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1. cap pendulopotfilsimu m programa principal para identificaci n param tri ca del modelo de potencia filtrada del p ndulo ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S SESS eo E 1 Fe de erratas 29 iderobot2gdl m modelo din mico del robot de 2 gdl iderobot2gdlsimu m programa principal para identificaci n param tri ca del modelo din mico del robot de 2 gdl energiarobot2gdlsimu m programa principal para identificaci n pa ram trica del modelo de energ a del robot de 2 gdl potenciarobot2gdlsimu m programa principal para identificaci n pa ram trica del modelo de potencia del robot de 2 gdl idecartesiano3gdl m programa principal para identificaci n param tri ca del modelo din mico del robot cartesiano de 3 gdl potenciacartesiano3gdlsimu m programa principal para identificaci n parametrica del modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl 7 2 Fe de erratas L Cap tulo 7 Identificaci n param trica tiene los siguientes errores de impresi n P gina 343 en el cuadro de c digo fuente 7 6 el archivo se1 m en la l nea 1 function xp sel t x lo correcto debe ser function xp cap7_sel t x P gina 348 en el cuadro de c digo 7 9 cap pendulosimu m en la l nea 3 falt declarar t ti h tf Es decir lo correcto debe ser ti 0 h 0 001 tf 5 t ti h tf Asimi2. 1 Bike DECT P k 1 Plk 1 TEST DTT PT DYCH e Material Web OE E BEE SELES ESEJ Capitulo 7 Identificaci n parametrica 7 1 Listado de programas del capitulo 7 Os nombres de los programas con c digo fuente que incluye el capitulo 7 Identificaci n parametrica se enlistan a continuaci n mincuad m algoritmo recursivo de minimos cuadrados para el caso escalar mincuadm m algoritmo recursivo de minimos cuadrados para el caso vectorial o multivariable cap7_ejemplo1 m identificaci n param trica de un sistema escalar ejemplo2 m identificaci n param trica de un sistema escalar ejemplo3 m identificaci n param trica de un sistema escalar cap7_sel m implementaci n de un sistema din mico lineal cap7_ejemplo4 m identificaci n param trica de un sistema din mico escalar cap _sel m cap7_ejemplo5 m identificaci n param trica de un sistema multivariable cap7_pendulo m implementacion del modelo din mico del p ndulo cap7_pendulosimu m programa principal para identificaci n param trica del modelo din mico del p ndulo cap pendulodinafiltsimu m programa principal para identificaci n pa ram trica del modelo din mico filtrado del p ndulo cap penduloenersimu m programa principal para identificaci n param trica del modelo de energ a del p ndulo cap pendulopotsimu m programa principal para identificaci n param trica del modelo de potencia del p ndulo
3. FERNANDO REYES CORT S MATLAB 4 APLICADO A ROBOTICA Y MECATRONICA function xp robot t 39 vector de estados Vopesici n articular ap x 2 articular 4 Yoparamertros del robot m 5 omasa E c 0 SL YocentroGs Apoyo en la A A Alfaomega Gu a de usuario I Gu a de usuario STE documento pretende ser un breve manual de instalaci n y gu a de ejecuci n E de los programas en c digo abierto de la obra MATLAB Aplicado a Rob tica y Mecatr nica De manera inicial en esta p gina Web se reportan m s de 140 programas en c digo fuente que de manera conjunta incluyen alrededor de 3000 l neas de c digo para simular analizar disenar y desarrollar aplicaciones con sistemas mecatr nicos y robots manipuladores Los programas desarrollados representan un conjunto de librer as t cnicas denominados toolbor que facilitan tanto al profesor como al estudiante presentar explicar y comprender conceptos tales como orientaci n rotaci n y traslaci n del extremo final del robot cinem tica directa e inversa jacobianos din mica identificaci n param trica y algoritmos de control La p gina Web de la presente obra continuamente estar actualizando la informaci n con notas acad micas ejercicios e incrementando programas de simulaci n para realizar un mayor n mero de aplicaciones Asimismo se reporta la fe de erratas que se refiere a errores tipogr ficos de impresi
4. 5 Cinem tica directa cartesiana se enlistan a continuaci n cap5 pendulo m programa principal para llevar a cabo el an lisis de cinem tica directa cartesiana de un p ndulo robot cap5 r2gdl m programa principal para llevar a cabo el an lisis de cinem tica directa cartesiana de un brazo robot antropom rfico de 2 gdl cap5 r3gdl m programa principal para llevar a cabo el an lisis de cinem tica directa cartesiana de un robot antropom rfico de 3 gdl cinematica pendulo m cinem tica directa cartesiana del p ndulo cinematica r2gdl m cinem tica directa cartesiana del brazo robot de 2 gdl cinematica r3gdl m cinem tica directa cartesiana del robot antropom rfico de 3 gdl cinv pendulo m cinem tica inversa del p ndulo cinv r2gdl m cinem tica inversa del robot de 2 gdl cinv r3gdl m cinem tica inversa del robot de 3 gdl H pendulo m matriz de transformaci n homog nea del p ndulo H r2gdl m matriz de transformaci n homog nea del brazo robot de 2 gdl H r3gdl m matriz de transformaci n homog nea del brazo robot 3 gdl H SCARA m matriz de transformaci n homog nea del robot SCARA SCARA m programa principal para realizar el an lisis cinem tico de un robot en configuraci n SCARA SCARA1 m aplicaci n del robot SCARA ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S Listado de programas del cap tulo 5 19 DUE U SE BE EI cinv SCARA cinem tica inversa del robo
5. DO A ROB TICA MECATRONICA e FERNANDO REYES CORT S ALFAOMEGA BEEEBEEBB E Cap tulo 5 Cinem tica directa cartesiana Jacobianor2gdl m despliega en forma simb lica el jacobiano del robot antropom rfico 2 gdl Jacobianor3gdl m despliega en forma simb lica y num rica el jacobiano del robot antropom rfico de 3 gdl detcartesiano m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot cartesiano de 3 gdl detesferico m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot en configuraci n esferica de 3 gdl detcilindrico m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot cil ndrico de 3 gdl detSCARA m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot SCARA de 3 gdl detr2gdl m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot antropom rfico de 2 gdl detr3gdl m contiene el determinante de la matriz jacobiana del robot antropom rfico de 3 gdl 5 2 Fe de erratas L Cap tulo 5 Cinem tica directa cartesiana tiene los siguientes errores de impresi n P gina 207 en el cuadro de c digo fuente 5 1 H_pendulo m en la l nea 4 hay doble punto y coma s lo debe tener un operador punto y coma Lo mismo sucede en la l nea 9 En la p gina 231 en el c digo fuente 5 11 cinv_r3gdl m en las l neas 9 y 11 la variable z debe ser sustituida por 20 ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES C
6. ORT S 5 2 Fe de erratas 21 4 la p gina 248 en el c digo fuente 5 18 H esferico m la l nea 3 disp Par metros Denavit Hartenberg del robot SCARA debe ser disp Par metros Denavit Hartenberg del robot Esf rico MATLAB APLICADO A ROB TICA MECATRONICA e FERNANDO REYES CORT S ALFAOMEGA Parte Dinamica e Material Web Din mica Cap tulo ON e Material Web 24 DE BE Do DE Capitulo 6 Din mica 6 1 Listado de programas del capitulo 6 OS nombres de los programas con c digo fuente correspondientes que incluye el cap tulo 6 Din mica se enlistan a continuaci n mra m sistema masa resorte amortiguador smr simu m programa principal para simular el sistema masa resorte amortiguador sle m sistema din mico lineal escalar sle simu m programa principal para simular un sistema din mico lineal filtro m implementaci n de un filtro pasa bajas filtro simu m programa principal para simular el filtro pasa bajas centrifuga m implementa un sistema mecatr nico centrifuga centrifuga_simu programa principal para simular a la centrifuga pendulo m sistema din mico del p ndulo pendulo simu m programa principal para simular la din mica del p ndulo robot2gdl m implementa el modelo din mico de un brazo robot de 2 gdl cap6 robot2gdlsimu m programa principal para simular la din mica de un robot de 2 gdl robot3gdl m modelo din mico de un robot antropom rfico d
7. ca 20 8 Control de posici n 21 Total programas 145 A continuaci n se realiza una descripci n de los programas de cada cap tulo de la obra MATLAB Aplicado a Rob tica y Mecatr nica MATLAB APLICADO A ROB TICA MECATR NICA e FERNANDO REYES CORTES ALFAOMEGA Programaci n e Material Web Conceptos b sicos e Material Web 1 1 Listado de programas del cap tulo 1 E U GERE E E E Cap tulo 1 Conceptos b sicos N esta secci n se enlistan los nombres de los programas con c digo fuente correspondientes al cap tulo 1 abre archivos experimentales m explica c mo cargar un archivo experi mental con datos del robot archivos experimentales m explica c mo crear un archivo experimental con registro de variables del robot archivos experimentalesI m contiene otra opci n para crear un archivo experimental con registro de variables del robot exponencial m ejemplo de la funci n fplot capl grafica m ejemplo de la funci n plot capi_graficas3D m funciones para graficar en 3D 1 matrices1 m programa principal para realizar operaciones b sicas con matrices minimax m obtiene el m nimo y m ximo de una funci n cinematica directa robot 2gdl m cinem tica directa de un robot de 2 grados de libertad circulo m funci n c rculo circulo_simu m programa principal para la funci n c rculo normaev m norma euclidiana de un vector senoide m apl
8. e 3 gdl robot3gdl simu m programa principal para simular la din mica del brazo robot 3 gdl robot cartesiano3gdl m modelo din mico de un robot cartesiano de gdl simu robotcartesiano3gdl m programa principal para simular el modelo din mico del robot cartesiano de 3 gdl ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S 6 2 Fe de erratas 25 6 2 Fe de erratas L Uap tulo 5 Cinem tica directa cartesiana tiene los siguientes errores de impresi n 4 En este cap tulo 6 Din mica el encabezado de los programas dice cap tulo 4 Din mica debe decir cap tulo 6 Din mica P gina 300 en el cuadro de c digo fuente 6 6 el nombre del archivo sle simu m ha sido sustituido en la p gina Web del libro por el nombre filtro simu m Lo anterior se debe a que en la p gina 298 cuadro 6 4 ya existe un programa con ese nombre P gina 303 c digo fuente 6 7 linea 9 la variable tau debe ser taut Pagina 308 c digo fuente 6 9 del programa pendulo m en la linea 19 la variable gammai debe ser sustituida por 11 P gina 309 c digo fuente 6 10 del programa pendulo_simu l nea 26 subplot 2 2 3 plot gp friccion debe ser sustituido por subplot 2 2 4 plot qp1 friccion MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORTES ALFAOMEGA Identificaci n parametrica P k 1 W k y k Wk O k 1 A k 1 1 V k 1 TP k 1 V k
9. gina 70 C digo fuente 1 13 M nimos y m ximos linea 11 11 y i sin t i cos 3 1416 t i 2 tanh y i 0 1 log t 1 3 1 debe ser MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORTES ALFAOMEGA 6 Cap tulo 1 Conceptos b sicos 11 y i sin t i cos 3 1416 t i 2 tanh i 0 1 log t i 3 1 se ha sustituido tanh y i por tanh t i Al final de la p gina 76 fprintf fid 3 3f 3 3f 3 3f 3 3f datos debe ser sustituido por fprintf fid 3 3f 3 3f 43 31 43 31 datos la variable datos debe ir transpuesta datos El mismo problema se presenta en la estructura de c digo 1 16 de la pagina 77 En la parte final de la pagina 78 se tiene datos_experimentales load c robot experimentos robot dat lo correcto debe ser datos_experimentales load c robot experimentos robot dat ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S M todos num ricos t i Fede gt 1 1 fan 1 ft At ft At Im gt Tk Fr a At 0 e Material Web 1 DE amp 2 2 Fe de erratas E Cap tulo 2 M todos num ricos 2 1 Listado de programas del cap tulo 2 OS nombres de los programas con c digo fuente correspondientes al cap tulo 2 se enlistan a continuaci n cap2 detsim m ejemplo para obtener el determinante de una matriz usando variables simb licas cap2 sle m so
10. icaci n de la instrucci n for grafica la funci n seno signo m funci n signo empleando las instrucciones if else signo simu m programa principal para ejecutar la funci n signo ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S 1 2 Fedeerratas 5 sumamatrices m programa para ejemplificar la instrucci n for end Realiza en forma iterativa suma de matrices robot dat archivo con datos experimentales o simulados de robots manipula dores roboti dat archivo con datos experimentales o simulados de robots manipuladores 1 2 Fe de erratas N el Cap tulo 1 Conceptos b sicos se reportan erratas de impresi n que han sido depuradas en los respectivos programas fuentes del sitio Web de esta obra A continuaci n se describen las erratas del cap tulo 1 En la p gina 40 C digo fuente 1 1 Operaciones b sicas con matrices en la l nea 27 r root p deber ir r roots p da por fplot 9 x 5 3 sin x 3 10 10 se ha reemplazado sin por sen P gina 47 l nea 2 fplot 9 x 5 3 sen x 3 10 10 debe ser sustitui P gina 48 C digo fuente 1 4 Funciones 3D en la l nea 6 6 subplot 2 2 2 ezmesh x kexp x 2 y 6 40 deber ser 6 subplot 2 2 2 72 6 40 fh x exp x 2 y 2 P gina 52 C digo fuente 1 5 norma euclidiana de un vector en la l nea 8 y norma x 2 debe ser y norm x 2 Pa
11. iente directorio c robot PARTEI y dentro de la carpeta PARTEI crear las subcarpetas cap2 las cuales almacenar n las librerias correspondientes a dichos capitulos De manera analoga para las carpetas PARTEII a la PARTEIV con sus respectivos capitulos Lo anterior tiene la finalidad de conservar los programas de acuerdo a la organizaci n y estructura del libro de esta manera es mucho m s facil seguir todos los ejemplos ilustrados en la citada obra Una vez que el lector tenga dominio pleno sobre el toolbor de rob tica mecatr nica entonces podr instalar todas las librer as directamente sobre la ra z de la carpeta de instalaci n c robot listo para desarrollar aplicaciones ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S Gu a de usuario III NOTA IMPORTANTE En el sitio Web del libro todos los programas en c digo fuente han sido depurados y se encuentran libres de las erratas La tabla 1 contiene el n mero de programas por cap tulo Esta estad stica es inicial No obstante de manera sistem tica se estar incrementando el n mero de programas en c digo abierto para MATLAB Tabla 1 Estad sticas de programas por cap tulo Cap tulo Nombre del cap tulo N mero de programas 1 Conceptos b sicos 16 2 M todos num ricos 12 3 Preliminares matem ticos 14 4 Cinem tica directa 6 5 Cinem tica directa cartesiana 40 6 Din mica 16 Identificaci n param tri
12. lrededor del eje 29 se indica Po Pyo Po Pyo debe ser MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S ALFAOMEGA Cinem tica directa e Material Web 16 L EEE Cap tulo 4 Cinem tica directa 4 1 Cinem tica directa OS nombres de los programas con c digo fuente correspondientes al cap tulo 4 se enlistan a continuaci n tabla DHCartesiano m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del robot cartesiano de 3 gdl tabla DHCilindrico m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del brazo robot en configuraci n cil ndrico de 3 gdl tabla DHEsferico m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del brazo robot en configuraci n esf rico de 3 gdl tabla DHr2gdl m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del robot antropom rfico de 2 gdl tabla DHr3gdl m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del robot antropom rfico 3 gdl tabla DHpendulo m despliega la tabla de par metros Denavit Hartenberg del p ndulo robot ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S Cinem tica directa carteslana e Material Web D kk GER E E E Cap tulo 5 Cinem tica directa cartesiana 5 1 Listado de programas del cap tulo 5 Os nombres de los programas con c digo fuente correspondientes al cap tulo
13. luci n de un sistema lineal de ecuaciones cap2 diffnum m aplicaci n de la funci n diff diferenciaci n num rica cap2_trap m t cnica de integraci n trapezoidal cap2 trapezoidal m ejemplo de integraci n trapezoidal cap2_simpson1 m m todo Simpson para integraci n num rica cap2_simpson m ejemplo de integraci n num rica por el m todo de Simpson cap2_euler m ejemplo de integraci n num rica Euler cap2 ejemplo26 m ejemplo de un sistema din mico lineal escalar cap2 simuejemplo26 m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejem plo26 m cap2 ejemplo27 m ejemplo de un sistema din mico lineal de segundo orden cap2 simuejemplo27 m programa principal para simular el ejemplo cap2 ejem plo27 m L Cap tulo 2 denominado M todos num ricos tiene los siguientes errores de impresi n Al final de la p gina 111 se indica ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S 2 2 Fe de erratas Valor anal tico 33 333333 Simpson 33 333333 corresponde al intervalo a 0 y b 10 El valor correcto es Valor anal tico 21 081851 Simpson 21 081847 MATLAB APLICADO A ROB TICA MECATR NICA e FERNANDO REYES CORTES ALFAOMEGA Cinem tica Preliminares matem ticos e Material Web HRx HRZ HTx HTy HTZ EEE ALFAOMEGA HRy Capitulo 3 Preliminares matem ticos 3 1 Listado de programas del capitulo 3 OS nombres de los pr
14. n se alando la p gina y lugar del libro donde ocurri Dentro de los principales motivos que dieron origen a las erratas se encuentran claro est el factor humano y el cambio de formato de c digo MATLAB a lenguaje LaTex Sin embargo la depuraci n de errores es una actividad que se realizar de manera constante y sistem tica Es decir se est perfeccionando las librer as Latex que permiten editar formar y compilar un libro esto tiene la finalidad de mejorar la calidad de la obra en ediciones posteriores No obstante los programas con c digo fuente reportados en este sitio Web no tienen ning n errores para su ejecuci n ya que todos los programas han sido probados con el ambiente de programaci n de MATLAB versi n 2011a Nota importante Los programas de c digo fuente de esta obra han sido desarrollador para la versi n MATLAB 2011a MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S ALFAOMEGA II Como una primera fase y con la finalidad gue el lector se familiarice con el conjunto de programas para rob tica y mecatr nica toolbox se recomienda enf ticamente que la instalaci n de librer as sea como a continuaci n se sugiere en la figura 1 robot PARTE N cap PARTEI k cap k cap PARTE N PARTEI aaa Figura 1 Instalaci n recomendada para las librerias de rob tica y mecatr nica Por ejemplo en el disco duro c crear el sigu
15. ntrol proporcional derivativo para el robot de 2 gdl cap8 robot2gdlsimu m programa principal para simular el control proporcio nal derivativo sobre el robot de 2 gdl cap8 robot3gdl m modelo din mico de 3 gdl cap8_PDrobot3gdl m control proporcional derivativo del robot de 3 gdl cap8_robot3gdlsimu m simulaci n del control proporcional derivativo sobre el modelo din mico del robot antropom rfico de 3 cap8_cartesiano3gdl m modelo din mico del robot cartesiano de 3 gdl cap8 PDcartesiano3gdl m control proporcional derivativo de 3 gdl cap8_cartesiano3gdlsimu m simulaci n del control proporcional derivativo sobre el robot cartesiano de 3 gdl cap8 PIDrobot2gdl m control proporcional integral derivativo de un robot de 2 gdl cap8_robot2gd1PID m modelo din mico del robot 2 gdl acoplado al control PID cap8 robot2gd1PIDsimu m simulaci n del control PID sobre el robot 2 gdl SE BEE GRE DRE ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S Fe de erratas 35 cap8_robot2gd1TANH m modelo din mico del robot de 2 gdl con entrada de control tangente hiperb lica cap8_TANHrobot2gd1 m control tangente hiperb lica de un robot de 2 gdl cap8 TANHrobot2gdlsimu m simulaci n del control tangente hiperb lica sobre un robot de 2 gdl cap8 atanflor8p m control arco tangente para el seguimiento de una trayectoria tipo flor de 8 p talos cap8 robot2gdlflo
16. ogramas con c digo fuente correspondientes al cap tulo 3 se enlistan a continuaci n cap3 prodint m ejemplo del producto punto vectorial o producto escalar cap3_propiedadesRz m propiedades de la matriz de rotaci n R 0 cap3 rotacion m ejemplo de rotaci n alrededor del eje z cap3 rotacionRz m ejemplo de rotaci n alrededor del eje z H DH m funci n que realiza la estructura de una matriz de transformaci n homog nea m matriz de transformaci n homog nea de rotaci n alrededor del eje x m matriz de transformaci n homog nea de rotaci n alrededor del eje y m matriz de transformaci n homog nea de rotaci n alrededor del eje 2 m matriz de transformaci n homog nea de traslaci n sobre el eje m matriz de transformaci n homog nea de traslaci n sobre el eje y m matriz de transformaci n homog nea de traslaci n sobre el eje z Rx m matriz de rotaci n alrededor del eje z Ry m matriz de rotaci n alrededor del eje Rz m matriz de rotaci n alrededor del eje z MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MECATR NICA e FERNANDO REYES CORT S 3 2 Fe de erratas 13 3 2 Fe de erratas Cap tulo 3 Preliminares matem ticos tiene los siguientes errores de impresi n P gina 156 el contador 3 5 de la caja de c digo fuente Propiedades de la matriz de rotaci n R 0 debe estar numerado como 3 4 4 P gina 158 en el comentario de la l nea 3 del c digo fuente 3 4 Rotaci n a
17. r8p m modelo din mico de un robot de 2 gdl acoplada al control arco tangente cap8_robot2gdlatansimu programa principal para que un robot 2 gdl trace GO EE SC una flor con 8 p talos 8 2 Fe de erratas L Cap tulo 8 Control de posici n contiene los siguientes errores tipogr ficos de impresi n P gina 402 en el cuadro de c digo fuente 8 3 en la l nea 9 opciones odeset RelTol 1e 3 InitialStep 1e 3 MaxStep 1e 3 la variable ni tialStep se encuentra acentuada Lo correcto deber ser opciones odeset RelTol 1e 3 InitialStep 1e 3 MaxStep 1e 3 cap8 PDrobot3gdl lg1 k q2 k q3 k 1 ap1 k qp2 k qp3 k le falta un punto y coma entre q2 k y q3 k Lo correcto debe ser qt taul cap8 PDrobot3gdl q1 k q2 k g3 k Lgp1 k gp2 k qp3 k P gina 412 en el cuadro de c digo fuente 8 9 en la l nea 17 at taul P gina 428 del c digo fuente 8 21 en la l nea 16 ley de control PD debe decir 1 de control arco tangente MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S ALFAOMEGA
18. smo en la l nea 8 xp pendulo t x 9 debe ser xp cap7 pendulo t x 9 P gina 352 en el cuadro 7 11 l nea 9 xp pendulo t x 9 deber ser xp cap7 pendulo t x 9 P gina 354 en el cuadro 7 12 linea 8 xp pendulo t x 9 deber ser xp cap7 pendulo t x 9 P gina 356 en el cuadro 7 13 l nea 9 xp pendulo t x 9 deber ser xp cap7 pendulo t x 9 MATLAB APLICADO A ROB TICA MECATR NICA e FERNANDO REYES CORTES ALFAOMEGA 30 Cap tulo 7 Identificaci n param trica 4 P gina 358 en el cuadro 7 14 linea 9 xp pendulo t x 9 deber ser xp cap7_pendulo t x 9 4 P gina 377 en el cuadro 7 20 l nea 34 theta mincuadm tau fi m 13 3 debe ser thetazmincuadm tau fi m 10 3 debido a que son 10 par metros y no 13 ALFAOMEGA MATLAB APLICADO A ROB TICA Y MEGATR NICA e FERNANDO REYES CORT S Control e Material Web Control de posici n e Material Web 34 Cap tulo 8 Control de posici n 8 1 Listado de programas del cap tulo 8 OS nombres de los programas con c digo fuente correspondientes que incluye el cap tulo 8 Control de posici n se enlistan a continuaci n 4 cap8 pendulo m implementaci n del modelo din mico del p ndulo cap8 pdpendulo m control proporcional derivativo para el p ndulo cap8 pdpendulosimu m programa principal que permite la simulaci n del modelo din mico del p ndulo y el control proporcional derivativo cap8_robot2gd1 m modelo din mico de 2 gdl cap8_PDrobot2gdl m co
19. t en configuraci n SCARA H esfercio m matriz de transformaci n homog nea del robot esf rico cinematica esfercio m cinem tica directa cartesiana del robot esf rico cinv esferico m cinem tica inversa del robot esf rico cap5 esferico m programa principal para realizar el an lisis cinem tico de un robot en configuraci n esf rico H cilindrico m matriz de transformaci n homog nea de un robot en configuraci n cil ndrica cinematica cilindrico m cinem tica directa cartesiana de un robot en configuraci n cil ndrica cinv cilindrico m cinem tica inversa de un robot en configuraci n cil ndrica cap5 cilindrico m programa principal para realizar el an lisis cinem tico de un robot en configuraci n cil ndrica H cartesiano m matriz de transformaci n homog nea del robot cartesiano cinematica cartesiano m cinem tica directa de un robot en configuraci n cartesiana cinv cartesiano m cinem tica inversa del robot cartesiano cap5_cartesiano m programa principal para realizar el an lisis cinem tico de un robot en configuraci n cartesiano Jacobianocartesiano m despliega la matriz jacobiana del robot cartesiano de 3 gdl Jacobianoesferico m despliega la matriz jacobiana del robot esf rico de 3 gdl Jacobianocilindrico m despliega simb licamente la matriz jacobiano del robot en configuraci n cilindrica de 3 gdl JacobianoSCARA m contiene el jacobiano del robot SCARA de gdl MATLAB APLICA
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