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OPEN DRIVE

1. i 3 5 AVVIO del Programma siii ANTERIORI dios IRAN EAST a 4 6 DESCRIZIONE DELE PAGINE aa 5 6 1 INTRODUZIONE nia 5 ERA LI CRIARI RIE RR ARIE TIRO EROI AZIO LIE IAA CAIRO TIRI CARON AIA AE 5 6 3 DISPEA Y oida haian ianu aha A 6 GAALARMS tada dis aliada 7 6 5 SEATO P O A O bereits 8 6 6 DIAGRAM echo haha Llanos 9 CRU A ie 10 6 8 CARATTERISTICA MAGNETICA O V F 11 6 9 MONTORO AS ili lhi 12 7 2 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive 1 Introduzione Il SW di supervisione stato realizzato per permettere all utente di eseguire test e programmazioni sull azionamento OPEN DRIVE in modo rapido ed efficiente Il programma utilizza la serial RS485 del PC per comunicare con l azionamento 2 Requisiti del computer Compatibile con i sistemi operativi Windows 2000 NT XP ME 9X Risoluzione video minima di 800X600 pixel 800X600 la risoluzione ottimale 32 Mbyte di RAM 3 Installazione del software e Lanciareil file setup exe direttamente dal CD o dalla cartella in cui sono stati copiati i file e Seguire le istruzioni date dal programma di installazione Verranno installati il supervisore sia il Runtime Engine Labview 6 1 Durante la procedura di installazione verr chiesto il nome della directory dove si desidera installare il supervisore La directory proposta C Supervisori azionamenti Open v x x Proprio all interno di questa cartella si verranno a creare i
2. u OPEN DRIVE Manuale Sensorless Versione 2 0 INDICE GENERALE DEGLI ARGOMENTI 1 Applicazione Standard sensor less St 69 AO ES N Ste o NS IN SNS a Configurazione applicazione Gestione riferimenti Gestione uscite analogiche Gestione ingressi logici Gestione uscite logiche Funzioni Standard Open Drive Memorizzazione e ripristino dei parametri di lavoro Gestione mancanza tensione di alimentazione di rete Gestione della frenatura Inserzione della potenza Sequenze di marcia e arresto Protezioni termiche hardware Rel di corrente potenza Banco parametri attivo Nucleo Sensor less Lista completa grandezze del controllo Impostazione parametri fondamentali Procedure di autotaratura Regolazione Manutenzione e controllo Allegato Tastierino Remotato Disposizione fisica Organizzazione delle grandezze interne Stato di riposo Menu principale Allegato Modbus Configurazione applicazione Servizi gestiti 6 Allegato Canbus Na SOR Configurazione applicazione Servizi gestiti Supervisore Introduzione Requisiti del computer Installazione del software Connessione con l azionamento Avvio del Programma Descrizione delle pagine O OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless Applicazione standard sensor less INDICE 1e Configurazione applicazione firenze reina dici alia nea A IA ilaele Acea e na iii li 2
3. 24 4 Il range di variazione va da 0 al 200 Esempio 2 in esadecimale se preceduto da 0x 1 word 0x2231 2 word 5 parametro riservato proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla 3 word 1000 rappresentazione interna diviso la base 4 word 10 Se il valore corrente 400 gt 400 10 40 0 Il range di variazione va da 0 5 al 100 6 11 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 4 Tabella formati connessioni Tab_con_formati 2002h Questa tabella composta da 400 word 100 x 4 in pratica ci sono 4 word per ogni connessione 1 word definisce la tipologia della connessione la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 inesadecimale Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna O Valore diretto______ Percentuale dellla base 100 base Proporzionale alla base 1 base Tipologia del parametro 0 Non gestito Libero modificabile on line 2 Riservato modifica off line chiave P60 TDE modifica off line chiave P99 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 4 word definisce la base di rappresentazione della connessione sempre 1 La r
4. A 1 1 10 P1 P2 Con un opportuna scelta del fattore correttivo e dell offset si potranno ottenere le pi svariate relazioni lineari fra il segnale di ingresso ed il riferimento generato come sotto esemplificato REF REF REFI 100 10V Vin Vin 10V Vin 5V P1 100 0 P1 200 0 par IA P2 0 P1 200 0 100 P2 100 0 curva di default REFI 100 P1 80 0 P2 100 0 20 10V Vin Nota per i parametri che impostano l offset P02 P04 e P06 stata scelta una rappresentazione ad interi su base 16383 questo per avere la massima risoluzione possibile sulla loro impostazione Ad esempio se PO2 100 gt offset 100 16383 0 61 Come detto l abilitazione di ogni ingresso analogico indipendente e potr essere data in modo permanente utilizzando la connessione corrispondente oppure potr essere comandata da un ingresso logico dopo averlo opportunamente configurato Ad esempio per l abilitazione dell ingresso A I 1 si possono utilizzare la connessione C22 o la funzione logica di ingresso 103 che di default assegnata all ingresso logico 3 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless Le connessioni C17 C19 servono per configurare separatamente i tre ingressi analogici disponibili C17 C19 Significato 0 Riferimento di frequenza 1 Riferimento di coppia 2 Riferimento limite di coppia E possibile configurare pi ingressi a
5. hw_software 2007h e hw_sensore 2008h 1 1 9 Gestione monitor oggetti da 2009h a 200Ch 2012h ocrrerrerrereere sere eece rio reo sezione sere nece nio nenseoeionecenee 1 1 10 Funzioni logiche di ingresso oggetti 2010h 2013h 2014h 2016h 201Fh 2020h 2021h 2022h 15 1 1 11 Funzioni logiche di uscita oggetti 2011h 2015h 2023h rrerrrereeree teorie ze seco nese see ren neo neo zione nese zenzero 16 1 1 12 Variabili di stato oggetti 2017h 2018h e 2019h esssrrrrrrrerrre rece rreeezeneenece rene rinesesecese secco nioneceseneoneceonee 17 1 1 13 Riferimenti via CAN BUS oggetti 201Ah 201Bh 201Ch e 201Dh osrsccrcrsrrerrerenererense sese senseneneo 17 6 2 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS I prodotti della linea OPEN drive sono compatibili al CAN open Communication Profile DS301 della CiA rev 4 02 In questo documento sono descritte le funzionalit obbligatorie pi quelle opzionali che completano l implementazione effettuata 1 Configurazione applicazione 1 1 Configurazione del nodo La configurazione del convertitore come nodo CAN prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale Default P162 ID nodo CAN BUS 0 1 Mbit s 800 Kbit s 500 Kbit s 250 Kbit s 125 Kbit s 50 Kbit s 20 Kbit s 10 Kbit s Questi parametri andranno opportunamente configurati e salvati nella memoria permanente del convertitore C63 1 In fase di inizializzazion
6. 2 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 5 word 4095 Se il valore corrente 1000 gt 1000 4095 100 24 4 Il range di variazione va da 0 al 200 Il valore di default il 100 6 13 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 6 Tabella formati grandezze interne Tab_exp_int 2003h Questa tabella composta da 64 word in pratica c una word ogni grandezza interna 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x0000 inesadecimale Rappresentazione interna Valore diretto diviso 2 elevato a Percentuale con base 4095 Percentuale con base 32767 Bs Percentuale con base 16383 TA Esempio 1 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0002 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 4095 Per esempio se vale 2040 gt 2040 4095 100 49 8 Esempio 2 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0041 rappresentazione interna della grandezza valore diretto diviso 2 Per esempio se vale 120 gt 120 2 7 5 1 1 7 Tabella formati grandezze monitor Tab_exp_osc 2004h Questa tabella composta da 64 word in pratica c una word ogni grandezza del monitor 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x0000 inesadecimale Rappresentazione interna Percentuale con base 4095 Percentuale con base 3276
7. AN_INP_1 a 14 bit Fattore correttivo rif analogico 2 AN_INP_2 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 2 AN_INP_2 a 14 bit Fattore correttivo rif analogico 3 AN_INP_3 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 3 AN_INP_3 a 14 bit CAMPO di variazione 400 0 16383 400 0 16383 400 0 16383 100 00 di default normalizzaz interna o pressa I o ES 0 pessoa I Frequenza di partenza motopotenziometro digitale Costante di tempo filtro sul rif analogico di coppia 100 0 0 0 20 0 0 00 N MAX 16383 2 0 n MAX 16383 NUM Rapporto scorrimento ingresso in frequenza DEN Rapporto scorrimento ingresso in frequenza 0 0 ms 10 100 1 16383 0 16383 Massimo rif di frequenza da motopotenziometro Minimo rif di frequenza da motopotenziometro Tempo di accelerazione potenziometro digitale 1 2 Connessioni applicazione DESCRIZIONE Significato ingresso logico 1 Significato ingresso logico 2 Significato ingresso logico 3 Significato ingresso logico 4 100 1 105 0 N MAX 16383 105 0 105 0 0 3 1999 9 di variazione di default di default 0 63 3 0 63 2 0 63 Significato ingresso logico 5 Significato ingresso logico 6 Significato ingresso logico 7 Significato ingresso logico 8 ABIL RAMPE Definizione ingresso in frequenza 1 digital encoder 2 digital f s DIGITAL ENCODER Significato uscita logica 1 C11 Significato uscita logica 2 C13 Signi
8. DEFAULT 100 101 Controlo in coppa __ E A 102 103 Abilitazione riferimento analogico A I 1 a 14 bit 104 Abilitazione riferimento analogico A I 2 a 14 bit 105 Abilitazione jog di frequenza 106 Abilitazione riferimento di frequenza da potenziometro digitale 107 Abilitazione riferimento analogico A I 3 a 14 bit 108 Ripristino allarmi 109 UP potenziometro digitale Ciccio I10 DOWN potenziometro digitale Ill Carica ultimo valore potenziometro digitale 112 Inversione del riferimento 113 Abilitazione inserzione precarica 114 Abilitazione riferimenti da FIELD BUS MT 1 OI ojo 116 Attivazione secondo banco di parametri L COMM 118 119 Abilitazione riferimento in frequenza L APPL 120 L 121 Comando di STOP marcia con ritenuta 122 Abilitazione rampe lineari 123 D9 Riservate alle applicazioni particolari 163 Vedi allegato applicazione particolare APPL L 4 2 2 L COMM oc a ae 3 8 23 02 07 OPEN DRIVE 1 4 Grandezze interne Nucleo Sensorless Le grandezze interne sono delle variabili interne al convertitore che possono essere visualizzate sul display o via seriale sul supervisore e sono disponibili anche dal bus di campo Far bene attenzione alla rappresentazione interna delle grandezze questo dato significativo qualora si vogliano leggere via seriale o bus di campo INT DESCRIZIONE UNITA Rappr EAS AA d00 dol d02
9. DEN Rapporto scorrimento ingresso in frequenza 016383 Filtro digitale su ingresso logico 108 0 0 20 0 16383 100 100 2 2 Massimo rif di frequenza da motopotenziometro 105 0 105 0 Minimo rif di frequenza da motopotenziometro 105 0 Limite massimo riferimento frequenza CW 105 0 Limite massimo riferimento frequenza CCW 105 0 Tempo di accelerazione potenziometro digitale 0 3 1999 9 105 0 105 0 105 0 50 0 16383 1 APPL 2095 2095 0 0 10 APPL 1 APPL 0 1 1 10 16383 16383 Tempo di accelerazione CW 0 01 199 99 0 01 199 99 10 00 10 00 1 Tempo di decelerazione CCW 0 01 199 99 0 01 199 99 10 00 10 00 10 APPL APPL 100 00 100 100 POS P06 P07 P08 P09 P20 P22 Tempo di decelerazione CW Tempo di accelerazione CCW P24 Costante di tempo filtro arrotondamento Soglia di intervento Rel di corrente potenza 0 Tempo di attesa smagnetizzazione macchina 0 19999 10000 0 1 ms Tempo di atiesa magnetizzazione macchina 0 2000 P31 KpV guadagno proporzionale regolatore di frequenza 0 5 100 0 0 1 20 0 0 2 150 0 100 0 4095 COMM s s 4 01000 5 iaa 4 8 1 Costante di tempo filtro per Rel di corrente potenza 0 1 10 0 0 10 1 1 10 10 10 P31 TiVcostante di anticipo regolatore di frequenza 0 25 90 0 110 0 100 0 V MAX MOT 10 P TfV filtro costante di tempo regolatore di frequenza P P 33 34 Fattore
10. Energy saving L Energy Saving un interessante funzione abilitabile ponendo C54 1 che permette di risparmiare energia in quanto automaticamente riduce la corrente erogata adattandola al carico presente riducendo cos le perdite di conduzione proporzionali al quadrato del modulo della corrente Il concetto di fondo ripartire in modo ottimale la corrente attiva e quella reattiva visto che la prima proporzionale alla corrente di coppia e la seconda al flusso magnetico generato Nel caso di carichi di lavoro ridotti non conviene controllare il motore con un flusso magnetico pari al nominale a parit di coppia erogata meglio ridurre il flusso ed aumentare la corrente di coppia Il risparmio significativo per motori aventi basso cos e carichi di lavoro inferiori al 40 50 del valore nominale per carichi superiori diviene trascurabile L impiego dell Energy Saving porta ad un leggero degrado delle prestazioni dinamiche del convertitore pur garantendo sempre l ottima stabilit in tutte le condizioni di lavoro 3 29 23 02 07 Nucleo Sensorless OPEN DRIVE 5 Manutenzione e controllo Il convertitore dispone di funzioni di protezione che in caso di guasto proteggono il convertitore ed il motore prima del danneggiamento Se viene attivata una funzione di protezione l uscita del convertitore viene bloccata e il motore gira per inerzia L intervento di una o pi funzioni di protezione allarmi viene
11. Il valore da impostare dipende sia dalla taglia che dai poli del motore comunque orientativamente pu variare da un 4 per motori da 7 5 KW ad un valore di 1 8 2 0 per motori da 45 KW Di default la compensazione esclusa P35 0 4 7 3 Salto di frequenza per evitare risonanze Tramite i parametri P76 P77 P78 e P79 prevista la possibilit di escludere come frequenza di lavoro tutte le frequenze comprese nelle due fasce definite fra P76 P77 e P78 P79 dove P76 P77 P78 P79 sono espresse in della frequenza massima di lavoro vedi figura f lav fmax Output P79 P78 P77 P76 P76 P77 P78 P79 f lav fmax Input In presenza di tali fasce di esclusione il convertitore si comporta nel seguente modo Se la frequenza di riferimento impostata compresa nella fascia di esclusione il riferimento effettivo viene mantenuto al valore inferiore della fascia se il valore impostato minore del valore di met fascia mentre assume il valore superiore della fascia se il riferimento impostato maggiore di quello di met fascia In fase transitoria comunque il sistema passa attraverso tutte le frequenze di fascia rampa L utilizzo o meno delle bande di esclusione richiede l impostazione della relativa connessione C38 Fascia 1 P76 P77 C38 0 Default non si ha esclusione C38 1 si ha esclusione Fascia 2 P78 P79 C38 lt 2 non si ha esclusione C38 2 si ha esclusione 3 26 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensor
12. Le funzioni standard dell OPEN DRIVE sono comuni a tutte le versioni del prodotto 1 Memorizzazione e ripristino dei parametri di lavoro Il convertitore dispone di tre tipi di memoria 1 La memoria non permanente di lavoro dove ci sono i parametri che vengono utilizzati per il funzionamento e dove vengono memorizzati i parametri modificati tali parametri vengono persi al mancare della alimentazione della regolazione 2 La memoria permanente di lavoro FLASH dove se richiesto vengono memorizzati i parametri di lavoro attuali per essere utilizzati in seguito C63 1 Salva Parametri su FLASH 3 La memoria permanente di sistema dove sono contenuti i parametri di default All accensione il convertitore trasferisce sulla memoria di lavoro i parametri della memoria permanente di lavoro per lavorare con questi Se si eseguono delle modifiche sui parametri queste vengono fatte e memorizzate nella memoria di lavoro e quindi vengono perse in caso di mancanza di alimentazione a meno che non vengono salvate sulla memoria permanente Se dopo aver apportato delle modifiche sulla memoria di lavoro si volesse ritornare ai valori precedenti sufficiente caricare su tale memoria i parametri della memoria permanente Leggi Parametri da FLASH C62 1 Se per qualche motivo venissero alterati i parametri in FLASH sarebbe necessario riprendere i parametri di default C61 1 Ripristino Parametri di Default fare le opportune correzioni e poi salvarli n
13. p Scelta Limite di coppia D30 Limiti ant limite di coppia Da Tnom N Trif Richiesta di coppia Tnom N D10 D33 Riferimento di velocit f_somma_tot gt n max P18 1 1 _ Regolatore 0 Regolatore pS eo I INV FA di frequenza 101 OR c64 A corrente attiva Inversione P19 riferimento D14 DE Rampe lineari Theta_precision e arrotondate impulsi D23 Modula tore Regolatore corrente limite POG aeng Nei seguenti paragrafi verranno analizzati in dettaglio i singoli blocchi di regolazione 4 1 Scelta tipologia di controllo frequenza o coppia Di default la regolazione effettua un controllo di frequenza in questo caso verranno gestiti i riferimenti di frequenza dall applicazione e la richiesta di coppia verr utilizzata come riferimento in somma all uscita del regolatore di frequenza feed forward E possibile abilitare il solo controllo di coppia ponendo a livello logico alto la funzione I01 Controllo di coppia oppure ponendo C64 1 In questo caso sar significativa la sola richiesta di coppia generata dall applicazione sempre entro i limiti di coppia previsti NB Si faccia attenzione che il controllo in coppia particolarmente critico se si lavora costantemente a frequenze inferiori ad 1 Hz in quel caso si sconsiglia vivamente di utilizza
14. 2 Configurazione oggetti di COMUNICAZIONE eeerrtrrerrererree eee ren sezione sere nece rio nen sione ne serene cene renioreneonene 2 Servizi A NN a 2 1 Service Data Object SDO ssriiiriri nre niriinaicana iaia SSE ussas onssas Saos SSS assas EVs o SE SA6 iaia rain 2 2 Process Data Object PDO 1 1 1 Transmit PDO 1 1 2 Recelve PDO scsi O 2 3 Emergency Object EMCY 2 4 Network Management Objects NMT e ssesessesseseosoesessossesoessesocsoeseosoesesoossesoesoeseesossesoossesocssesoesesosossesesossesesssseses 2 5 Dizionario degli oggetti communication profile area srorrsrrrrrrererenreceeo sio seszen ee seco nece rio reo sioni nionenee 2 6 Dizionario degli oggetti manufacturer specific profile area 1 1 3 Tabella formati parametri Tab_formati 2001h crorrrrrrresreezesereeren eee renze one nese ren reo neo neo zione necenecenee 1 1 4 Tabella formati connessioni Tab_con_formati 2002h 0srrrrrrrrrerrrreseseeressoseenenesesrens sese nceneeseceneseo 1 1 5 Tabella formati parametri extra Tab_formati 2026h vscrocrrrecrere sere ce serio reo seo neozesnen einen nio reneoneonene 1 1 6 Tabella formati grandezze interne Tab_exp_int 2003h srocsrserrrerrrerrresr sese se see eece seen neeniceneceeeeeenecseene 1 1 7 Tabella formati grandezze monitor Tab_exp_osc 2004h esssrrrrrrrerrserece rece e eee eenecerece senese recerionenicnee 1 1 8 Gestione sensore di velocit
15. Dal InP o dal OUT si entra nella corrispondente lista di sottomen premendo S Dalla corrispondente lista di sottomen con i tasti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli ingressi digitali i e le uscite 0 assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato H se attivo L se non attivo Da tale stato si ritorna al men principale premendo S passaggio alla lista gt li rsa La El e I Da notare che gli ultimi tre ingressi digitali sono riferiti agli ingressi dalla potenza _ INGRESSI LOGICIDALLAPOTENZA ___________ STATO H ONL 0FF i 29 PTM__ ooo HEOK L allarmeattivo i f soffmaxy ________ HEOK L allarmeattivo 1 31 RETEOFF ooo HEOK L alame attivo i 1 i 4 10 01 09 2005 O OPEN DRIVE Allegato MODBUS OPEN DRIVE Allegato MOD BUS Modbus Protocol INDICE 1 Configurazione applicazione errrrsrrrrrrrrereceree ren seo renzeszen ee cere neee sione neeo nio neo sione nese conoce nio ren zioni nesnen nese een eeo ein eeneonene 3 1 1 Configurazione del Nodo morrrrrrerrrrre resero reo zeo renze seco sivos sidosten ze seen zione seco nese nen nen nen necesen een roo een re nente neo neneonene 3 2 Servizi gestiti sos shia ariana ranieri 3 PA EE AAA nin rrriiaaticizizni 4 2 2 03 Read Holding Register ariani iii 4 2 3 15 OF hex Force Multiple CoilS srrrsrrsrrrcrrsce
16. INTEGERI6 Tab_par 200 Valori attuali dei parametri 200E ARRAY INTEGER16 Tab_con 100 Valori attuali delle connessioni 200F ARRAY INTEGERI16 Tab_int 64 Valori attuali delle grandezze interne lettura INTEGERI6 Tab_inp dig 32 Valori attuali delle funzioni logiche d ingresso standard d uscita N f 7 2012 ARRAY INTEGERI6 Tab osc 64 Valori attuali grandezze monitorabili 2013 VAR NSIGNED16 ingressi 2014 VAR NSIGNEDI16 ingressi hw Stato logico 3 ingressi dalla potenza 2015 VAR NSIGNEDI16 uscite hw Stato logico 4 uscite digitali 2016 ARRAY INTEGER16 Tab_inp_dig field Valori imposti via CAN delle lettura scrittura 32 funzioni logiche d ingresso standard 2017 VAR UNSIGNEDI16 stato Variabile di stato del convertitore 2018 VAR UNSIGNEDI16 allarmi Stato degli allarmi del convertitore N N 2019 VAR UNSIGNED16 abilitazione_allarmi Parola di abilitazione allarmi lettura convertitore 201A VAR INTEGER16 f fieldbus Riferimento di velocit in di nmax lettura scrittura in 16384 201B VAR INTEGERI6 limit_fieldbus Limite di coppia in di Tnom in 4095 201C VAR INTEGERI6 trif fieldbus Riferimento di coppia in di Tnom in 4095 201D VAR INTEGER16 theta_fieldbus Riferimento di velocit in impulsi lettura scrittura elettr x Tpwm N 201E ARRAY INTEGERI6 Tab dati applicazione Area dati disponibile per lettura scrittura 100 l applicazione NSIGNEDI6 word_vuota NSIGNED32 double_vuota DOMAIN
17. P83 guadagno proporzionale P84 tempo della costante di anticipo del regolatore e P88 termine derivativo presenta un comportamento stabile comunque nel caso di forti vibrazioni ad alta frequenza sul segnale di coppia pu risultare opportuno diminuire P83 da 0 3 valore di default a 0 1 4 5 Regolazione di corrente limite Esiste un ulteriore anello di regolazione che si occupa di limitare la corrente reattiva se questa eccede il limite ammesso visualizzabile in d22 in quel caso viene ridotta la tensione statorica Le costanti del regolatore di corrente limite sono fissate in unit ingegneristiche dai parametri P80 guadagno proporzionale Kp P81 tempo in ms della costante di anticipo Ta pari alla costante di tempo del regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp P82 costante di filtro Tf del I ordine in ms L uscita del regolatore visualizzabile nella grandezza interna d23 e monitor 23 3 20 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 6 Scelta sul limite di coppia attivo I limiti di coppia positiva e negativa vengono scelti quali i pi restrittivi dei seguenti Vbus rif O O C34 Vbus i Sr regolatore C47 V frenatura controllata P42 P43 coppia massima nei due versi in funzione della coppia nominale Coppia massima legata alla coppia massima del motore in funzione della coppia nominale parametro P41 Coppia massima imposta dal limite di corrente Riferimento limite di
18. R Stato ingresso software Na tato ingresso hardware 6 6 DIAGRAM Questa videata mostra uno schema a blocchi del sistema motore azionamento e offre all utente la possibilit di un impostazione rapida dei parametri principali pulsanti in azzurro Stazionando con il mouse in corrispondenza del valore di un parametro compare una finestra con i limiti di impostazione del parametro valore minimo massimo di default Per modificare il valore di un parametro sufficiente impostare il valore voluto e poi confermare con il tasto enter 7 9 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive DIAGRAM UTILITY C magnetica MONITOR POSITIONER interattiva dove si possono modificare i quel settore osizionandosi sopra ai box bianchi con il cursore del mouse e premendo il tasto sinistro verr visualizzata la grandezza selezionata con la descrizione 6 7 UTILITY Default data report produce un report dei dati di default parametri P1 P130 e connessioni C1 C80 il file sar creato in formato html RAM data report produce un report dei dati presenti in RAM parametri P1 P130 e connessioni C1 C80 il file sar creato in formato html Alarms report produce un report degli allarmi A1 A15 il file sar creato in formato html Data saving salva su un file binario i parametri e le connessioni presenti in RAM P1 P130 e C1 C80 Data loading carica nell azionamento i parametri e le connessioni prece
19. Se il dato misurato attendibile ed il motore effettivamente molto caldo verificare l integrit del circuito di raffreddamento del motore il ventilatore la sua alimentazione le feritoie ed i filtri per l ingresso dell aria eventualmente sostituirli o pulirli ed accertarsi che la temperatura ambiente vicino al motore sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche Verificare il carico del motore e considerare che una sua riduzione pu impedire l intervento della funzione di protezione Verificare il livello della corrente termica di taratura eventualmente correggerlo P70 come pure verificare che il valore della costante termica sia sufficientemente lungo P71 verificare se la curva termica di protezione adeguata al tipo di motore eventualmente cambiare curva C33 Motore in stallo Intervento dell allarme esterno Sovra frequenza Minima tensione sul circuito di potenza a corrente continua Sovratensione sul circuito di potenza a corrente continua 3 32 L allarme di motore in stallo indicante un prolungato funzionamento in limite di coppia o di corrente stato attivato L ingresso di controllo non vede pi il livello alto del segnale dal campo che d il consenso al funzionamento del convertitore Frequenza erogata superiore alla soglia impostata in P52 La tensione del circuito intermedio del convertitore DC Bus visibile in d24 scesa sotto il minim
20. Tab_formati_extra Formati dei parametri extra 6 10 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS Di seguito sono riportate le descrizioni di alcuni degli oggetti Manufacturer specific 1 1 3 Tabella formati parametri Tab_formati 2001h Questa tabella composta da 800 word 200 x 4 in pratica ci sono 4 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 inesadecimale Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna 0 Valore diretto Tipologia del parametro 0 Non gestito Ad esempio 0x1231 gt parametro libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro Esempio 1 in esadecimale se preceduto da 0x 1 word 0x1131 2 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 Se il valore corrente 1000 gt 1000 4095 100
21. a 0 le frequenze dei punti non utilizzati P73 e o P75 che cos non verranno considerati nella interpolazione Esistono alcuni vincoli sulla programmazione della caratteristica le frequenze dei punti P73 e P75 devono essere ordinatamente crescenti e distare almeno un 5 dalle frequenze dei punti adiacenti le tensioni corrispondenti P72 e P74 devono essere ordinatamente crescenti 3 13 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless Nel caso in cui questi vincoli non fossero rispettati il sistema automaticamente non terrebbe in considerazione il punto della caratteristica la cui componente fosse stata erroneamente programmata e porrebbe la medesima a 0 Dopo aver quindi programmato uno qualsiasi dei parametri da P72 a P75 accertarsi della corretta impostazione verificando che il sistema non ne abbia azzerato il valore Di default prevista una caratteristica Tensione Frequenza di tipo lineare per cui P72 P73 P74 P75 0 VW max_lav 100 ili P75 P73 0 P72 P74 100 fffmax_lav CURVA STANDARD PER UN MOTORE FUNZIONANTE A COPPIA COSTANTE IN TUTTA LA CARATTERISTICA Come esempio si calcolano i parametri di impostazione per il caso di un motore avente di targa una tensione di 380 Volt ed una frequenza di 50 Hz che si voglia fare lavorare a pieno flusso fino a 50 Hz ed a tensione costante da 50 Hz a 75 Hz Tracciato l andamento tensione frequenza desiderato si vede che per la programmazione sufficiente usare
22. ad un tempo pari a 32767 fpwm secondi Il Life guarding abilitato solo se il Node life time diverso da zero in quel caso il controllo inizia dopo aver ricevuto il primo RTR dall NMT master Il Communication profile DS301 non stabilisce che azione intraprendere qualora non fosse rispettato il vincolo temporale del life guarding E possibile decidere cosa fare in fase di compilazione del firmware Di default non viene intrapresa alcuna azione 6 8 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 2 5 Dizionario degli oggetti communication profile area Sono gestiti i seguenti oggetti del communication profile Index Oggetto Nome Tipo Accesso hex Device type UNSIGNED32 letura Error register Manufacturer status register UNSIGNED32 letura Pre defined error field VAR COB ID SYNC VAR __ Communication cycle period V Manufacturer device name Vis String costante V Ooo V E V V i Guard time Life time factor Store parameters Restore dafault parameters COB ID EMCY Inhibit Time EMCY RECORD Identity Object Identity 23h lettura Server SDO Parameter 1200 RECORD 1 Server SDO parameter 2 Server SDO parameter AR AR AR is String Manufacturer hardware version Manufacturer software version AR AR 4 Server SDO parameter SDO parameter lettura scrittura Receive PDO Communication Parameter RECORD 1 receive PDO parameter PDO CommPar 2 2 2 3 Server SDO parameter 1
23. coppia massimo generato dall applicazione limit_i_aux Coppia massima limitata dall uscita del regolatore per il sostegno della tensione di bus in assenza rete sempre che questa funzione sia abilitata ponendo C34 1 Coppia massima controllata in fase di partenza con macchina flussata Coppia massima limitata in fase di frenatura controllata sempre che questa funzione sia abilitata ponendo C47 1 Coppia massima imposta dall applicazione limit_i_ aux O Coppia massima CW D30 Coppia massima imposta dal limite di corrente gt O Coppia massima CCW SIL D31 Nei paragrafi seguenti verranno analizzati in dettaglio i vari limiti di coppia esistenti 3 21 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 6 1 Limite di Coppia massima del motore Il motore asincrono ha una coppia massima disponibile legata alle sua caratteristiche costruttive Nel grafico seguente rappresentato l andamento della curva di coppia in funzione dello velocit nell ipotesi di alimentare il motore a frequenza costante corrispondente ad Ns Lo stesso grafico pu essere ripreso nel caso di utilizzo dell inverter vedendolo come coppia erogata in funzione dello scorrimento inteso come differenza tra la velocit di rotazione delle grandezze elettriche ed il rotore Ns N nel grafico Curva di coppia M e corrente I del motore asincrono Id corrente di avviamento trifase in funzione
24. default Significato ingresso logico 1 1 63 8 Reset allarmi APPL 2 Significato ingresso logico 2 1 63 APPL Significato ingresso logico 6 1 63 12 Verso CW CCW APPL Significato ingresso logico 7 1 63 5 Abilita JOG APPL Significato ingresso logico 8 1 63 22 Abilita rampe APPL 1 Tipo Encoder 2 canali APPL Significato ingresso analogico A I 1 a 14 bit O rif frequenza 1 rif coppia 2 rif limite di coppia Significato ingresso analogico A I 2 a 14 bit O rif frequenza 1 rif coppia 2 rif limite di coppia Significato ingresso analogico A I 3 a 14 bit 0 rif frequenza 1 1 1 17 1 19 l rif coppia 2 rif limite di coppia 0 Riferimento di velocit APPL 1 Riferimento di coppia APPL Abilita Autotarature Abilita gestione sonda termica motore O no 1 PT100 2 PTC 3 NTC 4 123 ran 8 Configurazione BAUD RATE CAN Bus 0 1M 1 800K 2 500K 3 250K 4 125K 5 50K 6 20K 7 10K C Abilitazione frenatura in continua Abilitazione ricerca motore in rotazione Abilitazione funzionamento in Open loop C52 Abilitazione dei riferimenti da FIELD BUS gt C54 Abilitazione Energy Saving 2 Rif limite di coppia APPL 2 PTC motore abilitata COMM AAA 0 1 Mbit s FIELD 0 ___ 484 0 0 gt 0 0 Significato ingresso logico 5 1 63 4 Abilita rif A I 2 APPL 0 4 4 5 5 56 Tipologia di sovraccarico 0 120 x30 1 150 x 30 2 200 x 30 3 200 x 3 15
25. del numero di giri N In corrente di targa lo corrente a vuoto 14M Md coppia di avviamento Ma coppia di accelerazione Mm coppia max Mn coppia nominale Nn velocit nominale AA AA ON Ns velocit di sincronismo Ey SR A E Ny Ns Si vede che in funzione dello scorrimento aumenta la coppia erogata fino ad un certo punto caratterizzato dalla coppia massima del motore Se si va oltre il punto di coppia massima di fatto si perde il controllo in quanto pur aumentando la corrente erogata la coppia diminuisce Si dimostra che la coppia massima del motore diminuisce in deflussaggio in modo proporzionale al quadrato del rapporto nom Si individuano cos tre regioni di funzionamento del motore Coppia costante fino alla velocit nominale disponibile la coppia massima avendo a disposizione la corrente per erogarla Potenza costante oltre la velocit nominale il flusso viene ridotto proporzionalmente alla velocit la coppia disponibile cala anch essa in modo proporzionale alla velocit la potenza erogata costante Coppia massima quando si raggiunge il limite di coppia massima che scende con il quadrato della velocit la coppia disponibile inizier a calare con il quadrato della velocit e la potenza erogata scender in modo proporzionale alla velocit Coppia massima Coppia disponibile Potenza ZONA A erogata COPPIA MASSIMA i ZONA A i POTENZA i COSTANTE
26. di preservare l integrit del motore di default abilitata una funzione di protezione C40 1 il convertitore cos abilitato al funzionamento in limite di corrente per il solo tempo indicato in P94 default pari a 30 secondi dopo di che si porter in allarme A7 disabilitando la potenza Questa protezione pu essere interessante in quelle applicazioni ove il carico variabile e comunque preserva il convertitore ed il motore da eventuali guasti della meccanica che dovessero bloccare l asse di rotazione 3 28 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 8 4 Frenatura in continua La funzione di Frenatura in Continua se abilitata con C49 1 permette di tenere fermo in coppia il motore iniettando una corrente continua quando il riferimento di frequenza inferiore alla soglia di intervento indicata in P49 Considerando le caratteristiche proprie di un motore asincrono non si potr pensare di ottenere coppie da fermo superiori al 10 della coppia nominale del motore per coppie attive del carico superiori il motore si porter in rotazione alla frequenza di scorrimento corrispondente alla coppia applicata Quando la frenatura in continua attiva l ampiezza della corrente erogata pu essere impostata agendo sul parametro P48 che esprime appunto il limite di corrente in questa fase Va comunque ricordato che se attivata la protezione stallo C40 1 dopo il tempo indicato in P94 il convertitore andr in allarme A7 4 8 5
27. ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con la presenza contemporanea degli allarmi A10 e A11 minima e massima tensione l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata si porta a livello logico alto viene tolto il comando d inserzione della potenza ma a differenza di prima l uscita logica 00 Drive ready rimane alta se non sono presenti altri allarmi diversi da A10e A11 Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr Portare a livello logico alto l ingresso STOP di sicurezza A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata Il convertitore dopo 500ms in grado di comandare l inserzione della potenza con la gestione vista nel par 4 viene attuato un automatico reset degli allarmi A10 e A11 e si tornati al normale funzionamento In questo caso quindi non necessario resettare gli allarmi dopo aver riportato alto lo STOP di sicurezza baster attendere 500ms il tempo di inserzione precarica dopodich il convertitore potr nuovamente andare in marcia 2 11 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 5 Sequenze di marcia e arresto 5 1 Convertitore pronto La condizione di Convertitore Pronto 0 L 0 H si ha qu
28. il ponte semicontrollato di ingresso permettendo la carica graduale dei condensatori del circuito intermedio in corrente continua e fornendo la alimentazione al convertitore per il successivo funzionamento NB E fondamentale impostare correttamente la connessione C45 di scelta del ponte raddrizzatore presente 0 a diodi 1 semicontrollato La funzione diventa attiva se sono attive sia la funzione di ingresso Abilita inserzione precarica 113 sia la connessione C37 C37 1 e viene rilevata la presenza della tensione di alimentazione con la logica seguente o Presenza rete qualora venga rilevata almeno una volta la presenza della tensione di alimentazione alternata in fase di inserzione precarica con l ingresso logico dalla potenza IRETE_OFF H da quel momento si far riferimento al solo segnale di RETE_OFF per stabilire la presenza rete Altrimenti nel caso di alimentazione del convertitore con una tensione continua direttamente sul DC Bus possibile iniziare l inserzione precarica anche se la tensione misurata sul DC Bus supera il valore indicato in P97 o Mancanza rete la mancanza rete viene rilevata sia monitorando il segnale di RETE_OFF se questo almeno una volta andato a livello logico alto durante la precarica sia monitorando direttamente la tensione del DC Bus con soglia minima impostata in P97 La funzione Abilita inserzione precarica pu essere assegnata ad uno degli ingressi logici in modo da poter impedire od
29. le grandezze riservate e per quelle riservate TDE Per poter impostare correttamente questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione interna delle grandezze facendo riferimento alle descrizioni specifiche del controllo presente Il significato dell area applicazione dipende dall applicazione presente far riferimento alla documentazione specifica Numero massimo Descrizione di dati 200 Tabella dei Parametri 00C8 100 Tabella delle Connessioni ualora si provi a scrivere un valore fuori range il dato sar ignorato e rimarr valido il precedente 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato MOD BUS 2 5 Exception Responses Sono gestiti 1 seguenti codici di eccezione nella risposta Codice Nome Descrizione 01 Funzione non gestita Il convertitore non gestisce questa funzione Modbus Indirizzo dati errato L indirizzo indicato non ammesso Valore dati errato Il numero di dati richiesti troppo grande 01 09 2005 O OPEN DRIVE Allegato CAN BUS OPEN DRIVE Allegato CAN BUS INDICE 1 Configurazione applicazione esrserrrrrrrerrse rece rece seen seenecenecenen aree neseerenereeseneren sese sese sese nooo see neceneceseenerin esce nese sseeeeeneceesee 1 1 Configurazione del Hodo mrsrrrrrereeree rese ee rece ree ren een renze se cene cere neo nio neo non neo nennesnen nese nen zine nese eenecenioneneee 1
30. memoria permanente con C63 1 5 A questo punto commutando lo stato dell ingresso logico corrispondente alla funzione 116 si avr la commutazione del banco con automatica lettura 2 14 14 02 2007 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless OPEN DRIVE Nucleo Sensorless Nucleo Sensorless SLES INDICE 1 Lista completa grandezze del controllo 2 1 1 Para Mircea incisos 2 1 1 1 Justa parametiniberi satana ina aos 3 1 1 2 Lista parametri riservati ie 4 1 1 3 Lista parametri riservati TDE MACNO 5 1 1 4 Parametri riservati applicazione particolare 6 E2 Connessioni cad 6 1 2 1 SA TA 6 1 2 2 Connessioni riservate nn e E Eaa eis 7 1 2 3 Connessioni riservate TDE MACNO i 8 1 2 4 Connessioni riservate all applicazione particolare i 8 1 3 Funzioni logiche di ingresso i 8 TA Grandezze Inferi 9 1 5 Funzioni logiche di uscita nc conan n cnica can nnncnnnnnnos 10 1 6 Lista desh allarmit horse A 10 1 7 Lista grandezze interne per monitor e uscite analogiche i 11 2 Impostazione parametri fondamentali i 12 2 1 Impostazione della frequenza e tensione massima di lavoro 12 2 2 Impostazione della curva di lavoro Tensione frequenza 13 3 Procedure di autotaratura i
31. moltiplicativo tensione motore 35 Compensazione scorrimento motore 020 0 0400 0 0 0 70 0 P fmax 100 0 ms 4 P66 32767 4 7 2 4095 Compensazione caduta statorica motore AVRS 1 Coppia massima del motore a pieno campo 0 P103 0 0 800 0 P103 250 0 I nom az T nom 4095 4095 4 7 1 4 6 1 P40 Limite di corrente P4 P42 Coppia massima nel verso positivo di rotazione 10 0 Frequenza finale per il cambio guadagni PI frequenza TiVcostante di anticipo iniziale PI frequenza Livello soglia frequenza per uscita logica 0 16 0 100 0 Di 4095 COMM Limite di corrente in fase di frenatura in continua Massima frequenza di intervento frenatura in continua 0 400 0 0 0 100 0 4 0 1000 0 100 0 400 0 T nom 4095 4 6 2 4 6 1 3 3 3 1 6 1000 ms 0 0 7 100 0 Inomaz 4095 8 4 fmax 4095 4 Livello minima frequenza per rel Livello massima frequenza per allarme 0 125 0 2 0 120 0 f max f max 4095 COMM 4095 5 2 Corrente nominale azionamento I nom az Periodo di campionamento MONITOR 0 0 400 0 1519999 Ampere 10 4 6 1 Punti memorizzati dopo l evento di trigger MONITOR 142000 1 1 SU Livello di trigger MONITOR 200 0 200 0 _0 0 4095 1 P P P Val corrispondente ai 10V per l uscita analogica A 100 0 400 0 200 0 0 APPL 3 3 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorl
32. potr agire funzione per funzione scrivendo il valore desiderato 0 low 32767 high negli oggetti dell array 6 15 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS Tab_inp_dig_ field 2016h oppure imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche standard scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi_standard_wr 201Fh La logica implementata prevede che o La funzione d ingresso logico standard 0 ovvero la marcia data dall AND dei vari canali di ingresso morsettiera field bus e seriale o Tutte le altre funzioni logiche standard potranno essere portate high dall OR dei vari canali Nella fase di inizializzazione Tab_inp_dig_field 0 high pertanto se questo valore non viene mai sovrascritto il convertitore pu essere controllato via morsettiera Funzioni logiche di ingresso applicazione 129 163 Lo stato delle prime 32 funzioni logiche di ingresso applicazione 129 160 disponibile nella variabile a 32 bit Ingressi_appl_rd 2022h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso applicazione si potr agire imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi_appl_wr 2020h La logica implementata prevede che o Le 32 funzioni logiche applicazione potranno essere forzate via CAN o Qualora qualcuna delle funzioni sia associata anche ad un ingresso fisico in morsettiera lo sta
33. rete L abilitazione di tale funzione si ottiene rendendo ponendo C34 2 Quando viene a mancare la rete oppure se la tensione del Bus c c scende sotto il livello fissato in P97r 425 V la potenza viene messa immediatamente in blocco il motore ruota in evoluzione libera ed i condensatori del Bus si scaricano lentamente Se la rete torna nel giro di qualche secondo viene eseguita una ripresa al volo del motore di modo che si possa cos riprendere il regolare funzionamento della macchina 2 4 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive Tensione DC bus 540V velocit 400V Minima tensione ammessa P106 C34 2 Libero il motore i i i Tempo di inserzione precarica manca tornai rete rete tempo AI ritorno della rete bisogner attendere il tempo di inserzione precarica per la graduale ricarica dei condensatori prima di poter riprendere al volo il motore 2 4 Frenata di emergenza C34 3 Questa particolare gestione adatta a quelle applicazioni nelle quali si vuole arrestare la macchina con una frenata di emergenza quando viene a mancare la tensione di alimentazione di rete In quel frangente vengono comunque abilitate le rampe lineari ed il tempo di rampa viene imposto con il parametro P30 Quando si raggiunge la minima velocit P52 interviene l allarme A10 di minima tensione ed il motore lasciato ruotare in evoluzione libera Anche se nel frattempo tornata la rete la fre
34. sono dotati di circuito di frenatura interno mentre la resistenza di frenatura va collegata esternamente con le opportune precauzioni Con questa soluzione il livello massimo della tensione del Bus c c viene limitato tramite un dispositivo di potenza che inserisce una resistenza in parallelo ai condensatori del Bus se la tensione supera il valore impostato in P108 e la mantiene inserita fino a che la tensione non scende sotto P109 in tal modo l energia che il motore trasferisce sul Bus durante la frenatura viene dissipata dalla resistenza Questa soluzione consente di avere ottimi comportamenti dinamici anche in fase di frenatura del motore Nella figura seguente si pu osservare l andamento della tensione del Bus e della velocit dissipando l Energia su resistenza esterna 2 7 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive pi a na P109 Tensione DC bus Dissipazione dell Energia su resistenza di frenatura Esiste un limite massimo ammesso per la tensione del DC bus verificato sia via software soglia P107 sia via hardware qualora la tensione superasse questo livello il convertitore andrebbe immediatamente in allarme A11 di sovratensione e questo per proteggere i condensatori interni Nel caso di intervento dell allarme A11 verificare il corretto dimensionamento in potenza della resistenza di frenatura e lo stato della stessa Si rimanda al manuale d installazione per il corretto dimensionamento della
35. sono valutate con il quadrato della corrente assorbita e filtrate con la costante termica del motore Tale valore quando supera il valore desunto dal dato di corrente termica massima ammessa impostata in P70 valore proporzionale al quadrato di tale corrente provoca l intervento della protezione termica attivazione dell uscita logica o L 1 e dell allarme A06 l azione intrapresa pu essere programmata tramite la connessione C32 e l abilitazione dell allarme A06 Se A06 disabilitato non verr intrapresa alcuna azione Se A06 abilitato l azione dipende da C32 e C32 0 valore di default l intervento dell allarme termico provoca la riduzione del limite di corrente ad una corrente corrispondente alla corrente termica del motore e C32 1 L intervento dell allarme termico provoca l arresto immediato del convertitore E possibile visualizzare nella grandezza interna d28 e nell uscita analogica 28 quale sia istante per istante la percentuale della corrente termica del motore riferita alla corrente nominale del motore stesso Al raggiungimento del 100 scatta l intervento della protezione termica del motore Esiste inoltre la possibilit di impostare con P96 il valore di una soglia di segnalazione superata la quale commuta a livello alto l uscita logica 0 L 14 comunicando cos l approssimarsi al limite termico del motore La corrente termica ammessa dal motore salvo che questo non sia previsto a ventilazione a
36. superiore alla minima _________________ OLA4 o 03 Azionamentoin marcia O Z O y O OLI fo O4 CW CCW S O o 05 Rete dicomentelopia oS o 06 Finerama SSS OL o 07 Azionamento in limite di corene lo 08 Azionamento in limite di coppa o 09 Motoreinstato SSS S lo i0ftnserzione precarica ava O o o Ti frenatura tiva oS o Ta Mancanzate ooo o D Attivata la rigenerazione del bus Sostegno 1 lo 14 Corrente termica del motore superiore alla soglia P96 lo 15 Temperatura del radiatore eccessiva superiore alla soglia P120 lo 16 Velocit raggiunta Superiore in valore assoluto a P4 lo 17 Scheda accenditori non alimenta A o CI vedi allegato applicazione particolare Volendo avere le uscite logiche attive sul livello basso L baster configurare la connessione corrispondente alla funzione logica scelta ma con il valore negato ad esempio volendo associare la funzione fine rampa il numero 6 C10 6 all uscita logica 1 attiva bassa si dovr programmare la connessione 10 con Nota se si vuole configurare l uscita logica 0 attiva bassa si dovr impostare la connessione desiderata al valore 32 1 14 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive Funzioni standard OPEN drive INDICE 1 Memorizzazione e ripristino dei parametri di lavoro 2 2 Gestione manca
37. 00 Marcia 101 Controllo in coppia 103 Abilitazione riferimento analogico A I 1 a 14 bit 104 Abilitazione riferimento analogico A I 2 a 14 bit 105 Abilitazione jog di frequenza 106 Abilitazione riferimento di frequenza da potenziometro digitale 107 Abilitazione riferimento analogico A I 3 a 14 bit 109 DPUP Aumenta potenziometro digitale 110 DPDOWN Diminuisci potenziometro digitale Ill Carica ultimo valore potenziometro digitale 112 Inversione del riferimento 14 Abilitazione riferimenti da FIELD BUS 19 Abilitazione riferimento in frequenza 120 121 Comando di STOP marcia con ritenuta 122 Abilitazione rampe lineari 123 Termo switch motore 1 4 Grandezze interne applicazione INT VARIABILE INTERNA ASSEGNATA Unit di Rappr normalizz Interna d10 Riferimento di coppia generato dall applicazione Jo C NOM MOT 4095 d12 Riferimento analogico di frequenza a 14 bit f MAX 16383 dl4 Riferimento in frequenza generato dall applicazione max 16383 d32 Riferimento limite di coppia generato dall applicazione Jo C NOM MOT 4095 d33 Riferimento di frequenza in percentuale generato dall applicazione T max 16383 1 3 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 2 Gestione riferimenti L applicazione standard si occupa della configurazione e gestione dei vari ingressi digitali e analogici per la generazione dei riferimenti di velocit coppia e limite di coppia verso il contr
38. 1 1 1 Receive PDO Mapping Parameter ECOR 4 receive PDO mapping Transmit PDO Mapping Parameter 1 transmit PDO parameter 2 receive PDO parameter 3 receive PDO parameter lettura scrittura 4 receive PDO parameter PDO CommPar lettura scrittura 2 2 1 Transmit PDO Mapping Parameter 1A00 RECORD 1 transmit PDO mapping PDO Mapping 1A01 RECORD 2 transmit PDO mapping PDO Mapping 1A02 RECORD 3 transmit PDO mapping PDO Mapping lettura scrittura 2 2 1 1403 RECORD 4 transmit PDO mapping PDO Mapping lettura scrittura 2 2 1 6 9 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 2 6 Dizionario degli oggetti manufacturer specific profile area Le variabili indicate in grossetto sono mappabili nei PDO hex Download 2001 VAR DOMAIN Tab_formati 2002 VAR DOMAIN Tab_con_formati Formati delle connessioni 2003 VAR DOMAIN Tab_ex o int Formati delle grandezze interne 2004 VAR DOMAIN Tab_exp_osc Formati delle grandezze del monitor 2005 VAR DOMAIN Tab_par_def Valori di default dei parametri 2006 VAR DOMAIN Tab_con def Valori di default delle connessioni 2007 VAR INTEGER16 hw _software Sensore gestito dal firmware 2008 VAR INTEGER16 hw _sensore Sensore gestito dall hardware 2009 VAR INTEGER16 K_zz Contatore del monitor lettura 200A VAR INTEGER16 Via_alla_conta Trigger del monitor lettura 200B VAR DOMAIN Tab_monitor_A Buffer canale A del monitor 200C VAR DOMAIN Tab_monitor_B Buffer canale B del monitor 200D ARRAY
39. 15 3 1 1 Rilievo della caduta statorica e compensazione tempi morti 15 A REPOLAZIONEA N N ILE NR IRAN I 16 4 1 Scelta tipologia di controllo frequenza O coppia i 16 4 2 Gestione dei riferimenti di frequenza 17 4 2 1 Inversione e limitazione del riferimento di frequenza 17 4 2 2 Rampe lineari e arrotondate nan nnncnnnnnnos 18 4 3 Regolazione di frequenza cnn cane nc ccoo E a a i E 19 4 3 1 Guadagni del regolatore di frequenza variabili i 19 4 4 Regolazione di corrente attiva i 20 4 5 Regolazione di corrente limite na ncnnannnccninnss 20 4 6 Scelta sul limite di coppia attivo i 21 4 6 1 Limite di Coppia massima del motore 22 4 6 2 Limitazione di massima corrente i 23 4 6 2 1 Immagine termica CONvertitore ii 23 4 6 2 2 Protezione termica MOtore c 24 4 7 Compensazione effetto del carico no ncnnannnccnnnnss 25 4 7 1 Compensazione caduta statorica partenza in COppia 25 4 73 Compensazione dello SCOrriMENto ii 26 4 7 3 Salto di frequenza per evitare risonanze ii 26 4 8 Funzioni particolari del controllo 27 4 8 1 Attesa di smagnetizzazione nn nannnnnnarnnnnnnnrn nan nnncnnnnnnn
40. 4 1 Sottomen di gestione parametri e connessioni PAR e CON rrirrrr iii 7 4 2 Visualizzazione delle grandezze interne INT occs scorie oracle ani pae cia iaia ici cirie 9 0 asignedegli alam AL iaia aiaa ii alal ideare 9 4 4 Visualizzazione degli ingressi e uscite digitali INP e OUT reni 10 4 2 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 1 Disposizione fisica Il tastierino dispone di tre tasti S selezione aumenta diminuisci e di un display a quattro cifre e mezza pi i punti decimali ed il segno 2 Organizzazione delle grandezze interne Il convertitore completamente digitale per cui non ci sono tarature hardware se non fatte in fabbrica e le impostazioni tarature e visualizzazioni tutte digitali vanno effettuate tramite il tastierino ed il display o via seriale o via bus di campo Per facilit di impostazione e mnemonica tutte le grandezze accessibili sono state raggruppate nei seguenti gruppi Parametri PAR Connessioni CON Grandezze Interne INT Allarmi ALL Ingressi Digitali INP Uscite Digitali OUT O 0 0 0 O O All interno di ciascun gruppo le grandezze sono ordinate in ordine progressivo e vengono visualizzate solo quelle effettivamente utilizzate 4 3 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 2 1 Parametri PAR Sono definite parametri que
41. 5 x30 5 Abilita gestione sonda termica radiatore O no 1 PTC modulo 2 NTC new 3 NTC inverter 4 Tyco 3 200 x 3 155 x30 1 Sonda radiatore abilitata COMM Banco di parametri attivo 0 1 5 paa C64 Abilita bypass angolo flusso ingresso in frequenza Lettura parametri dalla memoria permanente Abilita controllo di corrente C C C C Abilita protezione termica Resistenza di frenatura Inversione senso ciclico positivo 3 7 23 02 07 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 comm eee A rc 0 O E ARA OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 1 2 3 Connessioni riservate CON DESCRIZIONE CAMPO di Val di Significato di default Vedi variazione default Reset contatori allarmi e salvataggio n di serie 0 1 C45 Ponte raddrizzatore presente 0 1 0 Ponte a diodi COMM 0 a diodi 1 semicontrollato eran erre AA __o_o o o e PA i Abilita STOP di sicurezza solo come segnalazione 0 1 Sede Ji COMM 1 2 4 Connessioni riservate all applicazione particolare Sono disponibili per l applicazione particolare le connessioni che vanno da C90 a C99 Si rimanda alla documentazione specifica dell applicazione per il loro significato 1 3 Funzioni logiche di ingresso Le funzioni logiche di ingresso sono dei comandi che possono provenire dagli ingressi logici di morsettiera con opportuna configurazione dalla seriale e dal Bus di campo FUNZIONI LOGICHE D INGRESSO INPUT di STATO di
42. 7 Percentuale con base 16383 Esempio 1 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0003 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 32767 Per esempio se vale 5000 gt 5000 32767 100 15 2 6 14 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 8 Gestione sensore di velocit hw_software 2007h e hw_sensore 2008h Le due variabili hw_software e hw_sensore possono assumere i seguenti valori Valore Sensore corrispondente Nessuno Encoder incrementale Encoder incrementale sonde di Hall Resolver 8 Encoder sinusoidale Sin Cos analogico 9 Encoder sinusoidale Sin Cos assoluto analogico 10 Endat o O Endat hw_software rappresenta il sensore gestito dalla versione del firmware presente nel convertitore hw_sensore rappresenta il sensore gestito dalla scheda retroazione presente all interno del convertitore 1 1 9 Gestione monitor oggetti da 2009h a 200Ch 2012h Questi oggetti sono relativi al monitor delle grandezze del convertitore K_zz 2009h il contatore interno del buffer circolare di 2000 punti Via_alla_conta 200Ah se 0 indica che avvenuto l evento di trigger selezionato con la conessione C14 Tab_monitor_A 200Bh e Tab_monitor_B 200Ch sono i buffer circolari dove vengono memorizzati i campioni delle grandezze selezionate con le connessioni C15 e C16 Sono inoltre coinvolti i parametri P54 che setta il periodo di campionamento del monitor in unit pari al pe
43. 95 32767 1 10 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 019 Indice di modulazione 051 4095 021 Potenza erogata Prom 4095 022 Richieta di tensione asse D Vd_rif VMAX 4095 4095 Coppia massima CCW C NOM MOT 4095 A EER O Rio 034 Corrente misurata fase V MAX Az 4095 Corrente misurata fase W MAX Az 4095 Limite di coppia imposto dal limite di corrente C NOM MOT 4095 037 16383 038 16383 039 16383 odi 16383 Riferimento complessivo di coppia t_rif dall applicazione C NOM MOT 043 Riferimento complessivo limite di coppia limit_i_aux C NOM MOT Flusso rotorico Flusso nominale Limite di coppia legato alla coppia massima del motore C nom mor re ree Ie re 49 Frequenza di lavoro non filtrata 050 Delta impulsi letti nel periodo di PWM nell ingresso in frequenza 035 036 037 041 042 Eh Q NO ul Q opke ASI ua 064 Uscita fissa a 10 V 1 11 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 4 Gestione ingressi logici Il controllo prevede fino ad 8 ingressi digitali optoisolati L I 1 L I 8 le cui funzioni logiche potranno essere configurate attraverso le connessioni C1 C8 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard FUNZIONI LOGICHE D INGRESSO INPUT di STATO di DEFAULT DEFAULT L 01 Controllo
44. LL Parametriapplicazione s pinna rai AIR into 2 1 2 Connessioni applicazione ii 2 1 3 Funzioni logiche di ingresso i 3 1 4 Grandezze interne applicazione 3 2 EA AA ran 4 2 1 Gestione riferimenti digitali e analogici i 5 2 1 1 Riferimenti analogici a 14 bit i 6 2 1 2 Riferimento digitale di frequenza Jog 7 2 1 3 Riferimento di frequenza da Potenziometro digitale i 7 22 Gestione riferimento in frequenza 8 2 2 1 Riferimento in frequenza i 9 3 Gestione uscite analogiche u ue ai 10 4 Gestione ingressi lOgIiCl nono conan annnnnncnannnnos 12 4 1 1 Funzioni logiche di ingresso imposte da altre vie 13 4 1 2 Marcia con ritenuta da morsettiera i 13 S Gestione uscite loriche iero 14 1 1 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless L applicazione standard dell OPEN DRIVE d la possibilit di controllare il motore in velocit o in corrente dando 1 riferimenti in modo analogico e digitale prevista inoltre la gestione dell input output digitale e dei riferimenti via Field Bus 1 Configurazione applicazione 1 1 Parametri applicazione DESCRIZIONE Riferimento di frequenza in digitale JOG1 Fattore correttivo rif analogico 1 AN_INP_1 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 1
45. Non di riferimento presente il segnale Fffettuare il cablaggio correttamente e controllare il collegamento di rete o del motore Verificare la chiusura di eventuali contattori a monte o a valle del convertitore Vedi paragrafo seguente Verificare i valori dei parametri attraverso l unit di programmazione e correggere eventuali errori Porre C76 1 Controllare il cablaggio e applicare il segnale di riferimento se non presente Il carico troppo alto Il tempo tempi di accelerazione decelerazione sono troppo basso bassi Ridurre il carico del motore Controllare i parametri modificarli ed eventualmente il carico troppo elevato Ridurre il carico L impostazione della velocit nominale motore o della massima e minima dell offset o del guadagno del riferimento non sono corretti Verificare i parametri e confrontare l impostazione con la targhetta del motore Il carico troppo elevato Ridurre il carico Il carico del motore varia molto o si presentano elevate punte di carico 23 02 07 Ridurre le punte di carico Aumentare la taglia del motore o usare un convertitore di frequenza di taglia superiore OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 5 2 Malfunzionamenti con segnalazione di allarme diagnosi oa oa A0 Allarme Scrittura in FLASH Allarme lettura dalla FLASH DESCRIZIONE Alla fase di scrittura dei dati nella FLASH segue sempre una comparazione con i valori desiderati se
46. Resistenza di frenatura esterna A La resistenza di frenatura pu raggiungere delle temperature a regime molto alte andr quindi opportunamente collocata sulla macchina per favorire la dissipazione del calore ed impedire accidentali contatti degli operatori 3 3 1 Protezione termica Resistenza di frenatura La protezione termica della resistenza di frenatura stata implementata in modo da proteggere la resistenza sia per quanto riguarda 1 picchi di energia che la potenza media che dovr dissipare Per abilitare la protezione termica della resistenza di frenatura porre C72 1 di default questa protezione disabilitata Potenza istantanea lo scambio rapido di Energia un processo adiabatico in quanto il calore impiega parecchio tempo per diffondersi nel radiatore nel frattempo la resistenza dimensionata per sopportare un sovraccarico massimo di energia La protezione implementata basata sui seguenti parametri PAR DESCRIZIONE CAMPO VALORE UNITA di Rappr di variazione di default normalizzaz interna P167 Valore Resistenza di frenatura 1 1000 82 Ohm 1 P168 Massima Energia Adiabatica Resistenza di frenatura 0 0 500 0 4 5 KJoule 10 P169 Tempo di test Energia Adiabatica Resistenza di frenatura 1 30000 2000 ms 1 Dal primo istante in cui viene attivata la Resistenza di frenatura il controllo software si occupa di accumulare l Energia dissipata nota la tensione continua del DC bus il valore della R
47. Riferimento totale di frequenza prima della rampa f max d03 Riferimento di frequenza dopo la rampa P f MAX d04 d05 307 10 a d12 Riferimento analogico di frequenza a 14 bit f max dl4 Riferimento in frequenza generato dall applicazione f MAX d15 Componente attiva della corrente erogata dal convertitore I cosg I Nom az d16 Componente reattiva della corrente erogata dal convertitore I senq I Nom az d17 dl18 Modulo della tensione statorica di riferimento Jo V NoM MOT d19 ANNAN NN NANO NENA d21 Frequenza di lavoro del motore Hertz d22 Valore massimo ammesso della corrente erogabile dal convertitore I NOM AZ 423 dA 25 d26 Temperatura del motore misurata se C46 1 PT100 presente Gradi C 16 Resistenza NTC PTC se C46 2 o 3 PTC NTC presente Q AN dI d28 Corrente termica del motore soglia intervento A6 TED 30 BI d32 Limite di coppia massima generato dall applicazione C nom mor d33 Riferimento di frequenza in percentuale generato dall applicazione f max AAA A A A A A AAA 5H d38 Potenza media dissipata sulla R frenatura Watt dI e A AAA SN AAA OA _ rae seo d48 Numero di serie OPEN drive 1 d49 d50 d60 vedi allegato applicazione d61 d62 d63 Codice sensore gestito dall hardware 1 3 9 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 1 5 Funzioni logiche di uscita La funzioni logiche segnalano lo stato del convertitore e possono essere assegnate ad una delle 4
48. Velocit 0 Vel nominale Per garantire la stabilit della regolazione si dovr porre in P41 il rapporto Coppia massima diviso Coppia nominale del motore Questo limite scender in deflussaggio con il quadrato della velocit 3122 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 6 2 Limitazione di massima corrente Il convertitore dotato di un circuito di limitazione di corrente massima che in caso di superamento interviene limitando la massima corrente erogata ad un valore non superiore al pi basso fra il valore impostato al parametro P40 il valore calcolato dal circuito di immagine termica del convertitore ed il circuito di protezione termica motore Tramite P40 il limite massimo di corrente erogabile dal convertitore pu essere programmato da 0 fino al valore massimo consentito che dipende dalla tipologia di sovraccarico scelta mediante la connessione C56 Coppia massima imposta dal limite di corrente Immagine termica convertitore Protezione termica y motore Limite di corrente reattiva 4 6 2 1 Immagine termica convertitore Esistono quattro diverse tipologie di sovraccarico del convertitore impostabili con C56 C56 Tipo di sovraccarico relativo alla corrente nominale del convertitore P53 0 120 per 30 secondi 1 150 per 30 secondi 2 200 per 30 secondi 3 200 per 3 secondi e 155 per 30 secondi NB in base alla scelta fatta varia anche la corrente nominale de
49. a in ogni periodo di PWM viene utilizzata per stimare l andamento della Potenza media dissipata dalla Resistenza di frenatura I parametri utilizzati sono PAR DESCRIZIONE CAMPO VALORE UNITA di Rappr di variazione di default normalizzaz interna P167 Valore Resistenza di frenatura 1 1000 82 Ohm 1 P170 Potenza media massima dissipabile Resistenza frenatura 1 30000 150 Watt 1 Ogni secondo la totale Energia dissipata equivale alla Potenza media dissipata Questo valore posto in ingresso ad un filtro del I ordine con costante di tempo impostabile in secondi in P171 il valore della costante di tempo dipende dalle caratteristiche termiche della resistenza di frenatura Nel parametro P170 si imposta la potenza media massima dissipabile in Watt Nella grandezza interna d38 possibile visualizzare la Potenza media dissipata sulla resistenza in Watt Se la potenza media dissipata supera la soglia impostata in P170 interviene l allarme A4 con codice d49 2 di Potenza media della Resistenza di frenatura 2 9 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 4 Inserzione della potenza Il ponte raddrizzatore presente nel convertitore pu essere a diodi o semi controllato fino all OPEN 40 a diodi se a diodi la funzione inserzione della potenza serve a rendere disponibile la tensione continua di Bus bypassando una resistenza posta in serie all uscita del ponte altrimenti la stessa funzione sblocca
50. a magnetica Per la versione DVET Tramite i parametri P71 P72 P73 e P74 possibile definire per punti una curva di lavoro a tre spezzate in modo da poter adattare al meglio la caratteristica desiderata I punti P72 e P74 definiscono la frequenza percentuale con riferimento alla frequenza massima di lavoro P68 mentre punti P71 e P73 definiscono la tensione percentuale con riferimento alla tensione massima di lavoro P69 per la versione DFNT 7 11 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive EEES APA nia PID Pia FIR Pi36 PIS Pli Pliz Pildi PIG Piaf Wim Fo Fa OE lt PI Pi Pl35 Pi PISO Pia Pua Piso pir PIA Kb arametri utilizzati per generare il diagramma gt this 10 punti 2 A geo eco VR I E NEO E 55 0 0 0 65 0 6 9 MONITOR La funzione MONITOR permette di acquisire in tempo reale alcune delle variabili interne dell azionamento La pagina si sviluppa in tre fasi distinte e impostazione e acquisizione e studio ed elaborazione dei dati acquisiti Nella fase di impostazione setup si possono impostare i parametri che gestiscono l acquisizione delle grandezze il livello del trigger il tipo di trigger il tempo di campionamento Passare quindi nella fase di acquisition premere il pulsante di restart e l azionamento comincer ad acquisire secondo le impostazioni effettuate Il riquadro vicino al pulsante di restart comunica all utente s
51. a velocit zero per poi seguire il riferimento ed andare a regime come non fosse usata la funzione di ricerca Nel caso in cui il carico sia puramente passivo e quindi il movimento iniziale imputabile unicamente all inerzia possibile programmare una ricerca in base al verso del riferimento di frequenza abilitato C50 3 4 il sistema cos partir dal presupposto che il motore stia ruotando nel medesimo verso Esistono due diversi valori di programmazione di C50 per la ricerca in base al riferimento esse differiscono unicamente per la gestione del caso particolare in cui il riferimento di frequenza sia nullo in questo caso con C50 3 il sistema effettuer la ricerca nel quadrante a frequenza positiva mentre con C50 4 la ricerca sar effettuata nel quadrante a frequenza negativa Riassumendo la connessione C50 ha cinque valori di programmazione che vanno scelti come sotto indicato o C5S0 0 ripresa al volo non gestita o CS0 1 ripresa al volo gestita con ricerca nel quadrante a frequenza positiva o C50 2 ripresa al volo gestita con ricerca nel quadrante a frequenza negativa o C50 3 ripresa al volo gestita in base al verso del riferimento di frequenza come C50 1 per rif 0 o C50 4 ripresa al volo gestita in base al verso del riferimento di frequenza come C50 2 per rif 0 La frequenza di inizio ricerca del motore impostabile nel parametro P89 default 100 in percentuale della frequenza massima Questo parametro pu aiutar
52. abilitare tramite contatto esterno l inserzione della potenza L allarme di potenza power fault A03 che controlla eventuali sovracorrenti del convertitore disattiva anche la potenza sconnettendo il convertitore dalla rete L inserzione della potenza segue i seguenti criteri Presenza Ab inserzione oL10 rete precarica Di default PR ON 1 e C37 1 per cui dando tensione al convertitore si ha subito la abilitazione della potenza con caricamento graduale dei condensatori La fase di graduale caricamento dei condensatori del circuito intermedio dura un tempo impostato in millisecondi nel parametro P154 dopo il quale viene effettuato un test per verificare il livello di tensione raggiunto se questo inferiore al minimo ammesso P97 il convertitore va in allarme A13 di inserzione precarica E gestita la funzione logica d uscita 010 che informa sullo stato dell inserzione precarica ng convertitore non pu andare in MARCIA se non stata completata con successo l inserzione graduale della potenza 2 10 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 4 1 Stop di sicurezza Negli OPEN DRIVE c la possibilit di avere l alimentazione separata degli accenditori vedi Manuale d installazione Questa alimentazione assume quindi il significato di STOP di sicurezza ed esistono due possibili gestioni di questo ingresso selezionabili mediante la connessione C73 4 1 1 Sicurezza macchina C73 0 Ponend
53. alla ricezione dell RTR remote transmission request Event timer trasmissione ciclica con periodo impostabile in ms nel Sub Index 5 Manufacturer specific possibile concordarlo di volta in volta Nota nella transmission type 255 possibile scegliere su quale evento avvenga la trasmissione del TPDO La scelta dell evento potr essere effettuata unicamente in fase di compilazione del codice Il mapping dei TPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti di comunicazione 1A00h 1 Transmit PDO Mapping parameter 1A01h 2 Transmit PDO Mapping parameter 1A02h 3 Transmit PDO Mapping parameter 1A03h 4 Transmit PDO Mapping parameter Il mapping dei PDO andr eseguito seguendo i punti indicati 1 Porre a zero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 2 Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati 3 Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 mm 15 20 02 2007 OPEN DRIVE 6 6 20 02 2007 Allegato CAN BUS OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 2 Receive PDO Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 RPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1400h 1 Receive PDO Communication parameter 1401h 2 Receive PDO Communication parameter 1402h 3 Receive PDO Communication parameter 1403h 4 Receive PDO Communication parameter Sono gestiti i primi 2 Sub Index relativi ad ogni RPDO sar quindi possibile im
54. ando non attiva alcuna segnalazione di allarme e contemporaneamente sono presenti entrambi i consensi software e hardware Il consenso software dato dalla connessione C29 C29 1 di default Il consenso esterno funzione di ingresso assegnata di default all ingresso L I 2 Se manca un consenso o un allarme attivo il segnale di convertitore pronto si porta nello stato di non attivo o L 0 L e in tale stato permane fino a che non vengono tolte le cause che hanno provocato l allarme e non viene effettuato il ripristino allarmi o attivando la funzione di ingresso Ripristino allarmi che di default assegnata all ingresso 1 o attivando il ripristino software ponendo C30 1 Tenere presente che l attivazione del ripristino si ha tramite il passaggio dallo stato inattivo allo stato attivo e non sul livello attivo 5 2 Marcia Convertitore Quando il convertitore Pronto per la Marcia o L 0 H si pu mettere in moto il motore Convertitore in Marcia On line 0 L 3 H attivando entrambe le funzioni di marcia hardware e software Funzione Ingresso logico di marcia assegnata di default all ingresso 4 RUN H Marcia software C21 C21 1 attiva di default L attivazione e la disattivazione della marcia passaggio da STOP off line a RUN on line si ha secondo la logica riportata nella seguente tabella Az Freno od TRONO PJ ON Si ricorda che la funzione Ingresso logico di marcia puo essere d
55. anufacturer specific sono stati assegnati i soli byte 3 e 4 che contengono lo stato dei vari allarmi del convertitore Sono disponibili gli ulteriori 3 byte per la trasmissione di eventuali altri dati utente E prevista la gestione dell oggetto 1003h Pre defined Error Field che memorizza la cronologia degli eventi di allarme dall accensione del convertitore fino ad un massimo di 32 elementi Ad ogni nuovo evento di allarme vengono memorizzati 4 byte 2 sono obbligatori e corrispondono all Error code gli altri 2 che sono Manufacturer specific e nel nostro caso corrispondono allo stato di tutti gli allarmi del convertitore MSB LSB Additional information Allarmi MSB Allarmi LSB Error code MSB Error code LSB 2 4 Network Management Objects NMT Questo funzione d la possibilit all NMT master di controllare ed imporre lo stato a tutti gli NMT slave Sono stati implementati tutti i servizi del Module Control ed in pi il Node Guarding Protocol che utilizza il COB ID 700h ID nodo CAN attraverso cui lo slave comunica che dopo il bootup entrato in modalit pre operational ed il master pu interrogare i vari slave con un RTR E stata implementata anche la funzione di Life guarding il convertitore NMT slave pu essere parametrizzato attraverso gli oggetti 100Ch Guard time in ms il loro prodotto d il Node life time 100Dh Life time factor fattore moltiplicativo Nota il Node life time internamente saturato
56. appresentazione interna sempre il valore diretto Esempio in esadecimale se preceduto da 0x 1 word 0x2020 2 word 0 connessione riservata il cui valore pu andare da 0 a 18 3 word 18 4 word 1 6 12 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 5 Tabella formati parametri extra Tab_formati 2026h Questa tabella composta da 500 word 100 x 5 in pratica ci sono 5 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 inesadecimale Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna 2 Valore diretto Percentuale dellla base 100 base 3 Proporzionale alla base 1 base 3 Valore diretto unsigned Tipologia del parametro 0 Nongestito Ad esempio 0x1231 gt parametro libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro 5 word definisce il valore di default del parametro Esempio 1 in esadecimale se preceduto da 0x 1 word 0x1131
57. ario al riferimento per decelerare da 100 a 0 P23 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P24 fissa il tempo necessario al riferimento per decelerare da 100 a 0 La sensibilit di taratura di 10msec ed il tempo deve essere compreso fra 0 01 e 199 99 secondi I valori fissati di default sono uguali per tutti i parametri e pari a 10 sec L abilitazione delle rampe pu essere gestita anche attraverso un ingresso logico configurabile 122 che lavora in parallelo alla connessione C26 avere I22 H equivale all aver posto C26 1 Questo ingresso consente di avere la massima flessibilit nell utilizzo delle rampe abilitandole solo quando desiderato La rampa pu inoltre essere arrotondata nelle fasi di partenza e di arrivo ponendo C27 1 tramite il tempo di arrotondamento fissato in P25 espresso a sua volta in secondi con risoluzione 0 1sec e range da 1 a 199 9 sec default 5 sec E possibile abilitare il solo arrotondamento con C27 1 che agir quindi filtrando unicamente il riferimento di frequenza complessivo Alcune applicazioni particolari potrebbero gestire l abilitazione delle rampe lineari in modo diverso far riferimento in quel caso alla documentazione specifica 3 18 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 3 Regolazione di frequenza Il regolatore di frequenza ha il compito di generare la richiesta di corrente attiva necessaria a mantenere la frequenza di rotazione pari alla freque
58. asti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli allarmi assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato dell allarme H se attivo L se non attivo Nel caso l allarme fosse stato disabilitato nel quale caso pur con lo stato attivo non opera alcun blocco della regolazione l indirizzo dello stesso sarebbe preceduto dal segno Per escludere l intervento di un allarme si deve entrare nel men di modifica premendo contemporaneamente i tasti e e quando compare il puntino decimale lampeggiante della prima cifra a sinistra mediante la pressione del tasto o si pu abilitare o disabilitare l allarme se l allarme disabilitato compare il segno a sinistra della scritta A XX Y Dallo stato di modifica si ritorna alla lista di sottomen e si rende operativa la scelta fatta premendo S dal men e dal sottomen si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 ritorno allo stato di riposo display premere e insieme per abilitare o disabilitare MODIFICA ALLARME Aaa I Di Di Di Di lampeggia i allarme il puntino i disabilitato abilitato MEI El T T passaggio alla lista 4 9 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 4 4 Visualizzazione degli ingressi e uscite digitali INP e OUT
59. ata anche via seriale o via bus di campo e si rimanda per i dettagli alla documentazione dell Applicazione standard 5 3 Arresto convertitore Di default il blocco del convertitore si ha istantaneamente non appena si disattiva una delle funzioni di marcia arresto immediato ci pu comportare anche un arresto della rotazione quasi immediato se il motore caricato ed ha poca inerzia mentre comporta una rotazione per inerzia se il motore a vuoto e l inerzia meccanica molta possibile tramite la connessione C28 scegliere di passare in arresto solo alla minima velocit Se viene attivata tale funzione C28 1 di default 0 arresto immediato nel momento in cui viene disattivata una funzione di marcia viene messo a zero il riferimento di velocit prima della rampa in modo che il motore inizia a rallentare seguendo la rampa convertitore ancora on line ed il 2 12 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive blocco del sistema si ha solo quando la velocit assume un valore assoluto inferiore a P50 2 0 di default cio quando il motore pressoch fermo arresto per minima velocit Calibrando opportunamente P50 si pu far coincidere il blocco del convertitore con il motore fermo Lo stato di velocit superiore alla minima segnalato dalla funzione logica di uscita 0 L 2 inoltre disponibile anche la funzione d uscita 0 L 16 che segnala il raggiungimento di un certo livello di velocit in valore ass
60. bito dopo l accensione o quando nessuno sta manovrando sui tasti di programmazione P112 secondi 10 di default dopo l ultima manovra salvo che non si stia visualizzando una grandezza interna od un input od un output digitale Quando il tastierino si trova allo stato di riposo se il convertitore non in marcia viene visualizzato STOP se il convertitore in marcia viene visualizzata la grandezza interna scelta con la connessione C00 oppure lo stato run Se il convertitore si trova in stato di allarme intervento di una o pi protezioni la scritta sul tastierino si mette a lampeggiare e vengono visualizzati ciclicamente tutti gli allarmi attivi 4 6 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 4 Men principale Partendo dallo Stato di Riposo premendo il tasto S si entra nel Men Principale di tipo circolare che contiene l indicazione del tipo di grandezze visualizzabili PAR Parametri CON Connessioni INT grandezze interne ALL allarmi INP Ingressi digitali OUT uscite digitali Per cambiare da una lista all altra basta utilizzare i tasti figura Una volta scelta la lista si passa al relativo Sottomen premendo S il rientro al Men Principale dalle successive visualizzazioni potr avvenire tramite la pressione del tasto S semplice o doppia in breve successione meno di un secondo come verr illustrato successivamente Il ritorno allo Stato di Riposo avviene invece auto
61. co di rete Questa funzione particolarmente adatta nel caso di motori poco caricati e con alta energia volanica L abilitazione di tale funzione si ottiene ponendo C34 1 Durante la mancanza rete il controllo della tensione del Bus a corrente continua fatto tramite un regolatore solo proporzionale con guadagno fissato in P86 3 5 di default che legge la tensione del bus in corrente continua d24 la paragona con il livello impostato in P98 600V di default ed agisce sui limiti di coppia d30 del motore che nel frattempo viene rallentato in modo da lavorare in recupero Tale regolazione quando abilitata C34 1 al mancare della rete o L 12 H oppure se la tensione del Bus c c scende sotto il livello fissato in P97 425 V subentra alla normale regolazione 0 L 13 H e si esclude al rientro della stessa Tensione DC bus 540V velocit 400V i i Minima tensione ammessa P106 C34 1 Recupero l Energia cinetica manca torna tempo rete rete Se il convertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un automatico reset degli allarmi al ritorno della rete 2 3 Superamento dei buchi di rete di qualche secondo con ripresa al volo C34 2 Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali fondamentale non andare in allarme nel caso di mancanza rete e si disposti temporaneamente a disabilitare la potenza per poi andare a riprendere il motore quando torna la
62. costante di tempo impostata in secondi in P27 e poi confrontata con la soglia impostata nel parametro P26 se maggiore viene portata a livello logico alto la funzione d uscita 0 L 5 8 Banco parametri attivo Questa funzione permette di commutare fuori marcia l intero set di parametri e connessioni tra due distinti banchi di memoria Per attivare questa funzione si deve utilizzare la funzione d ingresso logico I16 configurandola opportunamente su un ingresso logico su entrambi i banchi La connessione C60 indica il banco dati attualmente riferito nella memoria permanente C60 0 banco 0 C60 1 banco 1 La commutazione dello stato logico della funzione 116 porta alla variazione automatica del dato di C60 e ad una successiva automatica lettura dei dati dalla memoria permanente C60 Indica il banco attivo Memoria permanente FLASH Memoria di lavoro RAM Banco dati 0 Banco dati 1 Sul fronte di commutazione di I16 commuta C60 e viene forzata una lettura dalla FLASH In fase di configurazione iniziale dell ingresso alla funzione 116 seguire questi passi 1 Preparare in RAM i dati del banco 0 configurando un ingresso alla funzione 116 e tenendolo a livello logico basso accertarsi che C60 sia 0 2 Salvare nella memoria permanente con C63 1 3 Sempre tenendo I16 L preparare in RAM i dati del banco 1 configurando lo stesso ingresso alla funzione I16 4 Porre C60 1 e salvare 1 dati nella
63. damentali in quanto fanno da base per tutte le caratteristiche di funzionamento inerenti al motore frequenza velocit tensione corrente coppia e protezione termica Essi possono essere ricavati direttamente dai dati di targa del motore P62 P63 pi quelli del convertitore per P61 con la seguente relazione P61 Inom_motore 100 0 Inom_convertitore Esempio Convertitore OPEN 22 Inom_convertitore 22A sovraccarico 200 Motore Serie MEC P 10 2KW Vn 380V f 50Hz Inom_motore 20A cosp 0 85 P61 20 100 22 90 9 P62 380 0 P63 50 0 P64 0 85 Se non fosse noto il fattore di potenza ma fosse indicata la potenza resa dal motore ed il suo rendimento che comunque se non indicato si pu considerare dell ordine di 0 85 0 93 per motori da 7 5 a 55 Kw ad es si ipotizza n 0 92 si pu calcolare P64 con la relazione P64 coso P 1000 n V3 Vn In 10 2 1000 0 914 V3 380 20 0 85 Di default i parametri sono incentrati su un motore avente tensione nominale 380V corrente nominale pari a quella dell inverter 22A per OPEN 22 frequenza nominale 50Hz e fattore di potenza 0 85 2 1 Impostazione della frequenza e tensione massima di lavoro La frequenza massima di lavoro corrispondente al 100 di riferimento di frequenza viene fissata con riferimento alla frequenza nominale del motore P63 tramite la seguente relazione P68 fmax_lavoro 100 0 P63 Es P63 50 Hz f max_lav
64. dentemente salvati su file binario utilizzando la funzione Data saving P1 P130 e C1 C80 I parametri e le connessioni riservati saranno modificate sull azionamento solo se P50 95 Eventuali comunicazioni di errore vengono gestite per evitare settaggi errati sull azionamento Display data saved questa funzione permette di visualizzare il contenuto di un file binario precedentemente salvato utilizzando la funzione Data saving Vengono visualizzati i primi 130 parametri e 80 connessioni descrizione e valore Il selettore e la scroll bar servono rispettivamente per la selezione parametro connessione e per un rapido accesso alle variabili desiderate 7 10 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive possibilit di generare files html salvando i dati di DEFAULT dati in RAM e lo stato degli ALLARMI possibilit di generare files txt salvando i dati di DEFAULT dati in RAM e lo stato degli ALLARMI Le ricette in formato dat non sono leggibili on i normali prog di editor Per verificarne i ontenuto utilizzare questo strumento La prima funzione da la possibilit di generare files dat per il salvataggio di ricette personalizzate La seconda scarica nel drive una ricetta gi esistente con il controlla della ompatibilit con il tipo di drive 6 8 CARATTERISTICA MAGNETICA O V F Questo test ha il duplice scopo di determinare la corrente magnetizzante del motore e di rilevare la sua caratteristic
65. dere nella tabella seguente C56 Corrente massima azionamento Corrente termica Limite sotto i 2 5 Hz azionamento 0 120 I NOM AZ Per 30 secondi 103 I NOM AZ 84 I NOM AZ 150 I nom az per 30 secondi 108 I nom az 105 I nom az 2 200 I NOM AZ Per 30 secondi 120 I NOM AZ 140 I NOM AZ 3 200 I NOM AZ per 3 secondi 110 I NOM AZ 140 I NOM AZ 155 I nom az per 30 secondi Nota il tempo di sovraccarico indicato calcolato nell ipotesi di convertitore a regime alla corrente nominale del motore Qualora la corrente media erogata sia inferiore alla nominale del motore il tempo di sovraccarico aumenter Si pu quindi affermare che il sovraccarico sar disponibile per un tempo maggiore o al pi uguale ai tempi indicati Nota 3 Il sovraccarico del 200 si ha a disposizione fino a temperature di giunzione stimate pari al 95 del valore nominale al valore nominale il limite massimo diventa il 180 Nel caso di cicli di lavoro ripetitivi il personale della TDE MACNO a disposizione per stimare l effettiva capacit di sovraccarico del convertitore 4 6 2 2 Protezione termica motore Sulla base dei parametri P70 corrente termica in della corrente nominale del motore P71 costante termica del motore in secondi e della corrente erogata dal convertitore viene effettuato un calcolo della presunta temperatura di lavoro del motore considerando una temperatura ambiente pari alla massima ammessa le perdite
66. dezze di configurazione del convertitore che assumono un valore numerico compreso in un range ammesso La loro rappresentazione molto spesso in percentuale e questo risulta particolarmente utile se si deve cambiare motore o taglia convertitore in quanto risulta sufficiente modificare le sole grandezze di riferimento P61 P65 ed il resto cambia automaticamente I parametri si dividono in liberi riservati e riservati TDE MACNO Valgono le seguenti regole o Parametri liberi possono essere modificati anche in marcia senza dover aprire alcuna chiave o Parametri riservati r possono essere modificati solo fuori marcia dopo aver aperto la chiave parametri riservati in P60 o la chiave parametri riservati TDE MACNO in P99 o Parametri riservati TDE MACNO t possono essere modificati solo fuori marcia dopo aver aperto la chiave parametri riservati TDE MACNO in P99 Fintantoch non aperta la chiave relativa questi parametri non sono visualizzati nel display Di seguito riportata la lista completa dei parametri nel caso di controllo sensorless Far bene attenzione alla grandezze di riferimento dei vari parametri per la loro corretta impostazione Nella penultima colonna della tabella riportata la rappresentazione interna dei parametri questo dato significativo qualora si vogliano leggere o scrivere i parametri via seriale o bus di campo Esempiol P7 Jog di velocit Unit di normalizzazione n max Rappr Interna 16383 Valo
67. di MARCIA dalla seriale alto mentre tutti gli altri sono bassi di modo che un utente che non la stia utilizzando possa avere il completo controllo degli ingressi digitali dalla morsettiera Attraverso la funzione Read Coil Status possibile leggere lo stato di un numero qualsivoglia di ingressi e uscite digitali effettive specificando il corretto indirizzo riportato nella tabella seguente Indirizzo di partenza hex Numero massimo Descrizione di dati 0300 0320 E inteso che il numero d ordine degli ingressi e delle uscite quello specificato nelle tabelle corrispondenti nelle descrizioni specifiche del cuore del controllo presente 2 2 03 Read Holding Register Questa funzione permette di leggere il valore di tutti i Parametri delle Connessioni delle Grandezze Interne e di alcune variabili di stato Per poter accedere a questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione interna delle grandezze per poter interpretare correttamente i dati letti a tal proposito necessario far riferimento alle tabelle corrispondenti nelle descrizioni specifiche del controllo presente Indirizzo di partenza hex Numero massimo Descrizione di dati 0200 1 Stato della macchina 0202 1 Allarmi azionamento 0203 1 Abilitazione allarmi Per i limiti di memoria del buffer non possibile leggere pi di 127 registri alla volta 01 09 2005 OPEN DRIVE A
68. di grandezze di regolazione ad es tensione velocit coppia ecc visualizzate in unit assolute o percentuali ad es Tensione motore in Volt oppure Corrente in percentuale del valore massimo Codice di identificazione Dia 1 oia NO i Ln A A grandezza numero Pest Pest 4 5 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 2 5 Funzioni logiche d ingresso INP Da 100 a 128 sono la visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di sequenza o protezione che possono essere assegnate ai vari ingressi digitali della regolazione Da 129 a 131 sono la visualizzazione dello stato degli ingressi dalla potenza Codice di identificazione input ingresso logico 80 JU fida VR 000 0808 O A Lio input ingresso PESO numero identificativo 0 31 H funzione di ingresso attivata ingresso assegnato presente L funzione di ingresso non attivata ingresso assegnato non presente 2 6 Funzioni logiche d uscita OUT Visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di protezione o sequenza es convertitore pronto convertitore in marcia previste nel controllo che possono essere o non essere assegnate alle uscite digitali previste Codice di identificazione H funzione di uscita attivata uscita assegnata presente output uscita ea L funzione di uscita non attivata uscita assegnata non presente numero identificativo 0 31 3 Stato di riposo lo stato che il display assume su
69. di in serie Una volta iniziati i test apparir la scritta a Ah Mi fianco Ti 7 segmenti Il test da ritenersi concluso positivamente se 1 Mi appare la scritta a fianco ed il convertitore 21 ri non in allarme 2 io display 7 segmenti A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale configurato a tale scopo o porre C21 0 I test sono interrompibili in qualsiasi momento togliendo la MARCIA il convertitore si porter in allarme A7 ma rimarranno memorizzati i risultati parziali ottenuti Una volta che si imposta nuovamente C42 0 verranno automaticamente ricaricati i valori di default dei parametri oggetto del test I parametri modificati da questo test sono P76 AV rs Caduta di tensione sulla Resistenza statorica e sugli IGBT alla corrente nominale del motore in della tensione nominale del motore 1202 3 15 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 Regolazione Il sistema di regolazione composto da un anello di regolazione di frequenza ed un anello di limitazione della corrente massima Tutti gli anelli sono controllati da regolatori di tipo proporzionale integrale con filtro sul segnale di errore e lavorano con segnali normalizzati in modo da rendere il pi possibile le costanti di regolazione indipendenti dalla taglia del motore rispetto al convertitore e dalla meccanica del sistema Parametri P42 e P43 gt Limite di corrente
70. di riposo display senza cambiare il valore STOP RUN C00 premere e insieme valore modifica parametro valore anto Sannan a 0 60 BAREN I lampeggia il puntino visualizzare il valore passaggio alla lista STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 visualizzare il valore passaggio alla lista aumenta lampeggia ee id punane diminuisce H tol O premere 2 volte 4 8 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 4 2 Visualizzazione delle grandezze interne INT Da INT si entra nella lista di sottomen delle grandezze interne premendo S Nella lista ci si sposta con i tasti 0 fino a che compare l indirizzo della grandezza che si vuole visualizzare d x x premendo S scompare l indirizzo e compare il valore della grandezza Da tale stato si torna alla lista di sottomen ripremendo S mentre si torna al men principale premendo due volte S in rapida successione dal men e dal sottomen si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi STATO DI RIPOSO STOP RUN C00 ritorno allo stato di riposo display visualizzare il valore passaggio alla lista 4 3 Gestione degli allarmi ALL Da ALL si entra nella lista di sottomen degli Allarmi premendo S Dal corrispondente sottomen con i t
71. e del convertitore e solo allora questi dati verranno considerati e saranno resi operativi 6 3 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 2 Configurazione oggetti di comunicazione La configurazione degli oggetti di comunicazione CAN OPEN DS301 potr avvenire unicamente via CAN Alla prima accensione il convertitore un nodo non configurato che soddisfa al Pre Defined Connection Set per quanto riguarda l allocazione degli identificatori pertanto sono disponibili i seguenti oggetti un rx SDO con COB ID 600h ID nodo CAN parametro P162 un tx SDO con COB ID 580h ID nodo CAN un oggetto emergency con COB ID 80h ID nodo CAN gli oggetti NMT Network Management in broadcast COB ID 0 per quanto riguarda i servizi di Module Control e per quanto riguarda Error Control il COB ID 700h ID nodo CAN o oggetto SYNC in broadcast con COB ID 80h DO O Mediante 1 SDO disponibile si potr completamente parametrizzare il convertitore come nodo CAN e poi gli oggetti di comunicazione potranno essere salvati nella memoria permanente con il comando preposto attraverso l oggetto Store parameters 1010h facendo riferimento al Sub Index 2 E gestito anche l oggetto Restore default parameters 1011h Sub Index 2 per caricare tutti gli oggetti di default di comunicazione e salvarli automaticamente nella memoria permanente in questo caso si dovr poi spegnere e riaccendere il convertitore per renderli
72. e di anticipo regolatore limite corrente 4 0 150 0 30 0 10 45 Tfi filtro costante di tempo regolatore limite corrente 0 0 150 0 0 0 10 45 03 100 44 MET 44 2 2 2 2 2 2 4 4 4 4 4 4 Tic costante di anticipo regolatore corrente attiva 4 0 150 0 4 0 0 0 1 Tfc filtro costante di tempo regolatore corrente attiva 0 0 25 0 0 0 1 Kp3 guadagno proporzionale controllo del Bus 0 05 10 00 3 50 100 COMM Tensione di rete alternata presente 180 0 690 0 400 10 Coeff moltiplicativo del termine derivativo del 0 0 100 0 100 0 32767 regolatore di corrente attiva Frequenza di inizio ricerca motore in rotazione 0 0 100 0 100 0 max 4095 P90 Frequenza minima ricerca motore in rotazione 0 0 100 0 2 9 o MAx 4095 Temperatura massima motore se misurata con PT100 0 0 150 0 130 0 Gradi C 10 N identificazione seriale 0 255 1 1 SERIAL Baud rate seriale 19 2 38 4 19 2 Kbit s 10 SERIAL 57 6 Tempo di funzionamento in limite 1 100 30 Secondi 1 Valore resistenza NTC o PTC motore per allarme 0 19999 1500 1 COMM Soglia intervento uscita logica 14 termica motore 0 0 200 0 P70 4095 4 6 2 2 Livello minimo di tensione per la forzatura del rete off 0800 Volt 10 COMM Riferimento di tensione in Sostegno 1 220 1200 Volt 10 COMM Chiave di accesso ai parametri TDE 019999 1 1 1 E A zz gt AAA ei P101 Frequenza PWM 2500 16000 5000 yl gt 55555225552 gt gt gt gt P114 Corrente nel test conness
73. e il trigger gi intervenuto Una volta intervenuto il trigger l azionamento continua ad acquisire il numero di punti impostati post trigger points Quando il valore del campo fine buffer fisso premere il pulsante Download data A questo punto i dati acquisiti vengono scaricati dall azionamento al PC 2000 campioni per ogni canale E possibile salvare o caricare forme d onda precedentemente salvate SAVE LOAD oppure creare un report in formato xls Selezionando la funzione Options si possono rendere visibili o nascondere le visualizzazioni grafiche del Trigger e del Livello del trigger Si possono inoltre abilitare due marker verticali e o due orizzontali che permettono all utente di sapere rispettivamente lo spazio temporale e l ampiezza della grandezza compresa tra i marker Selezionando la funzione Limits si possono utilizzare le due tipologie di zoom disponibili zoom a finestra Window e zoom digitale Digital limits Con l opzione di zoom digitale basta inserire i valori dei limiti desiderati nei campi corrispondenti ed automaticamente il grafico si modificher in base a questi valori ordinata e ascissa minima e massima Con lo zoom a finestra basta posizionarsi sul grafico ed incorniciare la parte di grafico sulla quale si vuole effettuare lo zoom Esempio di acquisizione supponiamo ora di voler monitorare l andamento della corrente sulla fase U and V Come prima operazione si do
74. e l algoritmo di ricerca rendendolo pi pronto limitando il campo delle frequenze possibili Nel parametro P90 si pu impostare la frequenza target minima nella ricerca in modo che se il motore fermo viene comunque iniettata una corrente attiva che lo fa partire meglio Qualora la frequenza massima sia superiore al 250 della frequenza nominale del motore potrebbero esserci dei problemi in fase di ricerca del motore per la difficolt di iniettare nel motore la corrente attiva richiesta con uno scorrimento cos alto In quel caso l unica possibilit di ridurre al frequenza di inizio ricerca con P89 sempre che effettivamente il motore non possa mai in partenza girare pi velocemente A Abilitando la ricerca del motore in rotazione nel caso in cui venga data la marcia con il motore fermo e con poco carico pu esserci un fase transitoria iniziale nella quale il motore si porta in rotazione nel verso della ricerca Qualora il controllo non riuscisse ad agganciare correttamente il motore in rotazione si potr agire sul parametro riservato P128 ed aumentare il valore del limite di coppia in questa fase di default pari al 5 per aprire la finestra di ricerca ammessa Di default la ripresa al volo non viene gestita C50 0 4 8 3 Motore in stallo In fase di spunto se il carico dovesse essere troppo elevato si potrebbe correre il rischio di portare il motore in stallo con conseguente pericolo di surriscaldamento Al fine
75. edia R frenatura AS Allarme termico motore A6 Termico Motore A7 Motore installo A8 Allarme esterno A9 Sovrafrequenza A10 Minima tensione circuito di potenza A11 Sovratensione circuito potenza A12 Allarme interno 0 C29 diversa da 1 1 marcia senza precarica 2 marcia con trad gt P119 A13 Mancata inserzione precarica 3 10 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless A14 Prematura conclusione del test di Autotaratura Autotaratura fallita 1 Corrente nel test troppo bassa il motore collegato 2 Termine di compensazione tempi morti oltre i valori ammessi 3 Caduta resistiva stimata fuori range 1 7 Lista grandezze interne per monitor e uscite analogiche Di seguito riportato l elenco delle grandezze interne che possono essere monitorate attraverso le uscite analogiche o attraverso il monitor del Supervisore GRANDEZZE INTERNE 000 Posizione angolare del flusso rotorico alfa_fi Frequenza di riferimento in ingresso alla caratteristica V f Frequenza di riferimento prima della rampa Frequenza di riferimento dopo la rampa 006 grandezza interna stato solo per MONITOR 007 Coppia erogata I nom mor X COS Q 4095 Paris ACT TA ___r ent A ee gere 1009 Richiesta di tensione in uscita dalla caratteristicaV f 4095 grandezza interna allarmi solo per MONITOR A EA A Modulo della Corrente 2095 AAA AA AA A MU AA gt pr a Lo14 grandezza interna ingressi so
76. ere Parametro in direttamente a P60 chiave parametri riservati modifica EURON iti EEEREN EOE a E EE E O PIA Valore del parametro crol bar parametri Valore della onnessione Connessione in modifica Scrol bar Connessioni Descrizione fino a 9 onnessioni selezionate 6 3 DISPLAY Descrizione fino a 9 parametri selezionati Viene visualizzato l andamento nel tempo di alcune variabile interne dell azionamento dxx Il valore dell ordinata e compresa tra un Max ed un Min selezionabili tramite due controlli Per visualizzare le grandezze che assumono valori al di fuori del range di default 200 basta cambiare la scala su Max e Min andando ad impostare il valore desiderato N B I valori delle variabili che vengono visualizzate sul display vengono aggiornati con un tempo di scansione che limitato dalla velocit di scambio dati della linea seriale Pertanto questa limitata velocit di scansione permette di monitorare grandezze a lenta variazione e non transitori veloci 7 6 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive alore grafico della erandezza selezionata Selettore di scelta Display o lettura RAM alore numerico della grandezza Descrizione erandezza in stato di visualizzazione 4 imulazione del astierino esterno settaggio del isualizzatore 6 4 ALARMS Nella pagina Alarms indicato lo stato degli allarmi A
77. erfacciato In questa caso basta agire sull apposito riquadro Serial state e una volta disabilitata la comunicazione seriale agire sul pulsante PASS 6 DESCRIZIONE DELLE PAGINE 6 1 INTRODUZIONE Dalla videata introduttiva possibile tornare alla pagina di configurazione iniziale oppure far terminare il programma tasto Esc direttamente da tastiera INTRO P C0 DISPLAY ALARMS 170 DIAGRAM UTILITY C magirtics MONITOR POSITIONER della seriale ersione software nterna al drive Finestra con elencate le caratteristiche del prodotto e tipo di ersione software asto di uscita Supervisore 6 2 PC In questa videata sono elencati tutti i parametri P dell azionamento con il loro valore attuale nella RAM dell azionamento il valore di default e i limiti di impostazione Per cambiare il valore di un parametro bisogna prima selezionarlo con il cursore e poi scrivere il nuovo valore nel riquadro sopra la tabella si conferma con il tasto enter Selezionando il simbolo chiave si accede direttamente alla chiave di accesso ai parametri riservati r il parametro P60 deve essere impostato a 95 Discorso analogo per quanto riguarda il settaggio delle connessioni c Per accedere ai comandi diretti sufficiente agire sull apposito pulsante e successivamente selezionare il comando da settare 7 5 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive Questa icona un tasto per acced
78. erimenti da Field_Bus C52 tr f_fieldbus Or D10 114 TEE n Richiesta di coppia pen P9 trit c52 Or J limit_fieldbus D32 114 Limite di coppia limit_i_aux q f_fieldbus D33 Riferimento di O frequenza f somma_tot Jog C24 ez OOOO 100 1 05 I riferimenti sono tutti abilitabili separatamente attraverso delle connessioni o delle funzioni logiche di ingresso Nel caso dei riferimenti di velocit e di coppia si avr la somma di tutti i riferimenti abilitati nel caso del limite di coppia prevarr il limite abilitato pi restrittivo tra la somma di quelli analogici e quello imposto via Fieldbus 1 5 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 2 1 1 Riferimenti analogici a 14 bit Si possono avere fino a 3 ingressi analogici differenziali A I 1 A I 3 10V che dopo essere stati convertiti in digitale con 14 bit di risoluzione potranno essere o condizionati attraverso un offset digitale ed un coefficiente moltiplicativo o abilitati in modo indipendente attraverso degli ingressi logici configurabili o delle connessioni o configurati come significato attraverso la connessione relativa C17 C19 o sommati tra loro per i riferimenti con la medesima configurazione Per esempio nel caso di A I 1 il risultato del condizionamento dato dalla seguente equazione REFI1
79. esistenza di 2 8 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive frenatura ed il tempo di attivazione Questo accumulo viene effettuato per il tempo in millisecondi indicato nel parametro P169 qualora in questo periodo l Energia superi la soglia massima impostata in KJoule nel parametro P168 il controllo disabilita la resistenza di frenatura A quel punto se abilitata la frenatura con controllo del DC Bus C47 1 vedi par 3 2 essa inizier a lavorare altrimenti interverr subito l allarme A4 con d49 1 di Potenza istantanea Resistenza di frenatura Terminato il periodo di accumulo possibile visualizzare l Energia accumulata in KJoule nella grandezza interna d39 se continua la frenata inizia poi un nuovo periodo viene riattivata la resistenza di frenatura ed il riferimento di velocit viene riallineato con la velocit regolata NB questa funzione ha quindi un duplice possibile uso Mandare in allarme il convertitore se la Potenza istantanea erogata troppo elevata C47 0 Decidere quanta potenza dissipare sulla Resistenza di frenatura e nel rimanente tempo frenare con il controllo del DC bus C47 1 Ponendo P169 1000ms si potr impostare in P168 direttamente la potenza che si vuole dissipare sulla resistenza in KWatt Nella figura seguente riportato un rilievo sperimentale di questa funzione 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 Potenza media l Energia dissipat
80. ess P58 Val corrispondente ai 10V per l uscita analogica B 100 0 400 0 200 0 10 APPL Isteresi uscite di minima velocit e velocit raggiunta 0 0 100 0 Chiave di accesso a parametri riservati 019999 1 1 2 Lista parametri riservati variazione default normalizzaz Interna P61 Corrente nominale del motore I nom mor 10 0 100 0 100 0 I NOM AZ 32767 2 P62 Tensione nominale motore V nom mor 100 0 500 0 380 0 Volt 0 2 2 1 1 Frequenza nominale motore f nom MoT 20 0 1000 0 50 0 Hz 1 2 PAR DESCRIZIONE CAMPO di Val di UNITA di Rappr Fattore potenza nominale del motore cosg 0 500 0 999 0 850 1000 Dre P66 Caduta di tensione sulla Resistenza statorica AVRS 0 20 0 4 0 Vuommor 32767 Frequenza massima lavoro del motore fmax 20 0 400 0 100 0 f nommor 1 MEA P69 Tensione massima lavoro motore V max mor 50 0 200 0 100 0 Vnom mor 1 RES Corrente termica del motore 10 110 0 100 0 I nom mor 1 4 6 2 2 Costante di tempo termica del motore 30 2400 180 s 1 4 6 2 2 Tensione del punto 1 della caratteristica V f 0 100 0 0 0 V MAX MOT 409 Frequenza del punto 1 della caratteristica V f 094 8 0 0 o MAx 4095 Tensione del punto 2 della caratteristica V f 0 100 0 0 0 V MAX MOT 4095 EZ 0 0 0 0 Frequenza del punto 2 della caratteristica V f 094 8 0 0 o MAx 4095 00 bx 4095 473 00 Afu 4095 00 Afu 4095 00 Afm 4095 06 100 45 Tii costant
81. ficato uscita logica 4 MARCIA AZ PRONTO 3 32431 0 C12 Significato uscita logica 3 32 31 6 FINE RAMPA 32431 10 INS PRECAR C15 Significato uscita analogica programmabile 1 63 63 11 CORRENTE C Significato uscita analogica programmabile 2 63 63 4 FREQUENZA C Significato ingresso analogico A I 2 a 14 bit r 16 C17 Significato ingresso analogico A I 1 a 14 bit 0 2 RIF FREQ r 18 0 2 r C19 Significato ingresso analogico A I 3 a 14 bit 0 1 RIF COPPIA 2 RIF LIMITE r 0 042 C20 Carica ultimo valore di frequenza potenziometro digitale 0 1 SEE 02 i O pe Abilita riferimento analogico A I 1 a 14 bit 0 1 2 Rev 1 4 23 02 07 O PEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless C C31 23 Abilita riferimento analogico A I 2 a 14 bit 0 1 C24 Bit parallelo a REF3 jog 0 1 E C25 Bit parallelo a REF4 motopotenziometro digitale 0 1 A C26 Inclusione rampa 0 1 ojo ojx o Abilita riferimento analogico A I 3 a 14 bit Inversione software del segnale di riferimento Scelta impulsi giro INGRESSO IN FREQUENZA Abilita il riferimento in frequenza ojojujo Abilitazione dei riferimenti da FIELD BUS Abilitazione MARCIA con ritenuta 1 3 Funzioni logiche di ingresso 1024 imp giro r INP FUNZIONE LOGICA ASSEGNATA 1
82. files di supporto del programma ed in particolare il file Open v x x exe file di avvio del programma stesso Nel caso in cui i files relativi al programma da installare si presentassero compressi sar necessario prima decomprimerli con il programma pkunzip Per la disinstallazione del programma di supervisione sufficiente eseguire un doppio click sullo stesso file setup exe utilizzato per l installazione e seguire le istruzioni date dal programma di disinstallazione 4 Connessione con l azionamento Per realizzare il collegamento tra PC ed azionamento esistono due possibilit e Si pu utilizzare il connettore RS485 del drive In questo caso necessario un adattatore RS232 485 Il tipo di cavo e le relative connessioni possono dipendere dal tipo di convertitore usato La TDEMACNO pu fornire l adattatore RS232 485 con relativo cavo 7 3 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive 5 Avvio del Programma SISTEM SET UP ipo di lingua Qui si pu impostare il numere di slave del driver isualizzazione dei parametri SLAVE CONFIGURATION elocit di A I omunicazione 57600 SERIAL PORT CU FEBZhS eseguire il download auto test pu essere molto Per poter accedere al programma di supervisione il primo passo consiste nell impostare correttamente i seguenti parametri di comunicazione e il numero di slave impostato nel supervisore deve coincidere co
83. i messaggi ricevuti se il suo indirizzo impostabile in P92 corrisponde con quello indicato nel messaggio stesso Qualora l indirizzo non sia corretto o venga rilevato un errore di comunicazione nel CRC il convertitore non invier alcuna risposta come prevede il protocollo Ogni parola trasmessa composta da 11 bit 1 bit di start 8 bit del dato e 2 bit di stop Non previsto il controllo della parit dai E AA Stop Dato Il protocollo Modbus prevede un innumerevole serie di funzioni per la nostra applicazione in realt ne bastano molto meno in particolare nella seguente tabella sono riportate le funzioni implementate e la relativa codifica 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato MOD BUS Codice Funzione Descrizione Read Coil Status Lettura dell input output digitale Read Holding Registers Force Multiple Coils Scrittura input digitali Preset Multiple Registers Scrittura dati in memoria Di seguito per ogni funzione riportata una descrizione del tipo di azione intrapresa e degli indirizzi corrispondenti 2 1 01 Read Coil Status Questa funzione permette di andare a leggere lo stato degli ingressi e delle uscite digitali Va sottolineato che la gestione standard degli ingressi digitali prevede che 1l comando di MARCIA debba essere dato sia dalla morsettiera che via seriale mentre tutti gli altri ingressi digitali possono essere comandati o da morsettiera o da seriale in parallelo Di default l ingresso
84. i riferimenti dal Fieldbus Le funzioni logiche configurate diventano attive H quando il livello in ingresso allo stato alto 20V lt V lt 28V presente un filtro hardware di 2 2ms Le funzioni non assegnate assumono come stato il valore di default ad esempio se la funzione consenso esterno non assegnata di default diventa attiva H per cui per il convertitore come fosse presente il consenso dal campo 1 12 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 4 1 1 Funzioni logiche di ingresso imposte da altre vie In realt lo stato delle funzioni logiche di ingresso pu essere imposto anche da seriale e dal fieldbus con la seguente logica o 100 Marcia fa caso a s deve essere confermato dagli ingressi in morsettiera dalla seriale e dal fielbus per questi ultimi per il default attivo e quindi se non sono mai variati di fatto comanda il solo ingresso da morsettiera o 101 128 il parallelo delle corrispondenti funzioni impostabili da morsettiera da seriale e da fieldbus o I29 163 sono le funzioni riservate alle applicazioni particolari sicuramente potranno essere modificate configurando opportunamente gli ingressi di morsettiera altre possibilit potranno essere date dall applicazione stessa 4 1 2 Marcia con ritenuta da morsettiera Pu essere interessante che il comando di MARCIA sia dato sul fronte di commutazione da segnale basso a segnale alto per abilitare
85. in copia __ 02 03 04 05 Abilitazione riferimento di frequenza da potenziometro digitale __ 07 Abilitazione riferimento analogico AL3 a dbt_______ UP potenziometro digae 10 DOWN potenziometro digae f 11 Carica ultimo valore potenziometro digae 12 13 Abilitazione inserzione precarica 14 Abilitazione riferimenti da IELDBUS f A Attivazione secondo banco di parame WAR ARE SEUS ei mn jai Abilitazione riferimento in frequenza 21 Comando di STOP marcia con ritenuta 22 Abilitazione rampe lineari 23 Termo switch motore 29 Riservate alle applicazioni particolari L L L L L 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 LI 2 13 2 23 63 Vedi allegato applicazione particolare NB porre attenzione al fatto che non assolutamente possibile assegnare a due diversi ingressi logici in morsettiera la medesima funzione logica dopo aver modificato il valore della connessione che imposta un determinato ingresso accertarsi che il valore sia stato accettato altrimenti verificare che non ce ne sia gi uno assegnato a quel significato Ad esempio per assegnare all ingresso logico 1 una specifica funzione logica bisogner agire sulla connessione C01 scrivendo il numero della funzione logica desiderata C01 14 gt l ingresso logico 1 potr essere utilizzato per abilitare
86. ine H H aumenta diminuisce H L x x L H x x L L x x T T x x i E mu H attivo x non importa L non attivo L gt H Passaggio da Off line a On line Il riferimento del potenziometro digitale richiede per essere abilitato l attivazione della funzione 106 dopo averla assegnata ad un ingresso o l attivazione della connessione C25 C25 1 Nei parametri P16 e P17 possibile impostare con segno il massimo ed il minimo valore ammesso per il riferimento da potenziometro digitale 2 2 Gestione riferimento in frequenza Questo riferimento in frequenza consente di avere la miglior risoluzione possibile e pu essere fornito in 2 diversi modi in alternativa tra loro selezionabili mediante la connessione C09 C09 Modalit di funzionamento 1 Riferimento in frequenza 4 tracce default Riferimento in frequenza freq e up down C09 Configura input 1 digital encoder 2 frequenza segno 119 P11 de ge gt r NUM Z Rif in frequenza BASE DEN C43 theta_precision 1 f i C39 P12 Impulsi in ingresso Encoder Input O no 5 1024 1 64 6 2048 2 128 7 4096 3 256 8 8192 4 512 9 16384 Per essere utilizzato deve essere abilitato o attivando la funzione Abilitazione riferimento in frequenza I19 assegnata ad un ingresso o tramite la connessione C43 1 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE 2 2 1 Sono possibili due modali
87. ione automatica grandezze interne 0 63 TAST e _r _re _e eo E _ e U_U e_ 0 11 Pr r r _ gt er C14 Scelta tipologia di TRIGGER Trigger sulla marcia SUP 0 lt ingressi 1 1 allarme 2 63 grandezza analogiche Significato uscita analogica programmabile 1 63 64 11 Modulo delle corrente APPL C16 Significato uscita analogica programmabile 2 63 64 4 Velocit di rotazione APPL N IO CEA AAC ASA RC C20 Carica ultimo riferimento potenziometro digitale o o 2 APR al C22 Abilita riferimento analogico ALI a ABI on J o O apeL C23 Abilita riferimento analogico ALZaidbi_____ or 0 APR C24 Abilita riferimento digitale di velocit daJ0GP __ o1 o ape DS 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 C25 Abilita riferimento di velocit da potenziometro digitale __01 0 APP o C27 Rampa arrotondata A 0 as 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 3 un C28 Arresto con minima velocit O 0 COM o C30 Reset allarmi 01 o Comm C31 Abilita riferimento analogico ALS a Ab OO O AP y 1 Scelta della Curva Termica 0 Ventilazione assistita C34 Gestione della mancanza rete Provo a lavorare su 0 provo a lavorare 1 recupero 2 libero 3 frenata di emergenza mancanza rete NO C21 022 23 C24 C25 C28 29 C30 C31 C32 C33 Reset automatico degli allarmi al rientro della rete Inversione software del seg
88. ioni UVW Poli e misura Rs 0 0 100 0 100 0 I NOM AZ 32767 i e eu _ _ _v m_m_ __ __PTmieoo gt o Dra P128 Limite di coppia nella fase di ripresa al volo 0 100 0 5 0 T NoM 4 8 2 1 1 2 2 2 2 5 9 4 4 4 4 asd ES E AE IA A A _ sE ari P151 Xb ampiezza zona di raccordo cubico 050 0 5 0 I NOM AZ 16383 3 1 1 3 4 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless P152 Yc compensazione alla nominale azionamento 0 100 0 100 0 P102 32767 3 1 1 P153 Xoo ampiezza zona morta 0 50 0 0 0 I NOM Az 16383 3 1 1 P162 ID nodo CAN BUS 1 127 1 1 FIELD P163 Abilitazione allarmi 100 0 100 0 16383 P167 Valore Resistenza di frenatura 1 1000 82 Ohm COMM P168 Massima Energia Adiabatica R frenatura 0 0 500 0 4 5 KJoule COMM P169 Tempo di test Energia Adiabatica R frenatura 1 30000 2000 ms COMM P170 Potenza media massima dissipabile R frenatura 1 30000 150 Watt COMM P171 Costante di tempo Potenza media R frenatura 1 2000 720 s COMM P172 Filtro sulla lettura della Vbus 0 1000 5 R Tf Tc P173 Attesa massima tra 2 byte dello stesso frame seriale 0 19000 32 1 10 ms 1 1 1 3 Lista parametri riservati TDE MACNO PAR DESCRIZIONE CAMPO di Val di UNITA di Rappr Vedi variazione default normalizzaz Interna P100 Valore della chiave di accesso ai parametri riservati 0 9999 1 1 1 P102 Compensazione tempi mor
89. iva adatta a quelle applicazioni nelle quali fondamentale tenere inalterate le condizioni di funzionamento in ogni situazione Ponendo C34 0 il convertitore seppur avvertendo che non pi disponibile la tensione di alimentazione continua a lavorare come nulla fosse non modificando nulla nel controllo traendo l energia dai condensatori presenti all interno del convertitore Cos facendo la tensione intermedia del DC Bus inizier a scendere tanto pi velocemente quanto maggiore il carico applicato quando verr raggiunto il minimo valore tollerato impostabile nel parametro P106 il convertitore andr in allarme A10 di minima tensione e lascer andare il motore in evoluzione libera Questa funzione quindi permetter di superare brevi buchi di rete decine centinaia di millisecondi in base al carico applicato senza alterare in alcun modo il funzionamento del motore Tensione DC bus 540V velocit 400V i Minima tensione i ammessa P106 C34 0 Continuo a lavorare manca i torna tempo rete rete Se il convertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un automatico reset degli allarmi al ritorno della rete 2 3 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 2 2 Recupero dell Energia Cinetica C34 1 Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali possibile temporaneamente ridurre la velocit di rotazione per far fronte ad un bu
90. l convertitore come si evince dalle tabelle presenti nel manuale d installazione ed il valore corretto viene sempre visualizzato in ampere rms in P53 Sulla base della corrente erogata viene effettuato un calcolo della temperatura di lavoro raggiunta dalle giunzioni dei componenti di potenza supponendo che il convertitore si trovi a lavorare in condizioni di ventilazione normali e con temperatura ambiente pari alla massima ammessa Se tale temperatura calcolata raggiunge il valore massimo ammesso per le giunzioni il valore di corrente limite erogabile viene limitato ad un valore di poco superiore alla corrente nominale del convertitore cio alla corrente termica effettiva del sistema vedi tabella seguente Per poter avere nuovamente la possibilit di sovraccaricare il convertitore la temperatura deve scendere sotto il valore nominale cosa che si pu ottenere solo con un periodo di funzionamento a correnti inferiori alla nominale Il calcolo della temperatura delle giunzioni tiene anche conto dell aumento di temperatura che si ha lavorando alle basse frequenze sotto i 2 5 Hz dovuto al fatto che la corrente di tipo sinusoidale e 3 23 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless quindi presenta valori di picco superiori al valore medio In caso di frequenze elettriche di lavoro inferiori ai 2 5Hz il convertitore ammette il sovraccarico massimo per 20 30ms dopodich il limite di corrente massima viene ridotto di un fattore V2 come si pu ve
91. l medesimo significato in tal modo i riferimenti corrispondenti se abilitati verranno sommati Nota agendo opportunamente sul coeff moltiplicativo relativo ad ogni riferimento si potr quindi effettuare anche la differenza tra due segnali Nel caso del limite di coppia qualora non via sia alcun ingresso analogico configurato a tale significato e abilitato il riferimento viene automaticamente posto al massimo rappresentabile ovvero al 400 Nella grandezza interna d32 possibile visualizzare il limite di coppia imposto dall applicazione Nel caso del riferimento di coppia presente un filtro del primo ordine con costante di tempo impostabile in ms nel parametro P9 Nella grandezza interna d10 possibile visualizzare il riferimento di coppia imposto dall applicazione 2 1 2 Riferimento digitale di frequenza Jog Il valore programmato nel parametro P7 pu essere utilizzato come riferimento digitale di frequenza o attivando la funzione logica Abilitazione Jog 1 05 assegnata ad un ingresso o attivando la connessione C24 1 La risoluzione pari a 1 10000 della frequenza massima di lavoro 2 1 3 Riferimento di frequenza da Potenziometro digitale una funzione che permette di ottenere un riferimento di frequenza aggiustabile da morsettiera tramite l uso di due ingressi logici a cui sono assegnate le funzioni di ingresso Aumenta pot digitale 109 DP UP e Diminuisci pot digitale 110 DP DOWN Il riferime
92. less Ad esempio se fmax di lavoro 50Hz e l impianto presenta due frequenze di risonanza abbastanza nette a 45Hz e 35Hz si potrebbero escludere le frequenze comprese fra 43 47 Hz e 33 37 Hz impostando P76 33 50 100 0 66 0 Prima fascia P77 37 50 100 0 74 0 P78 43 50 100 0 86 0 Seconda fascia P79 47 50 100 0 94 0 C38 2 Abilita entrambe le fasce di esclusione 4 8 Funzioni particolari del controllo 4 8 1 Attesa di smagnetizzazione Nel momento in cui viene tolta la marcia sarebbe rischioso ridarla immediatamente in quanto non essendo nota la posizione del flusso magnetico si potrebbe correre il rischio di indurre una affinch il flusso si riduca naturalmente con la sua costante di tempo che dipende dal tipo di motore e pu andare da qualche decina di millisecondi a centinaia di millisecondi Per evitare possibili problemi stato introdotto il parametro P28 che esprime l attesa dopo aver tolto marcia prima di poterla ridare nuovamente anche se l utente d il comando durante questa attesa il convertitore attender prima di averla completata per poi abilitare nuovamente la potenza Il parametro P28 espresso in unit temporali pari a 100us per cui il valore di default 10000 corrisponde ad un attesa di 1 secondo 4 8 2 Avviamento su motore in rotazione Essendo il convertitore dotato di limite di massima corrente esso pu es
93. ll elenco sotto riportato l assegnazione viene fatta programmando la connessione relativa all uscita interessata C15 per VOUTA e C16 per VOUTB con il numero riportato nella tabella sottostante corrispondente alla grandezza interessata Mediante 1 parametri P57 per VOUTA e P58 per VOUTB possibile inoltre impostare il valore percentuale delle grandezze scelte a cui far corrispondere la massima tensione in uscita 10 V Di default in VOUTA si ha un segnale proporzionale alla corrente erogata dal convertitore C15 11 in VOUTB si ha un segnale proporzionale alla frequenza di lavoro C16 4 E possibile avere anche il valore assoluto della grandezza interna desiderata a tal fine baster programmare la connessione corrispondente con il numero desiderato negato ad esempio ponendo C15 4 si avr in uscita un segnale analogico proporzionale al valore assoluto della frequenza di lavoro E possibile avere anche un uscita analogica fissa a 10V baster impostare la connessione corrispondente a 64 POSSIBILI COLLEGAMENTI IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT 000 Posizione angolare del flusso rotorico alfa_fi 100 180 GRANDEZZE INTERNE PER USCITE ANALOGICHE NORMALIZ BASE 32767 O Rein Richiesta di tensione in uscita dalla caratteristica V f POR 338 Modulo della Cowne________ 2005 4095 016 Componente magnetizzante della corrente misurata 1 RR AZ 40
94. lle grandezze di taratura il cui valore numerico ha un significato assoluto ad es P63 Frequenza Nominale Motore 50 Hz o hanno un valore proporzionale al fondo scala ad es P61 Corrente Nominale Motore 100 della corrente nominale dell azionamento Essi sono distinti in parametri Liberi alcuni dei quali modificabili sempre On line altri solo a convertitore fuori marcia Off line Riservati modificabili solo Off line e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 o Riservati per la TDE MACNO visibili dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri TDE MACNO P99 e modificabili solo Off line Le caratteristiche di ciascun parametro sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato ES El ES SA O 00 00 S ES ES ES Dio 00 000 o valore 1 per P gt 100 valore 1 per P gt 100 P2100 n n parametro modificabile offline C offline r r parametro riservato r parametro riservato ee ee etri t parametro riservato tle riservato t parametro riservato tle numero o o Ad esempio P60 r parametro 60 riservato 1P00 t parametro 100 riservato TDE MACNO 2 2 Connessioni CON Sono definite connessioni quelle grandezze di impostazione in cui ad ogni valore numerico viene associata una funzione o un comando ben definito ad es Inserzione rampa C26 1 o Disinserzione rampa C26 0 oppure Salva parametri su memoria permanen
95. llegato MOD BUS Il numero d ordine dei parametri delle connessioni e delle grandezze interne quello corrispondente alle liste contenute nella descrizione del cuore del controllo presente Per quanto riguarda l area dati applicazione si rimanda alla documentazione specifica La variabile di stato comune a tutte le implementazioni ne riportiamo di seguito il significato dei bit pi importanti Freno 1 Rete off 0 off 1 on Stato 1 Inserzione 1 Allarme attivo Potenza attiva Modalita di Marcia i azionamento p funzionamento 1 Azionamento pronto 0 generatore 0 Stop 1 Run 1 motore Per quanto riguarda gli allarmi e l abilitazione il numero d ordine dei bit della parola corrisponde al numero dell allarme stesso Es A2 consenso esterno corrisponde al bit 2 di Allarmi azionamento 2 3 15 OF hex Force Multiple Coils Questa funzione permette di impostare il valore degli ingressi digitali via seriale Come precedentemente riportato gli ingressi digitali via seriale sono tutti in parallelo con i corrispondenti ingressi digitali via morsettiera tranne il comando di MARCIA per il quale i due ingressi sono in serie Indirizzo di partenza hex Numero massimo Descrizione di dati 0340 32 2 4 16 10 hex Preset Multiple Registers Questa funzione permette di impostare il valore dei Parametri delle Connessioni e di abilitare o meno gli allarmi sempre che siano aperte le chiavi dovute per
96. lo per MONITOR __ r 016 Componente reattiva della corrente I senq I nom az 4095 loin Duty cyele tensiones oS o o a 023 Uscita anello limitazione della corens TO a or __ Coppia massima CCW 032 grandezza interna risolte Glopa MONITOR o 033 grandezza interna ingressi_Jow Golo per MONITOR 3 34 Corrente misurata fase V 35 Corrente misurata fase W I max AZ 36 3 Coppia saturata dal limite di corrente I nom mor X COS Q Ingresso analogico A I 1 100 16383 Ingresso analogico A I 2 100 16383 oli E 085 Flusso nominale 3 11 O O O O O O 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 046 Limite di coppia legato alla coppia massima del motore I nom MOT X COS Q 4095 Frequenza di rotazione non filtrata 4095 050 Delta impulsi letti nel periodo di PWM nell ingresso in frequenza Impulsi per periodo PWM 053 Riservate alla applicazioni particolari 063 vedi allegato applicazione particolare 2 Impostazione parametri fondamentali E importante per il corretto funzionamento del convertitore l impostazione dei parametri che definiscono esattamente il tipo di motore utilizzato Questi parametri sono Corrente nominale del motore in della corrente nominale del convertitore Tensione nominale del motore in Volt Frequenza nominale del motore in Hertz Fattore di potenza nominale del motore cose Sono parametri fon
97. lore di P36 perch in pratica da esso dipende l ampiezza della corrente erogata a bassi giri porre un valore troppo basso significherebbe avere poca coppia al contrario un valore troppo elevato comporterebbe grandi correnti a bassi giri per qualsiasi condizione di carico Nelle partenze sotto carico utile introdurre un tempo di attesa sul comando convertitore in marcia affinch il motore possa magnetizzarsi in modo da avere a disposizione fin da subito la coppia che ci si aspetta Il parametro P29 permette di quantificare questo tempo di attesa in millisecondi nel quale il sistema nello stato di on line ma il riferimento di frequenza forzatamente tenuto a O In funzione della taglia del motore e delle condizioni di carico va scelto il valore pi opportuno per P29 valore che pu variare comunque da un minimo di 400ms per motori da 7 5 KW fino a 1s per motori da 55KW 3 25 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 7 2 Compensazione dello scorrimento Tramite il parametro P35 possibile compensare in parte la caduta di velocit che il motore presenta quando prende carico la regolazione infatti una regolazione di frequenza statorica del motore e non controlla i giri Tale compensazione ottenuta aumentando la frequenza di lavoro del motore di una quantit proporzionale alla coppia percentuale di lavoro moltiplicata per il valore percentuale impostato in P35 con riferimento alla frequenza nominale del motore
98. maticamente dopo 10 P112 secondi di inattivit sia a partire da alcuni sottomen vedi sottomen che a partire dal men principale o ed il passaggio avverr nell ordine di passaggio al numero della grandezza selezionata MENU PRINCIPALE passaggio STATO DI RIPOSO al men STOP gt gt e 10 sec Ritorno allo stato di riposo 4 1 Sottomen di gestione parametri e connessioni PAR e CON Da PAR o CON si entra nella Lista di sottomen premendo S una volta entrati nella lista si possono scorrere i parametri o le connessioni esistenti premendo i tasti o per muoversi in incremento o in decremento anche in questo caso la lista circolare A lato del numero corrispondente ai vari parametri o connessioni compare la lettera r se essi sono riservati t se sono riservati alla TDE MACNO e la lettera n se la loro modifica richiede che il convertitore non sia in marcia off line tutti i parametri riservati sono di tipo n modificabili solo da fermo off line Se si preme il tasto S viene visualizzato il Valore del parametro o della connessione che pu cosi essere letto a quel punto ripremendo S una volta si ritorna alla lista di sottomenu premendo due volte S in rapida successione meno di 1 secondo si ritorna al menu principale Il sistema ritorna automaticamente allo Stato di Riposo e dopo che sono t
99. n quello programmato nell azionamento parametro P 92 e ilbaudrate impostato sul supervisore deve coincidere con quello impostato sull azionamento parametro P93 e la porta seriale a cui collegato il cavo di comunicazione COMI COMA Nell azionamento i valori di default sono e Baudrate 19200 baud P93 19 2 e N slave 1 P92 1 Viene inoltre offerta all utente la possibilit di selezionare il tipo di lingua che sar visualizzata all interno del programma stesso Il secondo passo consiste un test per verificare che la comunicazione sia corretta e test manuale viene fatta una prova di comunicazione con i dati impostati nella videata baudrate com slave e test automatico vengono automaticamente scanditi i primi 20 numeri slave le porte COM1 e COM2 i vari boudrate fino a trovare la giusta combinazione in caso si voglia far terminare anzitempo il test disabilitare il pulsante Una volta visualizzata la scritta Communication OK si potr accedere al programma agendo sul tasto PASS La videata di download star ad indicare uno scambio di dati da azionamento a PC 7 4 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive N B L unico protocollo di comunicazione utilizzabile con il programma di supervisione il Modbus RTU Il supervisore pu funzionare anche in modalit OFF LINE in modo da poter accedere alla parte di configurazione del programma anche senza avere effettivamente l azionamento int
100. n sola lettura far riferimento al parametro P163 per la scrittura 1 1 13 Riferimenti via CAN BUS oggetti 201Ah 201Bh 201Ch e 201Dh Per poter utilizzare questi oggetti per dare dei riferimenti di velocit coppia limite di coppia al convertitore necessario abilitare la loro gestione ponendo C52 1 f fieldbus 201A riferimento di velocit in percentuale della velocit massima impostata Base di rappresentazione pari a 16384 pertanto a 16384 corrisponde il 100 theta_fieldbus 201D riferimento di velocit in impulsi elettrici per periodo di PWM considerando che si hanno 65536 impulsi sul giro e che il termine elettrici significa che dovranno essere moltiplicati per il numero di coppie polari del motore trif_fieldbus 201C riferimento di coppia in percentuale della coppia nominale del motore Base di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 limit_fieldbus 201A limite di coppia in percentuale della coppia nominale del motore che andr in alternativa agli altri limiti esistenti vale il pi restrittivo Base di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 6 17 20 02 2007 PEN DRIVE OPEN DRIVE Supervisore Open Drive OPEN DRIVE Supervisore Open Drive SUPERVISORE OPEN DRIVE INDICE Ji Introduzione irlanda alienati 3 2 Requisiti del COMpUl ii ias 3 3Installazione del software uo il its io lilla a e LESII 3 4 Connessione con l azionamento
101. nale TDE in caricare sufficientemente il circuito quanto si deve trattare di un malfunzionamento circuito di intermedio del convertitore precarica A14 Prematura Durante il test di Autotaratura stata Abilitare nuovamente il test ed eseguirlo senza togliere conclusione tolto il comando di marcia prematuramente il comando di marcia del test di Autotaratura A15 Autotaratura d49 1 Corrente nel test troppo bassa Verificare che il motore sia correttamente collegato attraverso le fasi di potenza Termine di compensazione Verificare la corretta definizione del motore e che questo tempi morti oltre i valori non risulti essere troppo piccolo in potenza rispetto al AMTES convertitore Caduta resistiva stimata fuori Verificare la corretta definizione del motore range In questo manuale Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 0 8 Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in questo manuale non esitate a contattare il seguente indirizzo 3 33 23 02 07 PEN DRIVE OPEN DRIVE Allegato Tastierino Remotato OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato FUNZIONAMENTO DEL TASTIERINO REMOTATO INDICE Lolita cdi A A A 3 2 Urganizzazione delle grandezze IMSS cr A A A cirie ia 3 A AMI EOR tt N OI O E OS 4 AEREO A A 4 A A AA A een mne 5 a Ia O o li o dirai 6 E MS E A Slate
102. nale di riferimento Abilitazione Inserzione Precarica Abilitata inserzione Esclusione frequenze zone morte O nessuna l zona 1 2 zonal e zona 2 Scelta impulsi giro INGRESSO IN FREQUENZA i 1024 impulsi giro Convertitore in limite di corrente o coppia stallo per un tempo prolungato provoca o no il blocco della alimentazione al motore COENA ARA a fg 043 Abilita il riferimento di velocit in frequenza o o O o Tam ci ste 24 os dj oe oa fa ie i A 047 Abilita frenatura inelligete O 0 OM essa e _rr_r __ _ uook wut__sre A A A A 053 Abilitazione MARCIA con sitema 01 0 2 AP 3 6 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless C55 Scelta sulla grandezza utilizzata nel Rel di corrente 0 I I I nom mor 1 It IT nom 2 P P nom 0 2 Modulo Corrente COMM 0 1 C63 Salva parametri sulla memoria permanente FLASH Lettura parametri di default 0 1 0 1 0 comm resto 0 o comm 5 66 Fronte di intervento TRIGGER monitor 0 salita 1 discesa 1 2 2 Connessioni riservate DESCRIZIONE Reset CAPTURE monitor C09 Definizione ingresso in frequenza 1 digital encoder 2 digital f s 0 1 0 Fronte di salita CAMPO di variazione 042 Val di default C C C i a i Significato ingresso logico 3 1 63 3 Abilita rif A I 1 APPL Significato ingresso logico 4 TE APPL C i i G Significato di
103. nata di emergenza non viene pi interrotta Tensione DC bus 540V C34 3 Frenata di emergenza velocit Minima velocit P52 manca tempo rete rete 2 5 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 3 Gestione della frenatura Il convertitore in grado di lavorare su 4 quadranti pertanto in grado di gestire anche la fase di recupero dell Energia dal motore Sono possibili 3 diverse gestioni 3 1 Recupero dell Energia in rete Per poter recuperare in rete l Energia cinetica necessario l utilizzo di un altro convertitore della famiglia OPEN drive ovvero l AC DC rigenerativo Si tratta di un Power Factor Controller in grado di avere un fattore di potenza prossimo all unit Si rimanda alla documentazione specifica per i dettagli tecnici Questa soluzione adatta a quelle applicazioni nelle quali si giustifica il costo aggiuntivo di un altro convertitore con la molta energia che si recupera in rete o per particolari problemi di dissipazione termica nell utilizzo di una resistenza di frenatura Convertitore OPEN drive OPEN drive L utilizzo di un AC DC rigenerativo consente di avere un livello di tensione del circuito intermedio di potenza DC Bus controllato ed innalzato per poter controllare al meglio quei motori avvolti a tensioni prossime a quelle di linea Il comportamento dinamico del convertitore risulta cos ottimizzato sia in funzionamento da motore che da generatore Esis
104. nto ottenuto tramite l incremento o il decremento di un contatore interno mediante le funzioni DP UP e DP DOWN rispettivamente La velocit di incremento o decremento fissata dal parametro P20 tempo di accelerazione del pot digitale che fissa in secondi il tempo che ci impiega il riferimento a passare da 0 a 100 tenendo sempre attivo DP UP tale tempo lo stesso per passare da 100 0 a 0 0 tenendo attivo DP DN Se si attivano contemporaneamente DU UP e DP DOWN 1l riferimento rimane fermo Il movimento del riferimento abilitato solamente quando il convertitore in marcia on line Il valore di riferimento iniziale al momento di mettere in marcia il convertitore viene fissato dal valore programmato nel parametro P8 P8 2 0 di default se non attiva n la funzione Ultimo valore pot digitale 120 DP LV non attiva di default n la connessione C20 C20 0 di default mentre il valore di riferimento iniziale rimane lo stesso che c era al momento dell ultimo arresto del convertitore anche se nel frattempo fosse stata tolta tensione quando attiva la funzione DP LV o attiva la connessione C20 Grazie a tale memoria permanente anche al mancare dell alimentazione si pu usare il potenziometro digitale come fosse un potenziometro fisico 1 7 Rev 1 4 23 02 07 Applicazione Standard Sensorless OPEN DRIVE pp Il funzionamento riassunto nella seguente tabella Convertitore DP UP DP DOWN DP LV in marcia on l
105. nza di riferimento La frequenza normalizzata rispetto alla frequenza massima di lavoro e viene visualizzata come grandezza percentuale D3 il riferimento percentuale di frequenza D4 la frequenza percentuale misurata mentre il valore della frequenza di lavoro visualizzato in D21 in Hz Le costanti del regolatore di frequenza sono fissate in unit ingegneristiche dai parametri P31 guadagno proporzionale Kp P32 tempo in ms della costante di anticipo Ta pari alla costante di tempo del regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp P33 costante di filtro Tf del I ordine in ms sull errore di frequenza I valori di default di tali costanti sono calcolati per garantire la stabilit in quasi tutte le condizioni comunque nel caso la macchina fosse un po troppo nervosa sufficiente agire su P31 riducendo il guadagno fino alla stabilit viceversa occorre aumentare il guadagno se il regolatore fosse troppo lento 4 3 1 Guadagni del regolatore di frequenza variabili E prevista la possibilit di avere i guadagni del regolatore di frequenza funzione della frequenza stessa P45 rappresenta il guadagno proporzionale a frequenza zero e P46 la costante di anticipo iniziale Esprimendo in P44 in percentuale della frequenza massima la frequenza di fine variazione dei guadagni si avr cos una variazione lineare dei guadagni a partire dai valori iniziali P45 e P46 per arrivare ai valori finali espressi in P31e P32 P
106. nza tensione di alimentazione di rete iii 3 2 1 Continuo a lavorare C34 0 default 3 2 2 Recupero dell Energia Cinetica C34 1 4 2 3 Superamento dei buchi di rete di qualche secondo con ripresa al volo C34 2 4 2 4 Frenata di emergenza C34 3 nono conan nnnnrnncncnnanannnnnnos 5 3 Gestione dell O nia Vol li ii ia ri 6 3 1 Recupero dell Energia in rete i 6 3 2 Frenatura con controllo del DC Bus C47 1 nono non nn nnnnnnnnnonoss 7 3 3 Dissipazione Energia cinetica su Resistenza di frenatura iii 7 3 3 1 Protezione termica Resistenza di frenatura ii 8 4 Inserzione della potenza i 10 Bl Stop di SICUTEZZA ci TONI Ret 11 4 1 1 Sicurezza macchina C73 0 nano nora nn nn nn isar kaS 11 4 1 2 Abilitazione parte di potenza C73 1 11 5 Sequenze di marcia arresto na nrcnnnnan nn eien a ie 12 HL Convertitore POMO is 12 92 Marcia Convertitore tirada ion I e SE EERE EE RSI dx ice dd aida 12 5 3 Atresto COnvertitore arno Ea tia 12 6 Protezioni termiche hardware LL ii 13 6 1 Protezione termica convertitore i 13 6 2 PIOteZIONE termica Moteros aida 13 T Rel AA AAA E 14 S Banco parametro 14 2 1 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive
107. o ammesso P106 La tensione del circuito intermedio del convertitore DC Bus visibile in d24 salita sopra il massimo ammesso P107 L allarme intempestivo in quanto effettivamente previsto per il motore un funzionamento in limite di coppia escludere l allarme Il tempo programmato per il controllo troppo breve e quindi si ha l intervento nelle fasi transitorie allungare il tempo P94 Il motore in stallo in quanto non stato dato sufficiente boost di tensione a basse frequenze aumentare compensazione caduta statorica P36 Il carico all avviamento troppo elevato ridurlo o aumentare la taglia del motore o del convertitore E intervenuto la protezione esterna togliendo il consenso al convertitore ridarlo e ripristinare venuta a mancare la continuit del collegamento controllare e togliere il difetto La funzione di ingresso stata assegnata ma non stato portato il consenso portarlo o non assegnare la funzione In transitorio la frequenza erogata ha superato i limite ammesso adeguare i guadagni del regolatore di frequenza oppure alzare il limite in P52 La sottotensione pu presentarsi quando la potenza del trasformatore di rete non sufficiente per sostenere i carichi o nel caso di avviamenti diretti di motori di grossa potenza sulla stessa linea Vedere di stabilizzare la linea prendendo gli opportuni provvedimenti eventualmente attivare la funzione di sostegno del Bu
108. o C73 0 default lo STOP di sicurezza compatibile con la normativa macchine EN954 1 contro le partenze accidentali Quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con la presenza contemporanea degli allarmi A10 e A11 minima e massima tensione l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata si porta a livello logico alto l uscita logica 00 Drive ready va bassa e viene tolto il comando d inserzione della potenza Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr Portare a livello logico alto l ingresso STOP di sicurezza Resettare gli allarmi del convertitore in modo che permanga l allarme A10 di minima tensione ma non pi l allarme fittizio A11 A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata Ilconvertitore dopo 500ms in grado di comandare l inserzione della potenza con la gestione vista nel par 4 e si tornati al normale funzionamento 4 1 2 Abilitazione parte di potenza C73 1 Ponendo C73 1 lo STOP di sicurezza visto come abilitazione della parte di potenza Come nel caso precedente quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza
109. o di sonda presente C46 Descrizione Visualizzazione in d26 Nessuna protezione termica del motore abilitata 1 Gestione PT100 viene misurata la temperatura del motore e Temperatura comparata con la massima ammessa impostata nel parametro P91 motore in C se superata la soglia interviene l allarme A5 2 Gestione PTC viene misurata la resistenza della sonda e Resistenza sonda comparata con la massima ammessa impostata nel parametro P95 termica in Q se superata la soglia interviene l allarme A5 3 Gestione NTC viene misurata la resistenza della sonda e Resistenza sonda comparata con la minima ammessa impostata nel parametro P95 se termica in Q il valore inferiore interviene l allarme AS 4 Gestione Termo switch configurando un ingresso logico alla funzione 23 se questo si porta a livello logico basso interviene l allarme A5 2 13 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 7 Rel di corrente potenza Il convertitore in grado di gestire un uscita logica rel di corrente potenza La connessione C55 serve per selezionare il tipo di grandezza monitorata C55 Descrizione 1 Corrente modulo della corrente riferito alla corrente nominale del motore 2 Corrente di coppia riferita alla corrente di coppia nominale del motore 3 Potenza riferita alla potenza nominale del motore La grandezza selezionata filtrata con un filtro del I ordine con
110. o di tensione intervento frenatura intelligente 300 0 1200 0 750 0 Volt 10 COMM P124 Filtro sul termine di compensazione scorrimento 0150 35 0 millisecondi 4 7 2 P125 Ta Costante di anticipo regolatore Energy Saving 100 2000 400 millisecondi 4 8 5 P126 Flusso minimo ammesso nell Energy Saving 0 0 100 0 20 0 4 8 5 P127 Filtro su allarme di sovracorrente A2 2 0 150 0 10 0 ms P154 Tempo di inserzione precarica 150 19999 250 ms 1 COMM P155 Temperatura ambiente di riferimento nel sovraccarico 0 0 150 0 40 0 Gradi C 10 P156 Frequenza di PWM di caratterizzazione del drive 2500 16000 5000 Hz 1 P157 Durata tempi morti 3 0 10 0 4 0 usec 10 3 5 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 1 1 4 Parametri riservati applicazione particolare Sono disponibili per l applicazione particolare i parametri che vanno da P180 a P199 ed altri 100 parametri extra Si rimanda alla documentazione specifica dell applicazione per il loro significato 1 2 Connessioni Le connessioni sono delle grandezze di configurazione del convertitore che assumono un valore numerico intero in modo analogo ad un selettore digitale Le connessioni si dividono in libere riservate e riservate TDE MACNO per la loro modifica valgono le medesime regole viste per i parametri La rappresentazione interna sempre in interi 1 2 1 Connessioni libere CON DESCRIZIONE CAMPO di Val di Significato di default Vedi variazione default Vis
111. ollo motore vero e proprio I I Fieldbus Applicazione Controllo motore Ingressi I analogici I t_rif I 1 gt Rif di coppia A LI 14bit Gestione Coppia nominale mot Riferimenti Limit_i_aux A I 2 14bit kg Limite di coppia Analogici i 3 Coppia nominale mot A L3 14bi gt e Digitali E somma_tot frequenza massima i Rif digitali Rif di frequenza Ingresso in frequenza A A Gestione Riferimento theta_precision B in frequenza in impulsi per Tpwm l I B Da questo blocco vengono generati 4 riferimenti verso il controllo motore 1 un riferimento di coppia t_rif in percentuale della coppia nominale del motore un riferimento limite di coppia limit_i_aux in percentuale della coppia nominale del motore un riferimento di frequenza f_somma_tot in percentuale della frequenza massima 4 un ulteriore riferimento di frequenza theta_precision in impulsi per periodo di pwm Questo particolare riferimento serve per non perdere alcun impulso se si utilizza l ingresso in frequenza La normalizzazione interna prevede che ci siano 65536 impulsi per giro elettrico W All interno del controllo motore i due riferimenti di frequenza vengono sommati dopo averli opportunamente adattati 1 4 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 2 1 Gestione riferimenti digitali e analogici Rif
112. oluto impostabile nel parametro P47 In ogni modo qualsiasi sia il tipo di arresto scelto si ha il blocco immediato del convertitore se si ha una qualche condizione di allarme oL 0 L 6 Protezioni termiche hardware Il convertitore in grado di gestire delle sonde termiche al fine di proteggere se stesso ed il motore 6 1 Protezione termica convertitore Il convertitore dotato di una sonda termica posta nel radiatore che pu essere una PTC o una NTC in funzione della sua taglia Ponendo la connessione C5740 abilitata la gestione della sonda termica In quel caso possibile visualizzare la temperatura del radiatore misurata nella grandezza interna d25 in gradi centigradi Sono previste le seguenti soglie di attenzione o Conil parametro P120 possibile stabilire un livello di temperatura oltre il quale viene portata a livello logico alto la funzione logica 015 Temperatura del radiatore eccessiva o Se la temperatura supera il massimo valore ammesso impostato nel parametro P118 il convertitore va in allarme A4 d49 0 Termico radiatore o Se la temperatura misurata superiore del livello impostato nel parametro P119 e viene dato il comando di MARCIA interviene l allarme A12 d49 2 6 2 Protezione termica motore Il convertitore in grado di gestire una sonda termica del motore Per il corretto cablaggio della sonda far riferimento al manuale d installazione La connessione C46 serve per selezionare il tip
113. onendo P44 0 0 si disabilita di fatto questa funzione lavorando con i guadagni fissi P31 e P32 P45 Ta costante di anticipo P46 Kp guadagno proporzionale Frequenza in della massima 3 19 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 4 Regolazione di corrente attiva Il regolatore di corrente attiva ha il compito di proteggere il sistema meccanico limitando il valore massimo di coppia fornito dal motore entro i limiti massimi fissati Il segnale di coppia ricavato dalla corrente attiva assorbita dal motore normalizzata secondo il prodotto In cosg P61 P64 per cui si ha il 100 di coppia quando il motore assorbe una corrente attiva pari a quella nominale moltiplicata per il fattore di potenza coso Data la presenza della resistenza statorica che altera il valore della corrente attiva pur in presenza della sua compensazione P36 tale segnale di coppia si pu considerare effettivamente tale solo a partire da una frequenza di lavoro superiore ai 2Hz Tale segnale risente pure del rapporto fra la corrente nominale del motore e quella del convertitore P61 e per un buon controllo si consiglia che tale rapporto non scenda sotto i 35 40 cio non usare un convertitore di taglia superiore a due volte e mezza quella del motore n un motore superiore ad una volta e mezza la taglia del convertitore Entro i limiti sopra indicati e per motori standard il regolatore di coppia con i valori di default dei parametri di compensazione
114. operativi 2 Servizi gestiti 2 1 Service Data Object SDO Gli SDO sono utilizzati per accedere al dizionario degli oggetti Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 Server SDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1200h 1 Server SDO parameter 1201h 2 Server SDO parameter 1202h 3 Server SDO parameter 1203h 4 Server SDO parameter La tipologia di trasferimento dipende dalla lunghezza dei dati da trasferire fino a 4 byte si utilizza la modalit expedited semplice ed immediata mentre per oggetti di dimensione superiore sono supportate sia la modalit segmented che quella block Si rimanda alle specifiche del Communication Profile DS301 peri dettagli sulle varie modalit di trasmissione di seguito vengono solo indicate alcune peculariet della nostra implementazione o Un SDO in scrittura dovr obbligatoriamente indicare il numero di byte significativi data set size o La scrittura di dati attraverso gli SDO soggetta alle medesime regole stato convertitore chiavi range ammessi previste per la altre modalit di modifica parametri seriale e tastierino o Nel caso di SDO strutturati in pi segmenti il convertitore inizier dal primo segmento a scrivere i dati all indirizzo indicato senza prevedere alcun buffer temporaneo o E previsto un meccanismo di controllo per impedire che 2 SDO accedano contemporaneamente in scrittura al medesimo oggetto o Nel caso di trasmis
115. oro 60Hz P68 60 100 0 50 120 0 Di default P68 100 0 per cui f max_lavoro P63 3 12 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless La tensione massima di lavoro viene fissata con riferimento alla tensione nominale del motore P62 tramite la seguente relazione P69 Vmax_lavoro 100 0 P62 Es P62 380 V Vmax_lavoro 440V P69 440 100 0 380 115 7 Durante il funzionamento del convertitore On line tramite P34 possibile correggere la tensione di lavoro secondo il rapporto P34 100 Con i valori di default di P68 P69 e P34 i valori massimi di lavoro corrispondono alla frequenza ed alla tensione nominale del motore impostati in P63 e P62 2 2 Impostazione della curva di lavoro Tensione frequenza Tramite 1 parametri P72 P73 P74 e P75 possibile definire per punti una curva di lavoro a tre spezzate in modo da poter adattare al meglio la caratteristica desiderata I punti P73 e P75 definiscono la frequenza percentuale con riferimento alla frequenza massima di lavoro P68 mentre punti P72 e P74 definiscono la tensione percentuale con riferimento alla tensione massima di lavoro P69 Per una migliore comprensione vedi la curva riportata nella figura seguente V Vmax_lav 100 P74 66 6 P72 33 3 P73 P75 100 f fmax_lav 57 7 81 6 CURVA TIPICA CON CARICO DI COPPIA QUADRATICA Se per definire la curva bastano un numero di punti inferiore a quelli previsti sufficiente programmare
116. orter in rotazione nel senso ciclico opposto Tramite i parametri P18 e P19 possibile limitare il valore del riferimento totale entro una gamma compresa fra i valori impostati tenendo presente che P18 il limite massimo riferito alle velocit positive mentre P19 il limite minimo riferito alle velocit negative Il valore che i due parametri possono assumere compreso fra 105 per cui possibile tramite opportuna impostazione limitare il funzionamento nei due quadranti o in un solo quadrante A titolo di esempio sono possibili le seguenti condizioni P18 100 0 P19 100 0 100 0 lt frequenza di riferimento lt 100 P18 30 0 P19 20 0 20 0 lt frequenza di riferimento lt 30 P18 80 0 P19 20 0 20 0 lt frequenza di riferimento lt 80 0 P18 30 0 P19 60 0 60 0 lt frequenza di riferimento lt 30 0 3 17 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 2 2 Rampe lineari e arrotondate Il controllo prevede di default C26 1 che il riferimento di frequenza prima di essere utilizzato passi attraverso un circuito di rampa che ne gradui le variazioni Con i parametri P21 P22 P23 e P24 si possono fissare in maniera indipendente le pendenze di accelerazione e decelerazione nei due sensi di movimento fissando in secondi il tempo necessario per passare da 0 al 100 in particolare vedi figura P21 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P22 fissa il tempo necess
117. os 27 4 8 2 Avviamento su motore in rotaziONe i 27 4 8 3 Motorein stall0 ippica lia rie 28 4 8 4 Erenaturaan continmda sila lane os Oli 29 4 8 5 Energy SAVINO carena nane alan 29 5e Manutenzione e Controllo pria ON 30 5 1 Malfunzionamenti senza segnalazione di allarme diagnosi i 30 5 2 Malfunzionamenti con segnalazione di allarme diagnosi ii 31 3 1 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless Il core Sensorless implementa il controllo in frequenza per un motore asincrono vettoriale non retroazionato Questo tipo di controllo garantisce buone prestazioni dinamiche anche in zona ampiamente deflussata 4 5 volte la frequenza nominale in grado di garantire partenze sotto carico 2 volte la coppia nominale del motore ma non adatto a quelle applicazioni nelle quali sia richiesta coppia a velocit zero o a frequenza inferiori ad 1Hz in quel caso si consiglia di retroazionare il motore e utilizzare un controllo in anello chiuso I riferimenti di velocit e corrente vengono generati dall applicazione e si rimanda alla documentazione specifica per il loro approfondimento Il core Sensorless gestisce il test di Autotaratura fondamentale per un perfetto adattamento del controllo al motore presente e per garantire quindi ottime prestazioni dinamiche in tutte le regioni di funzionamento 1 Lista completa grandezze del controllo 1 1 Parametri I parametri sono delle gran
118. postare la transmission type transmission Ricezione PDO type 0 240 241 253 254 Il mapping degli RPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente 1 seguenti oggetti di comunicazione 1600h 1 Receive PDO Mapping parameter 1601h 2 Receive PDO Mapping parameter 1602h 3 Receive PDO Mapping parameter 1603h 4 Receive PDO Mapping parameter Anche il mapping degli RPDO andr eseguito seguendo i punti indicati 4 Porre a zero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 5 Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati 6 Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 2 3 Emergency Object EMCY L oggetto emergency viene trasmesso dal convertitore quando interviene un nuovo allarme abilitato oppure quando uno o pi allarmi vengono resettati L Emergency telegram costituito da 8 byte come si vede nella tabella seguente Byte dlo Uu 2_ 3 a ds de 7 Significato Emergency Error Manufacturer specific Error Code register Allarmi LSB MSB Nella nostra implementazione sono gestiti solamente 2 codici dell Error Code 00xx Error Reset or No Error 10xx Generic Error 6 7 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS Per quanto riguarda l Error register oggetto 1001h vengono gestiti i seguenti bit in corrispondenza degli allarmi indicati Allarmi corrispondenti 0 Errore generico tutti 1 Corrente A3 A10 A11 A13 A4 A5 A6 Nei byte M
119. questa funzione porre C53 1 In questa modalit operativa viene utilizzato anche il comando di STOP 121 dopo aver opportunamente configurato uno degli ingressi logici che per sensibile al livello livello basso convertitore in STOP potenza disabilitata livello alto il convertitore pu essere in MARCIA Il diagramma seguente illustra graficamente la logica di funzionamento e Il comando di MARCIA viene dato solo se c un fronte di commutazione L gt H sull I100 con 1 121 alto STOP H i e i e e Una volta data la MARCIA a funzione L i E sa i z i d ingresso logico 100 pu tornare a livello MARCIA basso 100 e Appena il segnale di STOP 121 va basso i i viene tolto il comando di MARCIA EFFETTIVO v v COMANDO H e Se il convertitore va in allarme verr tolto DI MARCIA i il comando di marcia e quindi bisogner L A ripetere la procedura di avvio una volta che il convertitore sar di nuovo pronto 1 13 Rev 1 4 23 02 07 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 5 Gestione uscite logiche Il controllo prevede fino ad 4 uscite digitali optoisolate O L 1 0 L 4 le cui funzioni logiche potranno essere configurate attive alte H attraverso le connessioni C10 C13 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard FUNZIONI LOGICHE DI USCITA USCITA di DEFAULT fe a 01 Allarme termico motore o 02 Velocit
120. rascorsi 10 secondi di inattivit Per modificare il valore del parametro o della connessione una volta che si entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti e in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti e modifica il valore impostato la modifica del valore si pu fare solo da fermo se il parametro del tipo n e solo dopo aver impostato il codice di accesso P60 se il parametro del tipo r solo dopo aver impostato il codice di accesso P99 per i parametri riservati TDE MACNO tipo t parametri e le connessioni riservati TDE MACNO non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P99 Una volta corretto il valore se si preme il tasto S si ritorna alla lista di sottomen rendendo operativo il parametro o la connessione modificata se dopo modificato il valore si volesse uscire senza alterare il valore precedente basta attendere 10 secondi se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto S verr reso operativo lo stesso valore precedente Per quanto riguarda i parametri e le connessioni il ritorno allo stato di riposo display avviene in modo automatico dopo 10 secondi da qualsiasi livello di visualizzazione 4 7 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato STATO DI RIPOSO DE i E STO ritorno allo stato
121. re interno 4000 dato reale 4000 16383 24 4 della velocit massima Esempiol P62 Tensione nominale del motore Unit di normalizzazione Volt Rappr Interna 10 Valore interno 3800 gt dato reale 3800 10 380 0 Volt Nell ultima colonna si rimanda alla spiegazione del parametro se un indicazione numerica relativa ad un paragrafo di questo capitolo se un nome questo l iniziale del capitolo relativo da considerare 3 2 23 02 07 OPEN DRIVE 1 1 1 Fattore correttivo rif analogico 1 AN_INP_1 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 1 AN_INP_1 a 14 bit Fattore correttivo rif analogico 2 AN_INP_2 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 2 AN_INP_2 a 14 bit Lista parametri liberi DESCRIZIONE CAMPO di variazione 400 0 16383 400 0 16383 400 0 Val di default 100 0 0 100 0 0 100 0 Nucleo Sensorless UNITA di normalizzaz 16383 100 16383 100 Rappr Interna 1 1 APPL APP 10_ _APPL I__ _APPL Riferimento di frequenza in digitale JOG1 16383 100 00 0 0 00 16383 100 f max Fattore correttivo rif analogico 3 AN_INP_3 a 14 bit Offset correttivo rif analogico 3 AN_INP_3 a 14 bit Riferimento frequenza in partenza motopotenziometro 100 0 0 0 20 0 2 0 0 0 f max ms 16383 APPL APPL Costante di tempo filtro sul rif analogico di coppia P11 NUM Rapporto scorrimento ingresso in frequenza
122. reo rice sese seeneeneereoneceseceseceeren erre sese sese esce ezenin sce necee sese sosova 5 2 4 16 10 hex Preset Multiple RegistersS srrsrrrrrrrcrrrerrerece rice nenecenece reo eeceneseseee sese sese sese nece esce necnesenseenecenioneceneneso 5 2 5 Exception Responses oeerrrrerrrrre rese ree ren een renze rece ne stosie rsson isoeo ninna seen nese eee o tooro STEN ore seno ezio SEs Seeiso soosse esssS 6 5 2 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato MOD BUS I prodotti della linea OPEN drive sono compatibili al protocollo di comunicazione seriale Modbus rtu A livello fisico lo standard supportato l RS485 si rimanda al manuale d installazione del convertitore per le informazioni ed esso relative Per quanto riguarda le specifiche del protocollo Modbus sono disponibili in Internet all indirizzo www modicon com TECHPUBS intr7 html 1 Configurazione applicazione 1 1 Configurazione del nodo La configurazione del convertitore come nodo Modbus prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale Default Numero identificazione seriale 0 255 P93 Baud rate seriale 19 2 38 4 57 6 19 2 Kbit s Questi parametri potranno essere modificati in tempo reale diventando subito operativi Nota non gestita la modalit di comunicazione in broadcast con indirizzo 0 2 Servizi gestiti Il convertitore rappresenta lo slave nella comunicazione nel senso che in grado solo di rispondere ad eventual
123. riodo della PWM P55 che setta i punti post trigger e P56 che setta il livello del trigger se questo effettuato sulle grandezze monitorabili Si rimanda alla documentazione del prodotto per la particolarizzazione della grandezze monitorabili L oggetto Tab_osc 2012h un array di 64 grandezze con i valori pi recenti di tutte le grandezze monitorabili I singoli oggetti potranno cos essere mappati nei PDO per tenere sotto controllo le varie grandezze del convertitore 1 1 10 Funzioni logiche di ingresso oggetti 2010h 2013h 2014h 2016h 201Fh 2020h 2021h 2022h La gestione delle funzioni logiche di ingresso completamente controllabile via CAN Nella variabile ingressi 2013h possibile leggere lo stato degli 8 ingressi disponibili in morsettiera negli 8 bit meno significativi Gli 8 ingressi logici sono configurati attraverso le connessioni C1 C8 a controllare ognuno una particolare funzione logica di ingresso Funzioni logiche di ingresso standard 100 128 Lo stato delle 32 funzioni logiche di ingresso standard disponibile in due diversi oggetti del dizionario l array Tab_inp_dig 2010h nel quale si accede funzione per funzione utilizzando il sub index stato logico 0 low 32767 high e la variabile a 32 bit Ingressi_standard_rd 2021h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso standard si
124. rlo 3 16 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 4 2 Gestione dei riferimenti di frequenza Dall applicazione vengono generati due riferimenti di frequenza o unriferimento di frequenza f_somma_tot in percentuale della frequenza massima impostata nel parametro P68 visualizzabile nella grandezza interna d33 e nel monitor 041 o unriferimento di frequenza theta_precision in impulsi per periodo di PWM La normalizzazione interna prevede che ci siano 65536 impulsi per giro elettrico Questi due riferimenti dopo un opportuna elaborazione vengono sommati insieme per generare il riferimento di frequenza complessivo 4 2 1 Inversione e limitazione del riferimento di frequenza Tramite la funzione logica Inversione del riferimento di frequenza 112 assegnata ad un ingresso di default l ingresso 6 o la connessione C36 possibile invertire il riferimento secondo la seguente logica OR esclusivo 112 0 C36 0 Riferimento non invertito valori di default n2 1 C36 0 Riferimento invertito 112 0 C36 1 Riferimento invertito n2 1 C36 1 Riferimento non invertito L inversione avviene sul riferimento prima della rampa per cui se questa non esclusa il senso di rotazione cambia in maniera graduale di default C36 0 e 112 0 Esiste un altra possibilit quella di invertire il senso ciclico positivo ponendo C76 1 Abilitando questa funzione a parit di riferimento di frequenza il motore si p
125. s in mancanza rete C34 1 che per pu aiutare solo nel caso di motori poco carichi L intervento della funzione di protezione nella maggior parte dei casi avviene a causa di tempi di frenatura troppo brevi nel quale caso il rimedio un allungamento del tempo di frenatura Anche una sovratensione lato rete pu portare all intervento di questa funzione di protezione Nel caso il convertitore sia dotato del circuito di frenatura verificare che il valore della resistenza non sia troppo elevato per assorbire la potenza di punta Verificare se la resistenza non scalda la continuit della stessa dei collegamenti e la funzionalit del circuito 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless PROTEZIONE DESCRIZIONE PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO ATTIVA A12 Allarme d49 0 Consenso software C29 Verificare ed attivare la connessione C29 consenso interno software convertitore d49 1 Marcia senza precarica Verificare perch non stata completata l inserzione della potenza d49 2 Marcia con Trad gt P119 Verificare la temperatura del radiatore in d25 A13 Potenza non Segnala che il ponte che inserisce la Verificare la tensione delle tre fasi in ingresso inserita linea caricando gradualmente i Provare a spegnere e riaccendere misurando a quale condensatori del bus c c non livello si porta il DC Bus con il monitor o un tester riuscito nel tempo preposto P154 a Se il problema persiste contattare il perso
126. segnalato sui display che iniziano a lampeggiare visualizzando ciclicamente tutti gli allarmi attivi nel display a 7 segmenti appare la cifra corrispondente agli allarmi attivi in esadecimale Qualora dovessero presentarsi malfunzionamenti o intervento di protezioni bisogna controllare con cura le cause possibili e prendere le contromisure adatte Se non si trovano le cause dei guasti o se si scoprono parti difettose bisogna contattare la TDE MACNO sottoponendo una descrizione dettagliata delle circostanze del guasto nel convertitore 5 1 Malfunzionamenti senza segnalazione di allarme diagnosi MALFUNZIONAMENTO CAUSE POSSIBILI PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Il motore non va in marcia Non viene dato il comando di marcia Verificare lo stato della funzione d ingresso 100 Il motore non gira Il motore gira in direzione invertita Non si riesce a regolare il numero di giri del motore Il processo di accelerazione e frenatura del motore irregolare Il numero di giri del motore troppo alto o troppo basso Il motore non gira in modo regolare 3 30 I morsetti L1 L21 ed L3 non sono cablati correttamente o la tensione di potenza non presente I morsetti U V e W non sono cablati correttamente Viene indicata una segnalazione di allarme I parametri non sono programmati in modo corretto La sequenza fasi del collegamento del motore invertita Il riferimento di velocit invertito Invertire il riferimento
127. sere sempre messo in marcia senza problemi anche nel caso di motore che si trovi gi in movimento ad esempio per inerzia o per trascinamento da parte del carico In tale evenienza al momento della messa in marcia dato che normalmente il riferimento di frequenza parte da valori prossimi a zero per portarsi gradualmente con i tempi di rampa verso il valore di regime il motore subisce dapprima una brusca decelerazione in limite di corrente per poi agganciarsi al riferimento e seguirlo con la rampa Questo pu non essere desiderato sia dal punto di vista meccanico che del processo inoltre potrebbe portare all intervento dell allarme di sovratensione per convertitori non dotati del dispositivo di frenatura Per evitare tutto ci prevista la possibilit di programmare opportunamente la connessione C50 Abilitazione ricerca motore in rotazione che permette di identificare la velocit di rotazione del motore sollecitandolo il meno possibile e di posizionare il riferimento in uscita dalla rampa al valore corrispondente a tale rotazione in modo da partire da tale riferimento per poi andare a regime Tale funzione di ricerca motore prevalentemente unidirezionale e richiede perci la conoscenza preventiva del senso di rotazione del motore frequenza positiva o frequenza negativa che deve essere programmata in C50 nel caso di scelta errata il motore viene dapprima frenato 3 27 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless fino a circ
128. sione in modalit block non supportato il calcolo del CRC ed il Protocol Switch Thresold o E possibile impostare il block size dell SDO Block Download service all indirizzo 2000h del dizionario degli oggetti nella sezione manufacturer specific 6 4 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 2 2 Process Data Object PDO I PDO sono utilizzati per lo scambio di dati real time negli oggetti del Dizionario che supportano questa funzionalit 1 1 1 Transmit PDO Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 TPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1800h 1 Transmit PDO Communication parameter 1801h 2 Transmit PDO Communication parameter 1802h 3 Transmit PDO Communication parameter 1803h 4 Transmit PDO Communication parameter Sono gestiti tutti e 5 i Sub Index relativi ad ogni TPDO sar quindi possibile impostare la transmission type vedi tabella seguente l inhibit time con risoluzione di 100us ed il periodo dell event timer con risoluzione di 1ms transmission Trasmissione PDO type ea incrona ad ogni oggetto SYNC ricevuto vengono aggiornati i dati e trasmessi 1 240 incrona e ciclica il numero indica ogni quanti SYNC avverr la trasmissione N N 241 251 riservati 252 Alla ricezione del SYNC 1 dati sono aggiornati per poi essere trasmessi sull RTR successivo I dati sono aggiornati e trasmessi
129. ssimi Eventualmente aumentare i guadagni del regolatore limite di corrente Verificare i cavi di collegamento lato motore in particolare sulle morsettiere per togliere eventuali dispersioni o cortocircuiti controllare l isolamento del motore stesso facendo una prova di rigidit dielettrica se del caso sostituirlo Verificare l integrit del circuito di potenza del convertitore mettendolo in marcia dopo avere aperto i collegamenti se interviene la protezione sostituire la potenza Se la protezione interviene solo durante il funzionamento pu essere un problema di regolazione sostituirla assieme ai trasduttori di corrente o di vibrazioni causanti c c transitori Verificare la corrispondenza con la realt del dato di temperatura misurata in d25 se appare 273 15 significa che si interrotto il collegamento elettrico verso la sonda termica del radiatore Se il dato misurato attendibile ed il radiatore effettivamente molto caldo verificare l integrit del circuito di raffreddamento del convertitore il ventilatore la sua alimentazione le feritoie ed i filtri per l ingresso aria nell armadio eventualmente sostituirli o pulirli ed accertarsi che la temperatura ambiente vicino al convertitore sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche Verificare infine la corretta parametrizzazione di P118 Verificare la corretta impostazione dei parametri P167 P168 e P169 relativamente ai dati di targa della Resisten
130. ssistita indipendente dai giri di rotazione dipende dalla frequenza di lavoro Per tenere conto di questo sono previste 4 curve di riduzione della corrente termica ammessa in funzione della frequenza di lavoro del motore vedi figura la curva desiderata viene scelta tramite la connessione C33 come da tabella 3 24 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless Itermica Inominale c 2 urva 100 Curva 0 Curva 3 50 70 100 120 flav fnm C33 Caratteristiche 0 Nessunariduzionein funzione della frequenza da scegliere per motori a ventilazione assistita 1 Da scegliere per motori autoventilati ad alta velocit 2 poli dove la ventilazione pi efficiente Non vi alcuna riduzione di corrente per frequenze superiori al 70 della frequenza nominale 2 default Curva tipica per motori autoventilati Curva per motori che scaldano troppo con la curva 2 4 7 Compensazione effetto del carico 4 7 1 Compensazione caduta statorica partenza in coppia Tramite il parametro P36 possibile aumentare il valore della tensione alle basse frequenze in modo da compensare la caduta dovuta alla resistenza statorica e poter avere corrente e quindi coppia anche in fase di partenza necessaria se il motore parte sotto carico Il valore impostabile riferito alla caduta di tensione sulla Resistenza Statorica P66 e pu essere aggiustato da O ad un massimo del 400 0 E molto importante settare adeguatamente il va
131. t di funzionamento selezionabili attraverso C09 Riferimento in frequenza Applicazione Standard Sensorless o Ponendo C09 1 si potr fornire un riferimento in frequenza con un segnale tipo encoder a 4 tracce di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz o Ponendo C09 2 si potr fornire un riferimento di frequenza con un segnale in frequenza e segno di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz Il numero N di impulsi giro per il riferimento vengono impostati mediante la connessione C39 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 N impulsi giro disab 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 Esistono poi i parametri P11 e P12 che consente di specificare il rapporto tra la frequenza di riferimento desiderata e la frequenza in ingresso come rapporto Numeratore Denominatore Complessivamente quindi se si vuole che la frequenza generata sia x Hz allora la relazione da utilizzare per determinare la frequenza di ingresso la seguente xX N impulsi giro x P12 P11 e viceversa fx PII N Rev 1 4 23 02 07 impulsi giro x P12 OPEN DRIVE Applicazione Standard Sensorless 3 Gestione uscite analogiche Si potranno avere al massimo due uscite analogiche VOUTA e VOUTB 10 V 2mA A ciascuna delle due uscite associabile una grandezza di regolazione interna scelta fra quelle de
132. te C63 1 Esse sono distinte in connessioni Libere modificabili Sempre o solo a convertitore fermo Off line Riservate modificabili solo Off line e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 Le caratteristiche di ciascuna connessione sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato ee assente connessione assente connessione libera connessioni cn n n connessione modificabile offline A offline numero Ge Ge 99 r r connessione riservata connessione r connessione riservata 414 01 09 2005 OPEN DRIVE Allegato Tastierino remotato 2 3 Allarmi ALL Insieme delle funzioni di protezione del convertitore del motore o della macchina il cui stato di Allarme Attivo o Allarme Non Attivo pu essere visualizzato nel display L intervento di una protezione provoca l arresto del convertitore e fa lampeggiare il display a meno che non sia stata disabilitata Con un unica visualizzazione possibile avere tutte le indicazioni con il seguente formato Ades A03 L Allarme di potenza non attivo Gli allarmi sono tutti memorizzati e perci permangono fino a che non scomparsa la causa dell allarme e sono stati ripristinati Ingresso di ripristino allarmi attivo oppure C30 1 DICA Ii 2000008 ia 10 codice allarme A L allarme non attivo L allarme non attivo attivo numero identificativo 0 15 2 4 Grandezze interne INT Insieme
133. te la possibilit di collegare sul DC bus prodotto dall AC DC pi convertitori per avere cos uno scambio energetico tra 1 vari convertitori nel caso di movimenti contemporanei ed un unico scambio di energia verso la rete Tensione DC bus Recupero dell Energia in rete tempo 2 6 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 3 2 Frenatura con controllo del DC Bus C47 1 Esiste un ulteriore possibilit nella gestione del recupero dell Energia cinetica qualora non fosse presente o non funzionasse pi correttamente la Resistenza di frenatura esterna possibile abilitare ponendo C47 1 la frenatura con controllo del DC Bus Questa funzione quando la tensione del Bus raggiunge un certo livello espresso in P123 limita la coppia massima rigenerativa ammessa facendo cos rallentare pi lentamente il motore In pratica il motore verr fatto rallentare nel minimo tempo consentito tale da non mandare in allarme di sovratensione il convertitore sfruttando le perdite complessive del motore e dell azionamento Di default tale limitazione non attiva C47 0 in modo da lasciare l intervento al circuito di frenatura Pid3 gie _ EE Tensione DC bus Frenatura con controllo del DC Bus 3 3 Dissipazione Energia cinetica su Resistenza di frenatura La soluzione standard per i convertitori OPEN drive la dissipazione dell Energia cinetica su resistenza di frenatura Tutti i convertitori OPEN drive
134. ti 0 100 0 22 0 o V max 3276 P103 Ilimite azionamento 0 800 0 200 0 I NOM Az 4095 4 6 1 P104 Costante di tempo radiatore 10 0 360 0 80 0 Secondi 10 4 6 1 P105 Fattore correttivo tensione del Bus 80 0 120 0 100 0 10 P106 Minima tensione del Bus in continua 180 0 500 0 400 0 Volt 10 COMM P107 Massima tensione del Bus in continua 300 0 1200 0 760 0 Volt 10 COMM P108 Soglia tensione Bus per freno ON 300 0 1200 0 730 0 Volt 10 COMM P109 Soglia tensione Bus per freno OFF 300 0 1200 0 710 0 Volt 10 COMM P110 Offset A D 1 100 0 100 0 0 0 Vmax 32767 P111 Offset A D 2 100 0 100 0 0 0 Vmax 32767 P112 Tempo di attesa ritorno allo stato di riposo display 3 20 5 Secondi 1 TAST P113 Corrente massima azionamento 0 2000 0 0 Ampere 10 4 6 1 P115 Fattore moltiplicativo riferimento analogico 0 0 200 0 100 0 16383 COMM PTC NTC PT100 motore P116 Costante di tempo giunzione 0 1 10 0 3 5 Secondi 10 4 6 1 P117 Fattore moltiplicativo rif analogico PTC NTC radiatore 0 0 200 0 100 0 16383 COMM P118 Temperatura massima ammessa da PTC NTC radiatore 0 0 150 0 100 0 Gradi C 10 COMM P119 Temperatura massima da PTC NTC radiatore per partire 0 0 150 0 75 0 Gradi C 10 COMM P120 Soglia temperatura radiatore per uscita logica 0 15 0 0 150 0 90 0 Gradi C 10 COMM P121 Massimo valore statico del modulo della Vs 0 0 100 0 97 5 P122 32767 P122 Indice di modulazione massimo 0 500 0 995 0 98 1000 P123 Livell
135. to logico fisico imporr lo stato della funzione corrispondente 1 1 11 Funzioni logiche di uscita oggetti 2011h 2015h 2023h Via CAN bus possibile monitorare lo stato o delle 4 uscite logiche in morsettiera nei 4 bit meno significativi della variabile uscite 2015h lo stato delle 32 funzioni logiche di uscita nell array Tab_out_dig 2011h utilizzando il sub index Come per gli ingressi si intende che 0 low e 32767 high o lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche di uscita nella variabile a 32 bit Uscite_logiche_rd 2023h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente 6 16 20 02 2007 OPEN DRIVE Allegato CAN BUS 1 1 12 Variabili di stato oggetti 2017h 2018h e 2019h Nell oggetto 2017h disponibile una variabili di stato del convertitore con il seguente significato Freno 1 Rete off 0 off 1 on 15 10 8 5 3 2 1 0 Stato v A f A 4 1 Inserzione 1 Allarme attivo l Potenza attiva Modalita di Marcia azionamento funzionamento 1 Azionamento pronto 0 generatore 0 Stop 1 Run 1 motore Nell oggetto 2018h c invece lo stato dei vari allarmi del convertitore bit per bit ovvero all allarme A8 associato il bit 8 Nell oggetto 2019h c la maschera di abilitazione degli allarmi anche qui il significato bit per bit Questa variabile disponibile i
136. un solo punto di spezzata vedi figura Dalla frequenza massima di lavoro desiderata 75Hz e dalla tensione massima di lavoro 380V si calcolano P68 e P69 in rapporto alla frequenza e alla tensione nominale e quindi si possono calcolare i valori P74 e P75 con riferimento ai valori massimi mentre P72 e P73 saranno lasciati a 0 V Vmax_lav P68 75 50 100 0 150 0 P69 380 380 100 0 100 0 ZONA ei P75 50 75 100 0 66 6 P74 100 Loca P74 380 380 100 0 100 0 P72 0 P73 P75 66 6 100 Wmaxlav CURVA PER MOTORE FUNZIONANTE ANCHE IN ZONA DEFLUSSATA 3 14 23 02 07 OPEN DRIVE Nucleo Sensorless 3 Procedure di autotaratura 3 1 1 Rilievo della caduta statorica e compensazione tempi morti L obiettivo di questo test la misura della caduta di tensione che si ha ai capi della Resistenza statorica e degli IGBT e nello stesso tempo la stima della miglior caratteristica di compensazione degli effetti dei dead time in modo da migliorare le prestazioni a bassi giri ove questi effetti si fanno sentire La connessione preposta all abilitazione di questo test la C42 se posta ad 1 dopo aver aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 nei display apparir la seguente scritta 50910807 0000 280 NN o lo IO IO display 7 segmenti A questo punto il convertitore pronto a partire con il test per dare il via alle misure baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto o lavorare su C21 coman
137. uovamente sulla memoria permanente di lavoro C63 1 E possibile salvare i dati nella memoria permanente anche in marcia mentre la lettura potr essere effettuata solo fuori marcia dopo aver aperto la chiave dei parametri riservati Ripristina i parametri di default Memoria permanente di Memoria di lavoro sistema con parametri di non permanente default RAM FLASH salva i parametri In FLASH Lettura parametri e C63 1 C62 1 connessioni in fase Memoria permanente di alimentazione di lavoro regolazione FLASH lettura dei parametri da FLASH che per ogni convertitore dopo l installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale convertitore di ricambio o in caso di ripristino della memoria con i parametri di default AN Poich i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati opportuno 2 2 14 02 2007 OPEN DRIVE Funzioni Standard Open Drive 2 Gestione mancanza tensione di alimentazione di rete La gestione della mancanza rete configurabile attraverso le seguenti connessioni Connessione Significato C34 Gestione della mancanza rete 0 continuo a lavorare 1 recupero En cinetica 2 libero 3 frenata di emergenza C35 Reset automatico degli allarmi al rientro della rete 2 1 Continuo a lavorare C34 0 default Questa modalit operat
138. uscite logiche previste Si rimanda al capitolo relativo all applicazione per la spiegazione della loro configurazione FUNZIONI LOGICHE DI USCITA USCITA di Vedi DEFAULT o 00 Azionamento pronto o2 om o ofAlametmicomors O Men lo 02 Velocit superiore alla minima ou o 03 Azionamento in marcia orr om o ofeweew y o 05 Rel di correnteleoppia ooo o comm o ofmerma SSS O aa o 07 Azionamento in limite di corene J o Too o 08 Azionamento in limite dicoppa LT T o 09 Motoreinstato SSS A o tOftnserzione precaria aiva O comm o Ti frenatura tiva O comm o TafMancanzate O comm lo T3 Attivata la rigenerazione del bus Sostegno 1 COMM lo Id Corrente termica del motore superiore alla sogl a P96 4622 lo 15 Temperatura del radiatore eccessiva superiore alla soglia P120 COMM o T Frequenza reggina superiore in valore asolo a Pa TI A E E EE COMM 31 vedi allegato applicazione particolare 1 6 Lista degli allarmi Alcuni allarmi hanno pi di un significato nel caso di loro intervento far riferimento alla grandezza interna d49 per individuare la causa scatenante ALLARMI Codice d49 AO Tentativo fallito di salvare dati nell EEPROM AI EEPROM contenente dati alterati A2 Allarme di sovracorrente software A3 Power fault A4 Allarme termico radiatore 0 temperatura radiatore eccessiva 1 Potenza istantanea R frenatura 2 Potenza m
139. vengono rilevate differenze scatta l allarme In fase di lettura dati dalla FLASH si rilevato un Check Sum error Automaticamente sono stati quindi caricati i dati di default PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Provare a scrivere nuovamente i dati nella FLASH potrebbe essersi trattata di una scrittura disturbata Se il problema persiste contattare il personale TDE in quanto si deve trattare di un malfunzionamento della memoria Provare a leggere nuovamente i dati dalla FLASH pu essersi trattato di una lettura disturbata Se il problema persiste contattare il personale TDE in quanto si deve trattare di un malfunzionamento della memoria Allarme di sovracorren te Allarme sul circuito di potenza Allarme termico radiatore 3 31 E stata erogata una corrente superiore al limite ammesso La corrente d uscita del convertitore ha raggiunto livelli tali da far intervenire l allarme ci pu essere causato da una sovracorrente dovuta a dispersione sui cavi o sul motore od a cortocircuito fra le fasi all uscita del convertitore come pure ad un guasto nella regolazione La temperatura misurata del radiatore visibile in d25 superiore al limite massimo ammesso P118 L Energia adiabatica dissipata sulla Resistenza di frenatura nel tempo impostato in P169 ha superato la soglia impostata in KJoule in P168 Verificare che in transitorio non sia stata richiesta una corrente molto elevata in tempi brevi
140. vranno quindi impostare queste due grandezze sul canale uno e due connessioni C15 e C16 7 12 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive Scegliere quindi il tipo di trigger livello del canale 1 impostare il livello desiderato P56 trigger level al 50 Decidere Sample time P54 questo coefficiente dovr essere moltiplicato per 200usec per ottenere l effettivo riferimento temporale Infine impostare il numero di campioni da acquisire dopo il trigger P55 000 0 00 0 00 Indicatore lettura buffer BLU K 7 13 01 09 2005
141. xx Mediante il pulsante Alarms reset e possibile eseguire un reset degli allarmi equivalente al settaggio manuale del comando C 30 Alcuni allarmi possono essere disabilitati direttamente da supervisore previa apertura della chiave d accesso ai parametri riservati equivalente al settaggio manuale della connessione P60 95 Sar necessario in questo caso selezionare gli allarmi che si vogliono escludere Per ulteriori spiegazioni riguardo alla disabilitazione degli allarmi consultare il manuale utente 7 7 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive DIAGRAM UTILITY C magnetica v v v v v v v Ca Y m v v v v sa A allina rossa allarme ttivo on descrizione disabilitato 6 5 STATO 1 0 Grazie a questa videata possibile conoscere lo stato degli ingressi e uscite dell azionamento Gli ingressi e le uscite che riportano la descrizione N U Not used non vengono gestite dall azionamento La funzione Logic configuration permette una rapida configurazione degli ingressi e delle uscite logiche attenzione impostare prima il parametro P50 95 e mettere l azionamento in stop le possibili opzioni sono visualizzate dal men a tendina 7 8 01 09 2005 OPEN DRIVE Supervisore Open Drive DIAGRAM UTILITY rufgnetica MONITOR I O STATE ossibilit di configurare direttamente ingressi e scite hardware elettore per pagina ingressi o pagina uscite R
142. za di frenatura Verificare il corretto dimensionamento della potenza massima della Resistenza di frenatura in base alla velocit massima all inerzia del carico ed al tempo di frenata La potenza media dissipata sulla Resistenza di frenatura ha superato la soglia massima impostata in Watt in P170 Verificare la corretta impostazione dei parametri P167 P170 e P171 relativamente ai dati di targa della Resistenza di frenatura Verificare il corretto dimensionamento della potenza media della Resistenza di frenatura in base alla velocit massima all inerzia del carico ed al tempo di frenata 23 02 07 OPEN DRIVE PROTEZIONE ATTIVA DESCRIZIONE Nucleo Sensorless PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO Allarme termico motore Sovraccarico termico motore In funzione della connessione C46 possono essere abilitate varie sonde termiche motore Se C46 1 gestita una PT100 la temperatura misurata visibile in d26 deve essere superiore al limite massimo ammesso P91 Se C46 203 gestita una PTC NTC il cui valore ohmico visualizzabile in d26 oltre la soglia di scatto P95 La protezione elettronica di sovraccarico per il motore stata attivata a causa un eccessivo assorbimento di corrente per tempi prolungati Verificare la corrispondenza con la realt del dato letto in d26 nel caso della PT100 se appare 273 15 significa che si interrotto il collegamento elettrico verso la sonda termica del motore

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