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GRAFCET

1. 3 9 Figura 3 7 Ventana de di logo Propiedades de la etapa 3 10 Figura 3 8 Ventana de di logo Supervisi n del tiempo de activaci n de la A ese at 3 10 Figura 3 9 Ventana de di logo Modo guiado de la etapa 3 13 Figura 3 10 Ventana de di logo Transiciones para arriba 3 15 Figura 3 11 Ventana de di logo Transiciones para abajo 3 15 Figura 3 12 Simbolo de a 3 16 Figura 3 13 Inserci n de la transici n 1 3 17 Figura 3 14 Ventana de di logo Propiedades de la transici n 3 17 Gu a del usuario del taller GRAFCET Figura 3 15 Ventana de di logo Modo guiado de la transici n 3 19 Figura 3 16 Ventana de di logo Etapas para arriba 3 19 Figura 3 17 Ventana de di logo Etapas para abajo 3 20 Figura 3 18 Definici n de una acci n rr nr rin 3 21 Figura 3 19 Transici n 2 etapa 3 y transici n 3 3 21 Figura 3 20 Etapas antes divergencia 3 2
2. il 5 3 Figura 5 7 Etapa con punto de interrupci n y n mero bloqueado 5 3 Figura 5 8 Estado de una transici n franqueable en 5 3 vii Gu a del usuario del taller GRAFCET Figura 5 9 Disposici n de las diferentes ventanas oooocnnnocononnnononnnononnnononnnnnncnnonconnnnnoncnno 5 10 Figura 5 10 Ejemplos deforzado de un bot n pulsador 5 11 Figura 5 11 Regla 5 del 5 13 Figura 5 12 Regla 5 del GRAFCET continuaci n nonnonn non connnnnnnnos 5 14 Figura 5 13 Regla 5 del GRAFCET continuaci n 5 14 Figura 6 1 Circuito y control Grafcet de un 1 9 6 1 Figura 6 2 C lula de 10 6 4 Figura 6 3 Puesto de alimentaci n en piezas de la unidad de perforaci n 6 6 Figura 6 4 Puesto de fijaci n y perforaci n de la unidad 6 7 Figura 6 5 Puesto de prueba y evacuaci n de la unidad de 6 8 Figura 6 6 Indexado de la mesa de la unidad de 6 9 Fig ra 6
3. DUETIN MA os NoLa 0 099048 AMPF NIO OVAT tox eaw Luvua ONE ATI NIO WTE LON 1 NTO TENSON LON EY AOL SAINT GALO LON ames dorar nu pue ames dOLETUIVE LAV I LON LIMITA NIDOS LON LINWITNIE LON rus dbz AOL LAL 229 2045 MA 3045 MACU 1199 MA JO UNS EEE IO UNGON NA Ah LMES NTO OVAT AMES NTO TWAT LMWI NIO LMES NTO TENSON 2 ATES NTO MOCOS LON ATWA NTO ANTE S LON 5045 1 TASE 00 TOFAS ES dOLETYINE A H LON MIDI 1 DLL anwa Figura 6 14 Gr fico DEFAIL procesamiento de defectos 6 24 ercicios BANOE SI dS IY POJEARDE 50 dS SY dY JAS dOS IYJ REJ 40 OJD D 5413 OY JE dS OIDE IY 30 4235 JE 30 HOREARIESG 99 YO XSX 19 380 37051544 40 935404 5 313 115 BALDE 511 IY DOJEARDE SM dS Hj 591 9 HORERJS dwa PODIO ISNIN 79 6
4. v2 of tie GRA 004 TRUE Y2 traniition of tie GRA_004 SFC Ii panied Figura 4 26 Utilizaci n de las macro etapas 4 20 Forzados jerarquizados Los forzados permiten la modificaci n de la situaci n de los gr ficos de un automatismo Se los utiliza para imponer una situaci n determinada a un gr fico El forzado persistir durante todo el tiempo en que su condici n de activaci n sea verdadera CS simulaci n es posible forzar la activaci n de una etapa o el franqueo de una transici n sin respetar la sintaxis del GRAFCET No confunda esta funcionalidad con el forzado jerarquizado 4 20 1 Utilizaci n de los forzados jerarquizados La forma general de un forzado es F SFC_Name FORCED SFC_Name X FORCED Por ejemplo F GRA_001 FORCED GRA_001 X01 FORCED GRA_001 X10 FORCED 4 29 Gu a del usuario del taller GRAFCET e operador de forzado e SFC _Name FORCED es el nombre del gr fico que ser forzado e la lista de las etapas que ser n forzadas esto corresponde la situaci n buscada dentro del gr fico Se puede especificar una o varias etapas del gr fico Si varias etapas son especificadas se las debe separar por medio de comas Si no se especifica ninguna etapa todas las etapas del gr fico son desactivadas Durante el forzado de un gr fico son activadas las etapas mencionadas en la instrucci n y todas las otras son desactivadas Estos
5. _ ESC FIRST_CYCLE_SIM FORCED x3 FORCED 1 TON TOF TP F_TRIG a R_TRIG a AND DR XDR NOT MOD lt lt gt gt gt lt gt S SORT a LOG a SHL a n SHAlan DECfa b 51 05 51 ACOS a RAD_TO_DEG a DEG_TO_RAD a DEC_TO_BCD a BCD_TO_DEC a MiN a b p a b p LIMIT a mn MUX k ab p Figura 3 9 Ventana de di logo Modo guiado de la etapa La lista de las Etiquetas en la ventana de di logo anterior contiene las variables g del proyecto en el que usted construye el Grafcet Vea el Administrador de variables en la Gu a del usuario 3 13 Gu a del usuario del taller GRAFCET CS Las variables de componentes son creadas autom ticamente durante la edici n de los esquemas neum ticos hidr ulicos el ctricos y Ladder CS En simulaci n si un gr fico utiliza variables no definidas los mensajes de advertencia correspondientes aparecen en la ventana de mensajes La simulaci n se ejecuta pero las acciones las receptividades y textos estructurados err neos son ignorados Las transiciones sin receptividad o cuya receptividad es err nea tienen una receptividad siempre falsa La opci n de forzado en el men contextual de la
6. PB_OuUT_T tom 1 10 1 B3 PB_IM_T tom 1 100 1 cupul PB_OUT_INDEX tom ai 1 1001 oupul SELJOT tom 1 1001 na SEL SLON SPEED tom ai 1 1001 EM _ 0 OUT_E OUT_T OUT_INDEX CR_SPINDLE SLOW_SP EED Figura 6 9 Esquema de control de la parte operativa continuaci n 6 18 Ejercicios 6 2 2 3 Se alizaci n L_F_IM LIND IND EX_IN _ AA to input 1 11 1 a gt AN to input card A our 9 ___ 0 to input 1 11 1 LOCKOUT PB_ACK_AL_FEED ho eo AR to input PB_ACK_AL_DRILL card gt AS to input card 1 11C1 O 1 11C1 _ Gi Poo oea __ AD to input 1 11 1 6 oH au 9 ___ AE to input card 1 11 1 PB_ACK_AL_IMD EX 202 Dow Q __ AF to input card 1 11 1 1 A gt AS to input card 1 11 1 gt to input card 1 11 1 9 from output 2 41 to input card 1 11C1 card 1 10C1 __ AK to input card 1 11 1 LE OUT lt AL to input card 1 11C1 BR BS BT CRSPINDLE LIOT_ZSPINDLE lt to input card 1 11 1 Figura 6 10 Esquema de control se alizaci n Este esquema comprende las se alizaciones de los
7. 6 10 PA 1 A A 6 21 6 2 4 SAC A 6 35 1 A 1 Lista de figuras Figura 2 1 Ventana principal del editor 2 1 Figura 2 2 Men r S 2 2 Figura 2 3 Opciones del comando Selecci n del men Edici n 2 2 Figura 24 Ventana de di logo Propiedades del documento rama ATA dl 2 4 Figura 2 5 Ventana de di logo Supervisi n del tiempo de secuencia 2 4 Figura 2 6 Comandos del men GRAFCET 2 7 Figura 2 7 Opciones del comando Enlaces y vergentes del men A NOS 2 7 Figura 2 8 Opciones del comando Insertar del men GRAFCET 2 8 Figura 2 9 Barra de herramientas 2 9 Figura 3 1 Ventana de di logo Propiedades del documento 3 2 Figura 3 2 Ejemplo de Un Grafcet 3 4 Figura 3 3 Circuito neum tico y el ctrico 3 7 Figura A GTA 3 8 Figura 3 5 S mbolo del componente Etapa 3 9 Figura 3 6 Modificaci n del tipo de
8. 3500 1 12 1 PR_INDEX_IN AND 1 11C1 PR_LOCK_IN Ansexing and locking back m Inda pasidans MOT AUTORISATION Remove ubarisadan AUTOREATION Run subas dan Figura 6 20 Gr fico de funcionamiento NORMAL 6 30 Ejercicios 6 2 3 7 Gr fico macro etapa FEEDER Este gr fico macro etapa ingresa una pieza en la mesa giratoria Es ejecutado cuando la etapa 3 del gr fico NORMAL est activada 235 1394Y doS 8 0334 gt DASE OMI E t QAS LIYYY 24 Aq sones dOS JON PUE HOISOG HONISOd UI apaadi i pno 4 1107375402111 3 110 705 0333 IN LON NY JEPIRDIE JER IS 0334 31499 10333775 ADV 0211 1 31 49 1547 WAI 1211 31 AILS AT 215 JENIS 19P00S NIS ATY dl 93033 TW Figura 6 21 Gr fico macro etapa FEEDER 6 31 Gu a del usuario del taller GRAFCET Gr fico macro etapa DRILL 6 2 3 8 Este gr fico macro etapa fija la pieza y controla el descenso y el ascenso del taladro Es ejecutado cuando la etapa 5 del gr fico NORMAL est activada 235 1 woy anba 4095 misa a
9. ANNT EE El 045 TeS30 Ag pasao IMA pue maedo E LLENA EOI O DUANAG ITN MN Se aana E smet np AME 260 CNTT SMET AMIA AY GISI 1000 SA ELA LNCISNWIE ISNYd 201 6 0 LISNY d amp PAIN ELI OLAS RIA OLA LICISNIA 10 INIESTA A 10 LIB ue T E IGT A ES sl DE COLINAS LON LOWVTIENYd 10 ANY MOLL WEI OL ONY CX DC OLLE ARSS 01 LOUIS Dal START_STOP Figura 6 17 Gr fi 6 27 Gu a del usuario del taller GRAFCET El gr fico START_STOPadministra los modos de marcha y de parada de los automatismos de acuerdo con la elecci n del operador Durante un defecto no pierde su autorizaci n de evoluci n Reinicializa el automatismo cuando se pasa al modo manual 6 2 3 4 Gr fico START_UP Este gr fico efectua el arranque del sistema lo que implica ejecutar la secuencia de inicializaci n c1 Prior to the start up sequence parts must be placed in the feeder and the counter must be reset The system is then reloaded with
10. 4 15 4 13 Ejemplo de una etapa acci n nr 4 17 4 14 Ejemplo de Una 1 101 ron rro nr nn rra 4 18 4 15 Texto ESTU 4 18 416 Comentarios UDI rico 4 19 AAT EMP 4 19 Sumario 4 17 1 Temporizaci n con retardo a la 4 20 4 17 2 Temporizaci n con retardo a 4 22 4 17 3 Temporizaci n con impulsi n limitada 4 23 4 17 4 Tiempo de activaci n de etapas 4 23 4 18 Gesti n de los estados y defectos de UN gr fico oocoononiconinnnccnonoonconncnncnnocononnnnnos 4 24 4 18 1 Gesti n de los estados de 2 4 26 4 18 2 Gesti n de los defectos de gr fico 4 27 4 19 4 28 4 20 Forzados jerarquizadosS 4 29 4 20 1 Utilizaci n de los forzados jerarquizadoS 4 29 4 20 2 Reglas de utilizaci n de los forzados jerarquizados 4 31 Simila CI N 5 1 5 1 Estados de un gr fico en simulaci n 5 1 5 2 Estados de una etapa y de una transici n en 5 2 5 3 Gesti n de los defec
11. reuso Figura 6 24 Gr fico SHUTDOWN 6 34 Ejercicios 6 2 4 Simulaci n Cuando completa el circuito usted puede pasar al modo Simulaci n para verificar su funcionamiento 1 Pulse en el bot n de simulaci n El programa analiza los gr ficos para detectar errores residuales Si los hay los mensajes correspondientes aparecer n en las ventanas de mensajes Los gr ficos pueden ser simulados incluso si hay errores Sin embargo el comportamiento del automatismo puede ser alterado En efecto las receptividades ausentes o erroneas de las transiciones son siempre consideradas falsas Para franquear estas transiciones en simulaci n hay que usar el men contextual de la transici n para forzar su franqueo Adem s se lgnorar n acciones y textos estructurados erroneos Despu s del an lisis el programa inicializa las etapas iniciales de los gr ficos y las variables del proyecto La variable interna FIRST_CYCLE_SIM se le da el valor VERDADERO durante el primer ciclo de simulaci n mientras que la variable ACTIVE_SIMULATION se le da el mismo valor durante todo el transcurso de la simulaci n 2 la alarma de la parada de emergencia y rearme el sistema con el bot n pulsador PB_RESET 3 el alimentador para insertar las nuevas piezas 4 Ponga el sistema en modo autom tico y apoye en el bot n pulsador para poner el sistema en marcha El indicador luminoso L_RUN parpadea du
12. Ls1 SHL Ls2 1 Desfase a la izquierda de Ls2 de 1 posici n El resultado es transladado a Ls1 Ls2 conserva su valor original Ls1 SHL Ls2 Ls3 Desfase a la izquierda de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls1 Ls2 conserva su valor original Ls2 SHL Ls2 Ls3 Desfase a la izquierda de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls2 Ls2 toma el valor del resultado 4 7 Gu a del usuario del taller GRAFCET Operador SHR ROR ROL INC Descripci n y ejemplo Desfase a la derecha palabras y enteros solamente Ls1 SHR Ls2 1 Desfase a la derecha de Ls2 de 1 posici n El resultado es transladado a Ls1 Ls2 conserva su valor original Ls1 SHR Ls2 Ls3 Desfase a la derecha de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls1 Ls2 conserva su valor original Ls2 SHR Ls2 Ls3 Desfase a la derecha de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls2 Ls2 toma el valor del resultado Desfase circular a la derecha palabras y enteros solamente Ls1 ROR Ls2 1 Desfase circular a la derecha de Ls2 de 1 posici n Ls2 no cambia Ls1 Ls2 Ls3 Desfase circular a la derecha de Ls2 de Ls3 posici n Ls2 no cambia Ls2 ROR Ls2 Ls3 Desfase circular a la derecha de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls2 Ls2 toma el valor del resultado Desfase circular a la izquierda palabras y enteros solamente Ls1
13. CS Se puede asignar un bot n pulsador del taller de electricidad al comando de resoluci n del defecto Esta asignaci n puede efectuarse tanto en un gr fico como en un texto estructurado 5 3 2 2 Tiempo de activaci n de etapa demasiado largo Para cada etapa supervisada si la etapa est activa y si el gr fico tiene su autorizaci n de marcha RUN el tiempo transcurre El tiempo transcurrido es vuelto a cero si la etapa es desactivada o si el defecto es resuelto Si una de las etapas supervisadas queda activa durante demasiado tiempo el defecto es se alado internamente y mantenido hasta su resoluci n Para esta supervisi n usamos las siguientes variables internas e Temporizaci n tiempo m ximo de la etapa una por cada etapa supervisada e STEP_MAX_FAULT Defecto tiempo m ximo de la etapa un solo defecto para todas las etapas supervisadas STEP_MAX_ACK Comando de resoluci n del defecto tiempo m ximo de etapa e STEP_MAX_ACK_MEM Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m ximo de etapa Las siguientes ecuaciones son generadas autom ticamente y procesadas impl citamente por el programa Representan la supervisi n del tiempo de etapa demasiado largo Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m ximo de etapa SFC Name STEP ACK MEMIF SFC Name STEP OR SFC_Name STEP_MAX_ACK_MEM AND SFC Name STEP_MAX FAULT Detecci n del defecto tiempo m
14. Resoluci n del defecto del puesto de evacuaci n Resoluci n del defecto durante la inicializaci n 6 11 Gu a del usuario del taller GRAFCET ELEMENTOS AL INDEX NO SELECTORES SEL_MODE 3 posiciones SEL_MOT 2 posiciones SEL_SLOW_SPEED 2 posiciones CONTADOR FEED_COUNTER REL S AUXILIARES STOP CR_AUTO CR_SEMIAUTO CR_MAN CR_SPINDLE CR_FEED_ EMPTY SOLENOIDES OUT DESCRIPCI N Resoluci n del defecto de indexaci n de la mesa Selecci n del modo de marcha manual posici n izquierda semi autom tica posici n central y autom tica posici n derecha Puesta en marcha manual del motor del rbol rotativo posici n izquierda en reposo posici n derecha en marcha Selecci n de la velocidad lenta del cilindro D en marcha manual posici n izquierda velocidad normal posici n derecha velocidad lenta Contador de piezas Cuenta el n mero de piezas introducidas en el sistema a cada salida del cilindro F Se lo ajusta seg n el n mero de piezas que pueden ser cargadas en el alimentador Rel de parada de emergencia Rel maestro que corta la alimentaci n de los cilindros Rel que autoriza la marcha autom tica Rel que autoriza la marcha semi autom tica Rel que autoriza la marcha manual Rel auxiliar para activaci n del motor del rbol rotativo Alimentador vac o Salida del cilindro F Retorno del
15. gt Operadores relativos lt gt Operadores relativos XOR Operadores de adici n AND Operadores de adici n OR Operadores de adici n Es posible cambiar el orden usando par ntesis En ese caso las expresiones que se hallan dentro del mayor n mero de par ntesis tienen prioridad 4 11 Asignaciones Los operadores de asignaci n definen los tipos de acciones y sus efectos Se aplican a las variables enteras reales palabras y reales Son empleados en las acciones y los textos estructurados Los diversos tipos de asignaci n son presentados a continuaci n La ejecuci n de una acci n est condicionada por el estado activo de la etapa y por el estado de funcionamiento del gr fico salvo si la opci n acci n incondicional ha sido seleccionada para esa etapa En este ltimo caso la ejecuci n de una acci n es condicionada nicamente por el estado activo de la etapa 4 12 Sintaxis GRAFCET 4 11 1 Asignaci n booleana continua La asignaci n booleana continua o acci n incondicional en una etapa da el valor VERDADERO Aa la variable mientras dure la asignaci n No hay operadores de asignaci n La variable toma el valor VERDADERO durante la activation de la etapa y luego vuelve al estado FALSO con la desactivaci n de la etapa La sintaxis de una asignaci n booleana continua se resume al n mero de la variable Ning n operador de asignaci n se usa en este caso OUTPUT_COIL Figura 4 6 Asignaci n boole
16. 22 Hit 2 7 2 3 barra de herramientas 2 9 3 Realizaci n de un primer 3 1 3 1 Creaci n de un nuevo proyecto y de un 3 1 3 2 Introducci n al GRAFCET en Automation Studio 3 2 3 3 Representaci n prlde isa 3 4 3 4 Descripci n de los elementos de 3 5 33 DESC CIO decia 3 7 3 6 Inserci n del ri 3 8 3 6 1 Inserci n de las 3 9 3 6 2 Inserci n de las transiciones 3 16 3 6 3 Definici n de las 1 3 20 3 6 4 Inserci n de los enlaces entre los 3 21 3 65 O OS 3 22 36 60 Enlace A do 3 24 3 6 7 Inserci n de los textos estructurados 3 27 3 6 8 Inserci n de los Comentarios 3 30 3 7 Verificar EE A A dde 3 32 Sumario Gu a del usuario del taller GRAFCET Sintaxis 4 1 Sl Introducci n cia 4 1 4 2 delos identificadores 4 2 EAS 4 2 4 22 25 A 4 3 4 253 Text
17. espera retraso etc Las temporizaciones usadas en GRAFCET se refieren a las variables y a las etapas A 7 Gu a del usuario del taller GRAFCET Tiempo de etapa demasiado corto Tiempo transcurrido entre la activaci n y la desactivaci n de una etapa Esta funcionalidad es empleada si una de las etapas que utilizan esta funcionalidad es desactivada demasiado r pidamente En ese caso se genera para el gr fico un defecto de tiempo de etapa demasiado corto Este defecto debe ser se alado y resuelto Tiempo de etapa demasiado largo Tiempo transcurrido entre la activaci n y la desactivaci n de una etapa Esta funcionalidad es empleada si una de las etapas que utilizan esta funcionalidad queda activada por demasiado tiempo En ese caso se genera para el gr fico un defecto de tiempo de etapa demasiado largo Este defecto debe ser se alado y resuelto Tiempo de secuencia demasiado corto Tiempo transcurrido entre la desactivaci n y la reactivaci n de la etapa inicial del gr fico Esta funcionalidad es empleada si el gr fico regresa demasiado r pidamente a la etapa inicial un defecto de tiempo de secuencia demasiado corto es generado para el gr fico Este defecto debe ser se alado y resuelto Tiempo de secuencia demasiado largo Tiempo transcurrido entre la desactivaci n y la reactivaci n de la etapa inicial del gr fico Esta funcionalidad es empleada si el gr fico regresa demasiado lentamente a la etapa inicial un
18. n 3 El men contextual se abre en la pantalla 4 Elija la funci n Forzar la etapa o Forzar la transici n seg n lo que corresponda La etapa es entonces activada o la transici n franqueada independientemente de la evoluci n normal del Grafcet Para que el franqueo de una transici n active la etapa siguiente la etapa precedente debe estar activa si no el franqueo de la transici n no tendr ning n efecto Gu a del usuario del taller GRAFCET 5 5 2 Simulaci n del proyecto SFC_PNEU_FR PR5 o SFC_HYDRO_FR PR5 Para simular el proyecto 5 el proyecto SFC_HYDRO_FR PRS 1 Pulse en el bot n de simulaci n El grafcet Grafcet es puesto en marcha y la etapa 1 es activada 2 Pulse en el bot n pulsador _1 La etapa 2 es entonces activada 3 Pulse en El cilindro A levanta la carga 4 Pulse El cilindro B empuja la carga a la derecha 5 Durante las etapas 4 y 5 los dos cilindros efectuan sus respectivas carreras de entrada 6 Pulse en o M_B para enviar la carga al contenedor de la izquierda o al de la derecha La etapa 1 es reactivada Al pulsar en PB_1 se podr desplazar una nueva carga 5 6 Posibles causas de problemas 5 6 1 Errores de estructura El editor de GRAFCET no analiza los errores de l gica durante la etapa de la construcci n de un Grafcet Se limita a indicar las transiciones etapas que se encuentran sin conexi n Es decir qu
19. proceda as 1 Elija Archivo gt Nuevo proyecto La ventana del Editor de esquemas presenta los men s y comandos de gesti n de los esquemas La nueva ventana creada es una carpeta que contendr la lista de todos los esquemas de ese proyecto Para crear un nuevo Grafcet 2 Elija Archivo gt Nuevo gt Grafcet La ventana de di logo Modelo de Grafcet aparece en la pantalla 3 Seleccione el modelo que le conviene CS Eneste ejemplo los modelos no hay sido a n creados por eso su nica opci n es Ninguno 4 Pulse La ventana de di logo Propiedades del documento que contiene las propiedades del gr fico aparece en la pantalla 5 este gr fico inscriba GRA_001 en el campo Nombre el nivel jer rquico y la clase son definidos por defecto en 0 y est ndar Inscriba Realizaci n de un primer Grafcet como comentario 6 Pulse en Aplicar para validar los cambios 7 Pulse en Cerrar para cerrar la ventana de di logo y volver al esquema 3 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET El Editor de Grafcet agrega a la barra de men y a la barra de herramientas todos los comandos necesarios para la realizaci n del Grafcet La barra de estado presenta informaciones tiles cuando usted navega en un esquema Propiedades del documento E Configuraci n de p gina Informaci n sumaria GRAFCET Rese
20. 4 Figura 4 5 Cronograma de una acci n que contiene un flanco 4 11 Figura 4 6 Asignaci n booleana continua en Una 101 4 13 Figura 4 7 Asignaci n num rica 4 13 Figura 4 8 Asignaci n booleana 1 1 4 14 Figura 4 9 Asignaci n num rica condicional 4 14 Figura 4 10 Asignaciones memorizadas 4 15 vi Lista de figuras Figura 4 11 Ventana de di logo Opciones rama M dulo de Grafcet 4 16 Figura 4 12 Ventana de di logo Opciones rama N cleo 4 17 Figura 4 13 Ejemplos de una 10 4 18 Figura 4 14 Receptividad de una transici n 4 18 Figura 4 15 Textos estructurados orden de 10 4 19 Figura 4 16 Comentario ie E 4 19 Figura 4 17 Temporizaci n con retardo a la activaci n 4 20 Figura 4 18 Cronograma de una temporizaci n con retardo a la 1 4 21 Figura 4 19 Asignaciones tetardadaS ooooononccnonconnoonoononnconcon 4 21 Figura 4 20 Asignaci n limitada en el 4 22 Figura 4 21 Crono
21. 6 4 Ejercicios La simulaci n le permitir seguir atentamente el curso de la evoluci n del automatismo e introducir defectos para comprender adecuadamente el empleo de los defectos de gr fico y de las instrucciones de control El archivo 2 PNEU_FR PRS neum tico o 2 HYDRO_FR PRS hidr ulico que contiene este ejemplo se encuentra en la carpeta EXERCICES de este programa 6 2 1 Descripci n de la Parte Operativa La Parte Operativa del automatismo incluye e Un panel de control e placa de montaje fijada sobre una mesa giratoria e puesto de alimentaci n de piezas e Un puesto de fijaci n y perforaci n de piezas e puesto de prueba y de evacuaci n El alimentador puede contener 25 piezas Un visualizador indica al operador el n mero de piezas restantes Un indicador luminoso amarillo se enciende cuando el alimentador est vac o En ese caso el sistema queda en marcha pero se detiene al t rmino del ciclo en espera de nuevas piezas Un bot n pulsador permite al operador el reseteo del contador despu s de haber efectuado la carga del alimentador El puesto de perforaci n fija la pieza que va a ser trabajada baja el taladro a velocidad r pida en aproximaci n y luego a velocidad lenta El taladro sube a continuaci n a velocidad lenta hasta liberar el espacio y luego continua a velocidad r pida Al final la pieza queda libre El ltimo puesto verifica si la pieza ha si
22. 7 Pan lide control isse 6 10 Figura 6 8 Esquema de control de la parte 6 17 Figura 6 9 Esquema de control de la parte operativa continuaci n 6 18 Figura 6 10 Esquema de control 6 19 Figura 6 11 Esquema de control 6 20 Figura 6 12 Estructura jer rquica de los gr ficos del 6 21 Figura 6 13 Estructura jer rquica de los gr ficos del 6 23 Figura 6 14 Gr fico DEFAIL procesamiento de defectos oooconccnnonnnonnononnnconanncnnnannnnonos 6 24 Figura 6 15 Gr fico DEFAIL controles de inicializaci n de los 6 25 Figura 6 16 Gr fico DEFAIL controles de marcha de los 6 26 Fisura 6 17 Gra fico START STOP Goa as 6 27 Figura 6 18 Gr fico START 6 28 Figura 6 19 Gr fico de inicializaci n mec nica 6 29 Figura 6 20 Gr fico de funcionamiento 6 30 Figura 6 21 Gr fico macro etapa 6 31 Figura 6 22 Gr fico macro etap
23. C Luego se produce un movimiento de descenso r pido del vastago del cilindro D Cuando el solenoide D SLOW_SPEED es activado en el Grafcet como efecto de la activaci n del sensor D_SLOW el v stago del cilindro D continua su movimiento pero a velocidad lenta A continuaci n el cilindro D realiza un movimiento de ascenso lento Este movimiento se acelera cuando el solenoide SLOW_SPEED es desactivado por el Grafcet porque el sensor D_SLOW queda desactivado durante el ascenso El ciclo queda completado por el retorno a la posici n inicial del v stago del cilindro C El control de cada cilindro es asumido por una v lvula 5 3 estando cada una de ellas controlada aambos lados por dos solenoides OUT_C IN_C OUT_D IN_D con muelle de retorno a la 6 7 Gu a del usuario del taller GRAFCET posici n central Los movimientos del v stago del cilindro C son detectados por dos sensores de proximidad C_IN y Los del v stago del cilindro D son detectados por tres sensores de proximidad D_IN SLOW y D_OUT La tercera v lvula sirve para introducir una restricci n en el circuito para realizar la velocidad lenta Se trata de una v lvula 4 2 controlada por un lado con un solenoide con muelle de retorno 6 2 1 3 Puesto de prueba y evacuaci n ELIN OUT Figura 6 5 Puesto de prueba y evacuaci n de la unidad de perforaci n Este puesto comprende dos cilindros T y E El rol del cilindro
24. ROL Ls2 1 Desfase circular a la izquierda de Ls2 de 1 posici n Ls2 no cambia Ls1 ROL Ls2 Ls3 Desfase circular a la izquierda de Ls2 de Ls3 posici n Ls2 no cambia Ls2 ROL Ls2 Ls3 Desfase circular a la izquierda de Ls2 de Ls3 posici n El resultado es transladado a Ls2 Ls2 toma el valor del resultado Incremento de reales o de enteros Ls1 INC Ls2 1 El valor de Ls2 es incrementado de 1 y el resultado es transladado a 151 INC Ls2 Ls3 El valor de Ls2 es incrementado de Ls3 4 8 Sintaxis GRAFCET Operador DEC SEL MIN MAX LIMIT MUX BCD TO DEC DEC_TO BCD Descripci n y ejemplo Decremento de reales o de enteros Ls1 DEC Ls2 1 El valor de Ls2 es decrementado de 1 y el resultado es transladado a 181 DEC Ls2 Ls3 El valor de Ls2 es decrementado de Ls3 Selecci n binaria entre booleanos reales o enteros Ls1 SEL G In1 In2 Selecci n binaria si G 1 la salida In2 El indicador de selecci n G debe ser un booleano si G 0 la salida Inl si G 1 la salida In2 M nimo entre varios valores reales o enteros Ls1 MIN In1 In2 In16 Valor m nimo dentro de un m ximo de 16 variables M ximo entre varios valores reales o enteros Ls1 MAX In1 In2 1016 Valor m ximo dentro de un m ximo de 16 variables Limitador de valores reales o enteros Ls1 LIMIT IN MIN MAX Limitador la salida
25. cuando la etapa se activa Este bot n da acceso a la ventana de definici n de la supervisi n de los tiempos de activaci n de la etapa Tiempo m nimo de En esta zona se puede inscribir un tiempo activaci n m nimo de activaci n de etapa Si la etapa es activada durante un lapso inferior el defecto de tiempo m nimo de etapa de este gr fico se pone en VERDADERO ej GRA_001 STEP_MIN_FAULT CS 1 lo emplea valor superior a 0 el tiempo m nimo debe ser inferior al tiempo m ximo Tiempo m ximo de En esta zona se puede inscribir un tiempo activaci n m ximo de activaci n de etapa Si la etapa es activada durante un lapso superior el defecto de tiempo m ximo de etapa de este gr fico se pone en VERDADERO ex GRA_001 STEP_MAX_FAULT CS 51 lo emplea valor superior 0 el tiempo m ximo debe ser inferior al tiempo m nimo Este bot n da acceso a la ventana que contiene la lista de las transiciones que preceden la etapa Este bot n da acceso a la ventana que contiene la lista de las transiciones que vienen a continuaci n de la etapa 3 12 Realizaci n de un primer Grafcet Zonas Descripci n Z Comentario Permite inscribir comentarios relativos a la acci n Modo guiado etapa xj N mero Declaraci Wariables Nueva variable Enlace Q externo FORCED x4 gt 4 Sintaxis E 1 1 0 IF FA Direcci n SIMULATION
26. de la etapa demasiado r pida GRA_001 STEP_MIN_FAULT e STEP_MAX_FAULT Defecto supervisi n de tiempo de etapa demasiado largo etapa activada por demasiado tiempo GRA_001 STEP_MAX_FAULT e ESC Condici n externa de seguridad Este ltimo estado puede consistir en la reuni n de varias condiciones y no genera ning n defecto nuevo GRA_001 ESC Si uno de estos defectos se presenta y no es resuelto o si la condici n externa de seguridad est pr sente el motor de simulaci n hace pasar autom ticamente el estado defecto general del gr fico GRA_001 GEN_FAULT al estado l gico VERDADERO siguiendo la ecuaci n que se detalla a continuaci n GEN_FAULT SEQ_MIN_FAULT OR SEQ FAULT OR STEP_MIN_FAULT OR STEP_ MAX _FAULT OR ESC Debe notarse que el defecto general de gr fico no generar defecto De esta manera el usuario puede usar estos estados y defectos para administrar la marcha RUN la inicializaci n INIT y o el forzado de los gr ficos Por ejemplo 4 27 Gu a del usuario del taller GRAFCET GRA_001 ESC IF EMRGENCY_STOP GRA_001 RUN GRA_001 GEN_FAULT AND CONDITIONS GRA_001 INIT GRA_001 GEN_FAULT AND PB_REARM Si estos defectos son empleados debe preverse un mecanismo para avisar al usuario de un defecto y recibir la resoluci n del mismo Se puede utilizar un indicador luminoso para se alar el defecto y un bot n pulsador para efectuar las resoluciones Por ejemplo dos textos estruc
27. de secuencia demasiado largo SEQ_MIN_ACK Resoluci n del defecto tiempo de secuencia demasiado corto Salidas FORCED Estado forzado del gr fico RUNNING Estado del grafico en ejecuci n GEN_FAULT Defecto general del gr fico indica la presencia de un defecto o de la condici n externa de seguridad FAULT Se alizaci n del defecto tiempo de etapa demasiado largo STEP_MIN_FAULT Se alizaci n del defecto tiempo de etapa demasiado corto SEQ MAX FAULT Se alizaci n del defecto tiempo de secuencia demasiado largo SEQ_MIN_FAULT Se alizaci n del defecto tiempo de secuencia demasiado corto SFC_name INIT SFC_name FORCED Forcing statements SFC_name RUNNING SFC_name RUN SFC INTERNAL PROCESSING Altered output variables Input variables SFC_name ESC SFC_name GEN_FAULT SFC_name STEP_M4X 4CK SFC_name STEP_MAX FAULT FAULT SFC_name STEP_MIN 4 CK PROCESSING SFC_name STEP_MIN FAULT SFC_name SEQ_MAX ACK SFC_name SEQ_MAX FAULT SFC_name SEQ_MIN ACK SFC name SEQ_MIN FAULT Figura 4 25 Variables de entrada y de salida de los gr ficos 4 25 Gu a del usuario del taller GRAFCET 4 18 1 Gesti n de los estados de un gr fico Los estados y comandos de los gr ficos son accesibles a trav s de las acciones las receptividades y los textos estructurados Tales estados son detallados a continuaci n e INIT Inicializa el gr fico en sus etapas iniciales y desactiva todas las otras cuando es
28. defecto de tiempo de secuencia demasiado largo es generado para el gr fico Este defecto debe ser se alado y resuelto Transici n La condici n de una transici n debe ser verdadera para que la etapa siguiente pueda ser ejecutada Utilitario T rmino general que designa las diferentes ventanas en Automation Studio A 8 Acci n Do 3 20 Asignaci n Booleana condicional 4 14 Booleana 4 13 7 4 14 ii 4 13 Num rica condicional 4 14 Comentario 3 7 4 19 3 30 Convergencia 3 6 Convergencia 3 6 Divergencia O 3 6 Divergencia Y 3 6 AS 3 6 Enlace 3 24 Enlace et Ventana 3 22 Enlaces ia 3 21 Errores Vedas nda 3 32 Estados Etapa en simulaci n 5 2 Etapa Aa 3 9 Etapa inicial oooooooconocionoonnoonornonnncrorn nono 3 5 Forzado 4 29 Gesti n de los defectos de un gr fico 4 27 Gesti n de los estados de un gr fico 4 26 Inserci n Comentario libre 3 30 Enlaces a 3 21 3 9 Texto estructurado
29. en el campo Instrucci n 8 Pulse en el bot n OK de la ventana del Modo guiado y en el de la ventana de di logo de las propiedades de la etapa Estado del Grafcet 3 20 Realizaci n de un primer Grafcet 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BF 2 OUT_A IF 1 1 2 O Figura 3 18 Definici n de una acci n ES Luego de haber insertado un s mbolo Etapa o Transici n del GRAFCET puede g modificar sus propiedades Para eso basta con pulsar dos veces sobre el s mbolo La ventana de di logo del s mbolo aparece en la pantalla 3 6 4 Inserci n de los enlaces entre los componentes yiti Para facilitar la tarea de inserci n de los enlaces los conectores de los componentes son mostrados Se trata de c rculos que rodean los puntos de conexi n de los componentes y de los enlaces Estos c rculos cambian de color cuando la conexi n es efectuada correctamente Cuando el cursor est posicionado en uno de esos puntos la herramineta de conexi n aparece Para mayor detalle refi rase a la Inserci n de enlaces en la Gu a del usuario 1 Inserte la transici n 2 la etapa 3 y la transici n 3 Cree la variable OUT_B 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 2 HOUT_AIF 1 1 2 _ 2 1 152 A_OUT AND 1 153 B_IN H OUT_BIF 1 1PBNO3 COM_B 3 1 152 A_OUT AND 1 154 B_O0UT Figu
30. en el que han sido declarados Puede insertar hasta 999 textos estructurados en un Grafcet y puede ubicarlos donde quiera Cuando un esquema comporta varios textos estructurados se los ejecuta seg n su orden num rico ST3 ST9 ST14 4 18 Sintaxis GRAFCET 714 5 3 1 IF A AND 0 IF NOT A AND 19 Figura 4 15 Textos estructurados orden de ejecuci n 4 16 Comentarios libres Los comentarios libres est n ligados al gr fico donde son declarados Puede insertar hasta 999 comentarios libres en un Grafcet y puede ubicarlos donde quiera c25 When the operator pushes on the START button the initial conditions must be present Figura 4 16 Comentario libre 4 17 Temporizaciones Hay cuatro 4 tipos de temporizaciones Temporizaci n con retardo la activaci n T Temporizaci n con retardo a la desactivaci n e Temporizaci n con impulsi n limitada TP Tiempo de activaci n de etapa acumulado Xn T Las temporizaciones son procesamientos con resultado booleano Permiten tener en cuenta el tiempo lapso espera retardo etc Son escritas generalmente con una de las siguientes formas T En duraci n TON En duraci n TOF En duraci n TP En duraci n donde e TON o TOF o TP es el operador de temporizaci n e designa la variable de entrada el no
31. en las ventanas de di logo de propiedades de las etapas transiciones textos estructurados Para 4 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET mayores detalles sobre la creaci n de variables refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario 4 3 3 Creaci n de enlaces externos sobre variables Es posible crear enlaces externos OPC sobre variables variables con ayuda del bot n Enlaces externos que aparece en las ventanas de di logo de propiedades de las etapas transiciones textos estructurados Para mayores detalles sobre la creaci n de enlaces externos refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario 4 4 Constantes Las constantes son valores fijos Pueden ser del mismo tipo que las variables 4 5 Operadores de expresiones aritm ticas b sicas Estos operadores permiten realizar operaciones sobre variables enteras y o reales Las expresiones dan un resultado de tipo entero o real seg n el tipo de variable al que est destinado el resultado de la operaci n La conversi n de tipo es hecha autom ticamente cuando es requerida El cuadro que sigue da la categor a de operador el tipo de los operandos cuando es necesario y una breve descripci n de los operadores en las expresiones Operador Descripci n y ejemplo Operaci n unaria valor positivo Ex Vall 25 Adici n de valores Ej Vall Val2 Val3 Operaci n unaria valor negativo Ej Vall 25
32. esta opci n los gr ficos etapas activas se desplazan en las ventanas de manera que siempre se muestre las etapas activas en la pantalla La prioridad de visualizac n es otorgada a las etapas posicionadas arriba a la izquierda en los esquemas Por lo tanto si dos etapas de un mismo gr fico est n activadas simultaneamente la prioridad de visualizac n es atribuida a la etapa situada m s arriba y m s a la izquierda en el gr fico J Opciones Ajuste autom tico Ajusta las relaciones en Y y en O seg n el m s de vergentes Env o autom tico en flanco ascendente Apertura autom tica de la ventana de di logo de las propiedades corto camino entre los componentes etapas transiciones Con el fin de simplificar los esquemas reemplaza autom ticamente los flancos ascendentes por env os Abre autom ticamente el di logo de propiedades del componente gr fico etapa transici n comentario o texto estructurado en el momento de su creaci n 2 6 Descripci n de los men s del editor GRAFCET 2 2 Men GRAFCET Grafcet Enlaces y vergentes Gonvertir etapa Bloquear n mero Desbloquear n mero Renumerar Insertar b Errores Figura 2 6 Comandos del men GRAFCET Los comandos del men GRAFCET son Enlaces y vergentes Da acceso a las acciones sobre enlaces y vergentes convergencia divergencia en Y o en O Las opciones del comando Enlaces y vergentes del
33. estados del sistema posici n de los cilindros n mero de piezas disponibles en el puesto de alimentaci n alarmas presentes 6 19 Gu a del usuario del taller GRAFCET Contiene tambi n los botones pulsadores para la resoluci n de alarmas y para el reseteo del contador de piezas luego de la carga de un nuevo grupo de piezas 6 2 2 4 Tarjetas de entradas salidas A gt BMER_STOP SOL_OUT_F ouw o B START SOL_IN_F o o STOP soL_ouT_c H D O PAUSE SOL_IN_C our E AUTO 6 SEMI_AUTO SOL_IN_D j MAN SOL_OUT_E outs AA PR_F_IN soL_IN_E o AB PR_F_OUT SOL_OUT_T ours FEED_BMPTY SOL_IN_T ours _ mo soL_inDEx AE gt PR_C_OUT SPINDLE AF PR_D_IN SOL_SLOW_SPEED AG 1 AL_FEEDER outis AH gt C ta PR_T_IN AL_ORILL ouma _ A mus outis o me AL_INDEX e AL o PR_E_OUT AL_INIT out _ RUN AN ms PR_INDEX_IN AD PR_INDEX_OUT a CO mar Prokom 0 122 PR_LOCK_OUT ourz AR ACK_AL_FEED 2 AS ACK_AL_DRILL outz4 AT ACK_AL_EVAC AU ACK_AL_INIT AY ACK_AL_INDEX o AN PR_D_SLOW outzs _ 1 om E Figura
34. estructurados este programa atribuye un color distintivo al elemento erroneo de sintaxis ni bien lo reconoce As si usted inscribe un operador y que el programa le atribuye el color correspondiente usted sabr que la sintaxis del operador es incorrecta Para asociar los colores a los elementos de la sintaxis 1 Seleccione el comando Opciones del men Utilidades 2 Pulse en la rama M dulo de Grafcet El di logo siguiente aparece en la pantalla 4 15 Gu a del usuario del taller GRAFCET Aplicaci n Propriedades Editor de esquemas N cleo Taller CAD Altura del esquema Orientaci n del esquema Vertical Ancho del esquema M dulo de simulaci n M rgenes del M dulo del Plotter rt Escala del esquema Mostrar la cuadr cula Mostrar las reglas Mostrar los puertos de conexi n Zoom inicial de la p gina Ajuste autom tico de vergentes Env o autom tico en flanco ascendiente Apertura autom tica de la ventana de di l Enunciados acci n transici n nivel 2 Comentarios nivel 1 Animaci n booleana Animaci n num rica Seguimiento de etapas activas Aplicar colores los elementos de la sinta Color de los operadores amp n Colores de los valores num ricos ro A Cerrar Aplicar Figura 4 11 Ventana de di logo Opciones rama M dulo de Grafcet 3 Marque la opci n Aplicar los
35. etapa transici n Alternancia transici nfetapa Texto estructurado Comentario Figura 2 8 Opciones del comando Insertar del men GRAFCET e Etapa inicial Permite insertar una etapa inicial en un Grafcet e Macro etapa Permite insertar una macro etapa en un Grafcet e Etapa de entrada Permite insertar una etapa de entrada en un Grafcet definido como macro e Etapa de salida Permite insertar una etapa de salida en un Grafcet definido como macro e Etapa normal Permite insertar una etapa normal en un Grafcet e Transici n Permite insertar una transici n en un Grafcet e Alternancia etapa transici n Permite insertar una alternancia de etapa normal transici n en un Grafcet 2 8 Descripci n de los men s del editor GRAFCET e Alternancia transici n etapa Permite insertar una alternancia de transici n etapa normal en un Grafcet e Texto estructurado Permite insertar un texto estructurado en un Grafcet e Comentario Permite insertar un comentario libre en un Grafcet Errores Permite detectar todos los erores del gr fico Los mensajes de error y o de advertencia aparecen en la ventana de mensajes ver la Ventana de mensajes en la Gu a del usuario 2 3 La barra de herramientas GRAFCET La barra de herramientas GRAFCET contiene todos los botones que corresponden a los comandos m s usados del explorador de proyectos y del Editor de esquemas La barra de herramientas se justa
36. gr fico o de los elementos seleccionados Cuando el n mero est bloqueado el s mbolo aparece a la derecha del n mero del Comentario libre Permite la inscripci n del comentario 3 7 Verificar los errores En cualquier ocasi n usted puede verificar si quedan errores como conexiones libres entre las etapas transiciones o variables no declaradas El comando Errores del men GRAFCET le permite identificar los componentes que no est n conectados las transiciones sin receptividad las ecuaciones err neas etc Estos errores aparecen en la ventana de mensajes Fa Figura 3 31 Ventana de mensajes Para mayores detalles refi rase a la Ventana de mensajes en la Gu a del usuario 3 32 4 Sintaxis GRAFCET 4 1 Introducci n Un Grafcet que funciona contiene una o varias expresiones compuestas de variables de constantes de n meros y de operadores La sintaxis precisa las reglas que deben ser respetadas en la identificaci n de los s mbolos y la escritura de las expresiones Este cap tulo presenta en detalle la sintaxis correspondiente a la declaraci n de los s mbolos y el uso de procesos del taller GRAFCET Aborda los siguientes temas e Lista de los identificadores e Variables e Constantes e Operadores de expresiones enteras y reales e Operadores de expresiones booleanas e Operadores de detecci n de flancos e Operadores relacionales e Prioridad de los operadores e Usos e V
37. hacen asignaci n de la misma variable tales asignaciones ser n ejecutadas despu s de las acciones del ltimo Grafcet 4 2 2 Transici n Cuando una nueva transici n es insertada Automation Studio le atribuye un n mero comprendido en el intervalo 1 999 Cada transici n tendr as un n mero nico que var a de 1 a 999 en un gr fico determinado Figura 4 2 Inserci n de una transici n Por convenci n si n representa el n mero de la transici n entonces la variable Yn Y designa el estado l gico validado y franqueable o no validado 1 0 de transici n Por ejemplo Y2 Y designa el estado l gico de la transici n 2 Notas e La notaci n 1 asociada a una transici n indica una receptividad siempre verdadera e 81 se precisa la receptividad entonces esto significa que es siempre falsa equivalente 0 4 2 3 Texto estructurado Cuando un nuevo texto estructurado es insertado Automation Studio le atribuye un n mero comprendido en el intervalo 1 999 Cada texto estructurado tendr de esta manera un n mero nico que var a de 1 a 999 en un esquema Grafcet determinado 4 3 Gu a del usuario del taller GRAFCET sT1 OUT_A _ Comment of the ST Figura 4 3 Inserci n de un texto estructurado Por convenci n el texto estructurado es designado 5 n representa el n mero secuencial del texto estructurado e textos estructurados son tratados en simula
38. pierced part in the evacuation position and non pierced part in the drilling position The feeder must be empty 5 1 START_UP ESC IF INITZMEC GEN_FAULT AND START_REQ Execute the external security fault of the DEMARRAGE SFC when a fault in the mechanical initialisation arises during start up The maximum start up sequence time is 21 seconds START_REQ Start up requested by the MARCHE_ARRET SFC Execute the mechanical initialisation sequence END_INIT_CELL End of the mechanical initialisation sequence END_START Signal end of start up sequence START_REO No start up request Figura 6 18 Gr fico START_UP 6 28 Ejercicios Gr fico INIT MEC 6 2 3 5 del sistema demandada por el gr fico r n mec nica gresa todos los cilindros a su posici Este gr fico efectua la inicializaci START_UP Re 1 verifica que la mesa giratoria n inicia no est entre dos posiciones Se genera un defecto de tiempo de secuencia demasiado largo si la secuencia toma m s de 21 segundos El defecto general del gr condici n externa de seguridad para el gr fico INTT_MEC sirve de fico START_UP VO DESNEDAN ED 4304 13D UN LON z JENIUENIG W JO PU marun ona 5 EDUN W ODIO DARDO NIDO 1201 1 NON dd 201 1 ponso enw pen SADA DUDO PUE 01 ANI
39. que est reconocido por Automation Studio el nombre de la entidad aparece en may scula CS Si construye gr ficos Grafcet para controlar circuitos neum ticos Ladder el ctricos o digitales verifique bien si la lista de los componentes de estos circuitos respeta estas reglas 4 2 1 Etapas Cuando una nueva etapa es insertada Automation Studio le atribuye un n mero comprendido en el intervalo 1 999 Cada etapa tendr as un n mero nico que var a de 1 a 999 en un gr fico determinado Figura 4 1 Inserci n de una etapa 4 2 Sintaxis GRAFCET Por convenci n si n representa el n mero de la etapa de un gr fico determinado entonces la variable Xn X designa el estado l gico finactivo activojo 0 13 de la etapa de ese gr fico Por ejemplo X2 X designa el estado l gico de la etapa 2 del gr fico actual El estado l gico de una etapa puede ser empleado en una expresi n l gica por medio de la utilizaci n de su nombre Xn X En otro gr fico el estado de esta misma variable ser dado por SFC_Name De la misma manera Xn T representa el c mulo de tiempo en mil simas de segundo transcurrido desde la ltima activaci n de la etapa Este valor puede ser comparado a otros valores por medio de los operadores relacionales CS Las acciones de una etapa son procesadas seg n el orden de su declaraci n Sin embargo si varias etapas o textos estructurados provenientes de diferentes Grafcet
40. seguido de la salida del v stago del cilindro INDEX El ciclo termina con el retorno a la posici n inicial del v stago del cilindro LOCK y a la del cilindro INDEX lo que viene a confirmar el indexado de una posici n de la mesa El control del cilindro es asegurado por una v lvula 3 2 controlada de un solo lado por solenoide con retorno por muelle Los movimientos del v stago del cilindro INDEX son detectados por dos sensores de proximidad INDEX_IN y INDEX_OUT y los del cilindro LOCK por dos otros sensores de proximidad LOCK_IN posici n bloqueada y LOCK_OUT posici n liberada 6 9 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 2 2 Descripci n del control cableado 6 2 2 1 Panel de control L_AL FEED DRILL INDEX L_AL_INIT o O PB_ACK AL FEED AL DRILL EVAC AL INDEX AL INT EMERGENCY STOP L_SEMIAUTO PB_PAUSE L_RUN O PB_START SE MIAUTO MAN L_FEED_EMPTY PB_OUTF FEED_COUNTER OUT PB_OUT_D PB_IN_D Q PB_RESET_FEED SEL_SLOW_SPEED DRILL MOTOR TEST AND EVACUATION INDEX TABLE L_T_IN L_INDEX_OUT L_INDEX_IN PB_INDEX Figura 6 7 Panel de control Este panel de control es implementado en la forma de un esquematismo el ctrico simulado Comprende los siguientes elementos 6 10 Ejercicios ELEMENTOS BOTONES PULSADORES EMER STO
41. son algunos ejemplos de uso de forzados F GRA_001 FORCED GRA_001 X1 FORCED GRA_001 X10 FORCED Figura 4 27 Forzado En este ejemplo el gr fico es forzado en la situaci n en que s lo las etapas 4 y 10 est n activas F GRA_001 FORCED GRA_001 lt 1 FORCED GRA_001 X10 FORCED IF STOP Figura 4 28 Forzado condicionado En este ejemplo el gr fico es forzado en la situaci n en que s lo las etapas 4 y 10 de 001 est n activas mientras la variable STOP est en VERDADERO F GRA_001 FORCED Figura 4 29 Forzado en situaci n vac a En este ejemplo el gr fico GRA_001 es forzado en situaci n vac a todas sus etapas son desactivadas Solo la inicializaci n del gr fico permite reactivar su etapa inicial GRA_001 INTT 4 30 Sintaxis GRAFCET 4 20 2 Reglas de utilizaci n de los forzados jerarquizados Un gr fico no puede forzarse a si mismo Un gr fico no puede forzar un gr fico del mismo nivel jer rquico Un gr fico no puede forzar un gr fico de nivel jer rquico superior Dos gr ficos de un mismo nivel jer rquico no pueden forzar al mismo gr fico Si el mismo gr fico es forzado por dos gr ficos de nivel superior y diferente todas las etapas especificadas en las dos instrucciones ser n forzadas La ltima instrucci n activa al desactivarse fijar la situaci n del gr fico Se puede forzar un gr fico incluso si este no est en marcha Las figuras siguientes
42. variable variable Ha externo Condicione Comentario Etapas para ata F Etapas para abajo gt Figura 3 14 Ventana de di logo Propiedades de la transici n Las zonas y botones de esta ventana de di logo son Zonas Descripci n A Nombre del El nombre del gr fico que contiene la etapa es mostrado en esta zona gr fico No se puede modificar este campo B N mero Un n mero es atribuido autom ticamente a cada transici n Puede modificar este n mero pero deber hallarse comprendido entre 1 y 999 Dos transiciones no pueden tener el mismo n mero en un mismo esquema Gu a del usuario del taller GRAFCET Zonas N mero bloqueado Receptividad Comentario Modo guiado Nueva variable H Enlaces externos Etapas para arriba J Etapas abajo Descripci n Cuando esta casilla est marcada el n mero de la transici n queda protegido contra cualquier actualizaci n o renum raci n autom tica de un gr fico o de los elementos seleccionados Cuando un n mero es bloqueado un asterisco aparece a la derecha del n mero de la transici n Esta zona sirve a la edici n de la condici n de franqueo de la transici n Permite la inscripci n de los comentarios relativos a la transici n Este bot n abre la ventana de di logo Etapa en modo guiado permitiendo editar la receptividad de la transici n Las receptividades deben ser conformes a la sintaxis GRAFCET des
43. visualizaci n puede ser seleccionada en el men Vista A 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET Hoja de trabajo Superficie disponible en Automation Studio para crear esquemas INIT Control de inicializaci n de un gr fico SFC_Name INIT que activa las etapas iniciales del gr fico y desactiva todas las dem s Interfaz usuario Entorno que comprende las ventanas las ventanas de di logo los men s los comandos el rat n los botones etc que permiten al usuario comunicar con la computadora Macro etapa Una macro etapa es representada por un cuadrado que tiene un rect ngulo en la parte de arriba y otro rect ngulo en la parte de abajo El cuadrado es identificado por un n mero Se la obtiene pulsando en el s mbolo Macro etapa de la barra de herramientas del GRAFCET Una macro etapa es una serie de etapas transiciones condensadas gr ficamente en la forma de una sola etapa Esta asociada al gr fico que ella habilita Modo Edici n Modo de funcionamiento en el que los esquemas del proyecto son creados y modificados Existe un segundo modo Simulaci n Modo Simulaci n Modo de funcionamiento en el que un proyecto o esquema es simulado Contrariamente al modo de Edici n no se puede efectuar en l ninguna modificaci n del proyecto o del esquema Nivel jer rquico Posici n de un gr fico dentro de la jerarqu a de forzado el nivel 0 es el nivel superior Nombre de conexi n Identific
44. ximo de etapa SFC_Name STEP_MAX_FAULT IF SFC_Name Xxx TMAX_Q 5 8 Simulaci n OR SFC_Name Xyy TMAX_Q OR SFC_Name Xzz TMAX_Q OR SFC_Name STEP_MAX_FAULT AND NOT SFC_Name STEP_MAX_ACK_MEM CS Se puede asignar este defecto a un indicador luminoso del taller de electricidad para obtener una visualizaci n optima Se puede efectuar esta asignaci n tanto en un gr fico como en un texto estructurado CS Se puede asignar un bot n pulsador del taller de electricidad al comando de resoluci n del defecto Se puede efectuar esta asignaci n tanto en un gr fico como en un texto estructurado 5 3 3 Generaci n del defecto general del gr fico El defecto general del gr fico consiste en la reuni n de todos los defectos del gr fico m s la condici n externa de seguridad ESC Tal reuni n es efectuada impl citamente por el programa de la manera siguiente SFC_Name GEN_FAULT SFC_Name STEP_MAX_FAULT OR SFC_Name STEP_MIN_FAULT OR SFC_Name SEQ_MIN_FAULT OR SFC_Name SEQ_MAX_FAULT OR SFC_Name ESC CS La condici n externa de seguridad ESC puede ser asignada tanto en un gr fico como en un texto estructurado 5 9 Gu a del usuario del taller GRAFCET 5 4 Disposici n de las ventanas Para abordar el modo simulaci n de su primer proyecto SFC_PNEU_FR PRS en la carpeta EXERCICES del programa organice sus ventanas de manera tal que sea posible ver el esquema de la Parte Operativa y el del Grafcet
45. y elegir GRAFCET gt Enlaces y convergencia gt Reponer el vergente El enlace es as redibujado seg n el camino m s corto entre los componentes Para ajustar un enlace en O que contiene env os basta con seleccionar el enlace y elegir GRAFCET gt Enlaces y vergentes gt Ajustar el vergente El enlace es as redibujado seg n el camino m s corto Estado del Grafcet 3 26 Realizaci n de un primer Grafcet 5 1 SFC1 RUN 1 Unconditional SFC run 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 DUT_A IF 1 1PBNO02 COM_A 1 152 4_OUT AND 1 153 B_IN 157 c1 Realizing a first SFC 1 1 Figura 3 24 Estado del gr fico despu s de la creaci n de una convergencia en O 3 6 7 Inserci n de los textos estructurados Los textos estructurados son acciones aut nomas que no est n ligadas a una etapa Se los ejecuta si la simulaci n est activa Su sintaxis es la misma que la de las etapas y transiciones Para insertar un Texto estructurado 3 E C AND Figura 3 25 Texto estructurado 1 la barra de herramientas del taller GRAFCET elija el componente Texto estructurado 3 27 Gu a del usuario del taller GRAFCET 2 Enel esquema 2 desplace el cursor del rat n a la derecha de la etapa 1 y pulse en el bot n izquierdo del rat n La ventana de di logo que contiene las propiedades d
46. 1 SFC RUN AUTHORISATION COMMANDS Run authorisations and removed in manual mode and during PAUSE_ACT except for SFCs DEFAM sT1 DEFAIL RUN IF FIRST_CYCLE_SIM SFC run authorisation not first simulation cycle sT2 START_STOP RUN IF FIRST_CYCLE_SIM SFC run authorisation if not first simulation cycle sT3 START_UP RUN IF FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL XB X AND NOT START_ZUP GEN_FAULT AND NOT 1 11 1 SFC run authorisation if not first simulation cycle 5 4 NORMAL RUN IF NOT FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL XB X AND NOT NORMAL GEN_FAULT AND NOT PAUSE_ACT AND 1 11 1 SFC run authorisation if not first simulation cycle sT5 SHUTDOWN RUN IF FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL X6 X AND NOT SHUTDOWN GEN_FAULT AND NOT PAUSE_ACT AND NOT 1 11 1 SFC run authorisation if not first simulation cycle STS INIT_ZMEC RUN IF FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL XB X AND NOT INIT_MEC GEN_FAULT AND NOT PAUSE_ACT AND 1 11 1 SFC run authorisation if not first simulation cycle ST FEEDER RUN IF FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL XB X AND NOT FEEDER GEN_FAULT AND NOT PAUSE_ACT AND NOT 1 11 1 SFC run authorisation if not first simulation cycle 8 DRILL RUN IF FIRST_CYCLE_SIM AND DEFAIL X2 X AND DEFAIL XB X AND DRILL GEN_FAULT AND PAU
47. 1_SFC_PNEU_FR PRS neum tico o EXER 1 FR PRS hidr ulico que contiene este ejemplo se encuentra en la carpeta EXERCICES de este programa 6 1 2 Grafcet El ciclo de funcionamiento del taladro es representado por el Grafcet Este ltimo est compuesto por 1 Cinco etapas X2 X4 y X5 Cada etapa de este gr fico tiene asociada una acci n salvo la etapa inicial 2 Cinco transiciones Y1 Y2 Y3 Y4 y Y5 Cada transici n de este gr fico tiene asociada una receptividad 6 1 2 1 Descripci n del funcionamiento Cuando ha terminado el circuito usted puede pasar al modo Simulaci n para verificar el funcionamiento 1 Elija el comando Proyecto del men Simulaci n y el comando Normal del mismo men 6 2 Ejercicios Pulse en el bot n Simular el proyecto en la barra de herramientas para seleccionar el conjunto del proyecto Pulse en el bot n Simulaci n en modo normal en la barra de herramientas El modo simulaci n es puesto en marcha Esto permite ubicar al Grafcet en su etapa inicial etapa X1 El circuito es puesto en tensi n por primera vez 1 Oprima el bot n pulsador PB_1 para comenzar Cuando el bot n pulsador PB_1 es oprimido la transici n 1 pasa al estado VERDADERO y el control pasa a la etapa X2 se produce la salida del v stago del cilindro A _ es activado al final de la carrera del v stago y perm
48. 2 Figura 3 21 Etapas despu s de la creaci n de la divergencia Y 3 23 Figura 3 22 Estado del gr fico despu s de la creaci n de una convergencia en 3 24 Figura 3 23 Estado del gr fico antes de la creaci n de una convergencia 3 25 Figura 3 24 Estado del gr fico despu s de la creaci n de una convergencia en Din iia 3 27 Figura 3 25 Texto estructurado 3 27 Figura 3 26 Estado del gr fico despu s de la creaci n de un texto estructurado 3 28 Figura 3 27 Ventana de di logo Propiedades del texto estructurado 3 29 Figura 3 28 Comentario Ub hi lA 3 30 Figura 3 29 Estado del gr fico despu s de la creaci n de un comentario libre 3 31 Figura 3 30 Ventana de di logo Propiedades del comentario 3 31 Figura 3 31 Ventana de mensajes 3 32 Figura 4 1 Inserci n de una etapa 4 2 Figura 4 2 Inserci n de una 1 4 3 Figura 4 3 Inserci n de un texto 40 noo nonnncnnonn con connronncnnnnnnons 4 4 Figura 4 4 Inserci n de un comentario libre oooooncnoconocnnonionionocononnconcononononnrnnnonnonnnonncnnnos 4
49. 23 Cronograma del tiempo etapa acumulado X1 T Los tiempos de etapa acumulados pueden ser usados para definir acciones retardadas acciones limitadas en el tiempo receptividades o condiciones de acciones con ayuda de los operadores relacionales Ej 4 1 gt 3000 1 step cumulated time is greather or equal to 3secondes 3000 ms Figura 4 24 Utilizaci n del tiempo etapa acumulado X1 T 4 18 Gesti n de los estados y defectos de un gr fico Los gr ficos pueden ser comprendidos como black boxes que reciben informaciones en entrada y proveen resultados en salida Variables y comandos sirven de entradas a los gr ficos Estos ltimos generan en salida estados internos y nuevos estados de las variables Los comandos y los estados de gr fico son variables internas de los gr ficos El cuadro que sigue los describe Variables internas de los gr ficos Descripci n Entradas INIT Comando de inicializaci n del gr fico RUN Autorizaci n de evoluci n del gr fico y de ejecuci n de las acciones de sus etapas 4 24 Sintaxis GRAFCET Variables internas de Descripci n los gr ficos ESC Condici n externa de seguridad que vuelve inutil o peligrosa la continuaci n de la ejecuci n del gr fico STEP_MAX_ACK Resoluci n del defecto tiempo de etapa demasiado largo STEP_MIN_ACK Resoluci n del defecto tiempo de etapa demasiado corto SEQ Resoluci n del defecto tiempo
50. 3 27 TrAMSICi N cooooccncnnonincninnonncinnon non nono 3 16 4 28 Operador Expresiones aritm ticas 4 6 4 7 Expresiones booleanas 4 10 A 4 10 Prioridad o cs 4 12 RelacionalesS 4 11 Simulaci n Estado etapas iia 5 2 Norm l a 6 3 Paso 5 10 Puesta 5 10 Simule el proyecto 6 3 Sintaxis Comentario 4 4 4 6 4 2 4 10 Forzada ia 4 29 4 2 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET 10 4 1 Palabras 4 4 Texto estructurado 4 3 Transici n cooooocococcconconconocononnnonncnn nono 4 3 ea 4 5 Verificaci n 4 15 4 19 Con impulsi n limitada 4 23 Con retardo a la activaci n 4 20 Con retardo a la desactivaci n 4 22 Texto 3 6 4 18 cional 3 27 Tiempo de activaci n de etapas 4 23 LAOS ICON i
51. 6 11 Esquema de control se alizaci n Este esquema presenta el cableado de las tarjetas de entradas salidas Los env os permiten localizar los componentes ligados a las entradas salidas en los esquemas 6 20 Ejercicios 6 2 3 Grafcet El ciclo de funcionamiento de la unidad de perforaci n es representado por el Grafcet Este ltimo est compuesto de gr ficos cada gr fico representa una tarea del automatismo Estos gr ficos se relacionan jer rquicamente de acuerdo con una pir mide funcional cuyo nivel superior es el nivel 0 Este ejemplo podr a ser mucho m s simple trat ndose de una aplicaci n concreta Nuestra proposici n permite familiarizarse con el uso de todas las funcionalidades del taller GRAFCET 6 2 3 1 Estructura jer rquica de los gr ficos del automatismo La figura siguiente ilustra la estructura del automatismo SFC HIERARCHY HIERARCHIC LEVELS SECURITY LEVEL 1 RUN AND STOP MODES START_STOP RUN AND START SEQUENCES LEVEL 2 _ REEDER SEQUENCES LEVEL 3 DRILL EVAC Figura 6 12 Estructura jer rquica de los gr ficos del automatismo 1 DEFAIL Gr fico de gesti n de las disfunciones nivel jer rquico 0 2 START STOP Gr fico de gesti n de los modo de marcha y de parada nivel jer rquico 1 3 Gr fico de arranque nivel jer rquico 2 6 21 Gu a del usuario del taller GRAFCET 4
52. AX OR SFC _Name SEQ MAX ACK MEM AND SFC _Name SEQ_ FAULT Detecci n del defecto tiempo m ximo de secuencia SFC _Name SEQ MAX FAULT IF SFC _Name SEQ TMAX Q OR SFC_Name SEQ_MAX_FAULT AND NOT SFC_Name SEQ_MAX_ACK_MEM CS Se puede asignar este defecto a un indicador luminoso del taller de electricidad para obtener una visualizaci n ptima Esta asignaci n podr efectuarse tanto en un gr fico como en un texto estructurado CS Se puede asignar un bot n pulsador del taller de electricidad al comando de resoluci n del defecto Esta asignaci n podr efectuarse tanto en un gr fico como en un texto estructurado 5 3 2 Supervisi n de los tiempos de activaci n de etapa El tiempo de activaci n de una etapa corresponde al tiempo transcurrido entre su activaci n y su desactivaci n 5 6 Simulaci n Estas supervisiones son generadas autom ticamente si han sido definidas anteriormente en las propiedades de la etapa 5 3 2 1 Tiempo de activaci n de etapa demasiado corto Para cada etapa supervisada si la etapa est activa y si el gr fico tiene su autorizaci n de marcha RUN el tiempo transcurre El tiempo transcurrido es vuelto a cero si la etapa es desactivada o si el defecto es resuelto Si una de las etapas supervisadas no est activa por un tiempo suficiente el defecto es se alado internamente y mantenido hasta su resoluci n Para esta supervisi n usamos las siguientes variables i
53. Gu a del usuario del taller GRAFCET FAMICO Technologies Inc Todos los derechos reservados Gu a del usuario del taller GRAFCET Automation Studio Referencia del documento AS5_GUI_SF02 003 REPRODUCCION Toda reproducci n parcial o total de esta gu a o del programa est prohibida sin el consentimiento escrito de FAMICO Technologies Inc IBM es una marca registrada de IBM Corporation Windows es una marca registrada de Microsoft Corp PNEUSIM es una marca registrada de FAMICO Technologies Inc AUTOMATION STUDIO es una marca registrada de FAMICO Technologies Inc la Famic Technologies Inc 9999 boul Cavendish bureau 350 St Laurent QC Canada H4M 2X5 T l 514 748 8050 Fax 514 748 7169 Url www automationstudio com SUMAT O cocooconnoonoonnonaconoonncnnconoonnconncnnconconccnnonnnono rosten rots orris SNES Eor Eev ssr i Lista de figuraS oooonmoononnconoonncnnconnonononnconconocanonnconncnnconnonnocn nono S Rro SS uS Pre revas Ts 1 A AAA 1 1 1 1 prop sito del taller 1 1 2 Descripci n de los men s del editor 2 1 2 1 Men K A 2 2 2 1 1 Comando Propiedades del componente del men Edici n 2 3 2 1 2 Comando Propiedades del documento del men Edici n 2 3
54. IRAN LADAIN Hd LA ONY LNODAONIT Y d EA 5440500119003 E BATEAN HGE 90 AI ES ETT TOS PER DIENEN DS DIS 39 VAVN BLA EM LO DESNEDAN W NED ONINANY TOMAN ONY TIII UNE ACA EDAN 01 JODAS 1962 105 woasod apwo hero aia ODIO LONA WER LADO W WIG 89 1 DOLO EANN UIDEN A AA EANN 517 HPOJ e LUN IO DIS 30 ENVENIS LON ONY NITUN S DS DWING WA AL NEJ E DUO NO WIO LO IOV S LO DESNEDAN EDILES E 9040365 LZ S SAA 08 PELO NE BLL WEE DIS ME ES gt SA PIE WEE 9 5 O DESEAN EENID PY HAJT NINT OIS 29 NAW 095 UNCTAD LALA AW 49 45 us r Figura 6 19 Gr fico de inicializaci INIT_MEC 6 29 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 2 3 6 Gr fico de funcionamiento NORMAL Este gr fico efectua un ciclo d
55. NORMAL Gr fico de funcionamiento normal nivel jer rquico 2 5 SHUTDOWN Gr fico de parada nivel jer rquico 2 6 Gr fico de inicializaci n mec nica nivel jer rquico 3 Este gr fico es ejecutado cada vez que se arranca en modo autom tico y antes de ejecutar un primer ciclo en modo semi autom tico 7 FEEDER Gr fico macro etapa nivel jer rquico 3 8 DRILL Gr fico macro etapa nivel jer rquico 3 9 Gr fico macro etapa nivel jer rquico 3 6 2 3 2 Gr fico DEFAIL Este gr fico administra todos los defectos del automatismo Controla todas las autorizaciones de evoluci n y la inicializaci n de todos los gr ficos Durante un defecto si la producci n estaba en marcha antes del defecto el indicador luminoso RUN parpadea Despu s de un defecto si la situaci n lo permite el operador puede retomar la producci n apretando el bot n START Puede tambi n parar la producci n apretando el bot n STOP Durante una pausa las autorizaciones de evoluci n de los gr ficos son retiradas lo que significa que los gr ficos quedan fijos 6 22 Ejercicios LEGEND Sequence calls and pe rm tes DEFAIL a Commad wared maragement ot Marages tie command SFC_rame INIT actini of the SFCS SFC_1ame INM SFC_rame RUN h talsep madati of all the others tie SFCS otier SFCS adSFC_iame RUN artroricatios of tie states oft
56. P NO EMER STOP NC PB_RESET NO PB_START NO PB_STOP NO PAUSE NO PB_OUT F NO F NO PB_OUT_C NO PB_IN C NO PB _OUT D NO IN NO PB_OUT E NO IN NO OUT T NO PB_IN NO PB_INDEX NO FEED NO AL FEED NO AL DRILL NO AL EVAC NO _ AL INIT NO DESCRIPCI N Resoluci n de la parada de emergencia Parada de emergencia Reseteo Puesta en marcha modos auto y semi auto Parada modos auto y semi auto Pausa del sistema funci n alternativa Salida del cilindro F para insertar una pieza modo manual Retorno del cilindro F modo manual Salida del cilindro C para fijar una pieza modo manual Retorno del cilindro C modo manual Salida del cilindro D para perforar una pieza modo manual Retorno del cilindro D modo manual Salida del cilindro E para evacuar una pieza modo manual este cilindro no debe salir si el cilindroT est desplegado Retorno del cilindro E modo manual Salida del cilindro T para verificar que la pieza est perforada modo manual este cilindro no debe salir si el cilindro E est desplegado Retorno del cilindro T modo manual Salida del cilindro INDEX para indexar la mesa modo manual Reseteo del contador de piezas Resoluci n del defecto del puesto de alimentaci n Resoluci n del defecto del puesto de perforaci n
57. PR INDEX OUT IN 20 PR LOCK IN 21 LOCK OUT IN 22 AL FEED IN 23 ACK AL DRILL IN 24 ACK AL EVAC IN 25 ACK AL INIT IN 26 ACK AL INDEX IN 27 PR D SLOW IN 28 SALIDAS SOL _OUT F OUT 0 SOL IN F OUT 1 SOL OUT OUT 2 SOL _IN_C OUT 3 SOL OUT 4 SOL IN OUT 5 SOL _OUT E OUT 6 SOL IN E OUT 7 SOL_OUT T OUT 8 SOL IN OUT 9 SOL INDEX OUT 10 SPINDLE OUT 11 SOL SLOW SPEED OUT 12 AL FEED OUT 13 AL DRILL OUT 14 DESCRIPCI N Confirmaci n motor del rbol rotativo en marcha Cilindro INDEX en posici n de reposo Cilindro INDEX en posici n de salida Cilindro LOCK en posici n de reposo Cilindro LOCK en posici n de salida Resoluci n del defecto en el puesto de alimentaci n Resoluci n del defecto en el puesto de perforaci n Resoluci n del defecto en el puesto de evacuaci n Resoluci n del defecto durante la inicializaci n Resoluci n del defecto de la mesa giratoria Cilindro D en posici n Velocidad Lenta Salida del cilindro F Retorno del cilindro F Salida del cilindro C Retorno del cilindro C Salida del cilindro D Retorno del cilindro D Salida del cilindro E Retorno del cilindro E Salida del cilindro T Retorno del cilindro T Indexado de la mesa una posici n Motor del rbol rotativo Activaci n de la velocidad lenta para el cilindro D Defecto en el puesto de alimentaci n Defecto en el puesto
58. SE_ACT AND NOT 1 11C1 MAN SFC run authorisation if not first simulation cycle 5 9 EVAC RUN IF FIRST_CYCLE_SIM DEFAIL X2 X AND DEFAIL X6 X AND NOT EVAC GEN_FAULT AND PAUSE_ACT AND NOT 1 11 1 146 SFC run authorisation if not first simulation cycle Figura 6 16 Gr fico DEFAIL controles de marcha de los gr ficos 6 26 Ejercicios Gr fico START_STOP 6 2 3 3 2 mamaras p dOLS LIMIT TT OA S AENA P OLEA WO OLMALI m apaw mue MOLE OL dOLSTONa OSADO TOVN 704 5 22074 MISAS 19 MANSY 039404 10 03 94 04 039041 039004 LOL dl b lt 094740487 0 lt Cay Lva ono paw Animes 1 DIAS LAMINAS TINO LIMITAN WI GIIT LAMINAS TN ON saeide dq das P P MA DA SIA MOLE OL Mo 10 OBY LUYS masas aubeson P 1 7 NT LS s aeit np dq das P ETE TOS agaw P
59. Sustracci n de valores Ej Vall Val2 Val3 Divisi n de valores Ej Vall Val2 Val3 Resto de la divisi n entera los operandos deben ser valores enteros E Val val Multiplicaci n de valores Ej Vall Val2 Val3 4 6 Sintaxis GRAFCET 4 6 Operadores de expresiones matem ticas avanzadas Estosoperadores permiten realizar operaciones sobre variables y o reales Las expresiones dan un resultado de tipo entero o real seg n el tipo de variable al que se destina el resultado de la operaci n La conversi n de tipo es hecha autom ticamente cuando es requerida El cuadro que sigue da la categor a del operador el tipo de los operandos cuando es necesario y una breve descripci n de los operadores en las expresiones Operador ABS SQRT LN LOG EXP SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN SHL Descripci n y ejemplo Valor absoluto reales o enteros ABS Ls1 Raiz cuadrada reales solamente SORT Ls1 Log natural reales solamente LN Ls1 Log base 10 reales solamente LOG Ls1 Exponente natural reales solamente EXP Ls1 Seno reales solamente SIN Ls1 Coseno reales solamente COS Ls1 Tangente reales solamente TAN Ls1 Arco seno reales solamente ASIN Ls1 Arco coseno reales solamente ACOS Ls1 Arco tangente reales solamente ATAN Ls1 Exponente reales o enteros Ls1 Ls2 Desfase a la izquierda palabras y enteros solamente
60. TART_ZSTOP 5 Praductan le 125010 aperam ines vendan Gr fico macro etapa EVAC 6 33 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 2 3 10 Gr fico SHUTDOWN Este gr fico efectua el paro normal del sistema a pedido del gr fico START_STOP Antes de retirar la autorizaci n de marcha del sistema el gr fico quitar de la mesa giratoria las piezas restantes 71 SHUTDOVWN ESC IF NORMALGEN_FAULTOR FEEDERGEN_FAULT OR DRILLGEN_FAULTOR EVACGEN_FAULT AND STOP_REQO Exata anal saour fait ol ARRET SEC whan a faiti 0 0 Yo 5020015 211585 STOP EM AGN CY 5 15 MOL CONSP a 590258 Ss Pad 598 DEFAIL SEC ci During 2 normal SOP 0 CA 15 purga peor 2 1 STOP_REO Med ora 20h 52801 15 570096 on A e 0 ow MARCHE_ARRET SEC 918505 Tras 5 Purga R_TRIS END_CYCLE Riang 8008 reading R_TRIG END_CYCLE Rang 9008 gra reader 5 Secc purging R_TRIG END_CYCLE 9008 Feeder 5 dra Thra R_TRIG END_CYCLE Rang 9008 ol Feeder SAD dri STOP RAN Ova AUTORA gra am STOP_REO 5
61. Una macro etapa activa es identificada con un rect ngulo rojo ubicado en la parte de arriba o en la parte de abajo del s mbolo de la etapa Un rect ngulo rojo es ubicado abajo del s mbolo de la etapa si la etapa de salida del gr fico ligado con la macro etapa est activada Una etapa de entrada es identificada con un rect ngulo rojo ubicado en la parte de arriba del s mbolo de la etapa Una etapa de salida es identificada con un rect ngulo rojo ubicado en la parte de abajo del s mbolo de la etapa Etapa de entrada Una etapa de entrada es representada con un rect ngulo en la parte de arriba de su cuadrado Este ltimo es identificado con un n mero Se la obtiene pulsando en el s mbolo Etapa de entrada de la barra de herramientas del GRAFCET Se la emplea en el gr fico habilitado por la macro etapa Etapa de salida Una etapa de salida con un rect ngulo en la parte de abajo del cuadrado Este ltimo es identificado con un n mero Se la obtiene pulsando en el s mbolo Etapa de salida de la barra de herramientas del GRAFCET Se la emplea en el gr fico habilitado por la macro etapa Etapa inicial Una etapa inicial es representada con un doble cuadrado identificado con un n mero y es siempre activada cuando el GRAFCET es puesto en marcha Se la obtiene pulsando en el s mbolo Etapa inicial de la barra de herramientas del GRAFCET A 4 Glosario Explorador de proyectos Utilitario que permite l
62. a 3 2 Nombre Maarama o Escal n incondicional del GRAFCET Y Clase Est ndar Etapa de base AAA Comentario Supervisi n A Tiempo Enunciados acci n transici n nivel 2 Animaci n booleana Comentarios nivel 1 Animaci n num rica Seguimiento de etapas activas Nivel de visualizaci n y Simulaci n Opciones Ajuste autom tico de vergentes Apertura autom tica de la ventana de di l Env o autom tico en flanco ascendiente Cerrar Figura 3 1 Ventana de di logo Propiedades del documento Introducci n al GRAFCET en Automation Studio Generalmente un sistema automatizado est organizado en dos partes interdependientes e La Parte Operativa proceso f sico que se quiere automatizar e La Parte Control la unidad l gica que en funci n de las ENTRADAS elabora como SALIDA rdenes destinadas a la Parte Operativa o a elementos exteriores Un Grafcet es un modelo de representaci n gr fica que usa los elementos de base del GRAFCET para representar un sistema automatizado Los elementos de base del GRAFCET son Realizaci n de un primer Grafcet Las etapas a las que son asociadas acciones Las transiciones a las que son asociadas receptividades Los textos estructurados que corresponden a acciones aut nomas no asociadas a una etapa Los enlaces orientados que unen las etapas y las transiciones 3 3 G
63. a DRILL 6 32 Figura 6 23 Gr fico macro etapa EVAC 6 33 Figura 6 24 Gr fico 6 34 viij 1 Introducci n Esta Gu a del usuario del taller GRAFCET presenta las informaciones necesarias para el uso de este taller con Automation Studio Estas informaciones incluyen las descripciones de los componentes el procedimiento de ajuste de los mismos la realizaci n y simulaci n de un circuito y ejemplos pr cticos Automation Studio es un programa modular de simulaci n Est constituido de un n cleo al que se le adjuntan diferentes m dulos de simulaci n Los m dulos llamados talleres comprenden bibliotecas de componentes que le permiten realizar circuitos de distinta naturaleza GRAFCET el ctricos etc de manera independiente o combinada El n cleo comprende las funciones de edici n de simulaci n de gesti n de archivos de impresi n y de visualizaci n 1 1 A prop sito del taller GRAFCET El taller GRAFCET es un instrumento de edici n gr fica de manipulaci n directa y de simulaci n de GRAFCET SFC La escritura utilizada es conforme a la norma international 61131 3 y a las proposiciones de extensi n definidas por el grupo GRAFCET de la AFCET y por el proyecto de norma PR NF EN 60848 1 1 2 Descripci n de los men s del editor GRAFCET Este cap tulo describe los men s del editor GRAFCET que no son
64. a creaci n la modificaci n y la gesti n de archivos proyectos El explorador de proyectos contiene la carpeta de documentos que enumera todos los documentos del proyecto Flanco Un flanco est asimilable a un operador particular que indica el paso de una variable booleana de una expresi n booleana del valor 0 al valor 1 y del valor 1 al valor 0 Puede ser Flanco ascendente o bien Flanco descendente Forma del enlace Forma que toma el enlace entre dos puntos de conexi n Forzado Los forzados permiten la modificaci n de la situaci n de un gr fico Se los emplea para imponer una situaci n determinada un gr fico El forzado es mantenido siempre y cuando su condici n de activaci n sea VERDADERO La forma general de un forzado es F SFC_Name 1 GEN_FAULT Se alizaci n del defecto general de un gr fico SFC_Name GEN_FAULT Esta se alizaci nm agrupa los defectos del gr fico tiempo de secuencia demasiado corto tiempo de secuencia demasiado largo tiempo de etapa demasiado corto tiempo de etapa demasiado largo y las condiciones externas de seguridad ESC GRAFCET Gr fico Funcional de Control para Etapas y Transiciones El GRAFCET es un modelo de representaci n gr fica que usa los elementos GRAFCET para representar un sistema automatizado Herramientas de visualizaci n Accesorios de concepci n del Editor de esquemas rejilla reglas conexiones identificadores de conexi n Su
65. ador alfanum rico asociado a cada punto de conexi n de los componentes A 6 Glosario Propiedades Caracter sticas o par metros de un componente Puede modificar y visualizar las propiedades abriendo la ventana de di logo Propiedades del componente Proyecto Conjunto coherente formado por los esquemas El proyecto es administrado por el Explorador de proyectos Receptividad Una receptividad o condici n de transici n es una condici n l gica que determina la posibilidad o no de evoluci n del gr fico a trav s de una transici n Se trata de una expresi n booleana escrita con ayuda de las variables de entradas de las variables de etapa Xn de los operadores l gicos el operador de temporizaci n y los operadores de flanco Puede ser verdadera o falsa Rejilla L neas de puntos horizontales y verticales en el espacio de trabajo del Editor de esquema en las que son alineados los elementos del esquema RUN Autorizaci n de evoluci n de un gr fico SFC_Name RUN Sin esta autorizaci n el gr fico queda congelado y las acciones de las etapas activas dejan de ser ejecutadas Taller M dulo complementario de la aplicaci n principal Cada taller contiene los elementos los esquemas y las funciones relativas a la tecnolog a que refleja y al tipo de proyecto que permite crear Temporizaciones Las temporizaciones son procesamientos de resultado booleano Permiten tomar el cuenta el tiempo tiempo lapso
66. al mismo tiempo Automation Studio Tox Archivo Edici n Vista Inserci n GRAFCET Simulaci n Utiler as Ventana ISE cd _ SFC1 Lectura solamente MASFC_PNEU_EN Schemal Lectura solamente ali SFCA RUN 1 Unconditional SFC run LLOUT_A IF 1 1PBNO2 COM_A 1 152 A_OUT AND 1 153 B_IN a AJIN LL ouT_B IF 1 1PBNO3 COM_B E OUTA 1 152 A_OUT AND 1 154 8_0UT J _1 5 oro 4 pS XITRAS c1 Realizing a first SFC COM_A oo os L E 05 1 1PBNO4 M_A 1 1PBNO5 M_B our c Hue L 1 Y gt e 00008 2 X 10 69 cm Y 0 45 cm 2 Figura 5 9 Disposici n de las diferentes ventanas 5 5 Simulaci n de un proyecto Para simular un proyecto 1 Elija Simulaci n gt Proyecto 189 2 Active un modo de simulaci n del men Simulaci n El modo simulaci n es puesto en marcha 1 observar el comportamiento d
67. alada por medio de un cuadrado rojo fijo a Figura 5 2 Etapa inicial activa Una etapa forzada es se alada por medio de un cuadrado rojo intermitente B1 IF COM_B Figura 5 3 Etapa normal activa Una macro etapa activa es se alada por medio de un rect ngulo rojo en la parte superior de la etapa 1 is the macro step SFC that explodes the macro step Figura 5 4 Macro etapa activa Una macro etapa activa que tiene activa la etapa de salida de su gr fico macro etapa es se alada por medio de un rect ngulo rojo en la parte inferior de la etapa CS La etapa de entrada del gr fico macro etapa es activada al mismo tiempo que la macro etapa del gr fico fuente que la habilita de hecho se trata de una divergencia en Y implicita Figura 3 5 Etapa de entrada activa 5 2 Simulaci n CS La etapa de salida del gr fico macro etapa es desactivada al mismo tiempo que la macro etapa del gr fico fuente que la habilita cuando se franquea la transici n que sigue a la macro etapa del gr fico fuente de hecho se trata de una convergencia en Y impl cita Figura 5 6 Etapa de salida activa CS Cuando una etapa con punto de interrupci n es activada la simulaci n y las temporizaciones son suspendidas Cuando el n mero est bloqueado el item no ser renumerado al ejecutar la funci n de renumeraci n E Figura 5 7 Etapa con punto de interrupci n y n mero bloqueado Esta e
68. alarma y apreta el bot n pulsador PB_START para retomar la producci n AL_ZEVAC IF EVACOEN_FAULT Testard soian aN Sal 1 12 1 _ _ AND 1 1 1 _ _ ENMD_EVAC EVAG _ _ IF 1 1 1 ACK_AL_EVAC EVAG _ 1 110 1 ACKAL_EVAC EVAG BEA 1 11 ACK_AL_EVAC EVAC BEA IF 1 11 ACK_AL_EVAC AQ vaca dan 2 519215 EMD_EVAC 1 Uds and narse F2qUEST he ARRETSFO quest 4 1101 PR_T_OUT Tesropilnvder aur 4 1101 PR_T_IM ida 11101 PR_E_OUT Sama dy 441004 PRZE_IM Evacuorar bock Jn Ida Figura 6 23 ARRETSFO AMD MOT 1 16 1 _ _ porond 0L_IM_T RETA Judo pasidan sa har 4 1004 PR_ZT_ZIM hack m iuda REJECT 1 1 7 REJECT DIF 1 16 1 ACKAL_EVAC murna alarm IGG pressing PE_START pushburan The al SFC le ln Er ADSR vendan The sedans ln dus sea musr herstura nar be DIAS FUND a SFE B
69. ana continua en una acci n En este ejemplo e COIL es una variable booleana global del proyecto e Cuando la etapa 4 es activada la variable COIL toma el valor VERDADERO y lo conserva mientras la etapa 4 est activa e vez que la etapa 4 es desactivada la variable COIL toma el valor FALSO 4 11 2 Asignaci n num rica La asignaci n num rica permite atribuir un valor variable constante o resultado de un c lculo a una variable num rica El operador de asignaci n num rica es el signo Figura 4 7 Asignaci n num rica En este ejemplo e Las variables A D y E son variables num ricas reales e Cuando la etapa 4 est activa la variable A toma el valor de la expresi n B C D e La variable A conserva el ltimo valor de B D cuando se desactiva la etapa 4 4 13 Gu a del usuario del taller GRAFCET e Cuando la etapa 5 est activa la variable E se incrementa de 1 a cada ciclo 4 11 3 Asignaci n booleana condicional La asignaci n booleana condicional permite atribuir el estado de una variable o de una expresi n a una variable booleana si una condici n es respetada en caso contrario el estado FALSO es asignado a la variable booleana El operador de asignaci n condicional es el signo ES OUTPUT_COIL IF R_TRIG X1 X lt Figura 4 8 Asignaci n booleana condicional En este ejemplo e Cuando la etapa 4 est activa el estado de
70. autom ticamente a los utilitarios activos Cuando un comando no est disponible en un utilitario el bot n correspondiente aparece bloqueado en gris Figura 2 9 Barra de herramientas GRAFCET Las herramientas de la barra de herramientas GRAFCET son Herramienta Descripci n A Selecci n Permite liberar el cursor para seleccionar elementos Etapa inicial Permite insertar una etapa inicial Permite insertar una macro etapa Etapa de entrada Permite insertar una etapa de entrada en un Grafcet definido como Macro E Etapa de salida Permite insertar una etapa de salida en un Grafcet definido como Macro F Etapa normal Permite insertar una etapa normal G Transici n Permite insertar una transici n 2 9 Gu a del usuario del taller GRAFCET Herramienta H Alternancia etapa transici n Alternancia transici n etapa J Texto estructurado Comentario Descripci n Permite insertar una alternancia de etapa normal transici n Permite insertar una alternancia de transici n etapa normal Permite insertar un texto estructurado Permite insertar un comentario libre 2 10 3 Realizaci n de un primer Grafcet Este ejemplo quiere familiarizar al usuario con los comandos del programa Presenta paso a paso un m todo que le permite contruir un Grafcet 3 1 Creaci n de un nuevo proyecto y de un nuevo esquema Para crear un nuevo proyecto que contenga los esquemas
71. ci n en el orden num rico que sigue el procesamiento de las acciones de las etapas del gr fico 4 2 4 Comentario libre Cuando un nuevo comentario es insertado Automation Studio le atribuye un n mero comprendido en el intervalo 1 999 Cada comentario libre tendr as un n mero nico que var a de 1 a 999 en un esquema Grafcet determinado c25 When the operator pushes on the START button the initial conditions must be present Figura 4 4 Inserci n de un comentario libre Por convenci n el comentario es designado Cn n representa el n mero secuencial del comentario 4 2 5 Palabras reservadas El taller GRAFCET contiene palabras reservadas es decir que no pueden ser usadas en los identificadores nombre de variable que comienza por X es reservado para las etapas nombre de variable que comienza por Y es reservado para las transiciones e Las palabras clave OR XOR AND y NOT est n reservadas para los operadores de expresiones booleanas en palabras o en variables variables booleanas e Las palabras claves F y T est n reservadas para los operadores de forzado y de temporizaci n Las palabras claves MOD ABS SQRT LN LOG EXP SHL SHR ROL INC DEC SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN RAD_DEG DEG_RAD DEC_BCD BCD_DEC SEL MIN MAX LIMIT y MUX est n reservadas para los operadores matem ticos e La palabra clave IF est reservada para el operador de condici n 4 4 Sin
72. cilindro F Salida del cilindro C Retorno del cilindro C Salida del cilindro D Retorno del cilindro D 6 12 Ejercicios ELEMENTOS OUT E IN E OUT T NT OUT_INDEX D_SLOW_SPEED INDICADORES LUMINOSOS L EMER STOP L AUTO L SEMIAUTO L MAN L FIN L F OUT L FEED EMPTY L CIN L C OUT L DIN L D OUT L E IN L E OUT LTIN L T OUT L INDEX IN L INDEX OUT L SPINDLE DESCRIPCI N Salida del cilindro E Retorno del cilindro E Salida del cilindro T Retorno del cilindro T Indexado de la mesa una posici n Activaci n de la velocidad lenta para el cilindro D Indicador rojo parada de emergencia Indicador verde modo autom tico Indicador verde modo semi autom tico Indicador verde modo manual Cilindro F alimentador en posici n de reposo verde Cilindro F alimentador en posici n de salida verde Alimentador vac o amarillo Cilindro C fijaci n en posici n de reposo verde Cilindro C fijaci n en posici n de salida verde Cilindro D perforaci n en posici n de reposo verde Cilindro D perforaci n en posici n de salida verde Cilindro E evacuaci n en posici n de reposo verde Cilindro E evacuaci n en posici n de salida verde Cilindro T prueba en posici n de reposo verde Cilindro T prueba en posici n de salida verde Cilindro INDEX mesa giratoria en posici n de reposo verde Cilindro INDEX mesa giratoria en posici n de salida verd
73. colores a los elementos de la sintaxis 4 Modifique los colores asociados a los elementos 5 Pulse en Aplicar para efectuar el cambio Si la opci n Aplicar los colores a los elementos de la sintaxis no est marcada entonces ninguna verificaci n de la sintaxis ser hecha durante la edici n Sin embargo si la sintaxis es incorrecta ser mostrada con el mismo color que el que es asociado a los componentes en falta dentro de su Grafcet Para modificar el color asociado a los componentes en falta 1 Seleccione el comando Opciones del men Utilidades 2 Pulse en N cleo El di logo siguiente aparece en la pantalla 4 16 Sintaxis GRAFCET Propriedades Aplicaci n Editor de esquemas N cleo cleo Taller CAD M dulo de GRAFCET M dulo de simulaci n M dulo del Plotter Cerrar 3 Seleccione el color que desea asociar los componentes falta 4 Pulse en el bot n Aplicar para efectuar los cambios 4 13 Ejemplo de una etapa acci n Color de componente en defecto Color de conexiones libres Color de enlace gen rico Color de animaci n Color de componente animado Figura 4 12 Ventana de di logo Opciones rama N cleo Una acci n de etapa es un procesamiento que se ejecuta cuando la etapa est activa y que el gr fico est en marcha Las acciones se componen de expresiones de operadores de asignaci n de operadores de
74. control Sirven para emitir ordenes a la Parte Operativa cuando la etapa est activa y que el gr fico est en marcha Cuando varias acciones est n asociadas a una etapa se las separa con un punto y coma Cuando varias acciones est n condicionadas por la misma condici n se las separa con una coma Gu a del usuario del taller GRAFCET DUT_AIF 1 1PBNO2 COM_A step may have comment R wili be placed under the action box if an action is defined F not the comment wiii be placed directly in the action box Step with a comment but no action Figura 4 13 Ejemplos de una etapa acci n 4 14 Ejemplo de una transici n Una receptividad es asociada a cada transici n la falta de receptividad significa que la receptividad es siempres falsa Una condition determina la posibilidad o no de evoluci n del sistema a trav s de esta transici n Se trata de una expresi n booleana escrita con ayuda de las variables de entradas de las variables de etapas Xn X de los operadores l gicos de temporizaci n y de flanco Las receptividades pueden contener un comentario situado a continuaci n de la expresi n TXAT S Comment 4 Figura 4 14 Receptividad de una transici n 4 15 Texto estructurado Los textos estructurados actuan exactamente como acciones con la excepci n de que no est n ligados con ninguna etapa Son ejecutados a cada ciclo de simulaci n luego de las acciones de las etapas del gr fico
75. creaci n de variables internas Para saber m s sobre la creaci n de variables refi rase a Administrador de variables en la Gu a del usuario Este bot n da acceso a la ventana de selecci n de tecnolog a para la creaci n de enlaces externos OPC etc Para saber m s sobre la creaci n de enlaces externos refi rase a Administrador de variables en la Gu a del usuario Estos botones permiten inscribir un operador en el enunciado de la acci n Pulse en el bot n del operador que desea insertar en la secci n calculadora Este bot n da acceso a los operadores avanzados en la secci n calculadora xi Anular Ayuda Figura 3 10 Ventana de di logo Transiciones para arriba Figura 3 11 Ventana de di logo Transiciones para abajo 3 15 Gu a del usuario del taller GRAFCET Zonas Descripci n Transiciones para transiciones validadas arriba de la etapa son mostradas con el color arriba de los componentes activos Se puede seleccionar una transici n entre las que son mostradas La lista no puede ser modificada Transiciones para transiciones validadas abajo de la etapa son mostradas con el color abajo de los componentes activos Se puede seleccionar una transici n entre las que son mostradas La lista no puede ser modificada 3 6 2 Inserci n de las transiciones 1 la barra de herramientas del taller GRAFCET elija el componente Transici n F
76. cripta en el cap tulo 4 Sintaxis GRAFCET Este bot n da acceso a la ventana de creaci n de variables internas Para saber m s sobre la creaci n de variables refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario Este bot n da acceso a la ventana de creaci n de enlaces externos OPC etc Para saber m s sobre la creaci n de enlaces externos refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario Este bot n da acceso a la ventana de di logo Etapas para arriba que contiene la lista de las etapas que preceden la transici n Este bot n da acceso a la ventana de di logo Etapas para abajo que contiene la lista de las etapas que siguen a continuaci n de la transici n Una transici n sin receptividad es considerada falsa S lo el men contextual de la transici n en simulaci n permite pasar una transici n sin receptividad 3 18 Realizaci n de un primer Grafcet Modo guiado transici n xj N mero Declaraci n DK fi Anular Ayuda Variables Sintaxis Etiqueta 4 Nueva variable ACTIVE_SIMULATION ESC Enlace FIRST_CYCLE_SIM extemo Direcci n ID interno FORCED x3 FORCED 1 FORCED 4 4 Sintaxis AA TON Y F_TRIG a A R_TRIG a SS EE el Figura 3 15 Ventana de di logo Modo guiado de la transici n H FS E
77. dOS OLDEM IYJ JREF E 40 IAD KONEI RUIS IS4H JE 4 OAIE 30 4 JE 30 HONEANIEAG 94 YO XSX 79 330 MIS TIAS 15415 40 03004 TUYO 2115 BALDE 511 DOJEARDE SM 51 SREI G uonenys dy 0 PODIO IS JFS dS OLDEM HREJ E 40 OJI D HONEJROUNS IY JE dOS OLDEM 30 4835 30 HOREARIESG XBX 9 34 YO XSX TI 430 MIS ITA 15415 AIC 030404 43033414 93115 E 40 HONESIENIM 945 XEK TYI YO 79 330 MIS CITAS 1544 A LINI 115 HREJ 20 HONESHENIN 945 19 9930 5 79490 MIS 154 Al 1 5 20 38113 245 5 719490 MIS CITADO 1544 A ELLS HNE 40 KOCR 245 9390 YO XSX 719 49 YO MIST ITOAD 1544 A LINA 149157 215 245 1544 4 4018 LW LS WS HONESHENI 245 MISTITDAD 1544 Al 7184 0015 SON VANNO 2 15 Figura 6 15 Gr fico DEFAIL controles de inicializaci n de los gr ficos 6 25 Gu a del usuario del taller GRAFCET c
78. dad para obtener una visualizaci n ptima Esta asignaci n podr efectuarse tanto en un gr fico como en un texto estructurado CS Se puede asignar un bot n pulsador del taller de electricidad al comando de resoluci n del defecto Esta asignaci n podr efectuarse en un gr fico o en un texto estructurado 5 3 1 2 Tiempo de secuencia demasiado largo El tiempo transcurre si el gr fico est en ejecuci n RUNNING y con su autorizaci n de marcha RUN El tiempo transcurrido es vuelto a cero si el gr fico regresa a la etapa inicial X01 X o si el gr fico es inicializado INIT Si el gr fico toma demasiado tiempo para volver a la etapa inicial el defecto ser se alado internamente y mantenido hasta su resoluci n Para esta supervisi n utilizamos las siguientes variables internas e SEQ TMAX Temporizaci n tiempo m ximo de secuencia 5 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET e SEQ FAULT Defecto tiempo m ximo de secuencia e SEQ Comando de resoluci n del defecto tiempo m ximo de secuencia Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m ximo de secuencia Las ecuaciones siguientes son generadas autom ticamente y procesadas impl citamente por el programa Representan la supervisi n del tiempo de secuencia demasiado largo Menmorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m ximo de secuencia SFC_Name SEQ_MAX_ACK SFC Name SEQ M
79. de perforaci n 6 15 Gu a del usuario del taller GRAFCET ELEMENTOS OUT 15 AL INDEX OUT 16 AL INIT OUT 17 RUN OUT 18 DESCRIPCI N Defecto en el puesto de evacuaci n Defecto en la mesa giratoria Defecto durante la inicializaci n mec nica Confirmaci n de funcionamiento del sistema en modo autom tico ou semi autom tico 6 16 Ejercicios 6 2 2 2 Controles El esquema de control procesa las paradas de emergencia y los modos de funcionamiento Alimente los solenoides de control seg n los controles y el modo de funcionamiento PB_ACK_BMER_STOP LL PB_BMER_STOP CR_ZBMER_STOP beard 1 11 pati So Dead 1 11 hpitz PB_PAUSE a eoo 0 06291 51 hpt SELJODE of bcardi 1I01 hpiti CMD_2 LSBMAUTO tb card 1 11 bdegran 2 Figura 6 8 Esquema de control de la parte operativa Gu a del usuario del taller GRAFCET tom daam F 1 _ orpricard 1 10C1 CR_SPINDLE PY e tom dlagram PB_OUT_F tom ai 1 10 1 cupul PB_IM_F tom 1 10 1 oupul saf gt _ ai 1 10 1 cupu 8 ys _ _ l tom ai 1 100 1 se PB_OUT_D tom 1 10 1 BEN PB_IM_D tom ai 1 10 1 oupul PB_OUT_E o tom 1 100 1 oupul gt PB_IM_E gt tom 1 10 1
80. do del Grafcet 1 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 p 2 OUT_A IF 1 1PBNO2 COM_A 2 1 152A_OUT AND 1 153 B_IN D _ 1 1PBNO3 COM_B p 1 152 A_OUT AND 1 154 B_OUT S 2 gt NE 4 SI Figura 3 22 Estado del gr fico despu s de la creaci n de una convergencia en Y 3 6 6 Enlace en O Para crear una convergencia o una divergencia en O primero hay que crear las etapas transiciones en el esquema 3 24 Realizaci n de un primer Grafcet 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 LJ OUT_A IF 1 1 2 1 152 A_OUT AND 1 153 B_IN OUT_BIF 1 1PBNO3 COM_B 1 152 A_OUT AND 1 154 B_OUT 5 o peje gt poo gt a Z gt 4 TIA XT Sl 6 5 1 1 4 _ 5 1 1 5 _ Figura 3 23 Estado del gr fico antes de la creaci n de una convergencia en O Agregue la transici n 5 e inscriba 1 1PBNO4 M_A en el campo Receptividad Agregue la transici n 6 e inscriba 1 1PBNO5 M_B en el campo Receptividad En el esquema desplace el cursor sobre el conector hasta el lugar donde quiere insertar el enlace y pulse en el bot n izquierdo del rat n Mantenga el bot n izquierdo de
81. do perforada correctamente Evacua as las piezas bien perforadas Si hay una pieza defectuosa el puesto se ubica para que el operador pueda retirarla y genera una alarma para se alar el defecto Durante ese lapso de tiempo el sistema queda parado y el motor del rbol de rotaci n es detenido Luego del retiro de la pieza defectuosa el operador puede poner en marcha de nuevo al sistema o comandar el paro completo del sistema en la posici n en la que se encuentra Cuando los tres puestos han completado sus operaciones la mesa giratoria es indexada de una posici n El sistema puede funcionar en modo manual semi autom tico cicle por cicle o autom tico Luego de un defecto puede retomar la producci n en donde hab a sido interrumpida u ordenar el paro inmediato y completo del sistema en la posici n en la que se encuentra Salvo cuando se retoma la producci n luego de un defecto todo rearranque del sistema opera una inicializaci n mec nica de sus componentes m biles a su posici n inicial 6 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET El operador puede en todo momento imponer una pausa al sistema este queda entonces fijo en su posici n y el motor del rbol rotativo se detiene Un indicador de confirmaci n de funcionamiento se prende y se apaga durante el arranque la parada normal la pausa o el tratamiento de un defecto Quedar prendido durante el funcionamiento normal Estos puestos son descriptos en las secciones
82. e Motor del rbol rotativo en marcha verde 6 13 Gu a del usuario del taller GRAFCET ELEMENTOS L RUN L AL FEED L AL DRILL L AL EVAC L AL INDEX L AL INIT MOTORES MOT ENTRADAS EMERGENCY STOP IN 0 START IN 1 STOP IN 2 PAUSE IN 3 AUTO IN 4 SEMI_AUTO IN 5 MAN IN 6 PR F IN IN7 PR F OUT IN 8 FEED EMPTY N 9 PR C IN IN 10 PR C OUT IN 11 PR_D IN IN 12 PR_D_OUT IN 13 PR_T_IN IN 14 PR_T_OUT IN 15 PR_E IN IN 16 PR E OUT IN 17 DESCRIPCI N Sistema en marcha en modo autom tico ou semi autom tico verde Defecto del puesto de alimentaci n rojo Defecto del puesto de perforaci n rojo Defecto del puesto de evacuaci n rojo Defecto de indexaci n de la mesa rojo Defecto durante la simulaci n rojo Motor del rbol rotativo 110 Vca Parada de emergencia Puesta en marcha Parada Pausa del sistema funci n alternativa Modo autom tico Modo semi autom tico Modo manual Cilindro F en posici n de reposo Cilindro F en posici n de salida Alimentador vac o Cilindro C en posici n de reposo Cilindro C en posici n de salida Cilindro D en posici n de reposo Cilindro D en posici n de salida Cilindro T en posici n de reposo Cilindro T en posici n de salida Cilindro E en posici n de reposo Cilindro E en posici n de salida 6 14 Ejercicios ELEMENTOS IN 18 PR INDEX IN 19
83. e process hg sep actions aromatem 3 5 START_STOP NORMAL A Figura 6 13 Estructura jer rquica de los gr ficos del automatismo 6 23 Gu a del usuario del taller GRAFCET EEES LIMIT LON dOLS 11MW470M3 ME Lm P TIAS IC DML LIS TANIA ON ONYX CAIDOS 225 70 75 291601 UNS 0 75 MANNS Uns FONDOS ITIN IIET o lt MALENA 105 ayd OLE 045 1 TS IHIN LIMWIT LON sey das pue 40 UNES uns AT DANDA S IMA DATAT UNON IUTA IOU 122 DATION dq S JOLE LALF 094790487 0 OL LON b aos LON NOUE SOLNY TAE LWA SINE renny mg w umas sassi P ESTONIA ICAO NT pemusnas 905 209 TAAS MA 5045 uns FOLS NE MANH
84. e cada ciclo de c lculo de la simulaci n elija el comando Paso a paso del men Simulaci n 5 10 Simulaci n Pulse en el bot n Paso a paso en la barra de herramientas La simulaci n avanza de un paso un ciclo con cada pulso del bot n izquierdo del rat n Para cada ciclo se efectua as un c lculo para determinar el nuevo estado de los componentes Aqu las etapas activas y las acciones en proceso aparecen encuadradas en rojo 5 5 1 Intervenciones del usuario En simulaci n usted puede alterar el estado de un componente forzando su activaci n con ayuda del rat n Para ejemplificar si se quiere activar el bot n pulsador 51 o el interruptor multiposici n cuando usted est en Simulaci n 1 Desplace el cursor sobre el componente 4 El cursor adquiere la forma de una mano La mano simboliza la posibilidad de intervenir durante la simulaci n ER Figura 5 10 Ejemplos deforzado de un bot n pulsador NA 2 Pulse en el bot n pulsador del componente El modo Simulaci n permite que el componente reaccione al gesto del cursor 3 Suelte el bot n del rat n el componente retoma su aspecto inicial Procedimiento para acceder al forzado de la activaci n de una etapa o del franqueo de una transici n en simulaci n 1 Una vez que la simulaci n es puesta en marcha ubique el cursor del rat n sobre una ETAPA o una TRANSICI N 2 Pulse en el bot n derecho del rat
85. e cada uno de los componentes y variables Componente Elemento de base para la concepci n de esquemas A cada componente se le asocia un comportamiento o una funci n que ser animado en simulaci n Los componentes forman parte de las bibliotecas de los talleres Conector Elemento representado con un c rculo rojo cuando no est conectado Permite efectuar una conexi n entre dos componentes Cuando el conector es conectado se convierte en una conexi n Conexi n Una conexi n simboliza por medio de c rculos el punto que conecta los enlaces o componentes entre si La conexi n es del mismo color que los elementos si los puntos de conexi n se tocan y conectan y es de color diferente si no se tocan Una conexi n de un tipo de tecnolog a no puede ser conectada con una conexi n de una tecnolog a incompatible Por ejemplo una l nea neum tica no puede ser conectada con un componente GRAFCET y vice versa Convergencia en O Una convergencia en O es un enlace entre varias transiciones fuentes y una sola etapa Se la obtiene enlazando varias transiciones a una misma etapa Glosario Convergencia en Y Una convergencia en Y es un enlace entre varias etapas fuentes y una transici n Se obtiene enlazando varias etapas a una misma transici n Descripci n del proyecto Breve nota sobre el proyecto que aparece en su resumen Divergencia en O Una divergencia en O es un enlace entre una etapa fuente y varias transic
86. e con el editor se puede crear lo que se quiera pero el resultado no sera necesariamente un Grafcet funcional El problema va a plantearse cuando se trata de pilotear o de simular el Grafcet Aqu es absolutamente necesario que el Grafcet creado por medio del editor sea conforme a la norma Cuando se pone en marcha una simulaci n aparecen mensajes de error y o de advertencia en la ventana de mensajes pero la simulaci n es de todas maneras ejecutada aplicando las cinco reglas de evoluci n del Grafcet Estas reglas son las siguientes 1 situaci n inicial de un Grafcet caracteriza el comportamiento inicial de la Parte de control con respecto a la Parte Operativa al operador y o a elementos exteriores La situaci n Inicial corresponde a las etapas activas al inicio del funcionamiento tales etapas son las etapas iniciales 5 12 Simulaci n Se dice de una transici n que ha sido validada cuando todas las etapas para arriba inmediatamente anteriores y conectadas a la transici n est n activas El FRANQUEO de una transici n se produce Cuando la transici n ha sido validada Y que la receptividad asociada con esta transici n tiene el valor VERDADERO El franqueo de una transici n provoca simultaneamente la activaci n de todas las etapas siguentes y la desactivaci n de todas las etapas precedentes Varias transiciones franqueables simultaneamente ser n simultaneamente franqueadas Si en el transcurso del
87. e producci n Est constituido de tres macro etapas de alimentaci n en piezas de fijaci n perforaci n y de verificaci n evacuaci n En modo semi autom tico el operador debe apretar el bot n START para comenzar un ciclo Debe haber piezas en el alimentador para poder comenzar un ciclo Br SPINDLE IF AMO NO RIMAL RUN Sands mar runing he run Suar PORWAL SFC sun REUSI SANDS Bm Br 1 ALINDEX IF NORMAL MO RIAL IF 1 110 1 ACKAL_IND EX Run Ingexing dan SIME MO RIAL 2 _ IF 1 12 1 ACKAL_INDEX MO EQ IF 14 110 1ACK_ZAL_IMD EX MO RALES IF 14 100 1ACK_ZAL_IMD EX Ss salinas maras Fun MOT AUTORESATION 1 16 1 OR 1 16 12011 AMD 1 10 1 5 AND MOT 1 1101 FEE0_BJAPTY AND dan AUTO mos ar SEMALTO mass ana IISANG 9090 2000 NOTE al macra Exscudan sea PERCE clamp part Exgeudan macia EVAC check INTENSA MENTON 2 50 4 1101 PR_ZIMDEX_OUT AMD 1 11014 PR_LOCK_OUT Tahe and Wahr Bar PUSS Fern
88. el Texto estructurado aparece en la pantalla 3 este texto estructurado inscriba SFCI1 RUN 1 como enunciado y Puesta en marcha incondicional del gr fico como comentario Estado del esquema Grafcet Ya sT1 SFC1 RUN 1 Unconditionnal execution of SFC 1 151 _ AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 ISR 157 1 1PBNOS M_B XI TRES T XB XITROS 1 1 Figura 3 26 Estado del gr fico despu s de la creaci n de un texto estructurado 3 28 Realizaci n de un primer Grafcet Propiedades del texto estructurado Nombre del DK N mero f N mero bloqueado Anular Texto estructurado Ayuda OS Nueva variable Enlace externo Comentario Figura 3 27 Ventana de di logo Propiedades del texto estructurado Les zonas y botones de esta ventana de di logo son Zonas Descripci n A Nombre del En esta zona aparece el nombre del gr fico que contiene el texto gr fico estructurado No se puede modificar este campo N mero Un n mero es atribuido autom ticamente a cada texto estructurado Puede modificar este n mero pero ste debe hallarse entre 1 y 999 Dos textos estructurados no pueden tener el mismo n mero en un mismo esquema N mero Si el usuario elije esta opci n el n mero del texto estructurado no es bloqueado modificado durante una renumeraci n autom tica de un gr fico o de los elementos seleccionados Cuando el
89. el nombre del gr fico que contiene la etapa gr fico Este campo no es modificable Sin embargo este nombre puede ser modificado en el campo Nombre de la rama Grafcet de la ventana de di logo Propiedades del documento 3 10 Realizaci n de un primer Grafcet Zonas N mero N mero bloqueado O Tipo P Gr fico macro etapa associado Acciones R Modo guiado S Nueva variable T Enlaces externos Descripci n Un n mero es attribuido autom ticamente a cada etapa Puede modificar este n mero pero deber siempre hallarse comprendido entre 1 y 999 Dos etapas no pueden tener el mismo n mero en un mismo esquema 51 el usuario elije esta opci n el n mero de la etapa no es modificado durante la renumeraci n autom tica de un gr fico o de los elementos seleccionados Cuando el n mero est bloqueado el s mbolo aparece en el centro del cuadro exterior izquierdo de la etapa En esta zona el usuario puede elegir en una lista desplegable entre una etapa inicial normal macro entrada o salida 51 la etapa es definida Macro etapa hay que especificar en esta zona el nombre del gr fico que activa la macro etapa Este campo es desactivado si la etapa no est definida como Macro etapa Esta zona permite editar las acciones de la etapa Muestra la acci n las acciones asociadas a la etapa Este campo aparece bloqueado en gris para las macro etapas y las etapas de salida El
90. en las expresiones booleanas Operador Descripci n OR O l gico entre palabras o entre valores booleanos Ej 151 OR 152 XOR O exclusivo entre palabras o entre valores booleanos Ej 151 XOR ls2 AND Y l gico entre palabras o entre valores booleanos Ej 151 AND 152 NOT Negaci n de un valor booleano o de una palabra Ej NOT 151 4 8 Operadores de flancos La expresi n formada con un operador de flanco es una expresi n booleana que reacciona a un cambio de estado Un flanco es asimilable a un operador particular que indica el paso de una variable booleana o de una expresi n booleana del valor 0 al valor 1 y del valor 1 al valor 0 El flanco de la variable a puede ser un flanco ascendente o descendente tal como queda definido en el cuadro siguiente 4 10 Sintaxis GRAFCET Operador AB Descripci n Flanco ascendente Operador de flanco ascendente La expresi n de flanco vale VERDADERO cuando se pasa de FALSO a VERDADERO en la variable observada Ejemplo A IF A toma el valor VERDADERO cuando la variable B pasa de FALSO a VERDADERO Flanco descendente Operador de flanco descendente La expresi n de flanco VERDADERO cuando se pasa de VERDADERO a FALSO en la variable observada Ejemplo A IF A toma el valor VERDADERO cuando la variable B pasa de VERDADERO a FALSO xl l s TUUL i cycle Figura 4 5 Cronograma de
91. entes y una transici n una Convergencia en Y es dibujada por encima del enlace Los textos estructurados son acciones no relacionadas con una etapa Est n relacionados con el gr fico 3 6 Realizaci n de un primer Grafcet Nombre S mbolo Descripci n Comentario c25 Los comentarios libres pueden ser dispuestos libre When the operator por todas partes en un esquema Grafcet pushes on the START A Est n relacionados con el gr fico button the initial conditions must be present 3 5 Descripci n del circuito Antes de construir su primer Grafcet abra el archivo SFC_PNEU_FR PRS si usted tiene el taller neum tico o abra el archivo SFC_HYDRO_FR PRS si usted tiene el taller Hidr ulico Estos archivos contienen un circuito neum tico o hidr ulico y el Grafcet que los controla Los encontrar en la carpeta EXERC del programa Puede usar estos ejemplos para construir sus propios Grafcet 1 Cree un nuevo proyecto disponga los componentes neum ticos hidr ulicos como los del archivo que usted ha abierto Atribuya los mismos nombres a los componentes o Puede copiar pegar los componentes en su nuevo esquema A_OUT A_IN OUT_B IN_B DUT_A INA BP_1 E 9 0 o COM_A _ L 9 0 0 ao M_A M_B IN_C e E o gt 0 2 oo Figura 3 3 Circuito neum tico y el ctrico El circuito anterior permite desplazar una carga del nivel 1 al nivel 2 para deposi
92. erificaci n de la sintaxis e Ejemplo de etapas acciones e Ejemplo de transici n e Textos estructurados e Comentarios libres e Temporizaci n e Gesti n de los estados de un gr fico e Gesti n de los defectos de un gr fico e Forzado 4 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET 4 2 Lista de los identificadores La lista permite atribuir a todos los s mbolos del Grafcet una interpretaci n f sica Esta interpretaci n se refiere a las etapas las transiciones y las variables Cuando se crea uno de estos items Automation Studio genera autom ticamente un nombre salvo para las variables Los nombres son identificadores y deben respetar las reglas b sicas siguientes e Son construidos a partir de car cteres alfanum ricos a z A Z 0 9 _ e Comienzan por una letra o por una cifra e Los identificadores de variables y de componentes pueden estar compuestos de varios elementos los elementos son separados por el s mbolo utilizado como separador de elementos Por ejemplo el estado de una etapa de un gr fico cualquiera es designado SFC_Name X18 X Salvo para las variables locales del gr fico las etiquetas de variables deben venir precedidas del caracter e Deben estar compuestos de 1 a 32 car cteres por elemento e contienen ning n caracter en blanco espacio e contienen ning n caracter acentuado e Los car cteres pueden estar en min scula o en may scula Una vez
93. funcionamiento la misma etapa es simulataneamente activada y desactivada la etapa queda activa Las figuras siguientes vienen a ilustrar esta regla al C and NOTA 1 Figura 5 11 Regla 5 del GRAFCET 5 13 Gu a del usuario del taller GRAFCET 34 1 Figura 5 12 Regla 5 del GRAFCET continuaci n 3 coa Cand NOTA 1 Figura 5 13 Regla 5 del GRAFCET continuaci n 5 6 2 Errores de sintaxis El editor detecta los errores de sintaxis en las etapas las transiciones y los textos estructurados Los elementos en defecto aparecen con el color espec fico de los componentes en defecto 5 14 Simulaci n Cuando se pone en marcha una simulaci n aparecen mensajes de error y o de advertencia en la ventana de mensajes pero la simulaci n es de todas maneras ejecutada Si una de las acciones de una etapa es err nea tales acciones son ignoradas Si una receptividad de una transici n es erronea o est ausente se la considera invariablemente como falsa Si un texto estructurado es erroneo se lo ignora 5 15 6 Ejercicios Estec cap tulo presenta dos ejercicios que le permitir n familiarizarse con la realizaci n y la simulaci n de distintos circuitos con Grafcet 6 1 Ejercicio 1 Circuito de control de un PR_BO PR_B1 LM_40 LM_41 Cylinder Cy
94. go Propiedades del documento son Secci n Descripci n A Nombre En esta zona aparece el nombre del gr fico por defecto Se puede modificar este campo Esta sincronizado con el nombre del documento en el Explorador de proyectos Descripci n de los men s del editor GRAFCET Secci n Descripci n Nivel jer rquico Clase Etapa fuente E Escal n incondicional del Grafcet F Comentario Supervisi n Tiempo En esta zona es posible inscribir el nivel jer rquicodel gr fico por defecto el gr fico es de nivel 0 nivel superior La extensi n de los niveles debe hallarse entre 0 999 En la lista desplegable de esta zona se puede especificar si el gr fico constituye la ejecuci n de una macro etapa o de un gr fico normal Por defecto el gr fico es definido como NORMAL En esta zona el editor Grafcet muestra el nombre de la etapa definida como macro etapa en el gr fico fuente y que habilita al gr fico macro etapa Esta casilla marcada por defecto permite especificar si la ejecuci n del gr fico es incondicional Si la casilla est desmarcada un texto estructurado debe contener la condici n de ejecuci n del gr fico Ej SFC_Name RUN IF CONDITION En esta zona se puede inscribir el comentario general del gr fico Este bot n permite acceder a la ventana de di logo Supervisi n del tiempo de secuencia El tiempo de secuencia se calcula entre el comienzo y el
95. gr fico macro etapa en ejecuci n SFC_Name RUNNING 0 IF NOT SFC_Name_Source X X CS Los gr ficos macro etapa no pueden tener supervisi n de tiempo de secuencia dado que no tienen etapa inicial 4 26 Sintaxis GRAFCET e FORCED Indica que el gr fico es forzado por otro accesible s lo en lectura GRA_003 FORCED e Defecto general del gr fico indica un defecto de gr fico presente o no resuelto accesible s lo en lectura Este estado pasa al estado l gico VERDADERO si existe un defecto de gr fico presente o no resuelto Pasar al estado l gico FALSO cuando todos los defectos de gr fico habr n desaparecido y habr n sido resueltos lea la secci n siguiente 4 18 2 Gesti n de los defectos de gr fico La noci n de defectos de gr fico es introducida aqu Estos defectos son detectados a pedido expreso del usuario Los defectos son estos e SEQ MIN FAULT Defecto supervisi n de tiempo de secuencia demasiado corto retorno demasiado r pido de un gr fico a la etapa inicial GRA_001 SEQ_MIN_FAULT e SEQ FAULT Defecto supervisi n de tiempo de secuencia demasiado largo retorno demasiado lento de un gr fico a la etapa inicial GRA_001 SEQ_ MAX FAULT CS Para poder emplear la supervisi n de los tiempos de secuencia un gr fico debe tener una sola etapa inicial e STEP_MIN_FAULT Defecto supervisi n de tiempo de etapa demasiado corto salida
96. grama de una temporizaci n con retardo a la desactivaci n 4 22 Figura 4 22 Cronograma de una temporizaci n con impulsi n 4 23 Figura 4 23 Cronograma del tiempo etapa acumulado 4 24 Figura 4 24 Utilizaci n del tiempo etapa acumulado X1 T nono 4 24 Figura 4 25 Variables de entrada y de salida de los 2 4 25 Figura 4 26 Utilizaci n de las Macro etapaS 4 29 4 27 XO YAS aaa 4 30 Figura 4 28 Forzado 1 40 4 30 Figura 4 29 Forzado situaci n 4 30 Figura 4 30 Forzados legales aro nno nana 4 31 Figura 4 31 Forzados ilegales oooococcninncnicnnonocnonncnnncnncnncononnononncnncnnonnon 4 32 Figura 5 1 Estados de un gr fico en 5 5 1 Figura 5 2 Etapa inicial actiVa ooooocononicnocannnnnnonnnnonanannnnanno nono nanna 5 2 Figura 5 3 Etapa normal nero 5 2 Figura 5 4 Macro etapa 5 2 Figura 5 5 Etapa de entrada 5 2 Figura S5 6 lt
97. i 3 6 3 16 Variable VPO Li td 4 5 B 2
98. igura 3 12 S mbolo de transici n 2 Desplace en el esquema el cursor del rat n hasta la salida de la etapa 1 3 Una vez que los dos conectores est n asociados el conector de la transici n y el conector inferior de la etapa pulse en el bot n izquierdo del rat n La ventana de di logo Propiedades de la transici n aparece en la pantalla vea Figura 3 14 Ventana de di logo Propiedades de la transici n Para esta Transici n debe 4 Verificar que el n mero 1 est inscrito en el campo N mero de la transici n 5 Inscriba 1 181 A_IN AND 1 1S3 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 en el campo Instrucci n de la ventana del Modo guiado hay que respetar la sintaxis yy Para una inscripci n m s rapida y evitar errores puede usar el Modo guiado la lista de las Variables y los botones de la calculadora situados en la parte de abajo de la ventana e Pulse dos veces en A_IN en la lista de las etiquetas La variable 1 151 A_IN aparece en la zona Condiciones e Pulse en el bot n e continue de esta manera 6 Pulse en el bot n OK 3 16 Realizaci n de un primer Grafcet Estado del Grafcet 1 1 1 151 A_IN AND 1 153 AND 1 1PBNO1 BP_1 Figura 3 13 Inserci n de la transici n 1 Nombre del N mero fi bloqueado Anular Ayuda Modo guiado gt Nueva
99. ima desactivaci n de la variable Var_a Si en el transcurso de la temporizaci n la variable Var_a es desactivada la temporizaci n es detenida y las f rmulas booleanas 35 y NOT T Var_a 35 toman respectivamente los valores FALSO y VERDADERO Las temporizaciones pueden ser usadas para definir acciones retardadas o limitadas en el tiempo 4 20 Sintaxis GRAFCET Var_a Active Var_a Cumulated time _ MH3s i i TiVar_a TW381 i Figura 4 18 Cronograma de una temporizaci n con retardo a la activaci n 4 17 1 1 Las acciones retardadas Son acciones realizadas al t rmino del lapso especificado STOP IF TIVAR_B 35 STOP IF _ 35 Figura 4 19 Asignaciones retardadas Enla etapa 2 La variable STOP toma el valor VERDADERO si la variable queda activada durante 3 segundos Una vez que la etapa 2 es desactivada la variable STOP toma el valor FAUX e Enla etapa 3 La variable STOP toma el valor VERDADERO si la variable queda desactivada durante 3 segundos Una vez que la etapa 3 es desactivada la variable STOP toma el valor FALSO 4 21 Gu a del usuario del taller GRAFCET 4 17 1 2 Las acciones limitadas en el tiempo Las acciones limitadas en el tiempo son acciones realizadas s lo durante el tiempo especificado E MOTOR IF NOT _ 5 Fig
100. iones Se la obtiene enlazando una etapa a varias transiciones Divergencia en Y Una divergencia en Y es un enlace entre una transici n fuente y varias etapas Se la obtiene enlazando una transicion a varias etapas Editor de esquemas Utilitario que permite la creaci n la modificaci n y la gesti n de archivos proyectos El Editor de esquemas contiene la carpeta de documentos que enumera todos los documentos del proyecto Enlace Elemento de la biblioteca que sirve para conectar componentes de un esquema En simulaci n el enlace transmite una se al de un componente a otro ESC Reagrupa las Condiciones Externas de Seguridad que determinan el caracter inutil o peligroso de la ejecuci n del gr fico Esta condici n es usada para se alar el defecto general del gr fico Espacio de trabajo Parte de la ventana donde aparecen las informaciones sobre las que usted trabaja Gu a del usuario del taller GRAFCET Esquema Representaci n gr fica de un circuito con ayuda de elementos y de componentes seleccionados en un taller S lo los componentes GRAFCET pueden ser insertados en un esquema GRAFCET Etapa Una etapa normal es representada con un cuadrado identificado por un n mero Se la obtiene pulsando en el s mbolo Etapa de la barra de herramientas del GRAFCET Etapa activa Una etapa activa normal o inicial es identificada con un cuadrado rojo ubicado en el centro del s mbolo de la etapa
101. ite el paso a la etapa La acci n asociada con esta etapa es la salida del v stago del cilindro B El final de carrera es detectado por el sensor de proximidad que es activado En ese momento la etapa X4 es activada y se produce el retorno del v stago del cilindro B La activaci n de la etapa X5 es posible cuando el sensor de proximidad es activado lo que indica el retorno completo del v stago del cilindro B Cuando la etapa 5 est activa el v stago del cilindro A efectua su retorno y el automatismo vuelve a la etapa inicial 1 La activaci n del pulsador PB_1 es necesaria para el reinicio de otro ciclo de funcionamiento Si se mantiene apretado este bot n el ciclo funciona de manera continua 6 3 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 2 Ejercicio 2 Circuito de control de una unidad de perforaci n Feeder Bracing Figura 6 2 C lula de perforaci n Este ejercicio combina todas las funcionalidades ofrecidas por el taller GRAFCET Ofrece un enfoque de programaci n estructurada basada en la GEMMA Guide d tude des Modes de Marche et Arr t Est dirigido a los estudiantes que asimilan nociones avanzadas y a los programadores experimentados que desean profundizar en el tema de los automatismos GRAFCET El ejercicio presenta primero la Parte Operativa del automatismo Luego el control cableado del automatismo y para terminar la estructura y el Grafcet del mismo
102. la variable COIL es el estado de la expresi n R_TRIG X1 X e Cuando la etapa 4 est inactiva COIL toma el valor FALSO 4 11 4 Asignaci n num rica condicional Este tipo de asignaci n es evaluado cuando la condici n especificada se verifica Los operadores de asignaci n num rica condicional son IF y B 3 IF NOT BOBINE Figura 4 9 Asignaci n num rica condicional En este ejemplo e Cuando la etapa 6 est activa la variable toma el valor 3 si la expresi n BOBINE es evaluada VERDADERO e Cuando la etapa 6 est inactiva conserva su ltimo valor 4 11 5 Asignaci n booleana memorizada La asignaci n booleana memorizada permite asignar a una variable un estado VERDADERO o FALSO estado que conserva memorizaci n Para asignar el estado VERDADERO o FALSO a una variable los operadores de asignaci n son respectivamente 1 o 0 4 14 Sintaxis GRAFCET Figura 4 10 Asignaciones memorizadas En este ejemplo e La variable A adquiere el estado VERDADERO con la activaci n de la etapa 5 y conserva este valor despu s de la desactivaci n de la etapa 5 e variable A adquiere el estado FALSO con la activaci n de la etapa 10 y conserva este valor despu s de la desactivaci n de la etapa 10 4 12 Verificaci n de la sintaxis Para ayudarlo a eliminar los errores de sintaxis durante la edici n de las acciones de las transiciones y de los textos
103. linder PB1 L 9 0 EKT At RET_A EXT_B RET_B Ya 1 4 L 1 1 1 1 2 HEX 2 L 1182LM_A1 L 1154 PR_B1 4 4 11S3PR_BO 5 1 151 1 W 1 Figura 6 1 Circuito y control Grafcet de un taladro 6 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 1 1 Descripci n de la Parte Operativa del circuito Uno de los componentes que integran el taladro es el cilindro horizontal A El rol de este primer cilindro consiste en fijar la pieza que se desea perforar Un segundo cilindro B asume la operaci n de perforaci n Al dar la orden de puesta en marcha se produce un movimiento de salida del v stago del cilindro A Se produce a continuaci n un movimiento de descenso y luego de ascenso del v stago del cilindro B El ciclo es completado con el retorno a la posici n inicial del v stago del cilindro A El control de cada cilindro es asegurado por una v lvula 5 2 12 controlada de cada lado por un solenoide Los movimientos del v stago del cilindro A son detectados por dos sensores de posici n mec nica y LM_A1 Los del v stago del cilindro son detectados por dos sensores de proximidad PR_B0 y PR_B1 Cuatro variables internas globales son usadas con el fin de controlar los solenoides EXT RET A EXT RET B Para poder utilizar estas variables usted debe primero crearlas El archivo EXER_
104. mbre de la etapa de la variable que inicia la cuenta de la temporizaci n e Duraci n es una variable de tipo tiempo que determina la duraci n de la temporizaci n ex T 3d21h45m30s454ms 4 19 Gu a del usuario del taller GRAFCET Base de tiempo S mbolo d a d hora h minuto m segundo s Mil sima de segundo ms 4 17 1 Temporizaci n con retardo a la activaci n La temporizaci n 15 toma el valor l gico 1 51 tl segundos han transcurrido desde el ltimo flanco ascendente de la variable Var_a La temporizaci n retoma el valor l gico 0 con cada flanco descendente de la variable Var_a El ejemplo descrito en la figura siguiente muestra la evoluci n de las temporizaciones siguientes 35 y 35 2 T OUTPUT_COIL 1 3 3 T OUTPUT_COIL T 3S Figura 4 17 Temporizaci n con retardo a la activaci n Si en el transcurso de la simulaci n la variable Var_a es activada la temporizaci n es puesta en marcha la f rmula booleana T Var_a T 3s toma el valor FALSO y la f rmula booleana NOT 35 toma el valor VERDADERO Tres segundos despu s de la activaci n de la variable Var_a la f rmula booleana T Var_a T 3s pasa del estado FALSO a VERDADERO y 35 de VERDADERO a FALSO Ellas conservan los valores hasta la pr x
105. men GRAFCET son Reponer el enlace Ctri G Ajustar el vergente Convertir enlace Figura 2 7 Opciones del comando Enlaces y vergentes del men GRAFCET e Reponer el enlace Permite redibujar el vergente seleccionado y los enlaces que est n asociados con l seg n el camino m s corto entre los elementos e Ajustar el vergente Permite ajustar un vergente seleccionado conteniendo env os seg n el camino m s corto e Convertir enlace en env o Convertir env o en enlace Permite convertir un enlace env o e inversamente seg n el contexto Convertir etapa Permite convertir una etapa normal en etapa inicial y a la inversa Bloquear n mero Comando que permite bloquear el n mero del item seleccionado para impedir que se le atribuya un nuevo n mero Gu a del usuario del taller GRAFCET Desbloquear n mero Comando que permite desbloquear el n mero del item seleccionado para permitir que se le atribuya un nuevo n mero Renumerar Permite renumerar los elementos seleccionados salvo aquellos cuyo n mero ha sido previamente bloqueado Insertar Permite acceder a las herramientas de inserci n de elementos en el Grafcet Los elementos pueden tambi n ser insertados a partir de la barra de herramientas Las opciones del comando Insertar del men GRAFCET son Etapa inicial Macro etapa Etapa de entrada Etapa de salida Etapa normal Transici n Alternancia
106. mpo iguale la duraci n Cuando el c mulo de tiempo iguala la duraci n la temporizaci n es desactivada y el c mulo de tiempo cesa de crecer Cuando la temporizaci n cesa de ser alimentada Var_a la temporizaci n es desactivada solamente si el c mulo de tiempo iguala la duraci n El c mulo de tiempo es vuelto a cero 0 si la temporizaci n es desactivada y si no es m s alimentada 5 Var_a FUE _ 35 UE T 3S Cumulated time Figura 4 22 Cronograma de una temporizaci n con impulsi n limitada 4 17 4 Tiempo de activaci n de etapas De acuerdo con la norma internacional IEC 1131 03 la duraci n de la activaci n de una etapa SFC_Name Xn T es acumulada desde el flanco ascendente de la etapa Xn Ella no cambia de valor a la desactivaci n de la etapa Xn pero retoma el valor 0 con cada nueva activaci n de la etapa Xn El valor del tiempo acumulado es una variable entera que da el n mero de mil simas de segundo transcurridas El ejemplo de la figura siguiente muestra la evoluci n del c mulo de tiempo de activaci n de una etapa Si en el transcurso de la simulaci n la etapa X1 es activada su tiempo acumulado es repuesto en 0 Cuando la etapa X1 es desactivada el cumulo del tiempo cesa y queda fijo hasta la pr xima activaci n de 1 4 23 Gu a del usuario del taller GRAFCET Step X1 Inactive X1 T Figura 4
107. muestran los forzados legales e ilegales X order of kgal brehg Figura 4 30 Forzados legales 4 31 Gu a del usuario del taller GRAFCET X order of legal Figura 4 31 Forzados ilegales 4 32 5 Simulaci n Este cap tulo agrupa los temas particulares asociados con la simulaci n del Grafcet Se propone iniciarlo al modo simulaci n de este taller Para los diferentes comandos relacionados con la simulaci n de un proyecto o de un esquema vea las Funciones del men Simulaci n en la Gu a del usuario 5 1 Estados de un gr fico en simulaci n En simulaci n los estados del gr fico que est n en el estado l gicoVERDADERO aparecen en la banda de t tulo del esquema Cuando est n en el estado l gico FALSO son borrados AASFC_ STATES RUN RUNNING Of xi 1 1 2 1 1 1PBNOS START AND SFC2 RUN 1 1 1PBNO1 RESET EXA 5 2 AASFC_STATES SFC2 RUNNING GEN_FAULT FORCED Estados de un gr fico en simulaci n 2 START ALARM RESET 2 La 5 2 Figura 5 1 Estados de un gr fico en simulaci n 5 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET 5 2 Estados de una etapa y de una transici n en simulaci n Esta es la representaci n de los estados de las etapas en simulaci n Una etapa activa es se
108. n mero est bloqueado el s mbolo aparece a la derecha del n mero del texto estructurado Texto Inscriba el enunciado del texto estructurado directamente en esta zona estructurado Los textos estructurados deben ser escritos de acuerdo con la sintaxis GRAFCET del cap tulo 4 Sintaxis GRAFCET Comentario Permite la inscripci n de comentarios relativos al texto estructurado 3 29 Gu a del usuario del taller GRAFCET Zonas Descripci n F Modo guiado Este bot n da acceso a la ventana del modo guiado para editar el enunciado del texto estructurado Nueva variable Este bot n da acceso a la ventana de creaci n de variables internas Para saber m s acerca de la creaci n de variables refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario Enlace externo Este bot n da acceso a la ventana de creaci n de enlaces externos OPC etc Para saber m s acerca de la creaci n de enlaces externos refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario 3 6 8 Inserci n de los Comentarios libres Los comentarios libres son comentarios que no est n ligados a las etapas transiciones c25 When th operator pushes on the START button the initial conditions must be present Figura 3 28 Comentario libre 1 la barra de herramientas del taller GRAFCET elija el componente Comentario libre 2 Enel esquema 2 desplace el cursor del rat n bajo el texto estructurado 3 Pulse en el b
109. n la zona calculadora de la ventana de di logo los operadores no disponibles para las transiciones aparecen bloqueados en gris Etapas para arriba x Anular Ayuda Figura 3 16 Ventana de di logo Etapas para arriba 3 19 Gu a del usuario del taller GRAFCET GRAFCET1 4 GRAFCET1 3 Anular Ayuda Figura 3 17 Ventana de di logo Etapas para abajo 3 6 3 Definici n de las acciones 1 2 En la barra de herramientas del taller GRAFCET elija el componente Etapa normal En el campo del esquema donde se halla el Grafcet desplace el cursor del rat n hasta el conector de la transici n 1 Una vez que el conector superior de la etapa 2 y el conector inferior de la transici n 1 est n alineados pulse una vez en el bot n izquierdo del rat n La ventana de di logo que contiene las propiedades de la etapa aparece en la pantalla Para esta Acci n 3 Oprima el bot n Modo guiado 4 Oprima el bot n Nueva variable 5 Inscriba OUT_A como nombre de variable elija Booleano como tipo de variable oprima el bot n La variable aparece en el campo Instrucci n de la ventana del Modo guiado 6 Pulse en el bot n IF de la calculadora La instrucci n IF aparece en el campo Instrucci n 7 Luego elija la variable 1 1PBNO2 COM_A en la lista de las variables con un doble pulso del rat n La variable aparece
110. n3 VORISOQ JERIM W NOAA vogisod jemu u ZINC 095 E BWR XEM VIBA 2 paads yh Lom 071107105 vonisod paads mos MONISTO H d EN LON HP paads MOJS _ 03345 MNS 105 Lon 20 116 7 06 5 OBSE WUR PIRONE HP 09385 11015 105 10 3 2781 121 015 2011500 paads MOS MOS O Sd een 1 4 O LNO 1057 230229 eg LNO 035 PIRONE XEM HEL 30225 235 255 Aqasanbas 304 pue vorisod Jen Buap pue LON 201 1 NO d OLNI LOL DA MIO TADA MAOTI 2 IZNI LOAL 3199 LST 215 sjeubis VORRS BUND pue LS amaw Lis Figura 6 22 Gr fico macro etapa DRILL 6 32 Ejercicios 6 2 3 9 Gr fico macro etapa EVAC Este gr fico macro etapa verifica que la pieza haya sido perforada correctamente y la evacua hacia la cinta transportadora de salida Es ejecutado cuando la etapa 5 del gr fico NORMAL est activada Si una pieza es defectuosa el cilindro de prueba sube para permitir al operador liberar la pieza y genera una alarma El operador libera entonces la pieza para la
111. nes de operadores de asignaci n y de operadores de control Todas las acciones asociadas con una misma etapa son ejecutadas cuando esta etapa est activada Alfanum rica Califica una expresi n compuesta de car cteres pertenecientes al juego de car cteres reconocidos por la m quina de los cuales los principales son las 10 cifras decimales y la 26 letras del alfabeto Automatismo Un dispositivo sistema o equipo que permite efectuar a un aparato una operaci n sin intervenci n del operador Barra de estado Barra horizontal situada debajo de todas las ventanas que contiene varias informaciones comentarios factor de zoom o coordenadas del cursor etc Barra de herramientas Barra situada bajo la barra de men s Agrupa los botones que permiten efectuar los comandos m s frecuentemente utilizados Barra de men s Barra horizontal situada arriba de la barra de t tulo del programa que muestra los men s de los comandos disponibles en la ventana activa A 1 Gu a del usuario del taller GRAFCET Barra de t tulo Barra horizontal situada arriba de una ventana y que contiene su t tulo Biblioteca Ventana que agrupa los elementos de base para la concepci n de un circuito y su simulaci n Estos elementos pueden ser de tres tipos componentes enlaces y objetos gr ficos Tales elementos est n incluidos en los talleres Ciclo de simulaci n Corresponde a un ciclo de c lculo que determina el estado d
112. nes del comando Selecci n del men Edici n son e Todas las etapas Permite seleccionar todas las etapas Todas las transiciones Permite seleccionar todas las transiciones e Todos los textos estructurados Permite seleccionar todos los textos estructurados e Todos los comentarios Permite seleccionar todos los comentarios e Todos los enlaces Permite seleccionar todos los enlaces 2 2 Descripci n de los men s del editor GRAFCET e Continuaci n Permite seleccionar todo lo que est a continuaci n de la transici n etapa seleccionada incluyendo el elemento seleccionado e Todo Permite seleccionar todos los elementos del esquema Propiedades del componente Da acceso a las propiedades del elemento seleccionado ver 3 6 Inserci n del Grafcet Propiedades del documento Da acceso a las propiedades del documento Configuraci n de p gina Informaci n sumaria Grafcet Rese a 2 1 1 Comando Propiedades del componente del men Edici n Este comando da acceso a la ventana de di logo de las propiedades del componente seleccionado Les propiedades de los componentes Grafcet son descriptas en los cap tulos siguientes ver 3 6 Inserci n del Grafcet 2 1 2 Comando Propiedades del documento del men Edici n Este comando da acceso a la ventana de di logo Propiedades del documento Las propiedades de un documento Grafcet se agrupan en cuatro ramas e C
113. nsici n 3 22 Realizaci n de un primer Grafcet NA Para ampliar un enlace en Y basta con agregar un enlace sobre otra etapa transici n Puede tambi n desplazar una etapa o una transici n y ajustar el enlace con ayuda de la opci n Reponer el vergente del men contextual del enlace A Para desplazar un enlace en Y basta con pulsar sobre el enlace con el bot n izquierdo y desplazar el rat n manteniendo el bot n oprimido Para reponer un enlace en Y basta con seleccionar el enlace y elegir GRAFCET gt Enlaces y vergentes gt Reponer el vergente El enlace es redibujado seg n el camino m s corto entre los componentes RIEP facilitar la creaci n de enlaces sucesivos deseleccione el enlace anterior antes de crear uno nuevo Estado del Grafcet despu s de los enlaces 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BF LH OUT_A IF 1 1PBNO2 COM_A 2 1 1852 A_OUT AND 1 153 8_IN D 1 1PBNO3 COM_B 1 152 1 154 B_OUT T a UNA 5 UNB Figura 3 21 Etapas despu s de la creaci n de la divergencia en Y 8 Agregue la transici n 4 y para la receptividad asociada con la transici n 4 inscriba T X4 X T H1s 9 Conecte la transici n 4 las etapas 4 y 5 3 23 Gu a del usuario del taller GRAFCET 10 Agregue la etapa 6 Esta
114. nternas e Xxx TMIN Temporizaci n tiempo m nimo de la etapa una por cada etapa supervisada e STEP MIN FAULT Defecto tiempo m nimo de la etapa un solo defecto para todas las etapas supervisadas STEP_MIN_COND_FAULT Condici n de defecto detectada al franqueo de una transici n de etapa supervisada antes del t rmino de la temporizaci n Xxx TMIN _ e STEP_MIN_ACK Comando de resoluci n del defecto tiempo m nimo de etapa e STEP_MIN_ACK_MEM Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m nimo de etapa Las siguientes ecuaciones son generadas autom ticamente y procesadas impl citamente por el programa Representan la supervisi n del tiempo de etapa demasiado corto Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m nimo de etapa SFC_Name STEP_MIN_ACK MEMIF SFC Name STEP_MIN OR SFC_Name STEP_MIN_ACK_MEM SFC_Name STEP_MIN_FAULT Detecci n del defecto tiempo m nimo de etapa SFC_Name STEP_MIN_FAULT IF SFC_Name STEP_MIN_Y COND_FA ULT OR SFC_Name STEP_MIN_FAULT AND NOT SFC_Name STEP_MIN_ACK_MEM donde Y COND_FAULT existe cada transici n de una etapa cuyo tiempo de activaci n m nimo es supervisado 5 7 Gu a del usuario del taller GRAFCET CS Se puede asignar este defecto a un indicador luminoso del taller de electricidad para obtener una visualizaci n optima Esta asignaci n puede efectuarse tanto en un gr fico como en un texto estructurado
115. o estructurado tecate 4 3 4 24 Comentario libre osas es 4 4 4 2 5 amp 4 4 433 i Variables A A asia 4 5 4 3 1 Tipo de variables iii ninian it 4 5 4 3 2 Creaci n de unas 4 5 4 3 3 Creaci n de enlaces externos sobre 4 6 Ads Consta macs ap 4 6 4 5 Operadores de expresiones aritm ticas b sicas 4 6 4 6 Operadores de expresiones matem ticas 4 7 4 7 Operadores de expresiones 1 4 10 4 8 Operadores de rancio nn ron rro nr nr rn nrnnnnnnos 4 10 4 9 Operadores relacionales voii ide lie ds 4 11 4 10 Prioridad de los n 4 12 ASTON iii A A 4 12 4 11 1 Asignaci n booleana 4 13 4 11 2 Asignaci n nro 4 13 4 11 3 Asignaci n booleana 1 1 4 14 4 11 4 Asignaci n num rica condicional 4 14 4 11 5 Asignaci n booleana 17 4 4 14 4 12 Verificaci n de la tes
116. onfiguraci n de p gina Informaci n sumaria e Grafcet e Rese a Las propiedades Configuraci n de p gina Informaci n sumaria y Rese a son similares para todos los documentos de Automation Studio refi rase a la Gu a del usuario para tener mayores detalles Cuando se abre esta ventana de di logo la rama Grafcet es seleccionada por defecto 2 3 Gu a del usuario del taller GRAFCET Propiedades del documento Configuraci n de gt AA ombre GRAFCET1 Informaci n sumaria Nivel jer rquico p Escal n incondicional del GRAFCET GRAFCET Et e Clase Est ndar Ei Rese a Comentario G Supervisi n y Tiempo 4 Nivel de visualizaci n 1 Simulaci n Enunciados acci n transici n nivel 2 Animaci n booleana Comentarios nivel 1 Animaci n num rica Seguimiento de etapas activas Opciones Ajuste autom tico de vergentes Apertura autom tica de la ventana de di l Env o autom tico en flanco ascendiente dE E E E Cerrar Reseteo Ayuda Figura 2 4 Ventana de di logo Propiedades del documento rama Grafcet Supervisi n del tiempo de secuencia Anular Tiempo de secuencia m nimo TOMS Tiempo de secuencia TROMS m ximo Ayuda Figura 2 5 Ventana de di logo Supervisi n del tiempo de secuencia Las zonas de la ventana de di lo
117. ot n izquierdo del rat n La ventana de di logo que contiene las propiedades del Comentario libre aparece en la pantalla 4 Para este comentario inscriba Realizaci n de un primer Grafcet como comentario Estado del esquema Grafcet 3 30 Realizaci n de un primer Grafcet 74 SFC1 RUN 1 Unconditional SFC run 4 1151A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 2 2 1 182 4_OUT AND 1 153 B_IN TIX 157 c1 Realizing a first SFC TAXT KITRI 1 1 Figura 3 29 Estado del gr fico despu s de la creaci n de un comentario libre Propiedades del comentario Nombre del GRAFCETI N mero N mero bloqueado Anular Ayuda Comentario Figura 3 30 Ventana de di logo Propiedades del comentario 3 31 Gu a del usuario del taller GRAFCET Les zonas y botones de esta ventana de di logo son Zonas A Nombre del gr fico N mero N mero bloqueado Comentario Descripci n En esta zona aparece el nombre del gr fico que contiene el Comentario libre No se puede modificar este campo Un n mero es atribuido autom ticamente a cada Comentario libre Puede modificar este n mero pero ste deber hallarse entre 1 y 999 Dos comentarios libres no pueden tener el mismo n mero en un mismo esquema Si el usuario elije esta opci n el n mero del Comentario libre no es modificado durante una renumeraci n autom tica de un
118. puesto en el estado l gico VERDADERO Por ejemplo GRA_003 INIT IF EM_STOP e RUN Autoriza la evoluci n del gr fico y la ejecuci n de las acciones asociadas a las etapas cuando es puesto en el estado l gico VERDADERO Por ejemplo GRA_003 RUN IF INITIAL_ CONDITIONS Se puede definir una etapa de manera tal que sus acciones no est n condicionadas por la autorizaci n de marcha RUN del gr fico RUNNING Indica que el gr fico est siendo ejecutado accesible s lo en lectura Un gr fico est en ejecuci n si una de sus etapas iniciales no est activa Para los gr ficos macro etapa el gr fico est en ejecuci n si la macro etapa fuente est activa GRA_003 RUNNING Esta variable ser implicitamente tratada por el programa de acuerdo con las ecuaciones siguientes Procesamiento interno para la memorizaci n del estado del gr fico en ejecuci n SFC_Name RUNNING 1 IF NOT SFC_Name X01 X Vuelta a cero de la memorizaci n del gr fico en ejecuci n si el tiempo m nimo de secuencia es supervisado SFC_Name RUNNING 0 IF SFC_Name SEQ_TMIN_Q OR SFC_Name SEQ_MIN_FAULT AND SFC_Name X01 X OR SFC_Name INIT Vuelta a cero de la memorizaci n del gr fico en ejecuci n si el tiempo m nimo de secuencia no es supervisado SFC_Name RUNNING 0 IF SFC_Name X01 X OR SFC_Name INIT Memorizaci n del gr fico macro etapa en ejecuci n SFC_Name RUNNING 1 IF SFC_Name_Source X X Vuelta a cero de la memorizaci n del
119. ra 3 19 Transici n 2 etapa 3 y transici n 3 3 21 Gu a del usuario del taller GRAFCET 3 6 5 Enlace en Y Para crear una divergencia en Y o una convergencia en Y primero hay que crear las etapas en el esquema siguiendo lo que indica la figura siguiente 1 151 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNO1 BP_1 LJ OUT_A IF 1 1PBNO2 COM_A 1 152 _ AND 1 153 B_IN 1 1PBNO3 COM_B 1 152 _ AND 1 154 B_OUT o od o todo 3 f a UNA 5 E 1 Figura 3 20 Etapas antes divergencia en Y 1 Cree la etapa 4 En el campo Acci n de la etapa 4 cree e inscriba la variable IN_A Cree la etapa 5 En el campo Acci n de la etapa 5 cree e inscriba la variable IN_B v e V BP En el esquema desplace el cursor sobre el conector hasta el lugar donde quiere crear el enlace transici n 3 y pulse en el bot n izquierdo del rat n Manteniendo el bot n izquierdo desplace el cursor hasta el punto de conexi n siguiente etapa 4 y suelte el bot n Se ha insertado un enlace en el esquema 6 Recomience para el enlace siguiente entre la transici n 3 y la etapa 5 7 Una divergencia en Y es creada de la transici n 3 hacia las etapas 4 y 5 Una divergencia en Y es creada si una transici n est ligada a m s de una etapa Una convergencia en Y es creada si m s de una etapa est ligada con una tra
120. rante el arranque el cual queda encendido durante el paso del sistema a su fase de producci n 5 Pase al modo manual el sistema se para y es reinicializado Use los controles manuales gt para completar el movimiento de los cilindros Como no hay sensores de presencia de piezas el operador debe normalmente retirarlas manualmente 6 Retome la producci n y efectue una parada de emergencia Resuelva resetee y arranque de nuevo el sistema Se reinicia la producci n all donde se la hab a dejado 7 Oprima el bot n pulsador PB_STOP para parar normalmente el sistema El sistema se detiene luego de haber vaciado la mesa giratoria El indicador luminoso L_RUN parpadea durante el paro 8 Arranque de nuevo y oprima el bot n pulsador PB_PAUSE El sistema queda fijo El indicador luminoso L_RUN parpadea durante la pausa Oprima nuevamente el bot n pulsador PB_PAUSE el motor del rbol rotativo se pone de nuevo en marcha y el ciclo es reanudado 6 35 Gu a del usuario del taller GRAFCET 9 Para generar defectos basta con poner una v lvula de cilindro en control directo pulsando en una corredera En ese momento dejar de estar bajo el control del motor de simulaci n 6 36 A Glosario Acci n Una acci n de etapa es un procesamiento que se ejecuta cuando la etapa est activada Es una orden emitida bajo la forma de una salida por la Parte de Control hacia la Parte Operativa Las acciones se componen de expresio
121. regreso a la etapa inicial CS usar esta funcionalidad no debe haber m s que una etapa inicial en el gr fico y esta debe ser obligatoriamente la etapa 1 Tiempo de En esta zona es posible inscribir un tiempo de secuencia m nimo secuencia m nimo Si la secuencia est activa por un lapso inferior el defecto de tiempo m nimo de secuencia de este gr fico es puesto en VERDADERO ej GRA_001 SEQ_MIN_FAULT Tiempo de En esta zona es posible inscribir un tiempo de secuencia m ximo secuencia m ximo Si la secuencia est activa por un lapso superior el defecto de tiempo m ximo de secuencia de este gr fico es puesto en VERDADERO ej GRA 001 SEQ MAX FAULT 2 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET Secci n Descripci n H Nivel de Comentarios nivel Permite visualizar o no los comentarios de los visualizaci n 1 componentes Grafcet nivel 1 Enunciado acci n Permite visualizar o no los enunciados transici n nivel2 operacionales acciones receptividades de los componentes Grafcet nivel 2 Simulaci n Animaci n Cuando se selecciona esta preferencia el booleana nombre de las variables booleanas en estado VERDADERO es visualizado en video inverso durante una simulaci n Animaci n Cuando se selecciona esta preferencia un num rica campo que contiene el valor de la variable aparece a la derecha del nombre de las variables num ricas durante una simulaci n Seguimiento de Cuando se selecciona
122. resenta por medio de un cuadrado identificado con un n mero y con un rect ngulo abajo Una etapa activa es identificada con una ficha roja ubicada en el centro del s mbolo de la etapa durante la simulaci n 3 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET Nombre S mbolo BOB_1 AND 2 Comments Transici n anal fuente 5 Enlace 11 20 T 21 Divergencia 1 i ml 2 3 4 T Convergencia 2 j O Divergencia en Y Convergencia en Y 5 6 4 Texto ST estructurado Descripci n Una transici n es representada por medio de una cruz que una dos etapas Se la identifica con una marca num rica La receptividad est siempre a la derecha del s mbolo de transici n Una transici n fuente es una transici n que no est en relaci n con una etapa de arriba Un enlace relaciona la salida de la transici n 21 con la entrada de l etapa 11 Cuando hay un enlace entre una etapa fuente y varias transiciones una Divergencia en O es dibujada por encima del enlace Cuando hay un enlace entre varias transiciones fuentes y una etapa una Convergencia en O es dibujada por encima del enlace Cuando hay un enlace entre una transici n fuente y varias etapas una Divergencia en Y es dibujada por encima del enlace Cuando hay un enlace entre varias etapas etapas fu
123. s la representaci n del estado de las transiciones en simulaci n 2 X1 T gt 3000 Cumulated activation time of step X1 greater than or equal to 3 seconds 3000 ms Figura 5 8 Estado de una transici n franqueable en simulaci n Transici n validada cuya receptividad est en VERDADERO CS notarse que franquear una transici n es un evento ef mero solo la simulaci n paso a paso permitir visualizarlo en la pantalla Gu a del usuario del taller GRAFCET vir ES El Administrador de variables permite visualizar los estados y valores actuales de las 9 variables del proyecto activo Vea Administrador de variables en la Gu a del usuario 5 3 Gesti n de los defectos de un gr fico en simulaci n 5 3 1 Supervisi n de los tiempos de secuencia El tiempo de secuencia de un gr fico corresponde al tiempo transcurrido entre la desactivaci n de la etapa inicial del gr fico y su reactivaci n Estas supervisiones ser n generadas autom ticamente si se ha definido ya tiempos de supervisi n de secuencia en las propiedades del gr fico CS S lo los tiempo de secuencia de los gr ficos con una sola etapa inicial etapa de entrada trat ndose de macro etapas pueden ser supervisados La etapa inicial debe obligatoriamente ser la etapa 1 5 3 1 1 Tiempo de secuencia demasiado corto El tiempo transcurre si el gr fico est en ejecuci n RUNNING y con su autorizaci n de marcha RUN El gr fico es con
124. siderado en ejecuci n RUNNING si su etapa inicial no est activa El tiempo transcurrido es vuelto a cero si el gr fico regresa a la etapa inicial X01 X o si el gr fico es inicializado INIT Si el gr fico regresa a la etapa inicial demasiado rapidamente el defecto es se alado internamente y mantenido hasta su resoluci n Para esta supervisi n usamos las siguientes variables internas SEQ TMN Temporizaci n tiempo m nimo de secuencia cuya duraci n es ajustable en la ventana de di logo de las propiedades del gr fico e SEQ MIN FAULT Defecto tiempo m nimo de secuencia SEQ MIN Comando de resoluci n del defecto tiempo m nimo de secuencia e SEQ MIN Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo m nimo de secuencia 5 4 Simulaci n Las ecuaciones siguientes son generadas autom ticamente y procesadas impl citamente por el programa Representan la supervisi n del tiempo de secuencia demasiado corto Memorizaci n de la resoluci n del defecto tiempo de secuencia m nimo SFC_Name SEQ_MIN_ACK_MEM IF SFC_Name SEQ_MIN_ACK OR SFC_Name SEQ_MIN_ACK_MEM AND SFC_Name SEQ_MIN_FAULT Detecci n del defecto tiempo de secuencia m nimo SFC_Name SEQ_MIN_FAULT IF SFC_Name RUNNING AND NOT SFC_Name SEQ_TMIN_Q AND X01 X AND NOT INIT OR SFC_Name SEQ_MIN_FAULT AND NOT SFC_Name SEQ_MIN_ACK_MEM CS Se puede asignar este defecto a un indicador luminoso del taller de electrici
125. siguientes 6 2 1 1 Puesto de alimentaci n 1 F_OUT ANA OUT_F VAV Figura 6 3 Puesto de alimentaci n en piezas de la unidad de perforaci n Este puesto comprende un cilindro horizontal F El rol de este primer cilindro consiste en alimentar con piezas al sistema El arranque genera un movimiento de salida del v stago del cilindro F Esto hace que una pieza salga de un distribuidor El ciclo termina con el retorno del v stago del cilindro F a su posici n de origen El control del cilindro es asumido por una v lvula 5 3 controlada de cada lado por dos solenoides OUT_F y IN_F con muelle de retorno a la posici n central Los movimientos del v stago del cilindro F son detectados por dos sensores de posici n mec nica F_IN y F_OUT 6 6 Ejercicios 6 2 1 2 Puesto de fijaci n y perforaci n D_SLOW SLOWW_SPEED IS OUT_D ji IN_D Figura 6 4 Puesto de fijaci n y perforaci n de la unidad Este puesto comprende dos cilindros D y C Se introduce una restricci n en el circuito a trav s de la activaci n del solenoide SLOW_SPEED para permitir la velocidad lenta del cilindro D El rol del cilindro horizontal C consiste en fijar la pieza El cilindro D se encarga de la perforaci n Al arrancar se produce un movimiento de salida del v stago del cilindro
126. splace el cursor hasta el punto de conexi n siguiente y suelte el bot n Un enlace queda ubicado en el esquema A Recomience para el enlace que sigue Agregue la etapa 7 En el campo Acci n cree la variable OUT_C Agregue la transici n 8 e inscriba T X7 X T 300ms en el campo Receptividad Agregue la etapa 8 En el campo Acci n cree la variable IN_C Agregue la transici n 7 e inscriba 8 300 5 en el campo Receptividad Agregue un enlace en O para las transiciones 7 y 8 hacia la etapa 1 3 25 Gu a del usuario del taller GRAFCET 10 En otro esquema del taller de control el ctrico JIC elija cinco pulsadores para constituir la unidad de control y des gnelos respectivamente 1 y Estos pulsadores permiten controlar el Grafcet Una divergencia en O es creada si una etapa est ligada a m s de una transici n Una convergencia en O es creada si hay m s que una transici n ligada a una etapa Para ampliar un enlace en O basta con agregar un enlace en otra etapa transici n Puede tambi n desplazar una etapa o una transici n y ajustar el enlace por medio de la opci n Reponer el vergente del men contextual del enlace Para desplazar un enlace en en O basta con pulsar sobre un enlace con el bot n izquierdo y desplazar el rat n manteniendo el bot n apretado Para reponer un enlace en O basta con seleccionar el enlace
127. splace el cursor hasta el lugar en donde quiere insertar la etapa y pulse en el bot n izquierdo del rat n La ventana de di logo que contiene las propiedades de la etapa aparece en la pantalla vea la Figura 3 7 Ventana de di logo Propiedades de la etapa Para esta Etapa 4 Inscriba el n mero 1 en el campo N mero de etapa 5 Selecciona Etapa inicial en la lista desplegable del campo Tipo 6 Pulse OK CS Las etapas son numeradas seg n el primer n mero libre Estado del Grafcet Figura 3 6 Modificaci n del tipo de etapa 3 9 Gu a del usuario del taller GRAFCET Propiedades de la etana Nombre del 1 B DK N mero SC Anular Est ndar y Grafico macro Est ndar etapa asociado Ayuda Nueva variable T ees externos S Supervisi n Punto de interrupci n Tiempo Transiciones para arriba N mero Acciones incondicionales Comentario Figura 3 7 Ventana de di logo Propiedades de la etapa Supervisi n del tiempo de activaci n de la etapa Tiempo de activaci n m nimo Anular Tiempo de activaci n E HOMS m ximo lt Ayuda Figura 3 8 Ventana de di logo Supervisi n del tiempo de activaci n de la etapa Las zonas y botones de esta ventana de di logo son Zonas Descripci n L Nombre del En esta zona aparece
128. tarla en el recipiente de izquierda o de derecha en funci n de su masa La subida de la carga es realizada 3 7 Gu a del usuario del taller GRAFCET por la salida del v stago del cilindro A La carga es luego empujada al nivel 2 por el avance del v stago del cilindro B La rotaci n del motor en un sentido o en otro simula el dep sito de la carga en los recipientes 3 6 Inserci n del Grafcet En las secciones siguientes vamos a detallar las operaciones que permiten la realizaci n del Grafcet de la figura siguiente Para insertar el Grafcet cree el esquema de la Figura 3 3 Circuito neum tico y el ctrico Tome en cuenta que la etiqueta del solenoide debe estar asociada luego de la creaci n de las variables internas en el Grafcet Y6 ys 5 1 SFC1 RUN 1 Unconditional SFC run 1 191 A_IN AND 1 153 B_IN AND 1 1PBNC DUT_A IF 1 1 2 _ 1 182 A_0UT AND 1 153 B_IN TIXG TRAS c1 Realizing a first SFC X1 1 Figura 3 4 Grafcet 3 8 Realizaci n de un primer Grafcet CS Atenci n un componente del taller GRAFCET puede ser conectado solamente con componentes del mismo taller 3 6 1 Inserci n de las etapas 1 Cree un nuevo Grafcet Desmarque la casilla Escal n incondicional Grafcet 2 la barra de herramientas GRAFCET elija el componente Etapa Normal Figura 3 5 S mbolo del componente Etapa 3 En el nuevo esquema de
129. taxis GRAFCET CS 581 usted construye Grafcet para controlar circuitos neum ticos el ctricos digitales verifique bien que la lista de componentes de estos circuitos no emplee palabras reservadas del taller GRAFCET CS Cuando se insertan acciones y transiciones un esquema las expresiones contenidas en ellas ser n mostradas con un color diferente si la sintaxis es incorrecta El color ser el mismo que en los componentes incorrectos Vea 4 12 Verificaci n de la sintaxis 4 3 Variables 4 3 1 Tipo de variables El tipo de una variable depende de la informaci n que esta contiene Los tipos de variables son presentados en el Administrador de variables en la Gu a del usuario El cuadro que sigue presenta los tipos disponibles para las variables internas l gicas Tipo de variable Variable booleana BOOLEANA Variable entera ENTERA Variable real REAL Variable tiempo Descripci n Variable donde su valor puede ser solo 0 o 1 TRUE ON FALSE OFF Variable donde su valor es un numero entero entre 2 147 483 648 et 2 147 483 647 Variable donde su valor es un numero real tal como definido el la norma IEC 559 Constante usada para las temporizaciones y cuyo valor es una lapso T 3d_18h 4m 15s_23ms donde d as h horas s segundos ms mil simas de segundo 4 3 2 Creaci n de variables Se puede crear variables internas con ayuda del bot n Nueva variable que aparece
130. tos de un gr fico en simulaci n 5 4 5 3 1 Supervisi n de los tiempos de 5 4 5 3 2 Supervisi n de los tiempos de activaci n de 5 6 5 3 3 Generaci n del defecto general del gr fico 5 9 54 Disposici n delas Vta Ad sais 5 10 5 52 Simulaci n de UN dape 5 10 5 5 1 Intervenciones del USUATIO 5 11 5 5 2 Simulaci n del proyecto SFC_PNEU_FR PRS5 o SFC HYDRO FRPR EEA N ERN 5 12 5 6 Posibles causas de problemas ooooonoonnninninnnncnnocnoononnonncononanonn rico ronn cnn 5 12 6 Errores lO estr 5 12 9 022 Errores ANAIS A ia 5 14 EjercicioS ooocoononnoonnonncnnconoconocanoonoonnonnonnconccnoconcono con connconconconnonnconn 6 1 6 1 Ejercicio 1 Circuito de control de un 1 6 1 6 1 1 Descripci n de la Parte Operativa del circuito 6 2 OU 6 2 6 2 Ejercicio 2 Circuito de control de una unidad de perforaci n 6 4 6 2 1 Descripci n de la Parte 6 5 Gu a del usuario del taller GRAFCET 6 2 2 Descripci n del control cableado
131. transici n en simulaci n permite franquear estas transiciones Zonas A N mero Instrucci n C Variables Etiqueta E Sintaxis Descripci n Muestra n mero de la etapa en edici n CS Las etapas son numeradas seg n el primer n mero libre entre 1 y 999 Esta zona de texto es utilizada para inscribir la acci n de la etapa Las acciones deben ser conformes a la sintaxis GRAFCET definida en el cap tulo 4 Sintaxis GRAFCET Esta lista desplegable permite seleccionar las variables globales del proyecto o locales del esquema Este cuadro contiene la lista de las variables que corresponden a la filiaci n seleccionada Para seleccionar una variable pulse dos veces en ella es autom ticamente copiada en el campo Enunciado operacional La columna de la izquierda muestra la etiqueta de la variable y las columnas de la derecha muestran sus componentes referidos su tipo su documento de origen y su descripci n Vea el Administrador de variables en la Gu a del usuario Descripci n del operador seleccionado con un pulso del bot n izquierdo del rat n en la lista de los ejemplos o en la secci n calculadora 3 14 Realizaci n de un primer Grafcet Zonas F Sintaxis casilla a marcar G Nueva variable Enlaces externos Operadores J M s Menos Descripci n Esta casilla permite activar el an lisis de la sintaxis durante la edici n Este bot n da acceso a la ventana de
132. tratados en la Gu a del usuario Para la descripci n de items cuya funcionalidad es compartida por los otros talleres consulte la Gu a del usuario Ai Automation Studio Proyectol GRAFCET1 _ ioj xj la x Archivo Edici n Vista Inserci n Grafcet Simulaci n Utiler as Ventana Selga n Tra 2 919185 Raa ERA Explorador de pri El EE Proyectol esa Esquemal 2 GRAFCETI oni amp K 7 46 in Y 3 20 in Num 2 Listo Figura 2 1 Ventana principal del editor GRAFCET Gu a del usuario del taller GRAFCET 2 1 Men Edici n Anular Ctrl z Rehacer Cortar Ctrl x Copiar Ctrl C Ctrl V Duplicar Ctrl D Borrar Del Seleccionar Propiedades del componente Alt Enter Propiedades del documento Figura 2 2 Men Edici n Los comandos del men Edici n del editor GRAFCET son Seleccionar Permite seleccionar los siguientes elementos todas las etapas transiciones textos estructurados comentarios enlaces todo lo que est a continuaci n de la transici n etapa seleccionada y en fin todo elemento del gr fico Todas la etapas Todas las transiciones Todos los textos estructurados Todos los comentarios Todos los enlaces Gontinuaci n Todo Figura 2 3 Opciones del comando Selecci n del men Edici n Las opcio
133. turados de un gr fico pueden realizar estas acciones Se alizaci n de los defectos GRA 001 IF GRA_001 GEN_FAULT Resoluci n de los defectos GRA 001 5 001 5 MIN 001 5 0 GRA_001 SEQ_MIN_ACK IF PB_ACK 4 19 Macro etapas En esta secci n abordamos el uso de las macro etapas Una macro etapa es una secci n del gr fico cuya representaci n gr fica es condensada en la forma de una sola etapa Por cada macro etapa hay un gr fico macro etapa que ejecuta la macro etapa fuente El nombre de este gr fico ser inscripto en la caja de acci n a la derecha de la macro etapa La etapa de entrada del gr fico macro etapa es activada al mismo tiempo que la macro etapa del gr fico fuente que la activa de hecho se trata de una divergencia en Y impl cita La etapa de salida del gr fico macro etapa es desactivada al mismo tiempo que la macro etapa del gr fico fuente que la activa al franquear la transici n que sigue a la macro etapa del gr fico fuente de hecho se trata de una convergencia en Y impl cita 4 28 Sintaxis GRAFCET GRA 004 SFC M1 SFC Step 10118 1 SFC I1 activated wien itep 2 of tie GRA_004 SFC 11 activated after paning 1 of te GRA_004 SFC T v2 tranaltion of tie GRA_004 SFC can be panied 17 ar pp AN aci Stap 24 01418 1 SFC deactivated wien tie ofte 1 active AND the condition
134. u a del usuario del taller GRAFCET 3 3 Representaci n gr fica La figura sigueinte muestra un Grafcet t pico que contiene los diferentes elementos de base del GRAFCET Y6 ys 5 1 SFC1 RUN 1 Unconditional SFC run TIXI TIS c1 Realizing a first SFC 1 1 Figura 3 2 Ejemplo de un Grafcet Realizaci n de un primer Grafcet 3 4 Descripci n de los elementos de GRAFCET Nombre Etapa inicial inactiva Etapa normal Macro etapa Etapa de entrada Etapa de salida Etapas activas S mbolo 2 AD Descripci n Una etapa inicial se representa por medio de un doble cuadrado identificado con un n mero La entrada de la etapa es la parte superior de la etapa La salida de la etapa es la parte inferior de la etapa Una etapa normal se representa por medio de un cuadrado identificado con un n mero Las acciones son relacionadas por medio de un conector al s mbolo de la etapa a la cual estas est n asociadas Una macro etapa se representa por medio de un cuadrado identificado con un n mero y con un rect ngulo arriba y abajo Le nombre del gr fico que es activado por la macro etapa aparece a su derecha Una etapa de entrada se representa por medio de un cuadrado identificado con un n mero y con un rect ngulo arriba Una etapa de salida se rep
135. umbral Min si la entrada es m s peque a que umbral Min la salida umbral Max si la entrada es m s grande que umbral Max la salida IN si la entrada est entre umbral Min y umbral Max Ls1 LIMIT LS2 LS3 LS4 Multiplexado entre varias entradas booleanas reales o enteras Ls1 MUX K In1 In2 In16 Multiplexor La salida es el valor de la entrada seleccionada por K debe ser un entero comprendido entre 16 Si 0 la salida es 0 falso para los booleanos Instrucci n MUX K 121 In2 116 Si es gt 16 o lt 0 la instrucci n no es ejecutada y un mensaje aparece en la ventana de mensajes Conversi n de BCD a decimal enteros solamente Lsl BCD_TO_DEC Ls2 Conversi n de d cimal a BCD enteros solamente Lsl BCD Ls2 4 9 Gu a del usuario del taller GRAFCET Operador Descripci n y ejemplo DEG Conversi n de radianes a grados reales solamente Lsl RAD_TO_DEG Ls2 TO RAD Conversi n de grados a radianes reales solamente Ls1 DEG_TO_RAD Ls2 4 7 Operadores de expresiones booleanas Estos operadores pueden ser utilizados para afectar el valor de una expresi n a una variable o para condicionar las asignaciones en las receptividades Las expresiones booleanas arrojan resultados de tipo booleano El cuadro siguiente menciona la categor a del operador el tipo de los operandos y una breve descripci n de los operadores
136. una acci n que contiene un flanco ascendente 4 9 Operadores relacionales Estos operadores permiten efectuar comparaciones de variables o de valores num ricos expresiones constantes El resultado es booleano si la comparacion se verifica el resultado es VERDADERO si no el resultado es FALSO Operador Descripci n La expresi n A gt B es verdadera si el valor de A es superior al valor de B La expresi n A gt B es verdadera si el valor de A es superior o igual al valor de B La expresi n es verdadera si el valor de A es igual al valor de La expresi n A lt B es verdadera si el valor de A es inferior o igual al valor de B 4 11 Gu a del usuario del taller GRAFCET lt La expresi n A lt B es verdadera si el valor de A es inferior al valor de B lt gt La expresi n A lt gt B es verdadera si el valor de A es diferente del valor de B 4 10 Prioridad de los operadores Los operadores est n unidos por relaciones de prioridad que hay que conocer Esta prioridad va determinar el orden de tratamiento de las expresiones durante la simulaci n de un Grafcet La prioridad decrece de arriba para abajo seg n el siguiente cuadro Cuando dos operadores se hallan sobre la misma l nea la prioridad de evaluaci n es atribuida de izquierda a derecha Operador Prioridad 0 Par ntesis NOT Operadores unarios Operadores multiplicativos Operadores de adici n lt lt gt
137. ura 4 20 Asignaci n limitada en el tiempo MOTOR est en VERDADERO hasta que la variable VAR_A sea desactivada durante tres segundos MOTOR pasa entonces a FALSO Cuando VAR_A es desactivada MOTOR vuelve a VERDADERO 4 17 2 Temporizaci n con retardo a la desactivaci n Cuando la temporizaci n es alimentada Var_a la temporizaci n se activa y el c mulo de tiempo es vuelto a cero 0 Cuando la temporizaci n deja de ser alimentada el c mulo de tiempo crece hasta que su valor iguala el de la duraci n Cuando el c mulo de tiempo alcanza el valor de la duraci n la temporizaci n es desactivada y el c mulo de tiempo cesa de crecer Si la temporizaci n es realimentada antes que la duraci n sea igualada la temporizacion permanece activa Desde el momento en que la temporizaci n es alimentada Var_a la temporizaci n se desactiva y el c mulo de tiempo vuelve a cero do Var_a TOFAN ar_arT 3s s 2 gt bd gt 35 Cumulated time g Figura 4 21 Cronograma de una temporizaci n con retardo a la desactivaci n 4 22 Sintaxis GRAFCET 4 17 3 Temporizaci n con impulsi n limitada Cuando la temporizaci n es alimentada Var_a la temporizaci n es activada El c mulo de tiempo crece hasta que el valor iguale la duraci n incluso si la entrada Var_a es desactivada antes que el c mulo de tie
138. usuario puede e Inscribir varias acciones separ ndolas con un punto y coma e Inscribir varias acciones bajo la misma condici n separ ndolas con una coma ej Acci n1 Acci n 2 Acci n 3 IF Condici n Componer la acci n a ejecutar usando las variables y los operadores presentados como una calculadora en la ventana del modo guiado Este bot n da acceso a la ventana del modo guiado para editar la acci n de la etapa Este bot n aparece bloqueado en gris para las macro etapas y las etapas de salida Este bot n da acceso a la ventana de creaci n de variables internas Para saber m s acerca de la creaci n de variables refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario Este bot n da acceso a la ventana de selecci n de tecnolog a para la creaci n de enlaces externos OPC etc Para mayor informaci n acerca de la creaci n de enlaces externos refi rase al Administrador de variables en la Gu a del usuario Gu a del usuario del taller GRAFCET Zonas U Acciones incondicionales V Punto de interrupci n W Supervisi n Tiempo X Transiciones para arriba Y Transiciones para abajo Descripci n Casilla a marcar que permite precisar que la ejecuci n de las acciones de la etapa no es condicional al estado del funcionamiento del gr fico vea secci n 4 18 Gesti n de los estados y defectos de un gr fico Casilla a marcar que permite precisar la suspensi n de la simulaci n
139. vertical T consiste en verificar si la pieza ha sido correctamente perforada con el fin de detectar la ruptura de la mecha El cilindro horizontal E se encarga de la operaci n de evacuaci n de la pieza a la cinta transportadora de salida Al arrancar hay un movimiento de descenso y luego de ascenso del v stago del cilindro T A continuaci n se produce un movimiento de salida del v stago del cilindro E para evacuar la pieza El ciclo termina con el retorno a la posici n inicial del v stago del cilindro E El control de cada cilindro es asumido por una v lvula 5 3 controlada de ambos lados por solenoides Los movimientos del v stago del cilindro T son detectados por dos sensores de 6 8 Ejercicios proximidad T_IN y T_OUT Los del v stago del cilindro E son detectados por dos sensores de proximidad E IN y E OUT 6 2 1 4 Indexado de la mesa de la unidad de perforaci n INDEX_IN INDEX_OUT NAT q AY LOCK_OUT OUT_INDEX LOCK_IN Figura 6 6 Indexado de la mesa de la unidad de perforaci n Este puesto comprende una mesa giratoria accionada por un cilindro horizontal INDEX con retorno por muelle bloqueado en posici n por un segundo cilindro LOCK con salida por muelle El rol del cilindro INDEX consiste en indexar de una posici n a la mesa Al dar la orden de puesta en marcha hay un movimiento de retorno del cilindro LOCK para dejar libre la mesa

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