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Software Manual - Phase Motion Control

1. Uscita anello velocit spazio la variabile con immagine corrispondente a sysSpl250 Out Utilizzare tale variabile se si intende leggere l uscita dell anello con periodo diverso da 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Riferimento corrente espresso in unit interne ui 100ui 1Arms Rappresenta la richiesta di corrente di quadratura in controllo di corrente sysDbsp_lg La variabile viene letta dal firmware di regolazione e controllo con periodo pari a 250us TANA VI Configurable Motion conico Plrsfogui sysSpl_CiclsqRef sysSpl250_Spl sysSpl_Spl sysSpl_PosFak sysSpl_lFak sysSpl_VelFak sysSpl_AccFak sysSpl250_PosEtrr sysSpl250_PosErrEn INT a BOOL Z O BOOL a UINT a UINT UINT o UINT o INT Z O BOOL No KACAKEKELIEN TTT Richiesta corrente la variabile con immagine corrispondente a sysSpl250_CiclsqRef Utilizzare tale variabile se si intende impostare un riferimento in controllo di corrente con periodo diverso da 250us Attivazione anello velocit spazio impostando il flag a TRUE viene selezionato il controllo in velocit spazio impostando FALSE il controllo in corrente Il firmware seleziona il tipo di controllo ogni 250uUs Attivazione anello velocit spazio il flag con immagine corrispondente a sysSpl250_Spl Utilizzare tale flag se si intende operare su
2. h NI i 00 NM NM N N i i O O O amp MN pai 0x7110 0x7112 0x 111 0x6181 0x6320 0x5520 0x6128 0x6183 0x7600 0x8500 0x6200 0x4310 0x6186 NICONTIONEIAL TIT Frenatura sempre attiva Brake Overpower Errore Resistenza di Frenatura Fast task overtime Parametri di sistema non validi Errore dispositivo Flash Errore programmazione Fpga Errore programmazione Dsp Lock Drive Errore conteggio encoder Applicazione non caricata Sovratemperatura motore o PTC disconnesso Endat in allarme ATTI Il circuito di frenatura risulta sempre attivo La potenza dissipata nella resistenza di frenatura superiore massimo consentito al Allarme temporaneo che precede la segnalazione di Brake Overpower Si tenta comunque di arrestare il motore prima di disabilitare il drive Il tempo di esecuzione del Fast task maggiore del suo periodo di attivazione 250us Non sono stati salvati correttamente i parametri del azionamento durante un salvataggio utente o durate uno spegnimento del drive Il settore della flash dove vengono salvati i parametri risulta danneggiato Si verificato un errore durante la programmazione dell fpga a bordo dell azionamento Si verificato un errore durante lo scaricamento del codice firmware del modulo di potenza dell azionamento Il drive bloccato dopo un salvataggio parametri Il
3. Tipo 18050 SYS_ENC1_INDEX_ ALARM NE 8170 SYS ENGI INDEX TOL ci SYS_ENC1_INDEX_ALARM Abilita l allarme Errore conteggio encoder Se abiltato l allarme viene generato se la lettura della posizione dell indice differisce di RC IMCSCCI ea o Ce o e e e AxM Configurable Motio NICOLINI ALI S SYS_ENC1_INDEX_TOL dalla posizione memorizzata al primo passaggio sull indice La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS _ENC1_INDEX TOL Tolleranza sulla lettura del conteggio indice oltre la quale mandare l azionamento in allarme se abilitato con SYS_ENC1_INDEX_ALARM Espresso in conteggi virtuali La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS_ENC2_INDEX_ALARM Abilita l allarme Errore conteggio encoder ausiliario Se abiltato l allarme viene generato se la lettura della posizione dell indice differisce di SYS_ENC2_INDEX_TOL dalla posizione memorizzata al primo passaggio sull indice La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS_ENC2_INDEX_TOL Tolleranza sulla lettura del conteggio indice dell encoder ausiliario oltre la quale mandare l azionamento in allarme se abilitato con SYS_ENC2_INDEX_ALARM Espresso in conteggi virtuali La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento 4 2 2 Encoders Imp Avanzate Tipo SYS_PLUG_ENDAT EN Off 5 SYS_PLUG_ENDAT_E
4. essere richiamata in qualsiasi momento per effettuare la modifica di alcuni elementi del progetto 8 3 1 Moduli sorgente I moduli sorgente sono costituiti da file ASCII standard con estensione non obbligatoria PLC Per redigere il testo dei moduli sorgente non necessario utilizzare l editor integrato di GPLC qualsiasi editor ASCII pu essere utilizzato allo scopo L elenco dei moduli sorgente si imposta mediante l opportuna dialog box Project Settings Un progetto GPLC pu essere composto da un numero qualsiasi di moduli sorgente Project Settings Figura 8 3 Moduli sorgente del progetto 67 Configurable Motion Conto FI EDIT M gm L editor integrato permette di modificare i moduli sorgente aperti con il comando File Open ed dotato delle funzionalit pi comuni degli editor in ambiente Windows in particolare Selezione testo Operazioni di cut copy e paste Ricerca e sostituzione Drag drop di selezioni di testo Trascinamento di selezioni di testo Tutte le opzioni citate sono disponibili nel sottomenu Edit che si attiva quando viene aperto almeno un file di testo L editor dispone inoltre delle seguenti funzionalit e Visualizzazione del numero di linea e colonna nella barra di stato e Posizionamento automatico in corrispondenza di errori di compilazione Il posizionamento sul blocco di testo contenente gli errori di compilazione viene effettuato mediante
5. 4 8 4 Sistema MOMO iaia ecs asia esa cab coreana 45 4 8 5 Sistema Monitor Allarmi 45 4 9 TOO lea 46 4 9 1 Test Fasatura Encoder ii 46 4 92 Test Taratura anello corrente ennn nnnnnnnnnnnen rnnr nnan 46 dl 0 0 68 610 PR E NR IA 48 oi 0090004 48 52 SPOTA FDO RR EEANN 49 da IO CO CA IRE 50 5 4 elle 50 55 beni 51 5 5 1 Servizi di controllo del modulo iii in 51 5 5 2 Froliocolll contolo Onore PROMISE OO GR RO RO TT O OT 52 6 1 AGE 53 6 2 BOCA RR RE RE EEE EEA 53 6 2 1 RESINA sla 6 3 Pleo 57 6 3 1 Oggetti del Profile Velocity N0d6 sleale 57 6 4 POIO FOOT ROE E E A E 59 6 4 1 Uolter 59 6 5 e REI NIE 60 7 1 CCL RR RENE 61 r2 P lie 62 7 3 A A EE IAEA PA E A E EAE E A E A VITTI 64 7 4 Caricare ed eseguire un applicazione base i 64 8 1 o aL Svipa GPU Re EEA E 66 8 2 Creare o modificare UN AabpplicazZIone scane ir 67 8 3 Componenti del applicazionG PAS RR RR RA RIO 67 i Vla 67 cr iii 68 do 10000 68 wi IIa 69 8 4 IMSFAZIONE conil MWALO rari ei a a ITA a 70 8 4 1 lE e Re EE EROI 70 II EI IP 72 ci VIA ne 72 dl I eleva de En R SEAN aE AR SEa An rE SEES ES 72 8 0 Esecuzione dell applicazione 72 Gonfigurable Motion ee MITONPIATOTII 8 5 1 8 9 2 8 5 3 Era FE 1 RI 72 Connessione ed invio del codice al drive iii e COLI lac 74 Radar T9 Fase selezione 6985 PeR ITA lo Foe 76 Ese
6. 6 2 1 Oggetti DSP 402 6041h 0h gt Statuswerd Unsignedt6 RO 6060h 0h gt Mode of operation 6061 h 0h Mode of operation display Integer8 RO 6085h 0h gt Quick stop deceleration 603Fh 0h gt Error code Unsigned16 O RO O Tabella 6 3 Elenco oggetti relativi al Device Control 6040h 0h controlword E la parola di comando i cui bit assumono il seguente significato 19 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Manufacturer AAE Halt Fault Operation Enable Quick Enable Switch specific reset mode specific operation stop voltage on O Oo Lo M o m m Tabella 6 4 Struttura della controlword O gt Opzionale M gt Obbligatorio Mandatory NOTA il bit 7 Fault reset esegue in realt un reset hardware del drive 268 791012 Tabella 6 5 Possibili comandi per la controlword 55 AxM l Canili Corio Ferito ve bits dal 4 al 6 assumono diverso significato in dipendenza del profilo selezionato Modalit 6 5 4 Profile position mode abs rel ___ Newsetpoint_ Profile velocity mode Torque mode Tabella 6 6 Significato bits in relazione al profilo bit riservati sono dedicati a sviluppi futuri possibilmente meglio mantenerli a 0 6041h 0h statusword E la parola di stato dell azionamento i cui bit assumono il seguente significato Descrizione Tro 7 V 10 Vi 1 Vi 12 13 14 15 Tabella 6 7 Struttura della statusword I bit 12 e 13 spec
7. Numero poli errarto Run Disabilitato FAS_CURR Valore di corrente usato per la procedura di fasatura PH_ERR Angolo di sfasamento tra posizione corretta e posizione attuale dell encoder SPL_RHO_ SIM Valore dell angolo di campo generato dal firmware TEST_ERR Stato del test in esecuzione 4 9 2 Test Taratura anello corrente TG_CYC Periodo dell onda quadra di riferimento Ogni unit corrisponde a 2ms TG_1 HIGH Livello alto della richiesta di corrente Espresso in Arms TG I LOW Livello basso della richiesta di corrente Espresso in Arms 46 AxM Configurable Motion c Cesliso Esfeer 5 STANDARD DS 301 Il protocollo CANopen uno dei pi comuni protocolli CAN Dal 1995 la specifica CANopen gestita dal gruppo internazionale di utenti e costruttori CAN in Automation CIA Le autorit normative europee hanno accettato la Specifica CANopen Device versione 4 01 come EN 50325 4 Il concetto di base di CANopen l uso di un object dictionary sostanzialmente un database di variabili parametri ecc del dispositivo Questo database raccoglie i dati relativi alla comunicazione e all applicazione Per accedere a questi parametri vengono usati due metodi SDO e PDO SDO significa Service Data Object ed un protocollo con transazione confermata per scambiare i dati dell object dictionary fra il master e lo slave Solitamente un dispositivo slave un server SDO e ci significa che esso pu risponde
8. conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us Il firmware aggiorna la variabile con periodo di 2MS Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware AX MVI PI Gonfigurable Mot NICOLINI ALI OTITI _ Motore re ro sysMot_N_ Poles UINT sysMot_lo UINT sysMot_ldm DINT Simulazione encoder e asse elettrico sysRip_Pulse sysRip_Enable sysRip_AsseElSpdAbs sysRip_AsseElDir 92 Descrizione Numero di poli motore E la copia del parametro di sistema SYS_MOT_N _POLES Riferirsi al paragrafo 4 1 per maggiori dettagli Le modifiche a sysMot_N_Poles vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Corrente nominale motore espressa in unit interne ui 100ui 1Arms E la copia del parametro di sistema SYS_MOT _IN Riferirsi al paragrafo 4 1 per maggiori dettagli Le modifiche a sysMot_lo vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Corrente limite motore espressa in unit interne ui 100ui 1Arms E la copia del parametro di sistema SYS_MOT_IDM Riferirsi al paragrafo 4 1 per maggiori dettagli Le modifiche a sysMot_lo vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Descrizione Impulsi giro ripetuti espresso in impulsi encoder I valori ammessi sono compresi tra 1 e 8192 per soli numeri potenza di 2 2 4 512 1024 8192 valori non compresi nell intervallo determinano l impostazione al valore di default 1024 Le m
9. e gli oggetti che devono essere letti o scritti Lasciando impostato l ID 0 il PDO non sar utilizzato Perdono in questo caso significato gli altri parametri CANopen tipo e inhibit time Oltre a questi si devono configurare o verificare i seguenti altri parametri Tipo Enum 0 Non attivo 21240 CL STATE 1 Sincronizzazione slaves 2 Run 3 Error SYS_CANLINK_EN Abilitazione dell intefaccia CANLink sul deive master SYS_CANLINK_ALARM_EN Abilita la gestione degli allarmi sulla comunicazione seriale CL_STATE stato del drive CANLink CL_ERROR codice dell allarme attivo sul driver CANLink 0x0001 CL E SYSTEM Errore grave di sistema 0x0002 CL_E PERIOD Errore di configurazione tempo di ciclo CL_N SLAVE numero di slave attivi derivanti dalla configurazione 40 AxM Configurable VIotroniGONITONPISTTOnT 4 71 CANLink Master o Valore Tipo a o a CEE ew amwoe we o e esse amw we o e e w amw we 0 e e ew anwo we o ew amwoe we 0 e e ew awor we 0 m amwoe we 0 CLM_WORD 1 2 3 4 5 6 7 8 immagine dei pacchetti dati del master 4 7 2 CANLink Slave 1 2 3 4 5 6 Enum 21244 21245 21246 21247 21248 21249 CLS 1 2 3 4 5 6 STATE 0 Disconnect 1 Connect CLS 1 2 3 4 5 6 _STATE stato degli slaves Disconnesso gt 0 Connesso gt 1 CLS 1 2 3 4 5 6 WORDI1 immagine dei pacchetti dati degli slaves 41 AxM Gonfigurable
10. 16309 SYS RXPDO2 COBID woa ooo i8ih s77h ie svs mxeoozosox woa eeo isa svs mxeoozomeox woa e J isa svs meoo owo wae o __ ws srs meoo oox wae o __ ieo svs meoo osx wa o __ is svs meooz oox we o __ 32 AXIVI Configurable Motior OTNIGONTTONIRIE LOTTI e svenne oO We To essa svs xeooz ome ox Wes o ess srs meoo oso wa o f Te ess srs meoo ORE S wea o __ TEO esso srs meoo ORE SU wa o Te sr ssm OB SUP wa o Te isa srs meoo ossos wea 0 __ isa srs meoo oses wa o Te isa srs eoor oer sos wea 0 TEO ws srs meoo oses wa o Te SYS_RXPDO2_TYPE oggetto 1401 2h PDO 2 transmission type Definisce il tipo trasmissione ricezione del PDO tipi supportati sono Transmission type RTR only o AO 258 __ 84 o_o x _ _ SYS_RXPDO2_COBID oggetto 1401 1h PDO 2 COB ID Definisce l identificatore del PDO numero 1 Di default impostato 000 che corrisponde alla configurazione di standard CANopen 300h node ID SYS_NODE SYS_RXPDO2_OBdJx_IDX oggetto 1601 1 8h Parameter index mapped at object x of PDO 2 Impostazione dell indice della variabile mappata dal PDO 2 nell oggetto x SYS_RXPDO2_OBJx SUB Impostazione del sottoindice della variabile mappata dal PDO2 nell oggetto X Nota l indice x associa
11. 3 4 5 6 LEN Visualizza il numero di byte scambiati in ricezione sui PDO SYS_TXPDO 1 2 LEN Visualizza il numero di byte scambiati in trasmissione sui PDO 37 Configurable Motoni contoan SYS_RXPDO 1 2 3 4 5 6 _ACTUAL_COBID COB_ID attualmente attivo per i PDO in ricezione SYS_TXPDO 1 2 ACTUAL COBID COB _ID attualmente attivo per i PDO in trasmissione 4 6 9 CANopen Device profile DSP402 Device Control Tipo Default a a Profile ISEE 6061h MODE OF OPERATION DISPL Enum CONTROLWORD La controlword contiene i bit per controllare la macchina a stati e per controllare la specifica modalit operativa selezionata MODE_OF_OPERATION Questo parametro imposta la modalit operativa valori possibili sono Valore Descrizione Profilo di posizione Profilo di velocit Modalit coppia La lettura di questo parametro restituisce solo il valore del parametro La modalit operativa attualmente in funzione pu essere letta nell oggetto Modalit operativa attuale oggetto 6061h 0h EMCY_CODE Questo oggetto racchiude il registro errore dell azionamento e il registro errori specifico del costruttore manufacturer error register STATUSWORD La statusword indica lo stato attuale dell azionamento e lo stato attuale della specifica modalit operativa selezionata MODE_OF_OPERATION_ DISPL Questo parametro mostra la modalit operativa attualmente in funzione Il significato del valore letto lo st
12. 4 Giri attuali la variabile con immagine corrispondente a SysSpl250_ViTu Utilizzare tale variabile se si intende operare con la posizione attuale in giri con periodo diverso da 250us vedere Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Quota attuale esprime la quota encoder in n di giri e posizione sul giro La parte alta della variabile esprime il numero di giri da 32768 a 32767 la parte bassa la posizione sul giro in conteggi virtuali da 0 a 65535 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Quota attuale la variabile con immagine corrispondente a sysSpl250 _ PosGiri Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Velocit attuale espresso in conteggi virtuali ogni 250us CntVi 250us Il firmware calcola la velocit attuale dell encoder come differenza di posizioni ogni 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 AxM a Configurable MotioniGontroNFiatronn sysSpl_Spd sysSpl250_ErrRef sysSpl_ErrRef sysSpl250_PosErrMax sysSpl_PosErrMax sysSpl250 Out sysSpl_ Out sysSpl250_CiclsgRef 98 Velocit attuale la variabile con immagine corrispondente a sysSp 250_Spd Utilizzare tale variabile se si intende operare sulla velocit attuale con periodo di aggiornamento diverso da 250us vedere Appen
13. Baud Led4 gt 14400 Baud Led5 gt 19200 Baud Led6 gt 38400 Baud Il led7 rimane sempre spento E possibile modificare il baudrate agendo con i tasti pi e meno e selezionando uno dei precedenti valori possibili per la seriale Rs232 La nuova impostazione risulter attiva dopo essere usciti dalla diagnostica ed aver eseguito un reset dell azionamento Ad esempio per un baudrate pari a 14400 Baud la visualizzazione sar la seguente 78 AxM EC E E Coin PEES Nr 5 Diagnostica baud rate Can Visualizza il baudrate impostato per la comunicazione Can permette di reimpostare un nuovo valore In fase di selezione rappresentata nel seguente modo In fase di esecuzione viene visualizzato il baudrate della comunicazione Can mediante accensione del led corrispondente secondo la seguente relazione Led0 gt 50 Baud Led1 gt 125 Baud Led2 gt 250 Baud Led3 gt 500 Baud Led4 gt 1000 Baud led 5 7 rimangono sempre spenti E possibile modificare il baudrate agendo con i tasti pi e meno e selezionando uno dei precedenti valori possibili per la comunicazione Can La nuova impostazione risulter attiva dopo essere usciti dalla diagnostica ed aver eseguito un reset dell azionamento Ad esempio per un baudrate pari a 1000 Baud la visualizzazione sar la seguente 0I988485660 Nr 6 Diagnostica uscita analogica 0 Visualizza il livello di tensione
14. TPDO sono trasmessi sia lo stesso come non garantito che i dati ricevuti negli RPDO asincroni sono scritti internamente nello stesso istante I TPDO possono anche aver abilitato l attributo RTR allowed questo significa che trascurando il tipo di trasmissione il master ha la possibilit di forzare la trasmissione mediante RTR COB Esempi RPDO 1 con controlword 16 bit and target position 32 bit co8iD Bo B1 B2 js B4 jes C 200h node ID 6040h 0h 607Ah 0h TPDO 2 con statusword 16 bit and mode of operation display 8 bit coso Teo Jar ee 280h node ID 6041h 0h 6061h 0h Nei drive AxM possibile cambiare il COB ID indipendentemente dal node ID la mappatura dei dati per tutti i PDO e specificare un inhibit time valido solo per TPDO asincroni che definisce il tempo minimo che deve passare fra due trasmissioni consecutive del TPDO asincrono Per la configurazione dei PDO ci sono degli oggetti specifici nel Object dictionary 1400h e 1600h per gli RPDO 1800h e 1A00h per i TPDO 5 3 SYNC Il messaggio di SYNC non porta alcun dato ed non richiede alcuna conferma Sync COB broadcast Questo oggetto triggera il valore dei parametri mappati in tutti i PDO Rx e Tx di tipo sincrono AxM usa il SYNC anche per sincronizzare i task interni con il ciclo definito dal master di rete solo se il periodo di SYNC multiplo di 250us vedi paragrafo 4 6 2 5 4 EMCY AxM supporta l Emergency objec
15. Velocit nominale del motore wn Espresso in rad s SYS_MOT_TYPE Codice motore come standard Phase Esempi Codice Standard Phase Codice Parametro UI22 50 5 22505 UI405 30 3 405303 T1503 40 3 503403 UI708 15 3 108153 SYS_ENDAT_TYPE Tipo di encoder endat M assoluto monogiro 17bit N gt assoluto multigiro 29bit SYS_ENDAT_FORM_DATA Numero di bit di posizione assoluta SYS_ENDAT_NR_GIRI Numero giri assoluti Solo per endat multigiro SYS_ENDAT_CNT_GIRO Numero conteggi per giro 4 2 4 Encoders Monitor Secondario 21075 SYS_ENC2 PE SP Cntvi 250us 2 5 SYS_ENC2_VI_ PO Posizione del motore sul giro letta dall encoder secondario Espresso in conteggi virtuali CntVi 1 giro encoder 65536 cnt virtuali Come per encoder principale SYS_ENC2_ VI_TU Numero di giri encoder del motore letti dall encoder secondario 23 AxM NIGOTTONEIA LOTTA ie IN SYS ENC2 PE SP Velocit di rotazione del motore letta dall encoder secondario La velocit calcolata come differenza di posizioni SYS_ENC2_VI_ PO in 250us ed estesa a 32 bit L unit di misura CntVi 250us 2exp16 Configurable Motio SYS_ENC2_ VI PO MEMO Posizione sul giro del primo indice dellencoder secondario Espresso in conteggi virtuali CntVi SYS_ENC2 _ VI_ PO Posizione sul giro dell indice dell encoder secondario Espresso in conteggi virtuali CntVi SYS_ENC2_1 VI TU Posizione in giri del primo indice dell en
16. alla target position Se il valore di posizione encoder all interno della Position window la target_position si ritiene raggiunta target position position window target position position window 65536 counts corrispondono a 360 gradi meccanici Impostare 2 1 per disabilitare questo controllo 6068h 0h Position window time Quando la posizione attuale st all interno della Position window per un tempo corrispondente a quanto impostato in Position window time il bit 10 della statusword viene settato a 1 Espresso in ms 607Ah 0h target_position Rappresenta la quota da raggiungere durante il posizionamento variabile sysPg_QTarget Capitolo 11 2 Appendice 2 nella sezione Generatore profili 6081h 0h profile_velocity Rappresenta la velocit da raggiungere durante un posizionamento Tale oggetto rimappato su max_profile_velocity oggetto 607Fh 0h al sub indice 0 6 5 Torque Mode Il profilo di coppia supportato non il profilo standard ma un profilo proprietario modalit 128 nel quale la target torque oggetto 6071h 0h viene applicata in ingresso all anello di corrente e genera immediatamente la coppia desiderata sull albero motore Nessun ulteriore bit di controlword o statusword gestito in questa modalit dice rome me 6071h target_torque Integer16 6071h 0h target_torque E il riferimento di corrente richiesto al motore variabi
17. di parametro da inserire Parameters types Au neigen Figura 8 9 Selezione del tipo di parametro 71 AxM Configurable MotoniGontroNPIttorm Questa dialog box ha lo scopo di generare automaticamente l indice di parametro corretto in funzione del tipo prescelto Per effettuare la rimozione di un record dalle tabelle parametro utilizzare l opzione del men Parameters Delete oppure il corrispondente bottone della toolbar f La modifica dei singoli campi della tabella si effettua mediante posizionamento e click del mouse sulla cella desiderata In funzione del campo selezionato la modifica del valore pu avvenire per modifica diretta del testo o mediante selezione tra un insieme di valori predefiniti 8 4 2 Variabili interne Sono le variabili dichiarate all interno dell applicazione non sono propriamente in relazione con il sistema firmware a bordo dell azionamento ma consentono di eseguire operazioni calcoli controlli all interno dei moduli sorgente Possono essere locali al singolo modulo o globali all intera applicazione 8 4 3 Variabili di sistema Le variabili di sistema sono le variabili che il firmware del drive AxM utilizza per la regolazione ed il controllo Il compilatore GPLC viene fornito da Phase Motion Control completo di file che contengono la dichiarazione di tutte le variabili di sistema del drive AxM a cui l utente pu accedere nella sua applicazione dedicata Questi file h
18. di posizione flag per attivare la limitazione dell errore di posizione AxM Configurable Motio NIGONTIT ONES ALI Sr A k sysSpi250 SimPLo BOOL Allarmi sysSpl250_IMax sysSpl250_RhoSim Corrente massima richiesta espressa in unit interne ui 100ui 1Arms Rappresenta il limite massimo della richiesta di corrente sysDbsp_ lg La limitazione viene attuata dal firmware ogni 250uUS Angolo magnetico simulato espresso in conteggi virtuali 1 giro 65536 conteggi virtuali Rappresenta la posizione simulata sul giro elettrico ovvero Pa P mecc N sp Pgjg pos elettrica simulata Pmecc POS giro meccanico simulato N numero di coppie polari del motore La variabile viene aggiornata dal firmware di regolazione e controllo con periodo pari a 250us dove Abilitazione test PLC flag per abilitazione test PLC a cmnmeme sysData_Alr sysData_EmergencyCode UINT No Oscilloscopio Allarmi attivi rappresenta la maschera binaria degli allarmi attivi del sistema ogni bit dei 32 bit disponibili rappresenta un allarme secondo la numerazione in Appendice 1 Codice di emergency il codice dell allarme pi prioritario attualmente attivo nell azionamento secondo la specifica DSP 402 Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware immagino Descrizione sysOsc_UserS1 S4 sysOsc_UserTrg sysOsc_TrgSlope 100 Sorgente per oscilloscopio utilizzando q
19. eseguire uno zoom dei dati mentre con la barra di scorrimento spostarsi all interno della finestra Con il tasto E si ritorna alla finestra di acquisizione Con i tasti possibile eseguire lo split verticale di pi tracce attivare i cursori verticali e orizzontale e visualizzare punti di acquisizione Da ultimo l utente pu lanciare la stampa della finestra di visualizzazione e stampare i dati acquisiti in un file di testo con i comandi amp W amp o ricaricare un file di dati precedentemente salvato 84 AxM CIEI Edirol HEES 11 APPENDICI 11 1 Appendice 1 Lista degli allarmi dell azionamento AxM L importanza dell allarme decresce con il crescere del suo codice Se pi allarmi sono attivi contemporaneamente il drive visualizza mediante led solo l allarme pi importante es se sono attivi l allarme Nr 9 Ventola bloccata e Nr 22 Endat in allarme viene visualizzato solo l allarme di Ventola bloccata Per avere una lista completa degli allarmi attivi utilizzare la funzione di monitor del configuratore Cockpit vedere paragrafo 3 5 Nella seconda colonna della tabella viene riportato il codice di errore mappato all oggetto 603Fh Paragrafo 6 2 1 Oggetti Device Control secondo la specifica DSP 402 Emergency Codice Code Tipo di allarme Descrizione Rimedio DSP 402 Errore comunicazione Si verificato un errore Contattare l assistenza Phase 0x6188 DSP interno nel firmware di aon Coi regolazione e
20. gradino alberi elettrici simulatori di motore passo passo Vengono inoltre gestite le interfacce con periferiche quali ingressi encoder ingressi e uscite analogico digitali ingressi e uscite per bus di campo AxM previsto di pulsanti di comando per accedere ad alcune funzioni di monitoraggio e di un visualizzatore a led per segnalazione dello stato e degli allarmi Sull azionamento disponibile un interfaccia seriale RS 232 attraverso la quale parametrizzare e monitorare lo stato di funzionamento mediante ambienti software dedicati vedere paragrafo 3 3 l utilizzo dell interfaccia parametrica rende semplice e versatile la configurazione dell azionamento Oltre al firvmare integrato nell azionamento AxM previsto un modulo software per l esecuzione di applicazioni dedicate sviluppate in linguaggio PLC conforme allo standard internazionale IEC 1131 3 L attivazione di applicazioni dedicate garantisce una elevata libert nell utilizzo degli ingressi ed uscite analogico digitall e rende possibile l implementazione di prestazioni addizionali non previste nel funzionamento base dell azionamento Sviluppo compilazione e caricamento nel drive delle applicazioni utente vengono gestite tramite ambiente software dedicato Phase vedere paragrafo 8 1 di I O digitali I O analogici DRIVE AxM PAMARE CONFIGURATORE COCKPIT FIRMWARE DI 4 gt Rs232 REGOLAZIONE ks E COMPILATORE CONTROLLO GPLC PROGRAMMA APPLICAT
21. il drive abilitato per ricevere ed eseguire comandi remoti ad esempio sulla linea CAN Se il flag FALSE il drive non pu sysStatRemote BOOL No eseguire comandi remoti ma pu tuttavia trasmettere messaggi es posizione velocit attuale Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware Target reached indica che il drive ha raggiunto il setpoint impostato velocit o posizione in sysStatTargetReached BOOL No relazione alla modalit di funzionamento Una modifica dei valori determina il cambiamento di stato del flag Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware Internal limit indica che il drive ha raggiunto i sysStatLimitActive BOOL No limiti l interni impostati es corrente Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware Flag di controllo sistema specifica DS 402 nome oro femman TOTI sysCtrlSwitchOn BOOL No fFlagdiswihon Flag Figdiswichon switch on sysCtrlVoltDiasble BOOL Flag di voltage disable Quick stop esegue uno stop del drive con sysCtrlQuickStop BOOL No modalit impostata in option_quick_stop L attivazione dello stop avviene impostando FALSE Operation enable flag per abilitazione drive solo sysCtrlOpEnable BOOL No se non ci sono allarmi attivi Ponendo a FALSE il flag l azionamento viene disabilitato sysCtrlResetFault BOOL No Reset fault esegue un commando di reset del drive per uscire dallo stato di fault 102 AxM C
22. in unit interne ui 100ui 1Arms La variabile viene letta dal firmware di regolazione e controllo dal moulo di potenza dell azionamento con periodo pari a 250us Quando il drive disabilitato la variabile non esprime la corrente ma valori di uso interno al firmware Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware Corrente motore fase W espressa in unit interne ui 100ui 1Arms La variabile viene letta dal firmware di regolazione e controllo dal moulo di potenza dell azionamento con periodo pari a 250us Quando il drive disabilitato la variabile non esprime la corrente ma valori di uso interno al firmware Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware Guadagno proporzionale anello corrente espresso in unit interne ui Le modifiche alla variabile vengono attuate solo a drive disabilitato Guadagno integrale anello corrente espresso in unit interne ui Le modifiche alla variabile vengono attuate solo a drive disabilitato Guadagno differenziale anello corrente espresso in unit interne ui Le modifiche alla variabile vengono attuate solo a drive disabilitato Descrizione Tipo dell encoder principale la copia del parametro di sistema SYS ENCI TYPE paragrafo 4 2 Le modifiche a sysEnci_Type vengono attivate sysEnc1_Type UINT 90 solo dopo il reset dell azionamento AxM EIEII i Soniy Hasior sysEnc1_Pulse sysEnc1_I ViPo sysEnc
23. ingresso analogico 0 Il valore espresso volt SYS_ADC_ ANA INI1 Livello ingresso analogico 1 Il valore espresso volt os sP_REF_FAR Scala del riferimento analogico dell ingresso 0 Espresso in rad sec V calcolato come rapporto tra i limiti di velocit e l ampiezza dell ingresso analogico secondo la formula SYS_SP_REF_FAK MAX SYS_RG_POS_SPLIM SYS_RG_NEG_SPLIM 10V Il calcolo viene eseguito ogni 8ms SYS_I_ REF_FAK Scala del riferimento analogico dell ingresso 1 Espresso in Arms V calcolato come rapporto tra il limite di corrente e l ampiezza dell ingresso analogico secondo la formula SYS_I_REF_FAK SYS_MOT_IDM 10V Il calcolo viene eseguito ogni 8ms 29 AxM Configurable Vio Syniryl Hasian IN Gli azionamenti AxM usano un sottoinsieme del protocollo CANopen standard che rende accessibili l intero set di parametri del drive Sono supportate diverse funzionalit standard CANopen cos come definito dal CIA DS301 o E 4 6 CANopen SYS CAN EN Attivazione dell intefaccia hardware CAN SYS_CANOPEN_ ENABLED Attivazione protocollo CANopen SYS_BAUD_ RATE Impostazione della velocit baudrate di comunicazione della linea CANopen SYS_NODE Impostazione dell indirizzo del nodo sulla linea CANopen Il massimo numero di nodi per linea 127 NOTA L indirizzo di nodo deve essere assegnato in modo univoco a tutti gli slaves sulla linea CANopen 4 6 1 CANopen Impostazio
24. iry HE or Nr 7 Diagnostica uscita analogica 1 Visualizza il livello di tensione dell uscita analogica 1 permette di reimpostare un nuovo valore di uscita E possibile accedere all impostazione dell uscita analogica 1 solo nel caso di funzionamento in modalit default vedere paragrafo 2 1 In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0022800008 In fase di esecuzione i led visualizzano il livello di tensione dell uscita analogica 1 0 10V secondo la seguente corrispondenza Led0 acceso se tensione uscita analogica 1 gt 1 25V Ledi acceso se tensione uscita analogica 1 gt 2 50V Led2 acceso se tensione uscita analogica 1 gt dov Led3 acceso se tensione uscita analogica 1 gt 5 00V Led4 acceso se tensione uscita analogica 1 gt 6 25V Led5 acceso se tensione uscita analogica 1 gt 7 50V Led6 acceso se tensione uscita analogica 1 gt 8 75V Led7 acceso se tensione uscita analogica 1 10V E possibile modificare il livello di tensione dell uscita analogica 1 agendo con i tasti pi e meno in incrementi di 1 25V impostando uno dei precedenti valori possibili Gli incrementi e decrementi mediante tasti sono circolari nel senso l uscita passer da 10V a OV per un incremento e da OV a 10V per un decremento La modifica interdetta se le uscite analogiche sono simulate da Cockpit Nr 8 Diagnostica ingresso analogico 0 Visualizza il livello di tensione del
25. la reale temperatura de motore Controllare le connessioni tra l endat e il drive AxM Il a ri Saia aparra Verificare la coretta 93 0x6189 Errore livelli analogici Al limite massimo impostato connessione dell encoder alla encoder dal parametro IPA 18234 pona encoder SYS AD RIPPLE LIM dell azionamento E1 Controllare la configurazione del parametro Il drive ha rilevato una Errore Conteggio ci i SYS_ENC2 CY_REV i 0x8500 encoder ausiliario o e cli verificare il cablaggio encoder porta C1 e la connessione degli schemi Il tempo di esecuzione del Se attiva una applicazione 27 0x6184 pi task task maggiore del suo utente ottimizzare il tempo di OVET IIG periodo di attivazione 2ms esecuzione del task Configurable IOtTONIGONTO HATOT Se attiva una applicazione utente ottimizzare il tempo di Slow task tempo di ESECUZIONE dello esecuzione dello Slow task 28 0x6185 Slow task maggiore del suo 1 overtime periodo di attivazione 8ms CIRO po l assistenza Phase Motion Control La differenza tra la posizione Verificare la configurazione 29 0x8600 Errore posizione asse letta dal drive e la posizione dell encoder ausiliario e che elettrico dell asse master ha superato l asse controllato dal drive AxM il valore massimo ammesso sia libero di seguire il master l lt Errata configurazione della Riferirirsi al codice specifico 30 0x8100 Ananme Su GISPUSIHV rete CANopen o er
26. menu Quando la connessione attiva la relativa voce di menu selezionata segno di spunta e il tasto della barra degli strumenti risulta premuto Una finestra di dialogo apposita permette di selezionare o modificare i parametri di comunicazione Device Link Manager config EJ Per accedervi selezionare da VAGHE Target la voce Communication settings Communication Port COMI v Baudrate 38400 v Current selected protocol Modbus Selezionare il protocollo Modbus e ui e premere il pulsante Properties OO 0 Protocol Address Install Uninstall Properties Activate Timeout Description I parametri di default sono COM1 38400 Protocollo ModbussJbus baud no parity 8 data bits 1 stop bit Le Pegas impostazioni di default del protocollo sono Address 0 Timeout 1000 TT Enable remote communication OF Cancel Server name Cancel Figura 3 4 Impostazione parametri di comunicazione NOTE Per comunicare correttamente con l azionamento il valore del campo Address deve essere uguale all indirizzo assegnato all azionamento L indirizzo dell azionamento pu essere verificato e o modificato per mezzo della finestra di dialogo Target information Una volta modificato l indirizzo il parametro deve essere salvato nella memoria flash tasto Set System information Hardware identification Code Release Build en Date 170403 Serial number 3104 Drive time D
27. motore deve essere libero di muoversi Abilitando il drive DIO il firmware erogher la corrente impostata facendo ruotare l albero motore in anello aperto alla ricerca del segnale di indice dall encoder Trovato l indice l albero si ferma e il parametro PH_ERR segnala l angolo di sfasamento in gradi A questo punto possibile regolare la posizione dell encoder rilasciando leggermente le viti fissaggio in modo da portare il valore letto il pi prossimo possibile allo 0 valori di 2gradi sono comunque accettabili Fissare l encoder spostare l albero dalla posizione raggiunta ed eseguire nuovamente la procedura per assicurarsi di aver fatto una buona calibrazione 3 8 2 Taratura anello di corrente Per eseguire la taratura dell anello di corrente il firmware genera una richiesta di corrente a gradino con livelli e periodo impostabili Questi parametri sono nel men Test Taratura anello corrente vedi paragrafo 4 9 2 di default la richiesta di corrente commuta da 0 5Arms e 1 5Arms con periodo di 100ms Impostando l oscilloscopio come segue Oscilloscope properties Oscilloscope properties elna quindi possibile verificare signal Ti Sor direttamente la corrente erogata e spal quindi la risposta dell anello di syeCunfica regolazione Infatti il parametro gt sysCurrReg corrisponde alla richiesta di corrente mentre il parametro Pond SYS SEL DSP_DATO1 impostabile 50
28. possibile impostare i riferimenti di velocit posizione e giri in ingresso all anello velocit spazio Di norma questo parametro deve essere impostato a On Fare riferimento a Capitolo 11 4 Appendice 4 oto SPL POS GEN Abilitando questa funzione viene inserito un filtro sul riferimento di velocit allingresso dellanello di velocit spazio In questo modo si ottengono migliori performances nelle applicazioni di posizionemento soprattutto dove necessario un overshoot molto limitato os 9FL FILT Impostazione dell azione filtrante a valle dell anello di velocit spazio Rappresenta la costante di tempo del filtro digitale implementato in uscita all anello di velocit spazio L azione filtrante varia in modo inverso al parametro 1 000 filtro escluso 0 001 massima azione filtrante L impostazione di fabbrica prevede un leggero filtraggio per evitare oscillazioni ad elevata frequenza Diminuire il valore impostato se si rende necessario un filtraggio delle alte frequenze dell anello di velocit spazio soprattutto in presenza di rumore elevato con resolver oto SPL SF IST Impostazione della finestra di isteresi della velocit Tramite questo parametro possibile escludere nell anello velocit spazio i contributi delle variazioni di velocit interne alla finestra di isteresi Di default l isteresi viene disattivata Attivare il parametro in caso di situazioni con letture di posizioni e velocit particolarmente sogg
29. profilo DSP 402 implementati nell azionamento AxM Per i codici di Emergency riferirsi al capitolo 11 1 Appendicet 6 1 Architettura del drive L archittettura di base composta di due moduli gt Device Control gt la macchina a stati esegue lo start stop del drive e alcuni altri comandi speciali gt Mode of Operation gt definisce il comportamento del drive Sono disponibili i seguenti modi 1 Profile position mode funzionamento in modalit posizionatore possibile impostare e limitare posizione velocit ed accelerazioni 2 Profile velocity mode funzionamento in controllo di velocit 3 Interpolated position mode funzionamento come interpolatore singolo asse 4 Torque mode funzionamento in controllo di corrente coppia non corrisponde esattamente con la modalit Profile torque mode AxM supporta il passaggio tra diverse funzionalit solo durante il passaggio dallo stato di switched on 6 2 Device Control La macchina di stato controlla tutte le funzioni del drive il cambiamento di stato pu essere controllato tramite la controlword oggetto 6040h 0h viene influenzato da segnali interni quali gli allarmi ed mostrato dalla statusword oggetto 6041h 0h Stato Stetusword peserizione Not Ready to Switch On xxxx xxxx x0xx 0000 Il drive st eseguendo l inizializzazione non accetta comandi e non eroga potenza Inizializzazione completata vengono accettati i comandi m
30. proprio riferimento di velocita in funzione della velocita di un asse master il cui encoder sia collegato alla porta encoder secondario e permette di eliminare i comuni accoppiamenti meccanici ad ingranaggi Il rapporto di velocita tra asse master ed asse slave configurabile VD La seguente tabella riassume la configurazione degli ingressi gresso Ste Fonione J prctone Digitale 0 DIO Abilitazione drive Il drive viene abilitato sul fronte di salita dell ingresso Digitale 1 Se l ingresso alto i riferimenti vengono azzerati Digitale 2 DI Se l ingresso alto vengono invertiti i riferimenti impostati Diaitale 3 DI3 Fine corsa Se attivato azzera ogni riferimento di velocit 9 direzione oraria maggiore di 0 DE Fine corsa Se attivato azzera ogni riferimento di velocit minore Digitale 4 DI4 o CA direzione antioraria di 0 61 Configurable Motion Conisol E tiogu CO Tramite la combinazione binaria di questi tre ingressi si Digitale 5 Selettore task bit 0 seleziona il task desiderato DI5 DI6 DI7 gt task 000 Digitale 6 Selettore task bit 1 010 011 100 101 110 111 Agendo sulla tensione all ingresso AIO dell azionamento viene variato il riferimento di velocit quando l azionamento in controllo di velocit selezionabile da parametro Tx_SP_LOOP Digitale 7 Selettore task bit 2 Analogico 0 Riferimento di velocit Agendo sulla tensione all ingresso Al1 Riferimento d
31. sistema raggruppati secondo i vari servizi 4 1 Motore 18240 SYS_MOT_N _POLES Word i8241 sYs_MOT IM 18242 SYS MOTIN SYS _ MOT N POLE Impostazione del numero di poli del motore SYS _ MOT IDM Impostazione della corrente limite del motore SYS_MOT_N POLES Impostazione della corrente nominale del motore 17 AxM Configurable Motonmieonir oeaio 4 2 Encoders Assente Digitale J 0 16 18230 SYS_ENCI_TYPE Eaa ver SinCos Assente Endat incos Hall Endat Enum O Assente 0 0 6 18232 SYS_ENC2_TYPE 1 Digitale Assente Assente Freq 6 Freq SYS_ENC1_TYPE Impostazione del tipo di encoder principale utilizzato per la retroazione dell anello velocit spazio SYS_ENC1_CY_ REV Impostazione del numero di impulsi al giro per l encoder principale Nel caso di Resolver Hall o Endat impostare il valore 1024 SYS_ENC2_ TYPE Impostazione del tipo di encoder secondario SYS_ENC2_CY_REV Impostazione del numero di impulsi al giro per l encoder secondario Numero di implusi ripetuti dall uscita ripetizione nel caso sia abilitata l emulazione encoder NOTA Nella release 4 0 del firmware AxM la ripetizione encoder impostabile solo su numeri potenza di 2 SYS_SE ENABLE Abilitazione della ripetizione encoder sulla porta C1 4 2 1 Encoders Indice Nel sottomenu Encoders Indice vengono impostati i parametri relativi alla gestione e controllo dell indice per encoder SinCos o Digitale
32. timeout nel controllo di Node Guarding non arrivato un messaggio di NG o di SYNC all interno del periodo impostato 0x0010 Errore di Bus Loss E stato abilitato il drive in 0x0040 stato di preoperativo Errore di stato operativo Gli oggetti mappati sul PDO1 in ricezione Modificare la mappatura del eccedono la lunghezza di PDO1 rx paragrafo 4 6 3 8 byte 0x0100 Errore lunghezza PDOI1 in rx 108 AxM Configurable Motion 0x0200 0x0400 0x0800 0x1000 0x2000 0x4000 d Cico Hasior Errore lunghezza PDO2 in rx Errore di sincronizzazione Errore di mappatura PDO Errore lunghezza PDOI1 in tx Errore lunghezza PDO2 in tx Errore linea occupata ATTI Gli oggetti mappati sul PDO2 in ricezione eccedono la lunghezza di 8 byte Si verificato una perdita di sincronizzazione con il messaggio di sync proveniente dal master I PDO non sono stati configurati correttamente Gli oggetti mappati sul PDO1 in trasmissione eccedono la lunghezza di 8 byte Gli oggetti mappati sul PDO2 in trasmissione eccedono la lunghezza di 8 byte Si verificato un errore di timeout in trasmissione di messaggi SDO 109 Modificare la mappatura del PDO O2 rx paragrafo 4 6 4 Verificare che il messaggio di sync del master abbia frequenza non variabile Agire eventualmente sul parametro di correzione sincronizzazione paragrafo 4 6 2 o disabilitare l allarme con il param
33. una successiva richiesta di autoconfigurazione tramite parametro SYS_PLUG_ENDAT_EN il drive continuer a non eseguire nessuna modifica dei parametri di sistema ma segnaler allarme Parametri di sistema non validi mettendo SYS_PLUG_ENDAT_EN OFF in modo che al successivo reset l allarme sparisce 3 8 Utilizzo delle test routine Impostando SYS_SEL MODE Test Men Sistema paragrafo 4 8 si entra nelle Test Routine quindi utilizzando i parametri del men Test possibile eseguire la messa in fase dell encoder sui firmware a partire dal 2 0 in avanti e solo per encoder SINCOS oppure la taratura dell anello di corrente del drive Il parametro SYS_SEL_ TEST consente di scegliere il tipo di test desiderato Fasatura Encoder gt se si desidera verificare o eseguire la messa in fase dell encoder Taratura Current Loop gt per eseguire la taratura dell anello di corrente A Bi Configurable Motion Co srig ol Pfisfe gi A O N sa 3 8 1 Fasatura dell Encoder In questa modalit l unico parametro che pu richiedere una modifica rispetto alla configurazione di default il parametro FAS_CURR men Test Fasatura Encoder paragrafo 4 9 1 che definisce il valore di corrente con la quale verra eseguito il test Tale valore deve essere regolato in relazione al tipo di motore collegato scegliendo correnti inferiori o corrispondenti alla nominale NOTA Per eseguire questa procedura l albero
34. utilizzate e nel campo Value il valore assunto dalla variabile in quel momento e Qualora la comunicazione presenti errori il campo Value riporta la stringa indicando un valore non definito Va notato che le variabili valide per il progetto sono quelle dichiarate ed utilizzate dai programmi Le variabili solamente dichiarate e non utilizzate non vengono generate dal compilatore e quindi non hanno un corrispondente valore 74 Gonfigurable Motionia dirol Plziefe gis 9 DIAGNOSTICA 9 1 Descrizione generale La modalit di funzionamento diagnostica permette di eseguire una serie di test di controllo e di impostare i parametri fondamentali dell azionamento senza utilizzare interfacce software La gestione della diagnostica viene effettuata mediante i pulsanti di comando pi e meno presenti sull azionamento Si accede alla diagnostica premendo il tasto pi per almeno 2s Attivata tale modalit distinguiamo due fasi operative Fase di selezione permette di selezionare il test diagnostico desiderato Premere il tasto pi per scorrere la lista delle diagnostiche disponibili in modo crescente il tasto meno in modo decrescente Tenendo premuto il tasto meno per almeno 2s si esce dalla diagnostica Fase di esecuzione manda in esecuzione il test diagnostico selezionato nella fase precedente Dalla fase di selezione tenere premuto il tasto pi per almeno 2
35. 0 Available 4096 nel men Sistema Imp Avanzate e 5 O T VE paragrafo 4 9 13 corrisponde ala aS Elfecive 025me corrente erogata Impostando il trigger E RES sulla richiesta di corrente come qui m E mostarto si pu lanciare l acquisizione ama in corrispondenza di dell evento di ok amule trigger Figura 3 13 Impostazioni segnali oscilloscopio Figura 3 14 Impostazioni trigger oscilloscopio A questo punto sufficiente abilitare per pochi secondi il drive DIO per eseguire il test Cockpit oscilloscope i SI B RA M SES S Time diy 12 45 ms de ca ai ie ae di e i Lia iz ae e da feat ee da i ace 4J 4 4 p eh 4 44 4 1 SES BRE EI ISEE NN REI DEE AZ IE I IS IRR IONI AE EEN E E E cassonato nido picco sysCurrReg cnt 50 000 150 000 alal 45 000 abaan 00 sysDspl 39 000 151 000 O i 0 Figure 3 15 Oscilloscope aquisition with request current and real current L ottimizzazione dell anello cos possibile modificando adeguatamente i guadagni corrispondenti men Anello corrente Fare riferimento al paragrafo 4 3 anche per una taratura di massima dell anello 16 AxM EES Moti e pe TIGONTONFITUOTTA III parametri di sistema sono parametri predefiniti nel drive quindi presenti in ogni applicazione Sono accessibili da Cockpit nel file sys_AxM_04 par Sono organizzati in men gerarchici e dipendono tutti dal men AX_M drive Distinguiamo tr
36. 1 Vedi paragrafo 4 6 8 Non ci sono errori rilevati 0x0000 Drive OK dal drive sulla linea CANopen Verificare le impostazioni nei E stato impostato un parametri di sistema 4 6 Errore Nodo Rete CANopen numero di nodo non Accertarsi che con linea consentito CANopen abilitata il numero di nodo sia compreso tra 1 e 127 0x0001 Verificare che la lunghezza dei messaggi SDO spediti da master sia di 8 byte E stato ricevuto un SDO di 0x0002 lunghezza non consentita Errore lunghezza SDO E stato ricevuto un Verificare che la lunghezza dei Errore lunghezza NMT messaggio NMT di messaggi NMT spediti da lunghezza non consentita master sia di 2 byte 0x0004 Verificare che i messaggi NMT spediti da master abbiano uno ch Momo bi dei seguenti codici NMT_START Errore NMT non valido messaggio NMT non NMT STOP valido NMT PRE NMT_RESET NMT_RES_COM 130 Per Node Guarding su segnale di sync controllare l impostazione del parametro di syncPeriod 1006h Di default impostato a 2ms Per controllo su messaggio di NG verificare il parametro di GuardTime 100Ch e LifeTimeFactor 100Dh Di default sono impostati rispettivamente a 20 e 3ms Si verificato un errore Controllare lintegrit delle AEN Errore CI BUS Ot hardware sulla linea Can connessioni della rete Can Accertarsi che l azionamento passi in stato di operativo prima di abilitalo 0x0008 Si verificato un errore di
37. 3Fh 0h error code Visualizza l ultimo allarme rilevato dal drive secondo la specifica del codice d errore definita per l oggetto EMCY Riferirsi al Capitolo 11 1 Appendice 1 per i codici di allarme e loro descrizione 6 3 Profile Velocity Mode La target velocity oggetto 60FFh 0h viene posta in ingresso al generatore di profili la risultante velocity demand oggetto 606Bh 0h viene utilizzata come riferimento per l anello di velocit interno Il generatore di profili supporta solo rampe lineari profili trapezoidali con valori separati di accelerazione oggetto 6083h 0h e decelerazione oggetto 6084h 0h Il bit di Target Reached nella statusword assume un particolare singnificato in questo modalit Description Target La target velocity stata raggiunta o nel caso di halt attivo la XXXX X1XX XXXX XXXX Li x Reached velocit del motore zero Tabella 6 10 Bit di operation mode specific gestiti nella statusword Il bit di Halt nella controlword non gestito dall AxM 6 3 1 Oggetti del Profile Velocity mode der e e 6069h velocity_sensor_actual_value Integer32 DO RO 57 AxM s Configurable Motio n Ce rrige FErefe sers e 606Bh velocity_demand_ value Integer32 RO 6060h velooty_acwei vaue mese Ro position_actual_value aw aw 6084h profile _deceleration Unsigned32 RW 6086h motion_profile_type Integer16 RW
38. AK Impostazione del guadagno di posizione rappresenta il fattore moltiplicativo dell errore di posizione nell anello di velocit spazio La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS_SPL_1_FAK Impostazione del guadagno integrale rappresenta il fattore moltiplicativo di tutti i contributi dell anello di velocit spazio La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS_SPL_SPD_FAK Impostazione del guadagno di velocit rappresenta il fattore moltiplicativo dell errore di velocit nell anello di velocit spazio La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento SYS SPL ACC FAK Guadagno differenziale di velocit Non ancora implementato SYS_SPL_POS_ERR_MAX Impostazione dell errore di posizione limite tale parametro risulta attivo solo se abilitato il limite sull errore di posizione mediante il parametro SYS_SPL ERR_MAX_ENABLE E espresso in conteggi virtuali 1 giro meccanico 65535 cnt virtuali Questo parametro ha anche una funzione di limitazione della corrente erogata ad asse bloccato secondo la seguente formula J SY9 SFL_POS_ERR_MAX SYS_SPL_POS_FAK I Arms 50000 NOTA Per una visione complessiva dei parametri si rimanda allo schema a blocchi dell anello di velocit spazio in Capitolo11 4 Appendice 4 Anello di velocit spazio Profilo velocit PT ele 18157 SYS RG POS SPLIM 314 000 es 25000 18158 SYS
39. E possibile eseguire il debug dell applicazione utente mediante la finestra Watch window nella quale possono essere elencati i nomi di una o pi variabili usate nel programma al fine di verificarne i valori durante l esecuzione del programma Quando la connessione attiva il valore corrente delle variabili elencate viene visualizzato e costantemente aggiornato mediante l interfaccia di comunicazione Per effettuare il monitor dei dati effettuare le seguenti operazioni e Compilare il progetto corrente e Se non gi connesso utilizzare l opzione Communication Connect del menu di GPLC per attivare l interfaccia di comunicazione e Effettuare il download del codice e Spostarsi con il mouse sulla prima posizione libera nella colonna Symbol della Watch window eseguire un click con il pulsante sinistro del mouse per attivare la modalit di edit della casella di testo ed inserire il nome della variabile desiderata oppure selezionare il nome di una variabile dall editor e trascinarlo usando il mouse sulla Watch window e Qualora esistano pi variabili con lo stesso nome comparir una dialog box per poter scegliere la variabile desiderata e nomi riportati nella Watch window non corrispondenti a variabili utilizzate riportano nel corrispondente campo Value la stringa object not found e nomi di variabili utilizzate nel progetto riportano nel campo Location il contesto nel quale sono
40. Firmware rel 4 x PHAS Fa Doc 02991 0 B M 20 06 2007 italiano li m a n pesta ur n J MOTION CONTROL Software Manual ni A N s i n 3 J L gt N Li D LL PRESE pe FONT y D i N d iii 01 AI GAN Ai C A DARAT A I NP I IC A IC A I d Ld RSI AxM Configurable I Egirl Hios J INDICE 2 1 Modalita aereo rane rita 6 2 2 Modalit applicazione utente PLC Fi 3 1 Visualzzalote a RARE RR EIA O OT 7 3 2 Parametrizza a ione deldilve scalleclli ira 8 Re get 966 Creo RR IRE 9 Ja Parametri di COMUNE sizione ace 10 i ER 11 3 49 Fanmmelo d CONTO CROCE ROERO AA EO 12 3 4 Verifica delle CONNESSIONI EA E I LIA a iano 12 3 5 Monitoraggio deH0NzioN gf ola 13 3 6 Aggiornamento Firmware di SEM 14 3 7 Utilizzo della targhetta coi lla 14 lal E aci 14 a PE ET 15 3 8 Liz 06l test TOUUNO eorna A a a E A OE EDA eaii 15 3 8 1 aU 9 50 0 E RR RO RR OT E 16 3 8 2 Taaa aneo d CONO RETRO RR RR RIONI RE A Mt desearia 16 4 1 LETTE sizione E EE EAE A E EE E AE TET 17 4 2 EAEE e AMPE AEE EA AE E E PA EE EAA A AEE AE AT 18 4 2 1 Encoders SINO iii 18 4 2 2 Encoders Imp Avanzate iii 19 4 2 3 Encoders Monitor Principale i 20 4 2 4 Encoders Monitor Secondario ii 23 4 3 04 RO ERO 24 4 3 1 Anello di corrente Imp Avanzate i 24 4 3 2 Anello di c
41. IVO AxM Configurable MotHoniGONTONE Et OTT I 2 1 Modalit base La modalit base o default consente di utilizzare l azionamento senza la necessit di caricare un applicazione PLC dedicata ed in assenza di controllo remoto sulla linea Can Phase Motion Control fornisce l azionamento AxM predisposto per il funzionamento in modalit default In questa modalit possibile controllare il motore in corrente o velocit I comandi e i controlli vengono impartiti mediante l attivazione degli appropriati segnali agli ingressi digitali mentre i riferimenti di corrente o velocit mediante gli ingressi analogici La seguente tabella Tabella 2 1 riassume la configurazione degli ingressi osoa tumone cessione m Il drive viene abilitato sul fronte di salita dell ingresso Se l ingresso alto i riferimenti vengono azzerali si n Se l ingresso alto vengono invertiti i Digitale 2 Inversione direzione riferimenti impostati 1 Digitale 0 Abilitazione drive Digitale 1 Se l ingresso alto viene selezionato il Selettore controllo controllo in velocit del motore altrimenti il controllo in corrente coppia Digitale 6 Agendo sulla tensione all ingresso AIO dell azionamento viene variato il riferimento di velocit quando l azionamento in controllo di velocit Analogico 0 Riferimento di velocit Agendo sulla tensione all ingresso Al1 si dell azionamento viene variato il rife
42. MOT_IN SYS_MOT_I NOM _SPD SYS_ENC1_TYPE Endat SYS_MOT_INDUTT x 450 Ultract SYS_IC_P_FAK Do T SYS_MOT_INDUTT x 225 Ultract SYS_IC_I_FAK mi UT 0 Ultract SYS_IC D_FAK 400 UI T SYS_PHASE_OFFSET SYS_ENDAT_FASE SYS_SPL_SPD_FAK SYS_MOT_M_INERZ SYS_MOT_KT x 250 SYS_SPL_POS_FAK SYS_MOT_M_INERZ SYS_MOT_KT x 125 SYS_RG_CW_ACC DEC SYS RG CCW ACC DEC SYS_MOT_KT x SYS_MOT_IDM SYS_MOT_M INERZ x 0 1 SYS_SPL_FILT Tabella 3 3 parametri modificati dall autotaratura Endat SYS RG POS SPILM SYS RG NEG SPILM SYS_MOT_NOM_SPD 3 7 2 Opzioni Il parametro SYS_PLUG_ ENDAT_EN men Encoders Imp Avanzate paragrafo 4 2 2 consente di lanciare la procedura di autotaratura indipendentemente dai parametri motore Per far questo sufficiente impostare il parametro ad ON salvare e resettare Il firmware legger nuovamente le caratteristiche del motore dall encoder e ricalcoler di conseguenza i parametri di tabella 3 8 lasciando SYS_PLUG_ENDAT_EN OFF Il parametro SYS_PLUG_ENDAT_DIS consente invece di disabilitare completamente l autotaratura anche nel caso venga collegato un nuovo motore Nel caso venga collegato un motore con Endat non programmato e quindi con parametri tutti a 0 la routine di Plug amp Play aggiorner a 0 tutti i parametri Endat Men Encoders Monitor Principale Endat ma non eseguir nessuna modifica dei parametri di sistema correnti In questo caso il drive non segnala nessun errore Ad
43. N Abilitazione dell autoconfigurazione drive sulla base dei parametri motore messi a disposizione dall encoder Endat Impostando a ON questo parametro salvando e resettando si ottiene l autoconfigurazione dei parametri fondamentali del drive A configurazione eseguita SYS_PLUG_ENDAT_EN viene riportato automaticamente a OFF dal sistema operativo SYS_PLUG_ENDAT _ DIS Disabilitazione della funzione Plug amp Play di autoconfigurazione drive Se SYS_PLUG_ENDAT_DIS OFF la procedura di configurazione automatica verra eseguita ogni volta che la combinazione dei parametri SYS_MOT_MODEL SYS_MOT_ TYPE Men Encoders Moniror Principale Endat risulta diversa dalla corrispondente combinazione conservata dall encoder Se SYS_PLUG_ENDAT_DIS ON la procedura di configurazione automatica non verra eseguita in nessun caso SYS_PHASE_ OFFSET Impostazione correzione angolo di campo nel caso si intenda impostare una fasatura non standard AxM Configurable Motio SYS_RES_ECC_ADJ SYS_RIP_MAX_FREQ SYS_AD_RIPPLE_LIM ICONA DTT ae a Impostazione dell offset di campionamento dell eccitazione resolver Attraverso questo parametro possibile variare l istante in cui vengono campionati i canali Seno e Coseno del resolver La correzione del tempo di campionamento in us ricavabile dalla seguente formula Tota SYS RES ECC ADJ 0 32us L impostazione di fabbrica tende ad ottimizzare il campionamento in modo da aver
44. RG NEG SPLIM 314 000 25000 1eiso sve ReomAGE Foa wo00 reve ieiso srsracwoeos roa wo00 _ reseve w svsraconacce roa 100 reve we sera cono roa woo metece SYS_RAMP_EN Abilitazione generatore di profilo velocit Impostando a Off tale parametro vengono eseguiti gradini di velocit SYS_RG_POS_SPLIM Impostazione della velocit massima per il senso di rotazione orario del motore Espresso in rad sec SYS RG POS SPLIM Impostazione della velocit massima per il senso di rotazione antiorario del motore Espresso in rad sec SYS_RG_CW_ ACC Impostazione della accelerazione per il senso di rotazione orario del motore Espresso in rad sec sec 26 AxM A Cirio coito Hasr SYS_RG_CW DEC Impostazione della decelerazione per il senso di rotazione orario del motore Espresso in rad sec sec SYS_RG_CCW_ ACC Impostazione della accelerazione per il senso di rotazione antiorario del motore Espresso in rad sec sec SYS_RG_CCW DEC Impostazione della decelerazione per il senso di rotazione antiorario del motore Espresso in rad sec sec 4 4 2 Anello di velocit spazio Imp Avanzate Valore Tipo SYS_SPL_REF_EN 181586 SYS _SPL FILT 0300 0 001 1 000 ss svs_sPLsP Ist m 2 o 1000 cmvizsos SYS_SPL REF_EN Impostazione flag per abilitare i riferimenti in ingresso al blocco anello velocit spazio Ponendo a Off tale parametro
45. T UDINT UDINT UDINT UDINT UDINT UDINT BOOL 94 Limite antiorario di velocit espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us Il firmware aggiorna ogni 8ms il blocco Limite antiorario di velocit la variabile corrispondente sysRg250_NegspLim con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sul limite di velocit con periodo di aggiornamento diverso da 250us Accelerazione oraria espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us 250us Accelerazione oraria la variabile corrispondente sysRg250 _CwAcc con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sull accelerazione con periodo di aggiornamento diverso da 250us Accelerazione antioraria espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us 250us Accelerazione antioraria la variabile corrispondente sysRg250 _CcewAcc con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sull accelerazione con periodo di aggiornamento diverso da 250us Decelerazione oraria espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us 250us Decelerazione oraria la variabile corrispondente sysRg250_CwDec con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sulla decelerazione con periodo di aggiornamento diverso da 250us Decelerazione antioraria espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250
46. Tabella 6 11 Oggetti del Profile Velocity oggetti condivisi tra P Velocity e P Position 6069h 0h velocity __sensor_actual_value Rappresenta la velocit attuale di rotazione del motore letta dall encoder principale variabile Encoders SYS_ENC1_VI_PO men Encoders Monitor Principale 4 2 3 606Ah 0h sensor selection _code Seleziona la sorgente della velocit reale Attualmente sugli azionamenti AxM l unica selezione disponibile 0 in quanto gestita unicamente la velocit proveniente dall encoder di posizione 606Bh 0h velocity_demand_ value Rappresenta la velocit in uscita dal blocco Generatore rampe variabile sysRg250_LinOut vedere Capitolo 11 2 Appendice2 nella sezione Generatore rampe 606Ch 0h velocity_actual_ value La variabile assume lo stesso significato dell oggetto 6069h 60FFh 0h target velocity Rappresenta il riferimento di velocit in ingresso al blocco Generatore rampe variabile sysRg250 _SpdRef Capitolo 11 2 Appendice2 sezione Generatore rampe 6064h 0h position_actual_value Rappresenta la posizione attuale dell encoder variabile sysSp 250 PosGiri Capitolo 11 2 Appendice2 sezione Anello velocit spazio 607Fh max_profile_velocity Rappresenta i limiti di velocit variabili sysRg250 _PosspLim e sysRg250 NegspLim Capitolo 11 2 Appendice2 sezione Generatore rampe Impostare il sub indice 0 per accedere al limite di velocit orario al sub
47. ViotioniGOniTonPlattorm 4 8 Sistema Enum O Default 18051 SYS_SEL MODE 1 Remote Default 2 Plc 3 Test SYS SEL MODE Impostazione della modalit di funzionamento Default gt funzionamento in modalit di default vedere paragrafo 2 1 Remote gt funzionamento in modalit di remota cos possibile eseguire un controllo remoto dell azionamento mediante interfaccia CANopen vedere capatolo 6 PIC gt funzionamento in modalit PLC viene attivata l applicazione dedicata caricata nell azionamento AxM vedere paragrafi 2 2 e il capitolo 8 Test gt funzionamento in modalit test in questo caso possibile eseguire la taratura dell anello di corrente o la messa in fase dell encoder vedere paragrafo 3 8 4 8 1 Sistema Unit frenatura Tipo Default Min Max leros SYSRERAKE woa asta e lalalo 18107 SYS_P_BRAKE_MAX MIELE SYS_R_BRAKE Valore resistenza di frenatura utilizzato per il calcolo della potenza dissipata Il valore di default corrisponde alla resistenza interna all azionamento modificare rispettando i limiti indicati nel caso di utilizzo di un resistore esterno SYS_P_BRAKE_MAX Potenza massima dissipabile dalla resistenza di frenatura Definisce il limite di intervento dell allarme Brake overpower Non impostare pi di 10W nel caso sia collegata la resistenza interna SYS_OV_CLM LIM Tensione di intervento del circuito di frenatura 42 Gonfigurable Mot
48. a 0 __ SYS_TXPDO2_TYPE oggetto 1801 2h PDO 2 transmission type Definisce il tipo trasmissione ricezione del PDO tipi supportati sono _Transmission type cyclic_ asynchronous RTR only SYS_TXPDO2_INHTIME oggetto 1801 3h PDO 2 Inhibit time Tempo di inhibit per la trasmissione del PDO1 asyncrono Definisce il timpo minimo tra due trasmissioni consecutive di questo oggetto Espresso in ms SYS_RXPDO2_COBID oggetto 1801 1h PDO 1 COB ID Definisce l identificatore del PDO numero 2 36 AxM NIGOTNTONEIA LOTTA Configurable Motio Di default impostato 000 che corrisponde alla configurazione di standard CANopen 280h node ID SYS_NODE SYS_RXPDO2_OBdJx_IDX oggetto 1A01 1 8h Parameter index mapped at object x of PDO Z Impostazione dell indice della variabile mappata dal PDO 2 nell oggetto x SYS_RXPDO2_OBJx SUB Impostazione del sottoindice della variabile mappata dal PDO2 nell oggetto x Nota l indice x associato all oggetto mappato dal PDO2 4 6 8 CANopen Monitor Enum A 1 Preoperativo 21200 SYS_NODE_STATE 2 Operativo 3 Stop SYS_NODE STATE Monitorizza lo stato del nodo nella rete CANopen Vedi paragrafo 5 5 1 SYS_FAIL Visualizza gli allarmi attivi codificati in formato esedecimale In assenza di allarmi sar visualizzato 0000 Riferirsi al capitolo 11 5 Appendice 5 per la descrizione di tutti gli allarmi CANopen SYS_RXPDO 1 2
49. a attuale giri posizione coincide con la quota impostata con sysPg_QTGiri e sysPg_QTPos Il firmware aggiorna il flag ogni 8ms Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware vedere Appendice 4 Abilitazione generatore profili impostando il flag a TRUE viene attivato il blocco Generatore profili Il firmware legge il flag ogni 8ms Descrizione Riferimento di posizione espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 Rappresenta il riferimento di posizione in ingresso al blocco Anello velocit spazio Il firmware calcola sysSpl250 PosRef ogni 250US Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware AxM ag Configurable Motior sysSpl_PosRef sysSpl250_TurRef sysSpl_TurRef sysSpl250_PosGiriRef sysSpl_PosGiriRef sysSpl250_SpdRef Meon on atr or UDINT DINT k DINT 96 Riferimento di posizione la variabile corrispondente a sysSpl250_PosRef con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sul riferimento con periodo di aggiornamento diverso da 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Riferimento in giri espresso in numero di giri encoder Rappresenta il riferimento in giri in ingresso al blocco Anello velocit spazio Il firmware calcola SysSpl250 TurRef ogni 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Riferimento in g
50. a ecc Le variabili sono raggruppate in sottomen logici Per una loro descrizione dettagliata fare riferimento al Capitolo 4 13 Configurable Motion Conto Hator M IN 3 6 Aggiornamento Firmware di sistema Periodicamente sono disponibili sul sito www phase it aggiornamenti del firmware di gestione dell azionamento con novit funzionali o semplicemente nuovi sviluppi E quindi possibile upgradare anche un drive gi utilizzato con una pi recente versione di firmware Selezionando Load firmware dal men Service di una tabella di sistema si accede ad una finestra nella quale possibile scegliere il file SRE Ex MPIc4_0 sre che si vuole caricare Scelto il file desiderato bottone di ricerca rapida Browse si deve sincronizzare il drive premendo in sequenza i bottoni di Syncro e Reset lo stato della sincronizzazione segnalato nello spazio in basso a fianco della scritta operation e quindi tramite il tasto di Load si fa partire il download Load firmware File to load CAPragramminPhase Motion Control spst Browse Module ID e Spnero Firmware GE Operation Syncronization esecuted Parameters Preserve drive values C Load table values Load verify UK Figura 3 12 Finestra di Load Firmware Alla fine della procedura ul drive viene resettato automaticamente e torna in condizione di funzionamento normale NOTA Qualunque problema subentri
51. a la potenza ancora disabilitata Ready To Switch On XXXX XXXX X01x 0001 Il drive pronto per erogare potenza i La potenza disponibile in uscita al drive ma non c FI AI coppia sull albero motore Tutte le funzionalit sono abilitate la modalit di Operation Enable XXXX XXXX X01x 0111 funzionamento selezionata viene eseguita e la potenza pu essere applicata all albero Funzionalit e potenza abilitate viene eseguita la Quick Stop Active XXXX XXXX X00x 0111 procedura selezionata per quick stop e il motore viene fermato il comportamento dipende dall oggetto 605Ah 0h Funzionalit e potenza disabilitate una volta che il drive Fault Reaction Active XXXX XXXX XOxx 1111 in allarme e necessario eseguire un reset per tornare nella condizione di piena funzionalit Fault awna Un allarme attivo sul drive la potenza viene quindi disabilitata Tabella6 1 Possibili stati del drive Switch On Disabled XXXX XXXX X1Xxx 0000 53 Configurable Motio d Syniryl Hanon A Power Disabled Fault Reaction Not ready to Switch Fi On Ea ri Meo o Switched mai Ti a Foa ee n Power Enable Quick Stop Active Figura 6 1 Macchina a stati del Device Control 0 Reset Inizializzazione drive Attivazione della comunicazione 2 fswmom p oS S SO Enable Operation a funzionamento e disponibilit all erogazione di Funzionamento disabilitato il drive esegue una fren
52. a parametri di lettura e scrittura IPA compreso tra 18000 e 20999 e parametri di sola lettura IPA da 21000 4 PARAMETRI DI SISTEMA NOTA E possibile modificare i parametri di lettura scrittura mediante salvataggio parametri In generale salvo indicazione le modifiche ai parametri di sistema risulteranno attive al successivo reset del drive vedere paragrafo 3 3 2 In generale i parametri sono strutturati in sottogruppi gerarchici che raccolgono tutti i parametri relativi ai vari servizi gestiti dal firmware I vari sottogruppi sono a loro volta suddivisi in blocchi logici In generale ci saranno delle sezioni principali che raccolgono i parametri di utilizzo pi comune Inoltre per alcuni servizi si trover una sezione denominata Impostazioni Avanzate valori di default impostati in fabbrica per questi parametri sono adeguati nella maggior parte dei casi Solo per applicazioni particolari pu essere necessario modificare i parametri di questa sezione per ottimizzare le prestazioni dell azionamento Si avvisa l utente che le modifiche apportate presuppongono un approfondita conoscenza di aspetti legati al firmware dell azionamento e dell implementazione dei blocchi funzionali di controllo Infine in molte sezioni si trova un sottogruppo Monitor che comprende tutti i parametri di diagnostica che consentono di monitorare lo stato del drive AxM Di seguito riportiamo la lista e la descrizione di tutti i parametri di
53. a sia temporalmente coerente con il task firmware in cui implementato il Generatore di rampe In Capitolo 11 2 Appendice 2 riportata una descrizione dettagliata delle variabili di sistema disponibili a livello di applicazione con indicazione sul loro utilizzo 8 5 Esecuzione dell applicazione Nei seguenti paragrafi verranno esposte le operazioni per creare il codice macchina dell applicazione ed eseguirlo sul drive AxM 8 5 1 Compilazione e La compilazione si aa Mediante l opzione Project Compile projec oppure mediante l apposito bottone della toolbar Durante il processo di compilazione vengono visualizzate nella Output window le singole fasi oe unitamente all elenco degli errori e warning emessi dal compilatore durante l esecuzione e Se la compilazione non ha prodotto errori il compilatore genera un file COD contenente il codice macchina per il drive AxM 72 AxM Configurable Motio ni Cosiso Hasior a aa e La Output window riporta quindi i dati relativi alle dimensioni del codice e dei dati del programma PLC e la dimensione del database parametri e Al termine della compilazione il compilatore genera inoltre un file listato LST dove vengono riportate tutte le informazioni relative al codice generato istruzioni assembler allocazione variabili mappa memoria ecc Quest ultimo file generato a scopi diagnostici e Se vi sono errori di compilazione la Output wind
54. anno un nome del tipo AxmVarsX plc dove X indica il numero di versione firmware drive corrispondente file AxmVarsX plc devono essere inclusi in ciascun progetto e devono essere prelevati dalla directory di libreria di GPLC installata nel PC Qualora si utilizzi la funzione di creazione di nuovi progetti vedere paragrafo 8 2 questi file sono copiati automaticamente da GPLC nella directory selezionata per la nuova applicazione utente file con le variabili di sistema non devono essere in alcun modo modificati dall utilizzatore al fine di evitare malfunzionamenti del programma applicativo generato 8 4 4 Immagini di processo E importante osservare che per la maggior parte delle variabili di sistema il compilatore genera un immagine di processo delle variabili medesime Questo vuol dire che il task applicativo che utilizza la variabile di sistema con immagine non opera direttamente sulla locazione di memoria firmware ma su una copia Solo al termine della sua esecuzione la copia viene automaticamente trasferita nella variabile di sistema Nel file AxmVarsX plc vengono anche fornite variabili di sistema prive di immagine tali variabili sono indicate con la dicitura 250 postposta all indicazione del blocco funzionale a cui appartengono es sysRg250 _SpdRef il riferimento di velocit privo di immagine appartenente al blocco di sistema Generatore rampe L utente operando su tale variabile dovr tenere conto che la sua modific
55. are doppio click sull applicazione che si vuole caricare Il configuratore creer una copia dell applicazione nel direttorio e con il nome specificati dall utente Questa operazione permette di lavorare sulla copia locale preservando l integrit dell applicazione originale installata dal setup Infatti la nuova applicazione creata contiene tutto il codice sorgente in linguaggio PLC ed eventualmente pu essere modificata e personalizzata dall utente mediante lil compilatote GPLC vedere capitolo 8 Tale directory conterr HTML directory contenente le pagine html di configurazione della applicazione SOURCE directory contenente il codice sorgente della applicazione se necessario il codice pu essere modificato tramite il programma GPLC NomeApp par tabella Cockpit per la configurazione della applicazione La compilazione e il caricamento dell applicazione nell azionamento avvengono in modo automatico al momento della creazione della sua copia nel direttorio utente Al termine del caricamento verr aperta automaticamente la tabella relativa di configurazione dei parametri Assegnare i valori desiderati ai parametri scriverli nel drive Write all e salvarli in flash Save Salvare su disco la tabella con i valori impostati Menu File comando Save fare riferimento al paragrafo 3 3 2 64 AxM EI III I Cosi u Panormi In seguito quando si vorr accedere ai parametri della applicazione sar sufficien
56. ask esecutivi che verranno eseguiti in modo sincrono ai rispettivi task firmware task dell applicazione hanno le seguenti caratteristiche Nome Periodo Bgd Figura 8 6 Temporizzazioni dei task del PLC Come indicato nella tabella ciascun task ha un periodo di esecuzione prefissato Questo significa che ad esempio il task Slow inizia il suo ciclo ogni 8 millisecondi Ogni task deve portare a termine la propria esecuzione prima del termine del proprio tempo di ciclo Qualora un task duri un tempo maggiore del periodo assegnatogli il sistema disabilita automaticamente il funzionamento dei task esecutivi ed entra in stato di allarme Il task Init attivato ad ogni partenza del sistema all accensione o dopo un reset e viene eseguito fino a quando il programma non attiva uno od entrambi i task Slow e Fast vedere manuale GPLC Se il task Init dell applicazione non viene definito i task Slow e Fast vengono attivati automaticamente dopo il reset del drive GPLC prevede la definizione dei task esecutivi dell applicazione mediante la dialog box Project Settings Non necessario che un applicazione preveda tutti i task possibile realizzare progetti operanti con un solo task tra quelli disponibili Source files Image file Parameters Task Fast per 250 us Fat Medium per 2m Slow per 8ms Sow nit f Background Annula j Figura 8 7 Impostazione task dell applicazione Nell esem
57. ata con i valori di rampa correntemente impostati 6 Shudom Potenza in uscita disabilita 7 QuckStopobDisabe voltage OSS O 8 Shutdown Funzionalit e potenza disabilitate albero motore libero ___ o Disable Votage Funzionalit e potenza disabilitate albero motore libero ___ Viene eseguita la funzione di quick stop oggetto 605A 0h paria a 2530 0 Funzionalit e potenza disabilitate albero motore libero Drive Fault Funzionalit e potenza disabilitate albero motore libero Reazione al fault completata Funzionalit e potenza disabilitate albero motore libero 5 Disable Operation 54 Gonfigurable Motion Cels ige PEF Yr A Reset della condizione di allarme E necessario eseguire il reset del drive per tornare allo stato di Switch On SD E EE Disabled inoltre il bit di Fault Reset nella command word deve essere cancellato dal master di rete 16 Enable Operation Funzionalit drive abilitate oggetto 605Ah 0h definisce se questa transizione possibile Tabella 6 2 Transizioni di stato Il tipo di funzionamento del drive dipende dal mode of operation selezionato oggetto 6060h 0h e pu essere verificato leggendo il mode of operation display oggetto 6061h 0h Questa selezione modifica anche il significato di alcuni bit all interno di Controlword e Statusword La funzionalit scelta viene eseguita solo quando il drive si trova nello stato di Operation enabled
58. ativi che differiscono per tipo 16bit 32bit float bit e o propriet di scrittura lettura R W Ogni qualvolta l utente definisce un nuovo parametro implicitamente alloca una variabile nel firmware dell azionamento variabile associata nella zona di memoria dedicata al tipo di parametro dichiarato La tabella seguente riassume i data block dei parametri applicativi dc mreciparameto parame PA Prommen 16 16 bitparameters 16 bitparameters Ea Ea TTT im mm ma F eo emoaan se scossi AR _ Ca ewonan se ooon A _ monos e orr o o demparetee se noon n Figura 8 8 Blocchi di suddivisione dei parametri applicativi Ogni parametro in realt composto da pi campi il cui valore modificabile mediante l editor delle tabelle parametri campi sono di seguito descritti brevemente Ipa E l indice del parametro ovvero il numero utilizzato per identificare in modo univoco il parametro durante la comunicazione con il drive Gli indici dei parametri sono automaticamente generati dall editor delle tabelle parametri ogni volta che si effettua l inserimento di un nuovo parametro in relazione al tipo di dato assegnato al parametro Gli intervalli validi per gli indici parametro sono riportati nella tabella precedente Menu Indica il gruppo logico al quale appartiene il parametro in oggetto Tipicamente i parametri vengono suddivisi in insiemi funzionalmente omogenei Il men
59. cceso se tensione ingresso analogico 1 gt 2 5V Led6 acceso se tensione ingresso analogico 1 gt 5 0V Led7 acceso se tensione ingresso analogico 1 gt 7 5V Nr 10 Diagnostica tensione DC bus Visualizza il livello di tensione del DCbus dell azionamento In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0090884600600 In fase di esecuzione i led visualizzano il livello di tensione del DCbus dell azionamento secondo la corrispondenza di seguito riportata Il range di tensioni visualizzato limitato tra OV e 900V OVER_VOLTAGE LIMIT LedO acceso se tensione DCbus gt 91 8V Ledi acceso se tensione DCbus gt 183 6V Led2 acceso se tensione DCbus gt 275 4V Led3 acceso se tensione DCbus gt 367 2V Led4 acceso se tensione DCbus gt 459 0V Led5 acceso se tensione DCbus gt 550 8V Led6 acceso se tensione DCbus gt 642 6V Led7 acceso se tensione DCbus gt 734 4V Ad esempio per una tensione DCbus pari a 300V la visualizzazione sar la seguente 81 AxM CI ET EJ Nr 11 Diagnostica temperatura modulo Visualizza la temperatura del modulo di potenza In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0608488060600 In fase di esecuzione i led visualizzano la temperatura del modulo di potenza secondo la corrispondenza di seguito riportata Il range visualizzato tra 0 e 90gradi allarme di OVER TEMPERATURE Led0 acceso se temperatura gt 10 5 gradi Ledi acceso se temperatura
60. che ma anche in condizioni dinamiche durante i repentini cambiamenti del riferimento stesso Controllare in corrente significa imporre un valore prefissato di corrente negli avvolgimenti del motore in modo che la stessa si trasformi in coppia che consenta al motore di accelerare o decelerare Le principali caratteristiche di Speed V sono e Controllo interamente digitale di corrente diretta e in quadratura aggiornato con una frequenza di 4 kHz e Supporto encoder digitali e analogici e Parametrizzazione multipla possibile memorizzare nell azionamento 8 parametrizzazioni differenti task per lo stesso sistema Le diverse parametrizzazioni possono essere richiamate tramite l impostazione dei tre ingressi digitali tramite input digitali anche durante il funzionamento parametri di task permettono di configurare o Selezione della modalita di funzionamento Corrente Velocit Selezione del riferimento da parametro o da ingresso analogico Limite di corrente Rampe lineari con velocit accelerazioni e decelerazioni impostate o gradini di velocit Guadagni dell anello di velocit o Scala del riferimento su interfaccia standard analogica differenziale 10V e Simulazione encoder questa funzione permette di emulare il funzionamento di un motore passo passo con risoluzione dell encoder simulato programmabile da applicazione e Asse elettrico questa una funzione di inseguimento consiste nel richiedere al drive di impostare il
61. coder secondario 4 3 Anello corrente La configurazione di default consente una taratura dell anello di corrente generalmente adeguata al maggior numero di motori Phase per ottenere una migliore taratura utilizzare le formule riportate nelle colonne relativamente ai motori Ultract e UI T Valore Tipo Valore Default Ideale Ultract 2 3 Ultract T 18100 SYS _IC_P_FAK 3000 Lw 450 2000 Ea 65535 18101 SYS IC 1 FAK 1500 Lw 225 4000 65535 SYS_IC_P_FAK Impostazione del guadagno proporzionale dell anello di corrente SYS_IC 1 FAK Impostazione del guadagno integrale dell anello di corrente SYS_IC D_ FAK Impostazione del guadagno differenziale dell anello di corrente Le modifiche a questi parametri vengono attuate ad azionamento disabilitato 4 3 1 Anello di corrente Monitor 24 AxM ci Gonfigurable Moti Jij Cels ige PE or parametri con IPA compreso tra 21000 e 21007 sono stati definiti e dedicati ad uso interno In particolare solo i seguenti parametri con assumono significato per l utente Solo a drive abilitato SYS_DSP_CURR_QUAD Richiesta corrente di quadratura Espresso in conteggi Il fattore di conversione per ottenere la corrente espressa in Arms 0 01 Arms cnts Applicare quindi lq SYS_DSP_CURR_QUAD 0 01 In anello di velocit spazio tale valore coincide il parametro SYS_SPL_W_ OUT nel sottomenu Monitor Anello velocit spazio SYS_DSP_CURR DIR Richiesta corrente d
62. controllo i Si verificato un corto circuito Verificare le connessioni cl negli avvolgimenti del motore motore ed eventuali dii Cortocircuito o all interno del modulo di cortocircuiti tra fase fase e potenza dell azionamento fase terra del motore La corrente ha raggiunto un Verificare la taratura dei valore istantaneo superiore la guadagni d anello eventuali 0x2280 Sovracorrente miei ostito impedimenti meccanici e la dall azionamenio 9 corretta taglia del motore per l uso in atto Sovratensione E stato rilevato un livello di Verificare la presenza e la 0x3200 DC BUS tensione troppo elevato sul connessione della resistenza di E DC Link frenatura Brake IGBT Guasto nel circuito di Resistenza di frenatura valore 0x4300 desaturazione eni troppo basso o in corto oppure guasto nell IGBT di frenatura Errore Si j verificato un errore Contattare l assistenza Phase 0x7113 ineroni ione DSP interno nel firmware di Motion Control SEAMEN regolazione e controllo 0x6180 Sovratemperatura Il dissipatore ha raggiunto Ciclo di lavorazione troppo dissipatore una temperatura eccessiva pesante I drive segnala un cattivo Lia a 0x4140 Ventola bloccata i del sistema di flusso d aria di raffreddamento i e dalla ventola Sovratemperatura H Macuo Ok Paenza na Ciclo di lavorazione troppo 5 0x4200 dulo IGBT raggiunto una temperatura ie MOUW eccessiva p l 85 Configurable Motio mk O L he D i 1
63. d at object x of PDO Impostazione del indice della variabile mappata dal PDO 3 4 5 6 nell oggetto x Impostazione del sottoindice della variabile mappata dal PDO nell oggetto x Nota l indice x associato all oggetto mappato dal PDO 34 AxM AIIN Configurable Motio NICOLINI ALI S 4 6 6 CANopen Impostazione DS301 Tx PDO 1 i Valore o Tipo Enum SYS TXPDO1_TYPE se async async 254 Ce svs meore wa O o o O e Ciso svs e001 COBID woa 000 em m 16334 svs eoo oen IDE woa ze J T 16335 svs eoor os ox wa o 16336 svs eoo oss ID wa o s7 svs eoor ose ox wa o TT tesse svs eoo oss ID wa o 16349 svs e001 oss ID wa __ TE ssa svs eoo oem ox wa __ TE 16345 svs eoo oss ID wa O oo o TT 16368 svs x001 oen sus wa o J M 16367 svs 1x001 oss sus wa o J M 16368 svs 1x001 ossa SUB wa o J M 16959 svs x001 osa SUB wa o J M s8 svs 1x001 oss SUB wa o J s svs meDo1 086 SU8 wa o J M s svs meno oe sus wa o J M s svs xeon oss sus wa o SYS_TXPDO1_TYPE oggetto 1800 2h PDO 1 transmission type Definisce il tipo trasmissione ricezione del PDO tipi supportati sono _Transmission type cyclic _ asynchronous RTR only SYS_TXPDO1_INHTIME oggetto 1800 3h PDO 1 Inhibit time Tempo di inhibit per la trasmissione del PDO1 asyncrono Definisce il
64. del programma sono Editor di testo integrato per permettere l editing di programmi in linguaggio PLC Editor tabellare per la definizione della tabella dei parametri Compilatore dei moduli sorgente in linguaggio PLC Interfaccia di comunicazione per effettuare il download del codice PLC prodotto nel drive AxM Finestra di monitor per la visualizzazione delle variabili utilizzate nel programma PLC Editor codice Toolbar Project micron Gplc Projet parameters Parameters 210 x File Edit View Parapfeters Project Communication Window fee IT D wd x eloa a A aizi PIE Mie E3 Watch l Symbol o Micggf parameters JETA loj x _spdAbs Pra Value i T ia DE DE IAA DEDE JE JE JE DE IE JE JE JE JE JE DE JE JE JE JE JE JE DE IE JE JE JE JE IE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE E EEE II de _DivRes TFAST Fast E I variables I_IMax TSLOW Slow E A Enum File name Fast plc I_CondiRef TSLOW Slow i A enc2type JE JE DE DEDE JE JE JE JE IE IE IE JE JE JE IE IE IE JE JE JE JE JE JE IE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JE JEJEJEJE I i i S RefSource Pagni snai jo L n E Alarms TAR Ipa Men _ Name TypePar E Menu Speed SPY_ENABLE Bool E x 3 Expression Motore ed encoder SYS_MOT_N_POLES ord Y e Pa Motore ed encoder SYS_MOT_IDM Float y fee Html page i EERE g User version Motore ed encoder SYS_MOT_IN Float Y Simu
65. dell uscita analogica 0 permette di reimpostare un nuovo valore di uscita E possibile accedere all impostazione dell uscita analogica 0 solo nel caso di funzionamento in modalit In fase di selezione rappresentata nel seguente modo default vedere paragrafo 2 1 In fase di esecuzione i led visualizzano il livello di tensione dell uscita Morra 0 0 10V secondo la seguente corrispondenza Led0 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 1 25V Ledi acceso se tensione uscita analogica 0 gt 2 50V Led2 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 3 75V Led3 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 5 00V Led4 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 6 25V Led5 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 7 50V Led6 acceso se tensione uscita analogica 0 gt 8 75V Led7 acceso se tensione uscita analogica 0 10V E possibile modificare il livello di tensione dell uscita analogica 0 agendo con i tasti pi e meno in incrementi di 1 25V impostando uno dei precedenti valori possibili Gli incrementi e decrementi mediante tasti sono circolari nel senso l uscita passer da 10V a OV per un incremento e da OV a 10V per un decremento La modifica interdetta se le uscite analogiche sono simulate da Cockpit Ad esempio per una tensione di uscita pari a 8 00V la visualizzazione sar la seguente sla Ha O 2 3 4 5 Q Dr L L i di ES T i i L a 79 Configurable Motion Co
66. di appartenenza di ciascun parametro pu essere selezionato tra i menu correntemente definiti nell apposita tabella La suddivisione in men utilizzata per la presentazione dei parametri nel configuratore Cockpit 70 AxM Configurable MotoniGOnTONPIEtTorm Name Costituisce il nome simbolico ed univoco con il quale si identifica il parametro Come detto precedentemente per ciascun parametro GPLC genera automaticamente una variabile firmware associata a cui si pu accedere nell applicazione anteponendo la lettera p al nome del parametro in scritture e lettura o v per parametro in solo lettuta es al parametro CURR corrisponde la variabile associata pCURR TypePar Indica il tipo di dato intero floating point boolean ecc del parametro scambiato mediante l interfaccia di comunicazione TypelTarg E il tipo di dato della variabile associata al parametro Il parametro e la variabile associata possono avere sia il tipo di dato che il valore diversi tra di loro La conversione del parametro nella variabile associata e viceversa viene effettuata dal database dei parametri Questa caratteristica permette di gestire i parametri con tipi di dato e unit di misura convenienti unit ingegneristiche ed avere in corrispondenza variabili associate opportunamente convertite in unit interne Value Indica il valore di default assegnato al parametro e trasferito nel file parametri utilizzato dal configuratore Cock
67. dice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Errore di posizione espresso in conteggi virtuali Rappresenta l errore di posizione giri posizione tra i riferimenti e la posizione attuale Il firmware calcola l errore ogni 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Errore di posizione la variabile con immagine corrispondente a SysSpl250_ErrRef Utilizzare tale variabile se si intende operare con l errore di posizione con periodo diverso da 250us vedere Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Errore massimo di posizione espresso in conteggi virtuali Rappresenta la limitazione ad un giro del valore espresso da SysSp 250_ErrRel se il relatvo flag sysSp 250_PosErrEn posto a TRUE Il controllo viene effettuato ogni 250us Errore massimo di posizione la variabile con immagine corrispondente a sysSpl250_PosErrMax Utilizzare tale variabile se si intende impostare il limite di errore con periodo diverso da 250us Uscita anello velocit spazio espressa in unit interne ui 100ui 1Arms L uscita dell anello di veloci spazio in controllo di velocit rappresenta la richiesta di corrente di quadratura sysDsp_ g La variabile viene aggiornata dal firmware di regolazione e controllo con periodo pari a 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4
68. drive ha rilevato una posizione indice non corretta Il drive stato avviato in modalit applicazione senza aver caricato alcuna applicazione Il sensore PTC ha rilevato una temperatura troppo elevata del motore Errore nella comunicazione endat o dispositivo in stato di allarme 86 La tensione di alimentazione troppo elevata o la tensione di intervento clamp troppo bassa Verificare il parametro SYS_OV_CLM LIM IPA 18108 Collegare una resistenza esterna di potenza superiore Vedi Brake Overpower Se attiva una applicazione utente ottimizzare il tempo di esecuzione del Fast Provare a ripetere il salvataggio ed eseguire un reset dell azionamento Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Se il problema si ripresenta contattare l assistenza Phase Motion Control Eseguire un comando di reset dal configuratore o tramite il bottone di reset drive Controllare il cablaggio encoder porta E1 e la connessione degli schemi Verificare inoltre i parametri di cofigurazione encoder Impostare SYS_SEL MODE default oppure caricare una applicazione e impostare SYs_ SEL MOUDE PLU SYS _SEL_ MODE IPA 18051 Verificare la connessione della PTC motore ai relativi morsetti del drive E1 e
69. durante questa operazione Ex Mancanza alimentazione perdita della connessione con il PC pu rendere il drive inutilizzabile a meno di ripetere nuovamente l aggiornamento del firmware Nel caso non sia possibile ristabilire la comunicazione occorre rieseguire la sincronizzazione premendo il bottone di Syncro quindi togliendo e ridando la 24V ausilaria 3 7 Utilizzo della targhetta elettronica I nuovi encoder seriali della serie Endat consentono la memorizzazione in maniera non volatile di alcuni dati al proprio interno E perci possibile memorizzare le caratteristiche del motore su cui montato l encoder al fine di eseguire una taratura di massima del drive in base al tipo di motore ad esso collegato 3 7 1 Plug amp play La procedura di autotaratura viene eseguita dai drive AxM automaticamente quando collegato un encoder Endat i parametri caratteristici del motore memorizzati sul drive sono diversi da quelli memorizzati a bordo dell encoder In questo caso oltre ad aggiornare i propri parametri encoder il drive esegue anche un aggiornamento delle tarature degli anelli di corrente e di velocit per adeguarli alle caratteristiche del motore In particolare vengono modificati i seguenti parametri 14 eJe j e1 g 0 lei NICONTIONIEI FL DTITI A IN Parametro caratteristico del motore Men Encoders Monitor Principale Endat SYS_MOT_N _POLES SYS_MOT_POLES SYS_MOT_IDM SYS_MOT_I NOM _ASSE_BLOC x 2 SYS_
70. e L allarme pi recente mostrato nella posizione Idx 25 E possibile stampare o salvare su file il contenuto dell intera finestra Alarm history xx Print Save to file Idx Active alarm Powerco Active alarm bits LastIg Last WD Heat sink temp Last Braki DC bus Lastspeed g o 00 0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 Heat Sink Ow 524 IOOONods 0 i Heat Sink Ow 526 O00gg008 I i 0 0 0 2 0 Brake Overpo 369167 00001 000 1 Il i i 942 01 db 30976 Overcurrent 3r0320 goood i a 0464 0 CER 157 Oxercurent 372181 CO00O0o2 123 11 10 052 0 240 4294967269 Overcurrent Irar C0000002 A 20 I 1069 200 249360 Oxercurent 32799 C000O002 did 246960 Oxercurent 372990 IOONNOdE 203 247904 16 KHz Interr 414306 00000200 219 4294965240 16 KHz Interr 414322 0000200 317 4294969240 16 KHz Irterr 414330 00000200 219 rEg 16 KHz Irterr 414499 0000200 2206 4294969240 DSP Program 444505 000001 00 Jad 4294965760 DSP Program 444641 000001 00 sell 4294964224 DSP Program 444666 000001 00 2205 4294964 736 Oxercurent 446941 O0000002 210 4294967040 A D 2 g mm n Sv n I n I n I n I n I n I m I e GA n RI G Figura 3 11 Storico allarmi Oltre allo stato di allarme il file parametri di sistema rende disponibile un menu Monitor in cui possibile controllare alcune variabili interne dell azionamento quali ad esempio quote encoder velocit corrente richiesta corrente erogat
71. e con la stessa modalit con cui sono stati impostati i segnali Impostare inoltre il livello il fronte di attivazione dell evento di trigger e la posizione espressa in millisecondi all interno della finestra di acquisizione Tale valore automaticamente limitato al tempo di acquisizione per canale se si dovesse impostare un valore superiore A fianco indicato il valore effettico in relazione alla minima risoluzione consentita 10 3 Acquisizione dati L oscilloscopio predisposto per eseguire un acquisizione dati manuale o al verificarsi di un evento di trigger L acquisizione manuale si attiva mediante il tasto nella barra degli strumenti dell oscilloscopio il comando disabilitato se non impostato alcun canale di acquisizione L acquisizione con trigger si attiva permendo il tasto 8 che arma l oscilloscopio ovvero lo predispone a testare l evento di trigger per far partire l acquisizione Il comando disabilitato se non impostato alcun canale di acquisizione o trigger Lo stato dell oscilloscopio viene visalizzato sulla barra degli strumenti Successivamente all acquisizione segue una fase di trasferimento dei dati acquisiti dall azionamento al configuratore mediante protocollo Modbus Terminato il trasferimento i dati vengono visualizzati nella finestra dell oscilloscopio mentre nella finestra di watch vengono visualizzati i dati relativi ai singoli canali Mediante i pulsanti possibile
72. e un rapporto segnale rumore S N massimo Tuttavia vari fattori esterni possono rendere necessaria una regolazione fine dell istante di campionamento al fine di aumentare l ampiezza del segnale campionato sui due canali resolver Verificare che l ampiezza dei segnali resolver utilizzare la funzione oscilloscopio variabili sysResAdc0 1 raggiunga pi uniformemente possibile i limiti massimo 1023 e minimo 0 senza risultare tagliata o distorta La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento Valore limite della frequenza di ripetizione encoder Valore limite tollerato per il ripple sui canali analogici dell encoder Espresso in conteggi per il convertitore analogico digitale valori impostabili sono compresi tra 0 e 128 Se il ripple misurato dovesse eccedere tale parametro viene attivato il relativo allarme NOTA Impostando 128 l allarme Livelli encoder non corretti viene disattivato SYS_ENC1_INDEX DISABLE Disabilita la lettura dell indice per encoder Digitale o Sincos 4 2 3 Encoders 6 Monitor Principale 24681 SYS_ENC1_PE_SP CntVi 250us 2 SYS_ENC1_VI PO SYS_ENCI_VI_TU Posizione del motore sul giro letta dall encoder principale Espresso in conteggi virtuali CntVi indipendentemente dal tipo di encoder 1 giro encoder 65536 cnt virtuali O CniVi 65536 _0 rad T Numero di giri encoder del motore letti dall encoder principale SYS_ENC1_1 VI PO MEMO Pos
73. esso dei valori della Modalit operativa oggetto 6060h 0h Tutti questi oggetti sono descritti pi dettagliatamente al pargrafo 6 2 1 38 AxM Configurable VIotroniGONITONPISTTOnT IA 4 6 10 CANopen amp Device profile DSP402 Position Control Valore Tipo SYS_POS_ERR_WIN SYS_POS_ERR_WIN Corrisponde all oggetto Position window 6067h 0h e definisce una finestra simmetrica di posizioni valide intorno alla target position Se il valore di posizione encoder all interno della Position window la target _position si ritiene raggiunta Impostare 2432 1 per disabilitare questo controllo SYS_POS_ERR_TIME Corrisponde all oggetto Position window time 6068h 0h Quando la posizione attuale st all interno della Position window per un tempo corrispondente a quanto impostato in Position window time il bit 10 della statusword viene settato a 1 Espresso in ms Vedere paragrafo 6 4 1 per informazioni pi dettagliate 4 6 11 CANopen Device profile DSP402 Option Codes fi valere o Tipo DO 24679 QUICK STOP OPT QUICK STOP OPT OPT DWord Disable drive QUICK_STOP_OPT Questo parametro determina quale azione deve essere iniziata quando viene eseguito il comando Quick stop L azione pu essere una delle seguenti Codice Descrizione 0 Disabilitazione dell azionamento 5 Fermata con rampa di decelerazione normale 6 Fermata c
74. etro SYS_SYNC_EN_ ALARM 18301 Controllare che gli oggetti mappatti esistano e che siano mappati in modo consecutivo all interno di un PDO Se si mappato dinamicamente i PDO accertarsi che in risposta alla loro attivazione il drive non abbia restituito un codice SDO di Abort Modificare la mappatura del PDO1 tx paragrafo 4 6 6 Modificare la mappatura del PDO 2 tx paragrafo 4 6 7 Verificare il carico della linea Can Il timeout per la trasmissione di messaggi SDO fissato di default a 200 ms Configurable Motion C e y tgo Peiori 11 6 Appendice 6 Tabella indirizzi variabili DSP Nome indirizzo Descrizione 110
75. ette a rumore i e resolver 4 4 3 Anello di velocit spazio Monitor 21040 SYS SPL W OUT Int 27 AxM Configurable Motio gj contro atrorn 24683 SYS RG LIN OUT CntVi 250us 2 SYS_SPL_POS_ERR SYS_SPL_W_OUT SYS_SPL_VI_PO SYS_SPL_POS_REF SYS_SPL_PE_SP SYS_SPL_PE_SP_REF SYS_SPL_VI_TU SYS_SPL_TUR_REF SYS_RG_RAMP_IN_ CORSO SYS_SPL_POS_TUR SYS_RG_LIN_ OUT Errore di posizione rappresenta la differenza tra la posizione teorica e reale Espresso in conteggi virtuali CntVi Uscita dell anello di velocit spazio Rappresenta la richiesta di corrente in uscita dall anello velocit spazio Espressa in centesimi di Arms Posizione sul giro meccanico Rappresenta la posizione attuale in ingresso all anello di velocit spazio Espresso in conteggi virtuali CntVi Il valore di tale parametro coincide con SYS_ENC1_VI_ PO Posizione di riferimento sul giro meccanico Rappresenta la posizione teorica in ingresso all anello di velocit spazio calcolata dal generatore di riferimenti Espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2 9 Velocit in ingresso all anello velocit spazio Rappresenta la differenza in 250us tra la posizione teorica e reale Espresso in conteggi virtuali ogni 250us CntVi 250 Tale parametro coincide con la word pi significativa del parametro SYS_ENC1_PE_SP nel sottomenu Monitor Encoders Riferimento di velocit Rapp
76. ettura e scrittura dei parametri dell azionamento copia trasferimento e salvataggio su file dei Appena lanciato Cockpit si avvia in modalit Application Manager La schermata di introduzione quella mostrata nella seguente figura W Untitled Cockpit 10 x Meda WE i TA motor i 3 Recent Cockpit ll s the configurabon and diagnoste tool ter all Phase hibition Control digital dnes ot AXW AX M and UL TW family By means of this sofware you will be able to load info the diva and configure any application developod with GPLG programming sofvaro Cockpit Eako embodes some useful functions for the testing and dignostic of your drive with Tha integrato di Control Pamel you will be able to take direct sotare control ol all VOS of your dive to test the operation at the system Foro and Asm farmi divas also some base applicallons are supphed which sausfy the most common requirement of motion contro automation All these applications are developed with GPLC programming software and ihe source code 15 avalbie for simple cusiormesston SELECT YOUR PRODUCT ULTRACT TW Moes i E Unable to read drive status OFF LINE Figura 3 1 Schermata principale Dopo aver selezionato il tipo di target AxM si aprir una nuova finestra contenente le indicazioni di firmware e applicazione correntemente caricate sul drive Per attivare la comunicazione con l azionamento premere sulla barra degli strumenti
77. funzionamento del drive risulta utile accertarsi che l azionamento non sia in allarme e che le variabili interne siano coerenti con il controllo del sistema in oggetto L operazione pi semplice ed intuitiva sicuramente quella di monitorare lo stato dell azionamento guardando il visualizzatore a led e riferirsi alle tabelle 3 1 e 3 2 al paragrafo 3 1 per il significato delle segnalazioni Se si rende necessario un monitoraggio puntale ed approfondito utile connettere l azionamento con il configuratore Cockpit Aprire dal configuratore il file parametri file estensione par attualmente caricato nel drive se una prima messa in servizio il file sys_AxM_04 par La connessione viene automaticamente attivata e lo stato dell azionamento visualizzato nella parte sinistra della barra di stato Figura 3 9 Stato della comunicazione Configurable Motit 3 5 Monitoraggio del funzionamento Tutti gli allarmi attivi possono essere visualizzati tramite una finestra dedicata aperta con il comando Active Alarms nel menu Target o mediante tasto nella barra degli strumenti Active drive alarms x History Motor Overtemperature or PTC disconnected Rele Off Figura 3 10 Finestra allarmi attivi Tramite il tasto History si accede alla finestra dello storico allarmi dove sono visualizzati gli ultimi 25 allarmi avvenuti insieme con il valore di alcune variabili significative al momento dell intervento dell allarm
78. gt 21 0 gradi Led2 acceso se temperatura gt 32 0 gradi Led3 acceso se temperatura gt 42 5 gradi Led4 acceso se temperatura gt 53 0 gradi Led5 acceso se temperatura gt 64 0 gradi Led6 acceso se temperatura gt 74 5 gradi Led7 acceso se temperatura gt 85 0 gradi Ad esempio per una temperatura pari a 45 gradi la visualizzazione sar la seguente 82 10 OSCILLOSCOPIO 10 1 Il firmware di regola all acquisizione dati Le caratteristiche de Descrizione generale zione e controllo a bordo dell azionamento AxM posside un modulo integrato dedicato che simula le caratteristiche di un vero e proprio oscilloscopio I modulo sono le seguenti Selezione fino a 4 canali di acquisizione Frequenza di campionamento programmabile Numero di campioni per acquisizione configurabile Trigger su canale separato completamente configurabile livello fronte pre trigger Acquisizione manuale o su evento di trigger Il tempo totale di un acquisizione dipende dalla frequenza di campinamento configurabile da relativo parametro e dal numero di campioni per canale Il numero massimo di campioni per canale dipende dal numero di canali selezionati da un massimo di 8192 campioni per un canale attivo a 2048 per 4 canali selezionati A livello di configuratore Cockpit disponibile un interfaccia grafica per la visualizzazione delle acquisizioni e le impostazioni dei p L interfaccia si attiva sysMicron par Oscilloscop
79. i corrente dell azionamento viene variato il riferimento di corrente Limite di corrente quando l azionamento in controllo di corrente selezionabile da parametro Tx_SP_LOOP Analogico 1 Tabella 7 1 Utilizzo degli ingressi digitali a analogici nell applicazione speedV In anello di velocit attivando il parametro di task TX_AN_CURLIM l ingresso analogico Al1 controlla dinamicamente il limite di corrente 10V gt fondo scala di corrente min Tx_1_LIM SYS_MOT_IDM Il drive attiva le seguenti uscite digitali in relazione al suo stato di funzionamento L uscita attiva quando il drive abilitato e non sono Digitale 0 a Abilitato presenti allarmi Digitale I Digltalet NINE Velocit Ok Il drive ha raggiunto la velocit impostata Digitale 3 DO3 Drive Ok L uscita attiva quando sul drive non sono presenti allarmi Digitale 4 Limite di corrente Il drive st erogando la corrente limite Digitale 5 DOS Finecorsa Un finecorsa attivo Il drive st eseguendo una rampa di accelerazione o Digitale Digitale7 Digitale7 DO7 Indice L uscit attivata per 8ms ad ogni passaggio dell indice Tabella 7 2 Uscite digitali usate dall applicazione speedV NOTA Le uscite 4 5 6 7 non esistono fisicamente ma sono esclusivamente simulate su interfaccia PC tramite Control Panel 7 2 Positioner POSITIONER un applicazione che permette di utilizzare il drive AxM come posizionatore programmabile m
80. i_I ViTu Encoder secondario sysEnc2_Type UINT sysEnc2_Pulse UINT sysEnc2_ViSpd DINT 91 Impulsi giro dell encoder principale espresso in impulsi encoder E la copia del parametro di sistema SYS_ENC1_CY_REV paragrafo 4 2 I valori ammessi sono compresi tra 1 e 8192 valori non compresi nell intervallo determinano l impostazione al valore di default 1024 Le modifiche a sysEnci_Pulse vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Posizione sul giro indice encoder principale espresso in conteggi virtuali Il firmware aggiorna la variabile al primo passaggio dell indice Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware Posizione in giri indice encoder principale il firmware aggiorna la variabile al primo passaggio dell indice Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware Descrizione Tipo dell encoder secondario la copia del parametro di sistema SYS ENC2 TYPE paragrafo 4 2 Le modifiche a sysEnc2_Type vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Impulsi giro dell encoder secondario espresso in impulsi encoder E la copia del parametro di sistema SYS ENC2 CY_REV paragrafo 4 2 I valori ammessi sono compresi tra 1 e 8192 valori non compresi nell intervallo determinano l impostazione al valore di default 1024 Le modifiche a sysEnc2 Pulse vengono attivate solo dopo il reset dell azionamento Velocit encoder secondario espresso in
81. ifici della modalit operativa selezionata non sono gestiti 6060h 0h mode_of operation Questo parametro imposta la modalit operativa valori possibili sono 1 Profile position mode Profile velocity mode Tabella 6 8 Modalit operative possibili La lettura di questo parametro restituisce solo il valore del parametro La modalit operativa attualmente in funzione pu essere letta nell oggetto Modalit operativa attuale oggetto 6061h 0h 6061h 0h mode of operation displayed Visualizza il modo operativo corrente Il significato del valore letto lo stesso dei valori della Modalit operativa oggetto 6060N 0N 56 AxM Contigurable MOUONICONTONElStTontTI 605Ah 0h quick_stop_option_code Determina la modalit di arresto in caso di comando di Quick Stop Sono disponibili le seguenti modalit 0 Disabilitadrive gt drive E con decelerazione correntemente impostata variabili C rsmsIMui e sysRg250_CcwDec vedi Capitolo 11 2 appendice 2 sezione Generatore rampe Arresto con decelerazione impostata nell oggetto quick_stop_deceleration 6085h 0h Tabella 6 9 Modalit di arresto Nei casi 5 e 6 l azionamento rimarra in stato di stop finch rimane alto il bit 2 della controlword Il valore impostato di default 5 6085h 0h Quick stop deceleration Rappresenta la decelerazione di arresto in caso di comando di Quick Stop e quick_stop_option_code impostato a 6 60
82. ile IMG e ricompilare il progetto Il file IMG utilizzato nel progetto deve essere indicato nell opportuna dialog box Project Settings Project Settings x Source files Image file Parameters Task Image fle faminas 000 Browse omea Figura 8 4 Impostazione IMG file 8 3 3 Tabelle parametri parametri sono a tutti gli effetti delle variabili utilizzate all interno del programma PLC A differenza delle variabili convenzionali i parametri possono essere modificati e o letti mediante il configuratore Cockpit La funzione dei parametri quella di permettere la configurazione e la supervisione dell applicazione attraverso l interfaccia di comunicazione con il drive AxM 68 Configurable Motion Control HATOTT M Nell impostazione degli elementi del progetto necessario indicare il nome del file parametri utilizzabile successivamente con il configuratore Cockpit che GPLC deve generare durante la compilazione del progetto stesso e il file con le variabili associate a ciascun parametro x Source files Image file Parameters Task Parameters file Browse Pic file micronpar ple Browse emes Figura 8 5 Impostazione parametri 8 3 4 Task dell applicazione Il firmware di sistema del drive AxM composto da tasks che vengono eseguiti in modo ciclico con periodo prefissato Anche le applicazioni utente sono strutturate in questo modo quindi necessario definire dei t
83. index 4h Numero di serie 100Ch 0h Guard Time Gli oggetti 100Ch e 100Dh specificano il guard time in millisecondi e il life time factor Il life time del nodo relativo al Node Guarding Protocol par 5 5 2 dato dal guard time moltiplicato per il life time factor Se 0 il protocollo disabilitato 100Dh 0h Life Time Factor Il life time del nodo relativo al Node Guarding Protocol par 5 5 2 dato dal guard time moltiplicato per il life time factor Se 0 il protocollo disabilitato 1010h Salva parametri Questo oggetto permette il salvataggio dei parametri nella memoria non volatile In lettura l oggetto fornisce informazioni sul tipo di salvataggio possibile Subindex Oh Numero di sub index supportati Subindex 1h Memorizza tutto Questo comando consente all azionamento di memorizzare tutti gli oggetti che hanno l attributo Memoria NV Per evitare di eseguire innavertitamente il comando la memorizzazione viene eseguita 48 Vi Configurable Moto 1 Syniryl HE YAN solo quando una specifica chiave viene scritta nelloggetto Questa chiave la stringa save o il numero a 32 bit 6576 6173h In lettura l azionamento fornisce informazioni sulle sue possibilit di memorizzazione Non supportato il salvataggio automatico 5 2 SDO and PDO Tramite SDO si pu accede a tutto il contenuto dell Object Dictionary Siccome ogni oggetto pu essere di lunghezza e tipo arbitrari l SDO pu essere usato per trasferire dati a
84. indice 1 per il limite antiorario 6083h 0h profile _acceleration Rappresenta i valori di accelerazione variabili sysRg250 _CwAcc e sysRg250 CcwAcc Capitolo 11 2 Appendice2 sezione Generatore rampe Impostare il sub indice 0 per accedere al valore di accelerazione oraria al sub indice 1 per quello di accelerazione antioraria 58 AxM Contigurable MotoniGOntonPlatrorm Il Rappresenta i valori di decelerazione variabili sysRg250 CwDec e sysRg250 CcwDec Capitolo 11 2 sezione Generatore rampe Impostare il sub indice 0 per accedere al valore di decelerazione oraria al sub indice 1 per quello di decelerazione antioraria 6084h 0h profile deceleration 6086h 0h motion_profile_type Seleziona il profile con cui viene eseguito il movimento L azionamento AxM pu eseguire solo profili a rampe lineari profilo trapezoidale Il valore della variabile imposato di default a 0 6 4 Profile Position Mode La target position oggetto 607Ah 0h applicata al generatore di profili e da qui all anello di posizione Il generatore di profili supporta solo rampe lineari profili trapezoidali con valori separati di accelerazione oggetto 6083h 0h e decelerazione oggetto 6084h 0h e velocit oggetto 6081h 0h Alcuni bit nella controlword e nella statusword assumono particolare singnificato in questo modalit Controlword New Set Point Assume la nuova target position Abs rel 0 per pos
85. io File View Application Parameter arametri dell oscilloscopio premento il tasto nella barra degli strumenti Barra strumenti Stato di esecuzione 18 x Cockpit s Maias Service Help N gt AEE R W gz 1 Monitor SYS_SCOPE_CH word Numero di canali selezionati ii p an 21012 SYS_SCOPE_ACQ Bool off Acquisizione in corso H 5 Anello velocit spe SYS_SCOPE_CH_1 Enu EncPos Sorgente per canale 1 2 Configurazione Ifc SYS_SCOPE_CH_2 Enym LinOut Sorgente per canale 2 5 E Oscilloscopio SYS_SCOPE_CH_3 Eum Null Sorgente per canale 3 SYS_SCOPE_CH_4 enum Null Sorgente per canale 4 2 Canale 3 SYS_SCOPE_RATZE Vord 3 n Frequenza di campionamento A Canale 4 SYS_SCOPE_TR _F Bool off Acquisizione forzata l pil 21095 SYS_SCOPE_TRG_ABool Off Armatura dell oscilloscopio Cockpit oscilloscope 9I HaGcGanc Hle eHdSs Time d v 409 50 TS Time diff 711 30 00 ms Color min value max value Jdiv EncPos LinOut el snap max denh 1637 825 67150 5825 1356244 400 1717511 600 39778 0000 1708910 000 51995 000 1365518 000 0 000 1364846 000 65513 000 68756 1708910 000 3612 Notes D No alarms Watch tracce amp CONNECTED Barra di scorrimento Figura 10 1 Interfaccia grafica oscilloscopio 83 AxM Gonfigurable Motion Cej RS 10 2 Impostazione dell acquisizione Pri
86. ion Conigol PEitfogy 4 8 2 Sistema Seriale TE Ta Tipo N 18140 SYS_BAUD_ RATE sula n mm Ja a IDEA o 0 800 mee odo o n 18142 SYS_SER DELAY_ TIME 18143 SYS MOD ADDR SYS_BAUD_ RATE Impostazione della velocit baudrate di comunicazione della seriale del drive Il valore predefinito 38400 E 0 1 2 3 4 5 6 E 0 1 2 3 4 5 SYS_SER_MODE Impostazione della configurazione della porta seriale valori selezionabili sono i seguenti 8 N 1 no parity 8 data bit 1 bit di stop 8 0 1 odd parity 8 data bit 1 bit di stop 8 E 1 even parity 8 data bit 1 bit di stop 8 N 2 no parity 8 data bit 2 bit di stop 8 0 2 odd parity 8 data bit 2 bit di stop 8 E 2 even parity 8 data bit 2 bit di stop Il valore di fabbrica 8 N 1 SYS_MOD_ADDR Impostazione dell indirizzo Modbus Se uno dei precedenti parametri viene modificato necessario allineare l impostazione della seriale PC del configuratore Cockpit menu Target Communication settings e dell ambiente di sviluppo GPLC menu Communication settings in modo da evitare problemi di comunicazione con il drive Rimandiamo al paragrafo 3 3 1 per maggiori dettagli SYS_SER_DELAY_ TIME Impostazione del ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell ultimo byte e l inizio della sua risposta Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l interfaccia RS232 utilizzata non predisposta per una commutazio
87. ione legata allo stato di funzionamento ed i led da 0 a 4 visualizzano il codice di allarme Una descrizione dettagliata di tutti i possibili allarmi attivi sull azionamento AxM riportata in nel capitolo 11 1 Appendice 1 Stati di allarme Drive in allarme viene visualizzata la codifica i binaria del codice d allarme attivo Riferirsi a Allarme Milena Lampeggio a 1Hz 811 1 Appendice 1 per le singole codifiche e descrizioni Fault di sistema dovuto ad un errore nel Fault sistema 0 1 2 3 4 5 6 7 Lampeggio a 1Hz firmware di controllo e regolazione Contattare l assistenza Phase Motion Control All avvio del sistema si verificato un errore di Erare baoi inizializzazione del firmware di controllo e regolazione Contattare l assistenza Phase Motion Control Tabella 3 2 Significato led di allarme Durante la procedura di download del frmware si accendono in sequenza i seguenti led e Illed6acceso fisso segnala l avvenuta sincronizzazione del drive e Ancorailled6 risulta lampeggiante durante il download del codice da PC a drive e Illed3 acceso fisso per pochi secondi segnala il caricamento del codice DSP e Finito il download segue un ciclo di reset del drive con tutti i accesi e quindi il ritorno alle condizioni di segnalazione standard Riferirsi al paragrafo 3 6 per la procedura completa 3 2 Parametrizzazione del drive parametri fondamentali dell azionamento vengono impostati in fabbrica per una particolare config
88. iretta Espresso in conteggi Il fattore di conversione per ottenere la corrente espressa in Arms 0 01 Arms cnts Applicare quindi ld SYS DSP_CURR_DIR 0 01 Rappresenta il contributo della corrente diretta che in particorlari applicazioni richiesto nel calcolo delle correnti di fase del motore SYS_DSP_RHO Angolo di campo Espresso in conteggi virtuali 1 giro meccanico 65536 conteggi virtuali Rappresenta la posizione sul giro elettrico ovvero Par Pmec N dove Pol posizione elettrica Pmece Posizione sul giro meccanico SYS_SPL_VI_PO N numero di coppie polari del motore SYS_DSP_IU_ANA Corrente fase U del motore Espresso in conteggi Il fattore di conversione per ottenere la corrente espressa in Arms 0 00503 Arms cnts Applicare quindi lu SYS_DSP_IU_ANA 0 00503 SYS_DSP_IV_ANA Corrente fase V del motore Espresso in conteggi Il fattore di conversione per ottenere la corrente espressa in Arms 0 00503 Arms cnts Applicare quindi lu SYS_DSP_IV_ANA 0 00503 4 4 Anello velocit spazio arr r152 SYS_SPL_SPD_FAK 18154 SYS_SPLACC FAK 32767 N 18164 SYS_SPL_POS_ERR_MAX 20000 32767 CntVi SYS_SPL _ERR_MAX_ ENABLE Abilitazione limite sull errore di posizione Impostando a On tale parametro l errore di posizione calcolato nell anello velocit spazio sar limitato a SYS_SPL POS_ERR_MAX 32767 o ao o a w o o ew w oo o 25 AxM Cit Cosio Hiio SYS_SPL_POS_F
89. iri la variabile con immagine corrispondente a SysSpl 250_TurRef Utilizzare tale variabile se si intende operare con i riferimenti in giri con periodo diverso da 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Riferimento di quota esprime la quota di riferimento in n di giri e posizione sul giro La parte alta della variabile esprime il numero di giri da 32768 a 32767 la parte bassa la posizione sul giro in conteggi virtuali da 0 a 65535 Utilizzare questa variabile se si intende impostare dei riferimenti in ingresso al blocco Anello Velocit Spazio quando i riferimenti calcolati dal firmware sono disabilitati mediante il relativo parametro di sistema SYS_SPL_REF_EN vedi paragrafo 4 4 2 Riferimento di quota la variabile con immagine corrispondente a sysSpl250_PosGiriRef Utilizzare questa variabile se si intende impostare dei riferimenti in ingresso al blocco Anello Velocit Spazio quando i riferimenti calcolati dal firmware sono disabilitati mediante il relativo parametro di sistema SYS_SPL_REF_EN vedi paragrafo 4 4 2 Velocit di riferimento espresso in conteggi virtuali ogni 250us CniVi 250us 2exp16 Rappresenta il riferimento di velocit in ingresso al blocco Velocit spazio Se il parametro di sistema SYS SPL REF EN TRUE il valore coincide con sysRg_LinOut Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware quando son
90. izione assoluta 1 per posizione incrementale Halt Esegue una fermata dell asse con valore di decelerazione corrente Tabella 6 12 Bit di operation mode specific gestiti nella controlword State Statuswrd _ Description ___ _ _ Target ii La target position stata raggiunta vedi oggetti 6067h 0h e Reached 6068h 0h non gestito nel caso di halt attivo Set point XXX1 XXXX XXXX XXXX Il generatore di profili ha assunto lal nuova target position acknowledge Following Error Errore di inseguimento Tabella 6 13 Bit di operation mode specific gestiti nella statusword 6 4 1 Oggetti del Profile Position mode 6065h Following error window Unsigned32 6068h Position window time Unsigned16 607Ah target_position Integer32 6081h profile_velocity Unsigned32 Tabella 6 14 Oggetti del Profile Position Per gli oggetti comuni anche alla modalit Profile Velocity Mode riferirsi alla seconda sezione della tabella 6 11 al paragrafo 6 3 1 59 AxM i e e j e1 g 0 Moti 1 Sonico Hion III La finestra di errore di inseguimento definisce la tolleranza massima sull errore di inseguimento se il modulo del valore attuale pi grande di questo parametro viene segnalato il following error Impostare 2 1 per disabilitare questo controllo ve 6065h 0h Following error window 6067h 0h Position window Definisce una finestra simmetrica di posizioni valide intorno
91. izione sul giro del primo indice dell encoder principale Espresso in SYS_ENC1_ VI PO conteggi virtuali CntVi Solo per encoder Sincos e Digitale Posizione sul giro dell indice dell encoder principale Espresso in conteggi virtuali CntVi Solo per encoder Sincos e Digitale 20 AxM EI A Egniol Hi SYS _ ENC1 I VI TU Posizione in giri del primo indice dell encoder principale Solo per encoder Sincos e Digitale SYS ENG1 PE SP Velocit di rotazione del motore letta dall encoder principale La velocit calcolata come differenza di posizioni SYS_ENC1_VI_PO in 250us ed estesa a 32 bit L unit di misura CntVi 250us 2exp16 l CntVi 16 1 2alrad 550 10 s ___ rad 60 s _ O 2 Mil gg a rpm 250 us S 27 rad m 65536 CntVi 4 2 3 1 Encoders 6 Monitor Principale Resolver In questa sezione possibile monitorare i parametri specifici del resolver SYS RES _ ADC COSE Livello analogico del canale coseno Espresso in conteggi del convertitore analogico digitale SYS_RES ADC SINE Livello analogico del canale seno Espresso in conteggi del convertitore analogico digitale SYS _ RES ABS COSE Valore del coseno calcolato SYS _ RES ABS _ SINE Valore del seno calcolato SYS_AD_RIPPLE Valore del ripple sui canali analogici del resolver Espresso in conteggi per del convertitore analogico digitale SYS_RES_CH_OFF_ 1 Offset dei canale adc resolver Espresso in conteggi del conver
92. ject dictionary essenzialmente un raggruppamento di oggetti accessibili in rete in un modo ordinato e predefinito Di seguito riportato lo schema generale del Object dictionary standard 0000h 0FFFh riservato 1000h 1FFFh communication profile area DS301 2000h 5FFFh Manufacturer specific area AxM drive specific 6000h 9FFFh standardized device profile area DSP402 A000h FFFFh altri profili riservato Tabella 5 2 Schema del Object dictionary Riferirsi al manuale software del motore TW per maggiori informazioni a riguardo 5 1 1 Oggetti della comunicazione Questi sono tutti gli oggetti implementati che appartengono al profilo di comunicazione e applicazione definito dal CIA DS8301 V4 02 1000h 0h Tipo di dispositivo Descrive il tipo di dispositivo e le sue funzionalit E composto da un campo di 16 bit LSB che descrive il profilo del dispositivo e da un campo di 16 bit MSB che d informazioni su funzionalit opzionali del dispositivo 1001h 0h Registro errore Questo oggetto il registro errore dell azionamento parte dell oggetto EMCY paragrafo 5 4 1018h Identit Questo array contiene informazioni generali che identificano il dispositivo Subindex Oh Numero di sub index supportati Subindex 1h ID del produttore Questo un valore univoco assegnato ad ogni costruttore dalla CIA per Phase Motion Control 0000 00D9h Subindex 2h Codice prodotto Subindex 3h Firmware release Sub
93. l apposito tasto Connect o selezionare da menu Target la voce Connect Untitled Cockpit File View Application Parameters Target Service Help f iv QE Ad Al I Do dl me fl i z A Speed AXM Ita Fig ura 3 2 e Posizionatore e Applicazione Base AXM Pagina principale SysAxM02_ita AxM MD TW motor Recent Notes Q No alarms Nella barra di stato in basso a destra viene visualizzato lo stato della connessione in caso di problemi nello stabilire la connessione con l azionamento necessario impostare i parametri di comunicazione vedi 3 3 1 Quando la comunicazione attiva la barra di stato in basso indicher lo stato della connessione e la presenza di eventuali condizioni di allarme sul drive Configurable i ciro Pesio D No alarms 3 CONNECTED Figura 3 3 Connessione attiva 3 3 1 Parametri di comunicazione La comunicazione con l azionamento avviene per mezzo del protocollo multi drop Modbus su di una linea seriale RS 232 Per comunicare con l azionamento si richiede quindi una porta RS 232 sul PC connessa con cavo seriale femmina femmina null modem alla porta RS 232 dell azionamento S1 secondo le specifiche del manuale utente capitolo 8 5 La comunicazione si avvia automaticamente quando l utente seleziona e apre un nuovo file di parametri L utente ha la possibilit di disconnettersi e riconnettersi tramite l apposito comando di
94. l ingresso analogico 0 In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0684856040 In fase di esecuzione i led visualizzano il livello di tensione dell ingresso analogica 0 10V 10V secondo la seguente corrispondenza Led0 acceso se tensione ingresso analogico 0 lt 7 5V Ledi acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 7 9V Led2 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 5 0V Led3 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 2 5V Led4 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt OV Led5 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 2 5V Led6 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 5 0V Led7 acceso se tensione ingresso analogico 0 gt 7 5V Ad esempio per una tensione di uscita pari a 1 00V la visualizzazione sar la seguente 80 AxM Configurable IVOtoniGONTONPIEHOnTI Nr 9 Diagnostica ingresso analogico 1 Visualizza il livello di tensione dell ingresso analogico 1 In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0090884866600 In fase di esecuzione i led visualizzano il livello di tensione dell ingresso analogica 1 10V 10V secondo la seguente corrispondenza Led0 acceso se tensione ingresso analogico 1 lt 7 5V Ledi acceso se tensione ingresso analogico 1 gt 7 5V Led2 acceso se tensione ingresso analogico 1 gt 5 0V Led3 acceso se tensione ingresso analogico 1 gt 2 5V Led4 acceso se tensione ingresso analogico 1 gt OV Led5 a
95. lave NMT non stato interrogato durante il suo life time viene emesso un EMCY con codice di errore 8130h e quindi viene attivata la reazione indicata nell Abort Connection oggetto 6007h 0h L errore viene cancellato sia riavviando l interrogazione sia con un comando reset node reset communication Error Control COB t usato solo nel caso di Node Guarding Protocol commuta tra 0 e COB ID 1 ogni volta che il messaggio viene spedito 0 alla prima 160 trasmissione dopo l accensione dopo o il reset 700n nodetD 7 89 altrimenti rimane a 0 La S 00h Bootup 04h Stopped 05h Operational 7Fh Pre Operational 52 AxM 3 Cilicia HiS 6 STANDARD DSP 402 La piattaforma configurabile AxM aderisce allo standard DSP 402 per quanto riguarda la comunicazione CANopen Lo scopo di questo profilo quello di fornire agli azionamenti un interfaccia unica e comune sul CAN bus vantaggi di aderire ad uno standard di comunicazione si evidenziano nel campo dell integrazione di sistema e nella standardizzazione del comportamento dell azionamento Un profilo definisce un dispositivo standard Questo dispositivo standard rappresenta solamente delle funzionalit di base che ogni dispositivo appartenente a questa classe di apparati deve accettare Queste funzionalit obbligatorie sono necessarie per assicurare che almeno il funzionamento semplice non specifico del costruttore sia possibile Vengono di seguito presentati gli oggetti del
96. lazione encoder SE_CY_REY Word Y Simulazione encoder SE ENABLE Bool E Asse elettrico EG_MUL_FAK Word Y Asse elettrico EG_DIY_FAK Vvord Y Asse elettrico POS_ERR_MAX Float C Task TO_I_REF Float Ir Task0 TO_I_LIM Float It Task0 TO_REF_SOURCE RefSource Y Task0 TO_DIR_SET Dir Y Task0 TO_ OOP Vel_Cor Y Task TO_YN_CURLIM Bool Y E m e Files Tanl I Tof enin a hi Tam S ef 4 gt Output _ __P1PT_ A Free data space F7BEh 1 KByte Free bit data space EOh 224 Byte Free riten data space 20h 32 Byte O warnings errors Ae rn Output window Editor tabella Watch window Figura 8 1 Elementi principali del compilatore GPLC 66 Configurable MotioniGoni 8 2 Creare o modificare un applicazione La creazione di una nuova applicazione per la piattaforma AxM si attiva mediante l opzione File New Project MDPIc richiede il nome del nuovo progetto e la directory dove porre tutti i file del progetto stesso CAWINNTAProfiles UesnhDesktop Pr Figura 8 2 Finestra per l impostazione del nome e del percorso dell applicazione In seguito GPLC presenta la dialog box Project settings per permettere all operatore di impostare gli elementi necessari alla configurazione del progetto vedere il par successivo La dialog box pu essere richiamata successivamente per effettuare la modifica di alcuni elementi del progetto o per aggiungere o eliminare i moduli sorgente dal progetto E
97. le sysSp 250_ CiclsqRef Capitolo 11 2 Appendice 2 nella sezione Anello velocit spazio Viene tradotto nella coppia erogata sull albero motore tramite la costante di coppia Kt del motore Coppia Currente x Kt 6073h 0h max_current E il limite massimo del riferimento di corrente variabile sysSp 250_IMax Capitolo 11 2 Appendice 2 nella sezione Anello velocit spazio 60 AxM CI OI Conio Hiir 7 APPLICAZIONI STANDARD PHASE Le applicazioni fornite da Phase Motion Control per la piattaforma configurabile AxM per il controllo del movimento di motori brushless sono progettate per applicazioni di azionamento classico Tali software trasformano l AxM in un versatile azionamento digitale funzionante in anello di corrente velocita o posizione e garantiscono una elevata libert nell utilizzo degli ingressi ed uscite analogico digitali renderndo possibile l implementazione di prestazioni addizionali non previste nel funzionamento default dell azionamento Le applicazioni attualmente disponibili sono descritte brevemente di seguito 7 1 SpeedV SPEED V un applicazione base il cui compito principale quello di controllare in velocit o in corrente il motore Controllare in velocit significa che la velocit del motore deve seguire il pi fedelmente possibile un valore richiesto comunemente noto come riferimento l inseguimento del riferimento deve essere realizzato non solo in condizioni stati
98. lla selezione del controllo con periodo diverso da 250us Guadagno di posizione la copia del parametro di sistema SYS SPL POS FAK paragrafo 4 4 Impostare valori compresi tra 0 e 32767 Nell anello di velocit spazio il firmware opera con il guadagno di posizione ogni 250us mentre la lettura della variabile avviene ogni 8ms Guadagno intergrale di posizione la copia del parametro di sistema SYS SPL I FAK paragrafo 4 4 Impostare valori compresi tra 0 e 32767 Nell anello di velocit spazio il firmware opera con il guadagno integrale ogni 250us mentre la lettura della variabile avviene ogni 8ms Guadagno di velocit la copia del parametro di sistema SYS_SPL_SPD_FAK paragrafo 4 4 Impostare valori compresi tra 0 e 32767 Nell anello di velocit spazio il firmware opera con il guadagno di velocit ogni 250us mentre la lettura della variabile avviene ogni 8ms Guadagno di accelerazione la copia del parametro di sistema SYS SPL ACC FAK paragrafo 4 4 Impostare valori compresi tra 0 e 32767 Nell anello di velocit spazio il firmware opera con il guadagno di accelerazione ogni 250us mentre la lettura della variabile avviene ogni 8ms Errore di posizione sul giro espressa in conteggi virtuali Rappresenta l errore tra il riferimento di posizione sul giro e la posizione attuale sul giro vedere Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Abilitazione errore
99. lo potenza 9 3 Fase esecuzione diagnostica Dalla fase di selezione premere per 2 sec il tasto pi La visualizzazione mediante led dipende dal tipo di diagnostica in esecuzione Per ritornare alla fase di selezione tenere premuto il tasto meno per 2 sec La visualizzazione quella descritta nel paragrafo precedente E possibile uscire dalla diagnostica premendo contemporaneamente i due tast di comando La visualizzazione ritorner quella di normale funzionamento dell azionamento In questo caso non verranno salvati eventuali modifiche ai parametri 9 4 Esempio di esecuzione diagnostica Di seguito vengono illustrate le operazioni necessarie per eseguire il test diagnostico Nr 3 Diagnostica uscite digitali Azione Stato Led Significato sai A E in di ica nella f asto pi per 2 s Q O O EA A A TA Se nella fase Tasto pi 3 volte 0 1 O O A A Selezione diagnostica Nr 3 Tasto pi per 2 s 110 A 2 3 A TA Esecuzione test uscite digitali Uscite digitali 2 e 3 attive Tasto meno per2s AAN Termine esecuzione diagnostica 0 O DI 6 CS 15 16 B uscite digitali ed entrata nella fase di selezione Tasto meno per 2 sec Uscita dalla modalit di funzionamento diagnostica 76 AxM Configurable MotroniGontronPIetormi 9 5 Tipi di diagnostiche Nr 1 Diagnostica encoder Visualizza la posizione encoder sul giro meccanico In fase di selezione rappresentata
100. lori STOPPED PRE OPERATIONAL OPERATIONAL INIZIALIZZAZIONE Il servizio pu essere eseguito su un determinato nodo o su tutti i nodi simultaneamente broadcast CS 01h start nodo NMT COB 02h stop nodo COB ID Bo Bi 80h enter pre operational nodo 000h CS node ID 81h reset nodo ooon__ es_ nodeiD 82h reset communication nodo Node ID indirizzo Node ID nodo o 00h per trasmissione broadcast a tutti i nodi Power on or hardware reset Initialization lt 2 11 Pre operational 3 4 p Stopped Operational Figura 5 1 Diagramma di stato del drive 51 AxM Configurable IVotroniGOntToNPIattonTI Immediatamente dopo l accensione il nodo entra in stato PRE OPERATIONAL in questo stato il master pu eseguire le seguenti operazioni prima di abilitare il passaggio allo stato OPERATIONAL e configurazione dei parametri tramite SDO e inizio della trasmissione del SYNC e attesa della sincronizzazione dei dispositivi e inizio gestione Node Guarding NOTA tutte queste operazioni sono opzionali poich tutti i parametri sono salvati in maniera non volatile dal drive e la gestione di SYNC e Node Guarding dipende dal master della rete Ogni cambiamento di stato originato dalla ricezione di un messaggio NMT o da un reset hardware All accensione il nodo entra autonomamente nello stato di inizializzazione ge Inizializzazione terminata entra autonomamente nello stato Pre operational Avvia il n
101. ma di iniziare un acquisizione indispensabile impostare i canali attivi e le relative variabili che saranno campionate Premendo il tasto 2 sulla barra degli strumenti dell oscilloscopio verr aperta una dialog box che permette di impostare i canali di acquisizione e le caratteristiche dell evento di trigger Oscilloscope properties Oscilloscope properties Figura 10 2 Dialog box per impostazione segnali e trigger Segnali sono disponibili alcuni segnali predefiniti see Chap 10 6 appendix 6 oltre a 4 segnali User a cui l utente pu associare variabili di sistema nelle applicazioni dedicate questo aumenta notevolmente la gamma di variabili campionabili Per impostare un canale selezionare il segnale desiderato e premere il pulsante superiore per trasferirlo nel riquadro a destra Per eliminare un segnale eseguire la stessa procedura da destra verso sinistra con il pulsante inferiore E possibile effettuare 4 selezioni Nel riquadro centrale viene impostato il numero di campioni che si vogliono acquisire per traccia A fianco riportato il numero massimo di campioni in relazione al numero di segnali selezionati Nel controllo inferiore possibile impostare il tempo di campionamento espresso in millisecondi A fianco riprtato il tempo effettivo di campionamento la minima risoluzione consentita e il tempo totale di acquisizione per canale selezionato Trigger la selezione del trigger avvien
102. mento all alimentazione ausiliaria 24V e Attivare il tools di configurazione Cockpit per configurare i parametri fondamentali Per quanto riguarda i primi tre punti si rimanda ai relativi schemi di collegamento nel manuale utente Riportiamo invece in questo manuale le procedure di parametrizzazione e configurazione del drive 3 1 Visualizzatore a led All accensione il drive accende per un istante tutti i led quindi in successione il led 0 per un secondo circa ed il led 7 con lampeggio a frequenza 1Hz indicante lo stato di corretto funzionamento del drive Durante il normale funzionamento dell azionamento vengono monitorate sul visualizzatore a led le seguenti condizioni operative le segnalazioni possono coesistere contemporaneamente Stati Operativi Stato drive Modalit accensione Descrizione Lampeggio a 1Hz Il drive disabilitato senza allarmi attivi Drive Ok 7 Il drive abilitato senza allarmi Comunicazione 6 Il drive sta comunicando con un PC remoto Lampeggio a frequenza variabile SERIALE sulla linea seriale AxM E Configurable VI Sonary Hasior Acceso fisso Drive in stato OPERATIVO Stato intefaccia CAN Lampeggiante Drive in stato PRE OPERATIVO SYS_CANOPEN_ ENABLED ON A Spento fisso Drive in ERRORE Hardware Bus Off i Je Il drive st erogando una corrente pari al Tabella 3 1 Significato led di stato Quando il drive in allarme viene annullata qualsiasi segnalaz
103. mpio di esecuzione diagnostica aa 76 Ve RR FRAZ AA 77 1 1 1 0 1 0 2 0 3 Descrizione ES SE deanainn idana EN daan aT nsa a aain Enan Asinan 83 Impostazione dell ACQUISIZIONE L gusci n 84 ALU ZIO dll ie ISO ONES ot TAE 84 i n A d l Appendice 1 Lista degli allarmi dell azionamento AXM 85 Appendice 2 Mappatura variabili di sistema 88 Appendice 3 Iterazione firmware appliCaZIONe i 104 Appendice 4 Schema generale firmware di regolazione e controllo 105 Appendice 5 Allarmi CANOpen sica aaa 108 Appendice 6 Tabella indirizzi variabili DSP ii 110 Il Il presente manuale illustra l installazione la messa in servizio e la configurazione dell azionamento programmabile AxM per controllo di servomotori brushless vengono inoltre presentati i tools di sviluppo software per le impostazioni dei parametri e la programmazione del drive Leggere attentamente tutti i capitoli prima della messa in funzione dell azionamento Configurable Waday Soniy HATOT 1 INTRODUZIONE 2 FUNZIONAMENTO DEL DRIVE AM L AxM una piattaforma programmabile AxM per il controllo di servomotori brushless Le funzioni di regolazione e controllo vengono gestite da un firmware integrato a bordo dell azionamento Diversi algoritmi permettono di controllare in velocit o in corrente il motore e realizzare funzioni di posizionatore con profilo trapezoidale o a
104. na incertezza temporale in trasmissione da parte del generatore SYNC che corrisponde approssimativamente alla latenza dovuta a qualche altro COB trasmesso appena prima del SYNC Allo scopo di garantire un accesso all istante giusto sul CAN bus al SYNC viene attribuito un identificatore di priorit molto alta Gli oggetti di emergenza EMCY vengono emessi qualora si verifica una situazione di errore interno del dispositivo e sono trasmessi da un generatore di emergenze tipicamente lo slave nel dispositivo Gli EMCY sono adatti per segnalare allarmi o errori occasionali Il Network Management NMT segue una struttura master slave parametri NMT sono usati per eseguire servizi NMT Per mezzo dei servizi NMT i nodi vengono inizializzati avviati monitorati resettati o fermati Tutti i nodi sono considerati come NMT slaves Un NMT slave univocamente identificato in rete dal suo node ID un valore nel range di 1 127 L NMT richiede che un dispositivo in rete svolga la funzione di NMT Master Le funzionalit standard implementate dal drive AxM sono 2 completamente programmabili 4 solo asincroni programmabile da utente solo in stato pre operational Solo tipi 1 2536254 _ __ _____ Solo tipi 1 253 e 254 Sync object SS Tabella 5 1 funzionalit AxM 47 AxM CJi A Eonirol Higor 5 1 Object Dictionary La parte pi importante di un profilo di dispositivo la descrizione dell Object dictionary L Ob
105. nalit base dell azionamento pu rendersi necessario lo sviluppo di prestazioni addizionali A riguado Phase Motion Control fornisce alcune applicazioni che soddisfano di norma le pi comuni esigenze di controllo L attivazione di queste applicazioni dedicate presuppone il loro caricamento nell azionamento e l impostazione a Plc del parametro di sistema SYS_SEL MODE Una descrizione dettagliata delle applicazioni fornite sviluppata al capitolo 7 Inoltre per esigenze di controllo particolari l utente ha la possibilit di sviluppare ed eseguire applicazioni proprie Si pu cos sfruttare la versatilit dell azionamento AxM nel soddisfare un ampia gamma di condizioni di controllo regolazione e nell adattarsi alle specifiche configurazioni delle interfacce ingresso uscita e di comunicazione esterna Per lo sviluppo compilazione ed esecuzione di applicazioni dedicate si rimanda al capitolo 8 Come per le applicazioni sviluppate da Phase Motion Control l attivazione presuppone l impostazione a Pic del parametro di sistema SYS_SEL_MODE 3 MESSAINSERMZIO Riportiamo di seguito le operazioni da eseguire per la prima messa in servizio dell azionamento AxM e Collegare il motore all azionamento attenendosi agli schemi riportati nel manuale utente AxM User Manual e Collegare tramite cavo seriale null modem femmina femmina un uscita COM del PC alla porta seriale RS 232 S1 dell azionamento e Collegare l aziona
106. nalogico in base alla seguente formula SYS_SP_REF_FAK MAX SYS_RG_POS_SPLIM SYS_RG_NEG_SPLIM 512 Il calcolo viene eseguito ogni 8ms Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Scala riferimento corrente la copia del parametro di sistema SYS I REF_FAK paragrafo 4 5 1 Espresso in ui cnt adc Il firmware calcola la scala in base ai limiti di corrente e alla risoluzione del convertitore analogico digitale che legge il valore di tensione dell ingresso analogico in base alla seguente formula SYS_I REF_FAK SYS_MOT_IDM 512 Il calcolo viene eseguito ogni 8ms Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware AxM Gonfig rableMotionicont 0 11 3 Appendice 3 Iterazione firmware applicazione Schema organizzazione logica firmware ed interazione applicativo ma MODBUS PARAMETRI APPLICAZIONE A VO digitale e OSCILLOSCOPIO APPLICATIVO BASE SYS_SEL_MODE PLC G D E fa VARIABILI PERNT AAE DI lt Encoders MODALITA Default SISTEMA REGOLAZIONE DEFAULT A Remote E CONTROLLO REMOTO PARAMETRI DI TEST ROUTINE SISTEMA MODBUS DIAGNOSTICA CONTROLLO Test Je 104 AxM Configurable Motion 11 4 Appendice 4 Schema generale firmware di regolazione e controllo Le variabili rappresentati su sfondo grigio indicano che i rispettivi valori sono calcolati ed aggiornati dal firmware di regolazione e controllo e quindi n
107. nche in formato multiplo Se per qualsiasi ragione il trasferimento fallisce sia il master sia lo slave possono inviare un messaggio di abort transfer pu essere inviato in qualunque momento durante un trasferimento Abort transfer Master gt Slave or Slave gt Master cos feo e1 e2 es ea Jes Je 7 _ 600h node ID or gli abort code corrispondenti sono i seguenti Abort code Bit di toggle nell SDO non variato dalla trasmissione precedente Timed out del protocollo SDO 800ms Comando client server SDO non valido o sconosciuto Accesso ad oggetto non valido Tentativo di lettura di un parametro in sola scrittura Tentativo di scrivere un parametro in sola lettura Oggetto non esistente nell object dictionary Oggetot non mappabile nel PDO Il numero e la lunghezza degli oggetti mappati eccedono la lunghezza del PDO Accesso fallito a causa di un errore hardware Lunghezza dato non corrispondente Il dato non pu essere trasferito o salvato nell applicazione poich non stato superato 0800 0021h i un controllo interno 0800 0022h dati non possono essere trasferiti o salvati nell applicazione nello stato attuale del drive Tabella 5 3 Codici di trasferimento fallito Abort code I PDO Process Data Object sono usati per trasmettere gli oggetti necessari per il controllo di processo real time I PDO vengono trasmessi in broadcast e quindi senza alcun meccanismo di controllo di transazione Ci s
108. ne DS301 Default SYS_GUARD_ TIME oggetto 100Ch Guard time Periodo di Guard time Impostare a 0 se non utilizzato SYS_LIFETIME_FACTOR oggetto 100Dh Life time factor Il Life time factor moltiplicato per il Guard time fornisce il life time per la procedura di node guarding Impostare a 0 se non utilizzato NOTA SYS_GUARD_TIME SYS_LIFETIME_ FACTOR lt 2 16 30 4 AXM Contigurable VMOHONIGOMTONElStIontTA 4 6 2 CANopen Impostazione DS301 amp Sync o Valore Tipo a ena a Tal 1 en sesno wa 2 ofe w err svs sO PERIOO woa o e ws svesmetone ea o gt SYS_SYNC_EN_ALR Abilita l allarme relativo alla perdita di sincronizzazione con il messaggio di sync proveniente dal master SYS SYNC ADJ Parametro di correzione periodo di esecuzione tasks di sistema per sincronizzazione con messaggio di SYNC proveniente da master Ogni unit corrisponde ad un aggiustamento del periodo di task pari a 320ns SYS_SYNC_PERIOD oggetto 1006h Communication cycle period Questo oggetto definisce l intervallo di occorrenza del messaggio di Sync quindi Il periodo della comunicazione in us Impostare a 0 se non utilizzato SYS_SYNC_LOCK Segnalazione di aggancio al messaggio di Sync evvenuta Questa variabile risulta ON quando il drive sincronizzato con il messaggio di Sync del master mentre sar OFF nel caso si perda la sincronizzazione 4 6 3 CANopen Impostazio
109. ne DS301 Rx PDO 1 o Valore Tipo Enum SYS_RXPDO1_TYPE Le DE async async 254 18308 SYS RXPDO1 COBID Wod o 181h 57Fh NE ea sser oso we o __ TEO w sser CESSO E E w svs meoo OSIO 0 __ TEO wr sser oso we 0 __ TEO w sser ono we o __ e w sser oseo we o __ eso sser onse we o __ e 31 AXIVI Configurable Motior ey Coyiso Hariari tie ss ese svs eoor osasu wa o eso svs eoor osasu wa o T se svs eoor oss SUO wa o o eso svs eoor ossu wa _0 eo svs eoor oars wa _0 w sveRiPoorORI SUO wa o o SYS_RXPDO1_TYPE oggetto 1400 2h PDO 1 transmission type Definisce il tipo trasmissione ricezione del PDO tipi supportati sono dd fxs o i o 284 S T x SYS_RXPDO1_COBID oggetto 1400 1h PDO 1 COB ID Definisce l identificatore del PDO numero 1 Di default impostato 000 che corrisponde alla configurazione di standard CANopen 200h node ID SYS_NODE SYS_RXPDO1_OBdJx_IDX oggetto 1600 1 8h Parameter index mapped at object x of PDO 1 Impostazione dell indice della variabile mappata dal PDO 1 nell oggetto x SYS_RXPDO1_OBJx SUB Impostazione del sottoindice della variabile mappata dal PDO1 nell oggetto X Nota lindice x associato all oggetto mappato dal PDO1 4 6 4 CANopen Impostazione DS301 Rx PDO 2 Tipo Default Enum SYS_RXPDO2_TYPE Lo a async async 254
110. ne automatica TX RX La modifica al parametro risulta attiva senza dover resettare l azionamento 43 AxM Contigurable IMOTONIGONTONPIEtToTI 4 8 3 Sistema 6 Imp Avanzate Valore re 100000 o sowo wa sa 0 so ena sve sreeooer we 200 gt gt ON ons venete DEE we S ON e svsme conser we 3 w w o R sio ea Mod __ He SYS OV K FILT Valore filtro di feed forward Costante di tempo del filtro utilizzato nel calcolo del contributo di feed forward del angolo di campo SYS_OV_K_FRHO Valore d anticipo utilizzato per il calcolo dell angolo di feed forward Valore d angolo utilizzato nel calcolo del contributo di feed forward di campo eseguito dal Dsp ots SPEED DEF Velocit di intervento deflussaggio non ancora implementato SYS_ANGLE_ DEF Valore angolo di incremento deflussaggio non ancora implementato SYS_RIP_CORR_FATT Impostazione del fattore correttivo di ripetizione encoder Il parametro permette di modificare il peso del contributo feedfoward a basse velocit Aumentandone il valore l azionamento risponde in modo meno impulsivo nel correggere l errore di posizione a basse velocit Il valore fornito dalla fabbrica permette in genere di avere ripetizioni corrette a tutte le velocit Per ripetizioni con velocit estremamente ridotte pu rendersi necessario incrementare il valore del parametro SYS SEL DSP _DATO1 Parametro di Selezione per la prima variabile D
111. ne e controllo con periodo pari a 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Richiesta di corrente diretta espressa in unit interne ui 100ui 1Arms Di norma a zero La variabile viene aggiornata dal firmware di regolazione e controllo con periodo pari a 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Angolo di campo espresso in conteggi virtuali 1 giro 65586 conteggi virtuali Rappresenta la posizione sul giro elettrico ovvero Pei P mecc N sp dove Pa pos elettrica Pmecc POS giro meccanico sysSpl250_ViPo Nsw numero di coppie polari del motore La variabile viene aggiornata dal firmware di regolazione e controllo con periodo pari a 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware AxM EIEII i Soniy Hasior sysDsp_lu sysDsp_lv sysDsp_lw sysDsp_lc_P_Fak sysDsp_lc_l_Fak sysDsp_lc_D_Fak Encoder principale INT INT INT UINT UINT UINT a No Z O O Z Z O O Z O Corrente motore fase U espressa in unit interne ui 100ui 1Arms La variabile viene letta dal firmware di regolazione e controllo dal moulo di potenza dell azionamento con periodo pari a 250us Quando il drive disabilitato la variabile non esprime la corrente ma valori di uso interno al firmware Vedi Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware Corrente motore fase V espressa
112. nel seguente modo 006006466040 In fase di esecuzione viene visualizzata la posizione encoder sul giro meccanico Ogni led visualizza un intervallo di 8192 conteggi virtuali 1 giro 65535 conteggi virtuali Led0 Acceso per posizioni comprese tra 0 e 8191 cnt virtuali Ledi Acceso per posizioni comprese tra 8192 e 16383 cnt virtuali Led2 Acceso per posizioni comprese tra 16384 e 24575 cnt virtuali Led3 Acceso per posizioni comprese tra 24576 e 32766 cnt virtuali Led4 Acceso per posizioni comprese tra 32767 e 40959 cnt virtuali Led5 Acceso per posizioni comprese tra 40960 e 49151 cnt virtuali Led6 Acceso per posizioni comprese tra 49152 e 57343 cnt virtuali Led7 Acceso per posizioni comprese tra 57344 e 65535 cnt virtuali Ad esempio per encoder in posizione 50126 avremo la seguente visualizzazione Nr 2 Diagnostica ingressi digitali Visualizza lo stato degli 8 ingressi digitali dell azionamento In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 0880656606040 In fase di esecuzione ogni led visualizza lo stato alto led acceso o basso led spento del relativo ingresso digitale secondo la seguente corrispondenza Led0 Ingresso digitale 0 Ledi Ingresso digitale 1 Led2 Ingresso digitale 2 Led3 Ingresso digitale 3 Led4 Ingresso digitale 4 Led5 Ingresso digitale 5 Led6 Ingresso digitale 6 Led7 Ingresso digitale 7 Ad esempio per ingressi digitali 2 e 5 attivi la visualizzazione sar la seguente 71 AxM C
113. nello di Controllo valori degli ingressi sono compresi tra 0 ingresso analogico a 10V e 1023 ingresso analogico a 10V Il firmware di regolazione e controllo legge ciclicamente gli ingressi con periodo 250us Ingressi analogici sono le variabili corrispondenti a sys250Al0 sys250Al2 con immagine Utilizzare tali variabili se si intende leggere gli ingressi con periodo diverso da 250us TANA VI Cirio conio Pesio Uscite analogiche Sys250A00 sys250A03 sysDsp_la sysDsp_ld sysbsp_Rho 89 Descrizione Uscite analogiche dell azionamento Impostare valori compresi tra 0 uscita analogica a OV e 1023 uscita analogica a 10V sys250A00 e sys250AO1 sono le uscite fisiche dell azionamento le rimanenti sono uscite simulate da Pannello di controllo Il firmware di regolazione e controllo attiva ciclicamente le uscite con periodo 250us Uscite analogiche sono le variabili corrispondenti a sys250A00 sys250AO3 con immagine Utilizzare tali variabili se si intende attivare le uscite con periodo diverso da 250us Descrizione Richiesta di corrente di quadratura espressa in unit interne ui 100ui 1Arms La corrente di quadratura coincide con l uscita dell anello di veloci spazio sysSp 250 Out in controllo di velocit e con il riferimento di corrente sysSpl250 CiclsgRef in controllo di corrente vedi Appendice 4 La variabile viene aggiornata dal firmware di regolazio
114. o abilitati riferimenti mediante il relativo parametro di sistema SYS SPL REF EN vedi paragrafo 4 4 2 AxM Configurable Moti J Teon o ator sysSpl_SpdRef sysSpl250_ViPo sysSpl_ViPo sysSpl250_ViTu sysSpl_ViTu sysSpl250_PosGiri sysSpl_PosGiri sysSpl250_Spd B i k k k D Ne 97 Velocit di riferimento la variabile con immagine di sysSp 250_SpdRef Utilizzare tale variabile se si intende leggere il riferimento con periodo di aggiornamento diverso da 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware quando sono abilitati riferimenti mediante il relativo parametro di sistema SYS SPL REF EN vedi paragrafo 4 4 2 Posizione attuale espressa in conteggi virtuali E la posizione sul giro dell encoder principale Il firmware aggiorna sysSpl250_ ViPo ogni 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Posizione attuale la variabile con immagine corrispondente a sysSp 250_ ViPo Utilizzare tale variabile se si intende operare con la posizione encoder con periodo di aggiornamento diverso da 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice 4 Giri attuali espresso in numero di giri encoder Rappresenta la posizione attuale in giri Il firmware calcola SysSpl250_ViTu ogni 250us Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware vedere Appendice
115. odifiche sysRip_Pulse vengono attivate solo quando la simulazione encoder non attiva Abilitazione simulazione encoder attivare la simulazione dopo aver impostato sysRip_Pulse Velocit asse elettrico espressa in CntVi 2ms Rappresenta la velocit in valore assoluto dell encoder secondario che il master deve seguire Il firmware calcola la velocit con periodo di 2ms Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Direzione moto asse elettrico rappresenta la direzione dell encoder secondario cio il segno della variabile sysRip_AsseElSpdAbs Non modificare da applicazione il valore letto dal firmware EIEII VII Corisol Hais Attivazione allarme asse elettrico se messo a TRUE attiva l allarme Nr 29 Errore posizione sysRip_AsseElAlr asse elettrico Il firmware controlla il flag ogni 2ms per generare il relativo allarme Blocco Generatore rampe sysRg250_ LinOut DINT sysRg_LinOut DINT Riferimento di velocit espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us E il riferimento di velocit in ingresso al blocco sysRg250_SpdRef DINT No Generatore rampe A rampe _ disabilitate il firmware copia sysRg250_ SpdRef direttamente nell ingresso del blocco Anello velocit spazio con periodo 250US Descrizione Uscita generatore rampe espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32 bit CntVi 2exp16 250us Rappresenta il riferimen
116. odo remoto Start Entra nello stato Pre operational Entra nello stato di Stopped 9 10 11 Reset del nodo remoto Reset communication del nodo remoto Tabella 5 5 transizioni di stato NMT O INITIALISING PRE OPERATIONAL OPERATIONAL STOPPED PDO e SDO E X SYNC o e EMCY o E Network Management Table 5 6 stati NMT e communication objects definiti 5 5 2 Protocolli controllo errore Attraverso il servizio di Error Control vengono rilevati i fault della rete Fondamentalmente ci sono due possibilit di applicazione di utilizzo Guarding e Heartbeat ma il solo Node Guarding gestito dall AxM Tale controllo viene eseguito dal master tramite una richiesta periodica Node Guarding protocol di informazioni agli slaves Se uno slave non risponde o se non riceve richiesta di guarding per il tempo definito dal protocollo una segnalazione d allarme viene attivata vedi paragrafo 4 6 1 per i parametri correlati e Protocollo Node Guarding Il Master NMT interroga con un RTR COB con lo stesso COB ID dell Error control COB ogni slave NMT a intervalli di tempo regolari Questo intervallo di tempo chiamato guard time e pu essere diverso per ciascuno slave NMT La risposta dello slave NMT contiene lo stato NMT Il life time del nodo dato dal guard time oggetto 100Ch 0h moltiplicato per il life time factor oggetto 100Dh 0h Il life time del nodo pu essere diverso per ogni slave NMT Se lo s
117. on devono essere assolutamente modificati dall applicazione utente Le variabili in corsivo sono interne al firmware non accessibili dall utente 3 3 92ol0p sysRg_PosspLim fo sysRg_NegspLim sysRg_RampOff T gt sysPg_PosOk sysPg_QTargetA gt Generatore profili sysPg_PosizEn __ gt gt gt sysRg RampinCorso sysPg_Dec gt Generatore sysPg_Spd rampe sysRg_LinOut sysRg_SpdRef __A sysRg_CwDec sysRg_LinOut sysDsp lu e _ sysRg_CcwDec ZE a sysRg_CwAcc sysRg_CcwAcc sysDsp Iw sysSpl_IMax sysSpl_CiclsgRef sysSpl_IMax sysDsp_lq Modulo sysSpl_Spl Potenza sysSpl_AccFak TRUE sysSpl_VelFak sysSpl_IFak sysSpl_PosFak sysDsp_ld Y sysDsp_Rho sysSpl Out Anello sysDsp_lc_P_Fak Velocit spazio sysDsp_lc_D Fak ysbsp_lc Fak sysSpl PosErrMax sysSpl_PosErrEn sysSpl_Spd sysSpl_ViPo sysSpl_ViTu 105 AxM Config rableMotonicont Generatore profili sysRg_CwDec TRUE FALSE sysRg_CcDec A FALSE TRUE sysPg_Dir sysPg_QTarget sysPg_DecRical Fa Calcolo Decelerazione lt sysRg _LinOut 5 gt gt sysPg PosOk sysPg_decOk 0 __ TRUE sysPg_Dir FALSE sysRg_PosspLim TRUE FALSE sysPg_Stop sysRg_NegspLim Generatore rampe sysRg SpdRet e sysRg_PosspLim TRUE FALSE FALSE sysRg_RampOff TRUE FALSE sysPg Spd _ sysRg_Negs
118. on rampa di decelerazione quick stop Vedere paragrafo 6 2 1 per informazioni pi dettagliate 39 AxM ContigurabIe IVIOHONICONTONIETOTTI I 4 7 CANLink AI fine di rendere possibile la connessione di pi AxM stata implementata una modalit di comunicazione seriale basata sull hardware dell interfaccia CAN Vengono per questo riutilizzati alcuni oggetti messi a disposizione dal protocollo CANopen come il parametro SYS_SYNC_PERIOD IPA 18377 e tutti i men di configurazione dei PDO La connessione funziona in modo sincrono con periodo definito dal parametro SYS_SINC_PERIOD scambiando i dati mappati nei PDO men Rx Tx PDO paragrafi dal 4 6 3 in poi Il minimo valore consentito 2000us cio 2ms Sul drive master si devono abilitare i parametri SYS_CANLINK_EN e SYS_CAN_ EN 4 6 3 per attivare la funzionalit in oltre si possono configurare tutti i PDO disponibili quindi un massimo 2 in Tx e fino a 6 in Rx Sugli slaves si devono abilitare i parametri SYS_CAN_EN e SYS _CANOPEN ENABLED e si deve configurare un Rx PDO con stesso ID del Tx PDO del master Si possono quindi utilizzare un numero di Tx PDO dipendente dal numero di slaves collegati se sono collegati fino a 3 slaves si possono configurare 2 Tx PDO su ognuno al contrario se sono collegati 6 slaves si potr configurare solo un Tx PDO su ognuno Per ogni PDO necessario configurare l ID in maniera completamente libera e non collegata alla specifica CANopen
119. ono due tipi di PDO il primo per la trasmissione di dati Transmit PDO TPDO da slave a master e il secondo per la ricezione Receive PDO RPDO da master a slave I PDO sincroni sono trasmessi in concomitanza degli eventi SYNC e possono essere ciclici significa che la trasmissione avviene ogni n SYNC con n compreso fra 1 e 240 aciclici significa che la trasmissione causata da un evento e quindi sincronizzata con l evento SYNC o RTR Only solo per i TPDO significa che master richiede la trasmissione inviando un RTR COB con lo stesso COB ID del TPDO specifico Gli RPDO non vengono elaborati immediatamente dopo la ricezione dell RPDO stesso essi vengono elaborati internamente in concomitanza con l evento SYNC ovvero gli oggetti vengono scritti nello stesso istante in cui stato ricevuto il SYNC dati contenuti nei TPDO vengono campionati sull evento SYNC non al momento della trasmissione ovvero gli oggetti vengono letti nello stesso istante in cui stato ricevuto il SYNC I TPDO sono inviati immediatamente dopo l evento SYNC mentre gli RPDO normalmente sono inviati dal master dopo tutti i TPDO e appena prima del successivo evento SYNC 49 AxM CIE Jo conico Hiio La trasmissione dei TPDO asincroni pu essere causata da eventi ovvero quando il valore degli oggetti mappati cambia o dalla ricezione di un RTR COB da parte del master RTR Only Non garantito che l istante in cui gli oggetti cambiano e quello in cui i
120. ontigurable IJI Egiro Hasior Configurazione I O Tipo immagine Descrizione sysRef250_Sp_Offset sysRef_Sp_Offset sysRef250_ Offset sysRef_ Offset sysRef_Sp_Fak sysRef_l_Fak UDINT 103 Offset ingresso riferimento velocit la copia del parametro di sistema SYS_SP_REF_OFFSET paragrafo 4 5 Imposta in mV offset relativo all ingresso analogico ANAINO usato come riferimento di velocit Espresso in unit interne ui dove fui 19 53 mV Offset ingresso riferimento velocit la variabile con immagine corrispondente a sysRef250_Sp_Offset Utilizzare tale variabile se si intende impostare l offset dell ingresso con periodo diverso da 250US Offset ingresso riferimento corrente la copia del parametro di sistema SYS_ REF_OFFSET paragrafo 4 5 Imposta in mV offset relativo all ingresso analogico ANAIN1 usato come riferimento di corrente Espresso in unit interne ui dove fui 19 53 mV Offset ingresso riferimento corrente la variabile con immagine corrispondente a sysRef250_1_Offset Utilizzare tale variabile se si intende impostare l offset dell ingresso con periodo diverso da 250us Scala riferimento velocit la copia del parametro di sistema SYS SP_REF FAK paragrafo 4 5 1 Espresso in CntVi 250us 2exp16 cnt adc Il firmware calcola la scala in base ai limiti di velocit e alla risoluzione del convertitore analogico digitale che legge il valore di tensione dell ingresso a
121. ontigurable Motoni unul Hatorm Nr 3 Diagnostica uscite digitali Visualizza lo stato delle 4 uscite digitali dell azionamento permette di configurare le uscite digitali E possibile accedere all impostazione delle uscite digitali solo nel caso di funzionamento in modalit default vedere paragrafo 2 1 In fase di selezione rappresentata nel seguente modo In fase di esecuzione i led 0 3 visualizzano lo stato alto led acceso o basso led spento della relativa uscita digitale secondo la seguente corrispondenza Led0 Uscita digitale 0 Ledi Uscita digitale 1 Led2 Uscita digitale 2 Led3 Uscita digitale 3 E possibile modificare lo stato delle uscite digitali agendo con i tasti pi e meno e selezionando una combinazione binaria delle uscite attive La modifica interdetta se le uscite digitali sono simulate da Cockpit I led 4 7 rimangono sempre spenti Ad esempio per uscite digitali 2 e 3 attive la visualizzazione sar la seguente 909885060060 Nr_4 Diagnostica baud rate seriale RS 232 Visualizza il baudrate impostato per la seriale Rs232 permette di reimpostare un nuovo valore In fase di selezione rappresentata nel seguente modo 04986460600 In fase di esecuzione viene visualizzato il baudrate della seriale Rs232 mediante accensione del led corrispondente secondo la seguente relazione Led0 gt 1200 Baud Led1 gt 2400 Baud Led2 gt 4800 Baud Led3 gt 9600
122. orrente MON 24 4 4 Anello velocidad Spa RAI 25 4 4 1 Anello di velocit spazio Profilo VElocit iii 26 4 4 2 Anello di velocit spazio Imp Avanzate 27 4 4 3 Anello di velocit spazio Monitof iii 27 4 5 Soa ell azae A D EOE eee 29 4 5 1 Configurazione VO MONO dirla allearono iii aper itat 29 4 6 Bi 3 6 PR e E EON EN RIE IR RIE E 30 4 6 1 CANopen Impostazione DS301 iii 30 4 6 2 CANopen Impostazione DS301 amp SYNC iii 31 4 6 3 CANopen Impostazione DS301 Rx PDO 1 31 4 6 4 CANopen Impostazione DS301 Rx PDO 2 32 4 6 5 CANopen Impostazione DS301 Rx PDO 3 4 5 6 33 4 6 6 CANopen Impostazione DS301 Tx PDO 1 i 35 4 6 7 CANopen Impostazione DS301 Tx PDO 2 i 36 4 6 8 CANopen Monitor lai 37 4 6 9 CANopen Device profile DSP402 Device CONtrol iiii 38 Gonfigurable Motion Gontro PIattorm I agaa 4 6 10 CANopen Device profile DSP402 Position CONtrol i 39 4 6 11 CANopen Device profile DSP402 Option Codes iii 39 4 7 RL RIO GO AEA IO TE IE O REI I AT 40 4 7 1 AL 41 4 2 CANLINk S Slave 1 2 3 4 5 cai 41 4 8 3 SISI RR RO RT ROD RR E E E E N 42 4 8 1 Sistema b Unit ENA A eadal da rara iaia ata 42 4 8 2 Sistema Seriale 43 i RI elle 44
123. ow ne riporta l elenco specificando per ciascun errore la locazione il codice ed una descrizione sommaria e Effettuando un doppio click con il mouse sulle righe della Output window che riportano gli errori GPLC porta automaticamente il cursore sul blocco di testo che ha generato l errore e In presenza di errori di compilazione non viene generato alcun codice eseguibile e non possibile effettuare un successivo download e Durante la compilazione GPLC pu produrre anche dei messaggi di warning messaggi di warning indicano la presenza di operazioni che possono potenzialmente generare problemi durante l esecuzione del programma messaggi di warning non pregiudicano la generazione del codice eseguibile 8 5 2 Connessione ed invio del codice al drive Una volta terminata la fase di compilazione possibile inviare il codice generato al drive Attivare la connessione con il drive si effettua mediante l opzione Communication Connect o il ES corrispondente bottone della toolbar La comunicazione con il drive viene effettuata mediante linea seriale RS232 multi drop Il protocollo standard Modbus Assicurarsi di aver propriamente impostato il parametri dell interfaccia di comunicazione Per configurare correttamente la comunicazione utilizzare l opzione Communication Settings Per effettuare una corretta comunicazione necessario far s che le impostazioni della relativa dialog box siano corrisponden
124. pLim T_ sysPg_PosizEn _ _ gt sysRg_ RampInCorso sysRg LinOut gt FALS z shg Spdhef sysRg_LinOut ST TRUE sysRg_SpdRet sysRg_Dir sysRg_CwAcc sysRg_ CwDec _ I TRUE svsRg_CcwAcc FALSE sysRg_CcDec FALSE TRUE sysPg_Dec 9 sysPg_PosizEn 106 AxM Config rable Wo ils Cosis I Blocco velocit spazio sysSpl_ErrRef SYS SPL REF EN FALSE sysSpl_PosGiriReft e 3 sysSpl_TurRef __ sysSpl_PosErr sysSpl_PosRef gt ti sysSpl_ViTu TRUE sysSpl_LimRif gt SYS SPL REF EN sysSpl_ViPo isteresi SYS SPL SP IST gt I sysSpl_PosGiri FALSE sysSpl Sod gt sysRg _LinOut sysSpl_SpdRef TRUE sysSpl_AccRef sys_C_Acc _ _ d dt gt p gt __ sysSpl_Acc sysSpl_PosErrEn i AND gt sysSpl_LimRif sysSpl_PosErr sysSpl_PosErrMax sysSpl_PosErrMax Filtro dig SYS SPL FIT ___ gt sysSpl_PosFak sys_ C_Spd sysSpl_IMax sysSpl_ Out _ _ 9 p Q sysSpl_IMax sysSpl_VelFak sysSpl_IFak sys C_Acc VI sysSpl_AccFak 107 AXM 3 Configurable VIGI Egiro Hiir 11 5 Appendice 5 Allarmi CANopen Di seguito riporata una tabella descrittiva con i codici di allarme CANopen allarme di sistema nr 30 Allarme su dispositivi fieldbus codici sono visualizzati nella variabile di sistema SYS_FAIL IPA 2120
125. pio di figura 8 7 verranno creati tre moduli sorgente con nomi Fast plc Slow plc Init plc il cui codice sar eseguito con periodo definito dalla tabella precedente 69 AxM Pio Gonfigurable Moti da Soniri PELsf ogni I task Background e Medium devono essere definiti anche se non sono utilizzati dall applicazione in questo caso si devono fare due files vuoti 8 4 Interazione con il firmware Un progetto GPLC contiene al suo interno tutti gli elementi moduli sorgente mappe di memoria e definizione di task necessari alla generazione di un file di codice macchina file COD che possa essere poi inviato ed eseguito dal drive AxM Tuttavia l applicazione deve poter interagire con il sistema firmware a bordo dell azionamento in modo da poter leggere e o impostare variabili non proprie dell applicazione ma definite di sistema che modificano regolazione controllo e stato del drive Nel presente paragrafo verranno descritte le tipologie delle variabili a disposizione dell utente che permettono di interfacciare l applicazione dedicata al sistema AxM 8 4 1 Parametri applicativi parametri applicazione sono parametri definibili dall utente che possono essere trasferiti e modificati durante l esecuzione dell applicazione dedicata attraverso l interfaccia di comunicazione del drive AxM Cockpit Il firmware dell azionamento AxM mette a disposizione 8 zone di memoria data block per la dichiarazione dei parametri applic
126. pit Min e Max Definiscono quando specificati i limiti minimo e massimo che possono essere assegnati ad un parametro Per disabilitare il controllo di uno di questi limiti assegnare il valore convenzionale nel campo corrispondente Scale e Offs Definiscono opzionalmente i fattori moltiplicativo ed additivo che sono utilizzati per convertire numericamente il parametro nella variabile associata Unit E la stringa descrittiva dell unit di misura Description Contiene una descrizione sommaria del parametro Note Riporta le annotazioni e le descrizioni pi estese associate al parametro Format Definisce il formato di visualizzazione del parametro Devono essere utilizzate le regole di rappresentazione del formato definite nello standard ANSI C per la funzione printf Tutti i parametri applicativi sono raggruppati in un database diviso in due sezioni Parameters per parametri applicativi di scrittura e lettura e Variables per quelli di sola lettura e accessibili mediante la Project window L editor delle tabelle parametri permette di inserire o gestire i diversi tipi di record Per effettuare l inserimento di un nuovo parametro applicativo aprire la corrispondente tabella parametri Parameters o Variables dalla Project window e utilizzare l opzione del men Parameters Insert oppure il corrispondente bottone della toolbar comparir la dialog box Parameters types di richiesta del tipo
127. possibile eventualmente aprire un progetto esistente per modificarlo secondo nuove esigenze selezionando l opzione File Open project Questa opzione invoca la finestra standard di ricerca dei file I file progetto GPLC hanno il nome del progetto richiesto e l estensione PPJ Non editare o modificare con altri programmi i file PPJ In alternativa possibile selezionare il progetto tra la lista degli ultimi file utilizzati presentati dal menu File 8 3 Componenti dell applicazione Un progetto GPLC contiene al suo interno tutti gli elementi moduli sorgente mappe di memoria e definizione di task necessari alla generazione di un file di codice macchina file COD che possa essere poi inviato ed eseguito dal drive AxM I componenti di un applicazione sviluppata con GPLC sono i seguenti e unoo pi moduli sorgente PLC 1EC1131 3 e un file con estensione IMG contenente la mappa di memoria del drive al quale dovr essere inviato Il codice generato e e tabelle di definizione dei parametri utilizzati dall applicazione e l associazione tra i programmi codificati nei moduli sorgente ed i task esecutivi del drive AxM Tutte le informazioni necessarie all elaborazione di un progetto GPLC vengono memorizzate in file con estensione PPJ L insieme di tutti gli elementi citati viene gestito a livello di progetto mediante l apposita dialog box invocata con l opzione menu Project Settings tale dialog box pu
128. rametrizzazione anche durante il funzionamento Rampe lineari separate per le accelerazioni e decelerazioni CW e CCW Guadagni dell anello di velocit digitale con reale velocit zero PII2D controller La seguente tabella riassume la configurazione degli ingressi roes soa rmo ooe i ul Il drive viene abilitato sul fronte di salita Digitale 0 Abilitazione drive dell ingresso Digitale 6 Se l ingresso alto viene selezionato il Selettore controllo controllo in velocit del motore altrimenti il controllo in corrente coppia Agendo sulla tensione all ingresso Al1 dell azionamento viene variato il riferimento di corrente quando l azionamento in controllo di corrente Riferimento di corrente Agendo sulla tensione all ingresso AIO Analogico 0 Riferimento di velocit dell az i Io so Nani riferimento di velocit quando l azionamento in controllo di velocit Analogico 1 In questa applicazione non viene gestita alcuna uscita digitale Tabella 7 5 Utilizzo degli ingressi digitali a analogici nell applicazione basic 7 4 Caricare ed eseguire un applicazione base Il setup di installazione del configuratore installa sul PC il set di applicazioni standard E possibile in modo molto semplice caricare nell azionamento una specifica applicazione Per fare ci tornare alla pagina di apertura con il comando Application Manager dal menu File oppure con il tasto della barra degli strumenti F
129. re ad una richiesta originata da un SDO client tipicamente il dispositivo master della rete Di solito questo protocollo usato per configurare i parametri interni del dispositivo nel Motore Tw usato anche per aggiornare il firmware qualora fosse necessario La natura confermata di questo protocollo genera una grande quantit di traffico sul bus CAN e ci lo rende inadatto per le comunicazioni in tempo reale ad alta velocit Il PDO Process Data Object un protocollo a transazione non confermata ed estremamente configurabile per lo scambio di dati in tempo reale e ad alta velocit che massimizza i vantaggi dell architettura CAN Il trasferimento dei PDO effettuato senza ulteriori sovraccarichi PDO corrispondono ad elementi dell object dictionary del dispositivo e forniscono l interfaccia per i parametri dell applicazione Il tipo di dati e la mappatura dei parametri dell applicazione all interno di un PDO sono determinati dalla corrispondente struttura della mappatura PDO all interno dell object dictionary del dispositivo Fondamentalmente un PDO pu essere asincrono significa che la trasmissione provocata da un evento specifico o da una richiesta remota o sincrono significa che la trasmissione sincronizzata con l oggetto di Sincronizzazione Il generatore SYNC tipicamente il master invia periodicamente l oggetto di Sincronizzazione Questo SYNC fornisce la temporizzazione di base della rete Vi pu essere u
130. resenta la velocit teorica in ingresso all anello di velocit spazio Se il generatore di riferimenti disabilitato coincide con il valore del parametro SYS_RG_LIN_OUT del sottomenu Monitor Profilo velocit Espresso in conteggi virtuali normalizzati a 32bit CntVi 250 2 9 Numero di giri meccanici in ingresso all anello di velocit spazio Tale parametro coincide con SYS_ENC1_VI_TU Numero di giri meccanici di riferimento in ingresso all anello di velocit spazio calcolato dal generatore di riferimenti Flag indicante se il motore in moto con velocit costante Off o variabile On Posizione attuale espressa in conteggi virtuali giri posizione sul giro ngiri 2 posizione CntVi Riferimento di velocit calcolato dal generatore di riferimenti Espresso in CntVi 250us 2 Per una visione complessiva dei parametri si rimanda allo schema a blocchi del Generatore di rampe e dell anello di velocit spazio in Capitolo 11 4 Appendice 4 28 Configurable Motion Conto PEFS A 4 5 Configurazione I O SYS_REF_INO Impostazione dell offset di tensione da applicare al valore letto all ingresso analogico 0 Espresso in mV SYS_REF_IN1 Impostazione dell offset di tensione da applicare al valore letto all ingresso analogico 1 Espresso in mV 4 5 1 Configurazione I O Monitor IPA Nome Tipo nita Misura 21250 SYS SP_REF FAK rad sec V SYS_ADC_ ANA INO Livello
131. rimento Analogico 1 A Riferimento di corrente Li ci di corrente quando l azionamento in controllo di corrente Tabella 2 1 Ingressi utilizzati dalla modalit base Il drive attiva le seguenti uscite digitali in relazione al suo stato di funzionamento ui L uscita attiva quando il drive abilitato e Digitale 1 Mediante l interfaccia di configurazione Cockpit possibile attivare in qualsiasi momento la modalit default il parametro di sistema IPA 18051 SYS_SEL MODE vedi par 4 8 definisce infatti da che sorgente il sistema operativo deve prendere i riferimenti Qualsiasi applicazione caricata nel drive viene disattivata fino al momento in cui tale parametro non venga reimpostato su Plc Sono in oltre disponibili le modalit Remote nel caso di gestione del drive come nodo CANopen e Test per eseguire la messa in fase encoder Allo stesso modo possibile impostare i parametri fondamentali dell azionamento quali quelli relativi al motore al tipo e caratteristiche dell encoder alla configurazione degli ingressi uscite ai limiti di velocit ed accelerazioni Per una dettagliata descrizione dei parametri di sistema dell azionamento si rimanda al Capitolo 4 R L uscit attiva quando il drive attua i un la y riferimenti impostati Tabella 2 2 Uscite gestite dall modalit base AxM Ma SCIi 1A Wi Eoi Persio O 2 2 Modalit applicazione utente PLC Oltre alle funzio
132. rive Ok Run A a A bi O a a a II Enable Zero Ref Inv Pol Curr Speed IDO Ba Ba Ca a 4 CO e Speedref Current Ref 10 Y 10Y 10Y 10VY 10Y 10VY 10Y l 0y 0y DV 5Y 5Y 5Y 5Y N 0V ____ 10Y 0y 0Y 0Y 0y Panel inputs enable V Status ON LINE Drive outputs enable IV Figura 3 7 Pannello di controllo 3 4 Verifica delle connessioni Al fine di verificare la correttezza delle connessioni eseguite e dei valori impostati si pu utilizzare la pagina di monitor Tramite questa pagina infatti si pu verificare il valore di tensione a valle del ponte raddrizzatore e la temperatura del dissipatore ma soprattutto si pu verificare la correttezza delle connessioni encoder La colonna Encoder Principale riporta infatti la lettura encoder in gradi Internamente il drive considera 1 giro meccanico di albero motore corrispondente a 65535 impulsi virtuali In particolare ruotando a mano con drive disabilitato l albero motore in senso orario si deve leggere un incremento del valore di posizione virtuale Facendo eseguire un giro completo all albero motore si deve quindi tornare a leggere lo stesso numero di partenza mentre sar incrementato di 1 il numero di giri Sono inoltre disponibili le letture dei valori di riferimento e limite di corrente e velocit Figura 3 8 Pagina di Monitor 12 TANA VI a Coisol Hisis A Il Durante il
133. rive time 150136 Name Commnunication Major version E Slink3 address fo Set Major version Minor version Application firmware Name Major version Minor version User version Figura 3 5 Finestra di informazione sul sistema 10 Configurable i NIGONTTONIIELI DTT M N g 3 3 2 Gestione dei parametri Le piattaforme digitali AxM sono completamente programmabili e tutti i set di parametri per la configurazione e le funzionalit dell azionamento sono residenti in memoria Alla prima messa in servizio il drive viene avviato in modalit default con una tabella di parametri di default che permette di azionare con prestazioni limitate una categoria di motori brushless standard Phase Motion Control parametri di configurazione di default sono registrati nella memoria flash dell azionamento al momento della fabbricazione una copia della tabella di default viene inserita dal Setup nella directory di lavoro di Cockpit in modo che sia possibile in ogni momento e per qualsiasi evenienza tornare alla configurazione iniziale All avvio il configuratore Cockpit richiede di caricare la tabella dei parametri di sistema file sysAxM_04 par dalla directory di lavoro con il comando Open del menu File parametri sono organizzati in diversi menu logici permettendo cos la visualizzazione della serie intera di parametri oppure di un solo sottoinsieme Alcuni parametri fondamen
134. rore di i Cap LLS fieldbus protocollo Appendice 5 Controllare i l parametri di configurazione 3 0x6187 Errore inizializzazione Errore durante la fase iniziale Controllare le connessioni tra endat di configurazione dell endat lendat e il drive AxM 87 Configurable Motion Contro atori A 11 2 Appendice 2 Mappatura variabili di sistema Viene di seguito riportata una tabella descrittiva delle variabili di sistema nel file AxMVars2 plc Ingressi digitali sys250D10 sys250DI7 sys250Al0 sys250A12 sysAl0 sysAl2 88 Descrizione Ingressi digitali azionamento Il firmware di regolazione e controllo legge ciclicamente gli ingressi con periodo 250us Ingressi digitali sono le variabili corrispondenti a sys250DIO sys250DI7 con immagine Utilizzare tali variabili se si intende leggere gli ingressi con periodo diverso da 250us Descrizione Uscite digitali sys250D00 sys250DO3 sono uscite fisiche dell azionamento le rimanenti uscite digitali simulate da Pannello di Controllo Il firmware di regolazione e controllo attiva ciclicamente le uscite con periodo 250us Uscite digitali sono le variabili corrispondenti a sys250DO0 sys250DO7 con immagine Utilizzare tali variabili se si intende attivare le uscite con periodo diverso da 250us Descrizione Ingressi analogici sys250A 0 e sys250Al1 sono ingressi fisici dell azionamento sys250A 2 un ingresso analogico simulato da Pan
135. s Viene eseguita la diagnostica selezionata Per uscire e tornare alla selezione tenere premuto il tasto meno per almeno 2s E possibile uscire direttamente dalla diagnostica premendo contemporaneamente i due tasti di comando Entrata M 2sec DO oppure Tasto meno pi sa JU 2 sec D 2 sec Q 2 sec DO Figura 9 1 procedura di selezione diagnostica 9 2 Fase selezione diagnostica Si accede alla diagnostica tenedo premuto per 2 sec il tasto pi L2 Si accende il led 7 per segnalare l attivazione della fase di selezione Mediante i pulsanti pi e meno possibile impostare la diagnostica da eseguire la cui codifica binaria rappresentata dai led 6 0 Ad esempio la selezione della diagnostica Nr 2 Diagnostica ingressi digitali sar cos rappresentata Attualmente sono disponibili 11 diagnostiche 75 Nr Tipo 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 E possibile uscire dalla diagnostica tenendo premuto il tasto meno per 2 sec vengono attivate le eventuali modifiche ai parametri mediante salvataggio e reset dell azionamento Diagnostica encoder Diagnostica ingressi digitali Diagnostica uscite digitali Diagnostica baud rate seriale RS 232 Diagnostica baud rate Can Diagnostica uscita analogica 0 Diagnostica uscita analogica 1 Diagnostica ingresso analogico 0 Diagnostica ingresso analogico 1 0 Diagnostica tensione dc bus 1 Diagnostica temperatura modu
136. sp da visualizzarsi sull oscilloscopio a scelta tra la lista di variabili proposte SYS_SEL DSP_DATO2 Parametro di Selezione per la seconda variabile Dsp da visualizzarsi sull oscilloscopio selezione tramite indirizzo di memoria Ci_Isd a Heat_Temp 320 Ct_Vsv 268 44 Configurable Mo don Cyniry HALOT 4 8 4 Sistema Monitor IPA Nome Tipo Unit misura SYS_DSP_VDC BUS Valore della tensione di alimentazione a valle del ponte raddrizzatore Espresso in volt SYS_SPL _MOD_ TEMP Temperatura dissipatore Espresso in C SYS_PIC TEMP Temperatura motore letta dalla PTC Espressa in conteggi del convertitore analogico digitale 4 8 5 Sistema Allarmi Nel sottomenu Allarmi vengono riportate le informazioni relative allo stato di allarme dell azionamento SYS_ALARM_MAGK Maschera degli allarmi attivi del drive Riferirsi a 11 1 Appendice 1 per una descrizione completa degli allarmi SYS EMERGENCY CODE Codice del allarme attivo pi proiritario secondo la specifica DSP 402 Riferirsi all Appendice 1 per una descrizione completa degli allarmi 45 AxM Gonfigurable VJ Egniol kasiori Il Enum 24000 SYS SEL TEST 0 Taratura Current Loop 1 Fasatura Encoder SYS SEL TEST Selezione della modalit di test da eseguire 4 9 Test 4 9 1 Test Fasatura Encoder 24010 0 FASCCURR CURR i Feat DO Ams Ok Motore bloccato 24013 TEST _ ERR Direzione errata
137. t e questo viene trasmesso solo una volta per errore Emergency COB broadcast ee N alewim w w w_ 060h node DE Registro eri Au codice d errore 0000h drive ok 1000h allarme generico codice d errore standard CIA oggetto 603Fh Oh registro errore Oh drive ok 1h allarme generico registro degli errori standard CIA oggetto 1001h 0h registro errori AxM maschera allarmi attivi sysData_ EmergencyCode mappato negli errori specifici AxM oggetto 1002h oh AxM gestisce nel campo error code tutti i codici relativi ai possibili allarmi presenti sul drive vedi anche oggetto 603Fh oh par 6 2 1 mentre nel campo error register il solo allarme generico inoltre nel campo AxM error register viene riportata la maschera degli allarmi attivi sysData_EmergencyCode 50 Gonfigurable Motion Conisol k tfogu I Bit registro d errore Bi Significato xxxOh Drive ok Significato Drive ok Errore generico Allarme corrente Allarme tensione Allarme temperatura Allarme hardware Allarme software Allarme moduli addizionali Tabelle 1 4 Registro errore e Codici di errore Per l elenco completo dei codici di errore vedere Capitolo 11 1 Appendice 1 5 5 NMT Gli oggetti NMT sono divisi in due categorie 5 5 1 Servizi di controllo del modulo Mediante questo servizio il master NMT pu controllare lo stato degli slave NMT L attributo di stato pu assumere uno dei va
138. t task Passaggio su indice encoder ll flag viene alzato a TRUE dal firmware per 8ms ogni passaggio sull indice dell encoder Attivazione ingressi simulati alzando il flag a TRUE vengono attivati gli ingressi del Pannello di controllo e disattivati gli ingressi fisici dell azionamento Attivazione uscite simulate alzando il flag a TRUE vengono attivate le uscite del Pannello di controllo e disattivate le uscite fisiche dell azionamento Descrizione Ready to switch on flag indicante la possibilit di applicare la tensione all azionamento Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware Switched on il flag indica che il drive in normale funzionamento ovvero pu essere abilitato Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware TANA VI Configurable Motion Contr on a tror Operation enabled indica che il drive sysStatOpEnabled BOOL No abilitato la potenza applicata al motore e non ci sono allarmi Fault indica che l azionamento disabilitato per sysStatFault BOOL No un allarme in corso Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware sysStatVoltDisabled BOOL Flag di voltage disabled Quick stop quando impostato a FALSE indica che il drive ha seguito un commando di Quick Yo AESA BORE po Stop Non modificare da applicazione il valore impostato dal firmware sysStatSwitchOnDisabled BOOL Flag di switch on disabled Remote indica che
139. tali sono accessibili anche sotto forma di pagine grafiche HTML Ogni parametro viene definito dai seguenti campi IPA l indice del parametro come specificato dal protocollo MODBUS NAME un nome mnemonico utile ad identificare il parametro TYPE indica il tipo di dati del parametro int word long dword float bool VALUE contiene il valore attuale letto da Cockpit UNIT riferimento all unit di misura del parametro DESCRIPTION contiene una descrizione esplicita del parametro NOTE nella barra di stato visualizza informazioni opzionali relative al parametro selezionato L utente pu modificare solamente il campo del valore di ogni parametro A questo punto possibile stabilire la connessione con l azionamento consigliabile alla prima installazione eseguire una lettura completa di tutti i parametri dall azionamento per verificare la coerenza con la tabella in uso con il comando Read all dal menu Parameters oppure con tasto Read all nella barra degli strumenti Il singolo parametro selezionato pu essere letto usando il comando Read parameter dal menu Parameters tasto Read nella barra degli strumenti parametri dell azionamento possono ora essere modificati secondo le proprie esigenze Quando un valore viene modificato viene visualizzato in rosso per indicare che non stato ancora scritto nell azionamento Dopo ogni modifica di un parametro necessario confermare con In
140. te aprire la tabella corrispondente NOTA Non necessario creare ogni volta una nuova applicazione Per attivare qualsiasi applicazione accertarsi che il parametro di sistema SYS_SEL_MODE sia impostato a Plc caricando la tabella dei parametri di sistema file sys_AxM_04 par dalla directory di lavoro con il comando Open del menu File ed eventualmente modificando e salvando SYS_SEL MODE Per caricare la stessa applicazione su un altro drive o comunque per caricare una nuova applicazione sufficiente aprire la rispettiva tabella parametri e selezionare Rebuild application dal man Application Se la cartella Source contente il progetto PLC dell applicazione si trova correttamante allo stesso percorso della tabella Cockpit compiler e caricher automaticamente l applicazione 65 AxM Configurable Motion eont 3 APPLICAZIONI UTENTE Il presente capitolo introduce l utente all utilizzo dell ambiente di sviluppo software GPLC per la creazione di applicazioni dedicate da eseguire sui drive della famiglia AxM 8 1 L ambiente di sviluppo GPLC Di seguito verranno descritte le caratteristiche ed il funzionamento del compilatore GPLC mirate alla realizzazione di nuove applicazioni Si rimanda al relativo manuale per una descrizione dettagliata ed esauriente GPLC un programma applicativo destinato a personal computer dotati di sistemi operativi Microsoft Windows 95 98 o NT Gli elementi principali
141. ti a quelle del drive con il quale si intende comunicare vedere paragrafo 3 3 1 Device Link Manager config Ed Communication Port COMI Baudrate 38400 v Frame settings n 81 z Protocol Current selected protocol Modbus Y Modbus Active Address Timeout Install Uninstall Properties Activate TT Enable modem connection Description Dial number I II Protocollo ModbusAlbus IT Enable remote communication Server name Figura 8 10 Impostazione parametri di comunicazione Lo stato di connessione attiva viene riportato nella barra di stato Inoltre la voce del menu Communication Connect ed il corrispondente bottone della toolbar risultano attivati Utilizzare Communication Download code per effettuare il download del codice Lo stato di esecuzione del download viene riportato nella Output window Il download del codice produce un errore se la versione firmware della scheda target non compatibile con il file IMG del progetto In questo caso necessario ettuare l upload del file IMG dal drive mediante l opzione Communication Upload IMG file Questa operazione scrive i dati della mappa di memoria nel file IMG correntemente selezionato Eseguito lo scaricamento del codice il drive viene automaticamente resettato e la nuova applicazione pu essere eseguita 73 Configurable MOtONIGONTONIPISHOnT M 8 5 3 Diagnostica dell applicazione
142. timpo minimo tra due trasmissioni consecutive di questo oggetto Espresso in ms SYS_RXPDO1_COBID oggetto 1800 1h PDO 1 COB ID Definisce l identificatore del PDO numero 1 Di default impostato 000 che corrisponde alla configurazione di standard CANopen 180h node ID SYS_NODE SYS_RXPDO1_OBdJx_IDX oggetto 1A00 1 8h Parameter index mapped at object x of PDO 1 Impostazione dell indice della variabile mappata dal PDO 1 nell oggetto x 35 AxM EES Motio NICOLINI FL DTITI I SYS_RXPDO1_OBJx_ SUB Impostazione del sottoindice della variabile mappata dal PDO1 nell oggetto x Nota l indice x associato all oggetto mappato dal PDO1 4 6 7 CANopen Impostazione DS301 Tx PDO 2 Enum ce a async 254 r svs FOO NATE wa o meo Cen svs eoz coso woa oo 1m omn 16238 svs meoo on IDA woa xe 16239 svs eoz os ox woa 26 16340 sse os ID wa o __ oe 1641 svs TxP0o2 oB ox woa o _ 16346 sys TxP0o2 0BIS 0x woa o _ 16247 svs P002 osis 0x woa o _ 16348 svs xeo OBI7 0x woa o _ 16349 sys TxP0o2 OBIE ox woa o _ rearo svs e002 ORSI SUB woa o _ ieri svs MPDO2 osz SUB woa o _ rear2 svs MPDO2 oB SUB woa o _ I teara svs e002 ORI SUB woa o _ reas2 svs mPDO2 08IS SUB woa o _ 16989 svs eoz oss SUB wa o __ 16984 svs e02 oe SUB wa o __ 16985 svs eoe oss SUB wo
143. titore analogico digitale SYS_RES_CH_OFF_2 Offset dei canale adc resolver Espresso in conteggi del convertitore analogico digitale 21 AxM Configurable MotoniGonTonPlatiorm 4 2 3 2 Encoders Monitor Principale Endat In questa sezione possibile monitorare i parametri letti dallendat tra cui i dati relativi alla targhetta elettronica per l autotaratura del drive isos Svs MOT MODEL En resi SVSMOTIVPE w sw svs enoar avee enm SYS MOT SERIAL _ NR Numero di serie del motore SYS_MOT_DATA_PROD Data di produzione Espressa nel seguente formato Es 20021218 18 Dic 2002 Ultract II SYS MOT MODEL Modello motore Utract I Utract T SYS_MOT_INDUTT Valore di induttanza fase fase del motore Lw Espresso in mH SYS_MOT_RESIST Valore di resistenza fese fase del motore Rw Espresso in ohm SYS_MOT_KT Costante di coppia del motore Kt Espressa in Nm Arms 22 Gonfigurable Motion Conisol Eisfory SYS _ MOT I NOM ASSE BLOC Corrente nominale ad asse bloccato In0 Espressa in Arms SYSs_MOT_I NOM_SPD Corrente nominale a velocit nominale In Espressa in Arms SYS_MOT_1_ PICCO Corrente di picco Ipk Espressa in Arms SYS_MOT_K_TERM Costante di tempo termica del motore ta Espressa in secondi SYS_MOT_M_INERZ Momento di inerzia Jm Espresso in mKgm 2 SYS_ENDAT_FASE Angolo di sfasamento endat Espresso CntVi SYS_MOT_POLES Numero poli del motore SYS_MOT_NOM_ SPD
144. to all oggetto mappato dal PDO2 4 6 5 CANopen Impostazione DS301 Rx PDO 3 4 5 6 men per la configurazione dei parametri per i PDO in ricezione numero 3 4 5 6 prevedono gli stessi parametri quind riportiamo di seguito un solo schema per tutti Gli oggetti 140 2 3 4 5 2h PDO trasmission type reletivamente ai PDO 3 4 5 6 non sono riportati poich possono essere solo ASINCRONI Indice Valore ppo TPO 18386 SYS_RXPDO3_COBID 181h 57Fh a 18387 SYS_RXPDO4_COBID 181h 57Fh I 33 eu Sopiro Eisio A O SYS_RXPDO3_COBID oggetti 140 2 3 4 5 1h PDO COB ID SYS_RXPDO4_COBID Definiscono gli identificatori dei PDO numero 3 4 5 6 SYS_RXPDO5_COBID Di default impostato 000 che corrisponde alla configurazione di standard SYS_RXPDO6_COBID CANopen IPA 400h 500h 600h 700h node ID SYS_NODE PDO3 PDO 4 PDO5 PDO6 SV RXPDO 3 156 _OBJIIDX SYS_RXPDO 3 4 5 5 _0BJ2_ DX SYS_RXPDO 4 5 6 O88 _IDX SVS_RXPDO 4 5 6 0814 IDX SVS_RXPDO 4 5 6 0815 IDX SYS_RXPDO 3 4 5 5 _0BJ6 DX SYS_RXPDO 4 5 6 0817 DX SVS_RXPDO 4 5 6 0818 IDX SYS_RXPDO 3 4 55 _OBJT_SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _0BJ2 SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _0BJG SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _OBJ4 SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _0BJ5 SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _0BJ6 SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _0BJ7 SUB SVS_RXPDO 3 4 55 _OBJG SUB SYS_RXPDO 3 4 5 6 _OBJx_IDX SYS_RXPDO 3 4 5 6 _OBJx_SUB oggetto 160 2 3 4 5 1 8h Parameter index mappe
145. to di velocit generato dal generatore rampe Il firmware calcola sysRig_LinOut ogni 2ms e lo copia nell ingresso del blocco Anello velocit spazio vedi Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Uscita generatore rampe la variabile corrispondente sysRg250_LinOut con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sul riferimento con periodo di aggiornamento diverso da 250us vedi Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware E il riferimento di velocit in ingresso al blocco Generatore rampe A rampe abilitate il firmware aggiorna l ingresso con periodo 2ms Riferimento di velocit espresso in conteggi sysRg_SpdRef DINT virtuali normalizzati a 32 bit sysRg250_PosspLim UDINT CntVi 2exp16 250us sysRg_PosspLim UDINT Limite orario di velocit espresso in conteggi virtuali normalizzati a de bit CntVi 2exp16 250us Limite orario di velocit la variabile corrispondente sysRg250_PosspLim con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sul limite di velocit con periodo di aggiornamento diverso da 250us TANA VI Configurable MotroniGontTonNPIatorm sysRg250_NegspLim sysRg_NegspLim sysRg250_CwAcc sysRg_CwAcc sysRg250_CcwAcc sysRg_CcwAcc sysRg250_CwDec sysRg_CwDec sysRg250_CcwDec sysRg_CcwDec sysRg250_RampOff UDINT UDINT UDINT UDIN
146. to nella parte sinistra della barra di stato Lock Drive Figura 3 6 Stato di allarme dopo il salvataggio parametri 11 AxM Gonfigurable Motion Gontro Hanon Eseguito il reset dellazionamento i parametri di sistema modificati sono ora attivi possibile testare o avviare velocemente il drive lanciando il Pannello di Controllo ed abilitando gli ingressi del pannello secondo le combinazioni previste degli ingressi digitali e analogici per la modalit di funzionamento default vedi Tabella 2 1 3 3 3 Pannello di controllo Il Pannello di Controllo permette di monitorare e controllare l interfaccia I O dell azionamento attraverso la linea di comunicazione seriale Pu essere attivato dall interno del configuratore premendo il tasto corrispondente nella barra degli strumenti o da comando Control Pane nel menu Target Quando viene attivato per la prima volta l opzione Panel Inputs Enable disabilitata e il Pannello di Controllo funziona come un monitor dello stato corrente degli I O fisici Se l utente seleziona l opzione Panel inputs enable gli ingressi fisici analogici e digitali dell azionamento vengono virtualmente disconnessi e la gestione degli ingressi passa completamente alla finestra del Pannello di Controllo L opzione Drive outputs enable attivata di default se viene disabilitata gli output fisici dell azionamento vengono disconnessi Y Axv Control Panel D
147. ualmente con anche DI3 e D14 Digitale 5 DIS Bit di posizione n 0 la quota da raggiungere DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 gt Quota selezionata 00 000 Quota 0 00 001 Quota 1 Digitale 6 Bit di posizione n 1 00 010 Quota 2 00 111 gt Quota7 DI TRO 01 000 Quota 8 Digitale 7 DI7 Bit di posizione n 2 ui 11 111 Quota 32 Se parametro ENFEEDRATE IPA 15006 Analog input il valore di tensione applicato regola in Analogo A PEEDRSEE percentuale i valori di velocit e accelerazione dei posizionamenti Tabella 7 3 Utilizzo degli ingressi digitali a analogici nel applicazione positioneer Il drive attiva le seguenti uscite digitali in relazione al suo stato di funzionamento Uscita Siga Funzione peserizione sa ni L uscita attiva quando il drive abilitato e non sono Digitale 0 Doo Abilitato presenti allarmi cu L uscit attiva quando il drive ha eseguito correttamente Digitale 2 Posizione raggiunta Digitale 3 Errore nel posizionamento Tabella 7 4 Uscite digitali usate dall applicazione positioneer 63 Configurable Motion Ce srigo PEiefe ey A IN 7 3 Basic Basic un applicazione estremamente semplice per introdurre l utente allo sviluppo di applicazioni dedicate Le principali caratteristiche di Basic sono Supporto encoder digitali e analogici Abilitazione drive e selezione controllo mediante ingressi digitali Riferimenti su interfaccia standard analogica differenziale 10V Pa
148. ueste variabili possibile selezionare una determinata sorgente da poter essere campionata con l oscilloscopio integrato nel firmware dell azionamento Trigger per oscilloscopio utilizzando queste variabili possibile selezionare una determinata sorgente per l evento di trigger Fronte del trigger impostare ad 1 se si vuole l evento di trigger sul fronte di salita di sysOsc_UserTrg a 0 sul fronte di discesa Cirio conio Hasior sysOsc_TrgLevel sysOsc_TrgOffset sysOsc_ArmScope sysOsc_TrgFScope Flag di sistema sysDriveEnable sysSlowT sk sysFastTsk sysIndexOk sysInpPanel sysStatRdyToSwitchOn sysStatSwitchedOn 101 Livello del trigger impostare il valore di sysOsc_UserTrg al quale viene generato l evento di trigger Offset trigger rappresenta il ritardo del trigger rispetto al primo campione dell acqusizione E espresso in numero di campioni Armatura oscilloscopio il flag arma l oscilloscopio per iniziare un acquisizione in corrispondenza dell evento di trigger impostato Force acquisizione alzare il flag a TRUE per far partire l acquisizione manuale cio non in corrispondenza di un evento di trigger Descrizione Abilitazione Slow Task alzare il flag a TRUE nel task di Init dell applicazione utente per attivare il rispettivo slow task Abilitazione Fast Task alzare il flag a TRUE nel task di Init dell applicazione utente per attivare il rispettivo Fas
149. ulti posizione Le principali caratteristiche di Positioner sono e Possibilit di utilizzo di 32 posizioni selezionabili mediante ingressi digitali Per ciascuna posizione possibile configurare Posizione espressa nell unit scelta dall utente e Selezione tra spostamento assoluto o incrementale e Velocit accelerazione e decelerazione da utilizzare durante il movimento 62 AxM EES Moti Pi oni Tono PEESI e Definizione delle unit di spazio e tempo secondo necessit dell utente Ciclo di zero effettuabile mediante sensore di zero e impulso encoder per la massima precisione e ripetibilit del ciclo medesimo Comandi di Jog Ingressi di fine corsa Ingresso analogico con funzione di feed rate Uscite analogiche e variabili di monitor per velocit reale errore di posizione corrente assorbita ecc La seguente tabella riassume la configurazione degli ingressi rosso sue Fonone pene drive viene abilitato sul fronte di salita Digitale 0 aio Abilitazione drive pe ingresso o Abilita la ricerca zero e una volta trovato lo zero Digitale 1 DI1 Start ar y lancia il nuovo posizionamento Digitale 2 e Sensore di zero Collegare qui il sensore per la ricerca zero Jog Fine corsa antiorario Il parametro SEL DI 3 4 IPA 15000 nel men Digitale 3 Bit di posizione n 3 configurazione I O i il pp di questi ingressi Sr Jog Fine corsa orario D le 4 DI4 dute sa Definiscono event
150. un doppio click del pulsante sinistro del mouse sulla linea di errore visualizzata nella output window vedere figura 8 1 8 3 2 File IMG I file IMG contengono la descrizione ed i valori della mappa della memoria del drive al quale destinato il codice macchina generato dal compilatore Un file IMG associato in modo biunivoco ad una versione di firmware del drive In tal senso per ogni versione firmware esiste uno ed un solo file IMG e viceversa La corrispondenza un file IMG ed una versione firmware determinata da un codice a 32 bit presente in entrambi Il contenuto del file IMG in formato ASCII ma il suo contenuto non deve essere assolutamente modificato con editor o simili Normalmente nella directory dei progetti PLC sono gi presenti i vari file IMG associate alle versioni esistenti di firmware del drive AxM Qualora non si disponesse di un file IMG esso comunque ottenibile mediante l operazione di upload dal drive AXM menu Communication Upload IMG file Il codice macchina generato dal compilatore PLC contiene anche il codice identificativo del file IMG utilizzato per la compilazione In questo modo la scheda target pu determinare se il codice ricevuto compatibile con il proprio firmware in caso contrario non abilita l esecuzione del PLC Ogni tentativo di inviare del codice ad un drive con una diversa immagine di memoria viene abortito dal compilatore In tal caso necessario eseguire l upload del f
151. urazione di motore ed encoder possono quindi non essere adatti al sistema che l utente vuole controllare E necessario perci eseguire una configurazione preliminare dell azionamento impostando quantomeno parametri riguardanti tipo e caratteristiche di motore ed encoder Per una descrizione dettagliata di tutti parametri di sistema dell azionamento tra cui i valori impostati in fabbrica si rimanda al capitolo 4 Di seguito verranno descritte le procedure per la configurazione del drive introducendo l utente all utilizzo del tool software Cockpit per una sua dettagliata descrizione si rimanda al relativo manuale d uso AxM Gonfigurable Motion orir Hizi GOTI 3 3 Il configuratore Cockpit COCKPIT un programma che gira sotto Windows 95 NT e che permette di configurare gli azionamenti digitali AxM AxV TW tramite interfaccia seriale RS232 o CANopen Le sue principali caratteristiche sono e Comunicazione seriale RS232 protocollo MODBUS o CANopen tramite interfaccia CANpc vedi manuale d istruzione documento n SP02002 e identificazione e controllo dell azionamento e Gestione pagine grafiche in formato HTML parametri dell azionamento e Salvataggio dei parametri nella memoria flash dell azionamento e Controllo e monitoraggio dell azionamento e Aggiornamento del firmware dell azionamento e Inizializzazione e controllo remoto attraverso l utilit Pannello di Controllo L
152. us 250us Decelerazione antioraria la variabile corrispondente sysRg250 CcwDec con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sulla decelerazione con periodo di aggiornamento diverso da 250us Disabilitazione generatore rampe se messo a FALSE attiva la rampa di velocit se a TRUE il gradino di velocit AxM a CIASTO STI cito Hais sysRg_RampOff BOOL sysRg_RamplnCorso BOOL Blocco Generatore profili rem ore sysPg_QTarget DINT sysPg_PosOk BOOL sysPg_PosizEn BOOL Blocco Anello velocit spazio sysSpl250_PosRef 95 Disabilitazione generatore rampe la variabile corrispondente sysRg250 _RampOff con immagine Utilizzare tale variabile se si intende operare sul flag con periodo di aggiornamento diverso da 250us Rampa in corso viene messo a TRUE dal firmware quando il generatore rampe abilitato sysRg250 RampOff FALSE e l uscita del generatore diversa da riferimento di velocit sysRg_LinOut sysRg_SpdRef Il flag aggiornato ogni 8ms Vedi Appendice 4 Non modificare da applicazione il valore calcolato dal firmware Descrizione Quota da raggiungere esprime la quota da raggiungere durante un posizionamento La parte alta della variabile esprime il numero di giri da 32768 a 32767 la parte bassa la posizione sul giro in conteggi virtuali da 0 a 65535 Il firmware legge la quota ogni 8ms Quota raggiunta indica che la quot
153. vio ed eseguire l operazione di scrittura nell azionamento con il comando Write parameter dal menu Parameters oppure con tasto Write Y nella barra degli strumenti E possibile scrivere tutti i parametri del menu selezionato usando il comando Write al dal menu Parameters oppure con tasto Write all nella barra degli strumenti Per velocizzare le operazioni di scritture e lettura attivabile la modalit On line tramite l apposito comando On line mode dal menu Parameters oppure con tasto On line nella barra degli strumenti il Cockpit aggiorna istantaneamente il valore dei parametri ogni volta che vengono selezionati Allo stesso modo scrive istantaneamente nell azionamento il valore dei parametri che vengono modificati dall utente Quando i parametri sono stati ottimizzati per il funzionamento desiderato la tabella in uso pu essere salvata in un file per essere copiata o usata successivamente comando Save as dal men File I dati che vengono modificati sono scritti direttamente nella memoria del programma ma essendo tale memoria non permanente le modifiche devono essere salvate per evitare che vengano perse al reset del sistema Il comando Save parameters nel menu Parameters oppure con tasto Save nella barra degli strumenti avvia il salvataggio dei parametri nella memoria flash dell azionamento Il drive passer in uno stato di allarme di Lock drive visualizza

Software Manual - Phase Motion Control

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