Manuale utente
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1. ennn 56 Movimento in direzione negativa 57 Lettura stato del Movimento nnen 58 Scrittura in Memoria errr E Ennn nent 59 Riepilogo dei comandi necccsnananininniia in Eea E a EE 60 INSTALLAZIONE aiaa asa iaia 61 Note sui cablaggi 63 CARATTERISTICHE TECNICHE ccccceceeeeeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeeeeeeeneeeees 64 Alimentazione ea iaia 64 INgress ic aiar n 64 Uscita anale aaa rai 64 Comunicazioni cece eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeceaaeeeeeeeeeeeeeseceneeeeeeeeeeeeeeeenees 64 Risposte dinamich ucraina 65 EEPROM aaa nn 65 Regimi di funzionamento i 65 Condizioni ambientali nennt 65 Dimensioni peso aa iti 65 APPENDICI sanasan adasia adiacenti 66 Programma esempi0 tratt tt tnttt utat t Entan Enant EEn nntEn naene ennet 66 E T AT COR E E SESTA 66 MODELLI E CODICIl nanain aaaeaii aii 69 Manuale di servizio Ver 1 4 5 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INFORMAZIONI GENERALI INFORMAZIONI GENERALI Introduzione e prestazioni La scheda INDW un completo ed intelligente sistema di controllo per motori stepper concepito come accessorio per i moduli di pilotaggio STP WALL STP300D STP300M STP600D STP600M STP900D STP900M Indexer e driver sono sovrapponibili per ottenere un sistema complessivo compatto e flessibile Le comunicazioni sono effettuate pe2. a a aa A 26 GOMANDI SOFTWARE fupalialial aa Liliana 28 Introd ZiON eee inre nana eina ta aaa a Eea Ea naadi deea 28 Modifica di un programma esistente i 29 Funzione Tappa nennen 29 interruzione cain T 31 SIOD aaaea ara iaia 32 ResetsSoltware aiutano 32 RisolUzione ai 33 Caricamento e pulizia della MemMOFriAa nnn 35 Controllo delle COrrenti 36 Ricerca della posizione di Zero eenn 37 Attivazione OUTPUT ii 39 Velocit iniziale ariila nani lalla aaa rn 40 JUM exter ces Covent dere adstaiteddencaien rei 41 Pendenza delle rampe 42 Movimento a velocit costante 43 Imposta origine uiiii iaia 44 Modalit programma i 45 Lista pr gram seeno ssie rsi ei elia ela 46 Movimento relativo all origine i 47 Memorizzazione dei parametri i 48 Punto di C 0 0 i 49 V GlOCita TINGS ciseciacsteceaciddiecsdeatacduen e a a a a a aa eai 50 Manuale di servizio Ver 1 4 4 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Ate Sa ina 51 Esamina i parametri carena aea aia aN E eda EN NE 52 Lettura posizione corrente nnnm ennenen nenn 53 L etturaimemoria Lupin orale 54 Lettura dei finecorsa nenne nnenn nnmnnn ent 55 Movimento in direzione positiva
3. G o attraverso l ingresso ausiliario di GO foto isolato e attivo a livello basso 5 12 24Vcc e dar immediatamente inizio alla sequenza Nel caso di utilizzo dell ingresso ausiliario non pi necessario il collegamento con un computer remoto o con un terminale consentendo la realizzazione di un sistema completo di basso costo e completamente indipendente Funzione di autospegnimento E possibile programmare la funzione di autospegnimento che consente di annullare la corrente di pilotaggio del motore permettendo una drastica riduzione dei consumi ed evitare il surriscaldamento delle schede di potenza Manuale di servizio Ver 1 4 10 Astel Italy INDW 01 INDW 02 COMUNICAZIONI COMUNICAZIONI RS 422 solo per il modello INDW 02 Tra le opzioni di comunicazione esiste la possibilit di utilizzare il protocollo RS 422 485 e di scegliere se operare in singolo o multiplo asse La modalit singola usata per assegnare un nome unico ad ogni singolo asse remoto In modalit multipla invece ogni controller risponde al computer remoto quando riceve un identificativo che corrisponde a quello memorizzato come proprio nome La modalit singola consente un semplice utilizzo delle comunicazioni verso un asse per le operazioni di installazione e di debug Le operazioni di setup normalmente coinvolgono la scelta dei parametri operativi la scrittura e la lettura dei programmi utente e l assegnazione del nome della scheda per le succ
4. Effettua un movimento in direzione negativa Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi Manuale di servizio Ver 1 4 57 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura stato del Immediato movimento A multi asse dato1 dato2 risultato nome nessuno nessuno nessuno Lettura stato del movimento Legge e visualizza lo stato del controller durante il movimento bit di stato sono codificati in forma decimale ed inviati alla porta seriale Il byte di risposte contiene lo stato corrente secondo la seguente codifica Bit Decimale Significato 0 1 1 posizionamento es Comando 1 2 1 velocit costante es Comando M 2 4 Non considerare 3 8 1 ricerca della posizione di zero es Comando F 4 16 1 esecuzione della rampa 5 32 Non considerare Manuale di servizio Ver 1 4 58 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo ye Scrittura in memoria Immed multi asse dato1 dato2 EN nome indirizzo dato 0 255 nessuno 0 2047 Scrittura in memoria Questo comando consente all utente di modificare direttamente qualsiasi byte all interno della memoria non volatile Manual
5. Questi comandi sono chiamati Comandi azione e sono elencati nella seguente tabella Manuale di servizio Ver 1 4 23 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE Fase di completamento GO Fino al termine dell ultima istruzione Selezione passo intero mezzo passo Fino al termine della precedente azione Attesa Fino al termine della precedente azione Velocit costante Fino al termine della precedente rampa Ricerca posizione di zero Fino al raggiungimento dello zero Movimento relativo Fino al termine del movimento Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento positiva Movimento indicizzato in direzione Fino al termine del movimento negativa Durante la fase di completamento ad esclusione del comando di GO qualsiasi comando non di Azione come quello di lettura della posizione viene immediatamente eseguito La scheda INDW ha la possibilit di accettare un altro comando di azione durante il completamento di un precedente comando di azione Le fasi di esecuzione e di risultato di un comando in attesa sono ritardate fino al termine del comando precedente Durante questa fase di attesa il controller accetta solamente il comando di interruzione ESC i finecorsa l ingresso di STOP ed il segnale di Zero home Il carattere di CR indica il termine della fase di attesa Il comando GO viene considerato come un comando che genera un periodo di attesa continuo Comandi di interruzione comandi di interruzi
6. finecorsa basso Lettura continua della posizione Z disabilitata Nome dopo il reset non definito NOTA comandi che modificano questi parametri utilizzano i registri interni al controller La memorizzazione all interno della memoria non volatile effettuata dal comando Save Una volta che l inizializzazione terminata l ingresso di GO diventa attivo per permettere ad un impulso presente su questi ingressi di eseguire posizionamenti manuali o un programma residente nella memoria utente In questo caso non necessario l uso di un terminale o di un computer remoto per l esecuzione di programmi memorizzati in precedenza Operazioni di comunicazione Manuale di servizio Ver 1 4 18 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PARAMETRI OPERATIVI termini terminale e computer remoto sono usati indifferentemente e indicano qualsiasi dispositivo dotato di un interfaccia RS 232 standard Un carattere una sequenza di 8 bit consecutivi 1 o 0 Ogni singolo carattere rappresenta un numero una lettera un segno di punteggiatura od un controllo come definito dallo standard internazionale ASCII La velocit con la quale i caratteri sono spedito o ricevuti chiamata Baud rate Inizializzazione del singolo asse La scheda INDW controlla i caratteri in ingresso in attesa di una corretta sequenza di inizio In modalit singolo asse il carattere di start rappresentato da uno spazio 0x20 32dec Se il controller correttam
7. scheda Baud rate SW1 1 SW1 2 SW1 3 300 OFF ON ON 1200 OFF OFF ON 2400 OFF ON OFF 4800 ON OFF OFF 9600 OFF OFF OFF 19 200 ON ON OFF 38 400 ON OFF ON vedere l appendice per individuare la posizione del dip switch Considerazioni software All interno del software di gestione il controllo del movimento ha la massima priorit pertanto i comandi ricevuti ed interpretati dalla scheda possono subire ritardo se sono stati inviati mentre il movimento si svolge a velocit particolarmente elevate Questa condizione pu accadere per velocit di movimento superiori a 10 000 passi al secondo In applicazioni nelle quali i comandi sono inviati durante il movimento l utente deve prestare attenzione ad attendere la ritrasmissione dei dati ricevuti per evitare errori di comunicazione Un altra tecnica quella di inserire un piccolo ritardo tra i caratteri inviati Manuale di servizio Ver 1 4 12 Astel Italy INDW 01 INDW 02 COMUNICAZIONI Note sulla comunicazione multi asse prodotti INDW sono disponibili con un interfaccia RS 422 485 a 4 fili trasmettitori ed i ricevitori differenziali garantiscono un elevata affidabilit di comunicazione anche in presenza di disturbi Il controller INDW consente che un singolo computer possa controllare fino a 32 assi remoti Le schede INDW sono compatibili sia con le specifiche RS 422 che con quelle RS 485 In termini generali l implementazione
8. 215 No No antiorario A Lettura durante il No No No No movimento Scrittura in memoria Indirizzo 0 2047 Dato 0 255 Manuale di servizio Ver 1 4 60 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Installazione Installazione Dopo aver disimballato la scheda ed aver effettuato i controlli preliminari installa re la scheda PLPUG IN INDW sulla relativa scheda di pilotaggio per motori stepper della famiglia STPx00 Inserire con attenzione il connettore J1 vedi figura sotto e bloccare le due schede tramite le apposite colonnine di sostegno in plastica connettore top view PLUG IN p Significato Comunicazione seriale in atto Esecuzione programma memorizzato ciclo HW Ciclo HW non avviato ENABLE DIR e STEP attivi motore in movimento ENABLE DIR e STEP non sono attivi motore fermo Movimento in senso orario Movimento in senso antiorario Manuale di servizio Ver 1 4 61 INDW 01 INDW 02 Installazione Astel Italy VELOCITA SWI SW2 SW3 300 OFF ON ON 1200 OFF OFF ON 2400 OFF ON OFF 4800 ON OFF OFF 9600 OFF OFF OFF 19200 ON ON OFF 38400 ON OFF ON Manuale di servizio DIP SWITCH VELOCITA COMUNICAZIONE SERIALE Ver 1 4 62 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Installazione Note sui cablaggi Eseguire correttamente i collegamenti indicati per migliorare l immunit ai disturbi Evitare di far passare i cavi di se
9. 5000 50 10000 125 25000 250 50000 COMBINAZ NON VALIDA COMBINAZ NON VALIDA Esempio Scrittura Binario Significato A4 0100 1 32 passo La risoluzione del driver STPx00M modificabile durante il movimento Manuale di servizio Ver 1 4 33 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software STPx00D Valore i RISOLUZIONE decimale uSTEP STEP STEP GIRO MOTORI 1 8 1 PASSO INTERO 200 2 400 4 800 La risoluzione non modificabile durante il movimento Affinch l operazione abbia effetto occorre disabilitare e poi abilitare il driver STPXx00D successivamente alla modifica del parametro software A Esempio Scrittura Binario Significato AO 0000 1 PASSO INTERO A1 0001 2 MEZZO PASSO A2 0010 4 QUARTO DI PASSO Manuale di servizio Ver 1 4 34 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione Tipo Caricamento e Immediato pulizia memoria C multi asse dato1 dato2 risultato nome C pagina 0 8 nessuno nessun o Caricamento e pulizia della memoria Questo comando reinizializza il controller programmi gi memorizzati e le costanti impostate sono riportate ai valori originali Usando questo comando con il dato1 impostato a 1 viene forzata una completa re inizializzazione della memoria non volatile ai valori impostati dalla fabbrica con la cancellazione di tutti i programmi memorizzati in precedenza Questo
10. 8000 p s 25 1556 Retrocedi di 1556 mezzi passi 29 55667 Avanza di 55 667 mezzi passi 33 wo Aspetta fine movimento 36 EO Disabilita la scheda di potenza Digitare P Invio e S invio Il programma adesso risiede nella memoria non volatile e il controller risponder con Digitare Q 00 Invio Ad ogni linea visualizzata sul terminale premere un tasto per la successiva Sul terminale compariranno le istruzioni come segue Manuale di servizio Ver 1 4 66 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Appendici 0 H 0 2 V 4000 5 1000 9 2000 13 W 500 16 J 5 6 20 H 1 22 V 8000 25 1556 29 55667 33 W 0 36 E 0 Ora il programma risiede nella memoria ed stato verificato Si supponga di voler lanciare il programma dalla locazione 0 visualizzando durante la sua esecuzione le varie istruzioni Digitare G 0 1 Invio La scheda INDW inizier l esecuzione delle istruzioni memorizzate partendo dall indirizzo 0 Poich stata attivata l opzione Trace sul terminale compariranno i comandi prima di essere eseguiti L utente pu interrompere l esecuzione del programma premendo il tasto ESCape Nel caso in cui si volesse modificare il programma memorizzato cambiando la direzione del movimento alla locazione 5 sufficiente digitare P5 Invio 5000 5000 ESC Manuale di servizio Ver 1 4 67 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Listando il programma si ottiene Q 0 0 H
11. Ciclo di scrittura dei parametri Capacit della memoria Tempo di conservazione dei dati N massimo cicli di scrittura Regimi di funzionamento Parametro Min Tip Max Velocit 18 51 000 pps Ciclo macchina 5 T ms Condizioni ambientali Parametro Temperatura di lavoro Temperatura di magazzino Umidit non condensata Dimensioni e peso Parametro Larghezza Altezza ingombro Lunghezza Peso Manuale di servizio Ver 1 4 65 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Appendici Appendici Programma esempio L esempio seguente mostra il metodo per generare modificare ed eseguire i programmi attraverso una porta seriale in modalit asse singolo Dopo l accensione della scheda controller INDW premere la barra spazio Il terminale visualizzer la versione del controller Digitare P 0 Invio Il controller si trova ora in modalit programma ed pronto per memorizzare le istruzioni dalla locazione 00 Introdurre le seguenti istruzioni L indirizzo alla sinistra verr visualizzato durante l inserimento Indirizzo Istruzione Note 0 HO Disattivazione uscita 2 V 4000 Imposta velocit a 4000 p s 5 1000 Avanti di 1000 passi 9 2000 Indietro di 1000 passi 13 W 500 Aspetta 5 secondi 16 J56 Salta all indirizzo 5 per 7 6 1 volte 20 H 1 Attivazione uscita 22 V 8000 Imposta velocita a
12. DEVE essere effettuato solo quando viene installata una nuova NV RAM o quando la memoria contiene valori non corretti ATTENZIONE l uso frequente di questo comando deve essere gt evitato poich la durata della memoria potrebbe venire compromessa Manuale di servizio Ver 1 4 35 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione Tipo Se Controllo delle Immediato default correnti multi asse dato1 dato2 risultato nome E tipo 0 7 nessuno nessuno Controllo delle correnti Questo comando dispone di numerosi modi operativi Il comando E particolarmente utile quando si vuole ridurre la corrente nell azionamento durante le fasi di inattivit del motore Quando il controller riceve un comando di movimento automaticamente l uscita di enable viene attivata Se viene attivata la possibilit di Auto power down dopo un tempo equivalente a 255 passi alla velocit iniziale l uscita di enable passa allo stato di OFF In aggiunta alla programmazione delle correnti possono essere programmati i livelli di attivit dei finecorsa Valore AUTO POWER DOWN _ FINECORSA 0 Abilitato Attivi a 0 1 Non abilitato Attivi a 0 4 Abilitato Attivi a 1 5 Non abilitato Attivi a 1 Manuale di servizio Ver 1 4 36 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Ricerca della Immed Prog 2 3 posizione di zero multi asse dato1 risultato nome
13. Segnale di movimento Sul connettore AT frontale presente il segnale moving Esso comunica ad altri dispositivi che il corrispondente asse sta effettuando un movimento Protocollo di comunicazione Ogni unit collegata sul bus seriale si pone in attesa di un carattere di start globale seguito da un indirizzo specifico per ogni scheda Un volta che questa sequenza viene ricevuta la scheda indirizzata abilita il proprio trasmettitore RS 485 La scheda attivata ritrasmette il carattere di start e riceve ritrasmettendola il rimanente della stringa fino al carattere di terminazione Il carattere di start e quello di terminazione sono identici line feed Ox0a 10d Questa procedura consente le comunicazioni con le altre schede senza un software eccessivamente complicato ESEMPIO Si supponga di avere 2 assi che indirizzo X e Y Computer remoto MASTER lt LF gt X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ lt LF gt Prima scheda SLAVE X 1000 lt LF gt Y 500 lt LF gt XZ288 lt LF gt caratteri ritrasmessi consentono un controllo e indicano la corretta ricezione dei dati dalla scheda SLAVE per esempio attraverso il comando Z Manuale di servizio Ver 1 4 14 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Esempio di interconnessione RS 485 1 COMUNICAZIONI gt RS 422 BUS DROP i N
14. Sui collegamenti i 13 Segnale di MOVIMENTO nali siae area 14 Protocollo di comunicazione rnent 14 Esempio di interconnessione RS 485 15 INTERCONNESSION leccssseseticcics cocastiessecestecaes cesewnssusantecuanestvedasvenaanetaterstecezeasie 16 Connettore a vile ra adria liana a 16 Descrizione del segnali sirio 16 Note sursegmali curie a cetacean beshde getds 16 Schema di collegamento USCITA PNP 17 PARAMETRI OPERATIVI rr 18 Manuale di servizio Ver 1 4 3 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INIZIANIZZAZIONCS sii ccdaideesiviserstsavenvivassousuadcevanvscsiiaayceacdecaeendiiavicsstedadncaid euseedeusauns 18 Operazioni di comunicazione 18 Inizializzazione del singolo asse rennan 19 Inizializzazioni in asse MUItIplo 19 Nomi raccomandati 20 Nomi non validi s ci ci Lane 20 PROGRAMMAZIONE i iiarala ii 21 See eee r A N E E a 21 Esempio di comandi asse SINGOloO i 21 Risultati 22 Comandi per multi asse eee eeeeeeeeeeeceeeeeeeeeeeseeecaeeeeeeeeeeteeesneaees 22 Esecuzione delle iStruzioni 22 Comandi di interruzione i 24 Ricerca dello ZEero i 25 Memoria non volatile
15. hardware segue lo standard esteso RS 485 con capacit di interfacciamento pi elevate Ogni unit contiene 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 si attiva alla ricezione del nome dell asse Il trasmettitore pu essere attivato al 100 se viene utilizzata la modalit singolo asse Il computer remoto 1 ricevitore RS 485 attivo al 100 2 trasmettitore RS 485 attivo al 100 Per il computer remoto usando l apposito convertitore possibile selezionare la modalit asse singolo o asse multiplo Considerazioni sui collegamenti L interfaccia RS 422 485 adatta per collegamenti fino ad una distanza di 1200 metri circa Si raccomanda di usare un secondo terminatore 120 ohm se la lunghezza del collegamento supera 6 metri o se si opera in un ambiente disturbato Evitare di raggruppare i cavi del motore con i cavi dei segnali L alta corrente e le frequenze generate dai dispositivi a commutazione si potrebbero accoppiare anche se si usasse un cavo schermato a meno di non impiegare una schermatura garantita Evitare la vicinanza della scheda e dei cablaggi dei segnali con rel motori ed altri dispositivi che emettano RF Manuale di servizio Ver 1 4 13 Astel Italy INDW 01 INDW 02 COMUNICAZIONI Per evitare malfunzionamenti conveniente che tutte le schede vengano spente al medesimo momento o preferibilmente che l alimentazione al convertitore sia prelevata solo dal primo asse della catena
16. se usati all interno di programmi e non possono essere utilizzati in modalit diretta Ad esempio i seguenti comandi possono essere inseriti solo in un programma e non hanno effetto se inviati da terminale J 0 5 CR Salta alla locazione 0 6 volte 5 1 JO 5 CR Come sopra Manuale di servizio Ver 1 4 21 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE Risultati Alcuni comandi prevedono dei risultati trasmessi dalla scheda verso il terminale in forma numerica Questi consistono in numeri che possono essere preceduti da spazi e che sono seguiti dal carattere CR o da LF numeri negativi sono preceduti dal segno meno Comandi per multi asse Durante le operazioni in modalit multi asse i caratteri NON saranno ritrasmessi al terminale finch la scheda non riconoscer il proprio nome preceduto da LF 4J o AEnter Tutti gli assi presteranno attenzione alla linea TXD del terminale una volta che il nome corretto sar stato ricevuto l asse identificato inizier a ritrasmettere i propri comandi come descritto prima Esecuzione delle istruzioni Per ogni comando di movimento si distinguono quattro fasi 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato 4 Completamento del movimento Tutti gli altri comandi hanno tre stati 1 Riconoscimento 2 Esecuzione 3 Trasmissione del risultato Durante lo stato di attesa il controller controller continuamente lo stato dei segnali di Jog di GO e l
17. un terminale remoto Entrare in modalit programma inviando un P aa e ENTER L indirizzo di start aa determinato dall utilizzatore Generalmente l indirizzo 0 una buona scelta per il programma principale poich pu essere eseguito con un semplice comando G o attivando il segnale Go In modalit programma sul terminale viene visualizzata la locazione di memoria corrente Ogniqualvolta viene introdotta un istruzione viene visualizzata la successiva locazione libera Le istruzioni hanno lo stesso formato di quelle introdotte in modalit comandi Per terminare l introduzione del programma bisogna digitare il comando P Questo inserir un segno di fine programma al termine delle istruzioni ed il terminale visualizzer il segno di cancelletto Da questo momento il controller in modalit comandi Pi programmi possono coesistere in memoria Ogni programma verr eseguito indipendentemente dagli altri inviando un comando G seguito dall indirizzo del programma da eseguire NOTA Il segno di fine programma occupa un byte addizionale inoltre possibile memorizzare una sequenza di istruzioni da eseguire quando viene raggiunto il punto di tappa trip point Manuale di servizio Ver 1 4 28 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software Modifica di un programma esistente programmi memorizzati possono essere modificati in qualsiasi momento L utilizzatore pu rivedere le istr
18. valida istruzione e pu essere utilizzato solamente all interno di un programma Questa istruzione non pu essere nidificata Manuale di servizio Ver 1 4 41 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo Pendenza delle Progr Default rampe multi asse dato2 risultato nome K nessuno nessuno Pendenza delle rampe Il comando K impiegato per regolare le fasi di accelerazione e di decelerazione Il profilo di accelerazione e di decelerazione definito all interno del controller in una tabella In funzione dei valori di velocit iniziale e finale possono essere necessarie da 0 a 500 diversi passi di velocit Il valore impostato da questo comando determina quanti passi sono effettuati ad ogni valore di velocit durante le rampe Se vengono impostati valori elevati la rampa impiegher parecchio tempo per essere eseguita valori inferiori renderanno la rampa pi ripida Il valore K impostato a 0 eliminer completamente sia la rampe di accelerazione che di decelerazione Nelle applicazioni pratiche spesso pi facile decelerare un sistema piuttosto che accelerarlo La scheda INDW fornisce la possibilit di variare la pendenza di decelerazione indipendentemente da quella di accelerazione NOTA Il valore della rampa di decelerazione normalmente uguale a quello di accelerazione Se il valore impostato dal comando K inferiore od uguale a 127 entrambe le rampe assumeranno la s
19. 2 V 5 9 5 13 W 16 J 20 H 22 V 25 29 33 W 36 E Manuale di servizio 4000 5000 5000 500 5 6 8000 1556 55667 Ver 1 4 Appendici 68 Astel Italy INDW 01 INDW 02 MODELLI E CODICI INDW 01 INDW 02 Accessori a richiesta Articolo Cavo seriale 9 pin F F Appendici interfaccia seriale RS 232 interfaccia seriale RS 422 485 Codice INDW CA 01 Convertitore RS232 RS422 RS2DIFF Software SmartStep Manuale di servizio Ver 1 4 SW SMS 1 69
20. 56 byte della memoria vengono riscritti Se fosse necessario eseguire diverse sequenze senza il controllo di un terminale remoto sarebbe conveniente dividere i movimenti in gruppi pi piccoli piuttosto che programmare ripetutamente la memoria In questo caso si pu utilizzare il comando GO specificando l indirizzo della routine da eseguire Usare il comando Save con accortezza La predisposizione dei parametri viene eseguita in modo veloce sufficiente perci predisporre i parametri attraverso il terminale A DIFFERENZA DELLA SCRITTURA LA LETTURA DELLA MEMORIA NON NE PREGIUDICA LA DURATA Manuale di servizio Ver 1 4 27 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software Comandi software Introduzione In modalita comandi le istruzioni vengono eseguite non appena ricevute L uso della memoria non volatile consente la memorizzazione di una lista di comandi Questi programmi memorizzati possono essere lanciati all accensione del controller consentendo l esecuzione di operazioni automatiche o ripetitive attraverso l invio di un comando o per mezzo dell attivazione del segnale GO Quando il controller posto in modalit programma i comandi inviati istruzioni sono indirizzati nella Memoria non volatile Dopo avere terminato la modalit programma le istruzioni memorizzate possono essere eseguite inviando un comando G GO La procedura seguente suppone l uso di una interfaccia standard RS232 con
21. Astel INDW 01 amp INDW 02 Guida per l utente Ver 1 4 Astel Electronics and industrial automation Via Torino 253 10015 Ivrea TO ITALY Tel 0125 23 90 72 FAX 0125 63 34 82 e mail techsupp astel it web http www astel it Astel Italy INDW 01 INDW 02 ATTENZIONE LE APPARECCHIATURE ELETTRICHE POSSONO COSTITUIRE CAUSA DI PERICOLO PER COSE E PERSONE Questo manuale illustra le caratteristiche elettriche e di programmazione dei controllori della serie INDW Leggere attentamente prima di procedere nell installazione responsabilit dell utilizzatore assicurarsi che l installazione risponda alle normative di sicurezza previste dalla legge Per qualsiasi informazione non contenuta nel presente manuale rivolgersi a Astel Electronics and industrial automation Via Torino 253 10015 Ivrea Tel 0125 23 90 72 Fax 0125 63 34 82 2002 ASTEL Tutti i diritti riservati Nessuna parte del presente documento pu essere copiata o riprodotta in nessuna forma o in qualsiasi modo senza il previo consenso scritto della ASTEL La ASTEL non presta alcuna garanzia riguardo alla presente documentazione e non si assume alcuna implicita garanzia di commerciabilit o idoneit per un particolare scopo Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza preavviso La Astel non si assume alcuna responsabilit per errori di qualsiasi genere che potessero esse
22. ERNAL SYSTEM INDW RAI E E Schema di collegamento USCITA NPN LOAD gt rom sm J J SY EXTERNAL SYSTEM GND INDW Schema di collegamento USCITA PNP 5 24V n Es Eee A EXTERNAL SYSTEM A LOAD GND INDW Manuale di servizio Ver 1 4 17 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PARAMETRI OPERATIVI Inizializzazione La scheda di controllo INDW viene inizializzata ogniqualvolta viene alimentata o in caso di ricezione del carattere C Control C attraverso l interfaccia seriale PARAMETRI OPERATIVI Dopo l inizializzazione tutti i parametri operativi vengono riportati ai valori stabiliti dal fabbricante La velocit di comunicazione impostata secondo l impostazione dei dip switch e nel caso di scheda INDW 02 viene controllata la condizione di multi asse Viene effettuato un accesso alla memoria non volatile e vengono caricati i parametri operativi pi recentemente impostati tramite il comando S che vanno a rimpiazzare quelli situati nei registri di lavoro del controller parametri seguenti vengono memorizzati e richiamati in blocco PARAMETRO Velocit iniziale 1 VALORI STANDARD 400 passi al secondo Velocit finale V 5016 passi al secondo Fattore di divisione D 1 Pendenza delle rampe K 5 5 Punto di tappa T disabilitato Risoluzione Passo intero Autospegnimento E abilitato Polarit segnale di abilitazione E alto Polarit
23. F vel 18 51 000 nessun pps o Ricerca della posizione di zero L algoritmo di ricerca della posizione di zero utilizzato per eliminare le isteresi meccaniche tipiche di molti interruttori ed encoders che si traducono spesso in giochi meccanici e incertezze nel posizionamento La scheda INDW implementa un algoritmo di zero per il quale la posizione di zero sempre ricercata secondo la medesima direzione basata sullo stato logico del finecorsa e sul valore del parametro q 1 SENSORE NORMALMENTE APERTO La velocit di ricerca dello zero programmabile da 18 a 51 000 passi al secondo Una volta che viene raggiunta la posizione di zero tipicamente l inerzia del sistema fa in modo di oltrepassare il punto esatto in tale condizione il controller inverte la direzione di marcia e diminuisce la velocit portandola a quella predisposta dal parametro velocit iniziale Successive inversioni di direzione e riduzioni di velocit continuano fino al raggiungimento della esatta posizione richiesta e la funzione di ricerca dello zero termina 2 SENSORE NORMALMENTE CHIUSO attivo da livello basso ad alto La velocit di ricerca dello zero sar sempre impostata a quella definita dal comando velocit iniziale Una volta raggiunta la posizione di zero il movimento avr termine e la funzione sar completata La tavola seguente illustra le possibili combinazioni dei parametri di movimento Interr di finecors
24. G NG VING 7 MOVING m MOVING MOVING ie MOVING GND x GND x GND GND 3 TXDE pr TXD Fi TXD TXD A RXDE Fo RXD m RADI P RXDE TXD m TXD m TXD m TXD 7 RXD z RXD RXD RXD s PARTY pi PARTY e PARTY a PARTY i FSV FSV sV 5V e 2x 120 OHM FOR LONG CABLESOR NOISY ENVIRONMENTS B XSCH SH ZSCH Tile A Sie Number Revi A Dat SHI Seet of Fie DHWORCADSHEETSTEMP TEMP SCH Drawn By 4 Manuale di servizio Ver 1 4 15 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INTERCONNESSIONI INTERCONNESSIONI Connettore a vite 1 seriale Led Descrizione dei segnali N SEGNALE 1 XV Alimentazione ingressi opto 5 24 V 2 XHOME Ingresso di posizione zero 3 XLIMA Ingresso finecorsa A foto isolato 4 XLIMB Ingresso finecorsa B foto isolato 5 XGO Ingresso di inizio ciclo 6 XSTOP Ingresso di stop per emergenza 7 OUTP Uscita A collettore 8 OUTP Uscita A emettitore Note sui segnali segnali di input XLIMA XLIMB XHOME XGO XSTOP sono ingressi opto isolati NPN e dotati di resistenze di limitazione da 47000hm L uscita disponibile pu fornire una corrente di 20mA da 5 a 24 Vcc Manuale di servizio Ver 1 4 16 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INTERCONNESSIONI Schema di collegamento INGRESSI EXT
25. Il punto di tappa una posizione programmabile che consente l esecuzione di operazioni predefinite quando il motore si trova sul punto voluto Una tipica applicazione pu essere quella di aprire o chiudere una valvola quando il motore supera una determinata posizione Possono essere eseguite delle sequenze preprogrammate basate sul raggiungimento di una posizione E inoltre possibile verificare il raggiungimento del punto di tappa attraverso specifici comandi software inviati dal terminale remoto Manuale di servizio Ver 1 4 9 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE Rampe di accelerazione e decelerazione Il controller pu effettuare raccordi in rampa sia in accelerazione sia in frenata per raggiungere le velocit impostate dall utente La pendenza della rampa modificabile durante il movimento ed il punto di tappa pu essere utilizzato per segnalare i cambiamenti di velocit Memorizzazione dei programmi e dei parametri Il controller INDW possiede 2048 byte di memoria non volatile per la memorizzazione dei parametri operativi delle velocit e dei programmi utente Il terminale remoto pu accedere direttamente a qualsiasi locazione di memoria per effettuare operazioni di lettura e scrittura Ingresso di GO L ingresso di GO permette l esecuzione delle sequenze che l utente ha inserito attraverso l interfaccia seriale Il comando di GO pu essere inviato attraverso la porta seriale definito come comando
26. a parametro d Direzione del moto Norm aperto attivo basso 0 Negativa Norm chiuso attivo alto 0 Positiva Norm aperto attivo basso 1 Negativa Norm chiuso attivo alto 1 Positiva Manuale di servizio Ver 1 4 37 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte GO Imm Prog HW 2 3 nome G 0 226 256 2048 trace 0 1 nessuno Il comando GO esegue un programma utente partendo da una locazione predefinita Bench molti programmi inizino alla locazione 0 l utente pu iniziare il suo programma ad un diverso indirizzo L opzione TRACE impostata a 1 utile per collaudare programmi in singolo asse Durante lo svolgimento del programma viene visualizzata l istruzione in esecuzione Il formato di visualizzazione il medesimo di quello utilizzato dal comando Q L opzione di trace attiva fino al termine dell esecuzione del programma o finch non viene incontrato un comando GO senza opzione T Le locazioni comprese tra 225 e 255 sono riservate per la memorizzazione dei parametri e non possono essere utilizzate nei programmi Manuale di servizio Ver 1 4 38 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte STATO USCITA Imm Default 1 2 multi asse dato1 dato2 risultato nome H stato 0 2 nessuno nessuno Attivazione OUTPUT Questo comando consente di attivare disattivare l uscita disponibile
27. a ricezione dei comandi Di seguito vi una descrizione delle sequenze operative che vengono eseguite al ricevimento di un comando FASE1 Riconoscimento Il comando in ingresso viene prelevato tramite l interfaccia seriale RS 232 o RS 422 485 Manuale di servizio Ver 1 4 22 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE comandi e le informazioni relative sono memorizzati in una zona tampone cos come sono stati ricevuti In modalit asse singolo consentita la modifica da terminale Il carattere di ESC Escape interrompe l operazione e riporta il controller nello stato di attesa Il carattere di CR LF se in modalit multi asse termina il ciclo di riconoscimento e inizia l esecuzione FASE2 Esecuzione Il comando viene eseguito In caso di due comandi consecutivi che prevedono un operazione con l esterno l esecuzione del secondo viene ritardata fino al completamento del comando precedente FASE 3 Risultato In questa fase viene posto in uscita sulla linea di comunicazione il risultato dell operazione in corso ad esempio la posizione Se il risultato di tipo numerico esso sar preceduto dall eventuale segno negativo e o da spazi e seguito da un CR e un LF Se il risultato non di tipo numerico la trasmissione del CR LF indica l avvenuta esecuzione del comando FASE 4 Completamento La fase di completamento necessaria per tutti i comandi di movimento e per quelli che prevedono lo svolgimento di un azione
28. d Progr 1 1 multi asse dato1 dato2 risultato nome nessuno nessuno Stato Lettura dei finecorsa Questo comando consente all utente di visualizzare la condizione degli ingressi della scheda Il risultato contiene lo stato degli ingressi di finecorsa dell encoder delle uscite di enable e di risoluzione 128 64 32 xx xx xx 2 1 i Uscita Uscita abilitazione motore ENA Livello segnale di posizione di zero Finecorsa A Finecorsa B Se il motore disabilitato ed i finecorsa sono inattivi il risultato sar 0 Manuale di servizio Ver 1 4 55 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Movimento in Imm Progr 3 4 direzione positiva multi asse dato1 dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione positiva Effettua un movimento in direzione positiva Il motore eseguir una rampa di accelerazione muover a velocit costante e terminer con una rampa di decelerazione utilizzando i parametri impostati La distanza massima di 16 777 215 passi Il contatore interno verr azzerato a 8 388 607 passi Manuale di servizio Ver 1 4 56 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento in Imm Progr direzione negativa multi asse dato1 dato2 risultato nome passi nessuno nessuno 0 16 777 215 Movimento in direzione negativa
29. e di servizio Ver 1 4 59 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software Riepilogo dei comandi Comand Descrizione Dato 1 Valori Dato 2 Valori o ESC Interrompi il movimento No No No No Stop dolce No No No No AC Reset controller No No No No A Risoluzione 1 1 1 256 Scrittura 0 15 No No Cc Cancella memoria Pagina 0 9 No No E Autospegnimento Tipo 0 1 4 5 No No F Ricerca posizione di zero Velocita 18 51 000 Direzione 0 1 G Go Indirizzo 0 226 256 2048 Trace 0 1 H Controllo uscita OFF ON Uscita 0 1 No No I Velocit iniziale Velocit 18 51 000 No No J Salta e o ripeti istruzione Indirizzo 0 225 2047 Ripetiz 0 255 K Pendenza delle rampe Pendenza 0 255 No No M Movimento a velocit cost Velocit 18 51 000 No No o Imposta origine Posizione 8 388 607 No No P Modalit programma Indirizzo 0 226 256 2048 No No Q Lista programma Indirizzo 0 2047 No No R Movimento relativo Posizione 8 388 607 No No S Memorizzazione parametri No No No No T Punto di tappa Posizione 8 388 607 No No Vv Velocita di movimento Velocita 18 51 000 No No WwW Attesa tempo Tempo decimi 0 65 535 No No X Esamina i parametri No No No No Z Lettura della posizione Continuo 0 1 No No corrente Lettura memoria Indirizzo 0 2047 No No Lettura finecorsa No No No No Movimento in senso orario Distanza 0 16 777 215 No No Movimento in senso Distanza 0 16 777
30. elerazione K 241 Pendenza delle rampe di decelerazione K 242 243 244 Punto di tappa 3 byte 245 246 Riservati NON modificare 247 Nome per operazioni multi asse 256 2048 Programmi utente o dati Predisposizioni di fabbrica PARAMETRO VALORE PREIMPOSTATO DOPO LA CANCELLAZIONE DELLA MEMORIA NON VOLATILE C1 Velocit iniziale 1 400 passi al secondo Velocit finale V 5 016 passi al secondo Pendenza delle rampe K 5 Velocit manuale B 70 passi al secondo Punto di tappa T disabilitato Auto power down E abilitato Polarit ENABLE E attivo alto Polarit finecorsa H attivo basso Lettura posizione Z disabilitato Nome della scheda dopo il reset non impostato Programma utente azzerato Manuale di servizio Ver 1 4 26 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE La scheda INDW utilizza una memoria EEPROM per la memorizzazione dei programmi e dei parametri di funzionamento Questi dispositivi sono garantiti per conservare i dati per 10 anni in ogni caso come tutte le EEPROM il numero di riprogrammazioni non illimitato La durata della EEPROM utilizzata di circa 460 000 cicli di scrittura Per questi motivi bisogna prestare particolare attenzione per escludere eventuali inutili cicli di programmazione Per esempio il comando Restore C ripristina i parametri dalla EEPROM senza compiere una scrittura Se viene utilizzato il comando Inizialize C 1 i primi 2
31. ell esecuzione ed equivalente all istruzione M 0 comando funzione tipo byte SOFTWARE RESET Imm Glob AC multi asse dato1 dato2 risultato AC ctrl C nessuno nessuno nessuno Reset Software Software Reset un comando globale Tutti gli assi interrompono immediatamente il movimento ed eseguito un reset equivalente a quello effettuato all accensione 1 Caricamento dei valori di default dalla memoria non volatile 2 Predisposizione dell origine a 0 3 Passaggio del controller nello stato inattivo e attesa di impulso di GO o di un comando sulla linea seriale Manuale di servizio Ver 1 4 32 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte RISOLUZIONE Imm Prog 2 2 multi asse dato1 dato2 risultato nome A 0 14 nessuno Risoluzione La risoluzione del Movimento pu essere programmata attraverso la porta di uscita A disponibile su INDW Essa interviene direttamente sui pin di ingresso RESO RES1 RES2 RES3 del driver STP300x NB Per un corretto funzionamento del sistema con PLUG IN i dip switch relativi alla risoluzione di movimento sul driver di potenza devono essere precedentemente posti nello stato di OFF STPx00M Valore i RISOLUZIONE decimale USTEP STEP STEP GIRO MOTORI 1 8 BINARIO 2 400 4 800 8 1600 16 3200 32 6400 64 12800 128 25600 256 51200 DECIMALE 5 N aA UIN gt o 1000 10 2000 25
32. ente collegato risponder con un messaggio Vx xx dove x xx rappresenta la versione di firmware installato Da questo momento l utente pu lavorare inviando comandi di movimento o programmi Inizializzazioni in asse multiplo Le operazioni in asse multiplo richiedono che ad ogni controller sia assegnato un nome diverso dagli altri prima che qualsiasi comunicazione venga iniziata Per assegnare un nome ad una scheda necessario in modalit asse singolo inviare il carattere che identificher l asse in oggetto subito prima del carattere spazio e eseguire un comando S Save subito dopo Quando la scheda inizia le operazioni in asse multiplo legge il suo nome all interno della memoria non volatile non effettua la procedura di invio della versione di firmware e si pone in condizione di attesa di ricevere il proprio nome Il nome deve essere inviato prima di un comando o di una sequenza di programmazione seguito da un LineFeed 4J Enter o Hex OA L assegnazione del nome alla scheda rimane attivo fino alla prossima reinizializzazione hardware Manuale di servizio Ver 1 4 19 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PARAMETRI OPERATIVI Nomi raccomandati Gli assi possono essere chiamati con i seguenti nomi Tutte le lettere maiuscole da A fino a Z Tutte le lettere minuscole da a fino a 2 seguenti caratteri speciali ASCII HEX 5B 5C 5D di 5E SF i 60 Nomi non validi seguenti caratteri non possono esse
33. essere interrotto da 1 Il comando M 0 2 Il comando di stop dolce 3 Il comando di interruzione ESC senza decelerazione seguenti comandi modificano le velocit impiegate e Pendenza delle rampe K e La risoluzione A Manuale di servizio Ver 1 4 43 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Imposta origine Imm Progr 3 4 j nome O 8 388 607 nessuno nessuno Imposta origine Il comando di impostazione dell origine inizializza il contatore interno a 24 bit e lo pone al valore specificato Per i movimenti relativi la posizione di zero O 0 Il reset hardware pone l origine a 0 Manuale di servizio Ver 1 4 44 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Modalita programma immediato n a multi asse dato1 dato2 risultato nome P indirizzo 0 nessuno nessuno 226 256 2047 Modalit programma Il comando P consente l impostazione di comandi per una esecuzione successiva attraverso il comando GO o per mezzo del segnale di GO esterno programmi presenti in memoria sono sovrascritti a mano a mano che vengono memorizzate le nuove istruzioni Con l inserimento di un secondo comando P verr terminata la modalit programma ed inserito un simbolo di fine programma prima di ritornare in modalit comandi Quando ci si trova in modo programma i comandi ed i dati sono inseriti diretta
34. essive operazioni in multi asse Modulo di adattamento RS2DIFF Una volta che le schede sono state configurate e il loro identificativo stato memorizzato all interno della memoria non volatile possono essere collegate in parallelo per effettuare le operazioni in multi asse Un interruttore posto sul modulo di interfaccia permette di selezionare il funzionamento singolo o multiplo Le comunicazioni in asse singolo permettono a terminali o computer di utilizzare la capacit delle schede INDW di interfacciamento diretto tramite un editor di linea Il protocollo in multi asse necessita una corretta sequenza di caratteri in ingresso per indirizzare un asse In questo caso si raccomanda l utilizzo di un personal computer per semplificare le operazioni di programmazione Manuale di servizio Ver 1 4 11 Astel Italy INDW 01 INDW 02 COMUNICAZIONI Descrizione dei segnali PLINE Multi asse INDW 02 RXD RS232 C RS422 TXD RS232 C RS422 DTR 12V pull up attraverso 3 3Kohm GND Riferimento di massa VCC 5Vdc 100mA massimi TXD inv solo per RS422 INDW 02 RXD inv solo per RS422 INDW 02 MOVING Indicatore di asse in movimento P 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Velocita di comunicazione Le velocita di comunicazione seriale sono selezionabili tra 300 e 38 400 bps La predisposizione di fabbrica di 9 600 bps La tabella seguente illustra le altre velocita selezionabili tramite dip switch sulla
35. file di esempio sia in BASIC che in linguaggio C In aggiunta possibile ordinare il pacchetto software SMARTSTEP che consente il completo utilizzo delle funzioni del controller INDW Manuale di servizio Ver 1 4 8 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE PROGRAMMAZIONE Operazioni con condivisione della linea Multiple unit INDW 02 possono essere controllate attraverso un unica porta di comunicazione per mezzo della modalit Party Line Ogni scheda viene inizializzata assegnandole un proprio nome contraddistinto da un carattere alfanumerico in sede di installazione del sistema In questo modo possono essere connesse in parallelo fino a 32 schede controllandole per mezzo di un unico computer remoto o di un terminale dotato di una porta di comunicazione RS422 485 Questa modalit permette di effettuare comunicazioni full duplex con tutti i controller posti in ricezione in attesa dei comandi NOTA consigliabile che tutte le schede configurate in multi asse vengano alimentate contemporaneamente Programmazione della velocit Le velocit sono specificate in passi al secondo La velocit iniziale un parametro indipendente da quella finale parametri relativi alle rampe sono calcolati internamente a partire dalle velocit impostate dalle pendenze delle rampe e dalla risoluzione prescelta Movimenti sono possibili fino a velocit di 51 000 passi al secondo Punto di tappa trip point
36. gnale nella stessa canalina dei conduttori di potenza Si consiglia nel caso di ambienti particolarmente disturbati di utilizzare cavi schermati collegandone la calza metallica solo in un punto e dal lato del controller Se non si utilizzano cavi schermati buona norma intrecciare tra loro i cavi di segnale con i loro riferimenti di massa Utilizzare conduttori con sezione di 0 5 1mm per i segnali 1 5mm per correnti fino a 10A e 2 5mm per correnti fino a 20A Manuale di servizio Ver 1 4 63 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Installazione CARATTERISTICHE TECNICHE Alimentazione 5V prelevata dalla scheda di azionamento STPx00D STPx00M Ingressi Parametro Mn ip Max _ Corrente assorbita mA Range tensione 24 Volt Resine re O Kok Uscita Parametro Corrente Tensione applicabile Resistenza di limitazione esterna Valore di resistenza consigliato Tensione Valore minimo 5V 2 2Kohm 12V 4 7Kohm 24V 12Kohm Comunicazioni Parametro Min Tip Max RS 232 422 assi collegabili 32 Assi Massima lunghezza cablaggio RS232 Ea Massima lunghezza cablaggio RS422 1200m Manuale di servizio Ver 1 4 64 Astel Italy INDW 01 INDW 02 CARATTERISTICHE TECNICHE Risposte dinamiche Parametro Min Tip Ma Tempo di risposta sensore di zero step Tempo di risposta finecorsa i step EEPROM Parametro Ciclo di lettura ed esecuzione
37. i V vv T tt nn CR LF dove kk Pendenza delle rampe ii Velocit iniziale divisa per D VV Velocit finale divisa per D tt Posizione di tappa se utilizzata nn Nome assegnato alla scheda Quando il controller sta operando in multi asse kk ii vv tt nn LF Manuale di servizio Ver 1 4 52 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura posizione Immed 1 2 corrente multi asse dato1 dato2 risultato nome Z tipo 0 1 nessuno nessuno Lettura posizione corrente Legge e visualizza la posizione attuale Il contatore di posizione azzerato dal comando O Questo comando consente la possibilit di una lettura continua attraverso la linea seriale inviando Z 1 In questo modo ogni variazione di posizione sar trasmessa sulla linea La trasmissione della posizione a differenza degli altri risultati viene terminata con CR carriage return Manuale di servizio Ver 1 4 53 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo Leggi byte dalla memoria Immediato multi asse dato1 risultato nome indirizzo byte 0 2047 Lettura memoria Questo comando consente la lettura di un qualsiasi byte all interno della memoria non volatile L indirizzo specifica la locazione desiderata Manuale di servizio Ver 1 4 54 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Lettura finecorsa Imme
38. lativo Movimento in senso orario Movimento in senso antiorario Le seguenti funzioni NON usano e non modificano il parametro V F Ricerca della posizione di zero M Movimenti a velocit costante Manuale di servizio Ver 1 4 50 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Attesa Imm Progr Default 3 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome W 0 01sec 0 65 535 nessuno nessuno Attesa Attendi n millisecondi Il controller rimarr in stato di inattivit per il tempo specificato Il comando di attesa se inviato durante un movimento indicizzato R F non andr in esecuzione finch il movimento non sar completato Questo comando utile per attendere la fine di un movimento indicizzato se viene specificato un tempo di attesa pari a 0 ms Durante un movimento a velocit costante il tempo impostato inizier a trascorrere senza aspettare il termine del movimento Manuale di servizio Ver 1 4 51 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Esamina parametri Imm X multi asse dato1 dato2 risultato X nessuno nessuno parametr i Esamina i parametri Questo comando visualizza i valori dei principali parametri Questo comando produrra due diversi tipi di risposta a seconda della configurazione utilizzata Quando il controller sta operando in singolo asse la visualizzazione sara la seguente K kk I i
39. mente nella memoria non volatile L indirizzo specifica il punto di partenza all interno della memoria non volatile nella quale risieder il programma Non appena viene inserita un istruzione il contatore degli indirizzi verr incrementato e visualizzato sul terminale E possibile la coesistenza di segmenti di programmi tra loro indipendenti questi possono essere eseguiti per mezzo dei comandi J G e di altre istruzioni Manuale di servizio Ver 1 4 45 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software multi asse dato1 dato2 risultato nome Q indir 0 nessuno listato Lista programma Questo comando produce un listato del programma memorizzato nella memoria non volatile usando il seguente formato Indirizzo Istruzione Dato1 Dato2 Dato1 e Dato2 saranno visualizzati solo se applicabili alla particolare istruzione Se l istruzione possiede l attributo Passo singolo questo sar indicato con un punto La visualizzazione proceder una linea alla volta richiedendo la pressione di una tasto qualsiasi ad esclusione di ESC Manuale di servizio Ver 1 4 46 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software Comando funzione tipo byte Movimento relativo Imm Progr 3 4 all origine R multi asse dato1 dato2 risultato nome R posiz nessuno nessuno 8 388 607 Movimento relativo all origine Esegue un movimento relativo all origine O La posizione di destinazione pu essere distan
40. o di una quota programmata e Uscita optoisolata e Comando di stop dolce e ingresso di STOP e Uscita di movimento in corso e Ingressi di finecorsa e di zero opto isolati e Polarita dei finecorsa programmabile e Sequenze di ricerca della posizione di zero e Pi di 30 comandi mnemonici e Possibilit di inizio ciclo alla ricezione di un segnale esterno e Possibilit di eseguire le istruzioni in modo sigle step e 2048 bytes di memoria non volatile dipendente dall azionamento sul quale viene installata Manuale di servizio Ver 1 4 7 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INFORMAZIONI GENERALI Interfaccia RS 232 Il controller INDW compatibile con lo standard RS232 per il controllo di un asse singolo e per il controllo in catena di assi multipli Sul pannello frontale presente il connettore compatibile con lo standard AT a 9 poli Interfaccia RS 422 Il protocollo RS 422 raccomandato per applicazioni di controllo di due o pi assi Il PC o il terminale che utilizza l interfaccia RS232 pu comunicare con il controller INDW utilizzando il modulo opzionale RS2DIFF o analogo convertitore Questo piccolo adattatore prevede una conversione trasparente tra l interfaccia RS232 single ended e quella RS422 485 di tipo differenziale Sul pannello frontale presente il connettore compatibile con lo standard AT a 9 poli Strumenti software Per l utilizzo del controller INDW sono disponibili
41. one sono caratteri singoli che interrompono le operazioni in esecuzione Interruzione Ogni Comando Azione pu essere interrotto usando il carattere di escape ESC Manuale di servizio Ver 1 4 24 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE PROCESSO RISULTATO Introduzione della linea di Cancellazione del comando inserito comando Modalit programma Uscita senza introduzione del segno FINE Comando Azione Interruzione del movimento Esecuzione di programma Interruzione dell esecuzione Il comando di stop dolce pu essere sia un comando modalit immediata sia un interruzione posta all interno del programma Lo stop dolce opera solo per interrompere un movimento Il processo termina dopo l esecuzione di una rampa di decelerazione PROCESSO RISULTATO Periodo di attesa Decelerazione e interruzione dei comandi in attesa Esecuzione del Decelerazione e termine dell esecuzione programma Nota durante il periodo di attesa che determinato dalla successione di multipli comandi a velocit costante con raccordi in rampa tra velocit diverse la decelerazione verr ritardata fino al completamento del precedente raccordo in rampa Ricerca dello zero La ricerca della posizione considerato un caso particolare di comando di movimento a velocit costante Il raccordo in rampa viene eseguito solo se le velocit manuali programmate sono superiori alla velocit iniziale impostata con il parametro I La rice
42. r mezzo di comandi mnemonici inviati tramite una linea RS 232 o RS 422 485 la velocit di trasmissione selezionabile tra 300 e 38 400 bps Il controller INDW contiene una memoria non volatile di 2048 byte per la memorizzazione dei parametri operativi e dei programmi utente L utilizzo di un completo isolamento ottico e la possibilit di effettuare le comunicazioni attraverso una interfaccia seriale differenziale garantisce una alta affidabilit anche in ambienti industriali particolarmente difficili Manuale di servizio Ver 1 4 6 Astel Italy INDW 01 INDW 02 INFORMAZIONI GENERALI Altre caratteristiche e Comunicazioni effettuate attraverso linea RS232 INDW 01 e Possibilit di effettuare operazioni multi asse in RS 422 485 INDW 02 e Possibilit di assegnare indirizzi diversi a diversi assi e Velocit fino a 51 000 passi al secondo e Velocit modificabile durante il movimento con raccordo in rampa e Risoluzioni impostabili via software fino a 256 micropassi e Rampe di accelerazione e di decelerazione programmabili indipendentemente e modificabili anche durante il movimento e 24 bit di risoluzione nel posizionamento movimenti fino a 16 milioni di passi e Comandi di posizionamento assoluto e relativo e Possibilit delle lettura della posizione durante il movimento e Possibilit di colloquio seriale durante il movimento e Punto di tappa programmabile 8esecuzione di cicli automatici al raggiungiment
43. rattere ESC nessuno nessuno Interruzione Termina ogni operazione attiva e forza il controller a tornare nello stato di attesa Lo stato delle porte di ingresso uscita non viene modificato Il movimento e l aggiornamento della posizione cessa immediatamente senza alcuna decelerazione Ogni programma viene terminato Ogni asse che si trova in modalit programma esce dal suo stato senza inserire il codice di fine programma perci il carattere ESCAPE utile nell editare segmenti di programma che risiedono nella memoria non volatile In funzionamento singolo il controller ritorna il simbolo ATTENZIONE poich la decelerazione immediata senza rampa poterebbero verificarsi oscillazioni meccaniche specialmente su carichi ad elevata inerzia o con movimenti veloci Manuale di servizio Ver 1 4 31 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Stop dolce Imm Progr Glob 1 1 multi asse dato1 dato2 risultato name nessuno nessuno nessuno Stop Il comando di STOP inteso come stop dolce Il suo comportamento diverso a seconda del contesto Se l asse in movimento il comando causa una immediata decelerazione impostata dal parametro K Se uno o pi assi stanno eseguendo un programma questo verr terminato dopo la decelerazione Il comando di STOP pu essere inserito all interno di un programma Durante l esecuzione di un programma il comando non causa il termine d
44. rca della posizione di zero NON utilizza la rampa di decelerazione al raggiungimento del segnale di Home Movimenti ad alta velocit Il controller INDW progettato per controllare movimenti con un alto grado di precisione Come risultato il controllo del movimento ha la pi alta priorit su tutti gli altri processi Ad alte velocit di lavoro questo comporta un aumento del tempo di attesa nell elaborazione dei comandi Normalmente a velocit inferiori a 10 000 passi al secondo l aumento dell attesa quasi impercettibile ma ad alte velocit necessario tenere conto di questo comportamento nella scrittura del software Manuale di servizio Ver 1 4 25 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PROGRAMMAZIONE Memoria non volatile La scheda INDW ospita una memoria di 2048 byte La memoria non volatile pu essere utilizzata per contenere programmi utente che verranno eseguiti per mezzo del comando Go Il numero dei programmi utente che possono coesistere limitato solo dallo spazio che essi occupano in memoria La seguente mappa di memoria serve solo per riferimento e non deve essere direttamente modificata dai programmi utente E necessario utilizzare i comandi appropriati per modificare i valori in essa contenuti 0 226 Programmi utente o dati 227 Byte di configurazione 228 Stato iniziale NON modificare 230 231 Velocita iniziale 2 byte 234 235 Velocita finale 2 byte 238 Velocita manuale 240 Pendenza delle rampe di acc
45. re contenuti nel presente documento Manuale di servizio Ver 1 4 2 Astel Italy INDW 01 INDW 02 SOMMARIO INFORMAZIONI GENERALLL 0 c ccccesseceeeesseeeeeesseeeeeeessaeeseesseneseeeesnneeeeeneaes 6 Introduzione C PreStaZlOMlarssssaisscgesdehatadsviahe lenses dacededlaganenrndadednmndseedivladaaamadalanees 6 Altre caratteristiche aA eaa aaa AEE 7 dipendente dall azionamento sul quale viene installata 7 Interfaccia RS 232i rinite 8 Interfaccia RS 422ti LIRE 8 Strumenti SoftWare esseen aieeaa E aE E aae i 8 PROGRAMMAZIONE xicriciazeninician iii 9 Operazioni con condivisione della linea ennenen 9 Programmazione della velocit i 9 Punto di tappa trip pointi eiei iaia 9 Rampe di accelerazione e decelerazione 10 Memorizzazione dei programmi e dei parametri 10 Ingresso di GO nocione aiaa aio iaia 10 Funzione di autospegnimento nnen 10 COMUNICAZIONI ilia iaia 11 RS 422 solo per il modello INDW 02 i 11 Modulo di adattamento RS2DIFF 11 Descrizione dei segnall igloo coli 12 Velocit di comunicazione naninira iaaa aaa EA E aea 12 Considerazioni software rnnr ensretter E nnanet 12 Note sulla comunicazione multi asse 13 Considerazioni
46. re utilizzati ASCII HEX NC 03 CR OD LF OA 40 ESC 1B Manuale di servizio Ver 1 4 20 Astel Italy INDW 01 INDW 02 PARAMETRI OPERATIVI PROGRAMMAZIONE Singolo asse Una linea di comando formata da un carattere ASCII seguito da 0 1 o 2 numeri a seconda del tipo di comando L utente pu modificare la linea prima di inviarla utilizzando sia il tasto BACKSPACE sia il tasto DEL La linea di comando pu essere composta da 12 caratteri inclusi gli spazi Gli spazi tra il carattere di comando ed il primo numero dell argomento sono opzionali comandi di movimento formati da due numeri richiedono almeno uno spazio tra gli argomenti comandi di movimento possono essere sia minuscoli sia maiuscoli In modalit comandi il comando viene eseguito non appena viene ricevuto un ritorno carrello CR in asse singolo o 4J LF in asse multiplo Se il carattere ASCII identificato esso verr restituito sulla linea seriale funzione ECHO Il controller INDW risponder con un CR e un LF a significare l avvenuta accettazione del comando Esempio di comandi asse singolo COMANDO SIGNIFICATO 1 1000 CR Esegue 1000 passi in direzione positiva 2 1000 CR Come linea 2 3 EO CR Disabilita la corrente nel motore 4 EO CR Come linea 3 5 E CR Come linea 3 0 usato per standard 6 R 1000 CR Muovi alla posizione 1000 NOTA Alcuni comandi come Jump salta e Loop cicla sono validi solo
47. su INDW in particolare H STATO PORTA 0 attiva 1 NON attiva Manuale di servizio Ver 1 4 39 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Velocit iniziale Imm Progr Default 3 3 multi asse dato1 dato2 risultato nome l vel 18 nessuno nessun 51 000 o Velocit iniziale Il comando di velocit iniziale imposta i parametri che devono essere utilizzati nei successivi comandi di movimento Come per tutti i parametri di velocit la velocit iniziale divisa per il fattore di risoluzione impostato dal comando D La velocit iniziale utilizzata per e Tutti i comando di posizionamento indicizzato R e La velocit di partenza nei movimenti a velocit costante M e Per le decelerazioni a 0 nei movimenti a velocit costante o nello stop dolce e Per le fasi finali delle sequenze di ricerca della posizione di zero Per ottenere informazioni sulla velocit impostata si pu utilizzare il comando SM Valore impostato in fabbrica 400 impulsi al secondo Manuale di servizio Ver 1 4 40 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione Tipo byte JUMP Progr 3 4 J multi dato1 dato2 risultato asse nome J Indirizzo 0 225 2047 ripet 0 255 nessuno Jump Prosegui all indirizzo impostato per n 1 volte Questo comando permette ripetizioni di sequenze fino a 255 volte L indirizzo specificato DEVE essere quello di una
48. te 8 388 607 passi risoluzione 24bit dall origine Manuale di servizio Ver 1 4 47 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software Comando funzione tipo byte Memorizza i parametri Immediato 1 S multi asse dato1 dato2 risultato nome S nessuno nessuno nessuno Memorizzazione dei parametri seguenti parametri sono memorizzati nella memoria non volatile e saranno richiamati alla riaccensione del controller Parametro Predisposizioni di fabbrica Velocit iniziale 400 passi al secondo I Velocit di movimento V 5 016 passi al secondo Fattore di divisione D 1 Pendenza delle rampe K 5 Velocit dei movimenti manuali B 30 passi al secondo Punto di TAPPA T disabilitato Risoluzione A Passo intero STPx00D passo STPx00M Power down automatico E Abilitato Polarit segnali di finecorsa E Bassa Lettura continua della posizione Z Disabilitata Nome Non modificato Tutti questi parametri sano salvati in blocco ed i loro valori memorizzati sono quelli attualmente in uso dal controller Il frequente utilizzo di questo comando dovrebbe essere evitato poich la durata della memoria non volatile ne potrebbe risultare abbreviata Manuale di servizio Ver 1 4 48 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Punto di tappa Progr Default 3 4 multi asse dato2 risultato nome T vettore nessuno Pun
49. tessa pendenza Per modificare la rampa di decelerazione necessario impostare un valore di K compreso tra 128 e 255 Questo metodo utile per introdurre rampe di accelerazione e di frenata diversi fra loro dopo avere controllato che il sistema reagisca in modo corretto possibile modificare la sola rampa di decelerazione Esempio K3 Imposta il valore di entrambe le rampe a 3 passi per ogni valore di velocit contenuto nella tabella interna K130 Modifica solamente il valore della rampa di decelerazione portandolo a 2 lasciando immutato quello della rampa di accelerazione Manuale di servizio Ver 1 4 42 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo Movimento a Imm Progr velocit costante M multi asse dato1 dato2 risultato nome M vel 18 nessuno nessuno 51 000 pps Movimento a velocit costante Il segno o determina la direzione durante l esecuzione del movimento a velocit costante Il motore effettuer una rampa in accelerazione od in decelerazione verso la velocit impostata e continuer fino all introduzione di una nuova velocit La velocit impostata in passi al secondo parametri di rampa possono essere modificati prima di inviare il comando di velocit permettendo cos l utilizzo di rampe differenti Con un singolo comando possibile decelerare da una data velocit in una direzione e accelerare nella direzione opposta Il movimento pu
50. to di tappa Il controller INDW possiede la possibilit di utilizzare un punto di TAPPA Durante i movimenti l attuale posizione viene continuamente comparata con quella impostata come TAPPA Quando il controller sta eseguendo un programma al raggiungimento della condizione di TAPPA verr automaticamente richiamato un programma utente posto alla locazione 200 Al completamento della sua esecuzione il programma torner alla esecuzione normale Quando il punto di TAPPA abilitato la velocit massima raggiungibile viene ridotta di circa il 10 Un valore di tappa di 0 disabilita la funzione di tappa Un valore di 0 meno zero imposta il punto di tappa a O Il valore del punto di tappa pu essere visualizzato inviando al controller il comando z Manuale di servizio Ver 1 4 49 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Velocit finale Imm Progr Default 3 3 V multi asse dato1 dato2 risultato nome V vel 18 51 000 nessuno nessuno Velocit finale Questo comando imposta la velocit di slew finale che viene raggiunta dopo l esecuzione della rampa di accelerazione Questo valore di velocit indipendente da quelli impostati per i movimenti a velocit costante e per quelli di ricerca della posizione di zero ed usata per i movimenti indicizzati assoluti o relativi Il parametro V utilizzato dai seguenti comandi R Movimento re
51. uzione non sar ancora terminato Per disabilitare il punto di tappa sufficiente impostarlo alla posizione 0 per impostare la posizione zero come punto di tappa necessario definirla come 0 Per ulteriori informazioni sul punto di tappa vedere il comando T pi avanti in questo capitolo La chiamata della routine di tappa verr eseguita pochi millisecondi dopo il raggiungimento del punto di tappa Manuale di servizio Ver 1 4 29 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software ee a a Comando Funzione Tipo Byte Multi asse Dato1 Dato2 Risultato Carattere ricevuto dal controller INDW Descrizione del comando e Immediato Comando eseguibile in modalit terminale e Program Comando inseribile all interno di un programma utente e Globale Comando condiviso da tutti i controller collegati e Default Comando che modifica i parametri di funzionamento e Hardware Perla medesima funzione disponibile un apposito piedino sul connettore della scheda Spazio utilizzato nella memoria non volatile Esempio di comando in modo multi asse Primo parametro se richiesto Secondo parametro se richiesto Informazioni trasmesse dal controller dopo l esecuzione del comando inviato Manuale di servizio Ver 1 4 30 Astel Italy INDW 01 INDW 02 Comandi software comando funzione tipo byte Termina ogni attivita Immediato globale ESC multi asse dato1 dato2 risultato ca
52. uzioni memorizzate inviando un comando Q Questo comando provoca la visualizzazione di una lista di istruzioni con a fianco il loro indirizzo Per modificare un programma esistente digitare P seguito dall indirizzo dal quale la modifica deve essere eseguita e digitare le variazioni come visto in modalit programma La sessione di modifica pu essere terminata in due modi Se le modifiche comportano l aumento della lunghezza del programma in memoria o se il programmatore vuole trascurare le vecchie istruzioni programma pi corto digitare P per terminare le modifiche ed inserire un segno di fine programma Se si vuole modificare solo una o pi istruzioni successive digitando ESC il termine delle modifiche lascer inalterata la memoria programma esterna all area modificata NOTA Se le nuove istruzioni occupano un numero di byte diverso da quelle presenti in precedenza il programma pu terminare eseguendo un istruzione non valida Per evitare ci utile tenere traccia del numero di byte introdotti e mantenere la medesima occupazione di memoria inserendo istruzioni che non modifichino il ciclo da eseguire Funzione Tappa Con il controller INDW possibile impostare un punto di tappa trip point Durante l esecuzione di un programma al raggiungimento della posizione impostata viene eseguita una routine posta all indirizzo 200 La routine sar eseguita anche se il movimento risultante dalla precedente istr
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