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MINIOPD EXP - OPD EXP MANUALE UTENTE

1. SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 Resolver 450013 Resolver 450013 BUS 2 TTL Hall sensor TTL Hall sensor CAN encoder 45001 encoder 45001 bus 4B0001 SinCos encoder 480011 SinCos encoder 450011 Profibus Endat Biss encoder 450012 Endat Biss encoder 450012 4B0002 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 4 Controllo di Autotaratura e Identificazione del Motore a Asynchronous Parameters E Le Drive and Motor Coupling o La Drive plate tha Mi Motor plate beri E Motor Sensor ha Hp Autotuning control Nome __ Descrizione Min Max Defaut UM _ C41 Abilitazione dei test di fase motore e sensore EN_TEST_CONN Si senza taratura sensore P114 Corrente nei test di PRC TEST CONN connessione per UVW poli 100 0 DRV NOM 327 67 e lettura Rs Intervallo EC I EN AUTOTUNING C42 Abilita l auto tunng 1 Testte2 2 Test3e4 3 Tutto C75 Disabilita autotuning ea eo Pe ea orlo P121 Test 3 e4 tempo di PRC TEST DELTA vLs F129 Test corrente per 1000 0 307 67 67 stabilire VLS Test di connessione Encoder impulsi contati TEST CONN FEEDBACK Bacovero Sin Coc Ene 19999 19999 tempo di lettura intervalo NG U01 Abilita il test del ES tempo di avvio UU Awo ee TEST SPD T MAX P130 Coppia durante
2. jiaa aaa 2 FIG 1 Disposizione fisica 7 2 ORGANIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE Il convertitore completamente digitale per cui non ci sono tarature hardware se non fatte in fabbrica e le impostazioni tarature e visualizzazioni tutte digitali vanno effettuate tramite il tastierino ed il display o via seriale o via bus di campo Per facilit di impostazione e mnemonica tutte le gran dezze accessibili sono state raggruppate nei seguenti gruppi Parametri PAR Parametri Applicativi APP Connessioni CON Grandezze Interne INT Allarmi ALL Ingressi Digitali INP Uscite Digitali OUT Comandi Utilities UTL All interno di ciascun gruppo le grandezze sono ordinate in ordine progressive e vengono visualizzate solo quelle effettivamente utilizzate 118 TDE MACI O ka 2 H ur Versione Firmware 21 9 OPD EXP 7 2 1 Parametri Par All interno di ciascun gruppo le grandezze sono ordinate in ordine progressivo e vengono visualizzate solo quelle effettivamente utilizzate Sono definite parametri quelle grandezze di taratura il cui valore numerico ha un significato assoluto ad es P63 Frequenza Nominale Motore 50 Hz o hanno un valore proporzionale al fondo scala ad es P61 Corrente Nominale Motore 100 della corrente nominale del
3. MOT_SPD_MAX Yo MOT T NOM MOT T NOM MOT T NOM MOT T NOM MOT SPD MAX MOT SPD MAX MOT SPD MAX MOT SPD MAX MOT SPD MAX impulsi per Tpwm Yo MOT T NOM US Vo Yo Hex Scala IDE MACNO 139 IDE MALNO s p a tecnologie digitali elettroniche Via dell Oreficeria 41 36100 VICENZA Italy Tel 39 0444 343555 Fax 39 0444 343509 www tdemacno it
4. ca o gt e so TDE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP E possibile configurare pi ingressi al medesimo significato in tal modo i riferimenti corrispondenti se abilitati verranno sommati Nota agendo opportunamente sul coeff moltiplicativo relativo ad ogni riferimento si potr quindi effettuare anche la differenza tra due segnali Nel caso del limite di coppia qualora non via sia alcun ingresso analogico configurato a tale significato e abilitato il riferimento viene automaticamente posto al massimo rappresentabile ovvero al 400 Nella grandezza interna d32 possibile visualizzare il limite di coppia imposto dall applicazione Nel caso del riferimento di coppia presente un filtro del primo ordine con costante di tempo impostabile in ms nel parametro P206 Nella grandezza interna D10 possibile visualizzare il riferimento di coppia imposto dall applicazione 3 1 3 Riferimento Digitale di Velocit Nome Descrizione Min max Detam wm P211 Valore di riferimento PRC SPD JOG velocit digitale JOG1 100 00 100 00 o o MOT SPD MAX 163 84 odia jog a scatti PRC SPD REF JOG SPD REF JOG D76 Riferimento velocita Jog 100 KK O MOT SPD MAX 163 84 mga a GS enne 100 0 100 0 2 002075 MOT SPD MAX 163 84 potenziometro motore P214 Valore di riferimento EN MEM DG POT finale carico potenziometro digitale P215 V
5. Abilita anello di P11 Guadagno proporzionale SYNC_REG_KP anello di regolazione SYNC CanOpen P12 Costante tempo di attesa di 2000 D57 Ritardo da ricevimento SYNC DELAY SYNC a esecuzione routine US 1 velocit D58 Offset PWM per controllo 1 PRC_APP_T_MIN SODIO ERA lilin maedi too of o MOT T NOM 40 96 applicazione 9 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 1 Configurazione Applicazione 4 2 1 1 Configurazione del Nodo La configurazione del convertitore come nodo CAN prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale Nome Descrizione Max Default P162 Nodo ID CAN Intervallo CANOPEN BAUD SEL C48 Baud rate CAN Questi parametri andranno opportunamente configurati e salvati nella memoria permanente del convertitore C63 1 In fase di inizializzazione del convertitore e solo allora questi dati verranno considerati e saranno resi operativi 4 2 1 2 Configurazione Oggetti di Comunicazione La configurazione degli oggetti di comunicazione CAN OPEN DS301 potr avvenire unicamente via CAN Alla prima accensione il convertitore un nodo non configurato che soddisfa al Pre Defined Connection Set per quanto riguarda l allocazione degli identificatori pertanto sono disponibili i seguenti oggetti e unrx SDO con COB ID 600h ID nodo CAN parametro P162 e untx SDO con COB ID 580h ID nodo CAN e un oggetto em
6. Zero TOP 86 mm x a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 3 3 6 Stop in Posizione Riduttore a Valle Questa funzione viene abiliatata impostando P257 1 ed molto importante impostare correttamente il rapport di riduzione nei parametri P269 e P270 corrispondenti al numeratore e al denominatore con P270 2 P269 Quando questo particolare controllo viene abilitato lo stop in posizione e il movimento angolare P260 e P264 si riferiscono alla posizione assoluta del riduttore a valle Ci sono due modalita di lavoro per la gestione zero TOP del riduttore a valle selezionabile con la connessione P258 con P258 0 e solo con Encoder Incrementale con o senza sensori di Hall lo zero TOP deve essere connesso ai canali PC1 e PC1 del connettore del sensore motore con P258 1 lo zero TOP deve essere connesso all ottavo ingresso logico sul connettore M3 necessario de configurare la funzione logica relativa all ottavo ingresso logico C08 1 La posizione di zero verr memorizzata sul fronte di salita 0 1 In entrambi i casi la larghezza di impulso zero deve essere almeno di 26us 3 3 4 Motor Holding Brake Con il parametro P239 1 possibile abilitare il commando di aperture e di chiusura di un freno meccanico esterno Il parametro P290 definisce il tempo di ritardo alla partenza mentre il parametro P291 il tempo di ritardo al termine Comando di Marcia Motor Hol
7. C46 Descrizione Visualizzazione Non abilitata nessuna protezione termica motore cc Gestione PTC La resistenza termica viene misurata e BAGA AAO pamana 1 confrontata con l impostazione massima del parametro P95 D41 Se la temperatura supera la soglia si attiva l allarme A5 Gestione NTC La resistenza termica viene misurata e AGA AAH confrontata con l impostazione minima del parametro P95 Se D41 il valore inferiore si attiva l allarme A5 Gestione Termo switch possibile configurare l ingresso logico della funzione 123 in questo caso se questo ingress va ad un livello basso si attiva l allarme A5 KTY84 Temperatura motore D26 2 4 3 Protezione Termica Resistenza di Frenatura La protezione termica di resistenza di frenatura protegge sia dai picchi di energia che dalla Potenza media che viene dissipata E possibile abilitare questa protezione ponendo C71 1 per default questa funzione disabilitata 2 4 3 1 Potenza Istantanea Resistenza di Frenatura Il rapido scambio di energia un processo adiabatico poich la diffusione di calore sull involucro della resistenza molto lento intanto la resistenza viene dimensionata per il carico massimo di energia Questa protezione si basa sui seguenti parametri PAR DESCRIZIONE INTERVALLO DEFAULT UNITA RAPPR INTERNA P140 Valore della resistenza di frenatura 1 1000 P142 Resistenza di frenatura per la massima energia adiabatica 0 0 500 0 P144
8. Finestra tempo in posizione 0 raggiunto P267 Velocit minima per stop automatico 0 00 P268 Isteresi velocit minima 0 00 P269 NUM scatola di trasmissione 0 P270 DEN scatola di trasmissione 0 P271 Abilita controllo PID 0 P272 Valore prefissato digitale PID 200 0 P273 Selezione valore prefissato PID 0 P274 Selezione valore di processo PID 0 P275 Guadagno proporzionale KP 200 0 P276 Componente P costante di tempo 0 0 filtro PID i P277 Tempo integrale TI 0 P278 Tempo derivato TD 0 P279 Valore minimo limite di uscita PID 200 0 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Max Default 199 9 9 199 9 9 199 9 9 1 1 1 4 2 180 0 0 180 0 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 100 0 50 00 50 00 19999 100 0 100 0 16384 16384 200 0 6 6 200 0 20 0 19999 19999 200 0 10 10 tO OIOI O O QO o 10 O 0 0 0 1 0 1 0 0 15 10 1 0 0 0 100 100 0 0 1 00 0 4 0 0 100 0 UM A l A l MOT_SPD_MAX 360 gradi 360 gradi 360 gradi 360 gradi 360 gradi 360 gradi ms MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX Yo ms ms ms Yo Scale 100 100 100 163 84 163 84 100 100 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 163 84 IDE MACNO Nome LMN MAX OUT PID EN REF PID
9. OPD EXP 4 1 2 Servizi Gestiti Il convertitore rappresenta lo slave nella comunicazione nel senso che in grado solo di rispondere ad eventuali messaggi ricevuti se il suo indirizzo impostabile in P92 corrisponde con quello indicato nel messaggio stesso Qualora l indirizzo non sia corretto o venga rilevato un errore di comunicazione nel CRC il convertitore non invier alcuna risposta come prevede il protocollo Ogni parola trasmessa composta da 11 bit 1 bit di start 8 bit del dato e 2 bit di stop Non previsto il controllo della parit OAT sua a p s Stop Il protocollo Modbus prevede un innumerevole serie di funzioni per la nostra applicazione in realt ne bastano molto meno in particolare nella seguente tabella sono riportate le funzioni implementate e la relativa codifica Codice Funzione peserizione Lettura stato bobina Lettura degli ingressi uscite digitali Dato Lettura contenuto registri Lettura dei dati memorizzati og Registro singolo di preset Scrittura dei dati memorizzati 15 Impostazione bobine multiple Scrittura degli ingressi digitali Registri multipli di preset Scrittura dei dati memorizzati Di seguito per ogni funzione riportata una descrizione del tipo di azione intrapresa e degli indirizzi corrispondenti 4 1 2 1 01 Read Coil Status Questa funzione permette di andare a leggere lo stato degli ingressi e delle uscite digitali Va sottolineato che la gestione standa
10. 0 100 0 0 105 02 105 02 0 3 0 0 16383 0 0 0 0 0 0 0 50 0 1 0 1 0 0 0 01 Max 200 0 400 0 400 0 20 0 20 0 1 100 0 2 002075 105 0 105 0 1999 3 9 16383 16383 20 0 200 0 30000 400 0 3000 25 0 199 9 Default 100 0 100 0 100 0 0 0 1 0 0 0 0 0 105 02 105 02 50 100 100 1 6 100 3000 30 0 4 OPD EXP UM Scale MOT E NOM 163 83 Yo La Ld 40 96 40 96 us 10 us 10 1 1 1 1 1 1 ms 10 MOT SPD MAX 163 84 1 MOT SPD MAX 163 84 1 MOT SPD MAX 163 84 MOT SPD MAX 163 84 S 10 1 1 1 1 1 1 1 ms 10 163 84 rpm 1 10 ms 10 ms 10 S 100 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nome SB CW DEC T ME SB CCW ACC TIME SB CCW DEC TIME SB ON EN LIN RAMP EN INV SPD REF EN CNTRL EN POS REG EN POS REG MEM CLR MUL Al IN SEL MUL Al OUT SEL MUL Al MAX MUL Al MIN MUL KCF MAX MUL KCF MIN EN FLDBUS REF STR MUL Al EN STOP POS STOP POS CMD EN STOP POS GBOX ZERO TOP SEL PRC SPD INDEX STOP POS0 STOP POS1 STOP POS2 STOP POS3 ANG MOV POS WINDOW TIME WINDOW PRC SPD MIN AUTO SPD MIN HYST GBOX NUM GBOX DEN EN PID DGT SP PID SEL SP PID SEL PV PID KP PID TE PID KP TI PID TD PID LMN MIN OUT PID Descrizione Min P232 Tempo di decelerazione CW 0 01 seco
11. 100 10 40 96 PRC_MOT_I_THERM V V Hz Ko PRC MOT E MAX Yo DRV NOM S V V V V A DRV_I_NOM C C C Vo MOT_T_NOM MOT_SPD_MAX Giri 10 10 1 1 1 32 76 40 96 10 10 10 10 10 10 327 67 327 67 10 327 67 163 84 10 163 84 10 10 10 1000 10 327 67 327 67 40 96 327 67 40 96 163 84 10 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nome PRC MOT FRICTION KP REG THERM PRB BRAKE R BRAKE R MAX EN BRAKE R MAX EN TIME BRAKE R MAX POWER BRAKE R TF KP POS VF PRC DEAD TIME CMP XB POS REG SENS2 NUM POS REG SENS2 DEN PW SOFT START TIME OVR LOAD T ENV DRV F PWM CARATT DEAD TIME SW PRC DECOUP KP NEG VF DELAY COMP V DELAY COMP ID CANOPEN ALL ENAB KP SINCOS1 CHN OFFSET SIN1 OFFSET COS1 DRV E CARATT SPD REG KD TFP2 START TIME KP ABS SINCOS CHN OFFSET ABS SIN OFFSET ABS COS SLESS PRC ID START SLESS PRC ID SLESS START WAIT SLESS PHASING WAIT SLESS OBS KP SLESS SPD THR SLESS DELTA SPD THR SLESS PHS LEAD Descrizione P136 Coppia di frizione P138 Fattore di moltiplicazione per scheda di regolazione sonda termica P140 Resistenza di frenatura P142 Massima energia adiabatica resistenza di frenatura P144 Misurazione tempo dell energia adiabatica resistenza di frenatura P146 Massima potenza dissipata s
12. E frena 2 3 4 Coppia e Limiti di Corrente E Motor Control O Acceleration ramps and speed limit Speed Control GC Torque and Current limits Ti PRO DRVI PEAK DRV PEAK P40 Limite corrente Limite P40 Limite corrente 200 0 200 DRV 1 NOM 40 96 PRC DRV cw T MAX P42 Coppia massima nella 400 0 2000 MON T NOM 40 96 direzione di rotazione positiva P43 Coppia massima nella PRC DRV T MAX D30 Coppia massima MOT _ Ti T_NOM 40 96 96 PRC_DRV_I_T_MAX D31 Coppia massima da MOT_T_NOM 40 96 limite di corrente PRC_DRV_I MAX D29 Limite di corrente WE DRV_I_NOM 40 96 36 TDE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 3 4 1 Scelta sul Limite di Coppia Attivo limiti di coppia positiva e negativa vengono scelti quali i piu restrittivi dei seguenti o P42 P43 coppia massima nei due versi in funzione della coppia nominale o Coppia massima imposta dal limite di corrente parametro P41 o Coppia massima in deflussaggio o Riferimento limite di coppia massimo generato dall applicazione sysMaxTorque simmetrico sysMaxPositiveTorque and sysMaxNegative Torque asimmetrico o Coppia massima limitata dall uscita del regolatore per il sostegno della tensione di bus in assenza rete con C34 abilitato o Coppia massima controllata in fase di avvio con il motore magnetizzato o Coppia massima limitata in fase di frenatura cont
13. IN x QUT s8 Mul OR KP AI16 P13 rque Limit Ref Pi Jo A 1 16 Pos Torque Limit Ref rque Limit Ref gt t A L16 Sym Torque Limit Ref porque Limit Re gt f A L16Neg Torque Limit Ref ID_EN_AI16 120 ma AI16 SEL P208 EN AI16 P207 EE di Speed Limit Ref gt A L16 Sym Speed Limit Ref Speed Limit Ref bi Yo A 1 16 Pos Speed Limit Ref o D PEO ii NE g gt A I 16Neg Speed Limit Ref 58 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Analog Sp eed Reference Analog Reference AI1 A L1 Speed Ref R ANALOG he erence A A I2 Speed Ref A nalog erence A A L3 Speed Ref Analog Reference AI16 A I 16 Speed Ref Dead Zone PRC SPD TOT AN DZ P209 Torque Reference Analog Reference ATI A I 1 Taque Ref Analog Reference AD A 12 Torque Ref R Analog Kelerence A YoA 1 3 Taque Ref Analog Reference AI16 A I16 Torque Ref Torque Limit Ref Analog Reference AI1 A I 1 Pos Torque Limit Ref R Analog Kelerence A A 12 Pos Torque Limit Ref Analog Reference A B3 A I3 Pos Torque Limit Ref R Anglo sererence A i A 1 16 Pos Torque Limit Ref Analog Reference AI1 A I1 Sym Torque Limit Ref R Analo F kelerence A A 12 Sym Torque Limit Ref Analog Reference A I3 9oA L3 Sym Torque Limit Ref R Analog kKelerence A A 1 16 Sym Torque Limit Ref Analog Referenc
14. MISLE DEGOUP dinamico avanzamento 9 9 1 PAR_ACT_BANK C60 Banco parametri attivo 0 1 0 1 DEF PAR RD C61 Legge parametri di default 0 1 0 1 EEPROM PAR RD C62 Legge parametri da EEPROM 0 1 0 1 EEPROM PAR WR C63 Salva i parametri in EEPROM 0 1 0 1 EN_FLDBUS C64 Abilita gestione fieldbus 0 3 0 1 C66 Larghezza di banda DDC del RES DDC BW recover 0 1 0 Hz 1 RES CARR FRQ RATIO C67 Frequenza portante del resolver 3 3 0 1 C69 Abilita filtro secondo ordine sul ENIFA SED REG regolatore di velocit o g l C71 Abilita protezione resistenza di EN_BRAKE_R_PROT renar 0 1 0 1 EN SPD REG D C72 Abilita avanzamento 0 1 0 1 C73 Abilit STOP di sicurezza solo EN STO ONLY SIG come segnalazione 0 1 0 1 EN TIME DEC ENG C74 Abilita decodifica tempo 0 4 0 4 dell encoder incrementale C75 Disabilita autotaratura a partire DIS DEF START AUTO daivalori di daa 0 1 0 1 EN INV POS DIR C76 Inverte verso ciclico posi ivo 0 4 0 4 dell inverter EN SPD REG MEM CORR C77 si Abilita compensazione guadagni 0 4 0 4 velocita PI EN IPP C78 Abilita sensore incrementale 0 1 0 1 C79 Abilit logica negativa per ENNOOT HI ingressi digitali 9 99 j 1 C80 Sless disabilita limitazione BLESS UN Ob CLIMI osservatore a bassa velocit 9 1 9 l C81 Abilit TOP zero per correzione EN TOP PHS CORR angolo elettrico con sensore 0 1 0 1 incrementale C89 Disabilita allarme minima DIS MIN VBUS tensione con drive in stop o 9 i
15. Note nel caso di encoder con 8192 o pi impulsi giro il dato visualizzato in P79 perde di significato E intervenuto l allarme A2 codice d49 0 ci sono dei problemi con le sonde ad effetto Hall Il parametro P79 contiene un indicazione sui problemi rilevati TEST CONN FEEDBACK 1 sbagliato il senso ciclico delle sonde ad effetto Hall Invertire i canali A e C TEST CONN FEEDBACK 2 manca uno dei tre canali Verificare la presenza dei segnali delle sonde Manuale Utente Brushless TDE MACITO 15 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 4 4 Resolver Resolver DDC 21 4 4 1 Parametri Sensore E necessario aver impostato correttamente il parametro P68 Nota il numero di poli resolver non possono essere superiori al numero di poli motore P67 o altrimenti viene attivato l allarme A15 con codice 0 2 1 4 4 2 Test del Sensore di Velocit suddiviso in due parti o Verificare che la direzione di rotazione delle fasi motore e il resolver corrispondano o Atotaratura dei segnali resolver o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e il resolver utilizzato sia correttamente definito come numero di poli con il parametro P68 N Un operazione corretta richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccoppiarlo dal carico Con l azionamento in modalit STOP e dopo aver aperto la chiave del parametro riservato P60 95 impostare C41 1 per abilitare il
16. Opzioni retroazioni per il significato di P79 che dipende dal sensore utilizzato TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Il test da ritenersi concluso positivamente se appare sul display la scritta E il convertitore non in allarme Ora disattivare RUN impostando il suo commando digitale a O o con C21 Possono essere effettuati i successivi test 2 1 4 2 Encoder TTL 2 1 4 2 1 Parametri Sensore Per la definizione dell Encoder presente necessario impostare correttamente il parametro P69 2 1 4 2 2 Test del Sensore di velocita si compone di due parti o verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o verifica della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e della corretta definizione del numero impulsi giro encoder nel parametro P69 Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico Con il drive in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder Durante il test il motore percorrer un giro e mezzo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggerm
17. Percetuale con base 4095 Percentuale con base 32767 Percentuale con base 16383 Ce example 1 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0002 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 4095 Per esempio se vale 2040 gt 2040 4095 100 49 8 Example 2 in esadecimale se preceduto da 0X 4 0x0041 rappresentazione interna della grandezza valore diretto diviso 2 Per esempio se vale 120 gt 120 2 7 5 02 TDE macno morrir iran Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 6 5 Tabella Formati Grandezza Monitor tab exp osc 2004h Questa tabella composta da 64 word in pratica c una word ogni grandezza del monitor 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x0000 in esadecimale t Rappresentazione interna Percetuale con base 4095 Percetuale con base 32767 Percetuale con base 16383 example 1 in esadecimale se preceduto da 0x 0x0003 rappresentazione interna della grandezza percentuale di 32767 Per esempio se vale 5000 5000 32767 100 15 2 4 2 6 6 Gestione Sensore di Velocit hw software 2007h e hw sensorE 2008h Le due variabili hw software e hw sensore possono assumere i seguenti valori value 1 Encoder incrementale Bo DB 1 Encoder sinusoidale Sin Cos analogico Encoder sinusoidale Sin Cos assoluto analogico Endat hw_software rappresenta il sensore gestito dalla versione del firmware presente nel convertitore hw sensor rap
18. Questo test consente di determinare la caduta di tensione dovuta all Induttanza di dispersione in modo da poter calcolare il guadagno proporzionale del PI dell anello di corrente Durante la prova il motore rimane praticamente fermo nella posizione iniziale vengono erogate delle correnti di flusso di diversa entit e frequenza in modo che dalla misura delle tensioni ad esse correlate si riesca a rilevare il dato cercato Osservando il motore si nota che esso tenderebbe a portarsi in rotazione ma questo fenomeno opportunamente gestito in modo da effettuare le misure solo quando la velocit nulla perch in caso contrario i risultati sarebbero alterati In ogni modo importante che il motore non si porti in rotazione a velocit superiori a qualche decina di giri al minuto se cos fosse interrompere il test togliendo marcia e abbassare il parametro P129 che appunto la Corrente di test per la determinazione della AVLS parametri modificati dal test sono Descrizione P77 Caduta di tensione per induttanza di T T STATOR o P78 Costante di tempo statore Ts REG KP P83 Guadagno proporzionale Kpc regolatore di corrente P84 Costante tempo d attesa Tic regolatore di AN Durante questo test il motore pu portarsi in rotazione comunque a basse velocit 06 7am a Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 6 Test di Velocit Il test di velocit
19. TDE Macno SPA Cod MAOPDEB01010 rev 3 4 U FESUPULX O ikaka MINIOPD EXP OPD EXP MANUALE UTENTE BRUSHLESS Firmware Version 21 9 o Y IDE MALNO Tecnologie Digitali Elettroniche S p A Excellence in the Control OPD EXP INDICE TI NG nG B8 74 AA E E ES 4 1 1 PARAME TRIE P elle rao 4 1 2 CONNESSIONE iii air edo 5 19 FUNZIONI DI INGRESSO LOGICO 1 5 1 4 VALORBINFERNI D lano E 5 1 5 FUNZIONI DI USCITA LOGICA O 5 2 PARAMEIR BRUSHLESS ira 6 2 1 AZIONAMENTO E COPPIA MOTORE iii 6 2 1 larga AZIONAMENO naa aa a Ga ad nn 6 2 1 2 Targa MOtOre ssnriinnnnnnrenninninnnnnnnennnnienen kanan nnana E EEEE nE aE REN E 8 al ae MOA reale 9 2 1 4 Controllo di Autotaratura e Identificazione del Motore 11 2 1 5 Modelli di Identificazione dei Motori Brushless aanaasasananaaaasnananaassnnaanannns 24 21 6 Testai Veloci aeriene aiar 27 2 2 Soe Ea a D T o AEE ein nina ETSA E 29 2 3 Controllo MO AINA NADAPA ANA GAAN 30 2 3 1 Rampe Lineare Arrotondate e Limiti di Velocit 31 202 CONTIGO Velate 32 2 3 3 Regolatore di Velocit Secondo Banco e 35 2 3 4 Coppia e Limiti di Corrente i 36 239 CONTO D Connie AGANG ANN AA ERER 38 2 3 6 Regolazione di Tensione Deflussaggio amuasananananaaaassnaaassnaaasssaaasssssans 40 2 4 PROTEZIONI Learn 42 2 4 1 Limiti di Tensione iii 42 2 4 2 Pro
20. Valore diretto unsigned Tipologia del parametro O Non gestito Libero modificabile on line Riservato modificabile off line chiave P60 TDE modificabile off line chiave P99 Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 101 OPD EXP Ad esempio 0x1231 parametro libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro 5 word definisce il valore di default del parametro example in esadecimale se preceduto da 0X 1 word 0x1131 2 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 5 word 4095 Se il valore corrente 1000 1000 4095 100 24 4 Il range di variazione va da 0 al 200 Il valore di default il 100 4 2 6 4 Tabella Formati Grandezze Interne tab exp int 2003h Questa tabella composta da 64 word in pratica c una word ogni grandezza interna 1 word definisce la rappresentazione delle grandezze interne 0x0000 in esadecimale t Rappresentazione interna valore diretto diviso 2 elevato a
21. o portando attivo lo stato dell ingresso 119 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 4 3 1 Riferimento in Impulsi P224 0 0 sysSpeedPercRe l r Selecto Multipl FRQ IN DEN P2227 sysSpeedRefPul FRQ_IN_PPR_SE L FRQ IN SEL C09 ID EN FRQ REF 119 OR EN FRO REF P223 In questo modo il riferimento di velocit dato solo in impulsi garantendo massima corrispondenza master slave ma con un segnale fortemente granulare specialmente per basse frequenze in ingresso La rampa lineare non abilitata 3 1 4 3 2 Riferimento Decodificato nel Tempo P224 1 Selector FRQ IN SEL C09 T ID EN FRQ REF 119 OR FN FRO RFF P222 Time Deco Filter 1 order TF_TIME_DEC_FRQ P225 KP TIME DEC FRQ P sysSpeedPercR 0 sysSpeedRefPul In questa modalit il riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo con massima linearit anche per frequenze in ingresso molto basse In questo modo possibile creare un asse elettrico dinamico con la possibilit di avere le rampe lineari abilitate ma non un accoppiamento rigido per cui non si pu garantire che la fase nel master slave si mantenga IDE MACNO 67 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 4 3 3 Impulsi Decodificati in Riferimento di Tempo P224 2 Selecto FR
22. 1 6ms at 5KHz n MAX BOT a E 0 06 vaeimemo st som ONT TO O 07 Ristorante i copia ane icone Pa NOMAI O 0 meno corone steso per uso di coem pei OA o 00 Rees enon a massimi gie moon TO o 10 vane mm alam palo mot TO Ori ego corone pe aa Ra KIES Top di zero Sensore 1 100 180 ofe Corrente misurata fase O MAX AZ ofu vmno TO cacr eee T_ ofis Componente magnetizzazione della corrente letta Yo NOM AZ ofr ue ensione sen o ie vr de mos a tensione stoica rm Po OMMOM ofe ee imme pe S KEN Richiesta di tensione asse Q Vq rif Yo VNOM Lo jat Potenza erogata PNOM BA Richiesta di tensione asse D Vd rif Jo VNOM ofa compa ope pe cnommon TO LO jae Tensione di bus 100 900V Lu Temperatura del radiatore misurata 37 6 o 26 Temperatura del motore misurata 80 SI ofa aswon TO KEN Corrente termica motore soglia di allarme A6 LO 29 Limite di corrente Yo MAX AZ a DOCTOR OEA Coppia massima CCW C NOM MOT Wu ofe vemeem TO oe vanema rasama ES DE KET Corrente misurata fase V MAX AZ i 055 aari misa asaw pe a TO o 36 Posizione elettrica attuale alfa fi 100 180 a lofa Ingresso analogico A 1 1 100 16383 uu HEN Ingresso analogico A 1 2 100 16388 1 LO 39 Ingresso analogico A 1 3 100 16383 ooo ofo sa S _ 0 1 ve nemenono rane e TO OPD EXP Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione
23. EN Alt 4 20mA C95 Abilita AI1 4 20MA 0 1 0 1 Manuale Utente Brushless TDE MACNO 137 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Nome Descrizione Min Max EN Al2 4 20mA C96 Abilita Al2 4 20mA 0 1 EN Al3 4 20mA C97 Abilita AI3 4 20mA 0 1 EN BOOT C98 Abilita modalit di avvio boot 0 1 Nome Descrizione FW_REV DOO Versione Software ACTV_POW D01 Potenza attiva erogata PRC_TOT_APP_SPD_REF PRC_END_SPD_REF PRC_MOT_SPD PRC_T_REF PRC_IQ_REF PRC_ID_REF V_REF PRC_APP_T_REF MOT REF FRQ IN EL FRQ PRC APP FRQ SPD REF PRC_IQ PRC_ID MOT_V PRC_MOT_V MOD_INDEX PRC_VQ_REF MOT_SPD PRC_VD_REF MOT_POS DC_BUS DRV_TEMP MOT_TEMP PRC DRV THERM PRC DRV MAX PRC DRV T MAX PRC DRV I T MAX PRC APP T MAX PRC APP SPD REF PRC MOT T MOT TURN POS MOT N TURN OFFSET SINCOS ENC SENSOR FRQ IN REG CARD TEMP MOT PRB RES Alt Al2 AI3 SPD ISR ISR CPLD FW REV PRC APP T MIN WORK HOURS IDE MACNO D02 Valore di riferimento velocit prima della rampa D03 Valore di riferimento velocit dopo la rampa D04 Lettura velocit D05 Richiesta coppia D07 Richiesta corrente coppia rif lq D08 Richiesta corrente di magne izzazione rif Id D09 Valore di riferimento tensione ai massimi giri D10 Valore di riferimento coppia generata da applicazione D11 Modulo corrente D12 Frequenza in ingresso D13 Frequenza flusso rotore D14 Valore d
24. Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nome Descrizione Min Max Default UM Scala ALL RST ON MAIN C35 Reset automatico allarme 0 4 0 1 quando la rete ripristinata EN PW SOFT START C37 Abilita avvio soft 0 1 1 1 DIS FLUX WHEAK C38 Disabilita indebolimento flusso 0 1 0 1 C39 Abilita limite di velocita in PE controllo di corrente J l EN_TEST_CONN C41 Abilita test di fase sensore e 0 4 0 4 motore EN AUTOTUNING C42 Abilita autotaratura 0 2 0 1 ALL COUNT RESET C44 Reset contatori allarmi 0 2 0 1 RECT BRIDGE SEL C45 Ponte di rettifica 0 diodi 1 0 4 0 1 semicontrollato C46 Abilita gestione sonda termica MOT THERM PRB SEL motore PT100 PTC NTC 9 a EN DCBUS MAX CTRL C47 Abilita freno intelligente 0 1 0 1 CANOPEN BAUD SEL C48 Baud rate CAN 0 7 0 1 ENC OUT ZERO TOP C49 Fase zero TOP per encoder 0 3 0 4 simulato ENG OUT DIR C50 Inverte canale B dell encoder 0 4 0 1 simulato ENC OUT PPR SEL C51 Sceglie giri impulsi dell encoder 0 11 5 1 simulato ENC OUT SEL C52 Selezione encoder simulato 0 4 0 1 MAIN SUPPLY SEL C53 Tensione di alimentazione 0 1 0 1 OPD ENG OUT SEL C54 Selezione encoder simulato 0 2 0 4 interno RELAY SEL C55 Uscita rele corrente 0 2 0 1 OVR LOAD SEL C56 Sovraccarico corrente 0 3 3 1 C57 Abilita gestione sonda termica DRV THERM PRB SEL radiatore PTC NTC 0 1 1 1 C59 Disabilita disaccoppiamento
25. Tabella 1 Questi allarmi assumono la forma di sub allarmi dell allarme A 10 per indicare che tutti dipendono dalla scheda di potenza Se l allarme A 10 0 Minima Tensione del Circuito di Potenza si verifica per prima seguito da un secondo allarme della scheda di potenza in genere un allarme di Comunicazione o un allarme di potenza di alimentazione sbagliata di 15V quest ultimi allarmi non vengono mostrati dall Unit poich sono una diretta conseguenza dell allarme A Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 117 OPD EXP 7 DISPLAY 7 1 DISPOSIZIONE FISICA Il tastierino dispone di tre tasti S selezione aumenta diminuisci e di un display a quattro cifre e mezza pi i punti decimali ed il segno OPD EXP MINIOPD EXP AE NA NA KA O VvV A o aa SELECTION 7 a FEEDBACK
26. possibile impostare con segno il massimo ed il minimo valore ammesso per il riferimento da potenziometro digitale 6 TDE a Manuale Utente Brushless IPE MASO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 4 Riferimento Velocita in Frequenza Intervallo 0 Analogico C09 Impostazione ingresso PRGIN SES in frequenza Digitale 1 1 a f s digitale 3 1 ka f s i Intervalo CCC Non Abilitato a 64 ppr KI 128 ppr FRQ IN PPR SEL P220 Impulsi encoder per EI 256 ppr giro KU 512 ppr 5 1024 ppr KET 2048 ppr 17 4096 ppr 8 8192 ppr 9 16384 ppr FRQ IN NUM ra21 NUM Happoro o 6888 16988 errore d ingresso in frequenza P222 DEN Rapporto FRQ_IN_DEN d errore d ingresso in 16383 frequenza REF REF FRQIN O IN D12 Frequenza in ingresso D12 Frequenza in ingresso in ingresso P224 Selezione del FRQ_REF_SEL riferimento di frequenza in velocit P223 Abilita valore di EN FRQ REF riferimento velocita in frequenza reg lenza P225 Costante di tempo TF TIME DEC FRQ filtro dell ingresso in frequenza decodificato nel tempo D14 Valore di riferimento PRC_APP_FRQ_SPD_REF velocit in frequenza 100 MOT_SPD_MAX 163 84 generate da applicazione D77 Decodifica tempo frequenza P226 Fattore correttivo per KP_TIME_DEC_FRQ ingresso in frequenza 200 0 100 163 84 decidificato nel tempo P88 Valore di riferimento velocit analogica ad alta 2500 10000 10000 mV
27. riferimento in caso di sovraccarico P158 Durata del P199 Durata del tempo DEAD TIME HW morto hardware P200 Minima durata dell impulso di comando P 225 Tensione DC di DC BUS FULL SCALE fondo scala dell azionamento O 0 O W O O O O O O ob DO S 0 3 O gt e 35 O Ql o O O o o D i A A i A i O o O SI Gn O OVR LOAD T ENV j vw O MIN PULSE 0 DO LI O v _b Questi parametri sono relativi alle caratteristiche dell azionamento L utente deve solo impostare la tensione di rete e selezionare la corrente di sovraccarico 6 m n a Manuale Utente Brushless IPE MASO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 1 1 Selezione della Corrente di Sovraccarico dell Azionamento Possono essere impostati quattro tipi di sovraccarico dell azionamento su C56 C56 Tipo di sovraccarico per la corrente nominale del azionamento P53 Le 120 per 30 secondi 150 per 30 secondi 200 per 30 secondi 200 per 3 secondi e 155 per 30 secondi NB la scelta del sovraccarico cambia anche la corrente nominale dell azionamento come indicato dalle tabelle nel manuale di installazione e il valore corretto sempre visualizzato in ampere rms in P53 La corrente erogata viene utilizzata anche per calcolare la temperatura di esercizio raggiunta dalle giunzioni dei componenti di potenza quando si suppone
28. 0 in modo da lasciare l intervento al circuito di frenatura Tensione DC bus Frenatura con controllo del DC bus 2 4 1 3 3 Dissipazione Energia Cinetica su Resistenza di Frenatura La soluzione standard per i convertitori OPEN drive la dissipazione dell Energia cinetica su resistenza di frenatura Tutti i convertitori OPEN drive sono dotati di circuito di frenatura interno mentre la resistenza di frenatura va collegata esternamente con le opportune precauzioni Con questa soluzione il livello massimo della tensione del Bus c c viene limitato tramite un dispositivo di potenza che inserisce una resistenza in parallelo ai condensatori del Bus se la tensione supera il valore impostato in P108 e la mantiene inserita fino a che la tensione non scende sotto P109 in tal modo l energia che il motore trasferisce sul Bus durante la frenatura viene dissipata dalla resistenza Questa soluzione consente di avere ottimi comportamenti dinamici anche in fase di frenatura del motore Nella figura seguente si pu osservare l andamento della tensione del Bus e della velocit dissipando l Energia su resistenza esterna 48 TDE c Manuale Utente Brushless PEAS Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 5 0 18 MA NA o AA Tensione DC bus Dissipazione dell Energia su resistenza di frenatura tempo Esiste un limite massimo ammesso per la tensione del DC bus verificato sia via software soglia P107 sia via hardware qualor
29. 0 configurando un ingresso alla funzione 116 e tenendolo a livello logico basso accertarsi che C60 sia 0 2 Salvare nella memoria permanente con C63 1 3 Sempre tenendo l16 L preparare in RAM i dati del banco 1 configurando lo stesso ingresso alla funzione 116 4 Porre C60 1 e salvare i dati nella memoria permanente con C63 1 5 A questo punto commutando lo stato dell ingresso logico corrispondente alla funzione 116 si avr la commutazione del banco con automatica lettura Manuale Utente Brushless TDE MACNO 107 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 5 3 COMANDI E CONTROLLI DIGITALI Defaul Nome Descrizione Max UM Scala RE LIETI EU cer Aa nzenemen some 0 TTT En sro mn seo ozs Sopconwet mme o lol jr ow owen o0 mmasomereoane o o CEN NR ET ALL COUNT RESET C44 Reset contatori allarmi come A Sn EN BOOT C98 Abilita modalit di avvio boot CSS CETO CILE D46 Durata routine corrente COO seme a TI moens riesana eere sr a mf voos emn lolo sena noveen 5 Numero sente aonameno lo Jr 5 3 1 Convertitore Pronto La condizione di Convertitore Pronto o L 0 H si ha quando non attiva alcuna segnalazione di allarme e contemporaneamente sono presenti entrambi i consensi software e hardware Il consenso software dato dalla connessione C29 C29 1 di default Il consenso esterno funzione di ingresso assegnata di default all ingres
30. 100 0 DRV NOM 100 100 0 o MOT E NOM 100 100 0 MOT T NOM 0 A rms 0 KHZ 0 Hz 100 100 0 MOT SPD MAX 100 100 0 DRV NOM 100 100 0 DRV NOM 0 V rms 100 100 0 o MOT E NOM 100 100 0 100 100 0 DRV E NOM 0 rpm 100 100 0 DRV E NOM 0 116384 0 V 0 C 0 NG 100 100 0 soglia All 0 400 0 DRV NOM 0 400 0 MOT_T_NOM 0 400 0 MOT_T_NOM 100 100 0 MOT_T_NOM 100 0 MOT SPD MAX 400 400 0 MOT T NOM 0 116384 0 0 impulsi 0 kHz 0 C 0 Ohm 100 100 0 100 100 0 100 100 0 0 US 0 US 0 100 100 MOT_T_NOM ore OPD EXP Scala 256 16 163 84 163 84 163 84 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 16 16 16 163 84 40 96 40 96 16 40 96 40 96 40 96 1 40 96 1 16 16 16 40 96 40 96 40 96 40 96 40 96 163 84 40 96 1 1 1 16 16 1 163 84 163 84 163 84 64 64 40 96 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nome ENC HALL SECTOR SENS2 SPD SENS2 TURN POS SENS2 N TURN SENS2 FRQ IN SENS1 ZERO TOP SENS2 ZERO TOP SYNC DELAY PWM SYNC OFFSET SERIAL NUMBER FLD CARD APPL REV HW SENSOR2 HW SENSOR1 REF Ali REF Al2 REF Al3 PRC SPD REF DG POT PRC T REF AN PRC T REF FLDBUS PRC T MAX AN POS PRC T MAX FLDBUS PRC SPD TOT AN MUL KP PRC SPD REF AN PRC SPD REF FLDBUS PRC SPD REF JOG PRC SPD REF TIME DEC SPD REF PULS FLDBUS REF Al16 PRC T MAX A
31. ALL allarmi INP ingressi digitali OUT uscite digitali UTL comandi utilities Per cambiare da una lista all altra basta utilizzare i tasti o ed il passaggio avverr nell ordine di figura Una volta scelta la lista si passa al relativo na premendo S il rientro al Men Principale dalle successive visualizzazioni potr avvenire tramite la pressione del tasto S semplice o doppia in breve successione meno di un secondo come verr illustrato successivamente l ritorno allo Stato di Riposo avviene invece automaticamente dopo 10 P112 secondi di inattivit sia a partire da alcuni sottomen vedi sottomen che a partire dal men principale N passaggio al numero passaggio al men della grandezza selezionata MENU PRINCIPALE STOP D ritorno alla stato di riposo FIG 10 Men principale Manuale Utente Brushless TDE MACNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 123 124 OPD EXP 7 4 1 SottoMenu di Gestione Parametri Parametri Applicativi e Connessioni Da PAR APP o CON si entra nella Lista di sottomenu premendo S una volta entrati nella lista si possono scorrere i parametri o le connessioni esistenti premendo i tasti o per muoversi in incremento o in decremento anche in questo caso la lista circolare A lato del numero corrispondente ai vari parametri o connessioni compare la lettera r se es
32. Fattore di mol iplicazione per valore 0 00 di riferimento analogico radiatore PTC NTC P118 Temperatura massima permessa dal 0 0 radiatore PTC NTC P119 Temperatura massima permessa dal 0 0 radiatore PTC NTC per l avviamento P120 Soglia temperature radiatore per 0 0 uscita logica 0 15 P122 Indice di massima modulazione 0 500 P123 Livello di inserimento tensione freno 300 0 intelligente P124 Coefficiente di moltiplicazione 0 0 guadagno Ky encoder simulato P125 Funzione riferimento tensione di bus 0 0 C C P126 Coefficiente di correzione Kpl Kp 0 0 stimato per anelli di corrente P129 Corrente test per stabilire VLS 0 0 P130 Coppia durante il test di avviamento 0 0 P132 Velocit durante il testo di 100 00 avviamento P134 Giri massimi durante il test di 0 00 avviamento Max 5 00 150 0 255 2000 19999 200 0 1200 0 1200 0 19999 19999 16000 100 0 800 0 360 0 200 0 1200 0 1200 0 1200 0 1200 0 1000 1000 3000 0 100 0 200 0 0 100 200 0 0 150 0 150 0 150 0 0 995 1200 0 100 0 100 0 200 0 100 0 100 0 100 0 0 3000 0 Default 0 71 130 1 192 500 1500 100 425 600 0 95 5000 200 80 100 400 760 730 710 100 100 3 5 100 90 75 80 0 98 750 100 96 0051 3 100 20 0018 3 100 100 100 C Kbit s ms Ohm OPD EXP Scale
33. IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 5 Configurazione Ingressi Logici Il controllo prevede fino ad 8 ingressi digitali optoisolati L 1 1 L 1 8 le cui funzioni logiche potranno essere configurate attraverso le connessioni C1 C8 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard INGRESSO FUNZIONE LOGICA IN INGRESSO ala SEU OI pi pi e E e Peer nese UA PESO nean pe eremo mosconi i o PERO neran ana emenomaogeonie J us e e Peso remoti o i o P ELSFO RE poro snai memeno ivi penzonero e Ban aY I O Ho peesegiatem a Ona se T_T Bo a sue 088 T_T MOT pusru poro Ve icaro sero poem e o o e ovsene mene aiar i meme osa oe BOC aermenoreoss T_T i penere seo O T_T EER TTI I IT A CINE Den 1e seze aora areto spazo porase me TO wa m a m e e a e a e a L a e 17 lip EN LP ID EN LP SPZ AXE AXE Abilita anello spazio per asse elettrico 18 Kac EN SPD REF FRQ Abilita valore di riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo ID EN SPD REF FRQ Abilita valore di riferimento velocit in frequenza e a uw o 1 poso 101 ama DN RI BHES ID BLK MEM I SPD Blocca memoria integrale del regolatore di velocita PI Te erre a O O Li e ALSO pala regni mist scono no E a a IE ET I I OO a Pero poasepinposee T_T a Persio pa momeno senese T_T Bon aT T_T Manuale Utente
34. KOhm allarme P96 Soglia inserimento motore ERM P115 Fattore di moltiplicazione per valore di 200 00 100 163 84 riferimento analogico motore PTC NTC PT100 P117 Fattore di moltiplicazione per valore di 200 00 100 163 84 riferimento analogico radiatore PTC NTC P118 Temperatura massima permessa dal radiatore 150 0 C 10 PTC NTC P119 Temperatura massima permessa dal radiatore 150 0 75 C 10 PTC NTC per l avviamento P120 Temperatura di soglia radiatore per uscita logica 150 0 0 15 C32 Interruttore termico KA KS motore Blocco del drive SC i NO RID Go E nes autoventilato mene nee Autoventilati 3 Himiaiva P115 Fattore di moltiplicazione per motore PTC NTC PT 100 valore di 20009 mp oa riferimento analogico D26 Temperatura motore o e D41 Resistenza sonda termica BRAKE R P140 Resistenza di tooo frenatura PRC DRV THERM BAY cofano chica HI soglia All 40 96 motore EN_BRAKE_R_PROT 50 TDE MAGNO P142 Energia adiabatica massima resistenza di 500 0 KJoule frenatura P144 Tempo misurato dell energia adiabatica 30000 2000 ms 1 resistenza di frenatura P146 Maximum Power dissipated on Braking 600 0 T5 KWatt 100 resistance P148 Power dissipated on Braking resistance filter time 2000 costant C71 Enable Braking resistance protection Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 2 1
35. Nessun segnale di riferimento EPR Valli bea Won SEEN SE NONG eso possono essere regolati l PAN Carico eccessivo Ridurre il carico motore Controllare i parametri e modificarli se II tempo tempi di accelerazione necessario Accelerazione e frenata decelerazione sono troppo bassi del motore irregolari Carico eccessivo Ridurre il carico Velocita nominale del motore Numero di giri motore velocita minima o massima troppo alto o troppo offset valore di riferimento di basso guadagno sono impostati in modo errato Carico eccessivo Ridurre il carico Ridurre punti di carico Controllare i parametri e confrontare l impostazione con i dati di targa del motore Il carico motore cambia notevolmente o presenta troppi punti di carico motore non si accende senza problemi Aumentare le dimensioni del motore o utilizzare un convertitore con frequenza maggiore n2 TOE macno morrir iran Versione Firmware 21 9 OPD EXP Problemi Allarme di sovracorrente Motore in stallo Parametri di default caricati Lettura EEPROM non riuscita Scrittura EEPROM non riuscita Lettura e scrittura EEPROM non riuscita Motore senza flusso Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 DESCRIZIONE stata erogata una corrente superiore al limite ammesso L unit lavora in limite di coppia o di corrente per un tempo uguale P186 secondi Dati EEPROM relativi ad un nucleo
36. Protezione Termica Motore Sulla base dei parametri P70 corrente termica in della corrente nominale del motore P71 costante termica del motore in secondi e della corrente erogata dal convertitore viene effettuato un calcolo della presunta temperatura di lavoro del motore considerando una temperatura ambiente pari alla massima ammessa le perdite sono valutate con il quadrato della corrente assorbita e filtrate con la costante termica del motore Tale valore quando supera il valore desunto dal dato di corrente termica massima ammessa impostata in P70 valore proporzionale al quadrato di tale corrente provoca l intervento della protezione termica attivazione dell uscita logica o L 1 e dell allarme A06 l azione intrapresa pu essere programmata tramite la connessione C32 e l abilitazione dell allarme A06 Se A06 disabilitato non verr intrapresa alcuna azione Se A06 abilitato l azione dipende da C32 e C32 0 valore default l allarme termico va a tagliare e ridurre il limite di corrente pareggiando la corrente termica del motore e C32 1 L intervento dell allarme termico provoca l arresto immediato del convertitore E possibile visualizzare nella grandezza interna d28 e nell uscita analogica 28 quale sia istante per istante la percentuale della corrente termica del motore riferita alla corrente nominale del motore stesso Al raggiungimento del 100 scatta l intervento della protezione termica del motore Esiste inol
37. Regolatore i di tensione Vbus xP125 S Riferimento di C38 Riferimento EF E tensione corrente di 2 x Vnom flusso Modulo della tensione erogata Limite di coppia in deflusaggio Vmax nom 1 X Enom AVIS La connessione C38 se posta ad 1 def 0 disabilita la regolazione di tensione Con le impostazioni di default P36 400 il riferimento di tensione imposto dalla tensione continua di bus e questo significa che si inizier a deflussare solo se effettivamente richiesta una tensione superiore a quella disponibile Qualora si volesse in ogni caso limitare la tensione erogata si potr agire sui parametri P64 Tensione massima o sul P36 che modificabile on line 40 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Alcune considerazioni sul funzionamento in deflussaggio Si potranno raggiungere velocit di lavoro superiori alla nominale Lacorrente necessaria a deflussare il motore presente anche a vuoto e la sua ampiezza inversamente proporzionale all induttanza del motore Si riduce cos la corrente di coppia erogabile dal convertitore Viene imposto anche un limite di coppia per poter ridurre la tensione andando a limitare la corrente attiva Sela richiesta di corrente smagnetizzante supera in valore assoluto la massima corrente erogabile dall azionamento interviene l allarme A04 3 perch non poss
38. SEL OUT PID EN REF PID SEL OUT PID EN PWM SYNC PWM SYNC PHASE EN HLD BRAKE HLD BRAKE DIS DLY HLD BRAKE EN DLY Nome SENSOR SEL LIT SEL LI2 SEL LI3 SEL LI4 SEL LI5 SEL LI6 SEL LI7 SEL LI8 SEL FRQ IN SEL LO1 SEL LO2 SEL LO3 SEL LO4 SEL DISPLAY SEL AO1 SEL AO2 SEL SENSOR2 SEL EN TIME DEC ENC2 EN SENSOR2 TUNE EN INV POS2 DIR SW RUN CMD LEM SEL EN SYNC REG DC BUS FULL SCALE RES2 DDC BW EN RND RAMP EN STOP MIN SPD DRV SW EN ALL RESET EN MOT THERMAL ALL Descrizione P280 Valore limite massimo di uscita PID P281 Abilita riferimento PID P282 Selezione uscita PID P283 Abilita riferimento da uscita PID P284 Significato di uscita di riferimento PID P287 Abilita sincronizzazione PWM P288 Fase sincronizzazione PWM P289 Abilit freno di stazionamento motore P290 Disabilita ritardo freno di stazionamento motore all avvio P291 Abilita ritardo freno di stazionamento motore allo stop Descrizione C00 Sensore velocit C01 Significato di ingresso logico 1 C02 Significato di ingresso logico 2 C03 Significato di ingresso logico 3 C04 Significato di ingresso logico 4 C05 Significato ingresso logico 5 C06 Significato ingresso logico 6 C07 Significato ingresso logico 7 C08 Significato ingresso logico 8 C09 Regolazione ingresso frequenza C10 Significato di uscita logica 1 C11 Significato di uscita
39. al numero dell allarme stesso Es A2 consenso esterno corrisponde al bit 2 di Allarmi azionamento 4 1 2 3 15 OF hex Force Multiple Coils Questa funzione permette di impostare il valore degli ingressi digitali via seriale Come precedentemente riportato gli ingressi digitali via seriale sono tutti in parallelo con i corrispondenti ingressi digitali via morsettiera tranne il comando di MARCIA per il quale i due ingressi sono in serie Numero Massimo di dati Ingressi digitali 4 1 2 4 6 Preset Single Register 16 10 hex Preset Multiple Registers Questa funzione permette di impostare il valore dei Parametri delle Connessioni e di abilitare o meno gli allarmi sempre che siano aperte le chiavi dovute per le grandezze riservate e per quelle riservate TDE Per poter impostare correttamente questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione interna delle grandezze facendo riferimento alle descrizioni specifiche del controllo presente 200 Tabella dei parametri 100 Tabella delle connessioni 100 Parametri di applicazione Riferimento limite di coppia Con queste funzioni anche possibile impostare il valore degli ingressi digitali scrivendo una doppia word Inoltre possibile impostare la velocit e la coppia di riferimento Questi riferimenti devono essere abilitati come riferimenti di bus di campo 114 o P247 Se viene scritto un valore un valore non i
40. base alla velocit massima e al numero di coppie polari del sensore Velocit massima rpm x P68 2 Imp giri motore P68 2 6000 4096 24000 1024 Con C52 2 l uscita viene prodotta direttamente dai segnali del sensore 2 e con C52 3 l uscita uguale alla frequenza di ingresso 76 TOE a Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 2 3 1 Segnali Encoder Simulato C52 0 segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore del numero di coppie polari del sensore e dalla selezione fatta vedi connessione C51 nel Manuale d Uso ed hanno andamento nel tempo dipendente dal verso CW o CCW di rotazione e da C50 come riportato nelle figure sottostanti Ei ON O f ra d21 gt 0 C50 0 d21 gt 0 C50 1 d21 lt 0 C50 0 d21 lt 0 C50 1 Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un LINE DRIVER Il loro livello nella versione standard del convertitore riferito a 5V e quindi collegato all alimentazione interna TTL 5V In opzione da richiedere all ordinazione vi la possibilit di riferirlo ad un alimentazione proveniente dall esterno compresa tra i 5V e i 24V collegamento sui morsetti 5 e 6 Per l immunit opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie con lo zero del riferimento per limitare l effetto di eventuali disturbi opportuno caricare tale ingresso 10mA max
41. caratteristiche di ciascuna utility sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato N assente connessione libera Comandi Utilities n connessione modificabile offline numero identificativo 0 99 N A FIG 9 Comandi Utilities UTL 122 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 7 3 Stato di Riposo lo stato che il display assume subito dopo l accensione o quando nessuno sta manovrando sui tasti di programmazione P112 secondi 10 di default dopo l ultima manovra salvo che non si stia visualizzando una grandezza interna od un input od un output digitale Quando il tastierino si trova allo stato di riposo se il convertitore non in marcia viene visualizzato STOP se il convertitore in marcia viene visualizzata la grandezza interna scelta con la connessione C00 oppure lo stato run Se il convertitore si trova in stato di allarme intervento di una O pi protezioni la scritta sul tastierino si mette a lampeggiare e vengono visualizzati ciclicamente tutti gli allarmi attivi 7 4 Menu Principale Partendo dallo Stato di riposo premendo il tasto S si entra nel Menu Principale di tipo circolare che contiene l indicazione del tipo di grandezze visualizzabili PAR parametri APP parametri applicativi CON connessioni INT grandezze interne
42. che l azionamento stia lavorando con ventilazione standard alla temperatura massima consentita Se questa temperatura raggiunge il valore massimo consentito per le giunzioni il limite di potenza erogata limitata ad un valore che poco di pi della corrente nominale dell azionamento ovvero la corrente termica effettiva del sistema vedere la tabella seguente Ora l azionamento andr in sovraccarico se la temperatura scende al di sotto del valore nominale ci si verifica solo dopo un periodo di funzionamento a correnti al di sotto della corrente nominale Il calcolo della temperatura di giunzione considera anche l aumento di temperatura che si verifica durante il funzionamento a frequenze basse inferiori a 2 5 Hz dovuta al fatto che la corrente sinusoidale e quindi ha i valori di picco che sono superiori al valore medio Con frequenze di funzionamento elettrico inferiore a 2 5Hz l azionamento va in sovraccarico massimo per 20 30ms dopo il quale il limite massimo di corrente si riduce di V 2 come indicato dalla tabella seguente a 3 Corrente termica Limite inferior a Massima corrente dell azionamento HA dell azionamento 2 5 Hz 120 NOM AZ per 30 secondi 103 NOM AZ 84 NOM AZ 150 NOM AZ per 30 secondi 108 NOM AZ 105 I NOM AZ 200 I NOM AZ per 30 secondi 120 NOM AZ 140 NOM AZ 200 NOM AZ per 3 secondi 110 I NOM AZ 140 NOM AZ 155 NOM AZ per 30 secondi N B il tempo di sovraccarico
43. d ingresso FRQ_IN_SEL C09 Selettore Moltiplicatore sysPosRefPulses Selettore FRQ IN DEN P222 FRO_N PPR SEL P220 Selettore ID EN FRQ REF 119 OR EN FRQ REF P223 Dec tempo Filtro del sysSpeedPercRe TF TIME DEC FRQ P225 KP TIME DEC FRQ P22 Questo riferimento di spazio frequenziale decodificato nel tempo sysSpeedPercReference deve essere abilitato con P223 1 o 119 H ha una un ottima risoluzione anche per ingressi a bassa frequenza consentendo elevati guadagni al regolatore di velocit Il riferimento spazio impulsi sysPosRefPulses viene abilitato con C65 1 o 117 H da questo momento in poi non mancheranno gli impulsi garantendo la massima precisione negli assi elettrici master slave Poich l anello di posizione sovrapposta attivo inutile abilitare le rampe lineari sul riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo Manuale Utente Brushless TDE MACITO 81 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 3 2 Controllore PID PID Control Sdector DGT SP PID AI 6 PRC SPD REF TIME DEC PRC SPD SENS2 SEL SP PID P273 LMN P ACT COM P PID D87 LMN IP ACT COM I PID D88 LMN_D ACT_COM D PID D89 Error ACT ERR PID D92 ACT OUT PID D93 Selector TE Dkr KP PID P275 TI PID P277 By External Ref TD PID P278 LMN MIN OUT PID P279 LMN MAX OUT PID P280 Multiple
44. delle R R R R R R 201D VAR INTEGER16 theta fieldbus Riferiemnto di velocit in lettura scrittura impulse electr x Tpwm 201E ARRAY INTEGER16 Tab_dati_applicazione Area Dati disponibili per lettura scrittura 100 l applicazione Manuale Utente Brushless TDE MACITO 9a Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Scrittura degli ingressi 2020 VAR UNSIGNED32 Ingressi Seta cao Ingkese lettura applicaz via CAN 2021 UNSIGNED32 Uscite standard rd Lettura ingressi standard 2022 UNSIGNED16 Parole inutilizzate lettura scrittura 2023 UNSIGNED32 double vuota Parole doppie non utilizzate lettura scrittura 2024 DOMAIN Tab formati extra Format aml DARIO aggiuntivi 4 2 6 1 Tabella Formati Parametri Tab_formati 2001h Questa tabella composta da 800 word 200 x 4 in pratica ci sono 4 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 in esadecimale to Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna 0 Valore diretto Valore diretto unsigned O O Non gestito Libero modificabile on line Tipologia del parametro Riservato modificabile off line chiave P60 TDE modificabile off line chiave P99 Ad esempio 0x1231 gt parametr
45. di coppia non adatto alle applicazioni caratterizzate da un inerzia varabile del carico 2 3 3 Secondo Banco Parametri Regolatore di Velocit Nell applicazione standard questa funzione viene utilizzata per modificare on line i parametri di regolazione velocit P31 P33 la massima velocit P65 e i tempi di accelerazione delle rampe lineari P21 P24 al fine di ottenere una buona risoluzione di riferimento di lavoro a bassa velocit Per abilitare i parametri del secondo banco P227 P234 necessario impostare il parametro P235 1 oppure portando a livello alto la funzione logica 126 utilizzando uno degli 8 ingressi logici Quando la funzione viene attivata i dati standard P31 P33 P65 e P21 P24 vengono scambiati automaticamente con il secondo banco P227 P234 e la connessione P235 viene impostata a 1 Lo scambio verr effettuato solo se la velocit di lavoro inferiore alla nuova massima velocit questo utile per evitare l allarme di velocit su A 9 2 H I26L gt H Regolatore di velocit de x TT ell 26H3 L Manuale Utente Brushless TDE MACITO 35 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Se la velocit maggiore della nuova massima velocit il commando di attivazione viene ignorato Se le rampe di velocit sono attive il valore verr automaticamente calcolato per evitare un forte transitorio Il parametro P235 mantiene memoria dell attivazione dei parametri del secon
46. di riposo x SOTTOMENU passaggio alla lista visualizzare Il valore valore grand interne D 2 O T FIG 14 Visualizzazione delle grandezze interne INT 126 TDE MAGNO ka 2 H ur Versione Firmware 21 9 OPD EXP 7 4 3 Gestione degli Allarmi ALL Da ALL si entra nella lista di sottomenu degli Allarmi premendo S Dal corrispondente sottomen con i tasti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli allarmi assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato dell allarme H se attivo L se non attivo Nel caso l allarme fosse stato disabilitato nel quale caso pur con lo stato attivo non opera alcun blocco della regolazione l indirizzo dello stesso sarebbe preceduto dal segno Per escludere l intervento di un allarme si deve entrare nel men di modifica premendo contemporaneamente i tasti e e quando compare il puntino decimale lampeggiante della prima cifra a sinistra mediante la pressione del tasto o si pu abilitare o disabilitare l allarme se l allarme disabilitato compare il segno a sinistra della scritta A XX Y Dallo stato di modifica si ritorna alla lista di sottomenu e si rende operativa la scelta fatta premendo S dal men e dal sottomenu si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi ST
47. expedited semplice ed immediata mentre per oggetti di dimensione superiore sono supportate sia la modalit segmented che quella block Si rimanda alle specifiche del Communication Profile DS301 per i dettagli sulle varie modalit di trasmissione di seguito vengono solo indicate alcune peculariet della nostra implementazione Un SDO in scrittura dovr obbligatoriamente indicare il numero di byte significativi data set size La scrittura di dati attraverso gli SDO soggetta alle medesime regole stato convertitore chiavi range ammessi previste per la altre modalit di modifica parametri seriale e tastierino La scrittura di dati attraverso gli SDO soggetta alle medesime regole stato convertitore chiavi range ammessi previste per la altre modalit di modifica parametri seriale e tastierino E previsto un meccanismo di controllo per impedire che 2 SDO accedano contemporaneamente in scrittura al medesimo oggetto Nel caso di trasmissione in modalit block non supportato il calcolo del CRC ed il Protocol Switch Thresold E possibile impostare il block size dell SDO Block Download service all indirizzo 2000h del dizionario degli oggetti nella sezione manufacturer specific 4 2 2 2 Process Data Object PDO I PDO sono utilizzati per lo scambio di dati real time negli oggetti del Dizionario che supportano questa funzionalit IDE MACNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versi
48. il tempo di rampa viene imposto con il parametro P30 Quando si raggiunge la minima velocit interviene l allarme A10 di minima tensione ed il motore lasciato ruotare in evoluzione libera Anche se nel frattempo tornata la rete la frenata di emergenza non viene pi interrotta Tensione DC bus 540V C34 3 Frenata di emergenza velocit Minima velocit P52 manca rete Torna rete tempo 46 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 1 3 Gestione della Frenatura Il convertitore in grado di lavorare su 4 quadranti pertanto in grado di gestire anche la fase di recupero dell Energia dal motore Sono possibili 3 diverse gestioni 2 4 1 3 1 Recupero dell Energia in Rete Per poter recuperare in rete l Energia cinetica necessario l utilizzo di un altro convertitore della famiglia OPEN drive ovvero lFAC DC rigenerativo AFE Si tratta di un Power Factor Controller in grado di avere un fattore di potenza prossimo all unita Si rimanda alla documentazione specifica per i dettagli tecnici Questa soluzione adatta a quelle applicazioni nelle quali si giustifica il costo aggiuntivo di un altro convertitore con la molta energia che si recupera in rete o per particolari problemi di dissipazione termica nell utilizzo di una resistenza di frenatura TAPE e 1 Rete Induttanza OPEN drive OPEN drive L utilizzo di un AC DC AFE rigenera
49. interna delle grandezze per poter interpretare correttamente i dati letti a tal proposito necessario leggersi anche i formati di rappresentazione delle varie grandezze agli indirizzi indicati Funzioni logiche di ingresso digitale Funzioni logiche delle uscite digitali standard Funzioni logiche di uscita digitale applicative 800 Tabella parametri di rappresentazione 400 Tabella connessioni di rappresentazione 128 Valori monitor e uscite analogiche 500 Tabella parametri aggiuntivi di rappresentazione Tabella parametri interni di rappresentazione Non possibile leggere di pi di 127 registri nello stesso momento dovuto alla memoria limitata del buffer Il numero d ordine dei parametri delle connessioni e delle grandezze interne quello corrispondente alle liste contenute nella descrizione del nucleo del controllo presente Guarda la documentazione specifica per l area dati applicativo TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP La variabile di stato comune a tutte le implementazioni ne riportiamo di seguito il significato dei bit pi importanti Freno 1 Rete off 0 off 1 on Stato 1 Inserzione 1 Allarme attivo potenza attiva Modalit di Marcia azionamento l funzionamento a 1 Azionamento pronto 0 generatore 0 Stop Run motore Per quanto riguarda gli allarmi e l abilitazione il numero d ordine dei bit della parola corrisponde
50. la corrente richiesta 30 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 3 1 Rampe Lineare Arrotondate e Limiti di Velocit Nome Desorizione Min max Dotat Uli scam P18 Limite valore di PRC_CW_SPD_REF_MAX riferimento velocit 105 0 105 0 105 0174 MOT_SPD_MAX 163 84 massima CW P19 Limite valore di PRC_CCW_SPD_REF_MAX riferimento velocit 105 0 105 0 105 0174 MOT SPD MAX 163 84 massima CCW P21 Tempo di CW ACC TIME CW 199 99 senso orario P22 Tempo di P23 Tempo di CCW_ACC_TIME i CCW 199 99 senso antiorario P24 Tempo di empo filtro arrotondata P30 Tempo di DEC_TIME_EMCY decelerazione freno di 0 01 199 99 10 S 100 emergenza P236 Abilita rampa EN_RND_RAMP car Rampa o arrotondata P237 Inverte segnale EN INV SPD REF di riferimento del software D02 Valore di PRC TOT APP SPD REF riferimento velocita MOT SPD MAX 163 84 prima della rampa D03 Valore di dopo la rampa D57 Massimo PRC SPD REF MAX riferimento di velocita MOT SPD MAX positivo D58 Massimo negativo Nell applicazione standard di default P2361 il riferimento di velocit passa attraverso un circuito di rampa che limita le variazioni parametri P21 P22 P23 e P24 possono essere usati x stabilire in maniera indipendente le pendenze di accelerazione e decelerazione nei due sensi di movimento fissando in secondi il tempo necessa
51. modifica valore HESE aumenta diminuisce parametro e o valor 0 I pena anan paran anya t lampeggia il puntino tt FIG 12 Sottomen di gestione parametri applicativi APP STOP ritorno allo stato di riposo display senza cambiare il valore RUN COO premere e insieme visualizzare passaggio il valore LE LI I H 2000 i oi do i na assale Viene di il i ti azz aumenta A l ia il oOo ampegg a diminuisce i j puntino i a i 1 premere 2 volte c 99 FIG 13 Sottomen di gestione parametri applicativi CON HU HU F Manuale Utente Brushless IDE MATCNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 125 OPD EXP 7 4 2 Visualizzazione delle Grandezze Interne INT Da INT si entra nella lista di sottomenu delle grandezze interne premendo S Nella lista ci si sposta con i tasti o fino a che compare l indirizzo della grandezza che si vuole visualizzare d x x premendo S scompare l indirizzo e compare il valore della grandezza Da tale stato si torna alla lista di sottomen ripremendo S mentre si torna al men principale premendo due volte S in rapida successione dal men e dal sottomen si torna automaticamente allo stato di riposo dopo un tempo di inattivit pari a 10 secondi STATO DI RIPOSO STOP RUN 000 ritorno alla stato
52. obbligatorio l utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento ATTENZIONE lo zero dell alimentazione esterna GND viene accomunato con quello dell azionamento 0V non optoisolato ATTENZIONE per il simulatore di encoder con alimentazione interna versione standard del convertitore non collegare il morsetto 5 VccIN perch potrebbe danneggiare seriamente il convertitore e settare il SW1 switch come indicato nell immagine che segue gt gt gt SW1 uc aaa 2 n 1 Manuale Utente Brushless TDE MACITO 77 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP A N ATTENZIONE per il simulatore di encoder con alimentazione esterna bisogna collegare il morsetto 5 Vccin e 6 GND e settare il SW1 switch come indicato nell immagine che segue SW1 ON 3 2 3 2 Configurazione dell uscita di simulazione encoder I due canali di simulazione encoder di tipo bidirezionale potranno avere un numero di impulsi per giro motore selezionabile con C51 secondo la seguente tabella funzione anche delle coppie polari del sensore 1024 ATTENZIONE La scelta del numero di impulsi per giro legata alla velocit massima raggiungibile e al numero delle coppie polari del sensore P68 2 In caso di incompatibilit tra impulsi giro e velocit scatta l allarme A15 codice 1 78 TDE a Manuale Utente Brushles
53. posiziona in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder Durante il test il motore percorrer un giro e mezzo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa Nella prima fase si vuole verificare se il verso delle fasi motore e del sensore Endat Biss uguale dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN FEEDBACK il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme A14 o continuer con il test successivo se tutto ok o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che il verso delle fasi motore non congruente con il sensore Endat Biss o TEST CONN FEEDBACK gt 0 tutto ok Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura del sensore sapendo che viene fornita una corrente di frequenza 0 5Hz il tempo necessario per rileggere la stessa quota pari a time test 2 Numero coppie polari motore secondi Manuale Utente Brushless TDE MACITO 21 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Alla fine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST CONN FEEDBACK con il tempo complessivo misurato in ms o TEST_CONN FEEDBACK time test lt 500ms te
54. realt lo stato delle funzioni logiche di ingresso pu essere imposto anche da seriale e dal fieldbus con la seguente logica O 100 Marcia fa caso a s deve essere confermato dagli ingressi in morsettiera dalla seriale e dal fielbus per questi ultimi per il default attivo e quindi se non sono mai variati di fatto comanda il solo ingresso da morsettiera O 101 131 il parallelo delle corrispondenti funzioni impostabili da morsettiera da seriale e da fieldbus TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 6 Secondo Sensore Intervallo Rea Encoder Resolver Resolver RDC SENSOR2_SEL C17 Selezione sensore2 LG 0 1 8 Sin Cosiner 9 Endat 1317 11 Endat 1329 RES2_POLE P16 Numero poli assoluti sensore 2 oe fo ENC2_PPR P17 Numero impulsi giri encoder 2 32768 32767 1024 C1 8 Abilita decodifica tempo encoder EN SENSOR TUNE Inverte verso ciclico positivo sensore seen menvalo ng P48 Decodifica diretta larghezza di RES2 TRACK LOOP BW banda anello di inseguimento del 100 resolver2 inseguimento resolver2 OFFSET COS SENS2 P09 Offset coseno sensore 2 16383 16383 HW SENSOR2 D62 Presenza sensore 2 D51 Velocita di rotazione secondo SENS2 SPD TE SENS2 TURN POS D52 Posizione o assoluta secondo sensore su giri corrente SENS2_N_TURN D53 Numero di giri secondo sensore D54 Ingresso in frequenza secondo SENS2_FRQ_IN PAY
55. riferimento alla documentazione specifica 2 3 2 Controllo Velocit E Dre and Motor Coupling E O Motor Control Acceleration ramps and speed limit Speed Control limiti di velocit vengono usualmente impostati utilizzando i parametri P18 e P19 ma possibile anche abilitare i limiti analogici Nelle applicazioni standard Al1 A12 Al3 o Al16 possono essere configurati come limite di velocit positivo negativo o simmetrico In questo caso verr attivato il pi basso limite di velocit tra i valori digitale e analogico Descrizione Min P31 Guadagno proporzionale NCR A BRO KpV regolatore velocit finale 0 END SPD REG TI P32 Costante tempo d attesa TiV regolatore velocit finale END SPD REG TF P33 Costante tempo filtro TfVregolatore velocit finale EN TF2 SPD REG C69 Abilita filtro second ordine pi sul regolatore di velocit P34 Costante tempo filtro regolatore iniziale TfV PRC SPD THR GAIN CHG P44 3 Velocit finale per guadagno velocit PI P45 Guadagno proporzionale SSR KpV velocit iniziale PI START_SPD REG TI P46 a Costante tempo d attesa TiV 0 velocit iniziale PI START_SPD_REG_TF Ste o O o o MOT SPD MAX 163 84 1 O 1 1 EN SPD REG MEM CORR C77 Abilita compensazione guadagni velocit PI EN SPD REG D C72 Abilita avanzamento P168 Filtro avanzamento secondo ordine P51 Velocita massima per allarme SPD REG KD TFP2 2 m 10 10
56. sensori che prevedono un impulso di zero Encoder Encoder e sonde di Hall Sin Cos Encoder negli altri casi Resolver Endat la scelta ininfluente e Encoder Simulato sempre assoluto senza peraltro alcuna correzione sui canali di simulazione Il terzo canale genera un numero di impulsi di zero in fase col canale A pari al numero di poli del sensore diviso due P68 2 in particolare si ha un unico impulso di zero per giro motore con un sensore a due poli La posizione dell impulso di zero dipende dal calettamento del sensore sull albero motore comunque rispetto alla posizione originale decodifica dello zero della posizione del resolver tale posizione pu essere spostata con passi di 90 elettrici relativi al sensore con la connessione C49 secondo la seguente tabella II CO N Il valore di default 0 Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il sensore a due poli La connessione C50 inverte il canale B dell encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale A a pari senso di rotazione del motore Per default C50 0 Con il P124 default 100 possibile ridurre l anello di guadagno Questo pu aumentare la stabilit del sistema ma ridurre la risposta di velocit Manuale Utente Brushless TDE MACITO TC Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 3 MOTION CONTROL 3 3 1 Anello di Spazio Sovrapposto FLW ERR MAX LSW P37 Massimo errore di inseguimento par
57. tunaiona di La connessione si rotta Controllare ed eliminare il problema dal campo ingresso logico 102 e questo mancante ingresso non nello stato attivo La funzione di ingresso stata assegnata ma l abilitazione non stata data Autorizzare o non assegnare la funzione Allarme SATA A81 H ABA LogicLab Appare un allarme LogicLab Controllare se la durata dell attivita lenta LogicLab sia superiore Daan watchdog sul ciclo lento a 500 ms e cercare di ridurre questo tempo di escursione watchdog Attivit rapida NETTO nt Provare a ridurre il tempo di esecuzione dell attivit rapida A 8 2 H A8 2 LogicLab L Ayna LogicLab rapida troppo LogicLab al di sotto del limite ammesso lunga in durata NO i mo troppo lunga Si prega di far riferimento alla documentazione specifica Applicazione Non c e un applicazione valida in KAPG SERE Da A 8 3 H A8 3 RR CCSCUZIE NO Mea IGNAMmenio Ricaricare l applicazione utilizzando OPDExplorer a 3 IC JI ol reiraazioneg Controllare i valori interni d62 e d63 per il firmware e le opzioni A 9 0 H A9 0 firmware sono firmware dell azionamento sono HAL bia ft di codice della scheda Ci deve essere qualche irregolarit incompatibili incompatibili A 9 1 H A9 1 ia al Sensore non connesso Controllare il collegamento verso il sensore paha di Limitatore di velocit velocit di In uno stato transitorio la lettura della velocit ha superato il A 9 2 H A9 2 Jota p lettura superiore rispetto alla limite consentito Vari
58. volta corretto il valore se si preme il tasto S si ritorna alla lista di sottomen rendendo operativo il parametro il parametro applicativo o la connessione modificata se dopo modificato il valore si volesse uscire senza alterare il valore precedente basta attendere 10 secondi se non si tocca il valore per uscire basta ripremere il tasto S verr reso operativo lo stesso valore precedente Per quanto riguarda i parametri i parametri applicativi e le connessioni il ritorno allo stato di riposo display avviene in modo automatico dopo 10 secondi da qualsiasi livello di visualizzazione TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 all OPD EXP STATO DI RIPOSO STOP RUN COO ritorno allo stato di riposo display senza cambiare il valore premere e insieme visualizzare il valore valore parametro anja Yo o JD 0 lampeggia il puntino passaggio alla lista SOTTOMENU ni I I modifica valore s0666 aumenta diminuisce pitt nanana t FIG 11 Sottomen di gestione parametri PAR STATO DI RIPOSO STOP RUN COO ritorno allo stato di riposo display senza cambiare il valore premere e insieme visualizzare il valore passaggio alla lista SOTTOMENU I I
59. 00 0 s 125 0 PS MOT SPD MAX 163 84 PRC_MOT_SPD_MAX PRC END SPD REF D03 Valore di riferimento velocit 100 100 MOT_SPD MAX 163 84 dopo la rampa PRC MOT SPD Dee AUEI ao 100 0 MOT_SPD MAX 163 84 PRC T REF DO5 Richiesta coppia soo 10 o MOT T NOM 40 96 P227 Massima velocita di P228 Guadagno proporzionale SB SPD REG KP regolatore di velocita KpV secondo 0 1 400 0 10 banco P229 Costante di tempo di attesa banco RZ LL O 39 PaE a Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Descrizione P230 Costante di tempo filtro SB SPD REG TF regolatore di velocit TfV secondo banco P231 Tempo di accelerazione SEME CW secondo banco P232 Tempo di decelerazione SE Gi DEE lo CW secondo banco 0 P233 Tempo di accelerazione SB POW CACC ME CCW secondo banco o P234 Tempo di decelerazione SB_ON P235 Secondo banco attivo SPD REG SETTING U02 Autoimpostazione del regolatore di velocit P20 Larghezza di banda PUN dell anello di velocit 01 01 01 2 3 2 1 Gestione dei Riferimenti di Velocit L applicazione genera due riferimenti di velocit o Uno sysSpeedRefReference in percentuale della velocit massima impostata nel parametro P65 visualizzabile nella grandezza interna d33 e nel monitor 041 o l altro sysSpeedRefPulses in impulsi elettrici per periodo di PWM Questo particolare riferimento serv
60. 0183 MOT_V_NOM 327 67 statore PRC DEAD T ME CMP n Compensazione tempi l KO PRC_MOT E MAX 32 76 P151 Xb ampiezza zona 5 a ee E A ER l 3 009217 DRV NOM 163 84 2 1 5 1 Parametri di Auto tuning del Motore Nome Descrizione PRC DELTA VRS P76 Caduta di tensione per resistenza statore PRC_DELTA VLS P77 Caduta di tensione per induttanza di dispersione T STATOR P78 Costante di tempo statore Ts Questi parametri sono molto importanti al fine di modellizare correttamente il motore per poterlo sfruttare al pieno delle sue funzionalit La procedura migliore per ottenere i valori corretti quella di utilizzare il Test di Autotaratura abilitabile mediante la connessione C42 necessario eseguire questo test con il motore disaccoppiato dal carico altrimenti i dati ottenuti non sono validi Se per qualsiasi motivo non possibile eseguire il Test si render necessaria una stima di questi valori leggendo la targa del motore e seguendo questi punti Rs Resistenza fase fase del motore in Ohm Ls Induttanza fase fase del motore in mHenry INOM MOT Corrente nominale del motore in Ampere VNOM MOT Forza elettro motrice nominale del motore in Volt BEMF alla velocit nominale n NOM MOT Velocit nominale del motore in rpm da cui si pu ricavare la frequenza nominale del motore in Hertz nnommor n Coppie polari motore 60 fnoMmMOT 24 TDE c Manuale Utente Brushless IPE MALIG
61. 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 21 OPD EXP T RIF TEST SPD T MAX P130 time T RIF TEST SPD T MAX P130 2 1 6 2 Tempo di Risposta Il tempo di risposta una modalit comune per testare la stabilit dell anello di velocit e le prestazioni dinamiche Per abilitare questo test impostare U01 EN_TEST_SPD 2 Sul display appare Auto A questo punto vengono ignorati tutti i riferimenti di velocit e viene invece calcolato un riferimento di velocit fisso uguale alla coppia di test massima P130 diviso il guadagno proporzionale alla velocit del regolatore In questa maniera dando questo gradino di riferimento di velocit la coppia richiesta non va oltre la massima coppia ammessa Le rampe lineari vengono automaticamente disabilitate Dando il comando di marcia il motore si avvia e cerca di seguire il riferimento con le sue prestazioni dinamiche Valutando la risposta di velocit possibile capire la stabilit del sistema e la larghezza di banda dell anello di velocit Con il Real Time Graph possibile vedere la risposta di velocit del motore Fissare Post Trigger Points 90 Trigger Type standard 08 Rif di velocit Trigger level 1 Trigger slope ascending Sample Time 1 Canali 2 Canale A Standard 003 Valore del riferimento di velocit dopo rampa Canale B Standard 049 Velocit di rotazione non filtrata Impostare il guadagno del regolatore di velocit e osservare l
62. 1 9 OPD EXP 7 3 O RADOS AA oi 123 7 4 MEDU PRENC ez AA AA 123 7 4 1 SottoMenu di Gestione Parametri Parametri Applicativi e Connessioni 124 7 4 2 Visualizzazione delle Grandezze Interne INT aa 126 7 4 3 Gestione degli Allarmi ALL a 127 7 4 4 Visualizzazione degli Ingressi e Uscite Digitali INP e OUT 128 7 5 CHIAVE DI PROGRAMMAZIONE 129 6 E TA DEIPARAME T nre 130 Manuale Utente Brushless TDE MACNO 3 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 1 INTRODUZIONE Per aiutare il cliente durante la configurazione dell azionamento il manuale stato organizzato per seguire fedelmente la struttura del configuratore OPDExplorer ci permette secondo una sequenza logica di impostare tutte le configurazioni necessarie per il buon funzionamento dell azionamento In particolare ogni capitolo si riferisce ad una cartella specifica di OPDExplorer che include tutti i parametri relativi Inoltre all inizio di ogni capitolo del manuale viene mostrato il percorso della cartella nella struttura ad albero dell OPDExplorer a cui il capitolo si riferisce e la tabella completa dei formati della cartella in questione valori di controllo sono cos suddivisi Parametri Connessioni Funzioni di ingresso logico Valori interni Funzioni di uscita logica Nelle tabelle dei valori di controllo l ultima colonna sulla destra Scala mostra la r
63. 1 semicontrollato e la connessione C53 tensione di alimentazione 0 AC 1 DC La funzione diviene attiva se la connessione C37 1 e la presenza della tensione di rete viene rilevata con la seguente logica Presenza rete qualora venga rilevata almeno una volta la presenza della tensione di alimentazione alternate in fase di inserzione precarica con l ingresso logico della potenza RETE OFF H da quel momento si far riferimento al solo segnale diRETE OFF per stabilire la presenza di rete Altrimenti nel caso di alimentazione del convertitore con una tensione continua direttamente sul DC bus impostare C53 1 in questo modo ingresso logico di potenza RETE_OFF viene ignorato ed possibile iniziare l inserzione precarica se la tensione misurata sul DC Bus supera il valore indicato in P97 Mancanza rete la mancanza rete viene rilevata sia monitorando il segnale di RETE OFF se questo almeno una volta andato a livello logico alto durante la precarica stia monitorando direttamente la tensione del DC Bus con soglia minima impostata in P97 Mancanza rete la mancanza rete viene rilevata sia monitorando il segnale di RETE OFF se questo almeno una volta andato a livello logico alto durante la precarica stia monitorando direttamente la tensione del DC Bus con soglia minima impostata in P97 Mancanza rete la mancanza rete viene rilevata sia monitorando il segnale di RETE OFF se questo almeno una volta andato a livello logico alto durante la precar
64. 146 e P148 comparandola con la piastra di resistenza Controllare il corretto dimensionamento della potenza massima della resistenza di frenatura alla massima velocit il carico di inerzia e il tempo di frenatura Verificare la presenza di connessione della sonda e che sia corretta Controllare la temperature del radiatore d25 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP O O ALLARME E Allarme termico DESCRIZIONE L interruttore di sicurezza per il sovraccarico elettronico del AZIONE CORRETTIVA Controllare il carico motore Riducendolo si pu prevenire l intervento dell interruttore di sicurezza A 6 0 H A6 0 Pt del motore interviene a causa di un Controllare l impostazione della corrente termica e correggerla L Germolore seceassivo assorbimento di se necessario P70 Controllare che il valore della costante di corrente per un lungo periodo calore sia alto abbastanza P71 Controllare che la curva di calore di sicurezza si adatti al tipo di motore e modificarela se necessario C33 Test di Auto Il comando RUN era disabilitato A 7 0 H A7 0 tuning non durante il test Il comando Run Reset degli allarmi e ripetere la prova di riabilitazione completo stato disattivato troppo presto L interruttore di sicurezza esterno ha disabilitato l azionamento Ripristino e reset Abilitazione Un ingresso digitale stato A 8 0 H A8 0 ingresso logico configurato alla
65. 2 viene utilizzato un PTC NTC e il suo valore in Ohm d41 ha superato la soglia di sicurezza P95 Se C46 3 un ingresso digitale stato configurato alla funzione di ingresso logico 123 e questo ingresso non nello stato attivo Se C46 4 viene utilizzato un KTY84 la temperatura letta d26 potrebbe essere pi elevata della temperatura massima P91 La temperature del radiatore 425 pi alta di quella massima P118 L energia adiabatica dissipata sulla resistenza di frenatura durante il periodo di tempo selezionato in P144 ha superato la soglia impostata in KJoule in P142 La Potenza media dissipata durante la frenatura ha superato la soglia in Watt impostata in P146 La sonda termica non rivela presenza di connessione RUN con Trad gt P119 AZIONE CORRETTIVA Controllare i collegamenti sul lato motore in particolare sui terminali al fine di evitare fughe o corto circuiti Controllare l isolamento del motore testando la resistenza dielettrica e sostiturli se necessario Controllare che il circuito di Potenza dell azionamento sia intatto aprendo le connessioni e abilitando RUN se l interruttore di sicurezza interviene sostituire l alimentazione Se l interruttore di sicurezza interviene solo durante il funzionamento ci pu essere un problema di regolazione sostituire con trasduttori di corrente o vibrazioni che causano transitori D C Controllare la temperature letta in d26 e quindi controllare
66. 2 T Limit Ref dali Ron di orque Limit Re Multiplex gt t A 1 2 Pos Torque Limit Ref Selector A12 OFFSET_AI2 P4 Torque Limit Ref un Multiol 0 0 PC REF AI2 D65 BI Jo A L2 Sym Toque Limit Ref F AL D43 N X OU PL MERE DrQue I De RP AT4P3 Mul OR gt t A 12 Neg Torque Limit Ref ID EN AI2 104 Ei AD SEL P204 EN AR P201 A Speed Limit Ref gt Yo A 12 Sym Speed Limit Ref Speed Limit Ref i A 1 2 Pos Speed Limit Ref o N PEO ii NE g gt Yo A 1 2 Neg Speed Limit Ref Analog Speed Reference gt A L3 Speed Ref Torque reference A13 Torque Re O O O gt Reference Multiply Factor dy Analog Input 3 T Limit Ref bici orque Limit Re Multiplex Pi A 1 3 Pos Torque Limit Ref Selector AI3 OFFSET_AI3 P6 Torque Limit Ref 0 0 Kag REF AI3 D66 91 Jo A L3 Sym Torque Limit Ref 10V Al Multipl Mi 4 AB D44 KP A 3 P5 MA o R porque Limit Re O gt t A 13 Neg Torque Limit Ref ID_EN_AI3 107 DJ AB SEL P205 EN AB P203 Cla Speed Limit Ref gt A L3 Sym Speed Limit Ref Speed Limit Ref i A 1 3 Pos Speed Limit Ref o bD peeg ii INE gt A 1 3 Neg Speed Limit Ref Analog Speed Reference gt Yo A L1 6 Speed Ref Torque reference A L16 Torque Ref Reference Multiply Factor sy Analog Input 16 Analog Reference A 1 16 Multiplex To A L16 OFFSET Al16P14 Selector n ott E 10V KA Multipl K T a REF Al16 D79
67. 29 posizione 4 Riferimento di velocita EN STOP POS GBOX P257 2 Attivazione dello stop in posizione 1 dopo il cambio Intervallo Connettore ZERO TOP SEL Aa ga ROSSO del commando di stop in Dee 4 p 4 Ottavo ingresso digitale PRC SPD INDEX ui di riferimento velocit di 000 10000 20 Mor sto Max 16384 STOP_POS0O P260 Stop in posizione obiettivo 0 000 10000 o 360degree 16384 POS_WINDOW P265 Finestra della posizione raggiunta 50 00 raggiunta NE n PRC SPD MIN AUTO P267 Minima velocita per stop automatico 00 100 00 MOT SPD MAX 163 84 STIA Do WG Vo SPD MIN HYST P268 Minima isteresi di velocita 00 100 00 oo MOT SPD MAX 163 84 Manuale Utente Brushless TDE MACITO 83 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 3 3 1 Stop in Posizione Funzioni di Ingresso Logico ID PID POS SELO SELO Selezione obiettivo stop in posizione obiettivo Selezione obiettivo stop in posizione in posizione nG CE POS SEL1 Selezione obiettivo stop in posizione 29 ID EN POS Abilita stop in posizione Li 30 ID EN POS NOV Abilita movimento stop in posizione 3 3 3 2 Stop in Posizione Funzioni Logiche di Uscita o nome FUNZIONI LOGICHE DI USCITA Lolas OD STOP POS ON Stop in posizione obiettivo raggiunto 3 3 3 3 Stop in Posizione Uscita Analogica e Monitor CC FNZIONI DI USCITA ANALOGICA Lola Stop in posizione obiet ivo 100 180 LO 69 Stop in posizione posizione attua
68. 65535 100 0 500 0 60000 200 0 60000 160 160 60000 110 0 2400 180 0 25 0 100 0 50 0 19999 1000 1000 0 25 0 1000 1000 0 25 0 10 00 780 0 10000 10000 0 200 200 0 200 0 0 4 80 0 1800 0 71 2 0 120 0 200 200 1 0 100 380 3000 100 3000 1024 100 600 2 0 20 0 10 6 0 1 1 3 10 6 3 5 400 10000 1800 UM rom DRV_I_NOM MOT_T_NOM Yo MOT T NOM MOT SPD MAX ms MOT_SPD_MAX rad s MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX A MOT_SPD_MAX DRV_I_NOM Volt rpm MOT_E_NOM rpm Impulsi g PRC_MOT_I_NOM S o Yo MOT E NOM Yo MOT E NOM ms ms ms ms ms V rms mVolt rad s Scale 40 96 40 96 40 96 163 84 10 10 163 84 100 163 84 163 84 10 10 10 163 84 1 327 67 10 1 40 96 1 1 1 1 10 1 10 327 67 327 67 10 10 10 10 10 10 10 100 10 IDE MATAO 131 Nome RES TRACK LOOP DAMP MOT TEMP MAX MODBUS ADDR MODBUS BAUD STO WAIT MOT PRB RES THR PRC MOT DO TEMP THR DCBUS MIN MAIN LOST DCBUS REF MAIN LOST TDE PAR KEY RES PAR KEY VAL DRV F PWM PRC DEAD TIME CMP PRC DRV I MAX T RAD KP DCBUS DCBUS MIN DCBUS MAX DCBUS BRAKE ON DCBUS BRAKE OFF OFFSET AO1 OFFSET AO2 DRV PEAK PRC TEST CONN KP MOT THERM PRB T JUNC KP DRV THERM PRB DRV TEMP MAX DRV START TEMP MAX DRV DO TEMP THR MOD INDEX MAX D
69. A SENS2 ZERO TOP D56 Top zero sensore 2 EN SENS2 No Abilita valori di riferimento sensore SENS2_SEL P286 Significato di ingresso sensore 2 RES2 DDC BW C25 Larghezza banda DDC secondo resolver nl WIN 163 84 Manuale Utente Brushless TDE MACNO 71 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 2 USCITE 3 2 1 Configurazioni Uscite Logiche Il controllo prevede fino ad 4 uscite digitali optoisolate L O 1 L O 4 le cui funzioni logiche potranno essere configurate attive alte H attraverso le connessioni C10 C13 Nella tabella seguente sono riportate le funzioni logiche gestite a livello di applicazione standard DEFAULT FUNZIONE LOGICA DI USCITA OUTPUT o eo co oa READY rora toe o Ca emme TO o o 00 SEO ovun Feqenza eroe imm TO OC a TO o o co mow fown OC Ca TO o o ooew rar mem OL aa icone TO 0 ae comma areremene mt co o o 0o carino Ero nomen dinaganan sia erer BOC aT iva TO o coem rename TO o Jie o0 Pow OR nesunasimemiazone pn TOO DOC amao swo ofi 00 mow carene emca mara sapa ng rs o is COLORI sumasara apr e sg FEO o ie oo spoor veni agpuna ie sso pato 0 i7 GO NO FONLAGG Aeneon scia sisma ronson OUT 73 o 19 GO FOSLILFOL_ Suma gin ronin soiazone e OSE ron ai rom LOA _ ofa ESE I Po far reeemeno pon sirena ecm ofe mame I ofa esenee TO ofe rooson oo o oo 7 ew ai
70. ATO DI RIPOSO STOP RUN C00 10 sec passaggio SOTTOMENU IS 00 L ritorno alla stato di riposo premere e insieme per abilitare o disabilitare F HEBE J gt Ri allarme 2 disabilitato o ALL zi aumenta lampeggia il a puntino diminuisce n allarme abilitato Nani I premere 2 volte DI O FIG 15 Gestione degli allarmi ALL Manuale Utente Brushless TDE MACNO 127 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 128 OPD EXP 7 4 4 Visualizzazione degli Ingressi e Uscite Digitali INP e OUT Dal INP o dal OUT si entra nella corrispondente lista di sottomen premendo S Dalla corrispondente lista di sottomenu con i tasti e ci si sposta all indirizzo desiderato per gli ingres si digitali i e le uscite 0 assieme a questo nella casella pi a destra compare lo stato H se attivo L se non attivo Da tale stato si ritorna al menu principale premendo S di N passaggio alla lista 00 L T NG J FIG 16 Ingressi digitali INP Da notare che gli ultimi tre ingressi digitali sono riferiti agli ingressi di potenza INGRESSI LOGICI DI POTENZA STATO H ON L OFF 29 PIM H OK L allarme attivo 30 MAXV H OK L allarme attivo 31 RETEOFF H OK L allarme attivo di N passaggio alla lista NG J IDE MACNO FIG 17 Uscite digitali OUT Manua
71. Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 69 70 OPD EXP NB porre attenzione al fatto che non assolutamente possibile assegnare a due diversi ingressi logici in morsettiera la medesima funzione logica dopo aver modificato il valore della connessione che imposta un determinato ingresso accertarsi che il valore sia stato accettato altrimenti verificare che non ce ne sia gi uno assegnato a quel significato Ad esempio per assegnare all ingresso logico 1 una specifica funzione logica bisogner agire sulla connessione C01 scrivendo il numero della funzione logica desiderata C01 14 3 l ingresso logico 1 potr essere utilizzato per abilitare i riferimenti dal Fieldbus Le funzioni logiche configurate diventano attive H quando il livello in ingresso allo stato alto 20V lt V lt 28V presente un filtro hardware di 2 2ms Mediante la connessione C79 possibile abilitare lo stato logico attivo basso per un particolare ingresso digitale baster sommare la potenza di 2 elevata al suo numero d ordine Ad esempio volendo porre attivi bassi gli ingressi 0 e 3 si avr C79 20 42 9 Le funzioni non assegnate assumono come stato il valore di default ad esempio se la funzione consenso esterno non assegnata di default diventa attiva H per cui per il convertitore come fosse presente il consenso dal campo 3 1 5 1 Funzioni Logiche di Ingresso Imposte da altre Vie In
72. CBUS REF PRC ENC OUT LOOP PRC V REF DCBUS PRC REG KP COEFF PRC TEST DELTA VLS TEST SPD T MAX TEST SPD MAX TEST SPD SPACE MAX 132 IDE MATAO Descrizione Min P90 Fattore di smorzamento anello di 0 00 inseguimento del revolver l P91 Temperatore motore massima se 0 0 letta con PT100 P92 Numero identificazione seriale 0 P93 baud rate seriale P94 Tempo di attesa stop di sicurezza 0 P95 Valore resistenza motore NTC o PTC o per allarme P96 Soglia inserimento uscita logica 0 0 termica 14 motore P97 Livello tensione minima per rete 100 0 forzata off P98 Valore di riferimento tensione in 220 0 Supporto 1 P99 Chiave di accesso ai parametri TDE 0 P100 Valore di chiave di accesso ai 0 parametri riservati P101 Frequenza PWM 1000 P102 Compensazione tempi morti 0 0 P103 Corrente limite del drive 0 0 P104 Costante di tempo radiatore 10 0 P105 Fattore correttivo per tensione Bus 0 0 P106 Tensione minima d c per Bus 160 0 P107 Tensione massima d c per Bus 350 0 P108 Soglia tensione Bus per freno ON 350 0 P109 Soglia tensione Bus per freno OFF 350 0 P110 Offset A D 1 100 0 P111 Offset A D 2 100 0 P113 Corrente massima del drive 0 0 P114 Corrente nei testi di collegamento 0 0 per UVW Poli e lettura Rs P115 Fattore di mol iplicazione per valore di riferimento analogico motore 0 00 PTC NTC PT100 P116 Costante di tempo connessione 0 1 P117
73. E CORRETTIVA ue wee Numero i boli p mp sbagliato dei parametri motore sensore l numero depo morare od ue impostat in manera non A F 0 H A15 0 HA corretta o sono stati impostati pi poli sensore P68 dei poli poli Motore vengono scritti Malala Sensore mous encodai Il numero di giri per impulso selezionato C51 non A F 1 H A15 1 sauna Impulsi encoder simulato compatibile con la massima velocit P65 Vedere le Opzioni di Retroazione accluse Lettura in AF3H A153 Aa kaa Si e verificato un errore durante il Vedere la descrizione dello specifico test in Opzioni di impulsi sensore test Poli Sensore e motore Retroazione accluse sbagliato 6 1 3 Allarmi Specifici del MiniOPD Il nuovo MiniOPD costituito da due microprocessori a rapida comunicazione Un microprocessore collocato nella scheda di Regolazione come negli OPD standard il secondo collocato nella scheda di Potenza Grazie a questa nuova configurazione il MiniOPD presenta alcuni tipi di allarmi che non sono inclusi nella serie OPD Questi allarmi sono stati rinominati per garantire la massima compatibilit con quelli gi utilizzati dalle serie OPD Gli allarmi specifici del MiniOPD vengono riportati in Tabella 1 A 10 7 Allarme dovuto a guasto della scheda di Potenza controllo del Micro A 10 8 Allarme dovuto ad un alimentazione di Potenza sbagliata nella scheda di Potenza 15V sbagliata A 10 15 Allarme Freno hardware
74. EDBACK 2 0 significa che manca almeno un canale Encoder quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che i canali encoder sono scambiati quindi A14 codice 0 viene visualizzato o TEST CONN FEEDBACK gt 0 tutto funziona correttamente Nella seconda parte viene controllata la lettura degli impulsi encoder ben noto dal parametro P69 il numero di fronti in un giro meccanico P69x4 perch vengono contati entrambi i fronti dei canali AI termine del test TEST CONN FEEDBACK viene aggiornato nuovamente con il numero totale di fronti o TEST CONN FEEDBACK P69 P69 lt 12 5 il test riuscito Altrimenti l allarme A15 codice 3 viene impostato Nel primo controllo se il numero di impulsi encoder per giro corretto e il numero di impulsi motore o TEST CONN FEEDBACK lt P69 gli impulsi contati sono meno di quelli attesi L encoder potrebbe avere alcuni problemi o il carico motore troppo alto Provare ad aumentare la corrente di test con il parametro P114 che rappresenta una percentuale della corrente nominale applicata nel test o TEST CONN FEEDBACK gt P69 gli impulsi reali sono superiori a quelli attesi Ci potrebbe essere del rumore nei segnali encoder Il test positivo se la macchina si spegne e non attiva nessun allarme Ora disabilitare il comando RUN impostando il suo ingresso digitale a 0 successivi test possono essere effettuati Manuale Ute
75. ENG riferimento analogico A l 3 D66 Riferimento da ingress REF_AI3 analogico AI3 100 100 Intervallo Riferimento di velocit Riferimento di coppia Riferimento di coppia limite Set point PID Retroazione PID Set point PID manuale P205 Significato dell ingresso analogico A 1 3 AI3_SEL P13 Fattore correttivo per AUX16 P14 Offset correttivo per AUX16 Ingresso analogico a 16 bit o aa woww oo P207 Abilita riferimento pae e ode pr D79 Riferimento 5 DES D Rif limite di 2 coppia simmetrico Rif limite di 3 coppia P208 Significato positivo SEE Pa analogico A116 EH Rif limite di 4 1 4 coppia negativo O Rif limite di 5 velocit simmetrico Rif limite di velocit positivo Rif limite di 7 velocit negativo P206 Costante di tempo coppia analogica analogical da applicazione D10 Valore di riferimento PRC_APP_T_REF coppia generate da 100 100 MOT T NOM 40 96 applicazione D70 Coppia analogical a D32 Limite coppia massima PRC APP T MAX da applicazione applicazione 100 100 MOT T NOM 40 96 generata moltiplicazione P242 Target fattore di MUL Al MAX ingresso analogico per fattore 180 00 180 00 100 0 A l 163 84 di moltiplicazione MUL_AI_MIN ingress analogico per fattore 180 00 180 00 A l 163 84 di moltiplicazione c 9g a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP P245 Fattore di moltipl
76. Firmware 21 9 OPD EXP USCITA DEFAULT Limite positivo di coppia dell applicazione sysMax positive Torque Yo C NOM O FA vai iena iena alappieazen0 TO o as Varre a erin no i sio sovamposto dlppicerone o 66 Ampieza i uni di sapa ezine soro e cosmo 0 47 Sen_theta Resolver diretto e encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 cu Lo jas Cos heta Resolver diretto e Encoder Sin Cos Ampiezza massima 200 BU ofe vst rotazione non ta pena TO COTTE I DEIETEZCEMCET I DI o as Renee TO ofe somme me TO somme se TO To Jas maisara TO o Jap sasa mei maro a TOT DOCCE ofa sses TO ofe ssec o In OOOO o SYNC ritardo misurato KIES Limite negativo di coppia dell applicazione sysMaxNegativeTorque C NOM MOT Energia dissipata dalla resistenza di frenatura Joule DE Lols Ingresso analogico A 1 16 bit 100 16383 A LO 68 Stop in posizione 100 180 Li o 69 Posizione attuale in modalit di stop in posizione 100 180 LO 7o Errore di posizione in modalit stop in posizione 100 180 O I To Jas sento O o ola espe TO ofa coem TO Po Jas comme en TO o Jas cme oso TO ofo meses TO Pe TT Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 IDE MACNO 75 OPD EXP 3 2 3 Frequenza di Uscita sea CECT a 11 5 1 ENC OUT PPR SEL C51 Sceglie giri impulsi dell encoder simulato LENG OUT SELO _OUT_SEL C52 Selezione e
77. ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Il numero N di impulsi giro per il riferimento vengono impostati mediante la connessione P220 RE lo AULELEIA EE Al nor 1024 2048 4096 8192 16304 Esistono poi i parametri P221 e P222 che consente di specificare il rapporto tra la velocit di riferimento desiderata e la frequenza in ingresso come rapporto Numeratore Denominatore Complessivamente quindi se si vuole che la velocit di rotazione del rotore sia X rpm allora la relazione da utilizzare per determinare la frequenza di ingresso la seguente f Xx Norcino X P222 Y fx 60 X P221 60 X P221 and viceversa Nt X P222 Vediamo adesso alcuni esempi di impiego di azionamenti in cascata MASTER SLAVE con ingresso in frequenza secondo standard encoder Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell encoder simulato A A B B per portarli all ingresso in frequenza dello SLAVE Mediante i parametri P221 e P222 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti O tae me Frei pare nio RC o een P221 50 P222 100 ee Se OO i ewe Per ottenere delle buone prestazioni a basse Velocit occorre selezionare una risoluzione Encoder del MASTER sufficientemente alta Pi precisamente il segnale proveniente dall encoder pu essere adattato secondo il rapporto P221 P222 e se necessario uno dell ingresso analogico Manuale Utente Brushless TDE MACITO 65 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 66 OPD E
78. N NEG PWM SYNC DELAY ACT SP PID ACT PV PID ACT COM P PID ACT COM I1 PID ACT COM D PID ACT ERR PID ACT OUT PID EN SENSOR2 TUNE EN TEST SPD SPD REG SETTING MAPPING CONFIG EN SENSOR TUNE EN START UP APPL START UP SPD SEL START UP RUN SEL START UP EN REF START UP EN LIN RAMP Descrizione Min D50 lettura settore sensori Encoder e Hall D51 Velocit di rotazione secondo sensore D52 Posizione meccanica assoluta secondo sensore su giri corrente D53 Numero di giri secondo sensore D54 Ingresso in frequenza secondo sensore D55 Top zero sensore 1 D56 Top zero sensore 2 D57 Ritardo da ricevimento SYNC a esecuzione routine velocit D58 Offset PWM per controllo ritardo SYNC D59 Numero seriale azionamento D60 Scheda Fieldbus D61 Revisione applicazione D62 Presenza sensore 2 D63 Presenza sensore 1 D64 Riferimento da Ingresso analogicoAl1 100 100 D65 Riferimento da Ingresso analogico Al2 100 100 D66 Riferimento da Ingresso analogico Al3 100 100 D67 Riferimento velocit potenziometro digitale 100 100 D68 Riferimento coppia analogica da applicazione 400 400 D69 Riferimento coppia Fieldbus 400 400 n LL coppia positiva analogica da 400 400 D71 Riferimento massima coppia Fieldbus 400 400 D72 Riferimento velocit da Al1 Al2 Al3 Al16 100 100 D73 Fattore di moltiplicazione 100 0 100 0 D74 Riferiment
79. O Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 21 3 Sensore Motore Drive and Motor Coupling my Drive plate DE Mi Motor plate Mal Motor Sensor _0 Sensorless Encoder 1 2 Encoder Hall 14 Resolver SENSOR_SEL C00 Sensore di velocit I 9 SinCosass_ 10 Endat1317 11 Endat1329 d2 Endat1313 13 Endat 1325 SE BAG P68 Numero di poli sensore P69 Numero di impulsi giri pg EN TIME DEC ENC C74 Abilita decodifica nel tempo dell encoder incrementale P89 Decodifica diretta banda RES TRACK LOOP BW passante anello di inseguimento 10000 1800 rad s del resolver P90 Fattore di smorzamento I Intervali C67 Frequenza portante del RES CARR FRQ RATIO cac biiar 1 fPWMx2 1 2 fPWM x4 BE I f PWM x8 EN EN SENSOR TUNE _TUNE U04 Abilita autotuning sensore C76 Inverte senso ciclico C78 Abilita sensore incrementale MOTPOS POS D23 Posizione effettiva 216384 216384 D36 a dei MOT N TURN N_TURN D37 ee di giri P164 Compensazione ampiezza KP_SINCOS1_CHN segnale resolver o seno coseno 200 0 163 84 sin cos incrementale P165 Offset resolver o seno OFFSET SIN1 naemen Cos 16988 16383 BC ma P1 66 Offset resolver o coseno P170 Compensazione ampiezza KP_ABS_SINCOS_CHN segnale seno Sen Cos e coseno 200 0 163 84 assoluti P171 Offset seno Sen Cos OFFSET ABS SIN OO 16383 16383 Ba P172 Offset coseno S
80. O Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Si potra quindi calcolare gt INOM MOT Re P76 VNOM MOT 7 fnom LS INOM MOT 23 VNOM MOT p78 P77 1000 P76 2 7 fnom mg P77 Esempio Motore Magnetic BLQ 64M30 Inom motore 6 4A 6 poli Nmax 3000 rpm BEMF 84V Krpm mms Vnom 252 V fNOM 150Hz Rs 2 10 Ls 28mH 2 1 6 4 43 P76 4 6 252 p77 Z 150 0 028 6 4 43 go 252 paga 058 1000 igam 0 046 2 7 150 L obiettivo di questo test la misura dei parametri elettrici fondamentali che caratterizzano il motore brushless utilizzato per riuscire a modellizzare lo stesso A seguito della determinazione di queste grandezze viene effettuato un autotaratura dei regolatori PI presenti negli anelli di corrente AI fine di evitare possibili danni alla meccanica accoppiata al motore si consiglia di effettuare questi test con il motore sconnesso dal carico La connessione preposta all abilitazione di questi test la C42 che andr posta uguale ad 1 dopo aver aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 Nel display apparir la seguente scritta A questo punto il convertitore pronto a partire con il test Per dare il via alle misure abilitare L I 2 con l ingresso digitale preposto o impostare C21 1 comando RUN SW in serie al comando RUN hardware Una volta iniziati i test apparir la scritta qui sotto riportata Ko m Cur o gt Il test da ritenersi concluso pos
81. P287 viene utilizzato per selezionare la funzione dell azionamento 1 Master Ogni periodo PWM la terza uscita digitale 03 configurata come uscita sincronizzata PWM 2 Slave Otto ingress fisici 108 vengono utilizzati per sincronizzare l azionamento MASTER Nello slave c un anello di inseguimento con guadagno Kp P11 e Ta P12 inoltre possibile impostare la fase tra master e slave con il parametro P288 Nota1 Master e slave devono essere impostati con la stessa frequenza PWM P101 Nota2 Se la frequenza PWM maggiore a 5kHz necessario utilizzare una resistenza di pull down da 1kQ e 1W TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 6 ALLARMI 6 1 MANUTENZIONE E CONTROLLO L unit dispone di una gamma di funzioni che vengono interrotte in caso di guasto per evitare di danneggiare sia l unit che il motore Se un interruttore di protezione interviene l uscita dell unit viene bloccata e il motore va in folle Se intervengono uno o pi interruttori di protezione allarmi essi vengono segnalati sul display che inizia a lampeggiare e a mostrare un ciclo di tutti gli allarmi attivi il display a 7 segmenti mostra gli allarmi che sono stati fissati in via esadecimale In caso di malfunzionamento dell unit o di attivazione di un allarme verificare le possibili cause e agire di conseguenza Se le cause non possono essere individuate o se i co
82. P33 5 ms P126 40 P81 10 ms C59 1 disabilita il disaccoppiamento di corrente Durante la messa in servizio durante l identificazione del modello di motore il test standard C42 1 viene automaticamente completato con una misura aggiuntiva P182 rapporto di anisotropia Lg Ld E il parametro P183 viene impostato con il valore 1 P182 Vi un altro test disponibile C42 2 utilizzato per misurare il bemf del motore Il motore viene portato alla velocit nominale e viene misuarata la tensione necessaria alla fine viene aggiornato il parametro P181 Durante il normale funzionamento allo start up viene controllato se il motore fermo o se in esecuzione per un tempo di P175 ms Nel primo caso una corrente reattiva P173 viene iniettata nel motore per allineare il riferimento di controllo con il magnete per un tempo di P176 ms Nel secondo caso l allineamento viene ottenuto immediatamente leggendo il bemf del motore Nel normale controllo di velocit per velocit inferiori alla soglia P178 la velocit stimata viene mantenuta prossima al riferimento con un margine libero P179 In questa caso la corrente reattiva P173 viene immessa nel motore Per il controllo di coppia disabilitare questa limitazione impostando C80 1 Oltre la soglia P178 la velocit stimata libera e la corrente reattiva viene ridotta a P174 Per aumentare la stabilit di controllo a bassa velocit provare a cambiare e La corrente reattiva con P174 e La soglia di
83. PD_TOT_AN_POS D82 y A W Command Reference Di SUM Neg Speed Limit Ref PRC_SPD_TOT_AN_NEG D83 IDE MACNO OPD EXP Per esempio nel caso di A l 1 il risultato del condizionamento dato dalla seguente equazione REF1 A 1 1 10 P1 P2 Con un opportuna scelta del fattore correttivo e dell offset si potranno ottenere le pi svariate relazioni lineari fra il segnale di ingresso ed il riferimento generato come sotto esemplificato REF REF REFI 100 pana 100 Lu 10V Vin 45V 10V Vin P1 100 0 P1 200 0 pe P2 0 Vin P1 200 0 P2 100 0 100 Default setting REFI 100 P1 80 0 P2 100 0 P1 80 0 0 10V Vin 10V Vin Nota per i parametri che impostano l offset P02 P04 e P06 stata scelta una rappresentazione ad interi su base 16383 questo per avere la massima risoluzione possibile sulla loro impostazione Per esempio se P02 100 gt offset 100 16383 0 61 Come detto l abilitazione di ogni ingresso analogico indipendente e potr essere data in modo permanente utilizzando la connessione corrispondente oppure potr essere comandata da un ingresso logico dopo averlo opportunamente configurato Ad esempio per l abilitazione dell ingresso A 1 1 si possono utilizzare la connessione P200 o la funzione logica di ingresso 103 che di default assegnata all ingresso logico 3 Le connessioni P203 P205 servono x configurare separatamente i tre ingressi analogici
84. PRC MOT SPD MAX DRV NOM PRC AO1 10V PRC AO2 10V HYST DO SPD RES PAR KEY PRC MOT NOM MOT E NOM MOT SPD NOM PRC MOT E MAX MOT SPD MAX MOT POLE NUM RES POLE ENC PPR PRC MOT THERM MOT TF THERM PHASE ANG PRC DELTA VRS PRC DELTA VLS T STATOR TEST CONN FEEDBACK V REG KP V REG TI V REG TF REG KP REG TI REG TF DCBUS REG KP MAIN SUPPLY MAXV VF RES TRACK LOOP BW Descrizione Min P39 Massimo errore di inseguimento 0 parte meno significativa P40 Limite corrente 0 0 P42 Coppia massima nella direzione di 0 0 rotazione positiva P43 Coppia massima nella direzione di i 400 0 rotazione negativa P44 Velocit finale per guadagno velocit 0 0 PI P45 Guadagno proporzionale KpV velocit 0 1 iniziale PI P46 Costante tempo d attesa TiV velocit 0 1 iniziale PI P47 Soglia velocit per uscita logica 0 16 0 0 P48 Decodifica diretta larghezza di banda ng 100 anello di inseguimento del resolver2 P49 Fattore di smorzamento anello di 0 00 inseguimento resolver2 P50 Velocita minima per rele 0 0 P51 Velocita massima per allarme 0 0 P53 Corrente nominale del drive 0 0 P57 Valore di 10V per uscita analogica 100 0 A P58 Valore di 10V per uscita 100 0 analogica B P59 Velocit min e max isteresi d uscita 0 0 raggiunta P60 Chiave di accesso ai parametri 0 riservati P61 Corrente motore nominale 10 0 P62 BEMF motore nominale 30 0 P63 Vel
85. Q IN DEN P2227 FRQ IN PPR S L ID EN FRQ REF 119 OR EN FRO REF P223 TF TIME DEC FRQ P225 KP TIME DEC FRQ P sysSpeedPercR Ramps enabled N sysSpeedRetPul Ramps disabled Questo il pi completo e potente modo infatti pu usare entrambi i riferimenti Il riferimento di velocit nel tempo sysSpeedPercReference avr cos un ottima risoluzione anche per basse frequenze in ingresso permettendo cos di spingere alti guadagni nel regolatore di velocit Il riferimento di velocit in impulsi sysSpeedRefPulses va ad imporre un riferimento alla parte integrale del regolatore di velocit non saranno persi impulsi garantendo la massima precisione nell asse elettrico master slave Se le rampe lineari sono abilitate agiranno solo dopo la prima partenza poi andando ad escludere se stesse 3 1 4 3 4 Riferimento Analogico ad Alta Risoluzione Opzionale Ponendo C09 0 con hardware opzionale un segnale analogico pu essere fornito di 10V che saranno convertiti in frequenza mentre il conteggio di impulso verr preso dal riferimento di velocit di precisione ll parametro P10 consente la compensazione di qualsiasi offset presente nel ingresso analogico ed espresso in unit di 10uV Il parametro P88 permette l impostazione della tensione a cui corrisponder la velocit massima valori di 10000mV o 10V REF2 100 pl Vin 63 TDE a Manuale Utente Brushless
86. S per la mancanza di alimentazione C34 1 Questo pu aiutare solo per motori con carico leggero Cercare di capire perch stata persa l alimentazione L interruttore di sicurezza interviene per tempi di frenata eccessivamente brevi La soluzione migliore quella di allungare i tempi di frenata Una sovratensione in rete pu innescare l interruttore di sicurezza Se l azionamento dotato di un circuito frenante verificare che il valore di resistenza non sia troppo alto per assorbire la potenza di picco Se il resistore non troppo caldo controllare il resistore e la con inuit di connessione e assicurarsi che il circuito funzioni correttamente Controllare e abilitare la connessione C29 Software dell azionamento abilitato Verificare perch il Power Soft start non abilitato Controllare la tensione delle tre fasi di ingresso Provare a spegnere e riaccendere misurando il livello del DC Bus con il monitor o il tester Se il problema si ripete contattare TDE poich ci deve essere un malfunzionamento del circuito di soft start Portare a 24V le connessioni S1e S3 Se l utente vuole utilizzare la funzione coppia di sicurezza disabilitata senza allarmi necessario impostare C73 1 Scambiare le due fasi e ripetere il test di connessione Controllare le fasi del motore Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP ALLARME DESCRIZIONE AZION
87. TPWM 40 96 TPWM 40 96 1 Hex 1 163 84 1 1 V rms 10 ms 10 ms 1 163 84 1 1 MOT NOM 163 84 SLESS_PRC_ID_S 163 84 TART ms 1 ms 1 163 84 Ye MOT SPD MAX 163 84 MOT SPD MAX 163 84 Grado 10 IDE MACNO Nome SLESS K FLUX SLESS K ANIS SLESS MODEL VAR DEAD TIME HW MIN PULSE EN Ali EN Al2 EN Al3 Al1 SEL Al2 SEL Al3 SEL TF TRQ REF AN EN A116 A16 SEL PRC SPD JOG EN SPD JOG PRC START DG POT EN MEM DG POT PRC MAX REF DG POT PRC MIN REF DG POT DG POT RAMPS EN DG POT TIME DEC FRQ SEL FRQ IN PPR SEL FRQ IN NUM FRQ IN DEN EN FRQ REF FRQ REF SEL TF TIME DEC FRQ KP TIME DEC FRQ SB MOT SPD MAX SB SPD REG KP SB SPD REG TI SB SPD REG TF SB CW ACC T ME 134 IDE MACNO Descrizione P181 Compensazione ampiezza tensione sensorless P182 Rapporto anisotropo La Ld sensorless P183 Alterazione modello sensorless per compensare anisotropia P198 Durata tempo di inattivit hardware P199 Durata impulso comando minima P200 Abilita valore di riferimento analogico A l 1 P201 Abilit valore di riferimento analogico A l 2 P202 Abilita valore di riferimento analogico A 1 3 P203 Significato di ingresso analogico A l 1 P204 Significato di ingresso analogico A 1 2 P205 Significato di ingresso analogico A 1 3 P206 Costante di tempo filtro per valore di riferimento coppia analogica P207 Abilita valore di rife
88. Tempo necessio per verificare l energia massima adiaba ica 1 30000 2000 Dopo l attivazione della resistenza di frenatura l energia dissipata viene accumulata nota la tensione di bus DC il valore della resistenza di frenatura e il tempo di attivazione Questo accumulo viene effettuato per un tempo impostato in millisecondi nel parametro P144 se in questo periodo l energia diviene superiore alla massima soglia impostata in KJoule nel parametro P142 il controllo disabilita la resistenza di frenatura A questo punto se viene abilitata la frenatura con il controllo DC Bus C34 1 esso inizia a lavorare altrimenti si attiva l allarme A5 2 Resistenza di Frenatura di Potenza Istantanea Al termine di ogni periodo di accumulo possibile visualizzare l energia dissipata nel periodo espressa in KJoule nel valore interno BRAKE R AD ENERGY quindi pu iniziare un nuovo periodo la resistenza di frenatura viene abilitata nuovamente e il riferimento di velocit viene allineato con la velocit reale 5 TE a Manuale Utente Brushless IPE MASIG Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP NB questa funzione ha due possibili utilizzi n Porta il convertitore in allarme se la Potenza Istantanea molto alta C34 0 n E possibile scegliere quanta energia deve essere dissipata sulla resistenza di frenatura e nel tempo rimanente frena con il controllo DC Bus C34 1 Con P144 1000ms possibile impostare in P142 la Potenza i
89. XP 3 1 4 3 Gestione Riferimento di Velocita in Frequenza Il riferimento di velocit in impulsi ha il grande pregio di essere molto preciso non verr mai perso alcun impulso ma per sua natura ha un andamento non regolare visto che vengono conteggiati i fronti arrivati ogni periodo di campionamento TPWM e questo porta ad un riferimento di velocit molto rumoroso Anche nell ipotesi di avere una frequenza in ingresso costante da un periodo di PWM all altro possono essere contati un numero di impulsi variabile con un impulso Questo fa si che la risoluzione del riferimento risulti essere bassa peggiorando sempre pi al diminuire delle frequenza in ingresso Per non essere costretti a filtrare molto il riferimento in frequenza stata implementata la sua decodifica nel tempo che risulter avere elevata risoluzione Viene misurato il tempo tra i vari fronti dell ingresso in frequenza con risoluzione pari a 25ns arrivando ad avere una risoluzione percentuale non inferiore a 1 8000 13bit lavorando a 5KHz di PWM al crescere della PWM la risoluzione cala linearmente Ci sono 3 differenti modi per gestire il riferimento di velocit in frequenza selezionabile con il parametro P224 FRQ_REF_SEL P224 Descrizione Oo 0 Riferimento in impulsi Ct 1 Riferimento decodificato nel tempo o 2 Riferimento ed impulsi codificati nel tempo Abilitare il riferimento di velocit in frequenza si pu fare con il parametro P223 1 EN FRQ REF
90. a a quelle applicazioni nelle quali possibile temporaneamente ridurre la velocit di rotazione per far fronte ad un buco di rete Questa funzione particolarmente adatta nel caso di motori poco caricati e con alta energia volanica L abilitazione di tale funzione si ottiene ponendo C34 1 Durante la mancanza rete il controllo della tensione del Bus a corrente continua fatto tramite un regolatore solo proporzionale con guadagno fissato in P86 3 5 di default che legge la tensione del bus in corrente continua d24 la paragona con il livello impostato in P98 600V di default ed agisce sui limiti di coppia d30 del motore che nel frattempo viene rallentato in modo da lavorare in recupero Tale regolazione quando abilitata C34 1 al mancare della rete o L 12 H oppure se la tensione del Bus c c scende sotto il livello fissato in P97 425 V subentra alla normale regolazione 0 L 13 H e si esclude al rientro della stessa Tensione DC bus 540V velocit I a AA AA ES qu eN 2 Minima tensione ammessa P106 C34 1 Recupero l Energia cinetica Torna rete tempo manca rete Se il convertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un automatico reset degli allarmi al ritorno della rete 2 4 1 2 3 Superamento dei Buchi di Rete di Qualche Secondo con Ripresa al Volo C34 2 Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali fondam
91. a la decodifica del segnale nel tempo Quando questa funzione viene attivata l azionamento segue un riferimento di velocit a rampa attivato automaticamente per raggiungere la velocit di indicizzazione La velocit di indicizzazione programmabile in P259 in percentuale della velocit massima dell azionamento A questo punto possible scegliere come fermare con P255 Gli stop in posizione sono 4 i valori di the default vengono impostati in P260 gli altri su P261 P262 e P263 in percentuali di giri relativi alla posizione assoluta possibile selezionare lo stop in posizione utilizzando gli ingressi logici 127 e 128 come viene mostrato nella seguente tabella Codice Posizione selezionata Descrizione 127 amp 128 Stop in posizione obiettivo 0 0 Stop in posizione obiettivo 1 P262 Stop in posizione obiettivo 2 P263 Stop in posizione obiettivo 3 con P255 1 senza cambiare il senso di rotazione dopo l attivazione dello stop in posizione velocit La velocit di indicizzazione stata raggiunta il motore continua a girare Comando di stop Ra Fino a quando non ha in posizione raggiunto il rapporto quindi il controllo di posizione viene attivato Velocit di indicizzazione P259 _ tempo Manuale Utente Brushless TDE MACNO 85 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP NB in questa modalit per attivare il controllo in posizione necessario che l errore di mass
92. a la tensione superasse questo livello il convertitore andrebbe immediatamente in allarme A11 di sovratensione e questo per proteggere i condensatori interni Nel caso di intervento dell allarme A11 verificare il corretto dimensionamento in potenza della resistenza di frenatura e lo stato della stessa Si rimanda al manuale d installazione per il corretto dimensionamento della Resistenza di frenatura esterna La resistenza di frenatura pu raggiungere delle temperature a regime molto alte andr quindi opportunamente collocata sulla macchina per favorire la dissipazione del calore ed impedire accidentali contatti degli operatori Manuale Utente Brushless TDE MACITO 49 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP H 6 Drive and Motor Coupling 2 4 2 Protezione Termica a g Motor Control El Le Protections pe i bian cl G Themel pretesion Nome Descrizione mn max peta vm Scale Descrizione MOT_THERM_PRB_SEL MOT_TEMP_MAX DRV_THERM_PRB_SEL MOT_PRB_RES_THR PRC_MOT_DO_TEMP_THR KP MOT THERM PRB KP DRV THERM PRB DRV TEMP MAX DRV START TEMP MAX DRV DO TEMP THR EN MOT THERMAL ALL MOT THERM CURV SEL KP REG THERM PRB TSE MOT TEMP o TEMP REG CARD TEMP D40 Temperatura scheda di a regolazione MOT PRB RES ol No C46 Abilita gestione sonda termica motore PTC NTC P91 P motore termica radiatore PTC NTC P95 Valore resistenza motore NTC o PTC per 500 0
93. a macchina il cui stato di Allarme Attivo o Allarme Non Attivo pu essere visualizzato nel display L intervento di una protezione provoca l arresto del convertitore e fa lampeggiare il display a meno che non sia stata disabilitata Con un unica visualizzazione possibile avere tutte le indicazioni con il seguente formato Ades A 03 L Allarme di potenza non attivo Gli allarmi sono tutti memorizzati e perci permangono fino a che non scomparsa la causa dell allarme e sono stati ripristinati Ingresso di ripristino allarmi attivo oppure C30 1 di k H allarme attivo allarme escluso Allarme abilitate L allarme non attivo codice allarme A numero identificativo 0 9 A E Na HF FIG 5 Allarmi ALL 120 TDE MAGNO ka 2 H ur Versione Firmware 21 9 OPD EXP 7 2 5 Grandezze Interne Int Insieme di grandezze di regolazione ad es tensione velocit coppia ecc visualizzate in unit assolute o percentuali ad es Tensione motore in Volt oppure Corrente in percentuale del valore massimo Codice di identificazione numero identificativo 0 63 display grandezza interna FIG 6 Grandezze interne INT 7 2 6 Funzioni Logiche d Ingresso Inp Da 100 a 128 sono la visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di sequenza o protezione che possono essere assegnate ai vari ingressi digitali
94. a risposta della velocit Provare e ripetere finch la velocit di risposta non ha una buona stabilit e larghezza di banda Il motore funziona a velocit costante fino a quando il commando di marcia abilitato Togliere il comando di marcia per fermare il motore e iniziare un nuovo test Il test del tempo di risposta terminato solo quando U01 EN_TEST_SPD viene manualmente riportato a 0 23 TDE a Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 6 2 1 Suggerimenti per l Impostazione del Guadagno del Regolatore di Velocit 1 Prima di tutto disabilitare la parte integrale impostando la costante di tempo di commando P32 con un valore elevato gt 500ms 2 Provare a trovare il miglior guadagno proporzionale P31 e filtrare la costante di tempo P33 per ottenere una risposta di velocit con un overshoot massimo del 20 E importante valutare anche il rumore acustico ed elettrico del motore 3 Ridurre la costante di tempo di commando P32 al minimo valore senza aumentare Fovershoot o Overshoot Final Value Amplitude Jo Undershoot I Rise Time Settling Time Time Il primo passo per la procedura di autotaratura il test del sensore Dopo aver impostato correttamente i parametri nella sezione sensore motore necessario completare la procedura di auto tuning per il sensore presente e selezionato 2 2 Quick Start Up Il Quick start up viene utilizz
95. alore di riferimento PRC MAX REF DG POT velocita CW potenziometro 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 motore P216 Valore di riferimento PRC MIN REF DG POT velocita CCW potenziometro 105 02 105 02 105 02 MOT SPD MAX 163 84 motore P217 Tempo di DG POT RAMPS accelerazione potenziometro digitale P218 Abilita valore di motore A 1 4 MOT_SPD_MAX 163 84 PRC SPD REF DG POT D67 ek velocit potenziometro digitale MOT SPD MAX 163 84 D33 Riferimento velocita SA AA ABG generate da applicazione Digital Speed References OR ID EN DG re A Dig Potentiometer Command Refer en ce naa a i 1 R eference ID UP POTD 109 _ Increases ID DN POTD 110 Decrem ents PRC START DG POT P2 13 StartValue DG POT RAMP8 P2173 7 TRamp PRC MIN REF DG POT P216 XMin PRC MAX REF DG POlIT P215 XMax PRC SPD REF DG POT D67 Selector Command Refer ence 0 0 PRC SPD JOG P211 OR bp Jog Speed Reference PRC SPD REF JOG D76 ID EN SPD JOG 105 EN SPD JOG P212 Manuale Utente Brushless TDE MACITO 61 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 1 3 1 Riferimento Digitale di Velocita Jog Il valore programmato nel parametro P211 pu essere utilizzato come riferimento digitale di velocit o attivando la funzione logica Abilitazione Jog 1 05 assegnata ad un ingresso di default l ingresso L 1 5 o attivando la connessione P212 1 La risoluzio
96. amite valore interno ACT SP PID D85 L ingresso PV il segnale di retroazione del regolatore con PID abilitato auto VERO visualizzato attraverso il valore interno ACT PV PID D86 L ingresso KP Filter definisce il tempo per il filtro del primo ordine che agisce solo sulla parte proporzionale parametri PID sono e KP guadagno proporzionale e TI tempo integrale definito in ms se viene posto 0 il guadagno integrale viene disabilitato e TD tempo derivative definito in ms se viene posto 0 il guadagno integrale viene disabilitato Attraverso gli ingressi XMAX parametro LMN_MAX_OUT_ PID P280 e XMIN parametro LMN MIN OUT PID P279 possibile limitare il valore di regolazione XOUT Quando XOUT raggiunge il suo limite di regolazione la parte integrale la parte integrale verr congelata e bloccata 82 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Il PID di uscita ha i seguenti valori Error valore di errore visualizzato in D90 SP PV LMN_P parte proporzionale visualizzata in D87 filtered KP Error LMN_ I parte integrale visualizzata in D88 LMN I KP Error T DRW PWM TI LMN_D parte derivativa visualizzata in D89 TD KP Error Error Last T DRW_PWM XOUT uscita del regolatore PID visualizzata in D91 LMN_P LMN_ I LMN_D Consideran
97. ante corrispondente alla grandezza interessata Mediante i parametri P57 per VOUTA e P58 per VOUTB possibile inoltre impostare il valore percentuale delle grandezze scelte a cui far corrispondere la massima tensione in uscita di default P57 P58 200 pertanto ai 10V in uscita corrisponder il 200 della grandezza scelta Di default in VOUTA si ha un segnale proporzionale alla corrente erogata dal convertitore C15 11 in VOUTB si ha un segnale proporzionale alla velocit di lavoro C16 4 E possibile avere anche il valore assoluto della grandezza interna desiderata a tal fine baster programmare la connessione corrispondente con il numero desiderato negato ad esempio ponendo C15 21 si avr in uscita un segnale analogico proporzionale al valore assoluto della frequenza di lavoro E possibile avere anche un uscita analogica fissa a 10V baster impostare la connessione corrispondente a 100 POSSIBILI COLLEGAMENTI IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT Manuale Utente Brushless TDE MACITO 73 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 74 IDE MATAO USCITA FUNZIONE LOGICA DI USCITA a Lo o0 Posizione meccanica attuale letta dal sensore 100 180 ofo Posizione elettrica attuale letta dal sensore delta m 100 180 Lolo Velocit di riferimento prima della rampa n MAX LO 03 Velocit di riferimento dopo la rampa n MAX Lolo Velocit di rotazione Tf filtrata Tf 8 TPWM
98. appresentazione di base interna dei parametri Questo valore importante se i parametri devono essere letti o scritti con una linea seriale o con un bus di campo e rappresenta il valore per cui bisogna dividere il valore memorizzato per ottenere il valore reale come di seguito indicato Rappresentazione Interna Valore Scala Esempio ALIMENTAZIONE PRINCIPALE gt P87 Tensione di alimentazione principale Valore 400 Scala 10 Rep int 4000 1 1 PARAMETRI P parametri sono valori di configurazione dell azionamento che vengono visualizzati numericamente all interno di un intervallo impostato parametri sono visualizzati per lo pi come percentuali ci particolarmente utile se il tipo di motore o taglia dell azionamento devono essere cambiati in quanto solo i valori di riferimento P61 P65 devono essere modificati il resto viene modificato automaticamente parametri sono suddivisi in liberi riservati e riservati per TDE MACNO Valgono le seguenti regole Parametri liberi testo nero nell OPDExplorer possono essere modificati senza dover aprire nessuna chiave anche durante il funzionamento Parametri riservati testo blu nel OPDExplorer possono essere modificati con azionamento in stop dopo aver aperto la chiave del parametro in P60 o la chiave del parametro riservato TDE MACNO in P99 Parametri riservati TDE MACNO testo viola nel OPDExplorer possono essere modificati con azionamento in stop dopo av
99. are i guadagni del regolatore di velocit o Pi soglia impostata in P52 aumentare il limite in P52 consecutivi Con Sin Cos assoluto e nuova Mancanza dello gestione sull angolo elettrico Se lo Zero Top disponibile su Sin Cos verificare le A 9 3 H A 9 3 Zao To C81 1 durante l autotaratura connessioni Se lo Zero Top non disponibile porre C81 0 e p del sensore non stato utilizzare sempre i canali assoluti per langolo elettrico individuato lo Zero Top Il sensore scelto incrementale Sensore In questo caso deve essere gi i i DE A 9 4 H A94 incrementale abilitata la funzione IPP Stima Verificare Il sensore selezionato se non incrementale i Ne impostare C78 1 senza IPP della posizione iniziale del polo con C78 1 IDE MACNO 115 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 116 A A 0 H A A 1 H A b 1 H A b 2 H A b 3 H A C 0 H A C 1 H A d 0 H A d 1 H A E 0 H A E 1 H ALLARME A10 0 A10 1 A11 1 A11 2 A11 3 A12 0 A12 1 A13 0 A13 1 A14 0 A14 1 O O MALNO DC Bus al di sotto della minima soglia ammessa Frenatura di emergenza su alimentazione persa Rilevamento HW Rilevamento SW Rilevamento HW SW Allarme di software Run senza power soft start Problema sul ponte raddrizzatore Coppia di sicurezza non abilitata Fase motore invertita Motore non connesso DESCRIZIONE La tensione di
100. ato per aiutare l utente durante la messa in servizio Questa funzione viene abilitata impostando il comando utility U05 1 Quindi l applicazione presente nell azionamento viene disabilitata la funzione di uscita 022 applicazione LogicLab attiva va a livello basso e il Quick Start Up prende il controllo Con il comando utility U06 possibile selezionare il riferimento di velocit dagli ingressi analogici o parametro digitale P00 Il comando utility U08 viene utilizzato per abilitare il riferimento di velocit Il comando di marcia viene dato in modo digitale C21 e utilizzando un ingresso digitale fisico Quindi con il comando utility U07 possibile selezionare l ingresso digitale fisico necessario per dare il comando di marcia e C21 il comando di marcia software Con U09 possibile abilitare la rampa lineare Nota al termine della messa in servizio ricordarsi di disabilitare il Quick Start Up Manuale Utente Brushless TDE MACITO 29 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 3 Controllo Motore ma 4 O Drive and Motor Coupling GC Motor Control Il sistema di regolazione composto dall anello di regolazione di velocit e da un anello di regolazione di flusso o tensione in funzione alle modalit operative del drive Questi anelli gestiscono i segnali provenienti dall applicazione e generano riferimenti per l anello di corrente di coppia e per l anello di corrente di flusso Tutti gli anelli so
101. azione Parte di Potenza C73 1 Ponendo C73 1 lo STOP di sicurezza visto come abilitazione della parte di potenza Come nel caso precedente quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata che si porta a livello logico alto viene tolto il comando d inserzione della potenza ma non viene attivato alcun allarme specifico Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr seguire i seguenti passi n Dare 24V all ingresso STOP di sicurezza A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata n Il convertitore dopo 500ms in grado di comandare l inserzione della potenza In questo caso quindi non necessario resettare gli allarmi dopo aver riportato alto lo STOP di sicurezza baster attendere 500ms il tempo di inserzione precarica dopodich il convertitore potr nuovamente andare in marcia Manuale Utente Brushless TDE MACNO 109 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 110 OPD EXP 5 4 SINCRONIZZAZIONE PWM APPLICAZIONE STANDARD Con questa funzione possibile sincronizzare due o pi OPDExp al livello PWM Il parametro
102. blema persiste contattare TDE poich ci deve essere un malfunzionamento di memoria Ci sono dei problemi con la EEPROM Verificare che il motore sia connesso correttamente al convertitore Provare ad aumentare il parametro P29 tempo di attesa di magnetizzazione della macchina e ridurre P52 se necessario poich stabilisce la soglia di allarme del flusso minimo Controllare d27 per essere sicuri che il flusso aumenta quando RUN abilitato IDE MACNO 113 OPD EXP ALLARME 114 DEC A 3 0 H A3 0 A 4 0 H A4 0 A 5 0 H A5 0 A 5 1 H A5 1 A 5 2 H A5 2 A 5 3 H A5 3 A 5 4 H A5 4 A 5 5 H A 5 5 H IDE MATAO Mancanza di alimentazione Allarme di applicazione Temperatura del motore troppo elevata Temperatura radiatore troppo elevata Resistenza di frenatura protezione di energia adiabatica Resistenza di frenatura potenza dissipata Sonda termica del motore non connessa Marcia con T radiatore molto alta DESCRIZIONE La corrente di uscita del convertitore ha raggiunto un livello che ha attivato un allarme questo pu essere causato da una sovraccarico a causa di perdite nei fili o nel motore o per un cortocircuito delle fasi all uscita del convertitore Ci pu essere un errore di regolazione Questo allarme un appliacazione specifica Riferirsi alla documentazione specifica La connessione C46 gestisce una gamma di sonde per rilevare la temperatura del motore Se C46 1 0
103. cabili solo Offline Le caratteristiche di ciascun parametro sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato assente assente parametro libero r parametro riservato identificazione parametri applicativi numero identificativo 0 91 FIG 3 Parametri Applicativi APP Ad Esempio P60 r parametro 60 riservato 1P00 t parametro 100 riservato TDE MACNO Manuale Utente Brushless TDE MATNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Ino OPD EXP 7 2 3 Connessioni Con Sono definite connessioni quelle grandezze di impostazione in cui ad ogni valore numerico viene associata una funzione o un comando ben definito ad es Inserzione rampa C26 1 0 Disinserzione rampa C26 0 oppure Salva parametri su memoria permanente C63 1 Esse sono distinte in connessioni Libere modificabili Sempre o solo a convertitore fermo Offline Riservate modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 Le caratteristiche di ciascuna connessione sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato 4 3 assente connessione libera identificazione connessioni C n connessione modificabile offline numero identificativo 0 99 __ r connessione riservata FIG 4 Connessioni CON 7 2 4 Allarmi All Insieme delle funzioni di protezione del convertitore del motore o dell
104. che azione intraprendere qualora non fosse rispettato il vincolo temporale del life guarding E possibile decidere cosa fare in fase di compilazione del firmware Di default non viene intrapresa alcuna azione 4 2 5 Dizionario degli Oggetti Communication Profile Area Sono gestiti i seguenti oggetti del communication profile ulol e E nm i sn ere l o temo ne vi rmenrsmee scono vee Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 1015 Inhibit Time EMCY UNSIGNED16 1018 RECORD Identity Object Identit 23h 1200 RECORD 1 Server SDO parameter Parametro SDO 1201 RECORD 2 Server SDO parameter Parametro SDO 1202 RECORD 3 Server SDO parameter Parametro SDO 1203 RECORD 4 Server SDO parameter SDO parameter 1400 RECORD 1 receive PDO parameter PDO CommPar 1401 RECORD 2 receive PDO parameter PDO CommPar 1402 RECORD 3 receive PDO parameter PDO CommPar 1403 RECORD 4 receive PDO parameter PDO CommPar 1600 RECORD 1 receive PDO mapping PDO Mapping 1601 RECORD 2 receive PDO mapping PDO Mapping 1602 RECORD 3 receive PDO mapping PDO Mapping 1603 RECORD 4 receive PDO mapping PDO Mapping 1800 RECORD 1 transmit PDO parameter PDO CommPar 1801 RECORD 2 receive PDO parameter PDO CommPar 1802 RECORD 3 receive PDO parameter PDO CommPar 1803 RECORD 4 receive PDO parameter PDO CommPar 1A00 RECORD 1 transmit PDO mapping PDO Mapping 1A01 RECORD 2 transmit PDO ma
105. circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedi d24 scesa sotto il valore minimo P106 Con la connessione C34 3 stata selezionata la frenatura di emergenza quando l alimentazione viene persa Questa situazione si verificata La tensione di circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedere d24 ha superato il valore di soglia analogico massimo La tensione di circuito intermedia dell azionamento DC Bus vedere d24 ha superato il valore massimo P107 Appaiono A11 0 e A11 1 C29 diverso da 1 RUN senza Power Soft start Il ponte che permette all alimentazione di caricare gradualmente i condensatori del bus DC non riuscito a caricare sufficientemente il circuito intermedio dell azionamento nel tempo previsto P154 Safe Torque Off 24V mancano nelle connessioni S1 e S3 Per questo mo ivo viene abilitata la funzione STOP Durante l autotuning si rilevato che le fasi del motore non sono state connesse nello stesso ordine di retroazione Durante l autotuning si verificato che l azionamento e il motore non sono connessi in maniera appropriata OPD EXP AZIONE CORRETTIVA La sottotensione pu verificarsi quando il trasformatore di alimentazione non abbastanza potente per sostenere i carichi o quando i motori di potenza vengono avviati sulla stessa linea Cercare di stabilizzare la linea facendo le misure appropriate Se necessario abilitare la funzione di supporto BU
106. della regolazione Da 129 a 131 sono la visualizzazione dello stato degli ingressi dalla potenza Codice di identificazione input ingresso logico g a lt C gt CI TITO input ingresso logico H funzione di ingresso attiva ingresso assegnato presente numero identificativo 0 31 L funzione di ingresso non attivata ingresso assegnato non presente Nag FIG 7 Funzioni logiche di ingress Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 o INP IDE MACNO 121 OPD EXP 7 2 7 Funzioni Logiche d Uscita Out Visualizzazione dello stato delle funzioni logiche di protezione o sequenza es convertitore pronto convertitore in marcia previste nel controllo che possono essere o non essere assegnate alle uscite digitali previste Codice di identificazione di a output uscita digitale H funzione di uscita attiva uscita assegnata presente numero identificativo 0 63 L funzione di ingresso non attivata uscita assegnata non presente FIG 8 Funzioni logiche d uscita OUT 7 2 8 Comandi Utilities UTL Sono definiti comandi utilities quelle grandezze di impostazione temporanee in cui ad ogni valore numerico viene associata una funzione o un comando ben definito Esse sono solo Libere Le
107. ding Brake Disabilitato Abilitato g 5 HA Riferimento P291 di velocit Motor Holding Brake Azionamento in funzione Manuale Utente Brushless TDE MACITO 87 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 FIELDBUS 4 1 PARAMETRI MODBUS MODBUS_ADDR P92 Numero di identificazione seriale 0 255 1 O fa NODBUS BAUD PG3 Baud rate seriale TT aa sf a prodotti della linea OPEN drive sono compatibili al protocollo di comunicazione seriale Modbus rtu A livello fisico lo standard supportato l RS485 si rimanda al manuale d installazione del convertitore per le informazioni ed esso relative Per quanto riguarda le specifiche del protocollo Modbus sono disponibili in Internet all indirizzo www modicon com TECHPUBS intr7 html www modbus org docs Modbus over serial line V1 pdif 4 1 1 Configurazione Applicazione 4 1 1 1 Configurazione Nodo La configurazione del convertitore come nodo Modbus prevede l utilizzo dei seguenti parametri utente di uso generale P92 Numero di identificazione seriale 0 255 1 9 6 19 2 38 4 P93 Baud rate seriale 57 6 115 2 19 2 Kbit s Questi parametri vengono presi in considerazione solo all avvio dell azionamento Ogni modifica verr attivata solo al successivo avvio dell azionamento Nota gestita la modalit di comunicazione in broadcast con indirizzo 0 88 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9
108. diverso Si verificato un errore di Check Sum mentre la EEPROM stava leggendo i valori Valori di default caricati automaticamente Quando i dati vengono scrit i nella EEPROM i valori richiesti vengono mostrati sempre dopo si attiva un allarme se vengono individuate delle differenze Appaiono gli allarmi A1 1 e A1 2 Il flusso magnetico d27 sotto il flusso minimo impostato in P52 6 1 2 Malfunzionamenti con Segnalazione di Allarme Risoluzione AZIONE CORRETTIVA Verificare che in transitorio non sia stata richiesta una corrente molto elevata in tempi brevissimi Eventualmente aumentare i guadagni del regolatore limite di corrente Se il motore deve lavorare in limite per un lungo periodo disattivare questo allarme ponendo C82 0 o allungare il tempo limite ammesso aumentando P186 Il motore in stallo in quanto non stato dato sufficiente boost di tensione a basse frequenze aumentare il parametro P172 Il carico all avviamento troppo elevato ridurlo o aumentare la taglia del motore o del conver itore possibile azzerare questo allarme ma attenzione ora tutti i parametri hanno il loro valore di default Provare a rileggere i valori con la EEPROM La lettura stata disturbata in qualche modo Se il problema persiste contattare TDE poich ci deve essere un malfunzionamento di memoria Provare a riscrivere i valori nella EEPROM L informazione pu essere stata disturbata in qualche modo Se il pro
109. do banco Quando l unit in funzione il parametro P235 e l ingresso logico 126 vengono testati se c coerenza non viene effettuata nessuna azione altrimenti il parametro P235 viene automaticamente modificato in linea con l ingresso logico 126 e i dati vengono scambiati Quando la funzione viene disabiliatata portando 126 a basso livello o ponendo P235 0 i dati vengono scambiati automaticamente con un valore iniziale di ripristino 2 3 3 1 Auto Impostazione Regolatore di Velocit Per poter utilizzare questa funzione necessario misurare il tempo di avvio P169 un modo eseguire lo Start up time test A questo punto possibile abilitare il regolatore di velocit di impostazione automatica con il parametro SPD REG SETTING Descrizione velocit 2 5 Hz velocit 20 Hz Anello di velocit Larghezza di banda anello di velocit lt corrispondente a P31 50 larghezza di banda anello di corrente 4 4 Manual Con questa selezione P31 lt 100 e Larghezza di banda anello di possibile impostare velocit lt larghezza di banda anello di manualmente con il corrente 4 parametro P20 Hz la larghezza di banda dell anello di velocit n Se SPD REG SETTING 0 vengono modificati automaticamente guadagni dei regolatori di velocit P31 P32 P33 e SPD REG SETTING viene posto a 0 Con ogni selezione il filtro del secondo ordine viene abilitato e i guadagni variabili disabilitati
110. do che T DRW PWM 1000 P101 con P101 frequenza PWM e Error Last il valore d ciclo di controllo precedente possibile disabilitare la funzione di controllo PID Se questo parametro viene disabilitato il N B Nella cartella Controllore PID con il parametro EN PID P271 abilita controllo PID controllo PID non attivo 3 3 3 Stop in Posizione Se l azionamento lavora in controllo di velocit questa particolare funzione consente di fermarlo in una specifica e assoluta posizione di rotazione posizione obiettivo di stop Quando lo stop in posizione viene raggiunto possibile comandare un movimento relativo di 180 Inoltre si ha la possibilit di scegliere la velocit di indicizzazione e se fermare senza invertire il senso di rotazione o no Il sensore ha bisogno di avere un indicizzazione assoluta della posizione meccanica quindi se presente un Encoder Incrementale lo zero Top necessario ovviamente necessario eseguire un giro completo prima di entrare in ordine di stop Se viene utilizzata la retroazione resolver questo deve essere una sola coppia di poli Lo stop in posizione pu essere riferito a un giro meccanico dopo una riduzione di marcia utilizzando lo zero TOP sul carico La tipica applicazione di stop in posizione l indicizzazione per il sistema di modifica strumento No EN STOP POS P255 Abilita stop in posizione E dazione STOP POS CMD P256 Selezione commando stop in 10 Ingresso 1
111. e AI1 A I 1 Neg Torque Limit Ref Analog Reference AI2 A I2 Neg Torque Limit Ref R ADA log kKeterence di A 13 Neg Torque Limit Ref Analog Reference A I16 90 A 116 Neg Torque Li mit Ref Speed Limit Ref Analog Reference AI A I 1 Pos Speed Limit Ref N d 9 pg Reference A A I 2 Pos Speed Limit Ref A R ANalog _hererence A A I 3 Pos Speed Limit Ref Analog Reference AI16 A I 16 Pos Speed Limit Ref Analog Reference AI1 A I 1 Sym Speed Limit Ref Analog Refe oa A I2 Sym Speed Limit Ref Analog Reference A A 13 Sym Speed Limit Ref Analog Reference AI16 A 116 Sym Speed Limit Ref Analog Reference ATH YA I 1 Neg Speed Limit Ref Analog Reference A I2 A I 2 Neg Speed Limit Ref Analog Reference AI3 A I 3 Neg Speed Limit Ref Analog Reference AI16 A I 16 Neg Speed Limit Ref Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 gt gt IN V OUT Sy Ti meF Filter 1 order TF TRQ REF AN Reference Multiply Factor S SUM Analog Speed Ref PRC_SPD_TOT_AN D72 Command Reference gt SUM Torque Reference PRC T REF AN D68 P206 Command Reference S SUM Pos Torque Limit Ref AM PRC T MAX AN POS D70 po o i Multipl i uitiply Command Reference s di i OUT a SUM Neg Torque Limit Ref P u 1 PRC T MAX AN NEG D80 tw ommand Reference gt SUM Pos Speed Limit Ref AA PRC_S
112. e motore nominale NOM PRC_MOT_I_NOM MOT MOT_V_NOM P62 Tensione motore nominale MOT_F_NOM P63 Frequenza motore nominale MOT POLE NUM P67 Numero di poli motore Questi parametri sono fondamentali in quanto sono alla base di tutte le caratteristiche di funzionamento del motore di funzionamento frequenza velocita tensione corrente coppia e protezione termica P62 e P63 possono essere letti direttamente sulla targa del motore e P61 pu essere calcolato con la seguente formula P61 Inom_motor 100 0 Inom_drive Esempio Drive OPDE 7 Inom_drive 7A Motore Magnetic BLQ 64M30 Inom motor 6 4A 6 poli Nmax 3000 rpm BEMF 84V Krpm gt Vnom mot 252V P61 6 4 100 7 91 4 P62 252 0 V P63 3000 rpm P67 6 Ci sono anche dei parametri che stabiliscono il valore massimo per tensione corrente termica e velocit di funzionamento ome penne P64 Massima tensione di MOT SPD MAX P65 Massima velocita di funzionamento n MAX PRC MOT THERM P70 Corrente termica del motore MOT TF THERM P71 Costante di tempo termica del motore Questi importanti parametri devono essere specificati accanto alle esatte caratteristiche del sensore di retroazione utilizzato Una volta che il sensore stato installato il Test sensore e poli motore pu essere effettuato abilitando C41 a conferma che i parametri sono stati impostati correttamente 8 m n a Manuale Utente Brushless IPE MAS
113. e per non perdere alcun impulso se si utilizza l ingresso in frequenza La normalizzazione interna prevede che ci siano 65536 impulsi per giro meccanico Questi due riferimenti dopo un opportuna elaborazione vengono sommati insieme per generare il riferimento di velocit complessivo 2 3 2 2 Inversione e Limitazione del Riferimento di Velocit Nell applicazione standard la funzione logica Inversione del riferimento di velocit 112 assegnata ad un ingresso di default L I 6 pin2 M3 o la connessione P237 possibile invertire il riferimento secondo la seguente logica OR esclusivo 112 0P237 0 Riferimento non invertito valori di default 112 1P237 0 Riferimento invertito 112 0P237 1 Riferimento inverito 112 1P237 1 Riferimento non invertito L inversione avviene sul riferimento prima della rampa per cui se questa non esclusa il senso di rotazione cambia in maniera graduale di default P237 0 e 112 0 Esiste un altra possibilit quella di invertire il senso ciclico positivo ponendo C76 1 Abilitando questa funzione a parit di riferimento di velocit e velocit letta il motore si porter in rotazione nel senso ciclico opposto Tramite i parametri P18 e P19 possibile limitare il valore del riferimento totale entro una gamma compresa fra i valori impostati tenendo presente che P18 il limite massimo riferito alle velocit positiva mentre P19 il limite minimo riferito alle velocit negat
114. en Cos D38 Termine analogico digitale SENSOR SENSOR FRQIN IN D39 Frequenza d ingresso D39 Frequenza d ingresso d ingresso D50 Lettura setture sensori HW SENSOR1 D63 Presenza sensore1 SENS1 ZERO TOP ZERO TOP D55 Top zero sensore1 Na C66 Larghezza banda DDCdel resolver C81 Abilita TOP zero per EN TOP PHS CORR correzione angolo elettrico con sensore incrementale RES DDC BW Manuale Utente Brushless TDE MATNO 9 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 10 OPD EXP Per una corretta configurazione del sensore motore necessario impostare il sensore motore presente SENSOR_SEL C00 Sensore velocit e per lo specifico sensore presente i parametri seguenti Per encoder TTL Encoder sensore di hall encoder sin cos incrementale o assoluto Endat e Biss Nome Descrizione ENC_PPR P69 Numero di impulsi giri encoder E per il resolver RES_CARR_FRQ_RATIO C67 Frequenza portante del resolver RES_POLE P68 Numero di poli sensore assoluto Dopo di ci necessario eseguire la procedura di autotaratura Nota abitualmente SLOT 1 viene utilizzato per connettere il sensore del motore e SLOT2 per gli altri sensori Con la connessione C19 possibile scambiare il significato SLOT e usare SLOT2 per leggere il sensore motore j BUS2
115. entale non andare in allarme nel caso di mancanza rete e si disposti temporaneamente a disabilitare la potenza per poi andare a riprendere il motore quando torna la rete L abilitazione di tale funzione si ottiene rendendo ponendo C34 2 Quando viene a mancare la rete oppure se la tensione del Bus c c scende sotto il livello fissato in P97r 425 V la potenza viene messa immediatamente in blocco il motore ruota in evoluzione libera ed i condensatori del Bus si scaricano lentamente Se la rete torna nel giro di qualche secondo viene eseguita una ripresa al volo del motore di modo che si possa cos riprendere il regolare funzionamento della macchina Manuale Utente Brushless TDE MACITO 45 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Tensione DC bus 540V velocita Minima tensione ammessa P106 C34 2 Libero il motore E E E E EE VE Tempo di inserzione precarica Torna rete i i i i i i i i i i i i i i i I i manca rete tempo AI ritorno della rete bisogner attendere il tempo di inserzione precarica per la graduale ricarica dei condensatori prima di poter riprendere al volo il motore 2 4 1 2 4 Frenata di Emergenza C34 3 Questa particolare gestione adatta a quelle applicazioni nelle quali si vuole arrestare la macchina con una frenata di emergenza quando viene a mancare la tensione di alimentazione di rete In quel frangente vengono comunque abilitate le rampe lineari ed
116. ente rumorosa Nella prima fase si vuole verificare la corrispondenza tra il verso positivo delle fasi del motore e dei canali dell Encoder dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN FEEDBACK il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme A14 o continuer con il test successivo se tutto ok o TEST CONN FEEDBACK 0 significa che manca almeno uno dei canali dell Encoder e quindi scatta VA14 con codice 0 o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che i canali dell Encoder sono invertiti e quindi scatta A14 con codice 0 o TEST CONN FEEDBACK gt 0 tutto ok Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura degli impulsi dell Encoder sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico P69x4 visto che vengono conteggiati entrambi i fronti dei 2 canali Manuale Utente Brushless TDE MACITO 13 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Alla fine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST CONN FEEDBACK con il conteggio complessivo effettuato o TEST CONN FEEDBACK P69x4 P69x4 lt 12 5 test concluso positivamente altrimenti interviene l allarme A15 con codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro dell Encoder e dei poli motore o TEST CONN FEEDBACK lt P69x4 sono stato conteggiati meno impulsi di quelli preventivati L Encoder potrebbe ave
117. ento Kv P37 Massimo errore di inseguimento parte meno significa iva P38 Guadagno proporzionale anello di posizione Kv Min 400 0 100 0 400 0 100 0 400 0 100 0 0 0 16383 16383 19999 400 0 100 0 0 0 1 0 105 02 105 02 0 01 0 01 0 01 0 01 0 1 0 2 0 1 0 01 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 32767 0 0 Max Default 400 0 100 0 400 0 100 0 400 0 100 0 200 0 16383 16383 19999 200 20000 400 0 100 0 20 0 160 60000 105 0 2 105 0 2 199 9 9 199 9 9 199 9 9 199 9 9 20 0 150 0 10 0 199 9 9 400 0 3000 0 25 0 25 0 400 0 32767 100 0 100 0 100 400 100 2 2 2 1024 105 02 105 02 10 100 30 0 4 0 4 400 0 32767 OPD EXP UM Yo 1 100 mV Vo ms pulses rev MOT_SPD_MAX MOT_SPD_MAX ms ms ms ppr Scale 10 163 84 10 163 84 10 163 84 163 84 10 163 84 10 163 84 163 84 100 100 100 100 10 40 96 10 100 10 10 10 10 40 96 10 Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nome FLW ERR MAX MSW PRC DRV PEAK PRC DRV CW T MAX PRC DRV CCW T MAX PRC SPD THR GAIN CHG START SPD REG KP START SPD REG TI DO SPD REACH THR RES2 TRACK LOOP BW RES2 TRACK LOOP DAMP DO SPD MIN THR
118. er aperto la chiave del parametro riservato TDE MACNO in P99 Quando la chiave per questi parametri chiusa non vengono visualizzati sul display Prendere nota dei valori per ogni parametro di riferimento in modo che siano impostati correttamente mm x a Manuale Utente Brushless Lille Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 1 2 CONNESSIONI C Le connessioni sono valori di configurazione dell azionamento che vengono visualizzati come numero intero o come selettore digitale Esse sono suddivise in libere riservate e connessioni riservate per TDE MACNO e vengono modificate allo stesso modo dei parametri La base di rappresentazione interna sempre un numero intero 1 3 FUNZIONI LOGICHE DI INGRESSO I Le funzioni di ingresso logico sono 32 comandi che provengono dagli ingressi logici hardware dalla linea seriale e dal bus di campo Il significato di queste funzioni logiche dipende dall applicazione quindi si prega di fare riferimento alla documentazione specifica 1 4 VALORI INTERNI D Sono 128 variabili all interno dell azionamento che possono essere mostrate sul display o via seriale sul supervisore Essi sono disponibili anche da bus di campo primi 64 valori si riferiscono alla parte controllo motore e sono sempre presenti Gli altri 64 valori sono applicazioni specifiche Prestare particolare attenzione alla base di rappresentazione interna di questi valori in quanto importante se le let
119. ergency con COB ID 80h ID nodo CAN e gli oggetti NMT Network Management in broadcast COB ID 0 per quanto riguarda i servizi di Module Control e per quanto riguarda I Error Control il COB ID 700h ID nodo CAN e l oggetto SYNC in broadcast con COB ID 80h Mediante I SDO disponibile si potr completamente parametrizzare il convertitore come nodo CAN e poi gli oggetti di comunicazione potranno essere salvati nella memoria permanente con il comando preposto attraverso l oggetto Store parameters 1010h facendo riferimento al Sub Index 2 E gestito anche l oggetto Restore default parameters 1011h Sub Index 2 per caricare tutti gli oggetti di default di comunicazione e salvarli automaticamente nella memoria permanente in questo caso si dovr poi spegnere e riaccendere il convertitore per renderli operativi Manuale Utente Brushless TDE MACITO 93 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 94 OPD EXP 4 2 2 Servizi Gestiti 4 2 2 1 Service data Object SDO Gli SDO sono utilizzati per accedere al dizionario degli oggetti Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 Server SDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1200h 1 server SDO parameter 1201h 2 server SDO parameter 1202h 37 server SDO parameter 1203h 4 server SDO parameter La tipologia di trasferimento dipende dalla lunghezza dei dati da trasferire fino a 4 byte si utilizza la modalit
120. eter 1603h 4 Receive PDO Mapping parameter Il mapping degli RPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti di comunicazione 1 Porre a zero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 2 Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati 3 Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 4 2 3 Emergency Object EMCY L oggetto emergency viene trasmesso dal convertitore quando interviene un nuovo allarme abilitato oppure quando uno o pi allarmi vengono resettati L Emergency telegram costituito da 8 byte come si vede nella tabella seguente o 1 a a ae s o Emergency Error Manufacturer specific meaning Error Code register alarms LSB MSB Nella nostra implementazione sono gestiti solamente 2 codici dell Error Code 00xx Error Reset or No Error 10xx Generic Error Per quanto riguarda l Error register oggetto 1001h vengono gestiti i seguenti bit in corrispondenza degli allarmi indicati Bit Significato Allarmi corrispondenti 00 Erroregenerico lal A3 A3 A10 A11 A13 A4 AS A6 Nei byte Manufacturer specific sono stati assegnati i soli byte 3 e 4 che contengono lo stato dei vari allarmi del convertitore Sono disponibili gli ulteriori 3 byte per la trasmissione di eventuali altri dati utente E prevista la gestione dell oggetto 1003h Pre defined Error Field che memorizza la cronologia degli eventi di allarme dall accens
121. ficare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro dell Encoder e dei poli motore Poi o TEST CONN FEEDBACK lt P69x4 sono stato conteggiati meno impulsi di quelli preventivati L Encoder potrebbe avere dei problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente nel test agendo sul parametro P114 che la percentuale della corrente convertitore applicata nel test o TEST CONN FEEDBACK gt P69x4 sono stato conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali incrementali provenienti dall Encoder Qualora sia intervenuto l allarme A2 1 significa ci sono dei problemi nei canali assoluti dell Encoder Verificare quindi che sia stato impostato correttamente il parametro P67 Numero poli motore e successivamente analizzare i canali assoluti grandezze 47 e 48 del monitor 2 1 4 7 Endat 2 1 Ad oggi sono gestiti i sensori o ECN 1113 avente 13 bit sul giro 512 impulsi sin cos o EQN 1125 avente 13 bit sul giro 12 bit multigiro 512 impulsi sin cos o ECN 1313 avente 13 bit sul giro 512 2048 impulsi sin cos o EQN 1325 avente 13 bit sul giro 12 bit multigiro 512 2048 impulsi sin cos In questo caso si dovr porre P69 Numero impulsi sin cos per giro Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 20 OPD EXP 2 1 4 7 1 Test Sensore di Velocit Questo test che va effettuato come primo passo nella messa in se
122. funzioni di marcia arresto immediato ci pu comportare anche un arresto della rotazione quasi immediato se il motore caricato ed ha poca inerzia mentre comporta una rotazione per inerzia se il motore a vuoto e l inerzia meccanica molta E possibile tramite la connessione C28 scegliere di passare in arresto solo alla minima velocit Se viene attivata tale funzione C28 1 di default O arresto immediato nel momento in cui viene disattivata una funzione di marcia viene messo a zero il riferimento di velocit prima della rampa in modo che il motore inizia a rallentare seguendo la rampa convertitore ancora on line ed il blocco del sistema si ha solo quando la velocit assume un valore assoluto inferiore a P50 2 0 di default cio quando il motore pressoch fermo arresto per minima velocit Calibrando opportunamente P50 si pu far coincidere il blocco del convertitore con il motore fermo Lo stato di velocit superiore alla minima segnalato dalla funzione logica di uscita o L 2 inoltre disponibile anche la funzione d uscita o L 16 che segnala il raggiungimento di un certo livello di velocit in valore assoluto impostabile nel parametro P47 In ogni modo qualsiasi sia il tipo di arresto scelto si ha il blocco immediato del convertitore se si ha una qualche condizione di allarme oL 0 L 5 3 4 Stop di Sicurezza Negli OPEN Drive Exp c la possibilit di avere l alimentazione separata degli accenditor
123. ggetti 2017h 2018 and 2019h Nell oggetto 2017h disponibile una variabili di stato del convertitore con il seguente significato Freno 1 Rete off O off 1 on Status 1 Inserzione 1 Allarme attivo potenza attiva Modalit di Marcia azionamento l funzionamento 1 Azionamento pronto 0 generatore 0 Stop 1 Run motore Nell oggetto 2018h c invece lo stato dei vari allarmi del convertitore bit per bit ovvero all allarme A8 associato il bit 8 Nell oggetto 2019h c la maschera di abilitazione degli allarmi anche qui il significato bit per bit Questa variabile disponibile in sola lettura far riferimento al parametro P163 per la scrittura 4 2 6 11 Riferimenti via CAN BUS Oggetti 201Ah 201Bh 201Ch e 201Dh Per poter utilizzare questi oggetti per dare dei riferimenti di velocit coppia limite di coppia al convertitore necessario abilitare la loro gestione ponendo C52 1 f_fieldbus 201A riferimento di velocit in percentuale della velocit massima impostata Base di rappresentazione pari a 16384 pertanto a 16384 corrisponde il 100 Theta_fieldbus 201D riferimento di velocit in impulsi elettrici per periodo di PWM considerando che si hanno 65536 impulsi sul giro e che il termine elettrici significa che dovranno essere moltiplicati per il numero di coppie polari del motore Trif_fieldbus 201C riferimento di coppia in percentuale della coppia nominale del motore Ba
124. guimento tale per cui se il valore assoluto dell errore la supera va alta l uscita logica 0 9 Errore di inseguimento riferimento per l anello di spazio sovrapposto generato dall applicazione e si tratta della grandezza theta rif pos anch esso espresso in impulsi elettrici per periodo di PWM Porre attenzione al fatto che una volta abilitata questa funzione sar il riferimento all anello di spazio sovrapposto che diventer il vero e proprio riferimento di posizione mentre gli altri riferimenti di velocit assumeranno un significato di feed forward Il regolatore dell anello di spazio un proporzionale puro ed il suo guadagno pu essere impostato agendo su P38 porre un valore che garantisca una risposta pronta ma che non porti il motore in vibrazione da fermo L applicazione pi comune del controllo continuo di posizione l asse elettrico prelevando il riferimento di velocit dall Encoder Simulato del MASTER e portandolo all ingresso in frequenza dello SLAVE possibile sincronizzare il movimento dei due motori Abilitando l anello di spazio sovrapposto si avr la certezza che i due motori mantengano sempre la medesima posizione relativa in qualsiasi condizione di carico se lo SLAVE dovesse portarsi in limite di coppia il contatore memorizzerebbe l errore di posizione per poi correggerlo successivamente sempre che non fosse stato raggiunto il limite interno di conteggio in quel caso la sincronizzazione sarebbe pe
125. i vedi Manuale d installazione Questa alimentazione assume quindi il significato di STOP di sicurezza ed esistono due possibili gestioni di questo ingresso selezionabili mediante la connessione C73 certificata secondo EN 61800 5 2 ed EN 13849 1 si faccia completo riferimento al manuale Per le versioni OPEN DRIVE Exp provviste della funzione di sicurezza Safe Torque Off STO A funzione STO 5 3 4 1 Sicurezza Macchina C73 0 Ponendo C73 0 default lo STOP di sicurezza compatibile con EN954 1 contro le partenze accidentali Quando questo ingresso basso non pi alimentata la parte di potenza ed il motore non potr in nessun caso anche in caso di guasto dei componenti di potenza compiere un movimento superiore a 180 numero coppie polari per i motori brushless negli asincroni il movimento nullo Il convertitore segnala questo stato con l allarme A13 1 l uscita logica 017 Scheda accenditori non alimentata si porta a livello logico alto l uscita logica 00 Drive ready va bassa e viene tolto il comando d inserzione della potenza Per ripristinare il funzionamento del convertitore si dovr seguire i seguenti passi n Dare 24V all ingresso STOP di sicurezza A questo punto il convertitore porta bassa l uscita 017 Scheda accenditori non alimentata n Resettando l allarme A13 si torna al normale funzionamento Il convertitore dopo 500ms in grado di comandare l inserzione della potenza 5 3 4 2 Abilit
126. i Oggetti Area Profilo di Comunicazione 97 4 2 6 Dizionario Oggetti Area Profilo dello Specifico Produttore aaaanwwanananaaaaans 99 5 PARRMERIGENERICI ella 106 5 1 CAVI o o 106 5 2 MEMORIZZAZIONE DATI n 106 5 2 1 Memorizzazione e Ripristino dei Parametri di Lavoro a 106 5 9 COMANDI E CONTROLLI DIGITALI 108 591 CONverntore PIONO sicari 108 53 2 Maria CONVENTO lira 108 533 AMGSIOCONNEHIO AA 109 534 Stopdi SICUNEZZA 7na aNG Aba ad ANAKAN GAGANA 109 5 4 SINCRONIZZAZIONE PWM APPLICAZIONE STANDARD a 110 0 RAM ela i 111 6 1 MANUTENZIONE E CONTROL LI i 111 6 1 1 Malfunamenti senza Allarme Risoluzione Problemi 112 6 1 2 Malfunzionamenti con Allarme Risoluzione Problemi a 113 6 1 3 Allarmi Specifici del MiniOPD ee 117 TAB Sa BA Lia 118 7 1 DISPOSIZIONE F ICA AA E AA 118 7 2 ORGANIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE 111 aa 118 L21 Parametr Par ie 119 7 2 2 Parametri Applicativi App 119 7 2 3 Connessioni CON a 120 724 Aldi ile AA 120 7 2 5 Grandezze Interne Int ii 121 7 2 6 Funzioni Logiche d Ingresso Inp ie 121 7 2 7 Funzioni Logiche d Uscita Out a 122 7 2 8 Comandi Utilities UTL a 122 TDE MACNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 2
127. i riferimento velocit in frequenza generata da applicazione D15 Componente corrente di coppia D16 Componente corrente di magnetizzazione D17 Modulo valore di riferimento tensione statore D18 Modulo valore di riferimento tensione statore D19 Indice di modulazione D20 Rif Vq D21 Velocit di rotazione motore D22 Rif Vd D23 Posizione effettiva D24 Tensione Bus D25 Lettura temperatura radiatore D26 Temperature motore D28 Corrente termica motore D29 Limite corrente D30 Coppia massima D31 Coppia massima da limite di corrente D32 Limite coppia massima da applicazione D33 Riferimento velocit generate da applicazione 100 D35 Coppia effettiva prodotta D36 Posizione meccanica assoluta su giri corrente D37 Numero di giri D38 Termine analogico digitale compensazione Sen Cos D39 Frequenza in ingresso D40 Temperatura scheda di regolazione D41 Resistenza sonda termica D42 Ingresso analogico Input Al1 D43 Ingresso analogico Al2 D44 Ingresso analogico Al3 D45 Durata routine velocita D46 Durata routine corrente D47 CPLD versione software D48 Limite coppia minima da applicazione D49 ore lavora ive Default UM Scala 0 1 0 1 0 1 Min Max Default UM 0 0 kW 100 100 0 MOT SPD MAX 100 100 0 MOT SPD MAX 100 100 0 MOT SPD MAX 100 100 0 o MOT T NOM 100 100 0 DRV NOM 100
128. iabile ingressi 2013h possibile leggere lo stato degli 8 ingressi disponibili in morsettiera negli 8 bit meno significativi Gli 8 ingressi logici sono configurati attraverso le connessioni C1 C8 a controllare ognuno una particolare funzione logica di ingresso Funzioni logiche di ingresso standard 100 128 Lo stato delle 32 funzioni logiche di ingresso standard disponibile in due diversi oggetti del dizionario l array Tab_inp_dig 2010h nel quale si accede funzione per funzione utilizzando il sub index stato logico 0 low 32767 high e la variabile a 32 bit Ingressi_standard_rd 2021h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso standard si potr agire funzione per funzione scrivendo il valore desiderato 0 low 32767 high negli oggetti dell array Tab inp dig field 2016h oppure imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche standard scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi_standard_wr 201Fh La logica implementata prevede che La funzione d ingresso logico standard O ovvero la marcia data dall AND dei vari canali di ingresso morsettiera field bus e seriale Tuttele altre funzioni logiche standard potranno essere portate high dall OR dei vari canali Nella fase di inizializzazione Tab inp dig field 0 high pertanto se questo valore non viene mai sovrascritto il convertitore pu essere con
129. ibile lavorare sia in limite di tensione che di corrente Porre molta attenzione al fatto che alla massima velocit la forza elettro motrice del motore non sia superiore a 550V rms perch in caso contrario qualora il convertitore per qualsiasi motivo togliesse la corrente di deflussaggio per un allarme o solo perch stato tolto il comando di marcia il motore sarebbe in grado di generare una tensione che potrebbe danneggiare i condensatori interni al convertitore Le costanti del regolatore di tensione sono fissate in unit ingegneristiche dai parametri P80 guadagno proporzionale Kp P81 tempo in ms della costante di anticipo Ta pari alla costante di tempo del regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp P82 costante di filtro sull errore di tensione in ms Si consiglia di non modificare i dati di default che garantiscono una risposta pronta e stabile Manuale Utente Brushless TDE MACITO 41 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 PROTEZIONI a f Drive and Motor Coupling a g Motor Control a Protections Qt 2 4 1 Limiti di Tensione H Drive and Motor Coupling a g Motor Control Protections pa p Voltage limits pa E N principale perle rete forzata off tensione in Supporto 1 P86 Guadagno proporzionale tensione Bus per Bus DCBUS BRAKE ON P108 Soglia tensione Bus per 350 0 1200 0 freno ON DCBUS BRAKE OFF P109 Soglia tensione BUS per 3500 1200 0 fren
130. ica sia monitorando direttamente la tensione del DC Bus con soglia minima impostata in P97 La funzione Abilita inserzione precarica pu essere assegnata ad uno degli ingressi logici in modo da poter impedire od abilitare tramite contatto esterno l inserzione della potenza L allarme di potenza power fault A03 che controlla eventuali sovracorrenti del convertitore disattiva anche la potenza sconnettendo il convertitore dalla rete L inserzione della potenza segue i seguenti criteri a Di default PR ON 1 e C37 1 per cui dando tensione al convertitore si ha subito la abilitazione della potenza con caricamento graduale dei condensatori La fase di graduale caricamento dei condensatori del circuito intermedio dura un tempo impostato in millisecondi nel parametro P154 dopo il quale viene effettuato un test per verificare il livello di tensione raggiunto se questo inferiore al minimo ammesso P97 il convertitore va in allarme di inserzione precarica ll convertitore non pu andare in MARCIA se non stata completata con successo A N l inserzione graduale della potenza Manuale Utente Brushless TDE MACNO 43 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 1 2 Gestione Mancanza Tensione di Alimentazione di Rete La gestione della mancanza rete e configurabile attraverso le seguenti connessioni MAIN LOST SEL C34 Gestione guasto rete ALL RST ON MAIN C35 Reset automatico allarme quando la rete e ripris
131. icazione con massimo ingresso analogico MUL Al MAX P246 Fattore di moltiplicazione con minimo MUL KCF MIN ingresso analogico 100 0 100 0 MUL_AI MAX moltiplicazione ingresso MUL_KCF_MAX D72 Riferimento velocit da 5 PRO_SPD_TOT_AN D72 Ririno HE GMOT SPD max 16904 D73 Fattore di PRC SPD REFAN SPD REF AN D74 D74 Riferimento di velocit di velocit oo pie e araw Ye MOT_SPD_MAX SPD_MAX 163 84 84 aa Riferimento Ka 3 1 2 Riferimento Analogico di Corrente 4 20ma Se l utente vuole dare i riferimenti in corrente segnali 4 20 mA necessario impostare correttamente il dip switch sw1 nella display card vedere il manuale di installazione 5 2 17 Quindi per ogni ingresso analogico possibile abilitare con le connessioni C95 C97 la corretta gestione software di questi ingressi Quando la funzione 4 20 mA abilitata automaticamente viene posto KP_Ax 125 e OFFSET_ Aix 25 in questo modo con 4 mA il riferimento O e con 20 MA il riferimento 100 Inoltre vi una limitazione software inferiore allo 0 quindi con riferimento di corrente inferiore a 4 mA il riferimento reale O riferimenti sono tutti abilitabili separatamente attraverso delle connessioni o delle funzioni logiche di ingresso Nel caso dei riferimenti di velocit e di coppia si avr la somma di tutti i riferimenti abilitati nel caso del limite di coppia e di velocit prevarr il limite abilitato pi
132. ignifica che i canali incrementali dell Encoder sono invertiti TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Qualora i canali incrementali dell Encoder siano congruenti con il verso delle fasi del motore verr verificata la congruenza anche con i canali assoluti se questa reale il test continuer senza allarmi altrimenti interverr l allarme A2 con codice 0 e verr visualizzata o TEST_CONN FEEDBACK lt 0 differenza in impulsi tra le quote assolute lette all inizio ed alla fine del test In questo caso invertire i canali assoluti e ripetere il test Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura delle tracce incrementali dell Encoder sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico e la correttezza delle tracce assolute in relazione al numero poli motore P67 Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto In questo caso alla fine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST CONN FEEDBACK con il conteggio complessivo effettuato o TEST CONN FEEDBACK P69x4 P69x4 lt 12 5 test concluso positivamente Qualora sia intervenuto l allarme A15 3 in P79 si potr leggere il conteggio complessivo effettuato in prima istanza veri
133. il motore Con un KTY84 se appare 273 15 il collegamento elettrico verso la sonda termica del motore stato interrotto Se la lettura corretta e il motore si surriscalda verificare che il circuito di raffreddamento del motore sia intatto Controllare la ventola la sua unit di alimentazione le aperture e i filtri di ingresso dell aria sul cabinet Sostituire o pulire se necessario Assicurarsi che la temperatura ambiente intorno al motore sia nei limiti consentiti dalle sue caratteristiche tecniche Controllare la temperature letta su d25 e quindi controllare il radiatore Se appare 273 15 il collegamento elettrico verso la sonda termica del radiatore stato interrotto Se la lettura corretta e il motore si surriscalda verificare che il circuito di raffreddamento del motore sia intatto Controllare la ventola la sua unit di alimentazione le aperture e i filtri di ingresso dell aria sul cabinet Sostituire o pulire se necessario Assicurarsi che la temperatura ambiente intorno al motore sia nei limiti consentiti dalle sue caratteristiche tecniche Controllare il parametro P118 se corretto Controllare la corretta impostazione dei parametri P140 P142 e P144 comparandola con la piastra di resistenza Controllare il corretto dimensionamento della potenza massima della resistenza di frenatura alla massima velocit il carico di inerzia e il tempo di frenatura Controllare la corretta impostazione dei parametri P140 P
134. il 100 0 MOT_T_NOM 40 96 test di avvio TEST SPD MAX P132 Velocita durante il 100 00 100 00 MOT SPD MAX 163 84 test di avvio il test di avvio PRC MOT FRICTION P136 Coppia di attrito oo 100 0 EC MOT T MOM 40 96 Manuale Utente Brushless TDE MACITO 11 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 12 OPD EXP 2 1 4 1 Procedure di Autotaratura Il primo passo per la procedura di auto tuning il test del sensore Dopo aver impostato correttamente i parametri nella sezione sensore motore necessario completare la procedura di auto tuning per il sensore presente e selezionato Con C41 1 possibile abilitare il test del sensore con i segnali del sensore automatico di offset e di compensazione del gudagno Se l utente preferisce compensare il sensore di offset e guadagno manualmente impostando C41 2 possibile eseguire il test del sensore senza compensazione dei segnali 2 1 4 1 1 Test del Sensore Questo il primo test che deve essere effettuato suddiviso in tre parti due parti o Verificare che la direzione di rotazione delle fasi motore e encoder corrispondano o Compensazione dei segnali di offset automatico e sensore di guadagno o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e che la velocit del sensore utilizzato sia corretta Una corretta operazione richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccopiarlo dal carico Dopo aver posto il convertit
135. illustrato calcolato in marcia costante alla corrente nominale del motore Se la corrente media erogata inferiore alla corrente nominale del motore allora il tempo di sovraccarico aumenta Cos il sovraccarico sar disponibile per un tempo pi lungo o identico a quello visualizzato N B 3 il sovraccarico del 200 disponibile fino a temperature di giunzione che sono stimate al 95 del valore nominale al valore nominale il limite massimo diventa 180 Per i ripetuti cicli di lavoro TDE MACNO disponibile a valutare la capacit effettiva di sovraccarico dell azionamento Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 7 OPD EXP 2 1 2 Targa Motore 2 0 Asynchronous Parameters Drive anai Motor Coupling i EED OOD em J omoes oa Ta Motor plate P61 Corrente nominale I o PRC MOT NOM iii too 100 0 KB DRV NOM 327 67 motore motore PRC MOT V MAX P64 Tensione Max di 2000 MOT YNOM V NOM 4096 96 funzionamento P65 Velocit massima MOT SPD MAX di funzionamento n 60000 2000 MAX MOT POLE NUM P67 Numero di poli mak motore PRC MOT THERM O MONG termica 110 0 a PRC MOT I NOM Ng MOT_TF_THERM fornice metere di lompo 2400 termica motore Impostare i parametri che stabiliscono il tipo esatto di motore utilizzato importante affinch l azionamento funzioni correttamente Questi parametri sono Descrizione P61 Corrent
136. ima posizione 180 moltiplicato per il guadagno di anello di posizione P38 deve essere superiore alla velocit di indicizzazione P259 cos POY RAR 100 P65 E g P38 4 0 P65 1500 gt P259 lt 8 massimma velocit Se questa condizione non viene verificata appare l allarme A4 0 Se P255 2 sempre seguendo la traccia minima Velocit Quando la velocit di indicizzazione viene raggiunta il controllo di spazio viene immediatamente attivato Comando di Stop in posizione Il segno della velocit dipende dal segno dell errore di posizione Velocit di indicizzazione P259 tempo In ogni caso il riferimento di velocit generato dal controllo di posizione non pu mai superare la velocit di indicizzazione in valore assoluto impostata in P259 Quando l azionamento fermo in posizione per un tempo programmabile in P266 la funzione logica di uscita 033 diviene attiva possibile impostare l area incerta dell uscita logica sul parametro P265 in percentuale sulla rotazione come massima distanza o dalla posizione corretta A questo punto per comandare un altro movimento attivando la funzione di ingresso 130 eseguire il movimento angolare L ampiezza del movimento pu essere impostata in P264 in percentuale di rotazione In ogni caso il motore si muover sul cammino minimo per raggiungere la posizione di riferimento e la velocit non andr oltre quella indicizzata P259
137. imale i Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna O Valore diretto Percetuale della base 100 base Proporzionale alla base 1 base Tipologia del parametro O Non gestito 1 Libero modificabile on line 2 Riservato modificabile off line chiave P60 4 TDE it off line chiave P99 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna della connessione 4 word definisce la base di rappresentazione della connessione sempre 1 La rappresentazione interna sempre il valore diretto Esempio in esadecimale se preceduto da 0x 1 word 0x2020 2 word 0 connessione riservata il cui valore pu andare da 0 a 18 3 word 18 4 word 1 4 2 6 3 Tabella Formati Parametri Extra Tab_format 2026h Questa tabella composta da 500 word 100 x 5 in pratica ci sono 5 word per ogni parametro 1 word definisce la tipologia del parametro la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 in esadecimale to Numero cifre visualizzate nei decimali Numero cifre visualizzate negli interi Rappresentazione interna O Valore diretto Percetuale della base 100 base Proporzionale alla base 1 base
138. in della massima 34 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 3 2 5 Feedforward di Coppia dal Riferimento di Velocita E possible abilitare il feedforward di coppia dal riferimento di velocit tramite la connessione C72 E possibile calcolare la richiesta di coppia necessaria ad ottenere la variazione di velocit richiesta derivando il riferimento di velocit scelto con un filtro del 2 ordine costante di tempo P168 in ms e tenendo conto dell inerzia complessiva motore indicata nel parametro P169 tempo di avviamento Speed reference C72 1 t P168 t rif e coppia nominale motore P169 Si definisce Tempo di avviamento il tempo che impiega il motore con il carico a raggiungere la velocit massima impostata in P65 applicando la sua coppia nominale Questo dato va scritto in millisecondi nel parametro P169 Si consiglia di tenere un filtro di qualche millisecondo P168 per non avere troppo rumore nel riferimento di coppia a causa della derivata Quando abilitata questa funzione il riferimento di coppia va a sommarsi alla velocit di uscita del regolatore Il feedforward di coppia pu essere molto utile nelle applicazioni di servoazionamento quando si vuole seguire molto prontamente il riferimento di velocit perch di fatto incrementa la banda passante senza dover tenere guadagni troppo spinti nel regolatore di velocit Nota1 il feedforward
139. iona in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder A N Durante il test il motore percorrer un giro e mezzo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa i4 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Nella prima fase si vuole verificare la corrispondenza tra il verso positivo delle fasi del motore e dei canali dell Encoder dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN FEEDBACK il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme A14 o continuer con il test successivo se tutto ok o TEST CONN FEEDBACK 0 significa che manca almeno uno dei canali dell Encoder e quindi scatta l A14 con codice 0 o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che i canali dell Encoder sono invertiti e quindi scatta A14 con codice 0 o TEST CONN FEEDBACK gt 0 tutto ok Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura degli impulsi dell Encoder sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico P69x4 visto che vengono conteggiati entrambi i fronti dei 2 canali Inoltre viene verificata
140. ione del convertitore fino ad un massimo di 32 elementi Ad ogni nuovo evento di allarme vengono memorizzati 4 byte 2 sono obbligatori e corrispondono all Error code gli altri 2 che sono Manufacturer specific e nel nostro caso corrispondono allo stato di tutti gli allarmi del convertitore 06 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP MSB LSB Additional information Allarmi MSB Allarmi LSB Error code MSB Error code LSB 4 2 4 Network Management Objects NMT Questo funzione da la possibilit al NMT master di controllare ed imporre lo stato a tutti gli NMT slave Sono stati implementati tutti i servizi del Module Control ed in pi il Node Guarding Protocol che utilizza il COB ID 700h ID nodo CAN attraverso cui lo slave comunica che dopo il bootup entrato in modalit pre operational ed il master pu interrogare i vari slave con un RTR E stata implementata anche la funzione di Life guarding il convertitore NMT slave pu essere parametrizzato attraverso gli oggetti 100Ch Guard time in ms Il loro prodotto d il Node life time 100Dh Life time factor fattore moltiplicativo I Nota il node life time internamente saturato ad un tempo pari 32767 fpwm sec Il Life guarding abilitato solo se il Node life time diverso da zero in quel caso il controllo inizia dopo aver ricevuto il primo RTR dall NMT master Il Communication profile DS301 non stabilisce
141. itivamente se appare la scritta qui di seguito ed il convertitore non in allarme gt gt E E LE Manuale Utente Brushless TDE MACITO 25 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Ora disabilitare L 1 2 ponendo a 0 Fingresso digitale configurato a tale scopo o ponendo C21 0 test sono interrompibili in qualsiasi momento togliendo L 1 2 il convertitore si porter in allarme A7 ma rimarranno memorizzati i risultati parziali ottenuti Una volta che si imposta nuovamente C42 0 se C75 0 verranno automaticamente ricaricati i valori di default dei parametri oggetto del test viceversa se C75 1 rimarranno attivi i dati presenti Volendo affinare i dati misurati si consiglia di eseguire inizialmente il test con C75 0 per poi ripeterlo tenendo C75 1 in modo da migliorare ulteriormente la precisione delle misure 2 1 5 1 1 Test 1 Rilievo della Caduta sulla Resistenza Statorica Questo test consente di determinare la caduta di tensione dovuta alla Resistenza statorica e alla presenza degli IGBT Durante la misura il motore rimane fermo nella posizione iniziale vengono erogate delle correnti di flusso di varia entit e dalla misura delle tensioni ed esse correlate si riescono a rilevare i dati cercati Il parametro modificato da questo test PRC DELTA VRS P76 Caduta di tensione per resistenza statore 2 1 5 1 2 Test 2 Apprendimento della Caduta Induttiva di Dispersione Totale Riportata allo Statore
142. iva Il valore che i due parametri possono assumere compreso fra 105 per cui possibile tramite opportuna impostazione limitare il funzionamento nei due quadranti o in un solo quadrante A titolo di esempio sono possibili le seguenti condizioni P18 100 0 P19 100 0 100 0 lt velocita di riferimento lt 100 P18 30 0 P19 20 0 20 0 lt velocita di riferimento lt 30 P18 80 0 P19 20 0 20 0 lt velocita di riferimento lt 80 0 P18 30 0 P19 60 0 60 0 lt velocita di riferimento lt 30 0 P18 0 P19 100 0 valore di velocit solo negativo P18 100 P19 0 valore di velocit solo positivo Manuale Utente Brushless TDE MACNO 33 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 3 2 3 Filtro del 2 Ordine Regolatore di Velocit C la possibilit di variare il filtro del regolatore di velocit portandolo al II ordine Per abilitare questa funzione si deve impostare C69 1 Sar sempre il parametro P33 che imporr la costante di tempo del filtro in millisecondi e quindi la sua pulsazione naturale considerando che lo smorzamento internamente sempre settato a 0 8 per avere una risposta pronta del filtro ma senza overshoot Porre attenzione al fatto che abilitare il filtro del II ordine significa ridurre sicuramente il margine di stabilit del sistema per cui bisogner valutare attentamente a che valore porre la costante di tempo del filtro per non avere problemi di
143. l azionamento Essi sono distinti in parametri Liberi alcuni dei quali modificabili sempre Online altri solo a convertitore fuori marcia Offline Riservati modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 o Riservati per la TDE MACNO visibili dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri TDE MACNO P99 e modificabili solo Offline Le caratteristiche di ciascun parametro sono individuabili dal Codice di Identificazione come sotto riportato al n assente per P lt 100 assente parametro libero valore 1 per P2100 n parametro modificabile offline identificazione parametri r parametro riservato numero identificativo 0 99 t parametro riservato TDE Macno FIG 2 Parametri PAR Ad Esempio P60 r parametro 60 riservato 1P00 t parametro 100 riservato TDE MACNO 7 2 2 Parametri Applicativi App Per la loro definizione fare riferimento alla descrizione dei parametri Anche essi sono distinti in parametri Liberi alcuni dei quali modificabili sempre Online altri solo a convertitore fuori marcia Offline Riservati modificabili solo Offline e dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri riservati P60 o Riservati per la TDE MACNO visibili dopo aver scritto il codice di accesso ai parametri TDE MACNO P99 e modifi
144. la presenza dei segnali provenienti dalla sonde ad effetto Hall ed il loro senso ciclico che dovr essere concorde sia con le fasi del motore che con l Encoder Alla fine del test si potr avere o Nessuna segnalazione di allarme il test si concluso positivamente sono stati letti correttamente i segnali delle sonde ad effetto Hall e gli impulsi conteggiati dell Encoder corrispondono con l impostazione di P69 E possibile leggere in TEST CONN FEEDBACK il conteggio complessivo degli impulsi TEST CONNFEEDBACK P69x4 P69x4 lt 12 5 test concluso positivamente A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi E intervenuto l allarme A15 codice d49 3 ci sono dei problemi con l Encoder In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro dell Encoder e dei poli motore Poi ci si pu aiutare leggendo il valore scritto in TEST CONN FEEDBACK TEST CONN FEEDBACK lt P69x4 sono stato conteggiati meno impulsi di quelli preventivati L Encoder potrebbe avere dei problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente nel test agendo sul parametro P114 che la percentuale della corrente convertitore applicata nel test TEST CONN FEEDBACK gt P69x4 sono stato conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali provenienti dall Encoder
145. le 100 180 o ko Stop in posizione errore 100 180 Lo 71 Stop in posizione 033 timer ms 3 3 3 4 Stop in Posizione Allarme ALLARME DESCRIZIONE AZIONE CORRETTIVA Nell indicizzazione equiversa la velocit di Eccesso di indicizzazione ha un valore massimo velocit di ammesso a seconda della velocit massima indicizzazione P65 e del guadagno di anello in posizione P38 Ridurre la velocit di indicizzazione P259 o cambiare la modalit di indicizzazione selezionando la traccia minima Zero TOP 4 giri motori complettati senza leggere il Zero mancanti Top Controllare il sensore e il cavo 84 TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 3 3 5 Modalita di Lavoro Con l azionamento che lavora in controllo di velocit si ha la possibilit di abilitare la funzione di Stop in Posizione in due differenti modi basati su P256 se P256 0 la funzione d ingresso 129 Comando di Stop in posizione deve essere posta al livello logico alto se P256 1 il Comando di Stop in posizione viene preso quando il riferimento di velocit va al di sotto del valore di soglia presente su P267 in P268 sull attivazione di stop pu essere impostata l isteresi Nota il riferimento di velocit che viene utilizzato quello percentuale della velocit massima sysSpeedPercReference se viene utilizzato l ingresso in frequenza deve essere abilitat
146. le Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 7 5 CHIAVE DI PROGRAMMAZIONE La chiave di programmazione un dispositivo che serve per duplicare le impostazioni dei parametri tra due o pi azionamenti La memorizzazione dei dati avviene in una memoria del tipo EPROM perci non sono necessarie batterie per il mantenimento dei dati L interruttore posto sulla parte sueriore della chiave alla protezione da scrittura dei dati in memoria FIG 18 Chiave Istruzioni operative Trasferimento parametri dalla chiave all inverter a Inserire la chiave nell apposito connettore b Selezionare con i tasti V e A presenti sull azionamento la funzione Load visualizzata sul display e premere S Durante il trasferimento dei dati verr visualizzata l indicazione RUNN Se la chiave contiene parametri non corretti verranno caricati i parametri di fabbrica e visualizzato per 4 s Err altrimenti si avr la memorizzazione dei dati contenuti nella chiave e apparir la scritta donE per 2 s a conferma del successo dell operazione Trasferimento parametri dall inverter alla chiave a Inserire la chiave nell apposito connettore b Selezionare con i tasti V e A presenti sull azionamento la funzione Save visualizzata sul display e premere S Se la chiave protetta da scrittura viene interrotto il comando e visualizzato Prot per 4 s altri
147. logica 2 C12 Significato di uscita logica 3 C13 Significato di uscita logica 4 C14 Selezione visualizzazione C15 Significato di uscita analogica 1 programmabile C16 Significato di uscita analogica 2 programmabile C17 Selezione sensore 2 C18 Abilita decodifica tempo encoder 2 incrementale C19 Abilita autorettifica sensore 2 C20 Inverte verso ciclico positivo sensore 2 C21 Abilita funzionamento software C22 Selezione LEM C23 Abilitare anello di inseguimento SYNC CanOpen C24 Scala intera tensione c c del drive C25 Larghezza banda DDC secondo resolver C27 Rampa arrotondata C28 Stop con velocit minima C29 Abilita software del drive C30 Reset allarmi C32 Interruttore termico motore Blocco del drive MOT_THERM_CURV_SEL C33 Motore termico auto ventilato MAIN LOST SEL IDE MACNO C34 Gestione guasto rete O OO O oo Min Max Default 200 0 200 0 0 0 0 0 0 1 7 1 4 2 175 0 175 0 0 0 0 1 19999 19999 Max 31 31 31 31 31 31 31 31 63 63 63 63 127 100 100 13 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Default 4 8 2 3 0 4 12 5 22 1 3 0 6 19 0 11 4 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 UM OPD EXP Scale 163 84 degrees 10 ms ms UM Scala Hz h mb smb smb i mb ub umb mb mmb ub ub mmbh uk L
148. lsi pu essere fornito in 4 diversi modi in alternativa tra loro selezionabili mediante la connessione C09 C09 Modalit di lavoro 0 Analogio Riferimento analogico 10V opzionale Encoder digitale Riferimento in frequenza 4 tracce default f s digitale Riferimento in frequenza freq e segno contando tutti i fronti f s digitale 1 fronte Riferimento in frequenza freq e segno contando solo un fronte Il riferimento di velocit in impulsi per essere utilizzato deve essere abilitato o attivando la funzione Abilitazione riferimento in frequenza 119 assegnata ad un ingresso o tramite la connessione P223 1 Il riferimento di spazio incrementale sempre abilitato ed possibile sommare un offset legato al riferimento in velocit 3 1 4 2 Riferimento in Frequenza Sono possibili due modalit di funzionamento selezionabili attraverso C09 o Ponendo C09 1 si potr fornire un riferimento in frequenza con un segnale tipo encoder a 4 tracce di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz o Ponendo C09 2 si potr fornire un riferimento di velocit con un segnale in frequenza e segno di ampiezza massima variabile tra 5V e 24V e frequenza massima 300KHz Ponendo C09 3 si gestir il medesimo ingresso ma internamente verr conteggiato solo il fronte di salita questa variante utile solo se viene utilizzata la decodifica nel tempo 64 TDE Cno Manuale Utente Brushless PENA Rev 3 4 06 09 11
149. menti si avr la memorizzazione dei parametri nella chiave e apparir per prima la scritta RUNN e quindi la scritta donE per 2 s a conferma del successo dell operazione N B Tramite la chiave possibile memorizzare o trasferire solo i parametri standard parametri di alcuni applicativi posizionatore avvolgitore ecc non possono essere memorizzati o trasferiti tramite la chiave di programmazione La chiave di programmazione non memorizza i firmware ma solamente i parametri Manuale Utente Brushless TDE MACNO 129 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 8 LISTA DEI PARAMETRI Nome KP Ali OFFSET Ali KP Al2 OFFSET Al2 KP_AI3 OFFSET_AI3 KP_SENS2 OFFSET SIN SENS2 OFFSET COS SENS2 OFFSET VF SYNC REG KP SYNC REG TA KP Al16 OFFSET A116 TF LI6 7 8 RES2 POLE ENC2 PPR PRC CW SPD REF MAX PRC CCW SPD REF MAX CW ACC TIME CW DEC TIME CCW ACC TIME CCW DEC TIME TE RND RAMP RELAY THR TE RELAY DEC T ME EMCY END SPD REG KP END SPD REG TI END SPD REG TF START SPD REG TF V REF COEFF FLW ERR MAX LSW POS REG KP IDE MATAO Descrizione P01 Fattore correttivo per riferimento analogico 1 AUX1 P02 Offset correttivo per riferimento analogico 1 AUX1 P03 Fattore correttivo per riferimento analogico 2 AUX2 P04 Offset correttivo per riferimento analogico 2 AUX2 P05 Fattore correttivo per riferimento analogico 3 AUX3 P06 Offset cor
150. metri e connessioni in fase Memoria permanente di alimentazione di lavoro regolazione FLASH Lettura dei parametri da FLASH Poiche i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati opportuno che per ogni convertitore dopo l installazione venga fatta una AN copia accurata dei parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale convertitore di ricambio o in caso di ripristino della memoria con i parametri di default 5 2 1 1 Banco Parametri Attivo Questa funzione permette di commutare fuori marcia l intero set di parametri e connessioni tra due distinti banchi di memoria Per attivare questa funzione si deve utilizzare la funzione d ingresso logico 116 configurandola opportunamente su un ingresso logico su entrambi i banchi La connessione C60 indica il banco dati attualmente riferito nella memoria permanente C60 0 banco 0 C60 1 banco 1 La commutazione dello stato logico della funzione 116 porta alla variazione automatica del dato di C60 e ad una successiva automatica lettura dei dati dalla memoria permanente C60 Memoria permanente Indica il FLASH banco attivo Memoria di lavoro RAM Banco dati 0 Banco dati 1 Sul fronte di commutazione di 116 commuta C60 e viene forzata una lettura della FLASH In fase di configurazione iniziale dell ingresso alla funzione 116 seguire questi passi 1 Preparare in RAM i dati del banco
151. mponenti sono difettosi contattare TDE MACNO e fornire una descrizione dettagliata del problema e delle sue circostanze Le indicazioni di allarme sono divise in 16 categorie A0 A15 e ogni allarme possiede un codice che meglio lo identifica AXX YY Manuale Utente Brushless TDE MACITO 111 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 6 1 1 Malfunamenti senza Segnalazione di Allarme Risoluzione Problemi MALFUNZIONAMENTO POSSIBILI CAUSE AZIONE CORRETTIVA Verificare lo stato di funzionamento Comando RUN non dato dell ingresso 100 Assicurarsi che i collegamenti siano corretti e controllare l alimentazione e il collegamento morsetti L1 L21 e L3 non sono motore non funziona del motore collegati correttamente o la tensione di alimentazione disattivata Controllare che i contatti a valle e a monte dell unit siano chiusi morsetti U V e W non sono stati collegati correttamente motore non si accende Un allarme stato attivato Si veda il paragrafo seguente Controllare i valori dei parametri attraverso l unit di programmazione e correggere eventuali errori Direzione positiva sbagliata Invertire la velocit di rotazione positiva Direzione motore impostando C76 1 Parametri programmati in modo errato invertita Val it di riferi re veloci i riferimen or a naa 29 o elocit di riferimento Invertire il valore di riferimento invertito E Controllare il cablaggio e applicare il segnale
152. n KWatt che deve essere dissipata sulla resistenza Nella seguente figura viene mostrata una misurazione sperimentale di questa funzione 70 Mw PAN en a a da Vbus scad TT RAEE IN reguitea TO N Manuale Utente Brushless TDE MACITO 53 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 5 SENSORLESS Nome Descrizione Min Max Defaut um Scala P173 Corrente reattiva a ka oto ang a oe amo foo aworo ss SLESS SPD THR P174 Corrente reattiva ad SLESS PRC ID a soglia eg pe SLESS PRC ID ST SLESS SPD THR ART ue SLESS PHASING WAIT PHASING WAIT P176 Altesa messa in 19999 2000 fase avvio sensorless P177 Guadagno SLESS_OBS_KP proporzionale osservatore 200 0 100 0 163 84 posizione sensorless P178 Soglia velocit sensorless P179 Soglia velocit delta sensorless P180 Rete di an ka SLESS PHS LEAD Bab 18G osservatore ka 360 0 4 degree P181 Compensazione SLESS_K_FLUX ampiezza tensione 200 0 100 0 MOT E NOM 163 84 sensorless C80 Sless disabilita SLESS DIS OBS LIMIT limitazione osservatore a bassa velocita EY aoo tooo luiga Taos g Ld sensorless P183 Alterazione modello SLESS MODEL VAR sensorless per compensare 400 0 100 0 40 96 anisotropia Il controllo Sensorless viene abilitato scegliendo C00 0 sensorless Quando il parametro sensorless viene abilitato automaticamente vengono modificati alcuni parametri P31 2 0 P32 200 ms
153. ncluso nell intervallo il valore verr ignorato e il precedente rimarr valido Qualora si provi a scrivere un valore fuori range il dato sar ignorato e rimarr valido il precedente Manuale Utente Brushless TDE MACITO 91 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 1 2 5 Exception Responses Nella risposta sono gestiti i seguenti codici di eccezione Codie Nome Deserizione 01 Funzione non gestita L azionamento non gestisce questa funzione Modbus Indirizzo dati n O sbagliato L indirizzo non valido Valore dati sbagliato Il numero di dati richiesti elevato 4 2 CAN OPEN n o za TE ID CANOPEN P162 Nodo ID CAN BUS CANOPEN BAUD SEL C48 Baud rate CAN P247 Abilita valori di riferimento PRC T REF FIDBUS T REF FLDBUS D69 Riferimento coppia Fieldbus Kara MOT T NOM 40 96 Kua ZI ONG MAMA POnpG soo Jawo o MOT T NOM 40 96 PRC SPD REF FLDBUS ia NNO valodi too 10 o MOT SPD MAX 163 84 D78 Riferimento velocita SPD REF PULS FIDBus D 8 fiferimento 0 impulsiper Tpwm PRC_APP_T_REF Oreto danaro eda too iof o MOT_T_NOM 40 96 generata da applicazione PRC_APP_T_MAX pee imie coppia massima ga too fio o MOT T NOM 40 96 applicazione D33 Riferimento velocita 5 PRC APP SPD REF generate da applicazione oo 00 Ka e MOT SPD MAX 163 84 D14 Valore di riferimento velocita PRC APP FRQ SPD REF in frequenza generata da 100 MOT_SPD_MAX 163 84 applicazione C23
154. ncoder simulato TI C54 Selezione encoder simulato interno 0 2 0 1 PRC ENC OUT LOOP P124 Coefficiente di moltiplicazione 100 0 307 67 guadagno Ky encoder simulato Con C52 possibile scegliere il segnale di frequenza in uscita come indicato nella tabella seguente La frequenza di uscita quella dell encoder simulato che pu Ku SFPEENSCIOI essere configurato secondo il seguente paragarafo SENSI La frequenza di uscita il segnale quadratico della velocit del motore sensore 1 EN SENS2 La frequenza di uscita il segnale quadratico del segnale del sensore 2 FRQ_IN PAA frequenza di uscita il segnale quadratico dell ingresso in PAA La frequenza di uscita quella configurabile dell encoder 4 OPD ZERO TOP simulato come C52 0 ma solo il ZeroTop quello reale dal sensore motore Con l impostazione di default C52 0 possibile configurare i segnali di frequenza in uscita ma ci sar un piccolo jitter per la regolazione interna del PLL Con C52 1 l uscita viene prodotta direttamente dai segnali del sensore 1 Questa opzione utilizzabile solo con Encoder o Encoder Sin Cos assicura una buona stabilit dei segnali senza jitter ma non permette di scegliere il numero di impulsi per giro in uscita poich questi sono quelli del sensore Con C52 1 nel caso particolare della decodifica del resolver con RDC19224 valgono i seguenti limiti per la scelta del numero impulsi per giro pu essere fatto sempre con C51 e in
155. ndo banco P233 Tempo di accelerazione CCW 0 01 secondo banco P234 Tempo di decelerazione CCW 0 01 secondo banco P235 Secondo banco attivo 0 P236 Abilita rampa lineare 0 P237 Inverte segnale di riferimento del 0 software P238 Abilita solo comando corrente 0 P239 Abilita anello di spazio sovrapposto 0 P240 Abilita azzeramento memoria anello 0 di spazio sovrapposto in stop P241 Selezione fattore di moltiplicazione 0 P242 Target fattore di mol iplicazione 0 P243 Massimo valore di ingresso i a 180 00 analogico per fattore di moltiplicazione P244 Min valore di ingresso analogico per Lt 180 00 fattore di moltiplicazione P245 Fattore di moltiplicazione con massimo ingresso analogico 100 0 MUL_AI MAX P246 Fattore analogico con ingresso 400 0 analogico minimo MUL Al MAX P247 Abilita valori di riferimento FIELD 0 BUS P248 Immagazzina fattore di 0 moltiplicazione ingresso P255 Attiva lo stop in posizione 0 P256 Selezione comando stop in 0 posizione P257 Abilita stop in posizione dopo 0 scatola di trasmissione P258 Selezione comando di Stop in 0 posizione P259 Valore di riferimento velocit di 0 00 indicizzazione P260 Target 0 Stop in posizione 0 00 P261 Target 1 Stop in posizione 0 00 P262 Target 2 Stop in posizione 0 00 P263 Target 3 Stop in position 0 00 P264 Movimento angolare stop in 50 00 posizione P265 Finestra posizione raggiunta 0 00 P266
156. ne pari a 1 10000 della velocit massima di lavoro 3 1 3 2 Riferimento di Velocit da Potenziometro Digitale una funzione che permette di ottenere un riferimento di velocit aggiustabile da morsettiera tramite l uso di due ingressi logici a cui sono assegnate le funzioni di ingresso Aumenta pot digitale 109 ID UP_POTD e Diminuisci pot digitale 110 ID DN POTD Il riferimento ottenuto tramite l incremento o il decremento di un contatore interno mediante le funzioni ID UP POTD e ID DN POTD rispettivamente La velocit di incremento o decremento fissata dal parametro P217 tempo di accelerazione del pot digitale che fissa in secondi il tempo che ci impiega il riferimento a passare da O a 100 tenendo sempre attivo ID UP POTD tale tempo lo stesso per passare da 100 0 a 0 0 tenendo attivo ID_DN_POTD Se si attivano contemporaneamente ID_UP_POTD e ID DN POTD il riferimento rimane fermo Il movimento del riferimento abilitato solamente quando il convertitore in marcia on line Il funzionamento riassunto nella seguente tabella REF4 Luv REF4 Luv REF4 Luv o tod o amp Baa o te Lc OF H attivo x non importa L non attivo L gt H Passaggio da Off line a On line Il riferimento del potenziometro digitale richiede per essere abilitato l attivazione della funzione 106 dopo averla assegnata ad un ingresso o l attivazione della connessione P218 P218 1 Nei parametri P215 e P216
157. no controllati da regolatori di tipo proporzionale integrale con filtro sul segnale di errore Essi lavorano con segnali normalizzati per rendere le costanti di regolazione indipendenti dalla taglia del motore dal convertitore e dalla meccanica del sistema E inoltre possibile abilitare anche un ulteriore anello di spazio sovrapposto all anello di velocit sysMaxPositivePercSpeed T____ P18 ______ sysMaxPositive Torque sysMaxNegativeTorque Torque limit P42 and P43 parameters selection Current limit lt sysMaxTorque sysTorqueReference sysOnRamps iii sysSpeedPercReference Inversion ref value Torque current regulator Flux current regulator Speed regulator Linear and rounded ramps sysSpeedRefPulses Modulator sysInverterSpeedRef iii sysPosRefPulses Inversion ref value SVSONPOS lille SYSONCUFTEN ricca laden F sysMaxNegativePercSpeed CC mmc Di default la regolazione effettua un controllo di velocita in questo caso verranno gestiti i riferimenti di velocit dall applicazione e la richiesta di coppia verr utilizzata come riferimento in somma all uscita del regolatore di velocit feed forward Si osservi che un controllo di coppia e non di corrente di conseguenza l indebolimento del flusso durante il controllo genera automaticamente la richiesta per la corrente attiva necessaria per ottenere
158. nte Brushless TDE MACITO 17 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 18 OPD EXP 2 1 4 6 Encoder Sin Cos Assoluto 2 1 4 6 1 Parametri Sensore necessario aver impostato correttamente il parametro P69 Con la connessione C81 1 default possibile abilitare la nuova gestione anche l angolo elettrico viene ottenuto dai canali incrementali i canali assoluti vengono utilizzati solo all avvio dell azionamento per caricare il contatore incrementale con un valore assoluto In questo caso necessario il Zero TOP per compensare gli impulsi spuri contati Ora durante il test di velocit del sensore viene misurato un array di 127 punti con reale posizione incrementale assoluta in base alla posizione dei canali assoluti Il parametro P94 l angolo medio tra Zero Top e lo zero dei canali assoluti Con il solito comando C63 viene salvato anche questo array Se l azionamento ha abilitato la funzione C81 ma l array non disponibile viene utilizzato il parametro P94 Se durante il test di auto taratura non viene rilevato C41 Zero Top appare l allarme A9 3 Con la connessione C81 0 viene abilitata la vecchia gestione Sin Cos e l angolo elettrico viene ottenuto dai canali assoluti 2 1 4 6 2 Test Sensore di Velocit Questo test che va effettuato come primo passo nella messa in servizio del convertitore si compone delle seguenti parti o Verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o A
159. nto risentono del rapporto fra la corrente nominale del motore e quella del convertitore P61 e per un buon controllo si consiglia che tale rapporto non scenda sotto i 35 40 cio non usare un convertitore di taglia superiore a due volte e mezza quella del motore n un motore superiore ad una volta e mezza la taglia del convertitore La corrente di flusso viene visualizzata come grandezza percentuale della corrente nominale del motore in d16 mentre la corrente di coppia viene visualizzata come grandezza percentuale della corrente nominale del motore in d15 Le costanti di questi regolatori sono fissate in unit ingegneristiche dai parametri P83 guadagno proporzionale Kp P84 tempo in ms della costante di anticipo Ta pari alla costante di tempo del regolatore integrale moltiplicata per il guadagno Ta Ti Kp P85 costante di filtro sull errore di corrente in ms Non possibile modificare direttamente i parametri P83 e P84 in quanto si ritengono perfettamente calcolati dall autotaratura L unico modo per cambiare il P83 agire sul parametro riservato TDE MACNO P126 Coefficiente moltiplicativo Kp anello di corrente C disaccoppiamento dinamico tra l asse diretto e l asse ortogonale con un guadagno di default basso In caso di dubbi sul fatto che il disaccoppiamento dinamico funziona correttamente allora pu essere disabilitato impostando C59 1 2 3 5 1 Controllo di Coppia Motrice Nelle applicazioni standard pos
160. o OFF P1 23 Livello di inserimento ma RECT BRIDGE SEL C45 Ponte di rettifica e EY aga avvio i a Tenta di or MAIN LOST SEL C34 Gestione guasto rete Ripresa a KIRA iman UE la rete ripristinata EN EN DCBUS MAX CTRL MAX CTRL C47 Abilita freno intelligente SH sicurezza C89 Disabilta allarme minima Se il DC BUS supera il suo valore massimo P109 appare A11 Se il DCBus pi basso del suo minimo valore P106 appare l allarme A10 In alcune applicazioni il DC Bus viene cambiato solo se tutti gli azionamenti sono senza allarmi In questo caso porre C89 1 con il motore fermo l azionamento sar pronto anche senza DCBus 42 TDE c Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 1 1 Inserzione della Potenza Il ponte raddrizzatore presente nel convertitore pu essere a diodi o semi controllato fino al OPEN 40 a diodi Se a diodi la funzione inserzione della potenza serve a rendere disponibile la tensione continua di Bus bypassando una resistenza posta in serie all uscita del ponte altrimenti la stessa funzione sblocca il ponte semicontrollato di ingresso permettendo la carica graduale dei condensatori del circuito intermedio in corrente continua e fornendo la alimentazione al convertitore per il successivo funzionamento E fondamentale impostare correttamente la connessione C45 di scelta del ponte raddrizzatore presente 0 a diodi
161. o dei canali analogici incrementali o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che i canali analogici incrementali sono invertiti Qualora i canali analogici incrementali siano congruenti con il verso delle fasi del motore verr verificata la congruenza anche con il canale assoluto digitale se questa reale il test continuer senza allarmi altrimenti interverr l allarme A2 con codice 0 e verr visualizzata o TEST CONN FEEDBACK lt 0 differenza in impulsi 65536 360 tra le quote assolute lette all inizio ed alla fine del test Nella seconda parte del test si vuole verificare la bont della lettura delle tracce analogiche incrementali sapendo dal parametro P69 quanti dovranno essere i fronti letti percorrendo un giro meccanico P69x4 visto che vengono conteggiati entrambi i fronti dei 2 canali Alla fine del test verr sovrascritto il precedente valore di TEST CONN FEEDBACK con il conteggio complessivo effettuato o TEST CONN FEEDBACK P69x4 P69x4 lt 12 5 test concluso positivamente altrimenti interviene l allarme A15 codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del numero impulsi giro del sensore e dei poli motore Poi o TEST CONN FEEDBACK lt P69x4 sono stato conteggiati meno impulsi di quelli preventivati Il sensore potrebbe avere dei problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente nel test agendo sul parametro P114 che la percentuale della corrente convertito
162. o libero proporzionale alla base quindi il valore reale dato dalla rappresentazione interna diviso la base 4 word 2 word definisce il minimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 3 word definisce il massimo valore ammesso nella rappresentazione interna del parametro 4 word definisce la base di rappresentazione del parametro example 1 in esadecimale se proceduto 0x 1 word 0x1131 2 word 0000 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 8190 rappresentazione interna diviso la base per 100 4 word 4095 Se il valore corrente 1000 1000 4095 100 24 4 il range di variazione va da 0 al 200 example 2 in esadecimale se proceduto 0Ox 1 word 0x2231 2 word 5 parametro libero percentuale della base quindi il valore reale dato dalla 3 word 1000 rappresentazione interna diviso la base 4 word 10 Se il valore corrente 400 400 10 40 0 il range di variazione va da 0 5 al 100 100 TDE MAGNO ka 2 H conii Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 6 2 Tabella Formati Connessioni Tab con Formati 2002h Questa tabella composta da 400 word 100 x 4 in pratica ci sono 4 word per ogni connessione 1 word definisce la tipologia della connessione la sua rappresentazione interna ed il numero di cifre intere e decimali che verranno visualizzate nel display Ogni nibble ha il seguente significato 0x0000 inesadec
163. o velocit 100 100 D75 Riferimento velocit Fieldbus 100 100 D76 Riferimento velocit Jog 100 100 D77 Decodifica tempo riferimento velocit ingresso n frequenza 199109 D78 Riferimento velocit Fieldbus in impulsi D79 Riferimento da ingresso analogico Al16 KA PAG ee coppia negativa analogica da 400 400 D81 Ritardo SYNC PWM 400 400 D85 Valore prefissato PID effettivo D86 Feed back PID effettivo D87 Componente effettivo P di PID D88 Componente effettivo di PID D89 Componente effettivo D di PID D90 Errore effettivo SP PV di PID D91 Ingresso effettivo PID U00 Abilita l autotaratura del sensore 2 U01 Abilita il test del tempo di avviamento U02 Impostazione automatica regolatore di velocit U03 Seleziona mappatura Ethercat debug U04 Abilita taratura sensore U05 Abilita l applicazione Quick Start o o o o o N n TR L06 Selezione del riferimento di velocit dell applicazione Quick Start 9 4 U07 Selezione dell ingresso del commando di 0 8 Marcia dell applicazione Quick Start U08 Abilitazione del riferimento dell applicazione 0 1 Quick Start L09 Abilitazione rampe lineari dell applicazione 0 4 Quick Start Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Max Default D DO OOO 5 ODO O po o p ooo PO DD 5 O O OOOO O O D O O O O O UM g m 16384 16384 KHZ pulses pulses US implusi
164. ocit motore nominale 50 P64 Tensione massima di funzionamento 1 0 P65 Velocit massima di funzionamento 50 P67 Numero di poli motore 1 P68 Numero di poli sensore assoluto 1 P69 Numero di impulsi giri encoder 0 P70 Corrente termica motore 10 0 P71 Costante di tempo termica motore 30 P75 Angolo fase avvio 180 0 P76 Caduta tensione per resistenza 1 0 statore P77 Caduta tensione per induttanza di 5 0 dispersione P78 Constante di tempo Ts statore 0 0 P79 Retroazione test di collegamento 19999 P80 Guadagno proporzionale Kpi 0 1 regolatore di tensione i P81 Costante tempo d attesa Tii regolatore 0 0 di tensione l P82 Costante tempo filtro Tfi regolatore 0 0 di tensione l P83 Guadagno proporzionale Kpc 0 1 regolatore di corrente P84 Costante tempo d attesa Tic 0 0 regolatore di corrente P85 Costante tempo filtro Tfc regolatore 0 0 di corrente P86 Guadagno proporzionale Kp3 0 05 controllo Bus P87 Tensione di alimentazione principale 180 0 P88 Valore di riferimento velocit analogica ad alta precisione la tensione si 2500 abbina alla velocit massima P89 Decodifica diretta banda passante 100 anello di inseguimento del resolver Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Max Default 32767 200 0 400 0 0 0 100 0 400 0 3000 0 100 0 10000 5 00 100 0 1250 2000 0 400 0 400 0 100 0
165. olt precision la tensione si abbina alla velocit massima slittamento ingresso frequenza P159 Valore di riferimento velocit analogical di alta precision regolazione VCO 16383 16383 4096 1 per valori di riferimento tensione negativi P150 Valore di riferimento ad lata precisione della velocit analogica impostazione della VCO per esse i SE i valori di tensione di riferimento positivi Manuale Utente Brushless TDE MACITO 63 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 MAXV VF KP NEG VF KP POS VF OPD EXP Frequency References Multipl FRQ IN NUM P221 4IN X OUT Selector Mul Reference Mul F actor pi at Frequency Multiplycator 1 0 MUL KP D73 2 MUL AI OUT SE1 P242 Selectar Selector Multiply A IA Input REF FRQ IN D12 0 o 216 IN x OUT Division Command Reference Encoder Mul HE En BASE j IN OUT Position R eference 2 FRQ IN DEN 222 Div FRQ IN SEL C09 7 Selector Bai Wi Li Selector Selector uo Command Reference x 2 OR FR Select 1 Q REF SEL P224 elector D en mo rE ao N TL EN FRQ REF P223 L7 0 0 Selector a Command Reference J a Frequency Time Decode O Time_Decode Speed Reference FRQ REF SEL P224 IN OUT Filter 1 order PRC SPD REF TIME DEC D77 IN Vas OUT Multipl TF TIME DEC FRQ P225 TimeF N yOu KP TIME DEC FRQP226 Mul 3 1 4 1 Gestione Riferimento di Velocita in Frequenza Il riferimento di velocit in impu
166. one Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 2 3 Transmit PDO I PDO sono utilizzati per lo scambio di dati real time negli oggetti del Dizionario che supportano questa funzionalit 1800h 1 Transmit PDO Communication parameter 1801h 2 Transmit PDO Communication parameter 1802h 3 Transmit PDO Communication parameter 1803h 4 Transmit PDO Communication parameter Sono gestiti tutti e 5 i Sub Index relativi ad ogni TPDO sar quindi possibile impostare la transmission type vedi tabella seguente Finhibit time con risoluzione di 100ys ed il periodo dell event timer con risoluzione di 1ms transmission type PDO transmission Sincrona e aciclico i dati vengono tramessi ogni SYNC ricevuto solo se il loro valore diverso dal messaggio precedente 1 240 Sincrona e ciclica il numero indica ogni quanti SYNC avverr la trasmissione 241 251 Alla ricezione del SYNC i dati sono aggiornati per poi essere trasmessi sul RTR successivo dati sono aggiornati e trasmessi alla ricezione del RTR remote transmission request Event timer trasmissione ciclica con periodo impostabile in ms nel Sub Index 5 Manufacturer specific possibile concordarlo di volta in volta Nota nella transmission type 255 possibile scegliere su quale evento avvenga la trasmissione del TPDO La scelta dell evento potr essere effettuata unicamente in fase di compilazione del codice Il mapping dei TPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opport
167. ore in STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 per abilitare il test porre C41 1 Apparir la seguente scritta A questo punto il convertitore pronto a partire con il test Per avviare la lettura abilitare RUN con il suo ingresso digitale o utilizzando la connessione C21 comandi in serie Una volta iniziato il test apparir sul display la scritta Ed il motore verr prima fatto ruotare nel verso positive per testare la concordanza del verso e poi eseguir un ulteriore rotazione per verificare la corretta definizione dei poli motore e del sensore Durante il test il motore percorrer almeno due giri completi a bassa velocit Non preoccuparsi se queste rotazioni sono leggermente rumorosi Se durante il test il convertitore va in allarme significa che c qualcosa di errato e baster osservare nello specifico quale allarme attivo per capire la problematica o See attivo A14 codice 1 la corrente di prova troppo bassa controllare se le fasi del motore sono collegati correttamente all azionamento o Se attivo A14 codicez0 le connessioni U V W effettuate non sono concordi con le fasi interne del convertitore e bisogner pertanto invertirne due e ripetere il test o See attivo A15 codice 3 i valori impostati non sono conformi con i poli motore e le regolazioni del sensore Alla fine del test verificare il parametro P79 in quanto pu dare qualche indicazione sul problema Si rimanda alla documentazione in
168. pleto Automaticamente vengono aggiornati i valori di P165 e P166 offset e P164 fattore moltiplicativo per regolare l ampiezza P164 P165 P166 00 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 4 9 2 Impostazione Ottimale per Sin Cos Incrementale L impostazione ottimale dell encoder sin cos incrementale permette di configurare con una procedura semiautomatica ogni offset e fattore moltiplicativo per regolare i segnali acquisiti dai canali del sin cos incrementale in modo da aumentare le prestazioni La procedura inizia impostando il comando utility U04 EN SENSOR TUNE 2 e dando un riferimento di velocit in modo tale che il motore possa fare uno o due giri Tolta la marcia il test completo Automaticamente vengono aggiornati i valori di P165 e P166 offset e P164 fattore moltiplicativo di regolazione dell ampiezza P164 P165 P166 2 1 4 9 3 Impostazione Ottimale per Sin Cos Assoluto L impostazione ottimale dell encoder sin cos assoluto permette di configurare con una procedura semiautomatica ogni offset e fattore moltiplicativo per regolare i segnali acquisiti dai canali del sin cos incrementale in modo da aumentare le prestazioni La procedura inizia impostando U04 EN SENSOR_TUNE 1 e dando un riferimento di velocit in modo tale che il motore possa andare a 150 rpm Il motore deve funzionare per circa 30 secondi allo stop la prima parte del te
169. pping PDO Mapping 1A02 RECORD 3 transmit PDO mapping PDO Mapping 1A03 RECORD 4 transmit PDO mapping PDO Mapping 99 TE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 6 Dizionario degli Oggetti Manufacturer Specific Profile Area Le variabili indicate in grossetto sono mappabili nei PDO naoopen we ww umm firmware 200C R DOMAIN Buffer canale B del monitor Sensore gestito V V V R R R R R R R R R R V V V V V V V 200D ARRAY INTEGER16 Tab_par 200 Valori attuali dei parametri Valori attuali delle 200F ARRAY INTEGER16 Tab int 64 Valori attuali delle grandezze interne UNSIGNED Valori attuali delle funzioni 2010 V UNSIGNED Valori attuali delle funzioni Valori attuali grandezze 2013 VAR UNSIGNED16 ingressi Bito logea steel nee lettura della morsettiera Stato logico dei 3 ingressi di Valore impostati via CAN 2016 VAR HAAY Tab inp dig field delle funzioni logiche lettura scrittura d ingresso standard 2017 VAR UNSIGNED16 stato AGE PLS STO ENG lettura dell azionamento Stato degli allarmi CE Parola per abilitare gli 2019 VA UNSIGNED16 abilitazione_allarmi Alarm dellasignamenio Riferimento di velocit in DELIO Limite di coppia in di I 201B VA INTEGER16 limit_fieldbus Thom in 4095 Ha Riferimento di coppia in 201C VA INTEGER16 trif fieldbus di Tnom in 4095 A A A A A A A A A A A A Valori di default
170. presenta il sensore gestito dalla scheda retroazione presente all interno del convertitore 4 2 6 7 Gestione Monitor Oggetti da 2009h a 200Ch 2012h Questi oggetti sono relativi al monitor delle grandezze del convertitore K_zz 2009h il contatore interno del buffer circolare di 2000 punti Via alla conta 200Ah se O indica che avvenuto l evento di trigger selezionato con la conessione C14 Tab monitor A 200Bh e Tab monitor B 200Ch sono i buffer circolari dove vengono memorizzati i campioni delle grandezze selezionate con le connessioni C15 e C16 Sono inoltre coinvolti i parametri P54 che setta il periodo di campionamento del monitor in unita pari al periodo della PWM P55 che setta i punti post trigger e P56 che setta il livello del trigger se questo effettuato sulle grandezze monitorabili Si rimanda alla documentazione del prodotto per la particolarizzazione della grandezze monitorabili L oggetto Tab_osc 2012h un array di 64 grandezze con i valori pi recenti di tutte le grandezze monitorabili singoli oggetti potranno cos essere mappati nei PDO per tenere sotto controllo le varie grandezze del convertitore Manuale Utente Brushless TDE MACNO 103 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 104 OPD EXP 4 2 6 8 Funzioni Logiche di Ingresso Oggetti 2010h 2013h 2014h 2016h 201Fh 2020h 2021h 2022h La gestione delle funzioni logiche di ingresso completamente controllabile via CAN Nella var
171. pszene Fosco sana TT Volendo avere le uscite logiche attive sul livello basso L baster configurare la connessione corrispondente alla funzione logica scelta ma con il valore negato ad esempio volendo associare la funzione fine rampa all uscita logica 1 attiva bassa si dovr programmare la connessione 10 con il numero 6 C10 6 Nota se si vuole configurare l uscita logica O attiva bassa si dovr impostare la connessione desiderata al valore 32 7 a Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 2 2 Configurazione Uscite Analogiche Momo Descrizione tn Max Dett um scale AO1 SEL C15 Significato di uscita analogica 1 programmabile o 10o n 10 AO2 SEL C16 Significato di uscita analogica 2 programmabile o too 4 PRC AO1 10V P57 Valore di 10V per uscita analogica A 100 0 400 0 PRC AO2 10V P58 Valore di 10V per uscita analogica B 100 0 400 0 7 OFFSET AO1 P110 Offset A D 1 100 0 100 0 0 327 67 OFFSET AO2 P111 Offset A D 2 100 0 100 0 a 327 67 Si potranno avere al massimo due uscite analogiche VOUTA e VOUTB 10 V 2mA A ciascuna delle due uscite associabile una grandezza di regolazione interna scelta fra quelle dell elenco sotto riportato l assegnazione viene fatta programmando la connessione relativa all uscita interessata C15 per VOUTA e C16 per VOUTB con il numero riportato nella tabella sottost
172. rd degli ingressi digitali prevede che il comando di MARCIA debba essere dato sia dalla morsettiera che via seriale mentre tutti gli altri ingressi digitali possono essere comandati o da morsettiera o da seriale in parallelo Di default l ingresso di MARCIA dalla seriale alto mentre tutti gli altri sono bassi di modo che un utente che non la stia utilizzando possa avere il completo controllo degli ingressi digitali dalla morsettiera Attraverso la funzione Read Coil Status possibile leggere lo stato di un numero qualsivoglia di ingressi e uscite digitali effettive specificando il corretto indirizzo riportato nella tabella seguente Indirizzo iniziale Massimo numero di dati Descrizione 0300 Funzioni logiche di ingresso digitali 0320 Funzioni logiche di uscita digitale standard 0340 Funzioni logiche di uscita digitale applicativi E inteso che il numero d ordine degli ingressi e delle uscite quello specificato nelle tabelle corrispondenti nelle descrizioni specifiche del cuore del controllo presente Manuale Utente Brushless TDE MACNO 89 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 90 OPD EXP 4 1 2 2 03 Read Holding Register Questa funzione permette di leggere il valore di tutti i Parametri delle Connessioni delle Grandezze Interne e di alcune variabili di stato Per poter accedere a questi dati necessario indicare il corretto indirizzo specificato nella tabella sottostante e considerare la rappresentazione
173. re applicata nel test valore default 50 o TEST CONN FEEDBACK gt P69x4 sono stato conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali incrementali provenienti dal sensore TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi 2 1 4 8 Endat 2 2 Biss Usare solo cavo a doppini intrecciati e schermati singolarmente pi schermo esterno 5V DC la corrente assorbita non deve essere superiore ai 100mA BiSS sensori gestiti o AD36 1219 avente 19 bit sul giro 12 bit multigiro ENDAT 2 2 sensors managed o ECI 1317 avente 17 bit sul giro o EQI 1329 avente 17 bit sul giro 12 bit multigiro 2 1 4 8 1 Test Sensore di Velocit Questo test che va effettuato come primo passo nella messa in servizio del convertitore si compone di due parti o Verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o Verifica della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e del corretto funzionamento del sensore Endat Biss usato Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico AN Dopo che il drive si
174. re dei problemi o il carico era eccessivo Provare ad aumentare la corrente nel test agendo sul parametro P114 che la percentuale della corrente convertitore applicata nel test o TEST CONN FEEDBACK gt P69x4 sono stato conteggiati pi impulsi di quelli preventivati Potrebbero esserci dei disturbi sui segnali provenienti dall Encoder Note nel caso di encoder con 8192 o pi impulsi giro il dato visualizzato in TEST_CONN_ FEEDBACK perde di significato Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi 2 1 4 3 Encoder e sonde Hall 2 1 4 3 1 Parametri Sensore Per la definizione dell Encoder presente necessario impostare correttamente il parametro P69 P69 Numero impulsi giro Encoder con range 0 60000 2 1 4 3 2 Test Velocit Sensore Questo test che va effettuato come primo step nella messa in servizio del convertitore si compone di due parti o verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o verifica della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e della corretta definizione del numero impulsi giro encoder nel parametro P69 A N Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico Dopo che il drive si posiz
175. restrittivo tra la somma di quelli analogici e quello imposto via Fieldbus Si possono avere fino a tre ingressi analogici differenziali A 1 1 A 1 16 10V che dopo essere stati convertiti in digitale con 14 bit di risoluzione potranno essere o Condizionati attraverso un offset digitale ed un coefficiente moltiplicativo o Abilitati in modo indipendente attraverso degli ingressi logici configurabili o delle connessioni o Configurati come significato attraverso la connessione relativa P203 P205 o Sommati tra loro per i riferimenti con la medesima configurazione Manuale Utente Brushless TDE MACNO 57 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Analog Speed Reference gt i A LI Speed Ref Torque reference gt t A LI Torque Ref Reference Multiply Factor Analog Input 1 Torque Limit Ref Analog Reference A 1 1 Multiplex DI A L1 Pos Torque Limit Ref Selector ALI OFFSET AIIP2 Torque Limit Ref oy i 1 ot re anos _ PE ALI Sym TorjusLimilRel o AII D42 N x gt KP_AII P1 Mul OR porque Limit Re Si A L1 Neg Torque Limit Ref ID_EN_AI1 103 sist AII SEL P203 EN AI1 P200 EL Speed Limit Ref gt A LI Sym Speed Limit Ref Speed Limit Ref A 1 1 Pos Speed Limit Ref sil peed DO Re 0 ali a gt A I 1 Neg Speed Limit Ref Analog Speed Reference bp A L2 Speed Ref Torque reference gt f A L2 Torque Ref Reference Multiply Factor dy Analog Input
176. rettivo per riferimento analogico 3 AUX3 P07 Compensazione ampiezza sensore 2 P08 Offset seno sensore 2 P09 Offset coseno sensore 2 P10 Offset per valore di riferimento analogico alta precisione P11 guadagno proporzionale anello di regolazione SYNC CanOpen P12 Costante tempo di attesa di regolazione SYNC CanOpen P13 Fattore correttivo per riferimento analogico 16 bit AUX16 P14 Offset correttivo per riferimento analogico 16 Bit AUX16 P15 106 07 08 filtro digitale ingressi logici P16 Numero poli assoluti sensore 2 P17 Numero impulsi giri encoder 2 P18 Limite valore di riferimento velocit massima CW P19 Limite valore di riferimento velocit massima CCW P21 tempo di accelerazione CW senso orario P22 tempo di decelerazione CW P23 tempo di accelerazione CCW senso antiorario P24 tempo di decelerazione CCW P25 costante di tempo filtro arrotondata P26 Soglia di intervento rel di corrente potenza P27 costante di tempo filtro per rel corrente potenza P30 Tempo di decelerazione freno di emergenza P31 Guadagno proporzionale KpV regolatore velocit finale P32 Costante tempo d attesa TiV regolatore velocit finale P33 Costante tempo filtro TfV filtro regolatore velocit finale P34 Costante tempo filtro regolatore velocit iniziale TfV P36 Fattore di moltiplicazione massima tensione di funzionam
177. rimento analogico A 1 16 P208 Significato di ingresso analogico A 1 16 P211 Valore di riferimento velocit digitale JOG1 P212 Abilita riferimento velocit jog a scatti P213 Velocit avviamento potenziometro motore P214 Valore di riferimento finale carico potenziometro digitale P215 Valore di riferimento velocit CW potenziometro motore P216 Valore di riferimento velocit CCW potenziometro motore P217 Tempo di accelerazione potenziometro digitale P218 Abilita valore di riferimento potenziometro motore A 1 4 P219 Significato di valore di riferimento velocit in frequenza decodificato nel tempo P220 Impusi encoder per giro P221 NUM Indice di slittamento ingresso frequenza P222 DEN Indice di slittamento ingresso frequenza P223 Abilita valore di riferimento velocit in frequenza P224 Selezione riferimento velocit in frequenza P225 Costante di tempo filtro dell ingresso in frequenza decodificato nel tempo P226 Fattore correttivo per ingresso in frequenza decodificato nel tempo P227 Massima velocit di funzionamento secondo banco P228 Guadagno proporzionale regolatore di velocit KpV secondo banco P229 Costante di tempo di attesa regolatore di velocit TiV secondo banco P230 Costante di tempo filtro regolatore di velocit TfV secondo banco P231 Tempo di accelerazione CW secondo banco Min 0 0 0 0 100 00
178. rio per passare da 0 al 100 In particolare vedi figura P21 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P22 fissa il tempo necessario al riferimento per decelerare da 100 a 0 P23 fissa il tempo necessario al riferimento per accelerare da 0 a 100 P24 fissa il tempo necessarrio al riferimento per decelarare da 100 to 0 La sensibilit di taratura di 10msec ed il tempo deve essere compreso fra 0 01 e 199 99 secondi valori fissati di default sono uguali per tutti i parametri e pari a 10 sec L abilitazione delle rampe pu essere gestita anche attraverso un ingresso logico configurabile 122 che lavora in parallelo alla connessione P236 avere 122 H equivale all aver posto P236 1 Questo ingresso consente di avere la massima flessibilit nell utilizzo delle rampe abilitandole solo quando desiderato La rampa pu inoltre essere arrotondata nelle fasi di partenza e di arrivo ponendo C27 1 tramite il tempo di arrotondamento fissato in P25 espresso a sua volta in secondi con risoluzione 0 1sec e range da 1 a 199 9 sec default 10 sec Manuale Utente Brushless TDE MACITO 31 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP E possibile abilitare il solo arrotondamento con C27 1 che agir quindi filtrando unicamente il riferimento di velocit complessivo Alcune applicazioni particolari potrebbero gestire l abilitazione delle rampe lineari in modo diverso far riferimento in quel caso
179. rollata sempre che questa funzione sia abilitata ponendo C47 1 sysMaxPositiveTorque sysMaxTorque Coppia max motore 07 Bi Pno Coppia max Coppiamax o imposta dal limite di corrente nonl Vbus no e C84 1 regulatore Vbus_rif a C34 1 Mns off 1P23 C4 aa V frenatura C47 controllata sysMaxNegativeTorque Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 S o N m Coppia massima CW D30 Coppia massima CCW IDE MACNO 37 OPD EXP 2 3 4 2 Limitazione di Massima Corrente Il convertitore dotato di un circuito di limitazione di corrente massima che in caso di superamento interviene limitando la massima corrente erogata ad un valore non superiore al pi basso fra il valore impostato al parametro P40 il valore calcolato dal circuito di immagine termica del convertitore ed il circuito di protezione termica motore Tramite P40 il limite massimo di corrente erogabile dal convertitore pu essere programmato da 0 fino al valore massimo consentito che dipende dalla tipologia di sovraccarico scelta mediante la connessione C56 Immagine termica Imre Coppia massima motore imposta dal limite di i 2 lum leLusso corrente Protezione termica motore Possibile limitare il flusso di corrente _ 2 3 5 Controllo Corrente la Drive and Motor Coupling E O Motor Control O Acceleration ramps and speed limit O Speed Control Torque and Current limit
180. roporzionale 0 1 100 0 0 1 0 Kpi regolatore di tensione P82 Costante tempo filtro Tfi P122 Indice di massima MOD_INDEX_MAX svi 0 500 0 995 PRC V REF DCBUS P125 Funzione riferimento 100 0 96 00513 tensione di bus c c MAGN SEL C38 Disabilita indebolimento 5 flusso P161 Compensazione ritardo 3 V DELAY COMP PWM sulle tensioni 800 0 800 2 125 0305 o TPWM 40 96 V REF D09 Valore di riferimento too too o MOT V NOM 40 96 tensione al massimi giri D17 Modulo valore di D18 Modulo valore di PG MOT riferimento tensione statore 100 MOD INDEX D19 Indice di modulazione Il regolatore di tensione inizia a lavorare solo quando la tensione statorica erogata raggiunge in valore assoluto il riferimento impostato visualizzabile nella grandezza interna d09 Questo pu avvenire se transitoriamente si vuole iniettare tanta corrente nel motore oppure se si vuole lavorare costantemente ad una velocit superiore alla velocit nominale del motore Il riferimento di tensione attivo in ogni istante la pi piccola di due grandezze normalizzate rispetto alla fem nominale del motore P62 O Parametro P64 Tensione massima di lavoro moltiplicata per il coefficiente P36 def 400 O Un termine legato alla tensione continua di bus con un margine impostato con P125 default 96 in quanto la massima tensione statorica erogabile non pu superare la tensione continua diviso N2 DO8
181. rsa Se EN POS REG MRM CLR P240 impostato a 1 quando l azionamento in stop la memori a errore viene cancellata s80 TDE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Con C90 EN POSREG SENS possibile abilitare l uso del secondo sensore per chiudere l anello di posizione incrementale parametri P152 e P153 vengono utilizzati per impostare il rapporto di riduzione tra il secondo sensore e il sensore motore POSITION SPEED LOOP pai LOOP PID PID ENCODER ON FREQUENCY MACHINE INPUT PID PD CF PID IGBT M E2 BELT OR n GEARBOX MOTOR ENCODER C90 RATIO 3 P152 P153 3 3 1 1 Riferimento di Spazio Frequenziale Assi Elettrici Gestire un riferimento di spazio frequenziale significa sempre garantire lo stesso angolo di fase tra master e slave Per fare questo necessario abilitare il nodo di posizione sovrapposto con il parametro P239 o portare nello stato attivo la funzione di ingresso 117 Esso dovrebbe quindi fornire un riferimento di velocit feed forword la miglior soluzione di utilizzare il riferimento di velocit in frequenza decodificato nel tempo P224 1 e P219 0 alternativamente volendo lavorare con impulsi porre P224 0 Nota Volendo gestire nello spazio il riferimento di frequenza non possibile abilitare gli impulsi e decodificare il riferimento nel tempo P224 2 Il diagramma a blocchi consigliato Encoder
182. rvizio del convertitore si compone di due parti o Verifica corrispondenza del verso di rotazione tra le fasi del motore ed il sensore o Verifica della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e della corretta definizione del numero impulsi giro encoder nel parametro P69 Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico Dopo che il drive si posiziona in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder Durante il test il motore percorrer un giro e mezzo a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa Nella prima fase si vuole verificare la corrispondenza tra il verso positivo delle fasi del motore dei canali analogici incrementali dell Encoder e del canale assoluto digitale dell Encoder Dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN FEEDBACK il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme o continuer con il test successivo Qualora i canali analogici incrementali non siano concordi con le fasi del motore scatter l allarme A14 e sar possibile visualizzare o TEST CONN FEEDBACK 0 significa che manca almeno un
183. s IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP Il valore di default di C51 5 che corrisponde a 1024 impulsi giro Come si vede il numero di impulsi dipende anche dal numero di poli del sensore impostati al parametro P68 ed in particolare valgono i numeri sopra scritti se il sensore a due poli L uscita degli impulsi pilotata da un line driver ET 7272 la limitazione sul numero di impulsi giro legata alla velocit massima effettuata per avere una frequenza massima per canale non superiore a 500kHz 3 2 3 3 Significato Encoder Simulato La connessione C54 permette di selezionare due diverse modalit di lavoro dell Encoder simulato Encoder Simulato Assoluto C54 0 default in questa modalit viene gestito anche il terzo canale impulso di zero ma si dovr tollerare una correzione nei canali di simulazione encoder al primo passaggio per l impulso di zero del sensore Encoder Simulato Incrementale C54 1 in questa modalit i canali di simulazione encoder seguiranno gli spostamenti del motore in modo incrementale ed il terzo canale impulso di zero perder di significato Riferiemento Encoder Simulato C54 2 in questo modo i canali dell encoder simulato seguono il riferimento di velocit e i terzo canale impulso zero perde di significato fisico Se l azionamento non lavora in limite di coppia la velocit di riferimento segue perfettamente la velocit reale Questa scelta significativa nei
184. s Descrizione Ci Current control EN CNTRL P238 Abilita solo commando corrente EN FF P249 Abilita il riferimento di coppia feed forward in contollo di velocit EN CNTRL SPD LI C39 Abilita limite di velocita in controllo di corrente REG KP P83 Guadagno proporzionale Kpc od regolatore di corrente REG TI P84 Costante tempo d attesa Tic regolatore di corrente IL REG_TF P85 Costante tempo filtro Tfc regolatore corrente PRC REG KP COE P126 Coefficiente di correzione Kpl Kp stimato per anelli di corrente LOOP_BAND D47 Larghezza banda anello di corrente PRC DECOUP P1 58 F Coefficiente correttivo per i termini di disaccoppiamento C59 Disabilita disaccoppiamento ah S L n D O o O O 100 DELAY COMP P160 Compensazione ritardo PWM 800 0 800 0 40 TPWM 40 96 sulle correnti di 10 DT PRC_IQ_REF D07 Richiesta corrente coppia lq rif 100 o PRC_VQ_REF D20 Rif Va 100 o MOT V NOM 40 96 PRC ID REF D08 Richiesta corrente di my magnetizzazione rif ld 33 TDE a Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP regolatori di corrente hanno il compito di generare i riferimenti di tensione necessari a garantire delle correnti di coppia e di flusso pari ai loro riferimenti segnali di corrente elaborati da questi regolatori sono espressi in funzione della corrente massima del convertitore perta
185. s assoluto P173 Corrente reattiva sensorless a bassa velocit sotto la soglia SLESS_SPD_THR P174 Corrente reattiva ad alta velocit soglia maggiore SLESS_SPD_THR P175 Attesa avvio sensorless P176 Attesa messa in fase avvio sensorless P177 Guadagno proporzionale osservatore posizione sensorless P178 Soglia velocit osservatore posizione sensorless P179 Soglia velocit delta osservatore posizione sensorless P180 Rete di anticipo osservatore sensorless Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 Min 0 0 0 00 1 0 0 16383 0 0 16384 0 150 0 0 1000 0 0 0 0 16383 800 0 800 0 1 32768 0 0 16383 16383 200 0 0 0 0 0 0 16383 16383 0 Max 100 0 200 0 0 1000 500 0 30000 600 0 2000 16383 50 0 16384 16384 19999 150 0 16000 20 0 200 0 16383 800 0 800 2 127 32767 200 0 16383 16383 780 0 1000 0 19999 200 0 16383 16383 200 0 100 0 2000 19999 200 0 100 0 100 0 360 0 Default 100 82 4 5 2000 1 5 720 4096 3 009217 100 100 500 40 5000 4096 40 125 0305 400 10 100 50 0 30 0 350 2000 100 0 2 5 0 5 4 4 UM Scale MOT T MOM 40 96 163 84 Ohm 1 KJoule 10 Ms 1 KWatt 100 S 1 1 DRV NOM 163 84 327 67 327 67 ms 1 C 10 Hz 1 us 10 40 96 1
186. se di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 Limit_fieldbus 201A limite di coppia in percentuale della coppia nominale del motore che andr in alternativa agli altri limiti esistenti vale il pi restrittivo Base di rappresentazione pari a 4095 pertanto a 4095 corrisponde il 100 Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 105 OPD EXP 5 PARAMETRI GENERICI 5 1 CHIAVI e ee Le camp sa parametri riservati TDE PAR KEY P99 Chiave di accesso ai 19999 4 parametri TDE P60 e P99 sono due parametri che se correttamente settati permettono di modificare alcuni parametri riservati In particolare e Seilvalore di P60 e lo stesso della chiave allora possible modificare i parametri riservati e Seil valore di P99 lo stesso della chiave allora possible modificare i parametri TDE 5 2 MEMORIZZAZIONE DATI NE O ORE I LIRE DEFPAR RD C6t Leggeparemerididetat o 1 0 1 EEPROM PAR RD C62 Legge parametri da EEPROM alaoo fa PAR ACT BANK C60 Banco parametri attivo CC 5 2 1 Memorizzazione e Ripristino dei Parametri di Lavoro Il convertitore dispone di tre tipi di memoria La memoria non permanente di lavoro dove ci sono i parametri che vengono utilizzati per il funzionamento e dove vengono memorizzati i parametri modificati tali parametri vengono persi al mancare della alimentazione della regolazione La memoria permanen
187. si sono riservati t se sono riservati alla TDE MACNO e la lettera n se la loro modifica richiede che il convertitore non sia in marcia offline tutti i parametri riservati sono di tipo n modificabili solo da fermo offline Se si preme il tasto S viene visualizzato il Valore del parametro parametro applicativo o della connessione che pu cos essere letto a quel punto ripremendo S una volta si ritorna alla lista di sottomen premendo due volte S in rapida successione meno di 1 secondo si ritorna al menu principale Il sistema ritorna automaticamente allo Stato di Riposo e dopo che sono trascorsi 10 secondi di inattivit Per modificare il valore del parametro parametro applicativo o della connessione una volta che si entrati in visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti e in quel momento si mette a lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei tasti e modifica il valore impostato la modifica del valore si pu fare solo da fermo se il parametro del tipo n e solo dopo aver impostato il codice di accesso P60 se il parametro del tipo r solo dopo aver impostato il codice di accesso P99 per i parametri riservati TDE MACNO tipo t parametri i parametri applicativi e le connessioni riservati TDE MACNO non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di accesso P99 Una
188. sibile abilitare solo il controllo di coppia con il parametro P238 o la funzione di ingresso digitale 101 Torque control In questo caso il regolatore di velocit viene disabilitato e il riferimento di coppia viene preso dai segnali analogici o digitali vedi applicazioni standard Per lavorare in controllo di coppia sono possibili due modalit differenti e Controllo di coppia con limite di velocit impostando C39 1 EN ICNTRLSPD LIN abilita i limiti di velocit con il regolatore di velocit quando i limiti vengono raggiunti e Controllo di coppia con soft switch per controllo di velocit ponendo C39 0 EN ICNTRLSPD LIM disabilita il limite di velocit ma abilita il soft switch con controllo di velocit Se il controllo di coppia on line viene disabilitato il regolatore di velocit inizia la sua richiesta di coppia dall ultima coppia richiesta Per abilitare il feed forward di coppia impostare P249 1 Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 39 H Drive and Motor Coupling E O Motor Control E Acceleration ramps and speed limit E Speed Control E Torque and Current limits E Current control p Voltage Flux control OPD EXP 2 3 6 Regolazione di Tensione Deflussaggio P36 Fattore di moltiplicazione V_REF_COEFF massima tensione di funzionamento Kv V REG TI P81 Costante tempo d attesa Tii regolatore di tensione V REG KP P80 Guadagno p
189. so L I 2 Se manca un consenso o un allarme attivo il segnale di convertitore pronto si porta nello stato di non attivo o L 0 L e in tale stato permane fino a che non vengono tolte le cause che hanno provocato l allarme e non viene effettuato il ripristino allarmi o attivando la funzione di ingresso Ripristino allarmi che di default assegnata all ingresso 1 o attivando il ripristino software ponendo C30 1 Tenere presente che l attivazione del ripristino si ha tramite il passaggio dallo stato inattivo allo stato attivo e non sul livello attivo 5 3 2 Marcia Convertitore Quando il convertitore Pronto per la Marcia o L 0 H si pu mettere in moto il motore Convertitore in Marcia On line o L 3 H attivando entrambe le funzioni di marcia hardware e software Funzione Ingresso logico di marcia assegnata di default all ingresso 4 RUN H Marcia software C21 C21 1 attiva di default L attivazione e la disattivazione della marcia passaggio da STOP off line a RUN on line si ha secondo la logica riportata nella seguente tabella Si ricorda che la funzione Ingresso logico di marcia pu essere data anche via seriale o via bus di campo e si rimanda per i dettagli alla documentazione dell Applicazione standard 108 TDE MAGNO ka 2 H conii Versione Firmware 21 9 OPD EXP 5 3 3 Arresto Convertitore Di default il blocco del convertitore si ha istantaneamente non appena si disattiva una delle
190. st terminata Automaticamente vengono aggiornati i valori di P17 P172 offset e P170 fattore moltiplicativo di regolazione dell ampiezza Successivamente impostare U04 EN SENSOR TUNE 2 e dare un riferimento di velocit in maniera tale che il motore possa fare uno o due giri Dopo lo stop il test completato Automaticamente vengono aggiornati i valori di P165 e P166 offset e P164 fattore moltiplicativo di regolazione dell ampiezza P171 p172 P165 P166 Manuale Utente Brushless TDE MACNO 23 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 4 9 4 Tempo di Decodifica Encoder Per default C74 0 la velocita viene misurata contando il numero di impulsi nel periodo PWM Questo produce una scarsa risoluzione soprattutto a bassa velocit e conseguentemente necessario un filtraggio del segnale parametro P33 del regolatore di velocit Impostando C74 1 il calcolo della velocit viene effettuato misurando il tempo tra un impulso encoder e gli altri Questa tecnica ha una risoluzione di 12 5 ns quindi la misura pu essere molto precisa Il tempo di decodifica encoder necessita di impulsi dell Encoder Incrementale con duty cycle del 50 una corretta distribuzione temporale degli impulsi e i cavi devono essere schermati molto bene 2 1 5 Identificazione del Modello del Motore Brushless TW CC RE PRC_DELTA_VRS P76 Caduta tensione per 2 002014 MOT_V_NOM 327 67 resistenza statore 20 0
191. st concluso con successo altrimenti interviene l allarme A15 codice 3 In prima istanza verificare la corrispondenza con la realt del sensore e del numero poli motore aiutandosi con il dato letto in TEST CONN FEEDBACK Il test da ritenersi concluso positivamente se il convertitore toglie potenza senza segnalare la presenza di alcun allarme A questo punto baster togliere la MARCIA ponendo a 0 l ingresso digitale preposto Si potr quindi proseguire con i test successivi 2 1 4 8 2 Impostazione Ottimale del Sensore Dopo la prima parte dell autotaratura in alcuni casi si possono settare alcuni parametri relativi al sensore in modo da migliorare le prestazione del sistema 2 1 4 9 Procedura Ottimale di Autotaratura del Sensore Motore Per alcuni tipi di sensori dopo la procedura di auto tuning possibile abilitare manualmente una procedura di autotaratura del sensore per aumentare le prestazioni 2 1 4 9 1 Impostazione Ottimale per Resolver L impostazione ottimale di tuning del resolver permette di configurare con una procedura semiautomatica ogni offset e fattore moltiplicativo al fine di regolare i segnali aquisiti dai canali del resolver cos da incrementare le prestazioni del sistema La procedura inizia impostando il comando utility U04 EN SENSOR TUNE 1 e dando un riferimento di velocit in maniera tale che il motore funzioni a 150 giri min Il motore deve rimanere in funzione per 30 secondi dopo di ci il test com
192. stabilit 40dB dec Area utile per il filtro del 2 20dB dec i l ordine Prendendo come riferimento la costante di tempo del filtro del 1 ordine tollerata dal sistema il filtro del II ordine dovr essere posto a frequenza doppia met tempo per avere lo stesso margine di fase Gli effetti del filtro del 2 ordine saranno migliori di quelli del 1 solo dalla frequenza doppia di quella del filtro del 2 ordine Ad esempio se si ha un filtro del 1 ordine con costante di tempo P33 0 8ms passando ad un filtro del 2 ordine si deve porre P33 0 4ms per avere lo stesso margine di stabilit 2 3 2 4 Guadagni del Regolatore di Velocit Variabili E prevista la possibilit di avere i guadagni del regolatore di velocit in funzione della velocit stessa P45 il guadagno proporzionale a velocit zero P46 la costante di anticipo iniziale e P34 la costante di tempo del filtro iniziale Esprimendo in P44 in percentuale della velocit massima la velocit di fine variazione dei guadagni si avr cos una variazione lineare dei guadagni a partire dai valori iniziali P45 P46 e P34 per arrivare ai valori finali espressi in P31 P32 e P33 Ponendo P44 0 0 si disabilita di fatto questa funzione lavorando con i guadagni fissi P31 P32 e P33 P45 i P32 Ta costante di anticipo P33 Tf costante del filtro rr _ _tt P46 i P31 Kp guadagno proporzionale P34 p44 Velocit
193. te 30767 32767 32767 meno significativa POS REG KP Fal Guadagno proporzionale anello di posizione 00 100 0 RT FLW_ERR_MAX_MSW P39 Massimo errore di inseguimento parte o 30767 KAaLIKE meno significativa EN POS REG P239 Abilita anello di spazio sovrapposto e fe l i EN POS REG MEM CLR P240 Abilita azzeramento memoria anello di ajilo spazio sovrapposto in stop EN POS REG SENS2 C90 Abilita l anello di posizione incrementale sul NG NG secondo sensore POS REG SENS2 NUM P152 NUM anello di posizione incrementale sul 16384 16384 to secondo sensore POS REG SENS2 DEN P152 DEN anello di posizione incrementale sul o 16384 a oo secondo sensore Il controllo continuo di posizione durante la rotazione serve per garantire il sincronismo sia in velocit che in spazio rispetto al riferimento di velocit utilizzato Per abilitare questa funzione necessario porre a livello logico alto la funzione di ingresso 117 Abilita anello di spazio sovrapposto o porre C239 1 da quel momento in poi sar attivo un contatore interno in grado di memorizzare ogni eventuale errore di posizione rispetto allo spazio percorso dal riferimento Nel caso in cui il convertitore non sia in marcia l errore sar solo accumulato in attesa di poter essere corretto una volta che verr ridata la marcia Mediante i parametri P37 65536 1 giro meccanico e P39 numero giri meccanici possibile impostare una soglia di errore massimo di inse
194. te di lavoro FLASH dove se richiesto vengono memorizzati i parametri di lavoro attuali per essere utilizzati in seguito C63 1 Salva Parametri su FLASH La memoria permanente di sistema dove sono contenuti i parametri di default All accensione il convertitore trasferisce sulla memoria di lavoro i parametri della memoria permanente di lavoro per lavorare con questi Se si eseguono delle modifiche sui parametri queste vengono fatte e memorizzate nella memoria di lavoro e quindi vengono perse in caso di mancanza di alimentazione a meno che non vengono salvate sulla memoria permanente Se dopo aver apportato delle modifiche sulla memoria di lavoro si volesse ritornare ai valori precedenti sufficiente caricare su tale memoria i parametri della memoria permanente Leggi Parametri da FLASH C62 1 Se per qualche motivo venissero alterati i parametri in FLASH sarebbe necessario riprendere i parametri di default C61 1 Ripristino Parametri di Default fare le opportune correzioni e poi salvarli nuovamente sulla memoria permanente di lavoro C63 1 E possibile salvare i dati nella memoria permanente anche in marcia mentre la lettura potr essere effettuata solo fuori marcia dopo aver aperto la chiave dei parametri riservati 106 TDE MAGNO ka 2 H ur Versione Firmware 21 9 OPD EXP Ripristina parametri di default Memoria permanente di Memoria di lavoro non sistema con parametri di permanente RAM default FLASH Lettura para
195. test Per abilitare il test abilitare il comando RUN Una volta che il test iniziato il motore ruoter in direzione positiva a bassa velocit e i canali encoder verranno contati Durante il test il motore far una giro completo a bassa velocit Non preoccupatevi se questo giro leggermente rumoroso Nella prima fase viene verificato se il senso di ciclo delle fasi motore e i canali del resolver sia lo stesso Dopo 1 secondo il parametro TEST CONN FEEDBACK viene aggiornato con il numero di impulsi contati si hanno 65536 impulsi ogni giro coppie polari Resolver e l azionamento va conseguentemente nell allarme A14 o inizia il secondo test o TEST CONN FEEDBACK lt 0 significa che i canali Resolver sono scambiati quindi A14 codice 0 viene attivato o TEST CONN FEEDBACK gt 0 tutto funziona correttamente Nella seconda parte viene controllata la lettura dei canali resolver Al temine del test TEST_CONN_FEEDBACK viene aggiornato con il rapporto misurato tra il numero di coppia polare motore e resolver Se il rapporto non corretto l allarme A15 codice 3 viene attivato Nella prima verifica se corretto il numero dei poli resolver e il numero di poli motore con l aiuto di TEST CONN FEEDBACK Il test positivo se la macchina si spegne e non attiva nessun allarme Ora disabilitare il comando RUN impostando il suo ingresso digitale a 0 successivi test possono essere effettuati t6 TDE a Man
196. tezione Termica rr 50 2 4 3 Protezione Termica di Resistenza di Frenatura a 52 2 5 SENSOREESS e 54 3 APPLICAZIONI STANDARD esa 55 3 1 INGRESSI oriana AA 55 3 1 1 Riferimento Analogico ei 55 3 1 2 Riferimento Analogico di Corrente 4 20Ma nnn 57 3 1 3 Riferimento di Velocit Digitale i 61 3 1 4 Riferimento Velocit in Frequenza ii 63 3 1 5 Configurazione Ingressi Logici ie 69 3 1 6 SECONDO SENSO ni 71 3 2 IS EIA 72 3 2 1 Configurazioni Uscite Logiche a 72 3 2 2 Configurazione Uscite Analogiche a 73 323 Frequenza di Usa AG PA 76 Manuale Utente Brushless TDE MACNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 0 MOON CON AO lena 80 3 3 1 Anello di Spazio Sovrapposto 80 iS COMERD lc 82 053 S5t0pin Poszione eni E 83 3 3 4 Motor Holding Brake 117 iiiaae baaa dank ERa E eaea 87 i PIELOD O a 88 4 1 PARAMETRI MODBUS 2am aaa aan 88 4 1 1 Configurazione Applicazione i 88 Ata GENI Laine iii 89 4 2 BES S i PASE E E EAE A EE E E E A E E E A E E E 92 4 2 1 Configurazione dell Applicazione e 93 42a OCZ OES ll iii 94 4 2 3 Emergency Object EMCY a 96 4 2 4 Network Management Objects NMT aa 97 4 2 5 Dizionario degl
197. tinata 241 21 Continuo a Lavorare C34 0 Default Questa modalit operativa adatta a quelle applicazioni nelle quali fondamentale tenere inalterate le condizioni di funzionamento in ogni situazione Ponendo C34 0 il convertitore seppur avvertendo che non pi disponibile la tensione di alimentazione continua a lavorare come nulla fosse non modificando nulla nel controllo traendo l energia dai condensatori presenti all interno del convertitore Cos facendo la tensione intermedia del DC Bus inizier a scendere tanto pi velocemente quanto maggiore il carico applicato quando verr raggiunto il minimo valore tollerato impostabile nel parametro P106 il convertitore andr in allarme A10 di minima tensione e lascer andare il motore in evoluzione libera Questa funzione quindi permetter di superare brevi buchi di rete decine centinaia di millisecondi in base al carico applicato senza alterare in alcun modo il funzionamento del motore Tensione DC bus 540V I velocit N 400V Minima tensione 2 ammessa P106 C34 0 i i Continuo a lavorare manca rete Torna tempo rete Se il convertitore va in allarme c la possibilit di abilitare ponendo C35 1 un automatico reset degli allarmi al ritorno della rete 44 TDE c Manuale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 1 2 2 Recupero dell Energia Cinetica C34 1 Questa modalit operativa adatt
198. tivo consente di avere un livello di tensione del circuito intermedio di potenza DC Bus controllato ed innalzato per poter controllare al meglio quei motori avvolti a tensioni prossime a quelle di linea Il comportamento dinamico del convertitore risulta cos ottimizzato sia in funzionamento da motore che da generatore Esiste la possibilit di collegare sul DC bus prodotto dall AC DC pi convertitori per avere cos uno scambio energetico tra i vari convertitori nel caso di movimenti contemporanei ed un unico scambio di energia verso la rete Tensione DC bus Recupero dell energia in rete tempo Manuale Utente Brushless TDE MACITO 47 Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 4 1 3 2 Frenatura con Controllo del DC Bus C47 1 Esiste un ulteriore possibilit nella gestione del recupero dell Energia cinetica qualora non fosse presente o non funzionasse pi correttamente la Resistenza di frenatura esterna possibile abilitare ponendo C47 1 la frenatura con controllo del DC Bus Questa funzione quando la tensione del Bus raggiunge un certo livello espresso in P123 limita la coppia massima rigenerativa ammessa facendo cos rallentare pi lentamente il motore In pratica il motore verr fatto rallentare nel minimo tempo consentito tale da non mandare in allarme di sovratensione il convertitore sfruttando le perdite complessive del motore e dell azionamento Di default tale limitazione non attiva C47
199. tre la possibilit di impostare con P96 il valore di una soglia di segnalazione superata la quale commuta a livello alto l uscita logica o L 14 comunicando cos l approssimarsi al limite termico del motore La corrente termica ammessa dal motore salvo che questo non sia previsto a ventilazione assistita indipendente dai giri di rotazione dipende dalla frequenza di lavoro Per tenere conto di questo sono previste 4 curve di riduzione della corrente termica ammessa in funzione della frequenza di lavoro del motore vedi figura la curva desiderata viene scelta tramite la connessione C33 come da tabella Itermica Inominale 90 Curve 2 Curve ON 100 Curve 3 50 70 100 120 flav inm do Per motori a ventilazione assistita non viene utililizzata una riduzione in funzione della frequenza Scegliere per motori ad alta velocita autoventilati 2 poli dove la ventilazione pi efficiente Non c una riduzione di corrente per frequenze superiori al 70 della frequenza nominale 2 default Curva tipica per motori autoventilati Curva per motori che si riscaldano eccessivamente con curva 2 Il convertitore in grado di gestire una sonda termica del motore Per il corretto cablaggio della sonda far riferimento al manuale d installazione La connessione C46 serve per selezionare il tipo di sonda presente Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP
200. trollato via morsettiera Funzioni logiche di ingresso applicazione 129 163 Lo stato delle prime 32 funzioni logiche di ingresso applicazione 129 160 disponibile nella variabile a 32 bit Ingressi appl rd 2022h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente E possibile via CAN imporre anche lo stato delle funzioni logiche di ingresso applicazione si potr agire imponendo lo stato di tutte e 32 le funzioni scrivendo la variabile a 32 bit Ingressi_appl_wr 2020h La logica implementata prevede che Le 32 funzioni logiche applicazione potranno essere forzate via CAN Qualora qualcuna delle funzioni sia associata anche ad un ingresso fisico in morsettiera lo stato logico fisico imporr lo stato della funzione corrispondente 4 2 6 9 Funzioni Logiche di Uscita oggetti 2011h 2015h 2023h Via CAN bus possibile monitorare lo stato delle 4 uscite logiche in morsettiera nei 4 bit meno significativi della variabile uscite 2015h lo stato delle 32 funzioni logiche di uscita nell array Tab out dig 2011h utilizzando il sub index Come per gli ingressi si intende che 0 low e 32767 high lo stato di tutte e 32 le funzioni logiche di uscita nella variabile a 32 bit Uscite logiche rd 2023h nella quale ad ogni bit associato lo stato della funzione corrispondente TDE MAGNO Manuale Utente Brushless Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 4 2 610 Variabili di Stato O
201. ture avvengono via seriale o tramite bus di campo 1 5 FUNZIONI LOGICHE DI USCITA O Le funzioni logiche sono 64 le prime 32 mostrano lo stato dell azionamento le altre 32 sono relative ad applicazioni specifiche Tutte le funzioni di uscita possono essere assegnate a una delle 4 uscite logiche Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 5 OPD EXP 2 PARAMETRI BRUSHLESS 2 1 AZIONAMENTO E COPPIA MOTORE DAG Drive and Motor Coupling nr Questa sezione utile in fase di avviamento del motore per ottenere il migliore abbinamento tra azionamento e motore E molto importante seguire la sequenza corretta spiegata nei prossimi paragrafi 2 1 1 Targa Azionamento f Drive and Motor Coupling i i 4 Drive plate P87 Tensione di DRV NOM P53 Corrente nominale 2000 0 A dell azionamento DRV PEAK P1 13 Corrente massima A dell azionamento C56 Sovraccarico di PRC DRV I MAX P103 Limite di corrente 800 0 200 DRVINOM 40 96 dell azionamento DRV_F_PWM P101 Frequenza PWM 1000 16000 5000 1 P156 Frequenza PWM DRV_F_PWM_CARATT per l impostazione 1000 16000 5000 Hz dell azionamento DRV E CARATT FUSI Te el 200 0 780 0 caretterizzazione P157 Durata del tempo LEM_SEL C22 Selezione LEM T_RAD P1 04 Costante di tempo 100 radiatore azionamento P116 Costante di tempo LUNG giunzione IGBT ta P155 Valore della temperatura ambiente di
202. uale Utente Brushless IPE MALIGO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 2 1 4 5 Sin Cos Encoder Incrementale 2 1 4 5 1 Parametri Sensore E necessario aver impostato correttamente il parametro P69 2 1 4 5 2 Test del Sensore di Velocita suddiviso in tre parti o Verificare che la direzione di rotazione delle fasi motore e encoder corrispondano o Autotaratura dei segnali Sin Cos incrementale o Verificare che il numero di poli motore sia scritto correttamente nel parametro P67 e encoder utilizzato sia correttamente definito come poli per rotazione con il parametro P69 Un operazione corretta richiede che non ci sia un carico motore quindi disaccoppiarlo dal A N carico Con l azionamento in modalit STOP e dopo aver aperto la chiave del parametro riservato P60 95 impostare C41 1 per abilitare il test Per abilitare il test abilitare il comando RUN Una volta che il test iniziato il motore ruoter in direzione positiva a bassa velocit e i canali encoder verranno contati Durante il test il motore far una giro completo a bassa velocit A N Non preoccupatevi se questo giro leggermente rumoroso Nella prima fase viene verificato se il senso di ciclo delle fasi motore e i canali dell encoder sia lo stesso Dopo 1 secondo il parametro TEST CONN FEEDBACK viene aggiornato con il risultato del test e l azionamento va conseguentemente nell allarme A14 o inizia il Secondo test o TEST CONN FE
203. ulla resistenza di frenatura P148 Potenza dissipata sulla resistenza di frenatura costante di tempo filtro P150 Valore di riferimento analogico alta precisione regolazione VCO per valori di riferimento tensione positiva P151 Xb ampiezza zona accoppiamento cubico P152 NUM anello di posizione incrementale del sensore 2 P153 DEN anello di posizione incrementale del sensore 2 P154 Tempo di abilitazione avvio soft P155 Valore di riferimento temperature ambientale durante il sovraccarico P156 Frequenza PWM per definizione del drive P157 Durata software tempo d inattivit P158 Coefficiente correttivo per i termini di disaccoppiamento P159 Valore di riferimento velocit analogica di alta precisione regolazione VCO per valori di riferimento tensione negativi P160 Compensazione ritardo PWM sulle correnti P161 Compensazione ritardo PWM sulle tensioni P162 Nodo ID CAN BUS P163 Alarm enable P164 Compensazione ampiezza segnale resolver o seno Sen Cos incrementale e coseno P165 Offset resolver o seno incrementale Sen Cos s P166 Offset resolver o coseno incrementale Sen Cos P167 Tensione di caratterizzazione P168 Filtro avanzamento secondo ordine P169 Tempo di avviamento P170 Compensazione ampiezza segnale seno Sen Cos e coseno assoluti P171 Offset seno Sen Cos assoluto P172 Offset coseno Sen Co
204. unamente i seguenti oggetti di comunicazione 1A00h 1 Transmit PDO Mapping parameter 1A01h 2 Transmit PDO Mapping parameter 1A02h 3 Transmit PDO Mapping parameter 1A03h 4 Transmit PDO Mapping parameter Il mapping dei PDO andr eseguito seguendo i punti indicati 1 Porre a zero il numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 2 Configurare gli indirizzi dei vari oggetti mappati 3 Indicare il corretto numero di oggetti mappati nel Sub Index 0 4 2 2 4 Receive PDO Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 RPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 1400h 1 Receive PDO Communication parameter 1401h 2 Receive PDO Communication parameter 1402h 3 Receive PDO Communication parameter 1403h 4 Receive PDO Communication parameter Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 99 OPD EXP Nella nostra implementazione si potranno avere fino ad un massimo di 4 RPDO che potranno essere configurati con i seguenti oggetti 0 240 Sincrona i valori ricevuti negli RPDO verranno attuati alla ricezione del SYNC successivo 241 253 254 Asincrona i valori ricevuti negli RPDO sono attuati immediatamente Il mapping degli RPDO potr essere effettuato dinamicamente configurando opportunamente i seguenti oggetti di comunicazione 1600h 1 Receive PDO Mapping parameter 1601h 2 Receive PDO Mapping parameter 1602h 3 Receive PDO Mapping param
205. utile per misurare l inerzia totale del sistema e per impostare correttamente i guadagni del regolatore di velocit Per ragioni di sicurezza possibile limitare la massima velocit di test con il parametro P130 la massima coppia motore con il parametro P132 e massimo spazio ammesso per il test con i giri P134 L azionamento non va oltre questi limiti durante l esecuzione 2 1 6 1 Tempo di Avviamento Il tempo di avviamento definito come il tempo necessario per raggiungere la massima velocit P65 con coppia motore nominale Questo autotest utile per misurare l inerzia del sistema e l attrito per l impostazione automatica del regolatore di velocit o compensazione feedforward Per abilitare questo test impostare il commando utility U01 1 EN_TEST_SPD 1 Start Up Nel display appare Auto Dare il commando L I 2 e automaticamente il motore si avvia e per poi tornare a velocit nulla A questo punto togliere il commando L 1 2 Il parametro P169 impostato come tempo di avvio in millisecondi il parametro P136 impostato come attrito misurato in percentuale della coppia motore nominale Automaticamente il commando utility U01 viene riportato a 0 e il test terminato Se lo spazio ammesso sufficiente il profilo di velocit trapezoidale SPD_RIF TEST_SPD_ MAX P132 T_RIF TEST_SPD_T_MAX P130 time T_RIF TEST SPD T MAX P130 Diversamente Manuale Utente Brushless TDE MATNO Rev 3 4 06
206. utotaratura dei segnali Sin Cos o Verifica della corretta scrittura nel parametro P67 del numero dei poli del motore e della corretta definizione del numero impulsi giro encoder nel parametro P69 O Misura della tabella della posizione Sin Cos assoluta Per il corretto funzionamento necessario avere il motore a vuoto sconnettendolo dal carico Dopo che il drive si posiziona in modalit STOP e aperto la chiave dei parametri riservati P60 95 abilitare il test con C41 1 Per dare il via alla misura baster dare MARCIA con l ingresso digitale preposto Una volta iniziato il test il motore verr portato in rotazione a bassa velocit e verranno conteggiati tutti i fronti dei segnali provenienti dall Encoder Durante il test il motore percorrer circa due giri a bassa velocit Non preoccuparsi se la rotazione sar leggermente rumorosa Nella prima fase si vuole verificare la corrispondenza tra il verso positivo delle fasi del motore dei canali incrementali dell Encoder e dei canali assoluti dell Encoder Dopo circa un secondo apparir nel parametro TEST CONN FEEDBACK il risultato del test ed il convertitore andr conseguentemente in allarme o continuer con il test successivo Qualora i canali incrementali non siano concordi con le fasi del motore scatter l allarme A14 con codice 0 e sar possibile visualizzare o TEST CONN FEEDBACK z0 significa che manca almeno uno dei canali incrementali dell Encoder o TEST_CONN FEEDBACK lt 0 s
207. velocit Ad alta velocita e Ridurre P183 alterazione di modello per compensazione di anisotropia e Cambiare P177 Ad ogni velocit riducendo la larghezza di banda di velocit aumentare la stabilit 54 TDE c Manuale Utente Brushless IPE ASNO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 OPD EXP 3 APPLICAZIONI STANDARD 3 1 INGRESSI 3 1 1 Riferimento Analogico KP_AIT P01 Fattore correttivo per riferimento analogico 1 AUX1 P02 Offset correttivo AN D42 Ingresso a m 1 BET 163 840 84 EN Al P200 Abilita valore di riferimento analogico A l 1 REF Al D64 Riferimento da ingresso 100 163 84 analogico Al1 CAN TEn velocit o Paa COR pia DE coppia limite AH SEL P203 Significato all ingresso S SetpoiniPID DI analogico A l 1 Oa Bien Set UY PID manuale agb velocita positiva Rif Limite velocita ET P03 Fattore correttivo per riferimento analogico 2 AUX2 Baa 4000 I Pog Offset correttivo a KE P201 Abilita valore di Ca riferimento analogico A l 2 e REF Al2 D65 Riferimento da ingress 100 o 163 84 analogico Al2 Intrevallo o a velocit Dl coppia AI2_ SEL P204 Significato dell ingresso o analogico A 1 2 coppia limite Retroazione Oer manuale POS Fattore correttivo ui 5 P06 Offset correttivo pe a OFFSET Al2 Manuale Utente Brushless TDE MACITO Rev 3 4 06 09 11 ITA Versione Firmware 21 9 55 OPD EXP P202 Abilita valore di
208. x pir Paner amy rt RT PRC_SPD_SENS2 SEL PV_PID P274 SEL OUT PID P282 Per meglio comprendere le funzione PID utile identificare tre parti della struttura del controllore 1 Segnali di ingresso PID In questa sezione vengono selezionati i riferimenti analogici il riferimento di frequenza e il secondo sensore L uscita di questa parte pu esser utilizzato come ingresso del blocco regolatore PID 2 Blocco regolatore PID Questo il regolatore PID o controllore con i suoi parametri e impostazioni come guadagni e fattori di scala 3 Segnali di uscita PID Questa sezione viene utilizzata per condizionare e gestire il segnale di uscita del regolatore PID per essere utilizzato come ingresso di riferimento dell azionamento I segnali d ingresso PID prendono in considerazione tre differenti possibili impostazioni del OPD Explorer Set Point PID Regulator Feed back PID Regulator e Manual set point PID Controller In tutte e tre le differenti impostazioni il segnale proviene dagli ingressi analogici Al1 Al2 e Al3 dall ingresso in frequenza come riferimento di velocit e dal secondo sensore vengono eventualmente aggiunti o comparati insieme Con eccezione dell impostazione di retroazione il riferimento pu essere un set point digitale con l appropriata configurazione Con le seguenti premesse L ingresso SP il riferimento di regolazione con PID abilitato auto VERO visualizzato tr

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