5 - SEW-Eurodrive
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1. 0 ccccececececececececeeceecececeeneeceeueuseaeneaeneneneaeeceeeeeaeaeaeneeeaenearananenaaeass 14 4 1 Selecci n del ni dada 14 4 2 Ajuste de par MetroS coocccoccccoccconcccononononanoconcnonnonanonononanonannnnnnonnnenanenanenns 16 43 Planificaci n de la alimentaci n de tensi n externa de 24 V L 16 44 Ajuste de par metros de los ENCONEES coocccocccoccnccocncocncocncnanoncnnnanonanonanonos 16 5 Puesta en marcha cccececceccececencececceceuceceaceneeneneeaeaceneuaeaneneacenesaeaeeeaseueuaensenenaenss 18 5 1 Indicaciones generales para la puesta en marcha occoccccccccccocccnnconnconnos 18 5 2 Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS 0 ccccecccsesecescesesescesereeteneetecen 19 5 3 Puesta en marcha Manual cc ccc ececececececeeeeeaeaeecececececeeeaeaeataeaeeeeeenees 38 6 Funciones de la unidad cccecececsccececececcecececeneeneceneeneaeneaneneneunsauaeaneneneneaneneanens 41 6 1 Evaluaci n del CNCOCET cccccececcccececccccceccccucaceceneuceceneauaveneatateneuearenentars 41 6 2 Funciones relevantes para encoders de valor absoluto o o 41 6 3 Valores de indicaci n ccccccccecececcecececencaceceneaceteneaeaceneuarsueneatenectarenentass 42 6 4 Posibilidad de diagn stico en el programa Shell ooccooccoccncocncon 43 7 Par metros IPOSPIUS acciona conan non nono nono narran 44 7 1 Descripci n de par metro oocc2. FIl STAAT DO 1 Actual speed 1 min F4 Halt F5 Stop FE Controller inhibit ESE Cloze 10762AEN Fig 14 Efectuar la b squeda de referencia en funcionamiento manual e Habilite el eje haciendo click sobre el bot n F6 Controller inhibit e Ajuste el sentido de giro con los botones F2 CCW y F3 CW e Haga click sobre el bot n F11 START y despu s sobre el bot n lt F Reference travel gt y d algunas vueltas al motor para desplazar el accionamiento e Haga click sobre el bot n F5 STOPP para terminar la b squeda de referencia Haga click sobre ESC Close Confirme con OK el siguiente mensaje e Se activa la ventana Identify current absolute position Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Identificar la posici n absoluta actual Identify current absolute position Quick Weter Abbrechen 10763AEN Fig 15 Introducir el offset de referencia como valor incremental e Introduzca en el campo Reference offset el valor num rico en incrementos que debe corresponder a la posici n actual Haga click sobre Next para continuar Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 31 32 Guardar los par metros DIP EURODRIVE Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Save DIP parameters 10764AEN Fig 16 Guardar
3. Par metros IPOSplus Descripci n de par metro 7 Par metros IPOSP lUSO 7 1 Descripci n de par metro P941 Fuente de posici n real P942 P943 Factor de encoder numerador denominador P950 Tipo de encoder A continuaci n se describen los par metros POSPlusO E ajuste de f brica se destaca mediante subrayado Margen de ajuste Encoder de motor X15 Encoder ext X14 Encoder de valor absoluto DIP Con este par metro se define el encoder al que IPOSP YS posiciona Margen de ajuste 1 32767 En caso de posicionar a un encoder externo X14 o un encoder de valor absoluto DIP se lleva a cabo con estos dos par metros una adaptaci n de la resoluci n al encoder motorizado X15 Modo de proceder e Anote los valores de las variables H509 DIP Position y H511 Current motor position e Desplace el accionamiento aprox 30 000 incrementos H511 e Saque la diferencia entre los valores anotados y los valores nuevos de las variables H509 viejo H509 nuevo H509 diferencia H511 viejo H511 nuevo H511 diferencia e Las diferencias no deben ser mayores de 32 767 2 1 En caso de valores superiores divida las diferencias por la cifra id ntica de modo que obtendr valores m s peque os y repita el proceso con un trayecto de desplazamiento m s corto e Anote el resultado H511 diferencia en P942 Encoder factor numerator y H509 diferencia en P943 Encoder factor denominator Se seleccio
4. 2347 2440 Se soportan todos los modos Recomendaci n modo 0 interruptores DIP 3 y 4 a ON o modo 3 interruptores DIP 3 y 4 a OFF y medici n a reflector triple interruptor DIP 2 a OFF LEUZE OMS1 OMSE2 Tienen que ajustarse 24 bits de datos En el bit 25 est presente un bit de error El par metro de resoluci n debe ajustarse a 0 1 mm Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 17 5 C Puesta en marcha 0 Indicaciones generales para la puesta en marcha 5 Puesta en marcha 5 1 Indicaciones generales para la puesta en marcha El accionamiento deben ponerse en marcha en combinaci n con el MOVIDRIVE variador vectorial MDX61B tal y como se describe en el manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Debe ser posible desplazar el accionamiento mediante una fuente de control y de consigna apropiada Cerci rese de que e la instalaci n de la opci n DIP11B e el cableado e la asignaci n de bornas y e las desconexiones de seguridad est n ejecutados de forma correcta y correspondiente a la aplicaci n La ejecuci n del ajuste de f brica no es necesaria Cuando se activa un ajuste de f brica se reponen los par metros del MOVIDRIVE MDX61B a un ajuste b sico Esto afecta tambi n la asignaci n de bornas que en caso necesario debe llevarse a los ajustes deseados 18 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha C x P
5. 8 Accionamiento de marcha con los datos siguientes Motorreductor R97DV160L4BMIG11 i 25 03 Di metro rueda de accionamiento 150 mm Di metro rueda del encoder 65 mm Encoder T amp R CE65MSSI con 4096 x 4096 incrementos C lculo de la resoluci n de desplazamiento en caso de montaje del encoder sobre el eje de motor gt i X 4096 x x 150 mm 217 inc mm Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Medidores de distancia por l ser Representaci n de medida por medio de regla met lica Planificaci n Selecci n del encoder C lculo de la resoluci n de desplazamiento en caso de montaje del encoder en el tramo gt 4096 x x 65 mm 20 inc mm Resultado La relaci n de la resoluci n de desplazamiento motor tramo es de 10 9 superior a 8 Se deber a reducir el di metro de la rueda del encoder La medici n de distancia de los sistemas l ser se basa en una medici n del tiempo de propagaci n de rayos infrarrojos pulsados Para poder determinar con este procedimiento un valor de posici n exacto es necesario un procesamiento de varios valores medidos en el encoder Por lo tanto resulta en estos sistemas un tiempo de retardo de la medici n de posici n de hasta 50 ms Este tiempo de retardo tiene un efecto negativo para la din mica y la precisi n de posicionamiento del accionamiento Observe los puntos siguientes en relaci n con el uso y la planificaci n de proyecto
6. Con ideas innovadoras Con presencia en internet para soluciones r pidas y en las que podr donde le ser posible convincentes encontrar soluciones acceder a la informaci n y en cualquier rinc n del para el ma ana a actualizaciones de mundo software las 24 horas del d a A SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com gt www sew eurodrive com
7. MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Indicaciones de montaje instalaci n Indicaciones para la combinaci n DIP11B con DIO11B 3 Indicaciones de montaje instalaci n Tener en cuenta la asignaci n de bornas Asignaci n de bornas de entrada Asignaci n de bornas de salida Indicaciones para la combinaci n DIP11B con DIO11B La tarjeta opcional DIP11B debe conectarse al z calo de expansi n Con el DBG60B se pueden ajustar todos los par metros relevantes para la DIP11B MOVIDRIVE MDX61B permite la asignacion de ocho bornas de entrada binarias y ocho bornas de salida binarias en una tarjeta opcional Cuando la opcion DIP11B se utiliza junto con la tarjeta opcional DIO11B o con una opci n de bus de campo tenga en cuenta la organizaci n de las bornas de entrada y de salida que se muestra en las tablas siguientes Funci n Opci n DIO11B DIP11B DIO11B DIP11B Variable H483 H520 DIP11B con DIO11B 6 13 14 21 8 15 16 23 Lectura de Bit bornas con DIP11B con O sin tarjeta de 6 13 8 15 bus de campo Borna de entrada DI10 DI17 DIP11B con DIO11B Si Si Par metro 61 DiP11Bconosin S Si efectivo con tarjeta de bus de campo Funcion Opcion DIO11B DIP11B Variable H480 DIP11B con DIO11B 7 8 15 Ajuste de bornas con Bit DIP11B con o sin tarjeta de bus de 0 7 campo Borna de salida DO10 DO17 DIP11B con DIO11B
8. habilitado Para mayor informaci n v ase el manual MOVIDRIVE Control de posicionamiento y de proceso IPOSPlUSO Variable del Significado sistema H503 TP POS1ABS Posici n Touch Probe encoder DIP11B H502 TP POS2ABS Posici n Touch Probe encoder DIP11B H509 ACTPOS ABS Posici n absoluta despu s de la conversi n con offset de punto cero offset de posici n sentido de conteo escalado de encoder La funci n de los interruptores de fin de carrera de software vigila la posici n de destino actual H492 TARGETPOSITION en cuanto al rango v lido La funci n est activa cuando el accionamiento est referenciado o cuando est ajustado el par metro P941 Absolute encoder DIP y el accionamiento se encuentra en el estado de posicionamiento Cuando se posiciona a Encoder externo y se precisan los interruptores de fin de carrera se ha de efectuar una b squeda de referencia Valores de indicaci n El software de manejo SHELL y el teclado DBG60B indican en el grupo de par metros P0O0_ Display values Process values la informaci n de posici n del encoder de motor Lo mismo es v lido tambi n para la informaci n del bus de campo de los datos PI ACTUAL position LOW and HIGH La variable de sistema H509 ACTPOS ABS contiene los valores de posici n preparados del encoder de valor absoluto El valor se puede visualizar tambi n con SHELL y DBG60B La transmisi n con el bus de campo se realiza mediante
9. la funci n proporciona siempre Eje en posici n 0 La b squeda de referencia y los par metros P900 P903 relacionados con ello as como los comandos de b squeda de referencia se refieren a la posici n del motor X15 y por tanto al encoder de motor Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 6 0 41 6 42 Cd 0 Funci n m dulo Funciones de sistema relevantes para encoders de valor absoluto Interruptores de fin de carrera de software 6 3 Funciones de la unidad Valores de indicaci n El mensaje Eje referenciado se refiere a una b squeda de referencia efectuada de la posici n de motor La variable H510 ACTPOS EXT X14 puede ajustarse por ejemplo espec ficamente mediante IPOSPIUSO La posici n de DIP11B en variable H509 ACTPOS ABS es el valor de posici n preparado Es formado con el valor absoluto proporcionado por el encoder teniendo en cuenta los par metros de DIP11B P952 Counting direction y P954 Zero offset La funci n modulo se activa con ayuda de los par metros Shell P960ss gt manual del sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B Despu s se pueden representar directamente todos los procesos de posicionamiento con el escalado de 360 216 bits En la variable H455 ModActPos se indica la posici n real Los procesos de posicionamiento se pueden disparar cuando la posici n de destino variable H454 ModTagPos se describe en el estado
10. los parametros DIP e Haga click sobre Finish para transmitir los datos al variador Con ello est finalizada la primera puesta en marcha Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Nueva puesta en marcha de la DIP11B DIP startup 10765AEN Fig 17 Nueva puesta en marcha de la DIP11B e Marque la opci n Encoder adjustment with existing DIP startup p ej despu s de cambiar el encoder de valor absoluto e En los apartados siguientes se describe una nueva puesta en marcha completa de la DIP11B Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Ajuste del encoder Encoder adjustment 10766AEN Fig 18 Ajuste del encoder e Marque en funci n del caso de aplicaci n una de las siguientes opciones El encoder de valor absoluto ha sido reemplazado El offset de posici n fue ajustado de forma que los programas de IPOsPlus pueden ser utilizados como anteriormente Laleva de referencia ha sido cambiada e Haga click sobre Next 34 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Iniciar la b squeda de referencia Start reference travel 10767AEN Fig 19 Llevar a cabo la busqueda de referencia e Haga clic
11. que el encoder de valor absoluto puede determinar una nueva posici n real debe ser inferior a 1 ms si fuera posible Dicho valor determina de manera decisiva el comportamiento din mico del accionamiento La posici n real emitida por el encoder de valor absoluto no se deber a promediar o filtrar ya que en caso contrario se reduce fuertemente la din mica del accionamiento Los encoders que se pueden utilizar para el funcionamiento con la opci n DIP11B se clasifican en las tres categor as siguientes Encoders multigiro p ej T amp R CE58 CE 65 Sick ATM60 Medidores de distancia por l ser p ej T amp R LE200 Sick DME5000 Sistemas de medici n de desplazamiento lineales p ej Leuze BPS37 Stahl WCS2 Stahl WCS3 El caso de aplicaci n ideal para encoders multigiro es aquel donde la transmisi n de fuerza desde el eje del motor a la carga se lleva a cabo en uni n positiva En este caso se puede montar el encoder de valor absoluto sobre el eje del motor del accionamiento Los costes de montaje son muy bajos y por regla general la resoluci n de desplazamiento es muy alta debido al ndice de reducci n Si se realiza la medici n del desplazamiento a trav s de un encoder de giro montado externamente encoder s ncrono tiene que prestar atenci n a una reducci n suficiente entre encoder y correa dentada La relaci n de la resoluci n de desplazamiento entre encoder de motor y encoder s ncrono no debe sobrepasar el factor
12. realimentaci n de velocidad e Se produce autom ticamente una compensaci n del deslizamiento entre encoder incremental resolver del motor y el encoder de valor absoluto En IPOSPIUS se ejecutan comandos de posicionamiento p ej GOA con referencia a la fuente de posici n real aqu encoder de valor absoluto conectado a DIP11B e La respuesta din mica que se puede alcanzar depende de las propiedades y de la fijaci n mec nica del encoder de valor absoluto as como de la resoluci n de desplazamiento Encoder de valor absoluto max max E an Generador Regulador T Red de perfiles de posici n os g N Variable del sistema V A GO Wait JMP H Programa POS sa real POS 53646AES e Una regulaci n de posici n se lleva a cabo en el IPOSPlUS con el encoder de motor conectado al motor e En el motor se precisa en todo caso un encoder incremental resolver para la realimentaci n de velocidad e La elevada respuesta din mica del variador puede aprovecharse directamente para el posicionamiento e La informaci n de posici n del encoder de valor absoluto se representa autom ticamente en una variable IPOSPIUS y se puede procesar de forma controlada por el programa e La utilizaci n de la DIP11B sirve para evitar la b squeda de referencia Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Procesamiento de la posici n de
13. 11B Descripci n Funci n Conexi n entradas binarias X60 1 8 DI10 DI17 sin potencial a trav s de optoacoplador tiempo de exploraci n 1 ms compatible con PLC EN 61131 Resistencia interna Nivel de se ales EN 61131 Ri 3k lg 10 mA Funci n X60 1 8 13V 30V 1 3 V 5 V 0 DI10 DI17 Posibilidad de selecci n gt Menu de par metros P61_ Conexi n salidas binarias X61 1 8 DO10 DO17 compatible con PLC EN 61131 tiempo de respuesta 1 ms Nivel de se ales EN 61131 24 V 1 0 V 0 Importante No conectar a tensi n externa Funci n X61 1 8 DO10 DO17 Posibilidad de selecci n gt Menu de par metros P63_ Conexi n del encoder X62 Entrada de encoder SSI Bornas de referencia X60 9 DCOM Potencial de referencia para las entradas binarias D110 D117 X60 10 DGND Potencial de referencia para se ales binarias y 24VIN e sin puente X60 9 X60 10 DCOM DGND entradas binarias libres de potencial e con puente X60 9 X60 10 DCOM DGND entradas binarias con potencial Entrada de tensi n X61 9 24V IN tensi n de alimentaci n 24 V para salidas binarias DO10 DO17 y encoders imprescindible Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 11 ndice de palabras clave A Ajuste de par metros de los encoders 16 reas de aplicaci n de la DIP11B ooconnnnnnnccn 5 C Conexi n encoder de valor a
14. 14 Ajuste de par metros de los encoders 16 Alimentaci n de tensi n externa de 24 V 16 Selecci n del encoder aaee 14 Puesta en marcha Con PC y MOVITOOLS o ae 19 Indicaciones generales ccc cece ec sees eee eeees 18 Nueva puesta en marcha de la DIP11B 33 Primera puesta en marcha de la DIP711B 21 Puesta en marcha Manual a 38 ndice de palabras clave S Selecci n del encoder ccccecceeeeeeeeeeeeseeess 14 Encoder multigiro oocooonccnnionicnnconncanonanonooo 14 Medidores de distancia por l ser 15 V Vigilancia de encoder occocccccccnccccccncccncnononononanonanos 7 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 11 91 Motorreductores Reductores industriales Electr nica de accionamiento Automatizaci n de accionamiento Servicios C mo mover el mundo Con una calidad sin Con personas de ideas Con un servicio de Con accionamientos y Con un amplio know how l mites cuyos elevados r pidas e innovadoras mantenimiento a su controles que mejoran en los sectores m s est ndares hacen del con las que dise ar el disposici n en todo el autom ticamente el importantes de nuestro trabajo diario una labor futuro conjuntamente mundo rendimiento de trabajo tiempo m s sencilla TE SEW EURODRIVE hjir A SH a a 1 Guiando al mundo a See HA E i E A AA pal Con una presencia global
15. 62 8 Ciclo X62 9 Salida 24 V Entrada de tension 24VIN La entrada de tension 24VIN X61 9 sirve como alimentacion de tension de 24 V para las salidas binarias DO10 DO17 y el encoder de valor absoluto El potencial de referencia es DGND X60 10 Sila tension de alimentacion de 24 V no esta conectada las salidas binarias no suministran ningun nivel y el encoder de valor absoluto no recibe ninguna alimentacion de tension La tension de alimentacion de 24 V puede tomarse tambi n mediante un puente de la conexion X10 8 de la unidad basica siempre y cuando no se supere la carga total de 400 mA limitaci n de corriente en X10 8 DIP11B ov hop DGND A 24V X64 17 9 9 2AVIN S3669AXX Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Indicaciones de montaje instalaci n Conexi n del encoder de valor absoluto 3 4 Conexi n del encoder de valor absoluto Indicaciones generales de instalaci n Diagrama de cableado de conexi n Longitud de l nea m x opci n DIP11B variador encoder de valor absoluto 100 m 330 ft con una capacidad de 120 nF km 193 nF mile Secci n del conductor 0 20 0 5 mm AWG24 20 Utilice cables apantallados con conductores trenzados por pares y coloque la pantalla en ambos lados en el encoder en el prensaestopas o en el conector del encoder enel variador en l
16. Motorreductores 1 Reductores industriales Electr nica de accionamiento Automatizaci n de accionamiento Servicios IiI HII HII HII III iil iil III MI III HA IIll IIl MOVIDRIVE MDX61B FA361771 Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Edici n 08 2004 V I 11267402 ES anual SEW EURODRIVE Driving the world 1 er IMpPOnantes iaa 4 2 Descripci n AAA ad 5 2 1 Areas de AN CACO Nucia 5 2 2 Encoders de valor absoluto utilizables o ocoooocccocococccncncnccononinnnnnos 5 2 3 DIP11B y procesamiento en IPOSPWUEO oc ieccesescececersecercevecerseveceneeees 6 24 Detecci n del encoder c cccccecececcecececcuccceucacaceneaeuceneceaceueneateneneateneneanenens 7 2 5 Vigilancia de CNCOCEL ccccscccecccseccesecceeeceeecueecceeeseeesaeecsueesueesaeecsueeaeeeses 7 2 6 Funciones de CONTIOL c cccecececcccececccccceccuenecceceauaceceneaueceneueaueneunaueneneanenens 8 3 Indicaciones de montaje instalaci n oocconnconncocnnocnnicccinariccncconccnaronancnnnnnannnnnnos 9 3 1 Indicaciones para la combinaci n DIP11B con DIO11B occoccccccocccocno 9 3 2 Instalaci n de la tarjeta opcional DIP11B o oocccncccncccnccnnocnnocnconnnonnnoncnnnns 10 3 3 Conexion y descripci n de bornas de la opci n DIP11B o cooccoccco 12 3 4 Conexion del encoder de valor abSoOluto ooocococococcccccccocncnononenononnnnnnnnnnos 13 4 Planificaci n
17. S Par metro 63 efectivo con DIP11B con o sin tarjeta de bus S de campo El ajuste y la lectura de bornas con variables siempre es posible independientemente de qu opci n se utiliza junto con la DIP11B Si la DIP11B se utiliza junto con una tarjeta de bus de campo las bornas de bus de campo virtuales s lo est n disponibles en IPOSP 4S mediante la lectura de los datos de salida de proceso GETSYS Hxxx PO DATA Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 10 Indicaciones de montaje instalaci n Instalaci n de la tarjeta opcional DIP11B 3 2 Instalaci n de la tarjeta opcional DIP11B Antes de empezar La tarjeta opcional DIP11B se puede utilizar s lo con MOVIDRIVE MDX61B tamanos 1 a 6 La combinacion de la opcion DIP11B con otras opciones no es posible La tarjeta opcional DIP 11B debe conectarse al z calo de expansion Tenga en cuenta las siguientes indicaciones antes de comenzar con la instalaci n o desmontaje de la tarjeta opcional Desconecte la tensi n del variador Desconecte la tensi n de 24 Vpc y la tensi n de alimentaci n Tome las medidas necesarias de protecci n frente a carga electrost tica mu equera conductora calzado conductor etc antes de tocar la tarjeta Retire la unidad de control y la tapa delantera antes del montaje de la tarjeta opcional Vuelva a colocar la tapa delantera y la unidad de control despu s del montaje de
18. W EURODRIVE Desplace el accionamiento a baja velocidad en direcci n positiva de desplazamiento Si la posici n real P003 cuenta en sentido ascendente el par metro P350 Change direction of rotation puede permanecer inalterado Visualizaci n de la posici n real con SHELL o en el teclado DBG60B Si la posici n real cuenta en sentido descendente tiene que cambiar P350 Desplace el accionamiento con baja velocidad en direcci n positiva de desplazamiento Si la posici n del encoder de valor absoluto H509 ACTPOS ABS cuenta en sentido ascendente P951 Counting direction puede permanecer inalterado Si la posici n del encoder de valor absoluto cuenta en sentido descendente tiene que cambiar P951 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha C x 5 Puesta en marcha manual 0 P955 Ajustar la Si no existe ning n encoder de motor ninguna regulaci n de velocidad ajuste P955 a graduaci n del 1 Con este valor se multiplica la informaci n de posici n del encoder de valor encoder absoluto El par metro se ajusta de tal manera que la relaci n de la informaci n de recorrido entre el encoder de motor y el encoder de valor absoluto est lo m s cerca posible a 1 Modo de proceder e Ajuste P955 primero a 1 e Anote los valores de las variables H509 ACTPOS ABS y H511 ACTPOS MOT e Desplace el accionamiento aproximadamente una vuelta del motor e Saque la diferencia ent
19. a carcasa del conector de tipo sub D o enla abrazadera met lica descarga de tracci n en la parte inferior del variador Tienda el cable del encoder separado de los cables de potencia DIP11B m x 100 m 330 ft Datos 1 Datos 6 Ciclo 3 _Ciclo 8 GND 5 24 V out9 06675AES Fig 2 Conexi n del encoder de valor absoluto a la opci n DIP11B con alimentaci n interna de 24 Vpc Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 13 14 Planificaci n Selecci n del encoder 4 Planificaci n 4 1 Selecci n del encoder Encoder multigiro Ejemplo Para alcanzar un comportamiento de marcha ptimo y unas buenas propiedades din micas tiene que considerar los puntos siguientes al seleccionar el encoder de valor absoluto La medici n del desplazamiento debe efectuarse sin deslizamiento Los encoders de giro deben accionarse en uni n positiva mediante correa dentada Evite sin falta los accionamientos por rueda de fricci n La medici n del desplazamiento debe efectuarse de forma r gida Elasticidad y holgura deben evitarse La medici n de desplazamiento debe efectuarse con la resoluci n m xima posible Cuanto m s incrementos del encoder se cuentan por unidad de distancia tanto m s exacto es posible alcanzar la posici n de destino tanto m s estable se puede ajustar tambi n el circuito de regulaci n El Refresh Time tiempo en el
20. a interface SSI no tiene aseguramiento de protocolo propio Si est soportado por el encoder evaluaci n de un bit de fallo de alimentaci n o bien de error de bit Bit 25 Verificaci n de plausibilidad de la posici n actual transmitida por el encoder Compensaci n de tiempos muertos debido a ciclos de lectura del encoder refresh time Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 2 6 Descripci n del sistema Funciones de control Funciones de control Funci n Touch Probe Touch Probe permite detectar a trav s de una entrada binaria con retraso m nimo la posici n actual del encoder de valor absoluto De este modo se pueden detectar posiciones con elevada precisi n por ejemplo mediante se ales de proximidad y se pueden procesar en el programa Override En caso de regulaci n de posici n directa al encoder de valor absoluto el override conectado act a directamente tambi n a los par metros de desplazamiento programados Funci n Modulo Aplicaciones de giro continuo tales como cintas transportadoras o mesas giratorias se pueden representar en el formato modulo 360 A 216 bits No se produce ninguna p rdida de posici n aun en caso de ndice de reducci n i con elevado n mero de decimales La funci n de vigilancia al rea de representaci n del encoder est desactivada es decir se puede posicionar continuamente sin p rdida de posici n Manual MOVIDRIVE
21. blicaciones adicionales de SEW EURODRIVE e Manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B e Manual de sistema de posicionamiento y control secuencial IPOS US Las referencias en este manual est n se alizadas con gt Con gt Cap X X por ejemplo se indica que en cap tulo X X de este manual encontrar informacion adicional Atenerse a la documentaci n es el requisito previo para que no surjan problemas No obedecer esta documentaci n anula los derechos de reclamaci n en caso de defectos Tenga en cuenta las notas de seguridad y de advertencia de esta publicaci n 0 bb Peligro el ctrico Puede ocasionar lesiones graves o fatales Peligro Puede ocasionar lesiones graves o fatales Situaci n peligrosa Puede ocasionar lesiones leves o de menor importancia Situaci n perjudicial Puede ocasionar da os en el aparato y en el entorno de trabajo Consejos e informaci n util Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Descripci n del sistema Areas de aplicaci n 2 Descripci n del sistema 2 1 Areas de aplicaci n La opci n Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B agrega al sistema MOVIDRIVE una conexi n SSI para encoders de valor absoluto De este modo se pueden realizar con IPO sPlus unos posicionamientos que ofrecen las siguientes posibilidades No se precisa ninguna b squeda de referencia durante el arranque de la instalaci n o de
22. bsoluto Diagrama de cableado de conexi n 13 D Datos t cnicos de la DIP11B 50 Descripci n del sistema occcoccccccccccccocncconcncnnnnos 5 Detecci n del encoder c cccccccccnccccncnccnconcncnncncnnnnnos 7 DIP11B y procesamiento en IPOSP US o 6 E Encoders de valor absoluto utilizables 5 Entrada de tensi n 24VIN oo ccc eee eee sense eee ees 12 F Factor de encoder numerador denominador 44 Funciones de Control ccccececceceeeececeeeeeeeeeeeeees 8 Funciones de la Unidad oc occccnccccnccccncnccnnnncnaos 41 Evaluaci n del encoder aenn 41 Instalaci n muss iii 9 41 Combinaci n DIP11B con DIO11B 9 Conexi n del encoder de valor absoluto 13 Descripci n de bornas de la DIP71B 12 Instalaci n de la DIP11B aaan 10 M Mensajes de fallo oocooocccocccccncocnnonnnnonnnos 49 Montaje ae ee 9 41 N Notas de advertencia occoccccncnccncnccnconcncnannnnnnnos 4 Notas de Seguridad cooocccocccocncconcconccocncnnncnncnnnos 4 O Offset de punto Cero occcoocccccccncccccnconononnnnnnnnnnnnnns 45 Opci n de diagn stico ooccoccncocncccncconccnnnnnnnnos 43 P P954 Offset de punto cero cooccccccnccconcocccocnccnconnns 45 Par metros IPOSPVS renn 44 Descripci n de par metros o oo 44 P941 Fuente posici n real ooccoonccccnccnicnn 44 PIGMIMCACIONY cnica eai a a
23. cocccocccocconcncconcconnconnonononanoconnonanonanenaninnnnonanes 44 8 Ejemplo de aplicaci n coocconcccncocnconcccnnonccnnccnnconronaronanonnnnnnnnnrnnrrnnrennrnnnrnnrnannnnrs 46 8 1 Aprovisionador de estanter a con posicionamiento ampliado v a bus 46 8 2 Descripci n del funcionamiento coccocccccncocnconcconnconnconnonnnonnnononnnnonnnanenanenoss A7 9 Mensajes de Tallo noria ici cnica 49 9 1 MOVIDRIVE MDX61B con Jo 0 SA 49 10 Datos TECNICOS iia land 50 10 1 Datos electr nicos de la opci n DIP11B o ooccccccnccncccncoccconcnnncnconononcnnnnnnos 50 11 ndice de palabras clave eine sacs ccnensien re svsanunuteiesastiucsvesapsapcadeuasivesausiestesnsenseanerteusuens 51 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 4 Notas importantes 1 Notas importantes A Documentaci n Notas de seguridad y advertencia Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas S lo se permite a especialistas con la formaci n adecuada en prevenci n de accidentes realizar trabajos de instalaci n y puesta en funcionamiento siguiendo siempre las instrucciones de funcionamiento de MOVIDRIVE MDX60B 61B Lea detenidamente este manual antes de comenzar con los trabajos de instalaci n y de puesta en marcha de variadores vectoriales MOVIDRIVE con la opci n DIP11B Deberia solicitar ademas de este manual de instrucciones para la opcion DIP11B las siguientes pu
24. cripci n de bornas de la opci n DIP11B Referencia de pieza Opci n tarjeta del encoder de valor absoluto de tipo DIP11B 824 969 5 La opci n DIP11B solo es posible en combinaci n con MOVIDRIVE MDX61B tama os 1a6 La opci n DIP11B debe conectarse al z calo de expansi n Vista frontal Descripci n Borna Funci n S3680AXX DIP11B X60 Conexion entradas X60 1 8 Conexi n entradas binarias DI10 DI17 sin potencial por medio DIP11B binarias de optoacoplador R 3 k If 10 mA tiempo de exploraci n 1 ms fem compatible con PLC al Nivel de se ales seg n EN 61131 2 Elo 1 13 V 30 V S 0 3V 5V Lay X60 9 Referencia DCOM para entradas binarias Eto X60 10 Potencial de referencia DGND para se ales binarias y 24VIN X61 9 al 1 e sin puente X60 9 X60 10 DCOM DGND gt entradas binarias LE libres de potencial reall SS e con puente X60 9 X60 10 DCOM DGND gt entradas binarias con potencial Elo X61 Conexi n salidas X61 1 8 Conexi n salidas binarias DO10 DO17 tiempo de reacci n 1 ms binarias compatible con PLC Nivel de se ales No aplicar tensi n externa 1 24 V 0 0V X61 9 24VIN entrada tension de alimentaci n Para salidas binarias y encoder imprescindible potencial de referencia DGND X62 Conexion del encoder X62 1 Datos de valor absoluto X62 3 Ciclo X62 5 DGND X62 6 Datos X
25. de medidores de distancia por l ser e Procure que el montaje del sistema de medici n sea exento de vibraciones p ej en accionamientos de traslaci n para aprovisionadores de estanter as Monte el sistema de medici n en este caso en la parte inferior ya que en caso contrario los movimientos pendulares de la torre producen un efecto negativo e La aceleraci n m xima del accionamiento no deber a sobrepasar los 0 8 ms e Porregla general las propiedades del encoder implican que no se puede quedar por debajo de una precisi n de posicionamiento de 1 3 mm e Debido al elevado tiempo de retardo es posible que deba reducirse fuertemente el control previo de velocidad P915 puede ajustarse la amplificaci n del regulador de posici n P910 s lo a bajos valores 0 1 0 4 Por tanto no se puede alcanzar una elevada din mica e Resulta un fallo de seguimiento dependiente de la velocidad debido al cual es m s dif cil vigilar el accionamiento desconexi n retardada en caso de fallo El m todo de trabajo de este sistema equivale al del encoder incremental multigiro No se lleva a cabo ninguna promediaci n por lo que este sistema no tiene ning n tiempo de retardo de la medici n de posici n Un sistema de medici n de desplazamiento lineal tiene las siguientes ventajas e Ninguna reducci n de la din mica e Control previo de la velocidad P915 de 100 posible es decir no hay ning n fallo de seguimi
26. de alimentaci n externo 44 Ajuste de par metros de los encoders Para la ejecuci n y el ajuste de par metros de los encoders aqu relacionados deben tenerse en cuenta las indicaciones siguientes e HEIDENHAIN ROQ 424 AV1Y Es soportada la versi n SSI con 10 30 V La designaci n de modelo define todas las dem s condiciones e T amp R CE 58 CE 65 CE 100 MSSI LE 100 SSI LE 200 LA 66K SSI ZE 65 Deben ajustarse 24 bits de datos y los bits de se alizaci n deben programarse a O l gico En el bit 25 puede haber o bien O bien un bit de error o de fallo de potencia Otros bits especiales despu s de la posici n no son evaluados La versi n de 25 bits no es soportada El c digo de salida debe estar programada a Gray El modo de salida debe ser Directo La interface debe estar ajustada a SSI 16 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Planificaci n Ajuste de par metros de los encoders STEGMANN AG100 MSSI AG626 ATM60 S lo es soportada la versi n de 24 bits SICK DME 5000 111 Los par metros de la interface deben ajustarse a SSI Tienen que ajustarse 24 bits de datos En el bit 25 est presente un bit de error El par metro de resoluci n debe ajustarse a 0 1 mm STAHL WCS2 LS311 WCS3 La designaci n de modelo define todas las condiciones necesarias La longitud de cable m xima al encoder es de 10 m VISOLUX EDM 30 120 140
27. e valor absoluto DIP11B EURODRIVE 27 28 Ajustar los par metros de la b squeda de referencia EURODRIVE Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Parameter setting for reference travel 10760AEN Fig 12 Ajustar los par metros para la b squeda de referencia Para la asignaci n precisa del encoder de valor absoluto a un punto de referencia mec nico se precisa una b squeda de referencia Introduzca para ello los par metros necesarios P900 ss Haga click sobre el bot n Next para iniciar la b squeda de referencia Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Iniciar la b squeda de referencia Start reference travel Zwick _Abbrechen 10761AEN Fig 13 Iniciar la b squeda de referencia e Haga click sobre el bot n Manual operation para iniciar la b squeda de referencia Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 29 5 30 x Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Efectuar la busqueda de referencia en Manual Operation Ei EY funcionamiento Setpoint Speed rpm Actual Values manual FY Varnable speed ES Status ENABLED Actual position inc Fe Slow speed o F9 A apid speed o Output current Direction of Rotation F2 COw Fa C Beans DIO DT bin Outputs DO
28. el ajuste de la transmisi n de datos PI P873 4 5 a IPOS PI DATA y escribiendo los datos PI con el comando SetSys en el programa IPOSPIUSO La escritura de datos Pl con el comando SetSys la puede tambi n utilizar cuando una posici n real independientemente del encoder se puede transmitir escalada Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Funciones de la unidad Cd Posibilidad de diagn stico en el programa Shell 0 6 6 4 Posibilidad de diagn stico en el programa Shell Tiene la posibilidad de visualizar el estado actual del programa p ej la posici n real actual del encoder de valor absoluto Proceda del siguiente modo Active en el programa Shell el punto de men Display IPOS Information SET LLE Len IO fe a 5 Monitoring functions 6 Terminal assignment Control functions g 8 Unit funchors 3 1POS parameters ications Nose an aea pd y EH 10769AEN La ventana IPOS Status aparece en la pantalla Aqu recibe informaci n sobre el estado de programa actual gt figura siguiente M SHELL E R a O File Startup Parameters Display Extras Window Help z2On Be ae IPOS Stabus 2 Controller parameters 3 Motor parameters 4 Reference signal Manitenng funchons Terminal assignment o Control funcions Unit functions IPOS parameters 10770AEN Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 43 44
29. ensaje de eje en posici n B squeda de referencia Las funciones de vigilancia relacionadas a continuaci n son independientes del uso de la DIP11B El conocimiento de la funcionalidad es importante para el uso ptimo La vigilancia de la velocidad comprueba la magnitud de ajuste del regulador N y en funcionamiento de regulaci n M el rango de velocidad real Debido a que para la se al de velocidad se utiliza siempre el encoder de motor el encoder DIP11B no se comprueba o s lo se comprueba de forma indirecta con la vigilancia de la velocidad P50_ El control activo de fallos de seguimiento comprueba la diferencia entre la posici n de consigna en ese momento y la posici n real El valor m ximo admisible se ajusta con ayuda de P923 Lag error window El control de fallos de seguimiento s lo surte efecto si el accionamiento se encuentra en el estado de posicionamiento La resoluci n es siempre incrementos de encoder excepci n P941 Motor encoder X15 en ese caso independiente del n mero de impulsos del encoder de 4096 incr vuelta de motor Esta funci n trabaja con la resoluci n de incrementos de encoder del encoder ajustado mediante P941 excepci n P942 Motor encoder X15 en ese caso independiente del n mero de impulsos del encoder de 4096 incr vuelta de motor Si a trav s de P700 no est ajustado ning n funcionamiento de posicionamiento o el accionamiento se encuentra en el estado de b squeda de referencia
30. ento dependiente de la velocidad e Las funciones de vigilancia est n plenamente efectivas una peque a ventana de fallo de seguimiento es posible Desventajas de un sistema de medici n de desplazamiento lineal e Resoluci n de desplazamiento de 0 8 mm La precisi n de posicionamiento exigida no deber a ser inferior a 2 mm e Considerable esfuerzo de cuanto a la instalaci n mec nica mediante la colocaci n de la regla met lica Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 15 4 Planificaci n Ajuste de par metros 4 2 Ajuste de par metros Indicaci n para la planificaci n de proyecto del sistema de medici n de desplazamiento absoluto El rango de medici n del sistema de medici n elegido debe ser superior al trayecto a cubrir Esto significa que el rango de detecci n 2 debe ser superior al rango de trabajo requerido 1 gt figura siguiente Ajuste del encoder 1 2 31 4 x inc 2314 2 54490AES 4 3 Planificaci n de la alimentaci n de tensi n externa de 24 V La opci n DIP11B debe ser alimentada con 24 Vpc a trav s de la borna X61 9 24VIN La tensi n de alimentaci n de 24Vpc puede tomarse tambi n a trav s de la conexi n X10 8 VO24 de la unidad b sica siempre y cuando no se supere la carga de 400 mA Si se supera este valor por ejemplo debido al montaje de opciones adicionales la opci n DIP11B debe ser alimentada por un bloque
31. er tienen que reajustarse todos los par metros relacionados Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 45 46 Ejemplo de aplicaci n i Aprovisionador de estanter a con posicionamiento ampliado v a bus 8 Ejemplo de aplicaci n 8 1 Aprovisionador de estanter a con posicionamiento ampliado v a bus El m dulo de aplicaci n Posicionamiento ampliado v a bus es particularmente apropiado para aplicaciones en las cuales es necesario un desplazamiento a muchas posiciones diferentes con distintas velocidades y rampas de aceleraci n En caso de posicionamiento a un encoder externo que se precisa cuando hay una transmisi n por adherencia entre el eje de motor y la carga puede utilizar opcionalmente un encoder incremental o un encoder de valor absoluto El posicionamiento ampliado v a bus es especialmente apropiado para las siguientes ramas de la industria y aplicaciones Tecnolog a de manipulaci n de materiales Dispositivos de avance Elevadores Veh culos sobre carriles Log stica Aprovisionadores de estanter a Carros de desplazamiento transversal El Posicionamiento ampliado v a bus se distingue por las siguientes ventajas Interfaz de usuario f cil de manejar Se han de introducir s lo los par metros necesarios para el Posicionamiento ampliado v a bus multiplicaciones velocidades di metros Ajuste de par metros guiado en vez de programaci n t
32. gencia Frecuencia de impulsos demasiado rampa elevada para la longitud de cable e Cambiar el encoder de valor absoluto e Excedida velocidad aceleracion maxima permitida del encoder e Encoder defectuoso No ha sido posible constatar ninguna e Ajustar el tipo de encoder correcto posici n plausible e Comprobar el par metro de avance IPOSPIUs e Ajustado un tipo de encoder err neo Comprobar la velocidad de avance Fallo de paradads Ajustado de forma incorrecta el e Corregir el factor de numerador o denominador 95 plausibilidad de emergencia par metro de avance IPOsPlus e Tras el ajuste a cero llevar a cabo el reset DIP Ajustado de manera incorrecta el factor Cambiar el encoder de valor absoluto de numerador o denominador e Llevado a cabo el ajuste a cero e Encoder defectuoso S lo en modo de funcionamiento Modificar el programa IPOSPIUSO de tal forma que F IPOSPlus los tiempos de rampa y las velocidades de avance allo en el e o q a 99 sacode la Desconexi n En la rampa de posicionamiento en forma se modifiquen nicamente en el estado bloqueado rampa IPOS inmediata de seno o cuadrada se intenta modificar los del variador tiempos de rampa y las velocidades de avance con el variador habilitado Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 49 Datos t cnicos Datos electr nicos de la opci n DIP11B 10 Datos t cnicos 10 1 Datos electr nicos de la opci n DIP
33. gir el encoder de valor absoluto Select absolute encoder 10712AEN Fig 7 Elegir el encoder de valor absoluto e Elija el encoder de valor absoluto conectado de la lista de los encoders posibles Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 23 24 Opci n de seleccionar incrementos EURODRIVE Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS DIP startup 10713AEN Fig 8 Opci n de seleccionar incrementos e Marque la opci n I would like to use increments Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Ajustar el rango de trabajo del encoder Set operation range of encoder 10773AEN Fig 9 Ajustar el rango de trabajo del encoder e Para poder ajustar el rango de trabajo del encoder tiene que dar algunas vueltas al motor para desplazar el accionamiento Para hacerlo haga click sobre el bot n Manual operation Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 25 5 26 x Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Funcionamiento manual Manual Operation Ei E3 Actual Values Status ENAB LED F 5 low speed o Actual position inc 84401 Actual speed 1 min Bar 2 F9 Rapid speed o Output current Direction of Rotation F2 CCw Fa C o DIO DI 1 Setpoint S
34. k sobre el bot n Manual operation para iniciar una busqueda de referencia Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 35 5 36 Cd Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Efectuar la busqueda de referencia en Manual Operation funcionamiento Setpoint Speed rpm Actual Values manual Fr anable speed 15 Status ENABLED Actual position inc Fe Slow speed o F9 Rapid speed o Output curent 2 Direction of Rotation ae oe bin Inputa Dl D ol 1 bin Outputs DO D FIl 5T4AT DO 1 Actual speed 1 mir F4 Halt Fo Stop F6 Controller inhibit a ESC Close 10768AEN Fig 20 Efectuar la busqueda de referencia en funcionamiento manual e Habilite el eje haciendo click sobre el bot n F6 Controller inhibit e Ajuste el sentido de giro con los botones F2 CCW y F3 CW e Haga click sobre el bot n F11 START y despu s sobre el bot n F Reference travel y d algunas vueltas al motor para desplazar el accionamiento e Haga click sobre el bot n F5 STOPP para terminar la b squeda de referencia Haga click sobre ESC Close Confirme con OK el siguiente mensaje e Se activa la ventana Save DIP parameters Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Guardar los par metros DIP Save DIP parameter
35. l encoder de valor absoluto en el programa IPOSPIUSO caso 3 Descripci n del sistema Detecci n del encoder Encoder de valor absoluto pe hl N cons La informaci n de posici n del encoder de valor absoluto se representa autom ticamente en una variable IPOSPlUS y se puede procesar de forma controlada por el programa Variable del sistema 53647AES La DIP11B se puede utilizar particularmente para sustituir aplicaciones en las que en caso contrario se posiciona mediante varios iniciadores con marcha r pida marcha lenta En el motor no se precisa ning n encoder incremental resolver para la realimentaci n de velocidad se puede utilizar un motor as ncrono est ndar 2 4 Detecci n del encoder La zona de avance de la instalaci n se puede trasladar mediante par metros al rea de detecci n del encoder El encoder puede montarse en cualquier posici n y ajustarse de tal modo que no se produce ning n salto de posici n en la zona de avance Direcci n de conteo ajustable mediante par metros Al cambiar un encoder puede efectuarse una nueva puesta en marcha por medio de MOVITOOLS Par metros individuales pueden variarse tambi n mediante el teclado DBG60B Existe en el aparato una funci n de ajuste autom tica para par metros en caso del cambio del encoder 2 5 Vigilancia de encoder La opci n DIP11B dispone de los siguientes mecanismos de vigilancia y correcci n que son necesarios ya que l
36. la tarjeta opcional Deje la tarjeta opcional en su embalaje original y s quela s lo en el momento en que la vaya a montar Agarre la tarjeta opcional s lo por el borde No toque ninguno de los componentes electr nicos Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Instalaci n y desmontaje de una tarjeta opcional Indicaciones de montaje instalaci n Instalaci n de la tarjeta opcional DIP11B 53001AXX Fig 1 Instalaci n de una tarjeta opcional en el MOVIDRIVE MDX61B tama os 1 6 1 Suelte ambos tornillos de sujeci n en el soporte de la tarjeta opcional Retire del z calo el soporte de la tarjeta opcional con cuidado y sin inclinarlo En el soporte de la tarjeta opcional retire los tornillos de sujeci n de las chapas de cubierta negras Retire la chapa de cubierta negra Coloque ajustadamente la tarjeta opcional con los tornillos de sujeci n en las perforaciones correspondientes en el soporte de la tarjeta opcional Coloque el soporte con la tarjeta opcional ya montada en el z calo ejerciendo una ligera presi n Fije el soporte de la tarjeta opcional con ambos tornillos de sujeci n Para desmontar la tarjeta opcional siga en orden inverso los mismos pasos Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 11 12 Indicaciones de montaje instalaci n Conexi n y descripci n de bornas de la opci n DIP11B 3 3 Conexion y des
37. lores anotados y los valores nuevos de las variables H509 viejo H509 nuevo H509 diferencia H511 viejo H511 nuevo H511 diferencia e Las diferencias no deben ser mayores de 32 767 2 1 En caso de valores superiores divida las diferencias por la cifra id ntica de modo que obtendr valores m s peque os y repita el proceso con un trayecto de desplazamiento m s corto e Anote el resultado H511 diferencia en P942 Encoder factor numerator y H509 diferencia en P943 Encoder factor denominator Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 39 5 40 Cd Puesta en marcha 0 Puesta en marcha manual P941 Ajuste de la fuente de posici n real Si no existe ning n encoder de motor ninguna regulaci n de velocidad por MOVIDRIVE recomendamos al menos efectuar una estimacion de la relacion de resolucion de encoder y vuelta del motor Ponga en este caso para el valor del encoder de motor 4096 incrementos por vuelta del motor Proceda para la determinacion de P943 Encoder factor denominator tal y como se describe arriba Ponga para P942 Encoder factor numerator el valor 4096 x numero de las vueltas del motor efectuadas La exactitud de los factores de encoder es menos importante en este caso ninguna regulaci n de velocidad Los valores sirven nicamente para la comprobaci n subordinada de los valores absolutos en la DIP11B El par metro define el encoder de posici n que se
38. na el encoder de valor absoluto conectado a la DIP11B X62 Actualmente son admisibles los encoders de la siguiente lista de selecci n e SIN ENCODER e VISOLUX EDM e T amp R CE65 CE58 CE100 MSSI e T amp RLE100 e T amp R LA66K e AV1Y ROQ424 e STEGMANN AG100 MSSI e SICK DME 3000 111 e STAHLWCS2 LS311 e STEGMANN AG626 SICK ATM60 e IVO GM401 e STAHL WCS3 e LEUZE OMS1 e T amp R ZE 65M e LEUZE BPS37 e SICK DME 5000 111 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B P951 Sentido de conteo P952 Frecuencia del ciclo P954 Offset de punto cero P955 Escalado del encoder Par metros IPOSplus ae Descripci n de par metro P60 P600 Margen de ajuste NORMAL INVERSO Define la direcci n de conteo del encoder de valor absoluto El ajuste debe efectuarse de tal modo que coincidan los sentidos de conteo del encoder de motor X15 y del encoder de valor absoluto X62 Margen de ajuste 1 200 Define la frecuencia del ciclo con la que se transmiten las informaciones de valor absoluto son transmitidas por el encoder al variador Frecuencia del ciclo 100 equivale a la frecuencia nominal del encoder referida a una longitud de cable de 100 m Margen de ajuste 2 1 0 2 1 Con el offset de punto cero se asigna un valor deseado a una posici n determinada El rango de valores puede adoptar valores de posici n positivos y negativos No se debe sobrepasar el pa
39. ncoder de desplazamiento lineal T amp R LE100 SSI LE100SSI Medidor de distancia por laser T amp R LE200 2200 00002 Medidor de distancia por laser Leuze BPS37 BPS37xx MA4 7 Sistema de medicion de codigo de barras Leuze Leuze OMS1 Posicionador l ser Leuze OMSE2 OMS2xx PB Posicionador l ser Sick ATM60 ATM60 AxA12 12 Encoder de giro Sick DME 3000 DME 3000 x11 Medidor de distancia por l ser e a ann Sick DME 5000 DME 5000 x11 Medidor de distancia por laser Stegmann AG100 MSSI Encoder de giro Stegmann AG626 ATM60 AxA12 12 Encoder de giro Stahl WCS2 WCS2 LS311 Encoder de desplazamiento lineal sl Stahl WCS3 WCS3 LS311 Encoder de desplazamiento lineal VISOLUX EDM Medidor de distancia por l ser IVO IVO GM401 GM401 x20 xxxx Encoder de giro Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 2 3 Regulaci n de posici n directa con encoder de valor absoluto caso 1 Regulaci n de posici n con encoder incremental en el motor procesamiento de la posici n del encoder de valor absoluto en el programa IPOSPIUSO caso 2 Descripci n del sistema DIP11B y procesamiento en IPOSplus DIP11B y procesamiento en IPOSPIUSO Encoder de valor absoluto prj i 53645AES En IPOSP 4S se lleva a cabo una regulacion de posicion directa con el encoder de valor absoluto conectado a trav s de la opci n DIP11B e Enel motor se precisa en todo caso un encoder incremental resolver X15 para la
40. nto Modo manual Mediante bit 9 10 en la palabra de control 2 PO1 se mueve el accionamiento a la derecha o a la izquierda La velocidad y las rampas son variables y se especifican v a bus de campo Modo de b squeda de referencia Con bit 8 en la palabra de control 2 PO1 se inicia una b squeda de referencia Con la b squeda de referencia se fija el punto de referencia punto cero de la m quina para los posicionamientos absolutos Se puede efectuar una b squeda de referencia aun cuando se utiliza como encoder externo un encoder de valor absoluto Funcionamiento autom tico Con bit 8 en la palabra de control 2 PO1 se inicia en el funcionamiento autom tico un posicionamiento Especificaci n de la posici n de destino mediante las palabras de datos de salida de proceso PO2 y POS Se al de retorno c clica de la posici n real en unidades de desplazamiento de usuario mediante las palabras de datos de entrada de proceso PI2 y PI3 Especificaci n de la velocidad de consigna mediante la palabra de datos de salida de proceso PO4 Se al de retorno c clica de la velocidad real mediante la palabra de datos de entrada de proceso PI4 Especificaci n de las rampas de aceleraci n y deceleraci n mediante las palabras de datos de salida de proceso PO5 y PO6 Se al de retorno c clica de la corriente activa y la utilizaci n de la unidad mediante las palabras de datos de entrada de pr
41. o DIP11B 19 5 Cd Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Iniciar la puesta e Enel grupo Execute Program dentro de Parameters Diagnosis haga click sobre en marcha el boton Shell Se inicia el programa Shell e Seleccione en el programa Shell el punto de menu Startup DIP Startup MOVITOOLS inicia el men de puesta en marcha para Encoders de valor absoluto DIP Siga las indicaciones del asistente para la puesta en marcha Si tiene preguntas relativas a la puesta en marcha consulte la ayuda Online de MOVITOOLS TA SHEL L MOVIDRIVE R Fie Startup Parameters Display Extras Help LJ 10709AEN Fig 4 Activacion de la puesta en marcha DIP 20 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Primera puesta en marcha de la DIP11B DIP startup 10710AEN Fig 5 Ajustar la puesta en marcha deseada e Elija entre una primera puesta en marcha completa de la DIP 11B p ej despu s de la instalaci n inicial o una nueva puesta en marcha de la DIP11B p ej despu s de un cambio del encoder de valor absoluto e En los apartados siguientes se describe una primera puesta en marcha completa de la DIP11B Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 21 5 C Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Ajustar la frecuencia del ciclo Setting
42. oceso PI5 y PI6 Confirmaci n de la posici n de destino alcanzada mediante la salida binaria virtual Posici n de destino alcanzada Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B 47 48 Ejemplo de aplicaci n A Descripci n del funcionamiento o TK Pit PI2 PO POI P POB PO4 PO PO6 gt E PIZ Pil4 PI5 PI6 Oo PI 54293AEN Fig 22 Intercambio de datos mediante datos de proceso PO PO1 PO2 PO3 PO4 POS PO6 Datos de salida de proceso Palabra de control 2 Posicion de destino High Posicion de destino Low Velocidad de consigna Rampa de aceleracion Rampa de deceleracion PI PI PI2 PI3 PI4 PI5 PI6 Datos de entrada de proceso Palabra de estado Posicion real High Posicion real Low Velocidad real Corriente activa Utilizacion de la unidad Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Mensajes de fallo Mensajes de fallo MOVIDRIVE MDX61B con opci n DIP11B lt wee 9 1 MOVIDRIVE MDX61B con opci n DIP11B En la columna Respues
43. peed rom F Varable speed B29 bin Outputs QO DO 1 FII START 2000 CUT gt F4 Halt F5 Stop FE Controller inhibit A Rezet F Reference travel ES E Cloze 10715AEN Fig 10 Ajustar la b squeda de referencia en funcionamiento manual e Ajuste la velocidad de consigna con los botones F7 Variable speed F8 Slow speed o F9 Rapid speed e Seleccione el sentido de giro con los botones F2 CCW y F3 CWJ e Haga click sobre el bot n F11 START y despu s sobre el bot n F Reference travel y d algunas vueltas al motor para desplazar el accionamiento e Haga click sobre el bot n F5 Stopp para terminar la b squeda de referencia Haga click sobre ESC Close Se activa el valor de consigna actual del encoder Confirme con OK el siguiente mensaje e Se activa de nuevo la ventana Set operation range of encoder Haga click sobre el bot n Next para continuar Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Introducir par metros POSP USO Parameter Fig 11 Introducir par metros IPOSPUSO 1 7 Mo i500 1500 O O O 10759AEN e Introduzca todos los par metros P910 ss relevantes para la programaci n IPOSP US Los parametros tienen efecto solo en el modo de funcionamiento amp IPOS e Haga click sobre Next Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder d
44. r metro m ximo v lido El l mite es determinado por el rango de valores del numerador 231 y el rango de valores del encoder de valor absoluto Desplace el accionamiento a una posici n conocida Lea el valor de la variable H509 ACT POS ABS y anote en P954 Zero offset el valor siguiente P954 variable H509 valor deseado El valor deseado es el valor visualizado en la posicion actual Margen de ajuste x1 x2 x4 x8 x16 x32 x64 El valor de la resoluci n de desplazamiento del encoder de motor y del encoder de valor absoluto se adapta con este par metro El par metro se ajusta de tal manera que la relaci n de la informaci n de desplazamiento entre el encoder de motor y el encoder externo es lo m s cerca posible de 1 Ajuste el par metro primero a x1 Anote para este fin los valores en las variables H510 y H511 Desplace el accionamiento aprox 1000 incrementos H511 Determine la diferencia entre los valores anotados y los actuales y calcule el cociente Ajuste el par metro P944 Encoder scaling ext encoder al valor que se acerca m s al cociente Importante El escalado del encoder tiene influencia directa sobre los par metros P900 Reference offset P942 Encoder factor numerator y P943 Encoder factor denominator y sobre el grupo de par metros P92x IPOS monitoring Adem s se deben adaptar todas las posiciones del programa IPOSPIUSO cuando se utiliza el encoder externo Cada vez que se cambie el escalado de encod
45. rabajosa Funcionamiento de monitorizaci n ofrece un diagn stico ptimo El usuario no debe tener conocimientos de programaci n Son posibles grandes trayectos de desplazamiento 218 x unidad de desplazamiento Como encoder externo se puede usar opcionalmente un encoder incremental o un encoder de valor absoluto No se precisa de mucho tiempo para conocer el sistema Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Ejemplo de aplicaci n Descripcion del funcionamiento A 8 2 Descripci n del funcionamiento Caracter sticas funcionales Modos de funcionamiento La aplicaci n Posicionamiento ampliado via bus ofrece las siguientes caracter sticas funcionales Se puede especificar v a bus de campo cualquier n mero de posiciones de destino Son posibles grandes trayectos de desplazamiento El trayecto de desplazamiento m ximo posible depende da la unidad de desplazamiento ajustada por ejemplo Unidad de desplazamiento Trayecto de desplazamiento m ximo posible 1 10 mm 26 2144 m mm 262 144 m Para el movimiento de posicionamiento se deben ajustar via bus la velocidad y las rampas Se pueden definir y evaluar interruptores de fin de carrera de software Como encoders externos se pueden evaluar opcionalmente encoders incrementales y encoders de valor absoluto Conexion sencilla al control superior PLC Las funciones se llevan a cabo en tres modos de funcionamie
46. re los valores anotados y los valores nuevos de las variables H509 viejo H509 nuevo H509 diferencia H511 viejo H511 nuevo H511 diferencia e Calcule el cociente Q de H509 diferencia y H511 diferencia Q H509 diferencia H511 diferencia e Ajuste P955 Encoder scaling al valor que se acerca m s al cociente Q calculado preferentemente al valor inferior P954 Ajustar el Con el offset de punto cero se asigna un valor deseado a una posici n determinada El offset de punto rango de valores puede adoptar valores de posici n positivos y negativos No se debe cero sobrepasar el par metro m ximo v lido El l mite es determinado por el rango de valores del numerador 231 y el rango de valores del encoder de valor absoluto Desplace el accionamiento a una posici n conocida Lea el valor de la variable H509 ACT POS ABS y anote en par metro P954 Zero offset el valor siguiente P954 variable H509 valor deseado El valor deseado es el valor visualizado en la posici n actual P942 P943 En caso de posicionar a un encoder externo X14 o un encoder de valor absoluto DIP Ajustar el factor se lleva a cabo con estos dos par metros una adaptaci n de la resoluci n al encoder de numerador de motor X15 denominador del Modo de proceder e Anote los valores de las variables H509 ACTPOS ABS y H511 ACTPOS MOT e Desplace el accionamiento aprox 30 000 incrementos H511 encoder e Saque la diferencia entre los va
47. s 10764AEN Fig 21 Guardar los parametros DIP e Haga click sobre Finish para transmitir los datos al variador y finalizar la nueva puesta en marcha Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B EURODRIVE 37 5 qu Puesta en marcha 0 Puesta en marcha manual 5 3 Puesta en marcha manual P950 Seleccionar el tipo de encoder P35x Ajustar el sentido de giro del motor P951 Ajustar la direcci n de conteo del encoder de valor absoluto SSI 38 Alternativamente se puede llevar a cabo la puesta en marcha de la opci n DIP11B paso a paso tal y como se describe a continuaci n Si durante la puesta en marcha se presenta el mensaje de fallo F92 DIP operation range confirme el mensaje de fallo mediante un Reset y contin e la puesta en marcha Una vez finalizado exitosamente la puesta en marcha ya no deber presentarse este mensaje Seleccione el encoder de valor absoluto conectado a la opci n DIP11B X62 Actualmente son admisibles los encoders de la siguiente lista de selecci n e SIN ENCODER e VISOLUX EDM e T amp R CE65 CE58 CE100 MSSI e T amp RLE100 e T amp R LA66K e AV1Y ROQ424 e STEGMANN AG100 MSSI e SICK DME 3000 111 e STAHL e WCS2 LS311 e STEGMANN AG626 SICK ATM60 e IVO GM401 e STAHL WCS3 e LEUZE OMS1 e T amp R ZE 65M e LEUZE BPS37 e SICK DME 5000 111 Para otros encoders se debe comprobar la aplicabilidad y tienen que ser aprobados por SE
48. spu s de un fallo de red Posicionamiento opcionalmente de forma directa con el encoder de valor absoluto o con el encoder incremental resolver en el motor Sustituci n de posicionadores en el tramo de desplazamiento tambi n sin realimentaci n del encoder Procesamiento libre de la posici n absoluta en el programa IPOSPIUS Se pueden usar tanto motores s ncronos como tambi n as ncronos en todos los modos de funcionamiento de MOVIDRIVES P700 701 El encoder de valor absoluto puede montarse tanto en el motor como tambi n en el recorrido p ej almac n de estantes elevados F cil ajuste del encoder mediante la puesta en marcha con gu a de usuario Posicionamiento sin fin en combinaci n con la funci n Modulo activada Tenga en cuenta para este fin tambi n las indicaciones que encontrar en el manual IPOSPIUSO as como en el manual de sistema MOVIDRIVE MDX60B 61B gt cap tulo Descripciones de par metros 2 2 Encoders de valor absoluto utilizables A la opci n DIP11B se deben conectar s lo los encoders relacionados en la tabla siguiente Fabricante Denominaci n del Denominaci n de Observaciones encoder pedido Heidenhain ROQ 424 AY1Y 312 219 67 Encoder de giro T amp R CE58 Cx58xxxSSl Encoder de giro T amp R CE65 Cx65xxxSSl Encoder de giro T amp R CE100MSSI Cx100xxxMSSI Encoder de giro T amp R T amp R ZE65 Zx659xxxSSl Encoder de giro T amp R LAG6K E
49. switching frequency E4 Use this parameter to set the switching frequency with which the DIP114 reads the absolute information from the absolute encoder 100 switching frequency comesponds to the nominal frequency The nominal frequency refers to the encoder manufacturer data at a line length of 100 meters The switching frequency can be increased when the line length ts reduced The switching frequency may have to be reduced with a line extension to not receve any incorrect data Itis not possible to reduce the switching frequency to a value below the minimum encoder switching frequency Cycle frequency 100 uruck Abbrechen 10711AEN Fig 6 Ajustar la frecuencia del ciclo e Introduzca aqu la frecuencia del ciclo con la que la DIP11B lee la informaci n absoluta del encoder de valor absoluto El valor de 100 equivale en este caso a la frecuencia nominal La frecuencia nominal se refiera a la indicaci n del fabricante de encoder con 100 m de longitud de cable cap Conexi n del encoder e Sila longitud del cable es lt 100 m se puede aumentar la frecuencia del ciclo La lectura r pida de los valores de posici n mejora las caracter sticas t cnicas de regulaci n El valor de la frecuencia del ciclo no debe ser inferior a la frecuencia del ciclo m nima del encoder 22 Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Puesta en marcha Puesta en marcha con PC y MOVITOOLSO Ele
50. ta est indicada la respuesta de fallo ajustada en f brica Pitra Denominaci n Reacci n Causa posible Medida e fallo Tarjeta opcional no permitida e Insertar la tarjeta opcional correcta F i i 5 Ajustar la fuente de consigna correcta P100 uente de consigna fuente de se al Ai ee a l l justar la fuente correcta de se al de control 36 Opci n sin Desconexi n de control o modo de funcionamiento P101 instalar inmediata inadmisible para esta tarjeta opcional Ai E s Aud tipo decncoderincorecd justar el modo de funcionamiento correcto pn p P700 o P701 para DIP11B F e Ajustar el tipo de encoder correcto 40 Sincronizaci n Desconexi n Fallo en la sincronizaci n de arranque En caso de producirse repetidamente este fallo de arranque inmediata entre el convertidor y la tarjeta opcional cambiar la tarjeta opcional e Fallo en la comunicaci n entre el e Consultar al servicio de SEW 41 Opci n de Desconexi n software de sistema y el software de la Comprobar el programa IPOSPlus vigilancia inmediata tarjeta opcional Temporizador de vigilancia IPOSPISO El encoder avisa de un fallo p ej fallo de Comprobar la conexi n del encoder de valor potencia absoluto e El cable de uni n del encoder DIP11B Comprobar el cable de uni n no satisface los requisitos trenzado en Ajustar la frecuencia del ciclo correcta 93 Fallo del Parada de par apantallado e Reducir la velocidad de avance m xima o la encoder DIP emer
51. uesta en marcha con PC y MOVITOOLSO 9 5 2 Puesta en marcha con PC y MOVITOOLS Para la puesta en marcha con PC necesita la version 4 20 de MOVITOOLS o superior Informacion e La borna X13 1 DI BLOQUEO REGULADOR debe recibir una se al 0 general Inicie el programa MOVITOOLS e Marque el idioma deseado dentro del grupo Language e Seleccione en el men desplegable PC COM la interface de PC p ej COM 1 a la que est conectado el variador e Dentro del grupo Device Type marque la opci n Movidrive B e Dentro del grupo Baud rate marque la opci n 57 6 kBaud ajuste est ndar e Haga click sobre Update Se muestra el variador conectado T MANAGER lolx m Language M PCintetace Correct bo O Deutsch com 1 q Single Inverter Peer to Peer Englith Te 45 Inverter With Address O Erang pl Francais Li COM J lo Baudate cr 3 No Inverter 9 6 kBaud OFFLINE q 57 6 kBaud default setting gt E Move B We on Browse for Project Folder e programme sew movitooks peojects project Browse Device Type 1 f Execute Program i Movimot Soler eae Special C Movimot ASI grass progiams our Shel Compier CAM Busmoritor Movidive E Stats ISYNC Databackup UF C MO Scope Assembler Apphulde gt 10708AEN Fig 3 Ventana de puesta en marcha MOVITOOLS Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absolut
52. utiliza para la regulaci n de posici n si est ajustado un modo de funcionamiento 4 IPOS en P700 Operating mode IPOSPlus dispone de comandos de posicionamiento para controlar el motor conectado al MOVIDRIVE MDX61B Si el posicionamiento del motor debe efectuarse al encoder de valor absoluto tiene que ajustar P941 Source actual position a Absolute encoder DIP La amplificaci n del circuito para la regulaci n de posici n en IPOSP YS P910 Gain X controller ha sido preajustada durante la puesta en marcha del circuito de regulaci n de velocidad El preajuste requiere la regulaci n de posici n al encoder de motor La diferencia de la resoluci n del encoder o la respuesta en funci n de tiempo del encoder de valor absoluto p ej tel metro por l ser pueden exigir un valor de ajuste m s bajo e Ajuste la mitad del valor del preajuste calculado Inicie un programa IPOSP S con un posicionamiento entre dos puntos v lidos con velocidad moderada e Reduzca o aumente paso a paso P910 Gain X controller hasta que est alcanzado el mejor comportamiento de desplazamiento y posicionamiento e El valor de posici n proporcionado por el encoder de valor absoluto est disponible en la variable H509 ACTPOS ABS El valor de posici n puede se procesado con el control interno IPOSPIUSO tambi n sin posicionamiento directo Manual MOVIDRIVE MDX61B Tarjeta del encoder de valor absoluto DIP11B Funciones de la unidad E
53. valuaci n del encoder gu 6 Funciones de la unidad 6 1 Evaluaci n del encoder Todos los encoders conectados son evaluados siempre en funci n del modo de funcionamiento P700 Los modos de funcionamiento con posicionamiento VFC n Reg amp IPOS CFC amp IPOS SERVO amp IPOS requieren siempre un encoder de motor en X15 Las posiciones reales se pueden evaluar tambi n con la funcion Touch Probe Encoder incremental resolver P941 Encoder de Simulacion del encoder incremental P941 Encoder Encoder de valor absoluto en DIP11B P941 Encoder de valor Tipo de encoder absoluto DIP externo X14 motor X15 Conexion X62 a DIP11B X14 a la opcion X15 a la opcion DEH DER11B DEH DER11B Valor real en la variable H509 ACTPOS ABS H510 ACTPOS EXT H511 ACTPOS MOT Resolucion Posici n absoluta despu s de la conversi n con N mero de impulsos del encoder efectivo Siempre 4096 inc vuelta del motor e offset de punto cero con evaluacion independientemente P954 cuadruple de la resolucion e offset de posici n P953 efectiva del encoder e sentido de conteo P951 Flanco en DIO2 H503 TP POS1ABS H506 TP POS1EXT H507 TP POS1MOT Touch Flanco en DIO3 H502 TP POS2ABS H504 TP POS2EXT H505 TP POS2ABS Probe Tiempo de 1 ms 100 us retraso m x 6 2 Funciones relevantes para encoders de valor absoluto Vigilancia de la velocidad Control de fallos de seguimiento M
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