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M340 Movimentazione

1. OK Annulla Questa schermata permette di impostare i parametri per l indirizzo CANopen del servoazionamento la velocit del bus e le unit usate per accelerazione velocit e posizione 2 Per l esempio di esercitazione in questa schermata eseguire le seguenti impostazioni o selezioni e Nella zona del servoazionamento impostare l indirizzo CANopen su 2 e impostare la velocit di trasmissione del bus a 500 Kbaud vedi pagina 31 e Nella zona Unit vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e l accelerazione in ms gt VLIM e la velocit in rpm e la posizione in um 3 Fare clic sui pulsanti Selezione motore Corrente Resolver per dichiarare il motore e i parametri di feedback Nota per informazioni su come dichiarare correttamente il motore fare riferimento alla documentazione del motore 4 Fare clic su OK per confermare la configurazione di base Risultato la configurazione di base salvata e viene nuovamente visualizzata la schermata principale Nota quando alcuni parametri ASCII sono stati attivati compare una finestra che chiede di salvare le modifiche alla memoria EEPROM del servoazionamento Fare clic su OK per riavviare il servoazionamento e aggiornare la memoria 5 Fare clic su Esci 35013567 07 2012 123 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Parametri di base per Lexium 15LP tramite Unilink L In breve Unilink un
2. 3 Posizionare il cursore della zona Comando su Attivo 4 Fare clic sul pulsante Reset per azzerare eventuali problemi se lo stato rosso 5 Immettere il valore 1 nella zona Riferimento frequenza 6 Fare clic sul pulsante Test Run Risultato il motore funziona e la sottofinestra animata Active Forward Di ua ae H Status Run forward Inactive Reverse Steady stale Command Rotation Frequency reference Connected en 7 Posizionare il cursore della zona Comando su Inattivo una volta che la regolazione terminata 35013567 07 2012 149 ATV 31 per MFB 150 35013567 07 2012 ATV 32 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento Motion 12 Scopo di questo capitolo Questa capitolo descrive l implementazione di un servoazionamento ATV 32 conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella Guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettaglio solo le differenze e le azioni per un ATV 32 Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 12 1 Adattamento dell applicazione all ATV 32 152 12 2 Configurazione del bus CANopen ATV 32 156 12 3 Configurazione dell ATV 32 159 35013567 07 2012 151 ATV 32 per MFB 12 1 Adattamento dell applicazione all ATV 32 Contenuto della sezione Questa sezione spiega come adattare l applicazi
3. Impostare 2 in Indirizzo topologico Scegliere Lexium05_MFB come dispositivo slave 35013567 07 2012 33 Configurazione applicazione Passo Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata Hi CANopen EL Connessioni configurate 1 O 2 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gi selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Selezionare la scheda Controllo errore Verificare che il valore Durata generatore impulsi Heartbeat del nodo sia uguale a 300ms 7 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 34 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Verifica della configurazione del bus CANopen In breve Il bus CANopen rappresentato nella directory Configurazione del browser del progetto Dopo aver selezionato e abilitato la configurazione CANopen gli slave CANopen vengono visualizzati nel Browser del progetto L indirizzo topologico del bus CANopen calcolato automaticamente da Unity Pro Questo valore non pu essere modificato Nel seguente schema illustrato il bus CANopen con il dispositivo slave indicati nell esempio di esercitazione Browser del progetto fa Vista stru
4. 46 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Nell editor dati Nella seguente schermata sono indicate le variabili create nell editor di dati durante la creazione degli assi Per accedere a questa schermata fare doppio clic nella directory Variabili e istanze FB nel browser del progetto H Editor dati EC Variabili Iii DDT Blocchi funzione Tipi DFB Filtro Y Nome MeDT v DDT 1ODDT E AxisParamDesc_0 22 nl ARRAY 0 218 OF UINT Nome v Tipo Indir w Valore Commento w B Recipe _0 ARRAY 0 190 OF BYTE Axis_Ref_Z AXIS_REF Variabile dichiarata per l asse Axis_ Tipo 306 Rif 12592 Ver 1 03 Per accedere alla variabile Can _Handler_2 fare clic sulla scheda Blocchi funzione 35013567 07 2012 47 Configurazione applicazione 2 5 Configurazione del Lexium 05 Scopo di questa sezione Questa sezione descrive la configurazione di base del servoazionamento usando PowerSuite for Lexium 05 e l interfaccia utente del pannello frontale Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione di Lexium 05 in PowerSuite 49 Configurazione con l interfaccia utente di Lexium 05 52 48 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Configurazione di Lexium 05 in PowerSuite Panoramica Con PowerSuite gli utenti possono definire
5. Argomento Pagina Architettura di un applicazione con un Lexium 05 23 Requisiti software 24 Requisiti hardware 25 22 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Architettura di un applicazione con un Lexium 05 Panoramica L architettura descritta semplice e integra i principi di implementazione del controllo di movimento A questo tipo di architettura possono essere aggiunti altri dispositivi per consentire la gestione di pi assi Illustrazione Nella seguente figura illustrata l architettura utilizzata nell applicazione che comprende un Lexium 05 Modicon M340 ll lH A a wae Scatola di giunzione LEXIUM 05 35013567 07 2012 23 Configurazione applicazione Requisiti software Panoramica Versioni Per implementare l esempio indispensabile disporre di determinati elementi software su un singolo PC In particolare questo consente la configurazione l impostazione dei parametri e l azionamento dei vari dispositivi utilizzati L architettura software composta dai seguenti elementi e Unity Pro utilizzato per controllare il servoazionamento tramite il bus CANopen programmando i movimenti e Powersuite utilizzato per impostare i parametri e regolare il servoazionamento Lexium 05 tuttavia possibile fare a meno di PowerSuite in alcuni casi utilizzando l interfaccia utente vedi pagina 52 del pannello frontale del Lexium
6. 30 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Configurazione della porta CANopen In breve Con Unity Pro possibile definire il bus CANopen Il master del bus CANopen una porta integrata nella CPU Innanzitutto occorre configurare il master del bus Come configurare il master del bus CANopen In questa tabella descritta la procedura di configurazione della porta CANopen con Unity Pro Passo Azione 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic sul bus del PLC 2 Fare doppio clic sulla porta CANopen del PLC Risultato viene visualizzata la finestra di configurazione della porta E 0 0 CANopen Intestazione comunic CANopen Intestazione comunic CANopen Intestazione comunic CANopen A Intestazione comunic CANopeh F Config LB Canale 2 Ingressi Uscite fe fe Mantieni RESET N di parole MW 32 N di parole AMW 32 Indice della prima MW O 4 Indice della prima MW O E N di bit 4M 9 N dibit cat v Indice della prima M O Indice della prima M 0 a Parametri del bus Velocit di trasmissione 500 v kBaud Messaggio SYNC COB D 128 Periodo del messaggio SYNC 100 ms Funzione ai v ask MAST xj 3 Nella zona Parametri del bus impostare 500 kBaud come velocit di trasmissione Nella zona Task se
7. La variabile pu essere modificata mediante le propriet Recipe x dell asse La ricetta pu essere inclusa nell applicazione L applicazione pu essere aggiornata con una memorizzazione nei valori iniziali utilizzando il comando Aggiorna i valori iniziali con i valori correnti o il bit S94 Di conseguenza il file STU o XEF includeranno i valori ottenuti dall azionamento dopo una chiamata TE_Upload Infine contrassegnare la casella di controllo Salvataggio valori iniziali attivato per rendere disponibile questa funzionalit NOTA Per impostazione predefinita la casella di controllo Salvataggio valori iniziali attivato non contrassegnata NOTA La funzionalit Salvataggio valori iniziali attivato disponibile per M340 V2 0 o versioni del firmware successive 35013567 07 2012 45 Configurazione applicazione Risultato della configurazione della directory Motion Nel browser del progetto Nella seguente figura illustrata la struttura ad albero della directory Motion dopo la configurazione Browser del progetto ae Vista strutturale Ho EF Stazione Bh Configurazione ki seco Tipi FB derivati G Motion ae arenes Recipe 0 B 4 Comunicazione B CI Programma Bl Documentazione B Tipi di dati derivati B Variabili e istanze FB dI nce Tabella di animazione El weber Schermate operatore
8. 3 Impostare 4 in Indirizzo topologico Come dispositivo slave scegliere ATV31_V1_2 35013567 07 2012 141 ATV 31 per MFB Passo Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata CANopen E Bus 7 Connessioni configurate 4 ATV32_MFB 5 SelezionareModifica gt Apri modulo Se MFB non gia selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 142 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB 11 3 Configurazione del ATV 31 Scopo di questa sezione Questa sezione descrive la configurazione di base del servoazionamento usando PowerSuite for ATV 31 e l interfaccia utente del pannello frontale del servoazionamento Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione di ATV 31 in PowerSuite 144 Configurazione di ATV 31 con l interfaccia utente 147 35013567 07 2012 143 ATV 31 per MFB Configurazione di ATV 31 in PowerSuite Panoramica Con PowerSuite gli utenti possono definire le basi delle apparecchiature installate descrivere le configurazioni associate e le impostazioni di com
9. 35013567 07 2012 41 Configurazione applicazione Passo Azione 5 Nella scheda Nome variabili immettere e unnome per la variabile del tipo Asse _Rif associata al servoazionamento e un nome per la variabile del tipo Can Handler associata al servoazionamento In questa scheda Asse_Z configurato nel seguente modo Browser del progetto Ta Vista struttura AY Stazione ey Q Configurazione Generale Parametri degli assi Nome variabili 4 Tipi dati derivati 1 9 Tipi FB derivati ary aad i i Variabile istanze FB Nome variabile per riferimento asse g Motion Axis_Ref_Z x sl Nome variabile handler CANopen omunicazione Can Hander Zz TT Programma Can_Handler_Z Tabelle di animazione Schermate operatore R Documentazione Annulla Guida 6 Fare clic su OK per confermare le selezioni 42 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Passo Azione 7 Fare clic con il pulsante destro sulla sottodirectory Ricetta_0 ed eseguire il comando Propriet dal menu contestuale A questo punto possibile modificare le variabili della ricetta e dei parametri create per impostazione predefinita durante la creazione dell asse Note se si contrassegna la casella di controllo Salvataggio valori iniziali attivato la ricetta viene inclusa nell applicazione Questa funzionalit disponibile per M340 V2 0 o versioni
10. Architettura dell applicazione con tutti i servoazionamenti Panoramica Questa sezione contiene una presentazione dell uso dell hardware disponibile servoazionamenti mediante un architettura per l implementazione dei Motion Function Blocks in Unity Pro 35013567 07 2012 89 Premessa Illustrazione Nella seguente figura illustrata l architettura utilizzata nell applicazione che comprende tutti i servoazionamenti Modicon M340 CANopen Scatola di giunzione LEXIUM 05 a Lexium 32 PowerSuite per ATV 71 PowerSuite Lexium CT per ATV 31 per Lexium 32 e L per Lexium 05 90 35013567 07 2012 Compatibilita delle applicazioni di movimento con le versioni di 8 Unity Pro Compatibilita dei file XEF Versione Versione Unity sorgente Unity di destinazione V3 x V4 0 gt V4 0 M340 Proc lt V2 0 M340 Proc gt V2 0 V3 x Compatibilit parziale se si utilizza Lexium15 NC M340 lt V2 0 gt V4 0 PC FC NC non compatibile Le parti di movimento vengono ignorate durante l importazione PC compatibilit parziale i nuovi tipi di asse vengono ignorati con un messaggio di errore durante l importazione l applicazione viene importata dalle sezioni che utilizzano gli azionamenti in errore Le nuove versioni firmware vengono ridotte alla versione Unity pi aggiornata con un
11. Per riavviare la rotazione dell asse e completare il movimento e impostare la variabile Cmd_Stop Z su 0 impostare la variabile Cmd_Mvt_Z su 1 Risultato l asse inizia nuovamente a ruotare e completa il movimento 76 35013567 07 2012 Debug dell applicazione Uso dei dati con le schermate operatore In breve Quando si crea un progetto con schede d ingresso schede d uscita o supervisione la schermata operatore di Unity Pro associata a parole e bit non allocati consente di eseguire il il debug iniziale del programma Nell esercitazione d esempio la schermata operatore utilizzata per e visualizzare i dati dai servoazionamenti e inviare comandi ai servoazionamenti Rappresentazione Nella seguente figura schematizzato l esempio operativo utilizzato per controllare l asse e indicare le variabili da assegnare agli oggetti pulsante LED e testo Axis_OK Posizione Velocit AXIS_Z Testo Testo Velocity_Z Position_Z Axis_OK_Z Comandi Funzionamento ef Leg Cmda_Run_Z Reset de __ Cmd_Reset_Z Home sd ea cmd_Home_Z Movimento Td La cmd_Mvt_zZ Stop a cmd_Stop_Z UpLoad Z o a Cmd_Upload_Z DownLoad Z lt _ cmd_Download_Z 35013567 07 2012 77 Debug dell applicazione 78 35013567 07 2012 Uso dell applicazione Gestione delle ricette In breve Creazione e backup di ricette blocchi TE_UP
12. Questa schermata permette di impostare i parametri di alimentazione 126 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Passo Azione Fare clic su Unit Meccaniche nel browser Viene visualizzata la schermata Unita Meccaniche nel frame principale m Unita utente Posizione pm Velocit rpm loop di velocit Counteggi s loop di posizione Accelerazione ms gt VLIM Ri _ Conversione meccanica Risoluzione 1 Riv motore 10000 Conteggi Per l esempio di esercitazione in questa schermata eseguire le seguenti impostazioni o selezioni Nella zona Unita utente e l accelerazione in ms gt VLIM e la velocit in rpm e la posizione in um 35013567 07 2012 127 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Passo Azione 5 Fare clic su Impostazioni CAN bus di campo nel browser Viene visualizzata la schermata Impostazioni CAN bus di campo nel frame principale Impostazioni generali del bus di campo Indirizzo Watchdog bus di campo 3 100 ms r Impostazioni bus CAN Velocit di trasmissione 500 kBaud Per l esempio di esercitazione in questa schermata eseguire le seguenti impostazioni o selezioni e Nelle zone Impostazioni generali del bus di campo e del bus CAN e impostare l indirizzo CANopen su 3 e impostare la velocit di trasmissione del bus a 500 Kbaud 6 Fare clic sulle cartelle Motore
13. MAST dv Periodico Periodo 20 ms r Ciclico Ciclico Watch Dog 250 ms OK Annulla Applica Selezionare il tipo di scansione Periodica Impostare la durata del task a 20 Impostare il valore del Watchdog con un valore maggiore del valore della durata NO oy A Fare clic su OK per confermare la configurazione 28 35013567 07 2012 Configurazione applicazione 2 3 Configurazione del bus CANopen Argomento della sezione Questa sezione presenta la metodologia per la configurazione del bus CANopen Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Metodologia di implementazione del bus CANopen 30 Configurazione della porta CANopen 31 Configurazione dello slave CANopen 32 Verifica della configurazione del bus CANopen 35 35013567 07 2012 29 Configurazione applicazione Metodologia di implementazione del bus CANopen Panoramica Il diagramma di flusso seguente mostra la metodologia di implementazione di un bus CANopen con Modicon M340 Con Unity Pro Configurazione della porta CANopen della CPU il master y Dichiarazione dello slave selezionato nel catalogo hardware y Configurazione dello slave y Abilitazione della configurazione con Unity Pro y Controllo del bus CANopen nel browser del progetto
14. illustrata la struttura utilizzata nell applicazione Unity Pro Modicon M340 Terminazione di linea LEXIUM 15 Motore e BSH o BDH 35013567 07 2012 113 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Requisiti software Panoramica In riferimento ai requisiti software indicati nella Guida di avvio rapido vedi pagina 24 PowerSuite utilizzato per la configurazione e la regolazione del Lexium 05 PowerSuite for Lexium 05 consente la regolazione degli assi e offre un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento Lexium 05 Unilink L MH for Lexium 15ee svolge le stesse funzioni ma per un azionamento Lexium 157 Schema funzionale per il Lexium 15 Il seguente schema illustra le funzioni eseguite dal PLC e dal servoazionamento Unity Pro UnilinkL MH PLC Servoazionamento Lexium 15ee Programma ____ Motoreee applicazione Task di movimento BSH o BDH MFB Set di parametri Velocit Posizione 114 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Versioni Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 113 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Apparecchiatura Versione software utilizzata Versione del firmware nell esempio Modicon M340 Unity Pro V4 0 Lexium 15LP Unilink V1 5 V1 45 solo funzione MFB V2 36 gestita da MTM Lexium 15MH Unilink
15. 35013567 07 2012 181 IclA per gli MFB 14 1 Adattamento dell applicazione all IclA Scopo di questa sezione In questa sezione sono descritte le operazioni da eseguire per adattare l applicazione all IclA con un architettura e sono indicati i requisiti hardware e software Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura di un applicazione con un IclA 183 Requisiti software 184 Requisiti hardware 185 182 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Architettura di un applicazione con un IclA Panoramica L architettura descritta semplice e integra i principi di implementazione del controllo di movimento A questo tipo di architettura possono essere aggiunti altri dispositivi per consentire la gestione di pi assi Illustrazione Nella seguente figura illustrata l architettura utilizzata nell applicazione che comprende un IclA IFS Unity Pro IT Il CANopen Icla IFS 35013567 07 2012 183 IclA per gli MFB Requisiti software Panoramica In riferimento ai requisiti software indicati nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 IcIA Easy utilizzato per la configurazione e la regolazione dell IcIA PowerSuite for Lexium 05 consente la regolazione degli assi e offre un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento Lexium 05 IclA Easy svolge le stesse
16. B Feedback C Esterno 3 V1 23 DRIVE Rev create d Aug 09 16 56 39 ors Sii Numero di Esecuzione Nome 3 Loop di corrente W Loop di velocit 0 XXXXIXX 0 amp Loop di posizione S Dati di posizione Tensione rete Imposta abilitazione software all avvio Registri di posizione 230 wiv rasmissione elettronica El Emulazione Encoder Risposta alla perdita fase di O analogici Trifase limite di corrente gt O digitali Servizi Motion 4 Stato K Monitoraggio Rilevamento punto di riferimento Horning ask di movimento E Oscilloscopio __Avanti gt Bode Plot OnLine Disattivato Avvertenza non normalizzato NUM h o Browser Frame principale 35013567 07 2012 125 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Parametri di base Questa tabella descrive la procedura per l immissione dei parametri di base Passo Azione 1 Fare clic su Configurazione guidata nel browser Risultato viene visualizzata la schermata Configurazione azionamento nel frame principale Benvenuti nella configurazione guidata dell azionamento Questa Configurazione guidata permette di configurare l azionamento Selezionare tipo di configurazione nell elenco Configurazione rapida motorefazionamento Configurazione applicazione analogica Configurazione applicazione trasmissione Configurazione applicazione task di movimento o Configurazione completa Fare clic su Avanti e Indietro per spostarsi tra
17. Debug dell applicazione Aggiunta di dati alla tabella di animazione La tabella di sotto presenta la procedura di creazione dati per visualizzare o forzare la tabella di animazione Passo Azione 1 Nella finestra Tabella fare clic sulla riga vuota nella colonna Nome 2 Esistono due modi possibili per aggiungere dati e Immettere direttamente la variabile e Fareclicsull icona per visualizzare la finestra di selezione dell istanza in modo da poter visualizzare la variabile 3 Immettere o selezionare le variabili rispettive Cmd Home Z per emettere un comando di ritorno dell asse alla posizione di origine home Cmd Mvt_Z per emettere un comando di movimento dell asse Cmd Run_Z per emettere un comando di esecuzione dell asse Cmd_Stop_Z per emettere un comando di arresto dell asse Cmd Reset Z per emettere un comando di riconoscimento dell asse Cmd_Upload_zZ per emettere un comando di salvataggio dei dati dell asse in un tabella della ricetta Cmd_Download_Z per emettere un comando di trasferimento dei dati da una tabella della ricetta all asse Axis _ OK 2 per visualizzare l asse riconosciuto dal bus CANopen Position Z per determinare il valore della posizione dell asse Velocity Z per determinare il valore della velocit dell asse Risultato la tabella di animazione simile alla seguente E Tabella E m Home_Z BOOL l MZ BOOL _Run_Z BOOL
18. OF UNIT Viene creata automaticamente durante la creazione dell asse vedi pagina 39 Prende il nome in base alla variabile di descrizione dei parametri che pu essere vista nelle propriet Recipe x dell asse Questa variabile deve essere specificata nel parametro di ingresso PARAMETERLIST vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione dei blocchi TE_UPLOADDRIVEPARAMETERR vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER della libreria MFB ed utile per la creazione di ricette o per la sostituzione dell asse se difettoso Questa variabile e non pu essere modificata e identica se gli assi dichiarati nell applicazione hanno gli stessi riferimenti e la stessa versione del firmware Questa una variabile di tipo tabella di byte ARRAY OF BYTE Viene creata automaticamente durante la creazione dell asse vedi pagina 39 Prende il nome in base alla variabile della ricetta che pu essere vista nelle propriet Recipe x dell asse Questa variabile deve essere specificata nel parametro di ingresso PARAMETERSET del blocco TE_UPLOADDRIVEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione o TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione della libreria MFB ed utile per la creazione di ricette o per la sostituzione dell asse se difettoso
19. Stop_Z BOOL Reset_Z BOOL Upload Z BOOL _Download_Z BOOL BOOL DINT DINT 74 35013567 07 2012 Debug dell applicazione Debug del prog In breve Modalita modifica ramma Dopo il trasferimento del programma e l esecuzione dell asse mediante Powersuite for Lexium 05 il processo viene messo in servizio La tabella di animazione una soluzione di messa in servizio che consente di monitorare modificare e o forzare i valori delle variabili possibile accedere ai set di parametri dell asse e modificarli in Unity Pro mediante i blocchi di messaggeria MFB MC_READPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e MC_WRITEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione La schermata seguente mostra la tabella di animazione in modalit modifica I Tabella i Modfca Eorza 4 4 2 B amp b 774 Cmd Home Z 3 E i Cmd Mtz BOOL Cmd_Run_Z BOOL 4 4 Cmd Stop Z BOOL r A Cmd_Reset_Z i Boo Di li Cmd_Upload_Z BOOL 4 Cmd Download Z BOOL es Axis OK Z BOOL p Position Z DINT 1774 Velociy Z si DINT 4 READSTATUS_Z REFERENCED BOOL Questa tabella permette di determinare lo stato dei parametri di ingresso e di uscita del blocco MC_POWER Per accedere a questa m
20. un applicazione ad asse singolo Contenuto della sezione Questa sezione presenta sotto forma di esercitazione un esempio di applicazione di controllo del movimento che implementa i blocchi MFB utilizzando Unity Pro Contenuto di questa parte Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 1 Foreword 15 2 Configurazione applicazione 21 3 Programmazione applicazione 55 4 Debug dell applicazione 71 5 Uso dell applicazione 79 6 Manutenzione dell applicazione 81 35013567 07 2012 13 Applicazione per asse singolo 14 35013567 07 2012 Foreword Argomento del capitolo Questo capitolo presenta le specifiche dell applicazione e la metodologia utilizzata nello sviluppo del programma Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Generale 16 Disponibilit dei blocchi sui diversi servoazionamenti 17 Metodologia 19 35013567 07 2012 15 Foreword Generale Introduzione Specifiche Standard L offerta degli MFB usando Unity Pro rappresenta una nuova funzionalita del controllo di movimento Tramite il bus CANopen questa funzionalita permette un accesso semplificato alle funzioni di base sui servoazionamenti e motori a velocita variabile VSD Questa funzionalit alla quale possibile accedere tramite il browser del progetto
21. Status_Axis terza Fop Recipe i Dili Sezioni SR Ek y Eventi I XY Eventi TIMER teenies 9 Eventi vo Ele A Tabelle di animazione E Schermate operatore be irzeceze Ej Schermata 58 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Blocco funzione CAN_HANDLER In breve L uso del blocco funzione MFB CAN_HANDLER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione essenziale e obbligatorio nella programmazione dell asse La sezione di programma con questo blocco funzione MFB deve essere associata allo stesso task del master del bus CANopen vedi pagina 31 Questo permette di verificare e la comunicazione CANopen e la coerenza tra la configurazione del software e il dispositivo fisico collegato Questo blocco utilizza le due variabili che appartengono alla directory dell asse La variabile Can Handler zZ deve essere usata come istanza e la variabile Axis Ref Z deve essere assegnata al parametro di ingresso del blocco AXIS Inserimento di un blocco e selezione dell istanza Questa tabella descrive la procedura per l inserimento di un blocco e la selezione dell istanza di un blocco in una sezione di programma Passo Azione 1 Fare clic col pulsante destro in corrispondenza di un campo vuoto nella sezione FBD per visualizzare il menu contestuale Eseguire il comando Assistente immissione FFB dal menu contestuale Risultato vie
22. Ultima creazione Ultima creazione 05 04 02 15 40 07 Compatibilit I Esecuzione PLC dopo trasferimento Trasferimento Annulla Selezionare il comando Trasferimento Se il progetto non stato generato in anticipo verra visualizzata la seguente schermata che permette di generarlo prima del trasferimento Ricrea tutto quindi trasferisci o di interrompere il trasferimento Annulla trasferimento Trasferisci progetto al PLC ll progetto non stato creato Ricrea tutto quindi trasferisci Annulla Trasferimento L avanzamento dell operazione di trasferimento viene visualizzato sullo schermo In qualsiasi momento possibile interrompere il trasferimento premendo il tasto Esc In questo caso il progetto PLC non sar confermato Nota il trasferimento del progetto in una scheda di memoria Flash Eprom pu richiedere parecchi minuti 70 35013567 07 2012 Debug dell applicazione Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le possibilit di debug dell applicazione medante Unity Pro e PowerSuite for Lexium 05 Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Regolazione del Lexium 05 con PowerSuite 72 Uso dei dati con le tabelle di animazione 73 Debug del programma 75 Uso dei dati con le schermate operatore 77 35013567 07 2012 71 Debug dell ap
23. configurato nel seguente modo Browser del progetto ts Vista strutturale GQ Stazione i a Tone Generale Parametri degli assi Nome variabili 4 Tipi FB derivati Nome Variabili e istanze FB asz i Elenco di unit disponibili Lexium 05 Programma Tabelle di animazione Tipo di rete 4 Schermate operatore CANOpen 1 lB Documentazione Elenco di indirizzi compatibili X OK _Annuila_ Guda 40 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Passo Azione Nella scheda Parametri degli assi selezionare il codice di riferimento del servoazionamento la versione minima del firmware del servoazionamento In questa scheda Asse_Z configurato nel seguente modo Browser del progetto Ta Vista struttural r Stazione a SORU Generale Parametri degli assil Nome variabili ipi dati derivati Tipi FB derivati Codice rif Variabili e istanze FB TXMO5AD1077 gt Versione software Programma 10 Tabelle di animazione Schermate operatore 1403 Documentazione Annulla Guida Nota si consiglia di verificare la coerenza tra la versione del firmware del servoazionamento e la versione dichiarata in Unity Pro La versione consente di definire i parametri dell azionamento Durante l inizializzazione del servoazionamento da parte del blocco funzione MFB CAN_HANDLER la versione viene verificata
24. permette di e dichiarare e configurare gli assi in Unity Pro e creare le variabili del controllo di movimento e controllare gli assi usando i blocchi funzione elementari del controllo di movimento Lo scopo dell applicazione proposta di e gestire le modalit di funzionamento di un asse lineare usando un tipo di azionamento Lexium 05 e spostare l asse alla posizione del punto di origine home eseguire movimenti reversibili o spostare l asse a varie posizioni e dare la possibilit di interrompere il movimento in corso con il comando Stop Devono essere prese tutte le disposizioni per eseguire la diagnostica degli errori e il riconoscimento blocchi della libreria MFB sono conformi con e Standard PLCopen 16 35013567 07 2012 Foreword Disponibilita dei blocchi sui diversi servoazionamenti Blocchi funzione Motion Non tutti i blocchi sono disponibili su ogni piattaforma hardware blocchi disponibili sulla piattaforma Modicon M340 con bus di campo CANopen sono riportati nelle tabelle seguenti Tipo Nome del blocco ATV 31 ATV ATV71 Lexium Lexium Lexium IcIA ATV312 32 32 05 15 HP IFA 7 MP LP IFE IFS PLCopen MC_ReadParameter X X X X xX x X Pee MC_WriteParameter x x x x x X X MC_ReadActualPosition x x x x MC_ReadActualVelocity 1 X X X X X xX X MC_Reset X xX Xx xX X xX X MC_Stop X xX X X xX X X MC
25. 05 Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 23 che consentono uso degli MFB in Unity Pro Hardware Versione software utilizzata Versione firmware nell esempio Modicon M340 Unity Pro V5 0 Lexium 05 PowerSuite for Unity V5 0 V2 5 V1 403 patch V2 2 0B 24 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 23 che permettono l implementazione degli MFB Lexium 05 in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Scatola di giunzione CANopen tra VW3CANTAP2 Modicon M340 e il servoazionamento Lexium 05 Cavo di programmazione RJ45 con ACC2CRAAEF030 adattatore RS485 RS232 tra la scatola di giunzione e il servoazionamento Servoazionamento Lexium 05 LXM05AD10M2 Motore Lexium 05 BSHO551T NOTA Il resistore di terminazione integrato nel Lexium 05 35013567 07 2012 25 Configurazione applicazione 2 2 Configurazione dell applicazione utilizzando Unity Pro Argomento della sezione Questa sotto sezione descrive la configurazione hardware utilizzando Unity Pro Contenuto di questa sezione Questa sezione c
26. 2012 Lexium 32 per MFB Passo Azione 3 Impostare 3 in Indirizzo topologico Come dispositivo slave scegliere Lexium 32 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata I CANopen E Bus w CANopen comm head 01 00 Connessioni configurate 1 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gia selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 35013567 07 2012 101 Lexium 32 per MFB 9 2 Configurazione del Lexium 32 Parametri di base per Lexium 32 con Lexium CT In breve Lexium CT un tool di messa in servizio per assi destinato ad applicazioni di controllo del movimento La sua interfaccia utente grafica fornisce un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento di tipo Lexium 32 Collegamento a Lexium 32 Questa tabella descrive la procedura di connessione al Lexium 32 Passo Azione Avviare Lexium CT Fare clic su Connection quindi selezionare il collegamento ModbusSerialLine connection Viene visualizzata la finestra Collegamento Connection Serial interface Connection supervision COM Port Comi De activate m Baudrate 19
27. 71 Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 13 1 Adattamento dell applicazione all ATV 71 166 13 2 Configurazione del bus CANopen ATV 71 170 13 3 Configurazione dell ATV 71 173 13 4 Regolazione dell ATV 71 179 35013567 07 2012 165 ATV 71 per MFB 13 1 Adattamento dell applicazione all ATV 71 Scopo di questa sezione In questa sezione sono descritte le operazioni da eseguire per adattare l applicazione all ATV 71 con un architettura e sono indicati i requisiti hardware e software Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura di un applicazione con un ATV 71 167 Requisiti software 168 Requisiti hardware 169 166 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Architettura di un applicazione con un ATV 71 Panoramica L architettura descritta semplice e integra i principi di implementazione del controllo di movimento A questo tipo di architettura possono essere aggiunti altri dispositivi per consentire la gestione di pi assi Illustrazione Nella seguente figura illustrata l architettura utilizzata nell applicazione che comprende un ATV 71 Unity Pro PowerSuite Scatola di giunzione 35013567 07 2012 167 ATV 71 per MFB Requisiti software Panoramica Versioni In riferimento
28. Annulla z Confermare la configurazione del blocco facendo clic su OK Risultato la sezione FBD viene nuovamente visualizzata Un simbolo viene aggiunto al cursore del mouse Fare clic su un campo vuoto nella sezione FBD Risultato il blocco CAN_HANDLER istanziato dalla variabile Can Handler 2 viene inserito nella sezione FBD 10 Specificare i parametri di ingresso e di uscita come definiti nel sommario Contenuto La schermata seguente mostra il risultato della sezione CAN_HANDLER_Z CAN_HANDLER 1 CAN SLAVE_ACTIV_2 NETWORKOPERATIONAL AXISREADY Axis_OK_Z Axis_Ref_Z AXIS ERRORID CAN SLAVE_ACTIV_2 corrisponde al bit slave attivo creato da IODDT T_COM_CO_BMX 60 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Il parametro di ingresso NETWORKOPERATIONAL deve essere assegnato a un bit che convalida il funzionamento corretto della rete CANopen L assegnazione di questo parametro lasciata alla discrezione dello sviluppatore Dipende dalla filosofia del processo e dal modo in cui viene gestito il bus Ad esempio questo parametro pu essere collegato a un oggetto o a un equazione IODDT di tipo T_COM_CO_BMX vedi Modicon M340 con Unity Pro CANopen Manuale dell utente 35013567 07 2012 61 Programmazione dell applicazione Gestione delle modalita di funzionamento e di arresto degli assi In breve Questa sezione co
29. Configurazione del bus CANopen per gli azionamenti Lexium 15MP HP LP Configurazione dello slave CANopen sul bus CANopen Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di e configurare vedi pagina 31 la porta CANopen per la CPU dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente configurare lo slave attivare la configurazione mediante Unity Pro verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser del progetto Configurazione dello slave CANopen Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Procedura Azione 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra I CANopen _ oO Bus Y Connessicni configurate 0 35013567 07 2012 117 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Procedura Azione 2 Selezionare Modifica Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuova apparecchiatura Indirizzo topologico 4 63 ID Nodo Codice di riferimento Descrizione E Derivazione CANopen O P WOdistibuiti __ E Moton amp Dive LTT V Alvar 31 CANopen Slave DSPA02 TERTVATTE e Oi vor Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3112E eds ATV3I VIT var 31 CANopen Slave
30. DSPA0D TERIVITITE eds RMS eri CANopen Save DSP 402 TEATVSTTIZE ed ANopen MFB XMO5A PLCop LXM05 V1 12 LXMOSA CANopen TELXMOSA 0112E EDS i Fee ei MFB TM NBT WEEDS Controllo motore eee P t Sicurezza _ Pith Senson ____ __ amp Prodottiditerzipai TT Annulla Impostare 3 in Indirizzo topologico per il dispositivo slave selezionare Lexium15LP_V1_4 per un Lexium 15LP o Lexium15MH_V6_61 per un Lexium15MP 118 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Procedura Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata I CANopen Ew Bus 3 ca lopen comm head 01 0 Connessioni configurate 1 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gi selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 35013567 07 2012 119 Lexium 15MP HP LP per gli MFB 10 3 configurazione del Lexium 15MP HP LP Scopo di questa sezione In questa sezione sono descritte le configurazioni di base dei servoazionamenti mediante Unilink L MH per Lexium 15MP HP LP Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguent
31. HP 131 Lexium 32 105 Ricette 79 35013567 07 2012 197 Indice analitico S Sostituzione dei servoazionamenti 84 198 35013567 07 2012
32. LPT1 Dongle PCAN PS 2 Risultato viene avviato un trasferimento dati dal servoazionamento alla stazione di lavoro collegata 192 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Configurazione di base di IclA L esempio di seguito illustra la modifica del valore di accelerazione Questa tabella descrive la procedura d immissione di questa impostazione Passo Azione 1 Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature IclA Easy visualizza una schermata di configurazione in una nuova finestra che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio 2 Scegliere il parametro Motion nel Gruppi parametri Risultato viene visualizzata la finestra Parametro i Icla Easy Parameter File Edit Connection Parameter Functions Diagnose Windows el eles Lia Wi al Parameter groups Cong IE Rane a fon invertDir no direction inversion Defniion of direction of rotation Cont I rae N Default sepon speed a lO Homing Manual Progl00 Progl01 Progl02 Progl03 Enable Fault On POWER A DISABLED STOP Off 6 Op Enable Connected CAN Adresse 6 Baudrate 500KBit s Nella riga acc l accelerazione pu essere impostata su 1000 Salvare le impostazioni CANopen nella EEprom con il comando Parametro Invia gruppo parametri ad azionamento Nota possibile regolare le impostazioni del serv
33. Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 137 che permettono l implementazione degli MFB ATV 31 in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Scatola di giunzione VW3CANTAP2 CANopen tra Modicon M340 e il servoazionamento Lexium 31 Kit di collegamento al PC VW3A8106 Servoazionamento ATV 31 ATV31H037M2 NOTA La resistenza di terminazione integrata nella scatola di giunzione e deve essere in posizione ON 35013567 07 2012 139 ATV 31 per MFB 11 2 Configurazione del bus CANopen ATV 31 Configurazione dello slave CANopen ATV 31 sul bus CANopen Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di e configurare vedi pagina 31 la porta CANopen per la CPU e e configurare lo slave e e Configurazione dello slave CANopen dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente abilitare la configurazione mediante Unity Pro verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser del progetto Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione fare doppio clic su CANopen Risultato Viene visualizzata la finestra di CANopen 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la direct
34. Resolver nel browser per dichiarare i parametri del motore e di feedback Nota per informazioni su come dichiarare correttamente il motore fare riferimento alla documentazione del motore 7 Salvare i parametri tramite Azionamento Salva nella EEPROM Risultato la configurazione di base salvata e viene nuovamente visualizzata la schermata principale 128 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Parametri specifici per Lexium 15 MP HP LP con Unilink In breve In aggiunta ai parametri di base vedi MFB con Unity Pro Guida di avvio rapido vengono immessi dei parametri specifici Questi parametri specifici integrano la configurazione di Lexium 15 MP HP LP modificando alcuni codici ASCII mediante la finestra Terminale Parametri specifici Nella seguente tabella descritta la procedura per l immissione di parametri specifici del Lexium 15 MP HP LP Passo Azione 1 Fare clic sull icona CI Terminale nella pagina generale Viene visualizzata la finestra Terminale I Terminale 3 DRIVEO Comando DRVCNFG 1050670 In questa schermata possibile configurare il punto di connessione di un Lexium 15MP HP LP Per Lexium 15 MP HP immettere nel campo Comando e DRVCNFG 1050670 Per Lexium 15 LP immettere nel campo Comando e INPT2 x1 5 durata del task oppure IN20Mode42 MAST o FAST Fare clic su Applica per confermare l
35. SAVING and USER FRIENDLY To facilitate setup and maintenance SoMove software can use a direct USB RJ45 cable link or a Bluetooth wireless link In order to collect your valuable feedback please use the following email address 160 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB Passo Operazione Scegliere Connetti Risultato viene visualizzata la seguente schermata PERICOLO FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPARECCHIATURA Una macchina controllata da questo software pu essere soggetta a un funzionamento anomalo Questo software destinato esclusivamente alla configurazione e messa in servizio Non utilizzare questo software per il controllo in tempo reale dei dispositivi L utente deve predisporre un dispositivo di ARRESTO STOP hardware o un sezionatore per assicurare l arresto immediato del dispositivo L utente deve inoltre assicurare la messa in opera di meccanismi di sorveglianza per evitare che un funzionamento anomalo dell apparecchiatura non provochi rischi all incolumit personale o danni all apparecchiatura L utente deve leggere e capire il file refafivo alla guida per quanto riguarda le operazioni di Testing e di messa i rvizio del Software leggere il manuale utente del dispositivo e sapere come fare funzionare l apparecchiatura Controllare che qualunque modifica alla configurazione corrente del dispositivo sia compatibile con gli schemi di cablaggio in uso a Prima di procedere si
36. V4 0 Compatibile dalla V6 64 35013567 07 2012 115 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 113 che permettono l implementazione degli MFB Lexium 15MP in Unity Pro 15MP alla porta CANopen del PLC Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Servoazionamento Lexium LXM15MD28N4 15MP Cavo di collegamento Lexium TLA CD CBA eee Connettore CANopen per Lexium 15MP AMO 2CA 001 V000 Motore per Lexium 15MP BPH055ee Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 113 che permettono l implementazione degli MFB Lexium 15LP in Unity Pro 15MP alla porta CANopen del PLC Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Servoazionamento Lexium LXM15LD13M3 15LP Cavo dicollegamento Lexium TLA CD CBA eee Connettore CANopen per Lexium 15LP AMO 2CA 001 V000 Motore per Lexium 15LP AKM 31E NOTA Il terminatore di linea un sezionatore integrato nel connettore CANopen AMO 2CA 001 V000 116 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB 10 2
37. ai requisiti software indicati nella Guida di avvio rapido vedi pagina 13 PowerSuite utilizzato per la configurazione e la regolazione dell ATV 71 PowerSuite for Lexium 05 consente la regolazione degli assi e offre un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento Lexium 05 PowerSuite for ATV 71 svolge le stesse funzioni ma per un servoazionamento ATV 71 possibile configurare alcuni parametri senza PowerSuite utilizzando I interfaccia utente vedi pagina 177 del pannello frontale del ATV 71 Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 167 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Hardware Prima versione del software Versione del firmware Modicon M340 Unity Pro V4 0 ATV 71 PowerSuite for ATV 71 V2 00 Compatibile da V1 1 V 1 7 gestita da MTM 168 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 167 che permettono l implementazione degli MFB ATV 71 in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Scatola di giunzione VW3CANTAP2 CANopen tra Modicon M340 e il servoazionamento Lexium 71 Cavo di programmazione ACC2CR
38. arresto degli assi 11 13 15 16 17 19 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 35 36 37 39 44 46 48 49 52 55 56 57 59 62 35013567 07 2012 Capitolo 4 Capitolo 5 Capitolo 6 Parte Il Capitolo 7 Capitolo 8 Capitolo 9 9 1 9 2 9 3 Capitolo 10 10 1 10 2 Comando di movimento Monitoraggio del movimento Stato e codici di errore degli assi LL Backup e trasferimento parametri del servoazionamento Trasferimento del progetto tra il terminale e il PLC Debug dell applicazione Regolazione del Lexium 05 con PowerSuite Uso dei dati con le tabelle di animazione Debug del programma Uso dei dati con le schermate operatore Uso dell applicazione Gestione delle ricette Manutenzione dell applicazione Esempio di errore lara AA RAYS RA ae Aes Sostituzione di un servoazionamento guasto Applicazione a pi assi Premessa E ri cee Architettura dell applicazione con tutti i servoazionamenti Compatibilit delle applicazioni di movimento con le versioni di Unity Pro 200 eee eee eee ee Implementazione di Lexium 32 per i Blocchi funzione di MOVIMENTO aa Adattamento dell applicazione al Lexium 32 Architettura dell ap
39. consiglia di o disattivare il salva schermo o chiudere tutte le altre applicazioni Il mancato rispetto di queste istruzioni comporta gravi rischi per l incolumit personale Per confermare l uso di queste istruzioni premere Alt F Annulla Per confermare l uso di queste istruzioni premere Alt F Risultato viene visualizzata la seguente schermata File View Communication Device Tools Help do a 9 g data are synchronized My Device Parameters Errors Detection Monitoring Safety ATV Logic ATV32 Full Option Board CANopen Daisy chain com STD In AI x Search m be Long Label Conto Default Value Min Value Max Vi Level of access control Standard Grid Menus _ a Aprire la scheda Comunicazione e la scheda CANopen Risultato viene visualizzata la seguente schermata ADCO Drive CANopen address 5 OFF OFI BDCO CANopen baudrate 1 Mbps 250 kbps ERCO Error code CANopen 0 0 F 127 a 5 0 Alla riga ADCO impostare l indirizzo CANopen su 4 Alla riga BCDO impostare la velocita di trasmissione CANopen a 500 kbps Scollegare la workstation dal servoazionamento oOo NIO Salvare il progetto utilizzando ATV32_MFB come il nome del progetto 35013567 07 2012 161 ATV 32 per MFB Configurazione dell ATV 32 con l interfaccia utente Panoramica Il servoazionamento ATV 32
40. di riferimento Descrizione Deri CAN Annulla CEE I Comunicatore punto di derivazione 3 Impostare 6 in Indirizzo topologico Come dispositivo slave scegliere IclA_IFS 187 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Passo Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata MI CANopen E Bus 3 CANopen comm head 01 00 Connessioni configurate 1 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gi selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 188 35013567 07 2012 IclA per gli MFB 14 3 Configurazione dell IclA Configurazione dell IcIA con i microinterruttori DIP Panoramica L indirizzo e la velocit di trasmissione vengono impostati con i microinterruttori DIP posti sull azionamentolclA IFX Microinterruttori DIP La seguente illustra mostra gli interruttori DIP all interno dell azionamento SI Hex kBaud s4 0 a l 50 OFF 2 100 1234 3 125 J 4 250 res OFF gt Z Bit 6 5 4 6 800 High address 7 1000 8 F s3 s
41. ee el ain dee see Disponibilit dei blocchi sui diversi servoazionamenti Metodologia aid ca Sd Mee eh AAA Configurazione applicazione Ambiente hardware e software Architettura di un applicazione con un Lexium 05 Requisiti software LL Requisiti hardware Configurazione dell applicazione utilizzando Unity Pro Creazione del progetto n ananuna naene Configurazione del task Master Configurazione del bus CANOpen eeu Metodologia di implementazione del bus CANopen Configurazione della porta CANopen LL Configurazione dello slave CANopen ee eee eee eee Verifica della configurazione del bus CANopen Configurazione dell asse usando Motion Tree Manager Directory Motioni ii Tai Creazione e configurazione dell asse Variabili Axis_Ref Can_Handler AxisParamDesc e Recipe Risultato della configurazione della directory Motion Configurazione del Lexium 05 Configurazione di Lexium 05 in PowerSuite Configurazione con l interfaccia utente di Lexium 05 Programmazione applicazione Dichiarazione delle variabili Programmazione dell esempio c ee eee ees Blocco funzione CAN HANDLER 0 cece cece eee eee ee Gestione delle modalita di funzionamento e di
42. funzioni per un servoazionamento IcIA necessario configurare alcuni parametri senza Icla Easy utilizzando gli switch vedi pagina 189 IclA essendo questo l unico modo per configurare tali parametri Versioni Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 183 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Hardware Prima versione del software Versione del firmware Modicon M340 Unity Pro V4 0 IclA EasylclA V1 104 IclA IFA compatibile a partire da V1 1007 IclA IFE compatibile a partire da V1 1007 IclA IFS compatibile a partire da V1 1007 184 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 183 che permettono l implementazione degli MFB IclA in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Il connettore femmina CANopen SUB D9 Way piegato a 90 connettore SUB D9 Way per collegare un PC sul bus TSX CAN KCDF 90TP Gruppo di cavi preassemblati CANopen con connettori femmina prestampati SUB D9 Way a entrambi i capi TSX CAN CADD03 Dongle PCAN PS 2 per IclA Easy convertitore da parallela a CAN IPEH 002019 Cavo CANopen TSX C
43. installazione di un applicazione Configurazione dell hardware con Unity Pro Dichiarazione e configurazione del bus CANopen con Unity Pro v Configurazione degli assi tramite MFB con Unity Pro y Configurazione hardware dei servoazionamenti y Programmazione dell applicazione tramite la libreria MFB v Debug y Funzionamento y Manutenzione 35013567 07 2012 19 Foreword La tabella che segue contiene una descrizione dettagliata dei task da eseguire in ogni fase del diagramma di flusso Passo Descrizione 1 In Unity Pro e creazione del progetto e selezione del processore 2 In Unity Pro apertura di una configurazione del bus CANopen e selezione dello slave CANopen nel catalogo hardware e assegnazione di un indirizzo topologico al nuovo dispositivo e verifica o impostazione della funzione MFB nella finestra di configurazione del dispositivo attivazione della configurazione CANopen verifica dell accuratezza della configurazione tramite la struttura ad albero CANopen nel browser del progetto 3 Creazione degli assi nella directory Motion del browser del progetto Definizione delle variabili associate agli assi in fase di creazione 4 Con il software PowerSuite e collegamento al dispositivo immissione dei parametri richiesti per il funzionamento corretto della comunicazione CANopen indirizzo veloc
44. le basi delle apparecchiature installate descrivere le configurazioni associate e le impostazioni di comunicazione PowerSuite offre poi l accesso a un gruppo di operazioni per la modifica o il trasferimento delle configurazioni nonch per la connessione alle apparecchiature Il principio di navigazione di PowerSuite permette di associare un interfaccia di configurazione con ogni tipo di apparecchiatura rendendone possibile il controllo la regolazione e il monitoraggio NOTA necessari segnali es LIMN LIMP REF devono essere collegati o disattivati dal software di regolazione Connessione al Lexium 05 Questa tabella descrive la procedura di connessione al Lexium 05 Passo Azione Collegare il PC su cui installato PowerSuite for Lexium 05al connettore RJ45 del servoazionamento da configurare Avviare PowerSuite for Lexium 05 Risultato viene visualizzata la schermata di avvio PowerSuite Elle Action Display Tools Help AF OznFf H A Connections da My devices standarden Scegliere Azione quindi Collegamento Risultato viene visualizzata una casella di testo Digitare un nome di progetto Lexium05_MFB e fare clic su OK Risultato viene visualizzata una finestra di conferma del trasferimento Premere Alt F per avviare il trasferimento dati dal servoazionamento alla stazione di lavoro collegata 35013567 07 2012 49 Configurazione applicazione Configurazione
45. nel blocco assoluto nel carico esterno o nell accelerazione Eseguire il blocco MC_Reset 35013567 07 2012 83 Manutenzione Sostituzione di un servoazionamento guasto In breve Backup dei dati Se il servoazionamento si guasta pud essere necessario costituirlo con un servoazionamento identico stesso codice di riferimento prodotto Per fare questo si consiglia di salvare i parametri di regolazione in una tabella di dati utilizzando il blocco TE_UPLOADDRIVEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Il blocco TE_DOWNLOADDRIVEPARAM vedi pagina 68 consente di ripristinare in un nuovo servoazionamento i dati salvati La tabella seguente descrive la procedura per l esecuzione del backup dei dati del servoazionamento mediante il blocco TE_UPLOADDRIVEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Passo Azione 1 Disattivare il parametro Enable che appartiene al blocco MC_POWER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Risultato il servoazionamento passa alla modalit Disattiva vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Attivare il parametro di ingresso Execute Risultato il servoazionamento passa alla modalit Scaricamento vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione La tabella di dati assegnata al parametro di usci
46. pi assi Illustrazione Nella seguente figura illustrata l architettura utilizzata nell applicazione che comprende un ATV 31 CI Tague ay Modicon M340 ATV 31 Scatola di giunzione 35013567 07 2012 137 ATV 31 per MFB Requisiti software Panoramica Versioni In riferimento ai requisiti software indicati nella Guida di avvio rapido vedi pagina 13 PowerSuite utilizzato per la configurazione e la regolazione dell ATV 31 Powersuite for Lexium 05 consente la regolazione degli assi e offre un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento Lexium 05 PowerSuite for ATV 31 svolge le stesse funzioni ma per un servoazionamento ATV 31 possibile configurare alcuni parametri senza PowerSuite tramite l interfaccia utente vedi pagina 147 del pannello frontale dell ATV 31 Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 137 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Hardware Prima versione del software Versione del firmware Modicon M340 Unity Pro V4 0 ATV 31 PowerSuite for ATV 31 V2 00 V1 7 voce esistente su Unity V3 1 nuovo profilo MFB per V4 0 NOTA ATV31 V1 7 compatibile con le funzioni V1 2 138 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati
47. ymmand Testun ME State Device in fault Active HIRay Swtich On Inactive Standard profile fen Connected 3 Posizionare il cursore della zona Comando su Attivo 4 Fare clic sul pulsante Reset per azzerare tutti i problemi 5 Immettere il valore 10 nella zona Riferimento frequenza 6 Fare clic sul pulsante Test Run Risultato il motore funziona e la sottofinestra animata LSP HSP E RUN forward Command Rotation oo 108 50 0 E POWER Operation enabled Active Forward i sir ENABLE Inactive RSE Frequency reference Test stop Standard profile jen Connected 7 Posizionare il cursore della zona Comando su Inattivo una volta che la regolazione terminata 35013567 07 2012 179 ATV 71 per MFB 180 35013567 07 2012 IclA Implementazione dei Blocchi funzione di movimento 1 4 Scopo di questo capitolo Questa capitolo presenta l implementazione di un servoazionamento IclA conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettaglio solo le differenze e le azioni per un IclA Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 14 1 Adattamento dell applicazione all IcIA 182 14 2 Configurazione del bus CANopen IclA 186 14 3 Configurazione dell IclA 189 14 4 Regolazione dell IclA 190
48. 0 Actual values Operation _ Voltage V Speed mode Temperature Deg Celsius 1 error x_err __ endend Speed __ warning active Position __ referenced ref_ok Enable Fault di DISABLED F Off 6JOp Enable Connected CAN Adresse 6 Baudrate 500KBitls 7 Posizionare il cursore della zona Attiva su OFF una volta che la regolazione terminata 35013567 07 2012 195 IclA per gli MFB 196 35013567 07 2012 Indice analitico blocchi funzione di movimento 13 Blocchi funzione di movimento ATV 31 135 ATV 71 165 avvio rapido 13 IclA 181 Lexium 05 21 Lexium 32 93 Blocchi funzione di movimento Motion ATV 32 151 Blocchi funzioni di movimento Lexium 15LP MP HP 111 metodologia 19 C configurazione applicazione ATV 31 135 Lexium 05 21 Configurazione dei servoazionamenti ATV 159 ATV 31 143 ATV 71 173 IclA 189 Lexium 05 48 Lexium 15LP MP HP 120 Lexium 32 102 Configurazione del bus CANopen 29 Configurazione dell applicazione ATV 32 151 configurazione dell applicazione ATV 71 165 IclA 181 Lexium 15LP MP HP 111 Configurazione dell applicazione Lexium 32 93 Configurazione dell asse 36 D Debug dell applicazione 71 O Oscilloscopio 107 P Programmazione dell applicazione 55 R Regolazione dei servoazionamenti ATV 31 149 ATV 71 179 IclA 190 Lexium 05 72 Lexium 15LP MP
49. 2 ON ON OFF One 1234 1234 L_res OFF L interface mode Bit 3210 Low address ON A B OFF PULSE DIR terminating resistor ON on res OFF Impostazioni di base La velocit di trasmissione impostata con il microinterruttore S4 sulla posizione 5 per un valore di 500 L indirizzo CANopen impostato con i microinterruttori S1 e S2 Impostare S2 3 e S2 2 su ON per impostare l indirizzo 6 dell azionamento Come impostazione predefinita come mostrato nell illustrazione precedente tutti i microinterruttori di S1 e di S2 sono impostati su ON ad eccezione del primo microinterruttore di S1 che imposta l indirizzo 127 Impostare S3 2 su ON per attivare il resistore di terminazione 35013567 07 2012 189 IclA per gli MFB 14 4 Regolazione dell ICIA Scopo di questa sezione Questa sezione offre un esempio di regolazione dell IcIA con IclA Easy Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione dell IcIA in IclA Easy 191 Regolazione dell IcIA con IclA Easy 194 190 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Configurazione dell IclA in ICIA Easy Panoramica Con IclA Easy gli utenti possono definire le basi delle apparecchiature installate descrivere le configurazioni associate e le impostazioni di comunicazione IcIA Easy offre poi l accesso a un gruppo di oper
50. 200 Value in seconds 5 3 Parameter E 8 1 in don t show again Protocol Modbus Point to Point v OK Abbrechen Selezionare la COM Port Confermare l operazione facendo clic su OK Viene visualizzata le seguente schermata Loading configuration Schneider Electric 3606480076831 P091200V003401 iT o S 102 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Passo Azione Dopo che stata stabilita la configurazione viene visualizzata questa schermata generale s Lexium 32 0 All parameter F Q Simply start f 0 Basic configuration n Pulse control i n Position control A O functions O parameters External braking resistor Holding brake Encoder simulation ESIM HMI Reference and limit switches Position scaling f Profile generator 1 0 Supervision Power amplifier Name Regulation loop Regulation loop 1 Regulation loop 2 Limitations Standstill E O Motion i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i i j 7 i i i i tI i i i i i i 1 0 Motion Sequence config r Q Electronic gear te Homing Jog EQ Communication r 0 Drivecom 0 CANopen Modbus DeviceNet 1 0 Datasheet nternal braking resistor Device Motor Drive i ri ri i i ri ri i i IOfunct_DIO TouchProbe_1 Description Function Input DIO IOfunct_DI1 Reference switch REF Function Input DI1 IOfunc
51. 35013567 06 MFB per Modicon M340 usando Unity Pro Guida all avvio 07 2012 Schneider Electric www schneider electric com Questa documentazione contiene la descrizione generale e o le caratteristiche tecniche dei prodotti qui contenuti Questa documentazione non destinata e non deve essere utilizzata per determinare l adeguatezza o l affidabilit di questi prodotti relativamente alle specifiche applicazioni dell utente Ogni utente o specialista di integrazione deve condurre le proprie analisi complete e appropriate del rischio effettuare la valutazione e il test dei prodotti in relazioni all uso o all applicazione specifica N Schneider Electric n qualunque associata o filiale deve essere tenuta responsabile o perseguibile per il cattivo uso delle informazioni ivi contenute Gli utenti possono inviarci commenti e suggerimenti per migliorare o correggere questa pubblicazione vietata la riproduzione totale o parziale del presente documento in qualunque forma o con qualunque mezzo elettronico o meccanico inclusa la fotocopiatura senza esplicito consenso scritto di Schneider Electric Durante l installazione e l uso di questo prodotto necessario rispettare tutte le normative locali nazionali o internazionali in materia di sicurezza Per motivi di sicurezza e per assicurare la conformit ai dati di sistema documentati la riparazione dei componenti deve essere effettuata solo dal costruttore Quando i dispos
52. 41111 usr Tea f sopo EEN B a ei ee as CUR Line M DE Vemanie GANOpen ida act 006 _Apk Standard profile len Connected 9 Posizionare il cursore della zona Comando su Inattivo una volta che la regolazione terminata 72 35013567 07 2012 Debug dell applicazione Uso dei dati con le tabelle di animazione In breve La tabella di animazione lo strumento di base Unity Pro che permette di visualizzare e forzare lo stato delle variabili NOTA Unity Pro offre anche uno strumento grafico chiamato Schermate operatore creato per facilitare l uso dell applicazione vedi pagina 77 Le tabelle di animazione sono divise in 3 aree che includono e area Modalit e area Comando e area Visualizzazione Tabella di animazione Area di selezione della modalit Area dei comandi Area di visualizzazione Creazione di una tabella di animazione La tabella qui sotto presenta la procedura per la creazione di una tabella di animazione Passo Azione 1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sulla directory Tabelle di animazione nel browser progetto Risultato viene visualizzato il menu contestuale 2 Selezionare Nuova tabella di animazione Risultato viene visualizzata una finestra delle propriet della tabella 3 Fare clic su OK per creare la tabella a cui viene un nome predefinito Risultato viene visualizzata la tabella di animazione 35013567 07 2012 73
53. AAEF030 RJ45 con adattatore RS485 RS232 tra la scatola di giunzione e il servoazionamento Servoazionamento ATV 71 ATV71H075N2Z NOTA La resistenza di terminazione integrata nella scatola di giunzione e deve essere in posizione ON 35013567 07 2012 169 ATV 71 per MFB 13 2 Configurazione del bus CANopen ATV 71 Configurazione dello slave CANopen ATV 71 sul bus CANopen Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di e configurare vedi pagina 31 la porta CANopen per la CPU e dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente e configurare lo slave e abilitare la configurazione mediante Unity Pro e verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser del progetto Configurazione dello slave CANopen Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra CANopen IB CANopen EO Bus Y Connessicniconfigurate 0 170 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Passo Azione 2 Selezionare Modifica Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuovo dispositivo Indirizzo topologi
54. AN CA50 Servoazionamento IclA IFS61 2 CAN DS I B54 0 001RPP41 NOTA La resistenza di terminazione integrata nell IcIA e deve essere sulla posizione ON vedi pagina 189 35013567 07 2012 185 IclA per gli MFB 14 2 Configurazione del bus CANopen IclA Configurazione dello slave CANopen IclA sul bus CANopen Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di configurare vedi pagina 31 la porta CANopen per la CPU dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente configurare lo slave abilitare la configurazione mediante Unity Pro verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser del progetto Configurazione dello slave CANopen Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra CANopen IB CANopen Bus Y Connessicni configurate 0 186 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Passo Azione 2 Selezionare Modifica Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuovo dispositivo Indirizzo topologico 1 63 ID Nodo OK Codice
55. AxisParamDesc e Recipe In breve Can_Handler Axis Ref Per ogni creazione di asse vengono create quattro variabili e Una variabile di tipo Can_ Handler creata automaticamente dal browser motion che pu essere rinominata mediante la directory dell asse e Una variabile di tipo Axis Ref che pu essere rinominata mediante la directory dell asse e Una variabile di tipo tabella di byte ARRAY OF BYTE che ha come nome predefinito Recipe x dove x un valore ma che pu essere rinominata mediante la directory Recipe x e Una variabile di tipo tabella di interi senza segno ARRAY OF UINT di nome AxisParamDesc_x dove x un valore che non pu essere rinominata Questa una variabile di tipo EFB Prende il nome in base alla variabile del gestore CANopen dichiarata nella scheda Nome variabile durante la creazione dellBasse vedi pagina 39 Deve essere usata nel programma come l istanza del blocco funzione MFB CAN HANDLER vedi pagina 59 Questa una variabile strutturata di tipo AXIS_REF che prende il nome in base alla variabile di riferimento dell asse dichiarata nella scheda Nome variabile durante la creazione dellBasse vedi pagina 39 Deve essere specificata nel parametro di ingresso per ogni blocco MFB usato dall asse 44 35013567 07 2012 Configurazione applicazione AxisParamDesc Ricetta Questa una variabile di tipo tabella di interi senza segno ARRAY
56. D_IF 2 Trasferire i dati dei parametri al servoazionamento utilizzando il blocco TE_DOWNLOADDRIVEPARAMdella variabile del buffer TE_DOWNLOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione 3 Il trasferimento riuscito correttamente se i bit del blocco MC_READSTATUS vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione sono come segue e DOWNLOADING vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione impostato su 0 e STANDSTILL vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione impostato su 1 80 35013567 07 2012 Manutenzione dell applicazione Argomento del capitolo Questo capitolo descrive la procedura da adottare per la sostituzione di un servoazionamento dopo aver diagnosticato un guasto Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Esempio di errore 82 Sostituzione di un servoazionamento guasto 84 35013567 07 2012 Manutenzione Esempio di errore In breve Codici di errore La funzione MC_ReadAxisError consente di recuperare gli errori del sistema Se si verifica un errore o un avvertenza il blocco specifica un codice applicando un valore ai parametri di uscita AXISFAULTID AXISDIAGID e AXISWARNINGID La tabella seguente mostra i codici di errore del Lexium 05 Lexium 05 AxisFaultId SigLatched 301C 08 Axis
57. DiagId WarnLatched 301C 0C AxisWarningld StopFault 603F 0 NOTA per identificare l errore consultare la documentazione CANopen per Lexium 05 82 35013567 07 2012 Manutenzione Ricerca degli errori La tabella seguente descrive la procedura di ricerca degli errori in seguito a un codice di errore o a un avviso Passo Azione 1 Il parametro di uscita AxisFault impostato a 1 Il parametro di uscita AxisFaultld visualizza un valore di errore Il grafico seguente rappresenta l errore generato 1 MC _ReadAxisError OR 3 Axis_Ref Axis Error AXIS_OK_Z GU IN1 OUT Enable Valid L_ MC_STOP_Z ERROR IN2 Busy MC_RESET_Z ERROR IN3 Errorld _ 0 MC_POWER_Z ERROR IN4 ied DI AxisFaultId 4194304 HOME_Z ERROR IN5 AxisDiag ABSOLUTE1_Z ERROR IN6 AxisDiagld 41760 ABSOLUTE2_Z ERROR IN7 AxisWarning UPLOAD_Z ERROR IN8 amp AxisWarningId 0 DOWNLOAD_Z ERROR IN9 AxisErrorIjd 9 READSTATUS_Z ERROR IN10 MSGEtrorld 0 Consultare la documentazione CANopen del Lexium 05 e cercare il codice SigLatched 301C 08 Il valore AxisFaultID impostato su 4194304 Questo valore binario significa che il bit 22 impostato su 1 Consultare la documentazione CANopen del Lexium 05 e cercare il codice SigLatched 301C 08 Il bit 22 per SigLatched designa un errore di lag 4 Riduce le costanti di velocit
58. LOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e TE_DOWNLOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione consentono di gestire le ricette di produzione Questa sezione contiene un esempio di procedura per la creazione e la gestione di ricette NOTA per le macchine flessibili possibile gestire pi ricette di parametri La tabella descrive la procedura per la creazione di ricette Passo Azione 1 Creare le ricette vedi pagina 39 utilizzando la directory Axis_Z Risultato nuove variabili di ricette Recipe 0 Recipe 1 ecc vengono create automaticamente nell Editor dati vedi pagina 47 Creare una variabile corrispondente al tipo di variabili di ricette Questa variabile si chiama Recipe _z nell esempio di esercitazione Recipe _Z funge da buffer quando si esegue il backup o il trasferimento di dati Nota essenziale selezionare Consenti array dinamici ANY_ARRAY_XXX che si trova in Strumenti gt Opzioni del progetto Estensioni del linguaggio Zona Tipo di dati per poter utilizzare le variabili di tipo tabella come le ricette Configurare i parametri del servoazionamento mediante Powersuite vedi pagina 49 Queste impostazioni iniziali permettono di configurare una ricetta 35013567 07 2012 79 Uso dell applicazione Passo Azione 4 Eseguire un backup dei parametri utilizzando il
59. _Power X xX X X xX X X MC_MoveAbsolute X X xX X MC_MoveRelative X X X MC_MoveAdditive xX X X MC_Home X Xx xX X MC_MoveVelocity X X X X X xX X MC_ReadAxisError X X X X X Xx X MC_ReadStatus X X X X X xX X MC_TorqueControl 1 X X X X 3 MC_ReadActualTorque 1 X X X X X Xx MC_Jog 2 xX X X 3 xX tranne 15 LP Funzioni di TE_UploadDriveParam X X X X 6 X X X salvataggio TE DownloadDriveParam X xX x X 6 x xX x ripristino del le serie di pa rametri per la gestione del le ricette o la sostituzione dei servoa zionamenti guasti 35013567 07 2012 17 Foreword Tipo Nome del blocco ATV 31 ATV ATV71 Lexium Lexium Lexium IclA ATV312 32 32 05 15 HP IFA 7 MP LP IFE IFS Funzioni Lxm_GearPos X 4 X 5 avanzate per ym GearPosS x x 4 X 5 Lexium Lxm_UploadMTask X Lxm_DownloadMTask X Lxm_StartMTask X X Funzione di CAN_Handler X X X X X X X sistema 1 PLCopen V0 99 parte di estensione 2 2 Non PLCopen standard 3 Solo per versione firmware gt 6 73 4 Solo per versione firmware gt 1 403 5 Solo per versione firmware gt 2 36 6 L elenco dei parametri un elenco parametri dell azionamento Lexium32Advanced 7 Attraverso una configurazione del dispositivo ATV 31 V1 7 CANopen 18 35013567 07 2012 Foreword Metodologia Panoramica Il seguente diagramma di flusso illustra le varie fasi dell
60. a possibile regolare le impostazioni del servoazionamento con la stessa procedura 35013567 07 2012 175 ATV 71 per MFB Passo Azione 4 PowerSuite File Action Display Tools Help Una volta regolate le impostazioni usare il comando Configurazione Scollega per scollegarsi Risultato viene visualizzata la seguente schermata che mostra i dati salvati in locale Bag oger El My devices EM Modbus network monodrop P Modbus keypad monodrop Eb Connections F Serial monodrop P Serial multidrop P Bluetooth Ethernet bridge monodrop Ethernet bridge multidrop F Ethernet TCP ATV7I Characteristics ATV71HO7SNAZ Power Supply Voltage 380 480 V1 Maximum transient current Altivar 71 Po Continuous output current Structure x Serial Card Reference number Version Vendor name Device ATV71HO75N4 9217821317921431 VI IEOI Telemecanique Control Control part V1 1IEO1 Board number 024613 10245256 Telemecanique Power part 2211280153 V1 11801 Telemecanique Motor number Configuration s Name ATV71 Soft ware release V 1 11E01 Standard n A 176 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Configurazione di ATV 71 con l interfaccia utente Panoramica Nel ATV 71 integrata un interfaccia utente Con questa interfaccia possibile e mettere in linea l appar
61. a configurazione di questo parametro ASCII 35013567 07 2012 129 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Comando Passo Azione 4 Per Lexium 15 MP HP ripetere i passi indicati immettendo nel campo Comando e DRVCNFG2 64 e INPT x1 5 durata del task MAST o FAST e ENGAGE 1 Fare clic su OK per confermare l ultimo Comando e ritornare alla pagina generale 2 Fare clic sull icona gi Salva nella pagina generale per salvare i parametri di base e quelli specifici nella memoria EEPROM del servoazionamento Chiudere la finestra generale e fare clic su DIS per scollegarsi dal servoazionamento Immettere qui il comando ASCII con i parametri corrispondenti Confermare l immissione premendo INVIO o premere il pulsante APPLICA per avviare la trasmissione A ATTENZIONE FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL APPLICAZIONE Prima di emettere il comando ASCII verificare che sia appropriato per l apparecchiatura Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature 130 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB 10 4 regolazione del Lexium 15MP HP LP Debug dell asse Prerequisito Si consiglia di eseguire il debug della dinamica dell asse prima che venga avviato automaticamente dal programma Descrizione L operazione di debug pu essere effettuata con l oscilloscopio Questo permette di visualizzare fino a tr
62. a tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base Passo Azione 1 Dopolaconnessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite visualizza una schermata di configurazione in una nuova finestra che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio Nella struttura ad albero visualizzata scegliere Comunicazione nella directory Comunicazione Risultato viene visualizzata la seguente finestra PowerSuite ATV71 ATV71 File Parameters Command Display Configuration Tools 2 PS Onia amp 0 Find Code W MATV7I Code Short label Minimum value Maximum value Current value Default All parameters ADCO CANopen address OFF 127 5 OFF Access level BDCO CANopen bit rate Baud rate 50kbps Baud rate 1Mbps Baud rate 500kbps 125KB 6 Input summary Simply Start O Settings Motor Control O Inputs Outputs configuration O Command Applicative functions Fault management Communication D Comm scanner configuration 9 Modbus configuration 0 CANopen configuration O Forced local mode Wis STOP z HSP Rotation 0 0 Forward 3 T Switch on disabled Reverse 3 Frequency reference Standard profile ken Connected 2 Nella riga ADCO occorre impostare l indirizzo CANopen su 5 3 Nella riga BDCO occorre impostare la velocit del bus CANopen su 500 Not
63. a velocit del bus e le unit usate per accelerazione velocit e posizione 2 Per l esempio di esercitazione in questa schermata eseguire le seguenti impostazioni o selezioni Nella zona del servoazionamento e impostare l indirizzo CANopen su 2 e impostare la velocit di trasmissione del bus a 500 Kbaud vedi MFB con Unity Pro Guida di avvio rapido 3 Fare clic su Elementi gt Parametro Salva parametri dispositivo nella EEPROM per confermare SIMPLYSTART_BASICCONFIGURATION Risultato La SIMPLYSTART_BASICCONFIGURATION salvata e viene nuovamente visualizzata la schermata principale 4 Fare clic su Esci NOTA Per informazioni su come regolare i parametri correttamente fare riferimento alla documentazione dell azionamento 104 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB 9 3 Regolazione del Lexium 32 Scopo di questa sezione Questa sezione offre un esempio di regolazione del Lexium 32 con Lexium CT Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Regolazione del Lexium 32 106 Debug del Lexium 32 107 35013567 07 2012 105 Lexium 32 per MFB Regolazione del Lexium 32 Modalita di funzionamento Profilo di velocita Le modalita di funzionamento disponibili possono essere selezionate nelle schede delle finestre Modalita di funzionamento Queste finestre sono suddivise in due sezioni e Schede per la modalit o
64. agina 31 la porta CANopen della CPU dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente e e configurare lo slave e e Configurazione dello slave CANopen attivare la configurazione usando Unity Pro verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser di progetto Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra E CANopen Bus 7 Connessicni configurate 0 156 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB Passo Azione 2 Selezionare Modifica gt Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuovo dispositivo Indirizzo topologico 1 63 4 Annulla ID Nodo 4 Codice di riferimento Descrizione Derivazione CANopen T O distribuiti Motion amp Drive ATV31_V1_1 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3111E eds i ATV31_V1_2 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3112E eds 2 ATV31_V1_7 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3117E eds n ATV31T_V1_3 MA MFB EDS MFB ATV32 ATV32_MFB eds ATV61_V1_1 ATV71 TEATV7111E eds IclA IFA CANopen IclA IFA eds IclA IFA CANopen IclA IFE eds IclA IFS CANopen IclA IFS eds
65. al access nat 0 l min DEVemdinterf CA NOpen _ldg_act 0 03 Apk Standard profile jen Connected Fare doppio clic sul valore nella riga ID_COAD colonna Valore corrente e digitare l indirizzo CANopen di Lexium 05 Fare doppio clic sul valore nella riga ID_COBD colonna Valore corrente e scegliere la velocit in baud del bus CANopen Salvare le impostazioni CANopen nella EEprom con il comando Configurazione Salva nella EEprom Nota possibile regolare le impostazioni del servoazionamento con la stessa procedura 50 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Passo Azione 5 Una volta regolate le impostazioni usare il comando Configurazione Scollega per scollegarsi Risultato viene visualizzata la seguente schermata che mostra i dati salvati in locale PowerSuite Eile Action Display Tools Help 36 Oe fw Ely My devices di LEXIUM_MFB JM M i NT LEXIUM MFB LEXIUM_MFB 4 5 Motore 5 ri P Modbus keypad multidrop Hi My configurations Caratteristiche EN Connessioni 7 N Serial monodrop Serial multidrop Riferimento xMO5AD10M2 4 J Bluetooth Nominale LEA p Ethernet bridge monodrop enza 0 75kW i amp Ethernet bridge multidrop a i alimentazione Massimo transient 10 Apk current peak Massimo continuous 4 Arms current rms ANopen Modbus U P D 10V Struttura Scheda Riferimento Dati Versione Nome d
66. assume le variabili che devono essere create nell editor dei dati per l esempio di esercitazione Nome Tipo Commento Cmd_Home_Z BOOL Comando di ritorno dell asse alla posizione di origine Cmd_Mvt_Z BOOL Comando di movimento dell asse Cmd_Run_Z BOOL Comando di esecuzione dell asse Cmd_Stop_Z BOOL Comando di arresto dell asse Cmd_Reset_Z BOOL Comando di riconoscimento dell asse Cmd Upload Z BOOL Comando di salvataggio dei dati dell asse in una tabella della ricetta Cmd Download Z BOOL Comando di trasferimento dei dati da una tabella della ricetta all asse Axis OK_Z BOOL Asse riconosciuto dal bus CANopen Position Z DINT Valore della posizione dell asse Velocity Z DINT Valore della velocita dell asse Recipe Z ARRAY 0 190 OF BYTE Variabile buffer per la gestione delle ricette CAN T_COM_CO_BMX IODDT di gestione della porta CANOpen NOTA le dimensioni della tabella di gestione delle ricette sono conformi con quelle delle ricette create dalla directory Motion 56 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Programmazione dell esempio In breve Dopo la dichiarazione e l impostazione dei parametri dell hardware la seconda fase di sviluppo dell esempio di esercitazione rappresentata dalla programmazione del movimento La programmazione dell asse si suddivide in e dichiarazione delle variabili e una schermata operatore che permet
67. ati per essere inclusi nella documentazione Utilizzare la voce di menu gt Funzioni gt Registrazione Regolazione per avviare la funzione registrazione Illustrazione Per accedere alla seguente schermata fare clic sulla scheda Oscilloscopio gagh ES E 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 Time ms Recording Trigger Tuning Available signals Timebase x 10ms x lt Double click to delete signal from the list Command Enable PESA 7 a Halt inactive on E a On Use double click to clear thid display _p_actusr 56310814 Off 6 Op Enable Off Stop Reset Exclusive Lexium CT M2 Press to clear list DEVcmdinterf Modbus Connected COM1 248 19200 3606480076831 P091200V003401 3400 Use double click to clear thid display 35013567 07 2012 107 Lexium 32 per MFB Descrizione dei pulsanti E possibile accedere ai seguenti pulsanti facendo clic su Avvio registrazione Arresto registrazione Ingrandimento asse y Riduzione asse y Zoom variabile all infinito asse x e asse y Ingrandimento riduzione del rettangolo selezionato Prima visualizzazione dei valori per un periodo specifico Modifica dei valori visualizzati per la prima visualizzazione Seconda visualizzazione dei valori per un periodo specifico 10 Modifica dei valori visualizzati per il s
68. ato al servoazionamento il tipo di servoazionamento l indirizzo CANopen del servoazionamento il codice di riferimento del servoazionamento la versione del servoazionamento l immissione di nomi di variabili associati all asse La figura seguente mostra un esempio di struttura della directory Motion Browser del progetto ts Vista strutturale E Stazione Bh QJ Configurazione Tipi di dati derivati l 1 Tipi FB derivati B fn Variabili e istanze FB a 4 3 Movimento l Gestione delle directory Movimento fono Ricetta leeneees DRicetta2 Bi 2 2 Comunicazione B Programma El perseae I Tabella di animazione LH Schermate operatore A Documentazione In questo schema il nome assegnato al servoazionamento Axis_Z Per impostazione predefinita ogni volta che si crea un asse viene assegnata una ricetta E possibile creare numerose ricette vedi pagina 68 35013567 07 2012 37 Configurazione applicazione Comandi accessibili La directory Motion consente di accedere ai seguenti servizi raggiungibili tramite il menu contestuale Directory Servizio Motion Nuovo asse consente di creare un nuovo asse Asse Nuova ricetta consente di creare una nuova ricetta Elimina consente di eliminare un asse Proprieta consente di accedere alle proprieta dell asse Ricetta Elimina consen
69. avviso durante l importazione se l azionamento presente nel catalogo della CPU Mirano Altrimenti l importazione viene interrotta FC compatibile NOTA 1 i nuovi EFB provocano errori nelle sezioni che li utilizzano NOTA 2 Processore M340 gt V2 0 supporto del salvataggio dei valori iniziali abilitato 35013567 07 2012 91 Compatibilita dei file STA Versione Unity di destinazione Versione Unity sorgente applicazione V3 x V4 0 V3 x V4 0 con M340 lt gt V4 0 con M340 gt senza motion V2 0 V2 0 V3 x FC PC NC gt V4 0 FC FC FC NC non compatibile PC compatibilita parziale compatibile solo per le applicazioni con azionamento supportato dall apparecchiatura Unity che apre l applicazione nel caso di evoluzione del tipo di azionamento o delle versioni firmware possibile aprire l applicazione ma non apportare modifiche sostanziali FC compatibile 92 35013567 07 2012 Implementazione di Lexium 32 per i Blocchi funzione di movimento 9 Scopo del capitolo Questa capitolo presenta l implementazione dei servoazionamenti Lexium 32 conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettaglio solo le differenze e le azioni per un Lexium 32 Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Ar
70. azioni per la modifica o il trasferimento delle configurazioni nonch per la connessione alle apparecchiature Il principio di navigazione di IcIA Easy permette di associare un interfaccia di configurazione con ogni tipo di apparecchiatura rendendone possibile il controllo la regolazione e il monitoraggio NOTA i segnali necessari ad es LIMN LIMP REF devono essere collegati o disattivati dal software di regolazione Connessione a IclA Questa tabella descrive la procedura di connessione a IclA Passo Azione 1 Collegare il PC su cui installato IcIA Easy per ATV71 al connettore PS 2 del Dongle PCAN sul servoazionamento da configurare 2 Avviare IclA Easy per IclA Risultato viene visualizzata la schermata di avvio ibi Icla Easy File Edit Connection Parameter Functions Diagnose Windows alele se e Enable ai O avea Pro DISABLED Bi Not Connected 35013567 07 2012 191 IclA per gli MFB Passo Azione 3 Scegliere il comando Connessione Connessione CAN Risultato viene visualizzata una casella di testo Li CAN connection r Connection to Peak CAN converter Baudrate 500 w kBaud CAN address 6 Hardware LPT1 v IRQ 7 IO address 0378 Node guarding Deactivate Value in seconds Abort Connect _ 4 La Baudrate deve essere impostata su 500 Kbaud L indirizzo CAN deve essere impostato su 6 L Hardware deve essere impostato su
71. blocco TE_UPLOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione nella variabile del buffer Recipe 2 Il backup riuscito correttamente se i bit del blocco MC_READSTATUS vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione sono come segue e DOWNLOADING vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione impostato su 0 e STANDSTILL vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione impostato su 1 5 Trasferire i dati del backup dalla variabile del buffer Recipe _ 2 alla variabile Recipe_ 0 6 Ripetere i passi 3 e 4 per trasferire i dati del backup dalla variabile del buffer Recipe 2 alla variabile Recipe 1 La programmazione seguente riporta un esempio di trasferimento di dati basato sul valore di PRODUCTION IF UPLOAD Z DONE AND PRODUCTION 0 THEN Recipe 0 Recipe Z END_IF IF UPLOAD Z DONE AND PRODUCTION 1 THEN Recipe _1 Recipe_ 2 END IF Trasferimento di dati dalle ricette La tabella descrive la procedura per il trasferimento di dati delle ricette al servoazio namento ad es per una modifica di produzione Passo Azione 1 Ricaricare la variabile del buffer Recipe _Z in base al valore di PRODUCTION tipo di produzione richiesto IF Cmd_Download_Z AND PRODUCTION 0 THEN Recipe Z Recipe 0 END_IF IF Cmd Download Z AND PRODUCTION 1 THEN Recipe Z Recipe 1 EN
72. chi funzione di movimento 11 Scopo di questo capitolo Questa capitolo presenta l implementazione di un servoazionamento ATV 31 conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettaglio solo le differenze e le azioni per un ATV 31 Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 11 1 Adattamento dell applicazione all ATV 31 136 11 2 Configurazione del bus CANopen ATV 31 140 11 3 Configurazione del ATV 31 143 11 4 Regolazione dell ATV 31 149 35013567 07 2012 135 ATV 31 per MFB 11 1 Adattamento dell applicazione all ATV 31 Obiettivo di questa sezione Questa sezione spiega come adattare l applicazione all ATV 31 con un tipo di architettura e indica i requisiti hardware e software Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura di un applicazione con un ATV 31 137 Requisiti software 138 Requisiti hardware 139 136 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB Architettura di un applicazione con un ATV 31 Panoramica L architettura descritta semplice e integra i principi di implementazione del controllo di movimento A questo tipo di architettura possono essere aggiunti altri dispositivi per consentire la gestione di
73. co 1 63 ID Nodo Codice di riferimento Descrizione Deri CAN Comunicatore punto di derivazione OK Annulla CEE I 3 Impostare 5 in Indirizzo topologico Come dispositivo slave scegliere ATV71_V1_1 171 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Passo Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata E CANopen E E Connessioni configurate 1 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gi selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Il sistema chiede di convalidare le modifiche alla chiusura delle finestre Apparecchiatura e CANopen 172 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB 13 3 Configurazione dell ATV 71 Scopo di questa sezione Questa sezione descrive la configurazione di base del servoazionamento usando PowerSuite per ATV 71 e l interfaccia utente del pannello frontale del servoazionamento Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Configurazione di ATV 71 in PowerSuite 174 Configurazione di ATV 71 con l interfaccia utente 177 35013567 07 2012 173 ATV 71 per MFB Configurazio
74. dere al sottomenu COBD velocit in baud di CANopen Premere ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente alla velocit CANopen dell apparecchiatura 7 Premere il pulsante per aumentare il valore o il pulsante per diminuire il valore della velocita CANopen Premere ENT quando viene visualizzata la velocita CANopen desiderata 500 Risultato il valore viene confermato e viene visualizzato di nuovo il sottomenu COBD velocit in baud CANopen 8 Premere pi volte ESC per ritornare al menu principale RDY predefinito 148 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB 11 4 Regolazione dell ATV 31 Regolazione dell ATV 31 con PowerSuite Preliminarmente Si raccomanda di regolare la cinematica dell asse prima che il programma lo avvii automaticamente Esempio di regolazione La seguente tabella offre un esempio di regolazione della cinematica Passo Azione 1 Collegarsi vedi pagina 144 all ATV 31 2 Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite apre una nuova finestra con la schermata di configurazione che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio La seguente figura mostra parte della nuova finestra Questa finestra pi in basso permette d accedere alle funzioni di comando dell ATV 31 Active E Status Stop Inactive A ea Device in fault Connected en
75. di base di Lexium 05 Questa tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base Passo Azione Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite visualizza una schermata di configurazione in una nuova finestra che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio Nella struttura ad albero visualizzata scegliere CANopen nella directory Communication Risultato viene visualizzata la seguente finestra File Parameters Command Display Configuration Tools 2 Baslt pay ea 8 BOS Find Code W Lexium05 Code Short label Long label Mini_ Maxi Current Default Logical address User All parameters ID_COAD CANadr__ pen address node _1 127 3 127 5892 Simply start ID_COBD CANbaud CANopen 50KB 1MB 500KB 25KB 5894 Basic configuration In speed control 10V In Current control 10V In Gear mode In position control Configuration O ANA2 analogue input O External braking resistor O Holding brake O Encoder simulation O HMI O Reference and limit switches O Position scaling PWM O Profile generator O Supervision Settings ANALI analogue input Regulation loop Limitations Stanstill Notion 4 M State Speed control mode Lp_refusr 1066883 usr pee Ache HALT inactive _p_actusr 1066883 usr clive IRAY Seiten On 3 x S Fault 0x0000 nrf 0 l min Inactive z Loc
76. e number fornitore eas 5 iasi P840 10 Dispositivo LXMOSADI0M2 01510007438 y1 o1E03 Telemecanique Controllo Control part Telemecabiane Board number elemecanique BSHOSSIT Family BSH Motore A H Telemecanique Length 7 Configurazione Nome LEXIUM_MFB Release software P840 10V 1 01E03 6 Il Lexium 05 deve essere spento e poi riacceso in modo da rendere effettive le nuove impostazioni 35013567 07 2012 51 Configurazione applicazione Configurazione con l interfaccia utente di Lexium 05 Panoramica Nel Lexium 05 integrata un interfaccia utente Con questa interfaccia possibile e mettere in linea l apparecchiatura e configurararla e eseguire la diagnostica Struttura del menu d interfaccia Il grafico seguente illustra la procedura d accesso ai menu d interfaccia utente Power On First Setup __ end rw oc not done FF Sur S First Setup Save First Setup done i 8 d pe A 8 ae I y guration 8 ls utotuning i Menus pe OG Mode 8 te i 8 pi A 8 4 ae Fault _ _LInformation Identification A 8 JE S 52 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Impostazioni di base La seguente tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base indirizzo e velocit CAN
77. e Motion questo file pu trovarsi in una directory nascosta 35013567 07 2012 99 Lexium 32 per MFB Configurazione dello slave CANopen Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra I CANopen iZ Bus ead Connessicni configurate 0 2 Selezionare Modifica gt Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuova apparecchiatura Indirizzo topologico 4 63 4 ID Nodo 4 ate di riferimento Descrizione Ol c Derivazione CANopen _ amp dwodstibii __ Motion amp Drive TI e PP 11 N E Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3111E ed _________ Il Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3112E eds ________ f AVA Vi Ativar 37 CANopen Slave DSP402 TEATV3117E eds Cid Altivar 31 CANopen Slave DSP402 a OO e ATVEI VIT ATVOT z V6111E eds ATW VET ANEA Eeg UU To TER e e e DI RE eE oen le E LXM0S MFB MOSA P Copen M0 MFBEDS __ LXMislPVi1 456 EDS per servoazionamento Lexium 15LP TELXM15LP_0142E eds DS pe t servoazionamento exium 19 MPHP XM15MH_066 __ GE SIA A ec e pe i O e i Prodotti di terzi parti 100 35013567 07
78. e factory setting is only isible the first time the drice is powered up visi end eso nel A eg ___J eje SSSI ja iet ES Motor control esd es sla sc ja LEL RSS Control P EUn f e c e e ent lt ro dia a Monitoring 35013567 07 2012 147 ATV 31 per MFB Impostazioni di base La seguente tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base indirizzo e velocit CANopen con l interfaccia Passo Azione 1 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il menu SET Setting viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 2 A DIS Premere il pulsante pi volte per accedere al menu COM Risultato il menu COM Communication viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 3 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il sottomenu COAD CANopen Address viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 4 Premere di nuovo ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente all indirizzo CANopen dell apparecchiatura 5 Premere il pulsante P per diminuire il valore o il pulsante per aumentare il valore dell indirizzo CANopen Premere ENT quando l indirizzo CANopen desiderato visualizzato 4 Risultato il valore viene confermato e viene visualizzato di nuovo il sottomenu COAD indirizzo CANopen 6 NA Premere il pulsante per acce
79. e variabili simultaneamente come una funzione di tempo salvare le misure registrate su un supporto dati in formato CSV pu essere usato con MS Excel caricare un file di dati CSV e ripristinare le curve sul diagramma dell oscilloscopio utilizzare determinati servizi Illustrazione per Lexium 15MH La schermata seguente pu essere visualizzata facendo clic sul menu Unilink MH Strumenti Oscilloscopio Oscilloscopio 104 BS ae ES 0 004 0 006 0 008 Registrazione g Risoluzione Canale Auto min max min max Segnale attivatore Livello ativatore formae Te _ mr Os ra IM me FempoiDivsione j TF v BL EC Posizione Fronte attivatore I 0 E ms sae E h Lx Posit Bj Servizio TE _ alori gt Aw ni Mem Aggiorna Den Chiudi 35013567 07 2012 131 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Avvio di un servizio per Lexium 15MH La tabella seguente spiega come utilizzare una funzione di servizio con un Lexium 15MH Passo Azione 1 Nel campo Servizio selezionare una delle funzioni di servizio vedi pagina 133 descritte di seguito Fare clic sul pulsante Parametri Impostare il parametro corrispondente Quindi avviare la funzione selezionando il pulsante Avvio DDA ow hm La funzione continuera ad essere eseguita fino a quando non si fa clic sul pulsante Stop o non si preme il tasto funzione F9 Illustrazione per Le
80. ecchiatura e configurararla e eseguire la diagnostica NOTA esiste un terminale grafico pi facile da usare ad esempio nella diagnsotica degli errori Struttura del menu d interfaccia Il grafico seguente illustra la procedura d accesso ai menu d interfaccia utente Power up Displays the drive status ommunication i 35013567 07 2012 177 ATV 71 per MFB Impostazioni di base La seguente tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base indirizzo e velocit CANopen con l interfaccia Passo Azione 1 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il menu SET Setting viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 2 A DIS Premere il pulsante pi volte per accedere al menu COM Risultato il menu COM Communication viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 3 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il sottomenu COAD CANopen Address viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 4 Premere di nuovo ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente all indirizzo CANopen dell apparecchiatura 5 Premere il pulsante P per diminuire il valore o il pulsante per aumentare il valore dell indirizzo CANopen Premere ENT quando l indirizzo CANopen desiderato visualizzato 5 Risultato il valore viene confermato e viene visualizzato di
81. econdo visualizzazione 11 Ripristino della visualizzazione originale 12 Inversione dell asse y 13 Visualizzazione della tabella di valori registrati 14 Immissione della descrizione 15 Mostra nasconde la configurazione 16 Stampa la registrazione Recording parametri desiderati vengono selezionati nel campo di immissione Segnali disponibili possibile selezionare al massimo 4 parametri Se un parametro non pi disponibile possibile deselezionarlo facendo doppio clic sul nome del parametro L incremento di registrazione desiderato viene selezionato nel campo di immissione Base tempo Pi piccola la Base tempo pi breve sar il massimo tempo di registrazione Recording Trigger Tuning Available signals Timebase x 10 ms x lt Double click to delete signal from the list 108 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Tuning La regolazione pu essere avviata solo se i commutatori Access e Enable sono impostati a On Il campo Ampiezza permette di impostare l ampiezza massima del valore di riferimento L offset dell ampiezza in direzione negativa e positiva pu essere impostato nel campo Offset La durata di un periodo viene impostata nel campo Periodo Il tipo di segnale per il valore di riferimento viene impostato nell elenco a discesa Segnale Il controller da utilizzare viene impostato nell elenco a discesa Tipo Il numero di periodi specificato nel ca
82. ei parametri del servozionamento al PC Dopo che stata stabilita la comunicazione viene visualizzata questa schermata generale Basic Setup Servodrive 2 OPMODE Slot Coppia o Velocit digitale Corrente Feedback Resolver Motore Selezione motore lt gt 0 digital ROD SSI Encoder Ingresso o Axis Configurazione W Esci servoezionamenio ESPE Disativato Disattiva F12 C Alva Shif F12 122 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Parametri di base Questa tabella descrive la procedura per l immissione dei parametri di base Passo Azione 1 Fare clic sul pulsante Configurazione di base nella schermata generale Viene visualizzata la finestra Configurazione di base E Basic Setup 01 EI Versione software Servoazionamento Hardware V35Ks283_ Drive 1A Hardware Version 49 01 x x mo Firmware Alimentazione ausiliaria V6 63 DRIVE Rev created xxxxx Resistore Regen Indirizzo bus Numero di serie Indirizzo di campo Velocit baud Alimentazione Regen 770269611 3 0 500 Kbaud wW Esecuzione Nome Auto Enabled WD est Treeraere p70 h DRWVEO Of 600 230V Fase alimentazione m Unita i direte mancante Accelerazione Velocit Posizione No message ms gt VLIM Rpm um
83. ermato e viene visualizzato di nuovo il sottomenu COBD velocit in baud CANopen 9 Premere pi volte ESC per ritornare al menu principale RDY predefinito 35013567 07 2012 53 Configurazione applicazione 54 35013567 07 2012 Programmazione applicazione Argomento del capitolo Questo capitolo descrive le varie fasi dello sviluppo del programma applicativo Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Dichiarazione delle variabili 56 Programmazione dell esempio 57 Blocco funzione CAN_ HANDLER 59 Gestione delle modalita di funzionamento e di arresto degli assi 62 Comando di movimento 63 Monitoraggio del movimento 65 Stato e codici di errore degli assi 66 Backup e trasferimento parametri del servoazionamento 68 Trasferimento del progetto tra il terminale e il PLC 69 35013567 07 2012 55 Programmazione dell applicazione Dichiarazione delle variabili In breve Oltre alle variabili associate all asse quando questo viene creato nella directory Motion necessario dichiarare altre variabili Queste devono essere assegnate a e parametri di ingresso o di uscita dei blocchi MFB e oggetti schermate operatore vedi pagina 77 Le variabili consentono di utilizzare certi dati e di controllare l asse con i blocchi della libreria MFB Dichiarazione nell editor dei dati La tabella seguente ri
84. firmware successive vedere la variabile della ricetta vedi pagina 44 In questa finestra le variabili per Asse_Z hanno i seguenti nomi predefiniti Browser del progetto Ta Vista strutturale fy Stazione 1 3 Configurazione Nome variabili C Tipi dati derivati 1 3 Tipi FB derivati CRA i 3 Variabili e istanze FB Nome variabile ricetta ion Recipe_0 Nome variabile di descrizione del parametro E Comunicazione AxisParamDesc_0 08 Programma 4 eee sa F Salvataggio valori iniziali attivato Ri Documentazione Annula_ _ Guida 8 Fare clic su OK per confermare la configurazione NOTA possibile creare pi ricette per un asse l impostazione predefinita ne prevede una Il caricamento della ricetta richiesta viene eseguito dal blocco TE_DOWNLOADDRIVEPARAMETER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Il blocco della libreria MFB permette di e caricare i parametri in un nuovo servoazionamento se il precedente difettoso e caricare una nuova ricetta in un servoazionamento durante una modifica della produzione ad esempio possibile eliminare la ricetta se non si riesce ad usarla NOTA Le dimensioni di memoria dei dati non identificati per la gestione di una ricetta in base al tipo di servoazionamento sono all incirca di 2 Kword 35013567 07 2012 43 Configurazione applicazione Variabili Axis_Ref Can_Handler
85. g 1 30000 BRK_trelease 0 Time delay during opening releasing the holding bra 0 1000 BRK_tclose 0 Time delay during closing of holding brake 0 1000 ESIMscale 4096 Encoder simulation setting of resolution 8 65535 HMIDispPara DeviceStatus HMI display when motor rotates 0 2 HMllocked not locked Lock HMI 0 1 lOsigLimP normally closed Signal evaluation LIMP 0 2 lOsigLimN normally closed Signal evaluation LIMN 0 2 lOdigRef normally closed Signal evaluation REF 12 SPV_SW Limit none Monitoring of software limit switches 0 3 SPVswLimNusr 2147483648 Negative position limit for software limit switch Command Not connected Enable SPVswLimPusr 2147483647 Positive position limit for software limit switch Use double click to clear thid display Press to clear list Use double click to clear thid display Halt inactive _p_usr 0 Lexium CT M2 DEVcmdinterf none 35013567 07 2012 103 Lexium 32 per MFB Parametri di base Questa tabella descrive la procedura per l immissione dei parametri di base Passo Azione 1 Fare clic sul pulsante Basic Configuration Viene visualizzata la finestra Basic Configuration Lexium 32 Description o parameter lOpos
86. gio dal controllo di velocit al controllo di corrente viene eseguito automaticamente la commutazione avviene indipendentemente dal feedback resolver o simile Il rotore si blocca su un polo dello statore Velocit Fa funzionare l azionamento a velocit costante Viene fornito un setpoint digitale interno la velocit regolabile Coppia Fa funzionare l azionamento con corrente costante Viene fornito un setpoint digitale interno la corrente regolabile Il passaggio dal controllo di velocit al controllo di corrente viene eseguito automaticamente la commutazione avviene indipendentemente dal feedback resolver o simile Modalit Fa funzionare l azionamento in modalit reversing con velocit regolabile reversing separatamente e tempo di inversione per ogni direzione di rotazione Task di Avvia il task di movimento che viene selezionato nella schermata movimento Immissione di parametri di servizio Zero Funzione usata per l impostazione del feedback in combinazione con la fase di posizionamento A questa funzione possibile accedere solo in OMODE2 NOTA per maggiori informazioni fare riferimento al manuale utente del software Unilink NOTA una volta impostati correttamente i parametri si consiglia di salvarli nella EEPROM e di eseguirne una copia di backup in un file 35013567 07 2012 133 Lexium 15MP HP LP per gli MFB 134 35013567 07 2012 ATV 31 Implementazione Bloc
87. gomento Pagina 9 1 Adattamento dell applicazione al Lexium 32 94 9 2 Configurazione del Lexium 32 102 9 3 Regolazione del Lexium 32 105 35013567 07 2012 93 Lexium 32 per MFB 9 1 Adattamento dell applicazione al Lexium 32 Scopo di questa sezione In questa sezione sono descritte le operazioni da eseguire per adattare l applicazione al Lexium 32 con un architettura e sono indicati i requisiti hardware e software In questa sezione Lexium 32 pu essere riferito a un Lexium 32 Advanced LXM 32A oppure a un Lexium 32 Modular LXM 32 M Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura dell applicazione con Lexium 32 95 Requisiti software 96 Requisiti hardware 97 Configurazione bus CANopen del Lexium 32 98 94 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Architettura dell applicazione con Lexium 32 In breve La struttura proposta rappresenta una struttura semplice che illustra i principi di implementazione del controllo di movimento La struttura reale pu essere ampliata con altri dispositivi per permettere la gestione di pi assi Illustrazione Nella seguente figura illustrata la struttura utilizzata nell applicazione Unity Pro n 9 E toor Modicon M340 CANopen Terminazione di linea r l eee I I Lexium 32 I I Lia BSH Mo
88. i LXM05_MFB LXMO5A PLCopen LXM05_MFB EDS LXM05_V1_12 LXMO5A CANopen TELXM05A_0112E EDS 1 LXM15LP_V1_45 EDS per servoazionamento Lexium 15 LP TELXM15LP_0142E eds i LXM15MH_V6_64 EDS per servoazionamento Lexium 15 MPHP TELXM15MH_0661E eds LXM32_MFB LXM32_MFB LXM32_MFB EDS 1 SD3_28 D328 CANopen BLSD328_0100E EDS Controllo motore Sicurezza Sensori Prodotti di terzi parti 3 Impostare 4 nell indirizzo topologico Come dispositivo slave scegliere ATV32_V1_2 35013567 07 2012 157 ATV 32 per MFB Passo Azione 4 Fare clic su OK per confermare la scelta Risultato viene visualizzata la finestra CANopen con la nuova apparecchiatura selezionata E CANopen annessioni configurate 1 ATV32_MFB 5 Selezionare Modifica gt Apri modulo Se MFB non gia selezionato selezionarlo nell area Funzione 6 Convalidare le modifiche effettuate quando si chiudono le finestre Dispositivi e CANopen 158 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB 12 3 Configurazione dell ATV 32 Contenuto della sezione Questa sezione descrive le configurazioni di base del servoazionamento usando SoMove e l interfaccia utente del pannello frontale del servoazionamento Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sott
89. i sottosezioni Argomento Pagina Parametri di base per Lexium 15MP tramite Unilink MH 121 Parametri di base per Lexium 15LP tramite Unilink L 124 Parametri specifici per Lexium 15 MP HP LP con Unilink 129 120 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Parametri di base per Lexium 15MP tramite Unilink MH In breve Unilink un tool di messa in servizio per assi destinato ad applicazioni di controllo del movimento La sua interfaccia utente grafica fornisce un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento di tipo Lexium 15MP Collegamento a Lexium 15MP Questa tabella descrive la procedura di connessione al servoazionamento Lexium 15MP Passo Azione 1 Avviare Unilink MH selezionando Avvio gt Programma Unilink gt Unilink MH Sulla schermata principale di Unilink MH viene visualizzata una finestra di comunicazione co com cow COM3 come M4 CO COM10 Offline Soollega interfacce Se la porta che si sta utilizzando disponibile ovvero non usata da altri dispositivi o programmi il nome COM1 COM2 COM3 COMA COM5 COME COM7 COM 8 COMI COM10 visualizzato in nero In caso contrario visualizzato in grigio 35013567 07 2012 121 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Passo Azione 2 Fare clic su una di queste porte di comunicazione la porta che si usa sul PC per trasferire i valori d
90. ider Electric non si assume alcuna responsabilit per qualsiasi conseguenza derivante dall uso di questi prodotti Il personale qualificato in possesso di capacit e conoscenze specifiche sulla costruzione il funzionamento e l installazione di apparecchiature elettriche ed addestrato sui criteri di sicurezza da rispettare per poter riconoscere ed evitare le condizioni a rischio 10 35013567 07 2012 Informazioni su A In breve Scopo del documento Questo manuale descrive sulla base di un esempio documentato le modalita d uso dei blocchi funzione di movimento MFB con Modicon M340 con Unity Pro blocchi MFB consentono la gestione semplificata dei servoazionamenti e dei servoamplifi catori tramite il bus CANopen Per poter utilizzare i blocchi MFB necessaria una conoscenza approfondita del software Unity Pro dal momento che la relativa implementazione richiede l uso delle funzioni standard di questo software editor dati IODDT ecc Inoltre consigliabile disporre di una conoscenza approfondita del settore specifico del controllo di movimento prima di progettare e implementare un applicazione di gestione del movimento di assi Nota di validit Questa documentazione valida dalla versione Unity Pro v7 0 Commenti utente Inviare eventuali commenti all indirzzo e mail techcomm schneider electric com 35013567 07 2012 11 12 35013567 07 2012 Guida all avvio per
91. integra un interfaccia utente Con questa interfaccia possibile e mettere il dispositivo online e configurare il dispositivo e regolare le impostazioni e eseguire la diagnostica Struttura del menu d interfaccia Il grafico seguente mostra come accedere ai menu di Configurazione utilizzando Jog Dial per accedere al menu COnF OY Qo COnF ESC lt ENT Invio ESC Escape 162 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB Impostazioni di base CANopen Questa tabella contiene la procedura d immissione delle impostazioni di base per la velocit e l indirizzo CANopen attraverso l interfaccia utente Passo Operazione 1 Usare Jog dial per selezionare COnF Risultato Viene visualizzato il menu COnF configurazione CANopen 2 Premere il tasto ENT Risultato viene visualizzato un elenco a scorrimento di sotto menu 3 Usare Jog dial per selezionare FULL Risultato Viene visualizzato il menu FULL parametri non precaricati 4 Premere il tasto ENT Risultato viene visualizzato un elenco a scorrimento di sotto menu 5 Usare Jog dial per selezionare COM Risultato Viene visualizzato il menu COM Comunicazione 6 Premere il tasto ENT Risultato viene visualizzato un elenco a scorrimento di sotto menu 7 Usare Jog dial per selezionare CnO Risultato Viene visualizzato il menu CnO CANopen 8 Premere il tasto ENT Ris
92. interfac Signal selection position interface 0 1 Simply start DVNadr DeviceNet address node number 1 63 fo MBadr Modbus address 1 247 0 In Pulse control MBbaud Modbus Baud rate 9600 38400 t Q In Position control CANadr CANopen address node number 1 127 Configuration CANbaud CANopen Baud rate 50 1000 1 O 10 functions CTRL_n_max Speed limitation 0 13200 0 1O parameters CTRL_I_max Current limitation 0 3000 4 1 0 External braking resistor LIM_I_maxQST 400 0 Current limitation for Quick Stop C Holding brake LIM_ _maxHalt 400 0 Current limitation for Halt Encoder simulation ESIM EsimActive EsimOff Desable Enable ESIM functionality rQ HMI ESiMscale 4096 Encoder simulation setting of resolution O Reference and limit switches Mains choke no Mains choke r Q Position scaling POSdirOfRotat clockwise Definition of direction of rotation 1 0 Profil generator Umains_reduce off Reduced input mains voltage on 1 phase devices i O Supervision lt Q Power amplifier 1 Q Regulation loop Q Regulation loop 1 i b O Regulation loop 2 O Limitations i Q Standstill O Motion i O Motion Sequence config lt Q Electronic gear i i O Homing O Jog El Q communication 1 Q Drivecom i e CANopen 170 Modbus i Q DeviceNet BQ Datasheet r Q Internal braking resistor O Device 1 0 Motor 1 0 Drive Questa schermata permette di impostare i parametri per l indirizzo CANopen del servoazionamento l
93. io solo le differenze e le azioni per un Lexium 15MP HP LP Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 10 1 Adeguamento dell applicazione agli azionamenti 112 Lexium 15MP HP LP 10 2 Configurazione del bus CANopen per gli azionamenti 117 Lexium 15MP HP LP 10 3 configurazione del Lexium 15MP HP LP 120 10 4 regolazione del Lexium 15MP HP LP 131 35013567 07 2012 111 Lexium 15MP HP LP per gli MFB 10 1 Lexium 15MP HP LP Adeguamento dell applicazione agli azionamenti Scopo di questa sezione In questa sezione sono descritte le operazioni da eseguire per adeguare l applicazione agli azionamenti Lexium 15MP HP LP con un architettura e sono indicati i requisiti hardware e software Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura di un applicazione con gli azionamenti Lexium 15MP HP LP 113 Requisiti software 114 Requisiti hardware 116 112 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Architettura di un applicazione con gli azionamenti Lexium 15MP HP LP In breve La struttura proposta rappresenta una struttura semplice che integra i principi di implementazione del controllo di movimento La struttura reale pu essere ampliata con altri dispositivi per permettere la gestione di pi assi Illustrazione Nella seguente figura
94. ione dell applicazione Monitoraggio del movimento In breve Questa sezione tratta dei blocchi MFB MC_READACTUALPOSITION vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e MC_READACTUALVELOCITY vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Questi blocchi sono utilizzati per determinare la posizione esatta e la velocit dell asse Sommario La schermata mostra una parte della sezione da sviluppare Position_Z POSIT_Z MC_READACTUALPOSITION 1 Axis Ref Z AXIS ERRORE Axis_OK_Z ENABLE VALID BUSY ERRORID POSITION VELOC_Z MC_READACTUALVELOCITY 2 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE AXIS_OK_Z ENABLE VALID BUSY ERRORID VELOCITY t Velocity_Z Quando il bit Axis OK_Z attivato i valori di posizione e di velocit sono continuamente visualizzati sulla schermata operatore vedi pagina 77 35013567 07 2012 65 Programmazione dell applicazione Stato e codici di errore degli assi In breve Questa sezione comprende i seguenti blocchi MFB e MC_READSTATUS vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di determinare lo stato dell azionamento vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione e MC_READAXISERROR vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di determinare i valori degli errori in base al tipo di errore verificat
95. isi e la generazione di un progetto procedere come segue Passo Azione 1 Attivare il comando Ricrea tutto il progetto del menu Crea Risultato il progetto viene analizzato e generato dal software 2 Eventuali errori rilevati vengono visualizzati nella finestra delle informazioni situata al fondo dello schermo Backup del progetto Per eseguire un backup del progetto procedere come segue Passo Azione 1 Selezionare il comando Salva con nome nel menu File 2 Se necessario selezionare la directory in cui verr salvato il progetto unit disco e percorso Immettere il nome del file MFB_Lexium05 Confermare con Salva Risultato il progetto viene salvato come MFB_Lexium05 STU 35013567 07 2012 69 Programmazione dell applicazione Trasferimento del progetto al PLC Per trasferire il progetto corrente al PLC procedere come segue Passo Azione Utilizzare il comando PLC Definisci indirizzo Immettere SYS se si sta usando un supporto USB collegato direttamente tra PC terminale e PLC Passare alla modalit online con il comando PLC Connessione Attivare il comando PLC Trasferisci progetto a PLC Risultato viene visualizzata la schermata utilizzata per trasferire il progetto dal terminale al PLC Trasferisci progetto al PLC ProgettoPC Progetto PLC sovrascritto Nome progetto non valido Nome Stazione Versione Versione 0 0 0
96. it ecc 5 Programmazione delle sequenze di movimento con i blocchi funzione appropriati della libreria MFB Associazione delle variabili definite durante la creazione degli assi con i blocchi MFB 6 Debug degli assi con PowerSuite In Unity e debug del programma tramite la tabella di animazione uso dei dati tramite le schermate operatore 7 gestione delle ricette di produzione con i blocchi funzione appropriati della libreria MFB creazione e backup delle ricette trasferimento dei dati dalle ricette 8 Backup dei dati e procedure di ripristino 20 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Argomento del capitolo In questo capitolo vengono descritte le diverse fasi necessarie alla configurazione dell applicazione Contenuto di questo capitolo Questo capitolo contiene le seguenti sezioni Sezione Argomento Pagina 2 1 Ambiente hardware e software 22 2 2 Configurazione dell applicazione utilizzando Unity Pro 26 2 3 Configurazione del bus CANopen 29 2 4 Configurazione dell asse usando Motion Tree Manager 36 2 5 Configurazione del Lexium 05 48 35013567 07 2012 21 Configurazione applicazione 2 1 Ambiente hardware e software Argomento della sezione Questa sotto sezione descrive gli ambienti hardware e software utilizzati nell applicazione Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni
97. itivi sono utilizzati per applicazioni con requisiti tecnici di sicurezza occorre seguire le istruzioni pi rilevanti Un utilizzo non corretto del software Schneider Electric o di altro software approvato con prodotti hardware Schneider Electric pu costituire un rischio per l incolumit personale o provocare danni alle apparecchiature La mancata osservanza di queste indicazioni pu costituire un rischio per l incolumit personale o provocare danni alle apparecchiature 2012 Schneider Electric Tutti i diritti riservati 35013567 07 2012 Struttura della documentazione Documenti correlati possibile consultare la seguente documentazione correlata Guida in linea di Unity Pro Libreria MFB sulla Guida in linea di Unity Pro CD di documentazione Lexium 15 fornito con il prodotto CD di documentazione Lexium 05 fornito con il prodotto Guida in linea di Unilink L per Lexium 15LP e di Unilink MH per Lexium 15MP HP Guida in linea di PowerSuite for ATV Guida in linea di PowerSuite for Lexium 05 Guida in linea di Lexium CT for Lexium 32 Guida in linea di SoMove per ATV 32 35013567 07 2012 35013567 07 2012 Indice Parte Capitolo 1 Capitolo 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 Capitolo 3 Informazioni di sicurezza Informazioni SU Lina Guida all avvio per un applicazione ad asse singolo Foreword i ria eee ia end ney Generalene a aches
98. le schermate o passare direttamente alla schermata desiderata facendo clic sulla struttura a sinistra Fare clic sul pulsante Aggioma della barra degli strumenti per ripristinare i dati originali perla schermata comentemente visualizzata Quando si apre una nuova pagina della configurazione guidata i valori dei parametri correnti relativi alla pagina vengono ricaricati dall azionamento Selezionare il tipo di configurazione guidata Configurazione rapida motore azionamento Configurazione applicazione analogica Configurazione applicazione trasmissione C Configurazione applicazione task di movimento Configurazione completa Accedere alla configurazione guidata 2 Nella schermata selezionare Configurazione completa Risultato viene visualizzato il browser con tutti i collegamenti di configurazione 3 Fare clic su Configurazione di base nel browser Risultato viene visualizzata la schermata Configurazione di base nel frame principale r Alimentatore __ Amplificatore r Resistore Regen Hardware Azionamento 3A Interna Valore Fara Cestemo eine V1 23 DRIVE Rev create d Aug 09 16 56 39 2094 Alimentazione Numero di serie Esecuzione Nome Regen max leq w 0 XXXX XX 0 Tensione rete Imposta abilitazione software all avvio 230 v Risposta alla perdita fase di ingresso Trifase limite di corrente Avvertenza Avanti gt
99. lezionare MAST Nel area Uscite selezionare il pulsante di selezione Reset Molto raccomandato 4 Confermare la configurazione Nota si raccomanda di utilizzare l IODDT T_COM_CO_BMX corrispondente alla porta CANopen per la parte restante della programmazione Immettere CAN come prefisso nome Chiudere la finestra 35013567 07 2012 31 Configurazione applicazione Configurazione dello slave CANopen Configurazione dello slave CANopen Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione 1 Nel Browser del progetto di Unity Pro espandere completamente la directory Configurazione quindi fare doppio clic su CANopen Risultato viene visualizzata la finestra CANopen HB CANopen E m Bus ANopen comm head U1 connessioni configurate 0 32 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Passo Azione Selezionare Modifica Nuova apparecchiatura Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuovo dispositivo Indirizzo topologico 1 63 2 ID Nodo 2 Codice di riferimento Descrizione El Derivazione CANopen AV31 V11 ivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3111E eds IV 1 TEATV 111E eds IolA_NOG5 IANO65 basato sui profil TA Comunicatore punto di po OK Annulla EE I
100. mpo Cont Il numero massimo di giri che possono essere attivati con la regolazione pu essere impostato nel campo Intervallo Questo valore ad esempio pu contribuire ad evitare il blocco di un movimento pulsanti di opzione avvio automatico permettono di collegare l esecuzione del movimento di regolazione e l inizio della registrazione Se l opzione impostata a Off il software visualizza il pulsante Avvio Il pulsante Avvio consente di innescare il movimento di regolazione indipendentemente dall avvio della registrazione NOTA le impostazioni effettuate nella scheda Trigger vanno perse se si imposta avvio automatico a On Recording Trigger Reference Amplitude 0 1 mn Offset Jo 1 mn Period 50 ms Signal square symetric gt Control Type Speed control J Count 0 period Range 1 0 auto start Off On TUNE only possible if Command Active and Enable Active Start J NOTA per maggiori informazioni fare riferimento al manuale utente del software Lexium CT 35013567 07 2012 109 Lexium 32 per MFB 110 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP Implemen tazione dei Blocchi funzione di 1 0 movimento Scopo di questo capitolo Questa capitolo presenta l implementazione di un servoazionamento Lexium 15MP HP LP conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettagl
101. mprende i seguenti blocchi MFB e MC_POWER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di attivare o disattivare i servoazionamenti e MC_STOP vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di arrestare qualsiasi movimento in corso e MC_RESET vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di inizializzare i blocchi funzione e di riconoscere i guasti del servoazionamento Sommario La schermata mostra una parte della sezione da sviluppare MC_POWER_Z MC_POWER 1 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Run_Z ENABLE STATUS ERRORID MC_STOP_Z MC_STOP 2 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Stop_Z EXECUTE DONE BUSY ERRORID m COMMANDABORTED MC_RESET_Z MC_RESET 3 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Reset_Z EXECUTE DONE BUSY ERRORID blocchi vengono istanziati all ingresso variabili direttamente nella zona Istanza dell Assistente immissione FFB per facilitare la diagnostica successiva utilizzando tabelle di animazione 62 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Comando di movimento In breve Questa sezione di programmazione si riferisce ai seguenti blocchi MFB e MC_HOME vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette di impostare un punto di riferimento di origine per l as
102. ne di ATV 71 in PowerSuite Panoramica Con PowerSuite gli utenti possono definire le basi delle apparecchiature installate descrivere le configurazioni associate e le impostazioni di comunicazione PowerSuite offre poi l accesso a un gruppo di operazioni per la modifica o il trasferimento delle configurazioni nonch per la connessione alle apparecchiature Il principio di navigazione di PowerSuite permette di associare un interfaccia di configurazione con ogni tipo di apparecchiatura rendendone possibile il controllo la regolazione e il monitoraggio Connessione a ATV 71 Questa tabella descrive la procedura di connessione al servoazionamento ATV 71 Passo Azione 1 Collegare il PC su cui installato PowerSuite per ATV 71al connettore RJ45 del servoazionamento da configurare 2 Start PowerSuite for ATV 71 Risultato viene visualizzata la schermata di avvio PowerSuite Eile Action Display Tools Help F Oar arf H A Connections a My devices standard en 3 Scegliere Azione e poi Collegamento Risultato viene visualizzata una casella di testo 4 Digitare un nome di progetto ATV71_MFB e fare clic su OK Risultato viene visualizzata una finestra di conferma del trasferimento 5 Premere Alt F per avviare il trasferimento dati dal servoazionamento alla stazione di lavoro collegata 174 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB Configurazione di base dell ATV 71 Quest
103. ne visualizzato l Assistente di immissione funzione Fare clic sull icona nella riga Tipo FFB Risultato viene visualizzata la finestra Selezione tipo FFB Espandere Librerie gt MotionFunctionBlock e fare clic su MFB Risultato tutti i blocchi della libreria MotionFunctionBlock vengono visualizzati sul lato destro della finestra Selezione tipo FFB Selezionare il blocco CAN_HANDLER e confermare la scelta facendo clic su OK Risultato Viene visualizzata la finestra Assistente immissione FFB configurata dal blocco CAN_HANDLER Fare clic sull icona nella riga Istanza Risultato viene visualizzata la finestra Selezione istanza FB 35013567 07 2012 59 Programmazione dell applicazione Passo Azione 7 Selezionare l istanza Can Handler Z e confermare la scelta facendo clic su OK Risultato la variabile Can Handler _Z viene visualizzata nel campo Istanza Assistente di immissione funzione Tipo FFB CAN_HANDLER v E Istanza Can_Handler_Z P Prototipo Nome Tipo N Commento Campo di immissione i lt Ingressi gt 4 NET BOOL AXIS AXIS_REF f lt Uscite gt AXIS BOOL Indicate if the com ERR BOOL 2 Codice di errore lt Ingressi Specify if the netw Axis reference Trigger Pola Aggiungi Pin Rimuovi Pin Guida su Tipo Assistente speciale OK
104. nterfaccia utente vedi pagina 162 NOTA Il servoazionamento ATV 32 non supporta la modalit operativa coppia torque Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell architettura vedi pagina 153 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Hardware Prima versione del software Versione del firmware Modicon M340 Unity Pro V6 0 o successivo ATV 32 SoMove V1 2 154 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 153 che permettono l implementazione degli MFB ATV 32 in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 2030 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Scatola di giunzione VW3CANTAP2 CANopen tra Modicon M340 e il servoazionamento Lexium 32 Kit di collegamento al PC VW3A8106 Servoazionamento ATV 32 ATV32ecceee NOTA La resistenza di terminazione integrata nella scatola di giunzione e deve essere in posizione ON 35013567 07 2012 155 ATV 32 per MFB 12 2 Configurazione del bus CANopen ATV 32 Configurazione dello slave CANopen ATV 32 sul bus CANopen Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di e configurare vedi p
105. nto dell applicazione al ATV 31 00 e eee 136 Architettura di un applicazione con un ATV 31 137 Requisiti software ee 138 Requisiti hardware 139 11 2 Configurazione del bus CANopen ATV 31 140 Configurazione dello slave CANopen ATV 31 sul bus CANopen 140 11 3 Configurazione del ATV 31 143 Configurazione di ATV 31 in PowerSuite aaan 144 Configurazione di ATV 31 con l interfaccia utente 147 11 4 Regolazione dell ATV 31 149 Regolazione dell ATV 31 con PowerSuite 149 Capitolo 12 ATV 32 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento Motion 151 12 1 Adattamento dell applicazione al ATV 32 eee 152 Architettura di un applicazione con un ATV 32 153 Requisiti software L eee eee 154 Requisiti hardware eee 155 12 2 Configurazione del bus CANopen ATV 32 156 Configurazione dello slave CANopen ATV 32 sul bus CANopen 156 12 3 Configurazione dell ATV 32 0 00 ee 159 Configurazione del servoazionamento ATV 32 con SoMove 160 Configurazione dell ATV 32 con l interfaccia utente 162 Capitolo 13 ATV 71 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento taste esti Saat ar 165 13 1 Adattamento dell applicazione all ATV 71 0 00 a eee eee 166 Architettura di un applicazione con
106. nuovo il sottomenu COAD indirizzo CANopen 6 sui Premere il pulsante per accedere al sottomenu COBD velocit in baud di CANopen Premere ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente alla velocit CANopen dell apparecchiatura 7 Premere il pulsante per aumentare il valore o il pulsante per diminuire il valore della velocita CANopen Premere ENT quando viene visualizzata la velocita CANopen desiderata 500 Risultato il valore viene confermato e viene visualizzato di nuovo il sottomenu COBD velocit in baud CANopen 8 Premere pi volte ESC per ritornare al menu principale RDY predefinito 178 35013567 07 2012 ATV 71 per MFB 13 4 Regolazione dell ATV 71 Regolazione dell ATV 71 con PowerSuite Preliminarmente Si raccomanda di regolare la cinematica dell asse prima che il programma lo avvii automaticamente Esempio di regolazione La seguente tabella offre un esempio di regolazione della cinematica Passo Azione 1 Collegarsi vedi pagina 174 all ATV 71 2 Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite apre una nuova finestra con la schermata di configurazione che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio La seguente figura mostra parte della nuova finestra Questa finestra pi in basso permette d accedere alle funzioni di comando dell ATV 71 Stop
107. nzione utilizzato per eseguire il backup della configurazione di un servoazionamento in una tabella dati e TE _DOWNLOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione utilizzato per trasferire i parametri della tabella dati a un servoazionamento Sommario La schermata qui sotto mostra la sezione Ricetta UPLOAD_Z TE_UPLOADDRIVEPARAM 1 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Upload_Z ENABLE DONE AxisParamDesc_O PARAMETERLIST BUSY COMMANDABORTED PARAMETERSET _ Recipe_Z SIZE ERRORID ERRPARAMNUMBER M DOWNLOAD_Z TE_DOWNLOADDRIVEPARAM 2 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Download_Z ENABLE DONE __ BUSY Recipe Z j PARAMETERSET COMMAND AxisParamDesc_0 PARAMETERLIST ERRORID ERRPARAMNUMBER Se attivato Cmd_Upload_Z la configurazione del servoazionamento viene salvata nella tabella dati Recipe 2 variabile del buffer per le ricette Se attivato Cmd_Download_Z la configurazione del servoazionamento viene ripristinata dalla tabella dati Recipe 2 68 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Trasferimento del progetto tra il terminale e il PLC In breve Il trasferimento di un progetto consente di copiare il progetto corrente dal terminale alla memoria del PLC corrente ovvero quello il cui indirizzo selezionato Analisi e generazione di un progetto Per eseguire contemporaneamente l anal
108. oazionamento con la stessa procedura 5 Una volta regolate le impostazioni usare il comando File Chiudi per scollegarsi 35013567 07 2012 193 IclA per gli MFB Regolazione dell IcIA con IcIA Easy Preliminarmente Si raccomanda di regolare la cinematica dell asse prima che il programma lo avvii automaticamente Esempio di regolazione La seguente tabella offre un esempio di regolazione della cinematica Passo Azione Collegarsi vedi pagina 191 all IclA La seguente figura mostra parte della nuova finestra Questa finestra pi in basso permette d accedere alle funzioni di comando dell IclA Enable Fault on Mise 35 Off 4 Rdy Switch On Connected CAN Adresse 6 Baudrate 500KBit s Fare clic sul pulsante Reset per azzerare tutti i problemi Posizionare il cursore della zona Enable su ON Scegliere il comando Funzioni Modalita di funzionamento Risultato viene visualizzata la finestra delle modalit di funzionamento 194 35013567 07 2012 IclA per gli MFB Passo Azione 6 Selezionare la scheda Modalita di velocita Immettere il valore 200 nella zona Valore setpoint Risultato il motore funziona e la sottofinestra animata Icla Easy File Edit Connection Parameter Functions Diagnose Windows RS4 A Profi Operating Modes ointto point Speed mode Homing Manual Movement Setpoint Value rpm v 0 11000
109. odalit fare clic sul pulsante Modifica nella zona di selezione della modalit NOTA questa operazione pu essere assegnata ad altri blocchi funzione NOTA la tabella di animazione dinamica soltanto in modalit online visualiz zazione dei valori delle variabili 35013567 07 2012 75 Debug dell applicazione Modifica di valori Nell esempio di esercitazione vengono utilizzate variabili booleane Per modificare un valore booleano procedere come segue Passo Azione 1 Usare il mouse per selezionare la variabile booleana che si desidera modificare Fare clic sul SOI pulsante corrispondente al valore desiderato oppure eseguire i comandi Imposta su 0 o Imposta su 1 dal menu contestuale Avvio del sistema La tabella seguente descrive la procedura di avvio del sistema usata nell esempio Passo Azione 1 Impostare la variabile Cma Run Z su 1 Risultato la variabile Axis OK 2 passa a 1 Impostare la variabile Cnd_Reset_Zsu1 Impostare la variabile Cnd_Home_Z su 1 Risultato l asse con riferimento Per ruotare l asse impostare la variabile Cmd_Mvt_Z su 1 Risultato l asse inizia a ruotare e i valori delle variabili Position ze Velocity_ 2 non sono pi impostati su 0 Per arrestare la rotazione dell asse e impostare la variabile Cmd_Stop Z su 1 impostare la variabile Cma_Mvt_Z su 0 Risultato l asse arresta la rotazione
110. ollegamento Lexium TCSCCN4F 3M3T CAN 32 alla porta CANopen del PLC Terminazione di linea TCSCAR013M120 CANopen Motore per Lexium 32 BSH055ee 35013567 07 2012 97 Lexium 32 per MFB Configurazione bus CANopen del Lexium 32 Panoramica La metodologia per l implementazione di un bus CANopen tramite Modicon M340 prevede di aggiornare il catalogo hardware configurare vedi pagina 31 la porta CANopen per la CPU dichiarare lo slave scelto dal catalogo hardware vedere paragrafo seguente configurare lo slave abilitare la configurazione mediante Unity Pro verificare vedi pagina 35 il bus CANopen nel browser del progetto 98 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Aggiornamento il catalogo hardware Questa tabella descrive la procedura per configurare lo slave CANopen Passo Azione 1 Aprire il catalogo hardware Start gt Programma Schneider Electric Socollaborative gt UnityPro Hardware Catalog Manager Risultato viene visualizzato Hardware Catalog Manager gt Hardware Catalog Manager File Modifica Visualizza Servizio Derivazione CANopen A I O distribuiti Motion amp Drive Hle amp contidio motore E Safety i Sensori Prodotti di terzi parti Importa Esporta 2 Nella scheda menu fare clic su File gt Import User Devices quindi importare il file LXM32_MFB cpx nella directory Application Data Schneider Electric ConfCatalog Databas
111. one al sistema ATV 32 con un tipo di architettura e indica i requisiti hardware e software Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Architettura di un applicazione con un ATV 32 153 Requisiti software 154 Requisiti hardware 155 152 35013567 07 2012 ATV 32 per MFB Architettura di un applicazione con un ATV 32 Panoramica Illustrazione L architettura descritta semplice e integra i principi di implementazione del controllo di movimento Possono essere aggiunte altre apparecchiature a questa architettura per poter gestire diversi assi Nella seguente figura illustrata un architettura usata in un applicazione che include un ATV 32 a a ri LOU OT am PET ATV 32 1 Scatola di giunzione 2 SoMove 35013567 07 2012 153 ATV 32 per MFB Requisiti software Panoramica Versioni In riferimento ai requisiti software indicati nella Guida di avvio rapido vedi pagina 13 SoMove utilizzato per la configurazione e la regolazione dell ATV 32 PowerSuite per Lexium 05 dispone di un metodo semplice per la configurazione dei parametri di un servoazionamento Lexium 05 servodrive Lo stesso metodo di SoMove altrettanto adeguato per un servoazionamento ATV 32 Se non si utilizza SoMove possibile configurare determinati parametri a partire dal pannello frontale ATV 32 l i
112. ontiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Creazione del progetto 27 Configurazione del task Master 28 26 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Creazione del progetto In breve Lo sviluppo di un applicazione mediante Unity Pro consiste nella creazione di un progetto associato con un PLC Procedura per la creazione di un progetto La tabella seguente descrive la procedura di creazione di un progetto mediante Unity Pro Passo Azione 1 Avviare il software Unity Pro 2 Fare clic su File poi su Nuovo e infine selezionare un PLC Nuovo progetto Mostra tutte le versioni m E Modicon M340 Annulla BMX P34 1000 02 10 Modbus CPU 340 10 BMX P34 2000 02 10 Modbus CPU 340 20 Guida BMX P34 2010 A00 Modbus CANopen CPU 340 20 BMX P34 20102 Modbus CANopen2 CPU 340 20 BMX P34 2020 Ethernet Modbus CPU 340 20 BMX P34 2030 Modbus CANopen CPU 340 20 BMX P34 20302 Modbus CANopen2 CPU 340 20 BMX PRA 0100 Adattatore I O remoti periferia Premium amp Quantum _ Impostazione progetto File impostazione Per vedere tutte le versioni del PLC fare clic sulla casella Mostra tutte le versioni 4 Selezionare il processore da utilizzare tra quelli proposti Per creare un progetto con valori specifici di impostazione selezionare la casella File impostazione e usare il pulsante del browser per identificare il file XSO File impos
113. open con l interfaccia Passo Azione 1 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il menu SET Setting viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 2 DIS Premere il pulsante pi volte per accedere al menu COM Risultato il menu COM Communication viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 3 Premere il pulsante ENT sull interfaccia Risultato il sottomenu COAD CANopen Address viene visualizzato sull indicatore di stato dell interfaccia 4 Premere di nuovo ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente all indirizzo CANopen dell apparecchiatura 5 Premere il pulsante P per diminuire il valore o il pulsante per aumentare il valore dell indirizzo CANopen Premere ENT quando l indirizzo CANopen desiderato visualizzato 3 Risultato il valore viene confermato e viene visualizzato di nuovo il sottomenu COAD indirizzo CANopen Premere una volta ESC per tornare al sottomenu COAD Premere il pulsante P per accedere al sottomenu COBD velocit in baud di CANopen Premere ENT Risultato viene visualizzato un valore corrispondente alla velocit CANopen dell apparecchiatura 8 PEO i Premere il pulsante per diminuire il valore o il pulsante per aumentare il valore della velocit CANopen Premere ENT quando viene visualizzata la velocit CANopen desiderata 500 Risultato il valore viene conf
114. ory Configurazione quindi I CANopen Bo Bus dl Connessicni configurate 0 140 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB Passo Azione 2 SelezionareModifica Nuovo dispositivo Risultato viene visualizzata la finestra Nuova apparecchiatura Nuovo dispositivo Indirizzo topologico 1 63 4 Annulla ID Nodo 4 Codice di riferimento Descrizione Derivazione CANopen 1 I O distribuiti Motion amp Drive i ATV31_VI_1 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3111E eds i ATV31_V1_2 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3112E eds ATV31_V1_7 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV3117E eds ii ATV31T_V1_3 Altivar 31 CANopen Slave DSP402 TEATV31T13E eds Re EDS MFB ATV32 ATV32_MFB eds ii ATV61_V1_1 ATV61 TEATV6111E eds z i ATV71_V1_14 ATV71 TEATV7111E eds IclA_IFA IcIA IFA CANopen IclA IFA eds 5 IclALIFE IclA IFA CANopen IclA IFE eds 1 iIclA_IFS IclA IFS CANopen IclA IFS eds s LXM05_MFB LXMOSA PLCopen LXM05_MFB EDS ii LXM05_V1_12 LXMOSA CANopen TELXM05A_0112E EDS 1 i LXM15LP_V1_45 EDS per servoazionamento Lexium 15 LP TELXM15LP_0142E eds 1 LXM15MH_V6_64 EDS per servoazionamento Lexium 15 MPHP TELXM15MH_0661E eds ii LXM32_MFB LXM32_MFB LXM32_MFB EDS _ 6D3_28 D328 CANopen BLSD328_0100E EDS Controllo motore Sicurezza Sensori E Prodotti di terzi parti
115. osezioni Argomento Pagina Configurazione del servoazionamento ATV 32 con SoMove 160 Configurazione dell ATV 32 con l interfaccia utente 162 35013567 07 2012 159 ATV 32 per MFB Configurazione del servoazionamento ATV 32 con SoMove Panoramica Con SoMove gli utenti possono definire le basi delle apparecchiature installate descrivere le configurazioni associate e le impostazioni di comunicazione SoMove offre poi l accesso a un gruppo di operazioni per la modifica o il trasferimento delle configurazioni nonch per la connessione alle apparecchiature Il principio di navigazione di SoMove permette di associare un interfaccia di configurazione con ogni tipo di apparecchiatura rendendone possibile il controllo la regolazione e il monitoraggio Connessione dell ATV 32 Questa tabella descrive la procedura di connessione al servoazionamento ATV 32 Passo Operazione 1 Collegare il PC che dispone di SoMove per l ATV 32 installato al connettore RJ45 sul servoazionamento da configurare 2 Avviare SoMove Risultato viene visualizzata la schermata di avvio E SoMove Lite SoMove Lite Build 1 1 11 1 Welcome to SoMove Lite V1 11 In a search for delivering improved software and always looking for friendly user interface we listened closely to your request It is time to share our new software tool Developed in collaboration with our ergonomics team this freeware is SIMPLE TIME
116. osi nell azionamento e di individuarne le cause vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione 66 35013567 07 2012 Programmazione dell applicazione Sommario La schermata mostra una parte della sezione READSTATUS_Z MC_READSTATUS 1 Axis_Ref_Z AXIS ERROR TRUE ENABLE VALID BUSY ERRORID ERRORSTOP M STOPPING STANSTILL DISCRETEMOTION CONTINUOUSMOTION SYNCHRONISEDMOTION MOTIONTASKMOTION REFERENCED M DOWNLOADING DISABLED HOMING READERROR_Z MC_READAXISERROR 2 Axis Ref_Z AXIS ERROR A VALID i BUSY ENABLE AXIS_OK_Z C INI ERRORID MC_STOP_Z ERROR IN2 AXISFAULT MC_RESET_Z ERROR IN3 AXISFAULTID MC_POWER_Z ERROR IN4 AXISDIAG HOME_Z ERROR IN5 AXISDIAGID ABSOLUTE1_Z ERROR IN6 Fatti nta E ABSOLUTE2_Z ERROR IN7 UPLOAD_Z ERROR IN8 AXISERRORID DOWNLOAD_Z ERROR IN9 MSGERRORID READSTATUS_Z ERROR IN10 Le variabili UPLOAD Z ERROR e DOWNLOAD Z ERROR devono essere aggiunte al blocco OR dopo aver creato la sezione ricetta vedi pagina 68 35013567 07 2012 67 Programmazione dell applicazione Backup e trasferimento parametri del servoazionamento In breve Questa sezione di programmazione tratta dei seguenti blocchi MFB e TE_UPLOADDRIVEPARAM vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi fu
117. perativa selezionata e per l impostazione dei parametri specifici sezione superiore e Visualizzazione delle informazioni di stato sezione inferiore L utente pu passare da una scheda all altra della finestra Modalit di funzionamento senza interferire con la modalit di funzionamento correntemente attiva Nella modalit di funzionamento Profilo di velocit l azionamento accelera fino a una velocit di destinazione regolabile E possibile impostare un profilo di movimento con valori per le rampe di accelerazione e decelerazione Modalit di funzionamento Modalit Rilevamento punto di Movimento Cambio i Punto punto Velocit __ riferimento Homing manuale elettronico Ostillatore Velocita 0 Almin _ok 106 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Debug del Lexium 32 Prerequisito Si consiglia di eseguire il debug della dinamica dell asse prima che venga avviato automaticamente dal programma Descrizione Il software di messa in servizio fornisce la funzione Registrazione Regolazione per la visualizzazione dei dati interni del dispositivo durante i movimenti Il dispositivo collegato memorizza i dati di movimento in una memoria interna per un periodo di registrazione definito quindi li invia al PC Il PC elabora i dati e li visualizza sotto forma di grafici o tabelle dati registrati possono essere salvati nel PC e possono essere archiviati o stamp
118. plicazione Regolazione del Lexium 05 con PowerSuite Preliminarmente Si raccomanda di regolare la cinematica dell asse prima che il programma lo avvii automaticamente Esempio di regolazione La seguente tabella offre un esempio di regolazione della cinematica Passo Azione 1 Collegarsi vedi pagina 49 al Lexium 05 2 Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite apre una nuova finestra con la schermata di configurazione che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio La seguente figura mostra parte della nuova finestra Questa finestra pi in basso permette d accedere alle funzioni di comando del Lexium 05 EE H State Speed control mode p_refusr 1066883 usr HALT inactive p_actusr 1066883 usr J site p Test nn hi A Ready S Fault 0x0000 _nref 0 1 min Inactive Local access imac O 1min Test stop Reset_ DEVemdinter CANOpen Idq_act 0 03 Apk Standard profile en Connected 3 Posizionare il cursore della zona Comando su Attivo 4 Posizionare il cursore della zona Enable su On 5 Fare clic sul pulsante Reset per azzerare tutti i problemi 6 Fare clic sul pulsante Test Run 7 Immettere il valore 0 1 nella zona CUR_I_target 8 Posizionare il cursore della zona CURref su On Risultato il motore funziona e la sottofinestra animata Power Current control mode _p_refusr 592
119. plicazione con Lexium 32 Requisiti software Requisiti hardware Configurazione bus CANopen del Lexium 32 Configurazione del Lexium 32 Parametri di base per Lexium 32 con Lexium CT Regolazione del Lexium 32 Regolazione del Lexium 32 Debug del Lexium 32 ee Lexium 15MP HP LP Implementazione dei Blocchi funzione di movimento Adeguamento dell applicazione agli azionamenti Lexium 15MP HP LP Architettura di un applicazione con gli azionamenti Lexium 15MP HP LP Requisiti software L eee Requisiti hardware Configurazione del bus CANopen per gli azionamenti Lexium 15MP HP LP LL Configurazione dello slave CANopen sul bus CANopen 63 65 66 68 69 71 72 73 75 77 79 79 81 82 84 87 89 89 91 91 93 94 95 96 97 98 102 102 105 106 107 111 112 113 114 116 117 117 35013567 07 2012 10 3 configurazione del Lexium 15MP HP LP 120 Parametri di base per Lexium 15MP tramite Unilink MH 121 Parametri di base per Lexium 15LP tramite Unilink L 124 Parametri specifici per Lexium 15 MP HP LP con Unilink 129 10 4 regolazione del Lexium 15MP HP LP 0000 e eee eee 131 Debug dell asse iii Pai va i aS 131 Capitolo 11 ATV 31 Implementazione Blocchi funzione di movimento erie ie ea na 135 11 1 Adattame
120. possibile regolare le impostazioni del servoazionamento con la stessa procedura Risultato viene visualizzata la seguente schermata che mostra i dati salvati in locale Powersuite Eile Action Display Tools A Aae tr Fd E 7 Sal x p Ta ATVAI MFB j ATV31_MFB A ATV31_MFB Serial point to point i J Serial multidrop E My configurations Altivar drives Reference ATV31 HO37M2 RY ATV31_MEB Hardware type Product on heatsink Connections n ower Europe J Serial point to point p 0 37kW 0 5HP i uu nia Supply voltage 220 240 single phase t Serial multidrop Conti tout t gep HJ Eth bridge point to point aa INUous output current 3 3 A t a Eth bridge multidrop ax transient current 5A bai J Ethernet Modbus T CP Serial number XXX43E009309 Version V1 21E03 Vendor name TELEMECANIQUE Serial number Unknown Version V1 21E03 HMI board Version V1 11E02 Configuration Configurations conf1 ATV31 ATV31_MFB ATV31H037M2 146 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB Configurazione di ATV 31 con l interfaccia utente Panoramica Nel ATV 31 integrata un interfaccia utente Con questa interfaccia possibile e mettere in linea l apparecchiatura e configurararla e eseguire la diagnostica Struttura del menu d interfaccia Il grafico seguente illustra la procedura d accesso ai menu d interfaccia utente Menus Power up Displays the drive status ha Motor frequency th
121. se prima di avviare l asse in movimento assoluto e MC_MOVEABSOLUTE vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione che permette all asse di eseguire un movimento assoluto Sommario La schermata mostra questa parte della sezione HOME_Z MC_HOME 1 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE _ Cmd_home_Z EXECUTE DONE 0 POSITION BUSE 2000 SPEED REMAND ORES 34 HTYPE ABSOLUTE1_Z MC_MOVEABSOLUTE 2 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE Cmd_Mvt_Z EXECUTE DONE 50000 POSITION BUSY TE 2000 VELOCITY IO O ine 0 ACCELERATION i 0 DECELERATION ABSOLUTE2_Z MC_MOVEABSOLUTE 3 Axis_Ref_Z AXIS ERRORE EXECUTE DONE 50000 POSITION BUSY 2000 veLoc ry COMMANDABORTED 0 ACCELERATION ERRORID 0 DECELERATION 35013567 07 2012 63 Programmazione dell applicazione Per l esempio di esercitazione la sezione costituita da un tipo di sequenza di movimenti reversibili Il movimento verso l esterno determinato dal bit Cnd_Mvt_Z della schermata operatore vedi pagina 77 Il movimento di ritorno determinato dalla fine del movimento verso l esterno L unit di posizione USR e l unit di velocit rpm Il valore del tipo di ricerca del punto di riferimento HTYPE 34 corrisponde a un movimento verso il punto di riferimento di un solo giro in direzione di rotazione positiva 64 35013567 07 2012 Programmaz
122. t_DI2 Positive limit switch LIMP Function Input DI2 IOfunct_DI3 Negative limit switch LIMN Function Input DI3 IOfunct_DI4 Free available Function Input DI4 lOfunct_DI5 Free available Function Input DI5 lOfunct_DQ0 No fault Function Output DQ0 IOfunct_DQ1 Active Function Output DQ1 IOfunct_DQ2 Free available Function Output DQ2 SPVn_lim Speed limitation via input 1 9999 SPVz_clmp Speed limit for Zero Clamp 0 1000 SPVi_lim Current limitation via input 0 3000 SPVChkWinTin ms Monitoring of time window 0 9999 SPVp_DiffWin revolutio Monitoring of position deviation 0 0 9999 SPVn_DiffWin 1imin Monitoring of speed deviation 1 9999 SPVn_Thresho 1 min Monitoring of speed value 1 9999 SPVi_Threshol Monitoring of current value 0 3000 SPVSelError1 First selective error entry 0 65535 SPVSelError2 Second selective error entry 0 65535 SPVSelWarn1 First selective warning entry 0 65535 SPVSelWarn2 Second selective warning entry 0 65535 RESint_ext internal Resistor Braking resistor control 0 4 RESext_P 10 Nominal power of external braking resistor 1 32767 RESext_R 100 00 Resistance value of external braking resistor 1 327 67 RESext_ton 1 Max permissible switch on time of external brakin
123. ta PARAMETERSET compilata Nota eseguire un backup dei dati in un file DAT utilizzando PLC Trasferisci dati PLC nel file se il PLC non dispone di una scheda di memoria 84 35013567 07 2012 Manutenzione Ripristino dei dati La tabella seguente descrive la procedura per il ripristino dei dati del servoazio namento mediante il blocco TE_DOWNLOADDRIVEPARAM vedi pagina 68 Passo Azione 1 Disattivare il parametro Enable che appartiene al blocco MC_POWER vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione Risultato il servoazionamento passa alla modalit Disattiva vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione 2 Sostituire il servoazionamento Il nuovo servoazionamento deve avere lo stesso codice di riferimento del servoazionamento guasto Nota accertarsi di adottare tutte le precauzioni necessarie durante la sostituzione del servoazionamento 3 Configurare il nuovo servoazionamento con i parametri di base vedi pagina 49 indirizzo CANopen velocit oppure utilizzando la tastierina sul pannello frontale 4 Attivare il parametro di ingresso del blocco Execute Risultato il servoazionamento passa alla modalit Scaricamento vedi Unity Pro Blocchi funzione Motion Libreria dei blocchi funzione La tabella di dati assegnata al parametro di ingresso PARAMETERSET carica il parametro di ingresso PARAMETERLIST che corrisponde al parametro del ser
124. tazione progetto E anche possibile crearne uno nuovo Se non viene selezionata la casella File impostazioni sono utilizzati i valori predefiniti delle impostazioni di progetto 6 Confermare facendo clic su OK Per impostazione predefinita l applicazione inserisce un rack e un alimentatore 35013567 07 2012 27 Configurazione applicazione Configurazione del task Master Informazioni generali La prima operazione da effettuare per creare un programma d applicazione quella di definire i Task Viene consigliato di programmare il servoazionamento utilizzando i blocchi MFB nel MAST Questo task deve essere analizzato ad intervalli regolari A ATTENZIONE MFB FUNZIONAMENTO ANOMALO DEI BLOCCHI MFB Non mischiare task MAST con i task FAST E possibile utilizzare i task FAST per programmare i blocchi Il mancato rispetto di queste istruzioni pu provocare infortuni o danni alle apparecchiature Configurazione La seguente tabella descrive la procedura d impostazione dei parametri del task MAST Passo Azione Nel Browser del progetto espandere la directory Programma Viene visualizzata la directory MAST Fare clic con il pulsante destro sulla directory MAST ed eseguire il comando Propriet dal menu contestuale Fare clic su Propriet per visualizzare la seguente finestra di dialogo Proprieta MAST Informazioni generali Commento Nome Configurazione
125. te di eliminare una ricetta Proprieta consente di accedere alle proprieta della ricetta 38 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Creazione e configurazione dell asse Informazioni generali La directory Motion viene utilizzata per dichiarare un asse La procedura di creazione consente di semplificare la gestione e la programmazione di un asse tramite Unity Pro NOTA Per qualsiasi modifica a un dispositivo sul bus CANopen non necessario riconfigurare i servoazionamenti non influenzati dalla modifica Creazione di un asse Eseguire queste azioni Passo Azione 1 Fare clic con il pulsante destro sulla directory Motion ed eseguire il comando Nuovo asse dal menu contestuale 2 Facendo clic sul comando Nuovo asse si apre una finestra di dialogo con tre schede 35013567 07 2012 39 Configurazione applicazione Passo Azione 3 Nella scheda Generale immettere unnome e selezionare un servoazionamento dall elenco un indirizzo compatibile CANopen Nota se gli indirizzi CANopen non sono ancora stati definiti lasciare lt Nessun collegamento gt nell elenco Se lt Nessun collegamento gt assegnato a un indirizzo CANopen compatibile possibile proseguire con lo sviluppo dell applicazione Una volta definiti gli indirizzi CANopen selezionare un indirizzo nell elenco delle unit compatibili In questa scheda Asse_Z
126. te di visualizzare e controllare l asse e programmazione strutturata in pi sezioni Dichiarazione delle sezioni La tabella seguente presenta un riepilogo delle sezioni di programma da creare Nome della sezione Linguaggio Descrizione CAN_Handler vedi pagina 59 FBD Questa sezione consente di verificare se i parametri dell asse corrispondono alla realt vedi pagina 68 Operating_mode FBD Questa sezione consente di accendere i vedi pagina 62 servoazionamenti e di verificare gli assi Cmd_Mvt FBD Questa sezione consente di impostare un punto di vedi pagina 63 riferimento di origine per l asse e quindi di controllarlo nel movimento assoluto Control_Mvt FBD Questa sezione consente di determinare la posizione vedi pagina 65 e la velocit dell asse Status_Axes FBD Questa sezione consente di determinare lo stato vedi pagina 66 dell asse e di eseguire la diagnostica per un evento Recipe FBD Questa sezione consente di salvare o ripristinare i dati di un servoazionamento 35013567 07 2012 57 Programmazione dell applicazione Lo schema seguente mostra la struttura del programma dopo che sono state create le sezioni di programmazione Ta Vista strutturale BI l e Task y MAST l A Sezioni i raaraa Fog CAN Handler haenen Operating _mode i feee FD Cmd M f i esere FoB Control _Mvt fz EnB
127. tool di messa in servizio per assi destinato ad applicazioni di controllo del movimento La sua interfaccia utente grafica fornisce un metodo semplice per configurare i parametri di un servoazionamento di tipo Lexium 15LP Collegamento al Lexium 15LP Questa tabella descrive la procedura di connessione al Lexium 15LP Passo Azione 1 Avviare Unilink L selezionando Avvio gt Programma Unilink gt Unilink L Risultato una finestra chiede se si desidera collegarsi all azionamento 2 Fare clic sul pulsante S Risultato viene visualizzata una finestra per selezionare il dispositivo 3 Selezionare RS 232 e fare clic sul pulsante OK Risultato viene visualizzata una finestra delle impostazioni RS 232 4 Impostare la porta seriale da COM1 a COM10 la velocit di trasmissione 38400 il timeout 2000ms 124 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Passo Azione 5 Fare clic sul pulsante OK Risultato viene visualizzato il software Unilink L Untitled Unilink L File Modifica Comunicazione Azionamento Strumenti Visualizza DEE S MO Mas ae OPMODE 0 Velocit digitale coi CA r Alimentatore ___ Amplificatore onfigurazione guideta i Basic Setup Resistore piarevare Unit Meccaniche e azionamento 3A Impostazioni CAN bus Interna Valore Emas di campo Ohm
128. tore 35013567 07 2012 95 Lexium 32 per MFB Requisiti software Panoramica In conformita ai requisiti software descritti nella Guida di avvio rapido vedi pagina 24 Lexium CT utilizzato per la configurazione e la regolazione del Lexium 32 Schema funzionale per il Lexium 32 Il seguente schema illustra le funzioni eseguite dal PLC e dal servoazionamento Unity Pro PLC Servoaziona mento Programma Lexium 32 BSH applicazione Task di MFB movimento Set di parametri Velocit Posizione Versioni Nella seguente tabella sono elencate le versioni hardware e software utilizzate nell Architettura vedi pagina 113 che consentono l uso degli MFB in Unity Pro Apparecchiatura Versione software utilizzata Versione del firmware nell esempio Modicon M340 Unity Pro V5 0 gt 2 0 Lexium 32 Lexium CT V1 0 V1 x for Lexium 32 Advanced V1 y for Lexium 32 Modular 96 35013567 07 2012 Lexium 32 per MFB Requisiti hardware Codici prodotto dei componenti hardware utilizzati Nella seguente tabella sono elencati i componenti hardware utilizzati nell architettura vedi pagina 95 che permettono l implementazione degli MFB Lexium 32 in Unity Pro Hardware Riferimento PLC Modicon M340 BMX P34 20302 Alimentatore Modicon M340 BMX CPS 2000 Rack Modicon M340 BMX XBP 0800 Lexium 32 Advanced LXM32AU90M2 Cavo dic
129. ts Control command i cControl command Orpplcaton functions Summing inputs ojog CRamps configuration Current limitation Preset speed choice CPreset speed values 0DC injection CPI regulator Gt speed CBrake sequence CStop type CManage limit switche oi Fault Management CFault behaviour CFault validation Stop on fault mode R Communication i 4Communication 6 Inputs summary Active Inactive 1 Dopo la connessione e il trasferimento delle configurazioni delle apparecchiature PowerSuite visualizza una schermata di configurazione in una nuova finestra che offre l accesso al controllo dell apparecchiatura e alle funzioni di regolazione e monitoraggio Uso del comando Display Configurazione Nella struttura ad albero visualizzata scegliere Comunicazione nella directory Comunicazione Risultato viene visualizzata la seguente finestra Powersuite ATV31_MFB Edit in connected mode FLO Forced local mode Not assigned CANopen ADCO Drive CANopen address 4 BDCO CANopen trans speed 500 kbit s ERCO Error registry CANopen 0 Stop Device in fault Connected en Nella riga ADCO occorre impostare l indirizzo CANopen su 4 Nella riga BDCO occorre impostare la velocita del bus CANopen su 500 35013567 07 2012 145 ATV 31 per MFB Passo Azione 4 Chiudere la finestra per scollegarsi Nota
130. tturale 1 Stazione Configurazione 0 Bus PLC JO amor 0800 ELA P BMx CPs 2000 B 0 BMx P34 2080 ara RAS SEsA 7v CANopen lrrdcezzzzi Ethernet 0 r i segranaaaana Indirizzo topologico del bus CANopen non pu essere modificato Indirizzo slave i Ow 2 Derivazione CANopen iaia Mv 0 0 Lexium05_MFB silvi Tipi dati derivati Tipi FB derivati Variabili e istanze FB Motion Nome dispositivo RE RCA 35013567 07 2012 35 Configurazione applicazione 2 4 Configurazione dell asse usando Motion Tree Manager Argomento della sezione Questa sotto sezione descrive la directory Motion aggiunta al browser del progetto di Unity Pro Presenta inoltre una procedura per la creazione dell asse in questa directory Contenuto di questa sezione Questa sezione contiene le seguenti sottosezioni Argomento Pagina Directory Motion 37 Creazione e configurazione dell asse 39 Variabili Axis_Ref Can_Handler AxisParamDesc e Recipe 44 Risultato della configurazione della directory Motion 46 36 35013567 07 2012 Configurazione applicazione Directory Motion In breve La directory Motion della vista strutturale del progetto permette di accedere alla dichiarazione e alla configurazione dei servoazionamenti Quando si dichiara un servoazionamento sono richieste varie informazioni tra cui il nome assegn
131. ultato Viene visualizzato un elenco di parametri 9 Usare Jog dial per selezionare AdCO Risultato Viene visualizzato il parametro AdCO indirizzo CANopen 10 Premere il tasto ENT Risultato Viene visualizzato un valore corrispondente all indirizzo CANopen predefinito 11 Utilizzare Jog dial per scegliere l indirizzo CANopen 4 Risultato Viene visualizzato l indirizzo CANopen selezionato 12 Premere il tasto ENT Risultato Viene visualizzato il parametro AdCO indirizzo CANopen 13 Usare Jog dial per selezionare bdCO Risultato Viene visualizzato il parametro bdCO velocit CANopen 14 Premere il tasto ENT Risultato Viene visualizzato un valore corrispondente alla velocit CANopen predefinita 15 Utilizzare Jog dial per scegliere la velocit CANopen 500 Risultato Viene visualizzata la velocit CANopen selezionata 16 Premere il tasto ENT Risultato Viene visualizzato il parametro bdCO velocit CANopen 17 Premere ESC diverse volte per tornare al menu principale 35013567 07 2012 163 ATV 32 per MFB 164 35013567 07 2012 ATV 71 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento 13 Scopo di questo capitolo Questa capitolo presenta l implementazione di un servoazionamento ATV 71 conformemente alla metodologia vedi pagina 19 descritta nella guida di avvio rapido vedi pagina 13 con un Lexium 05 Il capitolo specifica in dettaglio solo le differenze e le azioni per un ATV
132. un ATV 71 167 Requisiti software 168 Requisiti hardware eee 169 13 2 Configurazione del bus CANopen ATV 71 170 Configurazione dello slave CANopen ATV 71 sul bus CANopen 170 13 3 Configurazione dell ATV 71 173 Configurazione di ATV 71 in PowerSuite 0000 174 Configurazione di ATV 71 con l interfaccia utente 177 13 4 Regolazione dell ATV 71 179 Regolazione dell ATV 71 con PowerSuite 179 35013567 07 2012 7 Capitolo 14 IclA Implementazione dei Blocchi funzione di movimento n iee e pla ta 181 14 1 Adattamento dell applicazione al lclA LL 182 Architettura di un applicazione con un ICIA LL 183 Requisiti software auauua uaaa aaee 184 Requisiti hardware 185 14 2 Configurazione del bus CANopen ICIA LL 186 Configurazione dello slave CANopen IclA sul bus CANopen 186 14 3 Configurazione dell ICIA 189 Configurazione dell IcIA con i microinterruttori DIP 189 14 4 Regolazione dell ICIA LL 190 Configurazione dell IcIA in ICIA Easy LL 191 Regolazione dell IcIA con ICIA Easy 0 0 cee eee eee 194 NICS soil rana ee ee analitico 197 35013567 07 2012 Informazioni di sicurezza Aa Informazioni importanti AVVISO Leggere attentamente queste istruzioni e osservare l apparecchiatura per familiarizzare con i suoi componenti prima di procedere ad atti
133. unicazione PowerSuite offre poi l accesso a un gruppo di operazioni per la modifica o il trasferimento delle configurazioni nonch per la connessione alle apparecchiature Il principio di navigazione di PowerSuite permette di associare un interfaccia di configurazione con ogni tipo di apparecchiatura rendendone possibile il controllo la regolazione e il monitoraggio Connessione a ATV 31 Questa tabella descrive la procedura di connessione al servoazionamento ATV 31 Passo Azione 1 Collegare il PC su cui installato PowerSuite per ATV 31al connettore RJ45 del servoazionamento da configurare Start PowerSuite for ATV 31 Risultato viene visualizzata la schermata di avvio Eile Action Display Tools fa ia dt Scegliere Azione e poi Collegamento Risultato viene visualizzata una casella di testo Digitare un nome di progetto ATV31_MFB e fare clic su OK Risultato viene visualizzata una finestra di conferma del trasferimento Premere Alt F per avviare il trasferimento dati dal servoazionamento alla stazione di lavoro collegata 144 35013567 07 2012 ATV 31 per MFB Configurazione di ATV 31 Questa tabella descrive la procedura d immissione delle impostazioni di base Passo Azione O Eile Configuration Display Tools Old Ri pe SMr eono n CMotor characteristics OSwitching mode Speed scale Terminal Configuration Anputs Outpu
134. vit di installazione uso o manutenzione seguenti messaggi speciali possono comparire in diverse parti della documentazione oppure sull apparecchiatura per segnalare rischi o per richiamare l attenzione su informazioni che chiariscono o semplificano una procedura causare lesioni personali se non vengono rispettate le istruzioni Questo simbolo indica un possibile pericolo utilizzato per segnalare all utente potenziali rischi di lesioni personali Rispettare i messaggi di sicurezza evidenziati da questo simbolo per evitare da lesioni o rischi all incolumit personale PERICOLO PERICOLO indica una condizione immediata di pericolo la quale se non evitata pu causare seri rischi all incolumit personale o gravi lesioni A ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione di potenziale rischio che se non evitata pu provocare morte o gravi infortuni L aggiunta di questo simbolo a un etichetta di Pericolo relativa alla sicurezza indica che esiste un rischio da shock elettrico che pu 35013567 07 2012 9 NOTA A ATTENZIONE ATTENZIONE indica una situazione di potenziale rischio che se non evitata pu provocare infortuni di lieve entit AVVISO Un AVVISO utilizzato per affrontare delle prassi non connesse all incolumit personale Manutenzione riparazione installazione e uso delle apparecchiature elettriche si devono affidare solo a personale qualificato Schne
135. voazionamento 35013567 07 2012 85 Manutenzione 86 35013567 07 2012 Applicazione a piu assi Scopo di questa sezione Questa sezione descrive l altro hardware disponibile per i blocchi funzione di movimento con un Modicon M340 che esegue Unity Pro Il servoazionamento Lexium 05 stato usato nella sezione precedente per eseguire un esempio Questa sezione inizia con una presentazione dei seguenti servoazionamenti in un architettura completa Lexium 32 Lexium 15 ATV 31 ATV 32 ATV 71 IclA Dopo questa presentazione viene descritta la configurazione di ogni servoazio namento specificando le differenze rispetto al Lexium 05 in modo da eseguire lo stesso esempio Contenuto di questa parte Questa parte contiene i seguenti capitoli Capitolo Titolo del capitolo Pagina 7 Premessa 89 8 Compatibilita delle applicazioni di movimento con le versioni di Unity 91 Pro Implementazione di Lexium 32 per i Blocchi funzione di movimento 93 10 Lexium 15MP HP LP Implementazione dei Blocchi funzione di 111 movimento 11 ATV 31 Implementazione Blocchi funzione di movimento 135 12 ATV 32 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento 151 Motion 13 ATV 71 Implementazione dei Blocchi funzione di movimento 165 14 IclA Implementazione dei Blocchi funzione di movimento 181 35013567 07 2012 87 Applicazione a pi assi 88 35013567 07 2012 Premessa
136. xium 15LP La schermata seguente pu essere visualizzata facendo clic sulla cartella Oscilloscopio nel browser Unilink L 5000 5000 20 5000 5000 20 0 100 0 200 0 300 0 400 Tempo Kt nist K 1 n_sd Kt nist K 1 n_VBUS Canali Attivatore File diregistrazione ambito Servizi Motion Regolazione Registrazione Avvio Risoluzione Canale 1 v_cmd M Conversione Modalit automatica normale E Canale 2 v_act M ConversioneModalit automatica Aggiorna T Canale 3 I_cmd M ConversioneModalit automatica 100 2 MS Canale 4 I_act M Conversion Modalit automatica 132 35013567 07 2012 Lexium 15MP HP LP per gli MFB Avvio di un servizio per Lexium 15LP La tabella seguente spiega come utilizzare una funzione di servizio con un Lexium 15LP Passo Azione 1 Fare clic sulla scheda Servizi di movimento 2 Selezionare una delle funzioni di servizio vedi pagina 133 descritte di seguito 3 Fare clic sul pulsante Parametri 4 Impostare il parametro corrispondente 5 Quindi avviare la funzione selezionando il pulsante Avvio 6 La funzione continuer ad essere eseguita fino a quando non si fa clic sul pulsante Stop Funzioni di servizio La tabella seguente spiega come utilizzare una funzione di servizio Corrente Applicare una corrente continua al motore con dimensioni regolabili e continua angolo del vettore di campo elettrico Il passag

M340 Movimentazione

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