manuale utente rev.0
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1.2.
3. L JI x EON m N d EG m pS LN Ela L TES a 15225 270 4 4 MES ud S gt 0 T IC esz Mam ra DAR N F 11 AD ST r3 a 7 lt L4 cd i __ IZ gt T DE muc A x Dl ware sa E LULU em _ gt 52 5 lt lt EA AN Q N i 7 gt EN J Q L MD 5 ag Y P LOT 7 Dior
4. NDI2 y amp Ly BEN DS Z N I N A a J i d A ES 1516 Z D gt 1 1 19 11 ND 24V M5 MANCAN32 Rev 0 Figura 2 6 Layout CAN 16 DOP 11 12 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE 2 7 Layout INT CAN CONTO TRIP TESE 1004 dE _ _ nirp ar EB SzzCIBLE i1 a 4 BLDEZZOI 4 4k CAPSDOD 1I RESSOCTA4KT A ae L E OO RI SCSI Figura 2 7 Layout INT CAN MANCAN32 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN 32 2 8 Informazioni d ordine Per eventuali ordini del modulo in oggetto occorre fare riferimento al codice indicato nella seguente tabella Codice d ordine Descrizione CAN 32 N Uscite con transistor tipo NPN ICAN 32 P
5. j rd ULA LL OS iy Ir q de N E x V NN A N _ L LI gt _ 1 MET 1 di N 97 u e LL 3 L L O ty po 9 poe F EE O N ON E Le AS Fn E dc E P d D QE IA CI E T LC N LI xA CULI UL ran p gi 22 3 N L JL d FA I N L 7N 97 Lam N iti A O A O E FAN UL 5 m s C 11 _ gt Ens ASS 4 A rr EE eur PEE 3 I US Lil HULE 9970 EA db Ie ye cram ccm m E Me er FEN 5 nd Z N Po 152 a ei ian ra ri i IL J SEAS 35 F al CN us N E si idee N 53 n f SAFE NY HE L E Qu EE L i L Lj LI d 970 F 3 N NJ lt d N Ms F O 2970 44 7 S tHL Nt cem 1 Sar y CRE um puces LI CHE L JUL IA 45 I N ATA Z CC OE Th E ZE L 11 JU LI n
6. 7 i I Ue Ere E Y AO E alad hi UY v a 3 ANA D PAR O Z vM m C I AH N L 3 k y J al a t de de ue gn o lt as D ile d LLL ZA 11 110 Wu ES MOE gt ec IRI HERE gt O UOU O AY H pars ICO gt INESSE EUM i U E gt k S 01 ian la Y pi C 5 HA esi 3 N n Z O GSS ll c ud Inm N NJ 6 x 54 A um ATT Va 1 a DTA pe Y 9 IS ODO DOO n e M O sari 7 M Y D 4 jj 2140 140 uu qo Im PA 5 X E TRO 55555 Dun Jm Oi 1 42 S N 2n NJ E e 4 e E D E ER E J El 1 2 TO DrEHBMHTE se DOSa om CD OH ess U N IL C n 2 EJ SS 2 J 220000 5 B 2 lt L J f LN Z 0 Key dl i N ADAE E NC T
7. 1111 DA R52 1 RS i Al Na EA M CD io Ei N S lt US
8. RESET ATL OARE DED A RESET SCHEDA PE A 4 SHE ACE CSO ADDOMWNMEZEZO S4 ZH P A0 APEC Tabella 3 5 Tabella dei Ponticelli INT CAN TERMINAZIONE SU MODULO INT CAN P1 TERMINAZIONE 1 2 Terminazione inserita 2 3 o Terminazione disinserita posizione di parcheggio assente Tabella 3 6 Configurazione terminazione 22 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 COLLEGAMENTO CAN TECNINT HTE 4 INTERFACCIAMENTO CAN L interfaccia seriale CAN uno standard basato su una linea di comunicazione differenziale bilanciata con una impedenza tipica di 120 ohm La comunicazione e di tipo half duplex CS MA a rilevamento di collisione In questo tipo di comunicazione possono essere collegati molti dispositivi sulla stessa linea fisica ma solo un dispositivo alla volta pu trasmettere dati mentre tutti gli altri dispositivi possono solo ricevere L arbitraggio comunque automaticamente effettuato dall hardware e risolto senza perdita di messaggio 1 messaggio a alta priorit verr comunque sempre trasmesso colloquio tra il modulo MASTER e i moduli CAN avviene secondo le specifiche dettate dal protocollo TECNINT RAW CAN descritto in specifica separata Ogni modulo CAN slave inoltre ha una sua struttura di informazioni da scambiare col modulo master il significato e la lunghezza dei dati in lettura e o scrittura vari
9. 1 F Do PA cri 01 ID D T Y NJ lt ks el Y gt m 2 o7 Ann Q D_ D IL 7 D US x JUL p 12 L J Dn ccs Fin rr 96 CEE 4 co AE 2 2 SN ESS Z Lj cs L E c N j a zd m IL SE C N lt DIL zi ir IAN i SEGA rm o ES EJ Ld 5 gt L 07 O SEA i x 2 F ES FT asa iI A 522 up o 1 U sE 2 bi IN dle F7 OI T TJ gt cJ LUL Eu a T U mn KI Dx 270 a ODA MD Ta uioty L Q iy E ze NOP Bao LJ0L y U_U i Za x s I Ty sss 7 Yl qp aL 9 Jc pde bf L SE ESA AREA 1 CI MEA TOT aec d I I N E Drs I 5 Bn CA coza TEL ESA 11 ears N EA 529 oO O y x UL ENI 1 SRA DN QU XN Se Zi ana J Z gt dO ege c uU N Eo um Y RO ES ES 4 N J UA prem SIN OOOOOOOOOOOOOOOOOOOODOOODOOO lar 23000 OO 0000000 3C J E JIJI e E E E E E E
10. CAN 16 DI CAN 16 DOP 16 Uscite con transistor tipo PNP x Uscite con transistor PNP 16 Ingressi optoisolati a transistor Tabella 2 2 Informazioni d ordine MANCAN22 Rev 0 13 TECNINT DESCRIZIONE TECNICA CAN 16 CAN 32 3 DESCRIZIONE TECNICA 3 1 Introduzione Questo capitolo fornisce le seguenti informazioni necessarie alla configurazione del modulo CAN 32 in relazione alle specifiche applicazioni e necessit Diagramma a blocchi Interfaccia con il bus seriale LEDs Descrizione dei ponticelli Assegnazione dei segnali sulla morsettiera Significato dei dati ricevuti e trasmessi al master 3 2 Schema a blocchi La figura 2 mostra lo schema a blocchi semplificato del modulo CAN 32 POWER gt DC DC Converter SUPPLY N TA r _ Ef O O LI C5 to uS o cl 8 2 lt E 120 eo E D le 2 em LL sl rea OS 4 o NEAR DE Lv IONICA A O lt em 5 ox LLI P LLI LL 3 ze _ ES E 8 ER ei Su m C F c E lt Au 5 a Z m a A E lessico pe di bee data A A eR Figura 3 1 Schema a blocchi 14 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE TECNICA TECNINT HTE
11. PIN PIN a DESCRIZIONE 1 NC Reserved 2 MET L L bus line dominate basso 3 IDGND Massa di riferimento 4 4 INC C Reserved 5 IDGND Schermo Massa l6 IDGND Massa 0V di riferimentoP 7 7 ICAN bus line dominate alto 8 IN C Reserved 9 CAN V4 Non usato Alimentazione opzionale P2 ON per connettere alimentazione P2 OFF per non connettere alimentazione Tabella 3 2 Pinout connettore CAN Il connettore DB9 dei moduli CAN contrassegnato dal simbolo J16 female pin out del connettore rispecchia lo standard CANopen ma viene utilizzato un connettore femmina Invece che un connettore maschio MANCAN32 Rev 0 19 TECNINT DESCRIZIONE TECNICA CAN 16 CAN 32 J25 J 0 411 Ei d xe N 3 2 4 No J AJ 1 4 m des J J J 5272 g AN N L DL 28 5 22 x T _ CD E x A N Me J7 YA N
12. E CO J1 J J J i J14 4 pa 2 Fou 1 PL P 1 3 1 1 1 PE EE 57 4 b Fi JIa rr 2 BN o DL1 a Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli su base CAN32 20 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE TECNICA TECNINT HTE CAN 32 3 6 Descrizione dei ponticelli presenti sulla base La Tabella 6 identifica 1 ponticelli presenti sul modulo CAN 32 In Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli riportata la loro posizione sulla scheda Tabella Ponticelli BASE Ponticelli Funzione P5 P6 P7 PS P9 Riservati al costruttore NON MODIFICARE P10 P11 P12 P13 P1 P2 Configurazione circuito di Watchdog Tabella 3 3 Tabella dei Ponticelli CAN32 base Quando sulla base presente il chip U18 LATTICE 1032 il ponticello P9 deve risultare chiuso Se il chip U18 non montato lo stato di P9 ininfluente 2 Rev
13. gt 2 A 8 D LL 1 xd J C Se p P d gt gt B Ml p D 3 524 f ATER C A ei 5 X 5 HTA ud N i k O L Li ETA VLO C DI L O EN Ng 7 o i Pra J x
14. rh Ape MC d A l TTSS N N MU 55252 22 r M a I B EE zq N NN Figura 2 5 Layout CAN 16 DI 10 MANCAN22 Rev 0 CAN 16 CAN 32 DESCRIZIONE GENERALE 2 6 Layout CAN 16 DOP La successiva figura mostra la disposizione componenti del CAN 16 DOP TECNINT HTE N D Le Z N l Lex SS Ly A d F 31 L 1 FA EJ Ly IT L J 3 x 1 s q Oc IM I A 0 EM T Ly Fr 1 u wasa L J ks 1 T 7 A 000000000106 id
15. A N Z xoxo No PE C ARS E qu O i C ATA N KAI c K NS p i d Zld0 140 ust Di Vedi T 22 gt xd SN E Q ii N Ne EA Z a e 1 D K N 2 NI 3 b Nc N N len s I IL J NJ 227 eX Si PA 4l x TF 2 m 1 K 2 E S I 1 Il A ME 2 LJ ni N Nue x N di M p E Zn E e sm n cre 3 20000 E A i m 0 SE EI v y RA ER N L 2 U E gt J1 e m 0 et Voi N A A 5 71 Lo ai L E l SSA e n T EE A e Figura 2 4 Layout CAN 32 MANCAN22 Rev 0 9 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE 2 5 Layout CAN 16 DI La successiva figura mostra la disposizione componenti del CAN 16 DI
16. 0 21 TECNINT DESCRIZIONE TECNICA CAN 16 CAN 32 3 7 Descrizione dei ponticelli Modulo INTCAN Nella seguente tabella sono indicati 1 ponticelli presenti sul modulo di comunicazione INTCAN Tabella Ponticelli modulo INT CAN Funzione P1 OFF Terminazione di linea CAN USER SELECTABLE OFF Abilita VCC su connettore CAN reserved ON Normal mode Riservato al costruttore PA OFF Normal mode Riservato al costruttore P5 OFF Normal mode Riservato al costruttore P6 ON Watch dog hardware abilitato Riservato al costruttore P7 PS Any Riservato al costruttore configuration jumper Tabella 3 4 Tabella dei Ponticelli modulo INT CAN Va notato che la numerazione dei ponticelli sul modulo INT CAN non deve essere confusa con quella dei ponticelli presenti sulla base Dove non esplicitamente indicato il ponticello si intende presente sulla base 3 7 1 Resistenza di terminazione Sul modulo piggy back INT CAN possibile inserire o disinserire la resistenza di terminazione sulla linea CAN PT CHRIS DOM Dn STRAGI SHIELE COP E k HO CO F E FZ GAO F1 a PERTO MOS CORA D O CIT CON FE SZ A AD 1 1 2 TERM RAZIE INSERITA Pa APERTO MCH COMMOSSO WEE TERRIMAZIORE DIE IDD DORREESO APERTO WODCORHES O a CC COH OCA Dl
17. IL N x OP TS J 14 1516 N El N y S CO O CO D 1 U15 L OPTS N D D ES UJ mn C 0 C qJ al 2 1 71 4 N 2
18. PINOUT CONNETTORE CAN TABELLA 3 3 TABELLA DEI PONTICELLI CAN32 BASE TABELLA 3 4 TABELLA DEI PONTICELLI MODULO INT CAN TABELLA 3 5 TABELLA DEI PONTICELLI INT CAN TABELLA 3 6 CONFIGURAZIONE TERMINAZIONE 8 13 16 19 21 22 22 22 TABELLA 74 1 TABELLA TEMPI DI TRASFERIMENTO DI UN MESSAGGIO CAN COMPLETO27 TABELLA 6 1 LUNGHEZZE INDICATIVE DEI CAVI TABELLA 7 1 SELEZIONE INDIRIZZO CAN TABELLA 7 2 CONFIGURAZIONE PONTICELLI CIRCUITO DI WATCHDOG HARDWARE 20 3l 3l 4 MANCAN32 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN 32 2 DESCRIZIONE GENERALE 2 1 Introduzione Le schede CAN 32x e CAN 16xx appartengono ad un insieme di prodotti realizzati dalla Tecnint HTE per diverse applicazioni nel vasto campo dell automazione industriale e dei sistemi di controllo Queste sono schede di I O remoto che comunicano con un master di rete usando il protocollo CAN In particolare gestiscono CAN 32 16 ingressi digitali optoisolati 16 uscite a transistor Q CAN IO DI 16 ingressi digitali optoisolati Q CAN 16 DO 16 uscite a transistor Come si notare dalla descrizione delle caratteristiche 1 moduli CAN 16 svolgono solo una delle due funzioni che il modulo CAN 32 svolge In questo manuale verranno fatti riferimenti espliciti a quale modulo si riferiscono determinate descrizioni dove non ne vengono fatti oppure viene indicato moduli CAN le relative descrizioni valgono per i tre mod
19. 2 RSWJ Tsync seg jump Per il significato dei parametri CAN PSC TS1 TS2 e RSWJ fare riferimento allo standard CAN 26 MANCAN 32 Rev 0 CAN 16 COLLEGAMENTO CAN TECNINT HTE 4 8 Performance comunicazione Si pu calcolare il tempo utilizzato per trasmettere un messaggio CAN tenendo conto che il protocollo hardware nella modalit estesa con identificatore a 29BIT utilizza 64bit a cui vanno aggiunti i bit della parte dati da 0 a 64bit Un messaggio CAN completo in modo esteso quindi richiede 128bit Il tempo impiegato da un frame CAN calcolato nel modo seguente Tframe Tbit nBIT nBytes 8 Dove Tframe Tempo del messaggio Tbit Tempo di un singolo bit nBIT Num bit protocollo hardware 44 frame STANDARD 64 frame estesi nBytes Numero di byte da trasmettere da 0 a 8 La seguente tabella riassume 1 tempi massimi di trasferimento per tutti 1 baud rate supportati ed il numero massimo di messaggi per secondo Velocit bps Tbit us MESSAGE TIME ms Msg sec 10 Kbit s 100 00 12 800 78 50 00 6 400 50 Kbit s 20 00 2 560 390 10 00 1 280 125 Kbit s 8 00 1 024 976 4 00 0 512 1953 500 Kbit s 2 00 0 256 3906 1 25 0 160 Mbit s 1 00 0 128 7812 Tabella 4 1 Tabella tempi di trasferimento di un messaggio CAN completo MANCAN 22 Rev 0 27 TECNINT PREPARAZIONE DELLA SCHEDA CAN 16 CAN 32 5 PREPARAZIONE DELLA SCHEDA Se il pacco ris
20. J12 a 1 500 5 um LOAD Q Z x 24 Vdc 24V Figura 7 4 Schema di collegamento delle uscite digitali per CAN 32 N 7 6 Terminazione di linea CAN Inserire la terminazione se il modulo uno dei due terminali della catena agendo sul ponticello P1 posto sul modulino di personalizzazione INT CAN Disinserire la terminazione se il modulo non uno dei due moduli terminali L operazione 51 effettua spostando il ponticello nella posizione di parcheggio oppure rimuovendolo 7 7 Configurazione di fabbrica Ogni modulo CAN prodotto da Tecnint HTE fornito con la seguente configurazione e Velocit automatica da 10Kbit a 1Mbit s e Indirizzo pari a 1 Tempo di intervento del circuito di Watch dog pari a 100mS e Terminazione di linea disinserita Ponticello in posizione di parcheggio 34 MANCANG2 Rev 0 PDP 32 Appendice TECNINT HTE 9 APPENDICE alimentazione 16 Assegnazione dei segnali sulla morsettiera 17 C Collegamento dei segnali ai connettori di ingresso 33 Collegamento del carico alle uscite digitali 34 35 Configuration 27 28 Configurazione di fabbrica 35 connettore 29 I Identification Number 8 indirizzo 29 Interfaccia profibus 8 L LEDs 16 M MASTER 24 MANCAN32 Rev 0 P ponticello 16 29 R resistenza di terminazione 29 Rete PROFIBUS 16 RS 485 16 T Tabella Conne
21. gt tecnint re CAN 16 DI Modulo interfaccia CAN slave 16 Ingressi Digitali optoisolati CAN 16 DO Modulo interfaccia CAN slave 16 Uscite Digitali a transistors CAN 32IO Modulo interfaccia CAN slave 16 Ingressi e 16 Uscite Digitali a transistors MANUALE UTENTE MANCAN32 REV 0 19 Gen 2005 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE I dati contenuti in questa pubblicazione sono stati verificati accuratamente tuttavia Tecnint HTE non si assume alcuna responsabilit per eventuali errori omissioni Tecnint HTE non si assume alcuna responsabilit per l uso delle informazioni qui contenute e dei dispositivi relativi Tecnint HTE potr apportare in qualunque momento e senza preavviso modifiche ai modelli descritti in questa pubblicazione per ragioni di natura tecnica o commerciale Nessuna parte di questa pubblicazione pu essere riprodotta in qualsiasi forma o mezzo elettronico o meccanico per alcun uso senza 1 permesso scritto di Tecnint HTE Per ulteriori informazioni il Cliente pregato di rivolgersi alla sede Tecnint HTE Stampato in Italia Printed in Italy Archivio Codice Documento x Revisione x Data Redatto x Verificato x Approvato DOCUMENTO CON FIRMA ELETTRONICA DOCUMENT WITH ELECTRONIC SIGNATURE gt ecnint He Via Como 35 23807 Merate LC ITALY PHONE 39 39 999171 FAX 39 39 9991799 E mail info tecnint it support tecnint it 2 MANCAN32 Rev 0 CAN 16 INDICI TECNIN
22. 2 Rev 0 PDP 32 Appendice TECNINT HTE 7 CONFIGURAZIONE DELLA SCHEDA paragrafi successivi sono indicati 1 significati del ponticelli presenti sui moduli CAN32 base Si rimanda alla Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli per la loro disposizione sulla scheda 7 1 Selezione indirizzo CAN I rotary switch RS1 e RS2 consentono di selezionare l indirizzo dei moduli CAN Ogni rotary switch permette di configurare quattro degli otto bit di indirizzo permettendo quindi 255 diverse combinazioni da 1 255 L indirizzo deve essere maggiore di 0 La Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli permette di localizzare 1 rotary switch RSI e RS2 sui moduli CAN Rotary switch Funzione RSI Bit indirizzo A4 A7 RS2 Bit indirizzo A0 A3 Tabella 7 1 Selezione indirizzo CAN 7 2 Watch dog hardware Oltre alla funzione di WD software prevista dal protocollo che disabilita le uscite in caso di perdita di comunicazione protezione primaria 1 modulo dotato di due watch dog hardware uno a bordo della CPU ed uno in un circuito hardware esterno Le funzioni di WD hardware intervengono autonomamente quando il programma diventa instabile a causa di eventi imprevedibili come ad esempio disturbi elettromagnetici causando il reset della CPU e disabilitando le uscite casi CAN 32 e CAN 16 DOP Il watch dog CPU non e configurabile ed stato fissato a 57ms Il watch dog hardware esterno configura
23. 2 4 INTERFACCIAMENTO CAN fiano e eo vro 23 4 1 TRASPABENZATIABDWABE CAN a e td ES 23 4 2 RIDONDANZA CONTROLLORE C bb e e 23 4 3 FORN TODA Ix enun Rd 24 4 4 TELEGRAMMISUPPORTATI u u u a s 25 4 5 BDNZIONATITA SUPPORTA TE aloe 25 Z5 71 SCAN CD e 25 Ll DOLL ONE OTI iii 25 AD DELE ONE WATE MATT AAA RA 22 4 6 aan SENE T VALOIR 26 sol dude 26 4 7 BAUD RAFESUPPORTATI illecita 26 dipl C lcolodel bit IU ile 26 4 8 2 45 ia 27 5 PREPARAZIONE DELLA SCHEDA 28 6 COEEEGAMENTO CAN cia NA nl u y ba bdo ee de 29 6 1 LUNGHEZZACANE E OE E leo io e 29 6 2 TIPOLOGIA LINE E TERMINAZIONE DEL 08 02 0 000000000000001000000 30 7 CONFIGURAZIONE DELLA SCHEDA 31 pam SELEZIONE INDIRIZZO CAN S lai 31 72 WATCHEDOG HARDWARE Xu uu Sha 31 7 3 COLLEGAMENTO DEI SEGNALI AI CONNETTORI DI INGRESSO
24. 7 7 2 8 5 8 NA J8 2 10 USCITA 10 9 1 11 USCITA11 2 12 USCITA 12 1 13 USCITA 13 2 14 USCITA 14 Jil 1 15 USCITA 15 Jil 2 16 USCITA 16 2 1 GND GND 12 2 24V Alment Uscite Figura 3 2 Tabella Connettori segnali di uscita 8 1 Pie CAN DOR MANCAN 22 Rev 0 17 TECNINT HTE DESCRIZIONE TECNICA CAN 16 CAN 32 23 1 INGRESSO 4 23 2 INGRESSO 5 2 1 16 INGRESSO6 2 2 17 INGRESSO 7 CONN e undi SIGNIFICATO MODULO CAN 25 1 COMUNE INPUT 1 8 25 2 INGRESSO 1 24 INGRESSO 2 24 E INGRESSO 3 l 21 1 18 INGRESSO 8 21 2 19 INGRESSO9 320 1 HO INGRESSO 10 20 2 HI INGRESSO 11 319 1 112 INGRESSO 12 19 2 113 INGRESSO 13 8 1 114 INGRESSO 14 i8 2 I5 INGRESSO 15 3157 1 INGRESSO 16 J17 2 C2 COMUNE INPUT Figura 3 3 Tabella Connettor segnali di ingresso 1 2 Nota Ipin 1 e 2 di JI sono rispettivamente collegati ai pin 1 e 2 di J2 sul circuito stampato 18 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE TECNICA TECNINT HTE CAN 32 3 5 1 Connettore CAN Il sistema di comunicazione CAN utilizza un connettore femmina a 9 pin SUB D avente 1 pinout come da tabella seguente
25. CAN 32 3 3 Interfaccia con il bus CAN L interfaccia del modulo che permette la connessione con la rete CAN ha le seguenti caratteristiche implementata tramite un driver CAN 82C250 l alimentazione e i segnali sono galvanicamente isolati rispetto al resto del modulo l eventuale mancanza d alimentazione dei moduli CAN non introduce disturbi o malfunzionamenti alla rete CAN la velocit di trasmissione configurabile da master CAN fino a 1Mbit sec 3 4 LEDs Sui moduli CAN sono presenti LEDs che permettono di monitorare lo stato delle linee di I O in particolare Q CAN 32 16 LEDs che permettono di monitorare lo stato di ogni ingresso 16 LEDs relativi allo stato di ogni uscita Q CAN 16 DI 16 LEDs che permettono di monitorare lo stato di ogni ingresso Q CAN 16 DOP 16 LEDs relativi allo stato di ogni uscita Per 1 moduli CAN descritti per gli ingressi un LED acceso significa che il relativo ingresso e ON contatto chiuso mentre per le uscite un LED acceso significa che il relativo transistor in conduzione corrente circolante nel carico Inoltre per la versione CAN 32 P e CAN 16 DOP un LED di diagnostica segnala con la sua accensione la presenza di cortocircuiti sulle uscite sui moduli CAN sono presenti altri due LEDs di colore rosso con il seguente significato DL POWER scheda alimentata DL2 ERROR comunicazione CAN non attiva uscite in sicurezza LED ERROR visualizza lo stato
26. I E E E E E E E E E E E e E J E
27. T HTE CAN 32 1 INDICI 1 1 SOMMARIO 1 INDICA J 3 1 1 SONAR ble 3 1 2 e 4 1 3 INDICE j Z bii lle ilaria 4 2 DESCRIZIONE GENERALE Glielo 5 Dl INTRODUZIONE lt 5 DD ASPETTO DEMO Uds 6 2 3 SPECIFICHE Que Ip M Me ADEL sasa ana IN DN 7 2 4 AO um um 9 2 5 AA EAN IS u 10 2 6 LAYOUT EA NODO Pa 5 e dos ect ele lies o QM E 11 2 1 SY OE TP IN ANS uerb 12 2 8 INFORMAZIONI D ORDINE u uu xU eec acci 13 3 DESCRIZIONE TECNICGA 14 Sl INTRODUZIONE ibid 14 3 2 SCHEMAS BLOCO Does n lea 14 3 3 INTERBACCIA CONTEBUS CAN i e alle 15 3 4 15 3 5 ASSEGNAZIONE DEI SEGNALI SUI MODULI 16 32 220 00202 0 000000000000000 16 SL E AAA A 19 3 6 DESCRIZIONE DEI PONTICELLI PRESENTI SULLA 6 00000 000000 eterno 2l COVA DESCRIZIONE DEI PONTICELLI MODULO risco vescovi sieve sieve 22 lde IESO ZA di ACI Lea 2
28. a erento enis 32 7 4 COLLEGAMENTO DELLE USCITE DIGITALI ccvcecerercereriece sieve sieve sieve vis ce visceri cevesie vescovi sio cenione 33 MANCAN22 Rev 0 3 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN 32 7 5 COLLEGAMENTO DEL CARICO ALLE USCITE DIGITALI CAN 32 N 7 6 TERMINAZIONE DUEUNBEA CAN ao be item de tei ded Hee Td CONFIGURAZIONE DI PABRRICA q gate AA OO 1 2 INDICE DELLE FIGURE FIGURA 7 1 MODULO D INTERFACCIA CAN CAN 32 FIGURA 2 2 MODULO D INTERFACCIA CAN 16 DI FIGURA 2 3 MODULO D INTERFACCIA CAN 16 DOP FIGURA 2 4 LAYOUT CAN 32 FIGURA 2 5 LAYOUT CAN 16 DI FIGURA 2 6 LAYOUT CAN 16 DOP FIGURA 2 7 LAYOUT INT CAN FIGURA 3 SCHEMA A BLOCCHI FIGURA 3 2 TABELLA CONNETTORI SEGNALI DI USCITA FIGURA 3 3 TABELLA CONNETTORI SEGNALI DI INGRESSO FIGURA 3 4 DISPOSIZIONE CONNETTORI E PONTICELLI SU BASE CAN32 FIGURA 7 SCHEMA DI COLLEGAMENTO PER INGRESSI ATTIVI FIGURA 7 2 SCHEMA DI COLLEGAMENTO PER INGRESSI ATTIVI A 24V FIGURA 7 3 SCHEMA DI COLLEGAMENTO DELLE USCITE DIGITALI PER CAN 32 P FIGURA 7 4 SCHEMA DI COLLEGAMENTO DELLE USCITE DIGITALI PER CAN 32 N 1 3 INDICE DELLE TABELLE TABELLA 2 1 SPECIFICHE DEI MODULI CAN 32 16 DI 16 DOP TABELLA 2 2 INFORMAZIONI D ORDINE TABELLA 3 1 TABELLA CONNETTORI TABELLA 3 2
29. a da tipo a tipo I moduli CAN16DI CAN16DO e CAN32 sono gestiti da un unico FIRMWARE Sui moduli CAN 16DI i comandi di aggiornamento delle uscite sono accettati ma non hanno effetto Sui moduli CAN16 DO i comandi di lettura degli ingressi sono accettati ma non saranno significativi 4 1 Trasparenza hardware CAN I moduli CAN TECNINT dispongono di una funzione di trasparenza hardware verso la rete CAN che permette al modulo di ricevere messaggi senza trasmettere ACK sulla linea Questa funzione permette ai moduli CAN 16 CAN 32 di monitorare la linea per cercare il baud rate di lavoro senza disturbare gli altri dispositivi connessi alla rete Il master di linea deve provvedere a trasmettere un messaggio di sincronismo per consentire ai moduli di riconoscere 1 baud rate master di linea non rilever la presenza di nessun nodo CAN fintanto che 11 baud rate non sar riconosciuto ed il modulo slave non esce dalla modalit di trasparenza 4 2 Ridondanza controllore CAN I moduli INT CAN sono progettati per supportare la ridondanza del controllore CAN potendo opzionalmente utilizzare un controllore contenete due CAN Controller separati Il prodotto con CAN ridondati e gestione di ridondanza deve essere richiesto esplicitamente MANCAN 22 Rev 0 29 TECNINT PREPARAZIONE DELLA SCHEDA CAN 16 CAN 32 4 3 Formato dati I dati sono trasmessi e ricevuti usando 11 protocollo CAN come definito dalle specifiche
30. ati Protocollo RAW CAN Tecnint T_T e 16 input optoisolati con comune a 24V o GND e LED di stato su ciascun ingresso CAN 32 Lin lt TmA 24V CAN 16 DI Ingressi digitali Stato OFF Vin lt 8V lt 50 Stato ON Vin gt 10V In gt 1mA Filtro 2mS 16 canali con uscita a transistor a 24V Vmax lt 30V e Max corrente 500mA per canale e Circuito di watchdog per messa in sicurezza delle uscite CAN 32 Uscite digitali e Led di stato su ciascuna uscita CAN 16 DOP e Versione CAN 32 P con uscite protette contro corto circuito e sovra temperatura e segnalazione di anomalia tramite LED MANCAN22 Rev 0 7 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN inattiva e POWER rosso scheda alimentata e IN 1 16 rosso stato degli LEDs ingressi OUT 1 16 rosso stato delle uscite e DIAG rosso diagnostica delle uscite solo CAN 32 P Fusibile da 630 mA circuito anti inversione Temperatura di lavoro Temperatura di lavoro Da0a 60 Protezione modulo Temperatura di Da 25 a 485 immagazzinamento Umidit relativa Umidit relativa Dal 10 al 90 senza condensa Dimensioni Dimensioni 160 x 115 mm Tabella 2 1 Specifiche dei moduli CAN 32 16 DI 16 DOP e ERROR rosso comunicazione 9 MANCAN32 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN 32 2 4 Layout CAN 32 La successiva figura mostra la disposizione compone
31. ber ed il random mark code generato casualmente dopo la prima accensione utilizzando due timer interni letti nel momento in cui viene rilevato un baud rate corretto e la CPU si appresta ad entrare nello stato di ANNOUNCE Il random mark generato quindi anche se molto improbabile potrebbe non essere univoco e per questa ragione la funzione di assegnamento dell indirizzo viene usato solo a scopo diagnostico Una volta generato il random mark code viene mantenuto valido fino allo spegnimento dell apparato o alla generazione di un reset hardware MANCAN 22 Rev 0 25 TECNINT HTE PREPARAZIONE DELLA SCHEDA CAN 16 CAN 32 4 6 Configurazione 4 6 1 Introduzione Le informazioni identificative del modulo sono le seguenti Vendor identity Equip Identity Equip name 0x5445 0x0003 CAN32DIO 4 7 Baud rate supportati La seguente tabella include tutti 1 baud rate predefiniti supportati dal prodotto INT CAN ed 1 CAN utilizzati bit rate x PSC x TS1 x TS2 x RSWJ x Distanza x Note Tab 3 a dei Baud ma supportati I moduli funzionano in modalit automatica e riconoscono il baud rate della linea solo all interno del baud rate predefiniti 4 7 1 Calcolo del bit rate effettivo Per il calcolo del bit rate effettivo del modulo INT CAN e possibile usare la seguente formula Bitrate 3 TS1 TS2 PSC 1 63ns Dove PSC Can baud rate prescaler TSI Time Segment 1 TS2 Time Segment
32. bile tramite 1 ponticelli presenti sulla base CAN32 P1 P2 P3 P4 individuabili in Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli riassunta nella seguente tabella P1 P2 P3 P4 TEMPO DI INTERVENTO WDOG ms Aperto Ininfluente Ininfluente Ininfluente Watchdog disabilitato Chiuso Aperto Aperto Aperto 1600 Chiuso 2 3 2 3 Chiuso 1000 Chiuso 2 3 Aperto Chiuso 700 Chiuso Aperto 2 3 Chiuso 300 Chiuso 1 2 Aperto Aperto 100 Tabella 7 2 Configurazione ponticelli circuito di Watchdog hardware MANCAN22 Rev 0 31 TECNINT Appendice PDP 16 PDP 32 7 3 Collegamento dei segnali ai connettori di ingresso Le figure 5 e 6 illustrano le due possibili modalit di collegamento ai morsetti di ingresso dei moduli CAN 32 e CAN 16 DI La soglia di commutazione di circa 9V la corrente assorbita da ogni ingresso di 7 mA 24 e la massima tensione applicabile di 30V La corrente di OFF pari a 50uA possibile applicare le due configurazioni sullo stesso modulo CAN in quanto 1 canali di ingresso sono divisi in due gruppi indipendenti per il gruppo di canali 1 8 il comune indicato con sulla serigrafia pinl J25 mentre per il gruppo di canali 9 16 il comune indicato con C2 sulla serigrafia pin2 J17 OPTOISOLATORE 24 Vdc Figura 7 1 Schema di collegamento per ingressi attivi a C1 OPTOISOLATORE 24 Vdc Figura 7 2 Schema di coll
33. del circuito di Watch dog che interviene disabilitando tutte le uscite nessuna corrente circolante nel carico se la CPU del modulo CAN perde funzionalit La condizione di normale funzionamento scheda alimentata e funzionante prevede che il LED POWER sia acceso e il LED ERROR spento MANCAN 22 Rev 0 15 TECNINT DESCRIZIONE TECNICA CAN 16 CAN 32 3 5 Assegnazione dei segnali sui moduli CAN 16 32 Tabella Connettori Connettori Descrizione MODULO CAN J13 14 15 Riservati al costruttore 16 Interfaccia CAN E CAN 32 J17 125 Ingressi digitali CAN 16 DI CAN 32 J3 J12 Uscite digitali E AN 16 DOP Alimentazione modulo modulo Tabella 3 1 Tabella Connettori 16 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE TECNICA TECNINT HTE CAN 32 Le seguenti tabelle identificano 1 significato di ogni morsetto presente sui moduli CAN dalla figura che mostrano il layout vedi Figura 3 4 Disposizione connettori e ponticelli possibile ricavare la posizione di ogni singolo morsetto sulla scheda SERIG SIGNIFICATO MODULO CAN 1 GND GND GND 2 24 24V Aliment E 1 GND GND 12 2 24 24V Aliment 33 1 GND GND T Aliment Uscite USCITA 1 N 2 USCITA 2 1 USCITA 3 USCITA 4 E 1 5 USCITAS J5 2 6 USCITA6 7 1 7 USCITA
34. ed incapsulati entro il protocollo TECNINT RAW CAN che utilizza la modalit EXTENDED a 29Bit di indirizzamento I telegrammi di messaggio scambiati sulla rete CAN sono composti da un indirizzo di 29bit e da un messaggio composto da a 8 byte di dati I dati sono trasmessi dove richiesto ordinati in modo BIG ENDIAN MSB byte prima tipo MOTOROLA Il campo di variazione per un intero dipende dal numero di bytes utilizzato per la sua rappresentazione secondo la tabella seguente FORMATO Numero Campo di variazione BYTES Min Max Unsigned char byte 1 0 255 Unsigned int word 2 0 65 535 Unsigned long dword 4 0 4 294 967 295 Signed char 1 128 127 Siened integer gt 32 768 32 767 Signed long 4 2 147 483 648 2 147 483 647 Float IEEE 4 Standard Standard Tab 1 Campo di variazione degli Interi I dati inviati sono ordinati nel modo seguente nella parte dati del messaggio Tab 2 Ordine dati nel campo dati del telegramma CAN 32bit DWORD Float Dx_HWHB Dword x high word high byte MSB Dx_HWLB Dword x high word low byte Dx_LWHB Dword x low word high byte Dx_LWLB Dword x low word low byte LSB 16bit WORD Wx HB word x high byte MSB Wx LB word x low byte LSB 8bit BYTE BYTEx Byte 24 MANCANG2 Rev 0 CAN 16 COLLEGAMENTO CAN TECNINT HTE 4 4 Telegrammi supportati Di seguito sono elencati i tipi di telegrammi supportati dai
35. egamento per ingressi attivi a 24V 32 MANCANG2 Rev 0 PDP 32 Appendice TECNINT HTE 7 4 Collegamento delle uscite digitali Nella successiva figura schematizzato un esempio di connessione di un carico generico al morsetti di uscita digitale del modulo CAN 32 P e CAN 16 DOP Il carico pu essere di tipo resistivo oppure di tipo induttivo 1 La caduta di tensione massima sui transistor di uscita di 200mV a 500mA Ogni uscita protetta contro 1l sovraccarico Inoltre previsto un LED di diagnostica acceso in caso di cortocircuito La sezione delle uscite digitali deve essere alimentata a 24V 2596 tramite 1 morsetti J3 J12 Figura 7 3 Schema di collegamento delle uscite digitali per CAN 32 P 1 I carichi fortemente induttivi devono essere dotati di TRANZORB o DIODO in parallelo se vengono pilotati da uscite a transistor per evitare di danneggiare il semiconduttore durante la scarica dell induttanza MANCAN22 Rev 0 33 TECNINT Appendice PDP 16 PDP 32 7 5 Collegamento del carico alle uscite digitali CAN 32 N Nella successiva figura schematizzato un esempio di connessione di un carico generico ai morsetti di uscita digitale del modulo CAN 32 N Il carico puo essere di tipo induttivo oppure di tipo resistivo La caduta di tensione massima sui transistor di uscita di 1 6V a 500mA La sezione delle uscite digitali deve essere alimentata 24V 32546 tramite 1 morsetti J3
36. missione dati CAN RS485 La tabella a seguito indicativa ed determinata tenendo conto di un ritardo di propagazione del segnale di circa Sns metro Lunghezza del bus m Massima velocit kbps 30 1000 0 100 500 0 250 250 0 500 125 0 1000 62 5 Tabella 6 1 Lunghezze indicative dei cavi MANCAN232 Rev 0 29 TECNINT HTE PREPARAZIONE DELLA SCHEDA CAN 16 CAN 32 6 2 Tipologia line e terminazione del bus Il cablaggio della linea di comunicazione deve preferibilmente essere effettuato a catena evitando configurazioni a stella e limitando le derivazioni a pochi metri vedi disegni Tipologia di cablaggio a stella da evitare Gli estremi della linea devono essere terminati inserendo In parallelo alla linea una resistenza di 120 ohm la terminazione di linea e sempre presente sui master e sugli slave e basta configurare 1l ponticello del primo dell ultimo apparato in modo corretto Lo schermo del cavo deve essere collegato alla massa comune da entrambi 1 lati e collegato a terra almeno da un lato E possibile in caso di linee particolarmente rumorose ridurre 1 disturbi collegando 1 altro lato dello schermo a terra per mezzo di un condensatore da 10nF ATTENZIONE Evitare di inserire terminazioni nel mezzo della linea Terminazioni mal posizionate o terminazioni aggiuntive rispetto alle due necessarie possono causare gravi malfunzionamenti nella comunicazione tra gli apparati 30 MANCAN3
37. moduli 1 GLOBAL TOKEN PASSING 2 GLOBAL EMERGENCY MESSAGE 3 GLOBAL CONFIGURATION MESSAGE 4 REQUEST MESSAGE READ DIGITAL INPUTS WRITE DIGITAL INPUTS WR RD DIGITAL INPUTS SPECIAL REQUEST Equipment Status Read Equipment ID and Random mark Read software version Read Equipment name Read Equipment capability Read 64 bit serial number 5 RESPONSE MESSAGE O 4 5 Funzionalita supportate Supporta la modalit di autobaud sync e change mask 4 5 1 Selezione baud rate Il modulo non utilizza la modalit di fix baud Funziona sempre in autobaud 4 5 2 Selezione hardware indirizzo Il modulo riconosce il cambio dell indirizzo impostato sui rotary switch in modo dinamico e provvede ad eseguire un reset per attivare 1 nuovo indirizzo Il riconoscimento del cambio avviene solo se 1 nuovo indirizzo si mantiene stabile per un tempo pari o superiore a 2s L indirizzo 0 illegale non deve essere impostato Se al reset la stazione rileva l indirizzo 0 essa non operativa e si mantiene in off line fino a che viene impostato un indirizzo valido Se il cambiamento del rotary switch effettuato quando la stazione alimentata l indirizzo non viene considerato valido e la stazione mantiene 1 ultimo indirizzo valido 4 5 3 Selezione software indirizzo La modalit di assegnamento software dell indirizzo supportata solo per diagnostica Il modulo non dispone di un serial num
38. ngo zd J A T CNT T DI L gt Cd 9 L Z s gt E MEN 4 e BB Lue ae y O O ILI m ME OA c r 1 P 094 L J x E MT I N 1 O C I eN i x E Y _ N SE 7 IT ON gt EM A Un LL Nat S NS 5 52 2 Y ecs K L LJ i N C C iO mi CL 2 1 9 T SON S IE fi 41 N Y geza Jus l Ol 2 2 n z E I N nn J C INT L J 2 i amp UO n SE Za quo AO ui _ E CAM DH 5 ka N Y 5 s e OSA CES 32 ADO gere la NE Ly E 74 goza 7 5 LO v SE LE A k gt N 9 b gi 00 S N m A 1 Z gt ES G Ag N f 11 7 SS CSR 2 1 SC 4 L N JESSE E a I A Dalia 26 0 d E N DIE NE y Bo N Li Lo AT J N N J x Lo 22 H _ je LTS x y j N EN T ymo s QI _ T2 A 4 C o D C ni c i 7 Nim gt T 3 2 l gt N O O jun y c E EL O 4 EA E SI 3 SPA 5 gt D BL A ES I SAS Y p SES 3 NY NJ Hd
39. nti del CAN 32 1 SO JLI LEA amp N IL ir E N c SEEMS 42 i E ELL UN o IT I N Y VI INI 1 EE ES pr i N pj q 1 KHA RT a PX E ll al 26 Ns ip Wo 00 ZF N 00 O N O C3 4 TT 1 2 pm N AN 3 4 N E
40. sere effettuato usando un connettore DB9 poli maschio 6 1 Lunghezza cavi La lunghezza massima del collegamento fisico tra 1 vari dispositivi dipende dalla velocit di comunicazione dal rapporto segnale disturbo dalla qualit del cavo e dal numero di punti collegati e si aggira sui 1200m Il numero massimo di nodi collegabili dipende dall interfaccia utilizzata ma tipicamente lo standard consiglia di non superare 30 nodi per segmento di rete Sono disponibili driver con capacit di pilotaggio pari o superiore a 110 nodi come quello utilizzato in questo prodotto ma questo valore potrebbe essere notevolmente inferiore in 1mpianti reali dove bisogna considerare anche le perdite dovute alle tratte di cavo e alle connessioni utilizzate I cavi di collegamento consigliati per avere le migliori prestazioni sono di tipo schermato con impedenza di 1200hm ad esempio BELDEN 3079E BELDEN 9841 oppure CEAM CPR 6003 ottimi 1 cavi utilizzati per collegamenti PROFIBUS E possibile usare cavi senza particolari caratteristiche anche schermati se la distanza di qualche metro in ambiente elettricamente poco rumoroso e si utilizzano basse velocit di trasmissine inferiori a 38K bit s Per distanze comprese tra 15 e 100m possibile usare un cavo intrecciato schermato twistato senza particolari caratteristiche mentre per collegamenti oltre 1i 100m o ad alte velocit consigliabile utilizzare cavi specificamente progettati per tras
41. ttor1 17 Tabella Connettori segnali di ingresso 19 Tabella Connettori segnali di uscita 18 Tecnint HTE 2 6 V velocit 22 23 velocit di trasmissione 16 W Watch dog 32 35
42. uli La caratteristica principale del modulo e quella di consentire ad una stazione master di leggere ciclicamente il valore di 16 ingressi digitali opto 1solati e di aggiornare lo stato delle 16 uscite digitali a transistors Il manuale dell utente il documento che permette la piena comprensione del funzionamento della scheda acquistata Per mezzo di esso sar possibile installare configurare ed utilizzare al meglio 1 moduli Tecnint HTE descritti 1n questo manuale Q Le schede sono costituite da due sezioni una scheda base ed un modulo di personalizzazione denominato INT CAN posto in piggy back sulla scheda base MANCAN22 Rev 0 5 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE 2 2 Aspetto dei moduli Figura 2 1 Modulo d interfaccia CAN CAN 32 Figura 2 2 Modulo d interfaccia CAN 16 DI Figura 2 3 Modulo d interfaccia CAN 16 DOP 6 MANCAN32 Rev 0 CAN 16 DESCRIZIONE GENERALE TECNINT HTE CAN 32 2 3 Specifiche Le specifiche dei moduli sono elencate nella seguente Tabella 1 CARATTERISTICHE CARATTERISTICHE SPECIFICHE SPECIFICHE MODULO CAN 22 MODULOCAN 24 V DC 25 230 mA Max Alimentazione Lyp 150mA 24V con input e output disattivi WE Interfaccia CAN optoisolata badi 10 20 50 100 125 250 500 E 800 1000 Kbit sec impostabile da 1 a 255 tramite Selezione indirizzo ________ rotary switch CAN Vendor Identification Number 0 5445 CAN Identification 0x0003 Number d
43. ulta danneggiato alla ricezione far assistere il corriere alle operazioni di apertura e ispezione del contenuto Aperto il pacco verificare se il circuito stampato 1 connettori e 1 componenti del modulo sono danneggiati 51 raccomanda di conservare 1 materiale di imballo per un eventuale spedizione I componenti del modulo sono sensibili alle cariche elettrostatiche Si raccomanda di porre il modulo su di una superficie antistatica durante le operazioni di configurazione 1 Ispezionare visivamente il modulo e controllare che tutti 1 componenti siano correttamente installati e non danneggiati durante 1 trasporto 2 Configurare 1 ponticelli come indicato nel capitolo 7 CONFIGURAZIONE DELLA SCHEDA La velocit massima di comunicazione deve essere impostata in base al tipo ed alla lunghezza del Cavo 3 Mediante il cavo di comunicazione schermato connettere 11 modulo MASTER ai vari moduli SLAVE tramite 1 connettori SUB D 9 pin e configurarne correttamente l indirizzo Alimentare inoltre 1 moduli SLAVE per mezzo di una tensione continua pari a 24 V 25 4 E possibile a questo punto accendere 11 sistema l ordine di accensione pu essere qualsiasi Per la descrizione della procedura di inizializzazione che consente di rendere operativo il bus di trasmissione seriale si rimanda al manuale del MASTER utilizzato 28 MANCAN 32 Rev 0 CAN 16 COLLEGAMENTO CAN TECNINT HTE CAN 32 6 COLLEGAMENTO CAN Il collegamento tra 1 moduli deve es
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