SimpleBGC Software Manuale Utente
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1. X e impostare il parametro POTENZA in base al motore vedere valori consigliati sopra e Auto determinare il numero di poli e la direzione dei motori e Regolare i PID Per controllare la qualit della stabilizzazione utilizza l indicatore dei valori di punta nel pannello di controllo e A questo punto possibile avere degli errori di 1 gradi ad ogni modo anche un errore di 2 3 gradi accettabile 5 Collegare e configurare la radio e collegare uno dei canali liberi della ricevente all input RC_PITCH facendo attenzione alla corretta polarit Nel tab RC Settings e Impostare SORGENTE PWM e Assegnare RC PITCH input all asse PITCH e Lasciare tutti gli altri assi e CMD su no input e Per l asse PITCH impostare ANGOLO MIN 90 ANGOLO MAX 90 ANGLE MODE selezionato LPF 5 SPEED 10 non utilizzato in angle mode e Connetterela batteria al controller e alla ricevente e verificare che l input RC_PITCH riceva dei dati nella tab Dati realtime lo slider dovrebbe essere colorato di blu e riflettere i movimenti dello stick Ora puoi controllare la videocamera tramite la tua trasmittente da 90 a 90 gradi Se la velocit dei movimenti non ti soddisfa puoi regolare il parametro I per il PITCH nella tab Basic Prova la modalit SPEED e verifica la sua differenza dalla modalit ANGLE Se necessario connetti e procedi alla messa a punto gli altri assi nello stesso modo 6 Test del gimbal in condizioni reali2. Imposta inclinazione a mano i motori verranno spenti dopo di che potrai muovere la camera semplicemente con le tue mani e fissarla in una nuova posizione per alcuni secondi ll controller salver e manterr la nuova posizione Questa funzione pu essere utile per correggere la posizione della camera prima del decollo se il controller non collegato a nessun segnale dalla trasmittente Resetta controller 2013 Basecamelectronics 9 Monitoraggio batteria Sull ultima versione del circuito installato un sensore di voltaggio per monitorare il voltaggio della batteria Viene utilizzato per applicare una compensazione del calo di tensione i PID rimangono stabili durante tutta la durata della batteria e permette anche di avere un allarme per il voltaggio troppo basso e lo spegnimento dei motori quando la batteria troppo scarica e Calibra regola l effetto del moltiplicatore interno per avere una lettura prcisa del voltaggio Ti servir un multimetro per misurare il voltaggio reale una volta misurato il voltaggio inserisci il valore nella finestra di calibrazione e Basso voltaggio allarme imposta la soglia oltre la quale attivare l allarme e Basso voltaggio ferma motori imposta la soglia oltre la quale fermare i motori e Compensa calo di voltaggio utilizza questa opzione per aumentare automaticamente il parametro POWER che controlla la potenza dei motori quando il voltaggio della batteria cala e Imposta defa
3. e Aggiorna Firmware Indica le versioni di firmware e GUI cos come le opzioni di aggiornamento Connessione Scelta della porta COM e status della connessione Profilo Scegli carica salva o rinomina un profilo Pannello di controllo rappresentazione grafica dell orientamento del gimbal sui 3 assi e Le frecce nere rappresentano gli angoli quelle blu sono ingrandite di 10x per una maggior precisione Le linee sottili blu indicano la massima deviazione dal centro e le cifre in blu mostrano la massima ampiezza della deviazione Utilizzando questi numeri 2013 Basecamelectronics 3 pu essere stimata la qualit della stabilizzazione Bottoni LEGGI SCRIVI USA DEFAULT Ripristinano tutti i valori di default Sul fondo della schermata vengono mostrati tips messaggi di status o di errore in rosso In quest area della schermata viene anche mostrato il cycle time totale e il conteggio degli eventuali errori 12C Impostazioni di base Nota Bene prima di procedere alla messa a punto del controller installa saldamente la camera sul gimbal e assicurati che sia posta il pi possibile sul baricentro del gimbal e P I D Regolazione dei parametri PID per tutti gli assi o P definisce la potenza della correzione ai disturbi Valori pi alti corrispondono ad una reazione pi forte ai movimenti esterni Aumenta questo valore fino a raggiungere un adeguata qualit della stabilizzazione a movimenti rapidi Se il val
4. 0 1 D 0 per ciascun asse e imposta il parametro POTENZA ad un valore adeguato Collega la batteria motori dovrebbero ruotare in modo regolare se giri il sensore Un lieve tremolio normale a causa dell attrazione magnetica tra rotore e statore il cosiddetto cogging Presta particolare attenzione all installazione del sensore suoi assi devono essere paralleli agli assi di rotazione dei motori Presta attenzione anche ai giunti meccanici Devono essere MOLTO RIGIDI e privi di gioco Il sensore fornisce i dati per la stabilizzazione e anche una minima libert di movimento o flessibilit causerebbe ritardi nelle correzioni e o risonanze a bassa frequenza Ci pu determinare una difficile messa a punto dei PID ed un funzionamento in stabile in condizioni d uso reale ovvero non al banco quando saranno quindi presenti le vibrazioni di motori eliche il vento ecc 2 Calibrazione dei sensori Il giroscopio calibrato ad ogni accensione del controller e dura all incirca 4 secondi Cerca di tenere fermo il sensore la videocamera il pi possibile durante i primi secondi dopo l accensione mentre il LED lampeggia Dopo l alimentazione hai 3 secondi per fermare il gimbal prima che inizi la calibrazione Se hai attivato l opzione Salta calibrazione Gyro all avvio il giroscopio non viene calibrato ad ogni accensione ed il controller pronto all uso immediatamente dopo l accensione Abbi la cura di ricalibrare il giroscopio manualme
5. sta ricevendo comandi 12C e LED acceso e lampeggia la scheda operativa Possibili problemi e soluzioni Problema Possibili cause Soluzioni I motori non girano L alimentazione scollegata Controllare i collegamenti La polarit invertita Impostare POTENZA tra 50 e 200 POTENZA impostato su 0 Il gimbal cerca di allineare la Videocamera non bilanciata sul Bilanciare la videocamera 2013 Basecamelectronics 13 videocamera ma si inclina all indietro supporto Motore con avvolgimenti errati oppure una fase rotta POTENZA non sufficiente Controllare gli avvolgimenti del motore Aumentare il parametro POTENZA Durante rotazioni veloci sullo YAW la camera si inclina sull asse ROLL poi torna lentamente in bolla Cattiva calibrazione dell accelerometro Il sensore non parallelo agli assi di rotazione dei motori Esegui una calibrazione avanzata dell accelerometro utilizzando tutti i 6 orientamenti possibili Allinea meglio il sensore ai motori Durante movimenti con brusche accelerazioni la videocamera si inclina poi torna lentamente in bolla Questo un normale effetto delle accelerazioni Prova ad aumentare il valore Gyro Trust nel tab Advanced La freccia YAW ruota lentamente nella GUI Una lenta deriva normale rotazione minore di 1 grado minuto Questo accade perch il giroscopio ha una leggera deriva nel tempo Assicurati che
6. Connetti il controller alla GUI ed accendi i motori del tuo multirotore mantenendolo fermo sopra la tua testa Controlla le vibrazioni trasmesse alla videocamera utilizzando il grafico dell ACC nella pagina Dati realtime Prova a diminuire il livello delle vibrazioni utilizzando delle spugne o altri sistemi di assorbimento 2013 Basecamelectronics 12 NOTA motori brushless a confronto dei servo tradizionali forniscono reazioni pi veloci a scapito della coppia che quindi inferiore Per questo fanno fatica a lottare contro la forza del vento ed il flusso d aria delle elice Se stai personalmente sviluppando un telaio per multirotore cerca di evitare queste influenze per esempio allungando i bracci o inclinando i motori all esterno oppure posizionando la videocamera oltre le eliche nel caso di un telaio ad H Tieni anche a mente che quando l aeromobile si voler ad alta velocit il flusso d aria viene deviato e pu investire il gimbal Status LED Sul circuito sono presenti 2 LED Un LED rosso si accende quando il circuito in tensione Un LED verde blu segnala lo stato del sistema e LED spento Pausa prima della calibrazione permette di mettere in bolla il gimbal e togliere le mani dal quadricottero e LED che lampeggia lentamente Calibrazione in atto Mantenere assolutamente fermo il gimbal durante questa fase e LED che lampeggia velocemente Errore di sistema la calibrazione non pu essere eseguita Con
7. Follow YAW In tutte le modalit la velocit di rotazione definita dal parametro I dei PID Ci sono dei parametri aggiuntivi per mettere a punto la modalit follow Deadband gradi puoi regolare un range nel quale la rotazione del telaio esterno non influenza la camera Questa funzione aiuta ad eliminare i piccoli movimenti bruschi quando operi il gimbal a mano Curva esponenziale puoi specificare la forza del controllo quando il frame esterno si inclina dalla posizione neutrale Per esempio quando la curva esponenziale abilitata non piatta una piccola o media inclinazione del telaio esterno causer piccole correzioni anche se il parametro elevato Allo stesso tempo la forza del controllo crescer esponenzialmente quando l inclinazione diventa vicina ai 60 gradi Questa funzione d una grande libert all operazione della videocamera dai controlli di fino e molto morbidi fino a correzioni ampie e veloci Offset PITCH molto importante configurare correttamente la posizione iniziale dei poli magnetici del motore perch tutte i calcoli successivi utilizzano questa informazione Quando accenti il sistema con la modalit Follow PITCH attiva la videocamera deve essere esattamente parallela al braccio del PITCH 2013 Basecamelectronics T Vv PN rA Se la videocamera in una posizione errata dovrai regolar
8. V BASECAM SimpleBGC Software Manuale Utente Board ver 1 0 Firmware ver 2 3 GUI ver 2 3 Traduzione italiana di lacopo Boccalari www iacopoboccalari com 2013 Basecamelectronics Collegamento al PC Per collegare al PC la scheda del controller principale dotata di interfaccia FTDI avrai bisogno di un adattatore USB to serial e di un driver software appropriato Per collegare una scheda dotata di interfaccia USB avrai bisogno di un cavo miniUSB Avrai altres bisogno dei driver appropriati per la connessione via USB A seconda del controller in tuo possesso il driver per il chip FTDI potrebbe essere questo http www ftdichip com Drivers VCP htm altrimenti per il chip CP2102 dovrai utilizzare questo http www silabs com products mcu pages usbtouartbridgevcpdrivers aspx In ogni caso dopo aver installato i driver e connesso la scheda sar creata una nuova porta COM virtuale Dovrai quindi selezionare questa porta COM nel software GUI SimpleBGC per avviare la connessione EEFI TO FC_ROLL FC_PITCH PITCH ROLL La GUI viene lanciata automaticamente in Inglese per cambiare la lingua dell interfaccia scegliere una delle opzioni nel menu language e riavviare il programma Segui questi step per connettere la scheda del controller principale alla GUI e Connettere il cavo dell adattatore FTDI con la corretta polarit solitamente il cavo nero la terra o ground oppure utilizzare il cavo min
9. a e NUM POLI numero di poli del motore Questo valore deve essere uguale al numero di magneti nella campana del tuo motore Durante il processo di auto calibrazione sopra descritto questo valore individuato automaticamente Pu comunque succedere che questo valore non 2013 Basecamelectronics 4 sia rilevato correttamente durante la calibrazione automatica ed quindi possibile verificarlo ed eventualmente correggerlo manualmente La maggior parte dei motori brushless per gimbal sono costruiti con 14 poli o magneti e sono avvolti secondo lo schema DLRK Conta il numero di magneti nel tuo motore ed inserisci questo valore nella GUI nel caso in cui quello rilevato automaticamente fosse sbagliato e Gain FC esterno Valore gain per far combaciare i dati ricevuti dal tuo controller di volo opzionale Per una miglior stabilizzazione e per poter utilizzare alcune funzioni aggiuntive necessario conoscere gli angoli d inclinazione del telaio L IMU SimpleBGC non riesce a fornire queste informazioni La maggior parte degli FC hanno delle uscite servo per connettere i gimbal Questi output dovrebbero essere collegati al controller SimpleBGC attraverso gli input EXT_ROLL e EXT_PITCH o Attiva gli output per il gimbal nel tuo FC e regola i limiti del movimento secondo gli angoli ai quali voli generalmente per esempio 30 gradi di inclinazione del telaio dovrebbero corrispondere alla corsa completa del servo di circa 1000 2000ys o Di
10. dono prova una porta COM differente carica il firmware pi recente sulla scheda e installa la GUI pi recente sul computer 2013 Basecamelectronics 14
11. e il parametro dell offset Inserisci valori manualmente o utilizza il pulsante AUTO Offset YAW identico all offset PITCH Aiuta a correggere l angolo della camera sull asse dell imbardata rispetto al telaio esterno Nota bene subito dopo aver cambiato questo parametro e salvato le modifiche sulla scheda la videocamera non mostrer le modifiche Devi riavviare il controller per visualizzare le modifiche dell offset YAW Puoi passare da una modalit all altra attivando i differenti profili anche in volo La videocamera manterr la sua posizione in ogni modalit Tab Avanzate AHRS opzioni che influenzano la precisione della determinazione dell angolo della camera o Fiducia gyro pi alto questo valore pi si avr fiducia dei dati del giroscopio in confronto a quelli dell accelerometro quando si stima l angolo Questo parametro pu ridurre gli errori causati dalle accelerazioni durante i movimenti ma diminuisce anche la compensazione per la deriva delle letture dal giroscopio risultando in una deriva orizzontale nell arco del tempo Per un volo morbido raccomandabile utilizzare valori bassi 40 80 che daranno un orizzonte pi stabile nel lungo termine Per un volo pi aggressivo meglio utilizzare valori pi elevati 100 150 o Compensa accelerazioni attivando questa opzione viene utilizzato un modello fisico del multirotore per compensare le accelerazioni in volo Questa opzione funziona solo quando viene co
12. e inclinazioni del telaio Modalit Follow PITCH ROLL YAW questa modalit dedicata ai sistemi impugnati a mano Il collegamento ad un flight controller non necessario In questa modalit viene stimata la posizione del frame esterno sui 3 assi analizzando il campo magnetico dei motori Questo significa che se un motore salta un passo la posizione verr stimata in modo erratoe l operatore dovr correggere la posizione della videocamera a mano riportandola alla posizione corretta Bisogna prestare molta attenzione se si utilizza questa modalit nel volo FPV perch se si verifica un errore non ci sar modo di riportare automaticamente la videocamera alla posizione corretta in volo ROLL axis mode locked to the ground o Follow ROLL start deg imposta l angolo in gradi della camera verso l alto o il basso quando l asse del rollio passa dalla modalit lock a follow M soft transition o Follow ROLL mix deg imposta l angolo in gradi della camera verso l alto o il basso quando l asse del rollio passa gradualmente dalla modalit lock a follow vedi immagine Follow YAW come sopra eccetto il fatto che questa funzione pu essere utilizzata separatamente ed influenza solo l asse dello YAW imbardata Per esempio puoi mantenere livellata la camera sugli assi ROLL e PITCH selezionado l opzione Disabilitato ma avere comunque il controllo della camera sullo YAW attivando l opzione
13. el caso in cui i tuoi PID fossero troppo vicini ai limiti massimi ma la stabilizzazione non fosse ancora accettabile Raddoppiare la sensibilit del giroscopio equivale a raddoppiare i valori di P e D o Abilita pullup 12C Abilita le resistenze pull up 12C interne per le linee SDA e SCL Utilizzare questa funzione solamente se il sensore non funziona correttamente ad esempio se ci sono troppi errori 12C ATTENZIONE Attivare i pullup interni pu far funzionare meglio il sensore ma il livello del voltaggio supera il limite ed il sensore in rari casi potrebbe danneggiarsi Bottone Menu Se hai collegato il pulsante menu al connettore BTN sul controller puoi assegnaregli diverse azioni Le azioni disponibili sono Usa profilo 1 3 carica il profilo selezionato Calibra ACC calibrazione dell accelerometro equivale a premere il pulsante sulla GUI Calibra Gyro calibrazione del giroscopio Inverti RC PITCH ROLL inverte temporaneamente gli input di PITCH e ROLL Nella maggior parte dei casi sufficiente un solo canale che controlli il PITCH in un sistema a 2 assi Prima del volo puoi assegnare all output del roll il canale che controlla il pitch per livellare in modo preciso la camera Attivando nuovamente questa funzione i canali tornano nell ordine precedente e la posizione del roll viene salvata nella memoria permanente Inverti RC YAW ROLL inverte YAW e ROLL funzione identica a quella descritta sopra
14. ente diminuita verso i fine corsa La velocit di rotazione proporzionale all angolo dello stick ed al parametro SPEED L inversione dei controlli della radio permessa in ciascuna modalit di controllo e LPF filtraggio del segnale dalla radio Pi alto questo valore pi sar gentile la reazione ai 2013 Basecamelectronics 6 comandi degli stick Questo filtro taglia i movimenti bruschi ma aggiunge un leggero ritardo Follow Mode Si tratta di una speciale modalit di controllo nella quale la videocamera segue la rotazione del telaio ma elimina gli spostamenti delle piccole correzioni d assetto Sono possibili diverse modalit d esercizio Disabilitato la videocamera sempre parallela al suolo pu essere ruotata solamente con i comandi dalla radio Follow Flight Controller la camera controllata dalla radio assieme ai segnali ricevuti dal controller di volo esterno FC Quasi tutti i controller di volo hanno una funzione di servo output per comandare un gimbal Questa funzione fornisce in informazioni sugli angoli del telaio nel formato PWM che tutti i servo possono interpretare SimpleBGC pu utilizzare queste informazioni ed utilizzarle per controllare la videocamera E necessario connettere e calibrare un controller di volo esterno vedi le impostazioni di GAIN FC ESTERNO Una volta effettuata la calibrazione puoi regolare la percentuale dei valori per gli assi ROLL e PITCH cos che la camera segua l
15. essa a punto di base o I motori non devono surriscaldarsi Una temperatura dei motori superiore agli 80 C causer danni permanenti ai magneti del motore o Un valore di Potenza troppo basso non fornir al motore forza a sufficienza per muovere il gimbal e stabilizzare adeguatamente la videocamera Un valore della potenza basso sar pi evidente in condizioni di vento oppure quando il gimbal non ben bilanciato o se soggetto ad attriti eccessivi Abbassa poco a poco il parametro della potenza per trovare il valore ottimale Trova il valore pi basso possibile che fornisca comunque una buona stabilizzazione ed un adeguata forza per mantenere la posizione o Aumentare la potenza equivale ad alzare il valore P del PID Se aumenti il valore della Potenza dovresti conseguentemente rimettere a punto i PID e INVERTI inverte il senso di rotazione del motore estremamente importante scegliere il corretto senso di rotazione del motore per non danneggiare il tuo gimbal Per determinare la direzione corretta poni i valori di P I e D su 0 ela potenza ad 80 o superiore se i tuoi motori non producono forza a sufficienza per muovere la videocamera Livella orizzontalmente l alloggiamento della videocamera e clicca il bottone AUTO nei configurazione motore Il gimbal far dei piccoli movimenti per determinare il corretto verso di rotazione dei motori Attendi la fine della procedura di calibrazione Poi ripristina i tuoi valori di PID e potenz
16. i USB nel caso in cui sia presente una porta USB sulla scheda e Avviare la GUI selezionare la porta COM corretta dalla lista e cliccare su Connetti Tutte le impostazioni ed i profili verranno caricati e mostrati una volta stabilita la connessione In qualsiasi momento puoi caricare di nuovo i parametri presenti sulla scheda cliccando il pulsante LEGGI e Dopo aver modificato i parametri nella GUI bisogna scriverli sul controller cliccando il pulsante SCRIVI Verranno salvati sul controller solamente i parametri del profilo corrente Per tornare alle impostazioni di default necessario premere il pulsante USA DEFAULT e Per selezionare un profilo diverso con diversi parametri selezionarlo dalla lista dei profili collocata nell angolo in alto a destra della GUI Puoi salvare differenti all interno di 3 differenti profili all interno del controller Puoi passare da un profilo all altro tra quelli salvati sul controller scegliendo il profilo nella GUI o premendo il pulsante MENU sul controller Ricorda che alcuni sono condivisi da tutti i profili e non possono quindi essere salvati con diversi valori per ciascun profilo Parametri come l orientamento del sensore la configurazione dell hardware gli input RC e gli output dei motori sono i medesimi in ogni profilo 2013 Basecamelectronics 2 Blocchi funzionali GUI SimpleBGC GUI v2 30 File Language View Help Connection Profile COM27 Disconnect Profile 1 Rename Boa
17. i Z e X corrispondono alle direzioni SU e DESTRA Puoi posizionare l IMU in qualunque direzione pur mantenedo i suoi lati sempre paralleli agli assi dei motori sii molto preciso veramente importante allineare il sensore precisamente e montarlo in modo saldo Configura l orientamento della IMU nella GUI La corretta configurazione dovrebbe dare i seguenti risultati selacamerasiinclina in avanti la freccia del PITCH ruota in senso orario nella GUI videcamera inclinata verso destra la freccia del ROLL ruota in senso orario nella GUI videocamera che ruota sull asse verticale in senso orario la freccia dello YAW ruota in 2013 Basecamelectronics 5 senso orario o Salta calibrazione gyro all avvio con questa opzione la scheda pronta ad operare immediatamente dopo che viene alimentata utilizzando i dati per la calibrazione salvati durante l ultima calibrazione del giroscopio dati della calibrazione salvata potrebbero per diventare inaccurati nel tempo o in seguito a cambi di temperatura Raccomandiamo di ri calibrare il giroscopio di tanto in tanto per ottenere i migliori risultati Tab RC Settings e Mappatura RC Input qui puoi assegnare gli input RC hardware ai canali di controllo virtuali La scheda dotata di 4 input hardware per connettere segnali RC provenienti dalla radio puoi assegnare questi input a qualunque dei tre canali uno per ciascun asse ed un canale per il comando Se non si necessita del cont
18. il sensore sia completamente immobile durante la calibrazione del giroscopio Ri calibra il giroscopio La videocamera si muove lentamente su uno o tutti gli assi subito dopo l avvio Cattiva calibrazione del giroscopio Ri calibra il giroscopio Sento dei click e strani rumori quando il gimbal attivo Allo stesso tempo il LED lampeggia Sono presenti errori 12C Gli errori possono essere causati da cavi del sensore troppo lunghi oppure le uscite verso i motori influenzano il sensore tramite un collegamento capacitivo Accorcia i cavi del sensore Diminuisci il valore delle resistenze di pullup sul circuito del sensore Installa un filtro LC sulle uscite dei motori avvolgi il cavo per 2 3 giri attorno ad un anello di ferrite installa un filtro LC sul cavo del sensore stesso tipo di filtro che puoi utilizzare sui motori Sostituisci il sensore con uno dotato di LLC Oscillazioni ad alta frequenza Ritorno feedback autoeccitazione che risulta da un valore del parametro D troppo elevato Controlla i grafici per capire quale asse genera il problema e diminuisci il valore del rispettivo parametro D Oscillazioni a bassa frequenza Ritorno feedback autoeccitazione che risulta da un valore del parametro D troppo basso o P troppo elevato Diminuisci P aumenta D La GUI non si collega alla scheda Si selezionata una porta COM errata Le versioni di GUI e firmware non corrispon
19. n rumore costante anche senza che si muova il gimbal il valore di D troppo elevato ed il gimball soffir di oscillazioni ad alta requenza e tender ad auto disturbarsi e DEBUG 1 4 utilizzato in fase di sviluppo ed in firmware sperimentali e ERR ROLL PITCH YAW grafico dell errore della stabilizzazione Del tutto simile agli indicatori dell apice nel pannello di controllo mostrano il massimo angolo d inclinazione Ciascun grafico pu essere mostrato o nascosto la scala dell asse Y pu essere regolata Puoi mettere in pausa la trasmissione di dati in ogni momento 2013 Basecamelectronics 10 Sequenza step by step per il setup 1 Regolare la meccanica Montare la videocamera sul suo supporto e bilanciare il gimbal su tutti e tre gli assi La qualit della stabilizzazione strattamente legata alla qualit del bilanciamento statico Per verificare il bilanciamento spegni il gimbal e tienilo in mano Fai dei movimenti veloci lungo ciascun asse provando a trovare il punto di risonanza che fa oscillare il gimabl Se avete difficolt nel provocare queste oscillazioni significa che il gimbal bilanciato correttamente NOTA Con un buon bilanciamento e poco attrito possibile diminuire il consumo di corrente ed ottenere una stabilizzazione di qualit Se hai riavvolto personalmente i motori raccomandabile controllare gli avvolgimenti Rimuovi i motori dal gimbal connettili al controller e setta i parametri P 0 1
20. nettere il controller alla GUI per verificare il tipo di errore e LED acceso Il controller operativo e LED is on ma lampeggia in modo irregolare Sono presenti errori 12C Su certi controller potrebbero essere presenti dei LED aggiuntivi per segnalare la ricezione o trasmissione di dati sulla linea della porta seriale Collegare la scheda di espansione YAW Il circuito principale contiene solo 2 driver per motori brushless e pu di conseguenza stabilizzare soltanto due assi La scheda di espansione consente la stabilizzazione su tutti e tre gli assi Questa scheda collegata tramite I2C e riceve i comandi dalla scheda principale Non sono necessari sensori aggiuntivi Diagramma http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram pdaf Per attivare il terzo asse andare su Avanzate output motori ed impostare YAW YAW ext board NOTA La scheda di espansione ha bisogno di un alimentazione extra per operare Quando configuri il gimbal connettendolo al PC questa scheda non pu essere alimentata dall FTDI o dalla porta USB potrebbe quindi non essere riconosciuta dalla scheda principale Lo status LED sulla scheda d espansione mostra le seguenti modalit operative e LED spento la scheda non alimentata oppure operativa la protezione anti corto circuito oppure stato rilevato un assorbimento eccessivo strategie di protezione spegne il motore per un secondo e LED acceso la scheda alimentata ma non
21. nnesso e configurato un controller di volo esterno Velocit porta seriale cambia il baud rate utilizzato per la comunicazione sulla porta seriale Questo valore va diminuito nel caso in cui vengano utilizzati adattatori seriali over the air che non riescono a lavorare alla massima velocit La GUI pu auto determinare il baud rate configurato sulla scheda Frequenza PWM regola la frequenza di PWM utilizzata per pilotare i motori dal power stage Sono disponibili due modalit LOW Frequency nella gamma dell audibile e HIGH Frequency fuori dalla gamma dell audibile Se si utilizza la modalit ad alta frequenza necessario aumentare leggermente il parametro POTENZA Output motori puoi assegnare le uscite hardware dei motori a qualunque degli assi di stabilizzazione Per esempio puoi utilizzare un secondo controller per la stabilizzazione dell imbardata in questo modo ROLL disattivato PITCH disattivato YAW ROLL_ OUT e connetti il motore YAW all uscita hardware ROLL _ OUT Diagramma http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram_2x paf Con un solo controller puoi stabilizzare e controllare uno qualunque di due assi Quando 2013 Basecamelectronics 8 collegata una scheda di espansione per il terzo asse puoi correggere tutti e 3 gli assi Diagramma http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram pdaf RC Sub Trim permette di correggere una trasmittente non perfettamente cen
22. nte se noti qualche errore con gli angoli dell IMU Calibrare l accelerometro Devi effettuare la calibrazione dell ACC soltanto una volta ma si raccomanda di ricalibrarlo di tanto in tanto oppure quando la temperatura d esercizio cambia in modo sensibile e Calibrazione semplice poni il sensore in orizzontale e premi il pulsante CALIB ACC nella GUI o il pulsante MENU se assegnato a questa funzione Il LED lampegger per 3 secondi Cerca di non muovere il sensore durante la calibrazione A questo punto non importa che la videocamera sia in bolla stai calibrando il sensore non la videocamera e Modalit avanzata raccomandata per prima cosa effettua una calibrazione semplice come descritto sopra Poi dovrai ruotare il sensore in modo che una sua faccia sia rivolta verso l alto Ogni volta che poni il sensore in una posizione premi il pulsante CALIB ACC sulla GUI ed attendi circa 3 4 secondi mentre il LED lampeggia L ordine delle posizioni non importa ma la posizione giusta deve sempre essere la prima Non devi il pulsante SCRIVI i dati della calibrazione vengono salvati automaticamente dopo ogni step NOTA La calibrazione precisa dell accelerometro molto importante per il mantenimento dell orizzonte durante un volo dinamico o durante le imbardate 4 Messa a punto di base e Connettere l alimentazione principale 2013 Basecamelectronics 11 Z A 7 7 A Z i ze gt Z_
23. o 3 posizioni su un canale della tua radio ed assegnarli al comando CMD Il suo range diviso in 3 segmenti BASSO MEDIO ALTO Quando cambi la posizione dello swithc sulla tua radio il segnale salta da una sezione all altra e viene eseguito il comando assegnato La lista completa dei comandi disponibili descritta nella sezione BOTTONE MENU di questo manuale o FC_ROLL FC PITCH utilizzati per ricevere il segnale da un controller di volo esterno Vedi la sezione Gain FC esterno per i dettagli e ANGOLO MIN ANGOLO MAX range degli angoli controllati dalla radio Per invertire il controllo poni un valore pi alto al primo ed uno pi basso al secondo Per esempio se vuoi configurare la videocamera per muoversi da orizzontale a 90 gradi verso il basso imposta 0 90 oppure 90 0 per invertire il movimento e ANGLE MODE lo stick della radio controlla direttamente l angolo Lo spostamento dello stick da un estremo all altro della sua corsa far andare la videocamera dal suo angolo minimo a quello massimo come indicato sopra Se lo stick non viene mosso la videocamera star ferma La velocit di rotazione dipende dal parametro SPEED e da Limita Accelerationi e SPEED MODE lo stick della radio controlla la velocit di rotazione Se lo stick centrato la videocamera resta in posizione se lo stick viene mosso la camera inizia a ruotare ma non oltrepassa il range minimo massimo impostato La velocit viene leggerm
24. ore di P troppo elevato l asse inizier ad oscillare Queste oscillazioni peggioreranno se ci sono vibrazioni che raggiungono la scheda dei sensori IMU Se si presentano oscillazioni alzare il parametro D di 1 o 2 unit poi provare ad alzare nuovamente P o D_il valore D diminuisce la velocit delle correzioni Questo valore aiuta a rimuovere le oscillazioni di bassa frequenza Un valore di D troppo lato pu causare oscillazioni ad alta frequenza in particolare quando la IMU esposta a vibrazioni o l ilvalore cambia la velocit alla quale il gimbal si muove quando riceve dei comandi RC e la velocit alla quale il gimbal torna al centro Valori bassi garantiranno un movimento lento e fluido sia quando vengono impartiti comandi dalla radio sia quando viene rilasciato lo stick e il gimbal torna alla posizione neutrale Aumenta questo valore per aumentare la velocit dei movimenti e Limita Accelerationi questa opzione permette di limitare le accelerazioni angolari nel caso di comandi bruschi provenienti dalla radio o dalla seriale utile per evitare che il motore salti qualche passo permette un controllo della camera pi fluido e ha meno impatto sul telaio del multirotore Pi basso il valore pi fluida sar la rotazione della camera e POTENZA massimo voltaggio fornito ai motori 0 255 dove 255 significa il massimo voltaggio della batteria Scegli questo parametro in base alle caratteristiche dei motori utilizzati M
25. rd version 4 0 Firmware 230 b4 Load SELGES hitp www simplebac com Advanced RC Settings Service Follow mode Realtime Data Firmware upgrade PID Controller Motor Configuration POWER INVERT NUM POLES Pe ROLL 2 COME ROLL 200 d 18 _ PITCH 30 na J PITCH 200 j L 626 2 1 YAW 3 3 3 li 200 sa ka ONS A dofcar n Fj Limit accelerations 500 dqlsec AUTO External FC Gain Sensor ROLL Axis TOP Zi RIGHT PITCH T Skip Gyro calibration at startup siii CALIB ACC CALIB GYRO USE DEFAULTS NOTORS ONC WRITE Cycle time 12C errors 132 409 0 0 Motors switched OFF La GUI contiene diversi blocchi funzionali 1 Blocco di configurazione nella parte centrale della finestra organizzato in tab e Base di base perla stabilizzazione del gimbal La modifica di questi parametri solitamente adeguata per ottenere una buona stabilizzazione della videocamera e Avanzate Opzioni avanzate per una messa a punto di fino e RC Settings Impostazioni per il controllo dell orientamento del gimbal su rollio beccheggio imbardata attraverso gli input RC e Follow Mode Impostazioni relative a questo specifico modo di controllo della videocamera e Bottone Menu Specifica il comportamento del bottone MENU collocato sulla scheda di controllo o montato esternamente e Dati realtime Monitoraggio dei dati dei sensori in tempo reale Questa schermata di grande aiuto nella messa a punto delle prestazioni del tuo gimbal
26. rollo di un asse lasciare l opzione su no input e Modo pin RC_ ROLL configura questo parametro su Normal se vuoi utilizzare un segnale PWM o analogico Scegli Sum PPM se vuoi utilizzare un segnale SumPPM dalla ricevente SumPPM un tipo di segnale PWM in cui ogni canale trasmesso in sequenza attraverso un unico cavo Se la tua ricevente ha un uscita SumPPM connettila all input RC_ROLL Consulta le istruzioni della tua ricevente per assicurarti che possa emettere un segnale SumPPM e Modalit di operazione puoi scegliere uno dei tre formati per il segnale d input e PWM Pulse Width Modulation Il tipo di segnale pi diffuso per input ed output RC o Analog Input analogico voltaggio da 0 a 5 Volt Per esempio la resistenza variabile di un joystick fornisce questo tipo di segnale Ogni porta RC ha 3 pin Segnale 5V e GND Connetti il segnale al contatto centrale della resistenza variabile mentre 5V e GND vanno collegati ai contatti laterali Dovrai anche saldare o chiudere il jumper su certe versioni del circuito per fornire 5V alla porta RC Normalmente non chiuso perch una ricevente RC solitamente ha gi una fonte di alimentazione o VIRT_CH_XX Nel caso in cui la modalit di RC_ROLL sia impostata su Sum PPM puoi scegliere uno degli 8 canali RC e Canali di controllo o ROLL PITCH YAW controllano la posizione della camera o CMD permette di eseguire certe azioni Puoi configurare uno switch a 2
27. sattiva tutti i filtri e gli ammorbidimenti nelle opzioni del gimbal sul FC se presenti o Nel tab RC settings assicurati che gli input EXT_ROLL EXT_PITCH non siano utilizzati per controllare il gimbal ad esempio che non siano utilizzati per nessun altra funzione di controllo RC o Nel tab DATI REALTIME controlla la disponibilit dei segnali EXT__FC_ROLL EXT_FC_ PITCH ed assicurati che siano assegnati agli assi corretti Muovere il telaio sull asse del rollio dovrebbe modificare il valore EXT_FC_ROLL in un range di 900 2100ps lo stesso vale per il beccheggio o Connetti l alimentazione e regola la stabilizzazione come indicato sopra metti a punto la potenza l inversione dei motori ed i PID o Premi AUTO nel gruppo Gain FC esterno ed inclina il telaio con movimenti fluidi nelle differenti direzioni su ogni asse per 10 30 secondi o Premi nuovamente il pulsante AUTO per completare la calibrazione Dopo un po di tempo la calibrazione si fermer comunque automaticamente nuovi gain sono scritti sulla EEPROM e visualizzati nella GUI NOTA Per un setup iniziale puoi tralasciare questi passaggi e lasciare i valori a zero e Sensore specifica l orientamento e la posizione della tua IMU sul gimbal Per un installazione standard dell IMU guarda il gimbal dalle sue spalle proprio come la videocamera Con il gimbal orientato in questo modo gli ass
28. trata o ROLL PITCH YAW trim trimmaggio del centro Il punto centrale corrisponde a 1500 PWM Sarebbe meglio regolarlo dalla trasmittente Nel caso in cui questo non sia possibile ad esempio quando si utilizza un joystick puoi utilizzare la funzione AUTO dalla GUI Posiziona gli stick al centro e premi il pulsante AUTO La posizione letta diventer il nuovo centro Fare click su SCRIVI per applicare le modifiche o Deadband crea una banda morta attorno al punto centrale Non c controllo finch il sengale della trasmittente compreso in questo range Questa funzione agisce solo in modalit SPEED ed aiuta ad ottenere un controllo migliore eliminando i piccoli disturbi del segnale quando lo stick al centro o Esponenziale regola la curvatura di una funzione esponenziale questo permette di avere un controllo molto preciso dalla trasmittente quando lo stick poco lontano dal centro mentre i controlli diventano pi veloci e decisi man mano che ci si avvicina al termine corsa dello stick Funziona solo in modalit SPEED Sensore o Gyro LPF regola il filtraggio dei dati provenienti dal giroscopio Non raccomandato impostare valori differenti dallo 0 perch questo renderebbe pi difficile fare aggiustamenti ai PID Puoi comunque provare a sperimentare modifiche a questo parametro o Alta sensibilit gyro Raddoppia la sensibilit del giroscopio Utilizza questa opzioni per macchine reflex di grandi dimensioni n
29. ult per scegli il tipo di batteria utilizzata per riempire automaticamente i campi precedenti con le impostazioni di default NOTA puoi aggiungere il sensore di voltaggio anche ai circuiti pi vecchi con un po di fai da te saldando un partitore di tensione 33k 10k la resistenza da 33k va al della batteria la 10k va al polo GND e il contatto comune va al pin 19 dell MCU 328p se questo pin collegato a massa bisogna prima dissaldarlo Buzzer Su alcune schede presente un uscita per il buzzer Il buzzer utilizzato per suonare nel caso si verifichino certe condizioni Le condizioni sono configurabili ON o OFF nella GUI Puoi connettere soltanto un buzzer attivo che ha un generatore di suono interno che funzioni da 5 a 12V corrente inferiore a 40mA puoi dare un occhiata a questo prodotto Digikey per esempio NOTA puoi connettere il buzzer anche ai circuiti pi vecchi saldando il al pin 32 dell MCU 328p ed il a GND Tab Dati realtime Qui puoi vedere il flusso di dati provenienti dal sensore e il livello degli input ricevuti dalla trasmittente e ACC X Y Z Lettura dell accelerometro e GYRO X Y Z lettura del giroscopio Aiuta a determinare la qualit delle impostazioni di P e D Prova a disturbare il gimbal con le mani ed osserva la traccia del grafico Se ha l aspetto di un onda sinusoidale il valore di D troppo basso ed il gimbal tender a soffrire di oscillazioni a bassa frequenza Se presente u
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