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Software Manuale Utente SeaGull 3000
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1. Follow PITCH mode questa modalit dedicata a sistemi impugnati a mano Non necessario connettere un FC In questa modalit la posizione del telaio esterno sui 3 assi stimata dal campo magnetico dei motori Questo significa che se un motore salter degli step la posizione verr stimata erroneamente e l operatore dovr correggere la camera a mano riportandola alla posizione corretta Usa questa funzione con molta attenzione nel volo FPV perch se la camera perde la sua posizione iniziale non ci sar modo che torni alla sua posizione automaticamente Follow YAW lo stesso principio di Follow PITCH che viene per applicato solamente all asse dello YAW Per esempio puoi avere la videocamera sempre livellata sugli assi di beccheggio e rollio selezionando l opzione Disabled ma correggere lo YAW attivando l opzione Follow yaw In tutte le modalit la velocit di rotazione definita dal parametro I dei PID Ci sono dei parametri aggiuntivi per mettere a punto la modalit follow Deadband degrees puoi regolare un range nel quale la rotazione del telaio esterno non influenza la camera Questa funzione aiuta ad eliminare i piccoli movimenti bruschi quando operi il gimbal a mano Expo curve puoi specificare la forza del controllo quando il frame esterno si inclina dalla posizione neutrale Per esempio quando la curva esponenziale abilitata non piatta una piccola o media inclinazione del telaio es
2. L IMU SimpleBGC non riesce a fornire queste informazioni La maggior parte degli FC hanno delle uscite servo per connettere i gimbal Questi output dovrebbero essere collegati al controller SimpleBGC attraverso gli input EXT_ROLL e EXT_PITCH o Attiva gli output per il gimbal nel tuo FC e regola i limiti del movimento secondo gli angoli ai quali voli generalmente per esempio 30 gradi di inclinazione del telaio dovrebbero corrispondere alla corsa completa del servo di circa 1000 2000ps o Disattiva tutti i filtri e gli ammorbidimenti nelle opzioni del gimbal sul FC se presenti o Neltab RC settings assicurati che gli input EXT_ROLL EXT_PITCH non siano utilizzati per controllare il gimbal ad esempio che non siano utilizzati per nessun altra funzione di controllo RC o Nel tab REALTIME DATA controlla la disponibilit dei segnali EXT__FC_ ROLL EXT_FC_ PITCH ed assicurati che siano assegnati agli assi corretti Muovere il telaio sull asse del rollio dovrebbe modificare il valore EXT_FC_ROLL in un range di 900 2100ps lo stesso vale per il beccheggio o Connetti l alimentazione e regola la stabilizzazione come indicato sopra metti a punto la potenza l inversione dei motori ed i PID o Premi AUTO nel gruppo FLIGHT CONTROL GAIN ed inclina il telaio con movimenti fluidi nelle differenti direzioni su ogni asse per 10 30 secondi o Premi nuovamente il pulsante AUTO per completare la calibrazione Dopo un po di tempo la calibrazione s
3. Se necessario connetti e procedi alla messa a punto gli altri assi nello stesso modo 6 Test del gimbal in condizioni reali Connetti il controller alla GUI ed accendi i motori del tuo multirotore mantenendolo fermo sopra la tua testa Controlla le vibrazioni trasmesse alla videocamera utilizzando ACC raw data nel tab Realtime Data Prova a diminuire il livello delle vibrazioni utilizzando delle spugne o altri sistemi di assorbimento NOTA motori brushless a confronto dei servo tradizionali forniscono reazioni pi veloci a scapito della coppia che quindi inferiore Per questo fanno fatica a lottare contro la forza del vento ed il flusso d aria delle elice Se stai personalmente sviluppando un telaio per multirotore cerca di evitare queste influenze per esempio allungando i bracci o inclinando i motori all esterno oppure posizionando la videocamera oltre le eliche nel caso di un telaio ad H Tieni anche a mente che quando l aeromobile si voler ad alta velocit il flusso d aria viene deviato e pu investire il gimbal Status LED Sul circuito sono presenti 2 LED Un LED rosso si accende quando il circuito in tensione Un LED verde blu segnala lo stato del sistema e LED spento Pausa prima della calibrazione permette di mettere in bolla il gimbal e togliere le mani dal quadricottero e LED che lampeggia lentamente Calibrazione in atto Mantenere assolutamente fermo il gimbal durante questa fase e LED che lampegg
4. Z A Z i gt _ lt Z j Ze Z 4 Messa a punto di base e Connettere l alimentazione principale e impostare il parametro POWER in base al motore vedere valori consigliati sopra e Auto determinare il numero di poli e la direzione dei motori e Regolare i PID Per controllare la qualit della stabilizzazione utilizza l indicatore dei valori di punta nel pannello di controllo e Aquesto punto e possibile avere degli errori di 1 gradi ad ogni modo anche un errore di 2 3 gradi accettabile 5 Collegare e configurare la radio e collegare uno dei canali liberi della ricevente all input RC_PITCH facendo attenzione alla corretta polarit Nel tab RC Settings e Impostare SOURCE PWM e Assegnare RC PITCH input all asse PITCH e Lasciare tutti gli altri assi e CMD su no input e Per l asse PITCH impostare MIN ANGLE 90 MAX ANGLE 90 ANGLE MODE selezionato LPF 5 SPEED 10 non utilizzato in angle mode e Connettere la batteria al controller e alla ricevente e verificare che l input RC_PITCH riceva dei dati nella tab Realtime Data lo slider dovrebbe essere colorato di blu e rilfettere i movimenti dello stick Ora puoi controllare la videocamera tramite la tua trasmittente da 90 a 90 gradi Se la velocit dei movimenti non ti soddisfa puoi regolare il parametro I per il PITCH nella tab Basic Prova la modalit SPEED e verifica la sua differenza dalla modalit ANGLE
5. del motore per non danneggiare il tuo gimbal Per determinare la direzione corretta poni i valori di P I e D su 0 e la potenza ad 80 o superiore se i tuoi motori non producono forza a sufficienza per muovere la videocamera Livella orizzontalmente l alloggiamento della videocamera e clicca il bottone AUTO nei settaggi configurazione motore II gimbal far dei piccoli movimenti per determinare il corretto verso di rotazione dei motori Attendi la fine della procedura di calibrazione Poi ripristina i tuoi valori di PID e potenza e 5NUM POLES numero di poli del motore Questo valore deve essere uguale al numero di magneti nella campana del tuo motore Durante il processo di auto calibrazione sopra descritto questo valore individuato automaticamente Pu comunque succedere che questo valore non sia rilevato correttamente durante la calibrazione automatica ed quindi possibile verificarlo ed eventualmente correggerlo manualmente La maggior parte dei motori brushless per gimbal sono costruiti con 14 poli o magneti e sono avvolti secondo lo schema DLRK Conta il numero di magneti nel tuo motore ed inserisci questo valore nella GUI nel caso in cui quello rilevato automaticamente fosse sbagliato External FC Gain Valore gain per far combaciare i dati ricevuti dal tuo controller di volo opzionale Per una miglior stabilizzazione e per poter utilizzare alcune funzioni aggiuntive necessario conoscere gli angoli d inclinazione del telaio
6. in tanto per ottenere i migliori risultati V X Tab RC Settings e RC Input Mapping qui puoi assegnare gli input RC hardware ai canali di controllo virtuali La scheda dotata di 4 input hardware per connettere segnali RC provenienti dalla radio puoi assegnare questi input a qualunque dei tre canali uno per ciascun asse ed un canale per il comando Se non si necessita del controllo di un asse lasciare l opzione su no input e SOURCE puoi scegliere uno di questi 3 tipi di segnale in ingresso o PWM Pulse Width Modulation Il tipo di segnale pi diffuso per input ed output RC o Analog input analogico voltaggio da 0 a 5 volt Per esempio un joystick con resistenza variabile fornisce questo tipo di segnale Ciascuna porta RC ha 3 pin per segnale 5v e GND Connetti il segnale al contatto centrale della resistenza variabile 5v e GND ai contatti laterali Devi anche saldare o chiudere un jumper su alcune versioni della scheda per fornire 5v alla porta RC Normalmente l alimentazione scollegata perch la ricevente ha solitamente gi una fonte di alimentazione o PPM Sum Puna forma di PWM in cui ogni canale viene trasmesso in sequenza attraverso un singolo cavo Se la tua ricevente ha un uscita SumPPM connettila all input RC_ROLL Leggi le istruzioni della tua ricevente per essere certo che abbia una funzione PPM sum Cos puoi asse
7. indicano la massima deviazione dal centro pu essere stimata la qualit della stabilizzazione Bottoni READ WRITE RESET TO DEFAULTS Ripristinano tutti i valori di default Sul fondo della schermata vengono mostrati tips messaggi di status o di errore in rosso In quest area della schermata viene anche mostrato il cycle time totale e il conteggio degli eventuali errori 12C Basic Settings Nota Bene prima di procedere alla messa a punto del controller installa saldamente la camera sul gimbal e assicurati che sia posta il pi possibile sul baricentro del gimbal e PI D Regolazione dei parametri PID per tutti gli assi o P definisce la potenza della correzione ai disturbi Valori pi alti corrispondono ad una reazione pi forte ai movimenti esterni Aumenta questo valore fino a raggiungere un adeguata qualit della stabilizzazione a movimenti rapidi Se il valore di P troppo elevato l asse inizier ad oscillare Queste oscillazioni peggioreranno se ci sono vibrazioni che raggiungono la scheda dei sensori IMU Se si presentano oscillazioni alzare il parametro D di 1 o 2 unit poi provare ad alzare nuovamente P o D il valore D diminuisce la velocit delle correzioni Questo valore aiuta a rimuovere le oscillazioni di bassa frequenza Un valore di D troppo lato pu causare oscillazioni ad alta frequenza in particolare quando la IMU esposta a vibrazioni o l ilvalore cambia la velocit alla quale il gimbal
8. ER Motor outputs puoi assegnare le uscite hardware dei motori a qualunque degli assi di stabilizzazione Per esempio puoi utilizzare un secondo controller per la stabilizzazione dell imbardata in questo modo ROLL disabled PITCH disabled YAW ROLL_OUT e connetti il motore YAW all uscita hardware ROLL OUT Diagramma http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram_2x pdf Con un solo controller puoi stabilizzare e controllare uno qualunque di due assi Quando collegata una scheda di espansione per il terzo asse puoi correggere tutti e 3 gli assi Diagramma http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram pdaf RC Sub Trim permette di correggere una trasmittente non perfettamente centrata o ROLL PITCH YAW trim trimmaggio del centro Il punto centrale corrisponde a 1500 PWM Sarebbe meglio regolarlo dalla trasmittente Nel caso in cui questo non sia possibile ad esempio quando si utilizza un joystick puoi utilizzare la funzione AUTO dalla GUI Posiziona gli stick al centro e premi il pulsante AUTO La posizione letta diventer il nuovo centro Fare click su WRITE per applicare le modifiche o Deadband crea una banda morta attorno al punto centrale Non c controllo finch il sengale della trasmittente compreso in questo range Questa funzione agisce solo in modalit SPEED ed aiuta ad ottenere un controllo migliore eliminando i piccoli disturbi del segnale quando lo stick al cent
9. SPURT CHITIERH Software Manuale Utente SeaGull 3000 Board ver 1 0 Firmware ver 2 2 GUI ver 2 2 2013 Basecamelectronics Collegamento al PC Per collegare al PC la Seagull 3000 utilizzare l apposito adattatore usd o la connessione bluetooth del tuo pc In ogni caso dopo aver installato i driver e connesso la scheda sar creata una nuova porta COM virtuale Dovrai quindi selezionare questa porta COM nel software GUI SimpleBGC per avviare la connessione O O ER EEIT 00o FCROLL FC_PITCH PITCH ROLL o 0 o e La GUI viene lanciata automaticamente in Inglese per cambiare la lingua dell interfaccia scegliere una delle opzioni nel menu language e riavviare il programma Segui questi step per connettere la scheda del controller principale alla GUI e Connettere il cavo dell adattatore FTDI con la corretta polarit solitamente il cavo nero la terra o ground oppure utilizzare il cavo mini USB nel caso in cui sia presente una porta USB sulla scheda e Avviare la GUI selezionare la porta COM corretta dalla lista e cliccare su Connetti Tutti i settaggi ed i profili verranno caricati e mostrati una volta stabilita la connessione In qualsiasi momento puoi caricare di nuovo i parametri presenti sulla scheda cliccando il pulsante READ e Dopo aver modificato i parametri nella GUI bisogna scriverli sul controller cliccando il pulsante WRITE Verranno salvati sul controlle
10. a deriva nel tempo Assicurati che il sensore sia completamente immobile durante la calibrazione del giroscopio Ri calibra il giroscopio La videocamera si muove lentamente su uno o tutti gli assi subito dopo l avvio Cattiva calibrazione del giroscopio Ri calibra il giroscopio Sento dei click e strani rumori quando il gimbal attivo Allo stesso tempo il LED lampeggia Sono presenti errori 12C Gli errori possono essere causati da cavi del sensore troppo lunghi oppure le uscite verso i motori influenzano il sensore tramite un collegamento capacitivo Accorcia i cavi del sensore Diminuisci il valore delle resistenze di pullup sul circuito del sensore Installa un filtro LC sulle uscite dei motori avvolgi il cavo per 2 3 giri attorno ad un anello di ferrite installa un filtro LC sul cavo del sensore stesso tipo di filtro che puoi utilizzare sui motori Sostituisci il sensore con uno dotato di LLC Oscillazioni ad alta frequenza Ritorno feedback autoeccitazione che risulta da un valore del parametro D troppo elevato Controlla i grafici per capire quale asse genera il problema e diminuisci il valore del rispettivo parametro D Oscillazioni a bassa frequenza Ritorno feedback autoeccitazione che risulta da un valore del parametro D troppo basso o P troppo elevato Diminuisci P aumenta D La GUI non si collega alla scheda Si selezionata una porta COM errata Le ve
11. amera o Gyro trust piu e alto questo valore piu si avr fiducia dei dati del giroscopio in confronto a quelli dell accelerometro quando si stima l angolo Questo parametro pu ridurre gli errori causati dalle accelerazioni durante i Movimenti ma diminuisce anche la compensazione per la deriva delle letture dal giroscopio risultando in una deriva orizzontale nell arco del tempo Per un volo morbido raccomandabile utilizzare valori bassi 40 80 che daranno un orizzonte pi stabile nel lungo termine Per un volo pi aggressivo meglio utilizzare valori pi elevati 100 150 o Accelerations compensation attivando questa opzione viene utilizzato un modello fisico del multirotore per compensare le accelerazioni in volo Questa opzione funziona solo quando viene connesso e configurato un controller di volo esterno Serial port speed cambia il baud rate utilizzato per la comunicazione sulla porta seriale Questo valore va diminuito nel caso in cui vengano utilizzati adattatori seriali over the air che non riescono a lavorare alla massima velocit La GUI pu auto determinare il baud rate configurato sulla scheda PWM Frequency regola la frequenza di PWM utilizzata per pilotare i motori dal power stage Sono disponibili due modalit Low Frequency nella gamma dell audibile e High Frequency fuori dalla gamma dell audibile Se si utilizza la modalit ad alta frequenza necessario aumentare leggermente il parametro POW
12. e spegne il motore per un secondo e LED acceso la scheda alimentata ma non sta ricevendo comandi 12C e LED acceso e lampeggia la scheda operativa Possibili problemi e soluzioni Problema Possibili cause Soluzioni motori non girano L alimentazione scollegata La polarit invertita POWER impostato su 0 Controllare i collegamenti Impostare POWER tra 50 e 200 Il gimbal cerca di allineare la videocamera ma si inclina all indietro Videocamera non bilanciata sul supporto Motore con avvolgimenti errati oppure una fase rotta POWER non sufficiente Bilanciare la videocamera Controllare gli avvolgimenti del motore Aumentare il parametro POWER Durante rotazioni veloci sullo YAW la camera si inclina sull asse ROLL poi torna lentamente in bolla Cattiva calibrazione dell accelerometro Il sensore non parallelo agli assi di rotazione dei motori Esegui una calibrazione avanzata dell accelerometro utilizzando tutti i 6 orientamenti possibili Allinea meglio il sensore ai motori Durante movimenti con brusche accelerazioni la videocamera si inclina poi torna lentamente in bolla Questo un normale effetto delle accelerazioni Prova ad aumentare il valore Gyro Trust nel tab Advanced La freccia YAW ruota lentamente nella GUI Una lenta deriva normale rotazione minore di 1 grado minuto Questo accade perch il giroscopio ha una legger
13. gnare uno degli 8 canali per ciascun controllo o uno speciale canale CMD permette di eseguire alcune azioni Puoi configurare uno switch a 2 o 3 posizioni sulla tua radio ed assegnarlo al canale CMD Il suo range diviso in 3 sezioni LOW MID HIGH Quando cambi posizione allo switch sulla tua radio il segnale salta da una sezione all altra ed il comando assegnato viene eseguito La lista completa dei comandi disponibili descritta nella sezione MENU BUTTON di questo manuale e MIN ANGLE MAX ANGLE range degli angoli controllati dalla radio Per invertire il controllo poni un valore pi alto al primo ed uno pi basso al secondo Per esempio se vuoi configurare la videocamera per muoversi da orizzontale a 90 gradi verso il basso imposta 0 90 oppure 90 O per invertire il movimento e ANGLE MODE lo stick della radio controlla direttamente l angolo Lo spostamento dello stick da un estremo all altro della sua corsa far andare la videocamera dal suo angolo minimo a quello massimo come indicato sopra Se lo stick non viene mosso la videocamera star ferma Per cambiare la velocit di rotazione cambiare il valore nella configurazione dei PID e SPEED MODE lo stick della radio controlla la velocit di rotazione Se lo stick centrato la videocamera resta in posizione se lo stick viene mosso la camera inizia a ruotare ma non oltrepassa il range minimo massimo impostato La velocit viene leggermente diminuita verso fi
14. horisontally as precise as possible and than press CALIB_ACC For more precise six poi Parameters successfully loaded from board La GUI contiene diversi blocchi funzionali 1 Blocco di configurazione nella parte centrale della finestra organizzato in tab e Basic Settaggi di base per la stabilizzazione del gimbal La modifica di questi parametri solitamente adeguata per ottenere una buona stabilizzazione della videocamera e Advanced Opzioni avanzate per una messa a punto di fino e RC Settings Impostazioni per il controllo dell orientamento del gimbal su rollio beccheggio imbardata attraverso gli input RC e Follow Mode Impostazioni relative a questo specifico modo di controllo della videocamera e Menu Button Specifica il comportamento del bottone MENU collocato sulla scheda di controllo o montato esternamente e Real time Data Monitoraggio dei dati dei sensori in tempo reale Questa schermata di grande aiuto nella messa a punto delle prestazioni del tuo gimbal e Firmware Update Indica le versioni di firmware e GUI cos come le opzioni di aggiornamento Connection Scelta della porta COM e status della connessione Profile Scegli carica salva o rinomina un profilo Control Panel rappresentazione grafica dell orientamento del gimbal sui 3 assi e Le frecce nere rappresentano gli angoli quelle blu sono ingrandite di 10x per una maggior precisione Le linee sottili blu
15. i fermer comunque automaticamente nuovi gain sono scritti sulla EEPROM e visualizzati nella GUI NOTA Per un setup iniziale puoi tralasciare questi passaggi e lasciare i valori a zero Sensor specifica l orientamento e la posizione della tua IMU sul gimbal Per un installazione standard dell IMU guarda il gimbal dalle sue spalle proprio come la videocamera Con il gimbal orientato in questo modo gli assi Z e X corrispondono alle direzioni SU e DESTRA Puoi posizionare l IMU in qualunque direzione pur mantenedo i suoi lati sempre paralleli agli assi del motori sii molto preciso veramente importante allineare il sensore precisamente e montarlo in modo saldo Configura l orientamento della IMU nella GUI La corretta configurazione dovrebbe dare i seguenti risultati sela camera si inclina in avanti la freccia del PITCH ruota in senso orario nella GUI m videcamera inclinata verso destra la freccia del ROLL ruota in senso orario nella GUI m videocamera che ruota sull asse verticale in senso orario la freccia dello YAW ruota in senso orario o Skip Gyro calibration at startup con questa opzione la scheda pronta ad operare immediatamente dopo che viene alimentata utilizzando i dati per la calibrazione salvati durante l ultima calibrazione del giroscopio dati della calibrazione salvata potrebbero per diventare inaccurati nel tempo o in seguito a cambi di temperatura Raccomandiamo di ri calibrare il giroscopio di tanto
16. ia velocemente Errore di sistema la calibrazione non pu essere eseguita Connettere il controller alla GUI per verificare il tipo di errore e LED acceso Il controller operativo e LED is on ma lampeggia in modo irregolare Sono presenti errori 12C Su certi controller potrebbero essere presenti dei LED aggiuntivi per segnalare la ricezione o trasmissione di dati sulla linea della porta seriale Collegare la scheda di espansione YAW Il circuito principale contiene solo 2 driver per motori brushless e pu di conseguenza stabilizzare soltanto due assi La scheda di espansione consente la stabilizzazione su tutti e tre gli assi Questa scheda collegata tramite I2C e riceve i comandi dalla scheda principale Non sono necessari sensori aggiuntivi Diagramma http www simplebgc comf files v10 SimpleBGC_connection_diagram pdaf Per attivare il terzo asse andare su Advanced Motor outputs ed impostare YAW YAW ext board NOTA La scheda di espansione ha bisogno di un alimentazione extra per operare Quando configuri il gimbal connettendolo al PC questa scheda non pu essere alimentata dall FTDI o dalla porta USB potrebbe quindi non essere riconosciuta dalla scheda principale Lo status LED sulla scheda d espansione mostra le seguenti modalit operative e LED spento la scheda non alimentata oppure operativa la protezione anti corto circuito oppure stato rilevato un assorbimento eccessivo strategie di protezion
17. ne corsa La velocit di rotazione proporzionale all angolo dello stick ed al parametro SPEED L inversione dei controlli della radio permessa in ciascuna modalit di controllo e LPF filtraggio del segnale dalla radio Pi alto questo valore pi sar gentile la reazione ai comandi degli stick Questo filtro taglia i movimenti bruschi ma aggiunge un leggero ritardo Follow Mode Si tratta di una speciale modalit di controllo nella quale la videocamera segue la rotazione del telaio ma elimina gli spostamenti delle piccole correzioni d assetto Sono possibili diverse modalit d esercizio e Disabled la videocamera sempre parallela al suolo pu essere ruotata solamente con i comandi dalla radio e Follow Flight Controller la camera controllata dalla radio assieme ai segnali ricevuti dal controller di volo esterno FC Quasi tutti i controller di volo hanno una funzione di servo output per comandare un gimbal Questa funzione fornisce in informazioni sugli angoli del telaio nel formato PWM che tutti i servo possono interpretare SimpleBGC pu utilizzare queste informazioni ed utilizzarle per controllare la videocamera E necessario connettere e calibrare 2013 Basecamelectronics 6 un controller di volo esterno vedi le impostazioni di EXT FC GAIN Una volta effettuata la calibrazione puoi regolare la percentuale dei valori per gli assi ROLL e PITCH cosi che la camera segua le inclinazioni del telaio
18. no Use profile 1 3 carica il profilo selezionato Calibrate ACC calibrazione dell accelerometro equivale a premere il pulsante sulla GUI Calibrate Gyro calibrazione del giroscopio Swap RC PITCH ROLL inverte temporaneamente gli input di PITCH e ROLL Nella maggior parte dei casi sufficiente un solo canale che controlli il PITCH in un sistema a 2 assi Prima del volo puoi assegnare all output del roll il canale che controlla il pitch per livellare in modo preciso la camera Attivando nuovamente questa funzione i canali tornano nell ordine precedente e la posizione del roll viene salvata nella memoria permanente Swap RC YAW ROLL inverte YAW e ROLL funzione identica a quella descritta sopra Set tilt angles by hand i motori verranno spenti dopo di che potrai muovere la camera semplicemente con le tue mani e fissarla in una nuova posizione per alcuni secondi Il controller salver e manterr la nuova posizione Questa funzione pu essere utile per correggere la posizione della camera prima del decollo se il controller non collegato a nessun segnale dalla trasmittente Reset controller Tab Realtime Data Qui puoi vedere il flusso di dati provenienti dal sensore e il livello degli input ricevuti dalla trasmittente ACC_X Y Z Lettura dell accelerometro GYRO_X Y Z lettura del giroscopio Aiuta a determinare la qualit delle impostazioni di P e D Prova a disturbare il gimbal con le mani ed osse
19. p il giroscopio non viene calibrato ad ogni accensione ed il controller pronto all uso immediatamente dopo l accesione Abbi la cura di ricalibrare il giroscopio manualmente se noti qualche errore con gli angoli dell IMU Calibrare l accelerometro Devi effettuare la calibrazione dell ACC soltanto una volta ma si raccomanda di ricalibrarlo di tanto in tanto oppure quando la temperatura d esercizio cambia in modo sensibile e Simple calibration mode poni il sensore in orizzontale e premi il pulsante CALIB ACC nella GUI o il pulsante MENU se assegnato a questa funzione Il LED lampegger per 3 secondi Cerca di non muovere il sensore durante la calibrazione A questo punto non importa che la videocamera sia in bolla stai calibrando il sensore non la videocamera e Modalit avanzata raccomandata per prima cosa effettua una calibrazione semplice come descritto sopra Poi dovrai ruotare il sensore in modo che una sua faccia sia rivolta verso l alto Ogni volta che poni il sensore in una posizione premi il pulsante CALIB ACC sulla GUI ed attendi circa 3 4 secondi mentre il LED lampeggia L ordine delle posizioni non importa ma la posizione giusta deve sempre essere la prima Non devi il pulsante WRITE i dati della calibrazione vengono salvati automaticamente dopo ogni step NOTA La calibrazione precisa dell accelerometro molto importante per il mantenimento dell orizzonte durante un volo dinamico o durante le imbardate X A
20. r solamente i parametri del profilo corrente Per tornare ai settaggi di default necessario premere il pulsante RESET TO DEFAULTS e Per selezionare un profilo diverso con diversi parametri selezionarlo dalla lista dei profili collocata nell angolo in alto a destra della GUI Puoi salvare differenti settaggi all interno di 3 differenti profili all interno del controller Puoi passare da un profilo all altro tra quelli salvati sul controller scegliendo il profilo nella GUI o premendo il pulsante MENU sul controller Ricorda che alcuni settaggi sono condivisi da tutti i profili e non possono quindi essere salvati con diversi valori per ciascun profilo Parametri come l orientamento del sensore la configurazione dell hardware gli input RC e gli output dei motori sono i medesimi in ogni profilo GUI Blocks SimpleBGC GUI v2 2 b2 File Language Help Connection Frofile COM Disconnect Profile 4 Rename Board version 1 0 Firmware 2 bi Load http iwww simplebqc com Advanced RC Settings Follow mode Menu Button Realtime Data Firmware u PID Controller Motor Configuration i POWER INVERT NUM POLES W gt E ROLL 10 E ROLL 50 J 14 8 d PITCH EJE I PITCH 502 J 14 27 00 0 I AUTO External FC Gain Sensor ROLL Axis TOP u A RIGHT PITCH _ Skip Gyro calibration at startup AUTO CALIB ACE CALIB GYRO USE DEFAULTS WRITE Accelerometer is not calibrated Cycle time 12C errors Simple calibration Level sensor
21. ro o Expo curve regola la curvatura di una funzione esponenziale questo permette di avere un controllo molto preciso dalla trasmittante quando lo stick poco lontano dal centro mentre i controlli diventano pi veloci e decisi man mano che ci si avvicina al termine corsa dello stick Funziona solo in modalit SPEED Sensor o Gyro LPF regola il filtraggio dei dati provenienti dal giroscopio Non raccomandato impostare valori differenti dallo 0 perch questo renderebbe pi difficile fare aggiustamenti ai PID Puoi comunque provare a sperimentare modifiche a questo parametro o Gyro high sensitivity Raddoppia la sensibilit del giroscopio Utilizza questa opzioni per macchine reflex di grandi dimensioni nel caso in cui i tuoi PID fossero troppo vicini ai limiti massimi ma la stabilizzazione non fosse ancora accettabile Raddoppiare la sensibilit del giroscopio equivale a raddoppiare i valori di Pe D o 12C Pullups Enable Abilita le resistenze pull up 12C interne per le linee SDA e SCL Utilizzare questa funzione solamente se il sensore non funziona correttamente ad esempio se ci sono troppi errori 12C ATTENZIONE Attivare i pullup interni pu far funzionare meglio il sensore ma il livello del voltaggio supera il limite ed il sensore in rari casi potrebbe danneggiarsi Pulsante Menu Se hai collegato il pulsante menu al connettore BTN sul controller puoi assegnaregli diverse azioni Le azioni disponibili so
22. rsioni di GUI e firmware non corrispondono prova una porta COM differente carica il firmware pi recente sulla scheda e installa la GUI pi recente sul computer
23. rva la traccia del grafico Se ha l aspetto di un onda sinusoidale il valore di D troppo basso ed il gimbal tender a soffrire di oscillazioni a bassa frequenza Se presente un rumore costante anche senza che si muova il gimbal il valore di D troppo elevato ed il gimball soffir di oscillazioni ad alta requenza e tender ad auto disturbarsi DEBUG_1 4 utilizzato in fase di sviluppo ed in firmware sperimentali ERR_ROLL PITCH YAW grafico dell errore della stabilizzazione Del tutto simile agli indicatori dell apice nel pannello di controllo mostrano il massimo angolo d inclinazione Ciascun grafico pu essere mostrato o nascosto la scala dell asse Y pu essere regolata Puoi mettere in pausa la trasmissione di dati in ogni momento Sequenza step by step per il setup 1 Regolare la meccanica Montare la videocamera sul suo supporto e bilanciare il gimbal su tutti e tre gli assi La qualit della stabilizzazione strattamente legata alla qualit del bilanciamento statico Per verificare il bilanciamento spegni il gimbal e tienilo in mano Fai dei movimenti veloci lungo ciascun asse provando 2013 Basecamelectronics 9 a trovare il punto di risonanza che fa oscillare il gimabl Se avete difficolt nel provocare queste oscillazioni significa che il gimbal bilanciato correttamente NOTA Con un buon bilanciamento e poco attrito possibile diminuire il consumo di corrente ed ottenere una stabilizzazione di q
24. si muove quando riceve dei comandi RC e la velocit alla quale il gimbal torna al centro Valori bassi garantiranno un movimento lento e fluido sia quando vengono impartiti comandi dalla radio sia quando viene rilasciato lo stick e il gimbal torna alla posizione neutrale Aumenta questo valore per aumentare la velocit dei movimenti e POWER massimo voltaggio fornito ai motori 0 255 dove 255 significa il massimo voltaggio della batteria Scegli questo parametro in base alle caratteristiche dei motori utilizzati Messa a punto di base o motori non devono surriscaldarsi Una temperatura dei motori superiore agli 80 C causer danni permanenti ai magneti del motore o Un valore di Potenza troppo basso non fornir al motore forza a sufficienza per muovere il gimbal e stabilizzare adeguatamente la videocamera Un valore della potenza basso sar pi evidente in condizioni di vento oppure quando il gimbal non ben bilanciato o se soggetto ad attriti eccessivi Abbassa poco a poco il parametro della potenza per trovare il valore ottimale Trova il valore pi basso possibile che fornisca comunque una buona stabilizzazione ed un adeguata forza per mantenere la posizione o Aumentare la potenza equivale ad alzare il valore P del PID Se aumenti il valore della Potenza dovresti conseguentemente rimettere a punto i PID e INVERT inverte il senso di rotazione del motore E estremamente importante scegliere il corretto senso di rotazione
25. terno causer piccole correzioni anche se il parametro elevato Allo stesso tempo la forza del controllo crescer esponenzialmente quando l inclinazione diventa vicina ai 60 gradi Questa funzione d una grande libert all operazione della videocamera dai controlli di fino e molto morbidi fino a correzioni ampie e veloci PITCH offset molto importante configurare correttamente la posizione iniziale dei poli magnetici del motore perch tutte i calcoli successivi utilizzano questa informazione Quando accenti il sistema con la modalit Follow PITCH attiva la videocamera deve essere esattamente parallela al braccio del PITCH Se la videocamera in una posizione errata dovrai regolare il parametro dell offset Inserisci valori manualmente o utilizza il pulsante AUTO YAW offset identico al PITCH offset Aiuta a correggere l angolo della camera sull asse dell imbardata rispetto al telaio esterno Nota bene subito dopo aver cambiato questo parametro e salvato le modifiche sulla scheda la videocamera non mostrer le modifiche Devi riavviare il controller per visualizzare le modifiche dello YAW offset Puoi passare da una modalit all altra attivando i differenti profili anche in volo La videocamera manterr la sua posizione in ogni modalit Tab Advanced AHRS opzioni che influenzano la precisione della determinazione dell angolo della c
26. ualit Se hai riavvolto personalmente i motori raccomandabile controllare gli avvolgimenti Rimuovi i motori dal gimbal connettili al controller e setta i parametri P 0 1 0 1 D 0 per ciascun asse e imposta il parametro POWER ad un valore adeguato Collega la batteria motori dovrebbero ruotare in modo regolare se giri il sensore Un lieve tremolio normale a causa dell attrazione magnetica tra rotore e statore il cosiddetto cogging Presta particolare attenzione all installazione del sensore suoi assi devono essere paralleli agli assi di rotazione dei motori Presta attenzione anche ai giunti meccanici Devono essere MOLTO RIGIDI e privi di gioco Il sensore fornisce i dati per la stabilizzaizone e anche una minima libert di movimento o flessibilit causerebbe ritardi nelle correzioni e o risonanze a bassa frequenza Ci pu determinare una difficile messa a punto dei PID ed un funzionamento in stabile in condizioni d uso reale ovvero non al banco quando saranno quindi presenti le vibrazioni di motori eliche il vento ecc 2 Calibrazione dei sensori Il giroscopio calibrato ad ogni accensione del controller e dura all incirca 4 secondi Cerca di tenere fermo il sensore la videocamera il pi possibile durante i primi secondi dopo l accensione mentre il LED lampeggia Dopo l alimentazione hai 3 secondi per fermare il gimbal prima che inizi la calibrazione Se hai attivato l opzione Skip gyro calibration at startu
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