BeagleBone con Arch Linux Manual de instalación y manejo INDICE
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1. DC INPUT ETHERNET RESET USB CLIENT ar a USER LEDS USBHOST microSD Las se ales disponibles en cada pin de estos conectores dependen del modo seleccionado en el multiplexor seg n la tabla siguiente BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 11 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA CONECTOR P8 PIN MODE 0 1 2 3 4 6 7 P8_1 GND P8_2 GND P8_3 gpmc_ad6 mmc1_dat6 GPIO1_6 P8_4 gpmc_ad7 mmc1_dat7 GPI01_7 P8_5 gpmc_ad2 mmc1_dat2 GPIO1_2 P8_6 gpmc_ad3 mmc1_dat3 GPIO01_3 P8_7 gmpc_advn_ale timer4 GPIO02_2 P8_8 g8pmc_oen_ren timer7 GPI02_3 P8_9 gpmc_be0n_cle timer5 GPIO2_5 P8_10 gpmc_wen timer6 GPIO2_4 P8_11 gpmc_ad13 Icd_data18 mmc1_dat5 mmc2_dat1 eQEP2B_in GPI01_13 P8_12 gpmc_ad12 lcd_data19 mmc1_dat4 mmc2_datO EQEP2A_IN GPIO1_12 P8_13 gpmc_ad9 lcd_data22 mmc1_dat1 mmc2_dat5 ehrpwm2B GPIO0_23 P8_14 gpmc_ad10 Icd_data21 mmc1_dat2 mmc2_dat6 ehrpwm2_trip GPIO0_26 zone_in P8_15 gpmc_ad15 Icd_data16 mmc1_dat7 mmc2_dat3 eQEP2_strobe GPIO1_15 P8_16 gpmc_ad14 lcd_data17 mmc1_dat6 mmc2_dat2 eQEP2_index GPIO1_14 P8_17 gpmc_ad11 Icd_data20 mmc1_dat3 mmc2_dat7 ehrpwm0_synco GPI00_27 P8_18 gemk_clk_mux0 Icd_memory_clk gpmec_wait1 mmc2_clk mcaspO_fsr GPIO2_1 P8_19 gpmc_ad18 lcd_data23 mmc1_datO m2. duty Valor de duty deseado 0 1 Valot devuelto 0 si correcto o negativo si no se ha podido escribir Ejemplo Escribir un duty del 25 en el pin P8_13 configurado anteriormente WritePWMOutput pwm 0 25F BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 21 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA int EnAPWMOutput int pinld Descripci n Desconfigura el pin de salida PWM El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitPWMOutput Valot devuelto 0 si correcto negativo si incorrecto Ejemplo int pwm pwm InitPWMOutput PIN_P8_13 500 USar pwm EndPWMOutput pwm NO usar m s pwm 3 4 Fuentes de documentaci n O Hardware BeagleBone System Reference Manual http beagleboard org static beaglebone latest Docs Hardware BONE_SRM pdf A Uso de los pines de GPIO http www nathandumont com node 250 Q Activaci n de leds integrados en placa http www drdobbs com embedded systems beaglebone leds 240001423 E S digital y PWM http www gigamegablog com 2012 03 16 beaglebone coding 101 buttons and pwm BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 22
3. H Description 1 se i l se aai A New j Delete Rename Copy settings from 9 Existing configuration Debug E Cancel OK gt Default configuration Debuo z O En Project gt Properties gt C C Build gt Tool Chain Editor cambiar el toolchain de compilaci n del proyecto a Cross GCC y presionar Apply comprobar que la configuraci n seleccionada es Debug for ARM Do E Properties for TestBeagleBone File Edit Source Refactor Navigate Search Run window Help EF S VR DIN type filter text Tool Chain Editor gt Resource a Build Al Bikes Configuration Debug for ARM Active 5Proj 33 AR ot 0 Croma ed es gt Build Proj Y C C Build gt ES Beaglebonelo E Build Working Set Build Variables s pem i i Y Display compatible toolchains only Aurea Y Build Automatically Descovery Options gt S Qtalsa Environment Current toolchain Cross GCC N gt 5 QtTest Logging Mak ES SimuladorMotorTMCL ir P gt EStest Current builder Gnu Make Builder E aiiai gt C C General Project References Used tools Run Debug Settings Cross GCC Compiler A Cross GH Compiler gt Task Repository Cross GCC Linker WikiText Cross GH Linker i Apply Cross GCC Archiver PEA Cross GCC Assembler O Sin salirse del di logo en C C Build gt Settings gt Tool Settings prefijo y path de compilaci n y presionar Apply Prefix arm bcm2708hardfp linux gnueabi Path opt Raspb
4. View x type filter text d Y 5 Remote Systems A Remote Monitor R Remote Scratchpad PY Remote Search Remote Shell A Remote System Details 5 Team a Terminals gt gt SystemTap gt 5 Team A S Cancel OK O En pesta a Remote Systems Local gt new connection Linux Host name direcci n IP Raspberry 192 168 100 1 Nombre conexi n BeagleBone BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 5 UNIVERSIDAD DE OVIEDO y Departamento de Ingenier a El ctrica A Electr nica de Computadores y Sistemas Cr INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA File Edit Source Refactor Navigate Sea z New Connection y New Connection EA p IA A Select Remote System Type Remote Linux System Connection Any distribution of Linux Define connection information 5Pro BRe x Hot ol B L ag 7 e Parent profile developer VirtualBox gt MIS Define a connection to remote me gt Remoto Raspberry Pi B Y General Host name 192 168 100 1 a 4 FTP Only Connection name BeagleBonel 1 E Local Description O C tus LTTng v2 0 Ex SSH Only Y Verify host name E Telnet Only Experimental Configure proxy settings unis Unix Config gt Files gt ssh files Processes gt processes shell linux Shells gt ssh shells Ssh terminals gt ssh terminals Z New Connect Y New Connectio y New Connecti y New Connectic Files Processes S
5. utilizan los drivers por defeco suministrados en Linux Para que stos funcionen debe montarse el filesystem con la orden siguiente ya realizado en etc tc local mount t debugfs none sys kernel debug Cada pin de los conectores de expansi n tiene un dispositivo asociado seg n la tabla siguiente GPIO1_6 gpmc_ad6 GPIO1_7 gpmc_ad7 GPIO1_2 gpmc_ad2 GPIO1_3 gpmc_ad3 TIMER4 spmc_advn_ale TIMER7 spmc_oen_ren TIMER5 sgpmc_ben0_cle TIMER6 spmc_wen GPIO1_13 sgpmc_ad13 GPIO1_12 sgpmc_ad12 EHRPWM2B gpmc_ado GPIOO_26 gpmc_ad10 GPIO1_15 sgpmc_ad15 GPIO1_14 gpmc_ad14 GPIO2_1 gpmc_cik EHRPWM2A gpmc_ad8 GPIO1_31 gpmc_csn2 GPIO1_30 gpmc_csn1 GPIO1_5 gpmc_ad5 GPIO1_4 gpmc_ad4 GPIO1_1 gpmc_ad1 GPIO1_0 gpmc_ad0 GPIO1_29 gpmc_csn0 GPIO2_22 Icd_vsync GPIO2_24 led _pcik GPIO2_23 Icd_hsync GPIO2_25 led_ac_bias_en UART5_CTSN led_data14 UARTS_RTSN lcd_data15 UART4_RTSN lcd_data13 UART3_RTSN lcd _data11 UART4_CTSN lcd_data12 UART3_CTSN Icd_data10 UART5_TXD Icd_data8 UART5_RXD Icd_data9 GPIO2_12 Icd_data6 GPIO2_13 led_data7 GPIO2_10 Icd_data4 GPIO2_11 led_data5 GPIO2_8 Icd_data2 GPIO2_9 Icd_data3 GPIO2_6 Icd_data0 GPIO2_7 Icd_data1 UART4_RXD gpmc_wait0 GPIO1_28 gpmc_ben1 UART4_TXD gpmc_wpn BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 15 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA EHRPWM1A gpmc_a2 GPIO1_16 gpmc_a0 EHRPWM1B gpmc_a
6. 3 12C1_SCL spi0_csQ 12C1_SDA spi0_d1 12C2_SCL uartl_rtsn 12C2_SDA uartl_ctsn UART2_TXD spi0_d0 UART2_RXD spi0_scik GPIO1_17 gpmc_al UART1_TXD uart1_txd GPIO3_21 mcasp0_ahcikx UART1_RXD uart1_rxd GPIO3_19 mcaspO_fsr SPI1_CSO mcasp0_ahcikr SPI1_DO mcaspO_fsx SPI1_D1 mcaspO_axrO SPI1_SCLK mcasp0_aclkx CLKOUT2 xdma_event_intr1 GPIOO_7 ecap0_in_pwm0_out LED_USRO sgpmc_a5 LED_USR1 sgpmc_a6 LED_USR2 spmc_a7 LED_USR3 spmc_a8 OJO Todos los archivos del filesystem para E S son accesibles en modo texto Todos los textos a escribir deben estar terminados en retorno de carro An 3 2 1 Manejo de E S digital en pines P8 y P9 y LEDs de placa Para configurar un pin para E S digital se deben realizar los siguientes pasos leyendo o escribiendo en los archivos indicados del filesystem O Establecer el modo correspondiente al pin bits indicados en apartado 3 1 2 escribiendo su valor en hexadecimal en el archivo sys kernel debug omap_mux s donde s debe sustituirse por el nombre asociado al pin seg n la tabla del apartado 3 2 O Obtener el n de pin por medio del c lculo siguiente a partir de la GPIO asociada columna de modo 7 GPIOx_yy gt pin x 32 yy O Exportar el pin al filesystem escribiendo su n en decimal en el archivo sys class gpio export O Establecer la direcci n E S escribiendo in out en el archivo sys class gpio gpio d direction donde d debe su
7. 55 255 0 broadcast 192 168 100 255 gateway 1 2 2 Configurar uso de ciertos pines O Editar el archivo temp_ part2 etc tc local de la partici n 2 Hl bin bash H Jetc rc local Local multi user start up script H mount t debugfs none sys kernel debug modprobe ti_tscadc AQUI a adir otros comandos de arranque autom tico ej programa de usuario 1 3 A adir programas de inter s 1 3 1 Instalar GDB remoto De http brain dump otrg blog entry 138 O Instalar parte a ejecutar en PC gdb multiarch sudo apt get install gdb multiarch O Instalar parte a ejecutar en BeagleBone edbserver o Obtener fuentes http ftp gul es gnu ftp gnu org gnu gdb o Descomprimir y compilar tar xvf gdb 7 5 tar gz cd gdb 7 5 gdb gdbserver configure target arm bcm2708hardfp linux gnueabi host arm bcm2708hardfp linux gnueabi prefix usr program prefix S make make DESTDIR home developer RaspberryPi gdbserverforarm install BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 2 BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo UNIVERSIDAD DE OVIEDO i yb i y Departamento de Ingenier a El ctrica Bs Electr nica de Computadores y Sistemas A i INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA Scd o Copiar a BeableBone sudo cp home developer RaspberryPi gdbserverforarm usr bin gdbserver temp_part2 usr bin o Entrar en conso
8. AS Y AUTOM TICA Estos pasos ya est n realizados en el S O XUbuntu disponible 2 1 1 Toolchain hpBB3 viewtopic php f 318t 10739 O Descargar e instalar sudo mkdir opt RaspberryPi cd opt RaspberryPi sudo git clone https github com raspberrypi tools git ojo con proxies en etc environment Q Probar compilaci n opt RaspberryPi tools arm bcm2708 arm bcm2708hardfp linux gnueabi bin arm bcm2708hardfp linux gnueabi g o helloworld bin helloworld cpp S file helloworld bin gt debe responder elf32 para ARM 2 1 2 Sistema remoto en eclipse O Entrar en eclipse y seleccionar Window gt Show View gt Other gt Remote Systems gt Remote Systems C C TestBeaglebonelO main c Eclipse n IRON Help New Window O A AAA New Editor Hide Toolbar Open Perspective View C C Projects Console Customize Perspective Include Browser Save Perspective As Reset Perspective Make Target Navigator Outline Problem Details Navigation HL problems Preferences F Project Explorer 11_6 1ed1 led2 bit E Properties Qt C Action Editor Qt C Object Inspector E Qt C Property Editor InitDigitalio PIn_Ps_3 010 MRS tDigitalIO LED_USR1 DIO OUTE A AA tDigitalI0 LED_USR2 DI0_O 4 Search DigitalInput gpio1_6 DigitalInput gpio1_6 A Task List AnalogInput AIN2 MES tPWMOutput PWMOUT1 1000 1 Close Perspective Close All Perspectives 0 v Show
9. INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo Ignacio Alvarez Garc a Noviembre 2012 INDICE 1 Instalaci n del Sistema Operativo Arch Linda oca 1 Li Creaciomd tarjeta drid 1 1 1 1 Crear dos particiones en la tarjeta A 1 1 1 2 Descargar e instalar archivos del Disnei 1 1 2 Configuraci n del arranque iia AA 2 1 2 1 Establecer direcci n IP est tica sin did 2 122 Configurar uso de ciertos pines anal 2 LA Anadir programas de Mer Sun as 2 13 1 Tnstalar GDB EOS iinan 2 1 4 Instalar probar y terminar COnNfiguraci n ese essssesseessseeseeestessressresrresereserenerenersnnrsreesee 3 2 C nfig raf proyecto EChPSsE ssssoiiasaniinnaisaea aidataan anaiei aa aae 5 2 PASOS e 5 AL Fook NAN AAA 5 212s Sistema remoto En Eclipse 5 2 2 Creaci n de proyecto para ejecuci n en Beaglebone sesssessserissrissressreseesresrressress 7 2 2 1 Paso 1 creaci n de proyecto en modo loca iia ni 7 2 2 2 Paso 2 configuraci n de compilaci n para BeagleBOne sessssessserseerresrrerere 8 2 2 3 Paso 3 configuraci n de ejecuci n remota en BeagleBone sesser 9 2 2 4 Paso 4 instalaci n definitiva y arranque autom tico omcccoconincannnnnansanononincanononss 10 3 Acceso adisp sitivos de E Sido 11 A Interfaz dt on 11 3 1 1 Conectoresde expansi n P8 y PI iii io 11 da ES nai ia ii aii a 14 313 Entradas lOs 14 It Salidas PWM ii i i 14 3 2 Acceso a la E
10. S mediante Linux fs filesystem da 15 3 2 1 Manejo de E S digital en pines P8 y P9 y LEDs de plaCa onicinininmm mm 16 3 2 2 Manejo de entradas anal gicas miii ii 16 UNIVERSIDAD DE OVIEDO y ido Departamento de Ingenier a El ctrica Ps 0680 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS J Y AUTOM TICA 3 2 3 Manejo de salidas LW Massi 17 33 Libreta de E S morsk a a A a aat 17 33 1 Configuraci n d PLE id dd da 17 3 3 1 Manso de E Sal ci A A A A 19 3 3 2 Manejo de entrada anal gica nic ninini 20 dt Manejo de salida PWM idos 21 3 4 Fuentes de documentaci n cooconocononononenonenonenanenonenonenanenanenononanenonenonenanenanananennananeninenans 22 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 1 Instalaci n del Sistema Operativo Arch Linux de http archlinuxarm otg platforms armv 7 beaglebone Estos pasos ya est n realizados en la tarjeta SD disponible 1 1 Creaci n de tarjeta SD Ejecutar un S O Linux en el PC y comprobat en qu dispositivo se encuentra la tarjeta SD habitualmente dev mmcblk0 valor usado en los ejemplos Arrancar una ventana de terminal y crear un directorio de trabajo S mkdir ArchLinuxinstall S cd ArchLinuxiInstall 1 1 1 Crear dos particiones en la tarjeta SD O La primera partici n debe ser FAT16 LBA tipo de partici n 0E con un tama o de 128Mb Marcar esta partici n como bootable O La segunda partici n debe ser tipo Linux ext3
11. anal gicas en modo PWM est n multiplexadas con pines de GPIO por lo que debe tenerse cuidado de seleccionarlas adecuadamente Para utilizarlas en primer lugar hay que activar los relojes correspondientes lo que se realiza escribiendo directamente en el mapa de E S con la funci n mmap en los offset adecuados ver archivo o_pwm c en el c digo fuente de la librer a Las patillas A y B de cada una de las salidas PWM se acceden en archivos del directorio sys class pwm ehrpwm d d s donde el ler d se sustituye por el n de la PWM el 2 d se sustituye por 0 para la salida A o por 1 para la salida B y el s se sustituye por el nombre de archivo del filesystem seg n la tabla del apartado 3 2 A continuaci n se deben realizar los siguientes pasos O Escribir 1 en el archivo request de dicho directorio O Escribir 1 en el archivo run de dicho directorio O Escribir el texto correspondiente al valor de frecuencia deseada para el PWM en Hz en el archivo period_freq de dicho directorio QA Cambiar el porcentaje de duty deseado escribiendo como texto un valor entero de O a duty periodo en ns en el archivo duty_ns de dicho directorio 3 3 Librer a de E S Para facilitar el trabajo con los pines de E S se ha desarrollado una librer a que permite realizar las distintas operaciones de forma sencilla Para utilizarla deben descargarse de la p gina web los archivos io_defs h y libBeaglebonelO a y guardarlos en un dir
12. con el resto del espacio de la SD m nimo 1 2Gb O Formatear la primera partici n con mkfs vfat sudo mkfs vfat F 16 n bootloader dev mmcbIk0p1 O Formatear la segunda partici n con mkfs ext3 sudo mkfs ext3 L rootfs dev mmcbIk0p2 1 1 2 Descargar e instalar archivos del S O Q Descargar en el directorio temporal el archivo comprimido Beaglebone bootloader http archlinuxarm org os omap BeagleBone bootloader tar gz y extraer los archivos en la primera partici n de la SD mkdir temp_part1 sudo mount dev mmcbik0Op1 temp_part1 cdtemp_partl sudo tar xvf BeagleBone bootloader tar gz Scd O Descargar en el directorio temporal el archivo comprimido root filesystem archlinuxarm otg os ArchLinuxARM am33x latest tar gz y extraer los archivos en la segunda partici n mkdir temp_part2 sudo mount dev mmcbIk0p2 temp_part2 cd temp_part2 sudo tar xvf ArchLinuxARM am33x latest tar gz Scd A Copiar el archivo boot ulmage de la segunda a la primera partici n sudo cp temp_part2 boot ulmage temp_part1 boot BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 1 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 1 2 Configuraci n del arranque 1 2 1 Establecer direcci n IP est tica O Editar temp_part2 etc rc conf para incluir una direcci n IP est tica ejemplo 192 168 100 1 m scara de subred 255 255 255 0 interface eth0 address 192 168 100 1 netmask 255 2
13. das PWM Existen 3 salidas PWM que se activan seleccionando el modo adecuado en los pines correspondientes O EHRPWMOA pin P9_22 modo 3 pin P9_31 modo 1 O EHRPWMOB pin P9_21 modo 3 pin P9_29 modo 1 o EHRPWM1A pin P8_36 modo 2 pin P9_14 modo 6 O EHRPWMI1B pin P8_34 modo 2 pin P9_16 modo 6 O EHRPWM2A pin P8_19 modo 4 pin P8_45 modo 3 O EHRPWM2B pin P8_13 modo 4 pin P8_46 modo 3 BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 14 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA Para que funcionen las salidas PWM es necesario previamente activar el reloj de las mismas escribiendo directamente en las posiciones adecuadas del mapa de E S ya realizado en librer a disponible ii OJO Estos pines funcionan a 3 3V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor Cuando est n configuradas como salida la m xima corriente que se debe solicitar es de 6 mA Las salidas PWM se utilizan mediante las funciones siguientes de la librer a suministrada ver apartado 3 3 A int InitPWMOutput enumPWMpin pin int freq A int WritePWMOutput int pinld float duty A int EndAPWMOutput int pinld 3 2 Acceso a la E S mediante Linux fs filesystem Esta secci n ya est implementada en la librer a disponible s lo es a t tulo informativo Si s lo se desea utilizar dicha librer a pasar directamente a la secci n 3 3 Para acceder a los dispositivos de E S se
14. das como salida la m xima corriente que se debe solicitar es de 6 mA Cuando se configura un pin para E S digital modo 7 se puede seleccionar si se desea entrada o salida y si se activa una resistencia interna pull up o pull down que permite que tengan un valor predefinido en vac o Todo ello se configura en los bits 4 7 del modo seg n la siguiente tabla BIT 7 6 5 4 3 2 1 0 Valor 0 0 1 in O pulldown O pullenable 1 1 1 O out 1 pullup 1 pulldisable La activaci n y configuraci n de estos pines se realiza mediante las funciones de la librer a suministrada ver apartado 3 3 int InitDigitallO enumDIOpin pin enumDIOtype o enumDIOpull pull int ReadDigitallnput int pinid int WriteDigitalOutput int pinld int value int EndDigitallO int pinid DODODO 3 1 3 Entradas anal gicas Existen 7 entradas anal gicas est n disponibles en los pines AINxx en el conector P9 con 12 bits de resoluci n valores O a 4095 y frecuencia de muestreo m xima de 100Ks s aunque sta se puede reducir debido al driver de acceso iii OJO Estas entradas tienen un rango de tensi n de 0V a 1 8V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor Las entradas anal gicas se leen mediante las funciones siguientes de la librer a suministrada ver apartado 3 3 A int InitAnalogInput enumAlpin pin A int ReadAnaloglinput int pinld A int EndAnaloglnput int pinld 3 1 4 Sali
15. e x es 8 9 e yy el n de pin 2 d gitos Tambi n se pueden utilizar los valores LED_USRz con z de 0 a 3 s lo para salida io Modo de funcionamiento DIO_INPUT DIO_OUTPUT pull Resistencia interna DIO_PULLUP DIO_PULLDOWN DIO_NOPULL Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 si hay error Ejemplo Configurar el pin 5 del conector 8 para entrada con resistencia pull up int p85 p85 InitDigitallO PIN_P8_05 DIO_INPUT DIO_PULLUP int ReadDigitallnput int pinid Descripci n Lee el valor actual de un pin de E S configurado como entrada digital Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitDigitallO Valor devuelto Valor del bit de entrada 0 1 o negativo si no se ha podido leer Ejemplo Leer el valor del pin P8_5 configurado anteriormente valor ReadDigitallnput p85 Donde valor debe ser un int int WriteDigitallnput int pinld int value Descripci n Escribe el valor deseado en un pin de E S configurado como salida digital Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitDigitallO value Valor a establecer 0 1 Valor devuelto Valor escrito 0 1 o valor negativo si no se ha podido escribir Ejemplo Configurar el led USR1 como salida digital y escribir un 1 int led1 led1 InitDigitallO LED_USR1 DIO_OUTPUT DIO_NOPULL WriteDigitalOutput led1 1 BeagleBone con Arch Linux Manual de ins
16. ectorio del sistema Linux ej home developer BeagleBonelO 3 3 1 Configuraci n de proyecto En el proyecto eclipse debe configurarse el uso de la librer a con los siguientes pasos O Establecer directorio de inclusi n adicional entrar en Project gt Properties gt C C Build gt Settings gt Tool Settings gt Cross GCC Compiler gt Includes gt Include Path y a adir el directorio de la librer a seleccionar previamente todas las configuraciones BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 17 UNIVERSIDAD DE OVIEDO yy Departamento de Ingenier a El ctrica A cr Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA O Sin salir del di logo establecer directorio de librer as Tool Settings gt Cross GCC Linker gt Libraries gt Library Search Path y a adir la librer a BeagleBonelO en Librairies gt C C General Project Referentes Run Debug Settings gt Task Repository WikiText BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 18 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 3 3 1 Manejo de E S digital Las funciones para manejo de E S digital son las siguientes int InitDigitallO enumDIOpin pin enumDIOtype o enumDIOpull pull Descripci n Configura un pin de las patillas de expansi n como salida digital Par metros pin N de pin del conector de expansi n a configurar Indicar con PIN_Px_yy dond
17. erryPi tools arm bcm2708 arm bcm2708hardfp linux gnueabi cambiar el Tool Chain Editor 3 Symbols x Properties for TestBeagleBone X type filter text d Settings Oy vo Pb Resource E Buille Configuration Debug for ARM Active 7 Manage Configurations Y C C Build Build Variables r W Tool Settings y Discovery Options Environment ASS Prefix arm bcm2708hardfp linux gnueabi Li Y a GCC C ler 1 SERE Saus e Path opt RaspberryPi tools arm bcm2708 arm bcm2708hardfp linux gnueabi Browse 0 Preprocessor Lee i Apply O Cerrar el cuadro de di logo de propiedades Accept Q Recompilar aplicaci n asegur ndose que se usa la nueva configuraci n y revisar consola para comprobar que se utiliza el compilador arm bcm gcc BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 8 UNIVERSIDAD DE OVIEDO Departamento de Ingenier a El ctrica File Edit Source Refactor Navigate Search Project Run Wind 137 ura Proj 8 Re B test c E eg gt test c gt ES Beaglebonelo include lt stdio h gt gt 5 Prueba finclude lt stdlib h gt ES Boa int main P 5 QtTest 1 gt ES SimuladorMotorTMCL printf Hello e di return 0 gt g Includes gt Debug BS Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA El Problems Tasks e coste x O Properties Wi Call Graph Terminals Make Target CDT Build Cons
18. gpmc_a17 ehrpwm0_synco GPI01_17 P9 24 uart1_txd mmc2_sdwp dcan1_rx 12C1_SCL GPIO0_15 P9_25 mcasp0_ahcikx eQEPO_strobe mcasp0_axr3 mcasp1_axr1 EMU4_mux2 GPIO3_21 P9 26 uart1_rxd mmc1_sdwp dcan1_tx 12C1_SDA GPIO0_14 P9_27 mcasp0_fsr eQEPOB_in mcasp0_axr3 mcasp1_fsx EMU2_mux2 GPIO3_19 P9_28 mcasp0_ahcikr ehrpwm0_synci mcaspO_axr2 spil_csO eCAP2_in_PwW GPI03_17 M2_out P9_29 mcaspO_fsx ehrpwm0B spil_d0 mmc1_sdcd_ GPI03_15 mux1 P9_30 mcaspO_axr0 ehrpwm0_tripzon spil_d1 mmc2_sdcd_ GPIO3_16 mux1 P9_31 mcasp0_aclkx ehrpwm0A spi1_scik mmc0_sdcd_ GPIO3_14 mux1 P9_32 VDD_ADC_1 8V P9_33 AIN4 P9_34 ADC_GND P9_35 AING P9_36 AIN5 P9_37 AIN2 P9_38 AIN3 P9_39 AINO P9_40 AIN1 P9_41 xdma_event_i tclkin clkout2 timer7_mux1 EMU3_mux0 GPIOO_20 ntr1 P9_42 eCAPO_in_PW uart3_txd spil_cs1 pr1_ecap0_ecap spil_sclk mmc0 xdma_event_i GPIOO_7 MO out _capin_apwm_o _sdw ntr2 p P9_43 GND P9_44 GND P9_45 GND P9_46 GND BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 13 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 3 1 2 E S digitales Se pueden utilizar m ltiples pines para E S digital a trav s de los conectores P8 y P9 todos los indicados con GPIOx_xx en el modo 7 Seleccionar para estos fines aquellos pines que no se piensan utilizar en otros ej salida PWM OJO Estos pines funcionan a 3 3V se da a la placa si se utilizan con una tensi n mayor Cuando est n configura
19. hells Ssh Terminals Define subsystem information Define subsystem information Define subsystem information Define subsystem information Configuration Properties Configuration Properties Configuration Properties Configuration Properties dstore files Property dstore processes Property dstore shells Property Property ho tes O En patilla Sftp Files Abrir my home Pide user id y password root root Chequear opciones Save gt Master password unioviisa2012 5 Enter Password x gt Secure Storage x File Edit Source Refactor Navi a E Please enter the secure storage password OY St System type Linux a Host name 192 168 100 1 o Connection name BeagleBone GProj Are ziot 5 0000000 Password unioviisa2012 22 aS User ID root a O gt EfLocal Password optional e gt A Remoto Raspberry Pi v A BeagleBone HEEE v 2 Sftp Files Save password 9 Root gt Eb Shell Processes i A N ance T Ssh Shells bea O Cancel OK 3 Ssh Terminals O En patilla SSh Terminals gt Launch terminal En el prompt se est trabajando sobre el BeagleBone ej ls listar archivos en el directorio File Edit Source Refactor Navigate Search Project Run o Cadi DAT HRN as GProj ARe x Jot o O main c 8 2a a 3 gt mind gt Ef Local gt Remoto Raspberry Pi ftinclude lt std include lt std y ES eneecons E sinclude lt uni y h ship Files gt p My Home include io i asia Si
20. hrpwm2B GPI02_7 BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 12 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA CONECTOR P9 PIN MODE 0 1 2 3 4 5 6 7 P9_1 GND P9_2 GND P9_3 VDD_3V3EXP P9_4 VDD_3V3EXP P9_5 VDD_5V P9_6 VDD_5V P9_7 SYS_5V P9_8 SYS_5V P9_9 PWR_BUT P9_10 RESET_OUT P9 11 gpmc_waitO mii2_crs gpmc_csn4 rmii2_crs_dv mmc1_sdcd uart4_rxd_mux2 GPIO0_30 P9_12 gpmc_bein mii2_col gpmc_csn6 mmc2_dat3 gpmc_dir mcasp0_aclkr_ GPIO1_28 mux3 P9_13 gpmc_wpn mii2_rxerr gpmc_csn5 rmii2_rxerr mmc2_sdcd uart4_txd_mux2 GPIO0_31 P9_14 gpmc_a2 mii2_txd3 rgmii2_td3 mmc2_dat1 gpmc1_a18 ehrpwm1A_mx1 GPIO1_18 P9_15 gpmc_a0 gmii2_txen rmii2_tctl mii2_txen gpmc_a16 ehrpwm1_trip GPIO1_16 zone_input P9_16 gpmc_a3 mii2_txd2 rgmii2_td2 mmc2_dat2 gpmc_a19 ehrpwm1B_mx1 GPIO1_19 P9_17 spi0_csO mmc2_sdwp I2C1_SCL ehrpwm0_synci GPIOO_5 Pg 18 spi0_d1 mmc1_sdwp 12C1_SDA ehrpwm0_trip GPIO0O_4 zone P9_19 uartl_rtsn timer5 dcan0_rx 12C2_SCL spil_cs1 GPI00_13 P9_20 uart1_ctsn timer6 dcan0_tx 12C2_SDA spil_csO GPIO00_12 P9_21 spi0_d0 uart2_txd 12C2_SCL ehrpwm0B EMU3_mux1 GPIO0_3 P9_22 spi0_scik uart2_rxd 12C2_SDA ehrpwm0A EMU2_mux1 GPIO0_2 P9 23 gpmc_al gmii2_rxdv rgemii2_rxdv mmc2_datO
21. iminar el checkbox Stop on startup si no se desea que al comenzar la depuraci n se pare en main Presionar Apply y Debug para probar ejecuci n BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 9 UNIVERSIDAD DE OVIEDO AN Departamento de Ingenier a El ctrica Hi i Electr nica de Computadores y Sistemas Name TestBeagleBone Debug for ARM a Main 09 Arguments 35 Debugger E Source Common Stop on startup at main Debugger Options Main Shared Libraries Gdbserver Settings GDB debugger gdb multiarch 1 Browse a E _ z GDB command file gdbinit Warning Some commands in this file may interfere with the startup operation ofthe debugger for example run INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA Debug o En la ventana Console debe apreciarse la entrada en el Shell del Beaglebone la conexi n del depurador con gdbserver y la ejecuci n de la aplicaci n seleccionar consola Remote Shell Le lt terminated gt Te AS Last login Fri echo PWD gt gdbserver 234 root alarm echo PWD gt root gt root alarm gdbserver 2345 root TestBeagleBone exit Process root TestBeagleBone created pid 406 Listening on port 2345 Remote debugging from host 192 168 100 50 Hello world 2 CDT Build Console TestBeagleBone Child exited with status 0 GDBserver exiting logout E Console X 4 Tasks E Problems 3 Executab
22. justes de IPv6 Y Conectar autom ticamente cableada Seguridad 802 14 Ajustes de 1Pws Ajustes de1Pwe M todo Manual N X M todo Manual X Direcci n Direcci n Direcci n M scara de red Puerta deenlace a adir Direcci n M scara dered Puertadeenlace A adir Qimmar 192 168 100 50 255 255 255 0 0 0 0 0 Otiminar servidores DNS Servidores DNS Dominios de b squeda Dominios de b squeda ID del cliente DHCP ID del diente DHCP _ Requiere direcci n IPv4 para que esta conexi n se complete _ Requiere direcci n IP v para que esta conexi n se complete Rutas RULaS Y Disponible para todos los usuarios cancelar Guardar i Y Disponible para todos los usuarios cancelar T sus P g 3 UNIVERSIDAD DE OVIEDO y al ESG O Instalar tarjeta SD en BeagleBone conectar cable de red y alimentar O Esperar unos segundos y comprobar conexi n ping 192 168 100 1 O Comprobar consola BeagleBone S ssh root 192 168 100 1 Pass root o Dentro de consola BeagleBone cambiar permisos a gdbsetver chmod a x usr bin gdbserver BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 4 UNIVERSIDAD DE OVIEDO Departamento de Ingenier a El ctrica Electr nica de Computadores y Sistemas 2 Configurar proyecto eclipse 2 1 Pasos previos INGENIER A DE SISTEM
23. la BeagleBone y cambiar permisos a usr bin gdbserver seg n lo indicado en el apartado siguiente 1 4 Instalar probar y terminar configuraci n 0 Desmontar las dos particiones sudo umount temp_part1 sudo umount temp_part2 QU Desmontar de forma segura la tarjeta SD O Configurar conexi n de red con direcci n est tica en S O Linux o Asegurar que se utiliza conexi n de ted con adaptador puente en la configuraci n de VirtualBox apartado 1 4 en documento de instalaci n de Linux bajo VirtualBox o Editar la conexi n de red cableada pulsando el icono de red en la parte superior derecha de la consola seleccionando la conexi n de red y pulsando Editar dy ty pe y Conexiones de red x SY Cableada E Inal mbrica Banda ancha m vil J VPN DsL a Conexi n cableada 1 Nombre Desconectar Conexiones VPN v Activar red E E la conexi n A Edit yr las conexiones ANA o En las propiedades de la conexi n de ted patilla Ajustes de IPV4 seleccionar Manual y pulsar A adir direcci n o A adir una direcci n en el rango 192 168 100 xx excepto la 1 con m scara de ted 255 255 255 0 Pulsar guardar y cerrar Editando Conexi n cableada 1 Xx ba Editando Conexi n cableada 1 Xx Nombre de la conexi n Conexi n cableada 1 Nombre de la conexi n Conexi n cableada 1 Conectar autom ticamente Cableada Seguridad 302 1x Ajustes de IPv4 A
24. le Header File C Project Adds C C Nature Z Use default location Project type gt GNU Autotools Y Executable Empty gt gt Shared Library gt Static Library gt 5 Makefile project Location home developer workspace TestBeagleBone Hello World ANSI C Project Browse Choose file system default Toolchains Cross GCC Linux GCC B main c E Project He Source File File Create a new source file ile from Template New Source File Xx Source folder TestBeagleBone Source file test c 1 Browse i Template T C Project E C Project il Tracing Project File Edit Source Refactor UEG 5 Proj 2 ARe E BeaglebonelO gt 5 Prueba gt 5 QtAlsa gt ES QtTest gt 55 SimuladorMotorTMCL gt E test V 5 TestBeagleBone gt 4P Binaries gt Includes gt 5 Debug b S TestReaclehonelO Default C source template 2 Configure Search Projet Run Window Help File Edit Source Refactor Navigate File Edit 00 Br Br ErGr at Elias STRTITNR yA main c 8 test c 2 Morni vr Ara r EOE test d include lt stdio h gt include lt stdlib h gt int main printf Hello world n return 0 aa C Cr gt TestBeagleBone teste Eclipse ea Window Help Run He bd B test c E3 td SACRA FAQS O E Problems Tasks El Consqale x O Properti lt terminated gt TestReagleBo
25. les Q Memory 4 Search 3 lt terminated gt TestBeagleBone Debug for ARM C C Remote Application gdb traces 4 lt terminat stBea SAS ME SE hell 5 lt terminated gt TestBeagleBone Debug for ARM C C Remote Application gdb o Cuando se recompile la aplicaci n puede de nuevo ejecutarse en modo depuraci n paso a paso visualizando variables o directamente con Run seleccionando la configuraci n creada 2 2 4 Paso 4 instalaci n definitiva y arranque autom tico La aplicaci n desarrollada con los pasos anteriores se encuentra en root TestBeaglebone y ya puede ser ejecutada directamente sin necesidad del entorno de compilaci n Para conseguir una ejecuci n autom tica entrar en el directorio etc del sistema remoto desde la ventana sistema remoto de eclipse Sftp files acceder a Root gt gt etc y editar el archivo tc local hacer doble click para abrir a adiendo al final la l nea que ejecuta el programa Recordar guardar el archivo modificado Gproj Bre x dot T A main c testc Q rc local 3 8 ES J l bin bash gt G Local gt gt A Remoto Raspberry Pi Y BeagleBone Y Sftp Files me t ae sys kernel debug root TestBeagleBone o y etc rc local Local multi user start up script gt o My Home Y 3 Root v gt Obin I P boot gt dev O binfmt d gt caxcentificates O conf d cron d B profile E protocols D reconf ES relocal shutd
26. mc2_dat4 ehrpwm2A GPI00_22 P8_20 gpmc_csn2 gpmc_beln mmc1_cmd GPIO1_31 P8_21 gpmc_csn1 gpmc_cik mmcl1_cik GPIO1_30 P8_22 gpmc_ad5 mmc1_dat3 GPIO1_5 P8_23 gpmc_ad4 mmc1_dat4 GPIO1_4 P8_24 gpmc_ad1 mmc1_dat1 GPIO1_1 P8_25 gpmc_adO mmc1_datO GPIO1_0 P8_26 gpmc_csnO GPIO1_29 P8_27 lcd_vsync gpmc_a8 GPIO2_22 P8_28 Icd_pclk gpmc_al0 GPIO2_24 P8_29 Icd_hsync gpmc_a9 GPIO2_23 P8_30 led_ac_bias_en gpmc_al1 GPIO2_25 P8_31 Icd_data14 gpmc_a18 eQEP1_index mcaspO_axr1 uart5_rxd uart5_ctsn GPIO0_10 P8_32 lcd_data15 gpmc_al9 eQEP1_strobe mcasp0_ahcikx mcaspO_axr3 uart5_rtsn GPIO0_11 P8_33 Icd_data13 gpmc_a17 eQEP1B_in mcaspO_fsr mcaspO_axr3 uart4_rtsn GPIOO_9 P8_34 Icd_data11 gpmc_a15 ehrpwm1B mcasp0_ahclkr mcaspO_axr2 uart3_rtsn GPI02_17 P8_35 Icd_data12 gpmc_al6 eQEP1A_ in mcaspO0_aclkr mcaspO_axr2 uart4_ctsn GPIOO0_8 P8_36 Icd_data10 gpmc_a14 ehrpwm1A mcasp0_axrO uart3_ctsn GPIO2_16 P8_37 Icd_data8 gpmc_a12 ehrpwm1_trip mcaspO_aclkx uart5_txd uart2_ctsn GPIO2_14 zone_in P8_38 Icd_data9 gpmc_a13 ehrpwm0_synco mcaspO0_fsx uart5_rxd uart2_rtsn GPIO2_15 P8_39 Icd_data6 gpmc_a6 eQEP2_index GPI02_12 P8_40 Icd_data7 gpmc_a7 eQEP2_strobe pr1_edio_data GPIO2_13 _out7 P8_41 Icd_data4 gpmc_a4 eQEP2A_in GPIO2_10 P8_42 Icd_data5 gpmc_a5 eQEP2B_in GPIO2_11 P8_43 Icd_data2 gpmc_a2 ehrpwm2_trip GPIO2_8 zone_in P8_44 Icd_data3 gpmc_a3 ehrpwm0_synco GPIO2_9 P8_45 Icd_data0 gpmc_a0 ehrpwm2A GPIO2_6 P8_46 Icd_datal gpmc_al e
27. ne C C Application home d Hello world BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo Source Refactor Navigate Search Project Run Windo Noa 3 078 El Problems Tasks E cono E Properties y CDT Build Console TestBeagleBone Building target TestBeagleBone Invoking GCC C Linker gcc o TestBeagleBone test o Finished building target TestBeagleBone 12 10 58 Build Finished took 111ms Y AUTOM TICA 2 2 2 Paso 2 configuraci n de compilaci n para BeagleBone BS INGENIER A DE SISTEMAS O En Project gt Build configurations gt Manage a adir y activar configuraci n Debug para ARM procesador del BeagleBone Fie Fdir Source C C TestEeagleBone test c Eclipse Refactor Navigate Search gt TestBeagleBone Manage Configurations x es DIRE TOTUTUTSCR Configuration Description Status Release i i BProj z AR Ja F a Build Project i d Working Se Set Active New Delete Rename Build Work gt E5 BeaglebonelO a T E 5 Prueba AA RS v Build Aulomalically ol ES E Make Target gt g simuladorMotorTMCL gt gjor Properties TEE Create New Configuration x y TestBeagleBone Manage Configurations X Note The configuration name will be used as a directory name in the file Configuration Description Status system Please ensure that it is valid for your platform Debug Active Name Debug for ARM I Debug for ARM Relea
28. nt main 2 ne gt Eb Shell Processes int gpio1_ int ad2 T Ssh Shells aiee A maho Problems Tasks El Console C Properties tit Call Graph Terminals 8 Ma P BeagleBone BN Last login Fri Dec 31 18 10 39 1999 from 192 168 100 50 root alarm 1s hola txt test TestBeagleboneI0 Testsimulad uotor root alarm Disconnect Prope Resource Configurations BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 6 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 2 2 Creaci n de proyecto para ejecuci n en Beaglebone 2 2 1 Paso 1 creaci n de proyecto en modo local O Crear un proyecto sencillo en C con compilaci n Linux GCC y un archivo de c digo fuente sencillo Probar compilaci n y ejecuci n en equipo local PC C C TestBeaglebonelt Y C Project Edit Source Refactor Navigate Search Project Run Window Help S N gt Makefile Project with Existing Code Project p lt Open File Create C project of selected type F Close Close All Rel Convert Line Delimiters To Switch Workspace Restart Import Export Properties 1 main c MestBeaglebonel0 Exit gt E BeaglebonelO gt Prueba gt 5 Qtalsa gt E QtTest gt 5 SimuladorMotorT Source gt Includes P E TestBeaglebonelO gt 5 TestSimuladorMoto Rename Import Export Autotools Project Project name TestBeagleBonel ES Convert to Folder ki Folder Source Fi
29. ole TestBeagleBone 12 53 50 Incremental Build of configuration Debug for ARM for project TestBeagleBone make all Building file test c Invoking Cross GCC Compiler arm bcm2708hardfp limux gnueabi gcc 00 g3 Wall c fmessage length 0 MMD MP MF test d Finished building test c Building target TestBeagleBone Invoking Cross GCC Linker arm bcm2708hardfp linux gnueabi gcc o TestBeagleBone test o Finished building target TestBeagleBone 12 53 52 Build Finished took 2s 55ms 2 2 3 Paso 3 configuraci n de ejecuci n remota en BeagleBone O Crear nueva configuraci n de depuraci n en Run gt Debug configurations Seleccionar C C Remote Application y pulsar bot n New C TestBeagleBo Del e Search Project EN Ss Run rie y Create manage and run configurations Debug F Y Profile Lg main c E Profile History z ia l aex Configure launch settings fr ry gt E C C Application L Press the New buttoi Press the Duplicate b je Configurations E crc Attach to Applicatio Press the Delete butt g History E C C Postmortem Debug Press the Filter butto bi v i beei Edit or view an existing E test Debug BeagleBone E TestBeaglebonelO Debu E TestsimuladorMotor Re Launch Group Configure launch perspecti o En la patilla Main dar nombre a la nueva configuraci n de ejecuci n elegir la conexi n creada anteriormen
30. onfigurado anteriormente valor ReadAnaloglnput p9_37 Donde valor debe ser un int BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 20 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA int EndAnaloglInput int pinid Descripci n Desconfigura el pin de entrada anal gica El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitAnalogInput Valot devuelto 0 si correcto negativo si incorrecto Ejemplo int p9_37 p9_37 InitAnaloginput PIN_P9 37 Usar p9_37 EndAnaloglnput p9_37 NO Usar m s p9_37 3 3 3 Manejo de salida PWM Las funciones para manejo de salidas PWM son las siguientes int InitPWMOutput enumPWMpin pin int freq Descripci n Habilita salida PWM en la patilla del conector de expansi n P8 P9 Par metros pin N de pin a configurar Indicar con PIN_Px_yy donde x es el n de conector 8 9 e yy es el n de pin 2 d gitos Ver pines v lidos en 3 1 4 Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 si hay error Ejemplo Configurar el pin 13 del conector 8 EHRPWM2B para salida PWM con frecuencia 500 Hz int pwm pwm InitPWMOutput PIN_P8_13 500 int WritePWMOutput int pinld float duty Descripci n Escribe el valor de duty en la salida PWM Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitPWMOutput
31. own E romutti E reshutdown E resingle La pr xima vez que se reinicie el BeagleBone se ejecutar el programa directamente BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 10 TA UNIVERSIDAD DE OVIEDO i MTY Departamento de Ingenier a El ctrica Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA 3 Acceso a dispositivos de E S Los dispositivos de E S habituales de los sistemas Linux consola puerto serie conexi n Ethernet etc se acceden en BeagleBone de igual manera que en otros equipos con el mismo S O Sin embargo los dispositivos de E S m s espec ficos agrupados bajo el nombre gen rico de GPIO General Purpose Input Output E S digital entrada anal gica salida PWM requieren un trabajo m s laborioso que conlleva la lectura de documentaci n dispersa y en muchos casos s lo existente a partir de respuestas en foros A continuaci n se resumen los requerimientos y procedimientos para esta E S y se acompa a una librer a de funciones que facilitan su manejo ver secci n 3 3 3 1 Interfaz hardware 3 1 1 Conectores de expansi n P8 y P9 Existen 2 conjuntos de pines de expansi n en los conectores P8 y P9 documentados en el manual de referencia ver 3 1 4 En cada uno de los pines de estos conectores se exponen m ltiples se ales de la CPU ARM por lo que existe un multiplexor que permite seleccionar cu l de las se ales es accesible en cada momento
32. stituirse por el n de pin UA Si se trata de una salida escribir 1 0 en el archivo sys class gpio gpio d value donde d debe sustituirse por el n de pin O Si se trata de una salida de LED de la placa USRO a USR3 el archivo a escribir para establecer su valor debe ser sys devices platform leds gpio leds beaglebone usr d brightness en lugar del anterior donde Y d debe sustituirse por el n de led 0 a 3 O Si se trata de una entrada leer 2 caracteres del archivo sys class gpio gpio d value donde d debe sustituirse por el n de pin El 1er car cter le do ser 1 0 en funci n del valor de la entrada 3 2 2 Manejo de entradas anal gicas Las 7 entradas anal gicas AINO a AIN no est n multiplexadas por lo que simplemente hay que leer del archivo correspondiente del filesystem Para que funcionen es necesario cargar el siguiente m dulo de drivers ya realizado en etc rc local modprobe ti_tscadc BeagleBone con Arch Linux Manual de instalaci n y manejo P g 16 fp SN UNIVERSIDAD DE OVIEDO y i i i J AA Departamento de Ingenier a El ctrica A cz Y see 06600 Electr nica de Computadores y Sistemas INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA QA Lectura de entrada anal gica leer texto del archivo sys devices platform omap tsc ain 1d donde d se sustituye por el n de entrada y convertir a valor entero valores de O a 4095 3 2 3 Manejo de salidas PWM Las 3 salidas
33. talaci n y manejo P g 19 INGENIER A DE SISTEMAS Y AUTOM TICA int EndDigitallO int pinid Descripci n Desconfigura el pin de E S deseado El identificador ya no es utilizable en siguientes llamadas Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitDigitallO Valot devuelto 0 si correcto negativo si incorrecto Ejemplo int p85 p85 InitDigitallO PIN_P8_05 DIO_INPUT DIO_PULLUP Usar p85 EndDigitallO p85 NO Usar m s p85 3 3 2 Manejo de entrada anal gica Las funciones para manejo de entradas anal gicas son las siguientes int InitAnalogInput enumAlpin pin Descripci n Habilita entrada anal gica en pin del conector de expansi n P9 Par metros pin N de pin del conector de expansi n a configurar Indicar con PIN_P9_yy donde yy es el n de pin 2 d gitos Tambi n se pueden utilizar los valores AINO a AINC Valor devuelto Entero con identificador a utilizar en las siguientes llamadas o 1 si no es posible la configuraci n Ejemplo Configurar el pin 37 del conector 9 AIN2 para entrada anal gica int p9_37 p9_37 InitAnalogInput PIN_P9 37 int ReadAnalogInput int pinld Descripci n Lee el valor actual de un pin de entrada anal gica Par metros pinid Identificador de pin devuelto por la funci n InitAnalogInput Valor devuelto Valor 0 a 4095 o negativo si no se ha podido leer Ejemplo Leer el valor del pin P9_37 c
34. te BeagleBone y escribir el lugar donde debe guardarse el ejecutable root nombre de aplicaci n Create manage and run configurations Debug Configurations xXx CGA 6r Nam TestBeagleBone Debug for ARM type fiter text d E Main ergo 5 Debugger E Source C Common v E c c Application C C Application E Prueba Debug for ARM TestBeagleBone E QtAlsa E QtTest JuVariables aa f Search Projecta faa BONE nai E SimuladorMotorTMCL Project e test TestBeagleBone Browse E test 1 Build if required before launching e TestBeagleBone x er E Build tion D ARM gt TestSimuladorMotor onfeguraion SEL E c Attach to Application Y Select configuration using C C Application E cH Postmortem Debugger C Enable auto build Disable auto build y E C C Remote Application 2 Use workspace settings Configure Workspace Settings test Debug BeagleBone E TestBeagleBone Debug Connecti n BeagleBone n l New J Properties G TestBeagleBone Debug for ARM TestBeaglebonelO Debug pomor azer for C C Application M TestSimuladorMotor Remoto Browse amp Launch Group ote pxecuto hefore ann ian Using GDB DSF Automatic Remote Debugging Launcher A pply Revert Filter matched 12 0f 18 items Select other Close Debug o En la patilla Debugger indicar el depurador gdb multiarch El
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