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Guía del usuario Robot Adept Quattro s650H

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1. r del robot proporcionada por el usuario Cable a tierra proporcionado por usuario en base De la alimentaci n de 24 V CC al robot entrada 24 V CC 200 240 V CA monofase proporcionada por el usuario Figura 4 1 Diagrama de cableado del sistema NOTA Consulte Instalaci n del cable del robot de 24 V CC en la p gina 60 para obtener m s informaci n sobre la conexi n a tierra del sistema Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 55 Capitulo 4 Instalaci n del sistema 4 2 Lista de piezas de cable Tabla 4 1 Lista de piezas de cable Descripci n de la pieza Referencia Notas Cable IEEE 1394 4 5 m 10410 10545 Cable est ndar suministrado con el sistema Cable XSYS 4 5 m 02928 000 Cable est ndar suministrado con el sistema Cable del panel frontal 10356 10500 Suministrado con el panel frontal salidas 5 m Cable adaptador del dispositivo 05002 000 Suministrado con port til T1 T2 dispositivos port tiles T1 T2 opcionales Conjunto de cables de alimentaci n 04972 000 Disponible como opci n contiene cables de alimentaci n de 24 V CC y CA Cable multiconector XIO 12 entradas 8 04465 000 Disponible como opci n Consulte la p gina 76 4 3 Ins
2. C digo Significado C digo Significado OK No hay errores H Sobretemperatura en encoder articulaci n n ON Estado de habilitaci n de potencia hV Error de bus de alto voltaje activada MA Modo Manual 14 Fase de inicio paso n 24 Error de alimentaci n 24 V MH Motor bloqueado articulaci n n At Fallo de amplificador NV Memoria no vol til articulaci n n AC Error en alimentaci n de CA PH Error de sistema de alimentaci n c digo n DH Ciclo de trabajo sobrepasado PR Procesador sobrecargado articulaci n n EH Fallo de encoder articulaci n n RC Error de RSC ES Parada de emergencia sw Agotado tiempo de espera de controlador de secuencia Fi Parada de sensor externo SH Error de sistema de seguridad c digo n FM Firmware no coincidente TH Error de sistema de seguridad FW Error de 1394 Stgo na h Amplificador sobrecalentado Vit Error importante de seguimiento articulaci n n articulaci n n NOTA Todos los n meros de articulaci n corresponden al n mero que figura en la cara inferior de la base Si desea obtener m s informaci n sobre c digos de estado visite Adept Document Library en la p gina web de Adept en ingl s En la secci n Procedures FAQs and Troubleshooting busque el documento Adept Status Code Summary 68 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Uso del bot n de liberaci n del freno
3. 0 0 cece eee eee os 99 Estructura de montaje vista superior 0 00 eee eee eee eee 100 Tornillo de fijaci n del chasis del amplificador AIB 106 Apertura del chasis del amplificador AIB 00oooooooo o 107 Conectores en el chasis del amplificador AIB 107 Tornillo de tierra en el chasis del amplificador AIB 00 0 108 Panel de visualizaci n de estado con los cuatro tornillos de cabeza Hao rra 110 Soporte de bater as en el panel de visualizaci n de estado 111 Funci n de carga de la utilidad SPEC sicdccddeaeadaasssuscdas 113 Men de guardar especificaci n de SPEC o nannaa anaana 114 Base y amplificador AIB con aluminio no anodizado 118 Uni n entre base y amplificador AIB que se debe impermeabilizar 119 Alojamiento del sellado para cables AIB izquierda instalado derecha 122 Conjunto de cubierta de acceso superior de la entrada de cables 123 Parte inferior de cubierta de acceso superior de la entrada de cables A A A 123 Adaptaci n de un m dulo al tama o del cable comprobaci n del espacio n unauna anaona eeaeee 123 Engrase de un modulo Rea 50 0 irc Fria 124 Instalaci n de m dulos Roxtec en la estructura oooooooooooo oo 124 Apriete de la unidad de compresi n 0 00 ce aranne 124 Conjunto de entrada de cables con cables 000 0 123 Acoplamiento del ter
4. 28 yo o Qa pe Se al 1106 Ml o a N le 28 Sefial 1107 que gt o 3 sS E Se al 1108 4 e 52 E 33 Com n 2 112 Zo 29 8 i banda 1 a F 10 i GND tierra o 24V 2 74 NOTA Las especificaciones de corriente de entrada se proporcionan como referencia Las fuentes de voltaje se suelen usar para dirigir las entradas Ejemplo t pico de cables de entrada Conector XIO 26 pines hembras D Sub Figura 5 3 Cables de usuario t picos para se ales de entrada XIO NOTA La escala de corriente de estado desactivado sobrepasa la corriente de descarga espont nea de las salidas XIO De este modo se garantiza que las entradas no se activar n con la corriente de descarga espont nea de las salidas Es til en las situaciones en que las salidas efect an el recorrido en bucle inverso a las entradas por motivos de supervisi n Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot Se ales de salida XIO Las ocho se ales de salida digitales comparten un controlador IC High Side origen El controlador se ha dise ado para proporcionar cualquier clase de carga con un lado conectado a tierra Se ha concebido para una gama de voltajes proporcionada por el usuario de 10 a 24 V CC cada canal tiene una capacidad de hasta 0 7 A de corriente Este controlador tiene pr
5. Conector del ES amplificador i E gt Placa PMAI Figura 8 3 Conectores en el chasis del amplificador AIB 13 Desconecte el cable J1 del conector J1 de la placa PMAI para ello desbloquee los cierres de fijaci n 14 Desconecte el cable J11 del conector J11 de la placa PMAI para ello desbloquee los cierres de fijaci n 15 Desconecte el cable J27 del conector J27 de la placa PMAI para ello desbloquee los cierres de fijaci n 16 Mediante una llave Allen de 5 mm desconecte y retire el cable a tierra del chasis Guarde el tornillo para volverlo a montar m s adelante Consulte la figura siguiente Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 107 Capitulo 8 Mantenimiento Cable a tierra Figura 8 4 Tornillo de tierra en el chasis del amplificador AIB 17 Retire el chasis del robot y col quelo a un lado M rquelo con los errores y fallos de diagn stico pertinentes as como el n mero de serie del robot Instalaci n de un nuevo chasis del amplificador AIB Conexiones del soporte de sujeci n 1 N 9 Mp Sa Extraiga el nuevo chasis con cuidado del embalaje Compruebe si presenta alguna clase de da o y quite cualquier resto o material de embalaje que quedase dentro del chasis Verifique que la referencia del amplificador AIB de Adept sea 08500 000 Deposite cuidadosamente el chasis sobre las leng etas del disipador al lado del robot Mediante una llave Allen de 5 mm co
6. Digi Key ref WM 18463 ND Detalles de los pines Terminal engarzado de conector Molex hembra 14 18 AWG Molex ref 43375 0001 Digi Key ref WM18493 ND Herramientas engarzadoras recomendadas Molex ref 63811 0400 Digi Key ref WM9907 ND Procedimiento para preparar cable de 24 V CC NOTA El cable de 24 V CC no se suministra con el sistema pero est disponible en el conjunto opcional de cables de alimentaci n Consulte la tabla 4 1 en la p gina 56 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 59 Capitulo 4 Instalaci n del sistema 60 Busque el conector y los pines de la tabla 4 4 Use cable 14 16 AWG para preparar cable de 24 V CC Elija una longitud de cable que vaya con holgura desde la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario hasta la base del robot NOTA Se necesita un cable de 24 V CC aparte para el SmartController Ese cable emplea otra clase de conector Consulte Adept SmartController User s Guide Engarce los pines en los cables mediante la herramienta engarzadora Inserte los pines en el conector Confirme que los cables de 24 V CC y a tierra se encuentren en los terminales correctos del enchufe Prepare el extremo opuesto del cable para conectarlo a la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Instalaci n del cable del robot de 24 V CC 1 Conecte un extremo del cable blinda
7. fuentes de informaci n 25 informaci n adicional 25 medidas de protecci n obligatorias 24 normativas maquinaria 27 puntos de impacto y de aprisionamiento 25 sellado de cables identificaci n 121 instalaci n de conjunto 121 sellos base 120 se ales de entrada XIO 73 sincronizar la plataforma y la base 49 sistema conectar E S digital 70 diagrama de cableado 55 entorno de funcionamiento 40 poner en servicio 77 procedimiento de inicio 79 SmartController 19 conectar a tierra 55 57 CX 13 19 40 117 instalaci n 56 SPEC archivos binarios 112 archivos de datos 112 cargar 113 cargar especificaciones de robot 113 guardar configuraci n 113 T temperatura 118 transporte 31 37 seguridad 31 U USO comprobar ventiladores 105 instalaci n incorrectos riesgos 35 no autorizado protecci n contra 34 previsto de los robots 29 protecci n contra no autorizado 34 V V CA cable crear 64 conector 200 240 57 vac o acceder 85 VCC alimentaci n 58 59 61 alimentaci n al robot conectar 58 cable del robot instalar 60 cable crear 59 conector 57 verificaci n y funci n de control de velocidad lenta 28 verificar funciones de parada de emergencia 80 instalaci n 78 movimientos de robot 80 visualizaci n estado 67 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A 131 indice volumen de recorrido 91 volver a embalar para cambiar de ubicaci n 40 X XIO bloque de terminales descripci n 73 se al
8. Debido a la cinem tica de los robots de brazos paralelos el herramental y los cables del usuario pueden repercutir considerablemente en el rendimiento del robot y se deben considerar como parte de los 6 kg de carga til del robot Adept Quattro s650H Debe prestarse especial atenci n en cargar la plataforma de forma sim trica y no sobrecargar un brazo en relaci n con los otros 30 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Transporte Modificaciones no aceptables Las modificaciones siguientes pueden da ar el robot reducir la fiabilidad y seguridad del sistema o acortar la vida til del robot PRECAUCI N Llevar a la pr ctica cualquiera de las modificaciones que se indican a continuaci n invalidar la garant a de cualquiera de los componentes que Adept determine como da ados debido a la modificaci n Si se planea efectuar cualquiera de las modificaciones siguientes p ngase en contacto con la Asistencia t cnica al cliente de Adept e Modificaci n de cualquiera de las sujeciones o cables del robot al controlador e Modificaci n de cualquier cubierta de acceso del robot o componente del sistema de tracci n e Modificaci n mediante taladrado o corte de cualquier pieza del robot e Modificaci n de cualquier componente el ctrico o placa de circuito impreso del robot e Modificaciones que repercutan negativamente en el rendimiento de EMC incluido el blindaje 2 7 Transporte Los productos Adept si
9. existe una ambigiiedad justo m s all del extremo de giro de la herramienta de 0 2 en los dos sentidos de giro Se consideran las zonas de ambigiiedad del giro de la herramienta Observe que en una herramienta que pueda girar exactamente 360 se tocan las dos zonas de ambig edad Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 81 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Si el giro total de la herramienta es superior a 360 las zonas de ambigiiedad cambian por la cantidad que el giro total de la herramienta sobrepasa 360 Eso significa que la plataforma de 185 tiene las zonas de ambigiedad que se muestran a continuaci n 5 gt Zone gt 5 2 5 lt Zone2 lt 5 2 Para poder solucionar esta ambig edad en el programa de planificaci n de movimientos se ha implementado la regla siguiente Si un destino de movimiento tiene un giro de herramienta que termina en una zona de ambig edad la herramienta s lo puede girar en el sentido de la distancia m s corta de la posici n de inicio a la posici n de destino Ahora bien si ese giro sobrepasa el rango de movimiento en ese sentido aparece el error Location out of range ubicaci n fuera de rango y no se lleva a cabo el movimiento Rotaci n 0 brida 180 Zonas de ambigiiedad Rotaci n de 5 a 5 2 i Rotaci n de 5 a 5 2 Rotaci n negativa Rotaci n positiva 90 Rotaci n 180 180 Centro de giro
10. n negativa de 1700 51 90 no es v lido Rotaci n 170 Rotaci n 180 180 Figura 5 9 Movimiento v lido Como muestran estos ejemplos con una sola instrucci n de movimiento puede ser posible o no efectuar un giro de herramienta en una zona de ambig edad Para evitar esa incertidumbre se recomienda utilizar el planteamiento siguiente Si es necesario la herramienta se debe girar primero a una posici n del lado de destino del ngulo central de giro de la plataforma A continuaci n se puede efectuar un movimiento hacia el destino Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 83 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Los dos movimientos se pueden realizar como un solo recorrido continuo es decir sin interrupciones ni paradas En resumen cualquier movimiento que intente ir m s all del extremo de giro posible o de hasta 0 2 m s all de ese extremo generar un error de ubicaci n fuera de rango 5 8 C mo aprender a programar el robot Adept Quattro Para aprender a utilizar y programar el robot consulte la V Operating System User s Guide y busque informaci n sobre el funcionamiento b sico del sistema operativo V Asimismo consulte las Instructions for Adept Utility Programs para obtener informaci n sobre c mo usar los programas de Adept Para obtener informaci n sobre programaci n consulte los manuales siguientes V Language User s Guide V Language Referenc
11. selos cada seis meses Consulte el cap tulo 8 para obtener informaci n sobre el mantenimiento peri dico Tabla 3 2 Especificaciones de par de apriete de los pernos de montaje Est ndar Tama o Especificaci n m nima Par de apriete Roscado en la base aluminio M trico M16x2 0 ISO Clase 5 8 98 Nem 74 ft lb Uso de la lengiieta de montaje de la base como orificio pasante M trico M12 ISO Clase 9 8 100 Nem 2 286 00 cm lb SAE Y pulg SAE Grado 7 100 Nem 2 286 00 cm lb 3 7 Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma Cubierta de acceso de cables opci n IP 66 AIB E oF Base Postizos de montaje Brazos interiores o x Cubierta de acceso del motor LON 4 a 3 a N e rye Tr Articulaciones esf ricas Wg muelles no visibles I lt Brazos exteriores f S 2 Plataforma N muelles no visibles Figura 3 5 Componentes principales del robot vista superior La plataforma del robot Adept Quattro s650H se acopla a los brazos interiores mediante los brazos exteriores NOTA La plataforma se env a totalmente montada menos el acoplamiento de los brazos exteriores y el herramental del portaherramientas 48 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma Sincronizaci n de la plataforma respecto a la base La alineaci n de giro sincroniza
12. 8 915 5 9995 7 XV5 994 41 148 9 59 690 11 811 18 continuo rt x SE Chafl n 2x 45 gt a R 2 540 2 g 1 499 ja y 7 366 4 140 A 4 20 599 Secci n A A Unidades en mm Figura 7 5 Cotas de brida plataforma de 185 90 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Dibujos con cotas 241 30 l 113 19 17147 y Volumen t pico recorrido de los brazos Unidades en mm Figura 7 6 Volumen del recorrido de los brazos Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 91 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas 7 2 Robot Adept Quattro s650H Conexiones internas Conexiones internas Conexiones del panel Quattro X SLV del amplificador Quattro AIB Man 1 XSLV 2 Man 2 XSLV 3 Auto 1 XSLV 6 Auto 2 XSLV 7 ESTOPSRC XSLV 9 Circuito de control de comprobaci n ESTOPGND XSLV 1 c clica de rel con guiados forzados HPWRREG SE d3 j 4 1 1 l 1 1 L pol L 1 Entrada de CA 1 1 D monofase I pol 1 tel 200 240VCA ot e T 1 T l amplificadores Guiado forzado Guiado forzado AXSYS en el SmariController Figura 7 7 Diagrama de conexiones internas del robot 92 Guia del usuario Robot Adept Quattro
13. 9 Retire el panel de visualizaci n de estado La bater a est sujeta a un soporte fijado en el lado posterior del panel de visualizaci n de estado con separadores La bater a queda al descubierto cuando se retira el panel de visualizaci n de estado 10 El conjunto de soportes de la bater a tiene dos conectores Busque el conector de bater a sin utilizar que hay en el soporte de bater as Consulte la figura siguiente 110 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Sustituci n de la bater a del encoder Sujetacables de bateria Panel de visualizaci n de estado Conector de bateria en uso Cable de diagn stico Soporte de bater as Conector de bater a sin utilizar Figura 8 6 Soporte de bater as en el panel de visualizaci n de estado PRECAUCI N Si se quita del robot la alimentaci n por bater a es posible que se pierdan los datos de calibraci n de f brica lo cual har que el personal de Adept tenga que recalibrar el robot 11 Coloque la bater a nueva en el conector de bater as sin utilizar del soporte de bater as pero no desconecte la bater a antigua S lo hay una manera de conectar el conector Consulte la figura 8 6 12 Cuando la bater a nueva est conectada ya puede desconectar y quitar la bater a antigua Debe cortar el sujetacables que sujeta la bater a en el soporte NOTA Deseche la bater a conforme a la normativa local y nacional sobre componentes electr n
14. Adept Quattro s650H Rev Al 123 Capitulo 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot A Engrase los m dulos Roxtec con grasa Roxtec Consulte la figura siguiente Figura 9 7 Engrase de un m dulo Roxtec 5 Mediante grasa Roxtec engrase la parte interior de la estructura CF donde se tocar n los m dulos 6 Instale cada cable AIB en su correspondiente m dulo e inserte los m dulos en la estructura Consulte la figura siguiente Aseg rese de que los extremos de los cables terminados tengan 25 30 cm de huelgo Consulte la figura 9 10 Figura 9 8 Instalaci n de m dulos Roxtec en la estructura 7 Cuando est n colocados todos los m dulos apriete la unidad de compresi n a 8 12 Num 6 9 pies lb Consulte las dos figuras siguientes En principio no deber a haber espacios visibles entre los m dulos o alrededor de los cables Figura 9 9 Apriete de la unidad de compresi n 124 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Instalaci n del equipo para sellado de cables Figura 9 10 Conjunto de entrada de cables con cables 8 Conecte el terminal de tierra al amplificador AIB El terminal de tierra es para el blindaje del cable de 24 V CC proporcionado por el usuario Consulte la figura siguiente Orificio del tornillo del terminal de tierra Figura 9 11 Acoplamiento del terminal de tierra al amplificador AIB 9 Apriete con fuerza todos los cables AIB al amplificador AIB NOT
15. COSA Figura 7 9 Estructura de montaje vista lateral 1 E 1800 0 500 0 COTAS EN MIL METROS A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA COSA Figura 7 10 Estructura de montaje vista lateral 2 98 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Estructura de montaje del robot DETALLE 1 90 0 N _ ti er oe COTAS EN MIL METROS A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA COSA Figura 7 11 Estructura de montaje detalle 1 DETALLE 2 90 0 gt t 680 0 U i 7 100 0 rele COTAS EN MIL METROS A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA COSA Figura 7 12 Estructura de montaje detalle 2 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 99 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas ia 2000 0 gt 1000 0 a 520 0 290 0 430 0 gt 245 41 379 18 7 at 19 50 4x q 59 CONTINUO 1 A 1 V Ax 45 SZ 520 0 Tr 430 0 379 18 4x 155 14 0 24541 290 0 18000 z
16. S digital a trav s del conector XIO en el secci n 5 5 en la p gina 71 robot 9 Poner en servicio el sistema incluidos su inicio y secci n 5 6 en la p gina 77 verificaci n 10 Instalar accesorios opcionales como portaherramientas secci n 6 1 en la p gina 85 conexiones el ctricas y de aire equipo externo solenoides etc tera Declaraci n del fabricante 1 4 La declaraci n del fabricante de incorporaci n y conformidad para los sistemas de robots Adept se puede encontrar en la p gina web de Adept en la secci n Support La direcci n URL de la carpeta es ftp ftp 1 adept com Download Library Manufacturer Declarations Cada declaraci n del fabricante se suministra en formato PDF y se almacena en la p gina web en un archivo ZIP Para acceder al documento PDF 1 Haga clic en el correspondiente archivo con la extensi n zip Se le preguntar si desea abrir o guardar el archivo 2 Haga clic en Open Abrir para abrir el archivo y ver su contenido 3 Haga doble clic en un archivo con la extensi n pdf para abrirlo Asistencia al usuario Consulte el documento How to Get Help Resource Guide Adept P N 00961 00700 para obtener m s informaci n sobre c mo obtener asistencia t cnica relativa al software y hardware de Adept En la p gina web de Adept se proporcionan m s fuentes de informaci n http www adept com Documentaci n relacionada Este manual trata sobre la instalaci n el
17. TI Pendant User s Guide Describe el uso del dispositivo port til de control manual T1 ref 04962 000 Adept T2 Pendant User s Guide Describe el uso del dispositivo port til de control manual T2 ref 04962 200 Adept SmartMotion Developer s Guide Describe el uso de Adept Utilities incluido el programa SPEC Se ha escrito para el sistema Adept SmartMotion pero es perfectamente v lido tambi n para las especificaciones del programa SPEC de Quattro Adept Document Library ADL Adept Document Library contiene documentaci n de los productos de Adept Puede acceder a ADL desde e el CD Adept Software que se suministra con el sistema o e la p gina web de Adept En la p gina principal de Adept seleccione Document Library Para acceder directamente a Adept Document Library escriba la direcci n siguiente en el navegador http www adept com Main KE DATA adept_search htm Para encontrar informaci n sobre un tema en particular use la herramienta de b squeda de Document Library en la p gina principal de ADL Para ver una lista de la documentaci n disponible de los productos seleccione la opci n Document Titles T tulos de documentos 22 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Seguridad 2 1 Advertencia y notas en este manual En el presente documento hay seis niveles de notas de alerta De mayor a menor en importancia son gt gt FP EP gt PELIGRO indica
18. V CC del chasis Consulte la figura 5 2 en la p gina 70 para localizar las ubicaciones de los conectores 5 Desconecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA del conector de entrada de CA del chasis 6 Desconecte el cable XSLV del conector XSLV del chasis 7 Desconecte el cable 1394 del conector SmartServo del chasis 8 Desconecte cualquier otro cable que pueda estar conectado al chasis por ejemplo XIO o RS 232 9 Mediante una llave Allen de 5 mm afloje con cuidado el tornillo de fijaci n del chasis Consulte la figura siguiente NOTA Para retirar el chasis no hace falta quitar totalmente el tornillo ya que dicho tornillo queda capturado en el disipador t rmico del chasis Tornillo de fijaci n del amplificador AIB Figura 8 1 Tornillo de fijaci n del chasis del amplificador AIB 10 Mientras sujeta el disipador t rmico del chasis baje el chasis despacio y con cuidado consulte la figura siguiente a fin de disponer de espacio suficiente para retirar los cables internos de la base 11 Deposite el chasis plano sobre las leng etas del disipador junto a la apertura de la base 106 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Sustituci n del chasis del amplificador AIB Figura 8 2 Apertura del chasis del amplificador AIB 12 Desconecte el cable blanco del amplificador alimentaci n del motor del conector del amplificador que hay en el soporte del chasis Consulte la figura siguiente
19. ado El robot Adept Quattro s650H pesa 111 kg 245 lb sin accesorios 3 2 Desembalaje e inspecci n del equipo de Adept Antes de desembalar Inspeccione bien todos los cajones de embalaje por si hubiera pruebas de da os durante el transporte Preste atenci n especial a las etiquetas sobre inclinaci n y golpes que hay en el exterior de los contenedores Si se detectan da os solicite la presencia del representante del transportista en el momento de desembalar el contenedor Desembalaje El robot Adept Quattro s650H se env a en un caj n de embalaje que contiene la base del robot los brazos exteriores la plataforma el controlador material de montaje vario y aquellos accesorios que se hayan solicitado El caj n de embalaje debe componerse de madera y cart n Primero se debe retirar la parte superior del caj n e Retire las bandas que sujetan de la parte superior al resto del caj n de embalaje Consulte la figura 3 1 Los brazos exteriores deben quedar por encima de la base del robot Se deben retirar del caj n de embalaje y a continuaci n el cart n y la espuma que los sujetan Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 37 Capitulo 3 Instalaci n del robot 38 Figura 3 1 Caj n de embalaje de Quattro La base del robot se env a con los brazos interiores acoplados Los brazos exteriores se env an montados en pares la plataforma se env a completamente montada pero separada de la base del r
20. cable 18 AWG para preparar el cable de alimentaci n de CA Elija una longitud de cable que vaya con holgura desde la fuente de alimentaci n de CA proporcionada por el usuario hasta la base del robot 5 Pele de 18 a 24 mm de aislante de cada uno de los tres cables 6 Inserte los cables en el conector a trav s del casquillo extra ble 7 Conecte cada cable en el terminal de tornillo correcto y atornille con fuerza 8 Apriete los tornillos del sujetacables 9 Vuelva a instalar la cubierta y apriete el tornillo para asegurar el conector 10 Prepare el otro extremo de cable para conectarlo a la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n 64 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Conexi n a tierra del sistema de Robot Adept Quattro s650H Casquillo extraible Sujeta Tierra cables Linea Figura 4 6 Conector de acoplamiento de alimentaci n de CA Instalaci n del cable de alimentaci n de CA al robot 1 Conecte el cable de alimentaci n de CA a la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n Consulte la figura 4 4 y la figura 4 5 en la p gina 63 No active todav a la alimentaci n de CA 2 Enchufe el conector de CA en el conector de alimentaci n de CA en el panel de la interfaz del robot 3 Asegure el conector de CA con el cierre de bloqueo 4 8 Conexi n a tierra del sistema de Robot Adept Quattro s650H Una conexi n a tierra correcta es imprescindible para que el
21. de la brida brida 0 Figura 5 7 Zonas de ambig edad de una plataforma de 185 Ejemplos ilustrativos e Con un inicio de rotaci n a 170 intentar cambiar a un valor de rotaci n de 5 1 hace que el sistema intente girar 175 1 la distancia m s corta mediante valores de rotaci n de 160 150 140 10 O hasta 5 1 Sin embargo el giro m ximo en ese sentido es de 175 por lo tanto aparece el error Location out of range y no tiene lugar ning n movimiento Un movimiento inicial con un valor de rotaci n negativo que est fuera de las zonas de ambig edad y no entre las zonas permite ejecutar un segundo movimiento v lido hacia el destino que desee Consulte la figura siguiente 82 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Movimientos del robot Quattro Rotaci n 0 Zonas de ambigiedad Rotaci n de 5 a 5 2 i Rotaci n de 5 at5 2 El movimiento 90 Rotaci n negativa de 170 a 5 1 90 no es v lido Rotaci n 170 Rotaci n 180 180 Figura 5 8 Movimiento no v lido e Con un inicio de rotaci n a 170 un movimiento con un valor de rotaci n de 5 1 hace que el sistema gire 164 9 la distancia m s corta mediante valores de rotaci n de 160 150 140 10 5 1 hasta 5 1 Consulte la figura siguiente Rotaci n 0 Zonas de ambigiedad Rotaci n de 5 a 5 2 i y Rotaci n de 5 a 5 2 El movimiento Rotaci
22. de los robots La instalaci n y el uso de los productos Adept deben cumplir todas las instrucciones de seguridad y advertencia que contiene este manual Asimismo la instalaci n y el uso deben cumplir toda la normativa de seguridad obligatoria local y nacional vigente consulte la secci n 2 8 en la p gina 32 El robot Adept Quattro s 50H se ha dise ado para usarse en el montaje de piezas y manejo de materiales con cargas tiles inferiores a 6 0 kg 4 4 lb El robot Adept Quattro s650H y el Adept SmartController son montajes parciales de componentes de un sistema completo de automatizaci n industrial El controlador se debe instalar en un recinto adecuado El controlador no debe entrar en contacto con l quidos El equipo de Adept no se ha concebido para utilizarse en ninguna de las circunstancias siguientes e Entornos peligrosos explosivos e En sistemas a reos mar timos port tiles ni m viles e En sistemas de mantenimiento de constantes vitales e En instalaciones residenciales e En situaciones en que el equipo de Adept queda sujeto a condiciones extremas de calor o humedad Consulte la Table 3 1 on page 40 para saber cu les son los valores permitidos de temperatura y humedad ADVERTENCIA Se deben observar con todo rigor las instrucciones de instalaci n uso y mantenimiento que se proporcionan en el presente manual Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 29 Capitulo 2 Seguridad El uso n
23. de ubicaci n 3 4 Si el robot u otro equipo se deben cambiar de ubicaci n invierta los pasos del procedimiento de instalaci n que se exponen despu s de este cap tulo Vuelva a emplear todos los contenedores y material de embalaje original y siga todas las notas de seguridad relativas a la instalaci n La garant a quedar invalidada si no se embala correctamente para transporte f PRECAUCI N El robot siempre se debe transportar en posici n vertical Requisitos ambientales y de las instalaciones La instalaci n del sistema de robot Adept Quattro s650H se debe atener a los requisitos del entorno de funcionamiento de la tabla siguiente Tabla 3 1 Requisitos del entorno de funcionamiento del sistema de robots Temperatura ambiental de 1 a 40 C de 34 a 104 F Humedad del 34 al 90 sin condensaci n Altitud hasta 2 000 metros 6 500 pies indice de contaminaci n 2 IEC 1131 2 EN 61131 2 Clase de protecci n base del robot brazos IP 66 con equipo para sellado de cables opcional Clase de protecci n plataforma IP 67 Nota Consulte Dibujos con cotas en la p gina 87 sobre las dimensiones del robot Nota Consulte Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot en la p gina 58 y Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot en la p gina 62 para obtener informaci n sobre requisitos de alimentaci n Nota El Adept SmartController se debe instalar en
24. del robot robot Adept Quattro s650H depende de la velocidad y la carga til El valor m ximo es de 90 dB Este valor pertenece a la velocidad en modo AUTO ADVERTENCIA En el peor de los casos la emisi n ac stica de este robot llega a un m ximo de 90 dB A Los valores habituales son inferiores en funci n de la carga til velocidad aceleraci n y montaje Se deben tomar las medidas de seguridad pertinentes por ejemplo protecci n auditiva y una se al de advertencia 2 10 Peligro de alta temperatura 32 ADVERTENCIA Puede sufrir quemaduras el operario o algunas superficies del robot No se debe tocar la estructura del robot inmediatamente despu s de que el robot haya funcionado a una temperatura ambiental elevada 40 C 104 F o a tiempos de ciclo r pidos m s de 60 ciclos por minuto La temperatura de la superficie o el revestimiento del robot pueden superar los 60 C 140 F Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Areas de trabajo 2 11 Areas de trabajo 2 12 Los robots Adept tienen un modo de funcionamiento manual y uno autom tico AUTO Si est en modo autom tico el personal no est autorizado a permanecer en la celda de trabajo En modo manual los operarios provistos de equipo de seguridad adicional consulte la secci n 2 13 en la p gina 34 est n autorizados a trabajar en la celda de trabajo del robot Por razones de seguridad siempre que sea posible el opera
25. e Gafas de seguridad e Protecci n en la cabeza casco de seguridad e Calzado de seguridad Coloque se ales de advertencia por toda la celda de trabajo para asegurarse de que todas las personas que trabajen en el rea sepan que deben llevar equipo de seguridad Protecci n contra el uso no autorizado 2 15 El sistema debe estar protegido contra el uso no autorizado Restrinja el acceso al teclado y al dispositivo port til guard ndolos en un armario cerrado con llave o emplee otro m todo v lido para impedir el acceso La seguridad durante el mantenimiento 34 Las tareas de mantenimiento del robot y el controlador s lo las pueden efectuar personal cualificado con los debidos conocimientos en cuanto a seguridad y equipo operativo ADVERTENCIA La alimentaci n el ctrica del robot y el controlador deben estar apagados durante las tareas de reparaci n y mantenimiento Se deben usar medidas de bloqueo para impedir que personal no autorizado pueda restablecer el suministro de la alimentaci n el ctrica Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrectos 2 16 Riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrectos Tome las debidas precauciones para asegurarse de que no sucedan las situaciones siguientes e Anulaci n intencionada de cualquier aspecto del sistema de parada de emergencia e Instalaci n o programaci n incorrectas del sistema de robots
26. gina 69 Procedimientos para recuperaci n en casos de emergencia En caso de emergencia siga los procedimientos internos para recuperar los sistemas en situaciones de emergencia Informaci n adicional sobre seguridad Las normas y regulaciones que constan en este manual contienen indicaciones adicionales para la instalaci n del sistema de robots medidas de protecci n mantenimiento verificaciones inicio y formaci n de los operarios En la tabla 2 1 figuran algunas fuentes de las distintas normativas Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 25 Capitulo 2 Seguridad Tabla 2 1 Fuentes de directivas y normativas internacionales SEMI International Standards 3081 Zanker Road San Jos CA 95134 EE UU Tel fono 408 943 6900 Fax 408 428 9600 http www semi org American National Standards Institute ANSI 11 West 42nd Street 13th Floor Nueva York NY 10036 EE UU Tel fono 212 642 4900 Fax 212 398 0023 http www ansi org Underwriters Laboratories Inc 333 Pfingsten Road Northbrook IL 60062 2096 EE UU Tel fono 847 272 8800 Fax 847 272 8129 http www ul com info standard htm BSI Group normativa brit nica 389 Chiswick High Road Londres W4 4AL Reino Unido Tel fono 44 0 20 8996 9000 Fax 44 0 20 8996 7400 http www bsi global com Global Engineering Documents 15 Inverness Way East Englewood CO 80112 EE UU Tel fono 800 854 7179 Fax 303
27. los engranajes del robot El robot Adept Quattro s650H utiliza engranajes cuyos componentes emplean aceite lubricante Se recomienda inspeccionar peri dicamente el robot para detectar aceite en los engranajes y alrededor de ellos NOTA Compruebe el funcionamiento de los ventiladores cuando las cubiertas de acceso del motor est n retiradas Consulte la Section 8 5 1 Antes de proceder a esta comprobaci n desconecte toda fuente de energ a del robot 2 Antes de efectuar esta comprobaci n espere a que se enfrien los motores ADVERTENCIA No retire los conectores del cable de codificaci n de sus enchufes en los motores Si se retiran se perder n los datos de calibraci n y habr que volver a calibrar el robot cosa que requiere software y herramientas especiales 3 Compruebe si hay aceite en la base del robot despu s de retirar las cubiertas de acceso del motor 104 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Comprobaci n del funcionamiento de los ventiladores e Inspeccione a trav s de las ranuras de ventilaci n debajo de cada motor para detectar fugas de aceite e Repase la parte inferior de los motores con el dedo a trav s de las ranuras de ventilaci n 4 Compruebe si hay presencia de aceite en la parte exterior de los motores y los engranajes 5 P ngase en contacto con Adept si detecta aceite en cualquiera de estas reas 8 5 Comprobaci n del funcionamiento de los ventiladores Los ventila
28. n 24 evaluaci n de riesgos 27 F factores de dise o 120 frenos 69 descripci n 69 94 liberar para movimiento manual 69 fuentes de alimentaci n 24 V CC precauciones 59 recomendadas 59 funci n y verificaci n de control de velocidad lenta 28 funcionamiento de ventiladores comprobar 105 G giro fuerza de herramienta 95 inercia 95 plataforma 16 95 rango 95 tiempo 95 gravedad de las lesiones 27 H hacer pasar cables del usuario 86 humedad 117 l inercia carga til 95 instalaci n 122 cable de alimentaci n 24 V CC al robot 58 60 cable de alimentaci n de CA al robot 65 chasis del amplificador AIB 108 conjunto para sellado de cables 121 equipo de seguridad proporcionado por el usuario 66 material de montaje 47 plataforma 48 49 52 portaherramientas 85 riesgos debidos a incorrectos 35 robot 43 52 SmartController 56 verificar 78 visi n general 20 instalaciones ambientales 40 protecci n contra la sobretensi n 63 requisitos 40 L led de estado 67 lesiones gravedad 27 Library Adept Document 22 limpieza 118 compatibilidad c ustica 118 limpieza con pa os 119 muelles 121 protecci n contra inundaciones 119 lista de piezas cable 56 lubricaci n articulaciones esf ricas 120 M mantenimiento Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A 129 indice programa peri dico 101 seguridad al efectuar 34 material montaje de la instalaci n 47 materiales articulaciones esf ricas 120 braz
29. n Change robot number Cambiar n mero de robot 2 En el men principal de SPEC seleccione Load robot specifications from a disk file Cargar especificaciones de robot desde un archivo del disco Aparece la pantalla siguiente los datos de los montajes NFS pueden diferir de su sistema Ez Monitor Figura 8 7 Funci n de carga de la utilidad SPEC Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 113 Capitulo 8 Mantenimiento 3 Indique la especificaci n de archivo de disco del archivo de datos que desea cargar por ejemplo SPECDATA QP08360 SPC Los componentes que coincidan con la ruta de archivo predeterminada actual se pueden omitir Guarde TODAS las especificaciones en el disco del sistema Tras haber cargado los datos de configuraci n debe almacenar los datos nuevos en el disco del sistema V Este elemento de men hace que todos los datos de la configuraci n actual se escriban en el disco del sistema V NOTA Si los datos modificados no se almacenan en el disco del sistema la pr xima vez que se inicie el robot se utilizar n los datos de la configuraci n anterior PRECAUCI N Antes de modificar un disco del sistema V es aconsejable hacer una copia de seguridad del sistema con el programa de utilidades DISKCOPY Si el sistema Adept controla m s de un robot esta selecci n de men guarda los datos de TODOS los robots y de cualquier encoder externo Para utilizar la opci n Save ALL s
30. parte inferior de la estructura 46 Material de montaje de la instalaci n 0 0 2 cee eee eee eee 47 3 7 Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma 48 6 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Contenido Sincronizaci n de la plataforma respecto a la base 49 Acoplamiento de los brazos exteriores o n nuunuu cece eee eee eee 50 4 Instalaci n del sistema 0 cece cece cece eee eeeeeeees 55 4 1 Diagrama de cableado del sistema 2 cece eee cece ees 55 4 2 Lista de piezas de cable 066 sedis ees veseieeseeereseeweweees 56 4 3 Instalaci n del SmartController oooooooommmmmooo 56 4 4 Conectores del panel de la interfaz del robot 57 4 5 Conexiones de cables del robot al SmartController 58 4 6 Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot 58 Especificaciones de la alimentaci n del robot y del controlador de aliment o E A Or wre yer eer ee ae eer ere 58 Detalles del conector de acoplamiento de 24 VCC 2 59 Procedimiento para preparar cable de 24 VCC ooo 59 Instalaci n del cable del robot de 24 VCC 0 eee o 60 4 7 Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot 62 Especificaciones de la fuente de alimentaci n de CA 62 Detalles del conector de acoplamiento de CA ooo 64 Procedimiento para preparar cable de 2
31. relacionada 1 cece eeee 21 Adept Document Ubrany ic A ARANA 22 Seguridad succionar sad 23 2 1 Advertencia y notas en este manual ooooooooomoooo 23 2 2 Etiquetas de advertencia en el robot o oooooooommooo 24 2 3 Precauciones y medidas de protecci n obligatorias 24 Barreras de seguridad 1 rmnc orsrrrrtrrrrrrrr ars 24 Puntos de impacto y de aprisionamiento eee eee e eee ee 25 Instrucciones para movimiento de emergencia sin alimentaci n 25 Procedimientos para recuperaci n en casos de emergencia 25 Informaci n adicional sobre seguridad 00 eee 25 2 4 Evaluaci n de riesgos rd AA 27 EXPOSICION 444 54 555094945 i EREEREER RRA AAA 27 Gravedad de las lesiones o n nanana nnana 27 Verificaci n y funci n de control de velocidad lenta 28 2 5 Uso previsto de los robots 0 cece eee cece eee e neces 29 2 6 Modificaciones en el robot cece cece eee eee teenies 30 Modificaciones aceptables acid rs 30 Modificaciones no aceptables ococrcrrirrrrrrrrr cies 31 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 5 Contenido 2 7 WONSPONGriivrieeir eens d weaved A A 31 2 8 Requisitos de seguridad del equipo adicional 32 2 9 Emisiones d WG enterrar rd ed ra R s 32 2 10 Peligro de alta temperatura cece cece cece eee eeee 32 2 11 reas deba as 33 2 12 Cualific
32. se transmitir a la brida El movimiento de la base transmitido se transforma en movimiento inercial de la masa de la brida y har que se introduzcan fuerzas de perturbaci n en el sistema de control del robot Estas fuerzas de perturbaci n obligan a trabajar al sistema de servo control del robot cosa que puede comportar tiempos de correcci n m s prolongados en las operaciones con el robot Se debe tener muy en cuenta que aunque el sistema indique que el robot est totalmente repuesto la brida continuar movi ndose con cualquier cantidad de movimiento que pudiera haber en la base suspendida del robot Orientaci n de la estructura El dise o de la estructura del robot de ejemplo es m s r gido en un sentido que en otro Eso se hace para permitir aplicaciones de cinta de transporte en que el robot se mueve con mucha m s aceleraci n a trav s de una cinta de transporte que a lo largo de ella En general el transporte se debe alinear de modo que el recorrido de la cinta sea a lo largo del eje de la coordenada geogr fica Y y que los componentes de la estructura de media altura crucen la cinta en un ngulo de 90 La distancia o cota a trav s de la cinta de la estructura se debe reducir al m nimo para optimizar el rendimiento del robot en ese sentido Aunque este dise o de estructura asuma una cota de 1 8 m a trav s de la cinta una cota de 1 5 m proporcionar a una mayor rigidez y posiblemente mejorar a el rendimiento del
33. un recinto NEMA 1 El controlador no debe entrar en contacto con l quidos 3 5 Estructura de montaje Visi n general 40 El robot Adept Quattro s650H se ha dise ado para montarse encima del rea de trabajo suspendido en una estructura proporcionada por el usuario La estructura debe ser convenientemente r gida para sujetar con firmeza el robot mientras la plataforma se mueve por el espacio de trabajo Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Estructura de montaje Si bien Adept no suministra estructuras para robots y el disefio de la estructura es competencia del usuario a continuaci n se facilitan unas indicaciones generales como servicio para nuestros usuarios Adept no asume ninguna responsabilidad ni representaci n respecto a estas indicaciones ni sobre la rigidez y duraci n de la estructura dise ada y construida por el usuario u otros a partir de estas indicaciones Adem s cuando el robot se monta en la estructura creada conforme a estas indicaciones Adept no garantiza que el robot efect e todas las especificaciones mencionadas en la documentaci n de este producto debido a la estructura del usuario o a factores ambientales de producci n del usuario Se presenta y se explica un tipo dise o de estructura a modo de ejemplo Utilizadas en aplicaciones de tipo general en principio el rendimiento de estructuras construidas conforme a las especificaciones de este ejemplo no debe disminuir debido a
34. usuario NOTA Para cumplir con la normativa EN Adept recomienda proporcionar alimentaci n de CC mediante un cable blindado con el blindaje conectado en los conductores de retorno en los dos extremos del cable Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 6l Cap tulo 4 Instalaci n del sistema ADVERTENCIA Se debe proporcionar una funci n de bloqueo cierre forzoso de circuitos derivados o ramales conforme al NEC National Electrical Code C digo el ctrico nacional y cualquier otro c digo local Aseg rese de cumplir todos los c digos el ctricos de mbito 4 7 Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot nacional y local de cara a la instalaci n y el uso del sistema de robots Especificaciones de la fuente de alimentaci n de CA Tabla 4 5 Especificaciones de la fuente de alimentaci n de 200 240 V CA proporcionada por el usuario Variaciones de Voltaje de Voltaje de Frecuencia Disyuntor externo voltaje nominal funcionamiento funcionamiento Sincronizaci n recomendado de variaci n m nimo m ximo proporcionado autom tica por el usuario de 200a240V 180V 264 V 50 60 Hz 10A monofase a Las especificaciones se establecen en voltaje nominal de linea Un voltaje de l nea bajo puede afectar al rendimiento del robot NOTA El sistema de robots Adept se ha ideado para instalarse como parte de un equipo en un sistema que est permanentemente instalado NOT
35. y las tolerancias de los postizos de montaje de cara a la colocaci n y la planicidad figura 7 9 en la p gina 98 De no seguir esta especificaci n de planicidad con el transcurso del tiempo el robot podr a perder calibraci n NOTA Adept recomienda soldar las lengietas de montaje del robot como ltimo p paso en la construcci n de la estructura utilizando como referencia una superficie plana en la operaci n de soldadura por puntos Escuadras 3 6 Las escuadras chapas triangulares de uni n forman parte integral de la rigidez de la estructura La fuerza de vibraci n de un conjunto estructural se domina con seguridad mediante el control de las fuerzas de corte entre los elementos Las escuadras de 250 mm que aparecen en la figura 3 3 en la p gina 41 son en teor a suficientes para transferir la carga de los miembros verticales a las piezas cruzadas horizontales Es preferible colocar las escuadras en los bordes de los elementos de la estructura para transferir la carga a los muros de los elementos en lugar de las caras y facilitar la limpieza Algunos dise os de estructuras pueden aprovechar y ampliar estas escuadras hasta 500 mm en sentido vertical ya que el prop sito b sico del dise o de las escuadras es asegurar que los miembros verticales no giren fuera de su posici n Por este motivo las escuadras de los travesa os horizontales que atraviesan la cinta se deben emplazar en la parte inferior del elemento como se i
36. 00 240 V CA 64 Instalaci n del cable de alimentaci n de CA al robot 65 4 8 Conexi n a tierra del sistema de Robot Adept Quattro s650H 65 Conexi n a tierra del equipo montado en el robot 05 65 4 9 Instalaci n del equipo de seguridad proporcionado porel usuario vacoriri a AA 66 5 Funcionamiento del sistema 0oococoooccccnoccccnooo 67 5 1 Panel de visualizaci n de estado del robot 67 5 2 C digos de error en el panel de estado oooooooo o o o 68 5 3 Uso del bot n de liberaci n del freno oooooooooo 69 O A II E tease en S S 69 Bot n de liberaci n del frei ccccascaeeeee send cdacvandouews 69 5 4 Conexi n de E S digital al sistema ooooooooooo m 70 5 5 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot 71 Se ales de entrada XIO ooo 73 Cable multiconecter MD ici boi ds 76 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 7 Contenido 5 6 Puesta en servicio del sistema cece eee eee cece teen ees 77 Venticaci n de la nstaleici n 2 125cied riada A 78 Procedimiento de inicio del sistema 000 cece neces 79 Verificaci n de las funciones de parada de emergencia 80 Verificaci n de los movimientos del robot o0ooooocooco o 80 5 7 Movimientos del robot Quattro ooooooooccocmommmooo 81 Movimiento en l nea recta ce ee
37. 240 V CA 30 12 200 240 V CA F410A fo Cable de alimentaci n de CA proporcionado por el usuario E N L L Linea 1 Robot Adept Quattro N Neutro 2 s650H 19 E Conexi n a tierra 200 240 V CA Figura 4 5 Instalaci n de la alimentaci n de CA monofase desde una fuente de alimentaci n de CA trif sica Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 63 Capitulo 4 Instalaci n del sistema Detalles del conector de acoplamiento de CA Cada sistema viene provisto de un conector de acoplamiento de CA Suele venir en la caja de accesorios y cables El enchufe lleva etiquetas internas para las conexiones de la alimentaci n de CA L E N Tabla 4 6 Detalles del conector de acoplamiento de CA Detalles del conector de CA Conector de alimentaci n de CA interno recto hembra terminal de tornillo 10 A 250 V CA Qualtek ref 709 00 00 pase Digi Key ref Q217 ND NOTA El sistema no viene provisto de un conector de acoplamiento de CA Sin embargo est disponible en el conjunto opcional de cables de alimentaci n Consulte la tabla 4 1 en la p gina 56 Procedimiento para preparar cable de 200 240 V CA 1 Busque el conector de acoplamiento de CA de la tabla 4 6 2 Abra el conector para ello afloje el tornillo de la carcasa y retire la cubierta 3 Afloje los dos tornillos del sujetacables Consulte la figura 4 6 4 Utilice
38. 397 2740 http global ihs com Document Center Inc 1504 Industrial Way Unit 9 Belmont CA 94002 EE UU Tel fono 415 591 7600 Fax 415 591 7617 http www document center com IEC International Electrotechnical Commission Rue de Varembe 3 PO Box 131 CH 1211 Ginebra 20 Suiza Tel fono 41 22 919 0211 Fax 41 22 919 0300 http www iec ch Robotic Industries Association RIA 900 Victors Way PO Box 3724 Ann Arbor MI 48106 EE UU Tel fono 313 994 6088 Fax 313 994 3338 http www robotics org DIN Deutsches Institut fir Normung e V Instituto Alem n para la Estandarizaci n Burggrafenstrasse 6 10787 Berl n Alemania Tel fono 49 30 2601 0 Fax 49 30 2601 1231 http www din de http www2 beuth de publicaci n 26 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Evaluaci n de riesgos 2 4 Evaluaci n de riesgos Sin medidas de protecci n especiales en su sistema de control el robot Adept Quattro s650H podr a causar lesiones graves a un operario que trabajase dentro de su radio de acci n Las normativas de seguridad en determinados pa ses exigen la instalaci n del correspondiente equipo de seguridad como parte del sistema En la tabla 2 2 figuran varias normativas de seguridad relativas a robots industriales No se trata de una lista completa Las medidas de protecci n deben cumplir todas las normativas locales y nacionales vigentes en el l
39. 5 3 Uso del bot n de liberaci n del freno Frenos El robot dispone de un sistema de frenado que desacelera el robot en una situaci n de emergencia por ejemplo cuando el circuito de parada de emergencia est abierto o la articulaci n del robot sobrepasa el sistema de l mite por software El sistema de frenado est ndar no impide mover el robot manualmente una vez se haya parado el robot y se haya desactivado la habilitaci n de potencia Asimismo los motores disponen de frenos electromec nicos Los frenos se liberan cuando se activa la habilitaci n de potencia Si se desactiva la habilitaci n de potencia los frenos se accionan y bloquean la posici n del robot Bot n de liberaci n del freno En determinadas circunstancias quiz desee colocar manualmente la plataforma sin necesidad de activar la habilitaci n de potencia Para tales casos en el panel de estado se ubica el bot n de liberaci n del freno consulte la figura 5 1 en la p gina 67 Cuando el sistema recibe alimentaci n pulsar este bot n libera el freno con lo cual los brazos y la plataforma se pueden mover Si se pulsa este bot n cuando la habilitaci n de potencia est activada la habilitaci n de potencia se apaga autom ticamente NOTA Para liberar los frenos la alimentaci n de 24 V del robot debe estar activada PRECAUCI N Si se pulsa el bot n de liberaci n del freno la plataforma del portaherramientas puede caer hasta la parte inferi
40. 5 Comprobaci n del funcionamiento de los ventiladores 105 8 6 Sustituci n del chasis del amplificador AIB 105 Sustituci n del chasis del amplificador AIB 00oooooo 105 Instalaci n de un nuevo chasis del amplificador AIB 108 8 7 Sustituci n de la bater a del encoder ooooooooom cece 109 Intervalo de sustituci n de la bater a 1 2 eee eee 109 Procedimiento de sustituci n de la bater a o o oooo o o o o 110 8 8 Sustituci n de una plataforma ooooooooommmmooo 112 A 44 194400R EE EE NE E ones 112 COMMON 3 466i24 4434541440ceeeen rie EL 112 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot 117 9 1 Entorno ambiental arica Ria 117 o A A AA I TIES 117 AA pe ercaauuws 118 7 2 UMPIOLE ion EIA 118 Compania CUE ri 118 Protecci n contra inundaciones oooooooooooococoo eee eee 119 limpieza Con PA OS 53535 irc 119 9 3 Clasificaci n de salas limpias ccc eee cee eee eens 119 OA Factores de diseNOiisc i siecrwisckesvedssnscdvavniancaves aves 120 Base y componentes del robot 0 e eee eee eee 120 lo ihn d 06 665 A EEEE EEEE E a 120 Aniculaciones sb oia iia 120 pro e AAA O 121 CC eT en ee eee Te sree ee ere Te aperos 121 Ca SS bic rag ada dus A ne ease eaten 12 9 5 Instalaci n del equipo para sellado de cables 121 UNC iL criados 12 Procedimiento de instalaci n isl
41. 650H Rev Al 11 Figuras Figura 5 7 Figura 5 8 Figura 3 9 Figura 7 1 Figura 7 2 Figura 7 3 Figura 7 4 Figura 7 5 Figura 7 6 Figura 7 7 Figura 7 8 Figura 7 9 Figura 7 10 Figura 7 11 Figura 7 1 2 Figura 7 13 Figura 8 1 Figura 8 2 Figura 8 3 Figura 8 4 Figura 8 5 Figura 8 6 Figura 8 7 Figura 8 8 Figura 9 1 Figura 9 2 Figura 9 3 Figura 9 4 Figura 9 5 Figura 9 6 Figura 9 7 Figura 9 8 Figura 9 9 Figura 9 10 Figura 9 11 Figura 9 12 Zonas de ambigiiedad de una plataforma de 185 82 Movimientano valido a adchodecatenss64440040derennrnreasenaye lt s 83 Movimiento v lido i522 46604 5 4044094 rica 83 Cotas de la parte superior radio de accion 2 eee eee eee eee 87 Montaje de cotas de orificios 4 s 000 000s4eergeeetenedeededededed 88 Radio de acci n vista lateral occoninrciaiorar rra 89 Cotas de brida plataforma de 60 cccacacvagagedeacdaaeenes 90 Cotas de brida plataforma de 185 icoisccprrcarcer rre 90 Volumen del recorrido de los brazos 0000 iiicrr di ii de ded ons 91 Diagrama de conexiones internas del r0bot ooooocooccccoo oo 92 Estructura de montaje vista ortogonal 2 cece eee eee eee 97 Estructura de montaje vista lateral 1 ooo cinc 98 Estructura de montaje vista lateral 2 1 0 0 cece eee eee eee 98 Estructura de montaje detalle 1 oooooomocrorrrr rro verraa 99 Estructura de montaje detalle 2
42. 8 V CC Escala de corriente de funcionamiento de0a75mA Escala de corriente de estado desactivado OFF de O a 0 5 mA Escala de corriente de estado activado ON de 2 5 a 7 5 mA Corriente umbral t pica 2 0 mA Impedancia Vin lin 3 9 KQ m nimo Corriente en Vin 24 V CC ln lt 6 mA Tiempo de respuesta de activaci n hardware 5 Us m ximo Tiempo de respuesta velocidad de exploraci n de ciclo de exploraci n 16 ms software 32 ms tiempo m x respuesta Tiempo de respuesta de desactivaci n hardware 5 Us m ximo Tiempo de respuesta velocidad de exploraci n de ciclo de exploraci n 16 ms software 32 ms tiempo m x respuesta Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 73 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Equipo proporcionado por Adept Equipo proporcionado por el usuario Nota todas las se ales de entrada son v lidas Bloque de terminales para configuraciones de origen o de disipaci n bl did Se ales de entradas de usuario t picas dva ee 1097 4 y SO de detecci n de piezas 5 Sensor de alimentador vac o Se al 1098 e Sensor de detecci n Se al 1099 je ee piezas l gpm Sensor de l quido o E E bturante list Zaa 3 Se al 1100 T s prane tso 3 A o t o 3 le OF 8 Se al 1101 2 LS se E q zie o 5 Sefial 1102 Ss 2532 E a 5 Com n 1 3 banda 1 1 2 24V o GND tierra 4 pe Se al 1103 2 e Se al 1104 pe A Se al 1105
43. A Los productos de Adept se han dise ado para conectarse con sistemas de alimentaci n de la red de CA trif sicos y con conexi n sim trica a tierra con conexi n de neutro a tierra Las conexiones monofase se pueden conectar de l nea a neutro o de l nea a l nea ADVERTENCIA Los sistemas Adept necesitan un transformador aislante para conectarse a sistemas de alimentaci n de la red asim tricos o que utilizan un sistema neutro aislado impedante Los sistemas neutros impedantes se utilizan en numerosas zonas de Europa PELIGRO La instalaci n de la alimentaci n de CA la debe llevar a cabo una persona debidamente formada y cualificada Consulte la Section 2 12 on page 33 Durante la instalaci n se deben usar medidas de bloqueo de seguridad para impedir que personal no autorizado pueda activar el suministro de la alimentaci n el ctrica 62 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Conexi n de la alimentaci n de 200 240 V CA al robot Protecci n contra la sobretensi n en las instalaciones El robot se debe proteger de las sobretensiones excesivas y los picos de tensi n Si en el pa s de instalaci n es obligatoria una instalaci n con la certificaci n CE o el cumplimiento de la normativa IEC 1131 2 la informaci n siguiente puede resultar de ayuda La norma IEC 1131 2 estipula que la instalaci n debe garantizar que no se sobrepasen las sobretensiones de Categor a Il es decir picos de l nea no debidos direc
44. A Todos los cables deben estar atornillados al amplificador AIB Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 125 Capitulo 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot 10 Acople la cubierta superior de acceso de la entrada de cables con estructura y m dulos Roxtec al alojamiento del sellado para cables AIB Deslice la cubierta de acceso superior por el labio del alojamiento del sellado como se ilustra en la figura siguiente e Aseg rese de que la junta entre la cubierta de acceso superior y el alojamiento del sellado para cables est asentada y de que todos los cables est n dentro de la cubierta de acceso superior e Coloque la cubierta de acceso superior en el alojamiento del sellado y aseg rela con un tornillo Figura 9 12 Instalaci n del conjunto de cubierta de acceso superior de la entrada de cables 126 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al A acoplar brazos exteriores 50 plataforma 48 portaherramientas 85 Adept Document Library 22 Adept SmartController CX 13 19 40 117 Advertencia Peligro Precauci n y Nota 23 AIB Amp In Base 14 conectar a tierra 108 conectores internos 92 107 instalar 108 reemplazar 105 retirar 105 sustituci n del chasis 105 alimentaci n 24 V CC 58 59 alimentaci n 24 V CC 58 59 61 blindaje cable proporcionado por el usua rio 61 conectar al robot 58 conector de acoplamiento 59 confeccionar cable 59 especificaciones 58 protecci n de circu
45. Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma en la p gina 48 La sustituci n es el proceso inverso a la instalaci n 1 Retire los cuatro pares de brazos exteriores de los cuatro pares de husillos esf ricos de la plataforma ya instalada 2 Acople un par de brazos exteriores a cada uno de los cuatro pares de husillos esf ricos de la plataforma nueva e La plataforma se instala con la brida abajo Compruebe que los n meros de la plataforma coincidan con los n meros de articulaci n del lado inferior de la base del robot De este modo la brida de la plataforma se coloca lo m s cerca posible del panel de visualizaci n de estado Consulte Sincronizaci n de la plataforma respecto a la base en la p gina 49 e Procure que entre las esferas y sus cavidades no queden residuos atrapados Configuraci n Si la plataforma de sustituci n tiene el mismo n mero de referencia que la antigua no hace falta volver a configurar el robot Si la plataforma de sustituci n tiene un n mero de referencia distinto por ejemplo se sustituye una plataforma de 185 por una de 60 la nueva configuraci n se debe realizar con la utilidad SPEC En el directorio SPECDATA de la tarjeta CompactFlash del controlador Adept hay dos archivos binarios de SPEC Estos dos archivos binarios contienen los datos de configuraci n de las plataformas disponibles del robot Adept Quattro s650H Si no se carga el archivo SPEC adecuado el robot no funcio
46. CA 2 Encienda el interruptor de alimentaci n de 24 V CC en el robot 3 Encienda el interruptor de alimentaci n de 24 V CC en el controlador A Conecte el controlador mediante AdeptWindows y arranque el sistema desde la unidad D predeterminada 5 Espere a que el sistema concluya el ciclo de arranque Cuando haya finalizado el sistema devuelve un simbolo del sistema en forma de punto y en pantalla aparece la ventana siguiente Fie Ade Figura 5 6 Pantalla de inicio t pica Si la secuencia de arranque se lleva a cabo correctamente en principio no debe haber errores Desactive todas las paradas de emergencia Se puede verificar encendiendo y apagando el bot n pulsador de parada de emergencia y escuchando el clic de activaci n y desactivaci n del rel Verifique que los brazos exteriores est n correctamente instalados Para ello sujete la plataforma y mu vala alrededor del volumen de evoluci n manteniendo pulsado el bot n de liberaci n del freno NOTA Sujete siempre la plataforma antes de pulsar el bot n de liberaci n del freno El movimiento de la plataforma debe ser suave y libre de sujeciones Active la habilitaci n de potencia ENA POW lt ENTER gt Pulse el bot n de habilitaci n de potencia en el panel frontal mientras parpadea Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 79 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema NOTA Escuche el clic de liberaci n de los frenos que indicar que e
47. DETALLE B 0 0006 0 3150 0 0010 continuo Unidades en mm Figura 7 2 Montaje de cotas de orificios 88 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Dibujos con cotas NOTA La brida de la plataforma de 60 es 27 1 mm m s alta en Z que las anteriores bridas de plataforma 1 1 y 4 1 Adept proporciona un separador opcional con este grosor ref 02906 000 La plataforma de 185 es 9 78 mm m s alta en Z El correspondiente separador tiene la ref 09266 000 A Zt dif o 714 2 plataforma 60 731 5 plataforma 185 a 285 700 1300 Unidades en mm Figura 7 3 Radio de accion vista lateral Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 89 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas Acanaladura de fleje de desconexi n r pida BC 50 Chafl n 2x 45 2x 62 992 7 Xx 0 254 41 148 oas Insertos roscados 4x M x 1 0 Y 8 915 B5 9995 7 XV 5 994 12 700 16 continuo Secci n A A Unidades en mm Figura 7 4 Cotas de brida plataforma de 60 Acanaladura de fleje de desconexi n r pida BC 50 3x 90 3 mm de espacio libre a plataforma elac 25 45 Chafl n 2x 45 A 2x 62 992 0254 ric Inserto roscado 4x M x 1 0 Y
48. E clase 1000 de Clean Room salas limpias Si desea m s informaci n consulte con su representante de Adept Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 119 Capitulo 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot 9 4 Factores de dise o Las caracteristicas siguientes del robot Adept Quattro s650H tratan los aspectos ambientales y de limpieza Base y componentes del robot La base de aluminio del robot y las cubiertas extra bles del motor est n cubiertas de un revestimiento de nailon que no se escama despu s de repetidos lavados a alta presi n Este revestimiento es a prueba de agentes c usticos y clorinados Presenta una fuerte adherencia a la base met lica para resistir impactos y tiene un acabado suave que resulta f cil de limpiar Las cajas de engranajes est n selladas internamente est n selladas externamente con una junta de labios dise ada para cumplir con la normativa P 66 Todos los materiales de sellado de la base se han concebido para que sean compatibles con agentes c usticos y los procedimientos de limpieza habituales del sector PRECAUCI N Al igual que la mayor a de los sellos se pueden destruir prematuramente con el rociado directo excesivo y deliberado de agentes con base acuosa en los materiales de sellado Los sellos de la cubierta de acceso del motor ref 09016 000 permiten inspecciones peri dicas del motor y los ventiladores Brazos interiores Los brazos interiores consis
49. Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H ref 09313 004 Rev Al Julio de 2009 5960 Inglewood Drive Pleasanton CA 94588 USA Telefono 925 245 3400 Fax 925 960 0452 Otto Hahn Strasse 23 44227 Dortmund Alemania Tel fono 49 231 75 89 40 Fax 49 231 75 89 450 Block 5000 Ang Mo Kio Avenue 5 05 12 Techplace Il Singapur 569870 Tel fono 65 6755 2258 Fax 65 6755 0598 La informaci n que contiene el presente documento es propiedad de Adept Technology Inc y no se puede reproducir de forma total ni parcial sin el consentimiento previo por escrito de Adept Technology Inc El contenido de esta gu a est sujeto a cambios sin previo aviso y no se debe considerar una obligaci n contractual por parte de Adept Technology Inc Este manual se examina y revisa de forma peri dica Adept Technology Inc no asume ninguna responsabilidad ante cualquier error u omisi n que pudiera haber en el presente documento Cualquier valoraci n u observaci n por parte de los usuarios ser bien recibida Sus comentarios contribuyen a preparar documentos posteriores Env e sus comentarios por correo electr nico a techpubs adept com Copyright 2007 2008 2009 de Adept Technology Inc Reservados todos los derechos Adept el logotipo de Adept el logotipo de Adept Technology AdeptVision AIM Blox Bloxview FireBlox Fireview HexSight Meta Controls MetaC
50. H Limite de corriente de cortocircuito CC O7A lt lium lt 2 5A Corriente m xima de cortocircuito loypk 4A Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 75 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Ejemplo tipico de cables de salida Equipo proporcionado por Adept Equipo proporcionado por el usuario Bloque de terminales para cables o 24 V CC sjo E a i i i Cargas de usuario t picas O y Se al 0097 2 S 9 we 7 e fe i ae tl Se al 0098 22 l S equivalente lo i Se al 0099 2 S O ry 2 e Se al 0100 42 S Carga 3 8 Se al 0101 42 S Carga 4 c o aj Se al 0102 24 S Carga 0 Se al 0103 42 S ry 6 Se al 0104 22 S Fuente de lt i GND tierra l S q alimentaci n la 7 GND tierra 4 2 i S de CA propor xe M cionada por 2 el usuario o QO Figura 5 4 Cables de usuario t picos para se ales de salida XIO Cable multiconector XIO El cable multiconector XIO est disponible como opci n consulte la figura 5 5 Este cable conecta el conector XIO en el robot proporciona componentes soldados para conectar las se ales de entrada y de salida en la celda de trabajo El cable de 5 m 16 4 pies es Adept ref 04465 000 En la tabla 5 8 en la p gina 77 hay un esquema de conexiones el ctricas del cable NOTA Este cable no es c
51. LV del chasis 3 Conecte el cable 1394 al conector SmartServo del chasis 4 Conecte cualquier otro cable que pueda estar conectado al chasis por ejemplo XIO o RS 232 5 Conecte el cable de alimentaci n de 24 V CC al conector de entrada de 24 Y CC del chasis Encienda la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el chasis Encienda la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el chasis Encienda el SmartController OD N Oo Cuando el sistema se haya iniciado por completo compruebe si el robot funciona correctamente Si tiene problemas para nivelar el robot despu s sustituir el amplificador AIB e Verifique que todos los cables del sistema est n bien asentados e instalados correctamente Consulte la figura 4 1 en la p gina 55 e Desconecte la alimentaci n del amplificador AIB A continuaci n verifique que todos los conectores el ctricos del amplificador AIB est n totalmente asentados Despu s de comprobar los cables del amplificador AIB vuelva a encender la alimentaci n del robot y reinicie el controlador e Compruebe el c digo de error del panel de visualizaci n de estado Debe ser OK u ON Consulte la tabla 5 1 y la tabla 5 2 en la p gina 68 8 7 Sustituci n de la bater a del encoder Los datos almacenados por los encoders est n protegidos mediante una bater a de seguridad de litio de 3 6 V situada en la base del robot PRECAUCI N La bater a se debe sustituir nicamente por una bater
52. MA 1 El robot Adept Quattro s650H se ha disefiado para que sea compatible con los requisitos de funcionamiento y limpieza est ndar para manipulaci n de productos l cteos y c rnicos sin procesar y sin envasar asi como con requisitos menos rigurosos Estos criterios de dise o repercuten en la forma como el entrono puede afectar al funcionamiento del robot y la forma como el robot puede incidir en la limpieza de su entorno de funcionamiento El robot Adept Quattro s650H se ha ideado para las siguientes condiciones de funcionamiento e Normativa IP 67 en lo concerniente a la plataforma del robot e Normativa IP 66 para el resto del robot con equipo para sellado de cables opcional e Desmontaje e inmersi n de la plataforma y los brazos exteriores dise ado para tanque COP e Temperatura ambiental de 1 a 40 C 34 a 104 F e Humedad del 5 al 90 sin condensaci n e Agentes clorinados alcalinos y con bajo contenido en alcohol que se utilizan habitualmente en operaciones de limpieza El robot Adept Quattro s650H protege el entorno de funcionamiento de las maneras siguientes El alto nivel de adhesi n del revestimiento de la superficie previene la erosi n del revestimiento durante la limpieza e Los lubricantes se encuentran cerrados en varios sellos e Los casquillos y muelles de las articulaciones esf ricas se han dise ado para una generaci n m nima de part culas e Todas las piezas m viles se han dise a
53. User s Guide para obtener instrucciones detalladas sobre el uso del dispositivo port til El robot Adept Quattro s650H es un robot con brazos paralelos por lo tanto no se permite el movimiento de articulaciones individuales Si intenta mover una articulaci n en modo Joint aparecer el mensaje de error JOINT lt n gt OUT OF RANGE lt n gt corresponde a la articulaci n que ha intentado mover NOTA Todos los n meros de articulaci n corresponden al n mero que hay estampado en la cara inferior de la base Si se debe mover por separado una articulaci n libere los frenos sujetando la plataforma y desplace la articulaci n manualmente 80 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Movimientos del robot Quattro 5 7 Movimientos del robot Quattro Movimiento en l nea recta El movimiento con interpolaci n de articulaciones no es posible con el robot Adept Quattro s650H ya que la posici n de todas las articulaciones siempre se debe coordinar para mantener las conexiones con la plataforma que se mueve Por lo tanto en el caso del robot Adept Quattro s650H el sistema V efect a autom ticamente un movimiento en l nea recta cuando se detecta una instrucci n de movimiento con interpolaci n de articulaciones Obst culos de contenci n El campo de trabajo del robot se define por un obst culo de inclusi n Eso se realiza porque a diferencia de otros robots los l mites de las articulaciones no son impor
54. a de litio de 3 6 V 8 5 Ah referencia de Adept 02704 000 Intervalo de sustituci n de la bater a Si la mayor parte del tiempo el robot se almacena y no est en funcionamiento o si el robot est apagado sin alimentaci n de 24 V CC la bater a se debe cambiar cada 5 a os Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 109 Capitulo 8 Mantenimiento Si el robot est encendido y con alimentaci n de 24 V CC m s de la mitad del tiempo se debe cambiar cada 10 a os Si por ejemplo un robot s lo suele estar apagado los fines de semana la bater a se debe cambiar cada 10 a os Procedimiento de sustituci n de la bater a 1 Adquiera la bater a de sustituci n 2 Apague el SmartController 3 Apague la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el robot 4 Apague la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el robot 5 Desconecte el cable de alimentaci n de 24 V CC del conector de entrada de 24 V CC del robot Consulte la figura 4 2 en la p gina 57 para localizar las ubicaciones de los conectores 6 Desconecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA del conector de entrada de CA del robot 7 Apague y desconecte cualquier otra fuente de alimentaci n que est conectada al robot 8 Retire los cuatro tornillos de cabeza hexagonal que sujetan el panel de visualizaci n de estado Consulte la figura siguiente Figura 8 5 Panel de visualizaci n de estado con los cuatro tornillos de cabeza hexagonal
55. a nat ED 122 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 9 Figuras Figura 1 1 Figura 1 2 Figura 1 3 Figura 1 4 Figura 1 5 Figura 1 6 Figura 1 7 Figura 1 8 Figura 1 9 Figura 1 10 Figura 2 1 Figura 3 1 Figura 3 2 Figura 3 3 Figura 3 4 Figura 3 5 Figura 3 6 Figura 3 7 Figura 3 8 Figura 3 9 Figura 3 10 Figura 3 11 Figura 4 1 Figura 4 2 Figura 4 3 Figura 4 4 Figura 4 5 Figura 4 6 Figura 5 1 Figura 5 2 Figura 5 3 Figura 5 4 Figura 5 5 Figura 5 6 Robot Adept Quatro s 50H erica 13 Componentes principales del robot vista isom trica o o o o o o 14 Amplificador AlB de Adept 4i0istei000400435444409 90099 tenes 15 Brazo menondelPabal 4 4 wood itsddihsssbessosndasakedaseseseaes US Articulaciones esf ricas entre brazos interiores y exteriores 16 185 Plataforma vista superior 0 55nse09e5e4e09s4e4seererdue ness 17 185 Plataforma vista inferior 0 0 cece eee eee eee ee encase 18 60 Platalorma VISTA SUPERO 132 20200dendesavee eter saeeee niin 18 60 Plataforma vista inferior isos oeaewvadu sede bode adeeb denveccs 19 Adepr SmartController CX secionmsararidia dad ae 20 Etiquetas de advertencia sobre temperatura y electricidad en el chasis del amplificador AIB i cisesesses orar reer nanan 24 Caj n de embalaje de Quattro 6 26 38 Caj n de embalaje con paneles frontales y laterales retirados 39 Estructura de mont
56. aci n del personal corria nn vweeowees 33 2 13 Equipo de seguridad para operarios oooooooommmmmoo 34 2 14 Protecci n contra el uso no autorizado o o o ooooommoo 34 2 15 La seguridad durante el mantenimiento ooooooooo 34 2 16 Riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrectos 35 2 17 Medidas en una situaci n de emergencia ooooooooo 35 3 Instalaci n del robot 00 cece ccc e cece eee eee eesee een 37 3 1 Transporte y almacenamiento 2c cece eee cece eee 37 3 2 Desembalaje e inspecci n del equipo de Adept 37 Amor Ce Cesembalel irrita A 37 A A edd ace de 37 Durante el desembalaje 0 0000 eee 39 3 3 C mo volver a embalar para cambiar de ubicaci n 40 3 4 Requisitos ambientales y de las instalaciones 40 3 5 Estructura de montaje cocida 40 Mo AAA A ty te eee SA 40 Orientaci n de la estructura 2 2 0 eee 42 Consitueci n dela mc aciiisssscdsacaoi rta ir s 42 Aspectos importantes del robot y la estructura o0oooooo o o 42 Eel A A A A 43 3 6 Montaje de la base del robot oooooooooocmcmomomooo 43 Orientaci n del roboh 2 0 24 d2cedeneeevevewnaeeeedseecaeueed es 44 S perficies de MONG rr 44 Opciones de montaje isccriirirocdrdcre cr rro cercano Ra 44 Procedimiento de montaje desde la parte superior de la estructura 44 Procedimiento de montaje desde la
57. ado para utilizarse con e Robots Adept Quattro e Robots Adept Cobra de la serie s e Robots Adept Viper de la serie s e M dulos lineales Adept Python e Adept MotionBlox 10 e Adept sMI6 SmartMotion El Adept SmartController CX admite una opci n de visi n integrada una opci n de seguimiento de cinta de transporte y otras opciones Ofrece escalabilidad y admite E S digital basada en IEEE 1394 as como m dulos de expansi n de movimiento en general La interfaz IEEE 1394 constituye el eje central de Adept SmartServo la red de servo distribuci n de Adept compatible con los productos de Adept En general el controlador se programa mediante su puerto Fast Ethernet que puede estar en una red distribuida o directamente conectado a un ordenador para programar Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 19 Capitulo 1 Introducci n CAMERA AS 202 TERM RS 422 485 SmartServo IEEE 1994 OK HPE LAN swt 14 12 21 22 BELT ENCODER RS 232 1 RS 232 2 x G 5 2 E 8 z 3 E G xUsR xpe1 XDC2 2v sa 9 ETE Figura 1 10 Adept SmartController CX Consulte el documento Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n sobre especificaciones t cnicas de SmartControll
58. aje de ejemplo de Quattro 0oooooooo o o 41 Ubicaci n de eslingas para levantar la base del robot 46 Componentes principales del robot vista superior oooooo ooo 48 Etiquetas para la orientaci n de la plataforma 000o 49 Husillos esf ricos de brazos interiores ooooooocccococooo 50 Conjunto de articulaci n esf rica ois ccaaceeddes di ele da 51 Instalaci n de las articulaciones esf ricas 000ooooooooo o 5il Dimensiones del espacio del gancho del muelle 53 Gancho de muelle en casquillo 0 0 eens 53 Diagrama de cableado del sistema ceci e 55 Panel de la interfaz del robot 2 1 cece eee 57 Cable de alimentaci n de 24 V CC proporcionado por el usuario 61 Instalaci n t pica de la alimentaci n de CA con alimentaci n monofase 63 Instalaci n de la alimentaci n de CA monofase desde una fuente de alimentaci n de CA trif sica 2 66 6 63 Conector de acoplamiento de alimentaci n de CA 05 65 Panel de visualizaci n de estado del robot 000 cece 67 Conexi n de E S digital al sistema asnicar deeded ied siedacenews 70 Cables de usuario t picos para se ales de entrada XIO 74 Cables de usuario t picos para se ales de salida XIO 76 Cable multiconector NO opcional 010 rte 76 Pantallade micio PICA rra 79 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s
59. ar distintas funciones en la celda de trabajo Consulte la tabla 5 5 para saber cu les son los nombres de las se ales de XIO 12 entradas se ales de 1097 a 1108 e 8 salidas se ales de 0097 a 0104 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 71 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Tabla 5 5 Nombres de las se ales XIO N Banco N mero Ubicaciones de pines pin Nombre de de se al V se ales 1 GND tierra 2 24V CC 3 Com n 1 1 4 Entrada 1 1 1 1097 5 Entrada 2 1 1 1098 Pin 18 Pin 9 6 Entrada 3 1 1 1099 ae d O 7 Entrada 4 1 1 1100 Da O O O 8 Entrada 5 1 1 1101 O E O O O 9 Entrada 6 1 1 1102 o E o 10 GND tierra Eg O O 11 24 V CC olo O 12 Com n 2 2 Pin 19 13 Entrada 1 2 2 1103 dls Pin 1 14 Entrada 2 2 2 1104 Conector hembra XIO de 26 pines en el 15 Entrada 3 2 2 1105 panel de la interfaz 16 Entrada 4 2 2 1106 aelinaber 17 Entrada 5 2 2 1107 18 Entrada 6 2 2 1108 19 Salida 1 0097 20 Salida 2 0098 21 Salida 3 0099 22 Salida 4 0100 23 Salida 5 0101 24 Salida 6 0102 25 Salida 7 0103 26 Salida 8 0104 72 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot Productos con E S opcional Los productos siguientes tambi n se pueden utilizar con E S digital Cable multiconector XIO longitud de 5 m con componentes soldados en el lado del us
60. ar para 1 amp 2 SmartServo 1 1 0 1 2 al robot conectarse a un segundo robot o a SmartServo 1 otro eje de movimiento basado en el est ndar IEEE 1394 RS 232 No se utiliza con robots de Quattro XPANEL No se utiliza con robots de Quattro XIO Se ales de entrada y salida del Este conector proporciona 8 salidas y Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al usuario de dispositivos perif ricos 12 entradas Consulte la 5 5 on page 71 para saber las asignaciones de los pines del conector para las entradas y salidas En dicha secci n tambi n hay informaci n sobre c mo acceder a estas se ales de entrada y salida mediante V DB26 alta densidad hembra 57 Cap tulo 4 Instalaci n del sistema 4 5 Conexiones de cables del robot al SmartController 1 Busque los cables IEEE 1394 4 5 m de longitud y XSYS 4 5 m de longitud Suelen venir en la caja de accesorios y cables 2 Inserte un extremo del cable IEEE 1394 en el conector del puerto 1 1 o 1 2 SmartServo del SmartController inserte el otro extremo en el conector del puerto 1 SmartServo del panel de la interfaz del robot Consulte la figura 4 1 en la p gina 55 NOTA El cable IEEE 1394 DEBE estar en el puerto 1 1 o 1 2 SmartServo del SmartController NO utilice los puertos 2 1 y 2 2 3 Instale el cable XSYS entre el conector de interbloqueo de seguridad XSLV del panel de la interfaz del robot y el conector XSYS del SmartController y apriete los tornill
61. as 8 salidas Peso sin opciones 111 kg 245 lb Peso en caj n de embalaje 148 kg 326 Ib Dimensiones de planta 883 x 883 mm 34 8 x 34 8 pulg a El robot efect a movimientos en l nea recta de recorrido continuo 25 mm 1 pulg arriba 305 mm 12 pulg por encima 25 mm 1 pulg abajo y atr s a lo largo del mismo recorrido a una temperatura ambiental de 20 C No est disponible en todos los recorridos Tabla 7 3 Robot Adept Quattro s650H Consumo de energ a Consumo Corriente Potencia promedio RMS pico sostenido sostenida A moment nea w Ciclo 25 700 25 mm 830 4 0 5080 Ciclo 25 305 25 mm 490 2 5 4640 Impulsos verticales 910 max 4 5 5390 largos 94 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Especificaciones de la plataforma 7 5 Especificaciones de la plataforma L mites de giro y par de apriete Tabla 7 4 L mites de giro y par de apriete de plataformas Plataforma 60 185 Par de apriete maximo N m 8 2 7 Giro maximo 60 185 Limite de tope duro 65 195 Inercia de carga til o aceleraci n Para evitar vibraciones por excitaci n se recomiendan los valores de aceleraci n siguientes en determinadas inercias de herramienta Tabla 7 5 Valores de aceleraci n de plataforma Plataforma Grados de giro 185 60 185 90 180 360 Valor de aceleraci n Inercia de herramien
62. bot Adept Quattro s650H Rev Al Instalaci n del equipo para sellado de cables Brazos exteriores Los brazos exteriores son un conjunto compuesto de aluminio anodizado y fibra de carbono El volumen interior del tubo de fibra de carbono se ha dise ado para sellarse con una junta de epoxi continua interna y externa Los casquillos est n encastrados a presi n en los extremos de los brazos externos de aluminio con una ligera interferencia que sella el pl stico en el aluminio Los brazos exteriores se pueden limpiar con lavado c ustico in situ en el robot o se pueden desmontar y limpiar en tanques o dep sitos con agua jabonosa Muelles Los brazos exteriores se acoplan mediante la presi n positiva de muelles fabricados en electropulido de acero inoxidable Este dise o de muelle abierto permite inspeccionar la presencia de contaminaci n adem s del lavado o ba o con agua jabonosa Plataformas En la actualidad el robot Adept Quattro s650H permite dos tipos de plataformas seg n la cantidad de giro zeta e inercia que se necesite Las dos plataformas se han dise ado para cumplir los requisitos b sicos de limpieza con pa os y una vida til prolongada Si desea m s informaci n consulte con su representante de Adept 9 5 Instalaci n del equipo para sellado de cables Visi n general El conjunto para sellado de cables ref 08765 000 se debe montar en la parte superior del robot durante el proceso de instalaci
63. brida se rosca en los dos extremos con roscas 1 8 G Eso permite conectar una l nea de vac o en la parte superior y acoplar una herramienta en la parte inferior de la brida para acceder al vac o Consulte el dibujo inferior de la figura 7 5 en la p gina 90 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 85 Capitulo 6 Instalaci n de equipo opcional 6 2 C mo hacer pasar l neas de portaherramientas Las l neas de portaherramientas l neas de aire vac o o cables el ctricos se pueden hacer pasar por la plataforma de varias formas e Acopl ndolas con los brazos interiores y exteriores y a continuaci n con la plataforma e Haci ndolas pasar de la estructura de soporte del robot a los brazos exteriores e Haci ndolas pasar de la base del robot directamente a la plataforma Si las l neas de portaherramientas se acoplan con los brazos exteriores para acceder al portaherramientas directamente desde la estructura o a lo largo de los brazos interiores e Intente que la carga de los brazos exteriores siempre est lo m s equilibrada posible El peso a adido se debe incorporar sim tricamente respecto al centro de la plataforma Verifique que los brazos se puedan extender por completo sin que las l neas interfieran Aseg rese de que haya suficiente l nea para llegar al portaherramientas o el enganche de vac o de la brida en todas las ubicaciones de la plataforma e Verifique que la plataforma se pueda girar por com
64. carga til e El usuario es responsable de su mantenimiento No se abordan en la secci n Mantenimiento del presente manual e No se consideran parte del IP del robot 86 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Especificaciones t cnicas 7 1 Dibujos con cotas AX M x 2 0 6H 245 4 379 2 continuo 406 6 i l 379 2 272 9 245 4 pey 245 4 218 379 2 L 351 7 27 5 De centro de robot a centro de desfase de volumen de trabajo en sentido X Unidades en mm V Figura 7 1 Cotas de la parte superior radio de acci n Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 87 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas 20 349 I 1 G 14 664 1 Mm 0 763 1 000 ma i B a jas da f v i I id 5 448 E y 2 724 Gq 7 7 1 6 448 y D 20 112 F gt C a H 34 776 c cca 1 21 112 toy 12 901 Le 2 x 16625 33 313 a Le 34 013 j 34 776 2xR0 158 0 268 continuo continuo M8 x 1 25 6H y Continuo se debe horadar por ambos lados y unir en el centro V 0 0 335 x 90 ambos lados 0 3150 00010 4 x 0 551 continuo M16x2 0 6G continuo V 00 709 x 90 lado cercano V 00 709 x 905 lado lejano H DETALLE C
65. ci n de la plataforma con relaci n a la base es fundamental para el correcto funcionamiento del robot Adept Quattro s650H 2 PRECAUCION Si la plataforma se sincroniza de manera incorrecta el robot funcionar tambi n de manera incorrecta e Los extremos de las piezas cruzadas de la plataforma entre cada par de husillos esf ricos se etiquetan con indicadores coincidentes 1 4 e Adem s las coordenadas geogr ficas X e Y se etiquetan en la plataforma cerca de la brida Consulte la figura 3 6 Al instalar la plataforma los n meros que hay entre los husillos esf ricos deben coincidir con los que hay en el lado inferior de la base del robot Figura 3 6 Etiquetas para la orientaci n de la plataforma NOTA El etiquetado de las dos plataformas es id ntico salvo el n mero de referencia Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 49 Capitulo 3 Instalaci n del robot Acoplamiento de los brazos exteriores Un par de brazos exteriores se acopla entre cada brazo interior y la plataforma No se necesitan herramientas e Los brazos exteriores disponen de una cavidad de articulaci n esf rica en cada extremo P PRECAUCION Compruebe que cada inserci n de cojinete est en su sitio en el extremo de cada brazo exterior Si una inserci n se ha salido del brazo presi nela para insertarla en el extremo del brazo e Los brazos interiores y la plataforma tienen pares de acoplamiento de husillos esf ri
66. cos e Los pares de brazos exteriores se env an montados Cada par tiene dos muelles en cada extremo e Los brazos exteriores se acoplan de la misma forma en todas las plataformas Figura 3 7 Husillos esf ricos de brazos interiores 50 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma Cavidad de inserci n Ubicaci n del muelle de articulaci n esf rica Inserci n de la cavidad de articulaci n esf rica f Buje para Brazo interior muelles Brazos exteriores Muelles de brazos exteriores Husillo de articulaci n esf rica Figura 3 8 Conjunto de articulaci n esf rica PRECAUCION Peligro de aprisionamiento Las articulaciones esf ricas llevan muelles Maniobre con cuidado para no dejarse atrapar los dedos Figura 3 9 Instalaci n de las articulaciones esf ricas Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 51 Capitulo 3 Instalaci n del robot 52 PRECAUCI N No tense los muelles de los brazos exteriores m s all del l mite Separe las cavidades de inserci n de articulaci n esf rica s lo lo suficiente para encajarlas en los husillos esf ricos NOTA En los pasos siguientes procure que entre las esferas y sus cavidades no queden residuos atrapados 1 Acople un par de brazos exteriores a cada brazo interior a Como se ilustra en la figura 3 9 el conjunto de brazos exteriores se consigue de manera
67. da de 0097 a 0104 Conector XDIO 12 se ales de entrada de 1001 a 1012 8 se ales de salida de 0001 a 0008 Figura 5 2 Conexi n de E S digital al sistema Tabla 5 4 Conexi n predeterminada de E S digital al sistema un solo sistema de robots Ubicaci n Tipo Alcance de se al Conector XDIO de controlador Entradas 1001 1012 Salidas 0001 0008 M dulo SDIO Entradas 1033 1064 Salidas 0033 0064 M dulo SDIO 2 Entradas 1065 1096 Salidas 0065 0096 70 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Uso de la E S digital en el conector XIO del robot Tabla 5 4 Conexi n predeterminada de E S digital al sistema un solo sistema de robots Ubicaci n Tipo Alcance de se al M dulo SDIO 3 Entradas 1201 1232 Iemendadsa Salidas 0201 0232 M dulo SDIO 4 Entradas 1233 1264 mecomendade Salidas 0233 0264 Conector XIO 1 de robot Entradas 1097 1108 Salidas 0097 0104 a En el caso de m dulos SDIO 3 y 4 debe configurar las se ales mediante CONFIG_C para que el sistema admita dicho m dulos Consulte el documento Adept SmartController User s Guide para obtener m s informaci n sobre ese proceso Uso de la E S digital en el conector XIO del robot El conector XIO que hay en el panel de la interfaz del robot presenta acceso a E S digital 12 entradas y 8 salidas Estas se ales las puede emplear V para efectu
68. del muelle opuesto El espacio debe ser de 7 4 0 5 mm 0 29 0 02 pulg Consulte la figura siguiente Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Acoplamiento de los brazos exteriores y la plataforma 7 4 0 5 mm 0 29 0 02 pulg Figura 3 10 Dimensiones del espacio del gancho del muelle 3 Compruebe que todos los ganchos de muelle est n bien asentados en la acanaladura como se muestra en la ilustraci n siguiente Figura 3 11 Gancho de muelle en casquillo Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 53 Instalaci n del sistema 4 1 Diagrama de cableado del sistema Del controlador de cable IEEE 1394 SmartServo puerto 1 1 al SmartServo puerto 1 del robot Adept SmartController Terminador instalado Cable a tierra proporcionado por usuario Del controlador XFP al panel frontal XFP XDC1 De Ethernet a PC Panel frontal Del controlador XMCP al dispositivo port til HA ES Disposiivo port til UA PES opcional 0000000 gt Sobremesa o port til proporcionado por el usuario que ejecuta el entorno de software de Adept Fuente de alimentaci n de 24 V CC De la alimentaci n de 24 V CC al controlador Del controlador de cable XSYS al robot XSLV Amplificador AIB del robot Adept Quattro s650H
69. del robot Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Precauciones y medidas de protecci n obligatorias El sistema de control de Adept posee funciones para ayudar al usuario a establecer medidas de protecci n del sistema por ejemplo circuiter a de parada de emergencia o l neas de entrada y salida digital La circuiter a de desconexi n de emergencia puede conmutar entre distintos sistemas de alimentaci n externos y se puede integrar en las correspondientes medidas de protecci n establecidas por el usuario Puntos de impacto y de aprisionamiento Los robots Adept se pueden mover a gran velocidad Si un robot golpea impacta o atrapa a una persona puede causarle la muerte o lesiones graves La configuraci n del robot la velocidad y orientaci n de las articulaciones y la carga til que lleve contribuyen a la cantidad total de energ a con la que puede causar lesiones PELIGRO El sistema del robot se debe instalar de modo que se eviten las interferencias con edificios estructuras conexiones otras m quinas y equipos que puedan llegar a crear puntos de aprisionamiento Instrucciones para movimiento de emergencia sin alimentaci n En una emergencia si el sistema se queda sin corriente alterna pero sigue disponiendo de corriente continua el brazo se puede mover manualmente Para permitir el movimiento del brazo se debe pulsar elbot n de liberaci n del freno Consulte Bot n de liberaci n del freno en la p
70. do de 24 V CC a la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Consulte la figura 4 3 El blindaje de cable se debe conectar a la toma de tierra en la fuente de alimentaci n e No encienda la alimentaci n de 24 V CC hasta que se indique en el cap tulo 5 Enchufe el conector de acoplamiento del cable de 24 V CC en el conector de 24 V CC del panel de la interfaz en la parte superior del robot Conecte el blindaje de cable al punto de tierra en el panel de la interfaz Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot Robot Adept Quattro s650H E CNp tierra 7 H Fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario 24V 6A Cable de alimentaci n blindado de CA proporcionado por el usuario El blindaje del cable proporcionado por el usuario se debe conectar al tornillo de tierra de la estructura del panel de la interfaz Quattro s650H El blindaje del cable proporcionado por el usuario se debe conectar al lado del controlador con arandela dentada wet tornillo M3 x 6 Adept SmartController Toma a tierra de estructura l 24V 5A El blindaje del cable proporcionado por el usuario se debe conectar a la toma de tierra de la estructura en la fuente de alimentaci n Cable de alimentaci n blindado de CA proporcionado por el usuario Figura 4 3 Cable de alimentaci n de 24 V CC proporcionado por el
71. do para que los componentes peque os queden recubiertos en conjuntos m s grandes y sean incapaces de contaminar el entorno de trabajo 9 1 Entorno ambiental Humedad El robot Adept Quattro s650H se ha concebido para funcionar en entornos con una humedad relativa del 5 al 90 sin condensaci n Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 117 Capitulo 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot Temperatura El robot Adept Quattro s650H se ha ideado para funcionar a una temperatura ambiental de 1 a 40 C 34 e a 104 F En temperaturas pr ximas a la congelaci n se recomienda que el robot realice movimientos moderados hasta que se calienten sus articulaciones mec nicas Adept recomienda una velocidad de control no superior a 10 durante 10 minutos El rendimiento promedio del sistema de robots se mantiene superior a temperaturas ambientales m s bajas y disminuye a temperaturas ambientales m s altas 9 2 Limpieza Compatibilidad c ustica El robot Adept Quattro s650H se ha dise ado para que sea compatible con agentes de limpieza moderados que se utilizan habitualmente en la limpieza de maquinaria para procesamiento de alimentos Todos los componentes del robot se han concebido para tratarse a diario con agentes de limpieza La exposici n puede causar cierta decoloraci n de los materiales sin p rdidas significativas de material En el caso de entornos cidos consulte Condiciones de funcionamie
72. doblar y pasar en forma de cruz por el centro de la base del robot fuera de los brazos interiores Consulte la figura 3 4 Retire todos los tornillos de rosca de los postizos de montaje antes de levantar la base del robot Doble las eslingas alrededor de la base del robot Consulte la figura 3 4 para ver los dos m todos NOTA Aseg rese de que las eslingas no toquen el panel de visualizaci n del estado ni los brazos interiores Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 45 Capitulo 3 Instalaci n del robot 46 Eslingas Figura 3 4 Ubicaci n de eslingas para levantar la base del robot Levante el robot y col quelo directamente sobre la estructura de montaje Baje lentamente el robot mientras lo gira un poco con el fin de que los cuatro postizos de montaje desciendan hasta pasar los postizos de montaje de la estructura sin tocarse Cuando los postizos de montaje de la base del robot est n por debajo de la superficie inferior de los postizos de montaje de la estructura gire la base del robot para que los orificios roscados M16 de los postizos de montaje de la base del robot se alineen con los orificios de los postizos de montaje de la estructura Levante la base del robot manteniendo alineados los orificios de los postizos de la base y los de la estructura hasta que las superficies superiores de los postizos de montaje de la base del robot toquen la superficie inferior de los postizos de montaje de la estructu
73. dores del motor se controlan por modulaci n de ancho de impulsos PWM Es necesario realizarlo con alimentaci n de 24 V CC con el robot activado Verifique que funcionen los cuatro ventiladores del motor 1 Retire todas las cubiertas de acceso del motor 2 Conmute la alimentaci n al amplificador AIB Los ventiladores del motor funcionan durante un minuto aprox antes de apagarse Si el robot est caliente seguir n funcionando 3 Verifique que funcione cada ventilador del motor 4 Verifique que funcione el ventilador del amplificador AIB NOTA El ventilador del amplificador AIB funciona de manera continua pero a velocidad variable 5 Vuelva a colocar todas las cubiertas de acceso del motor 8 6 Sustituci n del chasis del amplificador AIB En esta secci n se proporcionan instrucciones sobre c mo reemplazar el chasis del amplificador AIB en un robot Adept Quattro s650H PRECAUCION En los pasos de desmontaje y sustituci n tenga en cuenta los procedimientos pertinentes de descarga electrost tica Sustituci n del chasis del amplificador AIB 1 Apague el SmartController 2 Apague la alimentaci n de entrada de 24 V CC en el chasis del amplificador AIB 3 Apague la alimentaci n de entrada de 200 240 V CA en el chasis del amplificador AIB Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 105 Capitulo 8 Mantenimiento 4 Desconecte el cable de alimentaci n de 24 V CC del conector de entrada de 24
74. dos los cables AIB a 25 30 cm de los extremos de los cables Esta cantidad de huelgo es necesaria para instalar el conjunto de sellado despu s de establecer las conexiones con el amplificador AIB Consulte la figura 9 10 Instale el alojamiento del sellado para cables en la parte superior del amplificador AIB Para ello utilice cuatro tornillos M4 x 50 cuatro arandelas de presi n M4 y cuatro arandelas planas M4 El orificio roscado M centrado se debe orientar respecto al centro de la base del robot Consulte la figura siguiente la fotograf a derecha Aseg rese de que la junta est asentada entre la superficie del amplificador AIB y el alojamiento del sellado para cables Figura 9 3 Alojamiento del sellado para cables AIB izquierda instalado derecha Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Instalaci n del equipo para sellado de cables Unidad de compresi n cu a de compresi n tornillo A Estructura de CF Cubierta de acceso superior de la entrada de cables Figura 9 5 Parte inferior de cubierta de acceso superior de la entrada de cables estructura de CF 3 Adapte los m dulos Roxtec para acoplar los cables que se utilizar n Debe quedar un espacio de 0 1 a 1 mm entre las mitades de los m dulos para que haya un sellado correcto Consulte la figura siguiente Figura 9 6 Adaptaci n de un m dulo al tama o del cable comprobaci n del espacio Guia del usuario Robot
75. e Guide e V Operating System Reference Guide 84 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Instalaci n de equipo opcional 6 1 Portaherramientas El usuario es responsable de proporcionar e instalar cualquier portaherramientas u otro herramental asi como de las lineas de vacio y las conexiones con el portaherramientas Acoplamiento Los portaherramientas se pueden acoplar a la brida mediante tornillos M6x1 0 0 un fleje En el conjunto de accesorios se proporciona material de montaje para los dos m todos La figura 7 5 en la p gina 90 proporciona un dibujo con cotas de la brida NOTA El peso que sumen el portaherramientas y la carga til no debe sobrepasar los 6 kg Los tornillos que se utilizan para acoplar portaherramientas a la brida no deben sobrepasar m s de 2 mm 0 079 pulg la parte superior de la brida Alineaci n Una clavija suministrada por el usuario de 6 mm de di metro x 12 mm se encaja en un orificio de la brida se puede emplear como dispositivo de apriete o antigiro en un portaherramientas dise ado por el usuario Consulte la figura 7 5 en la p gina 90 NOTA La clavija no debe sobrepasar m s de 2 mm 0 079 pulg la parte superior de la brida Conexi n a tierra Si en el portaherramientas se dan voltajes peligrosos se debe instalar una conexi n a tierra al portaherramientas Consulte Conexi n a tierra del equipo montado en el robot en la p gina 65 Acceso al vac o La
76. e Uso en el sistema de cables distintos de los que se suministran o utilizan o de componentes modificados e Anulaci n del interbloqueo para que el operario pueda acceder a la celda de trabajo con el interruptor de la habilitaci n de potencia encendido 2 17 Medidas en una situaci n de emergencia Pulse un bot n de parada de emergencia un bot n de color rojo en un campo o fondo de color amarillo y siga los procedimientos internos de la empresa u organizaci n en situaciones de emergencia En caso de incendio use CO para sofocar las llamas Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 35 3 1 Instalaci n del robot Transporte y almacenamiento Este equipo se debe transportar y almacenar en un entorno con la temperatura controlada de 25 C a 55 C 13 a 131 F El grado de humedad recomendado es del 5 al 90 sin condensaci n Se debe transportar y almacenar en el caj n de embalaje que proporciona Adept dise ado para prevenir los da os causados por golpes y vibraciones normales El caj n de embalaje se debe proteger para que no sufra vibraciones y golpes excesivos Para transportar y almacenar el equipo embalado utilice una carretilla elevadora pal o similar El robot siempre se debe almacenar y transportar en posici n vertical en una zona seca sin suciedad ni condensaci n No deposite el caj n de embalaje de costado ni ninguna otra posici n vertical el robot podr a resultar da
77. e acci n del robot lleve protecci n en la cabeza gafas y calzado de seguridad probablemente las lesiones que pudiera causar el robot ser an leves de las que no suelen quedar secuelas Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 27 Capitulo 2 Seguridad Prevencion Siempre que est dentro del radio de acci n el programador debe llevar el dispositivo port til puesto que dicho dispositivo est provisto de funciones de conmutaci n de actividad y parada de emergencia En el caso de funcionamiento normal modo AUTO el usuario debe instalar un dispositivo de seguridad interbloqueado para impedir el acceso a la celda de trabajo siempre que el brazo est activado PELIGRO Los componentes del sistema suministrados por Adept proporcionan un sistema de control de parada de emergencia de categor a 3 conforme a los estipulado en la normativa EN 954 El sistema del robot se debe instalar con barreras con interbloqueo proporcionadas por el usuario La barrera interbloqueada debe abrir el circuito de parada de emergencia en caso de que haya personal que intente acceder a la celda de trabajo cuando el brazo est activado menos al impartir formaci n en modo manual No instalar sistemas de seguridad o interbloqueos puede comportar lesiones o la muerte El circuito de parada de emergencia es de doble canal redundante variado y fiabilidad de control Consulte la figura 7 7 en la p gina 92 para ver un diagrama del circu
78. e de alimentaci n conjunto opcional 56 instalar CA 65 cable multiconector XIO diagrama de conexiones 77 referencia 56 cables del usuario hacer pasar 86 cambiar de ubicaci n volver a embalar para 40 carga til inercia 95 plataforma 95 CD ROM Document Library 21 chasis instalar amplificador AIB 108 reemplazar amplificador AIB 105 retirar amplificador AIB 105 clasificaci n de salas limpias 119 clasificaci n IP 121 conjunto para sellado de cables 121 clavija espacio libre 85 portaherramientas 85 c digos de error en panel de estado 68 comprobar engranajes 104 funcionamiento de ventiladores 105 pernos de montaje del robot 104 conectar alimentaci n 24 V CC 58 E S digital 70 conectar a tierra 85 24 V CC 60 AIB 108 alimentaci n de CA 63 equipo montado en el robot 65 panel de la interfaz del robot 57 portaherramientas 65 85 SmartController 55 57 conector 200 240 V CA 57 200 240 V CA 57 24 V CC 57 59 acoplamiento CA 64 interno 92 RS 232 57 SmartServo 57 XIO 57 XPANEL 57 XSLV 57 93 conector XIO descripci n y ubicaci n 57 especificaciones de circuito de entrada digi tal 73 especificaciones de circuito de salida digital 75 nombres de las se ales 71 conexiones internas 92 conjunto de sellado cables 121 construcci n estructura 42 controlador 13 19 40 117 visi n 19 cotas 87 90 91 brida 90 dibujos 87 estructura 97 100 orificios de montaje 87 recorrido de los brazos 91
79. e la instalaci n 1 3 NOTA Al montar el robot se debe tener en cuenta lo siguiente e La base del robot es de aluminio fundido se puede abollar si se golpea contra una superficie m s dura e Antes de ajustar los pernos de montaje verifique que el robot est correctamente montado e El usuario proporciona todo el material de montaje Coloque la chaveta seccionada y despu s las arandelas planas en los pernos Los pernos son de M16x2 0 si se roscan en las leng etas de montaje de la base del robot Los pernos son de M12 o de media pulgada si pasan a trav s de las lengietas de montaje de la base del robot en tuercas NOTA Si se utilizan pernos M16 x 2 0 deben estar apretados como m nimo hasta 24 mm en las roscas de la lengiieta de montaje Inserte los pernos a trav s de los orificios de los postizos de montaje de la estructura y de los orificios roscados de los postizos de montaje de la base del robot Consulte la tabla 3 2 Si utiliza pernos pasantes inserte los pernos a trav s de los orificios de los postizos de montaje de la estructura y de los orificios roscados de los postizos de montaje de la base del robot en tuercas Apriete el material de montaje conforme a las especificaciones de la tabla 3 2 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 47 Cap tulo 3 Instalaci n del robot NOTA Compruebe que los pernos est n bien apretados una semana despu s de la instalaci n inicial posteriormente rev
80. empre se deben levantar y transportar con el equipo adecuado Consulte el cap tulo 3 para obtener m s informaci n relativa al transporte levantamiento e instalaci n ADVERTENCIA No se coloque nunca debajo del robot mientras se proceda a levantarlo o transportarlo Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 31 Capitulo 2 Seguridad 2 8 Requisitos de seguridad del equipo adicional 2 9 El equipo adicional que se emplea con el robot Adept Quattro s650H pinzas de arrastre cintas transportadoras etc no debe reducir las medidas de protecci n de la celda de trabajo Todos los interruptores de parada de emergencia siempre deben estar accesibles Si el robot se utiliza en un pa s miembro de la UE o del EEE todos los componentes de la celda de trabajo del robot deben cumplir los requisitos de seguridad de la directiva europea sobre maquinaria 89 392 CEE y posteriores modificaciones as como la normativa nacional internacional y europea En cuanto a los sistemas de robots son EN 775 ISO 10218 secciones 5 6 EN 292 2 y EN 60204 Para las vallas de seguridad consulte EN 294 En otros pa ses Adept recomienda encarecidamente aparte de cumplir con la normativa local y nacional vigente establecer un nivel de seguridad similar En Estados Unidos rige la normativa ANSI RIA R15 06 y ANSI UL 1740 En Canad la normativa aplicable es CAN CSA Z434 Emisiones de ruido El nivel de emisi n de ruido
81. er 1 2 Visi n general de la instalaci n En la tabla siguiente se resume el proceso de instalaci n del sistema Consulte tambi n el diagrama de cableado del sistema en la figura 4 1 en la p gina 55 Tabla 1 1 Visi n general de la instalaci n Tarea que se debe efectuar Ubicaci n de referencia 1 Montar el robot en una estructura de montaje nivelada y secci n 3 6 en la p gina 43 estable 2 Acoplar los brazos exteriores y la plataforma del robot secci n 3 7 en la p gina 48 3 Instalar las interfaces de usuario SmartController Front secci n 4 3 en la p gina 56 Panel Pendant si se ha adquirido y AdeptWindows A Instalar los cables IEEE 1394 y XSYS entre el robot y secci n 4 5 en la p gina 58 SmartController 5 Preparar un cable de 24 V CC y conectarlo entre el robot secci n 4 6 en la p gina 58 y la fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario 6 Preparar un cable de 200 240 V CA y conectarlo entre secci n 4 7 en la p gina 62 el robot y la fuente de alimentaci n de CA de la instalaci n 7 Instalar en la celda de trabajo las barreras de seguridad secci n 4 9 en la p gina 66 que proporciona el usuario 20 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Declaraci n del fabricante 1 3 Tabla 1 1 Visi n general de la instalaci n Tarea que se debe efectuar Ubicaci n de referencia 8 Conectar la E
82. er en cuenta las evoluciones de recorrido de los brazos interiores y exteriores Consulte la figura 7 6 en la p gina 91 A continuaci n se muestran dibujos de una estructura adecuada para sujetar el robot Adept Quattro s650H Esta estructura permite que el robot se pueda bajar o subir desde la parte inferior de la estructura para instalarse NOTA Esta estructura se ha concebido para montar el robot en el lado inferior de las leng etas de montaje de la estructura Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Estructura de montaje del robot VEASE DETALLE 2 VEASE DETALLE 1 VEASE DETALLE 1 2000 0 2x 20x DIMENSIONES DE LOS MATERIALES A TUBOS ESTRUCTURALES CUADRADOS 150 mm X 150 mm X 6 mm B TUBOS ESTRUCTURALES CUADRADOS 120 mm X 120 mm X 10 mm A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA COSA C CHAPA TRIANGULAR 250 mm X 250 mm X 15 mm COTAS EN MIL METROS MATERIAL ACERO INOXIDABLE SERIE 300 Figura 7 8 Estructura de montaje vista ortogonal Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 97 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas b 2000 0 4x 300 0 MIN i Ax 7 0 75 SUPERFICIES SUPERIOR E INFERIOR DE PLACAS 2000 0 COTAS EN MIL METROS A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA
83. erida es guardar y cambiar brazos exteriores Inserciones de brazos Indefinido 15 minutos Las inserciones de pl stico se pueden exteriores reemplazar en caso de desgaste excesivo La soluci n preferida es guardar y cambiar brazos exteriores adicionales Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 103 Capitulo 8 Mantenimiento 8 2 Comprobaci n de los sistemas de seguridad Estas verificaciones se deben efectuar cada seis meses NOTA El accionamiento de cualquiera de los interruptores o botones siguientes debe desactivar la habilitaci n de potencia Si falla alguna de las pruebas hay que efectuar las pertinentes reparaciones antes de volver a poner en funcionamiento el robot 1 Verifique el funcionamiento de El bot n de parada de emergencia del panel frontal El bot n de parada de emergencia del dispositivo port til e El interruptor de encendido del dispositivo port til e El conmutador de manual autom tico del panel frontal 2 Verifique el funcionamiento de todos los botones de parada de emergencia proporcionados por el usuario externos 3 Verifique el funcionamiento de los interbloqueos de barrera etc tera 8 3 Comprobaci n de los pernos de montaje del robot Compruebe cada 6 meses que los pernos de montaje de la base est n bien apretados Consulte la tabla 3 2 en la p gina 48 para obtener informaci n sobre las especificaciones de par de apriete 8 4 Comprobaci n de
84. es de entrada 73 132 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A Ref 09313 004 Rev Al adept adept technology inc 5960 Inglewood Drive Pleasanton CA 94588 925 245 3400
85. funcionamiento y el mantenimiento del sistema Hay otros manuales que abordan la programaci n del sistema la reconfiguraci n de los componentes instalados y la incorporaci n de componentes adicionales Consulte la tabla siguiente Estos manuales figuran en el CD ROM Adept Document Library que se suministra con cada sistema Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 21 Capitulo 1 Introducci n Tabla 1 2 Documentaci n relacionada T tulo del manual Descripci n Adept SmartController User s Guide Contiene informaci n exhaustiva sobre la instalaci n y el funcionamiento de Adept SmartController y el producto SDIO opcional AdeptWindows Installation Guide y la ayuda en pantalla de AdeptWindows Describe las instalaciones de redes complejas la instalaci n y el uso del software de servidor NFS AdeptWindows Offline Editor y el software AdeptWindows DDE Instructions for Adept Utility Programs Explica los programas de utilidades V que se emplean en configuraciones avanzadas de sistemas actualizaciones de sistemas copiado de archivos y otros procedimientos de configuraci n del sistema operativo V Operating System User s Guide Describe el sistema operativo V con las operaciones en archivos de disco comandos de supervisi n y programas de comandos de supervisi n V Language User s Guide Explica el lenguaje V y la programaci n de un sistema de control Adept Adept
86. icos 13 Coloque la bater a nueva en el soporte de bater as asegure la bater a nueva y el cable de diagn stico mediante un sujetacables e La bater a tiene pl stico en la misma bater a sus cables y varios componentes Es importante que estos componentes en el pl stico aparecen como bultos o protuberancias queden orientados hacia la V en el soporte de bater as e Doble el exceso de cables rojos y negros debajo de la bater a de manera que queden entre la bater a y la V en el soporte de bater as El cable de diagn stico se debe sujetar al soporte y la bater a para aliviar presi n en el conector del panel de visualizaci n de estado Consulte la figura 8 6 14 Vuelva a instalar el panel de visualizaci n de estado con los cuatro tornillos e Vigile que el cable de diagn stico quede apartado del ventilador del amplificador AIB dentro de la base del robot Tenga cuidado de no golpear la parte superior de la l mpara mbar con la parte posterior del conjunto de bater as Guia del usuario Adept Quattro 650 Robot Rev Al 111 Capitulo 8 Mantenimiento 8 8 Sustituci n de una plataforma PRECAUCI N No tense los muelles de los brazos exteriores m s all del l mite Separe las cavidades de inserci n de articulaci n esf rica s lo lo suficiente para encajarlas en los husillos esf ricos Sustituci n NOTA Para obtener informaci n sobre c mo instalar los brazos exteriores consulte
87. igros tanto de car cter el ctrico como mec nico Durante la instalaci n uso y verificaci n de todos los equipos con alimentaci n el ctrica todo el personal debe observar estrictamente los procedimientos de seguridad Para evitar las lesiones o los da os en el equipo antes de proceder a cualquier tarea de reparaci n o actualizaci n la alimentaci n de CA se debe desconectar siempre desde la fuente Emplee los procedimientos de bloqueo pertinentes para reducir el riesgo de que otra persona restablezca el suministro de alimentaci n el ctrica mientras usted realiza tareas en el sistema Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 33 Capitulo 2 Seguridad 2 13 PELIGRO Toda persona que programe imparta formaci n utilice mantenga o repare el robot debe haber recibido la correspondiente formaci n y demostrar su capacitaci n para efectuar de forma segura la tarea asignada Todas las personas a las que haya encomendado alguna tarea con el robot deben confirmar al usuario lo siguiente 1 Haber recibido este manual Haber le do este manual Haber comprendido este manual Rh o Que trabajar siguiendo las directrices de este manual Equipo de seguridad para operarios 2 14 Adept aconseja a los operarios que lleven equipo de seguridad adicional en la celda de trabajo Por motivos de seguridad cuando se hallen en la celda de trabajo del robot los operarios deben llevar los elementos siguientes
88. inicio en dispositivos conectados por el usuario por ejemplo cargas de solenoide y E S digital Si varios robots van a recibir corriente de una fuente de alimentaci n com n de 24 V CC aumente la capacidad de suministro en 3 A por cada robot adicional Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot PRECAUCI N Compruebe que seleccione una fuente de A alimentaci n de 24 V CC que se ajuste a las especificaciones de la tabla 4 2 El uso de un suministro el ctrico inferior a esos valores puede causar problemas en el sistema e impedir el correcto funcionamiento del equipo Consulte la tabla 4 3 para obtener informaci n sobre las fuentes de alimentaci n que es conveniente utilizar Tabla 4 3 Fuentes de alimentaci n de 24 V CC recomendadas Nombre del Modelo Capacidad nominal proveedor XP Power JPM160PS24 24 V CC 6 7 A 160 W Mean Well SP 150 24 24 V CC 6 3 A 150 W Astrodyne ASM150 24 24 V CC 6 66 A 150 W Detalles del conector de acoplamiento de 24 V CC Cada sistema se suministra con el conector de acoplamiento de 24 V CC y dos pines Suelen venir en la caja de accesorios y cables Tabla 4 4 Especificaciones del conector de acoplamiento de 24 V CC Detalles del conector Conexi n a tierra gt aca TA Recept culo del conector 2 posiciones tipo Molex Saber 18 A 2 pines Molex ref 44441 2002
89. ito el ctrico 58 61 alimentaci n AC 65 alimentaci n de CA 62 65 activar 79 conectar a tierra 63 conectar al robot 62 conector de acoplamiento 64 confeccionar cable 64 diagramas 63 especificaciones 62 instalar cable 65 alimentaci n de CC v ase alimentaci n de 24 Y CC alinear plataforma y base 49 portaherramientas 85 almacenamiento 37 ambientales ambiental 117 requisitos 40 Indice aprender a programar el robot 84 reas de trabajo 33 articulaciones esf ricas 16 brazos exteriores 16 conjunto 51 desgaste 120 lubricaci n 120 materiales 120 asistencia t cnica al cliente 21 aspectos importantes del robot y la estructura 42 ayuda obtener 21 B barreras seguridad 24 66 base 14 montaje del robot 43 revestimiento 120 sellos 120 sincronizar la plataforma 49 bater a del encoder 109 reemplazar 109 111 bot n de liberaci n del freno 25 69 94 brazos exteriores 16 acoplar 50 acoplar plataforma 48 52 instalar 48 52 limpieza 121 materiales 121 plataforma 48 brazos interiores 15 husillos esf ricos 50 materiales 120 recorrido 42 91 brazos volumen de recorrido 91 brida cotas 90 C cable conjunto de cables de alimentaci n 56 crear 200 240 V CA 64 crear 24 V CC 59 diagrama del sistema 55 hacer pasar usuario 86 IEEE 1394 56 58 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A 127 indice instalar 24 V CC 60 lista de piezas 56 multiconector XIO 56 76 panel frontal 56 XSYS 56 58 cabl
90. ito interno de parada de emergencia Verificaci n y funci n de control de velocidad lenta Los robots de Adept se pueden controlar de forma manual si el conmutador de modo se encuentra en la posici n MANUAL y est encendida la luz de habilitaci n de potencia del panel frontal Si est seleccionado el modo Manual el movimiento s lo se puede iniciar mediante el dispositivo port til Seg n la normativa EN 775 ISO 10218 la velocidad m xima del robot es de 250 mm s en modo Manual Es importante tener en cuenta que la velocidad del robot no est limitada cuando se encuentra en modo Autom tico AUTO La evaluaci n de riesgos durante la formaci n para usar este producto depende de la aplicaci n En numerosas aplicaciones el programador debe acceder a la celda de trabajo del robot con el brazo activado para ense ar el funcionamiento del robot Se pueden establecer otras aplicaciones para que el programador no deba acceder al radio de acci n del robot mientras el brazo est activado A continuaci n se enumeran ejemplos alternativos de programaci n 1 Programaci n desde fuera de la barrera de seguridad 2 Programaci n con el brazo desactivado 3 Copia de un programa de otro robot principal 4 Programaci n sin conexi n o CAD 28 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Uso previsto de los robots Categoria del comportamiento del sistema de control 2 5 Los p rrafos siguientes hacen referencia a los
91. l robot procede a la sincronizaci n de todos los motores para que permanezcan siempre en posici n 9 Si en el paso anterior no consigue escuchar un clic debe calibrar el robot CAL lt ENTER gt 10 Si todo est correcto el sistema devuelve un s mbolo del sistema en forma de punto a continuaci n se activa la habilitaci n de potencia y en el panel de estado aparece ON El sistema est listo para funcionar NOTA Puede recibir un mensaje de exceso de excepciones o de obst culo detectado si la plataforma est fuera del campo de trabajo del robot o si est desconectada de la base del robot De ser as desactive la alimentaci n escriba DIS POW en el s mbolo del sistema en forma de punto V libere los frenos y coloque la plataforma dentro del campo de trabajo Verificaci n de las funciones de parada de emergencia Verifique que funcionen todos los dispositivos de parada de emergencia dispositivo port til panel de control manual y los que haya proporcionado el usuario Verifique cada bot n pulsador puerta de seguridad c lula fotoel ctrica etc activando la habilitaci n de potencia e iniciando el dispositivo de seguridad El bot n pulsador luz de habilitaci n de potencia en el panel frontal se debe apagar Verificaci n de los movimientos del robot Utilice el dispositivo port til si se ha adquirido para verificar que el robot se mueva correctamente Consulte el documento Adept T1 or T2 Pendant
92. lustra en la figura 3 3 en la p gina 41 y lo m s cerca posible del plano medio vertical de la estructura un grosor de 15 mm es apropiado en la mayor a de las situaciones Montaje de la base del robot NOTA El usuario proporciona todo el material de montaje PRECAUCION Retire todos los componentes auxiliares controlador brazos exteriores plataforma etc del caj n de embalaje antes de levantar la base del robot Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 43 Cap tulo 3 Instalaci n del robot Orientaci n del robot Adept recomienda montar el robot Adept Quattro s650H de forma que el panel de visualizaci n del estado se oriente hacia el lado opuesto de la cinta de transporte Si bien el campo de evoluci n del robot es sim trico esta orientaci n facilita el acceso a la pantalla del estado el led de estado y el bot n de liberaci n del freno Adem s equilibra la carga de los brazos de cara a movimientos agresivos en la cinta Esta orientaci n sit a el eje de la coordenada geogr fica Y a lo largo de la cinta de transporte y el eje X a trav s de la cinta Superficies de montaje Las superficies de montaje para las bridas del robot deben estar a 0 75 mm de un plano liso PRECAUCION Si el robot Quattro no se puede montar a 0 75 mm de un plano liso los movimientos del robot no ser n coherentes Opciones de montaje A partir de la estructura de montaje proporcionada por Adept el robot Adept Quat
93. m s f cil haciendo girar ambos brazos en sentido contrario a cada uno longitudinalmente Para acoplar las articulaciones esf ricas hay que tensar los muelles lo menos posible Deslice una cavidad de articulaci n esf rica sobre la esfera correspondiente Balancee lateralmente el extremo inferior del par de brazos exteriores conforme desliza la otra cavidad de articulaci n esf rica sobre la esfera correspondiente 2 Acople un par de brazos exteriores a cada uno de los cuatro pares de husillo esf ricos de la plataforma NOTA Compruebe que los n meros de la plataforma coincidan con los del lado inferior de la base del robot De este modo la brida de la plataforma se colocar lo m s cerca posible del panel de visualizaci n del estado Consulte la Sincronizaci n de la plataforma respecto a la base en la p gina 49 La plataforma se instala con la brida abajo a Balancee el extremo inferior del par de brazos exteriores a la derecha todo lo que pueda Deslice la cavidad de articulaci n esf rica izquierda sobre el pertinente husillo esf rico Para ello mueva la plataforma lo que necesite Mueva la plataforma y el par de brazos exteriores a la izquierda conforme desliza la cavidad de articulaci n esf rica derecha sobre la esfera que le corresponde PRECAUCI N Los extremos de los muelles de los brazos exteriores deben encajar c modamente en sus casquillos No aumente el espacio entre el gancho del muelle y el eje
94. minal de tierra al amplificador AIB 125 Instalaci n del conjunto de cubierta de acceso superior de la entrada de cables 1 0013 nidad A 126 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Introduccion 1 1 Descripci n del producto Robot Adept Quattro s650H El robot Adept Quattro s650H es un robot de cuatro ejes paralelos Los cuatro motores axiales id nticos controlan el movimiento del robot en las direcciones X Y y Z y giro zeta Consulte la figura 1 1 El necesita un Adept SmartController CX para poder funcionar Los usuarios pueden programar el robot y controlarlo mediante el SmartController NOTA El Adept SmartController CX se debe instalar en un recinto NEMA 1 El servoc digo del robot se ejecuta en una plataforma de control de movimientos distribuidos Adept SmartServo incorporada en la base del robot En el cap tulo 7 encontrar informaci n sobre las especificaciones mec nicas del Figura 1 1 Robot Adept Quattro s650H Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 13 Capitulo 1 Introducci n Cubierta de acceso de cables opci n IP 66 Postizos de montaje Cubierta de acceso del motor Articulaciones esf ricas muelles no visibles L Plataforma muelles no visibles Figura 1 2 Componentes principales del robot vista isom trica Base del robot Quattro La base del es de aluminio fundido Aloja los cuatro motores de accionamiento
95. movimientos en la estructura Las aplicaciones que requieran fuerzas superiores a 6 kg 10 g transversalmente en la cinta o de kg 3g longitudinalmente en la cinta quiz necesiten un dise o de estructura m s r gido V ASE DETALLE 2 VEASE DETALLE 1 V ASE DETALLE 1 gt Ax 2000 0 2x 20x DIMENSIONES DE LOS MATERIALES A TUBOS ESTRUCTURALES CUADRADOS 150 mm X 150 mm X 6 mm B TUBOS ESTRUCTURALES CUADRADOS 120 mm X 120 mm X 10 mm A MENOS QUE SE INDIQUE OTRA COSA C CHAPA TRIANGULAR 250 mm X 250 mm X 15 mm COTAS EN MIL METROS MATERIAL ACERO INOXIDABLE SERIE 300 Figura 3 3 Estructura de montaje de ejemplo de Quattro NOTA En la Section 7 6 se proporcionan m s especificaciones de la estructura de ejemplo La capacidad de cualquier robot de asentarse en un punto fijo del espacio depende de las fuerzas masas y aceleraciones del robot Debido a que cada acci n tiene una reacci n id ntica estas fuerzas se transmiten a la estructura del robot y hacen que tanto la estructura como la base se muevan y posiblemente vibren en el espacio Como el sistema de robots funciona para colocar la brida con respecto a la base del robot cualquier movimiento de la base o de la estructura pasar inadvertido Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 41 Cap tulo 3 Instalaci n del robot 42 en el sistema de robots y
96. mprobaciones en el cableado del sistema Verifique las conexiones siguientes e Panel frontal conectado al SmartController e Dispositivo port til opcional conectado al SmartController mediante el cable adaptador o una mochila de bucle inverso e Alimentaci n de 24 V CC proporcionada por usuario conectada al controlador e Cable a tierra proporcionado por el usuario instalado entre el SmartController y tierra e Un extremo del cable IEEE 1394 instalado en el puerto 1 1 o 1 2 SmartServo del SmartController el otro extremo instalado en el puerto 1 SmartServo del panel de la interfaz del robot El cable XSYS instalado entre el conector de interbloqueo de seguridad XSLV del panel de la interfaz del robot y el conector XSYS del SmartController los tornillos de sujeci n apretados e Alimentaci n de 24 V CC proporcionada por usuario conectada al conector 24 V CC del robot e Alimentaci n de 200 240 V CC proporcionada por usuario conectada al conector 200 240 V CC del robot Comprobaciones en el equipo de seguridad proporcionado por el usuario Verifique que todo el equipo de seguridad proporcionado por el usuario y los circuitos de parada de emergencia est n correctamente instalados 78 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Puesta en servicio del sistema Procedimiento de inicio del sistema Tras haber verificado la instalaci n del sistema ste ya se puede iniciar 1 Encienda el interruptor de 200 240 V
97. n del robot El conjunto para sellado de cables se env a separado del robot Componentes e Conjunto de cables e Alojamiento del sellado para cables AIB 2 juntas 4 tornillos figura 9 3 e Conjunto de cubierta de acceso superior de la entrada de cables tornillo figura 9 4 Incluye la estructura Roxtec CF 8 e M dulos Roxtec de 4 x 2 orificios Consisten en bloques densos de espuma que rodean medias camisas precortadas que se pueden desprender para adecuarse al didmetro del cable que se va a sellar Consulte la figura 9 6 e Grasa Roxtec utilizada para montar y sellar los m dulos figura 9 7 NOTA Roxtec CF 8 se compone de una estructura y una unidad de compresi n integrada una cu a y un perno que comprimen los m dulos despu s de haberse montado en la estructura de CF Consulte la figura 9 4 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 121 Capitulo 9 Aspectos ambientales y de limpieza del robot 122 Tareas 1 on Medir y marcar los cables para establecer la duraci n del mantenimiento Instalar el alojamiento del sellado para cables AIB 2 3 4 Adaptar los m dulos Roxtec para acoplar cables Instalar cables a trav s del conjunto de la cubierta de acceso superior de la entrada de cables Acoplar cables al amplificador AIB Acoplar la cubierta superior de acceso de la entrada de cables al alojamiento del sellado para cables AIB Procedimiento de instalaci n 1 Mida y marque to
98. nar correctamente Si estos archivos no est n en la tarjeta CompactFlash los puede copiar del CD ROM del sistema V Archivos de datos de plataforma Plataforma Giro de Ref conjunto Archivo SPEC herramienta 185 185 09068 000 QP09068 SPC 60 60 09023 000 QP09023 SPC 112 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Sustituci n de una plataforma Cargue el programa SPEC Consulte el documento Adept SmartMotion Developer s Guide para obtener informaci n m s detallada sobre el programa SPEC 1 Cargue el programa de utilidades en la memoria del sistema e inicie su ejecuci n mediante los comandos siguientes load d util spec execute 1 a spec 2 Siga las indicaciones del programa consulte las secciones siguientes NOTA Si desea salir del programa pulse Control Z en cualquier momento Cargue las especificaciones del robot desde un archivo del disco Esta funci n lee un archivo de datos de especificaciones que contiene la informaci n de especificaciones de un solo robot sobrescribe los datos archivados en la memoria del robot seleccionado Despu s de cargar el archivo aseg rese de cargar los datos de especificaciones en el disco del sistema V Para cargar un archivo de especificaciones 1 Para actualizar los datos de especificaciones de un robot seleccione un robot en caso de que todav a no est seleccionado Para cambiar la selecci n en el men principal de SPEC utilice la opci
99. necte el cable a tierra al chasis Consulte la figura 8 4 El chasis se conecta a tierra a la base del robot a trav s del aluminio desnudo en el punto en que coinciden Conecte el cable J1 al conector J1 de la placa PMAI y bloquee los cierres de fijaci n Conecte el cable J11 al conector J11 de la placa PMAI y bloquee los cierres de fijaci n Conecte el cable J27 al conector J27 de la placa PMAI y bloquee los cierres de fijaci n Conecte el cable blanco del amplificador alimentaci n del motor al conector del amplificador que hay en el soporte del chasis Consulte la figura 8 3 Inserte el chasis en su montura en la parte superior de la base 9 Baje el chasis y p ngalo en posici n respecto a la montura compruebe que ninguno de los cables haya quedado atrapado ni pisado y que la junta t rica no haya resultado da ada durante la instalaci n 10 Cuando el chasis est colocado mediante una llave Allen de 5 mm apriete el tornillo de fijaci n del chasis Consulte la figura 8 1 en la p gina 106 11 Si el robot se va a utilizar con productos qu micos que causan causticidad en el aluminio 108 siga las instrucciones de Compatibilidad c ustica en la p gina 118 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Sustituci n de la bater a del encoder Conexiones externas 1 Conecte el cable de alimentaci n de 200 240 V CA al conector de entrada de CA del chasis 2 Conecte el cable XSLV al conector XS
100. ns 81 Obst culos de contenci n circa 81 Extremos de gira de la plataforma 0r0t0r0rrrrrrrrr es 81 5 8 C mo aprender a programar el robot Adept Quattro 84 6 Instalaci n de equipo opcional ccc eee ccc cee c eens 85 6 1 Portoaherami ntas sra rr 85 o A A 85 A A IA 85 CONSI a ONG 654444444455 nebo EEE Ret eee see eee 85 aL ae 8 Le 4 6644 554908 263040094 0110959 demesne noes 85 6 2 C mo hacer pasar l neas de portaherramientas 86 7 Especificaciones t6chicGS lt cicecsciiatesaconaercenseneeweuee 87 Tal Dibujos Eon colas cosida 87 7 2 Robot Adept Quattro s650H Conexiones internas 92 752 Conector ASIN rc 93 7 4 Especificaciones del robot 0c ccc cece cece eee ee eeees 94 7 5 Especificaciones de la plataforma ooooooooomomm oo 95 limites de giro y par de apriete nonna isos 95 Inercia de carga til o aceleraci n 0ooooooooooococcooo 95 7 6 Estructura de montaje del robot ooooooooommmm oo 96 8 Mantenimiento 0 cece cece cence eee eeeeeeeeeenees 101 8 1 Programa de mantenimiento peri dico ooooooooooo o 101 8 2 Comprobaci n de los sistemas de seguridad 104 8 3 Comprobaci n de los pernos de montaje del robot 104 8 4 Comprobaci n de los engranajes del robot 104 8 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Contenido 8
101. nto en cido en la p gina 120 Si se usan agentes de limpieza muy c usticos se debe impermeabilizar el per metro del amplificador AIB en la zona de contacto con la base del robot para prevenir la corrosi n del aluminio en esa zona No est anodizado para mantener la conductividad el ctrica Consulte las dos figuras siguientes Aluminio desnudo se debe impermeabilizar para protegerlo Figura 9 1 Base y amplificador AIB con aluminio no anodizado 118 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Clasificaci n de salas limpias Impermeabilizar esta uni n en el per metro del amplificador AIB Figura 9 2 Uni n entre base y amplificador AIB que se debe impermeabilizar Protecci n contra inundaciones Las superficies del robot Adept Quattro s650H se han dise ado para repeler el agua De este modo se incrementa la probabilidad de poder expulsar los agentes de limpieza o contaminantes con una manguera NOTA La parte superior de la base del robot y los amplificadores presentan reas planas donde es posible que se estanquen peque as cantidades de agua Limpieza con pa os El robot Adept Quattro s650H se puede limpiar con pa os desechables impregnados de alcohol La mayor a de las superficies y articulaciones se han dise ado con radios internos de giro suave para facilitar la limpieza 9 3 Clasificaci n de salas limpias El robot robot Adept Quattro s650H cuenta con la clasificaci n FED STD 209
102. o previsto de un robot Adept Quattro s650H puede Causar lesiones al personal Da ar el robot u otros equipos e Reducir la fiabilidad y el rendimiento del sistema Todas las personas que instalen pongan en servicio utilicen o mantengan el robot deben e Estar debidamente cualificadas e Leer y seguir exactamente las instrucciones de este manual Si existe cualquier duda sobre el campo de aplicaci n consulte a Adept para saber si est previsto o no 2 6 Modificaciones en el robot A veces es necesario realizar modificaciones en el robot para poderlo integrar correctamente en una celda de trabajo Lamentablemente muchas modificaciones en apariencia sencillas pueden da ar el robot o disminuir su rendimiento fiabilidad o vida til A continuaci n se proporcionan unas pautas para efectuar modificaciones ADVERTENCIA Por motivos de seguridad queda prohibido realizar algunas modificaciones en los robots Adept Modificaciones aceptables En general las modificaciones siguientes son factibles pero pueden repercutir en el rendimiento del robot e Acoplar cuadros de conexiones paquetes de solenoides bombas de vac o destornilladores c maras iluminaci n etc en la base del robot e Acoplar mangueras tubos neum ticos o cables al robot Se deben dise ar de manera que no restrinjan la movilidad de los brazos ni causen errores de movimiento en el robot e Acoplar herramental del usuario a la plataforma NOTA
103. obot Adept sin haber tomado las pertinentes medidas de protecci n conformes a la normativa local y nacional vigente Las instalaciones en los pa ses de la Uni n Europea y del Espacio Econ mico Europeo Islandia Liechtenstein y Noruega deben cumplir la normativa EN 775 ISO 10218 especialmente las secciones 5 6 EN 292 2 y EN 60204 1 especialmente la secci n 13 Barreras de seguridad Las barreras de seguridad deben formar parte integral del dise o de la celda de trabajo del robot Los sistemas Adept est n controlados por ordenador pueden activar dispositivos remotos en controles de programas seg n horas establecidas o a lo largo de recorridos no anticipados por los operarios Es fundamental haber aplicado las medidas de protecci n para evitar que el personal acceda a la celda de trabajo siempre que el equipo est encendido El integrador del sistema de robots o el usuario final deben asegurarse de que se hayan aplicado las correspondientes medidas de protecci n barreras de seguridad c lulas fotoel ctricas puertas de seguridad alfombrillas de seguridad etc tera La celda de trabajo del robot se debe dise ar cumpliendo la normativa local y nacional vigente consulte la secci n 2 8 en la p gina 32 La distancia de seguridad respecto al robot depende de la altura de la valla de seguridad La altura y la distancia de la valla de seguridad con relaci n al robot deben impedir que el personal pueda acceder a la zona de peligro
104. obot y los brazos exteriores La base del robot se sujeta a los laterales del caj n de embalaje mediante tornillos de rosca para madera Debajo de la base del robot los elementos auxiliares se colocan en la parte inferior del caj n de embalaje Retire los paneles laterales de cart n Consulte la figura siguiente Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Desembalaje e inspecci n del equipo de Adept Figura 3 2 Caj n de embalaje con paneles frontales y laterales retirados Durante el desembalaje Antes de firmar el albar n de entrega del transportista compare f sicamente los art culos que se han recibido no se limite a comprobar lo que especifica el albar n con los que figuran en su pedido de compra Verifique que no falte ning n art culo y que el env o sea correcto y sin da os visibles e Silos art culos recibidos no coinciden con el albar n de entrega o presentan da os no firme el recibo P ngase en contacto con Adept lo antes posible consulte la Section 1 4 on page 21 e Silos art culos recibidos no coinciden con los especificados en el pedido p ngase en contacto con Adept inmediatamente Conserve todos los contenedores y material de embalaje Estos elementos pueden hacer falta para poder reclamar o posteriormente cambiar la ubicaci n del equipo Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 39 Cap tulo 3 Instalaci n del robot 3 3 C mo volver a embalar para cambiar
105. ompatible con el bloque de terminales XIO Figura 5 5 Cable multiconector XIO opcional 76 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Puesta en servicio del sistema Tabla 5 8 Diagrama de conexiones del cable multiconector XIO Nombre N pin de las se ales Color de cable Ubicaciones de pines 1 GND tierra Blanco 2 24 V CC Blanco Negro 3 Com n 1 Rojo 4 Entrada 1 1 Rojo Negro 5 Entrada 2 1 Amarillo 6 Entrada 3 1 Amarillo Negro Pin 10 Pin 1 7 Entrada 4 1 Verde Pin ae 8 Entrada 5 1 Verde Negro i o y 9 Entrada 6 1 Azul e x 10 GND tierra Azul Blanco e e e n 24 V CC Marr n e o 12 Com n 2 Marr n Blanco e s o 13 Entrada 1 2 Naranja o A 14 Entrada 2 2 Naranja Negro fo 15 Entrada 3 2 Gris P 16 Entrada 4 2 Gris Negro a a 18 17 Entrada 5 2 Violeta mine 18 Entrada 6 2 Violeta Blanco Conedtormacho de 19 Salida 1 Rosa 26 pines en cable 20 Salida 2 Rosa Negro multiconector XIO 21 Salida 3 Azul claro 22 Salida 4 Azul claro Negro 23 Salida 5 Verde claro 24 Salida 6 Verde claro Negro 25 Salida 7 Blanco Rojo 26 Salida 8 Blanco Azul Carcasa Blindaje 5 6 Puesta en servicio del sistema La acci n de activar el sistema de robots por primera vez se denomina puesta en servicio del sistema Para poner en marcha de forma segura el sistema de robots siga los pasos que se exponen en esta secci n Los pasos s
106. on e Verificar la instalaci n para confirmar que todas las tareas se hayan efectuado correctamente Iniciar el sistema activando la alimentaci n por primera vez e Verificar que todas las paradas de emergencia del sistema funcionen correctamente Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 77 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema Mover el robot con el dispositivo portatil si se ha adquirido para confirmar que cada articulaci n se mueva correctamente Verificaci n de la instalaci n Verificar que el sistema est correctamente instalado y que el equipo de seguridad funcione a la y perfecci n es un proceso importante Antes de utilizar el robot efect e las comprobaciones siguientes para asegurarse de que el robot y el controlador est n correctamente instalados PELIGRO Tras haber instalado el robot se debe someter a pruebas antes de usarlo por primera vez No hacerlo debidamente puede causar la muerte lesiones o da os en el equipo Comprobaciones mec nicas e Verifique el robot est montado en una posici n elevada y que todos los pernos est n convenientemente instalados y apretados e Verifique que cualquier herramental que haya en la plataforma est correctamente instalado e Verifique que la plataforma est sincronizada Verifique que cualquier otro equipo perif rico est bien instalado y en un estado en el que la alimentaci n se pueda activar con seguridad en el sistema de robots Co
107. ontrols Metawire Soft Machines y Visual Machines son marcas comerciales registradas de Adept Technology Inc Brain on Board es una marca comercial registrada de Adept Technology Inc en Alemania ACE Adept 1060 1060 Adept 1850 1850 XP Adept 540 Adept 560 Adept AnyFeeder Adept Award Adept C40 Adept C60 Adept CC Adept Cobra 350 Adept Cobra 350 CR ESD Adept Cobra 550 Adept 550 CleanRoom Adept Cobra 600 Adept Cobra 800 Adept Cobra i600 Adept Cobra i800 Adept Cobra PLC server Adept Cobra PLC800 Adept Cobra s600 Adept Cobra s800 Adept Cobra s800 Inverted Adept Cobra Smart600 Adept Cobra Smart800 Adept DeskTop Adept FFE Adept FlexFeeder 250 Adept IC Adept iSight Adept Impulse Feeder Adept LineVision Adept MB 10 ServoKit Adept MC Adept MotionBlox 10 Adept MotionBlox 40L Adept MotionBlox 40R Adept MV Adept MV 10 Adept MV 19 Adept MV4 Adept MV 5 Adept MV 8 Adept OC Adept Python Adept Quattro s650 Adept Quattro s650H Adept sDIO Adept SmartAmp Adept SmartAxis Adept SmartController CS Adept SmartController CX Adept SmartModule Adept SmartMotion Adept SmartServo Adept sMI6 Adept sSight Adept Viper s650 Adept Viper s850 Adept Viper s1300 Adept Viper s1700 Adept Viper s2000 AdeptCartesian AdeptCast AdeptForce AdeptFTP AdeptGEM AdeptModules AdeptMotion AdeptMotion Servo AdeptMotion VME AdeptNet AdeptNFS AdeptOne AdeptOne MV AdeptOne XL AdeptRAPID AdeptSight AdeptSix AdeptSix 300 Ade
108. or de su recorrido Para prevenir posibles da os en el equipo compruebe que la plataforma est apoyada al liberar el freno y que el portaherramientas o cualquier otro herramental instalado no presente obstrucciones Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 69 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema 5 4 Conexi n de E S digital al sistema La E S digital se conecta al sistema de diversas maneras Consulte la tabla 5 3 y la figura 5 2 Tabla 5 3 Opciones de conexi n de E S digital Producto Capacidad de E S M s informaci n Conector XIO en el robot 12 entradas 8 salidas Consulte la s ccion 5 5 en la p gina 71 Conector XDIO en el SmartController 12 entradas 8 salidas Consulte la Adept SmartController User s Guide M dulo SDIO opcional se conecta al controlador 32 entradas 32 salidas por m dulo hasta cuatro m dulos SDIO por sistema Consulte la Adept SmartController User s Guide Robot Quattro s650H SDIO 1 SDIO 1 opcional q 32 se ales de entrada de 1033 a 1064 32 se ales de salida de 0033 a 0064 a SmartController Conector XIO 12 se ales de entrada de 1097 a 1105 8 se ales de sali
109. oras Los sellos engomados y de espuma se deben motor y amplificador reemplazar cuando sea preciso debido a errores AIB de fragilidad en los sellos debidos a los sucesivos procedimientos de limpieza Intervalo de sustituci n condicionado por el estado del sello en el momento de reemplazarse Ventilador del motor 2 a os 30 minutos Las temperaturas del robot influyen significativamente en la vida til del ventilador Los movimientos agresivos a altas temperatura ambientales acortan la vida til del ventilador Equipo para sellado de 2 a os 30 minutos Los cables AIB tienen un equipo para sellado cables P 66 IP 66 disponible como opci n Cubierta de acceso del Indefinido 15 minutos Las cubiertas de acceso del motor pueden motor resultar da adas debido a impactos accidentales Bater a de 5 a osa 15 minutos La bater a de repuesto se inserta desde el lateral de seguridad del 10 a os de robot a trav s de la apertura del panel de encoder visualizaci n del estado Consulte la Section 8 7 Calibraci n de f brica Indefinido 1 hora Se necesita para disponer de la m xima precisi n despu s de cualquier cambio del motor rotura de brazos interiores o desconexi n accidental de las bater as Suele encargarse Adept o un representante autorizado con un accesorio del herramental Muelles y casquillos Indefinido 15 minutos Los muelles y casquillos se pueden reemplazar en caso de desgaste excesivo o rotura inesperada La soluci n pref
110. os de sujeci n 4 6 Conexi n de la alimentaci n de 24 V CC al robot 58 Especificaciones de la alimentaci n del robot y del controlador de alimentaci n 24 V CC Tabla 4 2 Fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario Fuente de alimentaci n proporcionada por el usuario 24 V CC 10 150 W 6 A 21 6 V lt V lt 26 4 V Protecci n de circuito el ctrico La salida debe tener un pico lt 300 W o de 8 A en fusible de l nea Cables para transmisi n de electricidad 1 5 1 85 mm 16 14 AWG Terminaci n blindada Blindaje trenzado conectado al terminal en los dos extremos del cable Consulte la figura 4 3 en la p gina 61 a La fuente de alimentaci n de 24 V CC proporcionada por el usuario debe incorporar protecci n contra las sobrecargas para limitar la potencia pico a menos de 300 W o se debe a adir una protecci n de fusibles de linea de 8 A a la fuente de alimentaci n de 24 V CC En caso de varios robots conectados a una fuente com n de 24 V CC cada robot se debe proteger con fusibles de manera individual NOTA La informaci n sobre los fusibles se ubica en la electr nica del amplificador AIB Los requisitos de la fuente de alimentaci n proporcionada por el usuario var an seg n la configuraci n del robot y los dispositivos conectados Adept recomienda una fuente de alimentaci n de 24 V CC 6 A para permitir la carga y extracci n de corriente de
111. os interiores 120 muelles 121 medidas de protecci n obligatorias y pre cauciones 24 mensaje de error 80 articulaci n fuera de rango 80 v ase tambi n c digos de error modificaciones 30 aceptables 30 no aceptables 31 montaje base del robot 43 48 debajo de la estructura 46 encima de la estructura 44 estructura 40 43 96 material de montaje instalaci n 47 opciones 44 orientaci n del robot 43 pernos 48 104 pernos comprobar 104 pernos especificaciones 48 procedimiento 43 52 movimiento articulaci n 80 sin alimentaci n 25 muelles limpieza 121 materiales 121 N normativas seguridad para maquinaria 27 y directivas 26 Nota Peligro Advertencia Precauci n 23 Oo obtener ayuda 21 opciones montaje 44 operarios equipo de seguridad 34 orientaci n estructura 42 robot 44 P panel cable frontal 56 c digos de error estado 68 estado 68 interfaz 57 panel de estado 68 c digos de error 68 LED 67 visualizaci n 67 peligro de alta temperatura 32 Peligro Advertencia Precauci n y Nota 23 pernos comprobar montaje en el robot 104 especificaciones montaje 48 personal cualificaci n 33 plataforma 16 19 185 17 60 17 18 acoplar los brazos exteriores 48 archivos de datos 112 carga til 95 configuraci n 112 dise o 121 especificaciones 95 giro 16 95 instalar brazos exteriores 48 52 par metros 17 predeterminada 17 reemplazar 112 relaci n de transmisi n 95 sincronizar con la base 49 tipos dis
112. otecci n contra sobrecalentamiento limitaci n de corriente y cortocircuito En caso de suministro el ctrico insuficiente o de sobrecorriente la salida afectada del controlador IC se apaga y enciende autom ticamente para bajar la temperatura del controlador El controlador obtiene energ a de la entrada principal de 24 V CC en el robot mediante un fusible Polyfuse autorrearmable Se accede a las salidas mediante conexi n directa con el conector XIO consulte la tabla 5 5 en la p gina 72 o mediante el bloque de terminales XIO opcional Para obtener m s informaci n consulte la documentaci n que se suministra con el bloque de terminales Especificaciones de salida XIO Tabla 5 7 Especificaciones de circuito de salida XIO Par metros Valor Gama de voltajes de suministro el ctrico Consulte la tabla 4 2 en la p gina 58 Escala de corriente de funcionamiento por lout lt 700 mA canal Limitaci n total de corriente todos los lora 1 0 A 40 C ambiente canales activados loa 1 5 A 25 C ambiente Resistencia de estado activado Ron lt 0 32 Q 85 C lout 0 5 A Corriente de descarga de salida lout 25 HA Tiempo de respuesta de activaci n 125 Us m x 80 Us t pico s lo hardware Tiempo de respuesta de desactivaci n 60 Us m x 28 Us t pico s lo hardware Voltaje de salida en desactivaci n de V 65 lt Vdemag lt V 45 carga inductiva lout 0 5 A carga 1 m
113. pecifications to system disk Guardar TODAS las especificaciones en el disco del sistema 1 Seleccione la opci n Save ALL specifications to system disk Guardar TODAS las especificaciones en el disco del sistema y pulse Intro Aparece la pantalla siguiente EE Monitor Figura 8 8 Men de guardar especificaci n de SPEC 2 Cuando se le indique pulse Y seguida de Intro para iniciar el proceso de escritura de los datos en el disco de arranque los datos no se escribir n de hecho hasta m s tarde en el proceso 114 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Sustituci n de una plataforma De lo contrario pulse N e Intro para cancelar y volver al men 3 Escriba la letra de la unidad en el s mbolo del sistema y a continuaci n pulse Intro Se solicita que confirme el permiso para escribir los datos en el sistema V en la unidad seleccionada 4 En el s mbolo del sistema pulse Y e Intro para escribir los datos Para cancelar pulse N e Intro Si se selecciona Y los datos se escriben en el disco del sistema Cuando haya finalizado puede suprimir el programa SPEC de la memoria con los comandos siguientes ki11 1 deletem a spec Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 115 Aspectos ambientales y de limpieza del robot El contenido de este capitulo se aplica al robot Adept Quattro s650H no al Adept SmartController NOTA El Adept SmartController CX se debe instalar en un recinto NE
114. permita el movimiento y giro completos a la brida Instalaci n del equipo de seguridad proporcionado por el usuario 66 Debe instalar barreras de seguridad para proteger al personal de contactos involuntarios con el robot Seg n el dise o de la celda de trabajo para crear un entorno seguro se pueden utilizar puertas de seguridad c lulas fotoel ctricas y dispositivos de parada de emergencia Consulte el cap tulo 2 de este manual para obtener informaci n sobre los temas de seguridad Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n sobre c mo conectar el equipo de seguridad en el sistema mediante el conector XUSR en el SmartController Hay una secci n exhaustiva sobre circuitos de parada de emergencia y diagramas de configuraciones de paradas de emergencia recomendadas Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Funcionamiento del sistema 5 1 Panel de visualizaci n de estado del robot El panel de visualizaci n de estado del robot se encuentra en la base del robot El panel de visualizaci n de estado y la forma de parpadear del led informan del estado del robot Led de estado del robot Bot n de liberaci n del freno Indicaci n de estado de dos caracteres Luz indicadora de habilitaci n de potencia en el robot Figura 5 1 Panel de visualizaci n de estado del robot Tabla 5 1 Definici n del led de estado del robot Led de estado Estado de dos caracte
115. pleto en todas las posiciones sin afectar a las l neas ni verse afectada por ellas e Verifique que ning n bucle de cables ni l nea excedente cuelguen por debajo del portaherramientas en ninguna posici n de la plataforma e Verifique que la l nea excedente no se enrede en los brazos exteriores ni en la plataforma Si las l neas de portaherramientas se acoplan directamente en la parte inferior de la base del robot para llegar al portaherramientas Las l neas acopladas a la base del robot necesitan alg n mecanismo de retracci n o bucle de cables para colocar el huelgo cuando la plataforma est cerca de la base del robot e Aseg rese de que las l neas y el mecanismo de retracci n no apliquen ninguna fuerza significativa en ning n sentido en la plataforma Aseg rese de que las l neas que van a la base del robot no obstaculicen la visualizaci n del led de estado e Aseg rese de que las l neas que van a la base del robot no obstaculicen el movimiento de los brazos interiores L neas de portaherramientas agregadas por el usuario Se deben comprobar en todo el campo de trabajo que se utiliza Deben poder llegar sin tener que tener que tirar de ellas ni que impidan el movimiento de la plataforma o los brazos e No se puede tirar de ellas respecto de la plataforma con fuerza considerable Afectar al rendimiento del robot Si a aden peso a la plataforma o los brazos exteriores se deben considerar parte de la
116. ponibles 16 valor de aceleraci n 95 visi n general 16 portaherramientas 85 86 clavija 85 conectar a tierra 65 85 hacer pasar l neas en 86 instalaci n 85 Precauci n Peligro Advertencia Nota 23 precauciones y medidas de protecci n obligato rias 24 procedimiento de inicio 79 procedimientos de recuperaci n emergencia 25 programa de mantenimiento peri dico 101 programar 84 protecci n circuito el ctrico alimentaci n 24 V CC 58 6l contra el uso no autorizado 34 sobretensi n en las instalaciones 63 130 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A indice puesta en servicio del sistema 77 puntos de aprisionamiento de impacto 25 puntos de impacto y de aprisionamiento 25 R reemplazar bateria del encoder 109 chasis del amplificador AIB 105 relaci n de transmisi n plataforma 95 requisitos ambientales 40 equipo adicional seguridad 32 instalaciones 40 retirar chasis de amplificador AIB 105 riesgos debidos a un uso o instalaci n incorrec tos 35 riesgos evaluaci n 27 robot almacenamiento 37 base 14 componentes 14 48 cotas 87 91 descripci n 13 especificaciones 94 estructura de montaje 96 instalaci n 37 modificaciones 30 montaje de la base 43 orientaci n 44 usos previstos 29 RS 232 conector 57 S seguridad 23 35 barreras 24 66 durante el mantenimiento 34 equipo adicional 32 equipo para operarios 34 equipo instalar proporcionado por el usua rio 66 equipo requisitos 32
117. ptSix 300 CL AdeptSix 300 CR AdeptSix 600 AdeptTCP IP AdepiThree AdeptThree MV AdeptThree XL AdeptTwo AdeptVision AVI AdeptVision AGS AdeptVision GV AdeptVision AdeptVision Il AdeptVision VME AdeptVision VXL AdeptVision XGS AdeptVision XGS ll AdeptWindows AdeptWindows Controller AdeptWindows DDE AdeptWindows Offline Editor AdeptWindows PC AIM Command Server AIM Dispense AIM PCB AIM VisionWare A Series FlexFeedWare HyperDrive lO Blox MicroV MotionBlox MotionWare ObjectFinder ObjectFinder 2000 PackOne PalletWare sAVI S Series UltraOne V V y VisionTeach son marcas comerciales de Adept Technology Inc Todas las demds marcas comerciales que aparezcan en esta publicaci n son propiedad de las empresas respectivas Impreso en Espa a Contenido E iio rr ida rd 13 1 1 Descripci n del producto oooooooooooocrooomrrrsorross 13 Robot Adept Quattro s650H 1 ccc eee eee 13 Base da robo ollo 64051545256ee8a hee rp pide Ane idii 14 Amplificador AlB de Adept i2tccieccedsssa eseee ee pinceeaseeens 14 Brazos interiores o dd addict dada di 12 Articulaciones esf ricas brazos exteriores ioom coommmorsrrcrrnn 16 Le io e ye OOO RRA E ee eee EE 16 Adept SmartConiroller 20400 es 19 1 2 Visi n general de la instalaci n oooooooooommoomoo 20 1 3 Declaraci n del fabricante ooooooooooomor rr ee eee eee 21 1 4 Asistencia al usuario rico id dddrirdde 21 Documentaci n
118. ra Siga las instrucciones que se proporcionan en Material de montaje de la instalaci n en la p gina 47 Procedimiento de montaje desde la parte inferior de la estructura El robot Adept Quattro s650H tiene cuatro postizos de montaje Cada postizo tiene un orificio roscado de M16x2 0 El robot se puede montar en la parte superior de los postizos de la estructura utilizando la superficie inferior de los postizos de montaje de la base del robot o bien en la parte inferior de los postizos de la estructura utilizando la superficie superior de los postizos de montaje de la base del robot El robot Adept Quattro s 50H se puede montar desde debajo de la estructura con una carretilla elevadora Utilice una tabla acolchada como soporte debajo de la base del robot La base del robot se puede girar a mano una vez montada en un gato de una carretilla elevadora cuando se necesite para despejar obst culos Montaje en la parte inferior de los postizos de la estructura 1 Retire todos los tornillos de rosca de los postizos de montaje antes de levantar la base del robot Levante el robot y col quelo directamente debajo de la estructura de montaje Suba lentamente el robot mientras alinea los orificios M16 de los postizos de montaje del robot con los orificios de los postizos de montaje de la estructura Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Montaje de la base del robot 4 5 Levante el robot hasta que la parte
119. rados por el usuario l 2 Retire todos los tornillos de rosca de los postizos de montaje de la base del robot Atornille los pernos de anilla M16 en los postizos de montaje opuestos del robot con el fin de que el robot quede equilibrado cuando se levante Bloquee cada perno de anilla con una contratuerca Conecte las eslingas a los pernos de anilla M16 y col quese en cualquier huelgo de las eslingas PRECAUCION No intente levantar el robot por puntos que no sean los del perno de anilla En caso contrario el robot se puede caer y lesionar al personal o el equipo puede resultar da ado Levante el robot y col quelo directamente sobre la estructura de montaje Baje lentamente el robot mientras alinea los orificios M16 de los postizos de montaje del robot con los orificios de los postizos de montaje de la estructura Cuando se toquen las superficies de los postizos de montaje empiece a insertar un perno en cada uno de los dos orificios de montaje que no se utilizan Consulte Material de montaje de la instalaci n en la p gina 47 Retire las eslingas y los pernos de anilla M16 Siga las instrucciones que se proporcionan en Material de montaje de la instalaci n en la p gina 47 Montaje en la parte inferior de los postizos de la estructura NOTA Como en este m todo de montaje va a haber pernos de anilla para levantar la base del robot deber utilizar eslingas u otros medios Las eslingas de nailon se pueden
120. requisitos de las directivas europeas UE EEE sobre maquinaria seguridad el ctrica y compatibilidad electromagn tica EMC En situaciones con factores de exposici n de poca consideraci n la normativa europea EN 1050 establece el uso de un sistema de control de categor a 1 seg n EN 954 EN 954 define un sistema de control de categor a 1 como aqu l que emplea componentes de categoria B dise ados para resistir influencias ambientales como voltaje corriente temperatura interferencia electromagn tica EMI y principios de seguridad de eficacia demostrada El sistema de control est ndar que se describe en el presente manual utiliza componentes de hardware en el sistema de seguridad que cumplen o superan los requisitos de la Directiva relativa a las m quinas y la Directiva de baja tensi n de la Uni n Europea El sistema de control est ndar se ha reforzado contra todos los factores de EMI conforme a la Directiva sobre compatibilidad electromagn tica de la Uni n Europea y cumple todos los requisitos de funcionamiento de la norma ISO 10218 EN 775 Robots manipuladores industriales Seguridad Asimismo se ha incorporado un modo de velocidad reducida para limitar la velocidad y la fuerza de impacto en el operario y el herramental de producci n cuando el robot funciona en modo Manual El sistema de control est ndar cumple o sobrepasa los requisitos estipulados en el nivel de seguridad de categor a 1 de la normativa EN 954 Uso previsto
121. res Visualizaci n del panel Descripci n Desactivado No se visualiza nada No hay alimentaci n de 24 V CC Desactivado OK Habilitaci n de potencia desactivada mbar sin parpadear ON Habilitaci n de potencia activada mbar sin parpadear C digo s de error Error consulte la visualizaci n del estado mbar parpadeo lento OK o c digo s de error Nodo de configuraci n seleccionado mbar parpadeo r pido C digo s de error Error consulte la visualizaci n del estado IConsulte la secci n 5 2 Guia del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 67 Capitulo 5 Funcionamiento del sistema 5 2 C digos de error en el panel de estado La visualizaci n de estado que aparece en la figura 5 1 muestra c digos alfanum ricos que indican el estado de funcionamiento del robot c digos de error incluidos La tabla 5 2 proporciona las definiciones de los c digos de error Estos c digos proporcionan informaci n para poder aislar los problemas durante la fase de resoluci n El c digo de error que aparece en pantalla se seguir viendo incluso despu s de la correcci n del error o del registro de errores adicionales Todos los errores se suprimen de la pantalla y se restablece el estado de sin error una vez restablecida la habilitaci n de potencia o una vez apagada y encendida la alimentaci n de 24 V en el robot Tabla 5 2 C digos del panel de estado
122. resentan interiores da os o roturas debidos a un posible impacto accidental del robot Comprobaci n de 6 meses 30 min Consulte la Section 8 2 parada de emergencia dispositivos de encendido y apriete e interbloqueos de barreras Comprobaci n de 6 meses 15 min Consulte la Section 8 3 pernos de montaje del robot Tabla 8 2 Sustituci n recomendada de piezas calibraci n de f brica Componente Intervalo Tiempo Descripci n recomen estimado de dado manteni miento Conjunto de 5 a os 1 hora El motor y los engranajes se venden como una engranajes calibraci n de unidad debido a que los da os que se producen y motor f brica en una parte suelen generar da os en la otra En de cada la mayor a de las aplicaciones el cambio se articulaci n produce entre 5 y 10 a os AIB 5 afios 1 hora Desgaste acumulado en los componentes electr nicos debido a funcionamiento excesivo o voltaje de l nea bajo Brazos interiores 5 a os 1 hora Rotura por impacto accidental 102 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al Programa de mantenimiento peri dico Brazos exteriores 5 a os 15 minutos Rotura por impacto accidental Precio por par con muelles e inserciones o individualmente sin muelles e inserciones Plataforma 3 a os 30 minutos Desgaste excesivo entorno arenoso da os por impacto accidental Equipo para sellado de 2 a os 3 h
123. rio debe estar fuera del alcance del radio de acci n del robot para prevenir lesiones La velocidad m xima y la potencia del robot est n reducidas sin embargo el operario podr a lesionarse Antes de proceder al mantenimiento en el radio de acci n del robot hay que desconectar el interruptor de habilitaci n de potencia y la fuente de alimentaci n Despu s de haber tomado estas precauciones una persona cualificada puede proceder al mantenimiento del robot Consulte la Section 2 12 para saber los requisitos del personal cualificado ADVERTENCIA Nunca descarte ninguna medida de protecci n ni haga cambios en el sistema que desarmen una medida de protecci n Cualificaci n del personal En este manual se da por sentado que todo el personal ha asistido a un curso de formaci n de Adept y que tiene conocimientos pr cticos sobre el sistema El usuario debe proporcionar la formaci n adicional necesaria a todas las personas que vayan a trabajar con el sistema Como se ha dicho en este manual algunos procedimientos s lo los debe llevar a cabo personal debidamente formado o cualificado Para clasificar los grados de cualificaci n Adept emplea los t rminos est ndar El personal cualificado tiene conocimientos o experiencia suficientes para poder evitar los peligros tanto de car cter el ctrico como mec nico El personal instruido est adecuadamente asesorado o supervisado por personal cualificado para poder evitar los pel
124. robot 87 crear cable 200 240 V CA 64 cable 24 V CC 59 cualificaci n del personal 33 D declaraci n del fabricante 21 desembalar 37 diagn stico 68 diagrama del sistema cable 55 dibujos cota 87 directivas normativas y 26 dispositivo port til 56 dispositivos de parada emergencia 66 Document Library CD ROM 21 documentaci n relacionada 22 E E S digital conectar 70 en conector XIO de robot 71 especificaciones de entrada 73 especificaciones de salida 75 nombres de las se ales 72 77 E S conectar digital 70 emergencia dispositivos de parada 66 128 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A indice movimiento sin alimentaci n 25 procedimientos 35 recuperaci n 25 emisiones de ruido 32 engranajes comprobar 104 transmisiones 104 entorno ambiental 117 env o y almacenamiento 37 equipo conexi n a tierra montado en el robot 65 instalar seguridad proporcionado por el usu ario 66 requisitos de seguridad adicionales 32 seguridad 34 equipo de seguridad proporcionado por el usua rio instalar 66 equipo montado en el robot conexi n a tierra 65 escuadras 43 especificaciones alimentaci n de CA 62 alimentaci n de robot y controlador 24 V CC 58 entrada XIO 73 estructura 96 100 mec nicas 94 par de apriete 48 perno de montaje 48 plataforma 95 rendimiento 94 robot 94 salida XIO 75 t cnicas 87 100 estructura 40 43 construcci n 42 montaje 40 orientaci n 42 etiquetas de advertencia ubicaci
125. robot a aceleraciones y cargas tiles altas Los travesa os horizontales de media altura son importantes de cara a la rigidez de la estructura se deben emplazar lo m s cerca posible de la cinta En el caso de aplicaciones que precisen elevadas aceleraciones en el sentido del recorrido de la cinta se deber a pensar en reforzar la estructura en ese sentido Construcci n de la estructura En general la estructura se construye a partir de tubos estructurales de acero soldado En aquellas aplicaciones en las que se deba tener en cuenta la higiene quiz sea conveniente la fabricaci n en acero inoxidable procurando sellar todos los posibles vac os y puliendo bien todas las uniones soldadas En otras aplicaciones quiz sea m s apropiado fabricar la estructura de acero al carbono y pintar el conjunto resultante El dise o de estructura que se presenta aqu se basa en una construcci n de acero inoxidable cuyos tubos tienen un grosor de 10 mm En el caso de conjuntos de acero al carbono podr a ser aconsejable reducir el grosor Algunos clientes podr an inclinarse por estructuras tubulares o girar travesa os horizontales en ngulos de 45 para facilitar la eliminaci n del agua en las superficies planas de la estructura Aspectos importantes del robot y la estructura Debido a la naturaleza de la cinem tica de los robots con brazos paralelos y la necesidad de minimizar la masa y el tama o de los robots el robot Quattro presenta un req
126. robot funcione de manera segura y fiable NOTA La base del robot se debe conectar a tierra en la estructura de todas las instalaciones e Uno de los postizos de montaje de la base presenta dos peque os orificios adem s del orificio de montaje M16 Uno de ellos es un orificio M8 que es el de conexi n a tierra e Para identificaci n el postizo de montaje opuesto a este postizo de montaje presenta una sola ranura adem s del orificio de montaje M16 Conexi n a tierra del equipo montado en el robot PELIGRO No poder conectar a tierra el equipo montado en el robot ni el herramental que emplea voltajes peligrosos puede causar lesiones o la muerte a una persona que toque el portaherramientas si se da una aver a el ctrica Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 65 Capitulo 4 Instalaci n del sistema 4 9 Si se dan voltajes peligrosos en cualquier herramental o equipo montado en el robot proporcionado por el usuario se debe instalar una conexi n a tierra para ese equipo o herramental Se considera voltaje peligroso cualquier valor que pase de 30 V CA pico de 42 4 V CA o 60 V CC En caso de voltajes peligrosos en la brida o el portaherramientas debe hacer lo siguiente Conectar a tierra la base del robot e Conectar a tierra el portaherramientas en la base del robot NOTA Una cinta de conexi n a tierra del portaherramientas a la lengiieta de montaje de la base debe incluir un bucle de cables que
127. s homologados seg n la RIA Robotic Industries Association limitan el movimiento del brazo interior entre 52 y 124 Figura 1 4 Brazo interiordel robot Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 15 Capitulo 1 Introducci n 16 Articulaciones esf ricas brazos exteriores El movimiento del brazo interior se transmite a la plataforma a trav s de los brazos exteriores que se conectan entre los brazos interiores y la plataforma mediante articulaciones esf ricas de precisi n Los brazos exteriores consisten en conjuntos de fibra de carbono y resina epoxi con cavidades de inserci n para articulaciones esf ricas id nticas en cada extremo Una inserci n de cojinete en cada cavidad acepta los husillos de articulaci n esf rica en los brazos interiores y la plataforma y permite 60 de movimiento relativo Las articulaciones esf ricas no precisan lubricaci n Consulte la figura siguiente Consulte tambi n Articulaciones esf ricas en la p gina 120 Cavidad de inserci n de articulaci n esf rica Cavidad de inserci n de articulaci n esf rica Brazo interior Brazos exteriores Muelles de brazos exteriores Husillo de articulaci n esf rica Figura 1 5 Articulaciones esf ricas entre brazos interiores y exteriores Cada par de brazos exteriores est sujeto por muelles que pretensan los conjuntos de articulaciones esf ricas Los brazos exteriores se pueden instalar y desmontar
128. s650H Rev Al Conector XSLV 7 3 Conector XSLV Tabla 7 1 Conexiones de conectores XSLV y Descripci n Comentario Ubicaci n de pines 1 ESTOPGND Conexi n a tierra de sistema ESTOP 2 MAN Canal 1 de entrada manual ESTOP Pin 5 Pin 1 3 MAN2 Canal 2 de entrada manual ESTOP 00000 OOOO 4 HIPWRDIS Habilitaci n de potencia desactivada 5 ESTOP_RESET Contactos de verificaci n Pin Fee normalmente cerrados 6 AUTO1 Canal 1 de entrada autom tica Conector XSLV1 2 ESTOP tal como se ve en Cobra 7 AUTO2 Canal 2 de entrada autom tica ESTOP 8 N C 9 ESTOP_SRC Sistema 24 V ESTOP Conector de acoplamiento AMP Tyco 747904 2 9 pines D Sub AMP Tyco 748676 1 sujetacables D Sub Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 93 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas 7 4 Especificaciones del robot Las especificaciones est n sujetas a cambios sin previo aviso Tabla 7 2 Robot Adept Quattro s650H Especificaciones Descripci n Especificaci n Alcance radio del cilindro 650 mm 25 6 pulg Carga til establecida 2 kg 4 4 lb Carga til m xima 6 kg 13 2 lb Ciclo de Adept O kg 0 3 s 1 kg 0 36 s 2 kg 0 37 s Akg 0 41 s 6 kg 0 43 s Rango de articulaci n de 124 a 52 Limites por software de 120 a 48 Tipo de encoder Absoluto Frenos del robot 24 V CC Canales de E S digital 12 entrad
129. sin necesidad de herramientas Plataforma La plataforma convierte en cartesiano el movimiento de los cuatro motores de Quattro y el giro zeta del robot La articulaci n de la plataforma se consigue mediante el accionamiento diferencial de los cuatro motores El giro del robot se aplica con un mecanismo de transmisi n por engranajes o por transmisi n directa en el caso de aplicaciones que necesiten mayor fuerza pero menos amplitud de giro En la actualidad el permite dos tipos de plataformas seg n la cantidad de giro zeta e inercia que se necesite Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Descripci n del producto NOTA Las dos plataformas necesitan distintos par metros de robot La plafaforma de 185 es la predeterminada Si tiene una plataforma de 60 consulte a su representante de Adept La plataforma de 185 ref 09068 000 tiene una amplitud de giro de 185 que se obtiene mediante transmisi n por engranajes Esto se ilustra en la figura 1 6 y la figura 1 7 La plataforma de 60 ref 09023 000 tiene una amplitud de giro de 60 que se obtiene mediante transmisi n por engranajes La brida se monta directamente en la articulaci n de giro No rota respecto a la articulaci n de giro por lo tanto no intervienen engranajes Esto se ilustra en la figura 1 8 y la figura 1 9 NOTA La brida de la plataforma de 60 es 27 1 mm m s alta en Z que las anteriores bridas de plataforma 1 1 y 4 1 Se p
130. speccionar si las articulaciones esf ricas y las articulaciones esf ricas y brazos exteriores inserciones presentan un desgaste excesivo Limpiar con pa os o agua Limpieza de la 1 semana 15 min Limpiar con pa os aire o agua plataforma Inspecci n de cables 1 semana 15 min Inspeccionar si los cables del usuario presentan del usuario desgaste en las articulaciones del robot y comprobar que no se hayan enredado en l Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev Al 101 Capitulo 8 Mantenimiento Inspecci n de brazos 3 meses 30 min Inspeccionar si los brazos exteriores presentan exteriores da os o roturas debido a un posible impacto accidental del robot Inspeccionar si los muelles y casquillos presentan un desgaste excesivo Inspecci n de la 3 meses 30 min Inspeccionar si la plataforma presenta da os plataforma debidos a un posible impacto accidental del robot Inspecci n de 3 meses 60 min Retirar las cubiertas de acceso del motor e engranajes y inspeccionar el funcionamiento de los ventiladores del robot ventiladores de refrigeraci n Comprobar si los engranajes tienen fugas de lubricante Consulte la Section 8 4 y la Section 8 5 Inspecci n de sellos 3 meses 10 min Inspeccionar los sellos din micos de los brazos din micos y agua interiores y los sellos est ticos en entornos de limpieza con agua Inspecci n de brazos 6 meses 30 min Inspeccionar si los brazos interiores p
131. superior de los postizos de montaje de la base del robot toque la parte inferior de los postizos de montaje de la estructura Siga las instrucciones que se proporcionan en Material de montaje de la instalaci n Montaje en la parte superior de los postizos de la estructura 1 Retire todos los tornillos de rosca de los postizos de montaje antes de levantar la base del robot Levante el robot para que los postizos de montaje queden directamente debajo de los postizos de montaje de la estructura Suba lentamente el robot mientras lo gira un poco con el fin de que los cuatro postizos de montaje se eleven hasta pasar los postizos de montaje de la estructura sin tocarse Cuando los postizos de montaje de la base del robot est n por encima de la superficie superior de los postizos de montaje de la estructura gire la base del robot para que los orificios roscados M16 de los postizos de montaje de la base del robot se alineen con los orificios de los postizos de montaje de la estructura Baje lentamente la base del robot mientras alinea los orificios M16 de los postizos de montaje del robot con los orificios de los postizos de montaje de la estructura Siga bajando la base del robot hasta que la superficie inferior de los postizos de montaje de la base del robot toque la superficie superior de los postizos de montaje de la estructura Siga las instrucciones que se proporcionan en Material de montaje de la instalaci n Material de montaje d
132. ta Tiempo de giro completo ms permisible Kg cm2 100 672 75 316 gt 447 gt 632 250 269 30 200 283 gt 400 500 134 15 141 200 283 750 90 10 115 163 231 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 95 Capitulo 7 Especificaciones t cnicas 7 6 Estructura de montaje del robot 96 El robot Adept Quattro s650H se ha dise ado para montarse encima del rea de trabajo suspendido en una estructura proporcionada por el usuario La estructura debe ser convenientemente r gida para sujetar con firmeza el robot mientras la plataforma se mueve por el espacio de trabajo Puede utilizar el dise o que se proporciona o dise ar su propia estructura de soporte Consulte Estructura de montaje en la p gina 40 Los dibujos de la estructura de ejemplo se proporcionan aqu a partir de la figura 7 8 en la p gina 97 Si opta por dise ar su propia estructura debe ajustarse a las especificaciones siguientes Frecuencias propias de la estructura para funcionamiento estable del robot e Wn direcci n X gt 45 Hz Wn Y direcci n gt 31 Hz e Wn trenzado gt 45 Hz e Las superficies de montaje para las bridas del robot deben estar a 0 75 mm de un plano liso PRECAUCI N Si el robot no se puede montar a 0 75 mm de un plano liso los movimientos del robot no ser n coherentes El amplificador AIB se puede poder retirar desde la parte superior de la estructura se debe ten
133. talaci n del SmartController Consulte la Adept SmartController User s Guide para obtener informaci n exhaustiva sobre c mo instalar el Adept SmartController A continuaci n se resumen los pasos principales 1 Montar el SmartController y el panel frontal Os Y ds o Guide 56 Conectar el panel frontal al SmartController Conectar la alimentaci n de 24 V CC al controlador Conectar el dispositivo port til si se ha adquirido al SmartController Instalar un cable a tierra proporcionado por el usuario entre el SmartController y tierra Instalar la interfaz de usuario AdeptWindows PC Consulte la AdeptWindows Installation Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Conectores del panel de la interfaz del robot 4 4 Conectores del panel de la interfaz del robot Entrada 200 240 XSLV Punto de conexi n a Puerto 1 tierra SmartServo Puerto 2 SmartServo Entrada 24 V CC gt Pin 24 V CC RS 232 XIO XPANEL Figura 4 2 Panel de la interfaz del robot Conector Se conecta a Notas 24V CC 24 V CC al robot Proporcionado por el usuario Punto de Blindaje de cable desde cable de 24V Proporcionado por el usuario conexi n a CC tierra 200 240 V CA 22 240 V CA monofase alimentaci n Se proporciona el conector de de entrada al robot acoplamiento XSLV cable XSYS desde el conector XSYS del Se suministra DB 9 controlador SmartServo cable IEEE 1394 desde el controlador El SmartServo 2 se puede us
134. tamente a aparato el ctrico Las sobretensiones transitorias en el punto de conexi n con la fuente de alimentaci n no deben sobrepasar la sobretensi n de Categor a Il es decir no deben ser superiores a la tensi n de impulso que corresponde al voltaje establecido para el aislamiento b sico El equipo suministrado por el usuario o el supresor de transitorios deben poder absorber la energ a en el transitorio En el entorno industrial los picos de sobretensi n no peri dicos pueden aparecer en las l neas de alimentaci n de la red como resultado de interrupciones del suministro el ctrico en equipos de alta energ a por ejemplo un fusible fundido en la derivaci n de un sistema trif sico Esto generar impulsos de gran amperaje en niveles de voltaje relativamente bajos Emprenda las medidas oportunas para prevenir los da os en el sistema de robots por ejemplo intercalar un transformador Consulte la norma IEC 1131 4 para obtener m s informaci n Diagramas de la alimentaci n de CA Nota El fusible 1 lo proporciona el usuario debe ser lento LO Da 10A 200 240VCA N a 20A e Cable de alimentaci n de CA proporcionado por el usuario L L nea N Neutro E N L E Conexi n a tierra Robot Adept Quattro s650H 19 200 240 V CA Figura 4 4 Instalaci n t pica de la alimentaci n de CA con alimentaci n monofase Nota los tusibles 4 y 5 los proporciona el usuario deben ser lentos Ad F5 10A 200
135. tantes a la hora de definir el campo de trabajo La versi n V que admite el robot Adept Quattro s650H define como obst culo de contenci n una forma c nica Es de hecho el campo de trabajo Consulte la figura 7 3 en la p gina 89 Se pueden definir otros obst culos dentro de ste Extremos de giro de la plataforma En esta secci n se aborda una ambig edad que puede darse en los extremos de giro de la plataforma Tenga en cuenta las excepciones siguientes e No afecta a los robots de Quattro con un giro de plataforma inferior a 360 por ejemplo plataformas de 60 e No afecta al control manual e No afecta a los movimientos controlados por el programa cuyos destinos no est n cerca del giro de la plataforma o que comiencen y acaben en el mismo lado ya sea o del ngulo central de giro de la plataforma Esto significa que no afecta a gran parte del rango de giro de la plataforma Como no hay ning n eje de robot directamente asociado con el giro de la plataforma ese giro se especifica con el componente de rotaci n de la transformaci n de destino El sistema V considera que el ngulo central de giro de la plataforma tiene un componente de rotaci n de 180 El componente de rotaci n se aproxima a O cuando el ngulo de giro de la herramienta se aproxima a 180 NOTA La rotaci n es de 180 en un lado del centro de giro y de 180 en el otro lado Consulte la figura 5 7 en la p gina 82 Ahora bien
136. ten en conjuntos epoxidados de tubo de fibra de carbono y aluminio anodizado duro Los conjuntos son a prueba de agentes de limpieza c usticos y a melladuras Los brazos interiores est n sellados en la base del robot con un sello giratorio en forma de V ref 07043 000 Los brazos interiores se han dise ado para cumplir la normativa P 66 Articulaciones esf ricas Los husillos esf ricos son a prueba de agentes c usticos y a melladuras Asimismo este revestimiento proporciona dureza y lubricidad para minimizar el desgaste de las articulaciones a los casquillos de pl stico El casquillo de pl stico esf rico es a prueba de agentes c usticos Los casquillos pueden sufrir algo de desgaste inicial pero suelen producir pocas micropart culas de desgaste El material que se emplea en los casquillos cumple con los requisitos FDA En la parte posterior de la bola del casquillo hay una cavidad en la que se puede aplicar lubricaci n opcional Sin embargo en la mayor a de las aplicaciones no se necesita lubricaci n Condiciones de funcionamiento en cido El revestimiento del husillo esf rico est ndar no se ha concebido para funcionar en condiciones con un elevado nivel de acidez Para tales circunstancias existe la alternativa de husillos esf ricos de acero inoxidable Necesitan la aplicaci n de una grasa aprobada por la FDA entre la bola y el casquillo de pl stico Si desea m s informaci n consulte a Adept 120 Gu a del usuario Ro
137. tro s650H se puede montar de varias formas e Bajar el robot a la estructura desde la parte superior Subir el robot a la estructura desde la parte inferior e Colocar los postizos de montaje del robot encima de los postizos de montaje de la estructura Colocar los postizos de montaje del robot debajo de los postizos de montaje de la estructura e El material de montaje puede consistir en pernos enroscados directamente en los postizos de montaje de la base del robot o pernos que pasan a trav s de los postizos de montaje de la base del robot enroscados en tuercas PRECAUCION No intente levantar el robot por otros puntos que no sean los pernos de anilla o las eslingas como se describe aqu o una tabla acolchada como se describe aqu Procedimiento de montaje desde la parte superior de la estructura El robot Adept Quattro s650H tiene cuatro postizos de montaje Cada postizo tiene un orificio roscado de M16x2 0 El robot se puede montar en la parte superior de los postizos de la estructura utilizando la superficie inferior de los postizos de montaje de la base del robot o bien en la parte inferior de los postizos de la estructura utilizando la superficie superior de los postizos de montaje de la base del robot 44 Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Montaje de la base del robot Montaje en la parte superior de los postizos de la estructura Este procedimiento utiliza dos contratuercas y pernos de anilla M16x2 0 suminist
138. uario Consulte la p gina 71 para obtener informaci n Este cable no es compatible con el bloque de terminales XIO Bloque de terminales XIO con terminales para cables de usuario m s leds de estado de entrada y salida Se conecta al conector XIO con cable de 10 m Para obtener m s informaci n consulte el documento Adept XIO Termination Block Installation Guide Se ales de entrada XIO Los 12 canales de entrada se distribuyen en dos bandas de seis Cada banda est aislada el ctricamente con respecto a la otra y pticamente aislada desde la base del robot Las seis entradas de cada banda comparten una l nea de disipador fuente Se accede a las entradas mediante conexi n directa con el conector XIO consulte la tabla 5 5 en la p gina 72 o mediante el bloque de terminales XIO opcional Para obtener m s informaci n consulte la documentaci n que se suministra con el bloque de terminales Las entradas XIO no se pueden utilizar para la programaci n de reactivaciones interrupciones de alta velocidad ni activadores de vista Consulte la V Language User s Guide para obtener informaci n sobre programaci n de E S digital Especificaciones de entrada XIO Tabla 5 6 Especificaciones de entrada XIO Gama de voltajes de funcionamiento de O a 30 V CC Gama de voltajes de estado desactivado OFF deOa3VCC Gama de voltajes de estado activado ON de 10a 30 VCC Voltaje de umbral tipico Vin
139. uede solicitar un separador opcional de este grosor a Adept ref 02906 000 La plataforma de 185 es 9 78 mm m s alta en Z El correspondiente separador tiene la ref 09266 000 Consulte L mites de giro y par de apriete en la p gina 95 para obtener m s informaci n sobre las cargas de giro e inercia de las plataformas Las dos plataformas se han construido de forma que la sincronizaci n de la plataforma en relaci n p q con la base del robot resulta fundamental Esto se explica con detalle en Sincronizaci n de la plataforma respecto a la base en la p gina 49 Figura 1 6 185 Plataforma vista superior Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 17 Capitulo 1 Introducci n Figura 1 8 60 Plataforma vista superior 18 Guia del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Descripci n del producto Figura 1 9 60 Plataforma vista inferior Para su transporte la plataforma y los brazos exteriores se desmontan y la plataforma se env a montada de f brica como una unidad Para volver a montar el robot debe conectar los brazos exteriores entre los brazos interiores y la plataforma Los conjuntos de brazos exteriores son intercambiables El usuario proporciona cualquier portaherramientas y sus l neas de aire y cables Adept SmartController El SmartController es la base de los controladores de visi n y movimiento distribuido de gama alta de Adept El SmartController se ha dise
140. ugar en que se instale el robot Tabla 2 2 Lista parcial de normativas de seguridad para robots y maquinaria Internacional Estados Canad Europa T tulo de la normativa Unidos ISO 10218 EN 775 Robots manipuladores industriales Seguridad ANSI RIA CAN CSA Industrial Robots and Robot Systems R15 06 7434 94 Safety Requirements Robots industriales y sistemas de robots Requisitos de seguridad EN 292 2 Seguridad sobre las m quinas Conceptos b sicos principios generales para el dise o EN 954 1 Partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad Principios generales para el dise o EN 1050 Seguridad de las m quinas Principios para la evaluaci n del riesgo Exposici n Si el brazo est activado ON todo el personal debe quedar fuera del alcance del radio de acci n del robot mediante barreras interbloqueadas de per metro La nica excepci n admitida es para ense ar el funcionamiento del robot en modo manual por parte de personal debidamente capacitado consulte Cualificaci n del personal en la p gina 33 que debe llevar equipo de seguridad consulte Equipo de seguridad para operarios en la p gina 34 y el dispositivo port til Adept Por lo tanto la exposici n del personal a los riesgos relativos al robot queda limitada tiempo de exposici n breve o espor dico Gravedad de las lesiones Siempre que el personal cualificado que acceda al radio d
141. uisito de montaje moderadamente complejo La figura 7 6 en la p gina 91 muestra el recorrido del brazo interior y c mo puede invadir los puntos de montaje del robot El dise o que se sugiere utiliza piezas de transici n para permitir soldaduras a tope y conexiones de acoplamiento en las que no haya superficies que sobresalgan y acumulen contaminaci n Este dise o de montaje genera una frecuencia natural de unos 90 Hz s lo para los elementos de la estructura en contacto con el robot no de todo el conjunto de la estructura Otros dise os deber an tener esos 90 Hz como objetivo en esta parte de la estructura Se debe tener en cuenta que este dise o posibilita el alargamiento de la estructura en el sentido del recorrido de la cinta sin modificar considerablemente la frecuencia natural Gu a del usuario Adept Quattro s650 Robot Rev A1 Montaje de la base del robot El robot se monta en cuatro ubicaciones como se ilustra en los dibujos Los orificios se horadan para admitir pernos M16x2 0 El robot Adept Quattro s650H se puede montar desde la parte superior o la inferior de la estructura Para colocar el robot se necesita una gr a o una carretilla elevadora Si se eleva desde la parte superior el robot se debe levantar con pernos de anilla y eslingas proporcionadas por el usuario La figura 7 1 en la p gina 87 ilustra el modelo de colocaci n de orificios de montaje para el robot Adept Quattro s650H Observe la ubicaci n de los orificios
142. una situaci n de peligro inminente respecto a la electricidad que si no se evita comportar la muerte o lesiones graves PELIGRO indica una situaci n de peligro inminente que si no se evita comportar la muerte o lesiones graves ADVERTENCIA situaci n potencialmente peligrosa respecto a la electricidad que si no se evita puede comportar lesiones o da os importantes en el equipo ADVERTENCIA situaci n potencialmente peligrosa que si no se evita puede comportar lesiones o da os importantes en el equipo PRECAUCI N situaci n que si no se evita puede comportar da os en el equipo NOTA proporciona informaci n complementaria hace hincapi en un punto o procedimiento o aporta una sugerencia para facilitar la utilizaci n Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al 23 Capitulo 2 Seguridad 2 2 Etiquetas de advertencia en el robot En la figura siguiente se muestran las etiquetas de advertencia del robot Adept Quattro s650H Figura 2 1 Etiquetas de advertencia sobre temperatura y electricidad en el chasis del amplificador AIB 2 3 Precauciones y medidas de protecci n obligatorias 24 Este manual lo debe leer todo el personal encargado de la instalaci n uso o mantenimiento de los sistemas Adept as como las personas que trabajen en o cerca de la celda de trabajo ADVERTENCIA Adept Technology proh be terminantemente la instalaci n puesta en servicio o utilizaci n de un r
143. x A 1 29000 245 41 i 379 18 4300 Y hi 520 0 if 1 900 0 ji 1 1 379 18 245 41 H So OE COTAS EN MIL METROS A MENOS E eE QUE SE INDIQUE OTRA COSA Figura 7 13 Estructura de montaje vista superior 100 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Mantenimiento El usuario es responsable de mantener el equipo adicional opcional que haya incorporado No se aborda en este manual 8 1 Programa de mantenimiento peri dico La tabla 8 1 y la tabla 8 2 proporcionan un resumen de los procedimientos de mantenimiento preventivo y de las directivas sobre la frecuencia NOTA La frecuencia de estos procedimientos depende de cada sistema su entorno operativo y la cantidad de uso Aplique como referencia la periodicidad de las tablas y modifique el programa seg n sus propios requisitos ADVERTENCIA Los procedimientos y la sustituci n de las piezas que aparecen en esta secci n s lo los deben llevar a cabo personas debidamente cualificadas o con instrucci n como se indica en el cap tulo 2 Las cubiertas de acceso del motor y el amplificador AIB no est n interbloqueados para retirarlos ap guelos y desconecte la alimentaci n Aplique la funci n de bloqueo y cierre forzoso antes de efectuar el mantenimiento Tabla 8 1 Programa recomendado de inspecci n y limpieza Componente Intervalo Tiempo Descripci n recomen estimado de dado manteni miento Limpieza de 1 semana 15 min In
144. y soporta los amplificadores AIB Se suministra con cuatro postizos de montaje para acoplar la base a una estructura de soporte r gido El panel de visualizaci n del estado se monta en el lateral de la base del robot Amplificador AIB de Adept Los amplificadores de energ a del est n incorporados en la base del robot Esta secci n de amplificadores se denomina plataforma de control de movimientos distribuidos AIB por sus siglas en ingl s Amplifiers In Base Proporciona servo control de bucle cerrado de los amplificadores del robot adem s de la E S del robot Caracter sticas del amplificador Adept AIB e E S digital incorporada 12 entradas 8 salidas EMI bajo para equipos con sensibilidad al ruido Sin ventilador externo Servofrecuencia a 8 kHz Conmutaci n sinusoidal Dise o avanzado de alimentaci n digital Sensores de temperatura en todos los amplificadores y motores 14 Gu a del usuario Robot Adept Quattro s650H Rev Al Descripci n del producto Figura 1 3 Amplificador AIB de Adept Brazos interiores Los cuatro motores del robot se acoplan directamente a los brazos interiores a trav s de un reductor de engranajes de alto rendimiento Aparte del material de montaje opcional proporcionado por el usuario montado en la plataforma son los nicos motores de accionamiento del robot Quattro En la figura 1 4 se puede observar el conjunto de fibra de carbono de precisi n de un brazo interior Los topes duro

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