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1. 23 3 3 23 Funzione Lettura valore di posizione corrente 24 3 3 24 Funzione Lettura valore velocit corrente 25 3 3 25 Funzione Valore di soglia allarme sul codice i 25 3 3 26 Attivazione protocollo RS422 Modo 1 cod 141 26 3927 Finestra scrittura Parametli zza zaini dirai daranno Siria iena 26 3 3 28 Finestra Lettura PArAMETtt rzicir racrczicnioni giare iii ini rire 27 3 3 29 Modalit di funzionamento a ciclo singolo 27 3 3 30 Modalit di funzionamento a ciclo CONtINUO i 28 3 3 31 Monitor attivit interfaccia seriale i 28 4 L interfaccia di programmazione seriale 1 1rr rrrnrrreiiiiiiiiiii 29 4 1 L interfaccia di programmazione RS232 RS485 i 29 4 2 Teoria di funzionamento dell interfaccia seriale i 29 4 2 1 Setup porta seriale asiNcrona i 29 Rev 0 3 40 Manuale utente TKM60P 4 2 2 Lettura scrittura parametri ei 29 4 2 3 Protocollo di trasmissione verso l encoder i 30 4 2 4 Protocollo di ricezione dall encoder i 30 4 2 5 Parametri programmazione encoder reenn 30 4 3 Schemi di collegamento i 31 5 L inlenaccia Ss 33 Del Caraterisliche leGhienez cisiie ricreca 34
2. Vin IL source O m O 79 RL v K 0O O USCITA ENCODER s7 INGRESSO PLC 0 Volt Fig 70 Schema equivalente stadio di uscita elettronica PNP Nel caso di elettronica PNP standard codice di ordinazione 21 tra ogni singola linea di dato e la linea dello 0 volt internamente all encoder si ha un resistore di carico RL avente valore pari a 4 7 KQ la tensione di alimentazione risulta pari a 11 30 V Il segnale di uscita assume una tensione minima prossima allo 0 V mentre il valore massimo risulta sempre maggiore o uguale a V c 2 V Rev 0 37 40 Manuale utente TKM60P Valori permessi V Condizioni di prova Tensione di uscita a pus al livello logico alto Voy Voo 11 30 V I 25 mA Ta 25 C Tensione di uscita na pes a livello logico basso VoL e Vo 11 30 V I 25 mA Ta 25 C Tabella 12 caratteristiche elettriche interfaccia di uscita parallela PNP standard Per l elettronica PNP di tipo Open Emitter codice di ordinazione 20 quindi senza resistore interno R la tensione di uscita al livello logico alto assume valori in accordo a quelli riportati nella tabella 12 Per ogni canale si garantisce il rispetto dei valori riportati nella tabella 12 se la corrente assorbita dall uscita risulta minore o uguale a 25 mA 6 2 3 Uscita PUSH PULL Viene realizzata utilizzando dei driver veloci di tipo integrato modello L6374 caratteristica principale di questo tipo di driver la totale protezione di tipo attivo con
3. Eliminazione file in corso x Procedere con l eliminazione del file pippo tkp Fig 5C Conferma sovrapposizione file configurazione 0 i ge ssezionito ver sim sera Premendo il file selezionato verr eliminato premendo verr annullata l operazione di eliminazione del file Rev 0 14 40 Manuale utente TKM60P 3 3 2 3 Ricaricare un file di configurazione parametri dall archivio Per ricaricare un file di configurazione parametri dall archivio necessario selezionare il nome del file con estensione tkp dalla relativa finestra sul lato sinistro del pannello di configurazione quindi premere il pulsante CARICA Verr proposta la finestra di conferma di fig 5D Gestione Configurazioni X VUOI mantenere i parametri caricati Annulla Fig 5D Conferma caricamento configurazione da file Uk a er Premendo i parametri relativi alla configurazione registrata nel file verranno ricaricati e Annulla i sovrapposti a quelli presenti sul pannello di programmazione premendo verr annullata l operazione e sul pannello di controllo verranno mantenuti i parametri precedenti alla richiesta di ricaricare la configurazione da file 3 3 3 Ripristino valori predefiniti parametri di programmazione E possibile a prescindere dal valore dei parametri memorizzati in un encoder ricaricare una configurazione di default sicuramente funzionante pu essere utile ad esempio per ripristinare una cond
4. 21 2 valore di soglia allarme sul codice mE 00000200 f23 3 Valore di soglia allarme sul codice F o2 ooooo300 C O 25 4 Valore di soglia allarme sul codice F ios 00000400 E Fig 55 Esempio di impostazione soglie di allarme sul codice Rev 0 26 40 Manuale utente TKM60P Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata 16 Segnalazioni di stato encoder 17 Lettura valore di posizione corrente ALLARMI n 18 Lotura valore velocit corrente ORPM Codice M 19 1 valore di soglia allarme sul codice F o foooootoo fw 21 valore di soglia allarme sul codice F o ooooo200 E M 23 3 Valore di soglia allarme sul codice E b2 JD0000300 0 W 25 4 Valore di soglia allarme sul codice F 0 gt 00000400 gt Fig 56 Esempio di impostazione soglie di allarme sul codice Per la trasmissione dei nuovi parametri baster premere il pulsante IK PARAWETRI J 3 3 26 Attivazione protocollo RS422 Modo 1 cod 141 Il protocollo di trasmissione Modo1 per interfaccia seriale RS422 cod 141 viene attivato facendo click con il mouse nella casella od i41 Verr proposto il messaggio di fig 56C TRASMISSIONE SERIALE MODO 1 x ATTENZIONE Attivazione modo di funzionamento interfaccia seriale per elettronica cod 141 La programmazione dei parametri TKPROG verra disabilitata
5. accoppiamento rigido meno sentito infatti proprio per il tipo di montaggio l encoder sostenuto direttamente dall albero di misura Per contrastare la rotazione dell encoder dovuta all albero di misura si usa inserire in una apposita sede praticata sul corpo un inserto che fissato sull impianto impedisce la rotazione dell encoder stesso 1 3 L encoder assoluto I KM60P In commercio esistono due grandi famiglie di encoder assoluti e Monogiro e Multigiro Gli encoder assoluti monogiro risultano costituiti da un solo disco detto disco principale il quale reca tutte le informazioni necessarie allo sviluppo del codice per la risoluzione voluta Quindi volendo un encoder monogiro da 8192 ppr si avr un unico disco di cristallo con inciso un codice Gray a 13 bit Gli encoder multigiro ai quali appartiene il TKM60P risultano costituiti da un disco detto ancora disco principale e da una serie di dischi in genere di dimensioni minori del principale denominati satelliti Per ogni giro del disco principale grazie ad un sistema di ruote dentate si ottiene la rotazione dei dischi satellite per una frazione di angolo giro in relazione al tipo di moltiplica voluta Nel caso del TKM60P avendo una risoluzione massima in termini di numero di giri pari a 4096 codici si utilizzano tre dischi satellite ognuno dei quali in grado di generare complessivamente 16 codici Avendo quindi un disco principale da 8192 codici ed una serie di disch
6. Si yuole procedere amp nnulla Fig 56C Conferma attivazione protocollo seriale MODO1 CR Questa modalit non consente alcuna programmazione di parametri ma si limita a leggere il valore di di posizione corrente dell albero dell encoder Premendo li J si attiva il protocollo di trasmissione Modo1 per interfaccia serale RS422 disabilitando tutte le altre funzioni del pannello di programmazione e consentendo esclusivamente l accesso al pannello Lettura Parametri Annulla np su Premendo si ritorna al modo programmazione normale con tutte le funzioni del pannello di controllo DISPO modo di programmazione normale start Premendo il pulsante __Isi trasmette all encoder il carattere ASHII STX La trasmissione dall encoder inizia immediatamente dopo la ricezione del carattere ASCII STX inviando un testo di otto caratteri HEX ASCII contenente il valore della posizione corrente pi il carattere CR carriage return di fine testo che viene memorizzato nella casella R del pannello di Lettura Parametri La sequenza di lettura viene eseguita una sola volta oppure in modo ciclico secondo le modalit di funzionamento indicate ai punti 3 2 28 e 3 2 29 Stop Attivando il modo a Ciclo Continuo possibile interrompere la lettura dei dati premendo il pulsante 3 3 27 Finestra scrittura parametri La finestra di scrittura parametri visibile nella figura 57 consente di i
7. espansione Rev 0 31 40 Manuale utente TKM60P Num Nome _____ Valore Limiti _ Rd Wr Byte Caratteristica i ja 00 99 oo Oa x 2 IndirizzoRs485____ ______ 2 P__ 0002 8192 x x 4 Risoluzionebase _________ 3 G ooooz4096 xx 4 NumeroGii J 5 WU ro Lx x 1 uproown________ _ e de x 0 Zeost _____ _ _ _ 7 S 00000000 33554431 x x 8 Presegno ______ e JE oi oo x x 1 Enable ______ 9 T 00000000 33554431 x 8 Prest J ao Xx ot fxd 1 Parit d a fE foti O 1 flah 42 Ji 0 4 x x 1 ProtocoloSSI _ vediNota6 43 JO o1 oo x x 1 Negazionecodice 14 M _ 0000 9999 x x 4 Velocit massima 17 F 00 0300000000 33554431 x x 2 8 Fine corsa 0 3 18 K 0000 FFFF x 2 Statoencoder_ ___ vediNota8 19 R 00000000 33554431 x 8 Letturavalore corrente 20 v 0000 9999 x 4 Velocit dirotazione 21 B Joo 99 x x 2 N programmatrasmesso Tabella 4 riepilogo comandi 4 3 Schemi di collegamento Nel paragrafo in esame verranno riportati gli schemi di collegamento pi utilizzati per realizzare una connessione seriale RS232 RS485 tra host PC ed encoder assoluto TKM60P In alcuni PC l interfaccia seriale disponibile con alloggiamento a 25 poli a vaschetta DB25 anche se almeno nei PC di data pi recente tale interfaccia viene fornita quasi esclusivamente con connettore a vaschetta da 9 poli DB9 In commercio si trovano adattatori che consenton
8. N2 N1 P6 P5 P4 P3 P2 PI o o o o o o o0 64 16 o o o o 0 0 0 0 N4 N3 N2 N1 P5 P4 P3 P2 Pi o oloolololo o 32 8 o o o ojo o o o0 0 N3 N2 N1 P4 P3 P2 Pi o olo ololo o olo0 16 4 o o o o o o o o o0 0 N2 N1 P3 P2 PiI o o olololol o o o o 8 2 olo o o o o o o ofo0o o0 N P2 P1I o oolololoolojolo o 4 N GIRI DI PASSI PER GIRO Fig 67 Protocollo SSI 25 bit allineato al centro Rev 0 35 40 Manuale utente TKM60P DESTRA CKI 12 31496 8 9101112131415 512x256 0 0 0 0 GF G G G GF E G GG GG Fig 68 Protocollo SSI 21 bit allineato a destra 161 18192021 5 2 Connessioni interfaccia SSI Per gli schemi di collegamento fare riferimento a quanto riportato nel catalogo alla sezione ENCODER ASSOLUTI Connessioni serie TKC TKM Se si dispone di accesso ad Internet anche possibile consultare i fogli tecnici relativi all interfaccia SSI la documentazione on line reperibile in formato elettronico pdf all indirizzo http www tekel it EncAss htm 6 Interfaccia di uscita parallela 6 1 Introduzione In contrapposizione all interfaccia di uscita seriale sia essa la seriale di programmazione sia l interfaccia SSI in cui la posizione assoluta dell encoder viene presentata sotto forma di sequenza di bit nel caso delle interfacce parallele la posizione viene presentata in uscita in modo parallelo cio teoricamente tutti i
9. accesso ad Internet anche possibile consultare i fogli tecnici dell encoder all indirizzo http www tekel it a questo punto si procede alla selezione in base alla tipologia di encoder voluta utilizzando uno dei link proposti nella pagina principale del sito Tekel nel caso specifico http www tekel it EncAss htm oppure http www tekel it EExEncoder htm Successivamente possibile visualizzare la pagina tecnica in formato elettronico pdf selezionando il relativo modello di encoder http www tekel it pdf Tkm60p pdf or http www tekel it PDE TIAEEX70P pdf or http www tekel it PDFE TKMW60P pdf or http www tekel it PDE TIAEEX70WP paf All interno della pagina tecnica si trovano i riferimenti per la composizione del codice di ordinazione Se invece si desidera scaricare la pagina tecnica per poterla consultare in futuro si pu selezionare il link premendo il tasto destro del mouse si seleziona la voce Salva oggetto con nome e si preme il tasto sinistro del mouse a questo punto verr aperta la finestra di download per lo scaricamento del file Rev 0 9 40 Manuale utente TKM60P Encoder Assoluti multigiro programmabili TKMESC Apri Appi Apriin un altra finestra Sala oggetto con nome Appe Stampa destinazione Acci Taglia Hopia Copia collegamento Incolla Aggiungi a Preferiti Propriet Fig 2 Men tasto destro mouse 3 Il software di programmazione TK_PROG 3 1 D
10. e il nome del file con l estensione tkp viene aggiunto alla finestra corrispondente alla cartella di lavoro selezionata Nel file viana salvata una configurazione contente esclusivamente i valori dei parametri che compaiono nelle relativi le del pannello di programmazione Si consiglia allo scopo di evitare di ricaricare valori nulli prima di sal la configurazione di verificare sempre che siano presenti nelle relative caselle tutti i parametri necessari alla completa programmazione dell encoder Il tentativo di salvare una configurazione in un file esistente generer il seguente messaggio di errore Registrazione file in corso Il file pippo tkp gi presente in elenco Sovyrapporre il file esistente con i nuovi valori di configurazione parametri Fig 5B Conferma sovrapposizione file configurazione Uk e ui Premendo si confermer la sovrapposizione del file esistente con i nuovi valori di configurazione Annulla x i er l 1 n premendo verr annullata l operazione di scrittura del file e i valori di configurazione corrente non verranno salvati 3 3 2 2 Eliminare un file di configurazione dall archivio Per eliminare un file di configurazione dall archivio necessario selezionare il nome del file con estensione tkp dalla relativa finestra sul lato sinistro del pannello di configurazione quindi premere il ELIMINA pulsante Verr proposta la finestra di conferma di fig 5C
11. e nella casella compare l opzione scelta 8 Parit modalit bit di controllo x h Fig 27 Selezione dell opzione relativa alla parit pari Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M Parit modalit bit di controllo So Fig 28 Selezione della funzione per la programmazione della parit A questo punto premendo il pulsante NA s procede con l impostare il tipo di parit scelta Rev 0 20 40 Manuale utente TKM60P 3 3 16 Funzione Latch on off congela libera conteggio Mediante la funzione di LATCH disponibile sia SW sia HW possibile congelare il codice in uscita all encoder L encoder dal punto di vista dell interfaccia seriale continua comunque a funzionare normalmente Come impostazione predefinita TEKEL imposta il LATCH disabilitato il codice di uscita quindi non risulta bloccato MICA Prima di contattare il servizio assistenza della TEKEL si consiglia sempre di verificare lo stato di tale 4 funzione poich se attivata SW oppure HW bloccando le uscite ad un valore fisso pu confondere l utente facendo pensare ad un malfunzionamento dell encoder Per impostare il tipo di parit oppure per disattivare la parit si deve aprire il menu a tendina associato a questo tipo di funzione a destra della lettera L Nel corso dell esposizione si suppone di voler congelare il co
12. gestione delle configurazioni si preme il pulsante li i verr presentata la finestra di fig 5A TEKEL INSTRUMENTS Srl TK_PROG Vers 2 20 X E c KP k SICA e n Selezione drive Selezione file a Config Selezione cartella di lavoro Comandi archivio Nome nuovo confianirazioni Gestione File Configurazione Parametri file da salvare ded ELIMINA SALVA CARICA Fig 5A Pannello di Gestione Configurazione Parametri Rev 0 13 40 Manuale utente TKM60P E possibile utilizzare le finestre del pannello per e Selezionare un drive diverso da quello predefinito C e Selezionare una diversa cartella di lavoro la cartella Config contiene un file di configurazione di esempio denominato Sample tkp e Selezionare uno dei file contenuti nella relativa finestra sul lato sinistro del pannello Le funzioni descritte ai punti 3 3 2 1 3 3 2 2 3 3 2 3 devono essere attivate dal pannello gestione file di configurazione parametri Fare click con il mouse su E per tornare al pannello di programmazione dal pannello di gestione file configurazione parametri 3 3 2 1 Salvare la configurazione corrente in un file Per salvare la configurazione corrente mostrata nel pannello di programmazione TK_PROG in un nuovo file necessario scrivere il nome del file nella relativa casella di testo quindi premere il pulsante SALVA A conferma dell avvenuta registrazione la casella NomerFileParametri diventa verde
13. i dettagli sulla teoria di funzionamento si rimanda il lettore interessato a quanto riportato nel Capitolo 4 L interfaccia SSI supporta diversi standard di cui si riporta la descrizione nella tabella 3 Numero di bit Allineamento Tabella 3 Protocolli SSI disponibili Per selezionare uno fra i possibili protocolli si deve accedere al menu a discesa a destra della lettera Nel corso dell esposizione si suppone di voler selezionare il protocollo SSI da 25 bit allineato al centro 7 11 Protocollo 581 modalit e formato dub MAE 12 NormaliReverse codice dirttolinverito 0_ Fs 13 valore di soglia allarme velocit max IM 21 bitsidestra T 14 Costante di tempo per albero fermo s 10_ H_ 21 bitsicentro 15 Controllo opzioni Software Hardware 25 bitsidestra 16 Segnalazioni di stato encoder K JAn bisicentro Fig 32 Selezione del protocollo SSI 25 bit allineati al centro Rev 0 21 40 Manuale utente TKM60P Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 32 corrisponde al protocollo SSI 25 bit allineato al centro A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare l opzione scelta 11 Protocollo SS fmodalit e formato I b Amt Fig 33 Aspetto funzione selezione del protocollo SSI per opzione 25 bit allineati al centro Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di sp
14. lt 200 m lt 400 m Baud rate in funzione della distanza di trasmissione lt 1 000 kHz lt 500 kHz lt 250 kHz lt 100 kHz Tabella 9 5 1 4 Protocollo di trasmissione Caratteristica Numero massimo di bit trasmessi Risoluzione massima dato trasmesso 8192 PPR x 4096 giri Formati di trasmissione Supportati 13 21 25 Giustificazione dei bit A destra oppure al centro standard Tempo di monoflop Tabella 10 Fare riferimento alle figure 67 e 68 rispettivamente per la struttura dei bit con allineamento al centro o a destra MSB LSB CKI 4096 N12 N11 N10 N9 N8 N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 P13 P12 P11 P10 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 P4 8192 2048 O N11 N10 N9 N8 N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 P12 P11 P10 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 0 4096 1024 0 0 N10 N9 N8 N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 P11 P10 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 0 0 2048 512 0 0 0 N9 N8 N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 Pi0 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 P1 0 00 1024 256 000 0 N8 N7 N6 N5 N4 N3 N2 NI1 P9 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 Pi o o o0 0 512 128 0 0 0 0 0 N7 N6 N5 N4 N3 N2 N1 P8 P7 P6 P5 P4 P3 P2 Pi1 o o o 0 0 256 64 0 0 0 0 0 0 N6 N5 N4 N3 N2 N1 P7 P6 P5 P4 P3 P2 Pilo ol o o o0 0 128 32 0 o 0o o0 o 00 N5 N4 N3
15. nuovo indirizzo di valore 10 per un encoder avente vecchio indirizzo pari a 0 Rev 0 15 40 Manuale utente TKM60P Prima di aggiornare l indirizzo necessario inserire nella casella indirizzo corrente l indirizzo attuale dell encoder che si vuole programmare a S consiglia di annotare mediante etichetta apposta sul corpo dell encoder il nuovo indirizzo una volta gt modificato l indirizzo l encoder risponder solo al nuovo indirizzo qualora venga scordato l indirizzo programmato sar necessario effettuare la ricerca dell indirizzo effettivo utilizzando la funzione Address gt gt Infine con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata 0 l Indirizzo corrente 00 Nuovo indirizzo A_MO Fig 7 Esempio di selezione nuovo indirizzo Vecchio indirizzo 00 Nuovo indirizzo 10 A questo punto premendo il pulsante IK PARAMETRI sj procede con la programmazione dell encoder 3 3 5 Funzione di ricerca automatica dell indirizzo Premere il pulsante Address gt gt per iniziare la ricerca dell indirizzo sconosciuto Il pulsante diventer rosso e nella casella Current addres verranno proposti in sequenza gli indirizzi da 00 a 909 pi Current adress 10 Mew adress gt Ad Figura 7A La sequenza si interromper quando verr rilevata una risposta dall encoder collegato il cu
16. rappresentare 4 4 16 bit Lo sviluppo dei singoli bit si ha a partire da destra bit 0 3 verso sinistra bit 12 15 secondo la seguente corrispondenza bit 0 Albero fermo 0 in movimento 1 fermo bit 1 Supero velocit max 0 Vmax non superata 1 Vmax superata bit 2 Direzione encoder 1 CW 0 CCW bit 3 per usi futuri bit 4 7 dati temporanei bit 8 11 allarmi fine corsa 0 1 2 3 0 OFF 1 ON bit 12 15 allarmi fine corsa 4 5 6 7 0 OFF 1 ON Per leggere lo stato dell encoder con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M 18 Segnalazioni di stato encoder lk Fig 49 Selezione della funzione per le segnalazioni di stato encoder Per la ricezione della parola di stato sufficiente premere il pulsante i ddie la parola di stato aggiornata comparir nella finestra Lettura Parametri nella riga identificata dalla lettera K 3 3 23 Funzione Lettura valore di posizione corrente Come la funzione precedente anche questa non avendo argomenti di sola lettura e consente di leggere la posizione corrente dell encoder L informazione relativa alla posizione viene visualizzata nella finestra Lettura Parametri nella riga identificata dalla lettera R lettura Parametri Ciclo Singolo Ciclo Continuo Start Stop Casella visualizzazione posizione corrente Fig 50 Fine
17. 3 11 Procedura alternativa per l azzeramento del codice di uscita zero set Li deroet Per sveltire l operazione di azzeramento possibile premere il pulsante contenuto nel pannello Scrittura Parametri il codice di uscita viene azzerato L effetto di questo pulsante equivalente alla serie di operazioni che devono essere effettuate con la procedura standard cio selezione della funzione e successiva trasmissione dei parametri Scrittura Parametri ____ Hormal e Reverse Latch nable ON ON OFF OFF ZeroSet Fig 18 Finestra Scrittura Parametri Rev 0 18 40 Manuale utente TKM60P 3 3 12 Funzione Presegno conta intorno allo zero La funzione presegno consente di definire un origine del codice e discernere tra codici positivi e codici negativi rispetto a tale origine Il codice impostabile tra 0 e 33554431 pari a 8192x4096 codici generabili Lo stato del bit relativo al segno presente come uscita hardware su un pin del connettore o del cavo a seconda del tipo di uscita scelto Per impostare un punto di zero come riferimento iniziale si deve scrivere il valore del codice che dovr essere considerato come origine per fare questo si digita il codice nella casella di testo presente a destra della lettera S Ad esempio volendo impostare come origine 123476 si dovr digitare I NG Presegno conta intorno allo zero 5 oo 123476 Fig 19 Esempio di impostazione origine per funzione presegno C
18. ARE segnale da CEOGC rirriarn ariani an eee ana 34 5 1 2 Segnale al DATO sessir lia ae a 34 5 3 Connessioni SIC E senese e 34 5 1 4 Protocollodi trasmissione seeker TA Ea e e 34 Did CONNEssioni MENTA CCi SS ie I I E A e 35 6 Interfaccia di uscita parallela 1 11r0 cirie 35 6 1 Introduzione lella 35 6 2 NPOlOgierarinierraccio asian e NTN 35 6 2 1 USEE NEN elle eee vie 35 6 2 2 UsciaPNPagll lee oe 36 6 2 3 Uscita PUSE PUbbcne alal ei 37 6 3 Schemi di coll egamento ora Lai ae 38 7 Condizionidi garanzia is sr s lalla 38 8 Operazioni da non fare s sssussnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnnm nnmnnn nnmnnn mnnn 39 8 1 OPERAZIONI MECCANICHE SCONSIGLIATE pili ei 39 8 2 OPERAZIONI ELE TTRICHE SCONSIGLIA TE sirerisnaniiaen ian a iN 39 8 3 ESECUZIONI PERSONALIZZATE liceale 40 Rev 0 4 40 Manuale utente TKM60P 0 Informazioni preliminari 0 1 SIMBOLI E CONVENZIONI UTILIZZATE NEL MANUALE Per richiamare l attenzione del lettore oppure per fornire informazioni di utilizzo generale nel corso del manuale viene utilizzata la simbologia illustrata di seguito Simbolo di attenzione indica che il paragrafo a cui applicato riveste importanza fondamentale nell utilizzo di qualche funzione oppure nella comprensione globale del contesto in cui il paragrafo inserito Simbolo di informazione indica che il paragrafo a cui applicato contiene consigl
19. C per completare la connessione anche dal lato encoder indispensabile osservare quanto segue Il cavo di TX proveniente dal PC dovr essere collegato con il cavo oppure il pin nel caso in cui encoder abbia l uscita su un connettore di RX relativo all encoder TKM60P Il cavo di RX proveniente dal PC dovr essere collegato con il cavo oppure il pin nel caso in cui lencoder abbia l uscita su un connettore di TX relativo all encoder TKM60P Questa inversione tra il segnale RX e TX presente tra il connettore lato PC ed il connettore cavo lato A encoder indispensabile affinch il PC possa comunicare correttamente con lencoder il non collegare in modo corretto i segnali di RX e TX causa un errore di Timeout j o 6 dd Ool o 6 7 8_9 n Fig 64 Numerazione pin connettore femmina DB9 lato saldature Rev 0 33 40 Manuale utente TKM60P 5 L interfaccia SSI L interfaccia SSI Synchronous Serial Interface consente di trasferire l informazione di posizione dell encoder sotto forma di sequenza di bit su un supporto fisico costituito da due linee di dato e due linee riservate ad un segnale definito clock che consente di sincronizzare il trasferimento del dato tra l encoder ed il dispositivo richiedente master In sostanza il master acquisisce la parola relativa alla posizione assoluta dell encoder sotto forma di flusso di bit l invio dei bit da parte dell encoder subordinato alla richiesta in
20. Down Incrementaidecrementa conteggic U Ta P gt dr I ai Fig 16 Aspetto della casella di testo relativa alla funzione UP DOWN una volta scelta l opzione Up Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata mi UpiDown Incrementa decrementa conteggic u in Up Fig 17 Selezione della funzione UP DOWN A questo punto premendo il pulsante S si procede con la programmazione dell encoder 3 3 10 Funzione Zero automatico zero set Questa funzione disponibile sia SW sia HW consente di azzerare il codice di uscita dell encoder indipendentemente dal valore assunto dal codice stesso Una volta azzerato il codice non sar pi possibile recuperare il valore di codice prima dell azzeramento Questa funzione si pu attivare in due modi differenti seguendo la procedura comune gi vista per le altre funzioni oppure utilizzando un pulsante apposito che consente di sveltire le varie operazioni sar il software ad occuparsi di selezionare la funzione ed effettuare la trasmissione del comando di azzeramento Si proceder con l illustrare la procedura standard in seguito verr spiegato il procedimento alternativo La funzione di zero set non richiede alcun parametro quindi sar sufficiente selezionarla e premere il pulsante di trasmissione per programmare l encoder con codice di uscita pari a 0 3
21. TRUMENTS srl ai seguenti numeri telefonici tel 39 0121 343 811 fax 39 0121 343 888 oppure utilizzando il servizio di posta elettronica all indirizzo tekel tekel it tutta la documentazione inviata verr gestita in accordo alle vigenti norme per l immagazzinamento ed il trattamento dei dati personali
22. W HW un certo comando I comando che possono essere gestiti secondo la modalit SW e HW sono 1 LATCH congela il codice di uscita 2 ENABLE abilita l uscita o la pone in stato di alta impedenza 3 UP DOWN definisce il senso di incremento decremento di conteggio del codice 4 ZERO SET azzera il codice di uscita Per definire una combinazione valida dei comandi sopra riportati si deve premere il pulsante questo punto comparir la finestra di selezione riportata nella figura 44 TE_PROG Controllo Opzioni HW SW ai SET UPD OWH ENABLE LATCH Software AL Sofuvare ij Software Hardware Hardware Hardware d Hardware Value ANNULLA all De 44 Men di selezione comandi HW e SW Con il mouse si fa clic con il pulsante sinistro in corrispondenza della selezione desiderata a tale proposito si supponga di voler abilitare i comandi di UP DOWN e LATCH Hardware cio di rendere attive le linee presenti fisicamente sul connettore o sul cavo dedicate a tali ingressi e di lasciare gestibili solo via software lo ZERO SET e l ingresso di ENABLE si avr la situazione presentata nella figura 45 TE_PROG Controllo Opzioni HW SW ZERO SET OPE OWH ENABLE LATCH Software fA Sofbware if Sofware Software Hardware Hardware Hardware I Hardware Tu Value ANNULLA K Fig 45 Selezione degli ingressi UP DOWN e LATCH di tipo Hardware a x ANNULLA a Se non si sicuri della selezione fat
23. Wzk Cartella di file Fig 2B Finestra d installazione del software da CD Tekel Rev 0 10 40 Manuale utente TKM60P 3 2 Installazione del software di programmazione TK_PROG Al fine di evitare malfunzionamenti al sistema si consiglia di disinstallare tutte le versioni N precedentemente installate Per disintallare il programma dal menu Avvio utilizzare il Pannello di controllo alla voce Installazione Applicazioni Prima dell installazione necessario decomprimere i file compressi in una cartella temporanea ad esempio CTEMP quindi eseguire il programma d installazione SETUP EXE per avviare il programma d installazione Seguire le indicazioni a video confermando sempre le opzioni proposte Durante l installazione possibile che venga richiesto il riavvio del computer in tal caso si procede riavviando il sistema e lanciando nuovamente l applicativo di installazione Ad installazione avvenuta premendo il pulsante Start o Avvio da barra delle applicazioni andando nel gruppo Programmi T ekel Instruments TK_PROG si pu avviare il programma figura 3 f fn Programmi Accessori p e E ES Terminal Services Client i Dati recenti DI VTA HH Th Impostazioni E TAR Systems t ua e lo Microchip MPLAE b Trova TE Teke Instruments H w TE_PROGeze Hins Foundation Series 2 li P Guida in linea t ESEGUI a chud sessione E c m Fig 3 Percorso programma installato Una v
24. Yerel INSTRUMENTS TAMOOP Cora assoluto mutigiro programmabile Manuale per l utente Rev 0 2 40 Manuale utente TKM60P 0 Informazioni prellminafi cizrsnieriiicio ninfee inietivafranaigonipea eni iran 4 0 1 SIMBOLI E CONVENZIONI UTILIZZATE NEL MANUALE 4 0 2 INDICE DELLE REVISIONI sscenrionisiia Gel anitioiannza dadi rosa iia iaia innata lastra nianie 4 1 Introduzione agli encoder sssssnsnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn mnnn nnnm 5 1 1 Encoder incrementali ed assoluti i 5 1 2 Montaggio MECCANICO siena einer 5 1 3 L encoder assoluto TKM60P i 6 2 Le encoder TISMOOP itiiciiniiniiri iii 7 2 1 Cre ONE E E a E A E ong 7 2 2 Caratteri ucne Cei NE EE E E E EEE ES 8 2 3 Caratteristiche MECCANICI icaro 8 2 4 Caraternsticne ambientale enrica E SEEE EE ES 8 2 5 DIMISSIONI LAGO Mb 0a dine 8 3 II software di programmazione TK_PROG 1 rene 9 3 1 Dove trovare il software di programmazione TK_PROG 9 3 2 Installazione del software di programmazione TK_PROGi 10 3 3 Utilizzo del software di programmazione TK_PROG ee 11 3 3 1 Recupero della configurazione corrente dei parametri di programmazione 12 3 3 2 Gestione archivio configurazioni parametri programmazione encoder 12 3 3 3 Ripristino v
25. a 8 2 OPERAZIONI ELETTRICHE SCONSIGLIATE 1 Una volta acceso l encoder attendere almeno 10s prima di iniziare ad acquisire il dato oppure effettuare operazioni di programmazione questo tempo necessario per la configurazione dell elettronica di elaborazione interna 2 Non utilizzare fonti di alimentazione che non assicurino l isolamento galvanico dalla rete di alimentazione 3 Non fare scorrere i cavi di uscita o di programmazione parallelamente a linee ad alta tensione oppure a linee di alimentazione di potenza Non riunire i cavi nella medesima cabaletta Questa precauzione da osservare sempre per evitare problemi di interferenza e di errata lettura delle uscite dell encoder 4 Non lasciare aperti ingressi di comando ad esempio UP7DOWN LATCH ENABLE ZERO SET ci pu provocare cambi di configurazione dell encoder non previsti in base al tipo di ingresso scelto NPN oppure PNP terminare sempre la linea localmente il pi vicino possibile all encoder rispettivamente con resistori da PULL UP e PULL DOWN di valore compreso tra 4 7 KQ e 10 kQ per alimentazione paria 11 30 Vic 5 Non utilizzare cablaggi di lunghezza superiore al necessario E fondamentale cercare di mantenere la lunghezza del cavo il pi possibile ridotta in modo da evitare l influsso di disturbi di natura elettrica 6 Non effettuare collegamenti qualora sorgessero dubbi circa gli stessi vedere schema connessioni sull etichetta dell encoder oppure
26. a casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata m 13 valore di soglia allarme velocit max hl 0035 Fig 40 Selezione della funzione supero velocit massima A questo punto premendo il pulsante NR Ii 5 imposta il limite di velocit oltre il quale verr attivata la soglia di allarme 3 3 20 Funzione Costante di tempo per albero fermo Questa funzione fornisce in uscita una segnalazione quando l albero dell encoder risulta fermo per un tempo superiore a quello impostato tra 0 e 9 5 s il tempo espresso in secondi ed selezionabile da tabella con passi di 0 5 s Rotazione CCM CIN i 2098 Nella finestra Rotazione segnalata l attivazione della funzione albero fermo tramite l indicatore STOP I due indicatori laterali CCW e CW identificano il senso di rotazione rispettivamente antiorario ed orario Volendo impostare una costante di tempo pari a 5 secondi si dovr aprire il menu a discesa come visibile nella figura 41 14 Costante di tempo per albero fermo s 1 Oi H 15 Controllo opzioni SoftwareiHardware J F 16 Segnalazioni di stata encoder K M 147 Lettura valore di posizione corrente n 18 Lettura valore velocit corrente verticale 19 1 alore di soglia allarme sul codice G M 21 2 Valore di soglia allarme sul codice RE GNES z I 3 Valore di soglia allarme sul codice E e 70S Fig 41 Men di sel
27. a programmazione dell encoder per la funzione considerata Per selezionare una sola funzione per volta possibile seguire due strade differenti 1 con il mouse si deselezionano tutte le voci che non interessano 2 utilizzando il pulsante SER PEAURA si elimina il segno di spunta da tutte le funzioni in seguito si seleziona con il mouse solo la funzione di interesse 3 3 1 Recupero della configurazione corrente dei parametri di programmazione Stop Si preme il pulsante _Stop nella finestra Lettura Parametri Per verificare la configurazione attuale dell encoder una volta noto l indirizzo corrente sufficiente premere in sequenza i pulsanti parametri TX PARAHETRI Dopo pochi istanti il pannello relativo ai Parametri Encoder verr completato con la configurazione dell encoder interrogato 3 3 2 Gestione archivio configurazioni parametri programmazione encoder E possibile memorizzare i parametri relativi alla configurazione corrente di un encoder e attraverso la relativa funzione creare un archivio delle configurazioni relative a diversi encoder con la possibilit di registrare in un file i parametri di configurazione copiare rinominare o cancellare un file di configurazione esistente ricaricare i valori dei parametri di un encoder da un file di configurazione programmare un encoder con i valori dei parametri ricaricati da un file di configurazione l NE ConFIG Na Per attivare la
28. alori predefiniti parametri di programmazione 14 3 3 4 Funzione Indirizzo corrente ii 14 3 3 5 Funzione di ricerca automatica dell iNdirizzO 15 3 3 6 Funzione numero di passi per singolo Gif0 15 3 3 FUNZIONE Numero AEG ninna itaca aa 16 3 3 8 Funzione Tipo di codice generato 16 3 3 9 Funzione Up Down Incrementa Decrementa conteggio 17 3 3 10 Funzione Zero automatico zero SEt ii 17 3 3 11 Procedura alternativa per l azzeramento del codice di uscita zero SEt 17 3 3 12 Funzione Presegno conta intorno allo Zero 18 3 3 13 Funzione Enable on off Attiva disattiva uscita 18 3 3 14 Funzione Preset pone uscita a Valore ei 19 3 3 15 Funzione Parit modalit bit di controllo i 19 3 3 16 Funzione Latch on off congela libera conteggio 20 3 3 17 Funzione Protocollo SSI modalit e formato i 20 3 3 18 Funzione Normal Reverse codice diritto invertito 21 3 3 19 Funzione Valore di soglia allarme velocit max 21 3 3 20 Funzione Costante di tempo per albero fermo 22 3 3 21 Funzione Controllo opzioni Software Hardware 23 3 3 22 Funzione Segnalazioni di stato encoder
29. bit del codice vengono resi disponibili all utente contemporaneamente su un numero di linee in uscita direttamente proporzionale ai bit della risoluzione Con le uscite parallele si una maggior velocit di trasmissione dei dati ma un numero di linee in uscita all encoder tanto pi alto quanto maggiore risulta la risoluzione in bit dell encoder per esempio un encoder con risoluzione pari 8192 PPR x 4096 giri con codice di uscita Gray oppure Binario richiede in uscita 25 bit quindi 25 linee di dato mentre richiede addirittura 30 bit nel caso di rappresentazione BCD L utilit dell interfaccia parallela si ha ad esempio quando il PLC deve poter processare le informazioni provenienti da pi trasduttori in tempi relativamente brevi in questo caso un singolo ciclo di lettura consente di acquisire direttamente la posizione dell encoder altre applicazioni vedono l interfacciamento diretto delle uscite dell encoder con visualizzatori ad ingresso BCD in questo modo si rende disponibile immediatamente all operatore in modo visuale l informazione di posizione rilevata dall encoder 6 2 Tipologie di interfaccia Anche se il modo di trasmettere l informazione unico tutti i dati sono su un bus parallelo avente tante linee quanto il numero di bit massimo della risoluzione dell encoder la modalit con cui l informazione pu essere trasmessa ad una scheda di acquisizione dati oppure ad un PLC sono differenti In commercio esistono in
30. ccia seriale lettura stato corrente encoder lettura velocit di rotazione corrente lettura soglie di allarme 00 99 Programmabile HW ingresso comando o uscita disponibili fisicamente con connessioni elettriche SW ingresso disponibile sotto forma di comando software oppure uscita disponibile come bit di stato trasmessi attraverso linea seriale asincrona da host computer l ingresso o l uscita disponibile in entrambi i modi sopra descritti HW SW Rev 0 8 40 Manuale utente TKM60P 2 2 Caratteristiche elettriche CARATTERISTICA VALORE UNITA DI MISURA E NOTE AGGIUNTIVE Alimentazione dispositivo 11 30 Vcc ondulazione residua 1 Vpp mA alla massima tensione di alimentazione Alimentazione uscite Corrente erogata per ciascuna uscita mA max con protezione c c 1 Protezione inversione di polarit alimentazione 2 3 Caratteristiche meccaniche CARATTERISTICA VALORE UNITA DI MISURA E NOTE AGGIUNTIVE 60x80 9 J GP GN standard SG Servo graffe opzionali flangia quadra profondi massima 20 10 11 profondit massima 20 mm 2 4 Caratteristiche ambientali Umidit relativa 98 RH nel campo 10 2000 Hz 2 5 Dimensioni di ingombro Per maggiori informazioni relative alle possibilit di montaggio fare riferimento a quanto riportato nel catalogo alla sezione Encoder Assoluto Multigiro Programmabile TKM60P TKMW60P TIAEEX70P TIAEEX70WP Se si dispone di
31. che verranno esposte singolarmente ed in modo dettagliato nel seguito del manuale PR Per le prime volte in cui si utilizza il software di programmazione onde evitare la programmazione di DI parametri non voluti con conseguente cancellazione dei parametri relativi si consiglia di selezionare e successivamente programmare una sola funzione alla volta una volta acquisita maggiore padronanza del sistema sar possibile impostare pi parametri contemporaneamente effettuando una programmazione di tipo multiplo AN Qualsiasi funzione sia essa in lettura oppure in scrittura va eseguita solo ad encoder fermo Si ricorda che una funzione risulta selezionata quindi abilitata in lettura oppure scrittura solo se presente il segno di spunta nella prima colonna Rev 0 12 40 Manuale utente TKM60P Una generica funzione risulta in lettura quando nel campo argomenti non specificato nessun valore si evidenzia e si preme il tasto CANC in questo modo attivando il pulsante E IENE si effettua la trasmissione della funzione senza parametro l encoder interpreta il comando come una richiesta sulla sua impostazione interna e risponde con il valore correntemente assegnato alla funzione in esame La funzione in scrittura quando nel campo argomento specificato un valore compreso A nell intervallo di validit stabilito per la funzione in esame Specificando un valore valido e premendo il pulsante IXPARAHEITRI Si modifica in modo permanente l
32. consultare la scheda tecnica del prodotto Connessioni errate possono provocare guasti ai circuiti interni dell encoder 7 Non collegare la linea di schermo dell encoder al potenziale di riferimento dell alimentazione 0 Volt Lo schermo deve essere sempre connesso a TERRA Il punto di connessione dello schermo a terra pu essere lato encoder oppure lato utilizzatore in ogni caso la condizione ottimale minimo disturbo captato lato utilizzatore dovr essere ricercata in base al tipo di impianto ed a carico dell utente finale 8 Non optare per elettroniche di tipo NPN oppure PNP di tipo open collector oppure open emitter con collegamenti superiori a 6 m In tal caso consigliato l utilizzo dell interfaccia PUSH PULL Rev 0 40 40 Manuale utente TKM60P 8 3 ESECUZIONI PERSONALIZZATE La TEKEL disposta ad analizzare e realizzare custom modifiche ai propri prodotti a catalogo secondo le necessit del cliente in merito a montaggi meccanici non previsti a catalogo ad esempio corpi di tipo differente flangie di adattamento alberi con diametri a specifica oppure con lavorazioni legate a fresature e tagli per chiavette oppure fori di diversa natura oppure a modifiche di natura elettrica elettronica del prodotto ad esempio tensioni di alimentazione di valore differente opzioni su specifica come allarmi e segnalazioni di altro tipo In caso di necessit possibile contattare il servizio commerciale tecnico della TEKEL INS
33. di encoder si possono avere risoluzioni da un minimo di 1 impulso giro fino ad oltre 10000 impulsi giro La risoluzione dell encoder definisce quindi la massima precisione ottenibile sulla misura dell angolo giro Il mondo degli encoder generalmente si suddivide in due grandi famiglie e encoder incrementali e encoderassoluti monogiro multigiro programmabili Il principio di funzionamento su cui si basa ogni singola famiglia il medesimo ma l informazione di posizione viene presentata all utente in due modi differenti Nel caso degli encoder incrementali si ha un treno di impulsi rettangolare oppure sinusoidale che rappresenta il passaggio da una posizione dell albero a quella immediatamente adiacente secondo la risoluzione dell encoder stesso nel caso degli encoder assoluti in uscita si ha una stringa di bit codice di uscita che rappresenta in modo univoco la posizione dell albero dell encoder inoltre tale posizione viene mantenuta memoria anche con il dispositivo spento questa la caratteristica principale tra le due famiglie di encoder In particolare un encoder assoluto ricorda sempre la posizione dell albero indipendentemente dal fatto che l encoder risulti alimentato oppure spento In altre parole al posto di avere sul disco un semplice reticolo in corrispondenza di ogni canale si ha una serie di finestre disposte in modo da formare un codice numerico oppure analogico univoco in funzione dell angolo di rotazione del
34. dice in uscita quindi di voler attivare la funzione di LATCH 10 Latch onioff iconqelallibera conteggio E 11 Protocollo SSI modalit e formato 12 NormaliReverse codice diritto invertito DI in Latch On sal Gi ne ne nn i MES n Fig 29 Selezione della funzione per la programmazione del LATCH Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 29 corrisponde ad avere il segnale di Latch attivo A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare l opzione scelta ni 10 Catch onioff conqelallibera contedgio L I Fig 30 Aspetto della funzione di Latch dopo la selezione Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata 10 Latch onioff iconqelallibera conteggio L h Latehnon____s Fig 31 Selezione della funzione relativa al LATCH A questo punto premendo il pulsante FARAI si configura la funzione di LATCH che nell esempio considerato congela il dato in uscita all encoder 3 3 17 Funzione Protocollo SSI modalit e formato Oltre che alle uscite parallele di tipo NPN PNP oppure Push Pull un tipo di uscita estremamente diffusa nel campo degli encoder assoluti sia monogiro che multigiro rappresentata dall uscita Seriale Sincrona definita dall acronimo SSI Serial Synchronous Interface Per
35. e allarmi disponibili N ingressi optoisolati 6 Scelta tra ingressi e comandi HW hardware Protocolli SSI disponibili 13 bits Allineato a destra 21 bits Allineato al centro o a destra 25 bits Allineato al centro o a destra Segnali di uscita opzionali FAIL Optoisolato aperto guasto chiuso normale funzionam ERROR HI condizione normale LO presenza anomalia ZERO SIGNAL HI normale LO segnala che il codice corrente 0 PARITA Bit aggiunto al codice di uscita Programm Even Odd Allarmi disponibili come bit di stato Albero fermo 0 in rotazione 1 albero fermo Velocit max 0O velocit lt 700 RPM 1 velocit gt 700 RPM Senso rotazione 1 Orario CW O antiorario CCW 4 Fine corsa O nessun allarme 1 allarme Programmabili 4 opzionali O nessun allarme 1 allarme Programmabili Ingressi HW e comandi SW HW SW Up Down Incrementa decrementa conteggio per rotazione oraria HW SW Zero set Azzera valore corrente codice HW SW Enable Abilita le uscite o le posiziona in alta impedenza HW SW Latch Congela il codice di uscita al valore corrente Normal Reverse Restituisce il codice in uscita diritto o negato Presegno Zero intermedio e conta Preset Assegna un nuovo valore alla posizione corrente Albero fermo Costante di tempo per albero fermo Allarme velocit Supero della velocit massima Soglie di allarme Supero soglia di allarme Funzioni di taratura Da Host tramite lettura valore corrente codice interfa
36. e nel poter modificare tutto un insieme di parametri che in un encoder assoluto convenzionale risultano rigidi e stabiliti nel momento dell ordinazione del prodotto Questa flessibilit dal punto di vista dell utente si traduce nell impiego di una particolare tecnica di interconnessione tra dispositivi di tipo intelligente cio dotati di un sistema a microprocessore denominata connessione seriale Questo tipo di connessione attuabile in pochi minuti su qualsiasi tipo di computer sia esso portatile oppure desktop attualmente prodotto e disponibile nel mercato consumer degli home computer Mediante l interfaccia seriale ed un software dedicato 7TKPROG sviluppato direttamente da TEKEL possibile gestire in modo semplice ed immediato tutte le funzioni dell encoder ottenendo un sistema estremamente flessibile e portabile tra applicazioni anche molto differenti tra loro Il software di programmazione disponibile gratuitamente e lo si pu ottenere richiedendolo direttamente su supporto CD su disco magnetico da 3 5 oppure qualora si disponga di connessione internet andando sul sito www tekel it Il software di programmazione sviluppato per lavorare in ambiente visuale Windows e risulta disponibile per diverse piattaforme tra cui O Windows 9X 95 98 O Windows ME Windows 2000 professional Windows XP Questo software pur mantenendo sempre la compatibilit verso le versioni pi datate viene continuamente in
37. ezione per costante albero fermo Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la costante di tempo evidenziata se la costante di tempo desiderata non compare nel menu utilizzare la barra di scorrimento verticale per scorrere le restanti voci di elenco per trascinare la barra di scorrimento posizionarsi sopra la barra con il cursore del mouse premere il tasto sinistro e muovere il mouse verso l alto oppure il basso A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare l opzione scelta 14 Costante di tempo per albero fermo s10 _ H B ZE Fig 42 Men di selezione per costante albero fermo Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M A4 Costante di tempo per albero fermo 5 10 H_ 50 508 Fig 43 Men di selezione per costante albero fermo A questo punto premendo il pulsante e i 5 imposta il limite di velocit oltre il quale verr attivata la soglia di allarme Barra di scorrimento Rev 0 23 40 Manuale utente TKM60P 3 3 21 Funzione Controllo opzioni Software Hardware Questa funzione consente di impostare con ampio margine di scelta se un certo comando deve essere gestito solo software oppure se pu essere anche di tipo hardware In ogni caso l impostazione software sempre prioritaria in altre parole non mai possibile disabilitare in modo permanente S
38. fatti diverse tipologie di interfacce e la diversit risiede proprio nella struttura di ingresso dell interfaccia stessa A tale scopo sono disponibili per il TKM6OP vari tipi di elettronica di uscita e NPN logica negativa con carico interno pull up oppure open collector e PNP logica positiva con carico interno pull down oppure open emitter e PUSH PULL Di seguito verr illustrato per ciascun tipo di interfaccia lo schema elettrico equivalente e le caratteristiche elettriche 6 2 1 Uscita NPN Viene realizzata utilizzando dei driver integrati modello TD62083AF ciascuna linea di uscita protetta contro le sovratensioni mediante diodo zener da 33 V e contro il corto circuito mediante PTC Rev 0 36 40 Manuale utente TKM60P Le uscite sono quindi protette sia al cortocircuito verso lo 0 Volt sia al cortocircuito verso l alimentazione e verso il cortocircuito tra canale e canale Lo schema equivalente dello stadio di uscita disegnato per semplicit senza sistemi di protezione riportato nella figura 69 Vin A 0O RL Y K ji o Pa i IL sink USCITA ENCODER INGRESSO PLC 0 Volt Fig 69 Schema equivalente stadio di uscita elettronica NPN Nel caso di elettronica NPN standard codice di ordinazione 23 tra ogni singola linea di dato e la linea di alimentazione internamente all encoder si ha un resistore di carico RL avente valo
39. ficativo sufficiente selezionare una qualsiasi delle altre celle Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata m 5 Tipo di codice generato C 2 eo ll Fig 14 Selezione della funzione relativa al tipo di codice in uscita A questo punto premendo il pulsante IRFARAMETRI i procede con la programmazione dell encoder Rev 0 17 40 Manuale utente TKM60P 3 3 9 Funzione Up Down Incrementa Decrementa conteggio Questa funzione disponibile sia SW sia HW consente di impostare la direzione di conteggio dell encoder normalmente il codice incrementa per rotazione oraria dell albero mediante questa funzione possibile invertire il senso di conteggio avendo quindi un codice che decrementa per rotazione oraria dell albero Per impostare un conteggio crescente con rotazione oraria dell albero modalit UP si deve selezionare con il mouse il menu a tendina relativo alla funzione in esame a questo punto si aprir il menu con le possibili scelte 4 UpiDown Incrementa decrementa conteggic U i Ta 5 Zero automatico gero set E 6 Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 15 relativa alla direzione di conteggio UP A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare la direzione scelta f 4 Upi
40. i indirizzo sar visibile nella casella Current Address Qualora non venga rilevato alcun encoder la sequenza di indirizzi proseguir fino a 99 quindi verr riproposto l indirizzo di partenza e la ricerca si interromper ATTENZIONE questa condizione indica un funzionamento anomalo probabilmente dovuto a e Collegamenti elettrici tra encoder e PC errati o mancanti tipico l inversione tra i segnali di TX e a RX oppure il mancato collegamento del segnale GND proveniente dal PC al segnale 0 V dI dell alimentazione dell encoder e Interruzione del collegamento cavo interrotto mancato contatto delle saldature serraggio non corretto dei morsetti e Alimentazione encoder mancante o al di fuori del campo specificato e Presenza di due o pi encoder collegati in parallelo sulla stessa linea seriale e Guasto alla interfaccia seriale del PC o dell encoder Stop Una volta avviata possibile interrompere in qualunque momento la ricerca premendo il pulsante 3 3 6 Funzione numero di passi per singolo giro Consente di impostare la risoluzione dell encoder per ogni giro dell albero l intervallo di valori ammesso compreso tra un minimo di 1 ed un massimo di 8192 Per programmare il numero di passi per ogni giro si procede scrivendo nella casella a destra della lettera P la risoluzione desiderata Dai Numero di passi per singolo giro P 3600 i Fig 8 Esempio di impostazione per una risoluzione ogni si
41. i satellite in grado di generare complessivamente 16 16 16 4096 codici la profondit di codice complessiva generabile in uscita dal TKM60P risulta pari a 8192 x 4096 33554432 codici il che equivale ad uno sviluppo di 25 bit 13 bit del disco principale 12 bit dei tre dischi satelliti Qualsiasi tipo di errore meccanico presente all interno del sistema ad esempio dovuto al gioco di accoppiamento presente tra gli ingranaggi del sistema dei dischi satellite oppure all allineamento del sistema ottico del disco principale viene eliminato grazie all utilizzo di dispositivi dedicati definiti genericamente ASIC Application Specific Integrated Circuit che operando sui segnali generati dal sistema di lettura allineano automaticamente il codice consentendo un elevata immunit dello stesso a disturbi di natura elettrica e di tipo meccanico applicazioni caratterizzate da vibrazioni meccaniche di notevole intensit Rev 0 7 40 Manuale utente TKM60P 2 L encoder TKM60P 2 1 Caratteristiche tecniche CARATTERISTICA VALORE UNITA DI MISURA E NOTE AGGIUNTIVE Risoluzione di base 8192 Codici generati ogni giro 4096 Numero di giri Tipo di codice generato Gray Binario BCD Gray eccesso 3 Elettroniche di uscita Seriale Sincrona SSI 13 bit 21 bit 25 bit Parallela NPN PNP Push Pull TTL Seriale Asincrona R8232 RS422 485 N Uscite parallele 16 16 4 gruppi da 8 canali ciascuno Scelta tra segnali di uscita opzionali
42. i utili all operatore per svolgere in modo pi immediato determinate operazioni quannananennanananeanenennananennananennananennananennananennananennanenesnan nennanInesnanInesnanInesnanIsennInIneIsRanInennInIneneanIneneanInInnanInInRInInInnanInInRInInInRInInInnInInenRInInIAnInInInRInInenRInInInRAnInInRInInInRAnInInRanInenRanInInnanInenRAnInInnInInenRanInInRanInInnanInInRInInInTInInInRAnInIsRInInInRanInIsRInInInTanInenRanInInnInInInRanInInnInInIsRanInInnInInInRanInInnInInInRanInInnInInInTanInInTanInIneanInIneanInInnanInIneanInInnanInInesnanIneananIseananasesnan neanananeananaseananesnanananeat HR AT AAA AA ARENA AA AAA AA RA ARENA AAA ARENA ARAN ANA A AN RANA NA RANA NANNA AA ANA NA NARA ANNA RANA NANA NA AA AA ANA NA RANA RANA RANA NANA NANA NARA AAAAA AA AAA NA NARA AA NANA AAA AAAA NANA ARAN NANNA AAAAA NARA RANA NANNA NANNA NANNA NANA A AA AA AANA AAA ANNA NANA NANNA NANNA ANNA AAA AA ANANA AA AA ANNA NA NANNA NA NANANANANA RANA nAnananananananenananenanananazeaiaianaznaandinenanasanaenana nana snana nasa cna nananana aiar iii iii Arsrsisirerinsensisininsnsaninsnsasicsniininsisanininsanininianininnaninaananinananinnanananfknnanannnnanananaanananianananianananaanananianaesnianaeanaanansenanaesenanaanianaeseaanaesaionaenenanasenanaesenanaeseiananaeienanaenonaesenenasenanansenenanaeaonaesenanananionaseienananionanseionaesnionaanionananienananionaeseeonanseienananeonanaeianaeseienaaeaanananienananionaesenenananionanaeianaanionaaeaanananionananaonana0aonanaen
43. ianesenanananaonananianananiananania nananana nananana iiiiiii ii iiiiiiiinnnni Rev 0 5 40 Manuale utente TKM60P 1 Introduzione agli encoder 1 1 Encoder incrementali ed assoluti L encoder un trasduttore di tipo elettromeccanico ed ha il compito di trasformare un movimento meccanico in una grandezza di natura differente che risulta essere sempre una tensione oppure una corrente a seconda dell interfaccia di uscita integrata all interno dell encoder stesso Un encoder quindi essenzialmente un trasduttore di posizione angolare oppure lineare di tipo elettromeccanico in grado di fornire come grandezza di uscita un segnale elettrico di tipo numerico oppure analogico A seconda che la posizione venga determinata ricorrendo ad un sistema di misura angolare mediante accoppiamento sull albero del dispositivo oppure in modo lineare ad esempio in una barra ottica oppure mediante opportuno accoppiamento ingranaggio cremagliera filo si parla di encoder rotativo oppure lineare Si definisce ENCODING il processo di trasformazione del movimento meccanico che attua la rotazione dell albero dell encoder in un segnale elettrico oppure ottico rappresentativo dell informazione numerica oppure analogica fornita alle sue uscite Questo processo di codifica di tipo discreto quantizzato cio la posizione dell albero dell encoder viene rilevata secondo passi discreti definiti dalla RISOLUZIONE dell encoder stesso A seconda del modello
44. it alla volta attraverso il line driver sulla linea di dato Questo tipo di trasmissione dell informazione molto semplice consente di raggiungere delle velocit di trasferimento transfer rate fino a 2 Mbit secondo Una volta terminata la trasmissione dell ultimo bit il segnale della linea dati dell interfaccia SSI permane al livello logico basso per un tempo determinato dal cosiddetto tempo di monoflop che in genere risulta compreso tra 30 us e 40 us Trascorso tale intervallo di tempo la linea dati viene riportata nello stato di riposo o idle Un esempio di pacchetto relativo alla trasmissione dati rappresentato nella figura 66 10 us max ma 40 us I DATA LILLO A oo CLOCK START MSB MSB 1 2A N i I Fig 66 Esempio di pacchetto dati nella trasmissione SSI Rev 0 34 40 Manuale utente TKM60P 5 1 Caratteristiche tecniche 5 1 1 Segnale di CLOCK Corrente minima 2 MHz Stato linea a riposo idle 1 logico CLOCK HIGH CLOCK LOW Tabella 7 5 1 2 Segnale di DATO 1 logico DATA HIGH DATA LOW Gray standard Binario Tabella 8 5 1 3 Connessioni esterne umer conduttori 4 2 alimentazione Terra indipendente dalla risoluzione Caratteristiche del cavo di collegamento 3 doppini doppinati contenuti in un unico cavo schermato minimo percentuale schermatura 70 Distanza di trasmissione consentita lt 50 m lt 100 m
45. izione nota su encoder che apparentemente presentano un uscita fissa al ruotare dell albero oppure un valore sempre 000000 o sempre FFFFFFF Per attivare questa funzione premere il pulsante Default nella finestra Scrittura Parametri Il programma ricarica i valori predefiniti dal costruttore configurazione di default li presenta a video quindi richiede la conferma per il mantenimento dei valori caricati vedi fig 5A Ripristino valori predefiniti x Vuoi mantenere i parametri caricati 7 annulla Fig 5A Conferma ripristino valori predefiniti DK i SI annulla o Premendo EE il si conferma il mantenimento dei parametri caricati premendo si ritorna Default ai valori precedenti all attivazione del pulsante T Ripristinando i valori predefiniti verranno sostituiti anche eventuali valori di Preset Presegno e Zero Automatico rendendo necessario ripetere eventuali regolazioni dello zero macchina 3 3 4 Funzione Indirizzo corrente Ogni encoder pu essere identificato in modo univoco assegnando un indirizzo numerico variabile tra 00 e 99 L encoder risponde solo se indirizzato in modo congruente con l indirizzo assegnato Per ogni encoder TKM60P la TEKEL assegna come indirizzo predefinito il valore 00 In seguito si inserisce il nuovo indirizzo nella casella a destra della lettera A M o Indirizzo corrente o0 Muovo indirizzo amp Mo Fig 6 Esempio sull impostazione di un
46. l albero stesso 1 2 Montaggio meccanico L encoder in generale si trova a dover lavorare negli ambienti pi vari si passa dalle macchine per il taglio della pietra ai telai automatici al controllo di movimento dei carri ponte in sostanza deve poter essere montato e fissato all organo di cui interessa rilevare la rotazione in condizioni sempre differenti tra loro Ci a portato allo sviluppo di differenti sistemi di montaggio e fissaggio tra cui i pi comuni per encoder ad albero sporgente sono riportati di seguito Montaggio Servo fori di servizio lato albero e Montaggio Graffe consente l orientamento dell encoder e Montaggio Servo Graffe combinazione dei due modi precedenti Nel caso degli encoder ad albero sporgente non si hanno particolari avvertenze a parte quella di utilizzare giunti elastici di accoppiamento visibili nella fig 1 qualora si debbano sopportare intense sollecitazioni impulsive sull albero dell encoder e si debbano compensare le dilatazioni termiche dei materiali importante nel caso di dischi in vetro oppure si richieda un accoppiamento tra alberi di diametro differente In ogni caso sempre bene tenere presente che il sistema di montaggio non deve risultare un insieme rigido costituito dal solo encoder ed il sistema sotto misura Rev 0 6 40 Manuale utente TKM60P Fig 1 Modelli di giunti elastici in alluminio e materiale plastico Nel caso degli encoder ad albero cavo il problema dell
47. mendo il pulsante si esegue una lettura continua della parola di stato della posizione corrente e della velocit dell encoder Le informazioni ricevute vengono visualizzate rispettivamente nelle finestre K Re V nella finestra Lettura Parametri Lettura Parametri Ciclo Singolo amp Ciclo Continuo Start Stop Fig 59 Impostazioni per interrogazione encoder a ciclo continuo CE Questa modalit particolarmente utile quando l utente vuole prendere confidenza con il dispositivo i infatti consente in modo rapido e veloce di selezionare e programmare le opzioni dell encoder verificando in modo immediato il corretto funzionamento dello stesso 3 3 31 Monitor attivit interfaccia seriale Il monitor relativo all interfaccia seriale visibile in dettaglio nella figura 60 consente di sapere se l encoder risponde correttamente e di visualizzare il messaggio inviato all encoder per la programmazione o la visualizzazione di un certo parametro Nel campo TX compare la stringa ASCII inviata dal software di programmazione TKPROG all encoder TKM60P per programmare la funzione prescelta Operando su una singola funzione per volta quindi possibile vedere quali caratteri si devono inviare all encoder per far si che la funzione scelta venga eseguita Nel caso di programmazioni multiple quindi qualora siano state selezionate con il segno di spunta pi funzioni comparir la stringa di programmazione relativa all ultima funzione i
48. mpostare in modo rapido i comandi di utilizzo principale per la configurazione dell encoder assoluto TKM60P Tramite i pulsanti presenti in questa finestra infatti possibile eseguire in modo diretto quindi senza dover effettuare prima la selezione della funzione ed in seguito trasmettere il parametro le funzioni Rev 0 27 40 Manuale utente TKM60P Scrittura Parametri UP _Mormal Down Reverse l atch Enable OH 0H DFF OFF ZerosSet Fig 57 Finestra scrittura parametri e UP si imposta il senso di conteggio UP per rotazione dell albero in senso orario e DOWN si imposta il senso di conteggio DOWN per rotazione dell albero in senso orario e NORMAL si imposta lo stato dei bit di uscita standard e REVERSE si complementano i bit del codice di uscita rispetto al codice standard e LATCH ON si attiva la funzione di LATCH congelando il codice di uscita e LATCH OFF si disattiva la funzione di LATCH il codice di uscita si aggiorna con la rotazione dell albero dell encoder e ENABLE ON le uscite dell encoder sono abilitate e ENABLE OFF le uscite dell encoder sono nello stato di alta impedenza e ZERO SET esegue l azzeramento del codice di uscita La pressione del tasto relativo alla funzione esegue l abilitazione o la disabilitazione della funzione in esame inoltre aggiorna anche la casella relativa alla funzione presente nella finestra Parametri Encoder 3 3 28 Finestra Lettura Parametri La fine
49. nata lf 12 MormalFReverse codice diritto invertito a o Reverse Fig 37 Attivazione della funzione Normal Reverse con opzione Reverse A questo punto premendo il pulsante IRFARAMETRI i configura il protocollo SSI 3 3 19 Funzione Valore di soglia allarme velocit max La funzione in oggetto consente di impostare la soglia relativa al superamento di una velocit compresa tra 0 RPM allarme sempre inserito e 700 RPM giri al minuto Il supero della velocit massima viene segnalato all esterno mediante un pin dedicato sul connettore di uscita oppure su un filo se l uscita su cavo Oltre che su un segnale fisico l allarme di velocit viene segnalato visivamente sul pannello del TKPROG da giallo a rosso nella sezione dedicata agli allarmi figura 38 La soglia in allarme passa dal colore verde a quello rosso L indicazione gialla quando il parametro non mai stato letto programmato ALLARMI Segnalazione allarme supero velocit massima Fig 38 Finestra allarmi supero velocit massima e soglie Rev 0 22 40 Manuale utente TKM60P Il valore della velocit di soglia si imposta scrivendo il valore della velocit nella casella di testo a destra della lettera M Ad esempio volendo impostare la segnalazione ad una velocit di 35 RPM si dovr digitare quanto segue E 15 valore di soglia allarme velocit max ht 0035 Fig 39 Esempio di programmazione soglia di velocit Con il mouse si attiva l
50. ngolo giro di 3600 Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M i Numero di passi per singolo giro P S600 Fig 9 Selezione della funzione numero di passi per singolo giro A questo punto premendo il pulsante NRE si procede con la programmazione dell encoder Rev 0 16 40 Manuale utente TKM60P 3 3 7 Funzione numero di giri Consente di impostare il numero di giri massimo relativo al codice generato in uscita all encoder L intervallo di valori ammesso compreso tra un minimo di 1 il TKM60P diventa equivalente ad un encoder assoluto monogiro programmabile fino ad un massimo di 4096 giri Per programmare il numero di passi per ogni giro si procede scrivendo nella casella a destra della lettera G la risoluzione desiderata 2 Numero di giri l 1024 Fig 10 Esempio di selezione funzione numero di giri avendo scelto di impostare 1024 giri Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M 2 Numero digii le fo Fig 11 Esempio di selezione funzione numero di giri avendo scelto di impostato 1024 giri A questo punto premendo il pulsante O 5i procede con la programmazione dell encoder 3 3 8 Funzione Tipo di codice generato Consente di impostare il tipo di codice non il
51. novato e migliorato per consentire all utente la massima semplicit di utilizzo e per massimizzare la flessibilit del prodotto si consiglia pertanto all utilizzatore di verificare periodicamente l emissione di versioni aggiornate Nel seguito del capitolo verr descritto in modo dettagliato il software di programmazione ed in seguito verranno fornite tutte le informazioni necessarie per la realizzazione di un cavo seriale utile per interconnettere l encoder al computer ed iniziare cos ad esplorare le caratteristiche di tale dispositivo 4 2 Teoria di funzionamento dell interfaccia seriale Questo paragrafo destinato agli utenti esperti che vogliano implementare a bordo del proprio PLC il protocollo seriale che consente di effettuare la programmazione software dell encoder assoluto multigiro TKM60P L interfaccia seriale di tipo asincrono dal punto di vista della trasmissione elettrica del dato pu essere di tipo RS232 oppure RS485 il tipo di interfaccia deve essere specificato al momento dell ordinazione dell encoder 4 2 1 Setup porta seriale asincrona La trasmissione e ricezione dei dati avviene tramite porta seriale asincrona configurabile con Bit di start 1bit Baud rate 9600 baud Numero bit 8 bit 1 bit di stop opzionali 7 bit 2 bit di stop con o senza parity 8 bit 1 bit di stop con parity 8 bit 2 bit di stop no parity 4 2 2 Lettura scrittura parametri L encoder riconosce 25 parame
52. nviata COMI1 9600 n 6 1 TAK 800L0 RX FINE Timeout 5 5 Stampa Fig 60 Monitor interfaccia seriale Nel campo RX compare la risposta da parte dellencoder TKM60P ad un messaggio di programmazione inviato dal software TKPROG quando l encoder capisce il messaggio inviato risponde come ultimo carattere con il carattere L ultima finestra identificata con Timeout identifica il tempo che intercorre tra la l invio della stringa di programmazione da parte del TKPROG all encoder TKM6OP e la ricezione della risposta dell encoder al software di programmazione Il timeout massimo impostato a 10 s se la risposta da parte dell encoder non giunge al TKPROG in questo periodo di tempo verr visualizzata la finestra di errore di figura 61 M1SG51 Comunicazione seriale e MSGSz Trasmissione interrotta da utente COM Riprova Ignora Fig 61 Finestra errore di Timeout interfaccia seriale A questo punto l operatore pu terminare l operazione ritornando al menu principale dopo un breve messaggio di conferma MSG51 Comunicazione seriale encoi er X Msa52 Trasmissione interrotta da utente Fig 62 Messaggio di conferma chiusura Oppure possibile riprovare la trasmissione dell ultimo parametro premendo il tasto Riprova oppure gnora Rev 0 29 40 Manuale utente TKM60P 4 L interfaccia di programmazione seriale 4 1 L interfaccia di programmazione RS232 RS485 La caratteristica principale del TKM60P consist
53. o di trasformare l uscita DB25 in DB9 si veda a tale scopo la figura 63 In grassetto si riportano i segnali indispensabili per realizzare una connessione seriale di tipo minimo senza handshake hardware che consentono la totale programmabilit dell encoder TKM60P Per consentire la realizzazione del cavo anche nel caso di connettore a vaschetta da 25 poli si riporta nella tabella seguente lo schema delle connessioni per tale tipo di connettore Assegnazione pin RS232 porta seriale su PC tipo DB25 Pin 1 Shield Pin 2 Transmit Data TX Pin 3 Received Data RX Pin 4 Pin 5 Pin 6 Pin 7 Signal Ground 0 Volt Pin 8 Pin 20 Pin 22 Tabella 5 Rev 0 32 40 Manuale utente TKM60P Il connettore a bordo PC di tipo maschio quindi si dovr assemblare un cavo avente su un lato un connettore DB25 femmina Lato DB9 Lato DB25 Fig 63 Esempio di adattatore commerciale DB25 DB9 Di seguito si riporta lo schema delle connessioni relative al connettore vaschetta da 9 poli per la numerazione dei pin lato saldature fare riferimento a quanto riportato nella figura 64 Assegnazione pin RS232 porta seriale su PC tipo DB9 Ping Transmit Data MY Pin5 Signal Ground 0 Vot Tabella 6 Il connettore a bordo PC di tipo maschio quindi si dovr assemblare un cavo avente su un lato un connettore DB9 femmina A questo punto si dispone di un cavo intestato da un lato pronto per essere collegato al P
54. o il pulsante IK PARAWETRI si procede con l impostare il codice di uscita al valore scelto nel caso dell esempio si avr 1453276 3 3 15 Funzione Parit modalita bit di controllo La funzione consente di disattivare la parit oppure di stabilire qualora venga attivata se deve essere di tipo pari oppure dispari Sono possibili due tipi differenti di parit 1 parit pari l uscita di parit vale 1 se e solo se il numero di 1 contenti nel solo codice di uscita pari 2 parit dispari l uscita di parit vale 1 se e solo se il numero di 1 contenti nel solo codice di uscita dispari Per impostare il tipo di parit oppure per disattivare la parit si deve aprire il menu a tendina associato a questo tipo di funzione a destra della lettera X Nel corso dell esposizione si suppone di voler selezionare la parit pari Come configurazione predeterminata TEKEL non seleziona l uscita di parit quindi la funzione presenter come parametro iniziale il valore nessuna 9 Parit modalit bit di controlo k C me x 10 Latch on off icongelallibera conteggio a 11 Protocollo SS imodalit e formato II o 0 EED 12 NormaliReverse codice diritto invertito lo h Fig 26 Menu a discesa relativo alla funzione di Parit Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 26 relativa alla parit Pari A questo punto il menu a discesa si chiude
55. olta avviato il software di programmazione presenta la schermata per la selezione della lingua si veda a tale proposito la figura 4 a questo punto per avviare il programma si seleziona con il mouse la bandiera corrispondente alla versione di lingua voluta i man TEKEL INSTRUMENTS Srl INSTRUMENTS a TKM60P Tekel Instrumenta Srl r a Len E Zn fs 10060 Roletto TO ITALY e mail tekektekel it http ann tekel it T K P ROG tel 39 0121 343811 Vers 2 20 MADE IN ITALY Fig 4 Finestra di selezione per la lingua Scelta la lingua si accede al pannello di programmazione vero e proprio dell encoder TKM60P Rev 0 11 40 Manuale utente TKM60P TEKEL INSTRUMENTS Srl TK_PROG Vers 2 20 Panne DK Parametri Encoder Scrittura Parametri M o Indirizzo corrente o Muovo merz A oona O Qe i Normal ni Numero di passi per singolo giro IP 9192 2 Numero di giri Ta OS DER e Ln Menere 3 Tipo di codice generato 0 Gray Latch 4 Up Down Incrementaidecrementa conteggic ca Up 5 zero automatico gero set IF M e Presegno iconta intorno allo zero i cooooodo Address gt gt 7 Enable onoff tAttiva disattiva uscita Ei Enable Un ZeroSet Default amp Presetipone uscita a valore 9 Parit modalit bit di controllo mn a lettura Parametri M 10 Latch omot fconqelallibera conteggio Latch Off M 11 Protocollo S81 modalit e formatai I 25 bita
56. on il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata W Presegno conta intorno allo zero 5 00123476 Fig 20 Selezione della funzione presegno impostata al valore 00123476 A questo punto premendo il pulsante IRFARAMETRI i procede con la programmazione del presegno 3 3 13 Funzione Enable on off Attiva disattiva uscita La funzione di Enable disponibile sia SW sia HW consente di attivare oppure disattivare le uscite dell encoder in altre parole se disattivata manda i driver di uscita in alta impedenza isolando le linee dal resto del sistema 1 Nel caso di elettronica di uscita di tipo PNP standard quindi con carico pull down interno tra l uscita ed il potenziale di riferimento 0 Volt le uscite andranno a zero 2 Nel caso di elettronica di uscita di tipo PNP OP quindi senza carico pull down interno le uscite andranno in uno stato di alta impedenza 3 Nel caso di elettronica di uscita di tipo NPN standard quindi con carico pull up interno connesso tra la linea di uscita ed il potenziale di alimentazione Vin le uscite assumeranno il valore della tensione di alimentazione fornita all encoder 4 Nel caso di elettronica di uscita di tipo NPN OC quindi senza carico pull up interno le uscite le uscite andranno in uno stato di alta impedenza 5 Nel caso di elettronica di uscita SSI il driver di uscita ent
57. ove trovare il software di programmazione TK_PROG Il software di programmazione TK_PROG viene distribuito gratuitamente dalla Tekel Instruments all interno del CD contente il proprio catalogo In alternativa possibile scaricare il software da Internet al seguente link http www tekel it Download htm E possibile selezionare la versione di software in base al sistema operativo in uso utilizzando i relativi collegamenti indicati in fig 2A 5 0 Windows 98 Windows Mel TRPROG 5 0 Windows 2000 Windows XP Fig 2A Finestra di download del software da sito Tekel Prima dell installazione necessario esplodere il contenuto del file compresso scaricato zip in una cartella temporanea esempio C TEMP selezionare quindi la cartella temporanea e seguire le indicazioni del punto 32 All interno del CD Tekel selezionare la cartella relativa alla versione di software in base al sistema operativo in uso W2k oppure w9x quindi seguire le indicazioni del punto 3 2 File Modifica Yisualizza Preferiti Strumenti 7 sE O Indietro gt i pa Cerca la Cartelle ia Tj F D iSoftware Tekel ha O cCodten_ 2 22 2k Coden _ 2 22 W9 OTK Prog 2 20 Sx TE prog 2 20 2k EJ CodGen_2 22 W2k zip EJ CodGen_2 22 W 9x zip HELF_INST HLP ESD TK_Prog 2 12_W9x zip ESTE _prog 2 20 _WZk zip Indirizzo vai Operazioni file e cartella w Altre risorse bi Dettagli Tk_prog 2 20_
58. plato o incongruenza nel valore o timeout di trasmissione l segnala la corretta esecuzione del comando carattere di start che identifica l inizio trasmissione Valore Contiene il valore numerico in risposta ad una richiesta di dato o valore configurato n caratteri ASCII carattere di stop che individua la fine della trasmissione 4 2 5 Parametri programmazione encoder Nota 1 Tutti i dati trasmessi e ricevuti sono in codice ASCII tutti i parametri sono numerici ed espressi in decimale ad esclusione dei parametri di stato 16 18 e di diagnostica errori 21 che vengono espressi in esadecimali sistema di numerazione a base 16 Nota 2 Le velocit V e M sono espresse in giri minuto RPM Nota 3 Il tempo di encoder fermo H espresso in decimi di secondo Nota 4 Le impostazioni di fine corsa F devono essere eseguite ad encoder fermo per evitare errori negli stessi Nota 5 Tipo di codice 0 Gray 1 Binario 2 BCD 3 Gray exc 3 Nota 6 Protocollo SSI 0 13 bit 1 21 bit allineati a destra 2 21 bit allineati al centro 3 25 bit allineati a destra 4 25 bit allineati al centro Nota 7 Controllo opzioni bitO LATCH 0 SW 1 HW bit 1 ENABLE 0 SW 1 HW bit2 UP DOWN 0 SW 1 HW Nota 8 Stato encoder bit 0 Albero fermo bit 1 Supero velocit programmata bit 2 Direzione encoder 1 CW 0 CCW bit 3 nullo bit 4 7 dati temporanei bit8 Fine Corsa 0 3 bit 12 15 fine corsa 4 7
59. ra in uno stato di alta impedenza Per disattivare la funzione di Enable si deve selezionare con il mouse il menu a tendina relativo alla funzione in esame a questo punto si aprir il menu con le possibili scelte 7 Enable onioff Attivaidisattiva uscita E nable On 8 Fresetipone uscita a valore T Enable Ott 9 Parit modalit bit di controllo hi h Fig 21 Esempio di disabilitazione della funzione Enable Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 22 relativa alla disabilitazione dell Enable A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare l opzione scelta 7 Enable onioff Attiva disattiva uscita E h nable ff Fig 22 Esempio di disabilitazione della funzione Enable Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata Wr Enable on off Attivaidisattiva uscita IE h nakle ft Fig 23 Esempio di selezione per la disabilitazione della funzione Enable A questo punto premendo il pulsante UE del si procede con la disabilitazione della funzione di Enable delle uscite mandandole in uno stato di alta impedenza Prima di contattare il servizio assistenza della TEKEL si consiglia sempre di verificare lo stato di tale m funzione poich se disattivata SW o HW mandando le uscite in al
60. razioni da non fare L encoder assoluto TKM60P costituito dall insieme di componenti elettronici e meccanici pertanto soggetto da parte dell utente ad alcuni accorgimenti atti a prevenire malfunzionamenti oppure danni permanenti al dispositivo 8 1 OPERAZIONI MECCANICHE SCONSIGLIATE 1 Non smontare l encoder smontarlo significa perdere la garanzia e l assistenza Le riparazioni vengono accettate solo per apparecchi inviati in PORTO FRANCO a TEKEL Instruments S r l Via Torino 13 1 10060 Roletto TO Tel 39 0121 343 811 Fax 39 0121 343 888 http www tekel it e mail tekel tekel it 2 Non collegare l alberino ad organi in movimento con giunti rigidi ma esclusivamente con giunti flessibili Un montaggio non corretto riduce drasticamente la vita dei cuscinetti ed esclude ogni forma di garanzia 3 Non sottoporre l encoder a urti possibile provocare la rottura degli organi interni escludendo ogni forma di garanzia 4 Non eseguire lavorazioni di alcun genere sull albero e sulla custodia dell encoder Ci provoca la perdita della garanzia Per lavorazioni su specifica vedere quanto riportato a pagina 40 5 Non esercitare pressioni flessioni torsioni anomale sull albero dell encoder ci pu provocare la rottura del disco interno oppure il deterioramento dei cuscinetti Questa operazione provoca la perdita della garanzia 6 Non eseguire montaggi diversi da quelli previsti Ci provoca la perdita della garanzi
61. re il pulsante UE EEE la velocit corrente dell encoder viene visualizzata nella finestra Lettura Parametri nella riga identificata dalla lettera V 3 3 29 Funzione Valore di soglia allarme sul codice Si raggruppano in una unica sezione le ultime quattro funzioni disponibili sul pannello di programmazione poich di utilizzo sostanzialmente identico fra loro Ogni funzione consente di impostare una segnalazione quando il codice dell encoder supera una soglia predeterminata ed impostabile ad un qualsiasi valore compreso tra 0 e 33554431 La segnalazione sull effettivo superamento della soglia visualizzato sul pannello di programmazione all interno della finestra relativa agli allarmi visibile nella figura 54 La soglia in allarme passa dal colore verde a quello rosso L indicazione gialla quando il parametro non mai stato letto programmato ALLARMI Super lia n 1 ORPM Codice 7 bof__ 01 Fig 54 Finestra allarmi supero velocit massima e soglie Per programmare una qualsiasi delle quattro soglie si scrive il valore desiderato nel campo immediatamente a destra del numero identificativo della soglia si supponga a tale scopo di voler impostare le quattro soglie a 100 200 300 e 400 Si avr 16 Segnalazioni di stato encoder ica Lettura valore di posizione corrente ALLARMI M 18 Lettura valore velocit corrente RPM Codice 19 1 Valore di soglia allarme sul codice F foo iio 00000100 i
62. re pari a 4 7 KQ la tensione di alimentazione risulta pari a 11 30 V Il segnale di uscita assume una tensione minima inferiore ad 1 1 V mentre il valore massimo risulta prossimo alla tensione di alimentazione Valori permessi V Condizioni di prova Tensione di uscita n pes al livello logico alto Vox Veo 11 30 V li 25 MA Ta 25 C Tensione di uscita na Pre a livello logico basso Vor Voc 11 30 V I 25 mA Ta 25 C Tabella 11 caratteristiche elettriche interfaccia di uscita parallela NPN standard Per l elettronica NPN di tipo Open Collector codice di ordinazione 22 quindi senza resistore interno Ri il livello massimo della tensione di uscita pari a 30 V per il livello minimo vale quanto riportato nella tabella 11 Per ogni canale si garantisce il rispetto dei valori riportati nella tabella 11 se la corrente assorbita risulta minore o uguale a 25 mA 6 2 2 Uscita PNP Viene realizzata utilizzando dei driver integrati modello TD62783AF ciascuna linea di uscita protetta contro le sovratensioni mediante diodo zener da 33 V e contro il corto circuito mediante PTC Le uscite sono quindi protette sia al cortocircuito verso lo 0 Volt sia al cortocircuito verso l alimentazione e verso il cortocircuito tra canale e canale Lo schema equivalente dello stadio di uscita disegnato per semplicit senza i sistemi di protezione riportato nella figura 70
63. scentro i 2 Ciclo singolo 12 NormaliReverse fcodice diritto invertito o Ho Normal n C Ciclo Continuo M 43 Valore di soglia allarme velocit max Ibi 0600 Start St l M 44 Costante di tempo per albero fermo s10 H po 20s op M 15 controllo opzioni SoftwareiHardware ma CERA 0101 HW SU M 16 Segnalazioni di stato encoder co M 147 Lettura valore di posizione corrente RO I 18 Lettura valore velocit corrente an ky RPM Codice a M 1498 14 Valore di soglia allarme sul codice F po 00000100 21 z yalore di soglia allarme sul codice F ooooo200 V M 23 3 Valore di soglia allarme sul codice IF_ b 00000300 M 25 4 Yalore di soglia allarme sul codice F bo oooooa0o COM1 9600 n 8 1 cod 141 Di iaia perg ssi i pone DX PARAMETRI CONFIG ia FIHE Timeout otampa Fig 5 Pannello di programmazione per l encoder TKM60P 3 3 Utilizzo del software di programmazione TK_PROG Il pannello di programmazione si suddivide in cinque sezioni distinte Parametri Encoder Rotazione Scrittura Parametri Lettura Parametri Monitor attivit interfaccia seriale La prima sezione relativa ai Parametri Encoder permette all utente di impostare tutte le funzioni previste alla data della stesura del presente documento per l encoder assoluto multigiro TKM60P quindi ad esempio sar possibile programmare la risoluzione oppure il tipo di codice generato in uscita oppure ancora le soglie di allarme e ad altre funzioni
64. sere concordati con il nostro servizio di assistenza post vendita non verranno accettati rientri di materiale se non dotati dell apposito numero di rientro 3 Sono escluse dalla garanzia le parti estetiche i danni provocati da incuria uso ed installazione errati od impropri o comunque da fenomeni non dipendenti dal normale funzionamento del trasduttore 4 Inoltre la garanzia decade quando a l apparecchio sia stato manomesso o riparato da personale non autorizzato b Il numero di matricola sia stato alterato o cancellato o il marchio TEKEL eliminato c l etichetta d identificazione sia stata rimossa 5 La garanzia esclude la sostituzione del trasduttore ed il prolungamento della stessa a seguito di intervenuto guasto 6 escluso il risarcimento di danni diretti o indiretti di qualsiasi natura a persone o cose per l uso o la sospensione d uso del trasduttore GARANZIA EXTRA DI CINQUE ANNI I nostri encoder sono equipaggiati con sorgenti di luce a stato solido Qualora entro 5 anni dalla data di consegna si verificasse un avaria su questi componenti TEKEL si impegna a sostituirli gratuitamente presso i propri laboratori se spediti in porto franco all indirizzo sopra riportato Il reso di materiale deve sempre essere concordato con il servizio post vendita Tekel che rilascer un numero di rientro in mancanza del quale il materiale non potr essere accettato al ricevimento Rev 0 39 40 Manuale utente TKM60P 8 Ope
65. spetto dei valori riportati nella tabella 12 se la corrente assorbita dall uscita risulta minore o uguale a 25 mA Ovviamente l immunit massima a qualsiasi tipo di disturbo sia esso condotto sia irradiato si ottiene utilizzando cavi schermati aventi parametri elettrici Q m pF m in accordo con le caratteristiche del dato da trattare Rev 0 38 40 Manuale utente TKM60P 6 3 Schemi di collegamento Per gli schemi di collegamento fare riferimento a quanto riportato nel catalogo alla sezione ENCODER ASSOLUTI Connessioni serie TKC TKM oppure al sito internet http www tekel it EncAss htm 7 Condizioni di garanzia 1 Gli encoder sia incrementali che assoluti sono garantiti per un periodo di ventiquattro mesi dalla data della fattura di acquisto L invocazione della garanzia non esonera dall osservanza degli obblighi di pagamento 2 Per garanzia si intende la sostituzione o la riparazione gratuita delle parti che presentano difetti di fabbricazione o vizi del materiale o dei componenti riconosciuti difettosi Gli encoder saranno controllati e o riparati esclusivamente presso i nostri laboratori al seguente indirizzo TEKEL Instruments S r l Via Torino 13 1 10060 Roletto TO Tel 39 0121 343 811 Fax 39 0121 343 888 http www tekel it e mail tekel tekel it costi ed i rischi di trasporto da e per la nostra sede saranno a carico del mittente Spedizioni in porto assegnato saranno respinte I rientri dovranno es
66. stra Lettura Parametri Per leggere la posizione dell encoder utilizzando il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata M AZ Lettura valore di posizione corrente R Fig 51 Selezione della funzione per la lettura della posizione corrente dell encoder Per la ricezione del valore relativo alla posizione corrente sufficiente premere il pulsante i ddae L il valore aggiornato comparir nella finestra Lettura Parametri nella riga identificata dalla lettera R Rev 0 25 40 Manuale utente TKM60P 3 3 24 Funzione Lettura valore velocit corrente Anche questa funzione rientra nell insieme delle funzioni a sola lettura e consente di acquisire la velocit corrente dell encoder L informazione relativa alla velocit viene visualizzata nella finestra Lettura Parametri nella riga identificata dalla lettera V lettura Parametri Ciclo Singolo Ciclo Continuo D voo Fig 52 Finestra Lettura Parametri Casella visualizzazione velocit corrente Per leggere la velocit dellencoder con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata Fig 53 Selezione della funzione per la lettura della velocit corrente dell encoder Per la ricezione della velocit sufficiente preme
67. stra in esame consente di impostare due modalit di interrogazione dell encoder e ciclo singolo e ciclo continuo e di monitorare la parola di stato dell encoder K di visualizzare nella finestra R il codice in uscita presentato in modalit BCD questo significa che ad esempio il codice Gray viene raggruppato in nibble di 4 bit e presentato in formato esadecimale di visualizzare la velocit di rotazione dell albero encoder espressa in giri al minuto nella finestra V Per il significato dei parametri contenuti nella finestra in esame si rimanda alla descrizione fornita a pagina 22 e 23 Di seguito si illustreranno invece le due modalit di interrogazione prima elencate 3 3 29 Modalit di funzionamento a ciclo singolo Selezionando la voce Ciclo Singolo e premendo il pulsante Start si esegue una singola lettura della parola di stato della posizione corrente e della velocit dell encoder Le informazioni ricevute vengono visualizzate rispettivamente nelle finestre K R e V nella finestra Lettura Parametri lettura Parametri Ciclo Singolo Ciclo Continuo Start Stop Fig 58 Impostazioni per interrogazione encoder a ciclo singolo II TKPROG alla pressione del pulsante START esclude automaticamente dalla trasmissione tutti i parametri diversi da K R e V Rev 0 28 40 Manuale utente TKM60P 3 3 30 Modalit di funzionamento a ciclo continuo O Start Selezionando la voce Ciclo Continuo e pre
68. ta impedenza pu confondere l utente facendo pensare ad un malfunzionamento dell encoder Rev 0 19 40 Manuale utente TKM60P 3 3 14 Funzione Preset pone uscita a valore Consente di programmare il valore corrente del codice di uscita ad un valore qualsiasi compreso tra 0 e 33554431 E una estensione del comando di zero set infatti mentre quest ultimo permette di solo di azzerare il codice di uscita con la funzione Preset invece l uscita pu essere impostare ad un valore arbitrario contenuto nell intervallo permesso prima specificato Una volta riprogrammato il valore del codice non sar pi possibile recuperare il valore assunto dal codice prima della nuova programmazione Per impostare il valore assunto dal codice in uscita all encoder ad un valore differente da quello corrente si deve scrivere il valore desiderato nella casella di testo presente a destra della lettera 7 Ad esempio volendo impostare come origine 1453276 si dovr digitare Ta Presetipone uscita a valore T__ p14s327e _ Fig 24 programmazione del codice di uscita con la funzione Preset Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata v B Freset pone uscita avalore _______ T_ 01453276 Wa Preset ipone uscita a valore T 01453276 Fig 25 Esempio di selezione relativo alla funzione di Preset A questo punto premend
69. ta si potr premere il pulsante in questo modo si ritorna alla schermata principale senza alterare la configurazione preesistente i OK l l Se la selezione effettuata quella corretta si procede premendo il pulsante m in questo modo si ritorner alla schermata iniziale con i nuovi parametri configurati E 15 Controllo opzioni SoftwareiHardware 5 Fig 46 Selezione delle opzioni UP DOWN e LATCH di tipo ana Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata 15 Controllo opzioni Software Hardware J 5 5 mo Hi SW n Fig 47 Selezione della funzione per le cs HW e SW Per la trasmissione dei nuovi parametri baster premere il pulsante IKFARAMETRI 3 3 22 Funzione Segnalazioni di stato encoder L attivazione di questa funzione abilita la visualizzazione della parola di stato dell encoder nella finestra Lettura Parametri l parametro non avendo argomenti di sola lettura Rev 0 24 40 Manuale utente TKM60P Lettura Parametri Ciclo Singolo Ciclo Continuo start Casella visualizzazione stato encoder Fig 48 Finestra Lettura Parametri Sono disponibili alla lettura 8 bit di stato organizzati in modo da formare 4 numeri esadecimali in grado di rappresentare ciascuno 4 condizioni I campo di funzionamento compreso tra 0000 e FFFF con possibilit di
70. tipo di elettronica di uscita che l encoder deve generare in uscita Questa funzione allo stato della stesura del presente manuale pu essere impostata secondo le voci riportate in Codice i i i identificativo Tipo di codice generato in uscita tabella 2 Tabella 2 Codici generabili in uscita dall encoder TKM60P Per selezionare il codice desiderato si deve selezionare con il mouse il menu a tendina relativo alla funzione in esame a questo punto si aprir il menu con le possibili scelte ea III IZ OI LITI I Lia mi 5 zero automatico zero set 6 Presegno conta i intorno allo zero S 7 Enable onioff Attivaidisattiva uscita JE fs IFresetinnne isrita a valore ili Fig 12 Selezione del tipo di codice in uscita Con il mouse si scorrono le voci del menu fino alla voce desiderata in seguito si effettua il clic con il pulsante sinistro del mouse per selezionare il tipo di codice A questo punto la finestra di scelta si chiude e nella casella di testo verr visualizzata la voce di codice precedentemente selezionata Se ad esempio si volesse in uscita il codice BCD una volta premuto il pulsante sinistro del mouse si dovr avere la seguente situazione 3 Tipo di codice generato DE 4 UpDown Incrementaldecrementa conteggicli 0 Ts Zero automatico Zero set an Fig 13 Esempio di selezione per il codice BCD Una volta selezionato il tipo di codice per vedere aggiornato anche il codice identi
71. tri che possono essere utilizzati in lettura Rd in scrittura Wr o in entrambi i modi La scrittura comporta una trasmissione da host PC verso l encoder la lettura comporta una ricezione da host PC verso encoder ed avviene conseguentemente alla trasmissione di un comando E possibile da host organizzare gruppi di funzioni eseguendo una sequenza di scritture letture consecutive In caso di trasmissioni successive verso encoder senza handshake il nuovo comando verr ignorato risposta NAK Rev 0 30 40 Manuale utente TKM60P 4 2 3 Protocollo di trasmissione verso l encoder Il protocollo di trasmissione verso l encoder deve essere strutturato nel seguente modo Indirizzo Nome lt Valore gt in cui carattere di start che identifica l inizio trasmissione Indirizzo valore numerico che identifica univocamente un encoder 2 caratteri decimali ASCII Nome Lettera che identifica il parametro da leggere o scrivere 1 carattere ASCII Valore Contiene il valore numerico da assegnare al parametro da programmare scrittura se omesso perch se ne richiede il dato all encoder ad esclusione dei Nomi di sola scrittura che non hanno valore n caratteri ASCII carattere di stop che individua la fine della trasmissione 4 2 4 Protocollo di ricezione dall encoder In ricezione dall encoder si otterranno le seguenti risposte oppure oppure lt Valore gt in cul in caso di nome non contem
72. tro qualsiasi tipo di cortocircuito in uscita si ha quindi completa ed indefinita protezione per ogni linea di uscita nelle seguenti condizioni e cortocircuito verso 0 Volt e cortocircuito verso la linea di alimentazione e cortocircuito tra le linee di dato La caratteristica fondamentale dell uscita PUSH PULL rispetto alle uscite NPN oppure PNP risiede nel basso valore dell impedenza di uscita sia al livello logico alto sia a quello basso Questa propriet rende l uscita PUSH PULL immune a disturbi di tipo elettromagnetico in particolare modo sulle linee di trasmissione dati aventi lunghezze dell ordine delle decine di metri Lo schema equivalente semplificato dello stadio di uscita riportato nella figura 71 Vin Gut vu gt H S Ki o USCITA ENCODER J INGRESSO PLC 0 Volt Fig 71 Schema equivalente stadio di uscita elettronica PUSH PULL Le caratteristiche elettriche dei livelli di tensione presenti in uscita per una alimentazione di tipo 11 30 Vec sono riportati nella tabella 13 Valori permessi V Condizioni di prova Tensione di uscita na pen al livello logico alto Voy Vec 11 30 V l 25 mA Ta 25 C Tensione di uscita Pa pa a livello logico basso Vo Vec 11 30 V 11 25 mA Ta 25 C Tabella 13 caratteristiche elettriche interfaccia di uscita parallela PUSH PULL Per ogni canale si garantisce il ri
73. unta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezionata Fig 34 Selezione funzione protocollo SSI A questo punto premendo il pulsante IRFARAMETRI i configura il protocollo SSI 3 3 18 Funzione Normal Reverse codice diritto invertito Questa funzione esegue la negazione del codice di uscita eseguendo il complemento ad 1 dei singoli bit Come configurazione predefinita TEKEL imposta questa funzione come Normal cio il codice in uscita non risulta invertito Per impostare la modalit Normal oppure Reverse si deve aprire il menu a tendina associato a questo tipo di funzione a destra della lettera L Nel corso dell esposizione si suppone di voler attivare l opzione di codice complementato cio la Reverse 12 NormaliReverse codice dirittosinvettito Di in 13 valore di soglia allarme velocit max ful F 14 Costante di tempo per albero fermo st H Fig 35 Selezione opzione Normal Reverse Facendo clic con il pulsante sinistro del mouse si seleziona la voce evidenziata che nell esempio visualizzato in figura 35 corrisponde ad attivare l opzione Reverse A questo punto il menu a discesa si chiude e nella casella compare l opzione scelta 12 MNormaliReverse fcodice dirittolinvertito CI fi Fig 36 Selezione opzione Normal Reverse Con il mouse si attiva la casella quadrata presente nella prima colonna compare un segno di spunta ad indicazione che la funzione stata effettivamente selezio
74. viata dal master per questo motivo si parla di trasmissione seriale sincrona Da un punto di vista circuitale l interfaccia SSI si pu schematizzare come illustrato nella figura 65 DISCU CUDIFICAT PIDISULATORE LINEA DE HIGH SPEED CLOCK CLOCK DL lt del neri gt PIS PLC RS422 LINE DRIVER LINEA DEI DATI SISTEMA DI ETTURA LINEA DUPPINATA amp SCHERMATA Fig 65 Schema logico funzionale di principio per l interfaccia SSI L inizio della trasmissione comunicato dal master all encoder portando lo stato della linea di clock da alto al livello logico basso Il sistema di lettura rileva mediante modulazione di una fonte di luce ad alta efficienza la codifica presente sul disco principale e sui dischi satellite dell encoder il dato in seguito ad una richiesta di dato da parte del dispositivo master identificato nella figura 65 come un controllore logico programmabile PLC viene immagazzinato in un registro definito PISO Parallel Input Serial Output In seguito ai segnali inviati sulla linea di clock il PISO fa scorrere l informazione del codice 1 b

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