SMART NS 16-1.65 Arc
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1. De r r 4 ANA AAA Y 1 8 1 8 Lt L 1 j 1 8 E L 175 0 VISTA A SEZIONE 0 0 550 Agujeros para los tornillos de nivelaci n no suministrados 16 cant 4 Agujeros para la fijaci n al piso o bien sobre placa 2 24 cant 8 N mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 9 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot NCOMAU ROBOTICS 6 10 P ce 1 6 4 1 Esfuerzos sobre el piso para un robot instalado sobre soporte En la Fig 6 8 Esfuerzos sobre el piso con un robot instalado sobre soporte se presentan los esfuerzos descargados en el piso por el robot en el caso de una instalaci n al piso y deben ser considerados en el dimensionamiento de la placa de fijaci n Fig 6 8 Esfuerzos sobre el piso con un robot instalado sobre soporte Movimiento Altura del soporte Aceleraci n H 1300 5300 3400 1600 12000 Emergencia c d CR82283425 6500 6800 3200 22000 w Aceleraci n H 1000 5300 3400 1600 11000 c Emergencia d CR82283424 6500 6800 3200 20000 H 750 5300 3400 1600 10000 Emergencia cod 82283423 6500 6800 3200 1802. 7 2 Cargas adicionales Qs 7 6 OPCIONES ss 8 1 Descripci n 8 1 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82282500 8 2 ge na ag 8 2 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo 82282600 8 5 DESCMIPCI N sx sag aand tara 8 6 Grupo final de carrera mec nico regulable eje c digo 82282700 8 7 circu Rd AN a 8 7 Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo 82284900 8 9 Tc 2265 Lite DU a dasi kati ea E Cus ay Q uQ y ae su 4 use usa 8 9 Grupo placa nivelable c digo 82283200 8 10 DESC PETITUM 8 10 cm rc nsTOC fm YCOMAU Sumario Kit para calibraci n manual c digo 82282100 8 12 rogi Rc 8 12 Grupo til calibrado L2117mm c digo 81783801 8 15 18801 00108 8 15 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82283100 8 16 DESCMPCI N a ra aci d Wa Rede i 8 16 Grupo protecci n de las conexiones d
3. 7 Cargas al Pulso y Adicionales en el p rr 7 2 Determinaci n cargas m ulso a la 2 V ase el 7 Cargas al Pulso y Adicionales mc rc NS hnd fnd spt 01 FM 00 1006 3 5 Caracter sticas T cnicas ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 6 00 1006 COMAU ROBOTICS reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 4 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT En este cap tulo se presenta las reas operativas que se pueden obtener con los robots SMART NS y las limitaciones de las reas resultantes en el caso que sean instalados los finales de carrera mec nicos SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 16 1 65 Arc Limitaciones rea Operativa el robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc Limitaciones rea Operativa en el robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc 4 1 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot TOMAU ROBOTICS 4 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry gt 17234 TERES mc rc NS hnd fnd spt_02 FM m8 01 1108 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NS 12 1
4. hrs 2 1 Robot SMART NS uyu Debo e beers U 2 1 Mec nica del robOt 4 4024 2 3 Intercambiabilidad 44s 2 4 A ON C RECTE 2 4 Servicios neum ticos y el ctricos 2 5 3 CARACTER STICAS T CNICAS 3 1 Generalidades nnns 3 1 4 REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL 4 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 185 FOUR o aci ue cac Qo RE diet RC eater ie da d 4 2 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundly 4 Red 3 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 55 FOlPidlry iua xa o pO RC RC e xc th RC Rx Cn a n ie x 4 4 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1355 x a icr aded Ron CIC As 5 SMART NS 12 1 85 4 4 6 SMART NS 12 1 85 APG mes c a ERR RU RR RS 7 SMART NS 16 1 65 ATC 5 4 8 SMART NS 16 1 65 ATC ui Rx ER ERE Rd 9 cm rc nsTOC fm Qi Sumario YCONMAU ROBOTICS Limitaciones rea Operativa en el robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 121 95 ATB ox d iy dob RR e Ea
5. instrucciones espec ficas de uso mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 YEOMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Fig 6 1 Grupo tornillos y clavijas para la fijaci n del robot base 190 90 20 025 140 160 160 30 H7 h8 M12 gt gt Lal 30 vi FE dej SSA ligi LT M16 Centrado 30 mm L 80 mm cant 1 Centrado 30 mm L 60 mm cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 90 8 8 cant 1 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 10 x 70 8 8 cant 1 Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 16 x 60 8 8 cant 4 Arandela el stica abierta 16mm 4 Arandela plana Y 16 mm q t 4 NO VLE N mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 3 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot SCOMAU ROBOTICS Fig 6 2 Placa nivelable Z10WELD FILL gt HAS 16 125 38 0 8 SUPPLIED T inst 120 Nm 1 20 12 GAP 125 170 Min LEVELING MORTAR HVII M16x125 HII TI AR mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 NCOMAU y ROBOTICS Predisposiciones para la Instalaci n del Robot 6 2 3 Esfuerzos sobre el piso
6. qe 1 VAS i ARS 32 4 WS H 884 78 mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 4 6 01 1108 COMAU ROBOTICS reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot SMART NS 12 1 85 Arc 310 196 75 mce rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 Ax 6 2 700 Pos X mm 2 deg Ax 3 deg 1 495 17 324 93 440 170 2 158 427 93 4155 100 3 955 21 805 11 4155 12 57 4 1042 66 1375 18 60 12 57 5 561 138 7 60 90 6 456 32 582 55 20 110 Y dimi 48418 60 135 13 8 537 839 97 60 170 9 1130 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 1 2 3 4 5 6 0 0 90 0 0 0 4 7 Qi reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot MAU ROBOTICS 4 4 SMART NS 16 1 65 Arc 650 85 1950 85 685 26 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 4 8 01 1108 NCOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot SMART NS 16 1 65 Arc 4 6 2700 Pos X mm Zimm Ax 2 deg 3 deg 1 488 8 349 79 75 170 2 108 48 456 8 155 90 3 870 89 624 28 155 16 51 4 869 87 1275 42 60 16 51 5 458 317 1 60 90 6 298 5
7. En la Fig 6 3 Esfuerzos en la estructura de soporte del robot se presenta los esfuerzos descargados al piso por el robot en el caso de una instalaci n sobre el piso en el dimensionamiento de la placa de fijaci n del robot hay que considerar los esfuerzos presentados en la Fig 6 3 Fig 6 3 Esfuerzos la estructura de soporte del robot Instalaci n de piso Instalaci n de techo SMART NS Movimiento robot Fv N Fo N Mr Nm Mk Nm En aceleraci n 5300 3400 1600 7500 En frenado de emergencia 6500 6800 3200 12500 mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 6 5 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot YCONMAU y ROBOTICS 6 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado Se puede fijar el robot sobre un plano inclinado con una inclinaci n m x de 45 v ase la Fig 6 4 En este caso adem s de las indicaciones presentadas en el p rr 6 2 1 Fijaci n a una placa en acero a la p g 6 2 o bien en el p rr 6 2 2 Fijaci n de placa nivelable opcional a la p g 6 2 es necesario considerar una limitaci n de carrera del eje 1 definida en relaci n con el ngulo de inclinaci n del plano de fijaci n del robot La limitaci n de la carrera est definida en el gr fico de la Fig 6 5 Limitaci n de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado Por ejemplo con el robot fijado en un plano inclinado de 30 la rotaci n del eje 1
8. Turyfiska 100 43 100 Tychy Poland Tel 48 32 2179404 Telefax 48 32 2179440 Comau Romania S R L Oradea 3700 Bihor Str Berzei nr 5 Suite E Romania Tel 407597414759 Telefax 40 59 4798 0 Comau Russia S R L Ul Bolshaya Dmitrovka 32 4 107031 Moscow Russian Federation Tel 7 495 7885265 Telefax 7 49577885266 Comau SPA Turkiye Bursa Isyeri Panayir Mah Buttimis 15 Merkezi C Block Kat 5 no 1494 16250 Osmangazi Bursa Turkey Tel 90 0224 2112873 Telefax 90 0224 2112834 Comau Inc 21000 Telegraph Road Southfield MI 58034 USA Tel 1 248 3538888 Telefax 1 248 3682531 Comau Pico Mexico S de R L de C V Av Acceso Lotes 12 y 13 Col Fracc Ind El Tr bol 2 Secc C P 54610 Tepotzotlan Mexico Tel 11 52 5 8760644 Telefax 11 52 5 8761837 Comau Canada Inc 4325 Division Road Unit 15 Ontario 6 3 Canada Tel 1 519 9727535 Telefax 1 519 9720809 Comau do Brasil Ind e Com Ltda Rua Do Para so 148 4 Andar Para so Cep 04103 000 S o Paulo SP Brazil Tel 55 11 21262421 Telefax 55 11 32668799 Comau Argentina S A Ruta 9 Km 695 5020 Ferreyra C rdoba Argentina Tel 54 351 4503996 Telefax 547351 4503909 Comau SA Body Systems Pty Hendrik van Eck Drive Riverside Industrial Area Uitenhage 6229 South Africa Tel 27 41 9953600 Telefax 27 41 9229652 Comau Shanghai Automotive Equipment Co Ltd Pudong Kang Qiao Dong Road Nr 130
9. manipulados como se indica en la Documentaci n t cnica del producto en caso de elevaci n comprobar la fijaci n correcta de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Fijar el robot al soporte de sujeci n con todos los bulones y los pasadores previstos apretados con los pares de torsi n indicados en la Documentaci n t cnica del producto De estar presentes extraer los estribos de fijaci n de los ejes y comprobar la correcta fijaci n del dispositivo con el cual est equipado el robot Verificar que los resguardos del robot est n fijados correctamente y que no hayan piezas m viles o flojas controlar adem s la integridad de los componentes de la Unidad de Control Instalar la Unidad de Control en el exterior del espacio protegido la Unidad de Control no debe ser utilizada como parte de los vallados Verificar la coherencia entre la tensi n predispuesta en la Unidad de Control indicada en la placa y el valor de tensi n de la red de distribuci n de energ a Antes de conectar el ctricamente la Unidad de Control verificar que el disyuntor en la red de distribuci n est bloqueado en posici n de apertura La conexi n entre la Unidad de Control y el disyuntor de red debe realizarse mediante un cable blindado cuadripolar 3 fases tierra de dimensiones adecuadas a la potencia instalada en la Unidad de Control v ase la Documentaci n t cnica del producto El cable de aliment
10. nea de transferencia paro de emergencia seguridad barreras de protecci n etc es decir la realizaci n de circuitos correctos y seguros est a cargo del integrador del Sistema Robot y Control En el circuito de paro de emergencia de la celda l nea es necesario incluir los contactos de los botones de paro de emergencia de la unidad de control disponibles en X30 Los botones no est n interbloqueados internamente al circuito de paro de emergencia de la unidad de Control En el caso de una realizaci n incorrecta incompleta o que no posea dichos interbloqueos no se garantiza la seguridad del sistema Enelcircuito de seguridad est previsto el paro controlado 60204 1 paro de categor a 1 para las entradas de seguridad Auto Stop General Stop Emergencia El paro controlado est activo s lo en estado Autom tico en Programaci n la exclusi n de la potencia apertura de los contactores de potencia se realiza de manera inmediata La modalidad para la selecci n del tiempo de paro controlado se programa en la tarjeta ESK se describe en el Manual de Instalaci n Enla realizaci n de las barreras de protecci n especialmente para las barreras pticas y las puertas de entrada hay que tener presente que los tiempos y los espacios de paro del robot est n en funci n de la categor a de paro 0 1 y de la masa del robot Verificar que el tiempo de parocontrolado sea coherente con el tipo de Robot conect
11. 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry Ax 6 2700 AT 2 a2 10426 137518 60 1387 60 448 51 1341 8 8264 mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 4 4 4 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry 1950 85 ROBOTICS 685 26 957 06 T x1 mce rc NS hnd fnd spt_02 FM 0111108 COMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry 321 _ _ _ 196 75 _ 221 60 Ps x z A2 as mm mm eg 1 4888 34979 75 170 10848 4658 155 909 86987 127542 6 16519 458 3171 6 90 PEN g a poem 34342 9042 9 94 1485 o Joints in calibration position pos 9 2 Ax5 Ax6 or os 90 o os mc rc NS hnd fnd spt 02 FM 01 1108 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot MAU ROBOTICS 4 3 SMART NS 12 1 85 Arc J R qj m
12. Intercambiabilidad entre los robot de la misma versi n est garantizada un robot puede ser sustituido r pidamente sin requerir importantes intervenciones para corregir el programa Cada robot est equipado con un Sistema de Control que satisface las normativas de seguridad de la Comunidad europea y los est ndares m s importantes Los cables de conexi n entre el control y el robot cuentan con conectores del tipo plug in La predisposici n para una serie de opciones permite utilizar los robot en condiciones de seguridad respetando las m s severas normativas europeas e internacionales Los robot est n predispuestos para la integraci n del equipamiento para soldadura de arco opcional hasta m s all del Ax3 evitando la necesidad de integraciones voluminosas y poco fiables 2 2 Mec nica del robot La estructura del robot es del tipo antropomorfo con 6 grados de libertad La fijaci n al piso se puede realizar mediante una placa de acero fijada con tacos a cargo del cliente o bien hay disponible una unidad opcional v ase el Cap 8 6 Grupo placa nivelable c digo 82283200 compuesta por una placa fijada en la base del robot y por cuatro placas subyacentes a la placa misma y que est n fijadas al piso mediante tacos Actuando sobre los 4 tornillos de la placa se obtiene la nivelaci n del robot La base del robot es fija y alrededor del eje vertical eje 1 gira la columna que integra el motorreductor del eje 1 adem s de
13. RC RO A 4 10 Limitaciones rea Operativa en el robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Rd a CR ee 4 11 BRIDA ROBOT creo ara AAA 5 1 Brida portaherramientas y herramienta 5 1 PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACI N DEL ROBOT 6 1 Condiciones ambientales ios a a a o a al 6 1 5 5 6 1 Espacio Operativo s csser cisini wedan miaa ORE Re E RR RR ORO es 6 1 Instalaci n del robot sobre un plano 6 2 Fijaci n una placa acero 6 2 Fijaci n de placa nivelable opcional 6 2 Esfuerzos sobre el BISU 2 a wa awu sa k pana O 6 5 Instalaci n del robot sobre un plano 6 6 Fijaci n sobre un soporte elevado opcional 6 8 Esfuerzos sobre el piso para un robot instalado sobre 6 10 CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 7 1 AA ARA AAA 7 1 Determinaci n cargas en la brida del pulso
14. candado de seguridad Aunque la Unidad de Control no est alimentada interruptor general abierto pueden haber presentes tensiones interconectadas provenientes de la conexi n con unidades perif ricas o con fuentes de alimentaciones externas por ej input output a 24 Vcc Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre las partes interesadas del sistema La extracci n de paneles pantallas protectivas rejas etc est permitida s lo con el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo c digo o equivalentes definidos por COMAU Robotics Service Despu s de la sustituci n del m dulo ESK en el nuevo m dulo verificar que la programaci n del tiempo de paro sobre los selectores SW1 y SW2 sea coherente con el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control Las actividades de b squeda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas en la medida de lo posible en el exterior del espacio protegido Las actividades de b squeda de fallas efectuadas en el control deben en la medida de lo posible ser efectuadas sin alimentaci n Si durante las actividades de b squeda de fallas fuese necesario efectuar intervenciones con la Unidad de Control alimentada deber n tomarse todas las precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la presencia de tensiones peligrosas La actividad de b squeda de fallas en
15. centro curvas L correspondiente a la distancia de la brida del eje 5 v ase esquema De todas maneras hay que verificar las siguientes condiciones L lt H M lt donde constantes num ricas dependientes del tipo de pulso 7 3 Cargas al Pulso y Adicionales XCONMAU ROBOTICS Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida 600 L z mm M 4kg Jo 0 15 kg M 6 0 2 kg M 8 kg J 0 25 kg n M 10 kg J 0 3 kg M 12 kg 0 35 kg n 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 js L xy mm Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en Determinaci n cargas m x en la brida del pulso QF a 0 878 b 0 133 0 018 4 0 292 0 084 10 007 H 4000 2000 L 120 mm La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 7 4 01 0206 Gi NCOMAU y ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales M 8 J 7 0 25 kg M 10 kg J 720 3 kg n 12 kg J 0 35 kg m 14 4 504 kg n M 7 16 kg J 20 5 kg n mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida 350 300 350 L xy mm Constantes num ricas a aplicar a las f rmulas presentadas en D
16. cuenta con particulares protecciones 1 67 que lo hacen apto aplicaciones en ambientes agresivos El robot puede ser instalado sobre un plano horizontal v ase el par 6 2 Instalaci n del robot sobre un plano horizontal o bien sobre un plano inclinado teniendo en cuenta las oportunas limitaciones v ase el par 6 3 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado 6 1 1 Datos ambientales Temperatura ambiente de funcionamiento 0 C 45 Humedad relativa 5 95 sin l quido de condensaci n Temperatura ambiente de almacenamiento 40 60 M ximo gradiente de temperatura 1 5 6 1 2 Espacio operativo Las dimensiones m ximas de la zona operativa del robot est n ilustradas en los gr ficos del Cap REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES M XIMAS DEL ROBOT trazadas en el centro pulso mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 1 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS 6 2 ES Instalaci n del robot sobre un plano horizontal Debido a los notables esfuerzos descargados al piso por el robot no est prevista la fijaci n del mismo directamente al piso 6 2 6 2 1 Fijaci n a una placa en acero El robot debe ser fijado a una placa de acero interpuesta en el piso y predispuesta con las perforaciones para las clavijas y los tornillos que son necesarios para la fijaci n del robot Para este caso se aconseja util
17. fnd spt 05 FM 05 0107 8 9 Opciones XCONMAU ROBOTICS 8 10 8 6 Grupo placa nivelable c digo 82283200 8 6 1 Descripci n El grupo placa nivelable para la fijaci n del robot permite fijar correctamente el robot al piso este grupo permite satisfacer los siguientes requisitos garantizar una buena planaridad de la superficie de apoyo de manera tal que no se creen esfuerzos an malos sobre la estructura de la base del robot tener la posibilidad de montar el robot en horizontal para facilitar las aplicaciones de off line programming El grupo est formado por cuatro placas en acero que hay que fijar al piso mediante anclajes de tipo qu mico por un total de 16 anclajes no incluidos en el suministro una placa nivelable a soldar en las placas mencionadas tras haber alcanzado la condici n de nivelaci n ptima del robot actuando sobre los correspondientes tornillos de nivelaci n Leyenda Fig 8 1 Grupo placa nivelable O TO Placa nivelable cant 1 Placa cant 4 R gulo cant 8 Tornillo CABEZA HEXAGONAL TOTALMENTE ROSCADO M20x100 CL 8 8 cant 4 Tuerca hexagonal M20 8 FE ZN 12 cant 4 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 05 0107 ACOMAU PN Opciones ROBOTICS Fig 8 1 Grupo placa nivelable EC FRONT ROBOT 110 mc rc NS h
18. l mites Mantenimiento y reparaci n Puesta fuera de servicio Desmantelamiento Prescripciones Generales de Seguridad COMAU ROBOTICS 1 2 4 Modos operativos Instalaci n y puesta en servicio La puesta en servicio est permitida s lo cuando el Sistema Robot y Control est instalado correctamente y de manera completa La instalaci n y puesta en servicio del sistema est permitida nicamente al personal autorizado La instalaci n y la puesta en servicio del sistema est permitida exclusivamente en el interior de un espacio protegido con dimensiones adecuadas para alojar el robot y el dispositivo con el cual est equipado sin salir de las barreras Es necesario verificar adem s que en las condiciones de movimiento normal del robot se evite su choque con partes internas del espacio protegido por ej columnas de la estructura l neas de alimentaci n etc o con las barreras De ser necesario delimitar la zona de trabajo del robot por medio de topes mec nicos de fin de carrera v anse las unidades opcionales Los eventuales puestos fijos de mando del robot deben estar colocados afuera del espacio protegido y en un punto tal que permita observar completamente los movimientos del robot En la medida de lo posible la zona de instalaci n del robot debe estar libre de materiales que puedan impedir o limitar la visual Durante las fases de instalaci n el robot y la Unidad de Control deben ser
19. la zona de trabajo adoptando todas las prescripciones indicadas en la Documentaci n T cnica de los productos si se hace necesario elevarlo comprobar la correcta fijaci n de los bulones de suspensi n y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento desmontaje demolici n y eliminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control consultar con COMAU Robotics amp Service o con una de sus filiales que indicar en funci n del tipo de robot y de Unidad de Control las modalidades operativas en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental La eliminaci n de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislaci n de la Naci n en la que est instalado el Sistema Robot y Control ge 0 0 0 01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Descripci n General 2 2 1 DESCRIPCI N GENERAL Robot SMART NS SMART NS es la familia de robot COMAU apta para aplicaciones de manipulaci n liviana y soldadura por arco Las versiones disponibles se presentan en la Tab 2 1 Las caracter sticas m s interesantes que cabe destacar son nivel de protecci n en versiones Hand y Arc IP67 para el cuerpo pulso e IP65 para el resto de la m quina en versiones Foundry IP67 para garantizar la protecci n en ambientes de elevada temperatura predisposici n para el montaje de numerosos dispositivos opcionales empleo d
20. n del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa puede dar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo del programa mismo En ambos casos trabajar con atenci n manteni ndose igualmente por afuera del campo de acci n del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida Funcionamiento en Auto Remote La activaci n del funcionamiento en autom tico estados AUTO y REMOTE est permitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea dotada de barreras de protecci n correctamente interbloqueadas como prescrito por las Normas de Seguridad vigentes en el Pa s donde se realiza la instalaci n Antes de activar el funcionamiento en autom tico el operador debe verificar el Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que no subsistan condiciones an malas potencialmente peligrosas El operador puede activar el funcionamiento autom tico s lo luego de haber comprobado que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o reparaci n que las barreras de protecci n est n colocadas correctamente que haya personal el interior del espacio protegido que las puertas de la unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente que los dispositivos de seguridad paro de emergencia seguridades de las barreras de protecci n funcionen correctamente Hay que prestar una particular atenci n a la selecc
21. precisi n calibrado en muescas de referencia permite un calibrado r pido pero impropio y con una limitada precisi n lo cual podr a no restablecer la precisi n de manipulaci n del robot requerida en la aplicaci n espec fica El calibrado mediante muescas consiste en poner los ejes del robot sobre las muescas de calibrado aline ndolas con precisi n visiva sin utilizar herramientas espec ficas y ejecutar los mandos de calibrado eje por eje mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM G COMAU ROBOTICS 00 1006 Descripci n General 2 5 Servicios neum ticos y el ctricos Cada robot est equipado con una l nea neum tica interna y con conectores para los servicios el ctricos opcionales tal como se indica en las siguientes figuras Fig 2 3 Clasificaci n en la base del robot 1 Entrada aire comprimido AIR 2 Conector Multibus X90 Fig 24 Clasificaci n superior en el antebrazo del robot Conector se ales l O X91 Conector brida de seguridad para Alarma Robot X92 Conector Multibus X100 Salida aire comprimido AIR PIN Para el montaje de los racores de la l nea neum tica al lado del grupo de clasificaci n y en la parte superior del antebrazo el robot est predispuesto con unos agujeros roscados de 3 8 En la clasificaci n superior est n predispuestos tres conectores el ctricos X91 para los servicios opcionales X92 p
22. rc NS hnd fnd spt_05 FM 05 0107 Gi NCOMAU ROBOTICS Opciones 8 4 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 c digo 82282700 0 Ax 3 C 70 Nm 8 4 1 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 05 0107 1 Taco cant 1 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M8x50 12 9 cant 3 3 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M10x55 cl 12 9 cant 2 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 desarrolla la funci n de antivuelco del antebrazo inhibiendo el acceso del antebrazo a la zona de trabajo trasera del robot El grupo est formado por un tope que hay que fijar en la superficie lateral del cuerpo del antebrazo mediante los tornillos y el pasador entregados con el equipo en caso de choque el tope de paro reacciona sobre el tope fijo siempre presente en el brazo del robot La carrera til del eje 3 est comprendida entre 0 y 170 mientras que la carrera inhibida est comprendida entre 0 a 110 El grupo final de carrera mec nico regulable eje 3 permite satisfacer las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje La limitaci n del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est presentada en el Cap reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 8 7 Opciones COMAU ROBOTICS ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque es necesario
23. se reducir a 35 Fig 6 4 Instalaci n del robot sobre un plano inclinado Inclinaci n del plano de fijaci n del robot permitida AX 1 we 1 Inclinaciones plano de fijaci n del robot permitidas 2012 22277272 mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 6 6 02 1008 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS 6 5 Limitaci n de la carrera del eje 1 el robot fijado sobre un plano inclinado Ax 1 deg 180 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 0 10 20 30 40 50 a deg Q ngulo de inclinaci n del plano para la fijaci n de la base del robot 1 Carrera del eje 1 robot admisible mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 6 7 Predisposiciones para la Instalaci n del Robot YCONMAU ROBOTICS 6 4 Fijaci n sobre un soporte elevado opcional Si se requiriese la instalaci n del robot sobre un plano elevado se podr utilizar la unidad opcional ilustrada en la Fig 6 7 Soporte elevado con plano horizontal disponible en cuatro diversas alturas e identificado con espec ficos c digos que se indican a continuaci n CR 82283422 H 500 mm CR 82283423 H 750 mm c d 82283424 H 1000 mm c d 82283425 H 1300 mm El soporte se puede nive
24. 0 2 60 2 277 z 2 7 N S i 5 A AX 3 110 AX2 30 e 1 LMT AX 3 110 AX 2 45 n N a i 2 ST AX3 110 2 60 IN Z 1 Z 27 Z a H A 4 5 CNN N 700 85 p dl 845 82 957 06 44 63 455 87 600 85 1650 85 ST 3 170 AX 2 155 LMT AX 3 170 2 4140 LMT AX 3 170 2 105 LMT rea operativa con limitaci n de los ejes ST rea operativa est ndar mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 01 1108 reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot COMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 4 12 01 1108 Gi SCOMAU Brida Robot y ROBOTICS 5 BRIDA ROBOT 5 1 Brida portaherramientas y herramienta calibrada Este cap tulo presenta el dise o de la brida portaherramientas con dimensiones e interejes de los agujeros para el acoplamiento de los dispositivos En la brida est dise ada la opci n til Calibrado utilizado para calcular con precisi n la referencia del centro de la brida en el caso de instalaci n de dispositivos espec ficos de la aplicaci n Fig 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Foundry Brida portaherramientas y herramienta calibrada pulso CR82284000 Fig 5 2 SMART NS 12 185 ARC SMART NS 16 1 65 Brida portaherramientas y herramienta calibrada pulso CR82285600 mc rc N
25. 0 Block 2 Kang Qiao 201319 Shanghai P R China Tel 86 21 68139900 Telefax 86 21 68139622 Comau India Pvt Ltd 33Km Milestone Pune Nagar Road Shikrapur Pune 412208 India Tel 91 2137 678100 Telefax 91 2137 678110
26. 00 PE EN 500 5300 3400 1600 9200 c d CR82283422 6500 6800 3200 16000 mc rc NS hnd fnd pred int_01 FM 02 1008 Gi NCOMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES 7 1 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 Generalidades El presente cap tulo describe los procedimientos para determinar la carga m xima aplicable en la brida del robot y la eventual carga adicional aplicada en el antebrazo Capacidad de carga aplicable en la brida robot en relaci n a la distancia baric ntrica Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida reas en las cuales est admitida la posici n del baricentro relativo a la carga adicional Fig 7 5 Posici n baricentro cargas adicionales Interejes y dimensiones de los agujeros para el acoplamiento de eventuales cargas adicionales aplicadas en el antebrazo del robot Fig 7 6 Perforaciones para acoplamiento de los dispositivos antebrazo Abreviaciones En el cap tulo se han adoptado las siguientes abreviaciones Qr Carga m x aplicada en brida Qs Carga adicional aplicada en el antebrazo total m x aplicada sobre el robot Lz Distancia baricentro carga P del eje brida Distancia baricentro carga P del eje 6 Lo Distanci
27. 1 714 97 20 110 29071 1209 38 59825 110 60 143 03 8 343 42 910 42 60 170 9 924 1485 0 90 Joints in calibration position pos 9 Ax 1 Ax 2 Ax 3 Ax 4 5 6 0 0 90 0 0 0 4 9 NCOMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS 4 5 Limitaciones rea Operativa en el robot SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 12 1 85 Arc 3 170 AX 2 60 LMT 3 170 2 45 LMT 3 170 2 30 3 0 2 30 3 0 AX 2 45 3 0 2 60 SM 3 AA AA AS HOE MO Ws AX3 110 2 3 110 AX2 45 T AX 3 110 AX2 60 3 A C 1156 59 884 78 LMT 3 170 2 4125 7 LMT AX 3 170 AX 2 140 ST AX 3 170 AX 2 155 LMT rea operativa con limitaci n de los ejes ST rea operativa est ndar mc rc NS hnd fnd spt_02 FM 430 01 1108 NCOMAU reas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ROBOTICS 4 6 Limitaciones rea Operativa en el robot SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Foundry SMART NS 16 1 65 Arc ST AX3 170 AX 2 60 LMT AX 3 170 2 45 LMT 3 0 AX 2 30 3 170 2 30 LMT AX 3 0 AX 2 45 ZZ 7 7 7S LMT 3
28. Comau Robotics Manual de instrucciones SMART NS Hand SMART NS Foundry SMART NS Arc Especificaciones T cnicas Aplicable desde Rel 4 Robot CR00757494 es 02 1108 Qi La informaci n contenida en este manual es de propiedad de COMAU S p A Est prohibida su reproducci n tambi n parcial sin la autorizaci n escrita previa de COMAU S p A se reserva el derecho de modificar sin previo aviso las caracter sticas del producto presentado en este manual Copyright O 2006 by COMAU COMAU Sumario SUMARIO PR LOGO V Simbolog a adoptada en el V Documentaci n de referencia VI 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD 1 1 Responsabilidad a 2 9 peo RED Sua a au 1 1 Prescripciones de 5 1 2 daa 1 2 DSTNICIONOS ka Ussu ES AR e e 1 2 Aplicabilidad 625723 3063 aiiin Eia a 1 3 Modos 1 4 2 DESCRIPCI N GENERAL
29. NS 12 1 85 Foundry 12 1850 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry 16 1650 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 2 1 G Descripci n General YEOMAU ROBOTICS Fig 2 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Fig 2 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 2 2 00 1006 COMAU Descripci n General ROBOTICS Con todos los modelos y versiones las cargas declaradas al pulso y adicionales pueden ser movidas al m ximo de las prestaciones en el interior de todo el volumen de trabajo gracias a un software espec fico que permitiendo alcanzar las m ximas velocidades en las aplicaciones en las cuales las carreras del robot sean lo suficientemente amplias maximiza las aceleraciones en funci n de la carga declarada y del ciclo El dise o ha sido optimizado gracias a la ayuda de CAD tridimensional y las estructuras deben sus dimensiones a an lisis de elementos finitos FEA ello ha conducido a elevados resultados en t rminos de prestaciones y fiabilidad El cuidado por los detalles ha permitido facilitar el uso cotidiano de la m quina reduciendo la cantidad de las piezas y favoreciendo la accesibilidad de aquellas sobre las cuales eventualmente ser necesario intervenir Las intervenciones de mantenimiento son m nimas intuitivas y no requieren de equipos especiales La
30. OMAU S p A Headquarters Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Powertrain Machining Assembly Via Rivalta 30 49 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049688 Body Welding amp Assembly Strada Borgaretto 22 10092 Borgaretto di Beinasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0048672 Robotics amp Service Via Rivalta 30 10095 Grugliasco TO Italy Tel 39 011 0049111 Telefax 39 011 0049866 Engineering Injection Moulds amp Dies Via Bistagno Io 10136 Torino Italy Tel 39 011 0051711 Telefax 39 011 0051882 Comau France S A 5 7 rue Albert Einstein 78197 Trappes Cedex France Tel 33 1 30166100 Telefax 33 1 30166209 Comau Estil 10 Midland Road Luton Bedfordshire LU2 oHR UK Tel 44 1582 817600 Telefax 44 1582 817700 Comau Deutschland GmbH Monzastrasse 4D D 63225 Langen Germany Tel 49 6103 31035 70 Telefax 49 6103 31035 29 Robotics services Repair repairs robotics comau com Training training robotics comau com Spare parts spares robotics comau com Technical service service robotics comau com comau com robotics German Intec GmbH Co Im Riedgrund i 74078 Heilbronn Germany Tel 49 7131 28 22 0 Telefax 49 731 28 22 400 Mecaner S A Calle Aita Gotzon 37 48610 Urduliz Vizcaya Spain Tel 34 94 6769100 Telefax 34 9476769132 Comau Poland Sp 7 0 0 Ul
31. S hnd fnd spt_03 FM 00 1006 5 1 Brida Robot YEOMAU 5 2 ROBOTICS Fig 5 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Brida portaherramientas y herramienta calibrada pulso CR82284000 IL NND Y IT N S N 1 Herramienta calibrada c d 81783801 mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 00 1006 SCOMAU Brida Robot ROBOTICS Fig 5 2 SMART NS 12 1 85 ARC SMART NS 16 1 65 Brida portaherramientas y herramienta calibrada pulso CR82285600 6 H7 deep 10 Nr 4 M6 deep 10 1 333008 40147 5411 150 0 04 82 h8 O 12 7 96 8 20 05 1 Herramienta calibrada c d 81783801 mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 00 1006 5 3 Brida Robot YZOMAU ROBOTICS mc rc NS hnd fnd spt_03 FM 5 4 00 1006 Qi COMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot ROBOTICS PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACI N DEL ROBOT Antes de efectuar cualquier operaci n de instalaci n hay que leer atentamente el Cap 1 Prescripciones Generales de Seguridad El robot debe estar combinado a la Unidad de Control C4G Est prohibido cualquier otro empleo Las eventuales derogaciones deben estar expresamente autorizadas por COMAU Robotics amp Service 6 1 Condiciones ambientales El ambiente de empleo de los robot es el normal ambiente del taller El pulso del robot
32. U Caracter sticas T cnicas ROBOTICS Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Caracter sticas y prestaciones Estructura ejes Antropomorfo 6 ejes Carga adicional en el antebrazo 10kg 2 Par eje 5 41 Nm 39 Nm Eje 1 180 155 s 180 155 s 110 170 170 5 110 170 170 s 5 120 350 s 125 3509 8 Extensi n m xima horizontal 1850 mm Peso robot 335 kg Motores AC brushless Potencia total instalada 3 kVA 4 5 A Temperatura de almacenamiento 0 45 Color robot est ndar Rojo RAL 3020 1 V ase el 7 Cargas al Pulso y Adicionales en el p rr F la 2 V ase Cap 7 Cargas Pulso y Adicionales el p mce rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 4 00 1006 Qi YEOMAU Caracter sticas T cnicas Tab 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Caracter sticas y prestaciones Estructura n ejes Antropomorfo 6 ejes Carga adicional en el antebrazo 10kg 2 Par eje 5 44 Nm 41 Nm Eje 1 180 155 s 180 155 Ys Carrera Velocidad Eje 3 110 170 170 5 110 170 170 5 5 120 350 5 125 350 5 Extensi n m xima horizontal 1650 mm Peso robot 335 kg Motores AC brushless Potencia total instalada 4 5 Temperatura de ejercicio 0 459 Color robot est ndar Rojo RAL 3020 1 V ase el
33. a del eje 5 del plano brida portaherramientas v ase el esquema 7 1 Cargas al Pulso y Adicionales XCONMAU 7 2 amp ROBOTICS Fig 7 1 Coordinadas baricentro carga aplicada en brida 7 2 Determinaci n cargas m x en la brida del pulso La carga m x aplicable en la brida se define utilizando los gr ficos de carga al pulso donde las curvas de carga m xima son trazadas en funci n de las coordinadas L ed del baricentro de la carga El rea subtensa por las curvas de carga define las distancias baric ntricas admitidas para la aplicaci n de la carga especificada en la misma Fig 7 2 Notas para la definici n de los gr ficos de carga Lxy mm L2 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 COMAU ROBOTICS Cargas al Pulso y Adicionales mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 Para valores de carga o inercia diversos de aquellos indicados en los gr ficos se puede trazar una curva espec fica utilizando las siguientes f rmulas Kz a 0 25 x L 2000 b c Kz 9 5 Kxy d 0 25 x Jo M Lxy 2000 e f Kxy 9 5 donde a b c d e f constantes num ricas dependientes del tipo de pulso v anse los gr ficos de Capacidad de Carga momento inercia m ximo baric ntrico de carga total aplicada la brida M kg masa total aplicada a la brida L posici n
34. aci n debe entrar en la Unidad de Control a trav s del apropiado aislador pasapanel y estar bloqueado correctamente Conectar el conductor de tierra PE y luego conectar los conductores de potencia al interruptor general ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS ge 0 0 0_01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad ES Conectar el cable de alimentaci n conectando primero el conductor de tierra al disyuntor en la red de distribuci n de energ a luego de haber comprobado mediante el instrumento apropiado que los bornes del disyuntor est n sin tensi n Se recomienda conectar la armadura del cable a tierra Conectar los cables de se ales y potencia entre la Unidad de Control y el robot Conectar el robot a tierra o a la Unidad de Control o a una toma de tierra cercana Comprobar que la las puerta s de la Unidad de Control est n cerradas con la llave correspondiente La conexi n incorrecta de los conectores puede provocar dafios permanentes a los componentes de la Unidad de Control La Unidad de Control administra en su interior los principales interbloqueos de seguridad barreras de protecci n bot n de habilitaci n etc Conectar los interbloqueos de seguridad de la Unidad de Control con los circuitos de seguridad de la l nea teniendo cuidado de realizarlos como lo requieren las Normas de Seguridad La seguridad de las sefiales de interbloqueo provenientes de la l
35. aciones T cnicas Transporte e instalaci n Mantenimiento Esquema el ctrico Estos manuales deben integrarse con los siguientes documentos Comau Unidad de Control Especificaciones T cnicas Transporte e instalaci n Gu a para la integraci n seguridades comunicaciones Mantenimiento Uso de la Unidad de Control Esquema el ctrico Programaci n EZPDL2 Ambiente de programaci n facilitado PDL2 Programming Language Manual 2 Visual PDL2 Programaci n del movimiento mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 COMAU ROBOTICS ge 0 0 0_01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad 1 PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD 1 1 Responsabilidad El integrador debe realizar la instalaci n y el desplazamiento del Sistema Robot y Control de conformidad con las normas de Seguridad vigentes en el Pals donde se realiza la instalaci n La aplicaci n y el empleo de los dispositivos de protecci n y seguridad necesarios la emisi n de la declaraci n de conformidad y la eventual marcaci n CE del sistema est n a cargo del Integrador COMAU Robotics 8 Service declina cualquier responsabilidad por incidentes causados por el uso incorrecto o impropio del Sistema Robot y Control por manumisiones de circuitos de componentes del software y del empleo de repuestos que no se encuentren en la lista de las piezas de repuesto La res
36. ado a la Unidad de Control El tiempo de paro se selecciona a trav s de los selectores SW1 y SW2 en la tarjeta ESK Comprobar que las condiciones ambientales y operativas de trabajo no excedan los l mites especificados en la Documentaci n T cnica del producto espec fico Las operaciones de calibraci n deben efectuarse con la m xima atenci n como indicado en la Documentaci n T cnica del producto espec fico y se deben concluir con la verificaci n de la posici n correcta de la m quina Paralas fases de carga o actualizaci n del software de sistema por ejemplo luego de la sustituci n de tarjetas utilizar nicamente el software original entregado por COMAU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentaci n T cnica suministrada 1 5 Qi Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU ROBOTICS 1 6 con el producto espec fico Luego de la carga efectuar siempre algunos ensayos de manipulaci n del Robot a velocidad reducida permaneciendo afuera del espacio protegido Verificar que las barreras del espacio protegido est n colocadas correctamente Funcionamiento en Programaci n La programaci n del robot est permitida nicamente al personal autorizado Antes de efectuar la programaci n el operador debe controlar el Sistema Robot y Control para asegurarse de que subsistan condiciones an malas potencialmente pe
37. andela tronzada 8 x16 cant 8 P O N mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 05 0107 8 5 Opciones CG0MAU A ROBOTICS 8 6 8 3 1 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite reducir la carrera del eje 2 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 15 El grupo est formado por dos series de 2 tacos que hay que fijar en la estructura de la columna para ponerlos contra los topes el sticos presentes en el robot La carrera se puede limitar en el sentido positivo 125 140 en lugar 155 de carrera est ndar en el sentido negativo 30 45 en lugar de 60 carrera est ndar El grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 permite satisfacer las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje La limitaci n del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera est presentada en los esquemas Limitaci n del Area Operativa del Cap Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque es necesario verificar la funcionalidad de las siguientes piezas paro mec nico tacos en goma y tornillos de fijaci n dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones mc
38. ara la conexi n de la brida de seguridad y X100 salida bus de campo Para ulteriores informaciones acerca de la conexi n v ase el manual Transporte e Instalaci n del robot 2 5 Descripci n General ACOMAU A ROBOTICS 2 6 mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 Gi XCOMAU Y ROBOTICS Caracter sticas T cnicas 3 3 1 mc rc NS hnd fnd spt 01 FM 00 1006 CARACTER STICAS T CNICAS Generalidades Este cap tulo presenta las vistas y las caracter sticas de los modelos de robot SMART NS Fig 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry Fig 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry Tab 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Caracter sticas y prestaciones 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Caracter sticas y prestaciones Las reas operativas y las dimensiones m ximas de todos los robot disponibles se presentan en el Cap 4 Areas Operativas y Dimensiones M ximas del Robot 3 1 Gi Caracter sticas T cnicas RO BOTICS Fig 3 1 SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry mc rc NS hnd fnd spt_01 FM 3 2 00 1006 G VEOMAU Caracter sticas T cnicas ROBOTICS Fig 3 2 SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry mce rc NS hnd fnd spt_01 FM 00 1006 3 3 4 T COMA
39. are o de componentes del Sistema Robot y Control y a las actividades para identificar la causa de una falla ocurrida que se concluye con el restablecimiento del Sistema Robot y Control en las condiciones funcionales de proyecto ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0_01 fm 07 1007 1 2 3 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento Se define puesta fuera de servicio a la actividad de extracci n mec nica y el ctrica del Sistema Robot y Control de una realidad productiva o de un ambiente de estudio El desmantelamiento consiste en la actividad de demolici n y eliminaci n de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control Integrador Se define Integrador a la figura profesional responsable de la instalaci n y puesta en servicio del Sistema Robot y Control Uso incorrecto Se define uso incorrecto al empleo del sistema que no respeta los l mites especificados en la Documentaci n t cnica Campo de acci n Por campo de acci n del Robot se entiende el volumen de envoltura de la zona ocupada por el Robot y por sus dispositivos durante el movimiento el espacio Aplicabilidad Las presentes Prescripciones deben ser aplicadas durante la ejecuci n de las siguientes actividades Instalaci n y puesta en servicio Funcionamiento en Programaci n Funcionamiento en Auto Remote Desfrenado de los ejes robot Espacios de parada casos
40. ble eje 3 c digo 82282700 1 Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo CR82284900 CR82284900 1 82282100 Kit para calibraci n manual c digo 82282100 1 81783801 Grupo til calibrado L 117mm c digo 81783801 1 82283200 Grupo placa nivelable c digo 82283200 1 82283100 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82283100 1 82284201 Grupo protecci n de las conexiones de clasificaci n marchable 1 c digo 82284201 CR 82283422 CR 82283423 CR 82283424 CR 82283425 Soporte mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 05 0107 8 1 Opciones COMAU ROBOTICS 8 2 8 2 8 2 1 A Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82282500 Descripci n El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 permite limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos de trabajo con pasos de 22 5 El grupo est formado por dos paros mec nicos que hay que fijar mediante los tornillos en dotaci n en los asientos obtenidos en la base del robot para limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos si fuese necesario limitar la carrera en un s lo sentido se utilizar solamente uno de los dos paros El grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 satisface las condiciones de seguridad hombre puesto que est en condiciones de absorber toda la energ a cin tica del eje ADVERTENCIA Tras la intervenci n del final de carrera choque hay que sustituir las siguientes
41. cci n de los muelles del robot Prescripciones Generales de Seguridad NCOMAU ROBOTICS Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento La puesta fuera de servicio y la extracci n del Sistema Robot y Control est permitida nicamente al Personal autorizado Poner el robot en posici n de transporte y montar los estribos de bloqueo de los ejes cuando previsto refiri ndose a la tarjeta aplicada en el robot y a su Documentaci n T cnica Antes de efectuar la puesta fuera de servicio es obligatorio desconectar la tensi n de red en la entrada de la unidad de Control desconectar el disyuntor en la red de distribuci n de energ a y bloquearlo en posici n abierta Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes est n sin tensi n desconectar el cable de alimentaci n del disyuntor en la red de distribuci n de energ a quitando primero los conductores de potencia y luego el de tierra Desconectar el cable de alimentaci n de la Unidad de Control y extraerlo Desconectar primero los cables de conexi n entre el robot y la Unidad de Control y luego el conductor de tierra De estar presente desconectar el sistema neum tico del robot de la red de distribuci n del aire Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y de ser necesario eslingarlo correctamente entonces desmontar los bulones de fijaci n del robot del soporte de sujeci n Extraer el robot y la Unidad de Control de
42. dad La intercambiabilidad entre robot es la caracter stica fundamental para permitir una r pida sustituci n o para transferir el mismo programa a otra estaci n robotizada Esta caracter stica se garantiza mediante tolerancias de fabricaci n adecuadas de todas las piezas que forman la estructura referencia precisa del robot respecto a la placa de fijaci n mediante dos clavijas entregadas con el robot posibilidad de llevar los ejes a una posici n conocida Calibrado mediante el empleo de equipos espec ficos nico para todos los ejes y para todos los modelos Estos detalles permiten transferir los programas entre robots de la misma versi n Las caracter sticas mencionadas son indispensables para una eficaz programaci n fuera de l nea efectuada en un ambiente virtual Calibrado El calibrado es la operaci n que permite llevar los ejes del robot a una posici n conocida para garantizar la correcta repetici n de los ciclos programados y la intercambiabilidad entre m quinas de la misma versi n Hay previstas dos modalidades de calibrado calibrado preciso se realiza mediante el uso de un equipo espec fico que es nico para todos los ejes y para todos los modelos debe efectuarse tras una intervenci n de mantenimiento extraordinario que implique la descomposici n de la cadena cinem tica entre el motor y el eje del robot o en los casos en que se ejecuten ciclos particularmente exigentes en t rminos de
43. de horquillas es una opci n indispensable para la elevaci n del robot mediante el carro elevador La toma del carro es posible tanto posteriormente como lateralmente respecto al robot El grupo est formado por una estructura soldada el ctricamente en perfiles de acero rectangular que hay que fijar al robot mediante tornillos M La opci n plataforma elevadora de horquillas es apta s lo para la introducci n de las horquillas de una carretilla elevadora y no se puede utilizar para efectuar la rotaci n o el vuelco del robot de 180 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 16 05 0107 Gi Opciones ROBOTICS 8 10 Grupo protecci n de las conexiones de clasificaci n marchable c digo 82284201 8 10 1 Descripci n El grupo est formado por un robusto reparo en chapa que se fija en la base del robot para proteger todos los conectores enlazados al grupo de clasificaci n del robot 8 11 Soporte Altura del soporte c digo 82283422 H 500 mm c digo 82283423 H 750 mm c digo 82283424 H 1000 mm c digo 82283425 1300 mm mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 05 0107 8 17 Opciones A ROBOTICS VISTA A SEZIONE D D mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 18 05 0107 m COMAU Comau in the World C
44. e clasificaci n marchable c digo 82284201 8 17 dsan eee e 8 17 Spa Adat 8 17 cm rc nsTOC fm Sumario SCOMAU ROBOTICS cm rc nsTOC fm Gi NCOMAU ROBOTICS Pr logo ES mc rc NS hnd fnd pref 01 FM 01 1006 PR LOGO Simbolog a adoptada en el manual Seguidamente se indican los s mbolos que representan ADVERTENCIAS ATENCI N y NOTAS y su respectivo significado El s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar lesiones al personal El s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que si no son respetadas y o realizadas correctamente pueden causar da os a los equipos El s mbolo indica procedimientos de funcionamiento informaciones t cnicas y precauciones que es esencial poner en evidencia Pr logo COMAU y ROBOTICS Documentaci n de referencia El presente documento se refiere a las versiones de robot enumeradas a continuaci n en equipamiento est ndar SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART NS 12 1 85 Foundry SMART NS 16 1 65 Hand SMART NS 16 1 65 Arc SMART NS 16 1 65 Foundry El set completo de los manuales que documentan el sistema robot y control est compuesto por Comau Robot Especific
45. e lubricaci n con aceite para todos los reductores con exclusi n de los ejes 5 y 6 realizada con grasa servicios el ctricos y neum ticos que se pueden conectar los extremos traseros del antebrazo v ase la Fig 2 3 Clasificaci n en la base del robot y la Fig 2 3 Clasificaci n en la base del robot gran capacidad de orientaci n del pulso en espacios reducidos gracias a sus peque as dimensiones gran volumen de trabajo obtenido el avance del eje 2 respecto del eje 1 elevada repetibilidad ausencia de dispositivos espec ficos para el equilibrado de los ejes La manipulaci n de los ejes est comandada por motores brushless mientras que la transmisi n del movimiento se lleva a cabo nicamente a trav s de los reductores mec nicos de engranajes para todos los ejes y utilizando reductores comerciales para los ejes 2 3 y 6 Las principales predisposiciones de los robots son Jun espec fico equipamiento para soldadura l nea neum tica interna y el cableado comprenden una l nea de servicio v ase el Cap 2 5 Servicios neum ticos y el ctricos disponibilidad en la parte superior del antebrazo de superficies planas y agujeros roscados para el montaje de eventuales dispositivos servo v lvulas avance hilo etc Tab 2 1 Versiones disponibles del robot SMART NS Versi n del robot Reach kg mm SMART NS 12 1 85 Hand SMART NS 12 1 85 Arc SMART
46. el robot debe efectuarse con la alimentaci n de potencia desactivada Drive off ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS Prescripciones Generales de Seguridad ge 0 0 0_01 fm 07 1007 Al final de la intervenci n de mantenimiento y b squeda de fallas deben restablecerse las seguridades desactivadas paneles pantallas protectivas interbloqueos etc La intervenci n de mantenimiento reparaci n y b squeda de fallas debe concluirse con la comprobaci n del correcto funcionamiento del Sistema Robot y Control y de todos los dispositivos de seguridad efectuada qued ndose afuera del espacio protegido Durante las fases de carga del software por ejemplo tras la sustituci n de tarjetas electr nicas es necesario utilizar el software original entregado por COMAU Robotics amp Service Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del software de sistema descrito en la Documentaci n T cnica del producto espec fico luego de la carga efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad qued ndose afuera del espacio protegido El desmontaje de componentes del robot por ej motores cilindros para equilibrado etc puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en cualquier direcci n antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirse a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentaci n T cnica suministrada Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de prote
47. eterminaci n cargas m x en la brida del pulso QF a 0 946 bz0 133 0 018 dz0 342 0 084 f 0 007 H 4160 N 2320 L2 120 mm La inercia especificada en las curvas del gr fico se refiere al baricentro de la carga aplicada en la brida 7 5 Cargas al Pulso y Adicionales YCONMAU y ROBOTICS 7 3 Cargas adicionales Qs Adem s la carga la brida Qp con excepci n de los robot de versiones SH se F puede aplicar en el antebrazo una carga adicional los valores de dichas cargas se presentan en la Tab 7 1 Cargas m ximas aplicables En cada una de las aplicaciones el baricentro de la carga aplicada en la brida Qp debe estar dentro del rea subtensa por las curvas de los gr ficos presentados en la Fig 7 3 SMART NS 12 1 85 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida y en la Fig 7 4 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Capacidad carga m xima en la brida y adem s el baricentro de la carga adicional debe estar dentro del rea del gr fico presentado en la Fig 7 5 Posici n baricentro cargas adicionales Para la instalaci n de dispositivos especiales en el robot se pueden utilizar las perforaciones obtenidas en su antebrazo y que se ilustran en la Fig 7 6 Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo Tab 7 1 Cargas m ximas aplicables Carga total m x SMART NS 12 1 85 SMART NS 16 1 65 Hand Foundry Arc Hand Foundry A
48. i n del estado remote en el que el PLC de la l nea puede cumplir operaciones autom ticas de encendido de los motores e inicio del programa Desfrenado de los ejes robot En ausencia de la fuerza motriz el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio de dispositivos opcionales para desfrenado y de adecuados medios de elevaci n Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivaci n del freno de cada eje En este caso todas las seguridades del sistema incluido el paro de emergencia y el bot n de habilitaci n est n excluidas adem s los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad Antes de utilizar los dispositivos para el desfrenado manual se recomienda eslingar el robot o engancharlo a un puente gr a Espacios de parada casos l mites Para cada tipo de Robot se pueden pedir a COMAU Robotics amp Service los espacios de parada l mite Ejemplo Considerando el robot en modalidad autom tica en las condiciones de m xima extensi n m xima carga y m xima velocidad luego de la presi n del bot n de stop seta roja en WiTP se obtiene el paro completo de un Robot NJ 370 2 7 en aproximadamente 85 de movimiento correspondientes a aproximadamente 3000 mm de desplazamiento medidos sobre la brida TCP En Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU y ROBOTICS las condiciones indicadas el tiempo de paro de
49. i n que evite posibles riesgos de forzamiento entre el robot y partes de la estructura columnas barrera etc o entre partes m viles del robot mismo Durante la programaci n el operador debe evitar encontrarse en correspondencia de partes del robot que pueden por el efecto de la gravedad cumplir movimientos hacia abajo o hacia arriba o lateralmente en el caso de montaje sobre un plano inclinado El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo en algunas situaciones en que se haga necesario efectuar un control visivo a breve distancia con la presencia del operador en el interior del espacio protegido debe activarse s lo luego de haber efectuado un ciclo completo de ensayo a velocidad reducida El ensayo debe ser comandado desde una distancia de seguridad Hay que prestar particular atenci n cuando se programa mediante Terminal de Programaci n en tal caso aunque todos los dispositivos de seguridad hardware y software est n en funcionamiento el movimiento del robot depende igualmente del operador La primera ejecuci n de un nuevo programa puede implicar el movimiento del robot a lo largo de una trayectoria diversa de aquella esperada ge 0 0 0_01 fm 07 1007 COMAU ROBOTICS ge 0 0 0_01 fm 07 1007 Prescripciones Generales de Seguridad La modificaci n de pasos del programa por ej desplazamiento de un paso de un punto a otro del flujo registro equivocado de un paso modificaci n de la posici
50. izar una placa de acero con tolerancia de planaridad 7702 Para la fijaci n del robot a la placa hay disponible la Grupo tornillos y clavijas para la fijaci n del robot base opcional ilustrada en la Fig 6 1 Los esfuerzos que el robot descarga en el piso que hay que tomar en cuenta en el dimensionamiento de la placa se presentan en la Fig 6 3 Esfuerzos en la estructura de soporte del robot El cimiento sobre el cual se instala el robot no debe sufrir vibraciones que deriven de otras m quinas por ejemplo martinetes prensas etc 6 2 2 Fijaci n de placa nivelable opcional Para la fijaci n del robot se puede utilizar una unidad opcional compuesta por 4 placas fijadas al piso y por una placa de acero fijada al robot y que se puede nivelar actuando sobre los correspondientes tornillos v ase la Fig 6 2 Placa nivelable Para la fijaci n de las placas al piso se aconseja usar los componentes no suministrados enumerados en la Tab 6 1 Componentes aconsejados para la fijaci n al piso de la placa nivelable Tab 6 1 Componentes aconsejados para la fijaci n al piso de la placa nivelable Componente Referencia C digo Di metro Profundidad Cant Agujero C psula qu mica HILTI HVU M16x125 HAS M16x125 38 Y 16x 125 mm 8 Perno HILTI C inst 120Nm Malta para anclajes HILTI 730 1 Material b sico HILTI Hormig n no agrietado 25 N mm ES Antes de utilizar los componentes aconsejados para la fijaci n lea las
51. l Robot NJ 370 2 7 es de 1 5 segundos Considerando el robot en modalidad programaci n T1 luego de la presi n del bot n de stop seta roja WiTP se obtiene el paro completo de un Robot NJ 370 2 7 en aproximadamente 0 5 segundos Mantenimiento y Reparaci n En el montaje COMAU Robotics 8 Service el robot es abastecido con lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud sin embargo en algunos casos la exposici n reiterada y prolongada al producto puede provocar manifestaciones cut neas irritantes o malestar en el caso de ingesti n Medidas de Primeros Auxilios En caso de contacto con los ojos o con la piel lavar con abundante agua las zonas contaminadas si la irritaci n persiste consultar con un m dico En caso de ingesti n no provocar el v mito ni suministrar productos por v a oral consultar un m dico lo antes posible Las operaciones de mantenimiento la b squeda de fallas y la reparaci n est n permitidas nicamente al personal autorizado Las actividades de mantenimiento y reparaci n en curso deben estar advertidas con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento situado en la consola de mandos de la unidad de Control hasta que se termine la operaci n aunque est tempor neamente suspendida Las operaciones de mantenimiento y sustituci n de componentes o de la unidad de Control deben ser efectuadas con el interruptor general en posici n abierta y bloqueado con un
52. l punto de calibraci n del eje mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 05 0107 8 13 Opciones YEOMAU ROBOTICS Tab 8 4 Ejemplo de empleo del kit para la calibraci n de los ejes 5 6 B squeda del punto de calibraci n eje 5 B squeda del punto de calibraci n eje 6 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 14 05 0107 COMAU ROBOTICS Opciones 8 8 Grupo til calibrado L 117mm c digo 81783801 120 185 n xd 2 E 2g 8 a 12 7 96 tuum st 8 20 05 8 8 1 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 05 0107 1 til calibrado L 117mm Descripci n El grupo til calibrado se utiliza para el c lculo del TCP Tool Center Point relativo a la brida del robot El grupo est formado por una barra cil ndrica de longitud definida de manera tal que el extremo resulte posicionado en un punto preciso respecto al centro del pulso Dicha barra se atornilla directamente en la brida de salida del eje 6 en posici n radial a la misma y no necesita que se desmonte el dispositivo eventualmente instalado en la brida Opciones NCOMAU 4 ROBOTICS 8 9 Grupo plataforma elevadora de horquillas c digo 82283100 1 Soporte cant 2 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M16 x30 cl 8 8 cant 4 8 9 1 Descripci n El grupo plataforma elevadora
53. l reductor y el motor del eje 2 Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo En el antebrazo est n montados los motorreductores de los ejes 3 4 adem s de los motores para los ejes 5 6 en el extremo del antebrazo se encuentra el pulso que incluye los reductores para los ejes 5 6 Los ejes del robot cuentan con finales de carrera software programables y o mec nicos amortiguados de suministro est ndar en los ejes principales ejes 1 2 3 v ase la Tab 2 2 Finales de carrera disponibibles Dependiendo de las necesidades aplicativas se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera mec nicos amortiguados adicionales Los reductores son del tipo de huelgo nulo espec ficos para aplicaciones rob ticas La lubricaci n de los reductores es con aceite en todos los ejes con exclusi n de los ejes mc rb NS hnd fnd 0 spt_01 FM 00 1006 2 3 Descripci n General YCONMAU y ROBOTICS 5 y 6 que est realizada con grasa la sustituci n est prevista cada 15 000 horas para el aceite y cada 5000 horas para la grasa Los motores son del tipo AC brushless y contienen en su interior el freno y el encoder Tab 2 2 Finales de carrera disponibibles Est ndar Opcionales Modelo Robot Final de carrera Final de carrera Parcializador Final de carrera software mec nico rea mec nico regulable SMART NS En todos los ejes ejes 1 2 3 5 eje 1 ejes 1 2 3 2 4 2 3 2 4 Intercambiabili
54. lar ajustando los tornillos M16 no suministrados en los agujeros roscados 1 indicados en la Fig 6 7 La fijaci n del soporte puede ser efectuada directamente sobre el piso utilizando los apropiados componentes enumerados en la Fig 6 6 y como alternativa se lo puede fijar a una placa de acero En este caso se aconseja utilizar una placa con tolerancia de planaridad 709 espesor 25mm y tornillos para fijaci n de tipo con cabeza hexagonal M20 8 8 Fig 6 6 Componentes aconsejados la fijaci n al piso del soporte elevado HAS E M20 x 170 48 HILTI 08 NOT SUPPLIED T inst 160 Nm 23 LEVELING MORTAR 240 220 HVU M20 x170 HILTI 08 19 004 NOT SUPPLIED Componente Referencia C digo Di metro Profundidad Cant Agujero C psula qu mica HILTI HVU M20x170 HAS E M20x170 48 Y 24x170 mm 8 Perno HILTI C inst 160Nm Malta para anclajes HILTI CM 730 1 Material b sico HILTI Hormig n no agrietado 25 N mm ES 6 8 Antes de utilizar los componentes aconsejados para la fijaci n lea las instrucciones espec ficas de uso mc rc NS hnd fnd pred int 01 FM 02 1008 O ZOMAU Predisposiciones para la Instalaci n del Robot Fig 6 7 Soporte elevado con plano horizontal 550
55. ligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido En la medida de lo posible la programaci n debe ser comandada qued ndose en el exterior del espacio protegido Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido el operador debe asegurarse qued ndose en el exterior del espacio protegido que todas las protecciones necesarias y los dispositivos de seguridad est n presentes y funcionantes y especialmente que el Terminal de Programaci n funcione correctamente velocidad reducida enabling device dispositivo de paro de emergencia etc Durante las fases de programaci n la presencia en el interior del Espacio protegido est permitida solamente al operador que posee el Terminal de Programaci n Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo durante el control del programa l deber disponer de su enabling device dispositivo de habilitaci n interbloqueado con los dispositivos de seguridad La activaci n de los motores Drive On debe estar comandada siempre desde una posici n externa al campo de acci n del robot luego de haber verificado que en la zona interesada no hayan personas La operaci n de activaci n de los motores se considera concluida cuando aparece la relativa indicaci n de estado m quina Durante la programaci n el operador debe mantenerse a una distancia del robot tal que le permita evitar eventuales movimientos an malos de la m quina e igualmente en una posic
56. n realizar las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad Personal encargado Se define encargado al personal que dirige o controla las actividades que realizan los trabajadores subordinados definidos en el punto precedente Instalaci n y Puesta en funcionamiento Se define instalaci n a la integraci n mec nica el ctrica software del Sistema Robot y Control en cualquier ambiente que requiera la manipulaci n controlada de los ejes del Robot en conformidad con los requisitos de seguridad previstos en la Naci n donde se instala el Sistema Funcionamiento en programaci n Modo operativo bajo control del operador que excluye el funcionamiento autom tico y que permite las siguientes actividades movimiento manual de los ejes del robot y programaci n de ciclos de trabajo a velocidad reducida ensayo del ciclo programado a velocidad reducida y cuando est admitido a velocidad de trabajo Funcionamiento en Auto Remote Modo operativo en que el robot ejecuta aut nomamente el ciclo programado a la velocidad de trabajo con personal en el exterior del espacio protegido con las barreras de protecci n cerradas e introducidas en el circuito de seguridad con puesta en marcha paro local situado en el exterior del espacio protegido o remoto Mantenimiento y reparaci n Se define intervenci n de mantenimiento y reparaci n a las actividades de comprobaci n peri dica y o de sustituci n de piezas mec nicas el ctricas softw
57. nd fnd spt 05 FM 05 0107 ZIOWELD F ILL NUT SUPPLIED LT inst 120 Nn 1 12 GAP 0 125 HAS 25 38 HILTI 0 8 170 8 11 Opciones NEQMIAU ROBOTICS 8 7 Kit para calibraci n manual c digo 82282100 Comparador Dispositivos portacomparador Soporte para el dispositivo portacomparador en el eje 6 Soporte para el dispositivo portacomparador en el eje 5 8 7 1 Descripci n El kit para la calibraci n manual est formado por las siguientes piezas un til portacomparador que hay que atornillar los asientos obtenidos los ejes 1 2 3 4 dos soportes para el til portacomparador que hay que atornillar en los asientos obtenidos en los ejes 5 6 comparador centesimal para efectuar la correcta calibraci n de cada eje del robot en modo manual El kit se utiliza para buscar la posici n de calibraci n correcta correspondiente a la posici n de lectura m nima en el comparador con referencia a los ndices previstos para cada eje del robot mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 12 05 0107 G Opciones Tab 8 3 Ejemplo de calibraci n del eje 1 Extracci n de las protecciones de los planos de referencia para la calibraci n Alineaci n visual de los planos de referencia para la calibraci n Montaje del til portacomparador y b squeda de
58. piezas paro mec nico y tornillos de fijaci n tacos goma en el batiente y tornillos de fijaci n Adem s hay que comprobar la integridad de las partes interesadas del robot por ejemplo base en la zona de fijaci n del grupo columna en la zona de fijaci n del batiente dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento y por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones Tras un choque verificar el huelgo del eje 1 y recuperar los eventuales aflojamientos del eje mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 05 0107 Opciones A ROBOTICS FRONT 1 2 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica 16 x60 12 9 cant 4 mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 05 0107 8 3 Opciones SCOMAU ROBOTICS 8 2 Carreras eje 1 obtenidas con el grupo de final de carrera regulable Corsa asse 1 in senso Corsa asse 1 in senso positivo 180 4180 9 1 180 180 180 180 180 o 180 180 180 180 180 180 mc rc NS hnd fnd spt_05 FM 8 4 05 0107 SCONMAU Opciones ROBOTICS 8 3 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo 82282600 155 Tope final de carrera cant 2 Tope final de carrera cant 2 Tornillo Allen de cabeza cil ndrica M 8x20 8 8 cant 8 Ar
59. ponsabilidad de la aplicaci n de las presentes prescripciones de seguridad est a cargo de los encargados que dirigen vigilan las actividades mencionadas en el p rrafo Aplicabilidad los cuales deben asegurarse de que el Personal encargado conozca y observe escrupulosamente las prescripciones contenidas en este documento adem s de las normas de seguridad vigentes en el pais en el que se realiza la instalaci n La no observaci n de las Normas de Seguridad puede causar lesiones al personal y da ar el Sistema Robot y Control La instalaci n debe ser efectuada por Personal cualificado y debe ser conforme a todas las codificaciones nacionales y locales Prescripciones Generales de Seguridad YCONMAU ROBOTICS 1 2 1 2 1 1 2 2 Prescripciones de seguridad Finalidad Estas prescripciones de seguridad tienen la finalidad de definir una serie de comportamientos y obligaciones a los cuales hay que atenerse al efectuar las actividades enunciadas en el p rrafo Aplicabilidad Definiciones Sistema Robot y Control Se define Sistema Robot y Control al conjunto funcional formado por Unidad de Control robot Terminal de programaci n y eventuales opciones Espacio protegido Se define espacio protegido a la zona delimitada por las barreras de protecci n y destinada a la instalaci n y funcionamiento del robot Personal autorizado Se define personal autorizado al conjunto de personas oportunamente instruidas y que debe
60. rc Carico totale max applicabile sul robot 22 kg 26 kg Carico sulla flangia 12 kg 16 kg Carico supplementare su avambraccio Qs 10 kg 10 kg 7 6 mc rc NS hnd fnd spt 04 FM 01 0206 YEOMAU Cargas al Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 7 5 Posici n baricentro cargas adicionales ps ES aN v WEA J N 4 M8 deep 16 mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 7 7 Cargas Pulso y Adicionales ROBOTICS Fig 7 6 Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo E H An ES 4 M8 deep 16 7 8 1 DL 40 AS a EE mc rc NS hnd fnd spt_04 FM 01 0206 Qi NSOMAU Opciones OBOTICS 8 OPCIONES 8 1 Descripci n general Antes de comenzar cualquier operaci n de instalaci n leer atentamente el 1 Prescripciones Generales de Seguridad El robot debe ser conectado a la Unidad de Control C4G No est permitido ning n otro uso Cualquier exenci n debe ser autorizada especificadamente por COMAU Robotics amp Service Tab 8 1 Aplicabilidad de las opciones Aplicabilidad C digo Descripci n NS 82282500 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 1 c digo 82282500 1 82282600 Grupo final de carrera mec nico regulable eje 2 c digo 82282600 1 82282700 Grupo final de carrera mec nico regula
61. verificar la funcionalidad de las siguientes piezas paro mec nico tacos goma y tornillos de fijaci n dispositivo manipulado por el robot La no sustituci n de las partes da adas perjudica el correcto funcionamiento por lo tanto el paro del robot en el caso de sucesivas intervenciones mc rc NS hnd fnd spt 05 FM 8 8 05 0107 COMAU Opciones PN ROBOTICS 8 5 Grupo parcializaci n del rea de trabajo eje 1 c digo CR82284900 8 5 1 Descripci n La parcializaci n de la carrera de trabajo del eje 1 est en funci n del ciclo operativo del robot El grupo de parcializaci n del rea de trabajo eje 1 permite sectorizar en modo el ctrico hasta 2 reas de trabajo cada una controlada por dos microinterruptores de seguridad conformemente a las m s restrictivas normas de seguridad El grupo est formado un microinterruptor m ltiple de 4 botones con salida en sujetacable un grupo de transmisi n de rodamientos independiente del microinterruptor una serie de levas pl sticas que hay que cortar en la longitud requerida por la aplicaci n Las levas deben ser insertadas y bloqueadas en los portalevas fijados en el robot mediante los correspondientes soportes Con el equipo se entrega el conector volante para permitir la conexi n hacia el exterior N Para el esquema el ctrico interno del grupo microinterruptor v ase el Circuit Diagram del robot mc rc NS hnd
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