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CAMMING4 - QEM srl

1. Codice Priorita Descrizione 1 6 Costante di accelerazione settore maggiore di quella programmata 2 7 Costante di decelerazione settore maggiore di quella programmata 3 4 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 4 5 Saturazione dell analogica slave a 10V con autoritenuta 5 9 Velocit finale di segno opposto a quella iniziale 6 2 Incontrato un settore di accelerazione quando la camma proviene da un settore con velocit finale diversa da zero 7 8 Velocit intermedia di segno opposto a quella iniziale 8 0 Evento catturato da ingresso in interrupt ma non elaborato immediatamente per sovraccarico nei calcoli del device 9 1 Quota di partenza asse Slave con codeG 160 gi superata 10 10 Sono stati incontrati due settori con codeG 154 e non stato effettuato addolcimento rampa anche se abilitato 11 11 Comando QCL non eseguito per condizioni non soddisfatte 12 3 Asse fuori dalla soglia di sincronismo variabile syncrange La priorit pi alta contrassegnata da 0 la pi bassa con 8 Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN NOTA In caso di warning 8 la funzione sar ritardata per un tempo sufficiente da consentire alla CPU di terminare dei calcoli interni Nel caso di start camma da ingresso di interruzione la posizione di avvio camma pu non essere quella del momento dell interrupt ma quella dopo la fine dei calcoli Il tempo di esecuzione
2. 6 0 Nel codice di JUMP stato richiesto di andare ad una riga non compresa tra 1 e 128 7 0 Settore con codeG 160 non eseguito all inizio della camma 50 0 Il valore del raggio introdotto troppo piccolo per collegare il punto iniziale ed il punto finale della circonferenza 51 0 Introdotti spostamenti nulli degli assi X ed Y ed un raggio diverso da 0 si richiesto dunque di fare un arco di circonferenza nullo Se il device va in errore per poter riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR e fare la consueta routine di ripristino da emergenza RESUME asse NOTA L errore 4 dovuto al fatto che il settore viene eseguito in un tempo inferiore al tempo di campionamento del device percui non pu essere processato Se ci si trova in questa situazione bisogna aumentare la quota del master nel settore oppure calare la velocit del master Device interno CAMMINGA v 1 5 em GESTIONE WARNING DEVICE La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dell asse slave l asse slave continua il suo lavoro Quando st_warning uguale a 1 troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto vedi tabella e nella variabile wrnvalue il numero del settore della camma che ha provocato il warning
3. setpos L R RdWr Set position minpos maxpos Definisce la quota di posizionamento raggiungibile dall asse slave alla velocit setvel roWex W 0 Rd Row in use 0 40 Definisce il numero del settore in secuzione ffwdreg L 0 Rd Feed forward register 2 2 1 1 E il valore istantaneo del registro di feed forward espresso in bit 60 Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome D condiz scritt R A Descrizione propreg L 0 Rd Proportional register 2 2 31 1 E il valore istantaneo del registro di proporzionale espresso in bit intreg L 0 Rd Integral register 2 31 2 31 1 Registro integrale asse slave derreg L 0 Rd Derivate register 2 3 2 31 1 Registro derivata asse slave codeMex L 0 Rd Code M in execution 2 31 2 31 1 Consente la lettura del codice M del settore in esecuzione funinp B R RdWr Programmable function of input 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso normale come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funint B R RdWr Programmable function of interrupt input 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell ingresso in interrupt come da tabella configurazione ingressi Vedi capitolo dedicato funOut B R RdWr Programmable function of output 0 99 Consente di configurare il funzionamento dell uscita come da tabella configurazione uscite Vedi capitolo dedica
4. 240 ms 1 480 ms 2 24 ms 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento pi veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze tbf W R RdWr Time base frequency meter slave 0 3 Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse slave 0 240 ms 1 480 ms 2 24 ms 3 120 ms N B Minore il tempo di campionamento pi veloce l acquisizione della frequenza ma maggiore l errore alle basse frequenze gem Device interno CAMMING4 v 1 5 VARIABILI ASSE Nome D Condiz scritt R A Descrizione fram L 0 RdWr Actual frequency of master Indica la frequenza del trasduttore relativo all asse master Per modificare la precisione riferirsi al parametro tbfm Il valore espresso in Hz positm L st_init 1 R RdWr Actual position of master 999999 999999 st_camex 0 Indica la posizione attuale dell asse master Il valore espresso in unit di misura encoderm L st_init 1 R RdWr Encoder value of master st_camex 0 Indica la posizione attuale dell asse master Il valore espresso in bit encoder per 4 vout B st_init 1 0 RdWr Output voltage 100 100 st _cal 1 Impostando il valore 100 la percentuale del 100 Consente l impostazione o la visualizzazione in questo caso senza nessuna condizione della tensione di uscita relativa all uscita analogica dell asse slav
5. Nella bobinatura di cavo filo metallico reggia ecc con funzioni di guidafilo Nel tessile e nell alimentare nelle macchine affaldatrici per la stratificazione di tessuti o pasta alimentare Nella stampa serigrafica o flexografica con clich circolari Nelle linee di trasporto prodotto per la spaziatura e o la sincronizzazione dei materiali movimentati La posizione assoluta che deve assumere l asse slave sempre espressa in funzione della posizio ne assoluta dell asse master e questa associazione viene inserita in una tabella specifica detta cam table La cam table composta da 128 settori ogni settore composto da CodeG istruzione operativa del settore in uso CodeQm posizione incrementale del master in unit di misura sono accettati incre menti solo positivi CodeQs posizione incrementale dello slave in unit di misura sono accettati incre menti sia positivi che negativi CodeM codice numerico generale utilizzabile dalla logica PLC CodeQma quota master ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali CodeQsa quota slave ausiliaria utilizzata con le istruzioni operative speciali Utilizzando le istruzioni operative codeG associate a ciascun settore della camma si pu definire con quale legge di moto accelerazione decelerazione velocit costante l asse slave si deve muovere percorrendo lo spazio stabilito in codeQs nello stesso tempo in cui il master p
6. master Velocit A Figura H Esempio di programmazione codeG 134 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato a codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 134 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 234 Se viene programmato un settore 133 134 233 o 234 con spazio master e slave a 0 viene considerato come un settore non operativo codeG 130 Nell esempio di figura si vuole cambiare velocit allo slave e non possibile impostare un rapporto Master Slave di valore finito Il settore 153 in pratica come il settore 133 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo a volte anche inferiore all unit di misura Il settore 153 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 153 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione codeQsa il device indica lo spazio in impulsi encoder che ha percorso lo slave per raggiunge
7. moltiplicati per 4 145 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 146 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Device interno CAMMINGA v 1 5 em lt n Descrizione settori camma CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 130 n u n U n u n u n u NOP Settore disabilitato non operativo 131 Incremento Incremento n u n u c U AZL Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um zero e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere Velocit finale slave f spazio slave 132 Incremento Incremento n u n u c U AZM Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um zero e velocit finale pari a quella del master velocit finale slave velocit master variando il gradiente d accelerazione 133 Incremento Incremento n u n U c U RSC Settore intermedio raccordo senza Master Um Slave Um compensazione con velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere 134 Incremento Incremento n u n U c U RCC Settore intermedio racc
8. piccola tra le due velocit massime dei due Slave Se a questo sistema si aggiunge un terzo asse Camming 4 utilizzante lo stesso Master simulato questo asse sar sempre direzionato sulla tangente della circonferenza Di seguito vengono riportati degli esempi applicativi tenendo conto che codeG 170 gt Seno orario codeG 171 gt Seno antiorario codeG 172 gt Coseno orario codeG 173 gt Coseno antiorario codeG 174 gt Tangente oraria codeG 175 gt Tangente antioraria codeG 180 gt Rifasamento asse tangente em Device interno CAMMINGA v 1 5 Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 170 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 170 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave X device in programmazione codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell asse Slave Y device associato codeM codice generico Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione del seno e si vuol seguire la traiettoria rispetto al senso a
9. st_still 0 st_camex 0 st prson 0 PRESET st_init 1 Preset st_regoff 0 Start ricerca preset asse slave st emrg 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con i parametri st_cal 0 prsmode e prsdir Se la ricerca di preset gi in esecuzione il comando esegue l inversione del st_still 0 senso di ricerca st_camex 0 RSPRSOK st_init 1 Reset stato st_prsok st prson 0 Azzera lo stato st_prsok PRESETM st_init 1 Master preset st_camex 0 Start ricerca preset asse master st prson 0 Viene dato inizio alla procedura di ricerca di preset con le modalit impostate con il parametro prsmodem RSPRSM st_init 0 Reset preset of master st prson 0 Azzera lo stato st_prsokm se il preset del master concluso Se il preset del master in corso st_prsonm 1 viene bloccato RSERR st_init 1 Reset status st_error Azzera lo stato st_error ed il relativo codice di errore errcode ed errvalue RSWRN st_init 1 Reset status st_warning Azzera lo stato st_warning ed il relativo codice di warning wrncode ed wrnvalue LOOPON st_init 1 Loop on st_loopon 1 Abilita la reazione di spazio dell asse slave L uscita analogica contrasta ogni azione esterna che tenti di spostare l asse dalla posizione raggiunta deriva operatore Questa operazione azzera l eventuale errore di inseguimento follerr Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome Condi
10. 159154 318308 Um 318308 159154 173 Raggio Spostament Visualizzaz Spostamen c u UC coseno antiorario della o dell asse ione dello to dell asse Genera un profilo di velocit a coseno antiorario circonfere X Um spazio Y Um Usato per l asse Y Se codeQm positivo viene nza Um Range effettuato Range percorso l arco pi corto se negativo viene percorso Range valido dal master valido l arco pi lungo valido 318308 nel settore 318308 159154 318308 Um 318308 159154 gem Device interno CAMMING4 v 1 5 CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 174 Raggio della Spostamento Visualizzazi Spostamento c u HT tangente orario circonfere dell asse X one dello dell asse Y Genera un profilo di velocit a tangente oraria nza Um Um Range spazio Um Range Usato per l asse tangente Se codeQm positivo Range valido effettuato valido viene per corso l arco pi corto se negativo viene valido 318308 dal master 318308 percorso l arco pi lungo 159154 318308 nel settore 318308 159154 Um 175 Raggiodella Spostamento Visualizzazi Spostamento c u UT tangente antiorario circonfere dell asse X one dello dell asse Y Genera un profilo di velocit a tangente antioraria nza Um Um Range spazio Um Range Usato per l asse tangente Se codeQm positivo vie Range vali
11. All accensione per default viene caricato il valore zero st_emrg F Rd Emergency 0 1 Segnalazione di asse slave in emergenza 0 asse non in emergenza 1 asse in emergenza Al accensione per default viene caricato il valore zero st toll F Rd Tolerance 0 1 Segnalazione di asse slave in tolleranza rispetto alla quota posta in esecuzione dal comando di START 0 asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza Al accensione per default viene caricato il valore zero st_tpos F Rd Tolerance of set position 0 1 Indica che il conteggio dell asse slave all interno della fascia di tolleranza rispetto alla quota presente nella variabile setpos indipendentemente dal fatto che sia stato dato uno START o no 0 asse non in tolleranza 1 asse in tolleranza All accensione per default viene caricato il valore zero st_prson F Rd Preset ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero st_prsok F Rd Preset ok 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse slave conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente Al accensione per default viene caricato il valore zero st_prsonm F Rd Preset of master ON 0 1 Segnalazione di ricerca di preset
12. AsseX code0sal ddlCode0sa sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeM1l ddlCodeM sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeG2 ddbCodeG sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeQm2 ddlCode0Om sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX code0s2 ddlCode0s sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX code0Qma2 ddlCode0Qma sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX code0sa2 ddlCodeQ0sa sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeM2 ddlCodeM sbPuntProg 2 Settore 2 AsseX codeG128 ddbCodeG sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0m128 ddlCode0m sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0s128 ddlCode0s sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0Qma128 ddlCode0ma sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX code0sal28 ddlCode0sa sbPuntProg 128 Settore 128 AsseX codeM128 ddlCodeM sbPuntProg 128 Settore 128 gfProgram 0 ENDIF Device interno CAMMING4 v 1 5 lem I SETTORI Il device CAMMINGA gestisce dei settori di camma programmati in incrementale all interno dei quali vengono riportati lo spazio da percorrere dal master e lo spazio che deve percorrere lo slave Una camma composta da pi settori i quali possono essere di accelerazione di decelerazione di cambio velocit o dedicati ad operazioni particolari come ad esempio il rifasamento conteggi o loop camma Ogni settore della camma deve contenere delle informazioni relative a codeG tipo di settore codeQm quota master ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeQs quota slav
13. Introdurre il valore trovato di velocit massima nel parametro maxvel 16 Device interno CAMMING4 v 1 5 em Movimentazione Prima di movimentare l as Le procedure fin qui descritte hanno permesso di completare la prima fase di parametrizzazione se verificare ilcorrettofun del device Ora possibile eseguire una semplice movimentazione dell asse zionamento dei dispositivi di emergenza e protezione Spostare l asse in una posizione tale per cui possa compiere un determinato spazio senza toccare i finecorsa di quota massima e minima Impostare la posizione attuale dell asse al valore zero settando il parametro posit 0 Impostare i parametri che definiscono la posizione dei finecorsa software minpos 0 e maxpos al valore della corsa massima dell asse Impostare il parametro che definisce il tempo impiegato dall asse per raggiungere la velocit massima tacc 100 Questo parametro espresso in centesimi di secondo 100 1 sec Impostare la velocit di posizionamento con il parametro setvel Impostare la quota di destinazione con il parametro setpos Impostare il parametro feedfw 1000 100 Se il device in stato di emergenza st_emrg 1 dare il comando RESUME Avviare il posizionamento con il comando START In per arrestare il movimento dare il co mando EMRG Questa prima movimentazione stata eseguita senza la retroazione di spazio Il posizionamento potrebbe essere stato eseguito con un cer
14. accelerazione costante e diminuire la velocit in proporzione parametro rtype impostato a 1 A La Velocit gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype 1 Con il parametro rtype impostato a 0 si allungano notevolmente i tempi necessari ai posiziona menti piccoli con relativa perdita di produttivit della macchina invece impostandolo a 1 si hanno nel caso di posizionamenti brevi tempi ridotti ma mantenendo il gradiente costante si perde l effetto benefico dell epicicloide Device interno CAMMINGA v 1 5 em Tipo di stop durante la rampa di accelerazione Il tipo di stop durante le rampe viene utilizzato sola mente se si sta eseguendo un posizionamento e non se si sta eseguendo una camma st_camex 0 Nel caso in cui la camma non in esecuzione st_camex 0 e si debba frenare l asse durante la rampa di accelerazione con il comando di STOP si deve scegliere se far completare la rampa oppure se si vuole interrompere la rampa e di conseguenza modificare l epicicloide Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 0 viene prima completata la rampa di accelerazio ne e poi eseguita la rampa di decelerazione A Velocit Tempo STOP Fine della rampa Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt 0 Nel caso in cui si imposti il parametro stopt a 1 vien
15. codeQs2 codeQs128 codeQma1 codeQma2 codeQma128 codeQsa1 codeQsa2 codeQsa128 Condizioni ME A Descrizione di scrittura rowex 1 RdWr Code G1 Indica il valore che assume il codice G nel passo 1 Vedi descrizione codici G rowex 2 RdWr Code G2 Indica il valore che assume il codice G nel passo 2 Vedi descrizione codici G rowex 128 RdWr Code G128 Indica il valore che assume il codice G nel passo 128 Vedi descrizione codici G rowex 1 RdWr Code Q1 master 0 999999 Indica la quota incrementale master del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex 2 RdWr Code Q2 master 0 999999 Indica la quota incrementale master del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 RdWr Code Q128 master 0 999999 Indica la quota incrementale master del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura rowex 1 RdWr Code Q1 slave 999999 999999 Indica la quota incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex 2 RdWr Code Q2 slave 999999 999999 Indica la quota incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 RdWr Code Q128 slave 999999 999999 Indica la quota incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura rowex 1 RdWr Code Q1 auxiliary master 0 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale master
16. conteggio dell asse slave Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio CNTREV st_init 1 Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento CNTDIR st_init 1 Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse slave CNTLOCKM st_init 1 Lock counter master Blocca l acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato CNTUNLOCKM st_init 1 Unlock counter master Sblocca il conteggio dell asse master Viene ripresa la lettura dei segnali inviati dal trasduttore e di conseguenza l aggiornamento del conteggio CNTREVM st_init 1 Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento CNTDIRM st_init 1 Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse master gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Nome Condizioni Descrizone CNTREVM st_init 1 Reverse counter master Consente di invertire le fasi del trasduttore master all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento CNTDIRM st_init 1
17. de registro L p ta H derivativo dt derreg Azione feed forward Il feed forward contribuisce a rendere il sistema pi pronto nei posizionamenti fornendo al l uscita analogica un valore di tensione proporzionale alla velocit teorica di posizionamento In pratica la componente grazie alla quale sono stati eseguiti i posizionamenti del capitolo prece dente Pu essere regolato il contributo di questa azione mediante il parametro feedfw questo para metro espresso come porzione millesimale della velocit teorica quindi per introdurre ad esempio 98 5 necessario impostare 985 millesimi Velocit asse registro proporzionale ffwdreg registro jonal Uscita di Errore x gt proporzionale regolazione propreg Integra registro _ _ zione nel integrale tempo intreg de registro L p Sass H derivativo dt derreg E Device interno CAMMING4 v 1 5 em Azione proporzionale Questa azione fornisce un uscita proporzionale all errore di posizione istantaneo dell asse L en tit dell azione proporzionale definita dal parametro pgain che definisce la sensibilit del sistema Il parametro pgain viene introdotto in millesimi il valore unitario del guadagno 1000 fornisce un uscita analogica al massimo valore 10 V relativamente al massimo errore di velocit Per massimo errore di velocit si intende lo spazio compiuto dall as
18. di gestire un uscita per segnalare alcuni stati L indirizzo del l uscita configurabile nel file di configurazione Out Per far eseguire una funzione specifica all uscita sufficiente assegnare alla variabile funOut il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Uscita disabilitata 01 Disattivazione uscita 02 Attivazione uscita 03 st_toll 04 st_tpos 05 st_sync 06 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 07 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1000 e st_sync attivo 08 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1001 09 Si attiva l uscita solamente se codeMex uguale al valore 1002 Device interno CAMMINGA v 1 5 em COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA Il nome del parametro stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella R Indica se il relativo parametro o stato ritentivo al momento dell inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito oppure lo stato che assume al momento dell inizializzazione del device R Ritentivo 0 Al momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a zero 1 Al momento dell inizializzazione del device il valore viene forzato a uno D Indica la dimensione del parametro F Flag B Byte W Word L Long Condizioni Vengono descritte tutte le con
19. e si vuol seguire la traiettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 175 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 175 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell altro asse Slave codeM codice generico Nel caso in cui sia necessario rifasare l asse Slave per recuperare l eventuale errore di posizione angolare dell asse tangente che si sfasata per le aprossimazioni nei calcoli angolari si deve utilizzare il codeG 180 Nel codeQs si deve inserire la differenza di posizione dell asse da recuperare espresso in unit di misura Esempio di programmazione codeG 180 codeQm Non utilizzato codeQs Valore del recupero dell asse Slave espresso in unit di misura codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato em Device interno CAMMING4 v 1 5 Esempio di utilizzo settori seno coseno e tangente Si vuol collegare il punto iniziale A con il punto finale B con un arco di circonferenza avente raggio R Sappiamo che per 2 punti passano 2 circonferenze aventi raggio R percui si dev
20. introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel prsvel L st_prson 0 RdWr Preset velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel sprsvel L st prson 0 RdWr Preset velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave durante la procedura di ricerca di preset Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome D Condiz scritt R A Descrizione taccmax W st_prson 0 R RdWr Search preset velocity 0 prsvel Nella procedura di ricerca di preset dello slave definisce la velocit dell asse nella fase di acquisizione dell impulso di zero Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata nel parametro unitvel tdecmax W st_prson 0 R RdWr Max deceleration time 0 999 Usato durante l esecuzione della camma per eseguire le comparazioni sul gradiente di decelerazione massimo Definisce il tempo minimo di decelerazione con cui l asse slave pu portarsi da velocit massima ad asse fermo velocit uguale a zero Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo tacc W R RdWr Acceleration time 0 999 Definisce il tempo impiegato dall asse slave per po
21. j vie i Il i Il I i I I 2 I gt lt gt 4 Settore 1 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 132 Alla fine di questo settore lo slave avr la stessa velocit del master Settore 2 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore lo spazio percorso dal master sar uguale a quello percorso dallo slave Settore 3 Accelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 Il codice impostato non di accelerazione ma per far accelerare lo slave rispetto al master viene impostato uno spazio slave maggiore di quello master Settore 4 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore lo spazio percorso dallo slave sar proporzione a quello percorso dal master Settore 5 Decelerazione e spostamento slave positivo codeG 133 In questo settore si porta lo slave alla stessa velocit del master Settore 6 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Settore 7 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 In questo settore la velocit di uscita dello slave pu essere diversa da quella del master Settore 8 Intermedio con velocit costante e spostamento sla
22. parame trizzazione dell asse set up gi scritto Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito un ingresso in interruzione il quale riporta il suo stato su un uscita IL task verr cos svolto Gestione del device CAMMING4 INIT AsseX Inizializza l asse WAIT AsseX st init Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON AsseX Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione dell asse WAIT NOT AsseX st cal Attendi che il device non sia in calibrazione CNTUNLOCK AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlock Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIR AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave WAIT NOT AsseX st cntrev Attendi che il contatore slave sia impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlockm Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIRM AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore master WAIT NOT AsseX st cntrevm Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento REGON AsseX Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX st regoff i Attendi lo sblocco della regolazione MAIN IF AsseX st int Se la linea di interrupt attiva AsseX funOut 2 attiva l uscita ELSE
23. partenza del sistema Non possibile entrare in un settore con codeG 160 provenendo da un jump o da un loop camma errore 7 Esempio di programmazione codeG 160 codeQm Quota di STARTCAMMA espressa in unit di misura codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di fine camma Il settore di cambio fine camma codeG 136 viene utilizzato ogni volta che si deve conclude re la camma sganciare la camma fermando l asse slave in reazione di spazio sull ultimo punto della camma Naturalmente l asse slave deve essere fermo al momento dello sgancio della camma percui si presume che il settore precedente contenga il codice di decelerazione codeG 135 Dopo aver eseguito questo settore la camma sganciata e per riagganciarla bisogna inviare il comando di STARTCAM Esempio di programmazione codeG 136 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Device interno CAMMINGA v 1 5 em Il settore di absolute jump Il settore di absolute jump codeG 137 viene utilizzato per fare un salto ad un settore definito nel codeQm per poter modificare al volo l andamento della camma in base a delle condizioni stabilite dal programmatore La situazione pi comune per l utilizzo di questa funzione quella di una parte della camma che deve essere ripetuta parecchie volte Bisogna fare attenzione al f
24. rimane in reazione di spazio sul settore precedente se incontra i settori 130 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 160 Pu eseguire il settore precedente solamente se gi stato eseguito almeno una volta potrebbe non essere stato eseguito a causa di un jump Device interno CAMMINGA v 1 5 em
25. settore pi piccolo 2 Addolcimento di 1 3 del settore pi piccolo 3 Addolcimento di 1 4 del settore pi piccolo 4 Addolcimento di 1 5 del settore pi piccolo Linea di fine settore Tempo Linea di inizio settore lt Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidaliper le variazioni di velocit rispettan do lo stesso funzionamento descritto per il settore 154 sfficente programmare il settore come descritto sopra e utilizzare il codeG 254 gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Settore impostato come Albero Elettrico Per programmare un settore come albero elettrico si devono programmare i parametri come descritto in seguito codeG1 154 codeQma1 0 codeQsal 2 codeQm1 numeratore del rapporto di velocit codeQs1 denominatore del rapporto di velocit Una volta dato il comando di Startcam al device gli unici valori modificabili del settore sono codeQs e codeQsa se altri valori vengono modificati con la camma in esecuzione si incorre nell errore 5 e il device va in emergenza Il rapporto tra codeQm e codeQs indica rispettivamente il rapporto Master Slave dell albero elettrico ed in particolare questo rapporto pu essere modificato dinamicamente con camma in esecuzione agendo solo sul parametro codeQs Questi parametri seguono sempre la legge del minimo spazio in tempo di campionamento cio lo spazio fatto dal master in un tempo di campionamento de
26. 14 Tipo di stop durante la rampa di accelerazione L cet 15 Calibrazione uscita analogica 0L2cc eee 16 MOVIMENTAZIONE 3s313s va SERRARA TARE ARA RAS TASE ESA RAGA RAGA TOPU RAS area aa 17 ilaratura RID ER irriverente 18 Applicazione di movimentazione Le veci 21 L a struttura dei settori c so i 23 SETTORI a 25 Il settore di accelerazione e ceerrrrerrrre rire renera nico ricer nionenno 25 Il settore di decelerazione e cetrrtrrrrrrerrrrerenio ezine zioni ninrenioo 28 il settore di cambio velocit o 29 settori trigonometrici sssssssesserssssseserersssssessceessesssreceessessseeeee 33 Il settore di Start sincronizzato al Master ssssssssssseseseersesssesseseseesseeee 38 Il settore difine camma ir 38 Il settore di absolute jUMP e cerererrrrrere rene rice eri ri rie eezerizenee 39 Il settore di jump condizionato ere 39 Il settore di loop camma 0L beer 39 Il settore non operativo 40 Definizione di settori a campionamento Zero e veci 40 settori di aggiornamento conteggio eretici 40 Descrizione settoricamma sis paesana iraniana rana 41 Basi per la costruzione di una camma per spandifilo0 46 Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocit 47 G
27. AIT NOT AsseX st cntrev Attendi che il contatore slave sia impostato nel senso di incremento CNTUNLOCKM AsseX Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlockm Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIRM AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore master WAIT NOT AsseX st cntrevm Attendi che il contatore master sia impostato nel senso di incremento REGON AsseX Sblocca la regolazione WAIT NOT AsseX st regoff Attendi lo sblocco della regolazione MAIN IF Inp0l1 AND Inp02 Se gli ingressi Inp01 e Inp02 sono attivi IF NOT AsseX st still Se l asse non fermo STOP AsseX Ferma l asse ENDIF ENDIF IF Inp01 AND NOT Inp02 Se l ingresso Inp01 attivo e l ingresso Inp02 disattivo IF AsseX st still Se l asse fermo gem Device interno CAMMING4 v 1 5 AsseX setvel AsseX maxvel 10 Imposto la velocit di movimento manuale MANFW AsseX Avanti manuale ENDIF ELSE IF NOT Inp02 Se l ingresso Inp02 disattivo IF NOT AsseX st_still Se l asse non fermo STOP AsseX Ferma l asse ENDIF ENDIF ENDIF IF Inp02 AND NOT Inp01 Se l ingresso Inp02 attivo e l ingresso Inp01 disattivo IF AsseX st still Se l asse fermo AsseX setvel AsseX maxvel 10 Imposto la velocit di movimento manuale MANBW AsseX Indietro manuale ENDIF ELSE Altrimenti IF NOT Inp01 Se l
28. AsseX funOut 1 disattiva l uscita ENDIF ENDIF i FINE WAIT 1 JUMP MAIN END feel Device interno CAMMING4 v 1 5 em Calcolo della risoluzione IL device CAMMINGA lascia all installatore la possibilit di lavorare con risoluzioni encoder non finite impostando i dati come spazio percorso in un giro encoder measure e numero di impulsi giro dell encoder pulse Il rapporto tra measure e pulse la risoluzione dell encoder e deve avere valori compresi tra 1 e 0 000935 Definizioni 1 Il parametro measure viene inserito in unit di misura senza punti decimali ad esempio 100 0 millimetri viene inserito 1000 decimi di millimetro 2 Il parametro pulse viene inserito in bit encoder per 4 ad esempio se ho collegato un encoder da 1024 impulsi giro viene inserito 4096 se il parametro measure viene calcola to su un giro di encoder Esempio Si deve controllare una tavola rotante che abbia la precisione di 0 1 avente un encoder da 1024 impulsi giro calettato direttamente si imposteranno i seguenti valori measure 3600 pulse 4096 Punto decimale Velocit Se per l unit di misura scelta prevista anche la presenza di un punto decimale le posizioni devono essere rappresentate sempre come valore intero e rappresentare lo spazio nell unit di misura senza punto decimale La risoluzione deve quindi essere calcolata con lo stesso metodo e nel parametro measure la grandezza senza punto decimale Il pu
29. Direct counter master Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse master STOPCAM st_init 1 Stop cam st_camex 1 Interrompe la camma in corso La fermata dell asse avviene seguendo una rampa di decelerazione asincrona secondo il parametro tdec L asse rimane in reazione di spazio STARTCAM st_init 1 Start cam st_still 1 L asse inizia il posizionamento dell asse slave partendo con l elaborazione del settore 1 della st_camex 1 camma introdotta ed eseguendo il codice descritto st prson 0 st emrg 0 st_regoff 0 REGOFF st_init 1 Regulation OFF st_still 1 Disabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i comandi di st_camex 0 movimento st prson 0 REGON st_init 1 Regulation ON st_still 1 Riabilita la regolazione e l aggiornamento del DAC dell asse slave nonch tutti i comandi di st_regoff 1 movimento st emrg 0 ENBL st_init 1 Reverse counter Consente di invertire le fasi del trasduttore slave all interno del device Viene quindi invertito il senso del conteggio Incremento decremento INTENBL st_init 1 Direct counter Ripristina la direzione del conteggio del trasduttore dell asse slave DSBL st_init 1 Lock counter master Blocca l acquisizione del conteggio asse master anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato INTDSBL st_init 1 Interrupt disable intcapt gt 0 Disabilita la funzi
30. ESTIONE ERRORI DEVICE ss isii iii RR IRR RRITERIRRA 48 GESTIONE WARNING DEVICE sl 49 GESTIONE MASTER SIMULATO sasiirinani nina 50 Esempio di programmazione c cer errrrreiie rie ii nine einen 51 LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S_ 52 TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI ccrecereee 53 TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE cescersererrereceeceneo 54 COMANDI STATI E PARAMETRI SIMBOLOGIA ADOTTATA 55 Rigel ii 55 AE tania dinastia arri ito 55 CONDIZIONI igiene AAA ARAN A LARA AIA ARSA NARRA A AIR ARONA SARI AR 55 Agla 55 PARAMETRE siii RE ERE RENEE RE RE REESE RETE RR 56 VARIABIL ASSE si 60 gem Device interno CAMMING4 v 1 5 COMANDI lt cccciiiiii cieli idilliaca 64 STATI nina 67 Eimitazioni del device sciricnial iaia iaia aiar 70 Device interno CAMMING4 v 1 5 qem INTRODUZIONE Il camming una tecnica di controllo del moto applicabile ad assi servoassistiti e consente di risolvere applicazioni in cui uno o pi assi slave devono percorrere spazi anche non omogenei rimanendo sempre in sincronismo rispetto alla posizione di un asse di riferimento chiamato master L asse master pu essere un asse reale o virtuale master simulato Le tipiche applicazioni sono Tagli e lavorazioni al volo sia lineari che circolari su plastica lamiera cartone Nel confezionamento in sostituzione delle camme meccaniche
31. Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso zare le rampe epicicloidali f p tod itt il sett 132 sufficient il sett d itt si consiglia utilizzo del co funzionamento descri o per il settore 132 sufficiente programmare il settore come descritto dice codeG 232 sopra e programmando il codeG 232 gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Nell esempio di figura B alla fine del settore la velocit dello slave in proporzione alla veloci t del master la proporzione verr chiamata K la legge che lega lo spazio master e lo spazio slave Spazio slave K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Nel caso in cui ci si trovi di FiguraB Esempio di programmazione fronte a questo tipo di acce DI lerazione obbligatorio Velocit 4 codeG 131 l utilizzo del codice codeQm Spazio Master codeG 131 codeQs Spazio Slave sE SETE i serrr rras codeQma Non utilizzato i i codeQsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore siae Master Slave Nel caso si volessero utiliz Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso zare le ra
32. Owe Device Interno CAMMINGA Manuale utente device CAMMING4 Versione 1 5 Gennaio 2006 QEM e QMOVE sono marchi registrati Il presente manuale pubblicato dalla QEM S r l senza alcun tipo di garanzia e si riserva di apportare modifiche ad errori tipografici imprecisioni nei contenuti e miglioramenti anche ai prodotti cui il presente manuale fa riferimento Le eventuali modifiche saranno comunque inserite nelle edizioni successive di questo manuale Nessuna parte di questo manuale pu essere riprodotta indipendentemente dal formato e dal mezzo senza autorizzazione scritta della QEM S r l fatta riserva di tutti i diritti QEM S r l S S 11 Km 339 Localit Signolo 36054 Montebello Vic Vicenza Italy Tel 39 0444 440061 r a Fax 39 0444 440229 e mail info qem it www gem it Device interno CAMMINGA4 v 1 5 em SOMMARIO INTRODUZIONE ae 5 INSTALLAZIONE ississiiiiinianiana inez sini 7 Dichiarazione device nel file di configurazione CNF 02 7 ESEMPIO sissi i ERA RA ERRO ERA ROIO NARRA RISSA 8 Calcolo della risoluzione ici 9 Punto decimal i narnia 9 VELOCIT 333 ARRAZRIA IRANIANA RARA ARRE RARI ARE EREE AIAR EMANARE I 9 Comandi principali cccre eee 10 Cambio velocit e tempo di rampa in movimento 2 11 Descrizione del movimento epicicloidale e rei 13 Riduzione del profil0 cerci
33. RSCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Eseguita cattura All accensione per default viene caricato il valore zero st_intcapt F Rd Capture of interrupt input 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInt viene resettato dal comando RSINTCAPT 0 Cattura non eseguita 1 Eseguita cattura All accensione per default viene caricato il valore zero st_int F Rd Status of interrupt line 0 1 Indica lo stato della linea di interrupt di uso generico 0 Ingresso in interrupt disattivo 1 Ingresso in interrupt attivo All accensione per default viene caricato il valore zero st_error F Rd Status of camming device error 0 1 Indica lo stato di errore nel device CAMMING3 Per la decodifica dell errore si deve fare riferimento alla variabile errcode ed errvalue 0 Errore non presente 1 Errore presente All accensione per default viene caricato il valore zero st_warning F Rd Status of camming device warning 0 1 Indica lo stato di warning nel device CAMMING3 Per la decodifica del warning si deve fare riferimento alla variabile wrncode ed wmvalue 0 Warning non presente 1 Warning presente All accensione per default viene caricato il valore zero st_acc F Rd Acceleration 0 1 Segnalazione di asse in accelerazione Non viene gestito durante la gestione della camma st_camex 1 0 Asse non in accelerazione 1 Asse in accelerazione All accensio
34. VS Cambio di velocit senza rampa Master Slave Um addolcime settore L asse Slave passa dalla velocit attuale alla velocit Um nto calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in codeQm e codeQs senza rampa esegue un gradino Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell ultimo settore impostando 1 si indica che al successivo settore l asse slave fermo oppure se il movimento continua impostando 0 si indica che al successivo settore l asse slave di movimento impostando a 2 il codiceQsa si pu utilizzare l asse come ALBERO ELETTRICO Una volta impostato il codeQm e il codeQs in modo da ottenere il rapporto di velocit MASTER SLAVE Il nuovo R V viene ottenuto senza rampa quindi se si vuole una variazione graduale bisogna variare gradualmente il codeQsa Modificando il codeQs riportandolo a 0 o a 1 si passa al settore successivo nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device sufficiente dare uno Stopcam altrimenti si incorre in un errore N B Durante quest ultima funzionalit i parametri posit e positm perdono il significato dato che rimangono fissi ad un valore corrispondente a met degli spazi programmati in codeQm e codeQs Vedere capitolo relativo 160 Quota n U n u n u c U STS Start sincronizzato Master Allo STARTCAM si attende che l asse Master superi la Um quota indicata in codeQm per passare al settore successivo settori precedenti a questo non dev
35. a 0 5 1 1 5 V Quando l asse in movimento il parametro frq indica la frequenza in Hz delle fasi del trasduttore Il parametro posit che visualizza la posizione varia indicando lo spazio compiuto dall as se Se impostando una tensione positiva il conteggio si decrementa necessario invertire le fasi del trasduttore o invertire la direzione nell azionamento possibile invertire la direzione del conteggio utilizzando il comando CNTREV Se con tensione di uscita uguale a zero l asse non fermo agire sul parametro offset per correggere la tensione finch il movimento non si arresta Il valore introdotto ogni bit corrisponde a circa 0 3 mV viene sommato algebricamente al valore dell uscita analogi ca questa operazione permette di compensare l eventuale deriva propria del componen te elettronico sia in uscita da QMOVE che in ingresso all azionamento Il valore espresso in bit con segno Per un ottimale risultato della taratura l operazione deve essere eseguita con il sistema a regime di temperatura Per disabilitare lo stato di taratura inviare il comando CALOFF Lo stato st_cal 0 Parametrizzazione uscita Il device genera il valore di tensione dell uscita analogica sulla base di una proporzione tra la velocit massima dell asse e la massima tensione di uscita La proporzionalit ottenuta con il parametro maxvel rappresentante la velocit dell asse relativa alla massima tensione analog
36. a dell asse Il caso pi tipico l asse circolare da 0 a 360 ogni volta che si raggiungono i 360 si deve sottrarre un angolo giro Per fare un aggiornamento conteggio esistono molteplici codici di sottrazione o di impostazione conteggio sia in bit encoder che in unit di misura Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 4 settori di aggiornamento conteggio Si riporta a seguito una tabella contenente la descrizione delle operazioni eseguite durante l aggiornamento conteggio in base al codice utilizzato codeG Operazioni eseguite 139 Sottrazione dal conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura Sottrazione dal conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 140 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura 141 Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 142 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in unit di misura Forzatura del conteggio slave al valore contenuto in codeQs espresso in unit di misura 143 Sottrazione del conteggio master del valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder moltiplicati per 4 Sottrazione del conteggio slave del valore contenuto in codeQs espresso in bit encoder moltiplicati per 4 144 Forzatura del conteggio master al valore contenuto in codeQm espresso in bit encoder
37. amente dal master porta la sua velocit a zero seguendo la rampa di decelerazione impostata parametro tdec e rimanendo in reazione di spazio La rampa di decelerazione asincrona rispetto al master Velocit A i Ti STARTCAMA SES STOPCAM A START Al comando di START l asse slave si posiziona alla quota dichiarata nella variabile setpos con la velocit impostata in setvel il posizionamento verr eseguito utilizzando la rampa di accelera zione impostata nel parametro tacc e la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec Il tipo di rampa utilizzata trapezoidale o epicicloidale inserita nel parametro ramptype STOP Se durante il posizionamento non durante l esecuzione di una camma necessario fermare l asse con una rampa di decelerazione sar sufficiente dare il comando di STOP e l asse decelera fino a fermarsi con la rampa impostata nel parametro tdec Velocit 4 START A STOP A I Tempo 0 Device interno CAMMINGA v 1 5 em Cambio velocit e tempo di rampa in movimento Durante il posizionamento possibile variare la velocit dell asse senza influenzare la posizione da raggiungere Questa operazione pu determinare un aumento o una diminuzione della velocit anche in pi punti dello stesso posizionamento Questa operazione viene eseguita con nuova scrit tura nel parametro setvel Il cambio di velocit sempre disponibile tranne durante la rampa di d
38. are alla variabile funInp se si tratta di ingresso normale oppure funint se si tratta di ingresso in inter rupt il codice riportato nella tabella seguente Codice Funzione ingresso 00 Ingresso disabilitato 01 STOPCAM 02 STARTCAM 03 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 04 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 05 Incrementa di 1 la variabile delta1 06 Incrementa di 1 la variabile delta2 07 Scrive il contenuto della variabile delta1 in encoder 08 Scrive il contenuto della variabile delta2 in encoderm 09 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 STARTCAM 10 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 STARTCAM 11 Scrive il valore della variabile encoder nella variabile delta1 STARTCAM viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec 12 Scrive il valore della variabile encoderm nella variabile delta2 STARTCAM viene bloccato il comando di STOPCAM per un tempo di 25 mSec Tutte le funzioni degli ingressi possono essere gestiti sia su ingressi normali che su ingressi in interrupt Per avere un corretto funzionamento degli ingressi bisogna che essi siano attivati rispettando le condizioni richieste nella descrizione del comando o dell azione descritta em Device interno CAMMING4 v 1 5 TABELLA DI CONFIGURAZIONE USCITE Il device ha la possibilit
39. asse masterin corso 0 ricerca di preset non in corso 1 ricerca di preset in corso All accensione per default viene caricato il valore zero st_prsokm F Rd Preset ok of master 0 1 Segnalazione di ricerca di preset asse master conclusa correttamente 0 ricerca di preset non ancora conclusa o non eseguita 1 ricerca di preset conclusa correttamente All accensione per default viene caricato il valore zero gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Nome st_still st_camex st_movdir st_loopon st_foller st_sync st_cal st_cntlock st_cntrev st_cntlockm st_cntrevm Dim condiz scritt Accesso Descrizione F Rd Still 0 1 Segnalazione di asse slave fermo Durante l esecuzione della camma questo stato uguale ad 1 0 asse in movimento 1 asse fermo All accensione per default viene caricato il valore 1 Rd Cam to execution 0 1 Segnalazione di camma in esecuzione 0 camma non in esecuzione 1 camma in esecuzione All accensione per default viene caricato il valore zero Rd Rd Direction BW 0 1 Segnalazione della direzione del movimento dell asse slave solamente se non si sta eseguendo una camma st_camex 0 0 avanti 1 indietro All accensione per default viene caricato il valore zero Loop ON 0 1 Segnalazione di asse slave in reazione di spazio 0 asse non in reazione di spazio 1 asse
40. atto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 137 Esempio di programmazione codeG 137 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di jump condizionato Il settore di jump condizionato codeG 190 viene utilizzato per fare un salto ad un settore definito nel codeQm per un certo numero di volte definito nel codeQs dopo di che si passa al settore successivo Il conteggio del numero di salti eseguiti disponibile nel codeQma Bisogna fare attenzione al fatto che i conteggi non vengono aggiornati e quindi a lungo andare possono andare in overflow Si consiglia quindi di utilizzare i settori di aggiornamento conteggio nel settore che precede quello contenente il codeG 190 Esempio di programmazione codeG 190 codeQm Numero del settore a cui saltare codeQs Numero di volte codeQma Visualizzazione numero salti effettuati codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Il settore di loop camma Il settore di loop camma codeG 138 viene utilizzato per ripetere la camma in esecuzione dal settore numero uno azzerando per sottrazione sia i conteggi master che slave Si consiglia l utilizzo di questo codice nelle camme ripetute all infinito che non hanno problemi di
41. celerazione Nell esempio di figura E alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a zero la legge che lega lo spazio master e quello slave la proporzione tra la velocit master e quella slave verr chiamata K Spazio slave K 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di decelerazione dello slave che possibile ricavare da Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master Velocit A Esempio di programmazione codeG 135 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM codice generico I Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore lt Master Figura E Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 135 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 235 Nell esempio di figura F si vogliono delle decelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 151 in pratica la somma di due settori 133 e 135 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi precedenti al settore di decelerazione e si vuole uno spazio slave decelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 151 si avvale dei seguenti parametri codeG codic
42. cit finale del settore precedente e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere 234 Incremento Incremento n u n u c U RCCE Settore intermedio epicicloidale raccordo Master Um Slave Um con compensazione con velocit iniziale e finale uguale alla velocit finale del settore precedente questo viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi accelerazione e decelerazione l esecuzione del settore 235 Incremento Incremento n u n U c U DZCE Settore di decelerazione epicicloidale con Master Um Slave Um velocit iniziale uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale uguale a zero questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi l esecuzione dei settore Device interno CAMMING4 v 1 5 lem CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 252 Coefficien Coefficien Spazio Spazio c U AZMSE Settore d accelerazione epicicloidale con te Master te Slave Master in Slave in velocit iniziale zero e velocit finale calcolata in accelerazi accelerazi funzione dei coefficienti Master e Slave indicati in one Um one bit 4 codeQm e codeQs L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs 253 Coefficie
43. dei calcoli espressi in tempo di campionamento del device riportata nella tabella seguente N ro campionamenti in cui sono Parametri che comportano ricalcoli Ri dii i distribuiti i conseguenti ricalcoli codeG codeQs codeQm codeQsa codeQma maxpos minpos prspos prsposm toll tacc tdec taccmax tdecmax 1 syncrange pgain feedfw integt derivt tbfm 2 tbf 3 maxvel 5 decpt unitvel 6 pulsem measurem 130 pulse measure 139 em Device interno CAMMING4 v 1 5 GESTIONE MASTER SIMULATO L encoder master del devi ce CAMMINGA4 non in al cun modo legato all enco der del device EANPOS IL device CAMMINGA pu gestire due tipi di master Entrambi possono essere provenienti da un encoder meccanicamente collegato al sistema master ed elettricamente collegato al sistema QMOVE oppure encoder simulati Viene inoltre accettata la soluzione mista uno collegato elettricamente ed uno simulato Lo scambio tra i due encoder viene fatto attraverso il parametro mtype senza nessun vincolo in modo che anche nell esecuzione di una camma sia possibile fare lo scambio tra i dispositivi Nel sistema utilizzante il device CAMMING4 pu essere dichiarato un encoder simulato utilizzan do un device di movimento ad esempio un EANPOS dichiarato con il contatore sullo slot 1 normalmente riservato alla CPU del sistema e tutte le altre periferiche disabilitate Dichiarazione device int
44. del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex 2 RdWr Code Q2 auxiliary master 0 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale master del settore Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 RdWr Code Q128 master 999999 999999 Indica la quota incrementale master del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura rowex 1 RdWr Code Q1 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 1 Il valore introdotto in unit di misura rowex 2 RdWr Code Q2 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 2 Il valore introdotto in unit di misura rowex 128 RdWr Code Q128 auxiliary slave 999999 999999 Indica la quota ausiliaria incrementale slave del settore 128 Il valore introdotto in unit di misura Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome D CONdizioni R A Descrizione di scrittura codeM1 L rowex 1 R RdWr Code M1 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM2 L rowex 2 R RdWr Code M2 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi codeM128 L r
45. dizioni necessarie affinch il parametro sia considerato corretto o perch il comando venga accettato In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l accettazione del parametro se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati il dato viene comunque accettato pertanto devono essere previsti opportuni controlli interni tali da garantire il corretto funzionamento Per l esecuzione di un comando tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte in caso contrario il comando non viene eseguito A Indica la modalit di accesso R Read lettura W Write scrittura gem Device interno CAMMING4 v 1 5 PARAMETRI Nome D Condiz scritt R A Descrizione decpt B st_still 1 RdWr Decimal point 0 3 st_camex 0 Definisce la precisione con la quale si intendono impostare le st prson 0 preselezioni e visualizzare i conteggi relativamente all asse slave measure L st_still 1 RdWr Measure 1 999999 st_camex 0 Indica lo spazio in unit di misura percorso dall asse slave per st prson 0 ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulse Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 pulse L st_still 1 RdWr Pulse encoder 1 999999 st_camex 0 Indica gli impulsi moltiplicato 4 fornit
46. do effettuato valido ne percorso l arco pi corto se negativo viene valido 318308 dal master 318308 percorso l arco pi lungo 159154 318308 nel settore 318308 159154 Um 180 n u Spostamento n u n U c U RSV Impone lo spostamento dell asse Slave del dell asse X valore inserito nella variabile codeQs Um Range valido 318308 318308 190 Numero del Numero di Visualizzazi n u n u CNJ Jump condizionato settore al volte one numero Il sistema mantiene la posizione e la velocit quale dei salti dell ultimo settore processato conteggi non saltare eseguiti variano Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128 Il salto viene ripetuto per il numero di volte indicate nel codeQs 231 Incremento Incremento n u n u c U AZLE Settore d accelerazione epicicloidale con Master Um Slave Um velocit iniziale zero e velocit finale calcolata in funzione dello spazio slave da percorrere Velocit finale slave f spazio slave 232 Incremento Incremento n u n U c U AZME Settore d accelerazione epicicloidale con Master Um Slave Um velocit iniziale zero e velocit finale pari a quella del master velocit finale slave velocit master variando il gradiente d accelerazione 233 Incremento Incremento n u n u c U RSCE Settore intermedio epicicloidale raccordo Master Um Slave Um senza compensazione con velocit iniziale uguale alla velo
47. e codeQma quota master ausiliaria ATTENZIONE inserire valori solo positivi codeQsa quota slave ausiliaria codeM codice di utilizzo generico il quale viene visualizzato attraverso la variabile codeMex In genere contiene lo stato degli utensili gli stati particolari della camma ecc Il settore di accelerazione Il settore di accelerazione viene utilizzato con asse slave fermo velocit slave uguale a zero indipenden temente dalla velocit del master alla fine del settore la velocit dello slave uguale a quella del master casi tipici di accelerazione sono riportati nelle figure A B C e D Nell esempio di figura A alla fine del settore la velocit dello slave sar uguale a quella del master la legge che lega lo spazio master e quello slave Spazio slave 1 2 Spazio master Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo acc slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Nel caso in cui ci si trovi di Figura A fronte a questo tipo di acce Esempio di brosrammazone lerazione si consiglia l utiliz Velocit A P prog zo del codice codeG 132 codeG 132 codeQm Spazio Master ioni TT codeQs Spazio Slave codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM codice generico Tempo Linea di Linea di inizio settore fine settore sen Master Slave
48. e Il dato espresso in decimi di Volt follerr L 0 Rd Following error Indica l errore tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave in valore assoluto Il valore espresso in bit trasduttore per 4 vel L 0 Rd Actual velocity Indica la velocit attuale dell asse slave Il valore letto espresso nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit frq L 0 Rd Actual frequency Indica la frequenza del trasduttore relativo all asse slave Il valore letto espresso in Hz posit L st_init 1 R RdWr Actual position 999999 999999 st_camex 0 Indica la posizione attuale dell asse slave Il valore introdotto o letto espresso in unit di misura encoder L st_init 1 R RdWr Encoder value 2 31 2 31 1 st_camex 0 Indica la posizione attuale dell asse slave Il valore letto espresso in bit trasduttore per 4 delta1 L R RdWr Delta 1 2 31 2 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati delta2 L R RdWr Delta 2 2 31 2 31 1 Variabile d uso generico Utilizzata come registro per scambio dati setvel L R RdWr Set velocity 0 maxvel Definisce la velocit dell asse slave nei posizionamenti Il valore introdotto nell unit di tempo della velocit impostata Velocity unit Se l asse si sta muovendo st_still 0 si pu cambiare il setpoint di velocit solamente se il nuovo valore consente di raggiungere la quota impostata
49. e che moltiplicato per l errore di inseguimento genera la parte proporzionale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato feedfw W R RdWr Feed forward 0 32767 Impostando il valore 1000 la percentuale del 100 il coefficente percentuale che moltiplicato per la velocit istantanea genera la parte feed forward dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato integt W R RdWr Integral time 0 32767 E il tempo espresso in millisecondi che produce il coefficente di integrazione dell errore di inseguimento L integrazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato derivt W R RdWr Derivation time 0 32767 il tempo espresso in millisecondi che produce il coefficente derivativo dell errore di inseguimento La derivazione di tale errore moltiplicata per tale coefficente genera la parte integrale dell uscita di regolazione dell asse slave Vedi capitolo dedicato offset W R RdWr Offset output 32767 32767 Offset uscita DAC asse slave espressa in bit Definisce il valore in bit della correzione relativa all uscita analogica dell asse slave in modo da compensare l eventuale deriva del sistema tbfm W R RdWr Time base frequency meter master 0 3 Definisce il tempo di campionamento del frequenzimetro relativo all asse master 0
50. e fare la scelta di quali dei 4 archi di circonferenza vogliamo percorrere La scelta viene fatta seguendo quanto riportato nella figura 0 Con i termini AsseX ed AsseY si intendono i devices che gestiscono rispettivamente gli assi X ed Y del sistema Figura O A Y AsseX codeG 170 AsseX codeG 171 AsseY codeG 172 AsseY codeG 173 AsseX codeG 170 AsseX codeG 171 AsseY codeG 172 AsseY codeG 173 AY a AX X n i 3 L arco di circonferenza tra il punto A e il punto B pu essere eseguito attraverso una delle quattro traiettorie II III IV Con R 26 AX 15 e AY 33 la programmazione per ottenere ognuna di queste quattro traiettorie Traiettoria Asse X AsseY codeG codeQm codeQs codeQsa codeG codeQm codeQs codeQsa 171 26 15 33 173 26 15 33 Traiettoria Il Asse X AsseY codeG codeQm codeQs codeQsa codeG codeQm codeQs codeQsa 171 26 15 33 173 26 15 33 Traiettoria III Asse X AsseY codeG codeQm codeQs codeQsa codeG codeQm codeQs codeQsa 170 26 15 33 172 26 15 33 Traiettoria IV Asse X AsseY codeG codeQm codeQs codeQsa codeG codeQm codeQs codeQsa 170 26 15 33 172 26 15 33 Device interno CAMMINGA v 1 5 em Con riferimento all esempio precedente si illustra il legame esistente tra i parametri codeG 174 175 codeQm dei settori che gestiscono l asse tangente e gli archi di circonferenza con giungenti il punto iniziale A al punto finale B Con il termine Asset si
51. e interrotta la rampa di accelerazione e iniziata immediatamente la rampa di decelerazione impostata A Velocit Tempo STOP Rampa di accelerazione impostata Posizionamento risultante dopo lo stop con stopt 0 Si nota immediatamente che esiste una differenza sostanziale tra il settaggio di stopta00a1 Per fare la scelta di quale tipo di stop utilizzare bisogna tener conto che in caso di fermata di emergenza esiste il comando di emergenza che blocca istantaneamente e senza rampa il posizionamento gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Calibrazione uscita analogica Prima di iniziare dei posizionamenti veri e propri necessario verificare che collegamenti elettrici ed organi meccanici non siano causa di malfunzionamenti Per la gestione dell asse il device utilizza un uscita analogica con range 10 V e risoluzione 16 bit con segno con la funzione di calibrazione questa uscita analogica pu essere pilotata con un valore costante con lo scopo di verificare collegamenti e funzionalit Movimentazione preliminare Togliere la condizione di emergenza con il comando RESUME Lostato st_emrg 0 Abilitare lo stato di taratura asse con il comando CALON lo stato st_cal deve quindi assumere il valore 1 ora possibile impostare la tensione analogica con il parametro vout il valore espresso in decimi di volt 100 100 10 10 V Si consiglia di introdurre valori bassi 5 10 15 pari
52. e settore 151 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare da una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione a velocit zero la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi sono effettuati prima della sezione decelerativa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di decelerazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di decelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di dec Slave Spazio master nel settore di dec Velocit massima master codeQm e codeQs codeQsa Figura F Velocit A Esempio di programmazione codeG 151 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Spazio Master in decelerazione codeQsa Spazio Slave in decelerazione bit 4 codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Tempo ida Master Slave Device interno CAMMING4 v 1 5 em Il settore di cambio velocit Per poter effettuare queste operazioni esistono due tipi di codici codeG 133 e codeG 134 i quali si diffe renziano solamente per la scelta della velocit che si vuole dare allo slave alla fine del settore di cambio velo cit Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del co dice codeG 233 Il settore di ca
53. ecelerazione e uno stato apposito segnala il possibile cambio di velocit st_chvel 1 Velocit 4 Tempo START asse setvel 200 setvel 150 setvel 100 Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione decelerazione Per esempio il device pu avviare un posizionamento con una rampa molto breve e una volta raggiunta la velocit impostata viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocit con una rampa molto lunga Per applicazioni particolari e in presenza di rampe trapezoidali il tempo di rampa pu essere variato anche durante una variazione di velocit in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente Velocit 4 i Tempo START asse tacc 50 tdec 100 tace 900 tdec 900 EMRG Questo comando mette l asse in condizioni di emergenza lo stato st_emrg viene posto ad uno Se il comando di emergenza viene inviato all asse durante un posizionamento il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt e viene sganciata la reazione di spazio Se la camma attiva st_camex 1 il movimento viene interrotto senza rampa di decelerazione l uscita analogica viene impostata a zero volt viene sganciata la reazione di spazio e la camma st_camex 0 Con st_emrg 1 condizione di emergenza non possibile movimentare l asse RESUME Con questo comando viene rese
54. elocit iniziale Master Slave Um Master in Slave in uguale alla velocit finale del settore precedente e Um decelerazi decelerazi velocit finale uguale a zero La decelerazione viene one Um one bit 4 eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133 152 Coefficien Coefficient Spazio Spazio c U AZMS Settore d accelerazione con velocit iniziale te Master e Slave Master in Slave in zero e velocit finale calcolata in funzione dei accelerazi accelerazi coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e one Um one bit 4 codeQs L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs 153 Coefficien Coefficient Spazio Spazio c U NVSR Cambio velocit in rampa l asse Slave passa te Master e Slave Master in Slave in dalla velocit attuale alla velocit calcolata in funzione cambio cambio dei coefficienti Master e Slave indicati in codeQm e velocit velocit codeQs Il cambio di velocit viene eseguito nello Um bit 4 spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs Device interno CAMMINGA v 1 5 em CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 154 Incremento Incremento Tipo di Tipo di c U N
55. ercorre lo spazio definito come codeQm Finch il master si muove a velocit costante lo spazio percorso dall asse master risulta diretta mente proporzionale al tempo trascorso ed essendo gli spazi codeQs e codeQm definiti sempre nello stesso intervallo di tempo anche la legge di moto applicata all asse slave all interno del settore risulta applicabile in modo direttamente proporzionale allo spazio percorso dal master nel settore il master e lo slave risultano perci legati in spazio tra loro Se la velocit costante scelta per il master corrisponde alla massima sar possibile valutare immediatamente anche quali saranno le massime accelerazioni decelerazioni e velocit a cui verr sottoposto l asse slave Questo procedimento consente di formulare la legge di moto dell asse slave in funzione del tempo per valutare le prestazioni dinamiche richieste dall applicazione e di applicare poi la stessa legge di moto in funzione dello spazio percorso dal master durante l esecuzione della camma Per rendere semplice il calcolo delle posizioni assolute del master e dello slave si assume che il master si muova ad una velocit costante per cui le posizioni degli assi possono essere rappre sentate in un diagramma cartesiano Velocit Tempo Di seguito si riporta un semplice esempio di compilazione della cam table gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Per poter eseguire una camma come nell esempio bisogna compilare
56. erni INTDEVICE lt nome device gt EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IOutA Master EANPOS 2 1 CNT01 X X X X X dove lt nome device gt Nome assegnato al device EANPOS Parola chiave che identifica il device posizionatore analogico TCamp Tempo di campionamento device 1 255 ms ICont Ingresso contatore bidirezionale IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder duran te la fase di ricerca di preset IAZero Ingresso di l abilitazione per l acquisizione dell impulso di zero del trasduttore durante la fase di ricerca di preset IOutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica obbligatoriamente dichiarata come X X Il device cos configurato viene considerato come un master simulato e viene parametrizzato e utilizzato come fosse un device normale tenendo presente che il loop di regolazione deve essere aperto st_loopon 0 e di conseguenza non serve parametrizzare il P I D ma sufficiente impostare il feedforward al 100 feedfw 1000 Device interno CAMMINGA v 1 5 lem Esempio di programmazione Si ipotizza di utilizzare il device EANPOS configurato come nell esempio precedente e di voler dare il set di velocit setvel espresso in Hz Si ipotizza inoltre che il master simulato debba continuare il suo movimento all infinito Il flag sf01 esegue lo start e lo stop del device simulato Gestione del master simulato aster measure 1000 as
57. gio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse slave prsmodem B st_prsonm 0 R RdWr Preset mode of master 0 2 Definisce il tipo di ricerca di preset del master 0 Se st_prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset alla disattivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master 1 Se st_prsonm 1 il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell impulso di zero dopo la disattivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st_prsonm 0 Il conteggio viene aggiornato alla quota di preset all attivazione dell abilitazione impulso di zero dell asse master prsdir B st_prson 0 R RdWr Preset search direction 0 1 Definisce la direzione del movimento asse per la ricerca del finecorsa di abilitazione impulso di zero dell asse slave 0 l asse si dirige in avanti 1 l asse si dirige indietro mtype B R RdWr Master type 0 1 Definisce l indirizzo del master utilizzato O Il master l encoder avente indirizzo A Il master l encoder avente indirizzo B Vedi capitolo Gestione master simulato ramptype B st_still 0 R RdWr Ramp type of slave 0 1 Definisce il tipo di rampe dello slave utilizzate nei normali posizionamenti nell esecuzione della camma i raccordi saranno sempre eseg
58. i ca 10 V Ovviamente l asse deve avere un comportamento simmetrico rispetto al valore zero di tensione analogica quindi la velocit deve essere la stessa sia alla tensione massima positiva che alla massima negativa Prima di determinare il valore della velocit massima bisogna stabilire l unit di tempo da utilizzare per la rappresentazione delle velocit nel device il parametro unitvel definisce l uni t di tempo della velocit Um min oppure Um s Metodo teorico per la determinazione della velocit massima Il metodo teorico un calcolo eseguito sulla base della velocit massima del motore Una volta stabiliti i giri massimi al minuto dichiarati del motore si ricava la velocit massima espressa nell unit di misura sull unit di tempo scelti Introdurre il valore di velocit massima calcolato nel parametro maxvel Metodo pratico per la determinazione della velocit massima Il metodo pratico si basa sulla lettura della velocit rilevata dal device nel parametro vel fornendo all azionamento una tensione nota Per fornire la tensione all azionamento il device deve essere posto nella condizione di calibratura come descritto nel paragrafo precedente Se il sistema lo permette fornire all azionamento una tensione di 10 V e leggere il valore di velocit nel parametro vel Se al contrario viene fornita una porzione della tensione in uscita 1 2 5 V calcolare la velocit massima con una proporzione
59. i dall encoder slave per ottenere st prson 0 lo spazio impostato nel parametro measure Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measure 4 pulse La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 measurem L st_still 1 RdWr Measure of master 1 999999 st_camex 0 Indica lo spazio in unit di misura percorso dall asse master per st_prson 0 ottenere gli impulsi encoder impostati nel parametro pulsem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 pulsem L st_still 1 RdWr Pulse encoder of master 1 999999 st_camex 0 Indica gli impulsi moltiplicato 4 forniti dall encoder master per st_prson 0 ottenere lo spazio impostato nel parametro measurem Questo parametro utilizzato per il calcolo della risoluzione dell asse con la formula Risoluzione measurem 4 pulsem La risoluzione deve avere un valore compreso tra 0 00374 e 4 00000 unitvel B st_still 1 RdWr Velocity unit 0 1 st_camex 0 Definisce se l unit di tempo della velocit dello slave espressa in st _prson 0 minuti o secondi 0 Um min 1 Um sec maxvel L st_still 1 RdWr Max velocity 0 999999 st_camex 0 Definisce la massima velocit dell asse slave relativa al riferimento st prson 0 analogico di 10V Il valore
60. iente di velocit accelerazione con un massimo a met della rampa stessa Per confronto viene mostrata la differenza dell andamento dell accelerazione nei due casi con rampa lineare trapezoidale e con rampa epicicloidale Velocit Tempo Accelerazione Tempo Lo stesso vale anche per la rampa di decelerazione Il movimento epicicloidale ha la possibilit di comportarsi in modi diversi nel caso di riduzione di profilo rtype e nel caso di stop durante la rampa di accelerazione stopt se la camma non in esecuzione st_camex 0 em Device interno CAMMINGA v 1 5 Riduzione del profilo La riduzione del profilo vie ne utilizzata solamente se si sta eseguendo un posizio namento e non se si sta ese guendo una st_camex 0 camma Nel caso in cui la camma non in esecuzione st_camex 0 e lo spazio da percorrere sia minore di quello che consente di raggiungere la velocit impostata eseguendo le rampe di accelerazione e decelerazione si passa nella fase chiamata riduzione di profilo possibile mantenere fisso il tempo delle rampe diminuendo i gradienti delle rampe e la velo cit in proporzione parametro rtype impostato a 0 A na Velocit 4 3 Tempo gt Posizionamento minimo oltre al quale interviene la riduzione del profilo Posizionamento inferiore al minimo e rtype 0 inoltre possibile diminuire il tempo delle rampe mantenendo il gradiente di
61. iettoria rispetto al senso antiorario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 173 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 173 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave X device associato codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell asse Slave Y device in programmazione codeM codice generico Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione della tangente e si vuol seguire la traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 174 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 174 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell altro asse Slave codeM codice generico Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione della tangente
62. in reazione di spazio All accensione per default viene caricato il valore zero Rd Rd Rd Following error 0 1 Segnalazione di asse slave in errore di inseguimento ritenuta 500 ms O asse non in errore di inseguimento 1 asse in errore di inseguimento All accensione per default viene caricato il valore zero Syncronism 0 1 Segnalazione di asse slave in sincronismo durante l esecuzione della camma O asse non in sincronismo 1 asse in sincronismo All accensione per default viene caricato il valore 0 Calibration 0 1 Segnalazione di asse slave come generatore di tensione 0 generatore di tensione asse disattivo 1 generatore di tensione asse attivo All accensione per default viene caricato il valore zero Rd Locked 0 1 Segnalazione di conteggio asse slave bloccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento Rd Reversed 0 1 Segnalazione di conteggio asse slave invertito 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento Rd Master locked 0 1 Segnalazione di conteggio asse master bloccato 0 Conteggio asse sbloccato 1 Conteggio asse bloccato Al accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento Rd Master reversed 0 1 Segnalazione di conteggio asse master
63. ingresso Inp01 disattivo IF NOT AsseX st_still Se l asse non fermo STOP AsseX Ferma l asse ENDIF ENDIF FINE WAIT 1 JUMP MAIN END Device interno CAMMING4 v 1 5 Qjem La struttura dei settori Il device non ha al suo interno datagroup o array dati dove possibile contenere vari tipi di camme percui se si devono gestire camme diverse in base al tipo di lavorazione ci si deve appoggiare ai tool della CPU e scaricare i dati sul device ogni volta che ve ne la necessit Esempio Con questo esempio viene gestita la programmazione della camma con i dati inseriti nel secondo programma di un datagroup Il device configurato come descritto nello startup GLOBAL gfProgram F Abilitazione programmazione camma SYSTEM sbPuntProg B Numero del programma da porre in esecuzione DATAGROUP dgCamma DATAPROGRAM 10 10 programmi disponibili ddlCode L codice del programma STEP 128 128 passi di programma disponibili ddbCodeG B Codice G ddlCodeQs L Codice Qs ddlCodeQs L Codice Qm ddlCodeM L Codice M ddlCodeQma L Codice Qm ausiliario ddlCodeQsa L Cocice Qs ausiliario em Device interno CAMMING4 v 1 5 sbPuntProg 2 Imposto il puntatore di programma IF gfProgram AsseX codeGl ddbCodeG sbPuntProg p 1 Settore 1 AsseX codeQm1 ddlCodeQm sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeQs1 ddlCode0s sbPuntProg 1 Settore 1 AsseX codeOmal ddlCode0ma sbPuntProg 1 Settore 1
64. intende il device che gestisce l asse tangente L esempio di figura P riporta il caso delle traiettorie pi lunghe per scegliere quelle pi brevi basta porre codeQm R mentre il significato dei codeG rimane lo stesso La freccia in grassetto rappresenta l asse Poich si assume che l asse tangente sia correttamente posizionato all inizio di ogni settore non si fa la distinzione tra asse a destra sinistra del verso di avanzamento ma ci si limita a riservare due settori per il movimento orario e antiorario Figura P A d Asset codeG 174 Asset codeG 175 SS K AY gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Il settore di Start sincronizzato al Master Molte volte esiste la necessit di far partire lo slave su un punto del master noto ma non esiste la possibilit di collegarsi ad un sensore di prossimit L unico vincolo che il settore contenen te il codeG 160 deve essere il primo settore di movimento della camma e non pu essere messo in ciclo Al comando di STARTCAM lo stato st_camex va a 1 ed Il movimento dell asse Slave inizia solo al superamento della quota Master espressa in unit di misura impostata nel settore 160 e da li seguir l andamento descritto nei settori successivi Se lo STARTCAM dato con il conteggio master superiore alla quota impostata viene settato il warning 9 in queste condizioni il conteggio Master deve divenire minore della quota impostata per poter trovarsi nella giusta situazione di
65. invertito 0 Conteggio asse non invertito 1 Conteggio asse invertito All accensione viene mantenuto lo stato presente allo spegnimento 6 Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome Dim Condiz scritt Accesso Descrizione st_regoff F Rd Regulation OFF 0 1 Segnalazione di regolazione asse slave disabilitata e aggiornamento DAC non effettuato 0 regolazione sbloccata 1 regolazione bloccata All accensione per default viene caricato il valore zero st_enbl F Rd Normal input enabled 0 1 Segnala l abilitazione della funzione dell ingresso normale inserita nel parametro funInp iene attivato dal comando ENBL e disattivato dal comando DSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta 0 Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata All accensione per default viene caricato il valore zero st intenbl F Rd Interrupt input enabled 0 1 Segnala l abilitazione della funzione dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funint Viene attivato dal comando INTENBL e disattivato dal comando INTDSBL Viene disattivato automaticamente a cattura avvenuta 0 Cattura del conteggio non abilitata 1 Cattura del conteggio abilitata All accensione per default viene caricato il valore zero st_capt F Rd Capture of normal input 0 1 Viene attivato alla cattura della funzione impostata in funInp viene resettato dal comando
66. ipo di acce lerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 150 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di ac celerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 152 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 252 Figura C Esempio di programmazione Velocit A codeG 150 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Tempo ARRE Master Slave Nell esempio di figura D si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 152 in pratica come il settore 131 Tale settore utilizzato quando si conosce il rapporto di sincronizzazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 152 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 152 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accele razione per raggiungere la velocit di sincr
67. l asse per un certo spazio del master Ritorno al punto di partenza con le stesse modalit del tratto di andata VA Settore 1 Acceleazione con partenza da velocit zero e spostamento slave positivo codeG 131 importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costante Settore 2 Intermedio con velocit costante e spostamento slave positivo codeG 133 Settore 3 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave positivo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 1 Settore 4 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Settore 5 Accelerazione con partenza da velocit zero e spostamento slave negativo codeG 131 importante calcolare il rapporto dello spazio master slave di questo tratto in modo che la velocit di uscita sia quella che poi verr mantenuta dall asse slave nel tratto a velocit costante Teoricamente si possono impostare gli stessi valori inseriti nel settore 1 cambiando di segno la quota slave Settore 6 Intermedio con velocit costante e spostamento slave negativo codeG 133 Settore 7 Decelerazione con velocit finale
68. l device a velocit massima deve essere minore di quello impostato su codeQm per cui onde evitare errori sulla camma preferibile impostare dei valori sufficien temente alti ad es per un rapporto 1 1 i valori potrebbero essere codeQm 1000 e codeQs 1000 La nuova velocit dello Slave dovuta al nuovo rapporto viene raggiunto immediatamente dal l asse senza alcuna rampa per cui se si desidera avere una variazione graduale della velocit si dovr cambiare gradualmente il rapporto fino a raggiungere quello desiderato Se si imposta il valore 0 o 1 su codeQsa si passa al settore successivo nel caso non si sia programmato nessun settore successivo per fermare il device sufficiente dare uno Stop cam Le variabili positm e posit conteggio Master e conteggio Slave vengono automaticamente ri portate rispettivamente al valore d codeQm e codeQs nel momento esatto in cui il valore delle variabili stesse supera il valore impostato in CodeQm per postm e CodeQs per posit Device interno CAMMINGA v 1 5 em I settori trigonometrici In una tipica configurazio Il device CAMMINGA4 ha la possibilit di gestire l asse Slave con andamenti trigonometrici del tipo ne utilizzante Q1 CPU DA02 t te i d h bi d Pe i sl i li con 2 assi interpolati SENO coseno o tangente in modo che combinando pi assi slave si possono muovere gli assi circolarmente pi un asse realizzando interpolazioni circolari elicoidali con assi tangenti e tutte le mo
69. la cam table nel modo seguente Settore CodeG CodeQm CodeQs S1 132 100 50 Settore di accelerazione con Vs Vm alla fine del settore S2 133 200 200 Settore intermedio a velocit costante S3 134 160 120 Settore di compensazione con velocit iniziale vel finale S4 133 150 150 Settore intermedio a velocit costante 55 135 90 45 Settore di decelerazione con Vs 0 alla fine del settore S6 136 3 Comando di fine camma Naturalmente QEM rimane a disposizione per aiutare i clienti nella compilazione della cam table Il device si pu dividere in due parti principali Un posizionatore asse slave con rampe trapezoidali o epicicloidali selezionabili Un gestore camme analogiche Lo schema a blocchi di base il seguente vout 3 v 3J3 z M AEIR cls sl z 3 z EEE SEE S zl sl g Gas E L 9 S g codeG vel o J Out P I D codeQm positteorico foller FF codeQs Gestore l 9 II PLD F F Out FF Nono 4 camma codeMex k c do i D A C codeM do nf rowex x Li LI Lo J 5 s kg Fa Q 9 z Q a Q Ri uu E Salo ii vout 0 ip 23 EJE EE ZE ZIO o o 5 5 measure encoder pulse x E 4 Contatore n vel Ko
70. ma diventa instabile tendendo quindi ad oscillare Velocit asse Integra tempo ffwdreg a Errore x registro proporzionale registro proporzionale propreg er feedfw gt zione nl integrale registro intreg registro derivativo derreg Uscita di regolazione Device interno CAMMINGA v 1 5 em Applicazione di movimentazione Per poter muovere l asse slave si deve innanzitutto dichiarare la parametrizzazione dell asse Una volta eseguita questa fase si ipotizza di voler far muovere l asse slave con i jog manuali utilizzando gli ingressi Inp01 per movimentare l asse in avanti e l ingresso Inp02 per spostarlo indietro Come esempio consideriamo un device configurato come nello START UP Nel task viene prima inizializzato il device e poi gestito il jog manuale INIT AsseX Inizializza l asse WAIT AsseX st init i Attendi che l asse sia inizializzato LOOPON AsseX i Aggancia il loop di regolazione WAIT AsseX st loopon Attendi che l asse abbia agganciato il loop di regolazione CALOFF AsseX Esci dall eventuale calibrazione dell asse WAIT NOT AsseX st cal Attendi che il device non sia in calibrazione CNTUNLOCK AsseX i Sblocca il contatore master WAIT NOT AsseX st cntlock Attendi che il contatore master sia sbloccato CNTDIR AsseX Imposta il giusto senso di incremento del contatore slave W
71. mbio velocit pu essere utilizzato Ogni volta che l asse slave deve raggiungere una velocit diversa da zero partendo da un diverso valore di velocit anch esso diverso da zero Ogni volta che l asse slave deve mantenere una velocit costante Nell esempio la velocit dello slave uguale a quella del master all inizio del settore di cambio velocit Nel caso in cui la velocit sia diversa necessario considerare nelle formule a segui re la costante del rapporto delle velocit master e slave all inizio del settore IL codeG 133 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore possa essere diversa da quella iniziale e la velocit finale dello slave di fine settore dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi master slave vedi figura G Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave a fine settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave 1 Velocit dello slave a fine settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave a fine settore lt della velocit del master La velocit alla fine del settore sar data dalla formula Vel Slave Vel Master 2 Spazio Slave Spazio Master Spazio Master x 100 Velocit A Figura G Esempio di programmazione codeG 133 3 Serer codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave i codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato c
72. mpe epicicloidali fnzionamento descritto per il settore 131 sufficiente programmare il settore come descritto si consiglia l utilizzo del co dice codeG 231 sopra e programmando il codeG 231 Nell esempio di figura C si vogliono delle accelerazioni spinte e non possibile impostare delle quote Master Slave di valore finito Il settore 150 in pratica la somma di due settori 131 e 133 Tale settore utilizzato quando si conoscono gli spazi successivi al settore di accelerazione e si vuole uno spazio slave accelerativo molto piccolo anche inferiore all unit di misura Il settore 150 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 150 codeQma indica lo spazio master entro il quale lo slave si deve portare a una certa velocit che chiameremo di sincronizzazione codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi saranno effettuati dopo la sezione accelerativa codeQsa indica lo spazio in impulsi encoder che deve percorrere lo slave nella fase di accelerazione per raggiungere la velocit di sincronizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo t
73. n Coefficien Spazio Spazio c U NVSRE Cambio velocit in rampa epicicloidale l asse te Master te Slave Master in Slave in Slave passa dalla velocit attuale alla velocit cambio cambio calcolata in funzione dei coefficienti Master e Slave velocit velocit indicati in codeQm e codeQs Il cambio di velocit Um bit 4 viene eseguito nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Non vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs 254 Incremento Incremento Tipo di Tipo di c U NVSE cambio di velocit senza rampa Master Slave Um aaddolcim settore L ase Slave passa dalla velocit attuale alla velocit Um ento calcolata in funzione degli spazi master e slave indicati in code Qm e codeQs senza rampa eseguendo un gradino Nel codeQsa viene indicato se si tratta dell ultimo settore impostando a 1 si indica che al successivo settore l asse fermo oppure se il movimento continua impostando a 0 si indica che il sucessivo asse slave di movimento Si veda il capitolo sucessivo relativo per ulteriori informazioni Legenda n u Non Utilizzato c u Codice Utente em Device interno CAMMINGA v 1 5 Basi per la costruzione di una camma per spandifilo Come esempio consideriamo un semplice spandifilo Partenza con rampa di accelerazione Raggiungimento di una velocit proporzionale a quella del master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il percorso Fermata con rampa di decelerazione Stop
74. ne per default viene caricato il valore zero em Device interno CAMMINGA v 1 5 69 Nome Dim Condiz scritt Accesso Descrizione st_dec F Rd Deceleration 0 1 Segnalazione di asse in decelerazione Non viene gestito durante la gestione della camma st_camex 1 0 Asse non in decelerazione 1 Asse in decelerazione All accensione per default viene caricato il valore zero st_vconst F Rd Costant speed 0 1 Segnalazione di asse in velocit costante Non viene gestito durante la gestione della camma st_camex 1 0 Asse non in velocit costante 1 Asse in velocit costante All accensione per default viene caricato il valore zero Limitazioni del device 1 Non possibile mettere in sequenza pi di 7 settori a campionamento zero 2 Non possibile mettere in sequenza pi di 3 settori di aggiornamento conteggio 3 Con i parametri pulse 999999 measure 934 maxvel 999999 unitvel 0 decpt 3 Si stabiliscono le condizioni per creare degli overflow nei calcoli dei settori 150 151 152 e 153 4 Durante l esecuzione della camma st_camex 1 non possibile cambiare il settore in esecuzione e quello eseguito successivamente 5 Il device stato creato per funzionare con il master che si incrementa E possibile eseguire la camma con il master che decrementa sottostando alle seguenti condizioni La camma si ferma
75. no eseguiti durante il settore codeQsa Se impostato a 0 indica che il settore successivo un settore di movimento se viene impostato a 1 indica che il settore successivo non prevede il movimento decelerazione con rampa zero Velocit 4 x A Figura L Esempio di programmazione cc poia codeG 154 codeQm Spazio Master codeQs Spazio Slave codeQma Tipo di addolcimento settore codeQsa 0 settore sucessivo di movimento Linea di gt 1 asse fermo nel settore successivo fine settore Tempo tizio Settore 2 Albero elettirco s slide codeM codice generico Slave Tipo di addolcimento settore Dal grafico di figura L si possono notare i gradini di velocit nel cambio tra un settore ed il successivo Per eliminare questi gradini si inserita la funzione di addolcimento cambio settore la quale prevede di inserire una rampa di addolcimento tra i due settori in modo da rendere meno ruvido il passaggio tra un settore ed il successivo La programmazione dell addolcimento pu essere fatta semplicemente inserendo nel codeQma se si vuole l addolcimento sfruttando la met un terzo un quarto oppure un quinto del settore pi piccolo Naturalmente l addolcimento viene eseguito solamente tra due settori 154 adiacen ti senza aver frapposto nessun codeG diverso cambio conteggio jump etc Velocita A Il codeQma ha il seguente significato 0 Nessun addolcimento 1 Addolcimento di 1 2 del
76. nteggio posit faq Posizionatore dae z 13 9 xuj z ojx 3 gt EJE E E z z ziz 5 9 5 5 mtype 0 measurem encoderm pulsem LX Conteggio o master Contatore i ran Fast simulato mtype 1 Device interno CAMMINGA v 1 5 em INSTALLAZIONE Dichiarazione device nel file di configurazione CNF Nel file di configurazione CNF la sezione BUS deve essere dichiarata in modo tale che siano presenti le risorse hardware necessarie all implementazione del device CAMMINGA4 Devono es sere presenti almeno due contatori bidirezionali ed una uscita analogica con risoluzione 16 bit Nella sezione INTDEVICE del file CNF deve essere aggiunta la seguente definizione lt nome device gt CAMMING4 TCamp CountS CountMA CountMB IntL IAZero IntLM IAZeroM InG InGInt IoutA Out Dove INTDEVICE la parola chiave che indica l inizio della definizione di device interni nome_device il nome del device CAMMINGA la parola chiave che identifica il device descritto in questo documento TCamp Tempo di campionamento device 1 250 ms CountS Indirizzo contatore bidirezionale Slave CountMA Indirizzo contatore bidirezionale Master A CountMB Indirizzo contatore bidirezionale Master B IntL Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Slave durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il caratte
77. ntiorario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 171 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 171 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave X device in programmazione codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell asse Slave Y device associato codeM codice generico Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la traiettoria rispetto al senso orario della circonferenza si deve utilizzare il codeG 172 Se viene programmato il valore del raggio della circonferenza da realizzare codeQm positivo viene eseguito l arco di circonferenza pi corto mentre se negativo viene percorso l arco pi lungo Esempio di programmazione codeG 172 codeQm Raggio della circonferenza espressa in unit di misura codeQs Spostamento dell asse Slave X device associato codeQma Visualizzazione dello spazio Master eseguito nel settore in unit di misura codeQsa Spostamento dell asse Slave Y device in programmazione codeM codice generico Nel caso in cui sia necessario muovere l asse slave in funzione del coseno e si vuol seguire la tra
78. nto decimale verr poi inse rito nei visualizzatori in fase di rappresentazione del valore es come propriet nel terminale operatore Questo parametro pu assumere valori 0 3 Le velocit sono sempre espresse in unit di misura intere nell unit di tempo scelta Da questo si ricava che il device deve comunque conoscere la posizione del punto decimale dell unit di misura e questo viene fatto con il parametro decpt em Device interno CAMMINGA v 1 5 O Comandi principali In questo paragrafo viene descritto solamente l utilizzo di alcuni di comandi per le descrizioni relative a tutto il set di comandi si rimanda ai capitoli seguenti I due comandi principali sono quello che danno inizio ed interrompono l esecuzione della camma STARTCAM e STOPCAM Esistono poi una serie di comandi dediti al controllo dell emergenza il loop di reazione lo START e lo STOP all asse STARTCAM Al comando STARTCAM l asse slave si aggancia al master e seguir l andamento descritto nella camma partendo sempre dal primo settore Non possibile dare uno STARTCAM durante l esecu zione della camma st_camex 1 tale controllo viene lasciato al programmatore La camma si sgancer automaticamente se incontrer un istruzione di END oppure sar possibile fermarla in rampa utilizzando il comando di STOPCAM STOPCAM Se la camma in esecuzione st_camex 1 una volta ricevuto il comando di STOPCAM l asse slave si sgancia immediat
79. o dell asse slave Se il posizionamento non l arrivo in camma si conclude entro tale fascia da considerarsi corretto e viene segnalato attraverso lo stato st_toll maxfollerr L R RdWr Maximum following error 0 2 31 1 Definisce il massimo scostamento accettabile tra la posizione teorica e la posizione reale dell asse slave Il valore introdotto espresso in bit trasduttore per 4 syncrange L R RdWr Synchronism range 0 999999 E il valore espresso in unit di misura entro il quale viene segnalato il sincronismo slave st_sync 1 rispetto al master durante l esecuzione della camma gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Nome D condiz scritt R A Descrizione prsmode B st_prson 0 R RdWr Preset mode 0 2 Definisce il tipo di ricerca di preset dello slave 0 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione rallentando e sul fronte di discesa relativo al segnale di abilitazione dell asse slave carica la quota di preset 1 Per la ricerca dell abilitazione impulso di zero l asse inizia il movimento in veloce incontra il segnale di abilitazione inverte la direzione ed in lento acquisisce il primo impulso di zero dopo la disattivazione del segnale di abilitazione dell asse slave 2 Non viene attivata la procedura di ricerca preset st_prson 0 Il conteg
80. odeM codice generico Tempo Linea di inizio settore Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 133 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 233 IL codeG 134 prevede che la velocit dello slave alla fine del settore sia uguale a quella iniziale e la velocit a met settore dello slave dipender esclusivamente dal rapporto degli spazi master slave vedi figura H Ci si trova infatti di fronte a tre casi 1 Rapporto master slave lt 1 Velocit dello slave al centro del settore gt della velocit del master 2 Rapporto master slave 1 Velocit dello slave al centro del settore della velocit del master 3 Rapporto master slave gt 1 Velocit dello slave al centro del settore lt della velocit del master gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 234 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di cam bio velocit consigliato l utilizzo del codice codeG 153 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 253 La velocit al centro del settore sar data dalla formula Vel slave Vel master 2 Spazio slave Spazio master Spazio master x 100 x Vel
81. one dell ingresso in interrupt inserita nel parametro funint Disattiva lo stato st_intenbl RSCAPT st_init 1 Reset status of capture input st_capt 1 Disattiva lo stato di st_capt RSINTCAPT st_init 1 Reset status of capture interrupt input st_intcapt 1 Disattiva lo stato di st_intcapt DELCNT st_init 1 Delta counter st_still 1 Il conteggio dell asse slave posizione dell asse viene modificato sommandogli st_camex 0 algebricamente il valore specificato nel parametro delta1 posit posit delta1 st_prson 0 st_cal 0 st_regoff 0 DELCNTM st_init 1 Delta counter of master st_prsonm 0 Il conteggio dell asse master posizione dell asse viene modificato sommandogli st_camex 0 algebricamente il valore specificato nel parametro delta2 positm positm delta2 6 Device interno CAMMINGA v 1 5 em STATI Nome Dim Condiz scritt Accesso Descrizione st_init F Rd Init Segnalazione di device inizializzato 0 device non inizializzato 1 device inizializzato Al accensione per default viene caricato il valore zero st_chvel F Rd Status of enable velocity change Segnala che il device pu accettare un setpoint di velocit dell asse slave diverso da quello in esecuzione e porlo in esecuzione eseguendo la procedura di cambio velocit La procedura di cambio velocit disponibile solamente durante i posizionamenti non durante l esecuzione della camma
82. onizzazione Pi piccolo lo spazio master che si considera e maggiore sar il gradiente di accelerazione dello slave il quale lo possiamo ricavare dalla formula Tempo di acc Slave Spazio master nel settore di acc Velocit massima master Figura D Esempio di programmazione Velocit 4 codeG 152 codeQm Coefficente Master de codeQs Coefficente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 codeM codice generico Linea di fine settore Tempo Linea di inizio settore a Master Slave Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 152 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 252 gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Il settore di decelerazione Nel caso in cui ci si trovi di fronte ad una decelerazione obbligatorio l utilizzo del codice codeG 135 Nel caso si volessero utiliz zare le rampe epicicloidali si consiglia l utilizzo del codice codeG 235 Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di decelerazione obbligato rio l utilizzo del codice codeG 151 Nel caso in cui sia necessario fermare l asse slave indipendentemente dalla sua velocit rima nendo agganciati con la camma velocit zero indipendentemente dalla velocit del master pu essere utilizzato il settore di de
83. ono essere di movimento e questo codice non pu essere messo in loop camma 170 Raggio Spostament Visualizzaz Spostamen c u HS seno orario della o dell asse ione dello to dell asse Genera un profilo di velocit a seno orario Usato per circonfere X Um spazio Y Um l asse X Se codeQm positivo viene percorso l arco nza Um Range effettuato Range pi corto se negativo viene percorso l arco pi Range valido dal master valido lungo valido 318308 nel settore 318308 159154 318308 Um 318308 159154 171 Raggio Spostament Visualizzaz Spostamen c u US seno antiorario della o dell asse ione dello to dell asse Genera un profilo della velocit a seno antiorario circonfere X Um spazio Y Um Usato per l asse X Se codeQm positivo viene nza Um Range effettuato Range percorso l arco pi corto se negativo viene percorso Range valido dal master valido l arco pi lungo valido 318308 nel settore 318308 159154 318308 Um 318308 159154 172 Raggio Spostament Visualizzaz Spostamen c u HC coseno orario della o dell asse ione dello to dell asse Genera un profilo di velocit a coseno orario Usato circonfere X Um spazio Y Um per l asse Y Se codeQm positivo viene percorso nza Um Range effettuato Range l arco pi corto se negativo viene percorso l arco pi Range valido dal master valido lungo valido 318308 nel settore 318308
84. ontenuto in codeQs sottrazione conteggio bit 4 bit 4 master e slave in bit x 4 144 Nuovo n u n u n u n u NBM Cambia conteggio Master in bit conteggio Quest istruzione scrive il valore contenuto in codeQm Master nel conteggio del Master L aggiornamento del bit 4 conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio master in bit x 4 145 n u Nuovo n u n u n u NBS Cambia conteggio Slave in bit conteggio Quest istruzione scrive il valore contenuto in codeQs Slave nel conteggio dello Slave L aggiornamento del bit 4 conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio slave in bit x 4 146 Nuovo Nuovo n u n u n u NBMS Cambia conteggi Master e Slave in bit conteggio conteggio Questa istruzione aggiorna i conteggi Master e Slave Master Slave con i valori contenuti rispettivamente in codeQm e bit 4 bit 4 codeQs aggiorna i conteggi master e slave in bit x 4 150 Incremento Incremento Spazio Spazio c U AZMC Settore d accelerazione con velocit iniziale Master Slave Um Master in Slave in zero e velocit finale calcolata in funzione dello spazio Um accelerazi accelerazi Master e Slave indicato in codeQm e codeQs one Um one bit 4 L accelerazione viene eseguita nello spazio indicato in codeQma e codeQsa Vengono eseguiti gli spazi indicati in codeQm e codeQs con la legge descritta nel codeG 133 151 Incremento Incremento Spazio Spazio c U DZMC Settore di decelerazione con v
85. ordo con Master Um Slave Um compensazione con velocit iniziale e finale uguale alla velocit finale del settore precedente questo viene ottenuto eseguendo una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi accelerazione e decelerazione l esecuzione del settore 135 Incremento Incremento n u n u c U DZC Settore di decelerazione con velocit iniziale Master Um Slave Um uguale alla velocit finale del settore precedente e velocit finale uguale a zero questo viene ottenuto eseguendo anche una compensazione dello spazio slave dividendo in due fasi l esecuzione dei settore 136 n u n U n U n U n u END Fine camma Il sistema sgancia la camma in esecuzione e rimane in reazione di spazio con lo slave sull ultima posizione elaborata dal settore precedente a questo 137 Numero del n u n u n u n u ABJ Absolute jump settore al Il sistema mantiene la posizione e la velocit quale saltare dell ultimo settore processato conteggi non variano Il numero della camma a cui si salta va indicato in codeQm e deve essere compreso tra 1 e 128 138 nu n U n u n u n u LOOP Loop camma Quando viene incontrata quest istruzione viene ripresa l elaborazione dei settori a partire dal primo mantenendo come velocit quella dell ultimo settore processato e sottraendo il conteggio della quantit di spazio eseguita fino a quel momento 139 Valore di Valore di n U n u n u SMS Sottrai conteggi in unit di misura sott
86. owex 128 R RdWr Code M128 Introduce un codice non inerente al posizionamento ma che identifica una variabile che potr essere poi elaborata dal programma applicativo codice utensile tipo lavorazione numero pezzi em Device interno CAMMINGA v 1 5 COMANDI Nome Condizioni Descrizone INIT st_init 0 Init Comando di inizializzazione device Se il device non inizializzato non vengono eseguiti i calcoli relativi all asse e quindi rimane inattivo Con comando INIT l asse verr inizializzato eseguendo i calcoli una sola volta Attiva lo stato st_init EMRG st_init 1 Emergency Pone in emergenza l asse slave interrompendo senza rampa di decelerazione l eventuale movimento in corso Viene inoltre disabilitata la reazione di spazio dell asse RESUME st_init 1 Resume st _emrg 1 Ripristino della condizione di emergenza dell asse slave viene riabilitata la reazione di spazio All acquisizione dello start l asse riprende il posizionamento STOP st_init 1 Stop st_regoff 0 Interrompe l eventuale posizionamento in corso dell asse slave La fermata dell asse avviene st emrg 0 seguendo la rampa di decelerazione impostata nel parametro tdec L asse rimane in reazione di st_cal 0 spazio st_still 0 st_camex 0 START st_init 1 Start st_regoff 0 L asse slave inizia il posizionamento alla quota setpos con velocit impostata in setvel st emrg 0 st_cal 0
87. razione sottrazione Viene sottratto al conteggio del Master il valore conteggio conteggio contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il Master Um Slave Um valore contenuto in codeQs sottrazione conteggio Master e Slave in unit di misura 140 Nuovo n U n U n U n u NCM Cambia conteggio master conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQm nel Master Um conteggio del Master L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Master in unita di misura 141 n u Nuovo n u n u n u NCS Cambia conteggio Slave conteggio Viene scritto il valore contenuto in codeQs nel Slave Um conteggio dello Slave L aggiornamento del conteggio viene eseguito per sottrazione aggiorna il conteggio Slave in unita di misura 142 Nuovo Nuovo n u n u n u NMS Cambia conteggi conteggio conteggio Vengono scritti i conteggi Master e Slave con i valori Master Um Slave Um contenuti rispettivamente in codeQm e codeQs aggiorna i conteggi master e slave in unita di misura gem Device interno CAMMING4 v 1 5 CodeG codeQm codeQs codeQma codeQsa codeM Descrizione 143 Valore di Valore di n u n u n u SBMS Sottrai conteggi Master e Slave in bit sottrazione sottrazione Viene sottratto al conteggio del Master il valore conteggio conteggio contenuto in codeQm ed al conteggio dello Slave il Master Slave valore c
88. re X IAZero Ingresso abilitazione impulso di zero slave per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X IntLM Numero della linea di interrupt dedicata per l impulso di zero dell encoder Master durante la fase di ricerca di preset Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X IAZeroM Ingresso abilitazione impulso di zero master per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X InG Ingresso per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella confi gurazione ingressi per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X InGint Numero della linea di interrupt dedicata ad una funzione generica come de scritto nel paragrafo di tabella configurazione ingressi Valori ammessi 1 8 per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X loutA Indirizzo hardware del componente DAC dell uscita analogica Slave Out Uscita per funzione generica come descritto nel paragrafo di tabella configu razione uscite per evitare che il device utilizzi questa risorsa inserire il carattere X X gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Esempio Dichiarazione devices interni INTDEVICE AsseX CAMMING4 2 2 CNTOl 2 CNTO2 1 CNTO1l 1 2 INPO1 2 2 INPO2 2 INP03 9 2 ANO1 2 OUT01 Esempio applicativo Si prende come esempio un device CAMMING4 configurato come nello START UP e con la
89. re la velocit di sincronizzazione dopo la fase di accele razione Veloce ZA Figura Esempio di programmazione codeG 153 codeQm Coefficente Master codeQs Coefficente Slave codeQma Spazio Master in accelerazione codeQsa Spazio Slave in accelerazione bit 4 Bai codeM codice generico Linea di Linea di inizio settore fine settore Nel caso in cui si vogliano utilizzare le rampe epicicloidali per accelerare rispettando lo stesso funzionamento descritto per il settore 153 sufficiente programmare il settore come descritto sopra e programmando il codeG 253 Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nel caso in cui ci si trovi di fronte a questo tipo di mo vimento obbligatorio l uti lizzo del codice codeG 154 Nell esempio di figura L si vuole portare lo slave ad una velocit senza dovere eseguire una rampa di raccordo Il settore 154 a differenza di tutti gli altri impone la velocit iniziale uguale alla velocit finale mantenendo la velocit costante tra i due punti Questo settore pu essere utilizzato come settore di partenza della camma partenza senza accelerazione come settore intermedio oppure come ultimo settore fermata senza rampa Il settore 154 si avvale dei seguenti parametri codeG codice settore 154 codeQma Tipo di addolcimento settore codeQm e codeQs la cui divisione indica il rapporto tra lo spazio slave e master rapporto di sincronizzazione Questi spazi vengo
90. rtarsi da fermo alla velocit massima Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st_still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata tdec W z R RdWr Deceleration time 0 999 Definisce il tempo necessario all asse slave per decelerare dalla velocit massima a zero condizione di asse fermo Il valore introdotto espresso in centesimi di secondo Se l asse si sta muovendo st_still 0 si possono cambiare i gradienti della rampa solamente se i nuovi valori consentono di raggiungere la quota impostata maxpos L st_still 0 R RdWr Max position 999999 999999 Definisce la massima quota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma minpos L st_still 0 R RdWr Min position 999999 999999 Definisce la minima quota raggiungibile dall asse slave Tale limite non controllato durante l esecuzione della camma prspos L st_still 0 R RdWr Preset position Minpos maxpos Definisce il valore che viene caricato sul conteggio slave con la procedura di ricerca di preset prsposm L st_ prsonm 0 R RdWr Preset position of master 999999 999999 Definisce il valore che viene caricato sul conteggio master con la procedura di ricerca di preset toll L st_still 0 R RdWr Tolerance 0 999999 Definisce una fascia di conteggio intorno alle quote di posizionament
91. se alla massima velocit per la durata del tempo di campionamento del device Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg registro proporzionale propreg Uscita di regolazione Errore Integra registro _ zione nel integrale tempo intreg de registro ______ t derivativo dt derreg Azione integrale Integra l errore di posizione del sistema nel tempo impostato nel parametro integt aggiornando l uscita finch l errore non viene annullato Pi basso il tempo di integrazione dell errore pi veloce il sistema nel recupero dell errore ma il sistema pu diventare instabile tendendo ad oscillare Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg Errore x registro Uscita di proporzionale gt propres regolazione Integra registro pi zione nel integrale tempo intreg de registro ll ei t derivativo dt derreg gem Device interno CAMMING4 v 1 5 O Azione derivativa Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posiziona mento L entit della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt Pi alto il tempo di derivazione dell errore e pi veloce il sistema nel recupero dell errore nei transitori ma se viene inserito un valore troppo alto il siste
92. sottrazione dei conteggi Esempio di programmazione codeG 138 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato gem Device interno CAMMING4 v 1 5 Il settore non operativo Il settore non operativo codeG 130 viene utilizzato per riservare dei settori a delle funzioni da eseguire solamente in condizioni particolari definite dal programmatore Per esempio si pu considerare una camma per il taglio al volo nella quale necessario riserva re dei settori da utilizzare nel caso in cui meccanicamente non si riesca a fare il taglio nello spazio master riservato a tale operazione Esempio di programmazione codeG 130 codeQm Non utilizzato codeQs Non utilizzato codeQma Non utilizzato codeQsa Non utilizzato codeM Non utilizzato Definizione di settori a campionamento zero Tutti i settori che non necessitano spazio master per essere processati sono definiti a campio namento zero nello specifico sono tutti i settori di NOP JUMP LOOP ed END Un settore a campionamento zero considerato anche il codeG 133 se programmato come codeG 133 codeQm 0 codeQs 0 Per come strutturato il device non possibile mettere in sequenza pi di 9 settori a campionamento zero I settori di aggiornamento conteggio Il settore di aggiornamento conteggio si utilizza per fare un cambio del conteggio portandolo a valori che possano indicare la reale posizione fisic
93. ter pulse 4000 aster decpt 0 aster unitvel 1 aster maxvel 1000 aster taccdec 100 aster maxpos 999999 aster minpos 999999 INIT Master WAIT Master st init LOOPOFF Master WAIT NOT Master st loopon RESUME Master WAIT NOT Master st emrg MAIN IF sf01 IF Master st still Master posit 0 Master setvel 500 Master setpos 999999 START Master ENDIF IF Master posit GE 500000 Master posit 0 ENDIF ELSE IF NOT Master st still STOP Master ENDIF ENDIF WAIT 1 JUMP MAIN END gem Device interno CAMMING4 v 1 5 LIMITAZIONE RAPPORTO FREQUENZE TRASDUTTORE M S Per avere un corretto funzionamento durante la fase di sincronismo si richiede che gli impulsi nel tempo frequenza generati dal trasduttore Master siano maggiori o uguali a quelli dell asse Slave In ogni caso si richiede di rispettare la condizione Frequenza slave lt 1 5 x Frequenza master Nel caso di un non rispetto di questa condizione si hanno dei problemi nella taratura dell asse Slave in sincronismo a causa di una rugosit nel movimento Device interno CAMMINGA v 1 5 em TABELLA DI CONFIGURAZIONE INGRESSI Il device ha la possibilit di gestire un ingresso normale ed un ingresso in interrupt per eseguire comandi o eseguire azioni L indirizzo degli ingressi configurabile nel file di configurazione InG ed InGiInt Per far eseguire una funzione specifica all ingresso sufficiente assegn
94. to inpcapt B 0 RdWr Capture mode 0 2 Definisce il modo di cattura della funzione dell ingresso per funzione generica vedi file di configurazione 0 Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura abilitata se lo stato st_enbl 1 intcapt B 0 RdWr Interrupt capture mode 0 2 Definisce il modo di cattura della funzione dell ingresso in interrupt vedi file di configurazione 0 Disabilitato 1 Singola cattura sul fronte di discesa 2 Singola cattura sul fronte di salita La cattura abilitata se lo stato vt_intenbl 1 errcode B 0 Rd Error code 0 100 Indica il tipo di errore intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st_error 1 Vedi capitolo dedicato errvalue B 0 Rd Error value 0 100 Specifica il settore che ha causato l errore nel sistema Il valore valido solo se st_error 1 Vedi capitolo dedicato wrncode B 0 Rd Warning code 0 100 Indica il tipo di warning intervenuto nel sistema Il codice valido solo se st_warning 1 Vedi capitolo dedicato wrnvalue B 0 Rd Warning value 0 100 Specifica il settore che ha causato il warning nel sistema Il valore valido solo se st_warning 1 Vedi capitolo dedicato gem Device interno CAMMING4 v 1 5 VARIABILI DI PROGRAMMA Nome codeG1 codeG2 codeG128 codeQm1 codeQm2 codeQm128 codeQs1
95. to errore introdotto dalla non linearit dei componen ti o da una imperfezione nella taratura della velocit massima Successivamente abilitando la retroazione di spazio questo errore scompare em Device interno CAMMINGA v 1 5 Taratura PID FF Il posizionamento eseguito nel paragrafo precedente stato realizzato senza considerare even tuali errori di posizione Per controllare la corretta posizione dell asse in maniera continua ed automatica necessario avere un feed back sulla posizione per questo motivo viene introdotto l algoritmo di regolazio ne PID FF comprendente azioni di tipo proporzionale integrale derivativo e feed forward il valore dell uscita analogica dato dalla sommatoria delle azioni feed forward proporzionale integrativa e derivativa Senza entrare nel merito di una descrizione tecnica della teoria della regolazione in questo paragrafo vengono descritte una serie di operazioni per regolare i parametri che influenzano questo controllo Per realizzare una regolazione soddisfacente sufficiente utilizzare solamente le azioni feedforward e proporzonale le azioni integrale e derivativa vengono utilizzate solamente per regolazioni in condizioni particolari Velocit asse registro x proporzionale ffwdreg Errore x gt registro proporzionale propreg Uscita di regolazione Integra registro _ _ zione nel integrale tempo intreg
96. ttata la condizione di emergenza l asse entra in reazione di spazio ed attende un comando per potersi muovere non riprende automaticamente il posizio namento interrotto LOOPOFF Il comando LOOPOFF toglie la reazione di spazio senza fermare l asse Con st_loopon 0 l asse accetta i comandi di movimentazione asse ma tutti i posizionamenti saranno eseguiti senza reazione di spazio Un posizionamento fatto senza loop di reazione paragonabile ad un posizionamento eseguito senza guadagno proporzionale non viene garantito l arrivo in posizione em Device interno CAMMINGA v 1 5 LOOPON Il comando LOOPON chiude l anello di spazio senza fermare l asse Con st_loopon 1 l asse viene movimentato utilizzando tutte le caratteristiche del controllo P 1 D A seguito si riporta una tabella che riassume le condizioni necessarie per avere l asse in reazione di spazio e per eseguire dei posizionamenti Loopon Emrg Reazione di spazio Possibilit di movimento SI NO SI SI SI SI NO NO NO NO NO SI NO SI NO NO Device interno CAMMINGA v 1 5 em Descrizione del movimento epicicloidale Il movimento epicicloidale viene utilizzato per movimentare gli assi senza brusche variazioni di velocit Il tempo di posizionamento di un asse movimentato con le rampe trapezoidali lo stesso rispetto allo stesso asse movimentato con le rampe epicicloidali ma le rampe epicicloidali variano il grad
97. uiti con rampe trapezoidali 0 rampe trapezoidali 1 rampe epicicloidali Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale rtype B R RdWr Riduction profile type 0 1 Definisce il tipo di riduzione del profilo di posizionamento dell asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 0 tempi di accelerazione e di decelerazione rimangono quelli della velocit impostata e viene diminuita proporzionalmente la velocit 1 Vengono diminuiti i tempi di accelerazione e di decelerazione mantenendo il gradiente di accelerazione e di decelerazione impostato e anche la velocit stessa Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale Device interno CAMMINGA v 1 5 em Nome D condiz scritt R A Descrizione stopt B R RdWr Stop type 0 1 Definisce il tipo di frenata che viene utilizzata in caso di stop posizionamento dell asse slave se sono state selezionate le rampe di tipo epicicloidale ramptype 1 0 Quando si esegue una frenata in rampa viene prima completata le rampa di accelerazione e poi viene eseguita la rampa di decelerazione 1 Quando viene eseguita una frenata in rampa viene immediatamente eseguita la rampa di decelerazione Vedi capitolo Descrizione movimento trapezoidale pgain W R RdWr Proportional gain 0 32767 Impostando il valore 1000 il coefficente 1 000 il coefficent
98. ve negativo codeG 133 Settore 9 Decelerazione con velocit finale zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Dopo avere eseguito il settore 9 ci dovr essere una funzione che esegua il rifasamento del conteggio del Master sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore e successivamente la riesecuzione automatica della stessa camma JUMP o loop camma em Device interno CAMMING4 v 1 5 GESTIONE ERRORI DEVICE La presenza di un errore nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_error Essendo causato da un evento grave e non essendo garantita in questa situazione la gestione dell asse slave si deciso in modo arbitrario di bloccare l asse senza rampe come fosse avvenu ta un emergenza Quando st_error uguale a 1 troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore interve nuto vedi tabella e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell errore Codice Priorita Descrizione 1 0 Troppi settori a campionamento nullo consecutivi 2 0 JUMP da un settore con velocit finale diversa da zero su un settore con velocit iniziale uguale a zero codice di accelerazione 3 0 Codice G del settore non valido 4 0 Spazio master del settore camma troppo piccolo quindi il settore non calcolato 5 0 Tentato di scrivere nel settore in esecuzione
99. vimentazioni di tangente il tempo di cam questo tipo con il vantaggio che il limite del numero di assi da movimentare costituito sola pionamento minimo impo PONTI i 5 li a h x stabile di 4 millisecondi 3 Mente dal tempo di campionamento che si dichiara nella configurazione dell applicativo e che mS per i 3 devices direttamente proporzionale al numero di assi utilizzato CAMMING4 e 1m per il Come noto dalla trigonometria le coordinate cartesiane di un qualsiasi punto appartenente ad master simulato dia iii una circonferenza sono rappresentabili dalle funzioni Y R sen a e X R cos a Figura N AY A xX BI Seno Coseno Per realizzare l interpolazione circolare tra gli assi X e Y necessario legare il moto dei due assi a quello di un unico Master anche simulato Se la traiettoria percorsa nello spazio dal punto A al punto B un arco di circonferenza possiamo dichiarare che in tale spazio Master gli assi Slave X e Y dovranno muoversi in funzione del raggio R e dell angolo a La velocit di percorrenza del master simulato determina la velocit di interpolazione tra gli assi cio la velocit di un ipote tico punto lungo la traiettoria sul piano XY Il rapporto di velocit tra il Master e lo Slave al massimo 1 Quindi nel caso di utilizzo di due assi Slave legati allo stesso Master bisogna che la velocit massima con cui si muove il Master simulato o no sia uguale alla pi
100. zero con una possibile compensazione della velo cit di frenata nella prima met del tratto e spostamento slave negativo codeG 135 Potrebbe avere gli stessi valori impostati nel settore 5 Settore 8 Fermata lavorazione con spostamento slave uguale a zero codeG 133 Si pro gramma lo spazio master mentre quello slave viene impostato a 0 Dopo avere eseguito il settore 8 ci dovranno essere delle funzioni che eseguono il rifasamento dei conteggi Master e Slave sottraendo lo spazio percorso fino a fine settore successivamente si dovr avere la riesecuzione automatica della stessa camma dal settore 1 JUMP o loop camma Device interno CAMMINGA v 1 5 em Basi per la costruzione di una camma per taglio al volo con extravelocit Come esempio consideriamo un semplice taglio al volo Partenza asse slave con rampa di accelerazione Raggiungimento della velocit master Mantenimento della velocit raggiunta per tutto il taglio Concluso il taglio l asse slave deve accelerare per portarsi ad una extravelocit mante nendola per un certo spazio Stop asse slave con rampa di decelerazione Ritorno dell asse slave al punto di partenza home senza tempo di inversione ed ese guendo le rampe di accelerazione e decelerazione na 4 9 I die gt I die I dic f li li li Dl Lol 5 6 gt t I
101. zioni Descrizone LOOPOFF st_init 1 Loop off st_loopon 1 Disabilita la reazione di spazio dell asse slave L asse pu essere spostato dalla sua posizione senza che l uscita analogica contrasti il movimento MANFW st init 1 Forward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in avanti st prson 0 Comanda il movimento manuale in avanti dell asse alla velocit impostata con setvel Il st_camex 0 movimento viene fermato con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st emrg 0 MANBW st_init 1 Backward st_regoff 0 Movimento manuale asse slave in indietro st prson 0 Comanda il movimento manuale indietro dell asse alla velocit impostata con setvel Il st_camex 0 movimento viene interrotto con il comando di STOP st_cal 0 st_still 1 st emrg 0 CALON st_init 1 Volt generator on L uscita analogica dell asse slave viene impiegata come generatore di tensione in questo caso non possibile usarla per posizionare l asse Il valore in uscita settabile a piacere tramite la variabile vout CALOFF st_init 1 Volt generator off st_cal 0 L uscita analogica dell asse slave non viene gestita come generatore di tensione pertanto pu essere nuovamente usata per la gestione dei posizionamenti CNTLOCK st_init 1 Lock counter Blocca l acquisizione del conteggio dell asse slave anche se il trasduttore continua ad inviare i segnali In questa fase l eventuale spostamento dell asse non viene rilevato CNTUNLOCK st_init 1 Unlock counter Sblocca il

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