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6 - Siemens

1. ispositi Parte di Dispositivo arte di _ di sicurezza potenza A PC Movimento I 1 I lt i i Motore M 0 E B Elementi mecc 9 CO i di trasmissione ENNY i _ 0IBEonon c s_NSNSoe c del movimento ___1 Finecorsa ai Superficie di parametrizza zione e blocchi funzionali Figura 1 4 Posizionamento su punti di disinserzione Comando della parte di potenza Motore Unit di posizionamento FM 351 La parte di potenza viene comandata dalle uscite digitali e potrebbe essere costituita p e da contattori La parte di potenza disattiva il motore e in caso di anomalie il fungo di emergenza viene premuto dall operatore e alraggiungimento dei finecorsa il dispositivo di sicurezza agisce sulla parte di potenza Il motore viene alimentato dalla parte di potenza e muove l asse L unit di posizionamento FM 351 rileva l attuale valore della posizione dell asse tramite un encoder Vengono pertanto contati impulsi che sono proporzionali allo spostamento Al raggiungimento di determinate posizioni la parte di potenza viene comandata dalle rispettive uscite digitali Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Panoramica sul prodotto Elementi meccanici di trasmissione asse CPU PC PG Tra gli elementi meccanici di trasmissione ricordiamo e cinghie dentate e viti a ricircolo e giunti e cilindri idraulici e
2. Disattivare di un posizionamento errr aaan naaa Interruzione di un posizionamento il segnale POS_RCD non viene impostato Schema di collegamento di Montaggio in quadro di comando eraran Circuito di comando a contattori Posizione delle prese Sub D X2 e X3 aannnnnannaa naaraana nrnna Collegamento di un encoder all unit di posizionamento FM 351 Posizione del connettore frontale aaaea Cablaggio del connettore frontale nananana Schema della comunicazio Limiti per le assegnazioni delle quote incrementali Posizione simmetrica dei p DISIASErZIONE es ecccrri enri a a el raggiungere un traguardo un posizionamento su punti di disinserzione ne tra CPU e FM 351 unti di disinserzione e di commutazione per la quota incrementale 255 Avvio del tipo di funzionamento Marcia manuale Avvio di una ricerca del punto di Zero naana aaan Avvio di un avanzamento in quote incrementali Posizionamento unidirezionale su un traguardo sul fine corsa software Fine Forma dei segnali degli encoder incrementali aanne Valorizzazione quadrupla Visualizzazioni di stato e d errore della FM 351 Albero diagnostico bit nei DB di canale dal byte 72 DIAGNOSTIC_INT_INFO Struttura del DB di canale Unit di posizionamento FM
3. Tipi di ricerca del punto zero Tutte le possibilit di una ricerca del punto di zero Comandi di start per l avanzamento in quote incrementali Spostamento della zona di lavoro su un asse con Preset quota reale Spostamento della zona di lavoro su un asse con Preset punto di riferimento Calcolo della posizione del traguardo fittizio nel posizionamento unidirezionale n anae naana Comportamento dei segnali di avvio per i tipi di funzionamento Interrupt diagnostici per errori interni auaae aaaeeeaa naaa Contenuto del DB di canale eenaa Unit di posizionamento FM 351 s EWA 4NEB 720 6001 05 IX Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Panoramica sul prodotto FM 351 L unit di posizionamento per azionamenti ad avanzamento veloce lento FM 351 viene utilizzata per compiti di posizionamento comandato L unit dotata di due canali indipendenti e con essi si possono comandare assi lineari o rotanti Ad ogni canale dell unit possibile collegare un encoder incrementale o assoluto SSI L unit lavora in modo autonomo Un programma applicativo residente nell S7 comanda l unit di posizionamento Funzioni L unit di posizionamento FM 351 per azionamenti ad avanzamento veloce lento dotata di modi di funzionamento impostazioni e istruzioni operative molto potenti Elenchiamo i pi
4. Zona di arresto Zona del traguardo Figura 2 2 Zone e punti di intervento nell intorno del traguardo Regole per le zone Per le zone sopra rappresentate si devono osservare le seguenti regole e la met della zona del traguardo deve essere pi piccola della differenza dal punto di disinserzione compreso il limite e la differenza dal punto di disinserzione deve essere compresa nella corrispondente differenza dal punto di commutazione e pertuttii valori introdotti si deve tenere conto della dinamica dell azionamento perch sia possibile raggiungere in modo sicuro il traguardo Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 2 3 Principi del posizionamento 2 2 Andamento della velocit in un posizionamento Introduzione In questo paragrafo viene riportata una panoramica sull andamento della velocit in un posizionamento Andamento della La velocit e fondamentalmente anche il suo andamento dipendono in prima linea velocit nel dalla parte di potenza che viene utilizzata per il posizionamento raggiungere il a DO RA i Mida Nella figura 2 3 raffigurato un andamento tipico della velocit nel raggiungere la g posizione Per semplicit si suppone che la velocit si comporti in modo lineare durante il percorso Risulta pertanto il seguente andamento di principio Traguardo 1000 mm 0 si 1000 mm i dir __L Ce o Vveloce i Vienta 1
5. Compiti comuni Indipendentemente dai loro compiti specifici tutte le FC leggono i segnali di ritorno alle FC della FM 351 p es la quota reale La corrispondente FC memorizza i valori letti nel DB di canale Avvertenza I valori letti forniscono lo stato che aveva la FM 351 prima del richiamo della FC per esempio quota reale prima del richiamo impostazione punto di riferimento Risultato binario Tutte le FC influenzano il risultato binario BIE BIE siga dex e BIE 1 la trasmissione dei dati si conclusa correttamente e BIE 0 la trasmissione dei dati si conclusa con un errore In caso di errore BIE 0 il parametro RET_VAL fornisce ulteriori informazioni Parametri In tutte le FC vengono impostati parametri dal nome e dalle funzioni identiche Le descriviamo per esteso quindi un unica volta Le FC singole sono indicate nell elenco solo con un abbreviazione Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB_NO BLOCK_DB Numero del DB di canale per la FM 351 attuale Per ogni canale della FM 351 disponibile un solo DB di canale In esso sono memorizzati tutti i parametri RET_VAL Returncode della SFC WR_REC Tutte le FC di scrittura utilizzano per la trasmissione dei dati la SFC WR_REC Se si verifica un errore BIE 0 possibile analizzare il parametro RET_VAL Per il modo con il quale analizzare il parametro consultare il capitolo 2 del manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni
6. Programmazione della FM 351 6 3 6 FC TG253_5 Funzione Con la FC TG253_5 si trasferiscono la quota incrementale 255 e i valori per la dif ferenza dal punto di disinserzione e dal punto di commutazione per il modo di fun zionamento Avanzamento in quote incrementali La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento del valore per la quota incrementale 255 alla FM 351 e trasferimento delle differenze alla FM 351 Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo T6G253_5 DB_NO FNO SL_253_5 RET_VAL RET_VAL DATA_ERR pia DATA _ ERR IN_253_5 JP_253_5 JP_253_5 IN_253_5 FC TG253_5 wae e o E e Condizioni Per un richiamo della FC TG253_5 fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e tutte le condizioni preliminari del paragrafd 6 3 devono essere rispettate e memorizzare i dati preliminari per la quota incrementale 255 e i relativi valori di differenza nel corrispondente DB di canale nel parametro TARGET_255 Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC TG253_5 parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB DB_NO BLOCK_DB E Numero del DB di canale RET_VAL PE Returncode della SFC WR_REC DATA_ERR BOOL A Errore nei dati SL_253_5 BOOL A Deve essere sempre TRUE e TRUE quota incrementale 255 IN_TG253_5 BOOL Attivazione caricamento quota incrementale 255 e TRUE trasm
7. Quote incrementali TARGET_254 POSITION Quota incrementale 255 CHANGEOVER_DIFFERENCE Differenza dal punto di commutazione 98 0 stat CUTOFF_DIFFERENCE L 0 Differenza dal punto di disinserzione Dati di funzionamento ACTUAL_SPEED DWORD DW 16 0 Velocit reale DISTANCE_TO_GO Percorso residuo 114 0 stat LAST_TARGET DINT a Valore prestabilito Dati di service 118 0 stat COUNTER_ENCODER_VA DWORD DW 16 0 Valore encoder stato del contatore 1 2 LUE 122 0 stat ZEROMARK_VALUE DWORD DW 16 0 Stato del contatore all ultima tacca di zero 126 0 stat ABS_ENCODER_ADJUST DWORD DW 16 0 Aggiustamento encoder assoluto MENT Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 12 5 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati tecnici Scopo di questo Questo capitolo serve da capitolo di consultazione In esso sono descritti i dati capitolo tecnici dell FM 351 e Dati tecnici generali e Dimensioni e peso e Ingressi datori e Ingressi digitali e Uscite digitali Panoramica del si trova a pagina capitolo uh Dati tecnici generali A 2 Dati tecnici specifici A 4 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 A 1 Dati tecnici A 1 Dati tecnici generali Che cosa si intende per dati tecnici generali Approvazioni UL CSA Approvazione FM AX N Marcatura CE CE A 2 I dati tecnici generali contengon
8. Configurare Parametrizzare 5 2 Premessa per la configurazione che ci sia un progetto nel quale sia possibile me morizzare la parametrizzazione Ulteriori informazioni per la configurazione dell unit si trovano nel manuale Software di base per S7 e M7 STEP 7 Di seguito sono descritti solo i passaggi principali 1 Avviare il SIMATIC Manager e richiamare le tabelle di configurazione contenute nel progetto applicativo Scegliere un telaio di montaggio e numerare i posti connettore Aprire il telaio di montaggio Scegliere sul catalogo delle unit l unit di posizionamento FM 351 con il rela tivo numero d ordinazione Inserire l unit di posizionamento FM 351 nella corrispondente riga della tabella di configurazione Annotare fuori dalla tabella di configurazione l indirizzo iniziale dell unit di posizionamento FM 351 per es 336 Il valore viene visualizzato in formato decimale Ora possibile procedere alla parametrizzazione della FM 351 Per la parametrizzazione occorre impostare i parametri specifici d interfaccia La parametrizzazione si effettua utilizzando il software di parametrizzazione 1 Effettuare un doppio click sul numero d ordinazione dell unit di posiziona mento FM 351 nella tabella di configurazione o utilizzare il comando di menu Modifica gt Apri oggetto Risultato si arriva nel campo di dialogo Parametri base Parametrizzare i parametri base dell unit
9. Montaggio e smontaggio della FM 351 3 2 Smontaggio dell unit di posizionamento FM 351 Utensile necessario Operazioni di smontaggio Per lo smontaggio dell unit di posizionamento FM 351 occorre un cacciavite con lama da 4 5 mm Di seguito sono elencate le operazioni per lo smontaggio dell unit di posiziona mento FM 351 1 Sio ON Ed a Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Disinserire la parte di potenza Togliere l alimentazione a 24 V dell unit di posizionamento FM 351 Commutare la CPU in condizione di STOP Aprire lo sportellino frontale Estrarre eventualmente la striscia di siglatura Allentare ed estrarre il connettore frontale Staccare il connettore Sub D del cavo del trasduttore Allentare le viti di fissaggio dell unit Sganciare l unit dalla guida profilata 3 3 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Regole principali Ulteriori pubblicazioni Norme e prescrizioni Per una concezione sicura dell impianto indispensabile l impiego degli elementi di comando elencati di seguito e Pulsante d emergenza per la disinserzione dell intero impianto e Finecorsainizio fine per la disinserzione diretta della parte di potenza e Salvamotori per la protezione dei motori Fare riferimento anche ai seguenti capitoli del manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della CPU e Ra
10. avvio di un tipo di funzionamento per un canale normalmente possibile solo quando il corrispondente ingresso di abilitazione impostato e ingresso digitale 1I2 per il canale 1 e ingresso digitale 212 per il canale 2 Esiste quindi la possibilit di preparare un tipo di funzionamento per l avvio L avvio finale quindi indipendente dall andamento del programma applicativo Si avvia il tipo di funzionamento portando all ingresso di abilitazione un segnale 1 Disinserzione Se si disinserisce l analisi dell ingresso di abilitazione un tipo di funzionamento si dell analisi avvia subito dopo il riconoscimento del segnale di avvio Non poi possibile prepa rare un tipo di funzionamento e avviarlo in un momento successivo Abilitazione dello I tipi di funzionamento vengono avviati in modo diverso dalla FM 351 Si deve start in funzione distinguere tra I nale di id i de seg aled e segnali di avvio comandati sul fronte avvio e segnali di avvio comandati sul livello La tabella 9 9 fornisce le correlazioni dei segnali di start con i tipi di funziona mento Tabella 9 9 Comportamento dei segnali di avvio per i tipi di funzionamento Tipo di funzionamento Segnale di avvio comandato Segnale di avvio comandato sul livello sul fronte Ricerca del punto di zero eo START DIR_P DIR_M Avanzamento assoluto in START DIR_P DIRM quote incrementali Avanzamento relativo in DIR_P DIRM quote incrementali Presuppost
11. che il valore reale dopo un giro dell asse di nuovo 0 oppure viene resettato al valore fine asse rotante Con il modo di funzionamento Avanzamento assoluto in quote incrementali l azionamento si sposta verso un traguardo assoluto Con il modo di funzionamento Avanzamento relativo in quote incrementali l azionamento si sposta di un prestabilito tratto in direzione positiva o negativa Al raggiungimento del punto di disinserzione l azionamento viene disinserito Esso si porta quindi per inerzia sul traguardo L azionamento costituito da una parte di potenza e da un motore che muove l asse L azionamento veloce e lento un azionamento che porta un asse sul traguardo dapprima in corsa veloce e quindi in corsa lenta Vedere anche le definizioni di corsa veloce e corsa lenta Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario 1 Glossario Cancella percorso residuo Contatore impulsi Controlli Controllo arresto Controllo percorso possibile Coordinate del punto di zero Corsa lenta velo cit ridotta Corsa veloce Dati macchina Differenza dal punto di commutazione Differenza dal punto di disin serzione Disattivare Glossario 2 Questo comando cancella dopo una interruzione del comando di posizionamento il percorso residuo Il contatore impulsi di una unit funzionale conta normalmente i fronti di salita dei segnali provenie
12. importanti e avanzamento assoluto e relativo in quote incrementali e ricerca del punto di zero e preset quota reale preset punto di riferimento e posizionamento unidirezionale ecc L unit di posizionamento ad avanzamento veloce lento FM 351 non richiede alcuna manutenzione e non necessita di batteria CPU Guida profilata H la 2 gl Connettore di bus Figura 1 1 Unit di posizionamento FM 351 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 1 1 Panoramica sul prodotto FM 351 nell S7 300 Il sistema di controllori programmabili S7 300 costituito da una CPU e da diverse unit di periferia che vengono montate su una guida profilata possibile installare pi FM 351 nello stesso controllore Sono inoltre possibili combinazioni con altre unit FM CP Un tipico esempio la combinazione con l unit Programmatore di camme elettroniche FM 352 PC PG Parametrizzare mettere in servizio con FM Config e programmare con blocchi funzionali Figura 1 2 FM 351 nell S7 300 Panoramica del In questo capitolo sono trattati i seguenti temi capitolo Nel si trova a pagina paragrafo Campi di applicazione della FM 351 Componenti del posizionamento su punti di disinserzione Unit di posizionamento FM 351 1 2 EWA 4NEB 720 6001 05 Panoramica sul prodotto 1 1 Campi di applicazione della FM 351 Campi di applicazione Macchine per la lavorazi
13. l ai Elabora SM 1 DB_NO DBI zionejob i i l della M i i CALL REF_MODE FM 351 DB_NO lt DBI FC SNG_FOT k MDI CALL INC_MOD DB_NO DB1 4 FC REF_MODE ea DB2 per EA CALL JOG_MODE DB_NO DB2 FC MD2 JOG_MODE ar i CALL SNG_FCT i I i DB_NO DBI l l l Dati i i diagno i stici l FC DIAG_INF CALL DIAG_INF DB_NO DBI i l l CPU i FM 351 i Figura 6 1 Schema della comunicazione tra CPU e FM 351 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 5 Programmazione della FM 351 6 1 2 Richiami di funzioni Condizioni preliminari Caricamento nella FM 351 dei dati di parametrizzazione Regole per il richiamo delle funzioni Funzionamento centralizzato 6 6 Per integrare la FM 351 nel programma applicativo occorre che siano verificate le seguenti premesse e la parametrizzazione di entrambi i canali della FM 351 deve essere terminata ci significa che nella CPU sono presenti i dati validi e il DB di canale presente e occupato dalla corrispondente progettazione dell im pianto ci significa che il DB di canale stato approntato per l impiego della FM 351 e laFM35Sl stato messo in servizio regolarmente e ottimizzato L unit viene parametrizzata automaticamente dal sistema La CPU carica tutti i dati sulla FM 351 La FM 351 verifica i dati e in caso di mancanza di errori risulta para metrizzata 1 Commutare la CPU da STOP in RUN
14. max 500 KHz con cavi schermati lunghi 60 m max 1 MHz con cavi schermati lunghi 20 m o n incrementale 2 treni d impulsi sfasati di 90 1 impulso di zero assoluto valore assoluto no s LED verde per canale Separazione di potenziale Tensione d ingresso Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 s disaccoppiatore ottico e segnale 0 3 5 V e segnale 1 11 30 V Dati tecnici Ingressi digitali Corrente d ingresso e segnale 0 lt 2 mA corrente residuo e segnale 1 6 mA Ritardo d ingresso 1Q0 1Q1 1Q2 e 2Q0 2Q1 2Q2 Ritardo d ingresso 1Q3 e 2Q3 Collegamento di un BERO a 2 fili Lunghezza dei conduttori non schermati Prova d isolamento Uscite digitali Numero delle uscite Separazione di potenziale Corrente d uscita e segnale0 1 tip 3 ms e segnale 1 0 tip 3 ms e segnale 0 1 tip 300 us e segnale 1 0 tip 300 us possibile 100 m VDE 0160 8 s disaccoppiatore ottico e segnale 0 0 5 mA e segnale 1 0 5 A campo ammissibile 5 600 mA carico di lampade 5 W Ritardo d uscita con corrente d uscita 0 5 A Livello di segnale per segnale 1 Comando di un ingresso digitale e segnale 0 1 max 300 us e segnale 1 0 max 300 us L 0 8 V S Comando di un ingresso di conteggio Protezione contro cortocircuito Limitazione della corrente d apertura
15. 2 L OB di nuovo avviamento viene elaborata 3 La CPU inizia l elaborazione del programma a partire dall OB1 Nel richiamo delle FC fare attenzione alle seguenti regole e per ogni canale il relativo blocco funzionale deve essere richiamato separata mente e integrare nel programma applicativo solo le FC effettivamente necessarie questa avvertenza consente grazie alla suddivisione dei compiti su pi FC di ridurre l occupazione della memoria per le applicazioni e funzioni che scrivono dati non possono essere attive contemporaneamente e funzioni che scrivono dati possono essere richiamate solo fino a quando il job attivato non sia stato completamente eseguito e idati devono essere validi interrogare per questo il bit PARA dal DB di canale Occorre fare attenzione che per ogni canale e sia sempre richiamato e attivo un solo blocco funzionale e e parallelamente a questo solo una FC per scrittura dati sia richiamata e attiva e e parallelamente a questo una o pi FC di lettura dati siano richiamate e attive Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Funzionamento decentrato Interblocco dei richiami FC Durata del richiamo Stato del trasferimento dati Un solo blocco funzionale pu essere richiamato e attivo per ogni canale Occorre fare attenzione che per ogni unit e solo una FC per scrittura dati sia richiamata e attiva e e parallelamente a questo una FC
16. Encoder assoluti Encoder incrementali Encoder monogiro Encoder multigiro Encoder SSI Finecorsa di inversione Finecorsa punto di zero Finecorsa software Fine finecorsa software Impostazioni Impostazioni singole Gli encoder si utilizzano per acquisire con precisione percorsi posizioni velocit ecc Un encoder assoluto rileva il tratto percorso tramite lettura di un valore numerico Gli encoder incrementali acquisiscono percorsi posizioni velocit numero di giri masse ecc contando piccoli incrementi Gli encoder monogiro sono encoder assoluti La risoluzione viene definita tramite un disco di codifica Gli encoder multigiro sono encoder assoluti La risoluzione viene definita da pi dischi codificati Gli encoder SSI sono una famiglia di encoder assoluti Nel caso di encoder SSI 1 dati vengono trasmessi in modo seriale Al raggiungimento del finecorsa di inversione la direzione di spostamento viene invertita Il finecorsa punto di zero viene utilizzato nel modo di funzionamento ricerca del punto di zero Esso determina con il segnale di tacca di zero dell encoder collegato la posizione fisica del punto di zero Tramite i finecorsa software si fissa l area di lavoro dell asse La fine finecorsa software stabilisce la fine dell area di lavoro dell asse Le impostazioni sono funzioni dell unit di posizionamento FM 351 per e preset punto di riferimento e preset quota rea
17. Parametrizzazione della FM 351 Introduzione Presupposti Installazione La parametrizzazione dell unit di posizionamento FM 351 si effettua con il soft ware di parametrizzazione questo software previsto sia per l FM 351 sia per PFM 451 Le istruzioni per l utilizzazione sono disponibili nell help integrato Prima di iniziare la parametrizzazione dell unit di posizionamento FM 351 occorre che sia verificato il seguente presupposto e lo STEP7 a partire dalla versione V2 0 correttamente installato sul PG PC Il software completo software di parametrizzazione e blocchi funzionali conte nuto su un dischetto da 3 5 pollici Il software deve essere installato come segue 1 Inserire il dischetto nel drive del PG PC 2 Iniziare il dialogo sotto Windows 95 per l installazione del software con un doppio click sul simbolo Software in Comando di sistema 3 Scegliere in dialogo il drive per dischetti e il file Setup exe e iniziare la proce dura d installazione 4 Seguire passo dopo passo le istruzioni del programma d installazione Risultato il software installato con i seguenti riferimenti Blocchi funzionali STEP7_V2 S7LIBS FM_POS Esempio STEP7_V2 EXAMPLES FM_POSP Avvertenza Nell installazione di STEP 7 invece di STEP7_V2 si pu scegliere anche un altra directory Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 5 1 Parametrizzazione della FM 351
18. controllo dell avvicinamento 2 5 punti di intervento nelle vicinanze 2 3 raggiungere Traguardo an posizionamento Trattamento A VI Indice 4 U Unit guasta 11 1 Uscite digitali V Valorizzazione dell impulso Valorizzazione quadrupla Velocit andamento 2 4 Velocit di arresto 2 5 18 6 Velocit di avvio per la ricerca del punto di zero 8 5 Velocit di riferimento 8 6 W Watch Dog X X2 4 6 X3 4 6 Z Zona del traguardo 2 3 Zona di arresto 2 5 8 6 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Siemens AG AUT E 148 Postfach 1963 D 92209 Amberg Rep fed tedesca Mittente Nome Funzione Ditta Via C A P Citt Paese Telefono Indicare il corrispondente ramo industriale Industria automobilistica Industria chimica Industria elettrotecnica Industria alimentare Tecnica di controllo e strumentazione Industria meccanica Di QLUuUULU Petrolchimica Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 i I E E E Industria farmaceutica Industria di materie plastiche Industria cartaria Industria tessile Impresa di trasporti Altre Critiche suggerimenti Vi preghiamo di volerci comunicare critiche e suggerimenti atti a migliorare la qualit e a facilitare l uso della documentazione Vi saremmo quindi grati se vorreste compilare e spedire alla Siemens il seguente que
19. preparazione nell OB 82 6 8 La FM 351 pu attivare interrupt diagnostici nella CPU Perch abbia luogo un elaborazione di interrupt diagnostici deve essere stato para metrizzato l OB di interrupt diagnostico Avvertenza Se l OB di interrupt OB 82 non stato parametrizzato in caso di un interrupt la CPU va in STOP Il sistema operativo mette a disposizione 4 byte per informazioni di interrupt come informazione cumulativa utilizzabili per l analisi d errore Altri dati possono essere letti dalla FM 351 Per questo occorre utilizzare la FC DIAG_INF richiamabile nel programma ciclico Le seguenti annotazioni su OB 82 e OB 1 mostrano come leggere i dati diagnostici dalla FM 351 in caso di interrupt Richiamare per questo la FC DIAG_INF nel pro gramma ciclico Avvertenza Se nel ciclo dell OB 1 gi stata avviata una FC che scriva o legga dati sulla FM 3351 nell OB di interrupt non possono essere richiamate altre FC es FC DIAG INF L OB 82 deve essere programmato per gli interrupt diagnostici La programmazione minima pu essere la seguente AWL Spiegazione SET RLC impostato su 1 Ss DIAGNOSEALARM Abilitazione per il richiamo di FC DIAG_INF Se nel sistema sono impiegate pi unit capaci di diagnostica necessaria un analisi ulteriore per l identificazione del generatore della causa di interrupt Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Program
20. 000 mm il valore si trova all esterno dei fine corsa adottati e non ammesso Encoder assoluto SSI Un asse parametrizzato con un encoder assoluto salvo se non viene riconosciuto un errore sempre sincronizzato Sull argomento leggere anche la descrizione dell aggiustamento dell encoder assoluto ed il capitolo 8 4 che descrive le interdipendenze con gli altri dati Questa registrazione significativa solo per encoder assoluti Esso deve essere minore o uguale al numero di divisioni complessivo dell encoder Il valore dell aggiustamento dell encoder assoluto insieme al valore della coordinata del punto di zero rappresentano una coppia di valori Questa coppia di valori definisce l interdipendenza tral encoderedil sistema di coordinate dell asse Ad ogni valore dell encoder assoluto correlato quindi un valore univoco del sistema di coordinate Leggere in proposito il capitolo Aggiustamento dell encoder assoluto Con la Ricerca del punto di zero si definiscono le condizioni per la sincronizzazione dell asse necessarie per il funzionamento con un encoder incrementale e La prima indicazione definisce la direzione di start con cui si avvia la ricerca del punto di zero La seconda parte definisce la posizione della tacca di zero che porta alla sincronizzazione Il punto di zero si trova sulla prima tacca di zero dopo aver abbandonato il fine corsa del punto di zero nella direzione indicata L im
21. 17 12 5 Quota incrementale 254 8 18 Quota incrementale 255 R Ricerca del punto di 20 8 6 comando di avvio possibilit 9 9 fp Elo velocit di avvio Bos Richiamo esempio Riproducibilit del punto di zero 9 6 Risoluzione 8 16 calcolo 8 16 Risultato binario BIE 6 11 6 19 6 29 Rottura conduttore dell encoder 11 7 S S alvamotori 4 1 Schema di collegamento 4 2 Schermanara SL Scrittura dati Segnali d uscita asimmetrici 10 2 simmetrici 10 2 Segnali di avvio comandati sul fronte comandati sul livello 9 19 Segnali di ritorno 12 3 Senso di conteggio dell encoder 8 14 Sequenze d impulsi 10 2 Significato dei morsetti del connettore frontale Indice 3 Indice analitico SIMATIC Manager Sincronizzazione 9 6 Sistema di misura Smontaggio H ggio dell unit di posizionamento FM 351 3 3 Symbolico 6 22 T Tacca di zero 10 3 Telegramma lunghezza 8 13 struttura Tempi di reazione di un encoder assoluto 10 5 di un encoder incrementale 10 3 Tempo di commutazione dell hardware 10 3 Tempo di controllo 2 5 effettivo 8 6 Tempo di esecuzione telegramma 10 5 Tensione ausiliaria esterna mancante 11 6 Tipo della ricerca del punto di zero Tipo di funzionamento 9 1 avanzamento in quote incrementali 9 11 marcia manuale 9 4 ricerca del punto di zerol9 6 Tipo di ricerca del punto di zero 9 7 Traguardo avvicinamento 2 5 campo 8 5
22. 420 Byte 286 Byte SFC 58 WR_REC ACT_VAL 420 Byte 286 Byte SFC 58 WR_REC SNG_FCT 420 Byte 286 Byte SFC 58 WR_REC SNG_COM 420 Byte 286 Byte SFC 58 WR_REC DIAG_INF 300 Byte 178 Byte SFC 59 RD_REC ACT_DAT 0 388 Byte 254 Byte SFC 59 RD_REC FC 11 REF_MODE 1 0 396 Byte 256 Byte nessuna 420 Byte 286 Byte SFC 58 WR_REC 316 Byte SFC 58 WR_REC 1 Blocco dati di canale della FCO INC_MODE con una lunghezza di 130 byte Tempi di La tabella seguente offre una panoramica dei tempi di elaborazione delle funzioni elaborazione tecnologiche per la FM 351 Tabella 6 11 Tempi di elaborazione delle funzioni tecnologiche per la FM 351 N del blocco Nome del blocco CPU 314 INC_MOD REFPT ACT_VAL FC 5 SNG_FCT FC6 SNG_COM DIAG_INF ACT_DAT JOG_MODE REF_MODE TG254 TG253_5 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 35 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Messa in servizio della FM 351 Introduzione In questo capitolo viene illustrato in pochi passi come si mette in servizio la FM 351 Montaggio dell HW Per una maggiore visibilit il procedimento Messa in servizio suddiviso in diversi e cablaggio piccoli passi In questo primo capitolo si procede al montaggio della FM 351 e al cablaggio degli elementi esterni di periferia Passo Azione Vv Montaggio della FM 351 Innestare l unit in uno dei posti connettore
23. 720 6001 05 V Indice 6 4 Funzioni di lettura dati dalla FM 351 6 4 1 FC DIAG_INF 6 4 2 FC ACT_DAT 6 5 Esempio di programma 6 6 Dati tecnici Messa in servizio della FM 351 Dati macchina e quote 8 1 Bekele iii E E E E 8 2 8 2 Dati macchina dell azionamento annaran 8 4 8 3 Dati macchina dell asse odt knd e E EAEAN ARA A 8 7 8 4 Aggiustamento dell encoder assoluto 8 10 8 5 Dati macchina del encoder 8 13 8 6 RISOLUZIONE eaa iii a AEAEE E ER ARS 8 16 8 7 Quote incrementali n n annann ennenen 8 17 9 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 1 Definizioni di validit generale 9 3 9 2 Tipo di funzionamento Marcia manuale rnn nunen nnna 9 3 Tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero 9 4 Possibilit per la ricerca del punto di zero 9 5 Tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali 9 6 Impostazione singola Preset quota reale 9 14 9 7 Impostazione Preset punto di riferimento aa aaa 9 16 9 8 Impostazione singola Posizionamento unidirezionale 9 9 Impostazione singola Non valutare l ingresso di abilitazione 9 19 10 Encoder 10 1 Encoder incrementali ikii ank EERIE RNEE ENEE ENEE 10 2 10 2 Scelta di un encoder incrementale i iii ra 10 3 Encoder assoluti ar aN ERRANA A
24. A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 6 30 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 6 4 2 FC ACT DAT Funzione Con la FC DIAG_INF si leggono dalla FM 351 i dati fondamentali d esercizio o i dati di service La FC esegue le seguenti azioni e lettura dei dati dalla FM 351 e memorizzazione nel DB di canale dati fondamentali d esercizio nel campo dati OPERATING DATA dati di service nel campo dati SERVICE DATA e lettura dei segnali di ritorno per esempio quota reale I dati letti vengono me morizzati dalla FC nel DB di canale Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo FC ACT DAT CALL ACT_DAT EN ENO DB_NO DB_NO RET VAL SL_OP_SV s _ SL_OP_SV T RET_VAL _ IN_ADAT IN_ADAT 1 Condizioni Per un richiamo della FC ACT_DAT fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e tutte le condizioni preliminari del paragrafd 6 4 evono essere rispettate Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri della funzione FC ACT_DAT parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB_NO BLOCK_DB Numero del DB di canale RET_VAL INT Returncode della SFC RD_REC SL_OP_SV BOOL Scelta dei dati che devono essere letti e TRUE dati di service e FALSE dati fondamentali d esercizio IN_ADAT BOOL Attivazione lettura dei dati di service o de
25. CPU Dati tecnici La tabella seguente riporta i dati tecnici dell FM 351 Dimensioni e peso Dimensioni L x A x P mm 80 x 125 x 120 Alimentazione dei datori Peso ca 535 g Corrente assorbita e potenza Corrente assorbita dal bus posteriore max 200 mA Potenza dissipata tip 7 9 W e S7 300 montato orizzontalmente 20 C 5 2 V 500 mA entrambi i canali 24 V 800 mA entrambi i canali e S7 300 montato orizzontalmente 60 C 5 2 V 500 mA entrambi i canali 24 V 600 mA entrambi i canali e S7 300 montato verticalmente 40 C 5 2 V 500 mA entrambi i canali 24 V 600 mA entrambi i canali e Corrente assorbita da 1L senza carico max 100 mA XI morsetto 1 e Alimentazione datori 24 V non regolata L 2V X2 X3 morsetto 5 protezione contro cortocircuito s termica e Alimentazione datori 5 2 V X2 X3 morsetto 6 prote zione contro cortocircuito s elettronica e Differenza di potenziale ammissibile tra ingresso massa e collegamento di massa centrale della CPU DC 1 V Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati tecnici Corrente assorbita e potenza Alimentazione degli ingressi e delle uscite digitali Tensione d alimentazione DC 24 V campo ammissibile 20 4 28 8 V Corrente assorbita da 2L senza carico max 50 mA XI morsetto 19 Differenza di potenziale ammissibile tra collegamento di massa
26. canale CH_ADR DWORD e offset del set di dati DS_OFFS BYTE Questi dati si possono rilevare durante la parametrizzazione base sotto STEP 7 e si possono registrare nel DB di canale con l Editor del programma vedere cap 5 Il DB di canale suddiviso in diverse zone DB di canale Registrazioni da FC INC_MODE Indirizzi Segnalazioni di ritorno Impostazioni singole Istruzioni operative singole Impostazioni Dati diagnostici Valori di riferimento Dati di funzionamento Dati di service Figura 12 1 Struttura del DB di canale Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 12 1 Struttura del DB di canale Contenuto del DB La seguente tabella riporta il contenuto del DB di canale con i relativi indirizzi asso di canale luti e simbolici Tabella 12 1 Contenuto del DB di canale Variabile Valore Commento iniziale Registrazioni da FC INC_MODE 1 0 TRG_NO BYTE B 16 0 Numero di quote incrementali 2 1 0 0 in DRV_EN BOOL FALSE e TRUE abilitazione del posiziona mento FALSE disinserire un posiziona mento attivato 0 1 in REL_ABS BOOL FALSE e TRUE avanzamento assoluto in quote incrementali e FALSE avanzamento relativo in quote incrementali i 2 0 in OT_ERR_A BOOL FALSE e TRUE tacitare errore di servizio FALSE nessuna reazione in STOP BOOL FALSE e TRUE arrestare movimento in corso e FALSE nessuna reazione 4 0 out OT_ERR BOOL FALSE e TRUE erro
27. canale 1 14 10 3 Uscita digitale 3 del canale 1 15 200 Uscita digitale 0 del canale 2 16 2Q 1 Uscita digitale 1 del canale 2 17 202 Uscita digitale 2 del canale 2 18 2Q 3 Uscita digitale 3 del canale 2 19 2L Alimentazione di carico DC 24 V 20 2M Massa alimentazione carico Collegare l alimentazione DC 24 V degli encoder Il potenziale di riferimento di questa alimentazione 1M collegato nella FM 351 con la massa dell alimenta zione carico 2M L alimentazione DC 24 V degli encoder controllata sia in caso di riduzione della tensione sia in caso di rottura del conduttore L alimentazione DC 24 V degli encoder viene internamente trasformata alla ten sione DC 5 V In questo modo all interfaccia encoder prese Sub D X2 e X3 sono disponibili le tensioni DC 24 V e DC 5 V per i diversi tipi di encoder Attenzione Fare attenzione alla corretta polarit dell alimentazione encoder 1L 1M Un collegamento a polarit invertita determina un guasto all unit causandone la sostituzione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Collegamento dei La massa dell alimentazione encoder non separabile dalla massa della CPU ci potenziali significa che il morsetto 2 1M deve essere collegato con un collegamento a bassa resistenza con la massa della CPU CPU 31 4 FM 351 SIEMENS RUN F_ mes A CPU 314 e BATF pcsv FRCE
28. clic sul pulsante Parametro Compilare le maschere di dialogo Azionamento Asse e Encoder Memorizzare la parametrizzazione con il punto di men File gt Salva Richiamare Test gt Messa in servizio e Caricare i dati macchina sulla FM 351 Scegliere per questo Caricamento e Sela FM 351 contiene gi dati macchina validi scegliere ancora il pulsante Attiva Risultato e Il LED Consenso all avvio deve accendersi e Il LED parametrizzato nella maschera di service deve accenderci Caso di errore Analizzare le segnalazioni di errore nella maschera Analisi degli errori e modificare i dati macchina corris pondenti Inserire l abilitazione dell unit nella maschera Test messa in servizio Unit di posizionamento FM 351 7 2 EWA 4NEB 720 6001 05 Messa in servizio della FM 351 Messa in servizio Con i seguenti test si controlla l esattezza della parametrizzazione della FM 351 della FM 351 Scegliere il tipo di funzionamento JOG e Controllare il corretto collegamento delle uscite tipo di comando muovere in corsa lenta avanti e indietro muovere in corsa veloce avanti e indietro e Controllare la risoluzione dell encoder muovere l azionamento per un percorso definito ed in una certa direzione Il percorso reale deve coincidere con la visualizzazione nella maschera Test gt Messa in servizio Scegliere il tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero Con il tipo d
29. descrizione di tutti i dati del campo Asse si trova nella tabella 8 3 Tabella 8 3 Dati macchina dell asse Dato macchina e Descrizione assegnazione Tipo di asse L asse lineare un asse che ha un campo di corsa fisicamente limitato asse lineare asse rotante CCCKK G Inizio fisico Fine fisica L asse rotante un asse il cui campo di corsa non limitato da riscontri meccanici Massimo valore Inizio dell asse rotante fine dell asse rotante visualizzabile Fine dell asse rotante Il valore Fine dell asse rotante il massimo valore teorico che il valore istantaneo pu da 0 001 mm raggiungere a Il valore teorico maggiore nell esempio in basso 1000 mm non viene naturalmente mai visualizzato poich esso contraddistingue fisicamente la stessa posizione dell Inizio dell asse 1 000 000 000 mm rotante 0 La visualizzazione salta consenso positivo da 999 a 0 mm con senso negativo da 0 a 999 mm Il valore pi grande che viene visualizzato per un asse rotante ha il valore Fine dell asse rotante um Risoluzione um incremento 1 Incremento Asse rotante con encoder assoluto Per un asse rotante con encoder assoluto occorre coprire esattamente il campo dell asse rotante da 0 alla fine dell asse rotante con il numero totale di divisioni dell encoder assoluto divisioni 1 Fine dell asse rotante numero delle rotazioni 5 m gro RISOL R Uni
30. di sezione com presa tra 0 25 e 0 75 mm Avvertenza Se si collegano tastatori di misura o finecorsa di prossimit necessario per ottenere un ottimale insensibilit ai disturbi utilizzare cavi schermati Utensile Cacciavite manuale o elettrico con lama da 3 5 mm necessario Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 4 13 Cablaggio della FM 351 Modo di procedere Per il cablaggio del connettore frontale procedere come di seguito descritto 1 Asportare la copertura isolante per una lunghezza di 6 mm stringere gli eventuali capicorda 2 Aprire lo sportellino frontale portare il connettore frontale in posizione di cablaggio 3 Applicare la fascetta fermacavi al connettore 4 Sei conduttori escono da sotto cominciare il cablaggio dal basso in caso con trario dall alto Stringere anche le viti dei morsetti non utilizzati Il momento di serraggio deve essere di 60 80 Necm 5 Stringere la fascetta fermacavi attorno ai conduttori 6 Spingere il connettore frontale nella posizione d esercizio premendo l elemento di blocco 7 Si possono quindi compilare le strisce di siglatura e inserirle nello sportellino frontale Avvertenza Per il cablaggio degli ingressi uscite digitali fino alle seguenti lunghezze dei cavi non necessaria la schermatura e Ingressi digitali max 100 m e Uscite digitali max 100 m Unit di posizionamento FM 351 4 14 EWA 4NEB 720 6001 05
31. in direzione positiva START il traguardo viene raggiunto con il DIR_M avvio in direzione negativa percorso pi breve DIR_P avvio in direzione positiva DIR_M avvio in direzione negativa Unit di posizionamento FM 351 9 12 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni Il percorso residuo per un avanza mento relativo in quote incrementali Cancellazione del percorso residuo In un avanzamento relativo in quote incrementali resta un percorso residuo se l avanzamento relativo in quote incrementali stato concluso con STOP Il percorso restante pu essere percorso se e il tipo di funzionamento resta invariato e e il numero di avanzamento con quote incrementali resta invariato e e il senso di avanzamento resta invariato e il percorso residuo restante maggiore della differenza di disinserzione parame trizzata Il percorso residuo viene percorso avviando nuovamente senza variazioni l avanza mento relativo in quote incrementali Un percorso residuo presente si cancella con il comando Cancella percorso resi duo Si richiama il comando con l FC SNG_COM Il parametro per il richiamo deve essere stato depositato nel DB di istanza Con il richiamo di un altro tipo di funzionamento oppure l avvio del tipo di funzionamento nell altra direzione viene cancellato ugualmente il percorso residuo restante Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 13 Tipi di fun
32. induttiva no a causa d impulso d errore di 50 us s termica onda di commutazione 1 A tip L 48V Frequenza di commutazione Corrente complessiva delle uscite digitali per S7 300 montato orizzontalmente e carico ohmico max 100 Hz carico induttivo max 0 5 Hz fattore di contemporaneit 75 a 20 C e 60 C 3A Corrente complessiva delle uscite digitali per S7 300 montato verticalmente fattore di contemporaneit 75 a 40 C 3A Lunghezza dei conduttori non schermati max 100 m Prova d isolamento VDE 0160 1 L inserzione della tensione d alimentazione a 24 V mediante un contatto meccanico determina un impulso sulle uscite All interno del campo ammissibile della corrente d uscita l impulso pu durare 50 us Di questo occorre tenere conto se si impiega l FM 351 in combinazione con contattori veloci Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cavi di collegamento Panoramica La tabella seguente fornisce una panoramica dei cavi di collegamento confezionati per i diversi encoder Encoder Cavi di collegamento Osservazioni 6FX 2001 2 6ES5 703 1xxx0 Encoder incrementale Up 5 V RS 422 6ES5 703 2xxx0 Estremit verso l encoder aperta 6FX 2001 2 6ES5 703 7xxx0 Encoder incrementale Up 24 V RS422 6ES5 703 3xxx0 Estremit verso l encoder aperta 6FX 2001 4 6ES5 703 8xxx0 Encoder incrementale Up 24 V HTL 6ES5 703 4xxx0 Estremit v
33. lenta A e 1Q2 2Q2 marcia SR ie _________L_a a positiva EE e 1Q3 203 marcia w2 SI 1_ negativa 103 Unit di posizionamento FM 351 8 4 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote Tabella 8 2 Dati dell azionamento continuazione Dato macchina e Descrizione assegnazione Tipo di comando 4 100 200 marcia veloce positiva 1Q1 2Q1 marcia lenta positiva 1Q2 2Q2 marcia veloce negativa 103 203 marcia lenta negativa Differenza di commuta zione positiva negativa e differenza di disinserzione positiva negativa da 0 001 mma 1 000 000 000 mm con risoluzione gt 11 cr da 0 001 mma 100 000 000 mm con risoluzione lt 1 cr Vveloce La differenza di commutazione definisce il punto di commutazione nel campo di corsa in cui l azionamento commuta da marcia veloce a marcia lenta La differenza di disinserimento definisce il punto di disinserzione nel campo di corsa in cui l azionamento in marcia lenta viene disinserito A questo punto comincia l avvicinamento al traguardo che non pi influenzabile I valori valgono per tutti i traguardi della FM 351 con eccezione della quota incrementale 255 Regole Nell introduzione dei valori rispettare le seguenti regole e i valori per il senso positivo e negativo possono essere diversi la differenza di commutazione deve essere maggiore della differenza del punto di disinser zione la differenza di comutazione deve essere minore del
34. per es 336 Introdurre all indirizzo CH_ADR l indirizzo iniziale del canale in formato esadecimale L indirizzo di canale un indirizzo specifico per ogni canale canale 1 indirizzo iniziale del canale xxx x indirizzo dell unit in formato esadecimale 8 per es 336 8 canale 2 indirizzo iniziale del canale xxx x indirizzo dell unit in formato esadecimale 8 8 per es 336 8 8 Introdurre all indirizzo DS_OFFS il canale offset in formato esadecimale Il canale offset specifico per ogni canale canale 1 canale offset 0 canale 2 canale offset 40 Memorizzare il DB di canale 5 3 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Il pacchetto di Per potere impiegare con efficacia la FM 351 sono disponibili numerose funzioni programmazione FC Questi blocchi funzionali sono suddivisi in tre gruppi e Blocchi funzionali FC per il comando della FM 351 e Blocchi funzionali FC per la scrittura nella FM 351 di dati impostazioni e istruzioni operative e Blocchi funzionali FC per la lettura di dati dalla FM 351 Finalit In questo capitolo sono descritte le modalit d integrazione delle singole funzioni d apprendimento nel programma applicativo Sono inoltre trattate le condizioni ambientali e le fun zioni che in questo ambito svolge il DB di canale Al termine del capitolo l utente sar in grado di comandare
35. posizionamento 2 1 Zone e punti di intervento nelle vicinanze del traguardo 2 3 2 2 Andamento della velocit in un posizionamento aeaaaee 2 4 2 3 Avvicinamento al traguardo ananena 2 5 2 4 Fine di un posizionamento 2 7 3 Montaggio e smontaggio della FM 351 3 1 Montaggio dell unit di posizionamento FM 351 3 2 3 2 Smontaggio dell unit di posizionamento FM 351 3 3 4 Cablaggio della FM 351 4 1 Cablaggio della parte di potenza e eurenean 4 4 4 2 Descrizione dell interfaccia encoder anean eaa 4 6 4 3 Collegamento degli encoder n neunana 4 7 4 4 Descrizione dell interfaccia di periferia LL 4 5 Cablaggio dell interfaccia di periferia euue eee Parametrizzazione della FM 351 Programmazione della FM 351 6 1 6 1 1 6 1 2 6 1 3 6 2 6 2 1 6 2 2 6 2 3 6 3 6 3 1 6 3 2 6 3 3 6 3 4 6 3 5 6 3 6 Principi di programmazione della FM 351 naaa Principi della comunicazione tra CPU e FM 351 RICHIAMI AI TUNZIONI 3 Elaborazione di interrupt Funzioni per il comando della FM 351 FC ING MOD a a E REE ETTE E EA E FOGJOG MODE nica eli pi FG REESMODE ipa ia Funzioni di scrittura dati sulla FM 351 FGREFPI a lella FEGACT VAL iii Rea FG SNGEGT ii a FGSNG COMI olii RIE RO RT LR a d EGIG254 i ul FEG 1G25355 clean EE E AEE E E a S Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB
36. posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni Interruzione del tipo di funziona mento Marcia manuale Velocit Limiti per un asse lineare L interruzione rappresenta un procedimento per il quale non si esegue il consueto svolgimento di una corsa verso il traguardo vedi il capitolo 2 2 Il Marcia manuale viene interrotto se e viene annullato il segnale di abilitazione dell azionamento e perun asse lineare viene superato un limite del campo di corsa Con la FM 351 il tipo di funzionamento Marcia manuale possibile con due velocit e Marcia manuale in corsa lenta e Marcia manuale in corsa veloce La velocit viene indicata con il richiamo del tipo di funzionamento o nella superfi cie operativa o nell FC JOG_MOD I limiti per il tipo di funzionamento Marcia manuale sono diversi per un asse sin cronizzato o non sincronizzato Tabella 9 1 Marcia manuale per un asse sincronizzato o non sincronizzato L asse non sincronizzato L asse sincronizzato Se in Marcia manuale si supera i limiti del campo di corsa La Marcia manuale un posizionamento su traguardi che si ja visualizzazione del valore istantaneo salta al limite trovano lontani dai fine corsa software di una distanza pari opposto e alla met della zona del traguardo e il posizionamento viene interrotto I limiti si calcolano cos e
37. scher mato adatto per l encoder incrementale Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 di 100 m Il numero di ordinazione il seguente 6ESS 703 7xxx0 xxx chiave delle lunghezze Il cavo fornibile anche senza connettore per encoder estremit aperta Il numero di ordinazione relativo il seguente 6ESS 703 3xxx0 xxx chiave delle lunghezze Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 B 3 Cavi di collegamento B 3 Cavi di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 4 Up 24V HTL Schema di collegamento Avvertenza per l ordinazione B 4 La figura seguente illustra lo schema di collegamento per un encoder incrementale Siemens 6FX 2001 4 Up 24 V HTL FM 351 Encoder Vl MAE rosso 5 4 be B blu 8 E N giallo 8 Massa marrone 3 7 10 24V bianco 5 he ne 12 RE rigio Y Schermo Schermo W gt sullacustodia sulla custodia Cavo 4 x 2 x 0 5 mm Lato collega mento con con 9 1 nettore SUBDa 15 poli custodia metallizzata con 15 8 fissaggio a vite 6FC9 341 1HC Lato collega mento con con nettore tondo con presa a 12 poli Siemens 6FX 2003 0CE12 Le sezioni dei cavi sono indicate in figura La lunghezza massima del cavo scher mato adatto per l encoder incrementale Siemens 6FX 2001 4 Up 24V HTL di 100 m Il numero di ordinazione il seguente 6ESS 703 8xxx0 xxx ch
38. sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema La descrizione fondamentale del sistema diagnostico dell S7 300 riportata nel manuale utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori 11 1 Unit guasta Finalit Effetto Visualizzazioni di stato e d errore Visualizzazione SF rosso Significato Errore cumulativo All avviamento della FM 351 per esempio in caso di inserzione dell alimentazione power on la FM 351 esegue un test generale dell unit per esempio test della RAM e test dell EPROM Se l unit difettosa e non pronta e la FM35I1 rimane in condizione di sicurezza e il LED SF vedere la figura 11 1 sotto riportata non si spegne e e avviamento della CPU non possibile L unit non accessibile dal programma utente o dalla superficie operativa SF CH 1 CH 2 p Figura 11 1 Visualizzazioni di stato e d errore della FM 351 Le visualizzazioni di stato sono commentate nella sequenza con la quale sono ordi nate nella FM 351 Commento Questo LED segnala una condizione d errore della FM 351 Interrupt diagnostico errore di canale interno o esterno Per la rimozione dell errore vedere lista degli errori app 11 2 CH 1 rosso CH 2 rosso Errore di canale 1 Questi LED segnalano un errore di canale al canale
39. standard e di sistema Errore nei dati Se nell operazione di verifica dei dati trasmessi la FM 351 riconosce un errore nei dati imposta il parametro L errore pu quindi essere esattamente analizzato nella superficie di parametrizzazione E A Con l impostazione del parametro si informa la FC che deve essere avviato un trasferimento di dati Quando la FC inizia il trasferimento dei dati la FM 351 resetta nuovamente questo DATA_ERR BOOL l parametro Per ogni FC i 4 asterischi possono essere sostituiti dallo specifico signifi cato TRUE la trasmissione abilitata e FALSE il parametro stato resettato dalla FC se il job stato eseguito senza errori Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 19 Programmazione della FM 351 Significato Nome Tipo di dati Tipo param _ x f A Con questo parametro la FC segnala lo stato della trasmissione EN ENO BOOL E A e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Per ogni FC i 4 asterischi possono essere sostituiti dallo specifico significato Questo parametro necessario solo nella rappresentazione KOP Fare attenzione in proposito al manuale dell utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Panoramica del Nel capitolo par
40. traguardo che deve essere raggiunto Valori d impostazione DIRE sono da 1 a 100 254 e 255 POTRA BOOL a Stop TRUE Interruzione di un avanzamento in quote incrementali in corso Errore di servizio la FM 351 segnala un errore di servizio INC_MD_A BOOL Modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali attivo La FM 351 segnala con il parametro di avere impostato il modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali Posizionamento in corso Il parametro segnala lo stato del posizionamento e TRUE Posizionamento avviato o in elaborazione e FALSE Posizionamento terminato POS_RCD Posizione raggiunta Il parametro viene impostato quando la corsa termina e il traguardo viene raggiunto Con lo start di un nuovo avanzamento in quote incrementali il parametro viene resettato Start start di un nuovo avanzamento in quote incrementali Direzione positiva start di un avanzamento in quote incrementali in direzione positiva Direzione negativa start di un avanzamento in quote incrementali in direzione negativa Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 13 Programmazione della FM 351 6 2 2 FC JOG MODE Funzione Con la FC JOG_MODE si imposta il modo di funzionamento JOG marcia manuale Tutte le istruzioni operative e i parametri vengono assegnati con la FC La FC esegue le azioni segue
41. 000 000 1 000 000 000 mm La risoluzione si calcola come mostrato nella seguente tabella Encoder incrementale Encoder assoluto Valori di percorso per giro dell encoder percorso per giro dell encoder ingresso incrementi per giro dell encoder incrementi per giro dell encoder valutazione degli impulsi quadrupla Calcolo percorso precorso AUFL giri dell encoder AUFL giri dell encoder incrementi incrementi giri dell encoder giri dell encoder AUFL risoluzione Nei calcoli interni i risultati vengono arrotondati secondo regole matematiche Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote 8 7 Quote incrementali Definizione Presupposti per le quote incrementali Interpretazione delle quote incrementali Le quote incrementali sono assegnazioni di traguardi che possono essere comandati dalla FM 351 nel tipo di esercizio Avanzamento in quote incrementali in modo relativo o assoluto possibile registrare fino a max 100 quote incrementali in una tabella Nell introduzione della quota incrementale tenere conto dei seguenti presupposti il traguardo verso il quale si deve muovere l asse deve essere pi positivo del fine corsa software Inizio pi la met della zona del tra guardo e pi negativo del fine corsa software Fine meno la met della zona del tra guardo Y zona del traguardo zona del traguardo Tra FC
42. 1 rispett al canale 2 Errore di canale 2 Rottura conduttore all encoder 1 rispett encoder 2 e Encoder assoluto 1 rispett 2 difettoso Impulsi di disturbo dell encoder incrementale 1 rispett 2 Errore d esercizio Erroredi parametrizzazione in una parametrizzazione sul telaio SDB Rimozione dell errore L unit difettosa e deve essere sostituita Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori 11 2 Interrupt diagnostico Finalit Gli errori che danno luogo a un interrupt diagnostico sono controllati in arrivo e in partenza La FM 351 segnali gli errori in arrivo tramite e illuminazione dei LED SF vedere figurd 11 1 e e eventuale illuminazione dei LED CH1 oppure CH2 e impostazione del bit 0 0 nell OB 82 OB 82_MDL_DEFECT Avvertenza Un interrupt diagnostico in arrivo quando presente almeno un errore Se un errore ma non tutti gli errori viene rimosso i rimanenti errori presenti vengono ancora segnalati come in arrivo Un interrupt diagnostico quindi in partenza solo se viene eliminato l ultimo errore sull unit Condizione preli Condizione per l analisi della causa di un interrupt diagnostico che 1 OB di inter minare rupt OB 82 vedere manuale di programmazione Software di sistema per S7 300 400 Sviluppo di programmi sia stato integrato nel programma appli
43. 3 0CE12 Le sezioni dei cavi sono indicate in figura La lunghezza massima del cavo scher mato adatto per l encoder incrementale Siemens 6FX 2001 2 Up 5V RS 422 di 32 m Il numero di ordinazione il seguente 6ESS 703 1xxx0 xxx chiave delle lunghezze Il cavo fornibile anche senza connettore per encoder estremit aperta Il numero di ordinazione relativo il seguente 6ESS 703 2xxx0 xxx chiave delle lunghezze Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cavi di collegamento B 2 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 Schema di collegamento Avvertenza per l ordinazione La figura seguente illustra lo schema di collegamento per un encoder incrementale Siemens 6FX 2001 2 Up 24 V RS 422 FM 351 Encoder 15 mm A A rosso N dice ua A nu blu A B giallo P B NE verde J rigio 10 x x Te 3 11 N 4 T mi Massa marrone i 10 Bi 24 V bianco d 12 Schermo Schermo oi i sulla custodia sulla custodia Cavo 4 x 2 x 0 5 mm Lato collega mento con con 9 1 nettore SUB D a 15 poli custodia Lato collega metallizzata con mento con con 15 8 fissaggio a vite nettore tondo con 8F09341 1HC presa a 12 poli Siemens 6FX 2003 0CE12 Conduttori twistati a coppia Le sezioni dei cavi sono indicate in figura La lunghezza massima del cavo
44. 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Indice Tabelle 4 1 4 2 4 3 4 4 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 8 1 8 2 8 3 8 4 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 9 6 9 7 9 8 9 9 11 1 12 1 Significato dei pin delle prese a 15 poli Sub D X2 e X3_ Significato dei morsetti del connettore frontale Funzioni degli ingressi digitali Funzioni delle uscite digitali Memorizzazioni nel DB di canale nanana Panoramica di tutti i blocchi funzionali utilizzabili aana Analisi delle informazioni diagnostiche della FM 351 Breve descrizione delle FC dei modi di funzionamento Istruzioni operative per i modi di funzionamento Elenco delle FC di scrittura dati sulla FM 351 Condizioni preliminari per il richiamo delle funzioni di scrittura Elenco delle FC di lettura Blocchi funzionali contenuti nel progetto esempio Dati tecnici delle funzioni tecnologiche per la FM 351 Tempi di elaborazione delle funzioni tecnologiche per la FM 351 Dati di Dase ss aaa datda mai aa i a a A RR E Dati dell azionamento annann nnana aaea Dati macchina del asse annann Dati macchina del encoder nannan nana Marcia manuale per un asse sincronizzato o non sincronizzato Comandi si avvio per una ricerca del punto di Zero
45. 4 11 Cablaggio della FM 351 Provvedere al cablaggio della FM 351 ingressi digitali sull interfaccia di periferia uscite digitali sull interfaccia di periferia collegamenti dell encoder alimentazione sulla FM 351 Controllo dei finecorsa rilevanti per la sicurezza Controllare la funzionalit dei finecorsa e dei dispositivi di emergenza Connettore di periferia Occorre agganciare il connettore di periferia 6 Inserzione della tensione di alimentazione Inserire la CPU nello stato di STOP stato di sicurezza g Inserire l alimentazione a 24 V per la FM 351 g Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 7 1 Messa in servizio della FM 351 Creazione di un Creare ora un progetto sotto STEP 7 in modo che sia possibile una parametrizza progetto zione con la maschera di parametrizzazione Creare un nuovo progetto sotto STEP 7 Configurare un nuovo telaio di montaggio Registrare la configurazione hardware nel telaio di montaggio con la superficie di configurazione Scegliere la FM 351 dal catalogo delle unit e trascinarla sul posto connettore scelto Prendere nota dell indirizzo dell unit che ora viene visualizzato Richiamare ora la maschera di parametrizzazione per la FM 351 con un doppio click sul numero di ordi nazione Parametrizzazione Parametrizzare l unit Azione Compilare la maschera della parametrizzazione di base Fare
46. 4 J Jp_ 6 7 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Indice analitico L LED 4 9 per ingressi digitali 4 9 per uscite digitali 4 9 LED SrH LED CH I LED CH 2 11 2 Lettura dati 6 28 Lista delle quote incrementali errata Lunghezza del cavo massima 8 14 M Marcatura CE iii Marcia manuale conclusione interruzione Messa in servizio 7 1 MOD_ADR 6 2 Mopassid 31l larghezza posizione 3 1 N Non valutare l ingresso di abilitazione 9 19 Numero di giri 8 15 Numero totale di divisione dell encoder O OB di interrupt OB 82 Offset del record di dati Offset del set di dati 12 2 OT_ERR P Parametrizzazione 5 1 5 2 Parametrizzazione della FM 351 Parametro di trasferimento IN_ Parte di potenza 4 4 Percorso assegnazione 9 11 Percorso per giro dell encoder 8 13 Periodo del segnale 10 2 POS_RCD 2 5 Posizionemenp 2 comandato fine principi 2 1 su punti di disinserzione 2 1 unidirezionale 9 17 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Posizione del connettore frontale 4 9 POSIZIONE RAGGIUNTA Preset punto di riferimento 9 16 Preset quota reale 9 14 Principi del posizionamento 2 1 Programma esempio Programmazione Protocollo SSIJ 10 4 Pulsante d emergenza 4 1 Punto di commutazione 8 5 Punto di zero riproducibilit 9 6 Q Quadro di comando 4 2 Quota incrementale 8 1 8
47. 5 9 7 Tipi di funzionamento e impostazioni Fare attenzione per questo alla seguente tabella Essa mostra i quattro tipi di ricerca del punto di zero Tabella 9 3 Tipi di ricerca del punto di zero Il senso di avvio Alla sincronizzazione porta positivo la prima tacca di zero dopo l abbandono del fine corsa del punto di zero in senso positivo positivo la prima tacca di zero dopo l abbandono del fine corsa del punto di zero in senso negativo negativo la prima tacca di zero dopo l abbandono del fine corsa del punto di zero in senso positivo negativo la prima tacca di zero dopo l abbandono del fine corsa del punto di zero in senso negativo Andamento dell avvio tigr alg 9 8 Start DIR_P DIR_M WORKING x y i 1 1 WAIT_EN i Vveloce Vlenta s Figura 9 2 Avvio di una ricerca del punto di zero Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 4 Ricerca del punto Possibilit per la ricerca del punto di zero di zero in funzione della posizione di avvio e dalla direzione di avvio parametrizzata Per una ricerca del punto di zero si deve distinguere tra 5 casi che dipendono dalla posizione dell azionamento all avvio di una ricerca del punto di zero e dalla posizione parametrizzata della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero Tenere conto della s
48. 55 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni Tipi di funzionamento Impostazioni Impostazione singola Il compito di una FM 351 il posizionamento di un azionamento su determinati traguardi preassegnati Per questi compiti nella FM 351 sono disponibili i tipi di funzionamento e marcia manuale o JOG L azionamento comandato fino a quando il tasto premuto e Avanzamento in quote incrementali relativo l asse si muove di un tratto di corsa assegnato assoluto l asse si muove verso un traguardo assoluto e Ricerca del punto di zero L asse viene sincronizzato Il richiamo di un tipo di funzionamento possibile solo per un canale parametriz zato Accanto al posizionamento dell azionamento tramite i tipi di funzionamento la FM 351 offre impostazioni Con queste impostazioni possibile e sincronizzare l asse e di spostare il sistema di coordinate senza modificare le zone fisiche di lavoro Le impostazioni eseguite una volta dopo il richiamo L azione viene mantenuta dopo il richiamo Ad esempio il sistema di coordinate dopo il Preset quota reale resta spostato fino a quando non si imposta un altro spostamento oppure tramite un comando si elimina lo spostamento Il richiamo di una impostazione solo possibile con il canale parametrizzato Con l impostazione singola si porta la FM 351 in uno stato in cui e possibile determinar
49. 6 10 per l avanzamento in quote incrementali 9 12 Comunicazione Comunicazione tra CPU e FM 35116 4 Concezione sicura 4 1 Condizione di sicurezza 11 2 Configurare 5 2 Connettore frontale cablaggio posizione 4 9 significato dei morsetti 4 10 Controllo 8 15 Coordinata del punto di zero 8 8 D Dati diagnostici 12 4 lettura 6 8 Dati macchina i macchina dell i dell Hei 8 13 errati 11 9 Dati ca del onamento 8 4 DB di canale di Differenza dal punto di commutazione 25 Differenza dal punto di disinserzione Differenza di commutazione negativa a Differenza di disinserzione negativa positiva Disattivare Divisioni dell encoder 8 14 DS_OFFS 6 2 Indice 1 Indice analitico E Elementi di accoppiamento Elementi di schermatura Elementi di visualizzazione Encoder 4 6 10 4 aggiustamento meccanico 8 12 collegamento dati macchina senso di conteggio tipo 8 13 Encoder assoluto 10 4 aggiustamento 8 8 8 Encoder incrementale scelta 10 3 Encoder monogiro 8 14 8 15 Encoder multigiro 8 14 Errore d esercizio 11 8 Errore dell encoder assoluto Errori generici 11 10 F FC ACT_DAT 6 31 FC ACT_VAL 6 23 FC DIAG_INF FC INC_MOD FC JOG_MODE FC REF_MODE FC REFPT FC SNG_COM FC SNG_FCT FC TG253_5 6 FC TG254 6 Fine dell asse rotante 87 Fine di un posizionamento Finecorsa del p
50. 98 per la coordinata del punto di zero registrata nei dati macchina Questo valore pu essere letto nella maschera di service della superficie di parametrizzazione 3 registrare il valore letto come nuovo valore nel dato macchina Aggiustamento dell encoder assoluto 4 memorizzare i dati macchina 5 caricare i dati nella CPU con la superficie di configurazione La CPU deve essere in stato di STOP In questo modo la FM 351 viene parametrizzata diretta mente Avvertenza Questa messa a punto viene eseguita una sola volta quando si mette in servizio la FM 351 La FM 351 ora dopo una parametrizzazione in avviamento sincroniz zata Dopo Preset punto di riferimento la relazione appare come segue Zona di lavoro copribile univocamente con l encoder 1000 125 0 1000 1 1 FA a GA S S a N a GG 1 I FCSW I REF FCSW F 1023 2048 1024 Valore rilevato dell aggiustamento dell encoder assoluto Valore dell encoder assoluto m mnm Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 11 Dati macchina e quote Campo di corsa ampliato Aggiustamento meccanico di un encoder 8 12 L encoder fornisce 2048 valori univoci La zona di lavora viene definita dai fine corsa software A causa della risoluzione prescelta di 1 mm per incremento l en coder pu coprire una zona di lavoro maggiore Con la risoluzione impostata la zona di lavoro gi cop
51. Differenza positiva dal punto di commutazione Zona di arresto Differenza positiva dal punto di disinserzione Zona del traguardo Figura 2 3 Andamento della velocit nel raggiungere un traguardo schema di principio Avvicinamento al Per l avvicinamento al traguardo osservare quanto riportato nel paragrafo 2 3 traguardo PIRO MINE i sog 9 In esso sono mostrati gli effetti dei controlli della FM 351 Inoltre si pu riconoscere quando la FM 351 segnala il raggiungimento di una posizione Valorizzazioni nel Tutti gli stati di un posizionamento possono essere determinati dai segnali di ritorno programma Consultare allo scopo il capitolo 12 applicativo Unit di posizionamento FM 351 2 4 EWA 4NEB 720 6001 05 Principi del posizionamento 2 3 Avvicinamento al traguardo Definizione Nell avvicinamento alla posizione la FM 351 mette a disposizione diversi controlli e segnalazioni Viene cos adeins e controllato l avvicinamento al traguardo e generata la segnalazione POSIZIONE RAGGIUNTA La segnalazione contenuta nel parametro POS_RCD della FC INC_MOD vedere para e controllato l arresto nella zona relativa Avvicinamento al L avvicinamento al traguardo inizia con il raggiungimento dei punti di traguardo disinserzione Occorre fare attenzione a quanto segue 1 alraggiungimento dei punti di disinserzione la FM 351 attiva il controllo dell avvicinamento al traguardo 2 la quota reale deve aver raggiunto la z
52. EC Tutte le FC di lettura utilizzano per la trasmissione dei dati la SFC RD_REC Se nel trasferimento si verifica un errore possibile analizzare il parametro RET_VAL Per il modo con il quale analizzare il parametro consultare il capitolo 2 del manuale di riferimento Software di sistema per S7 300 400 Funzioni standard e di sistema INL BOOL E A Con l impostazione del parametro si informa la FC che deve essere avviato un trasferimento di dati Quando la FC inizia il trasferimento dei dati la FM 351 resetta nuovamente questo parametro Per ogni FC i 4 asterischi possono essere sostituiti dallo specifico significato e TRUE la trasmissione abilitata e FALSE il parametro stato resettato dalla FC se il job stato eseguito senza errori Nel funzionamento decentrato la lettura dei dati dura per pi richiami di blocco Durante questo tempo il parametro rimane impostato EN ENO BOOL E A Questo parametro necessario solo nella rappresentazione KOP Fare attenzione in proposito al manuale dell utente Software di base per S7 e M7 STEP 7 Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Panoramica del Nel si trova a pagina capitolo paragrafo Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 29 Programmazione della FM 351 6 4 1 FC DIAG INF Funzione Con la FC DIAG_INF si leggono le informazioni diagnosti
53. FC10 JOG_MODE JOG marcia manuale FC11 Ricerca del punto di zero FC12 TG254 Trasferimento quota incrementale 254 FC13 TG253_5 Trasferimento quota incrementale 255 FC100 AUFR_TF Richiamo della funzione OBI CYCL_EXC Ciclo PLC libero 0B82 Y O_FLTI1 Interrupt diagnostico OB100 CRST Nuovo start Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Hardware L esempio progettato per la seguente configurazione hardware e Deve essere disponibile un dispositivo di programmazione per esempio PG 740 con installato software STEP 7 a partire dalla versione 2 0 e 2 blocchi di simulazione 32 ingressi digitali ai posti connettore 3 e 4 e 2blocchi di simulazione 32 uscite digitali ai posti connettore 5 e 6 e FM83Sl1al posto connettore 7 e Trasduttore incrementale collegato al canale 1 Ingressi e uscite Gli ingressi e le uscite vengono correlati ai merker nell OB 1 0 0 0 0 Avanzamento in quote incrementali Modo di funzionamento Avanza relativo assoluto mento in quote incrementali attivo 0 1 0 1 Corsa veloce lenta manuale i Modo di funzionamento JOG mar cia manuale attivo Abilitazione azionamento Modo di funzionamento Ricerca del punto di zero attivo 14 Scelta del modo di funzionamento 120 12 0 Trasmissione dati per funzioni di per funzioni di 0 ignorato scrittura attiva 1 avanzamento in quote 2 Trasmissione dati per funzioni di incremental
54. FCSW F zona del traguardo per la fine positiva dell asse lineare 1000 m g e FCSW I 1 zona del traguardo per la fine negativa A dell asse lineare 1000 m Eoin a P Se non si rilascia il tasto con anticipo la FM 351 conclude su un traguardo che si trova ad una distanza pari alla met della zona del traguardo dal corrispondente fine corsa software i Tutte le zone che sono necessarie per una corretta conclusione della Marcia manuale vengono impostate dalla l FM 351 su questo traguardo max traguardo FCSW F z v Parte della zona di lavoro in cui non consentita la presenza di un traguardo 1 Differenza di commutazione positiva Differenza di disinserzione positiva zona del traguardo Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 5 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 3 Tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero Definizione Con la ricerca del punto di zero si sincronizza la FM 351 La sincronizzazione con la ricerca del punto di zero necessaria solo con encoder incrementali Per ogni canale deve essere eseguita una ricerca del punto di zero La sincronizzazione di contatori di impulsi e di assi necessaria e per poter eseguire con l azionamento un movimento verso un traguardo assoluto e per poter percorrere con l azionamento un percorso relativo in un campo defi nito e perch p e dopo una RETE ON si perduto il punto di zero Presupposti Per una ri
55. GET_255 e trovarsi sulla FM 351 Avvertenza Per l assegnazione del percorso del tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali sono ammessi solo valori positivi Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 11 Tipi di funzionamento e impostazioni Andamento dell avvio 1127212 Start DIR_P 7 DIR_M POS i i 4 i WORKING i i WAIT_EN i i Vveloce i Vlenta i r gt s Figura 9 3 Avvio di un avanzamento in quote incrementali Comando di avvio Le possibilit dell avvio di un avanzamento in quote incrementali dipendono e daltipo dell avanzamento in quote incrementali relativo o assoluto e daltipodiasse La FM 351 analizza il fronte di salita del segnale di start Sull argomento ricordare il capitold 9 9 Dopo il riconoscimento del comando di avvio e quando tutte le condizioni sono sod disfatte la FM 351 avvia il posizionamento Per l avvio si hanno le seguenti possibilit Tabella 9 5 Comandi di start per l avanzamento in quote incrementali Tipo di asse Comando di start con l avanzamento relativo in Comando di start con l avanzamento assoluto quote incrementali in quote incrementali Asse lineare DIR_P avvio in direzione positiva START avvio verso la posizione assoluta del traguardo La direzione determinata in modo univoco tramite il traguardo con il valore istantaneo DIR_M avvio in direzione negativa Asse rotante DIR_P avvio
56. KENTA EEEREN 10 4 10 4 Scelta di un encoder assoluto eenen 10 5 11 Trattamento errori 11 1 Unit iguastai i pitti 11 2 11 2 Interrupt diagnostico aaa a a a paka aa e a a 11 3 Eron ganeri eskerra eik naea a iaa lea rei 11 10 12 Struttura del DB di canale Unit di posizionamento FM 351 VI EWA 4NEB 720 6001 05 Indice A Dati tecnici A 1 Da tecnici generali i ila ia A 2 Dati tecnici specifici i Err wikke EE ENEEK iE B Cavi di collegamento B 1 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 UpaSV RS 422 rra pretrite ta EE EE EEEE E EET A D B 2 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 Up524V RS 422 aironi enana e SEE e a B 3 Cavi di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 4 Up 24V ATE PARTE aa da aa iaa era B 4 Cavo di collegamento per encoder assoluti Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI serius corvi nia ia nii n EE E aE E A DE Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 vii Indice vili 8 2 Unit di posizionamento FM 351 anana aaan FM 351 nell S7 300 Esempio di magazzino automatico enea Posizionamenta su punti di Posizionamento comandato nre inkan EKE Zone e punti di intervento nell intorno del traguardo Andamento della velocit n schema di principio Avvicinamento al traguardo in un posizionamento
57. Le condizioni di lettura si impostano nell OB di interrupt OB 82 Avvertenza Nell OB di interrupt non possibile il richiamo della FC DIAG_INF Funzionamento Il richiamo parallelo di pi funzioni in un ciclo non ammesso Vanno programmate decentrato adeguate operazioni di blocco per impedire richiami paralleli Funzionamento Il funzionamento centralizzato permette il richiamo parallelo delle funzioni singole centralizzato in un ciclo Panoramica del Nel si trova a pagina capitolo paragrafo Principi della comunicazione tra CPU e FM 351 Richiami di funzioni 6 1 3 Elaborazione di interrupt Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 3 Programmazione della FM 351 6 1 1 Introduzione Principi della comunicazione tra CPU e FM 351 Nella presentazione del capitolo 6 gi stata descritta la suddivisione in tre gruppi Tabella dei blocchi dei blocchi funzionali della FM 351 In questo paragrafo vengono ora mostrati i singoli blocchi funzionali che comandano la comunicazione tra CPU e FM 351 In primo luogo vengono presentati tutti i blocchi utilizzabili con i loro nomi e com funzionali piti Viene inoltre chiarito che occorre scegliere solo i blocchi necessari per la spe cifica applicazione Tabella 6 2 Panoramica di tutti i blocchi funzionali utilizzabili Blocco i Riferimenti Funzione l fi Compito Nome Tipo N al paragrato Comandare INC_MOD FC 0 Modo di f
58. RUN STOP RUN STOP Morsetto 2 1M CHEERA O 009099009099 90 z EO olio 9990000090 Massa 8 ingressi digitali Per ogni canale la FM 351 dispone di 4 ingressi digitali 110 213 A questi possono essere collegati interruttori a contatti privi di rimbalzi 24 V com mutazione verso P o finecorsa di prossimit a 2 o 3 fili Gli ingressi digitali non vengono controllati sul cortocircuito o sulla rottura del con duttore Gli ingressi digitali sono separati galvanicamente dalla massa dell unit Funzione degli La funzione degli ingressi digitali dipende dagli encoder impiegati ingressi digitali Tabella 4 3 Ingresso digitale 110 210 Funzioni degli ingressi digitali Encoder incrementale Encoder assoluto Finecorsa del punto di zero Non occupato 111 2I1 112 212 113 253 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Finecorsa di inversione Non occupato Ingresso di abilitazione Ingresso di abilitazione Non utilizzato Non utilizzato Cablaggio della FM 351 Funzione delle Le uscite digitali servono a comandare la parte di potenza La funzione delle uscite uscite digitali digitali dipende dal tipo di comando Il tipo di comando viene scelto in fase di para metrizzazione Tabella 4 4 Funzioni delle uscite digi
59. SIEMENS SIMATIC Unit di posizionamento FM 351 Struttura installazione e parametrizzazione Manuale EWA 4NEB 720 6001 05 Edizione 1 Premessa Indice Informazioni utente Panoramica sul prodotto 1 a 2 Principi del posizionamento Montaggio e smontaggio 3 della FM 351 Cablaggio della FM 351 4 Parametrizzazione della FM 351 9 Programmazione della FM 351 6 Messa in servizio della FM 351 7 Informazioni di riferimento Dati macchina e quote 8 Tipi di funzionamento 9 e impostazioni Encoder 10 Trattamento errori 11 Struttura del DB di canale 12 Appendici Dati tecnici A Cavi di collegamento Glossario Indice analitico Avvertenze tecniche Il presente manuale contiene avvertenze tecniche relative alla sicurezza delle persone e alla di sicurezza prevenzione dei danni materiali che vanno assolutamente osservate Le avvertenze sono contrassegnate da un triangolo e a seconda del grado di pericolo rappresentate nel modo seguente 1 Pericolo di morte significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza provoca la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali Pericolo significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare la morte gravi lesioni alle persone e ingenti danni materiali 1 Attenzione significa che la non osservanza delle relative misure di sicurezza pu causare leggere lesioni alle persone o li
60. SW I guardo Tra guardo FCSW F Zona di lavoro Zona in cui sono consentiti traguardi In questa parte della zona di lavoro non consentito alcun traguardo Figura 8 1 Limiti per le assegnazioni delle quote incrementali A seconda di quale quota incrementale si sceglie la FM 351 interpreta le assegnazioni in modo diverso e Avanzamento assoluto in quote incrementali le quote incrementali vengono interpretate come posizioni assolute del traguardo nel sistema di coordinate e Avanzamento relativo in quote incrementali le quote incrementali vengono interpretate come differenza di percorso dalla posizione di start Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 17 Dati macchina e quote Quote incrementali standard da 1a 100 Quota incrementale 254 Quota incrementale 255 Differenza di commutazione e differenza di disinserzione per la quota incrementale 255 8 18 Nella superficie di parametrizzazione si devono registrare le quote incrementali in una apposita tabella La lista offre spazio per max 100 quote incrementali che sono valide sia per il tipo di funzionamento Avanzamento relativo in quote incre mentali che anche per Avanzamento assoluto in quote incrementali Avvertenza Ricordare che la FM 351 per l Avanzamento relativo in quote incrementali non consente valori negativi Definire nella lista delle quote incrementali campi separati per le q
61. a FM 351 non viene segnalata da alcun interrupt diagnostico Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 11 5 Trattamento errori Interrupt diagnostici canale Tabella 11 1 Interrupt diagnostici per errori interni La tabella seguente mostra tutti gli interrupt diagnostici che la FM 351 pu attivare I dati di byte della tabella sono relativi all indirizzo 72 0 del corrispondente DB di Bit Segnalazione N analisi e rimozione dell errore dell evento 0 0 L unit presenta errore possibile l analisi esatta vedere figura 11 2 0x8000 0 1 Si verificato un errore interno possibile l analisi esatta vedere figura 11 2 0x8001 0 2 Si verificato un errore esterno possibile l analisi esatta vedere figura 11 2 0x8002 03 Errore di canale interno o esterno possibile l analisi esatta vedere figurd 11 2 0x8003 0 4 Tensione ausiliaria 24 V esterna mancante 0x8004 Causa La tensione ausiliaria esterna 24 V non stata collegata e Il fusibile dell unit difettoso e Tensione ridotta e Massa rottura del conduttore Effetto Vedere a pagin L elaborazione stata interrotta e Disabilitazione delle uscite Cancellazione della sincronizzazione per i trasduttori incrementali e Cancellazione dell abilitazione allo start Assicurarsi del corretto collegamento dei 24 V Se il collegamento dei 24 V corretto zione allora l unit difettosa 2 3 Watch D
62. a societ Stegmann Possono essere utilizzati solo encoder assoluti SSI con codice GRAY Tramite l ordinamento dei bit all interno di strutture di telegrammi a 13 o 25 bit si determi nano formati di dati che hanno la struttura ad albero o a semialbero e Encoder monogiro a semialbero con lunghezza del telegramma di 13 o 25 bit allineati a sinistra e Encoder multigiro a albero con lunghezza del telegramma di 25 bit 12 bit per numero di giri e 13 bit per incremento per giro La velocit della trasmissione dei dati dipende dalla lunghezza dei cavi vedere appendic A Dati Tecnici Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Encoder 10 4 Scelta di un encoder assoluto Encoder assoluti All unit di posizionamento FM 351 possono essere collegati encoder monogiro lunghezza del telegramma 13 o 25 bit oppure encoder multigiro lunghezza del telegramma 25 bit vedere il capitolo 10 3 Tempi di reazione Per gli encoder assoluti valgono i seguenti tempi di reazione Tempo di reazione minimo tempo di esecuzione telegramma tempo di commutazione dell hardware Tempo di reazione massimo 2 tempo di esecuzione telegr tempo monoflop tempo di commutaz dell hardware Per encoder assoluti programmabili Tempo di reaz massimo tempo di esecuz telegr tempo monoflop tempo di commutaz dell hardware 1 max frequenza d incremento Tempi di esecu I tem
63. a 2 4 Avvicinamento al traguardo in un posizionamento Unit di posizionamento FM 351 2 6 EWA 4NEB 720 6001 05 Principi del posizionamento 2 4 Fine di un posizionamento Definizione Disattivare POS_RCD Per la fine di un posizionamento si devono distinguere due casi e il posizionamento stato eseguito correttamente tramite differenza dal punto di commutazione e differenza dal punto di disinserzione Questo procedimento viene definito in seguito DISATTIVARE e il posizionamento stato terminato immediatamente tramite un intervento violento Questo procedimento viene definito in seguito INTERRUZIONE Disattivare significa il posizionamento viene terminato passando sui punti di intervento e rispettando le differenze tra corsa veloce e corsa lenta 1000 mm 0 1000 mm Vveloce Condizione finale per il Traguardo posizionamento 9 1 Differenza positiva dal punto Differenza positiva dal punto Zona del traguardo di commutazione di disattivazione Figura 2 5 Disattivare di un posizionamento Fare attenzione al seguente comportamento del segnale POS_RCD nel disattivare un posizionamento e POS_RCD viene impostato se stato raggiunto il traguardo prefissato correttamente con avanzamenti in quote incrementali e POS_RCD non viene impostato se nell avanzamento in quote incrementali prima del raggiungimento della posizione prestabilita il modo di fun
64. a FM 351 La parte di potenza comanda il motore La parte di potenza pu per esempio essere costituita da un semplice circuito di comando a contattori La figura 4 3 mostra il circuito ausiliario e il circuito di potenza di una parte di potenza Le funzioni delle uscite digitali corrispondono al tipo di comando 1 Circuito ausiliario Circuito di potenza L1L2L3 Uscite digitale della FM 351 100 1Q1 1Q2 103 l o KI AA KE RAA oo E1 U U U U ii K4 K3 K2 KI if 9 id KHAA kE AAA M f M K K4 Ki K2 Motore a inversione di polarit K1 Marcia destra E1 Finecorsa sinistro K2 Marcia sinistra E2 Finecorsa destro K3 Corsa veloce K4 Corsa lenta Figura 4 3 Circuito di comando a contattori Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Modo di funziona mento del circuito di comando a con tattori N I contattori K1 e K2 comandano la rotazione destra e la rotazione sinistra del mo tore I due contattori sono interbloccati tra loro mediante i contatti in apertura K2 e K1 I finecorsa E1 ed E2 sono i finecorsa di inizio fine Quando questi finecorsa vengono raggiunti il motore in rotazione destra o sinistra viene arrestato I contattori K3 e K4 commutano il motore da corsa ve
65. a dell encoder la zona coperta in modo univoco dall encoder Il campo numerico il campo dei valori che la FM 351 pu elaborare Essa dipende dalla risoluzione Il campo di corsa definito da zona dell encoder se la zona dell encoder minore del campo numerico campo numerico se la zona dell encoder maggiore o uguale al campo numerico Encoder incrementale Dopo ogni avviamento della FM 351 l asse dapprima non sincronizzato Solo dopo una sincronizzazione i fine corsa software parametrizzati vengono controllati Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 9 Dati macchina e quote 8 4 Aggiustamento dell encoder assoluto Definizione Che cosa si stabilisce Assunzioni per l aggiustamento dell encoder assoluto 8 10 L aggiustamento dell encoder assoluto stabilisce una relazione tra il sistema di coor dinate e l encoder Quando si parametrizza la FM 351 con la superficie di parametrizzazione si stabi liscono tra l altro i seguenti valori e fine corsa software Inizio FCSW e Fine FCSW F questi sono i limiti della zona di lavoro e coordinata del punto di zero REF questo un valore dalla zona di lavoro del sistema di coordinate e aggiustamento dell encoder assoluto questo un valore dal campo dei valori dell encoder assoluto da 0 al massimo numero di divisioni 1 Per l esempio che si vuole elaborare in questo capitolo
66. abella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC ACT_VAL parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB DB_NO BLOCK_DB E Numero del DB di canale RET_VAL PE Returncode della SFC WR_REC DATA_ERR BOOL A Errore nei dati IN_AVAL BOOL E A Attivazione Preset quota reale e TRUE trasmissione dati abilitata e FALSE se il job stato elaborato JP_AVAL BOOL A e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 23 Programmazione della FM 351 6 3 3 FCSNGFCT Funzione Con la FC SNG_FCT si possono richiamare dalla FM 351 le impostazioni Posizio namento unidirezionale e Non valutare l ingresso di abilitazione La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento del campo dati SINGLE_FUNCTIONS dal DB di canale alla FM 351 Con il richiamo della FC si settano o si resettano tutte le impostazioni singole corrispondentemente prestabilite nel DB di canale Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo E Ulss TTT FG SNG FCT CALL SNG_FCT EN ENOL DB_NO DB_NO RET VAL RET_VAL ty IN_SNG_F DATA_ERR EN DATA_ERR JP_SNG_F JP_SNG_F IN_SNG_F Condizioni Per un richiamo della FC SNG_FCT fare at
67. aggiunta La fase di posizionamento quindi positivamente conclusa La precisione di un posizionamento cresce quando diminuisce il valore della velocit di arresto Il tempo di controllo controlla e il movimento dell asse Entro il tempo di controllo il valore istantaneo deve essere variato almeno di un incre mento la parte di corsa della risoluzione Il tempo di controllo si avvia con l inizio del posizionamento avvicinamento al traguardo Entro il tempo di controllo deve essere raggiunta la zona del traguardo Il tempo di controllo si avvia con il raggiungimento della differenza di disinserzione Tempo di controllo effettivo Al tempo di controllo si possono assegnare tutti i valori della zona definita e 0 Tl controllo disinserito e da1 a100 000 ms La FM 351 arrotonda il tempo indicato su multipli di 8 ms Fare attenzione che si pu avere una differenza di max 7 ms tra il valore assegnato ed il valore effettivamente utilizzato Questa differenza diventa tanto pi significativa quanto minore diventa l assegnazione del tempo di controllo Indicare quindi il tempo di controllo al meglio in passi di 8 ms Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote 8 3 Dati macchina dell asse Definizione Relativamente all asse si hanno i seguenti campi di introduzione e tipo di asse e introduzione per il punto di zero sull asse e limitazione dell asse Lista dei dati La
68. agrafo si trova a pagina FC REFPT FC ACT_VAL FC SNG_FCT FC SNG_COM 6 3 5 FC TG254 FC TG253_5 Unit di posizionamento FM 351 6 20 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 6 3 1 FC REFPT Funzione Con la FC REFPT viene richiamato il Preset punto di riferimento La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento dei valori per il preset del punto di riferimento dal DB di canale alla FM 351 In caso di mancanza di errore la FM 351 imposta il nuovo punto di riferimento Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo FC REFPT CALL REFPT EN ENO DB_NO i DB_NO RET VAL RET_VAL _ IN_REFPT i DATA_ERR DATA_ERR JP_REFPT JP_REFPT IN_REFPT Condizioni Per un richiamo della FC REFPT fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e il valore del nuovo punto di riferimento deve essere impostato nel DB di canale nel parametro SETTING_REFERENCE_POINT e tutte le condizioni preliminari del paragrafo 6 3 devono essere rispettate Tabella dei La tabella seguente descrive i parametri della funzione FC REFPT parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB DB_NO BLOCK_DB E Numero del DB di canale RET_VAL Car cas e Returncode della SFC WR_REC DATA_ERR BOOL Errore nei dati IN_REFPT BOOL E A Attivazione Preset punto di riferimento e TRUE trasmissione dati abilitata e FALSE
69. arresto Zona di arresto Zona di lavoro Zona di posizionamento Glossario 6 L azionamento si sposta verso il traguardo quota comandata all interno dell area di lavoro Questo traguardo si trova nella tabella delle quote incrementali La tacca di zero fornisce un segnale di tacca di zero ad ogni giro Il tempo di controllo stabilisce in quale intervallo di tempo devono essere ricevuti gli incrementi di un encoder Il tipo di comando definisce la funzione delle uscite digitali della FM 351 La FM 351 dispone di 4 tipi di comando Il traguardo la posizione relativa o assoluta che l asse deve raggiungere Il traguardo si trova all interno della zona di posizionamento L unit di posizionamento per azionamenti ad avanzamento veloce lento una unit funzionale per compiti di posizionamento in anello aperto o comandato Normalmente l unit di posizionamento valuta prima di attivare un modo di funzio namento l ingresso di abilitazione del relativo canale Con le impostazioni possi bile disattivare questa valutazione Valutazione quadrupla significa che vengono analizzati tutti i fronti della sequenza d impulsi A e B di un encoder incrementale Il non superamento della velocit di arresto indica all unit di posizionamento che stato raggiunto il traguardo La zona di arresto una zona simmetrica attorno al traguardo La zona di lavoro la zona compresa tra i finecorsa software parametrizzat
70. ati Nella maschera panoramica della superficie di parametrizzazione si imposta il sistema di misura ed il numero di canali richiesto Per questo si hanno le seguenti possibilit Dato macchina e assegnazione Sistema di misura mm pollice e grado Canale el 2 Effetti dell impo stazione del sistema di misura 8 2 Descrizione Questo dato definisce nel seguito dell attivit la rappresentazione dei valori Il sistema di misura viene utilizzato sia per l introduzione che per l emissione dei valori La FM 351 offre due canali indipendenti Con la scelta del numero di canali si fissa il volume dei dati che in avviamento devono essere trasferiti alla FM 351 Il dato macchina Sistema di misura consente di introdurre i dati in un sistema di misura abituale Avvertenza Se si modifica il sistema di misura i valori originali vengono mantenuti I dati non vengono convertiti nel nuovo sistema In funzione del sistema di misura si modifica il numero massimo delle posizioni prima e dopo la virgola Per il fine corsa software Fine si possono introdurre i se guenti valori massimi e 1 000 000 000 mm oppure e 100 000 0000 pollici oppure e 100 000 0000 grado Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote Il sistema di misura in questo capitolo Interdipendenza tra incrementi e sistema di misura Velocit Campo di corsa con gli encoder incr
71. atibilit elettromagnetica e alle norme europee EN di armonizzazione ivi contenute Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Premessa Le dichiarazioni di conformit CE in accordo alle sopracitate direttive CE arti CE colo 10 sono conservate presso Siemens Aktiengesellschaft Bereich Automatisierungstechnik AUT E 148 Postfach 1963 D 92209 Amberg Ulteriori In appendice si trova una tabella riassuntiva di altre fonti informative sul tema informazioni dell S7 300 e sui controllori programmabili Metodo di Allo scopo di favorire una rapida individuazione di specifiche informazioni il consultazione manuale cos strutturato e all inizio del manuale riportato l indice generale e l elenco delle figure e delle tabelle contenute nel manuale stesso e sullato sinistro di ogni pagina all interno di ogni capitolo evidenziata un in formazione che riassume il contenuto del paragrafo al quale si riferisce e dopo le appendici si trova un glossario con la definizione dei termini pi ricor renti utilizzati nel manuale e alla fine del manuale si trova un indice analitico che consente un rapido accesso all informazione desiderata f Unit di posizionamento FM 351 IV EWA 4NEB 720 6001 05 Indice 1 Panoramica sul prodotto 1 1 Campi di applicazione della FM 351 naaa 1 3 1 2 Componenti del posizionamento su punti di disinserzione 1 4 2 Principi del
72. ativo della CPU richiama 1 OB 82 3 Si possono analizzare i 4 Byte di Startinfo dell OB 82 4 Se queste informazioni non sono sufficienti si possono leggere dall unit i dati diagnostici specifici dell unit stessa La FC_DIAG_INF legge i dati diagnostici e li registra nel DB di canale nel para metro DIAGNOSTIC_INT INF I primi 4 Byte sono identici a quelli dello Startinfo dell OB 82 I Byte rimanenti contengono le informazioni addizionali 5 Il programma termina con questo l analisi d errore Se si richiedono informazioni ulteriori per esempio sull errore d esercizio occorre richiamare l interfaccia operativa FM Config e leggere i messaggi d errore nella maschera di service Se la FM 351 segnala un errore in partenza occorre fare attenzione alla seguente sequenza 1 La FM 351 rileva che tutti gli errori sono stati eliminati e attiva un interrupt diagnostico Il LED SF si spegne Il sistema operativo della CPU richiama l OB 82 Viene quindi analizzato nel primo byte il bit 0 0B82_MDL_DEFECT Se questo bit ha valore 0 nessun errore pi presente nell unit La sua analisi pu quindi terminare qui Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori Come possibile Quando la FM 351 attiva un interrupt diagnostico si ha che localizzare l inter rupt diagnostico il sistema mette a disposizione nell OB di interrupt OB 82 4 byte
73. canali la funzione deve essere richiamata separatamente per ogni canale e tuttii dati necessari e i valori di consegna devono essere presenti nella FM 351 rispett nel DB di canale Comandi di start Per ogni modo di funzionamento sono disponibili pi comandi di start La scelta possibile dipende dalla parametrizzazione e dal tipo di asse che si vuole gestire I comandi per la gestione della FM 351 hanno principalmente il seguente signifi cato Tabella 6 5 Istruzioni operative per i modi di funzionamento Istruzioni Significato operative START start del modo di funzionamento attuale la direzione viene definita dalla FM 351 DIRM start del modo di funzionamento attuale in direzione negativa DIR_P start del modo di funzionamento attuale in direzione positiva STOP termine del modo di funzionamento attuale Consultare il capitolo 9 del presente manuale per informazioni sulle possibilit e sulle eventuali limitazioni nel richiamo dei modi di funzionamento Unit di posizionamento FM 351 6 10 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 OT_ERR Risultato binario BIE Parametri specifici Parametri generali Se il richiamo di un modo di funzionamento o il comando di un modo di funzionamento attivo non sono possibili o sono stati eseguiti difettosamente il blocco corrispondente segnala l anomalia impostando il parametro OT_ERR Il modo di funzionamento non quindi pi comandabile fino a quando trami
74. cativo Gli interrupt diagnostici devono essere abilitati nella parametrizzazione base Avvertenza Se l OB 82 non stata integrato in caso di interrupt diagnostico la CPU va in con dizione di STOP 11 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 11 3 Trattamento errori Reazione della FM 351 in caso di errore con inter rupt diagnostico La FM 351 rileva un errore in arrivo La FM 351 rileva il passaggio a una condizione senza errore errore in partenza Al verificarsi di un interrupt diagnostico la FM assume una definita condizione di sicurezza d impianto tramite le seguenti attivit Il posizionamento viene interrotto e la sincronizzazione viene annullata se manca la tensione ausiliaria esterna viene rilevato un errore di tacca di zero errore conduttore segnale degli encoder a 5 V il percorso possibile e la zona di lavoro vengono abbandonati viene inoltre segnalato anche un errore d esercizio Lo start di un nuovo posizionamento possibile solo se l errore viene rimosso In caso di errore di esercizio rimane possibile solo la marcia manuale in dire zione della zona di lavoro Se la FM 351 segnala un errore in arrivo occorre fare attenzione alla sequenza seguente 1 La FM 351 riconosce uno o pi errori e attiva un interrupt diagnostico Si illumi nano il LED SF e a seconda dell errore i LED CH1 CH2 2 Il sistema oper
75. cchina necessario solo per gli encoder assoluti Con esso si indica il numero e 124 8 16 32 64 dei giri che sono possibili con questo trasduttore 128 256 512 1024 Se si vuole saperne di pi sugli encoder assoluti leggere innanzitutto il capitold 10 3 di questo 2048 4096 manuale Encoder monogiro Se stato impostato l encoder a 13 bit preassegnato fisso il valore 1 Encoder multigiro Se stato impostato l encoder assoluto a 25 bit impostare una potenza di due compresa tra 1 e 4096 Fare per attenzione che il numero complessivo di divisioni dell encoder non venga superato Numero di divisioni Il numero complessivo di divisioni non un dato macchina Esso viene derivato dai due dati i 3 complessive dell encoder e incrementi per giro dell encoder e e numero dei giri Numero totale di divisioni incrementi per giro dell encoder numero dei giri Controlli La FM 351 controlla in esercizio il trasduttore ad essa collegato Interruzione conduttore interruzione conduttori e segnali a 5 V e impulsi di disturbo Impulsi di disturbo degli encoder incrementali controllo Con l attivazione del controllo la FM 351 controlla per un encoder incrementale i segnali della tacca di zero A A B B Ne N Il controllo riconosce Interruzione dei conduttori l interruzione dei conduttori corto circuito dei singoli conduttori la distanza dei fronti degli impulsi di
76. ccomandazioni per la manipolazione di unit a rischio elettrostatico ESD Appendice D e Progettazione della configurazione elettrica capitolo 4 Per altre fonti di informazioni sul tema prescrizioni EMC consigliamo la pubblica zione Norme per l immunit E M per schede WF numero di ordinazione 6ZBS 440 0QX05 0BAI Nel cablaggio del posizionamento su punti di disinserzione occorre rispettare le cor rispondenti norme VDE Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Schema di collega La figura 4 1 mostra lo schema di collegamento di un posizionamento su punti di mento disinserzione con l unit di posizionamento FM 351 i I Emergenza l Abilitazione L ta O O E Parte di 4 __ Dispositivo i sicurezz Finecorsa potenza di sicurezza bh A punto di zero l La SI A o Encoder i Motore i A Slitta a Figura 4 1 Schema di collegamento di un posizionamento su punti di disinserzione Montaggio all in La figura 4 2 illustra schematicamente il montaggio all interno di un quadro di terno di un quadro comando Nella parte destra del quadro si trovano l unit di posizionamento di comando FM 351 la CPU e l a
77. cerca del punto di zero tenere conto dei seguenti presupposti e TI canale per il quale si esegue una ricerca del punto di zero deve essere parame trizzato e Nei dati macchina sono stati definiti il tipo di ricerca del punto di zero la velocit di avvio per la ricerca del punto di zero Avvertenza Per l asse rotante vale la riproducibilit del punto di zero garantita solo se tra i valori di incremento per il valore Fine dell asse rotante e per il valore Percorso per giro dell encoder c un rapporto intero Fine corsa del punto di sull ingresso digitale 110 sull ingresso digitale 210 zero Il fine corsa del punto di zero deve essere tale che l azionamento nella zona del fine corsa possa con sicurezza frenare dalla velocit alta a quella lenta Fine corsa di inversione sull ingresso digitale 111 sull ingresso digitale 2I1 Nella parametrizzazione fare attenzione che l avvio della ricerca del punto zero sia parametrizzata nella direzione del fine corsa di inversione Solo in questo modo si pu garantire che il fine corsa di inversione venga sempre trovato Ingresso di abilitazione sull ingresso digitale 112 sull ingresso digitale 212 Unit di posizionamento FM 351 9 6 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni Velocit Richiamo della ricerca del punto di zero Comandi di avvio per una ricerca del punto di zero Tipo di ricerca del punto di ze
78. che dalla FM 351 in caso di un interrupt diagnostico La FC esegue le seguenti azioni e lettura di informazioni diagnostiche su 14 byte dalla FM 351 e loro memorizza zione nel DB di canale nel campo dati DIAGNOSTIC_INT_INFO e lettura dei segnali di ritorno per esempio quota reale I dati letti vengono me morizzati dalla FC nel DB di canale Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo FC DIAG_INF CALL DIAG INF EN ENO DB_NO DB_NO RET_VAL RET_ VAL _ IN_DIAG n IN_DIAG Condizioni Per un richiamo della FC DIAG_INF fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e tutte le condizioni preliminari del paragrafd 6 4 devono essere rispettate e un richiamo della FC DIAG_INF nell OB 82 possibile se si ha la sicurezza che durante il tempo di richiamo nessun altra FC di scrittura o lettura abbia accesso a una FM Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri della funzione FC DIAG_INF parametri Nome Tipo dati Tipo Bedeutung param DB_NO BLOCK_DB Numero del DB di canale RET_VAL INT A Returncode della SFC RD_REC IN_DIAG BOOL E A Attivazione lettura dei dati e TRUE la trasmissione dei dati diagnostici dalla FM 351 al DB di canale abilitata e FALSE il parametro viene resettato dalla FC se il job stato elaborato correttamente Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E
79. cher mato adatto per l encoder assoluto Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI di 320 m con una velocit di trasmissione di 125 kHz Il numero di ordinazione il seguente 6ESS 703 9xxx0 xxx chiave delle lunghezze Il cavo fornibile anche senza connettore per encoder estremit aperta Il numero di ordinazione relativo il seguente 6ESS 703 5xxx0 xxx chiave delle lunghezze Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 B 5 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario Aggiustamento di encoder assoluti Asse Asse lineare Asse rotante Avanzamento assoluto in quote incrementali Avanzamento rela tivo in quote incre mentali Avvicinamento al traguardo Azionamento Azionamento ad avanzamento veloce e lento L aggiustamento di encoder assoluti stabilisce un rapporto fisso tra il sistema di coordinate ed l encoder Per questo sono necessari i seguenti valori e aggiustamento dell encoder assoluto un valore all interno dei valori dell encoder assoluto e coordinate del punto di zero un valore del sistema di coordinate L asse pu essere movimentato da una vite a ricircolo da una cinghia dentata da un cilindro idraulico da un riduttore e da un sistema di accoppiamento frizione Nel caso di un asse lineare l asse si sposta all interno di una zona ed ha pertanto un percorso limitato La principale caratteristica di un asse rotante
80. conteggio la caduta dell alimentazione dell encoder Impulsi di disturbo degli encoder incrementali Un encoder incrementale tra due tacche di zero consecutive deve fornire sempre lo stesso numero di incrementi La FM 351 controlla se la tacca di zero di un encoder incrementale arrivi al momento giusto Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 15 Dati macchina e quote 8 6 Risoluzione Definizione Interdipendenza del percorso possibile con la risoluzione Calcolo della risoluzione Arrotondamento dei valori 8 16 La risoluzione non un dato macchina diretto Esso viene per calcolato dalla FM 3351 sulla base dei due dati macchina e percorso per giro del trasduttore e e impulsi per giro del trasduttore Con gli encoder incrementali viene preso in considerazione inoltre la valutazione quadrupla La risoluzione una misura della precisione del posizionamento Essa definisce anche il massimo percorso possibile Il percorso possibile viene limitato dalla rappresentazione numerica nella FM 351 Questa rappresentazione dei numeri varia in funzione della risoluzione Tenere conto quindi che le assegnazioni si trovino entro i limiti ammessi Per questo tenere conto della seguente tabella La risoluzione si trova nel campo allora le indicazioni possibili sono Oe remento za L VI eremo 100 000 000 100 000 000 mm 1 M incremento compreso 1000 incremento 1 000
81. conto di tutti gli elementi di accoppiamento la risoluzione rilevata non rappresenta la risoluzione della tavola o dell utensile Tenere conto anche del paragrafb 8 6 Risoluzione Esso descrive l interdipendenza tra il dato macchina Percorso per giro dell encoder e Incrementi per giro dell encoder a Si q R ce Motore m Encoder Ingranaggi Motore i A Ingranaggi Encoder Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 13 Dati macchina e quote Tabella 8 4 Dato macchina e assegnazione Incrementi per giro dell encoder da 1 a 225 Baudrate 0 125 MHz 0 250 MHz 0 500 MHz 1 000 MHz Senso di conteggio normale invertito Dati macchina dell encoder continuazione Descrizione Il dato macchina Incrementi per giro dell encoder indica il numero degli incrementi che un encoder fornisce per ogni giro Da questo valore e dal dato macchina Percorso per giro dell encoder la FM 351 rileva la risoluzione Encoder incrementale Come introduzione possibile ogni valore del campo indicato a lato La FM 351 conta ogni fronte dei segnali spostati di 905 dell encoder incrementale cio ogni periodo del segnale vengono contati ed elaborati dalla FM 351 4 incrementi vedi anche il capitolo Encoder assoluto Il limite superiore viene limitato dal numero totale di divisioni dell encoder Esso risulta dal prodott
82. coordinata del punto di zero non deve essere all esterno dei fine corsa software e Perun asse rotante la coordinata del punto di zero deve essere maggiore o ugu ale a 0 e minore del valore Fine dell asse rotante Dall esempio Preset punto di riferimento su 400 mm si riconosce come questa impostazione sposti la zona di marcia in una determinata posizione fisica dell asse Ne derivano i seguenti effetti e la posizione istantanea viene impostata sul valore della coordinata del punto di Zero e la zona di lavoro viene spostata fisicamente sull asse e isingoli punti mantengono il loro valore iniziale ma si trovano in nuove posi zioni fisiche Tabella 9 7 Spostamento della zona di lavoro su un asse con Preset punto di riferimento Preset punto di riferimento FCSW 74 Asse FCSW I REF IST FOSW F v v v v 500 0 500 mm z x 200 400 200 J l I L L Yo Proiezione Q della zona di la d po voro di 400 mm S con Preset punto S di riferimento TTI TTI S nai n 4 o 00 tutti i valori numerici sono indicati in mm Particolarit degli encoder assoluti 9 16 Con gli encoder assoluti questa impostazione viene utilizzata per correlare al campo dell encoder un sistema di coordinate La FM 351 desume poi l aggiustamento assoluto vedi anche capitold 8 4 che viene correlato al valore della coordinata del punto di zero In questo modo si raggiun
83. d ingresso 1M X1 morsetto 2 eil punto di terra centrale schermo AC 60 V DC 75 V isolamento provato con DC 500 V Differenza di potenziale ammissibile tra collegamento di massa d ingresso 2M X1 morsetto 20 eil punto di terra centrale schermo AC 60 V DC 75 V isolamento provato con DC 500 V Ingressi datori Rilevamento posizione Tensioni del segnale Frequenza d ingresso e lunghezza dei conduttori per datori simmetrici con alimentazione a 5 V incrementale assoluto ingressi simmetrici 5 V secondo RS 422 ingressi asimmetrici 24 V tip 4 mA max 500 kHz con cavi schermati lunghi 32 m Frequenza d ingresso e lunghezza dei conduttori per datori simmetrici con alimentazione a 24 V max 500 KHz con cavi schermati lunghi 100 m Frequenza d ingresso e lunghezza dei conduttori per datori asimmetrici con alimentazione a 24 V Velocit di trasmissione dati e lunghezza dei conduttori per encoder assoluti Funzionamento passivo per encoder assoluti Segnali d ingresso Ingressi e uscite digitali Lunghezza dei conduttori schermati Tensione di carico protetta contro l inversione di polarit Visualizzazione dello stato Ingressi digitali Numero degli ingressi Numero degli ingressi digitali comandabili contemporanea mente max 50 KHz con cavi schermati lunghi 25 m max 25 KHz con cavi schermati lunghi 100 m max 250 KHz con cavi schermati lunghi 160 m
84. di informa zioni di interrupt vedere tabell 6 3 e tramite la FC DIAG INF sono accessibili altri byte diagnostici registrati dalla FC nel corrispondente DB di canale e viene impostato il bit 0 0 dell unit difettosa 0B82_MDL_DEFECT e e siilluminano il LED SF e a seconda dell errore i LED CH1 CH2 e Con l aiuto dell albero diagnostico rappresentato nella figura 11 2 si pu indivi duare come i singoli bit stiano in relazione tra loro Errore interno Errore esterno Unit difettosa 0 0 ZA Errore di canale 2 3 Errore di canale 0 3 Canale 1 7 0 7 1 Canale 1 Canale 2 7 1 1 N I 9 0 9 1 11 0 11 1 10 0 10 1 10 7 Figura 11 2 Albero diagnostico bit nei DB di canale dal byte 72 DIAGNOSTIC_INT_INFO Interrupt diagno stici dipendenti dallo stato della CPU Se nella parametrizzazione di base sono stati abilitati gli interrupt diagnostici 1 1 occorre tenere presente le seguenti relazioni e Con la CPU in condizione di STOP gli interrupt diagnostici relativi alla FM 351 sono bloccati e Se con la CPU in condizione di STOP nessuno o non tutti gli errori sono stati rimossi al passaggio nella condizione di RUN la FM 351 segnala ancora una volta come in arrivo gli errori gi rilevati e non ancora eliminati e Se con la CPU in condizione di STOP tutti gli errori presenti sono stati eliminati al passaggio nella condizione di RUN la situazione di assenza di errori dell
85. di lettura dati pu essere richiamata e attiva Il richiamo parallelo di pi funzioni e di pi FC di scrittura deve essere impedito con adeguate misure d interblocco Fare riferimento per questo all esempio fornito su dischetto Le comunicazioni con la FM 351 avvengono tramite i richiami FC Perch il trasferimento di dati e le operazioni di comando possano aver luogo senza errori le FC contengono parametri che forniscono le informazioni sullo stato della procedura in corso Con il parametro di trasferimento IN_ previsto in tutte le FC di scrittura dati si avvia un job Il permanere dell impostazione del parametro significa che la FM non ha ancora eseguito il job Ci particolarmente importante per tutte le funzioni di scrittura Si pu infatti ri chiamare una nuova funzione di scrittura solo quando questi parametri vengono re settati Il parametro di trasferimento IN_ viene resettato dalla corrispondente FC Altri parametri di trasferimento sono in tutte le FC di modo di funzionamento i parametri START STOP DIR_N DIR_P Mediante il parametro JP_ possibile per ogni FC di scrittura interrogare lo stato del trasferimento dati Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 7 Programmazione della FM 351 6 1 3 Elaborazione di interrupt Tipi di interrupt Condizione preliminare Informazioni di interrupt Lettura dei dati diagnostici Lettura dei dati diagnostici
86. di posizionamento FM 351 Fare clic sul pulsante Parametro Risultato si giunge alla superficie di parametrizzazione Parametrizzare e testare l unit di posizionamento FM 351 e memorizzare i para metri inseriti con File gt Salva dopo la superficie di configurazione Terminare il software di parametrizzazione Memorizzare il progetto applicativo nella superficie di configurazione Caricare i dati di parametrizzazione nella CPU in condizione di STOP con Sist dest gt Caric gt Progetto Risultato i dati si trovano nella memoria della CPU e di l vengono trasferiti direttamente sulla FM 351 Effettuare l avviamento della CPU Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Parametrizzazione della FM 351 Help integrato Alimentare il DB di canale Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 La superficie di parametrizzazione dotata a supporto della parametrizzazione dell unit di posizionamento FM 351 di un help integrato L help integrato viene richiamato in questo modo con il comando di menu Help Argomenti oppure premendo il tasto F1 Prima di programmare l unit con il programma applicativo si devono fornire al canale DB i dati pi rilevanti 1 Richiamare con il Program Editor dello STEP 7 il canale DB DB_ABS o il DBI1 Introdurre all indirizzo MOD_ADR l indirizzo di unit dell unit di posiziona mento FM 351 in formato esadecimale
87. dire zione positiva FALSE nessuna funzione TRUE posizionamento in dire zione negativa FALSE nessuna funzione TRUE analisi ingresso abilitazione FALSE nessuna funzione SSW_DIS STRUCT BOOL FALSE BOOL FALSE non utilizzato Istruzioni operative singole DEL_DIST AVAL_REM BOOL FALSE TRUE cancellare percorso residuo FALSE nessuna funzione TRUE ripristino preset quota reale FALSE nessuna funzione Impostazioni SETTING_ACT_VALUE DINT L 0 SETTING_REFERENCE_POINT 56 0 Coordinate per preset quota reale Coordinate punto di zero Dati diagnostici a prono p 12 4 DS0 DS1 DS0 DSI Dati diagnostici vedere par Diagnostica dell unit Diagnostica dell unit Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Struttura del DB di canale Tabella 12 1 Contenuto del DB di canale continuazione Variabile i i Valore Commento iniziale Dati diagnostici BYTE 4 B 16 0 Diagnosi di canale DS1 BYTE 5 B 16 0 vedere tabella 6 3 BYTE 6 B 16 0 BYTE 7 B 16 0 BYTE 8 B 16 0 BYTE 9 B 16 0 BYTE 10 B 16 0 BYTE 11 B 16 0 BYTE 12 B 16 0 non utilizzato 85 0 stat BYTE 13 B 16 0 non utilizzato L 0 Quota incrementale 254 per avanza mento in quote incrementali TARGET_255 STRUCT Quota incrementale 255 per avanza mento in quote incrementali
88. e in quale direzione si raggiunge il traguardo e si pu posizionare l azionamento indipendentemente dall ingresso di abilita zione Le impostazioni singole restano inserite fino a quando con un richiamo di una FC o un richiamo dalla superficie di parametrizzazione vengono concluse Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 1 Tipi di funzionamento e impostazioni Possibilit di richiamo Abbreviazioni in questo capitolo Panoramica del capitolo 9 2 Fondamentalmente si ha la possibilit di richiamare tutte le impostazioni in un modo confortevole Per questo si sceglie e Ja superficie di parametrizzazione con la quale si pu dettagliatamente testare e mettere in servizio la FM 351 e le FC che possono essere collegate al programma In questo capitolo viene ricordato il richiamo delle singole FC Come si assegnano i singoli parametri e quale ruolo gioca il DB di canale si impara nel capitolo Pro grammazione Avvertenza Fare attenzione che i tipi di funzionamento e le impostazioni singole sono richia mabili quando sulla FM 351 sono presenti dati macchina cio con l asse parame trizzato In questo capitolo sono utilizzate abbreviazioni per la descrizione delle singole posi zioni istantanee o interruttori Queste sono e FCSW I fine corsa software Inizio e FCSW F fine corsa software Fine e IST valore istantaneo attuale e REF coordinate del punto zero e AGJ aggiustame
89. egnale di tacca di zero 5 V 11 N Segnale di tacca di zero invertito 5 V 12 B Segnale encoder B invertito 5 V 13 B Segnale encoder B 5 V 14 A DAT Segnale encoder A invertito 5 V Dati SSI invertiti 15 A DAT Segnale encoder 5 V Dati SSI Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 4 3 Collegamento degli encoder Scelta corretta degli encoder Conduttori Elementi di schermatura La parametrizzazione del tipo di encoder avviene nell interfaccia operativa di parametrizzazione nel campo di dialogo Dati Encoder Si possono quindi impostare i seguenti tipi di encoder e encoder incrementali a 5 V e encoder incrementali a 24 V e encoder assoluti SSI 13bit 25bit Nel capitold 10 bi trovano dati tecnici e informazioni sugli encoder normalmente disponibili sul mercato Per il collegamento degli encoder devono essere impiegati cavi preconfezionati Nell appendice B si trovano gli schemi di collegamento e i numeri di ordinazione dei cavi I cavi preconfezionati proposti nell appendicd B bffrono un ottima insensibilit ai disturbi e una sezione dei conduttori adeguata alla tensione d alimentazione degli encoder Per la schermatura dei conduttori questi elementi possono essere inseriti nella guida profilata N di ordinazione 6ES7 390 5AA00 0AA0 Ulteriori informazioni si trovano nel manuale Sistema di automazione S7 300 Instal
90. eguente tabella Tabella 9 4 Tutte le possibilit di una ricerca del punto di zero Al raggiungimento del fine corsa del punto di zero la direzione della corsa identica alla posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero Al raggiungimento del fine corsa del punto di zero la direzione della corsa diversa dalla posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero L azionamento si trova sul fine corsa di inversione la direzione di marcia al raggiungimento del fine corsa del punto di zero positiva la posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero parametrizzata in modo positivo la posizione di avvio della ricerca del punto di zero pi Vveloce negativa del fine corsa del punto di zero la direzione di avvio positiva REF la direzione di marcia al raggiungimento del fine corsa del punto di zero positiva la posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero parametrizzata in modo negativo la posizione di avvio della ricerca del punto di zero pi negativa del fine corsa del punto di zero la direzione di avvio positiva Vveloce la posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di z
91. el paragrafo 6 3 e Il DB di canale deve essere approntato per il funzionamento con la FM 351 Preparazione del Per lavorare con la FM 351 occorre memorizzare nel DB di canale l attribuzione DB di canale relative all unit Questo si effettua con le seguenti registrazioni Tabella 6 1 Memorizzazioni nel DB di canale nel DB di canale MOD_ADR Descrizione Memorizzazioni Memorizzare qui in formato esadecimale l indirizzo dell unit che viene visualizzato nella superficie di configurazione nella riga del numero d ordinazione CH_ADR DS_OFFS L indirizzo di canale per canale 1 MOD_ADR 8 in formato esadecimale canale 2 MOD_ADR 8 8 in formato esadecimale L offset del record di dati per e canale 1 sempre 0 in formato esadecimale e canale 2 sempre 40 in formato esadecimale Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Regole per la Al momento di scrivere il programma occorre fare attenzione di integrarvi solo le programmazione FC effettivamente necessarie all applicazione Occorre inoltre assicurarsi che le singole funzioni siano tra loro interbloccate essenziale che venga sempre eseguito un solo job scritto nella FM 351 Indipendentemente dal complesso degli interblocchi programmati occorre fare attenzione che la FC DIAG_INF venga richiamata solo se necessaria anche in presenza di interrupt diagnostico
92. ell asse Lista dei dati La tabella seguente descrive tutti i dati che si possono parametrizzare nel campo di dialogo della superficie di parametrizzazione Tabella 8 4 Dati macchina dell encoder Dato macchina e Descrizione assegnazione Tipo di encoder Informazioni relative al modo di funzionamento degli encoder si trovano e 5 V incrementale e in questo manuale e 24 V incrementale informazioni di tipo generale sui sistemi di encoder si trovano nel capitolo 10 assoluto SSI Encoder informazioni specifiche relative al collegamento dei trasduttori si trovano nel paragrafo 4 2 Descrizione dell interfaccia encoder nei dati tecnici corrispondenti Lunghezza del Il dato macchina presente solo per encoder incrementali telegramma Con la lunghezza del telegramma si definisce il comportamento della FM 351 al ricevimento e 13bit dei segnali dell encoder Si definisce il campo del clock emesso dalla FM 351 e 25bit Percorso per giro Con il dato macchina Percorso per giro dell encoder si informa la FM 351 quale percorso fa dell encoder l azionamento per ogni giro dell encoder da 1 a 1 000 000 000 mm T valore Percorso per giro dell encoder dipende dalla struttura dell asse e dalla posizione dell encoder Con questo valore occorre tenere conto di tutti gli elementi di trasmissione come giunti o ingranaggi Tenere conto delle figure di questo campo della tabella Se non si tiene
93. ementali Campo di corsa con encoder asso luti In questo capitolo si utilizza il Sistema di misura mm per l indicazione dei valori minimo e massimo Per determinare i limiti negli altri sistemi eseguire il seguente calcolo Per la conversione di calcolare mm pollice valore pollice valore mm 10 1 mm grado valore grado valore mm 10 I segnali dell encoder collegato vengono valorizzati dalla FM 351 e convertiti nel sistema di misura attuale Per la conversione viene utilizzata la risoluzione vedi capitolo 8 6 Se la FM 351 e hacontato 10 incrementi e e impostata tramite i dati parametrizzati dell encoder una risoluzione di 100 um per incremento questo significa che l asse stato spostato di 1 mm La velocit viene visualizzata nel sistema di misura impostato La FM 351 pu elaborare solo un determinato campo numerico Questo campo numerico determina il campo di corsa Il campo di corsa dipende dalla risoluzione e vale e da 100ma 100m con una risoluzione lt 1 9 cremento e da 1000 m a 1000 m con una risoluzione 1 9 neremento Avvertenza Per l asse rotante vale la riproducibilit del punto di riferimento garantita solo se tra i valori degli incrementi per il fine dell asse rotante ed il valore corsa per un giro dell encoder si ha un rapporto intero Con un encoder assoluto il campo di corsa viene definito dal numero totale di divi sioni dell enc
94. ero e Ja direzione di avvio positiva R inversione di direzione REF fine corsa del punto di zero UM fine corsa di inversione N tacca di zero dell encoder SYNC sincronizzazione raggiunta Unit di posizionamento FM 351 9 10 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 5 Tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali Definizione Con l avanzamento in quote incrementali la FM 351 pu muovere l azionamento e su traguardi assoluti e in modo relativo di un tratto nella direzione assegnata La posizione del traguardo o il tratto relativo vengono assegnate come quote incre mentali della FM 351 Presupposti Per l avanzamento in quote incrementali tenere conto dei seguenti presupposti e Il canale che deve essere comandato nel tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali deve essere parametrizzato cio i dati macchina devono essere presenti e Le quote incrementali devono trovarsi sull unit e Il canale deve essere sincronizzato e Deve essere ricevuto un segnale di avvio valido e L abilitazione dell azionamento deve essere impostata e Nel posizionamento sulla quota incrementale 254 deve essere presente il valore nel corrispondente DB di canale TARGET_254 e sulla FM 351 e Nel posizionamento sulla quota incrementale 255 il valore la differenza di com mutazione e di disinserzione devono essere registrati nel corrispondente DB di canale TAR
95. ero parametrizzata in modo positivo UM la posizione di avvio della ricerca del punto di zero posizionata sul punto di inversione Il fine corsa di inversione pi positivo del punto di zero la direzione di avvio deve essere parametrizzata in modo Vienta positivo Vveloce Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 9 Tipi di funzionamento e impostazioni Tabella 9 4 Tutte le possibilit di una ricerca del punto di zero continuazione Condizioni per la ricerca del punto di zero Andamento della ricerca del punto di zero All avvio della ricerca del punto di zero l azionamento si trova sul punto di zero e la posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero parametrizzata in modo negativo e la posizione di avvio della ricerca del punto di zero posizionata sul fine corsa del punto di zero e Ja direzione di avvio positiva All avvio nella direzione di marcia parametrizzata l azionamento si trova tra il fine corsa del punto di zero ed il fine corsa di inversione La direzione di avvio punta sul fine corsa di inversione e la posizione della tacca di zero rispetto al fine corsa del punto di zero parametrizzata in modo positivo e il fine corsa di inversione pi positivo del fine corsa del punto di z
96. erso l encoder aperta 6FX 2001 5 6ES5 703 9xxx0 Encoder assoluto Up 24 V SSI 6ES5 703 5xxx0 Estremit verso l encoder aperta Panoramica del si trova a pagina capitolo uh Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 Up SV RS 422 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 Up 24V RS 422 B 3 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 4 Up 24V HTL B 4 Cavo di collegamento per encoder assoluti Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 B 1 Cavi di collegamento B 1 Up 5V RS 422 Schema di collegamento Avvertenza per l ordinazione B 2 Cavo di collegamento per encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 La figura seguente illustra lo schema di collegamento per gli encoder incrementali Siemens 6FX 2001 2 Up 5 V RS422 FM 351 Encoder A A ami 5h A rosso 5 14 mm A ero 6 B marrone 13 fe e 8 2 be B verde 1 rigio do n av 3 11 N 4 M marrone m91 7 m assa 10 2 5 2 V bianco 6 t Ld 12 Schermo Schermo sulla custodia sulla custodia Cavo 4 x 2 x 0 25 2 x 1 mm2 Lato collega mento con con 1 nettore SUB Da 15 poli custodia Lato collega metallizzata con mento con con 8 fissaggio a vite nettore tondo con 6FC9 341 1HC presa a 12 poli Siemens Conduttori twistati a coppie 6FX 200
97. erta con 2001 valori Nell esempio restano 47 incrementi residui che si distribuiscono simmetricamente attorno alla zona di lavoro Di conseguenza il massimo campo possibile del sistema di coordinate compreso tra 1023 000 mm e 1024 000 mm Una relazione corretta tra il sistema di coordinate e l encoder si raggiunge anche se 1 si muove l asse in una posizione riproducibile 2 siregistra questo valore di coordinata nei dati macchina come coordinata del punto di zero 3 silegge il valore dell aggiustamento dell encoder assoluto nella maschera di service della superficie di parametrizzazione 4 siregistra il valore dell aggiustamento dell encoder assoluto nei dati macchina Dopo la parametrizzazione viene poi visualizzato il valore istantaneo corretto AI posto dei passi 3 e 4 anche possibile impostare a zero l encoder tramite Re set e registrare il valore 0 come aggiustamento dell encoder assoluto nei dati macchina Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote 8 5 Dati macchina dell encoder Definizione L encoder fornisce informazioni sul percorso all unit informazioni che questa ela bora e converte sulla base della risoluzione in un valore istantaneo Solo con l assegnazione corretta dei dati macchina dell encoder possibile garan tire che il valore istantaneo rilevato della posizione dell asse coincida con la posi zione reale d
98. evi danni materiali Avvertenza una informazione importante sul prodotto sull uso dello stesso o su quelle parti della do cumentazione su cui si deve prestare una particolare attenzione Personale qualificato La messa in servizio ed il funzionamento del dispositivo devono essere effettuati solo in base al manuale Interventi nel dispositivo vanno effettuati esclusivamente da personale qualificato Perso nale qualificato ai sensi delle avvertenze di sicurezza contenute nella presente documenta zione quello che dispone della qualifica a inserire mettere a terra e contrassegnare secondo gli standard della tecnica di sicurezza apparecchi sistemi e circuiti elettrici Uso conforme alle Osservare quanto segue disposizioni Pericolo Il dispositivo deve essere impiegato solo per l uso previsto nel catalogo e nella descrizione tecnica e solo in connessione con apparecchiature e componenti esterni omologati dalla Sie mens Per garantire un funzionamento inaccepibile e sicuro del prodotto assolutamente necessario un trasporto immagazzinamento una installazione ed un montaggio conforme alle regole nonch un uso accurato ed una manutenzione appropriata Marchio di prodotto SIMATIC e SINEC sono marchi di prodotto della SIEMENS AG Le ulteriori denominazioni di prodotti ricorrenti nella presente documentazione possono essere marchi il cui utilizzo da parte di terzi a scopi propri pu violare dirett
99. ffetti e la posizione istantanea viene impostata sul nuovo valore istantaneo e Lazonadi lavoro viene spostata fisicamente sull asse e I singoli punti mantengono il loro valore iniziale ma si trovano in nuove posi zioni fisiche Unit di posizionamento FM 351 9 14 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni Tabella 9 6 Spostamento della zona di lavoro su un asse con Preset quota reale Preset quota reale FCSW I REF IST FCSW F FCSW I REF IST FCSW F v v v y 500 400 200 100 400 Di Proiezione 2 della zona di la 1 LD I gt voro di 300 mm i S i con Preset quota S x reale AN oy ma ILLE 400 200 300 400 400 tutti i valori numerici sono indicati in mm Revoca Con il comando singolo Ripristino preset quota reale si annulla lo spostamento dell impostazione delle coordinate che viene realizzato con Preset quota reale Il comando singolo viene richiamato con 1 FC SNG_COM Nel DB di canale devono essere assegnati i valori corrispondenti Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 15 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 7 Impostazione Preset punto di riferimento Definizione Presupposto Effetti dell impostazione Con l impostazione Preset punto di riferimento si sincronizza l asse Per questa impostazione tenere conto dei seguenti presupposti e il canale deve essere parametrizzato e asse lineare la
100. ge l adattamento dell encoder assoluto all asse Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 8 Impostazione singola Posizionamento unidirezionale Definizione Con l impostazione Posizionamento unidirezionale si definisce la direzione con cui raggiungere il traguardo Un traguardo che venga raggiunto in direzione opposta a quella indicata viene su perato Subito dopo la FM 351 esegue una inversione di direzione e raggiunge quindi il traguardo nella direzione assegnata Con questa impostazione singola viene garantito che il traguardo viene raggiunto sempre con asse in tiro nella stessa direzione Il posizionamento unidirezionale pu essere richiamato contemporaneamente con l impostazione seguente e Non valutare l ingresso di abilitazione Utilizzo del posi Il posizionamento unidirezionale pu essere utilizzato quando si vuole garantire zionamento unidi l asse in tiro tra motore e asse in una sola direzione rezionale Fare attenzione a scegliere il posizionamento unidirezionale corretto per avere l asse in tiro L assegnazione di un posizionamento unidirezionale errato pu portare al fatto che l azionamento talvolta non raggiunga il traguardo Traguardo fittizio Se si avvia un posizionamento su un traguardo che si trova nella direzione opposta alla direzione parametrizzata la FM 351 definisce per questo traguardo un traguardo fittizio su cui esegue
101. guida profilata in uno qualunque dei posti connettore per le unit di segnale Nella progettazione della configurazione meccanica del controllore occorre osser vare le seguenti regole 1 Il numero massimo delle unit limitato dalla lunghezza della guida profilata e dalla larghezza delle unit L unit di posizionamento FM 351 ha una larghezza di montaggio di 80 mm 2 Il numero massimo limitato dalla somma della corrente assorbita dal bus back plane a 5 V da parte di tutte le unit a destra della CPU La corrente assorbita dalla FM 351 dal bus backplane di 200 mA Fare atten zione alla corrente massima assorbibile dal bus backplane da parte dell S7 300 In questo capitolo vengono trattati i seguenti temi Nel si trova a pagina paragrafo Montaggio dell unit di posizionamento FM 351 e Smontaggio dell unit di posizionamento FM 351 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 3 1 Montaggio e smontaggio della FM 351 3 1 Montaggio dell unit di posizionamento FM 351 Regole AX Utensile necessario Operazioni di montaggio 3 2 Per il montaggio dell unit di posizionamento FM 351 non occorrono particolari misure di sicurezza prescrizioni ESD Pericolo Montare l unit di posizionamento FM 351 solo con la CPU in condizione di STOP Se questa prescrizione non viene rispettata possibile danneggiare la periferia collegata Per il montaggio e l
102. i che sono stati fissati nei dati macchina La zona di lavoro sempre pi piccola del campo di corsa La zona di posizionamento simmetrica rispetto al traguardo L azionamento deve raggiungere la velocit di arresto nella zona di posizionamento perch si imposti il segnale posizione raggiunta Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Indice analitico A Abilitazione azionamento Abilitazione dello start 9 19 Aggiustamento di un encoder 8 12 Albero 10 4 Albero diagnostico 11 5 Alimentazione di carico Alimentazione encoder 4 10 Approvazioni CSA A 2 FM A 2 Arresto Arrotondamento Assel 8 7 lineare rotante tipo 8 Asse in tiro Avanzamento in quote incrementali 9 11 assoluto relativo 9 12 Avviamento della CPU 11 2 Azionamento 8 4 B Baudrate BIE 6 19 C Cablaggio 4 1 Cablaggio del connettore frontale 4 13 Calcolo della risoluzione 8 16 Campo di corsa 9 3 ampliato 8 12 con encoder assoluti 8 3 con encoder incrementali 8 3 Canale 8 2 Canale offset 5 3 Cancella percorso residuo 9 13 Cavi di collegamento CE marcatura CH_ADR 6 2 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Circuito di comando 4 4 Circuito di potenza 1 Codice GRAY Collegamento degli encoder 4 7 Collegamento dei potenziali 4 11 Comando 6 10 tipo Comando avvio per una ricerca del punto di zero 9 7 Comando di start
103. i dati fondamentali d esercizio e TRUE la trasmissione dei dati abilitata e FALSE il job stato elaborato correttamente Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 31 Programmazione della FM 351 6 5 Esempio di programma Introduzione Parametrizzazione Blocchi funzionali 6 32 Nel dischetto fornito unitamente al manuale si trova un esempio di programma con il quale possibile testare le funzionalit fondamentali della FM 351 In questo ca pitolo vengono descritte le condizioni ambientali necessarie e gli elementi di servi zio Il presente progetto esempio contiene dati di macchina particolari Se si intende testare l esempio di programma in una specifica installazione occorre introdurre i dati di macchina corrispondenti Nel progetto devono essere integrati tutti i blocchi funzionali effettivamente neces sari per l applicazione Tabella 6 9 Blocchi funzionali contenuti nel progetto esempio Blocco Nome Impiego DBI DB di canale FCO INC_MOD Avanzamento in quote incrementali FC1 REFPT Preset punto di riferimento FC5 Richiamo di impostazioni singole FC6 SNG_COM Richiamo di istruzioni operative singole FC8 DIAG_INF Lettura delle informazioni diagnostiche FC9 ACT_DAT Lettura dei dati di service o dei dati fondamentali dq esercizio
104. i di priorit Copyright Siemens AG 1996 All rights reserved La duplicazione e la cessione della presente documentazione sono vietate come pure l uso improprio del suo contenuto se non dietro autorizzazione scritta Le trasgressioni sono possibili di risarcimento dei danni Tutti i diritti sono riservati in particolare quelli relativi ai brevetti e ai modelli di utilit Siemens AG Divisione Automazione Sistemi per l automazione industriale Postfach 4848 D 90327 N rnberg Esclusione della responsabilit Abbiamo controllato che ilcontenuto della presente documentazione cor risponda all hardware e al software descritti Non potendo tuttavia esclu dere eventuali differenze non garantiamo una concordanza totale Il con tenuto della presente documentazione viene tuttavia verificato regolar mente e le correzioni o modifiche eventualmente necessarie sono conte nute nelle edizioni successive Saremo lieti di ricevere qualunque tipo di proposta di miglioramento Siemens AG 1996 Ci riserviamo eventuali modifiche tecniche Siemens Aktiengesellschaft N di ordinazione 4NES 720 6000 05 Premessa Scopo del manuale Contenuto del manuale Ulteriori informazioni Campo di validit del manuale Marcatura CE Questo manuale descrive tutte le operazioni necessarie per utilizzare con successo l unit di posizionamento FM 351 Il presente manuale descrive hardware e software dell unit di posizionament
105. i funzionamento si controlla se la sincronizzazione dell unit corretta Inoltre si pu con trollare se i fine corsa software si trovano nella posizione coretta Muoversi con Jog fino ai fine corsa software Inizio e Fine La posizione reale deve coincidere con le assegnazioni Il valore istantaneo deve visualizzare il fine corsa software Introdurre ora la quota incrementale nella tabella delle quote Fare attenzione che per l avanzamento relativo in quote incrementali sono consentiti solo valori posi tivi Memorizzare la quota Trasferire la tabella delle quote incrementali sulla FM 351 Scegliere il tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali e assoluto verificare il comportamento sulla quota definita verificare il comportamento sulle quote 254 e 255 e relativo verificare il comportamento sulla quota definita verificare il comportamento sulle quote 254 e 255 5 Verificare le impostazioni ulteriori secondo il caso applicativo g e preset punto di riferimento e preset quota reale e posizionamento unidirezionale Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 7 3 Messa in servizio della FM 351 Memorizzazione del progetto rato per il funzionamento standard Quando tutti i test sono terminati con successo e la parametrizzazione della FM 351 stata ottimizzata i dati devono essere memorizzati e l impianto deve essere prepa Memorizzare tutti i dat
106. i lettura attiva ZE Scelta di una funzione di scrittura 13 3 Errore nella funzione di scrittura 0 non elaborato 1 Preset punto di riferimento 3 rar 13 4 Errore nella funzione di lettura 2 ingresso di abilitazione non analizzato 3 ingresso di abilitazione La FM 351 ha attivato un interrupt analizzato diagnostico 4 cancellazione corsa residua S trasferimento quota 254 6 trasferimento quota 255 gt 6 ignorato 5 0 5 0 Esecuzione funzione di scrittura Lettura dei dati fondamentali d esercizio Lettura delle informazioni diagnostiche Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 33 Programmazione della FM 351 Ingresso Merker Descrizione Uscita Merker Descrizione 5 6 5 6 Cancellazione visualizzazioni di interrupt Cancellazione visualizzazioni d errore Merker La tabella fornisce una breve panoramica dei merker impiegati Merker Descrizione M 31 0 Funzione di scrittura in corso M 31 1 Merker di fronte per abilitazione scrittura M 31 2 Parametro di attivazione per funzione di scrittura M 31 3 Trasmissione dati per funzione di scrittura in corso M 31 4 Errore nei dati M 32 0 Preset punto di riferimento in corso M 32 1 Ingresso di abilitazione non valutato impostazione singola M 32 2 Ingresso di abilitazione valutato impostazione singola M 32 3 Cancellazione percorso residuo istruzione operativa singola M 32 4 Trasferi
107. i nella maschera di parametrizzazione con File Salva Uscire dalla maschera di parametrizzazione Memorizzare il progetto con File gt Salva Portare la CPU nello stato di STOP Preparazione del Trasferire i dati alla CPU con Caricare I dati vengono trasferiti direttamente alla FM 351 DB di canale preparato un DB di canale EC I Passo Registrare nel DB di canale e indirizzo di unit nnn nel parametro MOD_ADR del DB di canale Per poter avviare le funzioni dell unit tramite gli FC per ogni canale deve essere L indirizzo stato registrato al punto 5 in occasione della creazione del progetto indirizzo di canale nnn 0 nel parametro CH_ADR L indirizzo di canale ha il valore nnn 8 offset del set di dati nel parametro DS_OFF peril canale 1 sempre 0 peril canale 2 sempre 40 e Registrare i valori che sono necessari per il funzionamento dell FC g Collegare al progetto solo gli FC che servono all attivit Attenzione se in un progetto si utilizzano pi FM fare attenzione che pu essere necessario modificare i numeri degli FC Verificare il programma Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote A che cosa servono i dati macchina Quote incrementali Strutturazione Introduzione dei dati macchina Panoramica del capitolo Con i dati macchina si adatta la FM 351 agli assi Un posizionamento co
108. i per Affinch un tipo di funzionamento si avvii effettivamente devono essere soddisfatti l avvio di un tipo i seguenti presupposti di funzionamento da A i i e il tipo di funzionamento stato preparato con un comando di avvio tramite un FC e ingresso di abilitazione deve essere inserito Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 19 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Encoder Encoder All unit di posizionamento possono essere collegati i seguenti encoder collegabili i e encoder incrementali e encoder assoluti SSI Panoramica del In questo capitolo si trovano le informazioni descritte ai rispettivi capitoli Nel si trova a pagina paragrafo capitolo Scelta di un encoder incrementale Encoder assoluti Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 10 1 Encoder 10 1 Encoder incrementali Encoder incre mentali Forma dei segnali Valorizzazione dell impulso 10 2 L unit di posizionamento FM 351 utilizza due tipi di encoder incrementali e Encoder incrementali 24 V con segnali d uscita asimmetrici e Encoder incrementali 5 V con segnali d uscita simmetrici Nella figura 10 1 sono rappresentate le forme dei segnali degli encoder con segnali d uscita asimmetrici e simmetrici asimmetr
109. iave delle lunghezze Il cavo fornibile anche senza connettore per encoder estremit aperta Il numero di ordinazione relativo il seguente 6ESS 703 4xxx0 xxx chiave delle lunghezze Avvertenza Se si intende collegare un encoder incrementale di altro costruttore in commuta zione inversa commutazione P M occorre e commutazione verso P collegare RE 9 con massa 7 e commutazione verso M collegare RE 9 con 24V 5 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cavi di collegamento B 4 Cavo di collegamento per encoder assoluti Siemens 6FX 2001 5 Up 24V SSI Schema di collegamento Avvertenza per l ordinazione La figura seguente illustra lo schema di collegamento per un encoder incrementale Siemens 6FX2 001 5 Up 24V SSI e 15 FM 351 Encoder sa DAT rosso N d3 14 mm DAT blu d4 2 m CLS giallo d 2 CLS RE verde J 3 e ie 1 7 Massa marrone d 12 24 V Sa bianco bi 11 _ grigio rosa Schermo b sulla custodia A Lato collega mento con con 1 nettore SUB D a 15 poli custodia metallizzata con 8 fissaggio a vite 6FC9 341 1HC Conduttori twistati a coppia Cavo 4 x 2 x 0 5 mm2 Lato collega mento con con nettore tondo con presa a 12 poli Siemens 6FX 2003 0CE12 Le sezioni dei cavi sono indicate in figura La lunghezza massima del cavo s
110. ico simmetrico A RA A A I I Bi B ci Ea B E a i HE ga N i i Figura 10 1 Forma dei segnali degli encoder incrementali L unit di posizionamento FM 351 effettua la valorizzazione quadrupla degli im pulsi degli encoder Valorizzazione quadrupla significa che le sequenze d impulsi A e B vengono valo rizzate per entrambi 1 fronti Periodo del segnale a BE 4 Incrementi Valorizzazione quadrupla Figura 10 2 Valorizzazione quadrupla Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Encoder 10 2 Scelta di un encoder incrementale Encoder incre mentali Tempi di reazione Esempio tempi di reazione Indeterminazione Costruttori Sono utilizzabili solo encoder incrementali con due treni d impulsi elettrici sfasati tra loro di 90 con tacca di zero e Encoder con segnali d uscita simmetrici con interfaccia differenziale di 5 V secondo RS422 Frequenza limite 500 kHz Per tensione 5 V lunghezza massima dei conduttori 32 m Pertensione 24 V lunghezza massima dei conduttori 100 m e Encoder con segnali d uscita asimmetrici 24 V Frequenza limite 50 kHz massima lunghezza dei conduttori 100 m Per gli encoder incrementali valgono i seguenti tempi di reazione Tempo di reazione tempo di commutazione dell hardware Avvertenza Il tempo di reazione pu essere compen
111. il comando DIR M Avvia il modo di funzionamento attuale in direzione negativa L FC resetta di nuovo il parametro non appena la FM 351 ha accettato il comando Avvia il modo di funzionamento attuale in direzione positiva L FC resetta di nuovo il parametro non appena la FM 351 ha accettato il comando STOP Arresta il modo di funzionamento attuale EN ENO Questi parametri sono utilizzabili solo nella rappresentazione KOP Fare riferimento a questo proposito al manuale Software di base per S7 e M7 STEP 7 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 11 Programmazione della FM 351 6 2 1 FC INC_MOD Funzione Possibilit di richiamo Condizioni preliminari 6 12 La FC INC_MOD la principale funzione per la programmazione della FM 351 Con il richiamo della funzione viene immediatamente impostato il modo di funzio namento Avanzamento in quote incrementali Ci avviene indipendentemente dalle altre occupazioni dei singoli parametri L accettazione del modo di funzionamento viene segnalato dalla FM 351 mediante l impostazione del parametro INC_MD_A Con i parametri singoli poi possibile comandare il modo di funzionamento Avan zamento in quote incrementali L FC mette a disposizione le seguenti funzioni e impostazione del modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali e comando del modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali e lettura dei segnali di ritor
112. il programma tecnico della FM 351 Riferimenti Nei paragrafi d 6 2 4 6 4 vengono descritte tutte le FC e sono descritti e chiariti tutti i parametri relativi Il paragraf 6 1 illustra le modalit di richiamo delle singole FC Panoramica del In questo capitolo sono trattati i seguenti temi Nel si trova a pagina paragrafo 6 1 Principi di programmazione della FM 351 6 2 Funzioni per il comando della FM 351 capitolo Funzioni di scrittura dati nella FM 351 Funzioni di lettura dati dalla FM 351 Esempio di programma SC CDI Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 1 Programmazione della FM 351 6 1 Principi di programmazione della FM 351 Condizioni preliminari per la programmazione Se si intende comandare mediante il programma applicativo una FM 351 occorre disporre delle seguenti condizioni preliminari L S7 300 deve essere stata progettato Lo STEP 7 a partire dalla versione 2 0 deve essere installato sul PG PC Il PG PC deve essere collegato con la CPU dell S7 300 La FM 351 deve essere stata parametrizzata Nell interfaccia di parametrizza zione sono stati creati i seguenti dati dati di macchina quote incrementali I DB di canale sono necessari per l esecuzione del programma e quindi devono essere previsti nella CPU Prima del richiamo di ogni funzione il relativo DB di canale deve essere occu pato con i dati corretti Un esempio a proposito mostrato n
113. impiego I prodotti SIMATIC sono idonei all impiego nel settore industriale Con una specifica autorizzazione i prodotti SIMATIC possono anche essere impie gati nel settore civile abitativo commerciale artigianale piccoli esercizi Tale autorizzazione pu essere richiesta agli uffici competenti Nella Repubblica Federale Tedesca l autorizzazione deve essere richiesta agli uffici federali delle Poste e Telecomunicazioni Campo d impiego Prescrizioni per emissione disturbi immunit ai disturbi EN 50081 2 1993 EN 50082 2 1995 Settore civile autorizzazione EN 50082 1 1992 specifica Rispettare le I prodotti SIMATIC rispondono alle normative se vengono osservate le prescrizioni prescrizioni di per l installazione e il funzionamento descritte nei manuali montaggio Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 A 3 Dati tecnici A 2 Dati tecnici specifici Dati tecnici I dati tecnici generali sono generali e compatibilit elettromagnetica e condizioni di trasporto e di magazzinaggio e condizioni ambientali meccaniche e climatiche e valori di prova d isolamento classe di protezione e grado di protezione Questi dati tecnici generali contengono le norme e i valori di prova ai quali risponde P S7 300 e descrivono i criteri di prova secondo i quali stato testato I dati tecnici generali sono trattati nel manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della
114. in corso FALSE terminato Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 15 Programmazione della FM 351 6 2 3 FC REF_MODE Funzione Condizioni preliminari Descrizione dei parametri Nome Tipo di dati Tipo param DB_NO BLOCK_DB E Con la FC REF_MODE si avvia la ricerca del punto di zero La FC esegue le azioni seguenti tramite e impostazione del modo di funzionamento Ricerca del punto di zero e comando del modo di funzionamento Ricerca del punto di zero e lettura dei segnali di ritorno p es quota reale I valori letti vengono memoriz zati dalla FC nel DB di canale CHECKBACK_SIGNALS Richiamo nella rappresentazione KOP Richiamo nella rappresentazione AWL CALL REF_MODE FC REF_MODE DB_NO JEN ENO v DRV_EN DB_NO OT_ERR OT_ERR_A DRV_EN REF_MD_A STOP OT_ERR_A JP_REF OT_ERR STOP REF_MD_A START SYNC REF a JP_REF DIR_P SYNC DIR_M START DIR_P DIR M Per un richiamo della FC REF_MODE fare attenzione che siano rispettate le seguenti premesse e Rispettare le premesse generali del paragrafd 6 2 La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC REF_MODE Significato Numero del DB di canale DRV_EN BOOL OT_ERR_A BOOL EN Tacitazione errore di serv
115. issione dati abilitata FALSE se il job stato elaborato JP_TG253_5 BOOL e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 27 Programmazione della FM 351 6 4 Funzioni di lettura dati dalla FM 351 Definizione di lettura Elenco delle FC Condizioni preliminari Compiti comuni alle FC 6 28 Tutti i dati che devono essere letti da un canale della FM 351 rientrano nel gruppo delle funzioni di lettura Non vi appartiene invece la lettura dei segnali di ritorno che viene effettuata da ciascuna FC Nella tabella 6 8 sono elencate tutte le funzioni in grado di leggere dai canali della FM 351 Tabella 6 8 Elenco delle FC di lettura Nome della FC Descrizione della funzione DIAG_INF legge le informazioni diagnostiche complete che la FM 351 mette a disposizione ACT_DAT legge i dati d esercizio attuali Fare attenzione per tutte le FC alle specifiche condizioni preliminari e La funzione pu essere richiamata solo nel programma ciclico Avvertenza Richiamare le funzioni di lettura solo nel caso che si intenda effettivamente effet tuare la lettura dei dati Un normale ciclico richiamo delle funzioni di lettura deter mina le seguenti conseg
116. itazione esterna FALSE nessuna funzione TRUE corsa veloce FALSE corsa lenta ZS_RANGE TRUE l asse si trova nella zona di arresto FALSE l asse non si trova nella zona di arresto CUTOFF CHGOVER SYNC FALSE s e TRUE l asse si trova nella zona di disinserzione FALSE l asse non si trova nella zona di disinserzione TRUE l asse si trova nella zona di commutazione FALSE l asse non si trova nella zona di commutazione marcia manuale ricerca punto di zero B 16 0 Modo di funzionamento avanzamento relativo in quote incrementali avanzamento assoluto in quote incrementali TRUE l unit sincronizzata FALSE l unit non sincronizzata MSR_DONE 31 3 stat GO_P FALSE FALSE non utilizzato FALSE TRUE movimento in direzione ne gativa FALSE nessuna funzione TRUE movimento in direzione po sitiva FALSE nessuna funzione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 12 3 12 Struttura del DB di canale Tabella 12 1 Contenuto del DB di canale continuazione Valore iniziale Variabile FAVAL Commento non utilizzato POS_RCD TRUE posizione raggiunta e FALSE posizione non raggiunta ACT_POS SINGLE_FUNCTIONS attuale quota reale Impostazioni singole P ROUND STRUCT BOOL M_ROUND DEL EN BOOL FALSE TRUE posizionamento in
117. izio STOP BOOL Stop OT_ERR BOOL Errore di servizio Abilitazione azionamento 6 16 REF_MD_A BOOL A Modo di funzionamento Ricerca del punto di zero attivo JP_REF BOOL A Modo di funzionamento Ricerca del punto di zero in corso TRUE in corso FALSE terminato SYNC BOOL EE Asse sincronizzato START BOOL Start Start di una ricerca del punto di zero Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Nome Tipo di dati Tipo Significato param Direzione positiva start di una Ricerca del punto di zero in direzione positiva DIRM BOOL E A Direzione negativa start di una Ricerca del punto di zero in direzione negativa Tipi di parametri E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 17 Programmazione della FM 351 6 3 Funzioni di scrittura dati sulla FM 351 Definizione di scrittura Elenco delle FC Condizioni preliminari 6 18 Tutte le funzioni che trasferiscono dati a un canale della FM 351 rientrano nel gruppo delle funzioni di scrittura I dati si trovano nel DB di canale Nella tabella 6 6 sono elencate tutte le funzioni in grado di scrivere sui canali della FM 351 Tabella 6 6 Elenco delle FC di scrittura dati sulla FM 351 Nome della FC Descrizione della funzione REFPT Serve per il richiamo del preset
118. la fine dell asse rotante la differenza di disinserzione deve essere maggiore della met del campo del traguardo la distanza tra il punto di commutazione ed il punto di disinserzione deve essere scelta abbastanza grande per consentire all azionamento di commutare dalla marcia veloce alla marcia lenta la distanza dal traguardo deve essere scelta in modo che l azionamento si arresti nel campo del traguardo Ulteriori informazioni per la disposizione dei campi si trovano nel capitolo 2 1 1000 mm o Traguardo 1000 mm a w 2 KG rali Zona di arresto Zona del traguardo Campo di lavoro Diff di commutaz posit neg Diff di disinserz posit neg Campo del traguardo da 0 mm a 1 000 000 000 mm La FM 351 definisce per ogni traguardo un campo simmetrico All interno di questo campo il valore istantaneo nell avvicinamento al traguardo deve arrivare all arresto Una assegnazione di un valore 0 disattiva la tolleranza nell avvicinamento al traguardo La velocit al raggiungimento della posizione del traguardo deve essere pi piccola della velocit di arresto parametrizzata Sull argomento Avvicinamento al traguardo vedere il capitold 2 3 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 5 Dati macchina e quote Tabella 8 2 Dato macchina e assegnazione Zona di arresto e da0mma 1 000 000 000 mm con riso
119. lazione configurazione e dati della CPU Avvertenza In caso di sostituzione di un encoder necessario impostare nuovamente i dati macchina dell asse Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Collegamento Nella figura 4 5 rappresentato il collegamento di un encoder all unit di posizio degli encoder namento FM 351 TTT I TIT Figura 4 5 Collegamento di un encoder all unit di posizionamento FM 351 Modo di procedere Per il collegamento degli encoder procedere come di seguito indicato 1 Collegare il conduttore all encoder Nel caso di encoder assoluti pu essere necessario il confezionamento del cavo lato encoder secondo le indicazioni del costruttore 2 Aprire lo sportellino frontale e inserire il connettore Sub D nell unit di posizio namento FM 351 3 Bloccare il connettore con l aiuto della vite con testa a croce Chiudere lo spor tellino frontale 4 Asportare la copertura isolante del cavo e fissare lo schermo nell elemento di schermatura Impiegare a questo scopo i morsetti di schermatura Unit di posizionamento FM 351 4 8 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 4 4 Descrizione dell interfaccia di periferia Posizione del La figura 4 6 mostra l unit di posizionamento FM 351 con gli sportellini frontali connettore fron
120. le Le impostazioni singole consentono all unit di posizionamento FM 351 di e avviare un posizionamento unidirezionale e non valutare l ingresso di abilitazione e disinserire il finecorsa software Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario 3 Glossario Incrementi per giro di un encoder Ingresso di abilitazione Ingresso veloce Inizio finecorsa software Marcia manuale Parte di potenza Percorso per giro dell encoder Percorso possibile Posizionamento comandato Posizionamento su punti di disinser zione Posizionamento unidirezionale Posizionare Glossario 4 Gli incrementi per giro di un encoder rappresentano il numero di impulsi che un encoder genera al giro L ingresso di abilitazione un ingresso digitale presente su ogni canale dell unit di posizionamento Con l ingresso di abilitazione si pu attivare e bloccare un posizio namento Un ingresso veloce dispone a differenza di uno normale di un tempo di ritardo pi breve L inizio finecorsa software stabilisce l inizio dell area di lavoro dell asse Il modo di funzionamento Marcia manuale JOG muove l asse in direzione posi tiva o negativa Il modo di funzionamento attivo fino a quando il pulsante relativo a questo modo di funzionamento premuto La parte di potenza comanda il motore e pu essere costituita p e da un semplice circuito elettromeccanico con contattori Pe
121. limentatore A sinistra disposta la parte di potenza Le due parti del quadro sono separati fisicamente da una parete di separazione collegata a terra PS CPU FM351 7 V Val Val A W Parte di potenza Y V Val V Val Val Parete di separazione ES Gy O Barra di schermatura Quadro di comando 16 mm Figura 4 2 Montaggio in quadro di comando Unit di posizionamento FM 351 4 2 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 Schermatura Il collegamento degli encoder deve essere effettuato con cavi schermati Per un funzionamento privo di disturbi strettamente necessario collegare a terra da entrambi i lati i conduttori degli encoder La schermatura del trasduttore deve essere effettuata sia sull elemento di schermatura dell unit di posizionamento FM 351 sia sul connettore di collegamento dell encoder Panoramica del In questo capitolo vengono trattati i seguenti temi capitolo Nel si trova a pagina paragrafo Cablaggio della parte di potenza Descrizione dell interfaccia encoder Descrizione dell interfaccia di periferia 4 9 4 5 Cablaggio dell interfaccia di periferia 4 13 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 4 3 Cablaggio della FM 351 4 1 Cablaggio della parte di potenza Parte di potenza Circuito di coman do a contattori 4 4 La parte di potenza viene collegata alle uscite digitali dell
122. lle uscite Cancellazione del sincronismo per gli encoder incrementali Posizione quota reale non definita Rimo Informazioni pi precise su questo errore si possono ottenere tramite l interfaccia operativa zione di parametrizzazione Unit di posizionamento FM 351 11 8 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori Tabella 11 1 Interrupt diagnostici per errori interni continuazione Segnalazione N analisi e rimozione dell errore dell evento Dati macchina errati 0x8098 Causa I dati macchina dal Rack SDB sono errati Effetto Vedere pagine 11 3 La FM 351 non stato parametrizzato L elaborazione stata interrotta Le uscite sono state disabilitate L abilitazione di start non stata impartita Informazioni pi precise su questo errore si possono ottenere tramite l interfaccia operativa di parametrizzazione Introdurre dati macchina corretti tramite l interfaccia operativa di parametrizzazione e memorizzarli nell SDB della CPU Lista delle quote incrementali errata 0x8099 La quota incrementale si trova al di fuori del campo di valori ammissibili Effetto L elaborazione stata interrotta Introdurre quote incrementali corrette tramite l interfaccia operativa di parametrizzazione e memorizzarli nell SDB della CPU 11 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 11 9 Trattamento errori 11 3 Errori generici Finalit Se non sono presenti errori sull u
123. lo fornisce informazioni sull interazione dei singoli dati macchina Una dettagliata descrizione dei dati macchina riportata nel capitol Definizione dei Ogni traguardo viene identificato da pi zone che possono essere parametrizzate punti di introducendo valori opportuni Ad ogni zona corrisponde uno specifico compito disinserzione e delle zone Differenza dal punto un valore predefinito di percorso che definisce la distanza dal traguardo e sul quale l azionamento di commutazione commuta da veloce a lento Differenza dal punto un valore predefinito che definisce la distanza dal traguardo e sul quale l azionamento viene di disinserzione disattivato Zona di arresto una zona simmetrica rispetto alla posizione La zona diventa attiva se stato trasmesso PEH Se la zona viene abbandonata senza un valido comando di start la FM 351 segnala un errore Zona del traguardo una zona simmetrica rispetto al traguardo Il traguardo raggiunto se l azionamento in questa zona non supera la velocit di arresto Posizione delle La figura 2 2 mostra il legame tra le varie zone d intervento e il traguardo zone di intervento e di controllo 1000 mm 0 ego 1000 mm 3 A ca r e po 1 Zona di lavoro Punti di commutaz al limite della differenza posit neg dal punto di commutaz Punti di disinserzione al limite della differenza posit neg dal punto di disinserz
124. loce a corsa lenta Anche questi due contattori sono interbloccati per mezzo dei contatti in apertura K4 e K3 Attenzione Interbloccare tra loro i contattori di linea L interblocco dei contattori di linea illustrato nella figurd 4 3 Il mancato rispetto di questa prescrizione pu dare luogo a un cortocircuito sulla linea Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 4 5 Cablaggio della FM 351 4 2 Descrizione dell interfaccia encoder Posizione delle La figura 4 4 mostra la disposizione e la dicitura delle prese sull unit A entrambe prese Sub D le prese Sub D possono essere collegati encoder incrementali o assoluti SSI 8 Encoder X2 FM 351 canale 1 8 EHEHEHE CIGRARALI 99090090909 Encoder X3 canale 2 o 0 0 00 0 0 0 CIARA 9999999999 sassi 188 0 0 0 00 0 0 0 Figura 4 4 Posizione delle prese Sub D X2 e X3 Significato dei pin La tabelli 4 2 mostra il significato dei pin delle prese a 15 poli Sub D delle prese X2 e X3 Tabella 4 1 Significato dei pin delle prese a 15 poli Sub D X2 e X3 Pin Nome Encoder assoluto 2 cs SSEclock di shift 3 CLS SSI clock di shift invertito 4 B Segnale encoder B 24 V 5 DC 24V Alimentazione encoder 24 V 6 DC 5 2V Alimentazione encoder 5 2 V T M Massa 9 RE Commutazione verso P M vedere paragrafo B 3 10 N S
125. luzione gt 1 9 ner e da0mma 100 000 000 mm con risoluzione lt 1 cr Velocit di arresto e da0mma 100 000 000 nin Tempo di controllo e 0 nessun controllo e dala100000 ms 8 6 Dati dell azionamento continuazione Descrizione La zona di arresto serve per il controllo dell arresto Viene controllato se l azionamento resta fermo su un traguardo raggiunto o se c una deriva L abbandono del campo di arresto viene segnalato con un errore Il campo di arresto viene controllato e per tutti i traguardi che sono comandati con la FM 351 Il controllo inizia dopo che la FM 351 ha segnalato Posizione raggiunta e perle corse senza traguardo quando la velocit istantanea inferiore alla velocit di arresto Con il valore 0 si disinserisce il controllo dell arresto Regole Nell introduzione rispettare le regole seguenti e Ja zona di arresto disposta in modo simmetrico rispetto alla posizione del traguardo Posizione del traguardo 1 zona di arresto lt Posizione del traguardo lt Posizione del traguardo 1 zona di arresto Tenere conto anche del cap 2 3 che mostra l avvicinamento al traguardo ed i singoli controlli e segnalazioni La velocit di arresto serve come velocit di riferimento Quando il valore istantaneo durante una corsa verso un traguardo raggiunge la velocit di arresto e l azionamento si trova nella zona del traguardo allora si imposta Posizione r
126. mazione della FM 351 Richiamo della Le informazioni diagnostiche dalla FM 351 vengono lette nell OB 1 o in una FC FC DIAG_INF richiamata dall OB 1 in dipendenza del parametro DIAGNOSEALARM nell OB 1 AWL Spiegazione CALL DIAG_INF richiamare FC DIAG_INF DB_NO DB_ABS RET_VAL Fehlercode_Lesefkt IN_DIAG DIAGNOSEALARM param stato impostato nell OB 82 U DIAGNOSEALARM bit di attivazione ora attivato SPB NWE UN BIE errore di comunicazione S Anzeige_Fehl_Lesefkt_Z visualizzazione d errore nella NWE NOP 0 funzione di lettura Informazioni I dati diagnostici vengono analizzati tramite 1 OB 82 o il DB di canale I parametri diagnostiche Tabella 6 3 che si possono analizzare sono riportati nella tabella seguente Analisi delle informazioni diagnostiche della FM 351 Errore Analisi tramite OB 82 DB di canale tramite FC DIAG_INF Byte Tensione ausiliaria OB82_EXT_VOLTAG esterna mancante DB di canale tramite FC DIAG_INF Bit 0 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 1 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 2 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 3 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Bit 4 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTEO Watchdog interno O0B82_WTCH_DOG F 74 3 Bit 3 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE2 Errore di canale Rottura conduttore datore a Trasduttore assoluto difettoso Impulso di errore dell encoder incrementale Errore di funzionamento Errore dati macchina Tabella quote incre
127. mentale 254 per il modo di funziona mento Avanzamento in quote incrementali La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento del valore per la quota incrementale 254 alla FM 351 Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo CALL TG254 FC TG254 DE NO se EN ENO l sr f _ DB_NO RET_VAL gp _ IN_TG254 DATA ERRL DATA_ERR sai JP_TG254 15 JP_TG254 IN _TC254 ji Condizioni Per un richiamo della FC TG254 fare attenzione che siano rispettate le seguenti pre preliminari messe e tutte le condizioni preliminari del paragrafd 6 3 devono essere rispettate e memorizzare i dati preliminari per la quota incrementale 254 nel corrispondente DB di canale nel parametro TARGET_254 Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC TG254 parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB_NO BLOCK_DB E Numero del DB di canale RET_VAL INT A Returncode della SFC WR_REC DATA_ERR BOOL Errore nei dati IN_TG254 BOOL E A Attivazione caricamento quota incrementale 254 TRUE trasmissione dati abilitata FALSE se il job stato elaborato JP_TG254 BOOL A TRUE la trasmissione dati attiva FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 6 26 EWA 4NEB 720 6001 05
128. mentali errata Questi dati si riferiscono al canale 1 Per il canale 2 valgono i seguenti valori nel DB di canale byte 82 e 83 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Bit 0 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE8 Bit 1 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE8 Bit 2 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE8 Bit 7 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE8 Bit 0 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE9 Bit 1 da DIAGNOSTIC_INT_INFO BYTE9 6 9 Programmazione della FM 351 6 2 Funzioni per il comando della FM 351 Definizione Nel pacchetto di programmazione della FM 351 sono previsti blocchi funzionali richiamabili secondo la necessit per tutti i modi di funzionamento Tabella 6 4 Breve descrizione delle FC dei modi di funzionamento Blocco Breve descrizione della funzione FC INC_MOD L avanzamento in quote incrementali il modo di funzionamento standard per la FM 351 Con questo avanzamento un traguardo predefinito pu essere raggiunto nella zona di lavoro FC REF_MODE Con la Ricerca del punto di zero l asse viene sincronizzato FC JOG_MODE Con Marcia manuale JOG l azionamento viene mosso in una direzione determinata per la durata dell azionamento del tasto Condizioni Per il richiamo delle FC sono necessarie le seguenti premesse reliminari ia sua sat p e le definizioni possono essere richiamate solo nel programma ciclico e per ogni canale pu essere richiamato e attivo un solo modo di funzionamento e sesi impiegano pi
129. mento quota incrementale 254 M 32 5 Trasferimento quota incrementale 255 M 36 0 Merker di fronte Start M 36 1 Merker di fronte per direzione positiva M 36 2 Merker di fronte per direzione negativa M 36 4 Parametro START blocco modi di funzionamento M 36 5 Parametro DIR_P blocco modi di funzionamento M 36 6 Parametro DIR_M blocco modi di funzionamento M 41 0 Funzione di lettura in corso M 41 2 Parametro di attivazione funzione di lettura MB 20 Numero quota incrementale MB 28 Scelta del modo di funzionamento MB 30 Scelta della funzione di scrittura impostazione impostazione singola MW 0 Rappresentazione parola d ingresso 1 MW 4 Rappresentazione parola d ingresso 2 MW 8 Rappresentazione parola d uscita 1 MW 12 Rappresentazione parola d uscita 2 MW 34 Codice errore per funzione di scrittura MW 44 Codice errore per funzione di lettura Unit di posizionamento FM 351 6 34 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 6 6 Dati tecnici Dati tecnici La tabella seguente fornisce una panoramica dei dati tecnici delle funzioni tecnologiche per la FM 351 Tabella 6 10 Dati tecnici delle funzioni tecnologiche per la FM 351 N del Nome del Occupazione Occupazione Occupazione Occupazione Funzioni di sistema blocco blocco i della della del campo del campo richiamate memoria di memoria di dati locali dati caricamento lavoro INC_MOD 420 Byte 274 Byte nessuna REFPT
130. n la FM 351 possibile solo se sull unit sono presenti dati validi Le quote incrementali sono assegnazioni di traguardi che vengono gestite dalla FM 351 con il tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali in modo relativo o incrementale I dati sia nella maschera di parametrizzazione sia in questo capitolo sono suddivisi nei seguenti campi e dati azionamento e dati traguardi e dati asse e dati encoder e quote incrementali Tutti i dati macchina devono essere trasferiti per il funzionamento della FM 351 devono essere introdotti nella maschera di introduzione di parametrizzazione In questo capitolo si trovano accanto alle liste dei dati anche capitoli supplementari che presentano le interdipendenze tra i singoli dati Nel si trova a pagina paragrafo 8 2 Dati macchina dell azionamento 8 3 Dati macchina dell asse Aggiustamento assoluto dell encoder Dati macchina dell encoder Risoluzione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 1 Dati macchina e quote 8 1 Dati di base Avvio della para metrizzazione Possibilit di scelta nell intro duzione Tabella 8 1 Dati di base Prima di parametrizzare la FM 351 occorre per l introduzione dei dati nella super ficie di parametrizzazione e scegliere una unit di misura speciale e e attivare i canali necessari Il sistema di misura viene poi utilizzato sia per l immissione che dell emissione dei d
131. nit o interrupt diagnostici possibile localizzare errori generali dell unit mediante il software di parametrizzazione Errori generici sono e Errori di parametrizzazione nel test e nella messa in servizio effettuati con il software di parametrizzazione e Errori di parametrizzazione nella parametrizzazione dell avviamento del sistema e Frrori di servizio e Errori d esercizio segnalati come errori cumulativi tramite interrupt diagnostico e Errore nei dati che si verificano nel comando dell unit e vengono segnalati all uscita DATA_ERR della corrispondente FC vedere capitol 6 I messaggi d errore possono essere letti in chiaro mediante il software di para metrizzazione L help integrato inoltre fornisce suggerimenti per la rimozione degli errori Lettura dei Per la lettura in chiaro dei messaggi d errore occorre richiamare le maschere di test messaggi d errore nel software di parametrizzazione Unit di posizionamento FM 351 11 10 EWA 4NEB 720 6001 05 Struttura del DB di canale 1 Scopo del DB di canale Struttura del DB Il DB di canale un interfaccia per dati tra il programma applicativo e l unit di posizionamento FM 351 Tutti i dati appartenenti ad un canale dell unit di posizionamento FM 351 sono de positati nel DB di canale dell FC INC_MODE Prima di programmare la FM 351 si deve predisporre il DB con i seguenti dati e indirizzo dell unit MOD_ADR WORD e indirizzo di
132. no per es quota reale I dati letti vengono memoriz zati dalla FC nel DB di canale Richiamo nella rappresentazione KOP Richiamo nella rappresentazione AWL FC INC_MOD Cn Li 7 Ea ENO L DRV_EN Si DRV_EN OT_ERR Pme cs _ REL_ABS INC_MD_A pine Si OT_ERR_A TRG_NO POST STOP Eu OT_ERRA POS_RCD OT_ERR STOP INC_MD_A START POS DIR P POS_RCD DIR_M START E DIR_P DIR_M La FC INC_MOD lavora insieme al DB di canale Nel richiamo viene assegnato il numero con il parametro DB_NO Per un richiamo della FC INC_MOD occorre che siano rispettate le seguenti premesse e osservare tutte le premesse generali riportate al paragrafo 6 2 e prima dello start di un Avanzamento in quote incrementali occorre fornire la FM 351 delle corrispondenti quote incrementali Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Descrizione La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FB INC_MOD dei parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB_NO BLOCK_DB i Numero del DB di canale DRV_EN Abilitazione azionamento la mancanza del segnale determina un interruzione del posizionamento in corso REL_ABS Avanzamento in quote incrementali relativo assoluto TRUE Avanzamento in quote incrementali relativo e FALSE Avanzamento in quote incrementali assoluto TRG_NO BYTE Numero quota incrementale del
133. nti dall encoder L unit esegue regolarmente controlli sugli assi collegati Nel caso di anomalie viene emessa una segnalazione d errore I controlli riguardano la zona di lavoro il percorso ecc Il controllo arresto interviene se venisse abbandonata la zona di arresto senza lo start di un nuovo posizionamento Il controllo percorso possibile viene attivato se la quota reale si trova al di fuori del percorso possibile o della zona coperta dall encoder assoluto Le coordinate del punto di zero sono un valore che viene attribuito al punto di zero La corsa lenta viene attivata sul punto di disinserzione Obiettivo della corsa lenta o della velocit ridotta la precisione del posizionamento Il traguardo o posizione viene raggiunto innanzitutto in corsa veloce o a velocit elevata La velocit elevata una velocit relativamente alta e una grandezza che definisce la rapidit del posizionamento Con i dati macchina l unit di posizionamento viene adattata alla macchina o all impianto La differenza dal punto di commutazione la differenza di percorso tra il punto di commutazione ed il traguardo La differenza dal punto di disinserzione la differenza di percorso tra il punto di disinserzione e il traguardo Al termine o quando si interrompe un modo di funzionamento l azionamento viene disattivato con una corsa lenta Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario Encoder
134. nti tramite e impostazione del modo di funzionamento JOG marcia manuale comando del modo di funzionamento JOG marcia manuale e lettura dei segnali di ritorno per es quota reale I valori letti vengono memoriz zati dalla FC nel DB di canale CHECKBACK_SIGNALS Possibilit di Richiamo nella rappresentazione KOP Richiamo nella rappresentazione AWL richiamo CALL JOG_MODE FC JOG_MODE DB_NO EN ENO n DRV_EN RENO OT_ERR SL_SPEED DRV_EN r JOG_MD_A OT_ERR_A SL SPEED r OT_ERR_A JP_JOG STOP sa STOP DIR_P 1 DIR_M ss PIRP OT_ERR DIR_M JOG_MD_A JP_JOG Condizioni Per un richiamo della FC JOG_MODE occorre che siano rispettate tutte le premesse preliminari generali riportate al paragraf d 6 2 Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FB JOG_MODE parametri Tipo di dati Tipo Significato param False corsa lenta True corsa veloce Tacitazione errore di servizio Stop Direzione positiva start del JOG marcia manuale in direzione positiva Direzione negativa start del JOG marcia manuale in direzione negativa OT_ERR Errore di servizio JOG_MD_A Unit di posizionamento FM 351 6 14 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Nome Tipo di dati Tipo Significato param JP_JOG BOOL A Modo di funzionamento JOG marcia manuale in corso e TRUE
135. nto dell encoder assoluto In questi capitolo si trovano le seguenti informazioni Nel si trova a pagina paragrafo 9 1 Definizioni di validit generale 9 3 9 2 Tipo di funzionamento Marcia manuale 9 4 9 3 Tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero 9 4 Possibilit per la ricerca del punto di zero 9 5 Tipo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali 9 11 9 6 Impostazione singola Preset quota reale 9 14 9 7 Impostazione Preset punto di riferimento 9 8 Impostazione singola Posizionamento unidirezionale 9 9 Impostazione singola Non valutare l ingresso di abilitazione 9 19 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 1 Definizioni di validit generale Campo di corsa Il campo di corsa massimo possibile viene determinato dalla rappresentazione numeri Attenzione Il campo di corsa della FM 351 pu essere pi grande della zona fisica massima dell asse Fare in modo quindi che l asse non superi i limiti massimi possibili Avvio di un tipo di Fondamentalmente un tipo di funzionamento pu essere avviato quando le condi funzionamento zioni di start sono soddisfatte Esse sono e abilitazione dell azionamento deve essere impostato e sull ingresso di abilitazione si trova il segnale 1 e un comando di start stato riconosciuto dalla FM 351 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 3 Tipi di funzionamen
136. o FM 351 Il manuale tratta i seguenti temi e principi del posizionamento e montaggio e smontaggio della FM 351 e cablaggio della FM 351 e parametrizzazione della FM 351 e programmazione della FM 351 e messainservizio della FM 351 e informazioni di riferimento e appendici Per ulteriori informazioni relative ai prodotti descritti nel presente manuale rivol gersi alla filiale Siemens pi vicina Un elenco delle filiali Siemens riportata nell appendice Siemens nel mondo del manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della CPU Per osservazioni domande proposte di correzione riguardanti il presente manuale si prega di utilizzare il modulo inserito alla fine del manuale stesso rispedendolo all indirizzo indicato Per facilitare l approccio con il sistema d automazione SIMATIC offriamo una serie di corsi specifici Per maggiori informazioni occorre rivolgersi alla Scuola di automazione industriale della Siemens al seguente indirizzo SCUOLA DI AUTOMAZIONE INDUSTRIALE Sede centrale Via dei Valtorta 48 20127 Milano Tel 02 6676 2256 Fax 02 6676 2270 Il presente manuale contiene la descrizione del modulo funzionale FM 351 valida al momento della sua edizione Ci riserviamo di descrivere eventuali variazioni nella funzionalit dell FM 351 con apposita informazione sul prodotto I nostri prodotti corrispondono alle prescrizioni della direttiva CE 89 336 EWG Comp
137. o di Numero dei giri e Incrementi per giro dell encoder Come introduzione sono consentiti solo valori in passi potenze di 2 Per i limiti occorre distinguere tra i singoli modelli di encoder encoder monogiro n di giri 1 con 13 bit di lunghezza di telegramma valore minimo 4 valore massimo 8192 e encoder multigiro n di giri gt 1 con 25 bit di lunghezza di telegramma valore minimo 4 valore massimo 8192 encoder monogiro con 25 bit di lunghezza di telegramma numero di giri 1 e numero di incrementi per giro dell encoder gt 8192 valore minimo 4 valore massimo 225 Con il baudrate si definisce la velocit della trasmissione dati dell encoder SSI verso la FM 351 Per un encoder incrementale questa registrazione senza significato La massima lunghezza del cavo dipende dai seguenti 4 livelli e 0 125 MHz 320 m e 0 250 MHz 160 m e 0 500 MHz gt 63 m e 1 000 MHz gt 20 m Fare attenzione che con lunghezza crescente la velocit di trasferimento deve essere impostata pi bassa Con il dato macchina Senso di conteggio dell encoder si adatta il senso di direzione del rile vamento del percorso del senso di movimento dell asse 8 14 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote Tabella 8 4 Dati macchina dell encoder continuazione Dato macchina e Descrizione assegnazione Numero di giri Questo dato ma
138. o le norme e i valori di prova ai quali risponde 1 S7 300 e descrivono i criteri di prova secondo i quali stato testato L S7 300 dispone delle seguenti approvazioni UL Recognition Mark Underwriters Laboratories UL secondo Standard UL 508 File LR 116536 CSA Certification Mark Canadian Standard Association CSA secondo Standard C 22 2 No 142 File LR 48323 L S7 300 dispone dell approvazione FM Approvazione FM secondo Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611 Class I Division 2 Group A B C D Pericolo Pu causare danni a persone e cose In ambienti con pericolo d esplosione la rimozione dei connettori di collegamento durante il funzionamento di un S7 300 pu causare danni a persone e cose In ambienti con pericolo d esplosione la rimozione dei connettori di collegamento deve sempre avvenire in assenza di corrente Pericolo WARNING DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVE UNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS I nostri prodotti corrispondono alle prescrizioni della direttiva CE 89 336 EWG Compatibilit elettromagnetica e alle norme europee EN di armonizzazione ivi contenute Le dichiarazioni di conformit CE sono conservate in accordo alle sopracitate diret tive CE articolo 10 presso Siemens AG Bereich Automatisierungstechnik AUT E 148 Postfach 1963 D 92209 Amberg Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati tecnici Campo d
139. o smontaggio dell unit di posizionamento FM 351 necessario un cacciavite con lama da 4 5 mm Di seguito sono elencate le operazioni per il montaggio della FM 351 sulla guida profilata Ulteriori avvertenze per il montaggio dell unit sono riportate nel manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della CPU 1 L unit di posizionamento FM 351 dispone di un connettore di bus che va in serito nel connettore dell unit posta a sinistra della FM 351 Questo connettore si trova sul lato posteriore dell unit 2 Sea destra sono montate altre unit occorre prima inserire il connettore di bus dell unit pi vicina al connettore destro dell unit di posizionamento FM 351 Se l unit di posizionamento FM 351 l ultima unit della riga non inserire al cun connettore di bus 3 Avvitare l unit di posizionamento FM 351 momento di serraggio ca 80 110 Nem 4 Dopo il montaggio possibile attribuire all unit di posizionamento FM 351 un numero di posto connettore A questo scopo sono disponibili etichette fornite insieme alla CPU Secondo quale schema effettuare la numerazione e come applicare le etichette di posto connettore si trova descritto nel manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della CPU 5 Montare gli elementi di schermatura N di ordinazione 6ES7 390 5A A00 0AA0 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05
140. oder assoluto Per questo fare attenzione e con un asse lineare l encoder deve coprire al minimo il campo di lavoro e conunasse rotante l encoder assoluto deve coprire esattamente il campo dell asse rotante Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 3 Dati macchina e quote 8 2 Dati macchina dell azionamento Definizione I dati macchina dell azionamento descrivono e come la FM 351 con le sue uscite pu comandare un azionamento comando di potenza e come viene eseguita e controllata una corsa Lista dei dati Tutti i dati relativi al campo di introduzione dell azionamento si trovano nella ta bella seguente Tabella 8 2 Dati dell azionamento Dato macchina e Descrizione assegnazione Tipo di comando Il tipo di comando descrive come le 4 uscite digitali per canale gestiscono tramite il comando e della potenza un motore collegato 1 e 7 Nei diagrammi seguenti rappresentato il canale 1 e 3 e 4 Tipo di commando 1 Vveloce e 1Q0 2Q0 marcia veloce i lenta e 1Q1 2Q1 marcia lenta ah e 1Q2 2Q2 marcia ato igor _ sii _ e a positiva dee dra ic i marcia 1a Su _ negativa 103 Tipo di commando 2 Vveloce e 1Q0 2Q0 marcia veloce marcia lenta Vient e 1Q1 2Q1 posizione ga an raggiunta n E ________ e 1Q2 2Q2 marcia 1Q0 positiva 1Q2 1Q3 2Q3 marcia negativa Tipo di commando 3 Vveloce e 1Q0 2Q0 marcia veloce Vi e 1Q1 2Q1 marcia
141. og 0x8033 Causa e Forti disturbi alla FM 351 e Errore nella FM 351 Effetto L unit viene resettata Se dopo il reset dell unit non viene rilevato alcun difetto vedere paragrafo 11 1 l unit di nuovo pronta per l impiego L unit segnala il watch dog intervenuto con in arrivo e in partenza Rimo e Eliminazione dei disturbi zione L errore in base al presente manuale non dovrebbe verificarsi In questo caso si prega di rivolgersi al competente reparto di vendita essendo della massima importanza capire le circostanze precise che hanno condotto all errore Sostituire la FM 351 7 0 Canale 1 difettoso possibile l analisi esatta vedere figura 11 2 7 1 Canale 2 difettoso possibile l analisi esatta vedere figura 11 2 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori Tabella 11 1 Interrupt diagnostici per errori interni continuazione Segnalazione analisi e rimozione dell errore dell evento Rottura conduttore dell encoder 0x8090 Cavo encoder tranciato o non connesso Encoder senza segnale incrociato Occupazione dei morsetti errata Lunghezza eccessiva dei cavi Cortocircuito dei segnali dell encoder Fffettto Vedere pagina Disabilitazione delle uscite Cancellazione del sincronismo per gli encoder incrementali Cancellazione dell abilitazione di start Controllare canale encoder Attenersi alla specifica encoder Il con
142. oluti della SIEMENS vedere appen dice B Unit di posizionamento FM 351 10 6 EWA 4NEB 720 6001 05 Trattamento errori Osservazioni preliminari Scopo del capitolo Analisi degli errori nel programma applicativo L unit di posizionamento FM 351 offre possibilit diagnostiche per e errori sull unit e sulla periferia collegata e e errori che si verificano nel comando dell unit Il capitolo descrive il modo di procedere per il trattamento degli errori nell impiego della FM 351 La diagnostica pu prendere in considerazione tre eventualit e Unit guasta L unit guasta presenta errori o guasti propri L unit deve essere in questo caso sostituita e Errori in conseguenza dei quali la FM 351 attiva un interrupt diagnostico e Errori generici che l unit memorizza nel suo buffer diagnostico Questi ultimi sono errori che la FM 351 riconosce nella parametrizzazione o nel comando e che non attivano interrupt diagnostici e errori che si verificano nel funzionamento asincrono rispetto al comando e che attivano tramite un bit d errore cumulativo un interrupt diagnostico Come sfruttare unit capaci di diagnostica nel programma applicativo e come analizzare le segnalazioni diagnostiche sono argomenti trattati nei seguenti manuali e Manuale di programmazione Software di sistema per S7 300 400 Sviluppo di programmi tipi di OB interrupt diagnostico OB 82 e Manuale di riferimento Software di
143. ona del traguardo nel tempo di controllo 3 la quota reale raggiunge la zona del traguardo 4 se all interno della zona del traguardo la velocit diventa pi piccola o uguale al valore della velocit di arresto la FM 351 annuncia con il segnale POS_RCD POSIZIONE RAGGIUNTA che ha riconosciuto il raggiungimento della posizione Avvertenza Il non superamento della velocit di arresto viene controllato solo una volta per ogni avvicinamento al traguardo 5 il tempo di controllo per l avvicinamento al traguardo viene disattivato 6 viene attivato il controllo dell arresto La zona di arresto viene per questo fissata simmetrica rispetto al traguardo e controllata Se la quota reale abbandona la zona di arresto senza che sia stato dato un nuovo comando di start la FM 351 segnala un errore Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 2 5 Principi del posizionamento Schema di La seguente figura chiarisce meglio quanto sopra riportato principio avvicinamento al traguardo K 1000 mm 0 para 1000 mm O S lt lt Vienta Varresto N ty tempo di controllo t Pee 1 Differenza positivo dal punto di commutazione Differenza positiva dal punto di disinserzione Zonadi arresto 4 Zona del traguardo Velocit di arresto raggiunta Zona del traguardo raggiunta con Varresto POS_RCD viene impostato Figur
144. one del legno Semplice manipolatore Di seguito sono riportati alcuni esempi di possibili posizionamenti in anello aperto che chiariscono meglio le possibilit di utilizzo della FM 351 Tra le varie fasi di lavorazione le assi di legno devono essere anche sagomate in vario modo passando in una stazione dotata di teste a fresare Il cambio delle diverse teste a fresare si realizza con un posizionamento comandato In una pressa per lo stampaggio ad iniezione delle materie plastiche il pezzo prodotto ancora presente sulla parte mobile dello stampo viene prelevato tramite un semplice manipolatore comandato da una unit di posizionamento in anello aperto Magazzino In un magazzino automatico si devono sistemare dei contenitori sugli scaffali automatico Corsa Magazzino verticale automatico forcone Zona di caricamento Forcone Carrello elevatore Figura 1 3 Esempio di magazzino automatico Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Panoramica sul prodotto 1 2 Componenti del posizionamento su punti di disinserzione Circuito di Nella fig 1 4 sono riportati i componenti ed il circuito di comando di un comando posizionamento su punti di disinserzione EMERG BOE T ol Je CPU Unit di posizio namento FM 351 l Ce 30099999981 0099999908
145. one della funzione di scrittura Anzeige_Fehl_Schreibfkt M 13 3 Visualizzazione errore nella funzione di scrittura Datenfehler M 31 4 Errore nei dati DB_ABS DB 1 DB di canale per FM 351 DB_ABS SETTING_REF DB1 DBD56 Coordinate punto di riferimento ERENCE_POINT DUE_S_L M 31 3 Trasmissione dati per funzione di scrittura in corso Fehlercode_Schreibfkt MW 34 RET_VAL della SFC WR_REC Schreibfkt_L M 31 0 Funzione di scrittura in corso REFPT FC 1 FC per il preset del punto di riferimento 6 22 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 6 3 2 FC ACT VAL Funzione Con la FC ACT_VAL viene richiamato il Preset quota reale La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento del valore per il preset quota reale dal DB di canale alla FM 351 Con il richiamo della FC si imposta per la posizione attuale dell asse una nuova quota reale Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo FC REFPT CALL ACT_VAL EN ENO DB_NO i DB_NO RET_VAL RET_VAL _ IN_AVAL DATA_ERR DATA_ERR JP_AVAL JP_AVAL IN_AVAL Condizioni Per un richiamo della FC ACT_VAL fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e il valore della nuova quota reale deve essere impostato nel DB di canale nel parametro SETTING_ACT_VALUE e tutte le condizioni preliminari del paragraf 6 3 devono essere rispettate Descrizione dei La t
146. pi di esecuzione telegramma dipendono dalla velocit di trasmissione zione telegramma Velocit di trasmissione Tempo esecuzione tele Tempo esecuzione tele gramma a 13 Bit gramma a 25 Bit 0 125 MHz 0 250 MHz 0 500 MHz 1 000 MHz Esempio di tempi Il seguente esempio mostra come si calcolano i tempi minimi e massimi di reazione 1 0 di reazione Nell esempio non sono stati utilizzati encoder programmabili e Tempo di commutazione dell hardware ca 150 us e Tempo esecuzione telegramma 26 us per velocit di trasmissione di 1 MHz e Tempo monoflop 64 us Tempo di reazione minimo 26 us 150 us 176 us Tempo di reazione massimo 2 26 us 64 us 150 us 266 us Avvertenza Il tempo di reazione minimo pu essere compensato con una corrispondente para metrizzazione della differenza dal punto di commutazione e della differenza dal punto di disinserzione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 10 5 Encoder Indeterminazione L indeterminazione vale a dire la differenza fra il tempo di reazione massimo e quello minimo influisce sulla precisione del posizionamento Per un trasduttore assoluto SSI essa risulta Indeterminazione tempo di esecuzione telegramma tempo monoflop Per encoder assoluti programmabili Indeterminazione tempo di esecuzione telegramma tempo monoflop 1 max frequenza di incremento Costruttori Consigliamo l impiego degli encoder ass
147. piego di questo dato descritto nel capitolo 9 4 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote Tabella 8 3 Dati macchina dell asse continuazione Dato macchina e Descrizione assegnazione Velocit di avvio per la Con questo dato si sceglie la velocit per l avvio di una ricerca del punto di zero ricerca del punto di zero marcia veloce marcia veloce e marcia lenta marcia lenta Fine corsa software Questa registrazione ha significato solo per un asse lineare Inizio Fine corsa software I finecorsa software sono attivi se la FM 351 sincronizzata La zona che viene impostata tramite Fine i fine corsa software viene definita Zona di lavoro I limiti della zona di lavoro sono controllati da 1 000 000 000 mm dalla FM 351 a Il fine corsa software Inizio FCSW I deve essere sempre pi negativo del fine corsa software 1 000 000 000 mm Fine FCSW F Zona di lavoro 1000 000 1000 000 Encoder assoluto SSI La FM 351 sincronizzato direttamente immediatamente dopo la parametrizzazione Da questo momento i fine corsa software vengono controllati Gli encoder assoluti utilizzati deve almeno coprire la zona di lavoro dal fine corsa software Inizio al fine corsa software Fine Connessioni zona dell encoder campo di corsa campo numerico La zona di lavoro la zona che viene definita per l applicazione dai fine corsa software La zon
148. punto di riferimento ACT_VAL Serve per il richiamo del preset quota reale SNG_FCT serve per il richiamo delle impostazioni singole posizionamento unidirezionale e non valutare l ingresso di abilitazione SNG_COM Serve per il richiamo delle istruzioni operative singole cancellare corsa residua impostare quota reale annulare preset quota reale TG254 serve per il trasferimento dei valori per la quota incrementale 254 TG253_5 serve per il trasferimento dei valori predefiniti per la quota incremen tale 255 Oltre alle specifiche condizioni preliminari fare attenzione per tutte le FC alle condizioni generali sottoindicate Tabella 6 7 Condizioni preliminari per il richiamo delle funzioni di scrittura Configurazione centralizzata Configurazione decentrata Assicurarsi che nessun altro blocco funzionale Assicurarsi che nessun altro blocco funzionale FC di scrittura abbia accesso a questo FC di scrittura abbia accesso a questa unit canale La funzione pu essere richiamata solo nel programma ciclico Se vengono utilizzati pi canali il blocco deve essere richiamato separatamente Il DB di canale deve essere occupato dai valori corrispondenti Per lo start della FC deve essere impostato il parametro IN_ La FC pu essere richiamata fino a quando il parametro IN_ non viene resettato dalla FC Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351
149. rcorso per giro dell encoder fornisce l informazione su quale percorso compie l asse in relazione ad ogni giro dell encoder E un intervallo in un sistema di misura che viene delimitato dalla risoluzione di un contatore impulsi o dalla zona coperta da un encoder assoluto In un posizionamento comandato l asse si muove verso la posizione programmata quota comandata o traguardo senza retroazione della quota reale Il posizionamento su punti di disinserzione definito da un traguardo da punti di disinserzione da un percorso e da parametri che definiscono la sequenza del posi zionamento L impostazione posizionamento unidirezionale stabilisce la direzione di sposta mento per raggiungere il traguardo Posizionare significa portare in una determinata posizione traguardo entro un tempo definito un asse tenendo presente tutte le forze ed i momenti in gioco Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario Preset quota reale Preset punto di riferimento Punto di commutazione Punto di disinserzione Punto di zero Ricerca del punto di zero Ripristino preset quota reale Risoluzione Segnale di tacca di zero Sincronizzare Sistema di misura L impostazione preset quota reale attribuisce al valore attuale dell encoder una nuova coordinata L operazione di Preset punto di riferimento sincronizza l asse Sul punto di commutazione l azionamen
150. re di servizio e FALSE nessun errore di servizio 4 1 out INC_MD_A BOOL FALSE e TRUE modo di funzionamento avanzamento in quote incrementali attivo e FALSE non attivo 4 2 out POS BOOL FALSE e TRUE posizionamento attivato FALSE nessuna reazione 4 3 out POS_RCD BOOL FALSE TRUE posizione raggiunta FALSE nessuna reazione START BOOL FALSE e TRUE start del posizionamento e FALSE nessuna reazione DIR_P BOOL FALSE e TRUE direzione positiva FALSE nessuna reazione 6 2 in out DIRM BOOL FALSE e TRUE direzione negativa FALSE nessuna reazione Indirizzi 12 0 MOD_ADR Registrare WORD wW 16 0 Indirizzo dell unit 14 0 CH_ADR Registrare DWORD DW 16 0 Indirizzo del canale 18 0 DS_OFFS Registrare BYTE B 16 0 Offset del set di dati Unit di posizionamento FM 351 12 2 EWA 4NEB 720 6001 05 Struttura del DB di canale Tabella 12 1 Contenuto del DB di canale continuazione Variabile Segnali di ritorno CHECKBACK_SIGNALS STRUCT Valore iniziale Commento uu Segnali di ritorno PARA START_EN WORKING BOOL BOOL FALSE e e TRUE l unit parametrizzata FALSE l unit non parametriz zata TRUE abilitazione allo start FALSE lo start non abilitato TRUE posizionamento attivo FALSE posizionamento non attivo WAIT_EN SPEED_SL FALSE hi e FALSE e e TRUE l asse attende l abil
151. riduttori e frizioni La CPU elabora il programma applicativo per il comando programma sequenziale di macchina Lo scambio dei dati e dei segnali avviene tramite blocchi funzionali Il PC o il PG servono per e parametrizzare si parametrizza la FM 351 tramite la superficie di parametrizzazione e testare e mettere in servizio con la superficie di parametrizzazione e programmare si programma la FM 351 con blocchi funzionali che possono essere collocati direttamente nel programma applicativo Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 1 5 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Principi del posizionamento Cosa significa posizionamento comandato Posizionamento su punti di disinserzione I trasduttori emettono come segnali d uscita impulsi o valori di conteggio I segnali d uscita del trasduttore forniscono la posizione reale dell asse Se la posizione reale raggiunge quella impostata l azionamento in un posizionamento comandato viene commutato o disattivato Traguardo Carico da Trasduttore Motore l Ei posizionare Gn M Unit di posiziona Parte di mento FM 351 potenza i 9999009909 090900909009 Figura 2 1 Posizionamento comandato Ogni posizionamento viene individuato da e un traguardo sul quale occorre posizionar
152. ro Per l avvio di una ricerca del punto di zero si pu definire una velocit e avvio con velocit lenta e avvio con velocit alta La ricerca del punto di zero si richiama e nella maschera Messa in servizio della superficie operativa e con PFC REF_MODE Per il tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero vengono selezionati i seguenti comandi Tabella 9 2 Comandi si avvio per una ricerca del punto di zero Comando di Compito Osservazioni start L azionamento si avvia nella Se nei dati macchina registrata una direzione di valori pi positivi Esso si direzione negativa la FM 351 segnala muove quindi nella direzione Campo un errore operativo Non viene quindi di corsa Fine eseguita alcuna ricerca del punto di zero L azionamento si avvia nella Se nei dati macchina registrata una direzione di valori pi negativi Esso direzione positiva la FM 351 segnala si muove quindi nella direzione un errore operativo Non viene quindi Campo di corsa Inizio eseguita alcuna ricerca del punto di zero L azionamento si avvia nella direzione che stata introdotta nei dati macchina Il dato macchina Tipo di ricerca del punto di zero definisce per gli encoder incre mentali e Ja direzione nella quale deve essere avviata la ricerca del punto di zero e la posizione della tacca di zero dell encoder riferita al fine corsa del punto di Zero Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 0
153. sato mediante la corrispondente parametriz zazione della differenza dal punto di commutazione e della differenza dal punto di disinserzione Un esempio per il tempo di reazione Tempo di commutazione dell hardware ca 150 us 1 0 Tempo di reazione 150 us L indeterminazione influenza la precisione del posizionamento Negli encoder incre mentali l indeterminazione trascurabile Consigliamo l impiego degli encoder incrementali della SIEMENS vedere appen Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 10 3 Encoder 10 3 Encoder assoluti Encoder monogiro e multigiro Preparazione dati Trasmissione dei dati 10 4 I encoder assoluti si suddividono in e Encoder monogiro Gli encoder monogiro riproducono l intero campo dell encoder in un unico giro Si possono impiegare encoder monogiro con i seguenti incrementi per giro con lunghezza del telegramma di 13 bit 22 213 incrementi con lunghezza del telegramma di 25 bit 2 2 2 25 incrementi e Encoder multigiro Gli encoder multigiro riproducono l intero campo dell encoder in pi giri Encoder multigiro 25 bit albero incrementi per giro 2 2 2 13 numero di giri 2 2 12 Sono collegabili soli gli encoder assoluti con interfaccia seriale La trasmissione delle informazioni sullo spostamento avviene in modo sincrono secondo il proto collo SSI Syncron Serial Interface La FM 351 supporta il formato dati dell
154. se il job stato elaborato JP_REFPT BOOL A e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 21 Programmazione della FM 351 Esempio di Di seguito indicato un esempio di richiamo della funzione FC REFPT richiamo AWL Spiegazione U Schreibfkt_L la funzione non stata riattivata SPB REFP richiamare FC REFPT L L 1000 T DB_ABS SETTING_REFERENCE_POINT registrare punto di riferimento nel DB di canale S Ansto _Schreibfkt impostare parametro d attivazione S Schreibfkt_L il job di scrittura stato elabo rato REFP CALL REFPT richiamo FC REFPT DB_NO DB _ABS RET_VAL Fehlercode_Schreibfkt DATA_ERR Datenfehler JP_REFPT DUE_S_L IN_REFPT Anstof_Schreibfkt o AnstofS_Schreibfkt il par d attivaz ancora attivato o DUE_S_L o funz di scritt ancora operante SPB NWE R Schreibfkt_L funzione di scrittura conclusa ON BIE errore nella comunicazione o Datenfehler errore nei dati S Anzeige_Fehl_Schreibfkt visualizzazione errore nella funzione di scrittura NWE Symbolico La tabella mostra il simbolico dell esempio di richiamo Symbolico Assoluto Commento esempio AnstoB_Schreibfkt M 31 2 Parametro d attivazi
155. si e un percorso e e parametri che stabiliscono come deve essere fatto il posizionamento Il traguardo viene raggiunto partendo con una velocit elevata corsa veloce Ad una prefissata distanza dal traguardo si commuta su una velocit ridotta corsa lenta Prima che l asse raggiunga il traguardo comunque ad una prefissata distanza dal traguardo stesso l azionamento viene disinserito La FM 351 esegue queste operazioni ed assicura un posizionamento perfetto La FM 351 un unit funzionale per il posizionamento su punti di disinserzione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 2 1 Principi del posizionamento Panoramica del capitolo 2 2 Se si desidera realizzare un posizionamento su punti di disinserzione con la FM 351 l azionamento viene comandato tramite le uscite digitali per la corsa veloce o lenta e per la relativa direzione Con la FM 351 si possono posizionare due assi tra loro indipendenti Gli assi possono essere lineari o rotanti Nel seguente capitolo sono trattati i seguenti argomenti Nel si trova a pagina paragrafo Zone e punti di intervento nelle vicinanze del traguardo Andamento della velocit in un posizionamento Avvicinamento al traguardo Fine di un posizionamento Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Principi del posizionamento 2 1 Zone e punti di intervento nelle vicinanze del traguardo Introduzione Questo capito
156. ssere raggiunta con senso di marcia positiva Traguardo lt FCSW F 1 zona del traguardo differenza di disinserzione negativa differenza di commutazione positiva con senso di marcia negativa Traguardo gt FCSW I 1 zona del traguardo differenza di disinserzione positiva differenza di commutazione negativa e Un posizionamento unidirezionale non viene eseguito se il traguardo viene raggiunto nella direzione del posizionamento unidirezionale e Se stato parametrizzato un posizionamento unidirezionale nella direzione di marcia verso il traguardo la posizione del traguardo che pu al max essere raggiunta con senso di marcia positivo Traguardo lt FCSW F 1 zona del traguardo con senso di marcia negativo Traguardo gt FCSW I zona del traguardo Sulla base di un posizionamento con corsa unidirezionale sulla massima posizione del traguardo in senso positivo viene mostrata la posizione del traguardo fittizio Vveloce Inversione Traguardo di direzione diff di commutaz neg diff di disinserz pos zona del trag Figura 9 4 Posizionamento unidirezionale su un traguardo sul fine corsa software Fine Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Tipi di funzionamento e impostazioni 9 9 Impostazione singola Non valutare l ingresso di abilitazione Definizione L
157. stionario Servendosi di una scala di valori da 1 per bueno a 5 per cattivo Vi preghiamo di dare una valutazione sulla qualit del manuale rispondendo alle seguenti domande Corrisponde alle Vostre esigenze il contenuto del manuale facile trovare le informazioni necessarie Chiarezza del testo Corrisponde alle Vostre esigenze il livello dei particolari tecnici gu I On e Come valutate la qualit delle illustrazione e delle tabelle Se avete riscontrato dei problemi di ordine pratico Vi preghiamo di delucidarli nelle seguenti righe Unit di posizionamento FM 351 2 EWA 4NEB 720 6001 05
158. t di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 8 7 Dati macchina e quote Tabella 8 3 Dato macchina e assegnazione Coordinata del punto di zero da 1 000 000 000 mm a 1 000 000 000 mm Aggiustamento dell encoder assoluto da 0 a 225 1 Tipo della ricerca del punto di zero e positivo fine corsa del punto di zero a sinistra negativo fine corsa del punto di zero a sinistra e positivo fine corsa del punto di zero a destra e negativo fine corsa del punto di zero a destra 8 8 Dati macchina dell asse continuazione Descrizione Encoder incrementale Il punto di zero viene definito con la sincronizzazione cio tramite la impostazione del punto di riferimento o tramite il tipo di funzionamento Ricerca del punto di zero Se viene rico nosciuto l evento di sincronizzazione p e tacca di zero dell encoder in una ricerca del punto zero questo evento viene messo in relazione alla coordinata del punto di zero Nella scelta del valore per la coordinata del punto di zero si deve ricordare che il valore deve trovarsi all interno della zona di lavoro cio tra il fine corsa SW Inizio FCSW I ed il fine corsa SW Fine FCSW F compresi i valori dei fine corsa i i 1000 000 0 1000 000 Asse FOSWAI FOSW F o aox Coordinata del punto di zero 500 000 mm il valore si trova entro i fine corsa adottati Coordinata del punto di zero 1500
159. tale aperti Il connettore frontale X1 si trova nella posizione di cablaggio Qui vanno collegate le tensioni d alimentazione i finecorsa e la parte di potenza Figura 4 6 Posizione del connettore frontale Elementi di La condizione attuale dell interfaccia di periferia viene visualizzata tramite LED visualizzazione che si trovano subito a destra del connettore frontale e 8 LED per gli ingressi digitali 10 213 e SLED perle uscite digitali 1Q0 203 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 4 9 Cablaggio della FM 351 Significato dei morsetti del connettore frontale Alimentazione encoder 1L 1M 4 10 La tabella 4 2 mostra il significato dei morsetti del connettore frontale Tabella 4 2 Significato dei morsetti del connettore frontale Morsetto Nome Significato 1 1L Alimentazione encoder DC 24 V 2 1M Massa alimentazione encoder 3 110 Ingresso digitale 0 del canale 1 4 Il Ingresso digitale 1 del canale 1 5 112 Ingresso digitale 2 del canale 1 6 113 Ingresso digitale 3 del canale 1 7 210 Ingresso digitale 0 del canale 2 8 211 Ingresso digitale 1 del canale 2 9 212 Ingresso digitale 2 del canale 2 10 213 Ingresso digitale 3 del canale 2 11 100 Uscita digitale 0 del canale 1 12 101 Uscita digitale 1 del canale 1 13 102 Uscita digitale 2 del
160. tali Uscita Q Tipo di comando Corsa veloce 100 200 Corsa veloce Corsa veloce lenta Corsa veloce positivo 1Q1 2Q1 Corsa lenta Posizione Corsa lenta Corsa lenta raggiunta positiva 1Q2 2Q2 Movimento Movimento Movimento Corsa veloce positivo positivo positivo negativa 1Q3 2Q3 Movimento Movimento Movimento Corsa lenta negativo negativo negativo negativa Alimentazione di La tensione di carico di 24 V per le uscite digitali deve essere collegata ai morsetti carico 2L 2M 2L e 2M In caso di inversione di polarit l unit di posizionamento FM 351 non funziona i Attenzione Fare attenzione alla corretta polarit dell alimentazione di carico 2L 2M Un collegamento a polarit invertita determina un guasto all unit causandone la sostituzione Unit di posizionamento FM 351 4 12 EWA 4NEB 720 6001 05 Cablaggio della FM 351 4 5 Cablaggio dell interfaccia di periferia Cablaggio del La figura 4 7 illustra il cablaggio del connettore frontale connettore frontale Connettore frontale Figura 4 7 Cablaggio del connettore frontale Cavi di Cavo flessibile sezione 0 25 1 5 mm collegamento SERTE Non sono necessari capicorda Possono essere utilizzati capicorda senza collare isolante DIN 46228 Form A esecuzione lunga In un capocorda possono essere collegati due conduttori ciascuno
161. te un segnale all ingresso OT_ERR_A l errore non viene tacitato Non pi comandabile significa non possibile n avviare un nuovo modo di funzionamento n il proseguimento del modo di funzionamento che si arrestato Dopo l esecuzione delle FC il risultato binario BIE uguale a 1 Accanto ai parametri generali per il comando e il trattamento d errore dei blocchi di modo di funzionamento esistono parametri specifici d ingresso e d uscita per ogni modo di funzionamento Questi parametri vengono presentati e commentati nella descrizione dei blocchi funzionali Tutti i richiami di funzione per i modi di funzionamento utilizzano i seguenti parametri La loro descrizione identica Parametro Significato DRV_EN Abilitazione azionamento e TRUE abilitazione azionamento inserita e FALSE l abilitazione azionamento non inserita OT_ERR Errore di servizio la FM 351 segnala un errore di servizio Un errore di servizio pu essere esattamente analizzato tramite interfaccia di parametrizzazione OT_ERR_A Tacitazione errore di servizio Si pu tacitare la presenza di un errore di servizio impostando il parametro sul valore 1 Fino a quando permane l errore di servizio la corsa non pu prose guire n pu esserne avviata una nuova START Avvia il modo di funzionamento attuale la direzione viene definita dalla FM 351 L FC resetta di nuovo il parametro non appena la FM 351 ha accettato
162. tenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e idati per le impostazioni singole devono essere memorizzate nel DB di canale nel campo dati SINGLE_FUNCTIONS Fare attenzione a questo proposito che tutti i parametri del campo dati contengano dati corretti e tutte le condizioni preliminari del paragrafi 6 3 devono essere rispettate Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC SNG_FCT parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param Numero del DB di canale DB_NO BLOCK_DB E RET_VAL Returncode della SFC WR_REC PATA ERE IN_SNG_F BOOL E A Attivazione richiamo impostazioni singole e TRUE trasmissione dati abilitata e FALSE se il job stato elaborato Errore nei dati JP_SNG_F BOOL A e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 6 24 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 6 3 4 FC SNG COM Funzione Con la FC SNG_COM si richiamano dalla FM 351 le istruzioni operative singole Ripristino preset quota reale e Cancella percorso residuo La FC esegue le seguenti azioni e trasferimento del campo dati SINGLE_COMMANDS dal DB di canale alla FM 351 Con il richiamo della FC si eseguono le istruzioni operative singole secondo q
163. to commuta da veloce a lento L azionamento viene disinserito ad un intervallo di percorso definito differenza dal punto di disinserzione prima del traguardo Viene cos assicurato un esatto posizio namento dell asse Il punto di zero il punto di sincronizzazione tra il contatore d impulsi dell unit e l asse Il modo di funzionamento ricerca del punto di zero sincronizza il contatore d impulsi dell unit con l asse L istruzione operativa ripristino preset quota reale riporta il sistema di misura nello stato originario La risoluzione viene determinata dal rapporto dei dati macchina e percorso per giro encoder diviso e impulsi per giro encoder La risoluzione una misura della precisione del posizionamento Determina anche il massimo percorso possibile Il segnale di tacca di zero viene emesso da un encoder incrementale ad ogni giro Significa che il contatore impulsi dell unit di posizionamento viene sincronizzato con l asse Il dato macchina sistema di misura stabilisce le unit di misura per l introduzione e emissione dei dati Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Glossario 5 Glossario Tabella quote incrementali Tacca di zero Tempo di controllo Tipo di comando Traguardo Unit di posiziona mento per aziona menti ad avanza mento veloce lento Valutazione ingresso di abilitazione Valutazione quadrupla Velocit di
164. to e impostazioni 9 2 Tipo di funzionamento Marcia manuale Definizione Presupposti Svolgimento dell avvio Conclusione del tipo di funziona mento Marcia manuale 9 4 Nel tipo di funzionamento Marcia manuale l azionamento viene mosso in una di rezione premendo un tasto Se si vuole muoverlo in entrambe le direzioni positiva e negativa servono due tasti Per l avvio del tipo di funzionamento devono essere soddisfatti i seguenti presup posti e L asse deve essere stato parametrizzato e Nonsi pu avviare alcun altro tipo di funzionamento e L abilitazione dell azionamento deve essere impostata e L ingresso di abilitazione deve essere cablato per ogni canale quando l analisi non disabilitata vedi il capitold 9 9 e Il tipo di funzionamento deve essere avviato con un comando di avvio valido DIR_Pperl avvio nella direzione positiva DIR_M per la direzione negativa 112 212 DIR_P DIR_M C JP_JOG i WORKING WAIT_EN i l Vveloce Vienta l i gt s Figura 9 1 Avvio del tipo di funzionamento Marcia manuale Il tipo di funzionamento Marcia manuale viene concluso in modo corretto se e sirilascia il tasto Marcia manuale oppure e la FM 351 riceve un segnale di STOP oppure e perun asse lineare il valore istantaneo raggiunge i limiti della zona di lavoro Dopo la conclusione della corsa possibile una inversione della direzione Unit di
165. trollo pu essere eliminato tramite l interfaccia operativa di parametrizzazione sotto responsabilit dell operatore Attenersi ai dati tecnici dell unit 0x8091 Il traffico telegrammi tra FM 351 e encoder assoluto SSI difettoso o interrotto Cavo encoder tranciato o non connesso Errore nel telegramma SSI errore di start o di stop riconosciuto dalla rilevazione dei valori di misura Bit pre o postimpostati nei telegrammi non nulli valore encoder al di fuori del campo encoder Variazione del valore encoder maggiore di 1 4 del campo encoder Effetto Vedere pagin 11 3 Disabilitazione delle uscite Cancellazione dell abilitazione di start Rimo Controllare il cavo encoder zione e Controllare l encoder Verificare il traffico telegrammi tra encoder e FM 351 1 1 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 11 7 Trattamento errori Tabella 11 1 Interrupt diagnostici per errori interni continuazione Bit Segnalazione N analisi e rimozione dell errore dell evento 8 2 Impulsi errati dell encoder incrementale 0x8092 o e 7 10 2 Causa Il controllo encoder ha definito impulsi errati e Introdotto numero errato di incrementi per giro dell encoder Encoder difettoso non fornisce il numero di impulsi indicato e Tacca di zero errata o inesistente e Dispersione sul cavo encoder Frrato numero di impulsi tra due tacche di zero il controllo effettuato con
166. uanto prestabilito Possibilit di Richiamo in rappresentazione KOP Richiamo in rappresentazione AWL richiamo FC SNG_COM CALL SNG_COM EN ENO DB_NO i DB_NO RET_VAL RET_VAL _ IN SNG_C DATA_ERR DATA _ ERR JP_SNG_C JP_SNG_C IN_SNG_C Condizioni Per un richiamo della FC SNG_COM fare attenzione che siano rispettate le seguenti preliminari premesse e idati per le istruzioni operative singole devono essere memorizzati nel DB di canale nel campo dati SINGLE COMMANDS Fare attenzione a questo propo sito che tutti i parametri del campo dati contengano dati corretti e tutte le condizioni preliminari del paragrafd 6 3 Hevono essere rispettate Descrizione dei La tabella seguente descrive i parametri del blocco funzionale FC SNG_COM parametri Nome Tipo di dati Tipo Significato param DB_NO BLOCK_DB E Numero del DB di canale RET_VAL Returncode della SFC WR_REC IN_SNG_C BOOL Attivazione richiamare istruzioni operative singole e TRUE trasmissione dati abilitata e FALSE se il job stato elaborato JP_SNG_C BOOL A e TRUE la trasmissione dati attiva e FALSE la trasmissione dati terminata Tipi di parametro E parametro d ingresso A parametro d uscita E A parametro di trasferimento parametro di attivazione Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 6 25 Programmazione della FM 351 6 3 5 FC TG254 Funzione Con la FC TG254 si trasferisce la quota incre
167. uenze e aumento del carico del bus e forte carico del ciclo dell OB1 e forte carico della FM 351 e Sesi impiegano pi canali il blocco deve essere richiamato separatamente per ogni canale e Il DB di canale deve essere occupati con i corrispondenti valori e Perlo start della FC deve essere impostato il parametro IN_ e La FC pu essere richiamata fino a quando il parametro IN_ non viene resettato dalla FC Indipendentemente dai loro compiti specifici tutte le FC leggono i segnali di ritorno della FM 351 p es la quota reale La corrispondente FC memorizza i valori letti nel DB di canale Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Risultato binario Tutte le FC influenzano il risultato binario BIE BIE DE RENI e BIE 1 la trasmissione dei dati si conclusa correttamente e BIE 0 la trasmissione dei dati si conclusa con un errore In caso di errore BIE 0 il parametro RET_VAL fornisce ulteriori informazioni Parametri In tutte le FC vengono impostati parametri dal nome e dalle funzioni identiche Le descriviamo per esteso quindi un unica volta Le FC singole sono indicate nell elenco solo con un abbreviazione Nome Tipo di dati Tipo Significato param BLOCK_DB Numero del DB di canale per la FM 351 attuale Per ogni canale della FM 351 disponibile un solo DB di canale In esso sono memorizzati tutti i parametri RET_VAL Returncode della SFC RD_R
168. una tolleranza di 7 incrementi e Non si avuta nessuna tacca di zero Il dato di macchina di incremento per giro viene controllato con una tolleranza di 7 incrementi Effetto Vedere pagin 11 3 e Disabilitazione delle uscite e Cancellazione della sincronizzazione Cancellazione dell abilitazione di start Rimo Indicare correttamente il numero di incrementi giro encoder tramite interfaccia opera zione tiva di parametrizzazione Controllare encoder e cavo encoder Attenersi alle prescrizioni per la schermatura e la messa a terra e Jl controllo pu essere eliminato tramite l interfaccia operativa di parametrizzazione sotto responsabilit dell operatore 8 7 Errore d esercizio 0x8097 o Ta i a 10 7 Causa Si possono verificare i seguenti errori d esercizio Superamento finecorsa software e Superamento limiti percorso possibile Errore nell avvicinamento al traguardo e Abbandono zona di arresto e Accoppiamento e Variazione quota reale mancante troppo piccola Superamento zona di posizionamento Punto di commutazione inserito erroneamente Punto di disinserzione inserito erroneamente e Inizio zona di posizionamento inserito erroneamente e La variazione maggiore della met del campo asse rotante e La variazione maggiore del campo asse rotante Effetto Superamento finecorsa software e Disabilitazione delle uscite Superamento limiti zona di posizionamento e Disabilitazione de
169. una inversione di marcia e poi raggiunge il traguardo nella direzione corretta Questo traguardo fittizio deve trovarsi all interno del campo ammesso per le quote incrementali La distanza del traguardo fittizio dal traguardo parametrizzato viene ricavato indi pendentemente dalla direzione Tabella 9 8 Calcolo della posizione del traguardo fittizio nel posizionamento unidirezionale Posizione del traguardo fittizio Parametrizzazione inversione La distanza del traguardo fittizio si calcola da e marcia in senso negativo e la differenza di disinserzione positiva e e ladifferenza di commutazione negativa Il traguardo fittizio Traguardoy ha il valore Traguardo p traguardo differenza di disinserzione positiva differenza di commutazione negativo Parametrizzazione inversione La distanza del traguardo fittizio si calcola da e marcia in senso positivo e la differenza di disinserzione negativa e e ladifferenza di commutazione positiva Il traguardo fittizio Traguardoy ha il valore Traguardoy traguardo differenza di commutazione negativo differenza di disinserzione positiva Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 9 17 Tipi di funzionamento e impostazioni Presupposti Esempio 9 18 Per un posizionamento unidirezionale rispettare i seguenti presupposti e se stato parametrizzato un posizionamento in direzione opposta al traguardo la posizione del traguardo che al max pu e
170. unto di zero 4 11 9 6 4 11 9 6 Finecorsa di inversione Finecorsa fine 4 1 Finecorsa inizio 4 1 Finecorsa software fine 8 9 inizio 8 9 FM 351 cablaggio 4 1 installazione smontaggio Dale Forme dei segnali 1 Frequenza d incremento 1 nto 10 5 Funzionamento avvio di un tipo di funzionamento 9 3 centralizzato 6 3 6 6 decentrato 6 3 6 7 tipi Vedi Tipo di funzionamento Indice 2 G Guida profilata 3 1 H Help integrato 5 3 Impostazione preset punto di riferimento 9 16 Impostazioni 9 M 124 Impostazioni singole 9 1 12 4 non valutare l ingresso di abilitazione posizionamento unidirezionale 9 17 preset quota reale 9 14 Impulsi degli encoder 10 2 Impulsi di disturbo degli encoder incrementali Impulsi errati dell encoder incrementale in arrivo errore 11 4 in partenza errore 11 4 IN Incrementi per giri dell encoder Indeterminazione 10 3 di un encoder assoluto 10 6 Indirizzo dell unit 12 2 di canale 6 23 12 1 12 12 1 12 2 Informazioni diagnostiche Ingressi digitali Ingresso di sizione 10 09 Installazione 3 2 5 1 dc na di posizionamento FM 351 3 2 Interblocco dei richiami FC 6 7 Interfaccia di periferia Interrupt elaborazione 6 8 Interrupt diagnostico 11 1 11 3 in arrivo 11 3 11 3 in partenza per errori interni 11 6 Interruzione 2 8 Interruzione conduttore Istruzioni operative singole 12
171. unzionamento Avanzamento in quote incrementali 6 2 1 raggiungere le posizioni della tabella quote incrementali e quote incrementali 254 e 255 JOG_MODE FC 10 Modo di funzionamento JOG marcia manuale per il comando 6 2 2 manuale dell asse REF_MODE FC 11 Modo di funzionamento Ricerca del punto di zero individua 6 2 3 zione punto di zero per sincronizzazione dell asse Scrivere REFPT FC e Preset punto di riferimento 6 3 1 SNG_FCT FC F Trasferire impostazioni singole 6 3 3 SNG_COM FC Ca Richiamare istruzioni operative singole 6 3 4 TG254 FC Trasferire quota incrementale 254 per Avanzamento in quote 6 3 5 incrementali TG253_5 FC Trasferire quota incrementale 255 e relativa differenza di valore 6 3 6 per Avanzamento in quote incrementali Leggere DIAG_INF FC so Leggere i dati diagnostici dalla FM 351 6 4 1 ACT_DAT FC 9 Leggere i dati d esercizio e i dati di service 6 4 2 Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Programmazione della FM 351 Comunicazione Il seguente schema mostra come ha luogo una comunicazione Nella figura sono utilizzate le seguenti abbreviazioni e MD dati macchina e SM tabella quote incrementali valori di consegna e DB DB di canale per canale i Programma applicativo RT RIA TI a i l DB1 per i FC INC_MOD i i canale 1 CALL INC_MOD
172. uote incremen tali assolute e relative Indipendentemente dalla tabella delle quote incrementali si pu utilizzare il valore impostato 254 come una ulteriore assegnazione di percorso Si registra il valore e nella superficie di parametrizzazione per il trasferimento del software di parame trizzazione oppure e nel DB di istanza per il trasferimento con l FC TG254 Accanto alla quota incrementale 254 con la quota incrementale 255 disponibile un ulteriore valore Il valore viene registrato e nella superficie di parametrizzazione per il trasferimento oppure e nel DB di canale per il trasferimento con l FC TG253_5 La differenza di disinserzione e la differenza di commutazione vengono indicati insieme alla quota incrementale Le registrazioni nei dati macchina non sono valide per questa quota incrementale Diversamente dalle quote incrementali da 1 a 100 e 254 si assegna un solo valore per i due campi Differenza di commutazione e differenza di disinserzione Questi valori vengono interpretati dalla FM 351 come differenza positiva o negativa in fun zione della direzione di movimento 1000 mm g aguardo 1000 mm __ a G a a S 40 6 ar O rea Zona di lavoro Differenza di commutazione Differenza di disinserzione Zona di arresto 5 Zona del traguardo Figura 8 2 Posizione simmetrica dei punti di disinserzione e di commutazione per la quota incrementale 2
173. valgono le seguenti assun zioni e coordinata del punto di zero 125 mm e zona di lavoro da FCSW I da 1000 mm a FCSW F 1000 mm e aggiustamento dell encoder assoluto 0 e zona dell encoder 2048 divisioni e encoder assoluto utilizzato non pu essere messo a punto esattamente in modo meccanico e non offre la possibilit di impostare il valore dell encoder in modo mirato Dalla relazione tra i due valori Coordinata del punto di riferimento e aggiustamento dell encoder assoluto la FM 351 offre coppie di valori come mostrato nella figura seguente Asse 2048 A Valore dell encoder assoluto _ Asse 71000 x 125 0 A Correlazione del sistema di coordinate ai valori dell encoder con l aggiustamento impostato Correlazione voluto del sistema di coordinate con l encoder OO pa Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Dati macchina e quote Rilevamento dell aggiustamento corretto dell encoder assoluto Risultato dopo Preset punto di riferimento Dopo la parametrizzazione sono necessari altri passi per creare una relazione cor retta tra encoder ed il sistema di coordinate 1 Posizionare l asse in una posizione definita e riproducibile che sia noto e fisica mente univoco 2 Richiamare l impostazione del punto di zero con le coordinate note La FM 351 rileva ora l aggiustamento concreto dell encoder assoluto 17
174. zionamento stato terminato con STOP con il modo di funzionamento Marcia manuale o Ricerca del punto di zero Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 2 7 Principi del posizionamento Interruzione 2 8 Interruzione significa il posizionamento viene terminato immediatamente senza utilizzare le differenze dal punto di commutazione e di disinserzione da corsa veloce a corsa lenta Pertanto tutte le uscite interessate dei rispettivi tipi di comando vengono disattivate Vveloce POS_RCD Vienta non viene i impostato Interruzione Figura 2 6 Interruzione di un posizionamento il segnale POS_RCD non viene impostato Unit di posizionamento FM 351 EWA 4NEB 720 6001 05 Montaggio e smontaggio della FM 351 Progettazione della configura zione meccanica Posizione di montaggio Condizioni da os servare per il mon taggio Panoramica del capitolo Le informazioni sulle possibilit di configurazione meccanica e sulle procedure di progettazione si trovano sul manuale Sistema di automazione S7 300 Installazione configurazione e dati della CPU Di seguito sono riportate solo alcune avvertenze aggiuntive La posizione di montaggio preferibile della guida profilata quella orizzontale In caso di montaggio verticale occorre tenere presenti le limitazioni dovute alla temperatura ambiente ammissibile max 40 C L unit di posizionamento FM 351 pu essere montato sulla
175. zionamento e impostazioni 9 6 Impostazione singola Preset quota reale Definizione Con l impostazione singola Preset quota reale si collega la posizione attuale dell encoder ad una nuova coordinata La zona di lavoro spostata in un altra zona fisica dell asse Non viene variata quindi alcun valore delle coordinate Lo spostamento della zona di lavoro si calcola con ISThuovo ISTattuale e ISTnuovo il valore di assegnazione IST ttuale il valore istantaneo quota reale al momento dell esecuzione Presupposto Per questa impostazione tenere conto dei seguenti presupposti e Alrichiamo della funzione l asse deve essere sincronizzato e Il valore istantaneo indicato deve trovarsi all interno della zona di lavoro e Peril richiamo dell impostazione con un FC il valore deve essere registrato nel DB di canale e Perl impostazione Preset quota reale scegliere FC ACT_VAL e Perun asse lineare vale il valore dello spostamento che si desume da IST nuovo ISTattuale deve essere minore o uguale al valore del campo numerico ammissibile e Perun asse rotante vale il valore istantaneo indicato deve essere pi negativo pi piccolo della fine dell asse rotante o essere maggiore o uguale a 0 Effetti dell im Dall esempio Preset quota reale su 300 mm si riconosce come questa imposta postazione zione sposti la zona di marcia in una determinata posizione fisica dell asse Ne deri vano i seguenti e

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