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Manuale SIKONETZ5

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1. _ Tabella 5 menu Attuatore SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 15 di 66 Descrizione funzionale 4 3 1 4 4 3 1 5 SIK AGO5 Valori limite Menu PA A Sottomenu PA A CHPAr bound Parametro Descrizione EndP Valore limite 1 Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 15 EndP2 Valore limite 2 Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 16 tor ZE Limitazione di corrente Range di valori 25 110 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 29 Cont Limite ritardo di posizionamento Range di valori 1 30000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 28 Tabella 6 menu Valori limite Visualizzazione Menu PA A Sottomenu CHPAF LU ISO Parametro Descrizione d ISPL Orientamento visualizzazione Selezione 0 0 i50 180 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 45 0 A g Funzione LED 2 arancione Selezione pn visualizzazione funzionamento con bus OFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 39 rEd Funzione LED 1 rosso Selezione on visualizzazione dello stato operativo DFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 40 Data 12 11 2015 Cod
2. 0 OFF1 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore verr abilitato 1 OFF1 non attivo Bit 1 OFF2 max ritardo 0 OFF2 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il max ritardo possibile l attuatore rimane in quota 1 OFF2 non attivo Bit 2 OFF3 ritardo prog 0 OFF3 attivo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il ritardo progr l attuatore rimane in quota 1 OFF3 non attivo Bit 3 Riservato sempre 0 Bit 4 Fronte di salita positivo avvia task di spostamento Avviare task di spostamento Bit 5 Fronte di salita positivo convalida anomalia Convalidare anomalia Successivamente l attuatore cambia nello stato di blocco di inserzione Bit 6 Riservato sempre 0 Bit 7 Riservato sempre 0 Bit 8 Riservato sempre 0 Bit 9 0 abilitazione tasti come definito tramite parametro 0x05 Abilitazione tasti 1 abilitazione tasti invertita come definito tramite parametro 0x05 Bit 10 15 Riservato sempre 0 Tabella 21 Parola di controllo modo Velocit SIKONETZ5 Parola di stato modo operativo Velocit Bit Descrizione Bit 0 0 manca la tensione di alimentazione dello stadio di uscita Alimentazione 1 c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 1 0 manca prontezza allo spostamento Prontezza allo
3. 1 0 Reset del software Ly 2 2 Immettere tipo di posizionamento y 0 posizionamento diretto y 1 posizionamento con loop positivo y 2 posizionamento con loop negativo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 1 2 n gt Avviare il task di spostamento Modo Posizionamento avvio del processo di posizionamento su valore richiesto programmato Modo Velocit inizio modo Velocit 1 2 n gt Arresto rapido motore Il motore frena con massimo ritardo Motore rimane in quota Prudenza Se al momento del comando N c un ritardo di posizionamento il motore viene abilitato SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 44 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione 0 1 2 n gt Arresto motore Il motore frena con ritardo programmato Motore rimane in quota Prudenza Se al momento del comando 0 c un ritardo di posizionamento il motore viene abilitato 1 2 n gt Abilitare il motore 1 6 oxh h gt Indicazione registro flag hh valore esa xX x X x xX X x xX raffigurazione binaria di hh 76543210 bit Bit 0 senso di rotazione Dai l e Bit 1 2 tipo di posizionamento 00 diretto 01 loop 10 loop Bit 3 non assegnato Bit 4 modo operativo 0 modo Posizionamento 1 modo Velocit Bit 5 6 7 non
4. 9 2 Parola di stato del SIStema e ceerrieereree rire eee cieiricie eri re neri rie eei ceneri einer 34 9 21 Significato del Dit an 34 9 3 Lista dei comandi del protocollo servizio esssssessssssssssssssssssssessscesseesseesseesssessessssses 36 9 4 Codifica NUMErO errore ea 46 9 5 Flow chart modo operativo Posizionamento sseseesseesesseesseseessessessessesseesesseesseseees 47 9 6 Flow chart modo operativo Velocit s esenseesseseesseesesseessoseessessessessesseesesseesseseees 48 10 Comunicazione tramite SIKONETZ5 ccersscrrrrrrrnereeeezicee serene seereneceneneseneneceneeionezeceene 48 10 1 Interfaccia annali 48 10 2 Scambio dall ir 48 10 3 Configurazione del telegramma irene eric rie 49 10 31 Comando istalla 49 10 3 2 Node ID icrriiia arri ira ana 49 10 3 3 Indirizzo del parametro a aaa 49 10 3 4 Parola di CONErOlMO s stirrrrae rta 49 10 3 5 Parola di stato ia iaia 49 10 3 0 Datini Aa 50 10 3 7 CHEcKSUMi scindere a pei ica diede a a a ae Salari radical 50 TO gt SIMCIONIZZAZIONO 0s siii 50 10 5 Telegramma di errore iai nici iaia A aiar 50 10 5 1 Codici di errore di SIKONETZ5 L ee ierireerrirerecie eee cinici erre re neri ce nici recinzione 51 10 6 AMOMAMO c zzzioi trinitron 51 10 7 Monitoraggio della comunicazione sssssssssesssesssesssessseesssesssessscesseesesssssssssesssseesseess 52 10 7 1 Timeout del bUS uiii rta 52
5. Lunghezza loop Posizionamento loop in direz Posizionam in direz negativa Valore richiesto Fig 4 posizionamento loop Modo passo passo Il modo passo passo possibile solo nel modo operativo Posizionamento L accelerazione e la velocit nel modo passo passo possono essere programmate tramite i parametri PRUDENZA Una compensazione del gioco della vite posizionamento loop non avviene in questo modo operativo Modo passo passo 1 L attuatore si sposta un unica volta dall attuale posizione effettiva di una posizione pari al valore Delta Pass dipendentemente dal segno del valore immesso Delta Pass lt 0 d Delta Pass gt 0 d irezione di spostamento negativo irezione di spostamento positivo PRUDENZA Se il parametro Passo filetto programmato su zero lo spostamento avviene ad incrementi In caso di Passo filetto non uguale a zero l indicazione del parametro Delta Pass si riferisce allo spostamento in 1 100 mm Una volta raggiunta la posizione richiesta ci viene debitamente segnalato Per poter avviare i modi passo passo 1 e 2 dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e attuatore non deve presentare anomalie e manca task di spostamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita PRUDENZA Se la posizione effettiva si trova al di fuori dei valori limite programmati con l ausilio del modo passo p
6. Posizionamento loop solo nel modo Posizionamento Modo operativo Velocit manca significato 20 Modo operativo Posiziona mento Modo velocit Modo posi ziona mento Modo operativo Posizionamento vedi capitolo 4 1 3 1 Modo Posizionamento Modo operativo Velocit vedi capitolo 4 1 3 3 Modo Velocit 21 riservato 22 Indirizzo nodo SIKONETZ5 impostazione dell indirizzo del nodo di SIKONETZ5 Parametri eventualmente modificati saranno attivi solo dopo un avvio a freddo o un reseti del software Protocollo servizio manca funzione 23 riservato Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 27 di 66 Descrizione parametri No Nome Scelta Valore Default Descrizione 24 Valore richiesto vedi colonna descrizione Modo operativo Posizionamento Indica la posizione di destinazione assoluta Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Range di valori dipendente dai valori limite programmati parametri 15 16 Modo operativo Velocit indica la velocit richiesta in rpm Range di valori Riduttore 66 1 max 75 rpm Riduttore 98 1 max 50 rpm 25 Stopmode passo passo 2 0 1 Stopmode modo passo passo 2 modo con pulsanti Il comportamento di fermo del modo passo passo 2 o del modo c
7. SIK AGO5 Parametro Descrizione Err 10 Anomalia 10 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 71 Tabella 11 menu Memoria anomalie xxxxx visualizzazione codice anomalie sotto forma di testo vedi capitolo 7 2 1 anomalie Calibrazione Per effettuare la calibrazione sono necessari due passaggi 1 scrivere il valore di calibrazione 2 eseguire la calibrazione Codici Una calibrazione si rende necessaria soltanto un unica volta alla messa in funzione grazie al sistema di misura assoluto Nella calibrazione il valore di calibrazione viene preso calcolare il valore di posizione Per il caso di calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset Valore di calibrazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 Valore offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 32 per 4A La calibrazione possibile solo se non attivo nessun task di spostamento Riduttore esterno Utilizzando un riduttore esterno attraverso i parametri n 11 t numeratore nonch i parametri n 12 t denominatore c la possibilit di programmare un fattore per tenere conto della trasmissione del riduttore nella definizione della posizione Esempio vedi Fig 7 L attuatore funziona con un riduttore con rapporto di riduzione di 5 1 Qui bisogna programmare i parametri t numeratore e t denominatore nel modo seguent
8. SIKONETZ5 1 protocollo servizio Modifiche al parametro saranno efficienti solo dopo un avvio a freddo o un reset del software OxFA Parola di stato ro Unsigned16 vedi capitolo 9 2 Parola di stato del del sistema sistema OxFE Valore ro Integer32 Modo Posizionamento effettivo posizione effettiva Modo Velocit velocit effettiva OxFF Valore rw Integer32 Modo Posizionamento richiesto posizione richiesta Modo Velocit velocit richiesta Tabella 23 Descrizione parametri SIKONETZ5 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 65 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 9 1 Esempio lettura parametri Lettura del parametro valore limite 1 dell indirizzo del nodo 1 In caso di comandi di lettura l area dati va settata sul valore 0 Leggere comando 0x00 Node ID 0x01 Indirizzo del parametro 0x29 valore limite 1 Dati 0x00 00 00 00 Telegramma dal master allo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comando Node ID Indirizzo CW Dati Checksum parametro 0x00 0x01 0x29 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x28 Telegramma di risposta dallo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comando Node ID Indirizzo SW Dati Checksum Rispost parametro 0x00 0x01 0x29 0x00 0x01 0x00 0x01 0x86 0x9F 0x
9. applicazione divisore di visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 74 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 43 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione I 1 2 n gt Annullare task di spostamento attuale nel modo Posizionamento Motore rimane in quota Jyy 3 6 oxh h gt Leggere memoria anomalie yy 00 numero anomalie nella memoria anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 61 yy 01 anomalia 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 62 yy 02 anomalia 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 63 yy 03 anomalia 3 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 64 yy 04 anomalia 4 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 65 yy 05 anomalia 5 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 66 yy 06 anomalia 6 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 67 yy 07 anomalia 7 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 68 yy 08 anomalia 8 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 69 yy 09 anomalia 9 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 70 yy 10 anomalia 10 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 71 hh valore in presentazione esadecimale
10. gt parametro n 45 0x0E Modo rw Unsigned8 0 manca modo di programmazione programmazi 1 applicare modo di programmazione one vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt configurazi parametro n 46 one 0x0F Modifica PIN rw Unsigned32 Range di valori 0 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 48 0x10 Parametri rw Unsigned16 Range di valori 1 500 regolatore P vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 1 0x11 Parametri rw Unsigned16 Range di valori 0 500 regolatore I vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 2 0x12 Parametri rw Unsigned16 Range di valori 0 500 regolatore D vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 3 0x13 a pos rw Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 4 0x14 v pos rw Unsigned8 Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 5 0x15 a vel rw Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 6 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 60 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para metro No esa Nome Accesso Formato Descrizione 0x16 a pass Unsigned8 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 0x17 v
11. 1 prontezza allo spostamento presente spostamento Bit 2 manca funzione Bit 3 manca funzione Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 56 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 SIK AGO5 Bit Descrizione Bit 4 L attuatore si sposta fermo 0 l attuatore fermo 1 l attuatore si sposta Bit 5 0 l attuatore si trova fuori del range di posizionamento Inpos 1 l attuatore si trova entro il range di posizionamento Bit 6 0 manca task di spostamento attivo Task di spostamento attivo 1 task di spostamento attivo Bit 7 0 manca anomalia Anomalia 1 anomalia Convalida con fronte di salita positivo su parola di controllo Bit 5 Bit 8 0 funzionamento non abilitato Funzionamento 1 funzionamento abilitato abilitato Bit 9 0 manca blocco di inserzione Blocco di inserzione 1 blocco di inserzione Bit 10 0 manca convalida Convalida task di 1 convalida spostamento Il bit viene impostato quando il task di spostamento stato accettato Se nella parola di controllo viene ripristinato il bit 4 verr ripristinato pure questo bit Bit 11 0 manca avvertenza stato di carica batteria a posto Avvertenza batteria 1 avvertenza batteria La tensione della batteria inferiore a 2 6 V E necessario cambiare la batteria Bit 12 Limitazione di corrente 0 limitazione di corrente non attiva 1 limitaz
12. 10 7 2 Interblocco programmazione c terrier erirer ee ieereci eine cie eee ceneri vee ee rie reci ezine 52 10 8 Descrizione funzionale delle unit di controllo ssssssssessssessseesseesseesssesssessssssssessseess 52 10 8 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt Slave 52 10 8 2 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master tt 53 10 8 3 Flow chart modo operativo Posizionamento sssesssessssssssssssessseesseesseesssesssesseessssee 55 10 8 4 Parola di controllo modo operativo Velocit sssesssesssessssossseesseesseesssesssesssssssees 56 10 8 5 Parola di stato modo operativo Velocit iii 56 10 8 6 Flow chart modo operativo Velocit etti erriieeriree eri re eee iiereci eni 58 10 9 Parametrizzazione tramite SIKONETZ5 ssesssesssesssessseesssesssessscosscesseesesssssssssessseeesseess 58 10 9 1 Esempio lettura parametri rara 66 10 9 2 Esempio scrittura parametri ssessessesseesssseessossesseosesseeseoseessoseessessesseosesseesseseesseo 66 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 3 di 66 Informazioni generali Documentazione Per questo prodotto sono a disposizione i documenti seguenti e la scheda tecnica che riporta i dati tecnici le dimensioni la piedinatura gli accessori ed il codice per l ordinazione e le istruzioni per il montaggio che descrivono il
13. 4 2 Comando manuale funzionamento stand alone 4 2 1 Avviare il modo passo passo 2 Una volta sotto tensione l attuatore si trova al livello superiore della struttura del menu default stato alla consegna E attivato il modo Posizionamento Premendo il tasto A si avvia la rotazione in senso antiorario modo passo passo 2 Premendo il tasto D si avvia la rotazione in senso orario modo passo passo 2 Lasciando il corrispettivo tasto lo spostamento si fermer Premendo il tasto si avvia il modo di parametrizzazione programmazione 4 2 2 Impostazione valore richiesto e avviamento task di spostamento 4 2 2 1 Esempio avviare task di posizionamento in posizione 500 Premesse e la visualizzazione si trova al livello superiore della struttura del menu stato originario e Modo operativo modo Posizionamento e Funzioni tasti abilitate SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 10 di 66 Descrizione funzionale Stato di partenza visualizzazione normale Premere prima il tasto e poi tenerlo premuto insieme al tasto OD Il tempo di abilitazione tasti viene contato alla rovescia Terminato il tempo di abilitazione tasti viene abilitato il campo di immissione attiva la prima cifra decimale Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva attiva la terza cifra decimale Premere 5 volte il tasto 2 Viene visualizzato il valore 500 Confermare l immissi
14. art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 16 di 66 Descrizione funzionale SIK AGO5 Parametro Descrizione Sen l Funzione LED 1 verde Selezione on visualizzazione dello stato operativo OFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 dell Cifre decimali Selezione 0 0 0 Z 0 00 03 0 000 DOH 0 0000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 n LI DI no LIL no LIL no LILI DL F Funzione indicazione direzione Selezione on inserita InLirS invertita DFF disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 44 L Ing Valore visualizzato nella seconda riga del display Selezione tAr 9t valore richiesto ded temperatura stadio di uscita LLUoLE tensione controllore PLioLE tensione stadio di uscita LibHEE tensione batteria I dru corrente motore POS posizione effettiva LIEL O velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 EESE Test display Selezione no manca test display YES avviare il test del display premendo il tasto L il test viene terminato Tabella 7 menu Visualizzazione Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 17 di 66 Descrizione funzionale 4 3 1 6 Opzioni Menu PA A Sottomenu PA A CHPA ORFEO Parametro Descrizione CHELA Tempo di abilitazione tasti Range di
15. del parametro Per la descrizione 10 9 Parametrizzazione tramite SIKONETZ5 Parola di controllo Parola di controllo CW dal master allo slave Parola di stato Parola di stato SW dallo slave al master Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 49 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 3 6 Dati Range per scambio di dati Entit 4 byte 10 3 7 Checksum Per verificare l integrit della trasmissione dati al termine del telegramma viene formato un checksum somma di controllo IL checksum una funzione OR esclusiva Exclusive OR dei byte 1 9 Checksum Byte10 Byte1 XOR Byte2 XOR Byte3 XOR Byte4 XOR Byte5 XOR Byte6 XOR Byte7 XOR Byte8 XOR Byte9 Per verificare il telegramma ricevuto vale Byte1 XOR Byte2 XOR Byte3 XOR Byte4 XOR Byte5 XOR Byte6 XOR Byte7 XOR Byte8 XOR Byte9 XOR Byte 10 0 Se il risultato non uguale a 0 da presupporsi un errore nella trasmissione dei dati 10 4 Sincronizzazione La sincronizzazione byte telegramma avviene tramite un timeout la distanza tra i singoli byte di un telegramma non deve superare il valore di 10 ms Se un apparecchiatura interrogata non reagisce il master potr rinviare un telegramma non prima che siano trascorsi 30 ms 10 5 Telegramma di errore Alle immissioni non ammissibili viene risposto con un telegramma di errore Un telegramma di errore consiste dell indirizzo del parametro OxFD e di un codi
16. gt parametro n 72 y 5 numero di serie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 57 y 6 data di produzione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 58 Byy 3 10 dec xxxxxxx gt Diagnosi yy 0 temperatura stadio di uscita 1 10 C vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 50 yy 1 tensione controllore 1 10 V vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 51 yy 2 tensione stadio di uscita 1 10 V vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 52 yy 3 tensione batteria 1 100 V vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 53 yy 4 corrente motore mA vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 54 Indicazione valori in caso di passo filetto 0 xxxXxxxx valore decimale in incrementi in caso di passo filetto gt 0 XxxxXXX valore decimale in 1 100 mm Ey 2 10 XXXXXXX gt y 0 valore richiesto attuale vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 24 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 36 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione y 1 valore limite 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 15 y 2 valore limite 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 16 y 3 valore di calibrazione vedi capitolo 8 De
17. leggibile 71 Anomalia solo i Anomalia 10 S 10 leggibile 72 Riduzione solo Riduzione S leggibile 73 Paroladi solo Parola di stato del sistema la stato del leggibile sistema 74 Divisore di 0 1 0 Solo modo Posizionamento S 3 visualizzaz 0 il divisore di visualizzazione viene one Uso applicato nella posizione richiesta e nella posizione effettiva dell interfaccia e del display 1 il divisore di visualizzazione viene applicato solo nel display Tabella 13 descrizione parametri 9 Protocollo servizio 9 1 Generalit Il protocollo di servizio permette la parametrizzazione ed il comando dell attuatore con comandi ASCII Non essendo questo protocollo compatibile con i bus all interfaccia RS485 non si possono collegare altre apparecchiature Questo protocollo valido a partire dalla versione software del controller motore V1 11 IL PC invia una lettera ed eventualmente ulteriori parametri ASCII Dopodich l AGO5 invia una risposta con lt CR gt terminale Parametri 19200 57600 115200 baud manca parity 8 data bit 1 bit stop manca handshake SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 33 di 66 Protocollo servizio 9 2 Parola di stato del sistema La parola di stato del sistema consiste di 2 byte e riporta lo stato dell attuatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 73 high byte low byte numero bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2
18. pass Unsigned8 Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 9 0x18 t numeratore rw Unsigned16 Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 11 0x19 t denominatore rw Unsigned16 Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 12 Ox1A Risoluzione trasduttore Unsigned16 Costante valore 720 0x1B Senso di rotazione Unsigned8 0 senso di rotazione i 1 senso di rotazione e vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 18 Ox1C Passo filetto Unsigned16 Range di valori 0 1000000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 Ox1E Offset Integer32 Range di valori 999999 999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 32 0x1F Valore di calibrazione Integer32 Range di valori 999999 999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 0x20 Range pos Unsigned16 Range di valori 0 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 0x21 Tipo Pos Unsigned8 0 diretto 1 loop 2 loop vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 0x22 Lunghezza loop Unsigned16 Range di valori 0 30000 vedi capitolo 8 Descrizione pa
19. sono ulteriori informazioni range di valori non adatto 0x01 Valore lt MIN 0x02 Valore gt MAX 0x83 Parametro sconosciuto 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x84 Accesso non supportato 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x01 Write su read only 0x02 Read su write only 0x85 Errore a causa stato 0x00 non ci sono ulteriori informazioni apparecchiatura 0x01 Accesso per scrittura EEPROM attivato 0x02 Posizionamento attivo 0x03 Interblocco programmazione attivato Tabella 18 Codici di errore di SIKONETZ5 Anomalie Se lo slave si trova nello stato di anomalia lo segnala tramite SW 7 1 Un anomalia va convalidata con la parola di controllo CW 5 0 1 Nel caso in cui la causa dell anomalia non fosse ancora stata rimossa al momento della convalida l anomalia non verr annullata Una volta convalidata l anomalia lo slave si trova nello stato di blocco di inserzione Questo blocco di inserzione pu essere sbloccato tramite un fronte di discesa negativo su CW 0 o CW 1 oppure CW 2 Le anomalia vengono salvate nella memoria anomalie da dove possono essere estratte Per ottenere l ultimo errore presentatosi si dovr pirma estrarre il numero delle anomalia nell indirizzo del parametro 0x80 Con 0x80 il numero di anomalie si riceve l indirizzo del parametro con l ultima anomalia A questo indirizzo si trova il codice anomalie vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 51
20. un reset del software SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 29 di 66 Descrizione parametri No Nome Scelta Valore Default Descrizione 35 Timeout bus 0 20 20 SIKONETZ5 Prudenza Reazioni impreviste dell apparecchiatura Se manca il controllo dei tempi 0 disattivato e al contempo si manifesta la rottura di un cavo l apparecchiatura pu avere delle reazioni impreviste Alla consegna il controllo dei tempi attivato Modo controllo dei tempi disattivato 0 ammesso solo ai fini di test Attivare il controllo dei tempi dopo il modo di test 1 20 l indicazione del timeout del bus in x100 ms Protocollo servizio manca funzione 36 Parametro di risposta a scrittura valore richiesto 0 8 SIKONETZ5 Questo parametro definisce la risposta al comando Scrivere valore richiesto 0 valore richiesto 1 valore effettivo 2 temperatura stadio di uscita 3 tensione controllore 4 tensione stadio di uscita 5 tensione batteria 6 corrente motore 7 posizione effettiva 8 velocit effettiva Protocollo servizio manca funzione 37 Tempo di abilitazione tasti 1 60 Visualizzazione Comando tasti L intera durata in secondi per la quale si dovr premere la tasto con l asterisco finch si raggiunger il menu ovvero verr abilitata la definizione del valore nominale tramite la visualiz
21. 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 2 9 4 8 Tabella 14 configurazione parola di stato del sistema Esempio con sfondo grigio binario 0010 1001 0100 1000 esa gt 2 9 4 8 9 2 1 Significato dei bit La tabella riportata di seguito fornisce informazioni sul significato dei singoli bit della parola di stato del sistema Bit Stato Descrizione Bit 0 o manca significato Bit 1 o manca significato Bit 2 o manca significato Bit 3 Modo operativo Posizionamento in quota T La posizione effettiva si trova nei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato o La posizione effettiva si trova fuori dei limiti di posizionamento del valore richiesto programmato Modo operativo Velocit in quota T La velocit effettiva si trova nei limiti di tolleranza predefiniti per la velocit richiesta o La velocit effettiva si trova al di fuori dei limiti di tolleranza predefiniti Bit 4 Attuatore si sposta T Attuatore si sposta o Attuatore fermo velocit lt 2 rpm Bit 5 Modo operativo Posizionamento valore limite superiore T La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso negativo 0 La posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Modo operativo
22. 31 Nel telegramma di risposta si trova il valore attuale del parametro valore limite 1 Dati 0x00 01 86 9F 99 9994 10 9 2 Esempio scrittura parametri Settare il parametro v Pos dell indirizzo del nodo 1 sul valore 15 Scrivere comando 0x01 Node ID 0x01 Indirizzo del parametro 0x14 v pos Dati 0x00 00 00 OF Telegramma dal master allo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comando Node ID Indirizzo CW Dati Checksum parametro 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Ox0F 0x1B Telegramma di risposta dallo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comando Node ID Indirizzo SW Dati Checksum Risposta parametro 0x01 0x01 0x14 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 Ox0F 0x1A SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 66 di 66
23. 8 Range di valori 1 60 abilitazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt tasti parametro n 37 0x05 Abilitazione rw Unsigned8 0 funzioni tasti abilitate funzioni tasti 1 funzioni tasti bloccate vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 38 0x07 LED 2 rw Unsigned8 0 LED 2 spento arancione 1 LED 2 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 39 0x08 LED 1 rosso rw Unsigned8 0 LED 1 rosso spento 1 LED 1 rosso acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 40 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 59 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa 0x09 LED 1 verde rw Unsigned8 0 LED 1 verde spento 1 LED 1 verde acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 Ox0A Cifre decimali rw Unsigned8 Range di valori 0 4 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 0x0B Divisore di rw Unsigned8 Range di valori 0 3 visualizzazi vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt one parametro n 43 Ox0C Funzione rw Unsigned8 Range di valori 0 2 indicazione di vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt direzione parametro n 44 0x0D Orientamento rw Unsigned8 0 normale visualizzazi 1 ruotata di 180 one vedi capitolo 8 Descrizione parametri
24. AGO5 Attuatore con interfaccia RS485 SIKONETZ5 Manuale dell utente 396 15 Indice 1 Informazioni generali scssccecatcerarazerivisanionezanzeonesagazesionisio ne sizaiciesiaziorgioioscarabaniniazizzic 4 1 1 Documentazione nia 4 2 Diagramma a blocchi s 233c0ccscecrecrcciiiceniinaiiizcanassccnenzizicesinivanic nani ieriiazzirizasioceiizizianicni re 4 3 Display e tasti di COMANO ssscrrttrrrrrrererererenereneereeneniceenesenesecreneseneneseneneseneioneneceo 5 3 1 GENEralit 333 secreta italia E aerea iii 5 3 2 Display LOD iii 5 3 3 E RR RR RA A I 5 4 Descrizione funzionale IRR annata 6 4 1 Comando e controllo dell attuatore esssssesssesssesssesssessssssssesssosssessscosseesseesssesesssssese 6 4 1 1 Impostazione valoni anta aaa 6 4 1 2 Selezione d i Valori ana E a 6 4 13 Modi op rativi ssc ica cationi iii ea ae PARA iaia easier 6 4 1 3 1 Modo Posizionamento ssaa ata 7 4 1 3 1 1 Posizionamento Loop eerrrterreree rece eric ere ci cinici neri nie nee cene ei cinici ce nicione 7 4 1 3 2 Modo passo PaSS0 scci ne aa ea aa aiaa 8 4 1 3 2 1 Modo passo paSs0iL s cssrrririerrieinre aspirina ana rica 8 4 1 3 2 2 Modo passo paSS0 2 ino 9 4 1 3 3 Modo Velocit uccisa iene ira 9 4 1 4 Limitazione di COrrente veierrireeeriree eee ee eric rici cirie neri a erre eric 10 4 2 Comando manuale funzionamento stand alone ssessssseesssssseesssseesss
25. Descrizione parametri gt parametro n 71 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 64 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa OxA0 Comando S wo Unsigned16 1 tutti i parametri sul valore default Prudenza Vengono ripristinate tutte le classi di parametri Dopo il riavvio sono attivate le impostazioni originarie ci vale anche per indirizzo del nodo e Baud rate 2 solo parametri standard su valore default 3 parametri regolatore su valore default 4 parametri display su valore default 5 parametri di bus su valore default 6 ripristinare anomalia 7 calibrare 8 cancellare memoria anomalie 9 reset del software OxA8 Modo wo Unsigned8 In funzione del parametro Configurazione programma modo di programmazione zione On Off Configurazione modo di programmazione 0 in modo manca funzione temporaneo Configurazione modo di programmazione 1 0 modo di programmazione OFF Scrittura parametro bloccata I tentativi di scrittura vengono convalidati con un messaggio di errore 1 modo di programmazione ON Scrittura parametro abilitata OxAA Congelare wo Unsigned8 1 congelare valore effettivo il valore valore effettivo attuale viene memorizzato in effettivo modo temporaneo fino alla lettura successiva OxCA Cambio wo Unsigned8 Configurazione del protocollo bus protocollo bus 0
26. Quantit ro Unsigned8 Indica il numero di anomalie presenti nella anomalie memoria anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 61 0x81 Anomalia 1 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 62 0x82 Anomalia 2 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 63 0x83 Anomalia 3 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 64 0x84 Anomalia 4 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 65 0x85 Anomalia 5 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 66 0x86 Anomalia 6 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 67 0x87 Anomalia 7 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 68 0x88 Anomalia 8 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 69 0x89 Anomalia 9 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 70 0x8A Anomalia 10 ro Unsigned8 vedi capitolo 7 2 1 Codici anomalie vedi capitolo 8
27. Velocit manca significato SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 34 di 66 Protocollo servizio Bit Stato Descrizione Bit 6 Modo operativo Posizionamento valore limite inferiore T La posizione effettiva si trova al di sotto del valore limite programmato Uno spostamento pu essere effettuato soltanto nel modo passo passo in senso positivo o La posizione effettiva si trova al di sopra del valore limite programmato o Modo operativo Velocit manca significato Bit 7 Stato driver T motore abilitato o motore in quota Bit 8 Anomalia T Attuatore segnala un anomalia La causa dell anomalia va eliminata e convalidata 0 Non presente nessun anomalia Bit 9 Modo operativo Posizionamento spostamento loop T se direzione di spostamento diversa da direzione di avvio in caso di spostamento loop o se direzione di spostamento uguale a direzione di avvio o Modo operativo Velocit manca significato Bit 10 Tensione di alimentazione stadio di uscita T manca la tensione spostamento impossibile o c tensione Bit 11 Pronto per spostamento T non pronto per spostamento o pronto per spostamento manca anomalia all attuatore manca posizionamento attivo c tensione di alimentazione allo stadio di uscita posizione effettiva nei valori limite solo modo Posizionamen
28. a 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 18 di 66 Descrizione funzionale Parametro Descrizione LOAdP Comandi S Selezione no non eseguire nessun comando S ALL tutti i parametri sul valore default StAnd parametri standard sul valore default dr luE parametri regolatore sul valore default d ISPL parametri display sul valore default bLiS parametri bus sul valore default CAL Ib calibrazione dLErr cancellare memoria errori Tabella 8 menu Opzioni 4 3 1 7 Parametri regolatore Menu PA A Sottomenu PA A CHPA Contr Parametro Descrizione CPAP Parametri regolatore P Range di valori 1 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 Parametri regolatore I Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 2 Parametri regolatore D Range di valori 0 500 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 3 Tabella 9 menu Parametri regolatore 4 3 2 Parametri leggibili Menu PArA rofAr Parametro Descrizione JEJ Temperatura attuale stadio di uscita CuoLE Tensione corrente controllore PuoL Tensione corrente stadio di uscita UbALE Tensione batteria reale SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 19 di 66 Descrizione funzionale Parametro Descrizione l dru Corr
29. assegnati 1 8 Oxhhll gt Indicazione parola di stato del sistema esa Per il significato dei singoli bit vedi tabella Parola di stato del sistema hh high byte I low byte SXXXXX 6 2 n gt Ripristino dell apparecchiatura nello stato originario Dati di sistema x 11100 tutti i parametri in stato originario Prudenza Vengono ripristinate tutte le classi di parametri Dopo il riavvio sono attivate le impostazioni originarie ci vale anche per protocollo e Baud rate x 11101 solo parametri standard in stato originario x 11102 solo parametri regolatore in stato originario x 11003 solo parametri display in stato originario x 11103 reset anomalia x 11104 calibrare AGO5 x 11105 cancellare memoria anomalie primaria Ty 2 2 n gt Immettere senso di rotazione y 0 senso di rotazione i y 1 senso di rotazione e vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 18 1 7 XxXXxX gt Indicazione velocit effettiva Unit rpm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 56 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 45 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione W 1 4 xxx Valore posizione binario xxxx complemento a 2 su 4 byte MSB LSB vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 55 Xy 2 2 n gt Immettere modo oper
30. asso 1 o 2 lo spostamento pu avvenire da questa posizione nella corrispettiva direzione Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 8 di 66 Descrizione funzionale 4 1 3 2 2 Modo passo passo 2 4 1 3 3 SIK AGO5 L attuatore si sposta dalla posizione effettiva attuale finch rimane il relativo comando La velocit nel modo passo passo pu essere influenzata tramite due parametri e viene calcolata nell attuatore come illustrato di seguito v pass parametro n 9 10 rpm modificabile solo se fermo offset passo passo 2 parametro n 30 85 modificabile durante il modo passo passo La velocit passo passo che ne risulta per questo esempio velocit passo passo v pass offset passo passo 2 10 rpm 85 9 rpm I risultati vengono sempre arrotondati La velocit minima di 1 rpm Modo Velocit Nel modo Velocit l attuatore accelera dopo l abilitazione del valore impostato alla velocit richiesta impostata e la mantiene finch non verr disabilitato il valore impostato o impostato un nuovo valore Modificando la velocit richiesta la velocit verr adattata direttamente al nuovo valore La direzione dello spostamento nel modo Velocit viene stabilita dal segno del valore richiesto Velocit Velocit richiesta valore richiesto Disabilitare funzionamento lt Disabilitare valore richiesto o valore 0 le Accelerazione parametr
31. ativo y 0 modo Posizionamento y 1 modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 1 2 n gt Avvio modo passo passo 1 solo nel modo Posizionamento 1 10 XXXXXXX gt Indicazione valore posizione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 55 r 2Cesa 1 0 Spostamento modo passo passo 2 positivo L attuatore si sposta in direzione positiva finch il carattere verr inviato in modo permanente solo nel modo Posizionamento a 26 3 1 0 Spostamento modo passo passo 2 negativo L attuatore si sposta in direzione negativa finch il carattere verr inviato in modo permanente solo nel modo Posizionamento Tabella 16 Lista dei comandi del protocollo servizio 9 4 Codifica numero errore Code Descrizione 201 Immissione di un numero parametro non ammesso 302 Range valori non ammesso 203 Bus Manca l autorizzazione all operazione controllo attivo tramite Profibus CAN 204 Immissione impossibile a causa dello stato operativo 207 Sopra limite software superiore 208 Sotto limite software inferiore 209 Valore richiesto impostato supera valore limite 10 Anomalia 11 Accesso per scrittura EEPROM attivato 12 Valore richiesto lt Limite range 13 Valore richiesto gt Limite range Tabella 17 Codifica numero err
32. atore D vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 3 yy 03 a pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 4 yy 04 v pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 5 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 37 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 05 a vel vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 6 yy 06 riservato yy 07 a pass vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 yy 08 v pass vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 9 yy 09 range pos passo filetto 0 gt incrementi passo filetto gt 0 gt 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 yy 10 t numeratore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 11 yy 11 t denominatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 12 yy 12 riservato yy 13 passo filetto in 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 yy 14 indirizzo del nodo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 yy 15 stopmode passo passo 2 0 hard Stop 1 soft Stop vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 yy 16 inposmode 0 regolazione posizione 1 freno f e m 2 abilitare vedi capitolo 8 D
33. ce di errore Il codice di errore si trova nel campo dei dati del telegramma di risposta Il codice di errore si suddivide in due byte Il codice 1 descrive il vero e proprio errore il codice 2 contiene informazioni supplementari sempre che disponibili Nell esempio riportato di seguito si cercato di scrivere all indirizzo del parametro v Pos un valore pari a 1000 Per questo parametro per ammesso un valore massimo di 30 Telegramma dal master allo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comando Node ID Indirizzo CW Dati Checksum parametro 0x01 0x01 0x14 0x00 0x00 0x00 0x00 0x03 0xE8 OxFF SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 50 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 5 1 10 6 SIK AGO5 Telegramma di risposta dallo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comanda Node ID Indirizzo SW Dati Checksum parametro Codice2 Codice1 0x01 0x01 OxFD 0x00 0x21 0x00 0x00 0x02 0x82 0x5C Codici di errore di SIKONETZ5 Codice 1 Descrizione Codice 2 Descrizione 0x80 Checksum SIKONETZ5 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x81 Timeout SIKONETZ5 0x00 non ci sono ulteriori informazioni 0x82 Fuori dal range di valori 0x00 non ci
34. di 66 Descrizione funzionale 4 3 SIK AGO5 Selezione del menu Tenere premuto il tasto Tempo abilitaz tasti terminato Immissione PIN necessaria Parametri modificabili PA A Tasto A T Solo parametri leggibili PA A roPAr Memoria errori PA A ErrbF w Fig 6 selezione del menu Data 12 11 2015 Cod art 85678 Vedi menu Parametri modificabili Vedi menu Solo parametri leggibili Vedi menu Memoria errori Aggiorn 396 15 Pagina 12 di 66 Descrizione funzionale 4 3 1 Parametri modificabili Il menu Parametri modificabili suddiviso in altri sottomenu Menu Sottomenu Descrizione PA A PA A Parametri bus CHPAr bus PA A Posizionamento 05 PA A Attuatore dru PA A Valori limite bound PA A Visualizzazione U 50 PA A Opzioni OPE O PA A Parametri regolatore Contr PA A Uscire dal menu SEE Tabella 2 vista d insieme del menu Parametri modificabili 4 3 1 1 Parametri bus Menu PA A Sottomenu PA A CHPA bl Parametro Descrizione id Indirizzo del nodo Range di valori 0 31 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 22 bAUd Baud rate Selezione 516 57600 baud 152 115200 baud i92 19200 baud vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 33 PrECL Protocollo Selezione 55 SIKONETZ5 SErut protocollo servizio vedi capitolo 8 Descriz
35. di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 7 Monitoraggio della comunicazione 10 7 1 Timeout del bus Il primo telegramma ricevuto dallo slave inizializza il controllo dei tempi Tutti i telegrammi nuovi identificati validi dallo slave checksum corretto attivano il controllo dei tempi Se durante un task di spostamento attivo viene oltrepassato l intervallo di tempo definito si manifester l anomalia di timeout vale a dire che il task di spostamento attuale verr interrotto In questo modo possibile riconoscere ad es la rottura di un cavo e portare l attuatore in uno stato definito A tal fine il master dovr contattare in modo ciclico tutti gli slave vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 10 7 2 Interblocco programmazione L interblocco di programmazione viene comandato con il parametro Modo programmazione configurazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 46 Quando attivato questo blocco prima di accedere in scrittura ad un parametro salvato in modo non volatile nell apparecchiatura il blocco va annullato tramite un comando di scrittura al parametro Modo programmazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 47 Conformemente subito dopo l accesso in scrittura il blocco va riattivato In tal modo si pu aumentare la protezione in caso di una parametrizzazione involontaria All accesso in scrittura ai parametri bloccati viene risposto con Errore a cau
36. di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 36 LED 2 arancione 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 39 yy 37 LED 1 rosso 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 40 yy 38 LED 1 verde 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 yy 39 tipo di accelerazione modo passo passo 2 0 accelerazione costante fino al valore finale della velocit 1 accelerazione graduale fino al valore finale della velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 31 yy 40 protocollo 0 SIKONETZ5 1 protocollo servizio vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 34 yy 41 modifica PIN vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 48 yy 42 abilitazione funzioni temporanea tramite tasto 0 accesso come definito nell abilitazione funzioni tramite tasto 1 accesso invertito come definito nell abilitazione funzioni tramite tasto yy 43 valore visualizzato nella seconda riga del display 0 valore richiesto 1 temperatura stadio di uscita 2 tensione controllore 3 tensione stadio di uscita 4 tensione batteria 5 corrente motore 6 posizione effettiva 7 velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 yy 44
37. di posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 28 yy 19 riservato yy 20 riservato yy 21 riservato yy 22 riservato yy 23 riservato yy 24 limitazione di corrente vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 29 yy 25 baud rate RS485 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 33 yy 26 timeout bus vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 yy 27 passo passo 2 Offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 yy 28 abilitazione funzioni tramite tasto 0 abilitare tutte le funzioni tramite tasto 1 disabilitate tutte le funzioni tramite tasto vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 38 yy 29 tempo di abilitazione tasti vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 37 yy 30 orientamento visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 45 yy 31 divisore di visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 43 yy 32 visualizzazione cifre decimali vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 yy 33 visualizzazione funzione indicazione direzione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 44 yy 34 riservato yy 35 riservato SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 42
38. di stato del sistema e nella parola di stato SIKONETZ5 E possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range programmato Una modifica dei parametri del regolatore durante un processo di posizionamento non ha nessun effetto sul posizionamento attuale Velocit Velocit parametro n 5 Pei Accelerazione ritardo parametro n 4 Posizione iniziale Posizione richiesta Tempo Fig 3 rampa con modo Posizionamento diretta Posizionamento loop Facendo funzionare l attuatore con una vite filettata o un ulteriore riduttore c la possibilit di compensare il gioco della vite o quello esterno del riduttore servendosi del posizionamento loop In questo caso lo spostamento sul valore richiesto avviene sempre dalla stessa direzione Questa direzione di avvio pu essere definita Esempio La direzione in cui dovr avvenire lo spostamento sulla posizione richiesta positiva e cason 1 la nuova posizione maggiore della posizione effettiva Avviene spostamento diretto sulla posizione richiesta e caso n 2 gt la nuova posizione minore della posizione effettiva L attuatore si sposta della lunghezza del loop oltre la posizione richiesta successivamente avviene spostamento in direzione positiva sul valore richiesto Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 7 di 66 Descrizione funzionale 4 1 3 2 4 1 3 2 1 SIK AGO5 Posizionam positiva
39. e e Parametro t numeratore 5 e Parametro t denominatore 1 Riduttore esterno Riduttore interno Uscita riduttore Fig 7 riduttore esterno Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 21 di 66 Avvertenze Anomalie L immissione di una riduzione dispari possibile seguendo questo esempio riduzione 3 78 e Parametro t numeratore 378 e Parametro t denominatore 100 7 Avvertenze Anomalie 7 1 Avvertenze Le avvertenze non agiscono sul ciclo dell attuatore di posizionamento Le avvertenze scompaiono una volta rimosse le cause Possibili avvertenze sono e La tensione della batteria per il trasduttore assoluto scende sotto il valore limite gt far sostituire la batteria entro 6 mesi e Limitazione di corrente attivata 7 2 Anomalie Eventuali anomalie provocano un fermo immediato dell attuatore di posizionamento Eventuali condizioni di anomalia vengono segnalate tramite visualizzazione sul display Anche tramite l interfaccia si possono riconoscere anomalie presenti e I messaggi di anomalia vengono registrati nella memoria anomalie nell ordine della loro apparizione Quando la memoria anomalie piena verranno visualizzati gli ultimi 10 messaggi e La causa dell anomalia pu essere rilevata in base al codice anomalie 7 2 1 Codici anomalie Visualizzazione Codice anomalia Anomalia no rr 0x00 Manca errore tolli 0x01 Time
40. e mento Orientamento dell indicazione indicazione 0 0 1 ruotata di 180 46 Configurazi 0 1 SIKONETZ5 one modo 0 manca modo di programmazione programma 1 applicare modo di programmazione zione Protocollo servizio manca funzione 47 Modo 0 1 SIKONETZ5 programma 0 modo di programmazione disinserito zione 1 modo di programmazione inserito Protocollo servizio manca funzione 48 Modifica 0 99999 Visualizzazione PIN PIN necessario per poter modificare il parametro servendosi dei tasti e della visualizzazione Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 31 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 No Nome Scelta Default Descrizione Valore 49 Valore 0 7 0 Visualizzazione visualizzato Parametro da visualizzare nella seconda riga 2a riga del della visualizzazione display 0 valore richiesto 1 temperatura stadio di uscita 2 tensione controllore 3 tensione stadio di uscita 4 tensione batteria 5 corrente motore 6 posizione effettiva 7 velocit effettiva 50 Temperatu solo Temperatura stadio di uscita ra stadio di leggibile Indicazione avviene in 1 10 C uscita 51 Tensione solo Tensione controllore controllore leggibile Indicazione avviene in 1 10 V 52 Tensione solo Tensione stadio di uscita stadio di leggibile Indicazione avviene in 1 10 V uscita 53 Tensione solo Tensio
41. e il valore di posizione valore posizione 0 valore calibrazione valore offset 15 Valore limite 1 9999999 a 9999999 99999 Modo operativo Posizionamento valore limite 1 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce a percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disattivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato 16 Valore limite 2 9999999 a 9999999 19999 Modo operativo Posizionamento valore limite 2 Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Se la posizione dell attuatore si trova al di fuori di questa area definita dai valori limite 1 e 2 campo di traslazione lo spostamento pu essere eseguito soltanto nel modo passo passo in direzione del campo di traslazione Prudenza Se il valore limite 1 uguale al valore limite 2 il monitoraggio dei valori limite disat
42. e in 1 100 V batteria vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 53 0x64 Corrente ro Integer16 Indicazione della corrente in mA motore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 54 0x65 Identificativo ro Unsigned8 0 AGOS apparecchia tura 0x66 Versione ro Unsigned16 Numero versione software 103 corrisponde p es a V1 03 controller vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt display parametro n 60 0x67 Versione ro Unsigned16 Numero versione software 108 corrisponde p es a V1 08 controller vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt motore parametro n 59 0x68 Numero di ro Unsigned32 Numero di serie serie vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 57 0x69 Data di ro Unsigned32 Data di produzione nel formato produzione DDMMJJJJ vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 58 Ox6A Riduzione ro Unsigned16 66 riduttore 66 1 98 riduttore 98 1 0x6B Posizione ro Integer32 Passo filetto 0 effettiva indicazione in incrementi Passo filetto gt 0 indicazione in 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 55 Ox6C Velocit ro Integer32 Velocit effettiva in rpm effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 56 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 63 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa 0x80
43. ente corrente motore PoS Posizione corrente effettiva HELD Velocit corrente effettiva rEdHE Riduzione P dru Potenza motore nominale EnCrE Risoluzione trasduttore YU LEd Versione software controller display YU dru Versione software controller motore SErNO Numero di serie dProd Data di produzione Tabella 10 menu Parametri leggibili Memoria anomalie Menu PAEA ErrbF Parametro Descrizione Errno Numero delle anomalie nella memoria anomalie g vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 61 Err Anomalia 1 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 62 Err g Anomalia 2 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 63 Ereg Anomalia 3 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 64 Err 4 Anomalia 4 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 65 Eee 5 Anomalia 5 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 66 Err 6 Anomalia 6 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 67 Fre Anomalia 7 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 68 Err B Anomalia 8 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 69 Err 9 Anomalia 9 XXXXX vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 70 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 20 di 66 Calibrazione
44. escrizione parametri gt parametro n 26 yy 17 lunghezza loop passo filetto 0 gt incrementi passo filetto gt 0 gt 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 27 yy 18 limite ritardo di posizionamento vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 28 yy 19 riservato yy 20 riservato yy 21 riservato yy 22 riservato yy 23 riservato SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 38 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 24 limitazione di corrente range 25 110 della coppia nominale vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 29 yy 25 baud rate RS485 0 19200 1 57600 2 115200 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 33 yy 26 timeout bus range 0 20 x100 ms vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 yy 27 passo passo 2 Offset range 10 100 della velocit passo passo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 yy 28 abilitazione funzioni tramite tasto 0 abilitare tutte le funzioni tramite tasto 1 disabilitate tutte le funzioni tramite tasto vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 38 yy 29 tempo di abilitazione tasti range 1 60 secondi vedi capitolo 8 Descrizione parametri
45. etro n 16 0x2C Limitazione di rw Unsigned8 Range di valori 25 110 corrente vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 29 0x2D Limite ritardo rw Unsigned16 Range di valori 1 30000 di posiziona vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt mento parametro n 28 0x30 Valore rw Unsigned8 0 valore richiesto visualizzato 1 temperatura stadio di uscita della 2a riga 2 tensione controllore 3 tensione stadio di uscita 4 tensione batteria 5 corrente motore 6 posizione effettiva 7 velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 0x33 Applicazione rw Unsigned8 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt divisore di parametro n 74 visualizzazi one SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 62 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa 0x60 Temperatura ro Integer16 Indicazione della temperatura in 1 10 C stadio di vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt uscita parametro n 50 0x61 Tensione ro Integer16 Indicazione della tensione in 1 10 V controllore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 51 0x62 Tensione ro Integer16 Indicazione della tensione in 1 10 V stadio di vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt uscita parametro n 52 0x63 Tensione ro Integer16 Indicazione della tension
46. gramma di risposta Un eccezione sono i comandi multiindirizzati a cui lo slave non risponde in linea di massima Il protocollo ottimizzato per lo scambio di dati ciclico Scambiando un unico telegramma tra master e slave si possono trasmettere i dati rilevanti quale valore richiesto e effettivo SIK AG05 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 48 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 3 10 3 1 10 3 2 10 3 3 10 3 4 10 3 5 SIK AGO5 Tramite il parametro Scrivere parametro di risposta valore richiesto possibile definire il parametro che sar rinviato dallo slave quale risposta ad un comando di scrittura valore richiesto dal master Configurazione del telegramma La trasmissione dei dati CW parola di controllo SW parola di stato e dei dati avviene nel formato big endian Telegramma di comando dal master 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Comanda Node ID Indirizzo CW Dati Checksum parametro Telegramma di risposta dallo slave 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 byte 8 byte 9 byte 10 byte Risposta Node ID Indirizzo SW Dati Checksum parametro Comando 0x00 leggere 0x01 scrivere 0x02 richiamo multiindirizzato Node ID Indirizzo del nodo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 Indirizzo
47. gt parametro n 37 yy 30 orientamento visualizzazione 0 0 1 ruotata di 180 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 45 yy 31 divisore di visualizzazione 0 1 1 10 2 100 3 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 43 yy 32 cifre decimali 0 0 1 0 0 2 0 00 3 0 000 4 0 0000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 42 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 39 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 33 funzione indicazione direzione 0 inserita 1 inversa 2 disinserita vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 44 yy 34 risoluzione trasduttore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 72 yy 35 riservato yy 36 LED 2 arancione 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 39 yy 37 LED1 rosso 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 40 yy 38 LED1 verde 0 spento 1 acceso vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 41 yy 39 tipo di accelerazione modo passo passo 2 0 accelerazione statica 1 accelerazione graduale vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro w 21 yy 40 protocollo 0 SIKONETZ5 1 protocollo serv
48. iene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 gt 2 05 rps 5 v pos vedi 10 Massima velocit nel modo S 2 colonna Posizionamento descrizione L indicazione avviene in rpm Riduttore 66 1 1 75 rpm Riduttore 98 1 1 50 rpm 6 a vel 1 100 50 Accelerazione nel modo Velocit Sg L indicazione avviene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 gt 2 05 rps riservato a pass 1 100 50 Accelerazione nel modo passo passo 1 2 S 2 L indicazione avviene in percentuale 100 pari a Riduttore 66 1 gt 3 04 rps Riduttore 98 1 gt 2 05 rps Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 24 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 No Nome Scelta Valore Default Descrizione v pass vedi colonna descrizione 10 Massima velocit nel modo passo passo 1 2 L indicazione avviene in rpm Riduttore 66 1 1 75 rpm Riduttore 98 1 1 50 rpm 10 Range pos 0 1000 10 Modo operativo Posizionamento Range di posizionamento Se la posizione effettiva dell attuatore si trova entro il valore richiesto programmato di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Veloc
49. il range di posizione programmato Manca la tensione di alimentazione allo stadio di uscita spento L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato rosso acceso L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato C tensione di alimentazione allo stadio di uscita lampeggia L attuatore si trova fuori del range di posizione programmato Manca la tensione di alimentazione allo stadio di uscita spento L attuatore si trova entro il range di posizione programmato SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 5 di 66 Descrizione funzionale LED Colore Stato Descrizione LED2 arancione acceso Funzionamento con bus attivo spento Manca funzionamento bus Tabella 1 LED 4 Descrizione funzionale 4 1 Comando e controllo dell attuatore possibile comandare e controllare l azionamento in modo manuale stand alone tramite i tasti e parametrizzarlo completamente Nel funzionamento con bus il comando dell attuatore pu essere bloccato tramite i tasti 4 1 1 Impostazione valori I valori vengono impostati tramite il tasto A ed il tasto D Le impostazioni fatte vengono confermate premendo il tasto GA Tasto per la selezione della cifra decimale Tasto CA per l immissione di un valore Impostando i valori servendosi dei tasti il campo di visualizzazione limitato tra 19999 99999 Nel caso in cui venissero im
50. ile eseguire il comando perch si cercato ad es di scrivere un valore al di fuori del range di valori ammesso la risposta dell attuatore sar un telegramma di errore Accessi rw read write ro read only wo write only SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 58 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa 0x00 Indirizzo del rw Unsigned8 Range di valori 0 31 nodo Impostazione dell indirizzo del nodo Modifiche al parametro saranno efficienti solo dopo un avvio a freddo o un reset del software vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 0x01 Baud rate rw Unsigned8 Impostazione del baud rate 0 19200 1 57600 2 115200 Modifiche al parametro saranno efficienti solo dopo un avvio a freddo o un reset del software vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 33 0x02 Timeout bus rw Unsigned16 Range di valori 0 20 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 0x03 Parametro di rw Unsigned8 0 valore richiesto risposta al 1 valore effettivo comando 2 temperatura stadio di uscita Scrivere 3 tensione controllore valore 4 tensione stadio di uscita richiesto 5 tensione batteria 6 corrente motore 7 posizione effettiva 8 velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 36 0x04 Tempo di rw Unsigned
51. ina 47 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 9 6 Flow chart modo operativo Velocit Sul diagramma di flusso seguente raffigurato il comando controllo nel modo Velocit servendosi del protocollo servizio vedi capitolo 9 Protocollo servizio SW parola di stato sistema x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 Modificare velocit richiesta Velocit richiesta abilitata Comando F0 SW 01xx x000 000x x000 Start Tens alimentazione ON Anomalia Parola di stato bit 8 1 y E Leggere parola di stato C Comando R C Convalidare anomalia L Comando S11103 Funzionamento abilitato SW 00xx 0000 x000 x000 Immettere velocit richiesta Comando F0 7 J 4 N Abilitare velocit richiesta Comando M J Y S comando di traslazione Comando N o 0 J Fig 9 diagramma di flusso modo Velocit protocollo servizio 10 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 1 Interfaccia Interfaccia RS485 Baud rate disponibili 19 2 kBit 57 6 kBit 115 2 kBit Manca parit 8 data bit 1 bit stop manca handshake 10 2 Scambio dati Il protocollo funziona secondo il principio master slave L attuatore funziona come slave Tutte le comunicazioni devono essere inizializzate dal master Una volta inviato il telegramma di comando allo slave quest ultimo invia di ritorno al master un tele
52. ione di corrente attiva La corrente motore superiore a quanto impostato nel parametro Ox2C Tabella 22 Parola di stato modo Velocit SIKONETZ5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 57 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 8 6 Flow chart modo operativo Velocit CW parola di controllo SIKONETZ5 Anomalia Start _____________ SW parola di stato SIKONETZ5 SW 7 1 Y x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 7 Convalidare anomalia CW 5 1 Ng A Tens alimentazione ON Blocco di inserzione CW 0000 0000 0000 0000 SW 9 1 OFF1 CW 0 1 00 OFF2 CW 1 1 00 OFF3 CW 2 1 0 Abilitare funzionamento L CW 0000 0000 0000 0111 y Funzionamento abilitato SW 0000 x001 00x0 00x1 Y Pronto per spostamento SW 0000 x001 00x0 0011 Abilitare valore richiesto C CW 0000 0000 0001 0111 I Modificare valore richiesto Abilitare valore richiesto CW 4 1 J SW 0000 x101 01xx 0001 y Disabilitare val richiesto CW 4 0 O Fig 11 Flow chart modo Velocit SIKONETZ5 10 9 Parametrizzazione tramite SIKONETZ5 Normalmente l attuatore invia un telegramma quale risposta e conferma dei comandi di scrittura e lettura che gli arrivano dal master Se stato possibile eseguire il comando nel telegramma di risposta si trova il valore accettato Se non stato possib
53. ione parametri gt parametro n 34 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 13 di 66 Descrizione funzionale 4 3 1 2 SIK AGO5 Parametro Descrizione busta Timeout bus Range di valori 0 20 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 35 Tabella 3 menu Parametri bus Posizionamento Menu PA A Sottomenu CHPAr PALA 05 ik Parametro Descrizione LAS Range Pos Range di valori 0 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 Passo filetto Range di valori 0 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 Divisore di visualizzazione Selezione UU 1000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 43 Valore di calibrazione Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 14 Selezione mo manca calibrazione CAL fb eseguire calibrazione UFFSE Offset Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 32 rotAt Senso di rotazione Selezione Lr senso di rotazione i CLr senso di rotazione e vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 18 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 14 di 66 Descrizione funzionale Parametro Descrizione ESP T
54. ipo Pos Selezione d Ir diretto 05 loop nEf loop vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 19 Lunghezza loop Range di valori 0 30000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 27 m CI CI a Tabella 4 menu Posizionamento 4 3 1 3 Attuatore Menu PA A Sottomenu PA A CHPAC deu Parametro Descrizione A POS Accelerazione nel modo Posizionamento Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 4 Y POS Massima velocit nel modo Posizionamento Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 5 A rok Accelerazione nel modo Velocit Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 6 A Inl Accelerazione nel modo passo passo 1 2 Range di valori 1 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 8 _ InC Massima velocit nel modo passo passo 1 2 Riduttore 66 1 range di valori 1 75 Riduttore 98 1 range di valori 1 50 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 9 trnu Rapporto di trasmissione numeratore Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 11 gtr dE Rapporto di trasmissione denominatore Range di valori 1 10000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 12
55. it Se la velocit effettiva si trova entro la velocit richiesta di questo range ci viene segnalato tramite impostazione del bit 3 nella parola di stato del sistema dell attuatore 11 t numeratore 1 10000 Rapporto di trasmissione numeratore Utilizzando un riduttore qui si pu programmare il rapporto di trasmissione 12 t denomina tore 1 10000 Rapporto di trasmissione denominatore Utilizzando un riduttore qui si pu programmare il rapporto di trasmissione 13 Passo filetto 0 1000000 Passo filetto Parametro passo filetto 0 il valore posizione viene emesso sotto forma di incrementi 720 incrementi per ogni giro dell albero motore parametro passo filetto gt 0 in caso di funzionamento dell attuatore con una vite filettata il valore posizione non viene emesso pi sotto forma di incrementi bens quale percorso in 1 100 mm L immissione della posizione richiesta avviene anche in 1 100 mm Es vite filettata con un passo di 2 mm gt parametro passo filetto 200 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 25 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 No Nome Scelta Valore Default Descrizione 14 Valore di calibrazi one 999999 a 999999 Valore di calibrazione Le modifiche del valore di calibrazione vengono accettate solo dopo la calibrazione tramite comando S per calcolar
56. izio vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 34 yy 41 modifica PIN vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 48 yy 42 abilitazione funzioni temporanea tramite tasto 0 accesso come definito nell abilitazione funzioni tramite tasto 1 accesso invertito come definito nell abilitazione funzioni tramite tasto SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 40 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 43 valore visualizzato nella seconda riga del display 0 valore richiesto 1 temperatura stadio di uscita 2 tensione controllore 3 tensione stadio di uscita 4 tensione batteria 5 corrente motore 6 posizione effettiva 7 velocit effettiva vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 49 yy 44 applicazione divisore di visualizzazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 74 Hyyxxxxx 8 2 s Immissione valore 2 byte yy indirizzo xxxxx valore decimale yy 00 parametri regolatore P vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 yy 01 parametri regolatore I vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 2 yy 02 parametri regolatore D vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 3 yy 03 a pos vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 4 yy 04 v po
57. messi valori al di fuori del range indicato o tramite SIKONETZ5 o il protocollo servizio richiamando il parametro sul display comparir F LILL 4 1 2 Selezione dei valori Per alcuni parametri si possono scegliere valori contenuti in una lista apposita Impostazioni dirette di valori non sono possibili Con il tasto A si pu selezionare il valore nella lista Con il tasto si conferma la selezione fatta 4 1 3 Modi operativi Si differenzia tra i modi operativi Posizionamento e Velocit Nel modo operativo Posizionamento inoltre possibile lo spostamento nel modo passo passo SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 6 di 66 Descrizione funzionale 4 1 3 1 4 1 3 1 1 SIK AGO5 Modo Posizionamento Nel modo Posizionamento il posizionamento sul valore richiesto avviene in base ad una funzione di rampa vedi Fig 3 che viene calcolata basandosi sulla posizione effettiva momentanea nonch sui parametri regolatore programmati P fattore proporzionale I fattore integrale D fattore differenziale su accelerazione e velocit In seguito all attivazione del task di spostamento l attuatore accelera con l accelerazione programmata per raggiungere la velocit definita Anche la dimensione del ritardo relativo al valore richiesto avviene in base al parametro a pos Se la posizione effettiva si trova entro il range programmato questo verr segnalato tramite il LED1 nella parola
58. montaggio meccanico e elettrico con tutti i requisiti rilevanti per la sicurezza e le pertinenti prescrizioni tecniche e il manuale dell utente per la messa in servizio e per integrare l attuatore in un sistema bus di campo fieldbus Questi documenti sono disponibili anche al sito http www siko global com p ag05 Diagramma a blocchi RS485 Elettronica bus Controllo UB Protez invers Controllore polarit Stadio di uscita UB Protez invers Stadio di uscita polarit Trasdut Riduttore tore Batteria Fig 1 diagramma a blocchi Display e tasti di comando 3 Display e tasti di comando 3 1 Generalit L attuatore dispone di un display a due righe con caratteri speciali e tre tasti di comando Servendosi dei tasti possibile parametrizzare e controllare l attuatore I due LED 1 2 forniscono le informazioni necessarie sullo stato operativo dell attuatore LED2 Display LCD LED1 Fig 2 elementi di comando 3 2 Display LCD Se il controllore sotto tensione nella prima riga viene visualizzato il valore effettivo e con impostazione di fabbrica nella seconda riga il valore richiesto Il valore visualizzato nella seconda riga pu essere impostato tramite parametro 3 3 LED LED Colore Stato Descrizione LED1 verde acceso L attuatore si trova entro il range di posizione programmato C tensione di alimentazione allo stadio di uscita lampeggia L attuatore si trova entro
59. n viene supportato Pero Write su read only rd P0 Read su write only GHALE Errore a causa stato apparecchiatura bUSYH Immissione impossibile poich attivato accesso per scrittura EEPROM JACt Immissione impossibile poich attivo task di spostamento noPr9 Interblocco programmazione attivato SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 23 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 Descrizione parametri Colonna Spiegazione S S il parametro trasmesso viene memorizzato in modo non volatile nell apparecchiatura il parametro trasmesso viene memorizzato in modo volatile nell apparecchiatura C Classe parametro 1 parametro standard 2 parametri del regolatore 3 parametri del display 4 parametri del bus 5 parametri generale No Nome Scelta Default Descrizione SiC Valore 1 Parametri 1 500 300 Amplificazione P del regolatore S 2 regolatore Vale per tutti i modi operativi modo P Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 2 Parametri 0 500 2 Amplificazione I del regolatore S 2 regolatore I Vale per tutti i modi operativi modo Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 3 Parametri 0 500 0 Amplificazione D del regolatore S 2 regolatore Vale per tutti i modi operativi modo D Posizionamento modo Velocit modo Passo passo 4 a pos 1 100 50 Accelerazione nel modo Posizionamento S 2 L indicazione avv
60. ne batteria batteria leggibile Indicazione avviene in 1 100 V 54 Corrente solo Corrente motore motore leggibile Indicazione avviene in mA 55 Posizione solo Posizione effettiva effettiva leggibile Passo filetto 0 indicazione in incrementi Passo filetto gt 0 indicazione in 1 100 mm 56 Velocit solo Velocit effettiva effettiva leggibile Indicazione avviene in rpm 57 Numero di solo Numero di serie serie leggibile 58 Data di solo Data di produzione produzione leggibile Formato DDMMJJJJ 59 Versione solo Versione software controller motore software leggibile controller motore 60 Versione solo Versione software controller display software leggibile controller display 61 Quantit solo Numero di anomalie nella memoria anomalie leggibile anomalie 62 Anomalia 1 solo Anomalia 1 leggibile 63 Anomalia 2 solo Anomalia 2 leggibile Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 32 di 66 Protocollo servizio No Nome Scelta Default Descrizione SC Valore 64 Anomalia 3 solo Anomalia 3 S leggibile 65 Anomalia 4 solo Anomalia 4 S leggibile 66 Anomalia 5 solo Anomalia 5 S leggibile 67 Anomalia 6 solo Anomalia 6 S leggibile 63 Anomalia 7 solo Anomalia 7 Sil leggibile 69 Anomalia 8 solo Anomalia 8 S leggibile 70 Anomalia 9 solo Anomalia 9 DS
61. o bit l attuatore si sposter del tratto definito nel parametro Delta Pass Bit 7 Modo passo passo 2 positivo 0 manca modo passo passo 2 positivo 1 modo passo passo 2 positivo L attuatore si sposta in direzione positiva Bit 8 Modo passo passo 2 negativo 0 manca modo passo passo 2 negativo 1 modo passo passo 2 negativo L attuatore si sposta in direzione negativa Bit 9 Abilitazione tasti 0 abilitazione tasti come definito tramite parametro 0x05 1 abilitazione tasti invertita come definito tramite parametro 0x05 Bit 10 15 Riservato sempre 0 Tabella 19 Parola di controllo modo Posizionamento SIKONETZ5 Parola di stato modo operativo Posizionamento slave gt master Bit Descrizione Bit 0 0 manca la tensione di alimentazione dello stadio di uscita Alimentazione 1 c tensione di alimentazione allo stadio di uscita Bit 1 0 manca prontezza allo spostamento Prontezza allo 1 prontezza allo spostamento presente spostamento Bit 2 0 manca violazione valore limite Valore limite superiore 1 sopra limite superiore valore limite Bit 3 0 manca violazione valore limite Valore limite inferiore 1 sotto limite inferiore valore limite Bit 4 0 l attuatore fermo L attuatore si sposta fermo 1 l attuatore si sposta Bit 5 Inpos 0 l attuatore si trova fuori del range di posizionamento 1 l a
62. o n 8 j Abilitare valore richiesto Fermo Tempo Fig 5 rampa modo Velocit Affinch sia possibile avviare il modo Velocit dovranno essere soddisfatte le condizioni seguenti e l attuatore non deve presentare anomalie e manca task di spostamento attivo e c tensione di alimentazione allo stadio di uscita 1 1 7Z I valori limite 1 2 sono disattivati in questo modo operativo Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 9 di 66 Descrizione funzionale 4 1 4 Limitazione di corrente L attuatore dotato di una limitazione di corrente regolabile Essa serve prevalentemente per proteggere l attuatore da sovraccarico Con il valore default impostato si raggiunge la coppia nominale indicata nella scheda tecnica del prodotto Il sovraccarico dell attuatore comporta la limitazione della corrente motore al valore impostato Ne consegue che l attuatore non pu mantenere la velocit impostata il ritardo di posizionamento aumenter Nel momento in cui il ritardo di posizionamento supera il suo limite l attuatore commuta nello stato di anomalia Ritardo di posizionamento Non possibile fornire un informazione sulla corrente motore effettiva misurando la corrente addotta In caso di stadi di uscita cadenzati la corrente addotta non corrisponde alla corrente motore La corrente motore effettiva pu essere letta tramite interfaccia ovvero visualizzata sul display
63. on pulsante passo passo pu essere parametrizzato in modi diversi Stopmode 0 fermo con massimo ritardo Stopmode 1 fermo con ritardo programmato parametro n 8 26 Inposmode 0 2 Modo operativo Posizionamento Con questo parametro possibile definire il comportamento che l attuatore assumer una volta raggiunto il range di posizionamento Inposmode 0 regolazione posizione sul valore impostato Inposmode 1 regolazione posizione OFF e corto circuito degli avvolgimenti del motore Inposmode 2 regolazione posizione OFF e abilitazione dell attuatore Modo operativo Velocit manca significato 27 Lunghezza loop 0 30000 360 Modo operativo Posizionamento Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo operativo Velocit manca significato 28 Limite ritardo posiziona mento 1 30000 400 Limite ritardo posizionamento Oltrepassando il limite del ritardo di posizionamento mentre in corso un posizionamento ci comporta l anomalia Errore ritardo di posizionamento SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 28 di 66 Descrizione parametri No Nome Scelta Default Descrizione SC Valore 29 Limitazione 25 110 110 Limitazione di corrente S 1 corrente Limitazione della c
64. one con il tasto per avviare il posizionamento 4 2 2 2 Esempio Avviare task di posizionamento in posizione 500 Premesse e la visualizzazione si trova al livello superiore della struttura del menu stato originario e Modo operativo modo Posizionamento e Funzioni tasti abilitate PRUDENZA Per poter immettere valori negativi si dovr impostare prima il valore e solo dopo il segno Non possibile immettere un valore pari a 0 ca CI Stato di partenza visualizzazione normale Premere prima il tasto e poi tenerlo premuto insieme al tasto LAS Il tempo di abilitazione tasti viene contato alla rovescia LAS oooga Terminato il tempo di abilitazione tasti viene abilitato il campo di immissione attiva la prima cifra decimale e lampeggia Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva LAS oooga attiva la terza cifra decimale e lampeggia Premere 5 volte il tasto CA per immettere il valore LAS GUSUl Viene visualizzato il valore 500 Premere due volte il tasto D per cambiare la cifra decimale attiva LAS nncnn LIL ALII attiva la quinta cifra decimale e lampeggia Premere 11 volte il tasto CA per impostare il segno Ar 00AN HIL Viene visualizzato il valore 500 Confermare l immissione con il tasto per avviare il posizionamento SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 11
65. ore SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 46 di 66 Protocollo servizio 9 5 Flow chart modo operativo Posizionamento Sul diagramma di flusso seguente raffigurato il comando controllo di un posizionamento nel corrispettivo modo servendosi del protocollo servizio vedi capitolo 9 Protocollo servizio SW parola di stato sistema ii Anomala x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 Tens alimentazione ON Parola di stato bit 8 1 a Y 3 N a y 7 N Leggere parola di stato Convalidare anomalia Comando R Comando 11103 N S Na Start passo passo 1 2 e Funzionamento abilitato ia Comando N SW 000x 0000 x000 x000 Task passo passo attivo Inviare valore richiesto Terminare task di spostamento SW xOxx 1000 0001 0000 Comando FO J Comando T tr I Task passo passo terminato Iniziare posizionamento Posizione richiesta raggiunta SW 000x 0000 0000 x000 Comando M E gg i SW 000x 0000 0000 1000 Task di spostamento attivo SW x1xx 10x0 0001 0000 Arresto intermedio Continuare posizionamento Comando N o 0 Comando M Arresto intermedio attivo j SW x10x 00x0 0000 0000 Fig 8 diagramma di flusso modo Posizionamento protocollo servizio SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pag
66. orrente di picco L indicazione avviene in percentuale della corrente nominale 30 Passo passo 10 100 100 Modo passo passo 2 al 2 Offset Con questo parametro si pu intervenire sulla velocit passo passo nel modo passo passo 2 I valori sono immessi in percentuale rispetto al parametro n 9 31 Tipodi 0 1 0 Modo passo passo 2 S1 accelera Con questo parametro possibile impostare zione modo il tipo di accelerazione passo passo 0 accelerazione statica 2 L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 in un passo unico eccetto la velocit finale 1 accelerazione graduale L accelerazione avviene come definita nel parametro n 8 nei passi seguenti eccetto la velocit finale 4 s al 20 della velocit finale 2 s al 50 della velocit finale 1 s al 100 della velocit finale 32 Offset 999999 a 0 Valore offset 999999 Le modifiche del valore offset vanno tenute in considerazione direttamente nel calcolo del valore di posizione Per il caso di un eventuale calibrazione vale valore posizione 0 valore calibrazione valore offset 33 Baud rate 0 2 1 Baud rate dell interfaccia RS485 RS485 0 19200 1 57600 2 115200 Parametri eventualmente modificati saranno attivi solo dopo un avvio a freddo o un reset del software 34 Protocollo 0 1 0 Protocollo dell interfaccia RS485 0 SIKONETZ5 1 protocollo servizio Parametri eventualmente modificati saranno attivi solo dopo un avvio a freddo o
67. out Client EoHOS 0x02 Timeout Host CALLI 0x03 Checksum Client c5HO 0x04 Checksum Host dEFI n 0x05 Define Mismatch b AEE 0x06 Sottotensione batteria CUL 0x07 Sottotensione elettronica di controllo Cout 0x08 Sovratensione elettronica di controllo Durt 0x09 Sovratensione elettronica di potenza SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 22 di 66 Avvertenze Anomalie Visualizzazione Codice anomalia Anomalia suErt Ox0A Sovratemperatura stadio di uscita LAJ 0x0B Ritardo di posizionamento bLoc 0x0C Albero bloccato noSlP 0x0D Manca alimentazione elettronica di potenza bEHPE Ox0E Tipo bus sconosciuto 5 ali 0x0F Errore monitoraggio SIN COS q lour 0x10 Overflow queue 1 aour 0x11 Overflow queue 2 SUESE 0x12 Risposta non adatta ESEEP 0x13 Checksum EEPROM CSbUS 0x80 Checksum SIKONETZ5 btobl S5 0x81 Timeout SIKONETZ5 Tabella 12 codici anomalie 7 3 Errori di immissione Gli errori di immissione informano l utente sugli errori verificatesi all atto dell immissione tramite il menu Le immissioni durante le quali si verificano errori non vengono accolte Gli errori non vengono salvati nella memoria anomalie Visualizzazione Descrizione UALUE Fuori dal range di valori non adatto LI UP Valore di immissione oltre il limite superiore LILO Valore di immissione sotto limite inferiore ACCES Accesso no
68. rametri gt parametro n 27 0x23 Inposmode Unsigned8 0 regolazione posizione 1 corto circuito degli avvolgimenti del motore 2 motore abilitato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 61 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Para Nome Accesso Formato Descrizione metro No esa 0x24 Delta Pass rw Integer32 Range di valori 1000000 1000000 vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 17 0x25 Tipo di rw Unsigned8 0 accelerazione statica accelerazione 1 accelerazione graduale nel modo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt passo passo 2 parametro n 31 0x26 Passo passo 2 rw Unsigned8 Range di valori 10 100 Offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 0x27 Stopmode rw Unsigned8 0 massimo ritardo passo passo 2 1 ritardo programmato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 0x28 Modo rw Unsigned8 0 modo Posizionamento operativo 1 modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 0x29 Valore limite 1 rw Integer32 Range di valori 9999999 9999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 15 Ox2A Valore limite 2 rw Integer32 Range di valori 9999999 9999999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt param
69. s vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 5 yy 05 a vel vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 6 yy 06 riservato yy 07 a pass vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 8 yy 08 v pass vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 9 yy 09 immettere range di posizionamento passo filetto 0 gt incrementi passo filetto gt 0 gt 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 10 yy 10 t numeratore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 11 yy 11 t denominatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 12 yy 12 riservato yy 13 immettere passo filetto in 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 13 SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 41 di 66 Protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione yy 14 indirizzo nodo vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 22 yy 15 stopmode passo passo 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 yy 16 inposmode vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 yy 17 lunghezza loop passo filetto 0 gt incrementi passo filetto gt 0 gt 1 100 mm vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 27 yy 18 limite ritardo
70. sa stato apparecchiatura vedi capitolo 10 5 1 Codici di errore di SIKONETZ5 10 8 Descrizione funzionale delle unit di controllo 10 8 1 Parola di controllo modo operativo Posizionamento master gt slave Bit Descrizione Bit 0 0 OFF1 attivo OFF1 abilitare Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore verr abilitato 1 OFF1 non attivo Bit 1 0 OFF2 attivo OFF2 max ritardo Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il max ritardo possibile l attuatore rimane in quota 1 OFF2 non attivo Bit 2 0 OFF3 attivo OFF3 ritardo prog Il task di spostamento attuale viene interrotto L attuatore viene frenato con il ritardo progr l attuatore rimane in quota 1 OFF3 non attivo SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 52 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Bit Descrizione Bit 3 0 manca arresto intermedio Arresto intermedio 1 arresto intermedio attivo Bit 4 Fronte di salita positivo avvia task di spostamento Avviare task di spostamento Bit 5 Fronte di salita positivo convalida anomalia Convalidare anomalia Successivamente l attuatore cambia nello stato di blocco di inserzione Bit 6 Modo passo passo 1 0 manca modo passo passo 1 Se il task di spostamento non ancora terminato verr interrotto 1 modo passo passo 1 Finch sar impostato quest
71. scrizione parametri parametro n 14 y 4 percorso delta nel modo passo passo 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 y 5 offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 32 FYEXXKXXXX 10 2 ur Immissione valori in caso di passo filetto 0 xxxxxxx valore decimale in incrementi in caso di passo filetto gt 0 xxxxxxx valore decimale in 1 100 mm y 0 modo Posizionamento posizione richiesta volatile in caso di passo filetto 0 L indicazione si riferisce a incrementi in caso di passo filetto gt 0 L indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm Modo Velocit velocit richiesta volatile y 1 valore limite 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 15 y 2 valore limite 2 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 16 y 3 valore di calibrazione vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 14 y 4 percorso delta modo passo passo 1 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 y 5 offset vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 32 Gyy 3 7 XXXXX gt Indicazione valore 2 byte yy indirizzo xxxxx valore decimale yy 00 parametri regolatore P vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 1 yy 01 parametri regolatore I vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 2 yy 02 parametri regol
72. sizionamento CW parola di controllo SIKONETZ5 SW parola di stato SIKONETZ5 x il bit pu essere pari a 0 o ad 1 g Passo passo 1 2 On N CW 0000 0000 0100 0111 o CW 0000 0000 1000 0111 o CW 0000 0001 0000 0111 N J Passo passo 1 2 attivo SW 000x x001 00x1 0001 i Passo passo Off L CW 0000 0000 0000 0111 I m SW 0000 x001 00x0 xxx1 Start Anomalia SW 7 1 Tens alimentazione ON CW 0000 0000 0000 0000 y Convalidare anomalia CW 5 1 Blocco di inserzione SW 9 1 i Abilitare funzionamento CW 0000 0000 0000 0111 Funzionamento abilitato OFF1 CW 0 1 00 OFF2 CW 1 1 00 OFF3 CW 2 1 0 S orsono sep coni Pronto per spostamento SW 0000 x001 00x0 0011 y Attivare task di spostamento CW 0000 0000 0001 0111 J Task di spostamento attivo Task di spostamento terminato SW 000x x101 01x1 0001 Arresto intermedio CW 3 1 pm continuare posizionamento Fig 10 Flow chart modo Posizionamento SIKONETZ5 Data 12 11 2015 CW 3 0 Arresto intermedio attivo SW 0000 x101 01x0 0011 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 55 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Parola di controllo modo operativo Velocit Bit Descrizione Bit 0 OFF1 abilitare
73. ssessssseeesssseessss 10 4 2 1 Avviare il modo passo passo 2 s sssssessssssseesssesssesssessssssssssseessseesseesseesseesssesssesseses 10 4 2 2 Impostazione valore richiesto e avviamento task di spostamento 10 4 2 2 1 Esempio avviare task di posizionamento in posizione 500 erre 10 4 2 2 2 Esempio Avviare task di posizionamento in posizione 500 erre 11 4 3 Selezione del Menbi irrrin tie it 12 4 3 1 Parametri modificabili eerrieriiee rire eee ieri rei aiaiai ane ai it 13 43 10 Parametri DUS rile 13 4 3 1 2 Posizionamento iui aa 14 4 3 1 3 Attuale enancia neei TEE EEE area 15 4 34 ValonUmite rne KEEN EEE EEEE TEE it 16 4 3 1L 5 Visualizzazione stia nr 16 4 3 1 6 OPZIONI inn 18 4 3 1 7 Parametri regolatore etti eric eric e einen eri a EAE E aa E 19 4 32 Parametri leggibili seima arie 19 4 3 3 Memoria anomalie asese aE E AE N EEEE RNG 20 5 Calibrazione acari 21 6 Riduttore esterno aan 21 7 Avvertenze Anomalie 22 7 1 AVVErtenze rara 22 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 2 di 66 7 2 ANOMALE scs o RL ASA RARA LR AT ER ARRE as 22 Zel COdicianoMmalle cirie radente sata eine 22 7 3 Errori di iMMissione a pata aaa ra aiar 23 8 Descrizione parametri cssscrrrrrerreerceereceenesesenesenenesenenioneneseeneseseneseneneseneneceeneseneeee 24 9 Protocollo Servizio sarai 33 9 1 Generabta ut lola 33
74. tivato Qui bisogna tenere conto del fatto che superando la risoluzione del trasduttore assoluto avviene un salto della posizione effettiva Modo operativo Velocit manca significato Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 26 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 No Nome Scelta Valore Default Descrizione 17 Delta Pass 1000000 a 1000000 720 Percorso delta con modo passo passo 1 Indica il percorso relativo Valore positivo direzione di spostamento positiva Valore negativo gt direzione di spostamento negativa Passo filetto 0 l indicazione si riferisce a incrementi Passo filetto gt 0 l indicazione si riferisce al percorso in 1 100 mm 18 Senso di rotazione Senso di conteggio del sistema di misura In caso di albero rotante in senso antiorario vista sull anello di bloccaggio dell attuatore Senso di rotazione i senso di conteggio positivo Senso di rotazione e gt senso di conteggio negativo 19 Tipo Pos diretto loop loop diretto Modo operativo Posizionamento Tipo di posizionamento diretto spostamento su valore richiesto avviene dalla posizione attuale loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso positivo loop per compensare il gioco della vite filettata l avvio verso il valore richiesto avviene sempre in senso negativo Prudenza
75. to Bit 12 Tensione batteria T tensione batteria lt 2 6 V o tensione batteria o k Bit 13 Limitazione di corrente T limitazione di corrente attivata o limitazione di corrente non attivata Bit 14 Modo operativo Posizionamento stato T Posizionamento attivo nel modo Posizionamento o Posizionamento non attivo Modo operativo Velocit stato T Abilitare velocit richiesta o Velocit richiesta disabilitata SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 35 di 66 Protocollo servizio Bit Stato Descrizione Bit 15 Ritardo di Posizionamento T Ritardo di posizionamento L attuatore non pu portarsi alla velocit definita a causa di carico eccessivo L attuatore presenta l anomalia Ritardo di posizionamento Rimedio ridurre velocit programmata 0 nessun ritardo di posizionamento gt velocit effettiva corrisponde a velocit richiesta Tabella 15 parola di stato del sistema 9 3 Lista dei comandi del protocollo servizio Comando Lunghezza Risposta Descrizione Ay 2 10 xxxxxxxx gt Tipo apparecchiatura Versione software y 0 versione hardware y 1 versione software controller motore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 59 y 2 versione software controller display vedi capitolo 8 Descrizione parametri parametro n 60 y 3 versione bus y 4 riduzione vedi capitolo 8 Descrizione parametri
76. ttuatore si trova entro il range di posizionamento Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 53 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 Bit Descrizione Bit 6 0 manca task di spostamento attivo Task di spostamento 1 task di spostamento attivo attivo Bit 7 0 manca anomalia Anomalia 1 anomalia Convalida con fronte di salita positivo a parola di controllo bit 5 Bit 8 0 funzionamento non abilitato Funzionamento 1 funzionamento abilitato abilitato Bit 9 0 manca blocco di inserzione Blocco di inserzione 1 blocco di inserzione Bit 10 0 manca convalida Convalida task di 1 convalida spostamento Il bit viene impostato quando il task di spostamento stato accettato Se nella parola di controllo viene ripristinato il bit 4 verr ripristinato pure questo bit Bit 11 0 manca avvertenza stato di carica batteria a posto Avvertenza batteria 1 avvertenza batteria La tensione della batteria inferiore a 2 6 V E necessario cambiare la batteria Bit 12 0 limitazione di corrente non attiva Limitazione di corrente 1 limitazione di corrente attiva La corrente motore superiore a quanto impostato nel parametro Ox2C Tabella 20 Parola di stato modo Posizionamento SIKONETZ5 SIKO AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 54 di 66 Comunicazione tramite SIKONETZ5 10 8 3 SIK AGO5 Flow chart modo operativo Po
77. valori 1 60 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 37 buten Abilitazione funzioni tramite tasto Selezione on abilitare tutte le funzioni tramite tasto DFF disabilitate tutte le funzioni tramite tasto vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 38 DPESP Modo operativo Selezione 05 modo Posizionamento LIEL OD modo Velocit vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 20 Delta Pass Range di valori 19999 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 17 Inposmode Selezione LnerL regolazione posizione su valore richiesto SHort regolazione posizione Spenta e corto circuito avvolgimenti motore FrEE regolazione posizione Spenta e attivazione dell attuatore vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 26 A EYF Tipo di accelerazione modo passo passo 2 Selezione SEAL accelerazione statica d 4n accelerazione graduale vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 31 StoPd Stopmode passo passo 2 Selezione HArd fermo con massimo ritardo SOFE fermo con ritardo programmato vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 25 Passo passo 2 Offset Range di valori 10 100 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 30 Modifica PIN Range di valori 0 99999 vedi capitolo 8 Descrizione parametri gt parametro n 48 SIKO AGO5 Dat
78. zazione 38 Abilitazione funzioni tasti 0 1 Visualizzazione Comando tasti Con questo parametro possibile impostare l accesso tramite i tasti alle funzioni Modo passo passo 2 Modo Posizionamento e Modo Velocit O abilitare tutte le funzioni tramite tasto 1 disabilitate tutte le funzioni tramite tasto 39 LED 2 arancione Funzione LED 2 arancione 0 disinserita 1 visualizzazione funzionamento con bus SIK AGO5 Data 12 11 2015 Cod art 85678 Aggiorn 396 15 Pagina 30 di 66 Descrizione parametri SIK AGO5 No Nome Scelta Default Descrizione Valore 40 LED1rosso 0 1 Funzione LED 1 rosso 0 disinserita 1 visualizzazione dello stato operativo 41 LED1verde 0 1 Funzione LED 1 verde 0 disinserita 1 visualizzazione dello stato operativo 42 Cifre 0 4 Visualizzazione decimali Immissione delle cifre decimali 0 0 1 0 0 2 0 00 3 0 000 4 0 0000 43 Divisore di 0 3 Visualizzazione visualizza Divisore del quale viene ridotta la precisione zione dell indicazione rispetto alla risoluzione di misura 0 1 1 10 2 100 3 1000 44 Funzione 0 2 Visualizzazione indicazione Le indicazioni di direzione indicano quale direzione dei tasti va premuto per il modo passo passo per raggiungere il range di posizionamento impostato 0 inserita 1 invertita 2 disinserita 45 Orienta 0 1 Visualizzazion

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