono elencati i messaggi con le rispettive priorit Quando devono essere visualizzati messaggi con priorit diverse ad esempi
104. est Pxxx 1 Codice errore inizializzazione personalizzato lux Codice errore nodo nFxx 1 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Codici di errore Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix350 Capitolo 7 L elenco che segue aiuta a risolvere le anomalie della memoria Quando viene rilevato un errore l indicatore di stato visualizza una E ed un codice di errore a due cifre fino a quando l anomalia viene cancellata Codice Anomalia Causa possibile Azione soluzione di errore E38 Errore modulo di Modulo di memoria Sostituire il modulo di memoria memoria danneggiato E76 Modulo dimemoria Nel servoazionamento stato Premere e tenere premuto il tasto Invio vuoto inserito un modulo MEM vuoto pulsante rosso in basso sul display frontale del Codici di errore servoazionamento fino a quando viene visualizzato bUSY In questo modo il modulo di memoria vuoto viene formattato per essere utilizzato con il servoazionamento Queste tabelle di codici di errore hanno lo scopo di aiutare a risolvere le anomalie Quando viene rilevato un errore sul display a quattro cifre scorre il messaggio di stato Il display continuer a visualizzare il messaggio fino all azzeramento del codice di errore Tabella 42 Riepilogo dei codici di errore Tipo codice errore Descrizione Sw PORCI n n pe Condizioni che impediscono all azionamento di
105. ggio Modalit coppia non intenzionale Verificare quale modalit operativa primaria era stata programmata Limiti di messa a punto motore impostati su valori troppo alti Eseguire la messa a punto nel software RSLogix 5000 Il guadagno dell anello di posizionamento o la velocit di accelerazione decelerazione del controllore di posizione non sono impostati correttamente Eseguire la messa a punto nel software RSLogix 5000 A causa di tecniche non corrette di messa a terra o schermatura vengono trasmessi disturbi nelle linee di comando di velocit o feedback posizione che causano un movimento irregolare dell asse Controllare il cablaggio e la messa a terra Il limite di selezione motore impostato in modo errato il servomotore non abbinato al modulo assi e Controllare le impostazioni e Eseguire la messa a punto nel software RSLogix 5000 Risonanza meccanica Pu essere necessario un filtro a spillo o un filtro di uscita fare riferimento alla finestra di dialogo Axis Properties scheda Output nel software RSLogix 5000 Non possibile ottenere l accelerazione decelerazione motore desiderata Il motore non risponde a un comando di velocit I limiti di coppia sono impostati su valori troppo bassi Verificare che i limiti di corrente siano impostati correttamente Motore errato selezionato nella configurazione Selezionare il motore corretto e rieseguire la messa a pu
106. ggiornate Argomento Pagina L applicazione Studio 5000 Logix Designer il rebranding del software 9 RSLogix 5000 Aggiornamento della presentazione del sistema di azionamento Kinetix 350 12 Aggiornamento dell installazione tipica dei servoazionamenti Kinetix 350 13 Aggiornamento della legenda dei numeri di catalogo 14 Aggiornamento delle specifiche di fusibili ed interruttori automatici 20 Aggiornamento della descrizione del connettore della resistenza shunt sbarra CC 36 40 60 61 133 e dei nomi dei segnali Aggiornamento delle specifiche e della piedinatura del freno motore 44 Aggiunta di informazioni sui carichi verticali e sull energia meccanica 93 97 immagazzinata al testo e nella nota di Attenzione Aggiornamento della nota di Attenzione relativa alla ricerca guasti della 103 funzione Safe Torque 0ff Aggiornamento della Figura 48 Configurazione rel ad asse singolo categoria 108 di arresto 0 con reset automatico Aggiunta dei codici di errore del modulo di memoria 113 Aggiunta della ricerca guasti per i motori con encoder TTL 122 Aggiornamento della Figura 57 Servoazionamento Kinetix 350 con motore 135 TL Series TLY A con il cablaggio dell encoder ad alta risoluzione Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 3 Sommario delle modifiche Note 4 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Avviamento Insta
107. gnale 1 Morsetto dati porta trasmissione TX 2 Morsetto dati porta trasmissione TX 3 Morsetto dati porta ricezione RX 4 Figura 14 Orientamento pin per porta di comunicazione Ethernet a 8 pin porta 1 Pin Porta 1 Descrizione Segnale 5 2 6 Morsetto dati porta ricezione RX 7 8 z 1 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 39 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Piedinatura del connettore di alimentazione di ingresso CA Designa Descrizione Designa Descrizione zioneIPD azionamenti 2097 V31PRr LM Segnale zionelPD azionamenti2097 v32PRrLM 5890ale L2 N Ingresso alimentazione CA L2 N L2 Ingresso alimentazione CA L2 funzionamento senza duplicatore L1 Ingresso alimentazione CA L1 L1 Ingresso alimentazione CA L1 N Neutro alimentazione CA N PE Terra di protezione massa PE solo duplicatore 120 V PE Terra di protezione massa PE Descrizione et servoazionamenti 2097 V33PRx LM Segnale e 2097 V34PRx LM L3 Ingresso alimentazione CA modelli L3 trifase L2 Ingresso alimentazione CA L2 L1 Ingresso alimentazione CA L1 PE Terra di protezione massa PE 40 Piedinatura del connettore di alimentazione di backup 24V 24V CC positivo 24V CC 24 V Ritorno alimentatore 24 V CC Ritorno Piedinatura connettore sba
108. gura 25 Interfaccia TTL generica segnali 1 2 o 3 5V 45V i A 1kO S1 s o NN 053 1KQ L s 56 pF i Azionamento Kinetix 350 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 49 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Tabella 20 Seriale Tamagawa 17 bit Specifiche Attributo Riferimento Modello Tamagawa compatibile T 5669N124 Protocollo Proprietario Tamagawa Supporto memoria Programmata con dati motore Allen Bradley Tensione di ingresso differenziale 1 0 7 0V Comunicazione dati 2 5 Mbps 8 bit di dati nessuna parit Batteria TA all esterno del servoazionamento nel kit connettori a corpo piatto Per lo schema del interfaccia seriale a 17 bit Tamagawa consultare la Figura 22 Le schema identico a quello dei segnali dell Hiperface Stegmann DATA Alimentazione di feedback Il servoazionamento Kinetix 350 genera segnali 5 V e 9 V CC per l alimentazione di feedback del motore Sono comprese la protezione dai cortocircuiti e il filtraggio per disturbi di modo comune separato per ciascun canale Tabella 21 Specifiche dell alimentazione di feedback motore Tensione Corrente mA Alimentazione Riferimento Min Nominale Max Min Max 5VC EPWR_5V 5 13 54 5 67 0 4000 9VC EPWR_9V 83 91 99 0 27508 1 400mAsull alimentazione a 5 V e assenza di carico sull alimentazione a 9 V 2 300mA
109. hunt sbarra CC 75 ControlFLASH Aggiornamento firmware 143 Ricerca guasti 149 Verifica aggiornamento 150 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 151 Indice analitico 152 Convenzioni adottate nel manuale 9 Corrente del freno 139 D Dati PFD e PFH 103 Definizione di PFD e PFH 103 Direttiva Bassa tensione 105 Distanze minime richieste 24 Disturbo 28 Anomalo 122 Feedback 122 Download programma 93 Duplicatore di tensione Modalit 54 Schema a blocchi 141 Schema di alimentazione 131 EMC Direttiva 105 Terminazione di terra del motore 65 Terminazione di terra del motore sul motore 65 EMI disturbi elettromagnetici Collegamento a massa per le emissioni 25 EN 61508 102 EN 62061 102 EnableInputChecking 95 100 Energia ad alta frequenza 27 Ethernet Cablaggio 75 Cavi Connettore RJ45 75 Lunghezza del cavo 76 Piedinature 39 F Feedback motore Cablaggio 71 Piedinature 39 Specifiche Generali 46 Termostato 47 Funzionamento irregolare 122 Fusibile Scelta 19 Specifiche 20 1 0 Specifiche 41 Incrementale TTL generico 46 Indicatore di stato dell azionamento 120 Indicatore di stato di rete 120 Indicatore di stato PORTA 1 120 Indicatori di stato 112 119 Stato azionamento 120 Stato PORTA 1 120 Informazioni su questa pubblicazione 9 Ingressi digitali 41 Ingresso di abilitazione hardware 95 98 Installazione accessori azionamento Kit connettori a corpo piatto 74
110. i Cat Dissipazione di potenza W 2097 V31PRO LM 28 2097 V31PR2 LM 39 2097 V32PRO LM 28 2097 V32PR2 LM 39 2097 V32PR4 LM 67 2097 V33PR1 LM 28 2097 V33PR3 LM 39 2097 V33PR5 LM 67 2097 V33PR6 LM 117 2097 V34PR3 LM 39 2097 V34PR5 LM 58 2097 V34PR6 LM 99 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 23 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 T T l 24 Distanze minime richieste In questa sezione sono riportate informazioni relative al dimensionamento dell armadio ed al posizionamento dei componenti del sistema Kinetix 350 IMPORTANTE Montare il modulo in posizione verticale come mostrato in figura Non montare il modulo di azionamento su un fianco In Figura 3 sono indicate le distanze minime richieste per una corretta installazione e un adeguata ventilazione e Potrebbero essere necessarie distanze maggiori a seconda degli accessori installati e Sesi utilizza la morsettiera di espansione I O si richiedono 9 7 mm di distanza in pi a sinistra dell azionamento e Se presente il dissipatore si richiedono 26 mm di distanza in pi a destra dell azionamento e Se presente il filtro di linea per montaggio laterale si richiedono 36 mm di distanza in pi a destra dell azionamento Se presente il filtro di linea per montaggio posteriore si richiedono 50 mm di distanza in pi dietro l azionamento e Sesi utilizza il kit co
111. i e le definizioni della terminologia relativi alla messa a terra Attenersi a tutti i codici e le norme locali per una messa a terra in sicurezza del sistema Fare riferimento alla figura sotto riportata per indicazioni dettagliate sulla messa a terra dell azionamento Kinetix 350 Fare riferimento all Appendice A per lo schema elettrico di alimentazione dell azionamento Kinetix 350 in uso Se il servoazionamento Kinetix 350 viene montato su un pannello secondario verniciato mettere a terra il servoazionamento collegandolo ad una sbarra di terra dell armadio collegata a massa utilizzando una treccia di terra oppure un cavo unifilare di rame da 4 0 mm 12 AWG lungo 100 mm Figura 33 Esempio di collegamento della treccia di terra Treccia Sbarra di terra dell armadio di terra collegata a massa vo O0 O Bullone di massa X Maglia di terra o terra distribuzione XXX O Per le dimensioni dei servoazionamenti consultare le dimensioni dei prodotti in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 58 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Figu
112. ica 192 168 124 200 L indirizzo IP corrente pu essere modificato in due modi possibile assegnare un indirizzo all azionamento in modo automatico indirizzo IP dinamico quando l azionamento collegato a un server DHCP Dynamic Host Configura tion Protocol oppure in modo manuale indirizzo IP statico Di seguito sono illustrati entrambi i metodi di configurazione dell indirizzo IP dell azionamento Acquisire le impostazioni Ethernet correnti dell azionamento Kinetix 350 Le impostazioni Ethernet e l indirizzo IP correnti dell azionamento Kinetix 350 possono essere ottenuti dal display e dal tastierino dell azionamento Premere i sul display e utilizzare i pulsanti QOD per accedere ai parametri IP_1 IP_2 IP_3 e IP_4 Ognuno di questi parametri contiene un sotto ottetto dell indirizzo IP completo ad esempio nel caso dei parametri dell indirizzo di default dell azionamento impostazioni di fabbrica Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 81 Capitolo 5 82 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 IP_1 192 IP_2 168 IP_3 124 IP_4 200 Accedendo a questi quattro parametri quindi possibile ottenere l indirizzo IP completo dell azionamento Se i parametri IP_1 IP_2 IP_3 e IP_4 contengono tutti invece di un valore numerico ci significa che abilitata la funzionalit DHCP dell azionamento e il server DHCP deve anco
113. ications Technical Data pubblicazione GMC TD003 Per gli schemi elettrici degli ingressi dell azionamento Kinetix 350 consultare il paragrafo Esempi di cablaggi di alimentazione a pagina 131 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Trasformatore di isolamento in configurazioni di alimentazione con messa a terra Se si utilizza un trasformatore di isolamento collegare un filo di messa a terra chassis sul neutro Questa connessione neutra messa a terra svolge le seguenti funzioni e previene le oscillazioni del sistema evitando la formazione di alte tensioni che ad esempio potrebbero essere generate a causa dell elettricit statica e determina un percorso di messa a terra affidabile per le condizioni di guasto ATTENZIONE se il trasformatore di alimentazione un autotrasformatore non consigliato non aggiungere una terra per lo chassis La messa a terra per lo chassis gi inclusa nel sistema ed aggiungendone un altra si crea un cortocircuito Alimentazione trifase cablata ad azionamenti monofase In questo esempio illustrato il cablaggio di alimentazione trifase con messa a terra con azionamenti Kinetix 350 monofase nel caso in cui la tensione fase fase sia conforme alle specifiche dell azionamento Figura 31 Amplificatori monofase su alimentazione trifase stella
114. icazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 A Abilitazione sincronizzazione temporale 85 Accensione 93 Aggiornamento firmware 143 Verifica aggiornamento 150 Alimentare 93 Alimentazione di feedback 50 Alimentazione di ingresso CA Piedinature 40 Alimentazione di ingresso monofase a 120 V 131 Alimentazione di ingresso monofase a 120 240 V 132 Alimentazione di ingresso trifase a 240 480 V 133 Alimentazione di riserva 45 Piedinature 40 Alimentazione motore Cablaggio 66 Piedinature 40 Ambiente Studio 5000 84 Applicazione Logix Designer 84 Applicazione Logix Designer 84 Arresto azionamento 123 Arresto pianificatore 123 Asse instabile 121 Attuatori Schema di interconnessione MPAI 137 MPAR 137 MPAS 136 TLAR 138 Azionamento Cablaggio del connettore BP 63 Cablaggio del connettore IPD 64 Cablaggio del connettore MP 65 Cablaggio del connettore STO 63 Requisiti di cablaggio 60 C Cablaggio Alimentazione di ingresso Determinazione del tipo 52 Alimentazione motore 66 67 68 Azionamento Connettore BP 63 Connettore IPD 64 Connettore MP 65 Connettore STO 63 Cavi fai da te 52 Configurazione di alimentazione con messa a terra 53 Connessioni Ethernet 75 Connettore 1 0 73 Connettori a corpo piatto 74 Feedback motore 71 Messa a terra dell azionamento 58 Posa dei cablaggi di alimentazione e segnale 52 Regole generali 62 Requisiti 51 106 Azionamento 60 Resistenza shunt 61 Resistenza shunt 75 Schema Safe Tor
115. ici H 12 AI E 8 SE E H Faj m 15 o 1 jma amc 2 E 9 ND Gi 3 10 Servoazionamento Kinetix 350 vista dal basso in figura servoazionamento 2097 V33PR5 LM Descrizione Connettore di feedback motore MF Indicatore di stato dati e visualizzazione diagnostica Zoccolo del modulo di memoria 10 11 Capocorda di terra Connettore sbarra CC BC e resistenza shunt Indicatore di stato della rete 12 Connettore dell alimentazione di backup BP Indicatore di stato del modulo 13 Pulsanti di controllo display 3 Indicatore di stato dell asse 14 Connettore di alimentazione motore MP Porta di comunicazione Ethernet Porta 1 15 co N 36 Connettore 1 0 10D Connettore Safe Torque Off STO Tabella 10 Connettori del servoazionamento Kinetix 350 Designazione Descrizione Connettore utilizzata IPD Alimentazione di ingresso CA Connettore a 3 o 4 posizioni PORTI Porta di comunicazione Ethernet RJ45 Ethernet 10D 1 0 Connettore alta densit a 50 pin SCSI MF Feedback motore Connettore a D maschio alta densit a 15 pin BP Alimentazione di riserva Morsettiera di connessione rapida a 2 pin BC Connettore resistenza shunt e sbarra CC Morsettiera di connessione rapida a 7 pin MP Alimentazione motore Morsettiera di connessione rapida a 6 pin STO Morsetto della funzione Safe Torqu
116. ilizzati solo a scopo di collegamento Non utilizzarli per l accensione e lo spegnimento dell unit Onde evitare infortuni e o danni alle apparecchiature accertarsi che i cavi di alimentazione schermati siano messi a terra al fine di escludere la presenza di alte tensioni sullo schermo Tabella 23 Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione della resistenza shunt Dimensione Accessorio Descrizione Collegato a consigliata dei cavi Coppia di serraggio morsetti 2 Nem mm AWG 2097 Rx Resistenza shunt 0 5 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 61 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Regole generali a x 2 regole i per il cablaggio dei connettori dei e e moduli di potenza del azionamento Kinetix 350 per il cablaggio IMPORTANTE Per quanto riguarda la posizione dei connettori degli azionamenti Kinetix 350 consultare il paragrafo Connettori e indicatori dell azionamento Kinetix 350 a pagina 36 Per serrare le viti per fissare i fili fare riferimento ai valori della coppia di serraggio indicati nelle tabelle riportate a partire da pagina 59 Per rimuovere l isolante dai fili fare riferimento alle lunghezze di spellatura dei fili riportate a pagina 59 IMPORTANTE Per migliorare le prestazioni del sistema fare passare i fili ed i cavi all interno di canaline come indicato al paragrafo Individuazione delle zone di disturbo a pagina 28 Per il cablaggio dei
117. ilizzato Disabilitare l attributo EnablelnputChecking utilizzando la procedura a pagina 100 7 Osservare l indicatore di stato sul lato anteriore dell azionamento Kinetix 350 Indicatore di stato Condizione Stato Azione da eseguire n Osservare l asse indicatore di stato Verde fisso Condizione operativa adina 79 Modulo Rosso fisso 0 Errore dell azionamento Andare alla sezione Indicatore di stato del lampeggiante modulo a pagina 79 Verde fisso o arancione Osservare la rete indicatore di stato Condizione operativa lampeggiante pagina 79 Asse Rosso fisso 0 i Andare alla sezione Indicatore di stato Errore dell asse lampeggiante dell asse a pagina 80 P Andare alla sezione Test e messa a Verde fisso Comunicazione pronta a A punto degli assi a pagina 94 Rete Qualsiasi condizione Se Andare alla sezione Indicatore di stato diversa da verde fisso Errore di comunicazione della rete a pagina 80 Test e messa a Questa procedura si basa sul presupposto che l azionamento Kinetix 350 e il controllore EtherNet IP ControlLogix siano stati configurati e che il sistema sia punto degli assi j 6 alimentato IMPORTANTE Prima di procedere con il test e la messa a punto degli assi verificare che gli indicatori di stato dell azionamento funzionino come descritto nella sezione Indicatori di stato a pagina 119 Per informazioni sull utilizzo dell applicazione Logix Designer per il test e la messa a pun
118. imite impostato sul 450 della Disabilitazione inerzia corrente nominale dell azionamento per una fase singola La temperatura dell inverter ha superato il limite di temperatura impostato in fabbrica nell attributo Inverter Overtemperature Factory Limit Questa condizione viene rilevata quando un sensore di temperatura interno misura 108 C F11 Inverter Overtemperature Disabilitazione inerzia Il modello termico dell inverter ha superato il limite di capacit termica F13 Inverter Thermal Overload impostato in fabbrica nell attributo Inverter Thermal Overload Factory Limit Disabilitazione inerzia Questa soglia impostata su 108 C Il livello di tensione del bus CC sotto il limite impostato in fabbrica F33 Bus Undervoltage nell attributo Bus Undervoltage Factory Limit Questo limite impostato sul Decelerazione disabilitazione 75 della tensione nominale come determinata all accensione 124 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 56 Comportamento azionamento codici di errore F xx continua Display a quattro cifre F 35 Eccezione Bus Overvoltage Descrizione Il livello di tensione del bus CC sopra il limite impostato in fabbrica nell attributo Bus Overvoltage Factory Limit Per gli azionamenti da 240 V il limite 420 V Per gli azionamenti da 480 V il limite 840 V Capitolo 7 Metodo di a
119. imo le interferenze elettromagnetiche e sono preferibili rispetto ai cavi realizzati manualmente per ottimizzare le prestazioni del sistema Se si presenta la necessit di realizzare o modificare un cavo in autonomia attenersi alle seguenti regole generali e Collegare lo schermo del cavo ai gusci dei connettori alle due estremit del cavo con una connessione a sezione circolare di 360 e Ove possibile utilizzare un doppino intrecciato Intrecciare tra loro i conduttori dei segnali differenziali e intrecciare i conduttori dei segnali single ended con il ritorno di terra appropriato Per informazioni sui numeri di catalogo del kit connettori a corpo piatto kit connettori lato azionamento corrispondenti e kit connettori lato motore consultare Kinetix Motion Control Selection Guide pubblicazione GMC SG001 Posa dei cablaggi di alimentazione e segnale Durante la posa dei cablaggi di alimentazione e segnale su una macchina o sistema tenere presente che i segnali irradiati da rel trasformatori e altri azionamenti elettronici posti nelle vicinanze possono disturbare i segnali di feedback dei motori o degli encoder le comunicazioni di ingresso uscita o altri segnali sensibili in bassa tensione provocando possibili guasti al sistema o anomalie di comunicazione Per esempi relativi all instradamento di cavi in alta e bassa tensione nelle canaline consultare il paragrafo Riduzione dei disturbi elettrici a pagina 25 Per ulter
120. inetix 350 non richiede un trasformatore di isolamento per Pali mentazione di ingresso trifase Tuttavia un trasformatore pu essere necessario per soddisfare i requisiti di tensione del controllore in funzione dell utenza dispo nibile Per informazioni sul dimensionamento di un trasformatore per gli ingressi di ali mentazione CA di rete consultare il paragrafo Specifiche degli interruttori auto matici fusibili a pagina 20 e Specifiche dei trasformatori per alimentazione di ingresso a pagina 23 IMPORTANTE Sesiutilizza un autotrasformatore assicurarsi che le tensioni da fase a neutro terra non siano superiori alla tensione di ingresso nominale del servo azionamento IMPORTANTE Utilizzare un fattore di forma 1 5 per alimentazione monofase e trifase il fattore di forma serve a compensare le perdite del trasformatore dell azio namento e del motore e per tenere conto dell utilizzo nella zona di funzio namento intermittente della curva coppia velocit Esempio dimensionamento di un trasformatore in base ai requisiti di tensione del numero di catalogo 2097 V34PR6 LM 3 kW cont x 1 5 trasformatore da 4 5 KVA Scelta degli interruttori automatici fusibili Gli azionamenti Kinetix 350 sono dotati di una protezione dai cortocircuiti interna per i motori a stato solido e se protetti con una protezione di linea ade guata sono a norma per l impiego su un circuito in grado di fornire fino a 100 000 A consenti
121. ingresso AM BM 250 kHz massimo Tensione di ingresso AM BM 0 6 1 2V p p misurata agli ingressi dell azionamento Rilevamento perdita di linea AM BM Media sin cos gt costante Figura 21 Interfaccia Stegmann Hiperface segnali SIN e COS 47 pF Azionamento Kinetix 350 267K0 Tia 10K0 NN Li NN a convertitore A D i NI NN i 1kO 10kO 56pF_ RR L dept ANN 457 E 1kO ANN i 1kQ i 1kO i a contatore AqB i 1kO o li 1K0 F Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 47 Capitolo 3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Figura 22 Interfaccia Stegmann Hiperface segnali DATA 5V l 10KQ To b ol i DATA 1 AWW D a contatore AqB 10 DATA NNN La 100 DI Nell area in grigio sono indicati i componenti che fanno parte del circuito ma al sono compatibili con altri tipi di dispositivi di feedback non utilizzati per T Hiperface Stegmann i TT gt a UART Azionamento Kinetix 350 c l daUART Li da UART Tabella 19 Incrementale TTL generico Specifiche Attributo Riferimento Supporto encoder incrementale TTL 5V differenziale A quad B Interpolazione quadratura 4 conteggi periodo onda quadra Tensione differenziale di ingresso AM BM e IM
122. io impiegare filtri di linea monofase collaudati da Rockwell Automation ed esplicitamente indicati come idonei per il prodotto Per i numeri di catalogo consultare Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 57 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Messa a terra del sistema di azionamenti Kinetix 350 Tutte le apparecchiature ed i componenti di una macchina o di un sistema di pro cesso devono avere un punto comune di messa a terra collegato allo chassis I sistemi collegati a terra determinano un percorso di massa di sicurezza per la pro tezione contro i cortocircuiti Collegando a terra i moduli e i pannelli si riduce al minimo il rischio di folgorazione per il personale e di danni alle apparecchia ture provocato da cortocircuiti sovratensioni transitorie e collegamento acciden tale di conduttori sotto tensione allo chassis delle apparecchiature Per quanto riguarda i requisiti CE per la messa a terra consultare il paragrafo Requisiti CE al Capitolo 1 IMPORTANTE Per migliorare il collegamento a massa tra l azionamento Kinetix 350 e il pannello secondario quest ultimo deve essere realizzato in acciaio zincato non verniciato Messa a terra dell azionamento tramite collegamento al pannello secondario del sistema ATTENZIONE il National Electrical Code contiene informazioni sui requisiti le convenzion
123. ion 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Resistenze shunt Se la resistenza shunt deve essere montata all esterno del quadro attenersi alle seguenti regole generali e Montare la resistenza shunt e il cablaggio nella zona molto sporca oppure in un quadro schermato esterno e Montare le resistenze in un quadro schermato e ventilato esterno all armadio e Mantenere i cablaggi non schermati pi corti possibile Mantenere i cablaggi shunt pi piatti possibile contro l armadio Figura 8 Resistenza shunt all esterno dell armadio Metodi di cablaggio shunt Armadio metallico Distanza di 150 mmo doppino intrecciato in un tubo scelta prioritaria min su tutti e quattro i lati doppino intrecciato schermato seconda scelta ornito dal cliente del modulo shunt doppino intrecciato due intrecci per piede min terza scelta Tubo metallico se richiesto dal codice locale Canalina pulita Canalina sporca Armadio I D D Contattore I E Assenza di apparecchiature sensibili indi 2 E entrounraggiodi150 mm vD VD Fiona I alim 24V I Azionamento Kinetix 350 Connessioni molto sporche Interruttore I segregate non in una automati I canalina Cavo I Ethernet Filtro di linea CA
124. iona Contattore con bobina CA Contattore con bobina CC mento 2097 V32PRO LM 240V 100 C23x10 100 C237x10 2097 V32PR2 LM 240V 100 C23x10 100 C237x10 2097 V32PR4 LM 240V 100 C30x10 100 C307x10 120V 100 C23x10 100 C237x10 2097 V33PR1 LM 240V 100 C16x10 100 C167x10 120V 100 C23x10 100 C237x10 2097 V33PR3 LM 240V 100 C16x10 100 C167x10 120V 100 C30x10 100 C307x10 2097 V33PR5 LM 240V 100 C23x10 100 C237x10 120V N A N A 2097 V33PR6 LM 240V 100 C30x10 100 C307x10 Tabella 8 AzionamentiKinetix 350 480 V Num di Cat 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM Tensione aziona mento 480V Contattore con bobina CA Contattore con bobina CC 100 C12x10 100 C12Zx10 100 C12x10 100 C122x10 100 C23x10 100 C23Zx10 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Specifiche dei trasformatori per alimentazione di ingresso Attributo Valore sistema a 460V 750 VA 480V CA 120 240V CA Volt Ampere ingresso Tensione di ingresso Tensione d uscita Specifiche di dissipazione di potenza In questa tabella sono indicati i valori di dissipazione di potenza massimi di ciascun azionamento Utilizzare la tabella per dimensionare correttamente l armadio e determinare la ventilazione richiesta per il sistema di azionamenti Kinetix 350 Num d
125. ione del controllore Logix5000 Per configurare il controllore Logix5000 procedere come segue 1 Accendere il controllore Logix5000 contenente la porta EtherNet IP ed aprire l ambiente Studio 5000 Rockwell Software Studio 5000 Create Open Explore New Project i Existing Project Help From Import Sample Project Release Notes From Upload About p From Sample Project Recent Projects B sept Test inegrateg Motion co Avgust 2012 2 Fare clic su New Project Viene visualizzata la finestra di dialogo New Project 4 CompactLogix 5370 Controller 1769 L16ER BB1B CompactLogix 5370 Controller 1769 L18ER BB1B CompactLogix 5370 Controller 1769 LIBERM BB1B CompactLogix 5370 Controller L 1769 L24ER QB1B CompactLogix 5370 Controller 1769 L24ER QBFCIB CompactLogix 5370 Controller 1769 L27ERM QBFC1B CompactLogix 5370 Controller m 1769 L30ER CompactLogix 5370 Controller 1769 L30ERM CompactLogix 5370 Controller 1769 L30ER NSE CompactLogix 5370 Controller 1 1769 L33ER CompactLogix 5370 Controller 1769 L33ERM CompactLogix 5370 Controller j 1769 L36ERM CompactLogix 5370 Controller v Name UM_Demd Location C Users billk Documents Studio 5000 Projects 3 Selezionare il controllore utilizzato per il progetto e fare clic su Next 84 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configu
126. iori informazioni consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 In questa sezione sono riportati esempi di tipologie di alimentazione di ingresso di sistemi monofase e trifase tipici cablati ad azionamenti Kinetix 350 monofase e trifase La configurazione di alimentazione con messa a terra consente di eseguire la messa a terra dell alimentazione monofase o trifase in un punto neutro Per la configurazione del secondario seguire uno degli esempi accertandosi che sia presente la connessione con neutro a terra Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Alimentazione trifase cablata ad azionamenti trifase In questi esempi illustrato il cablaggio dell alimentazione trifase messa a terra con azionamenti Kinetix 350 trifase nel caso in cui la tensione fase fase sia conforme alle specifiche dell azionamento Figura 27 Configurazione alimentazione trifase 400 480 V secondario a stella Secondario del trasformatore stella 2097 V34PRx LM ei 13 IPD i L LI B ltrodi B 3 La protezione contro i a Filtro di Servoazionamenti cortocircuiti degli alimentatore TI 11 u linea CA 1 L2 Kinetix350 delle diramazioni non
127. iption Status Configure Startup Start Stop Delete 3 Dal menu a discesa Available Driver Types scegliere Ethernet devices 4 Fare clic su Add New Viene visualizzata la finestra di dialogo Add New RSLinx Classic Driver 5 Digitare il nome del nuovo driver Add New RSLinx Classic Driver Choose a name for the new driver 15 characters maximum ABLETHA Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Appendice B 6 Fare clic su OK Viene visualizzata la finestra di dialogo Configure Driver Configure driver AB ETH Station Mapping 10 91 36 82 7 Digitare lindirizzo IP del azionamento 8 Fare clic su OK Sotto Configured Drivers viene visualizzato il nuovo driver Ethernet Configure Drivers rAwailable Driver Types Ethernet devices v m Configured Drivers Name and Description AB_ETH 1 4 8 Ethemet RUNNING LocalSubnet A B Ethernet RUNNING 2 x Cl Help Configure Startup Start Stop EEERE bl Delete 9 Fare clic su Close 10 Ridurre ad icona la finestra di dialogo dell applicazione RSLinx Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 145 AppendiceB Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Aggiornamento del firmware Seguire questi passaggi per selezionare il modulo di azionamento da aggio
128. itazione dell azionamento dell ingresso di abilitazione lo stato attivo determina il controllo del abilitata Se la verifica viene autorizzata e l ingresso disabilitato motore da parte dell elettronica di potenza mentre lo stato inattivo il servoazionamento emette uno Start Inhibit per Drive Enable e impedisce il movimento non possibile inviare un istruzione Servo On dal controllore Abilitazione l azionamento genera un eccezione se l ingresso inattivo Per disabilitare la funzione Enable quando il controllore comanda il movimento e autorizza la verifica Il comportamento dell azionamento in questa situazione programmabile Scrivere un istruzione di messaggio Logix Designer per portare EnableInputChecking o l attributo 736 a zero consultare le istruzioni a pagina 100 e Fissare l ingresso a 24 V CC Lo stato attivo indica a una sequenza di homing che il sensore di Ritorno alla posizione riferimento stato rilevato Generalmente si utilizza una transizione di di home questo segnale per stabilire una posizione di riferimento per l asse della macchina Questa funzione sempre inattiva a meno che non venga attivata dal controllore Si utilizza una transizione da inattivo ad attivo anche detta transizione positiva o da attivo a inattivo anche detta transizione negativa per fissare dei valori di posizione da utilizzare negli spostamenti di registrazione Registrazione Se in base alla configurazione de
129. iti di montaggio Cavo di feedback serie 2090 Kit connettori a corpo piatto 2090 K2CK D15M Serracavo Capovolgere il serracavo per serrare bene i fili piccoli Consultare Low Profile Connector Kit Installation Instructions p Treccia scoperta sotto il serracavo Le N b Connettore a corpo piatto di feedback motore a 15 pin maschio Pno O Pin5 ya Pin 15 Pin1 s Pin 11 SL Pn O 0_15 14 1312 10 9 8 7 6 5 4 321 pubblicazione 2093 IN005 per le specifiche del kit connettori 74 Batteria da 3 6 V numero di catalogo 2090 DA BAT2 richiesta solo per motori TLY Axxxx B e cilindri elettrici TLAR Axxxxx encoder a 17 bit ad alta risoluzione Consultare il Capitolo 3 per le descrizioni dei segnale di feedback Consultare l Appendice A per gli schemi di interconnessione di feedback motore specifici per l applicazione dell utente gt Fascetta Cavo di feedback serie 2090 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Connessioni della Per il ra della resis
130. izione connettore 104 Requisiti di cablaggio 106 Ricerca guasti 103 Schema di cablaggio 108 Specifiche 109 Scheda Actions 92 Scheda Date Time 85 Scheda Motor 90 Schema a blocchi di alimentazione 140 Schemi a blocchi Schema a blocchi del duplicatore di tensione 141 Schema a blocchi di alimentazione 140 Schemi a blocchi del sistema Schema a blocchi del duplicatore di tensione 141 Schema a blocchi di alimentazione 140 Schemi di interconnessione 2097 con attuatore MPAI 137 2097 con attuatore MPAR 137 2097 con attuatore MPAS 136 2097 con attuatore TLAR 138 2097 con motore MPL MPM MPF MPS 134 2097 con motore TLY 135 Alimentazione di ingresso monofase a 120 V 131 Alimentazione di ingresso monofase a 120 240 V 132 Alimentazione di ingresso trifase a 240 480 V 133 Note 130 Resistenza shunt 133 Serracavo 70 Serracavo dello schermo 70 Solo stato di errore 123 Specifiche Alimentazione di riserva 45 Feedback Alimentazione 50 Feedback motore 46 Stegmann 47 Tamagawa 50 TTL generico 48 Fusibile 20 Ingressi digitali 41 Interfaccia termostato motore 47 Interruttore automatico 20 Safe Torque Off 109 Trasformatore 23 Valori nominali dei contattori 22 Specifiche dei contattori 22 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 153 Indice analitico 154 Specifiche 1 0 Alimentazione di riserva 45 Piedinature 38 Spegnimento 123 Stegmann 46 T Tamagawa 46 Tempi di ritardo 92 Test degli assi Test di collegam
131. l controllore richiesta la verifica degli ingressi di oltrecorsa hardware uno stato inattivo indica l avvenuto superamento di un limite di posizione nella direzione positiva l azionamento genera un eccezione se l ingresso inattivo quando il o controllore autorizza la verifica Il comportamento dell azionamento in La funzione sempre attiva questa situazione programmabile Per disabilitare la funzione Oltrecorsa positivo Se in base alla configurazione del controllore richiesta la verifica e Fissare l ingresso su 24V CC degli ingressi di oltrecorsa hardware uno stato inattivo indica l avvenuto Impostare su Only Fault Status superamento di un limite di posizione nella direzione negativa l azionamento genera un eccezione se l ingresso inattivo quando il controllore autorizza la verifica Il comportamento dell azionamento in questa situazione programmabile Oltrecorsa negativo Tabella 14 Specifiche degli ingressi digitali Attributo Riferimento Tipo Alto attivo single ended sinking di corrente Funzioni Abilita Home Oltrecorsa positiva Oltrecorsa negativa Registrazione Corrente di ingresso con 24 V attivo 9 mA massimo Tensione di ingresso stato on 4 2 24Vcon2 9mAtotali Tensione di ingresso stato off 0 2 5V Filtro eliminatore impulsi solo funzioni di registrazione 120 ns nom Filtro eliminatore impulsi default tutte le altre funzioni di ingresso co
132. l filtro di linea CA rappresentato nello schema Figura 55 Azionamenti Kinetix 350 alimentazione di ingresso monofase 240 V 2097 V31PRx LM 2097 V32PRx LM Azionamento 2097 V33PRx LM e Kinetix 350 Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 Bullone di massa Sbarra di terra dell armadio 9 collegata a massa 2097 V31FRELM 2097 V32PRx LM HO 4 o PE PE E Filtro N Connettore IPD di linea CA N Ingresso CA LI ional monofase Ingresso CA monofase oe opzionale i dea 120 240 V rms CA 50 60 Hz isa Nota 3 Note1 2 gt ole L2 N L2 Mise ati ngres Note 5 7 Connettore sbarra i a i resistenza shunt CC BC e zH 5 resistenza shunt Connettore BP 24vcc 24VCG alimentazione di z4y c _ lt fornito dal cliente backup fini U i Connessioni an MIE i vV gt alimentazione alimentazione w s motore trifase motore MP Nota 9 e H gt Utilizzare la logica discreta gt o un PLC per controllare gt _ lt EN Connettore BL Serracavo l abilitazione 26 1 0 10D h T_T io schermo cavo all azionamento Nota 4 77 Nota 8 Indica un componente fornito dall utente 132 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Per informazioni e note consultare la tabella a pagi
133. l livello di carica Decelerazione disabilitazione y della batteria troppo basso ma l alimentazione di rete non stata ancora rimossa Fc14 Excessive Current Feedback Offset la LE di una o pi fasi stata persa oppure resta sotto un livello Disabilitazione inerzia preimpostato F26 Runtime Error Rilevate asserzioni al runtime Disabilitazione inerzia Fc63 Product Specific Eccezioni specifiche del prodotto esotiche per subcodice Disabilitazione inerzia Un errore del nodo un errore che ha effetto sull intero azionamento Tabella 58 Comportamento azionamento codici di errore del nodo nF xx Display a quattro cifre nF01 Nome Control Connection Update Fault Descrizione Il codice Control Connection Update Fault utilizzato per indicare che gli aggiornamenti dal controllore sulla connessione dal controllore all azionamento sono stati inviati con ritardo eccessivo come determinato dal valore dell attributo Controller Update Delay High Limit Metodo di arresto migliore Disabilitazione inerzia nF02 Processor Watchdog Fault Il codice Processor Watchdog Fault indica che il processore associato al nodo del dispositivo ha subito una condizione di sovraccarico eccessivo che ha causato lo sgancio del meccanismo watchdog del processore associato Disabilitazione inerzia nF03 Hardware Fault Il codice Hardware Fault indica che l hardware di supporto critico come FPGA o ASIC associato al nodo del disposi
134. li compatibili con il controllo assi per abilitare il servoazionamento nel caso in cui non si intenda utilizzare la funzione Safe Torque Off Quando la Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 funzione Safe Torque Off attiva l alimentazione a 24 V deve provenire da una sorgente esterna 37 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Piedinatura del connettore 1 0 Pin I0D Descrizione Segnale 1 25 Riservato Riservato 26 Comune oltrecorsa abilitazione e home COM 27 Oltrecorsa hardware negativo NEG_OT 28 Oltrecorsa hardware positivo POS_OT 29 Abilitazione azionamento ENABLE 30 Interruttore di zero HOME_SW 31 35 Riservato 36 Comune registrazione REG_COM 37 38 Riservato 39 Ingresso registrazione REG 40 42 Riservato 43 Sblocco freno motore positivo MTR_BRAKE 44 Sblocco freno motore negativo MTR_BRAKE 44 50 Riservato Figura 12 Orientamento pin per connettore 1 0 10D SCSI a 50 pin O 26 OO00000000000000000000000 IO0O000000 0000000000000 00 50 25 i C 38 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Piedinatura del connettore di feedback motore MF Pin MF Descrizione Segnale 1 Ingresso differenziale sinusoidale SIN Ingresso differenziale AM AM 2 Ingresso differenziale sinusoidale SIN Ingress
135. ll azionamento Kinetix 350 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 In questa sezione sono offerte indicazioni sulla configurazione della connessione Ethernet all azionamento Kinetix 350 Connessione Ethernet Le operazioni di configurazione programmazione e diagnostica del servoazionamento Kinetix 350 sono eseguite attraverso la porta di comunicazione Ethernet standard a 10 100 Mbps mediante il software Studio 5000 Logix Designer L azionamento Kinetix 350 e il personal computer utilizzato devono essere configurati per operare sulla stessa rete Ethernet Pu essere necessario configurare gli indirizzi IP del servoazionamento Kinetix 350 del personal computer o di entrambi per abilitare la comunicazione Ethernet tra i due dispositivi IMPORTANTE Qualsiasi modifica apportata alle impostazioni di comunicazione Ethernet dell azionamento Kinetix 350 avra effetto solo dopo lo spegnimento e la riaccensione dell azionamento Finch non viene spento e riacceso l azionamento continua a utilizzare le impostazioni precedenti Configurazione della porta Ethernet dell azionamento Kinetix 350 L indirizzo IP dell azionamento Kinetix 350 composto da quattro sotto ottetti separati da tre punti in conformit alla struttura di sottorete di Classe C Ogni sotto ottetto pu essere configurato con un numero compreso tra 1 e 254 L indirizzo IP di default degli azionamenti come configurato in fabbr
136. llazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Indice Prefazione Informazioni su questa pubblicazione sicuro cecer eree 9 Convenzioni aston elica 9 Ambiente Studio 500093 2220 Sn e re lee oi i 9 DIRETISOLSE ante oral e 10 Capitolo 1 Informazioni sul sistema di azionamenti Kinetix 350 12 Lesenda deimumendi catalogo topa lai 14 Confortulicallenormative i stirare 15 Required 15 Capitolo 2 Regole generali per la progettazione del sistema 17 Requisiti di montaggio del sistema L rererere 17 Scelta del trasformatore orrori 19 Scelta degli interruttori automatici fusibili 19 Specifiche degli interruttori automatici fusibili 20 Scelta delguadio i ritiene E aiak 21 Valori nominali dei contattori Let 22 Specifiche dei trasformatori per alimentazione di ingresso 23 Specifiche di dissipazione di potenza LL 23 Dis nzemnmenchiieste aufole nihil 24 Riduzione dei disturbi elettrici errereen 25 Collegamento a massa degli azionamenti 25 Collegamento a massa di pi pannelli secondari 27 Individuazione delle zone di disturbo 28 Categorie di cavi per componenti dell azionamento Kimetix 350 0a ira lalla E a ara 30 Regole generali di riduzione dei disturbi elettrici
137. llocate delle etichette sull apparecchiatura o al suo interno per esempio su inverter o motore per attirare l attenzione dell utente sulla tensione potenzialmente pericolosa presente PERICOLO DI USTIONE potranno essere collocate delle etichette sull apparecchiatura o al suo interno per esempio su inverter o motore per attirare l attenzione dell utente sulle superfici che potrebbero raggiungere temperature potenzialmente pericolose PERICOLO DI ARCO ELETTRICO all esterno o all interno dell apparecchiatura possono essere apposte delle etichette per avvisare come nel caso di un motor control center del rischio potenziale di arco elettrico L arco elettrico pu provocare lesioni gravi o letali Indossare gli adeguati dispositivi di protezione personale PPE Attenersi a TUTTI i requisiti normativi relativi alle pratiche di lavoro sicure ed ai dispositivi di protezione personale PPE Allen Bradley CompactLogix ControlFLASH ControlLogix Kinetix Logix5000 MP Series TL Series RSLogix Studio 5000 Logix Design Rockwell Automation Rockwell Software Stratix 2000 e Studio 5000 sono marchi commerciali di Rockwell Automation Inc I marchi commerciali che non appartengono a Rockwell Automation sono di propriet delle rispettive societ Sommario delle modifiche Questo manuale contiene informazioni nuove ed aggiornate Informazioni nuove Questa tabella contiene le modifiche apportate a questa versione ed a
138. lo schermo e bullone di massa Tabella 27 Compatibilit dei cavi di alimentazione motore Cavi di alimentazione motore Cavi di alimentazione motore Motore attuatore Connettore Num di Cat motore attuatore con fili freno senza fili freno 2090 XXNPMF xxSxx MPL A B15xxx 4xAA e standard 2090 CPWM4DF xxAFxx MPL A B2xxx 4xAA 2090 CPBMA4DF xxAFxx continuous flex continuous flex Serie MP serie MPL i 2090 CPBM7DF xxAAxx 2090 CPWM7DF xxAAxx MPL A B3xxx 7xAA MPLA B4va 7XAA e standard i standard i 2090 CPBM7DF xxAFxx 2090 CPWM7DF xxAFwx MPL A B45xxx 7xAA 2 continuous flex continuous flex Serie MP serie MPS DIN circolare MPS A Bxxxx 2090 XXNPMF xxSxx F 7 n standard 2090 CPWMA4DF xxAFxx Serie MP serie MPAS MPAS A Bi00x 2090 CPBMADF xxAFxx continuous flex Serie MP serie MPAR MPAR A B 1x e MPAR A B2oox continuous flex Serie MP serie MPM MPM A Bxxxx i il i S 1 ha Y 1 Serie MP serie MPF MPF A Bxwx ti 0 sii 1 Serie MP serie MPAR MPAR A B3yox pei e di PAE ea n Serie MP serie MPAI MPAI A Bxxxx Serie TL serie TLY TLY Axxxx Plastica circolare 2090 CPBM6DF 16AAxx standard 2090 CPWM6DF 16AAxx standard Serie TL serie TLAR TLAR Axxxx 1 Sesi utilizzano i cavi 2090 CPxM7DF xxAxx occorre rimuovere l O ring dal lato motore 66 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Serracavo dello schermo
139. massa 00 Maglia di terra o oy M terra distribuzione e La protezione contro i cortocircuiti degli alimentatori e delle diramazioni non rappresentata IMPORTANTE L installazione di un filtro di linea CA per ogni azionamento costituisce la configurazione preferenziale ed richiesta per la conformit CE Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Annullamento della conformit CE Le applicazioni con filtro in linea trifase e neutro di cui sopra non sono conformi CE per ci che riguarda la compatibilit elettromagnetica EMC Pertanto l impiego di filtri in linea trifase e neutri pregiudica la compatibilit elettroma gnetica e determina l annullamento del marchio CE apposto da Rockwell Auto mation linea neutro descritte nel presente documento non sono state testate da Rockwell Automation dal punto di vista della compatibilit elettromagnetica ed i prodotti impiegati in tale installazione non sono considerati marchiati CE da Rockwell Automation A ATTENZIONE le applicazioni con trasformatori di isolamento trifase e filtro in Se si utilizza questa applicazione con trasformatore di isolamento trifase e filtro in linea neutro la verifica della compatibilit elettromagnetica responsabilit dell utente cos come la marcatura CE del sistema Se il cliente richiede la conformit CE necessar
140. mazioni non procedure e Gli elenchi numerati contengono procedure articolate in passaggi o informazioni gerarchiche L ambiente Studio 5000 combina elementi di sviluppo e progettazione in un ambiente comune Il primo elemento dell ambiente Studio 5000 l applicazione Logix Designer L applicazione Logix Designer il rebranding del software RSLogix 5000 e continuer ad essere il prodotto atto a programmare i controllori Logix5000 per le soluzioni discrete di processo batch controllo assi sicurezza ed azionamento po Rockwell Software Studio 5000 Create Open Explore New Project Existing Project Help From Import Sample Project Release Notes About From Sample Project From Upload Recent Projects B sept_rest Integrated_Motion_co B August_2012 L ambiente Studio 5000 rappresenta la base degli strumenti e delle funzionalit della progettazione di Rockwell Automation di prossima generazione Un unico ambiente di lavoro consente ai progettisti di sviluppare tutti gli elementi del loro sistema di controllo Prefazione Altre risorse Questi documenti contengono informazioni aggiuntive relative ai prodotti Rockwell Automation correlati Risorsa Kinetix 350 Single axis EtherNet IP Servo Drive Installation Instructions pubblicazione 2097 IN008 Descrizione Informazioni sull installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Kinetix 300 Shunt Resistor
141. mento VETRINA Sostituire l azionamento guasto guasto Controllare la temperatura dell armadio s Consultare le specifiche di alimentazione La temperatura ambiente e APNE i a dei servoazionamenti Kinetix 350 in dell armadio supera il campo Ta i consentito Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC F11 Inverter Overtemperature Termostato dell inverter sganciato 10003 l cico di carico della macchina Modificare il profilo del comando per richiede una corrente RMS che ER j 3 NALE ridurre la velocit o incrementare il supera il campo continuativo del tempo controllore L accesso del flusso dell aria al ne A ve ai Controllare il flusso dell aria e far passare i sistema di azionamenti limitato o e i cavi lontano dal sistema di azionamenti bloccato 1 i ca Di Ala Modificare il profilo del comando per Il modello termico dei transistor di potenza MeNe pun San Hi i i ridurre la velocit o incrementare il F13 Inverter Thermal Protection indica che la temperatura ha superato il 110 SUPeral campo continuativo del tempo del campo consentito controllore Freno motore attivato Disattivare il freno motore n i e Verificare il livello di tensione La tensione del bus CC per il dell alimentazione CA in ingresso sistema a 460 V sotto 275 V e Verificare chela sorgente di F33 Bus Undervoltage Con l alimentazione trifase presente la tensione La tensione del bus CC per il alimentazione CA non pre
142. molti disturbi elettrici sporchi nella canalina Se non possibile evitare di passare attraverso la canalina utilizzare un cavo schermato con schermatura a terra sullo chassis dell azionamento e sul corpo del filtro Per le specifiche del filtro di linea CA consultare le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 Questo filtro non si applica ai servoazionamenti 2097 V32PRx LM perch gi dotati di filtri di linea CA integrati 4 Per l esecuzione dei collegamenti richiesta una morsettiera 5 La bobina del contattore M1 necessita di filtri antidisturbo integrati per il funzionamento della bobina in CA Consultare il paragrafo Valori nominali dei contattori a 22 6 Consultare la tabella Corrente del freno motore a pagina 139 per il dimensionamento del rel di interfaccia per l applicazione e per uno schema dettagliato della configurazione con freno 7 L ingresso Drive Enable deve essere aperto quando si disattiva l alimentazione principale altrimenti si verifica un errore dell azionamento Si deve attendere almeno 1 secondo prima di cercare di abilitare l azionamento in seguito al ripristino dell alimentazione principale 8 Per la conformit CE necessario utilizzare un serracavo per lo schermo del cavo Non necessario realizzare una connessione di messa a terra esterna 9 Per le specifiche del cavo motore consultare Kinetix Motion Accessorie
143. motore avanza ma il carico la macchina restano fermi La modalit operativa primaria non impostata correttamente Controllare e correggere la meccanica Controllare il limite e impostarlo correttamente I limiti di velocit o corrente non sono impostati correttamente Controllare i limiti e impostarli correttamente Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 121 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 54 Comportamento generale del sistema Condizione Presenza di disturbi sui conduttori del segnale di feedback motore o comando Possibile causa Non sono state seguite le istruzioni di installazione relative alla messa a terra consigliata Possibile risoluzione e Verificare la messa a terra e Far passare i cavi lontano dalle sorgenti di disturbi e Fare riferimento al manuale System Design for the Control of Electrical Noise pubblicazione GMC RM001 Pu essere presente frequenza di linea e Verificare la messa a terra e Far passare i cavi lontano dalle sorgenti di disturbi La frequenza variabile pu essere un ondulazione del feedback di velocit oppure un disturbo causato dai denti degli ingranaggi o dalle sfere delle viti a ricircolo di sfere e cos via La frequenza pu essere un multiplo delle velocit dei componenti di trasmissione della potenza del motore o della vite a sfere risultante in un alterazione della velocit
144. na 130 Schemi di interconnessione Appendice A In questo esempio gli azionamenti 2097 V33PR x LM sono utilizzati con alimentazione a 240 V CA trifase e gli azionamenti 2097 V34PRx L Mcon 480 V CA Figura 56 Azionamenti Kinetix 350 alimentazione di ingresso trifase 240 480 V 2097 V33PRx LM e 2097 V34PRx LM Azionamento Kinetix 350 Connettore sbarra gt Connessioni della Bullone di massa e Sbarra di terra dell armadio collegata a massa CC BC e oi y resistenza shunt resistenza shunt Ingresso CA trifase o Connettore IPD 240 480 V rms CA 50 60 Hz Note1 2 Y gt _ O gt 00 Fusibili sezionatori o interruttori automatici Fusibili di ingresso Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Filtro di linea CA ci i u opzionale di ingresso trifase Nota 3 di rete 12 i 13 Connettore BP T L24vcc 24V CC M alimentazione di i i Note 5 7 _2AVCC fornito dal cliente backup F U Connessioni Sonnentor di v alimentazione alimentazione motore trifase Utilizzare la logica discreta o 29 motore MP w gt o un PLC per controllare gt x EN Connettore PE s l abilitazione gt T I aom 10 10D all azionamento Nota 4 Serracavo EL Ja schermo cavo Nota 8 Indica un componente fornito
145. namento sicuro e corretto Consultare il paragrafo Esempi di cablaggi di alimentazione a pagina 131 per gli schemi di interconnessione IMPORTANTE Il NEC National Electrical Code e le normative elettriche locali hanno la precedenza sui valori e sui metodi qui indicati Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 59 Capitolo 4 Num di Cat 2097 V31PRO LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V31PR2 LM 2097 V33PR6 LM Descrizione Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Tabella 22 Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione dell azionamentoKinetix 350 Pin Alimentazione di ingresso di rete Connettore IPD Morsetti Segnali L3 L2 N L2 L1 PEO peO Dimensione consigliata dei cavi mm AWG Il cavo di alimentazione motore dipende dalla combinazione motore azionamento 2 5 Lunghezza di spellatura mm Coppia di serraggio Nem 0 5 4 0 0 5 6 0 0 56 0 79 2097 V31PRO LM 2097 V31PR2 LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM 2097 V33PR6 LM Alimentazione motore connettore MP 2 5 0 5 4 0 0 5 2097 V31PRO LM 2097 V31PR2 LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V32PR4 LM 209
146. nessione Tabella 28 Connettore di alimentazione motore MP Servomotore serie MP o serie TL Morsetto U Marrone U V Nero V W Blu W L Verde giallo L Tabella 29 Specifiche delle terminazioni di alimentazione motore MP i Dimensione consigliata Lunghezza di Num di Cat g mens servoazionamento Morsetti dei cavi spellatura mm AWG mm 2097 V31PR0 LM 2097 V31PR2 LM 2097 V32PR0 LM 2097 V32PR2 LM 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM 2097 V33PR6 LM 4 0 12 2 5 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Coppia di serraggio Nem 0 5 69 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Fissaggio del serracavo dello Questa B presuppone che Li il cablaggio del a schermo del cavo motore connettore di alimentazione motore e che il serracavo dello schermo de cavo sia pronto per il fissaggio Attenersi alla seguente procedura per fissare il serracavo dello schermo del cavo motore 1 Individuare una posizione adatta per l installazione del serracavo della schermatura del cavo entro una distanza di 50 75 mm dal servoazionamento Serracavo dello schermo di messa a gt gt pid terra alimentazione motore I I 51 IS 12 7 Li 340 al Le dimensioni sono espresse inmm 7
147. nessione Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Appendice A Schema di interconnessione Note Lt Esempi di cablaggi di alimentazione dale Esempio di cablaggio della resistenza shunt Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 motore FOLAUVO nasa lie Da Esempi di cablaggio dell azionamento Kinetix 350 attuatore Corrente del freno motore sissi i Schemi a blocchi del sistema ie lee alii Appendice B Aggiornamento del firmware dell azionamento con il software ControllLASHsLhidleascira lle leo Prima di cominciare ia ea Configurazione della comunicazione Logix5000 Aggiornamento del firmware iii Verifica dell aggiornamento del firmware Indice analitico nnaou rnn rannranrnn nnn Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Informazioni su questa pubblicazione Convenzioni Ambiente Studio 5000 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Prefazione Questo manuale contiene istruzioni dettagliate per l installazione il cablaggio e la ricerca guasti relative al servoazionamento Kinetix 350 ed informazioni inerenti all integrazione nel sistema della combinazione azionamento motore prescelta con un controllore Logix5000 Nel presente manuale sono state adottate le seguenti convenzioni e Gli elenchi puntati come questo contengono infor
148. nfigurabile 1 0 ms nom Ritardo di propagazione solo funzione di registrazione 5 ps Ripetibilit registrazione 200 ns Tempo di reazione ingresso Disabilitazione 2 ms max Tempo di reazione ingresso ingressi Abilitazione Oltrecorsa positivo 2 ms max Gli ingressi digitali sono isolati otticamente e assorbono fino a 24 V CC I dati elettrici sono riportati in Tabella 13 a pagina 42 Gli ingressi possono essere configurati come PNP sourcing o NPN sinking 42 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Figura 15 Ingressi digitali sourcing 24V 1 2k0 ENABLE HOME_SW POS_OT o NEG_0T ENABLE HOME_SW POS_OT o NEG_0T GND COM Figura 16 Ingressi digitali sinking GND 1 2k0 ENABLE HOME_SW POS_OT o NEG_OT ENABLE HOME_SW POS_OT o NEG_OT 24V COM Figura 17 Ingresso digitale di registrazione sourcing 24V telo GND REG_COM Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Capitolo 3 43 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Figura 18 Ingresso digitale di registrazione sinking GND 1 2 KO 24V REG_COM Uscita freno motore L assegnazione dei pin delle due uscite digitali IOD 43 e IOD 44 per la funzione freno motore fissa Attributo Tipo di circuito Riferimento Collettore emettitore aperto optoisolato
149. ni ambientali ed ai requisiti meccanici Integrated Motion on SERCOS and EtherNet IP Systems Analysis and Comparison White Paper pubblicazione MOTION WP007 In questo libro bianco riportato un confronto con indicazioni sulle differenze tra SERCOS ed EtherNet IP con un controllore ControlLogix Criteri per il cablaggio e la messa a terra in automazione industriale pubblicazione 1770 4 1 Contiene regole generali ed informazioni per l installazione di un sistema industriale Rockwell Automation Manuale di riferimento System Design for the Control of Electrical Noise pubblicazione GMC RM001 DVD sulla gestione dei disturbi EMC pubblicazione GMC SP004 Informazioni esempi e tecniche mirate a ridurre al minimo i guasti di sistema causati da disturbi elettrici Kinetix Motion Control Selection Guide pubblicazione GMC SG001 Specifiche combinazioni di motore sistema di servoazionamenti ed accessori peri prodotti Kinetix di motion control Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 Specifiche dei servoazionamenti Kinetix di controllo assi Software Motion Analyzer scaricabile dal sito http www ab com e tools Informazioni sul dimensionamento di azionamenti e motori con software di analisi dell applicazione Manuale d uso dei controllori ControlLogix pubblicazione 1756 UM001 Informazioni sull installazione la configurazione la programmazione e l uso di un
150. nnettori di feedback 2090 K2CK D15M si richiedono 5 0 mm di distanza in pi davanti all azionamento e Inoltre occorre prevedere dello spazio in pi per i cavi e i fili collegati alla parte superiore frontale e inferiore dell azionamento e Sel azionamento montato in prossimit di apparecchiature sensibili ai disturbi o a canaline pulite senza disturbi si richiedono 150 mm di distanza in pi Consultare le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 per le dimensioni dei servoazionamenti Kinetix 350 Figura 3 Distanze minime richieste 25 0 mm Distanza minima Num di Cat i A per ventilazione ed installazione Servoazionamento 2097 V31PRO LM 185 2097 V31PR2 LM 185 2097 V32PRO LM 230 2097 V32PR2 LM 230 2097 V32PR4 LM 230 i 3mm 3mm 2097 V33PR1 LM 185 Distanza minima Distanza minima laterale laterale 2097 V33PR3 LM 185 2097 V33PR5 LM 185 2097 V33PR6 LM 230 2097 V34PR3 LM 185 2097 V34PR5 LM 185 25 0 mm Distanza minima r AEN m per ventilazione ed installazione i Vedere a pagina 23 per le specifiche sulla dissipazione di potenza Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Riduzione dei disturbi elettrici Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 In
151. nte di spunto del servoazionamento Kinetix 350 selezionato Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 19 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Consultare il paragrafo Specifiche degli interruttori automatici fusibili a pagina 20 per informazioni sui fusibili e sugli interruttori automatici consigliati Specifiche degli interruttori automatici fusibili Anche se gli interruttori automatici sono pratici da certi punti di vista sono comunque soggetti a limitazioni Gli interruttori automatici non sono in grado di gestire le correnti di spunto elevate altrettanto bene come i fusibili Accertarsi che i componenti selezionati siano coordinati tra loro e siano conformi alle norme pertinenti oltre a soddisfare eventuali requisiti relativi alla protezione di linea fondamentale misurare la corrente di cortocircuito disponibile che deve essere mantenuta al di sotto del valore nominale della corrente di cortocircuito dell interruttore automatico Preferibilmente utilizzare fusibili a limitazione di corrente ad azione rapida classe CC o T 200 000 AIC Utilizzare fusibili Bussmann KTK R JJN JJS o equivalenti Preferibilmente utilizzare interruttori magnetotermici A titolo di esempio di seguito sono indicati alcuni interruttori automatici Allen Bradley consigliati per l uso con i servoazionamenti Kinetix 350 Figura 2 Specifiche di fusibili ed interruttori automatici CB
152. nti di metallo Frammenti di metallo o altri corpi estranei possono depositarsi sulla circuiteria e danneggiare i componenti PERICOLO DI FOLGORAZIONE per evitare il rischio di folgorazioni eseguire tutte le operazioni di montaggio e cablaggio dell azionamento serie 2097 prima di attivare l alimentazione Una volta applicata l alimentazione la tensione pu essere presente sui morsetti dei connettori anche se non in uso Questa sezione contiene informazioni relative alle configurazioni al dimensionamento e alle procedure di cablaggio dei sistemi di servoazionamenti PWM comuni applicabili nella maggior parte delle situazioni Le norme previste dal National Electrical Code dalle normative elettriche locali e le disposizioni specifiche relative a temperature di funzionamento i cicli di carico o le configurazioni di sistema hanno la precedenza rispetto ai valori e metodi qui descritti Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 51 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Determinazione della configurazione di alimentazione di ingresso 52 Cavi consigliati Nella tabella Compatibilit dei cavi di alimentazione motore a pagina 66 e tabella Cavi di feedback motore per combinazioni specifiche motore feedback a pagina 71 sono indicati i cavi consigliati da Rockwell Automation per l uso con l azionamento Kinetix 350 IMPORTANTE cavi pre cablati sono progettati per ridurre al min
153. nto nell applicazione Logix Designer l inerzia del sistema eccessiva e Controllare le dimensioni del motore rispetto alle necessit dell applicazione e Verificare il dimensionamento del sistema servo La coppia di attrito del sistema eccessiva Controllare le dimensioni del motore rispetto alle necessit dell applicazione La corrente disponibile insufficiente ad alimentare la corretta velocit di accelerazione decelerazione e Controllare le dimensioni del motore rispetto alle necessit dell applicazione e Verificare il dimensionamento del sistema servo Il limite di accelerazione non corretto Verificare le impostazioni del limite e correggerle come necessario I limiti di velocit non sono corretti L asse non pu essere abilitato per 1 5 secondi dopo la disabilitazione Verificare le impostazioni del limite e correggerle come necessario Disabilitare l asse attendere 1 5 secondi e abilitare l asse Il segnale di abilitazione non stato applicato o il cablaggio di abilitazione non corretto e Verificare il controllore e Verificare il cablaggio Il cablaggio del motore aperto Il termostato del motore si sganciato Verificare il cablaggio e Verificare se presente un errore e Verificare il cablaggio Malfunzionamento del motore Riparare o sostituire il motore l accoppiamento tra motore e macchina si interrotto ad esempio il
154. o La presenza di quantit eccessive di energia ad alta frequenza pu influire negativamente sul funzionamento di altre apparecchiature controllate da microprocessore Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 25 Capitolo 2 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Nelle seguenti figure sono illustrate le procedure di messa a terra consigliate per custodie staffe di montaggio e pannelli verniciati Figura 4 Procedure di messa a terra consigliate per pannelli verniciati Fissaggio con perni del pannello secondario allo schienale dell armadio Schienale dell armadio Pannello secondario Rosetta Perno saldato Utilizzare una spazzola metallica per asportare la vernice dalle filettature al fine di migliorare il collegamento di terra Utilizzare dei pannelli con rivestimento oppure asportare la vernice dalla parte anteriore del pannello Fissaggio con perni di una sbarra di terra o chassis al pannello secondario Pannello secondario Staffa di montaggio o sbarra di terra Perno saldato Raschiare via la vernice Rondella piana Rondella piana Se la staffa di montaggio rivestita con un materiale non conduttivo anodizzata o verniciata asportare il materiale attorno al foro di montaggio Rosetta Fissaggio di una sbarra di terra o chassis al pannello posteriore per mezzo di bulloni Sbarra di terra o staffa di montaggio Rondella piana Rosetta Pannello sec
155. o differenziale AM AM 3 Ingresso differenziale cosinusoidale COS Ingresso differenziale BM BM 4 Ingresso differenziale cosinusoidale cos Ingresso differenziale BM BM 5 Ingresso differenziale dati DATA Impulso indice IM 6 Comune ECOM 7 Alimentazione encoder 9 V EPWR_9V 8 Commutazione effetto Hall 5 V 53 1 Non applicabile a meno che il motore non sia provvisto di pro single ended IMPORTANTE Figura 13 Orientamento pin per connettore di feedback motore MF a 15 pin ezione termica integrata 2 L alimentatore dell encoder utilizza il 5 V o 9 V CC a seconda del tipo di encoder motore impiegato Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Pin MF Descrizione Segnale 9 Riservato 10 Ingresso differenziale dati DATA Impulso indice IM Interruttore termico motore 11 TS normalmente chiuso 12 Commutazione effetto Hall 5 V SI single ended Commutazione effetto Hall 5 V 13 S2 single ended 14 Alimentazione encoder 5 V EPWR_5V 2 15 Riservato I cavi di alimentazione e di feedback da azionamento a motore non devono avere una lunghezza superiore a 20 m Le prestazioni del sistema sono state verificate con queste specifiche valide anche per la conformit CE O _ Pinto Pin 15 o Pin 5 Pin es pini Pin 4 O Piedinatura del connettore di comunicazione Ethernet Pin Porta 1 Descrizione Se
156. o il comportamento di arresto non applicabile Comportamento in caso di eccezione dell azionamento Kinetix 350 Per gli azionamenti Kinetix 350 possibile configurare il comportamento in caso di eccezione nel software RSLogix 5000 nella finestra di dialogo Axis Properties categoria Actions Tabella 55 Definizioni delle azioni in caso di eccezione dell azionamento Kinetix 350 Azione in caso di Definizione eccezione Il controllore ignora completamente la condizione di eccezione Per alcune eccezioni Ignore et i a PERA 9 fondamentali per il funzionamento del pianificatore l opzione Ignore non disponibile Il controllore imposta il bit associato nella parola Motion Alarm Status ma non influisce in altro modo sul comportamento dell asse Come per l opzione Ignore se l eccezione davvero Alarm fondamentale per il servoazionamento l opzione Alarm non disponibile Quando un azione in caso di eccezione impostata su Alarm l allarme viene azzerato automaticamente al cessare della condizione di eccezione Questa opzione indica al controllore di impostare il bit associato nella parola Motion Fault Status ma non influisce in altro modo sul comportamento dell asse tuttavia necessario un Fault Status Only comando esplicito Fault Reset per azzerare l errore al cessare della condizione di eccezione Se l eccezione davvero fondamentale per l azionamento l opzione Fault Status Only non disponibile Il cont
157. o quando l azionamento presenta sia un errore che un inibi zione avviamento viene visualizzato solo il messaggio di priorit superiore Quando sono necessari messaggi di uguale priorit ad esempio quando vi pi di un errore i messaggi sono visualizzati in modalit sequenziale Solo due messaggi scorrono in questo modo Quando viene segnalato un errore il testo dell errore scorre interamente sul display a prescindere da quando viene cancellato l errore L indirizzo IP sempre una condizione attiva ossia scorre insieme allo stato dell asse finch non vi sono messaggi di priorit superiore da visualizzare Fare riferimento alla tabella relativa ai Messaggi sul display a quattro cifre per una descrizione dei messaggi che scorrono sul display durante l accensione Tabella 41 Messaggi sul display a quattro cifre Priorit valori pi Condizione dispositivo Cifre display 1 tn priorit superiori Indirizzo IP sempre attiva XXX XXX XXX XXX Esecuzione autotest dispositivo 08 In attesa della connessione al controllore 00 Configurazione attributi dispositivo 01 4 In attesa sincronizzazione gruppo 02 In attesa caricamento bus CC 03 Dispositivo funzionante 04 Codice inibizione avviamento S xx Codice inibizione avviamento personalizzato Sux i Codice errore asse Fxx Codice errore asse personalizzato Fax i Errore di avvio Lxx Errore POST Power on Self T
158. oblema persiste sostituire l azionamento Disinserire e reinserire l alimentazione Rilevat formato dati del io dal del controllo oppure ripristinare nF 04 Data Format Error rO ATE NE Orao Cart EEES J0 Ga Componente di memoria difettoso l azionamento 118 controllore all azionamento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Se il problema persiste sostituire il modulo di controllo Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix350 Capitolo 7 Indicatori di stato Tabella 50 Indicatore di stato dell azionamento Stato off Descrizione Alimentazione assente Alimentare Verde rosso alternato Autotest diagnostica all accensione Attendere il verde fisso Verde lampeggiante Standby dispositivo non configurato Attendere il verde fisso Verde fisso Funzionamento normale senza errori Rosso lampeggiante Errore minore reversibile Fare riferimento al messaggio di errore a quattro cifre Rosso fisso Errore grave irreversibile Fare riferimento al messaggio di errore a quattro cifre Tabella 51 Indicatore di stato dell asse Stato Descrizione off off Rosso verde lampeggiante Autotest off Inizializzazione bus non attivo Verde lampeggiante Inizializzazione bus attivo off Spegnimento bus non attivo Arancione lampeggiante 0 Spegnimento bus attivo off Precarica bus non a
159. on Loop Velocity Loop Torque Cument Loop Planner Homing Actions Drive Parameters Parameter List Status Faults amp Alarms Tag Manual Tune Motor Device Specification Data Source Nameplate Datasheet none Motor Type Not Specified Units Rev 3 Dal menu a discesa Data Source scegliere Catalog Number 4 Fare clic su Change Catalog Viene visualizzata la finestra di dialogo Change Catalog Number n Change Catalog Number Catalog Number MPL A310P M MPL A310F H al MPL A310F M MPL A310F S MPL A310P H MPL A310P M J MPL A310P S MPL A320H H MPL A320H M MPL A320H S MPL A320P H 2 aani anann sa J Filters Voltage Family Feedback Type il lt ai gt lt ai gt Mi lt ai gt 5 L applicazione Selezionare il numero di catalogo del motore adatto alla propria Per verificare il numero di catalogo del motore vedere la targhetta con il nome del motore Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 6 Fare clic su OK per chiudere la finestra di dialogo Change Catalog Number 7 Fare clic su Apply Nella categoria Motor verranno visualizzati i dati specifici del motore utilizzato 8 Fare clic sulla categoria Scaling e modificare i valori di default come necessario per la propria applicazione
160. onamento Kinetix 350 vista frontale 24V CC 24V CC Tabella 24 Connettore dell alimentazione di backup BP Dimensione consigliata Lunghezza di Coppia di Num di Cat tieni a A dei cavi spellatura serraggio servoazionamento mm AWG Mm Nem 24V CC 2097 V3xPRx LM 1 5 0 5 24V CC Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 63 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Azionamento Kinetix 350 A vista dall alto Tabella 25 Connettore dell alimentazione di ingresso IPD Dimensione consigliata Lunghezza di Coppia di Morsetti dei cavi spellatura serraggio mm AWG mm Nem Num di Cat servoazionamento 2097 V31PRO LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V34PR3 LM L3 L2 N L2 2097 V34PR5 LM L2 L1 LI VBAPRE LI N 2097 V34PR6 LM LI N pel 2 5 7 0 5 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR5 LM 40 7 0 5 2097 V31PR2 LM 2097 V33PR6 LM 6 0 7 0 56 0 79 1 Valido per moduli di azionamento 2097 V33PRx LM e 2097 V34PRx LM 2 Valido per moduli di azionamento 2097 V31PRx LM 3 Valido per moduli di azionamento 2097 V32PRx LM 64 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Cablaggio del connettore di alimentazione mo
161. ondario Foro maschiato Rosetta Asportare la vernice dai due lati del pannello ed utilizzare delle rosette Rosetta Rondella piana Se la staffa di montaggio rivestita con un materiale non conduttivo anodizzata o verniciata asportare il materiale attorno al foro di montaggio 26 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Installazione del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 2 Collegamento a massa di pi pannelli secondari Collegando a massa pi pannelli secondari si crea un percorso di uscita comune a bassa impedenza per l energia ad alta frequenza presente all interno dell armadio I pannelli secondari non collegati tra loro potrebbero non avere un percorso a bassa impedenza comune Tale differenza di impedenza pu influire negativamente sulle reti o altri dispositivi che occupano pi pannelli e Collegare la parte superiore e inferiore dei singoli pannelli secondari all armadio con una treccia metallica di 25 4 mm x 6 35 mm In linea generale pi la treccia larga e corta tanto migliore sar il collegamento e Asportare la vernice attorno a tutti i dispositivi di fissaggio per aumentare al massimo il contatto tra metallo e metallo Figura 5 Consigli relativi agli armadi e alle installazioni con pi pannelli secondari DIS be Treccia metallica 25 4mmx 6 35 mm Sbarra di terra collegata a massa sul pannello secondario Treccia metallica Asportare la v
162. one Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 73 Capitolo 4 Azionamento Kinetix 350 vista frontale in figura azionamento 2097 V33PR5 LM Connettore di feedback motore MF aaa UNITI Schermo a foglio Schermo intrecciato gt Isolante esterno gt Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Cablaggio del kit connettori a corpo piatto Il kit connettori a corpo piatto 2090 K2CK D15M adatto per terminare i cavi di feedback del motore con conduttori volanti Impiegarlo con l azionamento Kinetix 350 e tutti i motori con feedback incrementale o ad alta risoluzione provvisto di un connettore sub D a 15 pin maschio ed compatibile con tutti i cavi di feedback serie 2090 Per i motori rotativi TLY Axxxx B ed i cilindri elettrici TLAR Axxxxx richiesta anche una batteria 2090 DA BAT 2 per l alimentazione di backup dell encoder ad alta risoluzione Figura 41 Azionamento Kinetix 350 connettore MF Azionamento Kinetix 350 vista laterale in figura azionamento 2097 V33PR5 LM mm Kit connettori 2090 K2CK D15M con cavo di feedback con conduttori volanti Figura 42 Connessioni del cavo di feedback con conduttori volanti a 15 pin Kit connettori 2090 K2CK D15M V
163. onnettore a corpo piatto in figura 2090 K2CK D15M i R enina Alimentazione 1 sy NERO SIN 1 i e Verde Giallo D lt lt motore trifase 2 5 BIANCO NERO XX SIN 2 3 Connettore di Blu c lt lt W d GND 3 5 gt ROSSO COS 3 4 pi ila B y 4 H BIANCO ROSSO N cos 4 5 Marrone A U s st VERDE DATA IJ 5 6 lt 6 BIANCO VERDE XX DATA 10 7 i Feedback 9 5 GRIGIO 5V CC 14 8 Connettore di motore 10 Banor XX ECOM 6 9 feedback P 10 motore MF 11 5 gt ARANCIONE 9V CC T n Termostato o3 SS BIANCO ARANCIONE XX TS 11 12 BLU 13 Nero G X BR d 14 5 gt h TS 14 W Bianco F BR 3 12 gt gt COM 15 lt Per informazioni sui metodi di messa y Freno motore a terra corretti fare riferimento alla figura relativa ai connettori a corpo piatto sotto RI Vedere Cavi di alimentazione e feedback Connettore MTR_BRAKE rO I i per lindri elettrici serie MP Tabella 65 schermo cavo Note 9 11 Tabella 65 Cavi di alimentazione e feedback per cilindri elettrici serie MP Cilindro elettrico serie MP Cavo di alimentazione Cavo di feedback Num di Cat Num di Cat Num di Cat MPAR A B1xxx 32 2090 XXNPMF 16Sxx 2090 XXNFMF Sxx standard standard MPAR A B2xxx 40 2090 CPxM4DF 16AFxx 2090 CFBM4DF CDAFxx continuous flex continuous flex MPAR A B3xxx 63 2090 CPxM7DF 16AAxx 2090 CFBM7DF 16AAxx standard standard MPA NEO 83 2090 CPxM7DF 16AFox 2090 CFBM7DF CEAA1x 1
164. oppia Valori del sistema meccanico oltrei Verificare l integrit meccanica del limiti di specifica sistema nei limiti delle specifiche si 2 configurato in modo e Verificare il profilo di movimento f Controllo assi configurato in Verificare che le impostazioni di Modoeirato 9 limite coppia siano appropriate E57 Undertorque Limit La coppia motrice scesa sotto un impostazione Ma irant Verificare il dimensionamento del programmabile dall utente sistema azionamento motore Valori del sistema meccanico oltrei Verificare l integrit meccanica del imiti di specifica sistema nei limiti delle specifiche stato fatto un tentativo di i RENE abilitare l asse via software mentre Controllare il cablaggio rd L ingresso di abilitazione hardware stato ingresso hardware di abilitazione di abilitazione dell azionamenta disattivato mentre l azionamento era abilitato azionamento era disattivato e Controllare la sorgente a 24 V F61 Drive Enable Input Questo problema pu verificarsi solo quando utilizzato l ingresso di abilitazione del L ingresso di abilitazione Verificare che l ingresso hardware di servoazionamento dell azionamento passato dallo abilitazione azionamento sia attivo ogni stato attivo a disattivato mentre volta che l azionamento viene abilitato asse era abilitato via software e Spostare l asse fuori dal campo di oltrecorsa software Azzerare l errore di oltrecorsa E s Il controllore ha richiesto all a
165. ore consultare il paragrafo Corrente del freno motore a pagina 139 2 Ipin 43 e 44 sono configurati rispettivamente come MTR_ BRAKE e MTR_BRAKE Common Cablare l uscita come source e impostare i tempi di innesto e disinnesto del freno in funzione del motore selezionato Il motore freno attivo in presenza di abilitazione 3 Diodo 1N4004 da 1 0 A nominali con 400 V CC Consultare il paragrafo Schema di interconnessione Note a partire da pagina 131 4 Spellare lo schermo sotto il serracavo e collocare entro una distanza di 50 75 mm dall azionamento per informazioni dettagliate vedere a pagina 70 Gli schermi dei cavi e i conduttori sono gi predisposti per la maggior parte dei gruppi cavi Allen Bradley Se lo schermo e i fili del cavo di alimentazione motore devono ancora essere predisposti attenersi alle seguenti regole generali 68 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Treccia spellata 25 4 mm Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 4 Figura 39 Predisposizione degli schermi e dei conduttori dei cavi Lunghezza di spellatura vedere tabella sotto Isolante esterno 4 Cavo di alimentazione motore lt Il serracavo di messa a terra deve essere gt posto entro una distanza di 50 75 mm dall azionamento U V il Consultare il paragrafo Esempio di cablaggio della resistenza shunt a partire da pagina 133 per gli schemi di intercon
166. orta 1 39 Feedback motore MF 39 1 0 10D 38 Resistenza shunt e sbarra CC BC 40 Safe Torque Off STO 37 Posa dei cablaggi di alimentazione e segnale 52 Propriet del controllore 85 Propriet gruppo motion 89 Propriet modulo Moduli azionamento 87 Pubblicazioni correlate 10 Q Quadro Dimensionamento 21 Requisiti 17 R Requisiti Distanze minime 24 Requisiti di montaggio del sistema 17 Resistenza shunt 31 Requisiti di cablaggio 61 Schema di interconnessione 133 Resistenza shunt e sbarra CC Piedinature 40 Ricerca guasti 120 Arresto azionamento 123 Arresto pianificatore 123 Codici di guasto 113 Comportamento in caso di eccezione 123 Comportamento per errori di azionamento Logix 123 ControlFLASH 149 Indicatore di stato dell azionamento 120 Indicatore di stato di rete 120 Indicatore di stato PORTA 1 120 Messaggi sul display a quattro cifre 112 Norme di sicurezza 111 Problemi generali del sistema 121 Accelerazione decelerazione motore 121 Asse instabile 121 Assenza di rotazione 122 Disturbo di feedback 122 Funzionamento irregolare 122 Rumore anomalo 122 Surriscaldamento motore 122 Velocit motore 121 Indice analitico Riepilogo codici di errore 113 Safe Torque Off 103 Solo stato di errore 123 Spegnimento 123 Riepilogo codici di errore 113 Risorse aggiuntive 10 RJ45 Connettore Ethernet 75 S Safe Torque Off Bypass 107 Dati PFD e PFH 103 Definizione di PFD e PFH 103 Modalit 102 107 Piedinature 37 Pos
167. que Off 108 Serracavo schermo cavo motore 70 Indice analitico Cablaggio connettore 1 0 73 Cablaggio di alimentazione di ingresso Amplificatori monofase su alimentazione trifase 55 56 Configurazione di alimentazione con messa a terra 53 Determinazione dell alimentazione di ingresso 52 Monofase 54 Duplicatore di tensione 54 Stella trifase 53 Trifase a triangolo 53 Catalogo prodotti di sicurezza 108 Categoria 3 Categoria di arresto definizioni 102 Requisiti 102 Cavi Alimentazione motore 66 Cavi fai da te 52 Feedback motore 71 Lunghezza del cavo Ethernet 76 Lunghezza CE 18 Serracavo dello schermo 70 Cavi fai da te 52 CE Annullamento della conformit 57 Conformit 15 57 conformit 105 Conformit CE 105 Soddisfare i requisiti 105 Cenni generali sul sistema 12 Schema 13 Certificazione Responsabilit dell utente 101 TUV Rheinland 101 Codici di guasto 113 Collegamento a massa 26 EMI disturbi elettromagnetici 25 Energia ad alta frequenza 27 Pannelli secondari 27 Collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF 25 Configurazione Controllore EtherNet IP 84 Moduli azionamento 87 Propriet assi 90 Tempi di ritardo 92 Configurazione di alimentazione con messa a terra 53 Connessione 1 0 71 Serracavo dello schermo motore 70 Connessioni Ethernet 75 Feedback 71 Resistenza shunt esterna 75 Connessioni di feedback 71 Connessioni di 1 0 71 Connettore Designazioni utilizzate 36 Posizioni 36 104 Connettore s
168. ra 34 Configurazione di messa a terra dello chassis pi azionamenti Kinetix 350 su un unico pannello Terra dello Terra dello chassis chassis Terra dello ER chassis E Pa Terra dello chassis Sbarra di terra collegata a massa opzionale Sbarra di terra dell armadio collegata a massa Maglia di terra o terra distribuzione Rispettare sempre il National Electric Code NEC e le normative elettriche locali applicabili Messa a terra di pi pannelli secondari Per mettere a terra pi pannelli secondari fare riferimento alla figura sotto riportata Il collegamento a massa per le emissioni in alta frequenza HF non rappresentato Per informazioni consultare il paragrafo Collegamento a massa di pi pannelli secondari a pagina 27 Figura 35 Pannelli secondari collegati a un unico punto di messa a terra Sbarra di terra collegata a massa AT Maglia di terra o terra distribuzione Rispettare sempre il National Electric Code NEC e le normative elettriche locali applicabili Il filo deve essere in rame per temperatura non inferiore a 75 C Il senso ciclico delle fasi dell alimentazione in CA principale arbitrario ed richiesto un collegamento di terra per garantire un funzio
169. ra assegnare all azionamento un indirizzo IP dinamico Non appena il server assegner un indirizzo IP l indirizzo assegnato verr visualizzato dall azionamento nei parametri sopra descritti Vedere Configurare l indirizzo IP automaticamente indirizzo dinamico a pagina 83 Configurare l indirizzo IP manualmente indirizzo statico In caso di connessione diretta dall azionamento Kinetix 350 al personal computer senza un server o di connessione a una rete privata dove tutti i dispositivi hanno indirizzi IP statici assegnare l indirizzo IP dell azionamento Kinetix 350 manualmente Per assegnare l indirizzo manualmente disabilitare la modalit DHCP utilizzando il tastierino dell azionamento e procedendo come descritto di seguito 1 Premere 2 Utilizzare i pulsanti QO per accedere al parametro DHCP 3 Verificare che il parametro sia impostato sul valore 0 4 Seil parametro DHCP impostato su 1 utilizzare e V per impostarlo su 0 5 Spegnere e riaccendere l azionamento La modifica diventer effettiva Quando si disabilita la funzionalit DHCP e si spegne e riaccende l azionamento viene reimpostato l indirizzo IP statico precedente Se si connette pi di un azionamento al personal computer creare un indirizzo IP univoco per ogni azionamento Utilizzare il tastierino di ogni azionamento per modificare il parametro IP_4 IP_4 l unico ottetto che pu essere modificato tramite il tastierino IP_1
170. razione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 Viene visualizzata la finestra di dialogo New Controller New Controller x Vendor Alen Bradiey Type 1763 L36ERM CompactLog 5336ERM Controller lt Region o 3 torce Ja Redmdscy Eneded Help Name uM Ted Description zi cok ERMES 4 Configurare il nuovo controllore a Dal menua discesa Type scegliere il tipo di controllore b Dal menu a discesa Revision scegliere la versione c Inserire il nome Name del file 5 Fare clic su OK 6 Dal menu Edit scegliere Controller Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Controller Properties amp Controller Properties UM Demo totales Nonvolatile Memory Memory Intemet Protocol Port Configuration I Network Security l Alam Log General Major Faults Minor Fauts Date Tme Advanced SFC Execution Project i The Date and Time displayed here is Controller local time not workstation local time Use these fields to configure Time attributes of the Controller Set Date Time ar e e Date and Time gQ Time Time Zone e Adjust for Daylight Saving 00 00 e Time Synchronize ca Tore DANGER If time synchronization is Y Enable Time Synchronization disabled online active axes in any controller in this chassis or any other C synchronized device may experience E E led Selely co a ls a synchronized time slave fault if no other
171. rie modifiche alla configurazione Tabella 39 PFD e PFH per un intervallo del test diagnostico funzionale di 20 anni Riferimento Attributo PFH 1e 9 PFD 1e 3 1 0 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 103 Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Dati connettore Safe Torque Off 104 In questa sezione sono fornite informazioni sul connettore e sulla morsettiera STO Safe Torque Off per la funzione Safe Torque Off dell azionamento Kinetix 350 Piedinature connettore STO Le morsettiere estendono i segnali del connettore STO e si utilizzano nel cablaggio oppure per aggirare non utilizzare la funzione Safe Torque Off Figura 47 Connettore STO Safe Torque Off a 6 pin Connettore STO Safe Torque 0ff ina ___ Azionamento Kinetix 350 vista dal basso 2097 V32PR4 LM in figura Pin STO Descrizione Segnale 1 Uscita 24 V CC dall azionamento Controllo 24 V CC 2 Comune uscita 24 V CC COM di controllo 3 Stato di sicurezza Stato di sicurezza 4 Ingresso di sicurezza 1 24 V CC per abilitare Ingresso di sicurezza 1 5 Comune di sicurezza COM di sicurezza 6
172. rnare 1 Aprire il software ControlFLASH Per accedere al software ControlFLASH possibile utilizzare uno dei seguenti due metodi e Nel software RSLogix 5000 dal menu Tools scegliere ControlFLASH e Scegliere Start gt Programs gt FLASH Programming Tools gt ControlFLASH Viene visualizzata la finestra di dialogo Welcome to ControlFLASH Welcome to ControlFLASH Welcome to ControlFLASH the firmware update tool ControlFLASH needs the following information from you before it can I begin updatir ga device Control 1 The Catalog Number of the target device 2 The Network Configuration parameters optional 3 The Network Path to the target device 4 The Firmware Revision for this update 2 Fare clic su Next Viene visualizzata la finestra di dialogo Catalog Number Catalog Number Enter the catalog number of the target device 2097 v33PR3 LM 1769 L35E 1784 PMOZAE 1784 PM16SE 1794 L34 2097 V31PRO LM 2097 V31PA2 LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PA2 LM 2097 V32PR4 LM Control 2097 V33PR6 LM 2097 V34PR3 LM xl 146 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix350 Appendice B 3 Selezionare il modulo di azionamento in uso e fare clic su Next Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Device to Update Select the device to update and click OK Workstation Es Lins Gateways Ethemet AB
173. rollore imposta il bit associato nella parola Motion Fault Status e indica al Motion Planner di eseguire un arresto controllato di tutto il controllo assi pianificato alla velocit di Stop Planner decelerazione massima configurata necessario un comando esplicito Fault Reset per azzerare l errore al cessare della condizione di eccezione Se l eccezione davvero fondamentale per il servoazionamento l opzione Stop Planner non disponibile Quando si verifica l eccezione viene impostato il bit associato nella parola Fault Status e l asse viene arrestato mediante l azione di arresto definita dal servoazionamento per la particolare eccezione che si verificata Non esiste una configurazione basata sul controllore per specificare quale azione di arresto eseguire l azione di arresto dipende dal dispositivo Stop Drive Quando si verifica l eccezione l azionamento causa l arresto del motore mediante l azione di arresto definita dall azionamento come in Stop Drive e il modulo di potenza viene Shutdown disabilitato Opzionalmente se configurato l attributo Shutdown Action per Drop DC Bus il contattore si apre necessario un comando esplicito Shutdown Reset per ripristinare il funzionamento dell azionamento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 123 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Possono essere configurati solo specifici errori dell azionamento Nelle tabelle
174. rore di inseguimento Valori del sistema meccanico oltrei e Controllare la messa a punto limiti di specifica dell anello di posizionamento e Verificare l integrit meccanica del sistema nei limiti delle specifiche e Controllare il cablaggio di alimentazione del motore Perdita parziale dei segnali di Controllare tutto il cablaggio al feedback connettore feedback motore MF e Incrementare il limite o il tempo dell errore di velocit Azionamento o motore e Controllare la messa a punto dimensionato in modo errato dell anello di velocit e Verificare il dimensionamento del Il valore Velocity Error dell anello di controllo sistema F55 Excessive Velocity Error velocit ha superato il valore configurato per NE Velocity Error Tolerance e Incrementare il limite o il tempo dell errore di velocit e Controllare la messa a punto dell anello di velocit Valori del sistema meccanico oltre i fi 43 A limiti di specifica Verificare integrit meccanica del P i sistema nei limiti delle specifiche e Controllare il cablaggio di alimentazione del motore e Ridurre l accelerazione e Verificare il profilo di movimento Profilo di movimento troppo Verificare che le impostazioni di aggressivo pp limite coppia siano appropriate 7 n P i A e Verificare il dimensionamento del F56 Overtorque Limit La coppia motrice ha superato un impostazione e Inceppamento meccanico siste ina programmabile dall utente i SERE e Verificare l offset di c
175. rra CC e resistenza shunt a Descrizione Segnale o I Positivo sbarra CC e resistenza shunt i SH Resistenza shunt SH Sbarra CC negativa Piedinatura del connettore di alimentazione motore e granna Descrizione Segnale PE Terra di protezione massa PE W Uscita alimentazione motore W Uscita alimentazione motore U Uscita alimentazione motore U Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Specifiche del segnale Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix350 Capitolo 3 Questa sezione contiene una descrizione dei connettori I O IOD di comunicazione della resistenza shunt della sbarra CC BC e dell alimentazione di controllo di backup dell azionamento Kinetix 350 Ingressi digitali Sull azionamento Kinetix 350 sono presenti cinque ingressi fissi per l interfaccia con la macchina IMPORTANTE Per migliorare le prestazioni di compatibilit elettromagnetica dell ingresso di registrazione consultare System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual pubblicazione GMC RM001 IMPORTANTE dispositivi di ingresso dei limiti di oltrecorsa devono essere normalmente chiusi L assegnazione dei pin dei cinque ingressi digitali IOD 27 I0D 30 e IOD 39 fissa Tabella 12 Informazioni sugli ingressi digitali iL Tempo di Sensibile al Pian Segnale Descrizione acquisizione fronte livello E Segnale alto attivo single ended isolato otticamente
176. rresto migliore solo errore grave Disabilitazione inerzia F430 Feedback Signal Loss Uno o pi segnali di canale A B provenienti da un dispositivo di feedback sono aperti cortocircuitati mancanti o fortemente attenuati In particolare i livelli rilevati di tensione dei segnali sono sotto il valore Feedback Signal Loss Factory Limit Il canale di feedback difettoso codificato nell attributo associato Fault Alarm Sub Code Disabilitazione inerzia F45 Feedback Data Loss Il numero di pacchetti dati seriali consecutivi mancanti o alterati sul canale dati seriale inviati da un dispositivo di feedback ha superato il valore Feedback Data Loss Factory Limit Il canale di feedback difettoso codificato nell attributo associato Fault Alarm Sub Code La soglia impostata su quattro pacchetti persi Disabilitazione inerzia F47 Feedback Device Failure Il dispositivo di feedback ha rilevato un errore interno Gli encoder Stegmann restituiscono un codice di errore e gli encoder Tamagawa hanno un indicatore di errore Disabilitazione inerzia F50 Hardware Overtravel Positive L asse si spostato oltre i limiti fisici di finecorsa nella direzione positiva e ha attivato l interruttore di oltrecorsa positivo Decelerazione disabilitazione F51 Hardware Overtravel Negative L asse si spostato oltre i limiti fisici di finecorsa nella direzione negativa e ha attivato l interruttore di oltrecorsa n
177. rsi sulla circuiteria e danneggiare i componenti ATTENZIONE programmare l installazione del sistema in modo da poter Consultare le informazioni riportate in questa sezione durante la progettazione del quadro e la pianificazione delle operazioni di montaggio dei componenti del sistema sul pannello Per gli strumenti on line di selezione dei prodotti e di configurazione dei sistemi inclusi i disegni AutoCAD DXF dei prodotti possibile visitare il sito http www ab com e tools Requisiti di montaggio del sistema e In conformit ai requisiti UL e CE il sistema Kinetix 350 deve essere racchiuso in un quadro conduttivo munito di messa a terra che garantisca un livello di protezione IP4X in conformit alla normativa EN 60529 IEC 529 affinch non risulti accessibile da parte di operatori o personale non addestrato I quadri NEMA 4X superano tali requisiti essendo in classe IP66 e Il pannello installato all interno del quadro per il montaggio dei componenti del sistema deve essere posto su una superficie piana rigida e verticale non esposta a urti vibrazioni umidit vapore d olio polvere o vapori corrosivi e Il quadro dell azionamento deve essere dimensionato in modo tale da non superare il limite massimo del campo di temperatura ambiente specificato Tenere presente le specifiche relative alla dissipazione termica per tutti i componenti dell azionamento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P
178. rver non sia abilitato a DHCP DHCP pu essere abilitato attraverso l applicazione Logix Designer Se si sceglie di configurare l azionamento utilizzando un indirizzo IP manuale statico possibile passare a un indirizzo automatico dinamico dopo il completamento della configurazione Vedere Acquisire le impostazioni Ethernet correnti dell azionamento Kinetix 350 a pagina 81 per informazioni sull abilitazione della funzionalit DHCP dall applicazione Logix Designer SUGGERIMENTO Una funzionalit utile dell applicazione Logix Designer e dell interfaccia di comunicazione con il servoazionamento Kinetix 350 la capacit di assegnare al servoazionamento un nome stringa di testo Questo nome pu quindi essere utilizzato per individuare l indirizzo IP dell azionamento ed utile quando l indirizzo assegnato automaticamente dal server per facilitare la connessione Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 83 Capitolo5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Configu razione del Questa procedura si basa sul presupposto che il sistema di azionamenti controllore Lo gix5000 Kinetix 350 sia stato cablato e che si utilizzi l applicazione Logix Designer versione 21 00 00 o superiore EtherNet IP Per informazioni sull utilizzo dell applicazione Logix Designer per configurare il controllore EtherNet IP ControlLogix consultare Altre risorse a pagina 10 Configuraz
179. rvoazionamenti 2097 V31PRx LM con duplicatore di tensione u 12 N Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 141 AppendiceA Schemi di interconnessione Note 142 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Aggiornamento del firmware dell azionamento con il software ControlFLASH Appendice B Aggiornamento del firmware dell azionamento Kinetix 350 Argomento Pagina Aggiornamento del firmware dell azionamento con il software ControlFLASH 143 Per aggiornare il firmware del modulo assi con il software ControlFLASH necessario configurare la comunicazione Logix5000 selezionare l azionamento da aggiornare e procedere quindi con l aggiornamento del firmware Prima di cominciare Prima di cominciare necessario disporre del seguente software e delle informazioni sotto indicate Tabella 67 Requisiti di sistema per Kinetix 350 Descrizione Num di Cat Versione firmware Software RSLogix 5000 9324 RLD300NE 20 x o successiva Software RSLinx 2 58 o versione successiva Kit di aggiornamento firmware ControlFLASH 8 00 017 o versione successiva Numeri di catalogo dell azionamento Kinetix 350 da aggiornare Percorso di rete del modulo di azionamento Kinetix 350 da aggiornare 1 Scaricare il kit ControIFLASH dal sito http support rockwellautomation com controlflash Per richiedere assistenza contattare l assistenza t
180. s Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD004 10 I cavi di alimentazione motore numeri di catalogo 2090 XXNPMF xxSxx e 2090 CPBM6DF 16AAxx sono provvisti di un conduttore di terra che deve essere ripiegato all indietro sotto il serracavo dello schermo del cavo 11 Gli encoder MPL Axxx MPM Axxx MPF Axxx MPS Axxx MPAR Axxx MPAI Axxx e MPAS Axxx sono alimentati a 5 V CC Gli encoder MPL Bxxx MPM Bxxx MPF Bxxx MPS Bxxx MPAR Bxxx MPAI Bxxx e MPAS Bxxx sono alimentati a 9 V CC 12 I pin del connettore del freno sono contrassegnati rispettivamente dalle indicazioni e oppure F e G pin del connettore di alimentazione sono contrassegnati 130 rispettivamente dalle sigle U V W e GND o A B Ce D Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Schemi di interconnessione Appendice A Esempi di cablaggi I componenti dell alimentazione di ingresso devono essere forniti dall utente di alim entazi one Ha di linea monofase e trifase sono cablati a valle dei fusibili e del contattore In questo esempio gli azionamenti 2097 V31PRx LM sono cablati per l utilizzo di un circuito duplicatore di tensione La tensione di ingresso 120 V determina un uscita di 240 V ai motori Gli azionamenti 2097 V33PRx LM sono cablati per il funzionamento a 120 V monofase Figura 54 Azionamenti Kinetix 350 alimentazione di ingresso monofase 120 V 2097 V31PRx LM e 2097 V33PRx LM Azionamenti Kinetix 350 B
181. scrizione Alimentazione assente o indirizzo IP non definito Verde rosso alternato Modalit autotest diagnostica all accensione Verde lampeggiante Verde fisso Standby dispositivo non configurato o connessione non stabilita Funzionamento normale Il dispositivo ha almeno una connessione stabilita Rosso lampeggiante Errore minore reversibile o timeout connessione Rosso fisso IMPORTANTE Errore grave irreversibile o indirizzo IP duplicato Per alcune condizioni di errore possono essere necessari due comandi di ripristino per azzerare il servoazionamento Tabella 53 Indicatori di stato della comunicazione Ethernet sulla porta 1 Stato off Descrizione Nessun partner di collegamento presente Verde lampeggiante Partner di collegamento presente comunicazione in corso Verde fisso Partner di collegamento presente nessuna comunicazione in corso Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Comportamento generale del sistema Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Capitolo 7 Questi eventi non sempre generano un codice di errore ma possono richiedere una ricerca guasti per migliorare le prestazioni Tabella 54 Comportamento generale del sistema Condizione Instabilit dell asse o del sistema Possibile causa Il dispositivo di feedback posizione errato o aperto Possibile risoluzione Controllare il cabla
182. senti 9 del bus CC sotto i limiti sistema a 230 V sotto 137 V impulsi spuri o cadute di tensione di La tensione del bus CC per il linea SI sistema a 120 V sotto 80 V e Installare un gruppo di continuit UPS sull ingresso CA I Modificare il profilo di movimento o Eccessiva rigenerazione di potenza decelerazione Quando azionato da una sorgente di alimentazione meccanica La tensione del bus CC misurata sopra il valore esterna il motore puo cgenerare Utilizzare un sistema pi grande motore F35 Bus Overvoltage E troppa energia di picco attraverso limite di fabbrica ti e azionamento l alimentazione del servoazionamento ll sistema va in errore per evitare un sovraccarico ta tensione del bus CC per il Installare una resistenza shunt sistema a 460 V superiore a 820 V i e Sugli encoder sin cos la somma dei quadrati dei segnali sin cos stata misurata e Controllare il cablaggio dell encoder F43 Feedback Loss sotto il valore limite di fabbrica Il cablaggio di feedback motore del motore Sugli encoder TTL il valore assoluto dei aperto cortocircuitato o mancante Eseguire il test di collegamento nel segnali A B differenziali sotto il valore software RSLogix 5000 limite di fabbrica Il numero di pacchetti dati seriali consecutivi A di P F45 Feedback Serial Comms mancanti o alterati inviati dal dispositivo di ERE acode i di l ul i solo motori ed attuatori TL Series feedback ha superato il valor
183. sistema ControlLogix Manuale dell utente Configurazione ed avvio di CIP Motion pubblicazione MOTION UM003 Informazioni sulla configurazione e la ricerca guasti relative ai moduli di rete EtherNet IP ControlLogix e CompactLogix Encoder 842E CM con Integrated Motion su EtherNet IP Manuale dell utente Pubblicazione 842E UM002A Informazioni sulle operazioni di installazione cablaggio e ricerca guasti di un encoder Integrated Motion su EtherNet IP ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual pubblicazione 1756 05105 Per informazioni ControlFLASH non specifiche di una famiglia di servoazionamenti Strumenti di configurazione e selezione Rockwell Automation sito Web http www ab com e tools Strumenti on line per la selezione dei prodotti e la configurazione dei sistemi comprendenti anche disegni AutoCAD DXF Certificazione prodotti Rockwell Automation sito web http www rockwellautomation com products certification Dichiarazioni di conformit DoC attualmente disponibili da Rockwell Automation National Electrical Code edito dalla National Fire Protection Association di Boston Massachusetts Articolo sulle dimensioni ed i tipi di cavi per la messa a terra degli apparecchi elettrici Rockwell Automation Industrial Automation Glossary pubblicazione AG 7 1 Glossario dei termini e delle abbreviazioni dell automazione industriale Le pubblicazioni possono essere visualizzate o scari
184. strato per aggirare la funzione Safe Torque Off Figura 49 Ponticelli mobili STO STO 2 999999 IMPORTANTE Utilizzare solo i pin STO 1 controllo 24 V CC e STO 2 COM di controllo dei ponticelli mobili per disabilitare la funzione Safe Torque Off Quando la funzione Safe Torque Off attiva l alimentazione a 24 V deve provenire da una sorgente esterna Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 107 Capitolo 6 Funzionalit Safe Torque 0ff del servoazionamento Kinetix 350 Kinetix 350 Schemi di Questa sezione fornisce schemi di cablaggio tipici tra la funzione Safe Torque Off cabla g gi o Safe Tor qu e 0ff dell azionamento Kinetix 350 e altri prodotti di sicurezza Allen Bradley I dell azionamiento Per ulteriori informazioni sui prodotti di sicurezza Allen Bradley compresi rel di sicurezza barriere fotoelettriche e applicazioni di interblocco gate consultare il catalogo dei prodotti di sicurezza al sito Web http www ab com catalogs L azionamento mostrato in una configurazione rel ad asse singolo per l arresto di categoria 0 a norma EN 60204 1 Direttiva sulla sicurezza dei macchinari Questa configurazione tuttavia fornita a solo titolo di esempio Le applicazioni degli utenti possono differire a seconda dei livelli complessivi di prestazioni richiesti IMPORTANTE Ilservoazionamento Kinetix 350 soddisfa i requisiti della norma ISO 13849 1
185. sull alimentazione a 5 V e 150 mA sull alimentazione a 9 V 3 275mAsull alimentazione a 9 V e assenza di carico sull alimentazione a 5 V Figura 26 Orientamento pin per connettore di feedback motore MF a 15 pin e Pin 10 Lot Pinis GTAL pins Pin 11 BEI Pin1 Pin6 7 50 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Requisiti base per il cablaggio Conness Capitolo 4 ione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Argomento Pagina Requisiti base per il cablaggio 51 Messa a terra del sistema di azionamenti Kinetix 350 58 Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione 59 Regole generali per il cablaggio 62 Cablaggio dei connettori dell azionamento Kinetix 350 63 Fissaggio del serracavo dello schermo del cavo motore 70 Connessioni dei cavi di feedback e 1 0 71 Cablaggio dei connettori di feedback e 1 0 72 AzionamentoKinetix 350 connettore 10D e morsettiera 73 Connessioni della resistenza shunt 75 Connessioni dei cavi Ethernet 75 Questa sezione contiene informazioni di base per il cablaggio dell azionamento Kinetix 350 A A IMPORTANTE ATTENZIONE programmare l installazione del sistema in modo da poter eseguire tutte le operazioni di taglio foratura maschiatura e saldatura con il sistema fuori dal quadro Essendo la costruzione del sistema di tipo aperto prestare attenzione a non far cadere all interno alcun tipo di framme
186. ta della funzione di sicurezza e Un singolo guasto viene rilevato ogni volta che ci ragionevolmente possibile e L accumulo di guasti non rilevati pu condurre alla perdita della funzione di sicurezza Definizione di categoria di arresto La categoria di arresto 0 conseguita con l immediata rimozione dell alimentazione dall attuatore IMPORTANTE In caso di guasto dell azionamento o del controllo la categoria di arresto pi probabile la categoria 0 Durante la progettazione dell applicazione della macchina prendere in considerazione tempi e distanze per un arresto per inerzia Per ulteriori informazioni sulle categorie di arresto consultare lo standard EN 60204 1 Livelli prestazionali e Safety Integrity Level SIL CL2 Per i sistemi di controllo relativi alla sicurezza i livelli prestazionali PL a norma ISO 13849 1 e i livelli SIL a norma EN 61508 ed EN 62061 prevedono una classificazione della capacit del sistema di eseguire le funzioni di sicurezza previ ste Tutti i componenti del sistema di controllo relativi alla sicurezza devono essere inclusi sia nella valutazione dei rischi sia nella determinazione dei livelli raggiunti Fare riferimento alle norme ISO 13849 1 EN 61508 ed EN 62061 per informazioni complete sui requisiti per la determinazione dei livelli PL e SIL La funzionalit Safe Torque Off fornisce un metodo con una probabilit di guasto su richiesta sufficientemente bassa che consent
187. te Startup Speed grado di determinare con precisione la posizione macchina che ha causato una Attendere l arresto del movimento della dopo l accensione a causa di una velocit del motore maggiore di 100 giri min rotazione eccessiva del motore durante l accensione macchina prima dell accensione I messaggi di stato nel formato Lxxx indicano un errore irreversibile durante l avviamento dell azionamento Ricaricare il firmware e riavviare l azionamento Se il messaggio di stato si ripete contattare l assistenza tecnica Rockwell Automation per restituire l azionamento per la riparazione Tabella 47 Codici di errore Lxxx a L001 Blocco d identit alterato L002 Caricamento file firmware non riuscito L004 Firmware non programmato azionamento nuovo L008 Operazione di carico DSP non riuscita Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 117 Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 I messaggi di stato nel formato Pxxx indicano un errore irreversibile durante il test POST Power on Self Test Contattare l assistenza tecnica Rockwell Automation per restituire l azionamento per la riparazione Tabella 48 Codici di errore Pxxx Messaggio sul display a quattro cifre Causa P001 Esito negativo test SDRAM P002 Operazione di carico FPGA non riuscita P004 Esito negativo test DPRAM P005 DSP I F a DPram ness
188. tenza shunt 2097 Rx attenersi alle seguenti regole resistenza shunt generali IMPORTANTE Per serrare le viti per fissare i fili fare riferimento ai valori della coppia di serraggio indicati nelle tabelle riportate a partire da pagina 59 IMPORTANTE Per migliorare le prestazioni del sistema fare passare i fili e i cavi all interno di canaline come indicato nel Capitolo 2 e Consultare il paragrafo Resistenze shunt a pagina 31 per informazioni sulle zone di disturbo e Consultare il paragrafo Esempio di cablaggio della resistenza shunt a pagina 133 e Consultare le istruzioni per l installazione fornite insieme alla resistenza shunt serie 2097 pubblicazione 2097 IN002 Figura 43 Connettore shunt sbarra CC BC Azionamento Kinetix 350 In figura vista frontale Connettore shunt sbarra CC BC Connessioni dei cavi Ethernet Queste regole generali presuppongono che il modulo Ethernet IP Logix5000 ed il servoazionamento Kinetix 350 siano gi stati installati e siano pronti per il collegamento dei cavi di rete IMPORTANTE La connessione con una rete pi grande attraverso uno switch non gestito senza snooping IGMP Internet Group Management Protocol potrebbe determinare una degradazione del segnale verso la rete pi grande Gli switch di rete senza IEEE 1588 influiscono negativamente sulla precisione generale d
189. tilizzare un alimentatore esterno per alimentare i circuiti logici e di comunicazione Se si collega un alimentatore a 24 V con 1 A indipendente al connettore BP i circuiti logici e di comunicazione rimangono attivi in caso di interruzione dell alimentazione di ingresso di rete Attributo Riferimento Tensione di ingresso 20 26V CC Corrente 500 mA Di spunto max 30A Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 45 Capitolo3 Dati dei connettori dei servoazionamenti Kinetix 350 Specifiche del feedback motore L azionamento accetta i segnali di feedback motore provenienti dai seguenti tipi di encoder con le caratteristiche tecniche generali sotto riportate Tabella 15 Specifiche generali dei segnali di feedback motore Attributo Compatibilit con dispositivo di feedback Riferimento e Hiperface Stegmann e Incrementale TTL generico e Seriale Tamagawa 17 bit Alimentatore EPWR5V 5 13 5 67 V 400 mA max Alimentatore EPWR9V 8 3 9 9 V 275 mA max Termostato Single ended inferiore a 500 Q assenza di errore oltre 10 KQ errore I servoazionamenti Kinetix 350 sono compatibili con varie tipologie di dispositivi di feedback il collegamento avviene tramite connettore di feedback motore a 15 pin MF in molti casi con condivisione dei pin del connettore Tabella 16 Segnali di feedback motore per tipologia di dispositivo
190. time master exists in the Duplicate CST master detected ioca chais CST Mastership disabled O No CST mee eem 7 Fare clic sulla scheda Date Time 8 Selezionare Enable Time Synchronization Il controllore potr cos partecipare alla sincronizzazione temporale ControlLogix o CIP Sync Il controllore parteciper inoltre all arbitraggio nel sistema Logix5000 per il miglior orologio GrandMaster 9 Fare clic su OK Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 85 Capitolo5 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Configurare l azionamento Kinetix 350 IMPORTANTE Per configurare il servoazionamento Kinetix 350 numeri di catalogo 2097 V3xPRx LM necessario utilizzare il software RSLogix 5000 versione 20 o superiore oppure l applicazione Logix Designer Per configurare l azionamento Kinetix 350 procedere come segue 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul controllore EtherNet IP Logix5000 appena creato e scegliere New Module Viene visualizzata la finestra di dialogo Select Module r sevsa roe E Catalog Module Discovery Favorites Enter Search Text for Module Type Module Type Category Filters E MDlto EtherNet IP Motion Motor Overload MotorStarter v Catalog Number Description 2094 EN02D M01 S0 Kinetix 6500 Single Axis Ethemet Safe Torque Off Drive 2094 EN02D M01 S1 Kine
191. tivo ha subito una condizione di errore Questo si verifica quando viene rimosso il modulo EPM Disabilitazione inerzia nF04 Data Format Error Questo codice di errore indica che si verificato un errore nel formato dei dati tra il controllore e il dispositivo ad esempio un errore di abbinamento Format Revision Disabilitazione inerzia nF06 126 Control Connection Loss Fault Il codice Control Connection Loss Fault indica un timeout della connessione dal controllore del movimento all azionamento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Disabilitazione inerzia Interfaccia server Web Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix350 Capitolo 7 L azionamento Kinetix 350 supporta un interfaccia Web di base per gli attributi comuni di report di stato e configurazione rete Nessun attributo configurabile da questa pagina Per accedere alla pagina aprire un browser Web e digitare l indirizzo IP dell azionamento Figura 52 Pagina principale Kinetix 350 A Device Name Device Description Device Location Catalog Number Product Code Power Structure Class ID Ethernet Address MAC IP Address Firmware Revision Hardware Revision Serial Number Status Uptime Figura 53 Pagina degli errori Alen 8radley Kinetix 350 20 Resources 2 Visit AB com for additional information 00 0c 61 00 47 51 192 168 1 1 0 17 1 00 333001041 INITIALIZING
192. tix 6500 Single Axis Ethemet Safe Speed Monitori 2094 SEPM B24 S 2094 SERCOS IDM Power Interface 400V 24A Safe 2097 V31PRO LM Kinetix 350 2A 120 240V No Filter Ethemet Drive 2097 V31PR2 LM Kinetix 350 4A 120 240V No Filter Ethemet Drive 2097 V32PRO LM Kinetix 350 2A 240V Integral Filter Ethemet Drive 4al m 27 of 315 Module Types Found Close on Create 2 Deselezionare Module Type Category Filter e selezionare la categoria Motion 3 Selezionare l azionamento 2097 V3xPRx LM adatto alla propria configurazione hardware e fare clic su Create 86 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix350 Capitolo 5 Viene visualizzata la finestra di dialogo New Module or E E General Connection Time Sync Module Info intemet Protocol Port Configuration Associated Axes Power Motion Diagn Type 2097 V33PR5 LM Kinetix 350 8A 240V No Filter Ethemet Drive Vendor Allen Bradley Parent Local Ethemet Address Name UM_V33PR5_LM Private Network 192 1681 hE Description IP Address O Host Name 4 Configurare il nuovo azionamento a Inserire il nome del servoazionamento b Selezionare un opzione per Ethernet Address In questo esempio selezionato l indirizzo Private Network c Immettere l indirizzo dell
193. to degli assi con il controllore EtherNet IP ControlLogix consultare Altre risorse a pagina 10 Eseguire il test degli assi Per eseguire il test degli assi procedere come segue 1 Verificare che sia stato rimosso il carico da ogni asse 2 Fare clic con il pulsante destro del mouse su un asse nella cartella Motion Group e scegliere Properties Viene visualizzata la finestra di dialogo Axis Properties 94 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Configurazione e avviamento del sistema di azionamenti Kinetix 350 Capitolo 5 3 Fare clic sulla categoria Hookup Tests XP Axis Properties Avis_1 Categories Motor Motor Feedback Scaling Polanty Start Autotune Load Test State Postion Loop Velocty Loop Torque Current Loop Planner Homing Actions Drive Parameters Parameter List Qatus Fouts amp Alarms Tag Motion Polarity Mode Motor and Feedback Test Distance 2 Ready General Test Motor and Feedback Device Wiring Motor Feedback Marker Position Units DANGER Starting test with controller in Program or Run Mode initates axis moon Compliance essing Start initiates moton Watch motion direction during test Current Test Results Normal 4 Digitare 2 0 come numero di giri completi per il test oppure un altro numero pi appropriato per la propria applicazione Questo test Esegue questo test Verifica la funzionalit di rilevamento d
194. to l impiego di fusibili o interruttori automatici con carat teristiche idonee ed adeguato potere di interruzione secondo quanto previsto dal National Electric Code NEC o da altre norme locali pertinenti I prodotti serie 140M e 140U possono rappresentare un altro metodo di prote zione adeguato Come nel caso dei fusibili e degli interruttori automatici occorre accertarsi che i componenti selezionati siano coordinati tra loro e siano conformi ai codici pertinenti oltre a soddisfare eventuali requisiti relativi alla protezione di linea Qualora si utilizzi il prodotto 140M 140U fondamentale misurare la corrente di cortocircuito disponibile che deve essere mantenuta al di sotto del valore nominale della corrente di cortocircuito del prodotto 140M 140U Nella maggior parte dei casi i fusibili classe CC J L e R selezionati in funzione della corrente di ingresso nominale del servoazionamento risponderanno ai requisiti NEC o dei codici locali applicabili garantendo la piena funzionalit del servoazionamento Per evitare interventi di protezione indesiderati durante l erogazione della corrente di spunto nella fase di inizializzazione dell ali mentazione utilizzare fusibili ritardati ad azione lenta a doppio elemento Consultare le specifiche di alimentazione dei servoazionamenti Kinetix 350 in Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data pubblicazione GMC TD003 per le specifiche riguardanti la corrente di ingresso e la corre
195. tore MP I collegamenti al connettore di alimentazione motore MP comprendono motori rotativi ed attuatori rotativi azionati da motori Azionamento Kinetix 350 vista dal basso Tabella 26 Specifiche delle terminazioni di alimentazione motore MP Dimensione consigliata Lunghezza di Coppia di Num di Cat aaa i Senoaionamento Morsetti dei cavi spellatura serraggio mm AWG mm Nem 2097 V31PRO LM 2097 V31PR2 LM 2097 V32PRO LM 2097 V32PR2 LM 2097 V32PR4 LM 2097 V33PR1 LM 2097 V33PR3 LM 2097 V33PR5 LM 2097 V34PR3 LM 2097 V34PR5 LM 2097 V34PR6 LM 2097 V33PR6 LM 4 0 2 5 0 5 css sgyI N Terminazioni degli schermi dei cavi I cavi di alimentazione precablati per i motori MP Series e TL Series e l attuatore sono schermati Lo schermo del cavo intrecciato deve essere terminato vicino all azionamento durante l installazione Rimuovere una piccola parte della guaina del cavo per scoprire la treccia dello schermo e serrare la parte esposta dello schermo sul pannello alimentazione schermati siano collegati a terra in almeno un punto per i ATTENZIONE onde evitare rischi di folgorazioni assicurarsi che i cavi di sicurezza IMPORTANTE Nel caso dei motori della serie TL occorre collegare il filo di terminazione da 152 mm anche alla terra pi vicina Per ulteriori informazioni consultare Terminazioni a spirale a pagina 66 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dic
196. tore a triangolo 2097 V33PRx LM e IPD I LB rpe B i aa ui l l Filtro di linea CA Servoazionamenti a protezione contro i i i Kinetix 350 DA gra l T_T IN 2 V L2 Kinetix cortocircuiti degli alimentatori e j i Ingresso CA trifase delle diramazioni non j i 1 rappresentata p m tl Li LI Fusibili di ingresso Quiaore E L1 Sbarra di terra dell armadio 000 TT collegata a massa 000 Maglia di terra o IS terra distribuzione e 1 La corrente di dispersione dal filtro di linea in questa configurazione tipicamente maggiore che in una configurazione simmetrica terra centrale Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 53 Capitolo 4 Connessione del sistema di azionamenti Kinetix 350 Secondario del trasformatore Alimentazione monofase cablata ad azionamenti monofase In questi esempi illustrato il cablaggio di alimentazione monofase con messa a terra con azionamenti Kinetix 350 monofase nel caso in cui la tensione fase fase sia conforme alle specifiche dell azionamento IMPORTANTE modelli 2097 V32PRx LM sono provvisti di filtri di linea CA integrati pertanto non richiedono il filtro di linea CA rappresentato nello schema Figura 30 Configurazioni di alimentazione con messa a terra monofase 2097 V31PRx LM 2097 V32PRx LM
197. ttivo Arancione lampeggiante Inibizione avviamento Verde lampeggiante Mo Arrestato Verde fisso Arresto Avviamento Marcia Test Rosso lampeggiante Interruzione Errore grave Rosso fisso Interruzione Errore grave 1 Lasse e l azionamento definiscono condizioni di errore minori Un errore minore non influisce sull indicatore di stato dell azionamento ma influisce sull indicatore di stato dell asse Quando viene rilevata una condizione di errore minore un indicatore di stato normalmente verde fisso passa a una visualizzazione alternante rosso verde rosso verde un indicatore di stato normalmente verde lampeggiante passa a una visualizzazione alternante rosso spento verde spento mentre un indicatore di stato normalmente arancione lampeggiante passa a una visualizzazione alternante rosso spento arancione spento 2 L azionamento definisce inoltre condizioni di allarme Quando viene rilevata una condizione di allarme un indicatore di stato normalmente verde fisso passa a una visualizzazione alternante arancione verde arancione verde mentre un indicatore di stato normalmente verde lampeggiante passa a una visualizzazione alternante arancione spento verde spento Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 119 Capitolo 7 120 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Tabella 52 Indicatori di stato della rete Stato off De
198. u i Ingresso CA trifase rappresentata l TT 11 u u M l 2 E Fusibili di ingresso Contatore E ui ni o Ho O Sbarra di terra dell armadio collegata 04 amassa Q a Maglia di terra o D terra distribuzione ai IMPORTANTE Affinch gli azionamenti Kinetix 350 a 480 V siano conformi ai requisiti di distanza e di isolamento previsti la tensione da ciascuna fase a terra deve essere minore o pari a 300 V CA rms Ci significa che il sistema di alimentazione deve utilizzare una configurazione del secondario con centro stella a terra per l alimentazione di rete a 400 480 V CA Figura 28 Configurazione alimentazione trifase 240 V secondario a triangolo Secondario del trasformatore a triangolo 2097 V33PRx LM a E L3 IPD L 1 H B B B i ltro ili Mm La protezione contro i i Filtro di linea CA ae cortocircuiti degli alimentatori e L 1 5 k L i Ea Ingresso CA trifase delle diramazioni non i V LI rappresentata U_1 ll k n scale ge nai Fusibili di ingresso onna E L1 Sbarra di terra dell armadio collegata Qoo a a massa 000 D Maglia di terra o e terra distribuzione 1 La corrente di dispersione dal filtro di linea in questa configurazione tipicamente maggiore che in una configurazione simmetrica terra centrale Figura 29 Configurazione alimentazione trifase 240 V secondario a triangolo Secondario del trasforma
199. ullone di massa Per informazioni e note consultare la tabella a pagina 130 Sbarra di terra dell armadio 3 collegata a massa 2097 V31PRx LM CT HO L O A If PE PE Filtro di linea CA Connettore IPD L2 N A Ingresso CA monofase gt Oo a opzionale N L pis CA 120 V rms CA 50 60 Hz u i monofase rete Note1 2 gt 040 LI Fusibili sezionatori o Fusibili di M1 interruttori automatici ingresso Note 5 7 L2 N B Connettore sbarra gt Connessioni della resistenza shunt CC BC e H resistenza shunt Connettore BP 24vcc c 24VCG alimentazione di avec fornito dal cliente backup U Connessioni Connettore di i alimentazione alimentazione motore trifase motore MP w Nota 9 E H gt Utilizzare la logica discreta Serracavo o un PLC per controllare EN Connettore al schermo cavo l abilitazione ab zan 1 0 10D Z7 rota all azionamento Nota 4 Indica un componente fornito dall utente Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 131 AppendiceA Schemi di interconnessione In questo esempio gli azionamenti 2097 V31PRx LM e 2097 V32PRx LM sono utilizzati con un alimentazione a 240 V CA monofase IMPORTANTE modelli 2097 V32PRx LM sono provvisti di filtri di linea CA integrati pertanto non richiedono i
200. ultare la tabella a pagina 130 2090 XXNPMF xxSxx standard 2097 V3xPRx LMKinetix 350 0 2090 CPBMxDF xxAF xx MPF A Bxxx e MPS A Bxxx continuous flex con feedback Note 9 10 ad alta risoluzione Kit connettori 2090 K2CK D15M Per applicazioni senza freno continuous flex utilizzare il cavo 2090 CPWMxDF xxAFxx 0 em O oO l Alimentazione sy iino SIN N 1 L n iti v lt lt motore trifase BIANCONERO XX SIN 2 A A Blu C W Ww L ROSSO COS 3 i Connettore di _W GND gt gt 5 motore MP U Marrone A U U 5 VERDE DATA 5 3 lt Feedback S S __BancorweRoe XX Dama 10 Connettore di motore gt GRIGIO 5V CC 14 8 9 feedback Nota 12 BIANCO GRIGIO XY ECOM 6 10 motore MF s ARANCIONE 9V CC 7 11 Termostato o S BIANCO ARANCIONE XX TS 11 I E E eee z zO 4 Y 3 i Nero i lt BR y Bu T 14 W 3 15 T ver ra i Bka COM 777 ipo ba Freno motore Per informazioni sui metodi di messa a terra corretti fare riferimento alla figura SSA relativa ai connettori a corpo piatto in basso Connettore Vani a sinistra MTR_BRAKE 1 0 IOD i Cavo di feedback POVOD TR BRAKE E Lori A i Serracavo 2090 CFBMxDF CDA
201. una risposta DSP P006 I F a DPram non riuscita P007 Esito negativo test md5 file firmware Tabella 49 Codici di errore nF xx Display RSLogix 5000 S PE A a quattro cifre Messaggio di errore Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione Rimuovere i dispositivi non necessari dalla rete di controllo assi Modificare la topologia di rete in modo Eccessivo traffico di rete che un minor numero di dispositivi condivida gli stessi percorsi EPE ERAI ivi Utilizzare apparecchiature di rete pi Sono stati persi diversi aggiornamenti consecutivi 1 nF 01 Control Update Fault dal controllore veloci o performanti solare il cablaggio dei segnali dal cablaggio di alimentazione Disturbi ambientali Utilizzare cavi schermati Aggiungere snubber ai dispositivi di alimentazione Disinserire e reinserire l alimentazione del controllo oppure ripristinare nF 02 Processor Watchdog Fault Problema nel funzionamento del processore di monitoraggio del circuito watchdog azionamento Se il problema persiste sostituire il modulo di controllo Disinserire e reinserire l alimentazione E pi del controllo oppure ripristinare Problema hardware interno dell azionamento azionamento Sostituire l azionamento nF 03 Hardware Fault Disinserire e reinserire l alimentazione Scritt lati itt I del controllo oppure ripristinare crittura non volatile o scrittura nella memoria Componente di memoria difettoso l azionamento non riuscita A os Se il pr
202. urezza Requisiti della categoria di sicurezza 3 L000 Dennizionedikcategona diattestone ci cirie inno Livelli prestazionali e Safety Integrity Level SIL CL2 Descrizione del funzionamento L DaiPEeREkocsli cordiali dino Dati connettore Safe Torque Offset Piedinature connettore STO covibui iosa isoletta Cablaggio del circuito Safe Torque Off LL Direttvedell UsioneBaro pedoni Requisiti di cablaggio Safe Torque Off Funzionalit Safe Torque Off dell azionamento Kinetix 350 Bypass della funzione Safe Torque Off Kinetix 350 Schemi di cablaggio Safe Torque Off dell azionamiento ssp aaa Specifiche dei segnali Safe Torque Off iii Capitolo 7 Ricerca dei guasti dell azionamento Norme di sicurezza i Kinetix 350 Interpretazione degli indicatori di stato LL0 Messaggi sul display a quattro cifre 0000 Codicidierntore s ice Coda rien ha Codici drerrore s caio nilo ele EE Ea ladicatoridistato iena delete Comportamento generale del sistema LL rene Comportamento del servoazionamento e del controllore EOLO reali iaia Comportamento in caso di eccezione dell azionamento RINO rita ret Dad ria Interfaccia server Webshell palesi lilerai Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Indice Indice Schemi di intercon
203. urezza Tutti i componenti del sistema vanno selezionati e applicati correttamente per ottenere il livello desiderato di protezione per l operatore Il circuito Safe Torque Off progettato per scollegare in modo sicuro l alimentazione dai circuiti di attivazione del gate degli IGBT In tal modo si impedisce la loro commutazione nella serie necessaria per generare alimentazione CA per il motore possibile utilizzare il circuito Safe Torque Off in combinazione con altri dispositivi di sicurezza per soddisfare i requisiti di arresto e protezione dal riavvio della norma ISO 13849 1 ATTENZIONE questa opzione adatta unicamente per eseguire interventi meccanici sul sistema di azionamento o sull area interessata di una macchina Non fornisce sicurezza elettrica PERICOLO DI FOLGORAZIONE in modalit Safe Torque Off possono persistere tensioni pericolose nel motore Per evitare il pericolo di folgorazione scollegare l alimentazione dal motore e verificare che la tensione sia zero prima di eseguire qualsiasi intervento sul motore Bypass della funzione Safe Torque Off L azionamento fornito dalla fabbrica con il circuito Safe Torque Off abilitato L azionamento non funzionante finch non presente una tensione di 24 V ai morsetti STO 4 e STO 6 Quando le connessioni di sicurezza non sono necessarie l azionamento pu essere utilizzato con il circuito di sicurezza disabilitato Utilizzare fili per ponticelli come illu
204. zionamenti Kinetix 350 Disabilitazione dell attributo Questa procedura invia un messaggio Logix5000 per disabilitare l attributo Enabl elnputCh eckin g EnableInputChecking nel servoazionamento Kinetix 350 mediante un istruzione di 1 Nel riquadro Controller Organizer scegliere messaggio Logix Designer Tasks gt MainTask gt MainProgram gt MainRoutine 2 Creare un ramo di istruzione MSG come illustrato E MainProgram MainRoutine ioj x ores bi o w DisableEnablelnputChecking MSG Move Message e Source 0 Message Control enablelnCheckingMsg pi E Dest enablelnputChecking De 3 Impostare i valori in Message Configuration come illustrato Message Configuration enablelnCheckingMsg x Configuration communication Tag Message Type CIP Generic panes Set Attribute Single 7 Source Element enablelnputChecking z ype a Source Length fi Bytes Service 7 ce oaee a e Instance fi Attribute 2e0 Hex j N g ewTs9 4 Fare clic sulla scheda Communications e utilizzare il pulsante Browse per selezionare il tag dell azionamento in questo caso K350 come illustrato Message Configuration enablelnCheckingMsg xj Configuration Communication Tag l Path K350 Ko 0 Broadcast z E Path Ks5g lommunication Metodi K350 olo C pH Channel A TT E E 1 0 Configuration CERE Samce link DI 3 1756 Backplane 1756 47 a a 0 1756 L
205. zionamento di Oltrecorsa software configurato software F62 Controller Initiated Exception RARE 7 i generare un eccezione dall utente e Controllare la configurazione di oltrecorsa software e Consultare la documentazione del controllore 116 Pubblicazione Rockwell Automation 2097 UM002C IT P Dicembre 2013 Ricerca dei guasti dell azionamento Kinetix 350 Capitolo 7 Tabella 45 Codici di errore Fcxx Display RSLogix 5000 Pe MERE a quattro cifre Messaggio di errore Problema o sintomo Possibile causa Possibile risoluzione Fc02 Motor Voltage Mismatch Tensione motore incompatibile con tensione Motore errato collegato Collegare all azionamento il motore azionamento all azionamento corretto Il livello di tensione della batteria di un encoder Motor Encoder Battery Loss motore con batteria tampone sceso fino a Fc05 si applica ai motori Serie TLY con causare una perdita di alimentazione che ha feedback B provocato l indisponibilit della posizione it assoluta Batteria debole o collegamento so Sostituire la batteria batteria difettoso e Controllare il collegamento della La tensione della batteria di un encoder motore batteria Motor Encoder Battery Low con batteria tampone scesa fino ad un livello in Fc 06 si applica ai motori Serie TLY con grado di causare una perdita di alimentazione e feedback B la conseguente indisponibilit della posizione assoluta Fc 14 Excessive Current Feed
206. zione trifase cablata ad azionamenti trifase Alimentazione monofase cablata ad azionamenti monofase Modalit duplicatore di tensione L eree Trasformatore di isolamento in configurazioni di alimentazione con messa a terra Le Alimentazione trifase cablata ad azionamenti monofase Annullamento della conformit CE L Messa a terra del sistema di azionamenti Kinetix 350 Messa a terra dell azionamento tramite collegamento al pannello secondario del sistemare Messa a terra di pi pannellisecondari c o rrioreniania Requisiti relativi al cablaggio di alimentazione Regole generali perilcablasgio irrita Cablaggio dei connettori dell azionamento Kinetix 350 Cablaggio del connettore Safe Torque Off STO Cablaggio del connettore dell alimentazione di backup BP Cablaggio del connettore di alimentazione di ingresso IPD Cablaggio del connettore di alimentazione motore MP Fissaggio del serracavo dello schermo del cavo motore Connessioni dei cavi di feedback e I O Piedinature dei cavi di feedback con conduttori volanti Cablaggio dei connettori di feedback e I O Cablaggio del connettore I O rota Cablaggio del kit connettori a corpo piatto Connessioni della resistenza shunt

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