D1-TRIPLE 2
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1. Il cavo di collegamento tra QMOVE e terminali in configurazione RS 422 deve essere eseguito come da figura i valori della componentistica R1 C1 R2 C2 variano in funzione della lunghezza del cavo Lunghezza cavo gt 15 m max 100 m R1 120 W C1 50 pF per metro di lunghezza del cavo R2 120 W C2 capacit compresa tra 10 nF e 100 nF di tipo Y1 o Y2 che supporti adeguati transi tori di tensione 250 Vac di lavoro e 500 V impulsivi Lunghezza cavo gt 2 5 me lt 15 m R1 120 W Cl 1nF R2 120 W C2 possibile ometterla Nota omettendo C2 comunque necessario collegare la calza del cavo schermato Lunghezza cavo lt 2 5 m R1 possibile ometterla C1 possibile ometterla R2 120 W C2 possibile ometterla Nota omettendo C2 comunque necessario collegare la calza del cavo schermato Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 46 di 50 Q MESSAGGI La pagina dei messaggi visualizza delle comunicazioni che mettono al corrente l utilizzatore dei malfunzionamenti o dei problemi che possono occorrere durante il funzionamento della macchina Riportiamo nella seguente tabella la lista di questi messaggi easy Reset A Automatico il messaggio scompare automaticamente quando viene rimossa la causa Reset M Manuale il messaggio deve essere cancellato con il tasto CLEAR dopo aver rimosso la causa Messaggio Reset Descrizione Qem Finecorsa HW massimo X Finecorsa2. altro asse si adegua di conseguen za Muove gli assi X Y dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice conte nuto nella variabile locale nX e nY Quota X Quota Z Muove gli assi X Z dalla posizione in cui si trovano alla posizione Quota X Quota Z in modo contemporaneo nX nZ Muove gli assi X Z dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice conte nuto nella variabile locale nX e nZ Quota X Quota Y Muove un utensile vincolato ai 2 assi alle quote specifi cate in modo interpolato nX nY Muove gli assi X Y in modo interpolato dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice contenuto nella variabile locale nX e nY Quota X Quota Z Muove un utensile vincolato ai 2 assi alle quote specifi cate in modo interpolato qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 26 di 50 Cs eana r i pessime mn uove gli assi X Zi do interpolato dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice contenuto nella variabile locale nX e nZ Quota Y Quota Z Muove un utensile vincolato ai 2 assi alle quote specifica te in modo interpolato nY nZ Muove gli assi Y Z in modo interpolato dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice contenuto nella variabile locale nY e nZ Quota X Quota Y Quota Z Muove un
3. Automatico ON Segnala la condizione della macchina di manuale o automatico a seconda del selettore Comune 3 0UT01 3 OUT 04 3 0UT05 Uscita n 6 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT06 Uscita n 7 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT07 Uscita n 8 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT08 Uscita n 9 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza Comune 3 0UT05 3 0UT08 Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 9 di 50 3 O0UT09 Uscita n 10 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 OUT10 Uscita n 11 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT11 Uscita n 12 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT12 Uscita n 13 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza Comune
4. S n Attende che lo stato ON contatto chiuso dell ingresso sii nat WAITIOFF S n Attende che lo stato OFF contatto aperto dell ingresso n qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 31 di 50 Q Gestione della sequenza dei passi easy M istruzione di tipo modale valida dal passo in cui inserita per tutto il resto della sequenza S istruzione di tipo singolo valida nel solo passo in cui inserita pere LI Argomento i E il comando che conclude il prgin corso Richiama una funzione memorizzata nel codice QCL tali funzioni devono ancora essere implementate il task di tali funzioni presente ma normalmente vuoto Salta dal passo dove si trova al passo n Salta al programma n una volta terminato il programma richiamato l esecuzione ritorna al programma chiamante Salta ad un programma n una volta terminato non ritorna al programma chiamante nel momento in cui si chiama un Prg vengono impostati tutti quanti i parametri di default velocit modalit di attesa dei posizionamenti Confronto tra due valori quello contenuto nel registro n e quello inserito con valore V Se sono uguali salta al passo N Salta al passo N se l ingresso In un contatto chiuso qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 32 di 50 Qis Gestione delle variabili M istruzione di tipo modale valida dal passo in cui inserita per tutto il resto della se
5. sufficente inserire il numero associato e premere ENTER per ritornare alla pagina di composi zione della sequenza con l istruzione scelta inserita nel passo MODALITA DI MOVIMENTO MANUALE per la descrizione dei movimenti manuali si rimanda al capitolo Movimenti manuali e autoapprendimento Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 24 di 50 Qis ISTRUZIONI PROGRAMMABILI Dalla pagina di Crea Modifica programma possibile accedere alle pagine di scelta delle istruzioni da inserire utilizzando il tasto Posizionamento degli assi Settaggio delle uscite f STOF 123 MELS 129 STOP_Y524 VELHX 530 STOP_2525 MELY 131 UELYE 152 UELZ 133 PESTZ 128 VELZX 134 VELENI 539 JEL ZI 36 VELYZI 3T UELS Y21385 Gestione sequenza passi HAITZ 55 WAITZE 156 HAITIS 157 WAITID 155 HAITIOH 159 WAITIOFF 3 66 HAITIT l Inserire il codice numerico della istruzione e confermare con ENTER Nei sottoparagrafi successivi Vengono riportate delle tabella di veloce consultazione riportante tutte le istruzioni utilizzabili per la composizione delle sequenza Le istruzioni si suddividono in tre categorie di appartenenza 1 Posizionamenti degli assi 2 Settaggio delle uscite 3 Attese di eventi 4 Gestione della sequenza dei passi 5 Gestione delle variabili Alla pressione dei tasti PG DN e PG UP si pu passare alle pagine con gli altri gruppi di istruzioni Una volta individuata l istruzione che si desid
6. Move CI the movement system N E gem Vicenza Italy Lalle lIe hofiheha CECuERcCoLEZERZE RNA poocoocoonocno d poooooonononoonnoonoDo0o0 TYPE eA EA PREEEE Settaggio J umper Gli ingressi di conteggio bidirezionale possono accettare segnali sia a 5 V che a 24 V La tensione di funzionamento viene selezionata con i ponticelli Ponticello inserito ON trasduttore a 5 V Line Driver compatibile Ponticello disinserito OFF trasduttore a 24 V PNP Push Pull possibile selezionare tensioni di funzionamento diverse per i due trasduttori come anche selezionare tensioni di funzionamento diverse per il conteggio ed il relativo impulso di zero qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 44 di 50 Qis ALIMENTAZIONE Descrizione connettore P A Alimentazione 24 Vac 15 Pin descr Assorbimento max 30 VA Protezione mediante fusibile 3 A Esempio di collegamento ingressi digitali Esempio di collegamento e Ali tazi ii i l mentazione di ingressi tipo PNP Esempio di collegamento uscite digitali EREMO CICICI amp Esempio di collegamento L__ Alimentazione di uscite tipo NPN uscite Esempio di collegamento uscite analogiche Azionamento motore ov IN IN Azionamento motore ov lt IN IN qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 45 di 50 Esempio di collegamento di uscite analogi
7. Stato input output Il men principale la pagina dalla quale possibile accedere alle altre pagine e funzioni presenti nel TRIPLE L elenco delle funzioni selezionabili da queste pagine Fl Esecuzione del programma F2 Crea Modifica programma F3 Preset Azzeramento assi F5 Set up F6 Stato input output La pagina di Setup accessibile da qualsiasi altra pagina sempre e solo con il tasto F5 E possibile ritornare alla pagina di men principale tramite la pressione del tasto F10 da qualsiasi altra pagina qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 12 di 50 SETUP Setup assi Calibrazione assi Taratura assi Dati generali Backup amp Restore L area di setup per la parametrizazione della macchina accessibile tramite il tasto F5 e dopo aver inserito la password 462 Una volta in questa pagina possibile accedere ad altre pagine con i seguenti tasti Tasto F1 setup assi Tasto F2 calibrazione assi Tasto F3 taratura assi Tasto F4 dati generali Tasto F5 backup amp restore qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 13 di 50 em C easy SETUP ASSI La pagina di setup assi permette di inserire dei parametri tipici per ognuno degli assi per un loro corretto funzionamento In seguito riportiamo una tabella con la lista di questi parametri e il loro significato Parametro Descrizione cntratio Definisce per quanto vanno moltiplicati gli
8. assegna il valore 123 45 al registro 1 per l asse X ASSQY 7 234 56 che assegna il valore 234 56 al registro 7 per l asse Y ASSQZ 45 345 67 che assegna il valore 345 67 al registro 45 per l asse Z Per assegnare un valore ad una variabile locale si utilizza l istruzione ASSV 1 123 che assegna il valore intero 123 alla prima variabile locale qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 37 di 50 Qis SEQUENZA DI ESEMPIO Riportiamo una sequenza programmata in cui viene ripetuta una serie di posizionameni e di settaggi di uscite per un numero di 5 volte impostato nella prima variabile locale Passo Istruzione Argomenti Commenti 1 ASSV 1 4 V1 4 2 XY 0 0 0 0 Start diXeYa0 0 3 XY 100 0 50 0 Start di XY a 100 50 4 ON 1 Attiva uscita scendipinza 5 WAITIS 1 Attendi fronte di salita ing pinza scesa 6 ON 2 Attiva uscita chiudipinza 7 WAITIS 2 Attendi fronte di salita ing pinza chiusa 8 X 50 0 Start di x a 50 9 NOWAITSXY Disabilita attesa posizionamenti 10 WAITX lt 75 0 Attesa quota di X lt 75 0 11 Y 90 0 Start di Y a 90 12 WAITSXY Riabilita attesa posizionamenti 13 OFF 2 Disattiva uscita chiudipinza 14 WAITIOFF 2 Attendi stato OFF dell ing pinza chiusa 15 OFF 1 Disattiva uscita scendipinza 16 WAITIOFF 1 Attendi stato OFF dell ing pinza scesa 17 SOMMA 1 1 Somma 1 a V1 Sottrae 1 a V1 18 IFEQ 1 1 20 Se V1 uguale a 1 salta al passo 20 19 GOTO 2 ialtri
9. impulsi del trasduttore in modo che l acquisizione degli spostamenti venga espressa nell unit di misura desiderata Impostando 1 00000 la variazione del conteggio di 1 bit per impulso trasduttore Range valido 0 00347 4 00000 max pos Definisce la massima quota raggiungibile dall asse il valore impostato da considerarsi anche come limite massimo per l introduzione delle quote di lavoro Valore espresso in unit di misura Um min pos Definisce la minima quota raggiungibile dall asse il valore impostato da considerarsi anche come limite minimo per l introduzione delle quo te di lavoro Valore espresso in unit di misura Um prs mode Definisce il tipo di ricerca di preset 0 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimen to incontra la camma di abilitazione inverte la direzione ed in lento sul fronte di discesa relativo al segnale di camma carica la quota di preset 1 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimen to incontra la camma di abilitazione inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero dopo la disattivazione del segnale di camma 2 Non viene attivata la procedura di ricerca di zero con movimentazione degli assi Il conteggio viene aggiornato con la quota inserita in prs pos alla attivazione dell ingresso Abilitazione azzeramento asse 4 Ricerca di zero a battuta meccanica Viene avviato un posizionamento
10. in setup PRESETY Comando di ricerca di zero dell asse Y da sequenza con la modalit impostata in setup PRESETZ Comando di ricerca di zero dell asse Z da sequenza con la modalit impostata in setup qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 28 di 50 Q Settaggio delle uscite easy M istruzione di tipo modale valida dal passo in cui inserita per tutto il resto della sequenza S istruzione di tipo singolo valida nel solo passo in cui inserita lucca Attiva l uscita n Disattiva l uscita n Lampeggia l uscita n con un periodo di lampeggio pari al valore V espresso in ms Istruzione per assegnare un valore di tensione all uscita analogica 3 OUT02 Il valore espresso in volt qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 29 di 50 Qis Attese di eventi M istruzione di tipo modale valida dal passo in cui inserita per tutto il resto della sequenza S istruzione di tipo singolo valida nel solo passo in cui inserita renr romena WAITSXYZ M Abilita l attesa che tutti gli assi concludano sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo abilitato di default WAITSXY Abilita l attesa che gli assi concludano sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo abilitato di default WAITSX Abilita l attesa che l asse X concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo succ
11. non soddisfa i requisiti della Direttiva Macchine La marcatura dello strumento non solleva il Cliente dall adempimento degli obblighi di legge relativi al proprio prodotto finito Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 50 di 50
12. parte di questo gruppo permettono di controllare la sequenza di esecuzione dei passi programmati Tramite l istruzione GOTO n possibile saltare ad un passo specifico all interno della stessa sequenza mentre l istruzione IFEQ n V N salta all n esimo passo solo se la variabile locale N esima ha un valore pari al valore V scritto nel passo Nelle figure seguenti riportiamo una esemplificazione grafica delle due istruzioni J MPSUB n e MPPRG n 1 2 5 J MPPRG 2 J MPPRG 5 END Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 36 di 50 J MPSUB 2 J MPSUB 5 ep Teo en Una sequenza pu essere richiamata con J MPSUB da un altra sequenza ed essa a sua volta pu richiamarne un altra Questo annidamento non infinito ma pu essere ripetuto per un massimo di 5 volte GESTIONE DELLE VARIABILI Per ogni asse sono disponibili 100 registri cio 100 celle di memoria utilizzate unicamente per contenere quote a cui posizionare gli assi Ogni registro viene individuato nel passo attraverso il suo indice da 1 a 100 quindi Per ogni sequenza programmata inoltre sono disponibili 5 variabili locali utilizzate per contenere dei valori utili tipo conta pezzi Si pu far riferimento a una di queste variabili locali attraverso il suo indice da 1 a 5 Per assegnare un valore ad un registro si utilizzano le istruzioni ASSQX 1 123 45 che
13. sequenze e la scelta delle istruzioni realizzabile tramite il terminale operatore con l ausilio di un help in linea di semplice consultazione Ogni prodotto comprende il controllore il terminale operatore il software di controllo gi installato ed il manuale d uso La serie TRIPLE disponibile nelle seguenti versioni TRIPLE1 3 assi analogici 32 ingressi 24 uscite 1 uscita analogica 1 ingresso volantino e terminale operatore LCD grafico 5 4 ATTENZIONE Per le caratteristiche elettriche complete di ingressi e uscite del Qmove e del Terminale bisogna fare riferimento ai manuali dell hardware presenti nel cdrom CDQEM qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 4 di 50 easy DESCRIZIONE INGRESSI E USCITE DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI TRIPLE2 Mors morsetto di collegamento SP1 N morsetto dello slot N del modulo SP1 MX4 N morsetto del connettore N dell MX4 ID identificativo SL stato logico di attivazione C tipo di contatto NC normalmente chiuso NO normalmente aperto M modalit di attivazione continuo C o impulsivo I Polarizzatore ingressi da 2 INPO1 a 2 INP08 2 INPO1 Selettore manuale OFF automatico ON Seleziona uno dei due stati della macchina Manuale OFF Automatico ON 2 INP02 Start ON STOP OFF sequenza START ON STOP OFF Preset Sul fronte di salita comanda lo start della sequenza se il selettore in automatico Sul fronte di discesa di quest
14. utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 17 di 50 Qem Qis TARATURA ASSE X ASSE Y E ASSE Z ATTENZIONE La procedura di taratura comporta movimenti degli assi presenti Si raccoman da di procedere con cautela facendo eseguire tale taratura da personale esperto Taratura Foller maxfoller foller 3999999 3999999 3999999 3999999 3999999 ioni Per semplicit vengono riportate le istruzioni per la taratura dell asse X per gli altri assi la procedura analoga La procedura di taratura deve essere eseguita una volta che si introdotto il valore del parametro cntratio e una volta eseguita la calibratura del rispettivo asse Le pagine di calibratura sono due una per ogni asse Per passare da una all altra pagina necessario utilizare i tasti PgDn e PgUp Fasi della taratura dell asse X Introdurre il valore 1000 nel parametro feedfw Introdurre un valore molto grande nel parametro maxfoller La taratura consiste nel posizionare l asse in due posizioni in modo alternato Le due posizio ni sono quella in cui si trova l asse al momento dello start alla taratura e la stessa sommata di una quantit pari al valore del parametro delta Inserire quindi per iniziare un valore piccolo per tale parametro Il parametro Tempo indica quanto tempo rimane fermo l asse prima di iniziare il posizionamento successivo durante la taratura Il parametro set vel indica a che velocit dell asse eseguire la taratura impostare una
15. velocit minore di maxvel Una volta impostati questi parametri necessario portare manualmente l asse al centro della sua corsa A questo punto possibile dare lo start alla taratura dell asse X tramite il tasto F6 Per fermare la taratura premere il tasto F7 Durante i posizionamenti possibile modificare sia l ampiezza del posizionamento delta il tempo di pausa Tempo e la velocit di posizionamento vel In questa fase lo scopo quello di modificare i 4 parametri del FF PID per cercare di ridurre al minimo l errore di inseguimento foller Si riportano i significati dei 4 parametri Azione feed forward Il feed forward contribuisce a rendere il sistema pi pronto nei posizionamenti fornendo all uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocit teorica di posiziona mento Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 18 di 50 Qem Q Pu essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw questo parametro espresso come porzione millesimale della velocit teorica quindi per intro durre ad esempio 98 5 necessario impostare 985 millesimi easy Azione proporzionale Questa azione fornisce un uscita proporzionale all errore di posizione istantaneo dell asse L entit dell azione proporzionale definita dal parametro pgain che definisce la sensibilit del sistema Il parametro pgain viene introdotto in millesimi il valore unitario de
16. 3 0UT09 3 OUT12 3 0UT13 Uscita n 14 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT14 Uscita n 15 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 0UT15 Uscita n 16 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 OUT16 Uscita n 17 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza Comune 3 0UT13 3 OUT 16 qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 10 di 50 easy DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE TRIPLE 2 Mors morsetto di collegamento SP1 N morsetto dello slot N del modulo SP1 MX4 N morsetto del connettore N dell MX4 ID identificativo SL stato logico di attivazione M modalit di attivazione continuo C o impulsivo 1 Uscita analogica asse X Uscita analogica asse Y Comune uscite analogiche 2 ANO1 2 AN02 MX4 8 20 Uscita analogica asse Z MX4 8 21 Uscita analogica programmabile da sequenza vedi lista istruzioni MX4 8 24 Comune uscite analogiche 5 ANO1 5 AN02 qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 11 di 50 Qis MENU PRINCIPALE Men principale Esecuzione programma Crea Modifica programma Freset Setup
17. E X ASSE Y E ASSE Z 17 TARATURA ASSE X ASSE Y E ASSE Z 18 DATI GENERALI 20 ESECUZIONE DI UNA SEQUENZA PROGRAMMATA 21 CREA MODIFICA UNA SEQUENZA 23 ISTRUZIONI PROGRAMMABILI 25 POSIZIONAMENTO DEGLI ASSI 34 SETTAGGIO DELLE USCITE 36 ATTESA DI EVENTI 36 GESTIONE DELLA SEQUENZA DEI PASSI 36 GESTIONE DELLE VARIABILI 37 SEQUENZA DI ESEMPIO 38 MOVIMENTI MANUALI ED AUTOAPPRENDIMENTO 39 MOVIMENTI MANUALI E CON VOLANTINO 39 AUTOAPPRENDIMENTO 40 RICERCA DI ZERO DEGLI ASSI 41 BACKUP E RESTORE 42 BACKUP 42 RESTORE 42 DIAGNOSTICA 1 0 43 CABLAGGI E COLLEGAMENTI 44 Settaggio J umper 44 ALIMENTAZIONE 45 Esempio di collegamento ingressi digitali 45 Esempio di collegamento uscite digitali 45 Esempio di collegamento uscite analogiche 45 COLLEGAMENTO QMOVE TERMINALE 46 MESSAGGI 47 TERMINALE GRAFICO LCD 5 4 49 qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 3 di 50 Qis INTRODUZIONE Gamma Qeasy Vista la notevole quantit di prodotti sviluppati e commercializzati dalla QEM abbiamo deciso di creare una linea che raccogliesse i prodotti pi standard di pi facile utilizzo che soddisfi la maggior parte delle applicazioni IL TRIPLE uno di questi Serie TRIPLE La gamma TRIPLE una serie di prodotti sviluppati espressamente per permettere la programmazione di sequenze di posizionamenti di una coppia di assi Sono disponibili per la programmazione pi di 40 istruzioni elementari e di facile comprensione La composizio ne delle
18. HW minimo X Finecorsa HW massimo Y Finecorsa HW minimo Y Emergenza manuale Errore di inseguimento X Errore di inseguimento Y Errore di inseguimento Z Finecorsa SW massimo X Finecorsa SW minimo X Finecorsa SW massimo Y Finecorsa SW minimo Y A Superato il finecorsa hardware di corsa mas sima per l asse X Superato il finecorsa hardware di corsa mini ma per l asse X Superato il finecorsa hardware di corsa mas sima per l asse Y Superato il finecorsa hardware di corsa mini ma per l asse Y Mancanza dell ingresso di emergenza L asse X ha avuto un errore di inseguimento foller superiore al maxfoller Possibile fuga dell asse L asse Y ha avuto un errore di inseguimento foller superiore al maxfoller Possibile fuga dell asse L asse Z ha avuto un errore di inseguimento foller superiore al maxfoller Possibile fuga dell asse Superato il finecorsa software di corsa massi ma per l asse X oltre maxpos Superato il finecorsa software di corsa mini ma per l asse X oltre minpos Superato il finecorsa software di corsa massi ma per l asse Y oltre maxpos Superato il finecorsa software di corsa mini ma per l asse Y oltre minpos Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 47 di 50 em Finecorsa SW massimo Z Finecorsa SW minimo Z Passo non eseguibile VELX stata impostata una velocit nulla VELY stata impostata una ve locit nulla VE
19. LZ stata impostata una ve locit nulla CALLF funzione non esisten te GOTO passo non esistente JMPSUB programma non esi stente JMPPRG programma non esi stente Ingresso non programmabile Superato il finecorsa software di corsa mas sima per l asse Z oltre maxpos Superato il finecorsa software di corsa mi nima per l asse Z oltre minpos Tentativo di eseguire un passo non program mato correttamente Non possibile impostare velocit nulle degli assi nella programmazione della sequenza Non possibile impostare velocit nulle degli assi nella programmazione della sequenza Non possibile impostare velocit nulle degli assi nella programmazione della sequenza Non possibile specificare chiamate a fun zioni che non esistono nella programmazio ne della sequenza Non possibile programmare un salto ad un passo che non esiste nella sequenza pro grammata Non possibile programmare un salto ad u sottoprogramma che non esiste o che non programmato Non possibile programmare un salto ad u programma che non esiste o che non pro grammato Errore nella programmazione di una istru zione che prevede di specificare il numero Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 48 di 50 Q TERMINALE GRAFICO LCD 5 4 easy Inserimento dei dati Per inserire dei valori numerici nelle videate che lo consentono necessario premere il tasto INS a quel punt
20. T STOP la se quenza viene eseguita partendo dal passo selezionato e continuando poi con i successivi Sul fronte di discesa dell ingresso START STOP la sequenza viene interrotta Al successivo fronte di salita di questo ingresso la sequenza riparte dal punto di interruzione quindi se alcuni assi non avevano ancora concluso il posizionamento potranno concluderlo Se l operatore desidera invece ripartire dal primo passo dovr specificarlo con un fronte di salita dell ingresso di RESTART SEQUENZA Se avviene una emergenza durante l esecuzione di una sequenza essa viene interrotta e al successivo start riprende dal punto di interruzione a meno che non si comandi il restart con l apposito ingresso Durante l esecuzione della sequenza sul display appare il passo in corso in quel momento Da questa pagina possibile l utilizzo dei seguenti tasti Tasti PgUp e PgDn scorre i passi programmati quando non in esecuzione la sequenza senza possibilit di modificarli Tasto F4 abilita o disabilita l esecuzione a STEP della sequenza Tasto INS permette di specificare il numero di programma da mette re in esecuzione e cambiare il parametro di override pre mere ENTER per confermare L esecuzione a STEP della sequenza permette di eseguire un passo alla volta Ad ogni fronte di salita dell ingresso START STOP si passa ad eseguire il passo successivo Override questo parametro permette di ridurre in percentuale tutte le velocit dei pos
21. Tramite l istruzione BLINK possibile far lampeggiare un uscita con un periodo impostato BLINK 1 500 lampeggia la prima uscita con periodo 500 ms E possibile impostare una valore di tensione all uscita 3 AN02 tramite l istruzione OUTAN 5 0 5Vcc sull uscita 3 AN02 ATTESA DI EVENTI Durante l esecuzione di una sequenza programmata e necessario attendere l accadere di un evento per poter proseguire ad un passo successivo Gli eventi attualmente gestiti nel TRIPLE sono 1 Fine del posizionamento di uno o di entrambi gli assi 2 Superamento di una quota di uno degli assi 3 Fronte di salita o di discesa di uno dei 12 ingressi programmabili da sequenza 4 Stato di attivazione o di disattivazione di uno degli ingressi programmabili 5 Scadere di un tempo impostato Per default si attende sempre la fine di un posizionamento per procedere al passo successivo Se si vuole cambiare questo tipo di funzionamento e sufficiente aggiungere un passo con l istruzione NOWAITSXYZ tutti i posizionamenti successivi a questo passo verranno eseguiti e non si aspetter la loro conclusione per passare al passo seguente Una volta disabilitata l attesa dei posizionamenti si pu comandare l attesa di uno specifico posizionamento con le istruzioni WAITX WAITY WAITZ Per ripristinare la condizione di attesa dei posizionamenti sufficiente utilizzare una volta l istruzione WAITSXYZ GESTIONE DELLA SEQUENZA DEI PASSI easy Le istruzioni che fanno
22. agina accedibile dal men principale con il tasto F3 Tramite l ingresso di START STOP viene avviato il preset dell asse x una volta conclu so viene avviato quello dell asse y e una volta concluso viene avvia to quello dell asse z Il preset inoltre viene eseguito in modo diverso dipendentemente dai valori introdotti nei parametri relativi al preset stesso presenti nelle pagine di setup E possibile escludere definitivamente l azzeramento non considerandolo obbligatorio per il procedere delle movimentazioni degli assi qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 41 di 50 easy BACKUP E RESTORE eM BACKUP Il backup un comando che consente di creare una copia di sicurezza di tutti i dati registrandola all interno della flash memory L utilit di questa operazione deve essere vista nella possibilit di ripristinare tutta la parametrizzazione esistente in un determinato mo mento Poich i valori vengono copiati in flash memory esiste la massima sicurezza nel dispositivo di memorizzazione ATTENZIONE Durante l operazione di backup la CPU si blocca e non gestisce pi la macchina Alla fine dell operazione di backup dopo circa 15 sec si pu far ripartire la CPU premendo il tastino di reset sul Qmove RESTORE Il comando restore consente di ripristinare tutti i valori dell applicativo con quelli presenti al momento del backup Condizioni che permettono l esecuzione del comando di backup Deve esse
23. alla posizio ne attuale 1 amp movimenti manuali con incrementi o decrementi di 1 u m rispetto alla posizione attuale La selezione di una di queste modalit di movimento segnalata tramite l apparire di una icona corrispondente I movimenti ad incrementi vengono eseguiti in questo modo ad ogni fronte di salita di uno degli ingressi di movimento manuale viene comandato un posizionamento singolo ad una quota di 100 10 1 o 100 10 1 rispetto alla quota attuale Inoltre presente un ingresso Moltiplicatore della velocit manuale per muovere l asse alla velocit manuale impostata oppure ad una velocit moltiplicata per 10 Tale selezione indicata dai seguenti simboli che appaiono sul terminale XI velocit menuale come impostato da setup MIO velocit menuale come impostato da setup moltiplicata per 10 VOLANTINO Il volantino deve essere abilitato con l apposito ingresso di abilitazione Una volta attivato tale ingresso sul display appare il seguente simbolo Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 39 di 50 Qem easy EN i volantino abilitato A questo punto muovendo il volantino l asse selezionato in quel momento comincer a muoversi La relazione che regola il movimento del volantino al movimento dell asse determinata dal parametro Risoluzione volantino che ne determina il grado di sensibilit Inoltre bisogna tener conto che quanto abilitato il volantino l ingresso Moltiplicato
24. che easy COLLEGAMENTO QMOVE TERMINALE Qem Lo standard per il collegamento seriale RS 422 prevede unicamente l introduzione di una resistenza di terminazione sui ricevitori Dal momento che esistono sul mercato delle apparecchiature che simulano lo standard RS 422 utilizzando driver propri delle seriali RS 485 il collegamento secondo lo standard RS 422 non garantisce l affidabilit della ricezione Lo standard RS 422 impone un potenziale sulla linea usando driver RS 485 non viene garantito un potenziale definito condizione di three state lasciando la linea fluttuante Sono state quindi inserite le resistenze di pull up e pull down in modo da garantire un potenziale ben definito e quindi una sicura ricezione dei dati L inserimento delle resistenze di terminazione pull up e pull down introduce per un partitore di tensione tale per cui si crea una soglia indebita una soglia inferiore ai 200 mV che compromette la ricezione stato quindi inserito un condensatore in modo che in condizioni dinamiche la resisten za di terminazione assicura i valori di potenziale necessari per una buona ricezione men tre in condizioni statiche viene introdotta la resistenza di pull up che garantisce a sua volta un valore di potenziale a livelli di sicurezza Qmove Teminale 9 poli F PUTA 15 poli F 7 RX 14 TX 9 TX 9 i 15 RX 6 BX 36 I 8 TX 7 7 RX R2 c2
25. cimale nelle visualizzazioni delle quote e delle veloci t Valori ammessi da 0 a 3 E possibile scegliere la lingua con cui vengono visualizzate tutte le stringhe presenti sul terminale 0 Italiano 1 Inglese Unit di misura Una volta calcolato il cntratio in una unit di misura dello S I possibile sceglie re con che unit di misura visualizzare le quote e le velocit 0 S I 1 inch pollici Disabilita il preset Elimina l obbligo di eseguire il preset Non sar pi necessario eseguire la ricer ca di zero degli assi per poter utilizzare la macchina Posizione dell asse Sono due parametri che contengono la posizione dei due assi E possibile modi X YeZ ficarla da tastiera E una funzionalit utilie in fase di messa in servizio della macchina Pagina iniziale E possibile specificare quale pagina far apparire all accensione dopo la pagina con il logo Men principale Esecuzione sequenza Crea Modifica sequenza Pagina di preset Stringa cliente E possibile inserire una stringa di dodici caratteri che appare sulla prima visualizzazione in cui possibile inserire il modello della macchina il nome del cliente ecc Risoluzione volan Valore compreso tra 0 e 4 E il grado di sensibilit del volantino Per tino valori vicini al valore massimo un piccolo movimento del volantino com porta grandi spostamenti dell asse selezionato Per valori vicini al valo re minimo bisogna compiere parecchi gir
26. easy D1 TRIPLE 2 Manuale di utilizzo D1 TRIPLE v 1 0 Qem easy Manuale utente applicazione serie TRIPLE Part number 46900XXX QEM e QMOVE sono marchi registrati Il presente manuale pubblicato dalla QEM srl senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici imprecisioni nei contenuti e miglioramenti an che ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale Nessuna parte di questo manuale pu essere riprodotta indipendentemente dal formato e dal mezzo senza autorizzazione scritta della QEM srl fatta riserva di tutti i diritti Release Modifiche apportate al manuale Data manuale modifiche 0 Nuovo Manuale 23 05 03 Emesso dal Responsabile Documentazione Approvato dal Responsabile del Prodotto QEM srl S S 11 Km 339 Localit Signolo 36054 Montebello Vic Vicenza Italy Tel 0444 440061 r a Fax 0444 440229 e mail info gem it www qem it Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 2 di 50 Qis Sommario INTRODUZIONE 4 DESCRIZIONE INGRESSI E USCITE 5 DISPOSIZIONE INGRESSI DIGITALI TRIPLE2 5 DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO TRIPLE 2 8 DISPOSIZIONE USCITE DIGITALI TRIPLE 2 9 DISPOSIZIONE USCITE ANALOGICHE TRIPLE 2 11 MENU PRINCIPALE 12 SETUP 13 SETUP ASSI 14 RILEVAZIONE POSIZIONE CALCOLO DEL CNTRATIO 16 CALIBRATURA ASS
27. era inserire nel passo in programmazione e sufficente inserire il numero associato e premere ENTER per ritornare alla pagina di composi zione della sequenza con l istruzione scelta inserita nel passo qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 25 di 50 Q Posizionamenti degli assi easy M istruzione di tipo modale valida dal passo in cui inserita per tutto il resto della sequenza S istruzione di tipo singolo valida nel solo passo in cui inserita Muove l asse X dalla posizione in cui si trova alla posizio ne Quota X specificata numericamente Muove l asse X dalla posizione in cui si trova alla posizio ne memorizzata nel registro il cui indice contenuto nel la variabile locale n Muove l asse Y dalla posizione in cui si trova alla posizio ne Quota Y specificata numericamente Muove l asse Y dalla posizione in cui si trova alla posizio ne memorizzata nel registro il cui indice contenuto nel la variabile locale n Muove l asse Z dalla posizione in cui si trova alla posizio ne Quota Z specificata numericamente Muove l asse Z dalla posizione in cui si trova alla posizio ne memorizzata nel registro il cui indice contenuto nel la variabile locale n Quota X Quota Y Muove gli assi X Y dalla posizione in cui si trovano alla posizione Quota X Quota Y in modo contemporaneo l asse che percorre lo spazio pi lungo mantiene la sua velocit impostata e l
28. essivo WAITSY Abilita l attesa che l asse Y concluda sempre il posizionamento prima di passare al passo successivo Disabilita le funzioni WAITSnn Attende il concludersi del posizionamento in corso per l asse X prima di passare al passo successivo Versione singola dell istruzione WAITSX Attende il concludersi del posizionamento in corso per l asse Y prima di passare al passo successivo Versione singola dell istruzione WAITSX Attende il concludersi del posizionamento in corso per l asse Z prima di passare al passo successivo Versione singola dell istruzione WAITSZ WAITX gt Quota X Attende che l asse X abbia raggiunto una quota maggio re di quella impostata WAITX lt Quota X Attende che l asse X abbia raggiunto una quota minore di quella impostata WAITY gt Quota Y Attende che l asse Y abbia raggiunto una quota maggio re di quella impostata WAITY lt Quota Y Attende che l asse Y abbia raggiunto una quota minore di quella impostata WAITZ gt Quota Z Attende che l asse Z abbia raggiunto una quota maggio re di quella impostata WAITZ lt Quota Z Attende che l asse Z abbia raggiunto una quota minore di quella impostata WAITIS Attende il fronte di salita dell ingresso n WAITID Attende il fronte di discesa dell ingresso n qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 30 di 50 Qis WAITT S Timer Attende lo scadere di un Timer impostato come argomento dell istruzione WAITION
29. i 50 C easy DISPOSIZIONE USCITE DIGITALI TRIPLE 2 Mors morsetto di collegamento SP1 N morsetto dello slot N del modulo SP1 MX4 N morsetto del connettore N dell MX4 ID identificativo SL Comune uscite 2 0UT01 2 0UT08 2 0UTO1 Sequenza in corso Segnala la presenza di un ciclo in corso 2 0UT02 Allarme Segnala la presenza di uno stato di allarme 2 0UT03 Abilitazione azionamenti Si attiva nel normale funzionamento come abilitazione agli azionamenti Nel caso di emergenza si disattiva 2 0UT04 Uscita n 1 programmabile da sequenza Segnala la presenza di almeno uno degli assi in movimento 2 0UTO5 Uscita n 2 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 2 0UT06 Uscita n 3 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 2 0UT07 Uscita n 4 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 2 0UT08 Uscita n 5 programmabile da sequenza Uscita che possibile richiamare attivandola o disattivandola durante la programmazione della sequenza 3 OUTO1 Assi in movimento 3 O0UT02 Preset OK Segnala che la condizione di azzeramento degli assi andata a buon fine 3 0UT03 Preset in corso Segnala che c il preset di uno degli assi in corso 3 0UT04 Manuale OFF
30. i con il volantino per muovere l asse di poco spazio In ogni caso il valore impostato viene moltiplicato per 10 attivando l ingresso Moltiplicatore della velocit manuale Dati generali Disabilita il preset Posizione dell asse K 19999999 Fosizione dell asse Y 19999999 Posizione dell asse 7 199993999 Fagina iniziale 9 CP_MENU Stringa cliente AAARAAAAAAAAA Risoluzione volantino 9999999 Da questa pagina possibile incrementare o decrementare il contrasto del display premen do i tasti a freccia verso l alto o verso il basso rispettivamente Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 20 di 50 Q ESECUZIONE DI UNA SEQUENZA PROGRAMMATA easy Esecuzione programma Simboli dello stato della macchina Passo precedente e successivo al passo NI In esecuzione EEA ARIA 3999999 9999999 9 3 FI 39 9999999 399 EFEFEF 3999999 9999999 Posizione 4 9999999 Yr9999999 Zi FIGI yerride g994 Premi Help per informazioni 7 Riga di help Passo della sequenza in esecuzione Posizione degli assi Override Per mettere in esecuzione una sequenza programmata necessario accedere a questa pagina dalla pagina di men principale con il tasto F1 Lo start della sequenza abilitato se selezionato l automatico tramite l apposito selettore ed inoltre non presente una condizione di allarme AI momento dello start comandato con un fronte di salita dell ingresso STAR
31. informazioni Le pagine di setup assi in realt sono due una per ogni asse con gli stessi parametri Per spostarsi tra una pagina e l altra e sufficente usare i tasti PgDn e PgUp qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 15 di 50 Gas RILEVAZIONE POSIZIONE CALCOLO DEL CNTRATIO Il TRIPLE acquisisce la posizione dell asse tramite i segnali di un trasduttore bidirezionale questi segnali vengono utilizzati da un contatore interno Il valore di questo contatore non esprime in genere direttamente la posizione dell asse nell unit di misura necessaria per l applicazione Il parametro cntratio viene utilizzato allora per esprimere il rapporto tra gli impulsi trasduttore ed il corrispondente spazio in unit di misura cntratio valore in um x 10 ife decimali impulsi trasduttore corrispondenti Con cifre decimali inseribili nella pagina di dati generali qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 16 di 50 Q CALIBRATURA ASSE X ASSE Y E ASSE Z ATTENZIONE La procedura di calibratura comporta l inserimento di valori di tensione che possono mettere in movimento gli assi presenti Si raccomanda di procedere con cautela facendo eseguire tale calibratura da personale esperto easy Calibrazione assi calibrazione CALON OFF Fremi Help per informazioni Per semplicit vengono riportate le istruzioni per la calibratura dell asse X per gli altri assi la procedura analoga La calibratura pe
32. izionamenti durante l esecuzione automatica delle sequenze qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 21 di 50 Q easy Simboli dello stato della macchina sulla parte superiore di questa videata appaiono dei simboli che danno delle informazioni sullo stato della macchina CI Stop la sequenza non stata avviata oppure stato dato un comando di stop Run la sequenza in esecuzione F4 Step la sequenza viene eseguita normalmente E Step stato premuto il tasto F4 e la sequenza viene eseguita un passo alla volta i Man il selettore manuale automatico nello stato manuale E Auto il selettore manuale automatico nello stato automatico qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 22 di 50 Q CREA MODIFICA UNA SEQUENZA r programmare una sequenza di lavorazione automatica si intende la realizzazione di una successione di passi i quali verranno eseguiti uno di seguito all altro Il numero di passi memorizzabili pu variare fino ad un massimo di 100 Una sequenza pu essere concatenata all altra quindi in realt il numero di passi memorizzabili per una lavorazione risulta essere molto superiore a 100 Si possono concatenare 100 programmi da 100 passi ognuno quindi possibile realizzare un unico programma da 10 000 passi Ogni passo pu contenere una istruzione e gli eventuali parametri ad essa associati easy Per comporre una sequenza per il TRIPLE tramite il terminale necessario
33. l guadagno 1000 forni sce un uscita analogica al massimo valore 10 V relativamente al massimo errore E consigliabile partire con valori bassi per il parametro pgain 5 10 ed aumentare gradualemente Azione integrale Integra l errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggior nando l uscita finch l errore non viene annullato Pi basso il tempo di integrazione dell errore pi veloce il sistema nel recupero dell errore d altra parte il sistema pu diventare instabile tendendo ad oscillare Azione derivativa Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizio namento L entit della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt Pi alto il tempo di derivazione dell errore e pi veloce il sistema nel recupero dell er rore nei transitori ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare Una volta ridotto al minimo il foller secondo le esigenze necessario introdurre un valore di maxfoller che sia leggermente superiore al massimo valore di foller che si legge durante la taratura Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 19 di 50 em easy DATI GENERALI In questa pagina possibile impostare alcuni parametri di significato generale per il funziona mento della macchina Parametro Descrizione Cifre decimali E la posizione del punto de
34. le richiamare durante la programmazione della sequenza Ingresso n 11 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza Ingresso n 12 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 7 di 50 Qis DISPOSIZIONE INGRESSI DI CONTEGGIO TRIPLE 2 Mors morsetto di collegamento SP1 N morsetto dello slot N del modulo SP1 MX4 N morsetto del connettore N dell MX4 ID identificativo Negativo dei trasduttori 2 CNT01 e 2 CNT02 2 CNT01 Conteggio Asse X fase A 2 CNT01 Conteggio Asse X fase B 2 INIZO1 Ingresso di zero encoder X 2 CNT02 Conteggio Asse Y fase A 2 CNT02 Conteggio Asse Y fase B 2 INIZ02 Ingresso di zero encoder Y 5 CNTO1 Conteggio Asse Z fase A negata 5 CNTO1 Conteggio Asse Z fase B negata 5 INZO1 Ingresso di zero encoder Z negato 5 Volt DC Schermatura 5 CNTO1 Conteggio Asse Z fase A 5 CNTO1 Conteggio Asse Z fase B 5 INZO1 Ingresso di zero encoder Z 0 Volt 5 CNT02 Conteggio Voltantino fase A negata 5 CNT02 Conteggio Voltantino fase B negata 5 INZ02 Ingresso di zero encoder Voltantino negato 5 Volt DC Schermatura 5 CNT02 Conteggio Voltantino fase A 5 CNT02 Conteggio Voltantino fase B 5 INZ02 Ingresso di zero encoder Voltantino 0 Volt qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 8 d
35. li spostamenti degli assi Durante la compo sizione della sequenza possibile spostare in manuale gli assi in una posizione premendo il tasto F7 viene autoappresa l istruzione X se stato mosso solo l asse x Y se stato mosso solo l asse y Z se stato mosso l asse z XY se sono stati mossi entrambi gli assi x e y ecc qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 23 di 50 Qem Q L autoapprendimento non possibile se non stato eseguito l azzeramento degli assi preset easy CONTROLLO ERRORI Una volta programmata una sequenza al momento dell uscita dalla pagina di Editing oppure al momento di cambiare il programma da editare viene verificato la sequenza che si stava programmando per rilevare degli errori macroscopici i quali eventualmente ven gono segnalati con uno dei messaggi riportati nel capitolo Messaggi E possibile mettere in esecuzione una sequenza con un errore di programmazione Al momento dell esecuzione del passo con l errore la sequenza si ferma e viene generata una condizione di emergenza con una segnalazione tramite il messaggio Passo non eseguibile ELENCO ISTRUZIONI Alla pressione del tasto gt appare una pagina con l elenco delle istruzio ni del gruppo Gestione posizionamenti Alla pressione dei tasti PG DN e PG UP si pu passare alle pagine con gli altri gruppi di istruzioni Una volta individuata l istruzione che si desidera inserire nel passo in programmazione e
36. menti salta al passo 2 20 END Fine sequenza passo 13 14 15 16 passo 11 passo 4 5 6 7 100 gt 0 0 X qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 38 di 50 easy MOVIMENTI MANUALI ED AUTOAPPRENDIMENTO em MOVIMENTI MANUALI E CON VOLANTINO I movimenti manuali sono possibili dalla pagina Crea Modifica programma movimenti manuali sono abilitati quando il selettore Automatico manuale si trova nella posizione manuale Sono presenti due ingressi di selezione per selezionare quale dei tre assi si vuole muovere in manuale e inoltre sono presenti gli ingressi per muovere tale asse nelle due direzioni A seconda dell asse selezionato apparir uno dei seguenti simboli sul terminale di selezionato l asse X Y selezionato l asse Y i selezionato l asse Z C LR nessun asse selezionato Nella pagina di Crea modifica sequenza possibile impostare una percentuale di riduzione della velocit manuale rispetto alla velocit massima impostata per l asse Inoltre possibile impostare un tipo di movimento manuale a incrementi successivi Con i tasti numerici 1 2 3 4 possibile selezionare la quantit di incremento H 1 movimenti manuali normali 100 2 movimenti manuali con incrementi o decrementi di 100 u m rispetto alla posizione attuale ui 10 3 movimenti manuali con incrementi o decrementi di 10 u m rispetto
37. na riattivare questo ingresso 3 INP14 Abilitazione volantino Selettore per abilitare ON o disabilitare OFF il volantino elettronico Una volta abilitato il volantino ha effetto sull asse selezionato 3 INP15 OFF ON Moltiplicatore della velocit manuale OFF x1 ON x10 Selettore che permette di selezionare due velocit di movimento in manuale e con il volantino Con il selettore ad OFF la velocit di manuale quella impostata da setup ridotta dell eventuale override Con il selettore ad ON tale velocit viene moltiplicata per 10 3 INP16 Ingresso non utilizzato Polarizzatore ingressi da 5 INPO1 a 5 INP08 5 INPO1 Ingresso n 5 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 5 INP02 Ingresso n 6 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 5 INP03 Ingresso n 7 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 6 di 50 Qem 5 INPO5 5 INP06 5 INP07 5 INP08 Ingresso n 8 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza Ingresso n 9 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza Ingresso n 10 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibi
38. o ingresso viene comandato lo stop della sequenza Questo ingresso viene utilizzato anche per comandare lo start della procedura di preset degli assi 2 INP03 Restart sequenza Esegue il restart del programma in corso predisponendolo a ripartire dal primo passo In ogni caso la sequenza deve essere in stop 2 INP04 Abilitazione azzeramento asse X Ingresso di abilitazione di zero utilizzato durante la ricerca di zero Questa procedura dipende dal modo con cui si sceglie di eseguire il preset tramite il parametro Modo di preset impostabile da setup 2 INPO5 Abilitazione azzeramento asse Y vedi sopra 2 INPO6 Abilitazione azzeramento asse Z vedi sopra 2 INP07 Finecorsa asse X indietro Finecorsa hardware di posizione minima raggiungibile dall asse X 2 INP08 Finecorsa asse X avanti Finecorsa hardware di posizione massima raggiungibile dall asse X 12 Volt 0 Volt Polarizzatore ingressi da 3 INPO1 a 3 INP08 3 INPO1 Finecorsa asse Y indietro Finecorsa hardware di posizione minima raggiungibile dall asse Y 3 INPO2 Finecorsa asse Y avanti Finecorsa hardware di posizione massima raggiungibile dall asse Y 3 INP03 Finecorsa asse Z indietro Finecorsa hardware di posizione minima raggiungibile dall asse Z 3 INP04 Finecorsa asse Z avanti Finecorsa hardware di posizione massima raggiungibile dall asse Z 3 INPO5 Jog avanti asse Sul fronte di salita di questo ingresso viene comandato il movimento manuale in avanti dell a
39. o inizier a lampeggiare il primo campo del valore modificabile Spostandosi con i tasti a freccia possibile far lampeggiare il dato che si vuole modificare e quindi inserire il nuovo valore Se si commettono errori nella digitazione si pu uscire dalla modalit di inserimento con il tasto CLEAR senza confermare il dato inserito Se si preme il tasto ENTER invece il dato inserito viene confermato definitivamente Led di stato Nella parte alta del display sono presenti 4 LED di stato si veda immagine Si riportano i significati di questi LED no or eee U a reni en o Comunicazione Terminale Qmove disattiva STATUS Rosso La comunicazione tra Terminale e Qmove non ha mai subito interuzzioni dal momento dell accensione del terminale La comunicazione tra Terminale e Qmove ha subito almeno una interruzione dal momento dell accensione del terminale on Nessuna funzione ALARM Ga Non avvenuto alcun malfunzionamento BLINK Nessuna funzione Nel sistema presente un malfunzionamento qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 49 di 50 CE Qem Il presente prodotto uno strumento elettronico e quindi non deve essere considerato una macchina Di conseguenza non deve sottostare ai requisiti fissati dalla Direttiva CEE 89 392 Direttiva Macchine Pertanto si afferma che se lo strumento QEM viene utilizzato come parte componente di una macchina non pu essere acceso se la macchina
40. onamento degli assi si dividono in Posizionamenti singoli X XN Y YN Z ZN Posizionamenti multipli XY XYN XYI XYIN XZ XZN XZI XZNI YZ YZI YZN YZNI XYZ easy XYZN XYZNI Posizionamento multiplo contemporaneo Qem Y Posizionamenti singoli posizionamenti singoli consistono nel posizionare un asse singolo X o Y alla quota speci ficata nel passo programmato oppure alla quota contenuta nel registro con indice speci ficato La velocit di posizionamento per default quella massima dell asse in questione Posizionamenti multipli posizionamenti multipli si suddividono in Posizionamenti multipli contemporanei XY XYN XZ XZN YZ YZN XYZ XYZN Posizionamenti multipli interpolati XYI XYIN XZI XZIN YZI YZIN XYZI XYZIN Nei posizionamenti multipli gli assi partono dalla posizione in cui si trovano e raggiungono la posizione con coordinate specificate come argomento Tali coordinate possono essere espresse direttamente come valore oppure possono essere contenute in uno dei registri predisposti per ogni asse posizionamenti multipli contemporanei vengono realizzati muovendo alla massima velocit l asse che deve compiere pi spazio mentre l asse che deve compiere meno spazio si adegua posizionandosi con una velocit inferiore In tal modo il posizionamento dei due assi si conclude in modo quasi contemporaneo Si dice quasi dato che non si tiene conto della parte di accelerazi
41. one e di decelerazione e quindi il posizionamento risultan te pu non risultare perfettamente rettilineo tra il punto di partenza e il punto di arrivo vedi figura di esempio La velocit di posizionamento per default quella massima Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 34 di 50 Posizionamento multiplo interpolato Qem easy posizionamenti multipli interpolati vengono realizzati calcolando le velocit da assegnare ai due assi in modo che la velocit di posizionamento risultante di un ipotetico utensile vincolato ai due assi sia quella specificata tramite l istruzione VELXYI Se non viene speci ficata la velocit di interpolazione per default si utilizza la velocit minima tra le due velocit massime degli assi In questo posizionamento viene tenuto conto anche delle fasi di accelerazione e di decelerazione del posizionamento Queste due fasi vengono modifi cate in modo che entrambi gli assi concludano la accelerazione o decelerazione nello stesso istante In questo modo la traiettoria tra punto di partenza e punto di arrivo risulta essere rettilinea vedi figura Y Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 35 di 50 em Q SETTAGGIO DELLE USCITE E possibile inserire nei passi della sequenza delle istruzioni per attivare o disattivare una delle 17 uscite programmabili da sequenza L istruzione da utilizzare ON 1 attiva la prima uscita OFF 2 disattiva la seconda uscita
42. premere il tasto F2 dal men principale e accedere alla pagina Crea Modifica programma Per poter creare o modificare una sequenza necessario che non sia in esecuzione un sequenza e che il selettore di manuale automatico sia in manuale Simboli dello stato della macchina CrearHodi fica programma Passo della sequenza in edit Passo precedente e successivo al passo J Posizione degli assi in edit Override Volantino abilitato Modalit di movimento Asse selezionato Selezione manuale velocit TASTI UTILIZZABILI In questa pagina possibile utilizzare i seguenti tasti Tasti PgUp e PgDn scorre i passi programmati Tasto PgDn aggiunge un passo se selezionato l ultimo passo al massi mo 100 passi per ogni sequenza Tasto a freccia a dx e a sx scorre la lista delle istruzioni inseribili nel passo Tasto F1 cancella il passo selezionato Tasto F2 inserisce un passo appena sopra il passo selezionato Tasto F3 cancella il programma in edit previa conferma Tasto INS inserisce il numero del programma da editare da 1 a 100 e l override per il movimento manuale Tasto F7 autoapprendimento Tasto visualizza una serie di pagine in cui appaiono gli elenchi delle istruzioni utilizzabili vedi sottoparagrafo Istruzioni programmabili AUTOAPPRENDIMENTO L autoapprendimento permette di facilitare la composizione della se quenza almeno per le istruzioni che eseguono deg
43. quenza S istruzione di tipo singolo valida nel solo passo in cui inserita ASSQX n QuotaX ASSQY n QuotaY ASSQZ n Quotaz SOMMA SOMMAVX SOMMAVY SOMMAVZ INC ASSOLUTO Assegna il valore V alla variabile locale n Se il valore deve essere utilizzato per essere sommato ad un regi stro di un asse con una delle istruzioni SOMMAVn biso gna inserire il valore senza il punto decimale Es se devo sommare 10 5 ad un registro devo usare l istruzio ne ASSV 1 105 e in seguito usare l istruzione SOMMAVX 1 1 Assegna la quota per l asse X al registro n Assegna la quota per l asse Y al registro n Assegna la quota per l asse Z al registro n Somma alla variabile locale n il valore V Somma algebricamente il valore contenuto nella variabi le locale n al registro R esimo dell asse X Somma algebricamente il valore contenuto nella variabi le locale n al registro R esimo dell asse Y Somma algebricamente il valore contenuto nella variabi le locale n al registro R esimo dell asse Z Abilita l uso delle quote incrementali Abilita l uso delle quote assolute Qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 33 di 50 Q POSIZIONAMENTO DEGLI ASSI posizionamenti degli assi vengono eseguiti tramite un profilo trapezoidale con una fase di accelerazione lineare una fase a velocit costante e una fase di decelerazione lineare Le istruzioni per il posizi
44. re della velocit manuale agisce come moltiplicatore per 10 del parametro Risoluzione volantino amplificando la sensibilit del volantino stesso AUTOAPPRENDIMENTO Premendo il tasto F7 dalla pagina di Crea modifica sequenza possibile autoapprendere una istruzione di movimento dell asse alla quota in cui si trova In pratica muovendo uno o entrambi gli assi ad una certa quota e premendo il tasto F7 viene inserito un passo con le istruzioni X se stato mosso solo l asse x Y se stato mosso solo l asse y Z se stato mosso solo l asse z XY se sono stati mossi entrambi gli assi x e y XZ se sono stati mossi entrambi gli assi x e z YZ se sono stati mossi entrambi gli assi y e z XYZ se sono stati mossi gli assi x y e z Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 40 di 50 Q RICERCA DI ZERO DEGLI ASSI easy La ricerca di zero degli assi preset una procedura per sincronizzare il conteggio degli assi con la reale posizione degli stessi Questa procedura pu essere eseguita in modi diversi Innanzitutto si pu scegliere se eseguirla in modo manuale o automatico tramite il parametro Preset da pagina presente nella pagina di Dati generali delle pagine di setup vedi par successivi Preset da pagina 0 la ricerca di zero viene eseguita automaticamente al primo start di una sequenza dopo l accensione della macchina Preset da pagina 1 la ricerca di zero deve essere eseguita dalla apposita p
45. re stato fatto precedentemente un backup CPU in stato di READY o ERROR ATTENZIONE Durante l operazione di restore la CPU si blocca e non gestisce pi la macchina Alla fine dell operazione di backup dopo circa 15 sec si pu far ripartire la CPU premendo il tastino di reset sul Qmove Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 42 di 50 Qis DIAGNOSTICA 1 0 In queste pagine possibile controllare l attivarsi e il disattivarsi degli ingressi e delle uscite digitali Per accedere a queste pagine necessario premere il tasto F6 dalla pagina di men principale Stato ingressi 2 INPO1 2 INPGS 4 INPOI 4 INPS 4 IHPS 4 INPI 4 IMP17 4 INPZ4 Stato uscite 2Z 0UTOI 2 OUTAS 4 0UTGI 4 OUTAS 4 OUTGI 4 0UT16 Il contatto chiuso o aperto viene simboleggiato da una opportuna icona a forma di interrutto re Nel caso in cui avvenga una emergenza durante la vosualizzazione di queste pagine non verr forzata la visualizzazione della pagina dei messaggi qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 43 di 50 Gi easy CABLAGGI E COLLEGAMENTI Si riportano degli esempi di collegamento fer facilitare l installatore In ogni caso per avere ulteriori informazioni sulle caratteristiche elettriche di ingressi e uscite fare riferimento alla documentazione tecnica relativa Vista frontale del sistema qmove C1 455 BA01 kse efer es es e le e e1leo 5y CCENcEDOE
46. rmette di stabilire la relazione diretta tra tensione 10V fornita dal TRIPLE e la velocit dell asse Per eseguire questa procedura necessario aver prima introdotto il valore corretto del parametro cntratio paragrafo precedente Fasi della calibratura dell asse X Abilitare lo stato di taratura asse con il tasto F6 lo stato di calibratura segnalato dalla scritta ON di fianco a CALON ora possibile impostare la tensione analogica da 10V a 10V con il parametro vout si consiglia di introdurre valori bassi vicino allo zero e aumentare gradualmente Il parametro vel visualizzato in questa pagina indica la velocit con cui si sta muovendo l asse Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocit rilevata nel parametro vel fornendo all azionamento una tensione nota Se il sistema lo permette bisogna fornire all azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocit nel parametro vel Se al contrario viene fornita una porzione della tensione in uscita 1 2 5 V calcolare la velocit massima con la proporzione vout 10 V vel maxvel Introdurre il valore di velocit massima trovato nel parametro maxvel Il parametro offset permette di inserire una minima componente di tensione all uscita analogica per stabilizzare l asse In questa pagina possibile introdurre anche la velocit con cui si dovranno muovere in manuale gli assi tramite il parametro Vel Jog qem Manuale di
47. sse X Sul fronte di discesa viene fermato l asse qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 5 di 50 SP1 2 1 SP1 2 2 SP1 2 3 SP1 2 4 SP1 2 5 SP1 2 6 SP1 2 7 SP1 2 8 SP1 2 10 3 INPO6 Jog indietro asse Sul fronte di salita di questo ingresso viene comandato il movimento manuale in indietro dell asse selezionato Sul fronte di discesa viene fermato l asse 3 INPO7 OFF ON NO Selezione 1 asse da muovere in manuale 3 INP08 OFF ON NO Selezione 2 asse da muovere in manuale Tramite una combinazione di questi ingressi possibile selezionare quale asse muovere in manuale Selezione 1 Selezione 2 Asse 0 X 1 Y 0 Z 12 Volt 0 Volt Polarizzatore ingressi da 3 INP09 a 3 INP16 3 INP09 Ingresso n 1 programmabile da sequenza Ingresso n 1 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 3 INP10 Ingresso n 2 programmabile da sequenza Ingresso n 2 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 3 INP11 Ingresso n 3 programmabile da sequenza Ingresso n 3 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 3 INP12 Ingresso n 4 programmabile da sequenza Ingresso n 4 che possibile richiamare durante la programmazione della sequenza 3 INP13 Emergenza OFF Ripristino emergenza ON Sul fronte di discesa di questo ingresso la macchina viene messa in stato di emergenza Per ripristinare lo stato di normale funzionamento bisog
48. utensile vincolato ai 3 assi alle quote specifica te in modo contemporaneo nX nY nZ Muove gli assi X Y Z in modo contemporaneo dalla posi zione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei re gistri il cui indice contenuto nella variabile locale nX nY enz Quota X Quota Y Quota Z Muove un utensile vincolato ai 3 assi alle quote specifica te in modo interpolato nX nY nZ Muove gli assi X Y Z in modo interpolato dalla posizione in cui si trovano alle posizioni memorizzate nei registri il cui indice contenuto nella variabile locale nX nY e nZ STOP_X Arresta in rampa l asse X STOP_Y Arresta in rampa l asse Y STOP_Z Arresta in rampa l asse Z VELX Imposta una velocit assoluta per l asse X VELX Imposta una velocit percentuale per l asse X VELY Imposta una velocit assoluta per l asse Y VELY Imposta una velocit percentuale per l asse Y VELZ Imposta una velocit assoluta per l asse Z VELZ Imposta una velocit percentuale per l asse Z VELXYI Imposta una velocit assoluta per il posizionamento interpolato VELXZI Imposta una velocit assoluta per il posizionamento interpolato VELYZI Imposta una velocit assoluta per il posizionamento interpolato VELXYZI Imposta una velocit assoluta per il posizionamento qem Manuale di utilizzo D1 TRIPLE 2 v 1 0 Pag 27 di 50 C easy PRESETX Comando di ricerca di zero dell asse X da sequenza con la modalit impostata
49. verso lo zero con anello di spazio aperto Alla pressione dell ingresso di zero viene caricata la quota di preset prs pos Definisce il valore che viene caricato sul conteggio con la procedura di ricerca di preset Valore espresso in unit di misura Um prs vel Definisce la velocit dell asse durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit prs dir Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca della camma di abilitazione impulso di zero 0 l asse si dirige in avanti 1 l asse si dirige indietro taccdec il tempo necessario per passare da velocit 0 a velocit massima e Manuale di utilizzo DI TRIPLE 2 v 1 0 Pag 14 di 50 Qis viceversa Valore espresso in centesimi di secondo Viene utilizzato per evitare stress meccanici dovuti a troppo rapide inversioni del senso di movimento Valore espresso in centesimi di se condo Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionamento Se il posizionamento si conclude entro tale fascia da considerarsi corretto Valore espresso in unit di misura Um unitvel Definisce se l unit di tempo della velocit espressa in minuti o se condi 0 Um min 1 Um sec ontratio 7999999 max pos 1 9999999 j 1 3999999 1 9999999 cntratio 7999999 max pos 9999999 j 1 3999999 1 9999999 cntratio max pos Ej 1 9999999 Fremi Help per
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