3.- MEMORIA - Capítulo 3
Contents
1. pr tpercepcion i l Fuzzy J P Mar n and f s demi pr_trobotica de M ES 7 Algorithms for 1993 0 All F Cuesta 4 Garcia ken Control iii Cerezo ESA pub_autores Figura 35 Exportar tabla o registro a formato BibTexX Hay que tener en cuenta que en este caso los iconos solo nos mostrar n la informaci n por pantalla Para obtener el archivo con extensi n bib tendremos que volver a pulsar sobre el icono de Descargar documento Si exportamos la tabla completa habr que descender con la barra de desplazamiento vertical scrol de la pantalla para encontrar estos iconos al final de los resultados 118 Para volver a la pantalla de detalle de la tabla pulsamos sobre el icono Volver Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla PO e Acceso a phpMyAdmin Administraci n de la Base de Datos grvc Columna ME Condici n EA Registro seleccionado cu_tseminarios 1 registro encontrado ecu tseminaries ege_tintroduction DINBOOK grvc_4 pub_caplibros_2001 p members chapter Fuzzy Logic Techniques for Autonomous Vehicle Navigation eli_tresearch epr_tcontrol pages 51 72 tint ti l i i O title Mobile Robot Path Tracking and Visual Target Tracking Using Fuzzy Logic epr_tnational epr_tperception publisher fPhysica Werlag Heidelberg epr_trobotics E year 2001 ete_tdissertations ge_tcomponentes author A Ollero and J Ferruz and O S nchez and G Heredia ge tintrodu2. Ju idcurso idcourse titulo title Gamers no uu Perera Jus Ju arere yes Ju Farmer yes gt Jrs E e cu tseminarios ecu _tseminaries reunion meeting ege tintroduction f_ reunion d meeting ege_tmembers lugar place eli_tresearch month 1 NULL int 11 NULL epr_tcontrol A year epr_tinternational epr tnational epr_tperception 2 ege_tintroduction ege_tmembers epr_trobotics ma E varchar 128 No NULL varchar 64 NULL ESC ete tdissertations idintroduction idmembers re Jaa es Jr we 7 Pee Je ge tcomponentes paragraph name ge tintroduccion email A y f bd order i tinvestigacion position pr_tcontrol varchar 128 NULL pr tinternacional pr_tnacional pr _tpercepcion pr_trobotica eli_tresearch pub autores no Jro E pub_caplibros idline pub_caplibroscongold line pub_congesp field pub_conginter epr_tcontrol NULL idcontrol o e title no head varchar 150 description year pub_gestores month pub_libros tinyint 1 no NULL pub_revistas finished body a o u ra e Ju NULL te_tdoctorales Figura 21 Pantalla principal de la web de administraci n 3 3 2 3 Herramienta de consulta Situado en la parte superior derecha de la pantalla siempre accesible se encuentra el buscador de la web de administraci n que mostrar cualquier informaci n almacenada en la base de datos 107 Al contrar
3. buscador nos mostrar los resultados de cualquiera de las tablas Debemos seleccionar en la lista desplegable Bloque el valor Proyectos la columna por la que queremos filtrar en la lista desplegable Campo y el valor por el que filtrar Seguidamente pulsamos el icono para ejecutar la consulta Inicio Presentaci n Componentes del grupo Lineas de investigaci n Proyectos Publicaciones T Bienvenido a la Web Consultar Grupo de Rob tica Visi n y Control Pe EJECUTAR LA Pioyedlos CONSULTA Campo titulo Valor Fuzzy e pa Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom tica Escuela Superior de Ingenieros Camino de los Descubrimientos s n 41092 Sevilla Espa a Telf 954 487349 Fax 954 487340 aolleroScartuja us es Figura 16 Funcionamiento de la herramienta de consulta de la web GRVC 103 Universidad de Sevilla A us Grupo de Rob tica Visi n y Control Inicio Presentaci n Componentes del grupo Lineas de investigaci n Proyectos Publicaciones Tesis doctorales Cursos y seminarios Resultado de la consulta 2 registros encontrados AS titulo cabecera cuerpo anyo mes terminado Se trata de investigar en nuevas t cnicas de an lisis y dise o de sistemas multivariables de control borroso En particular se trabaja en sistemas hibridos sistema de control borroso predictivo y sistemas de control borroso adaptativo En el proyecto el nfasis est en el empleo de modelo
4. del Sector Naval del Ministerio de Ciencia y Tecnolog a 2003 Se investiga en sistemas electro pticos de ayuda a la navegaci n para buques En particular se trabaja en el desarrollo de sistemas de procesamiento de im genes y visi n artificial para aplicaciones de seguimiento visual autom tico y estabilizaci n de secuencias de im genes Se investiga en nuevas t cnicas de seguimiento visual autom tico de m ltiples objetos simult neamente con propiedades de robustez ante la presencia de perturbaciones Asimismo se est n probando sistemas de seguimiento multiventana basados en correlaci n de niveles de gris Para la estabilizaci n de secuencias de im genes se est n desarrollando t cnicas frecuenciales en tiempo real tales como las basadas en la transformada de Fourier Mellin gt SPREAD Forest fire spread prevention and mitigation gt EUFIRELAB rea de Investigaci n Europea en el mbito de los fuegos forestales gt Nuevas t cnicas de percepci n para detecci n y seguimiento empleando c maras infrarrojos y visuales Figura 15 Navegaci n a trav s del men del bloque proyectos de la web GRVC 102 3 3 1 2 Herramienta de consulta Situado en la parte izquierda de la pantalla principal se encuentra el buscador de la web que mostrar cualquier informaci n incluida en los apartados de proyectos o publicaciones En el caso del apartado proyectos al coincidir en sus campos todas las tablas el
5. detalle de cualquier tabla del bloque publicaciones El detalle nos muestra los datos almacenados en la tabla y dos iconos que nos permitir n realizar las acciones mencionadas El icono situado en la parte superior nos permitir exportar todo el contenido de la tabla a formato BibTeX De la misma manera el icono situado junto a cada registro nos proporciona la forma de exportar solamente ese registro a formato BibTeX Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Orden aea Acceso a phpMyAdmin Og Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc eiii Condici n fi gt LISTADO DE TABLAS Exportar pub_caplibros S o aa registro a cu tseminarios formato 16 regi sios encontrados BibTeX Exportar tabla a BibTeX ecu tseminarieas idcaplibro nombre anyo volumen autori autor otrosautores editor Fuzzy Logic Techniques for A O s nchez Physica Autonomous oll J Ferruz and G verlag vehicle RR Heredia Heidelberg Navigation epr_tnational epr tperception Fuzzy Control i Mi Ma y F Gordillo and John Wiley pe obolics Ea El ic ama Ollero J racil amp Sons Ltd ete tdissertations ge tcomponentes ge tintroduccion itimestigacion Stability A ars Physica pr_tcontrol me Ni Issues in A E F Cuesta a ang verlag 3 e Fuzzy Control Heidelberg pr tinternacional pr tnacional A ege_tintroduction ege tmembers eli_tresearch EA bj po epr_tcontrol epr tinternational
6. 3 PLIEGO DE CONDICIONES 3 1 Requisitos del sistema Requisitos hardware e Servidor HTTP Apache gt Espacio disponible en disco gt Memoria RAM 256MB m nima 512MB recomendada gt Versi n de PHP 5 1 5 2 gt Versi n de MySQL 5 1 gt Ancho de banda 1GB e Dispositivo cliente gt Monitor que soporte una resoluci n de 1024x768 gt Conexi n a Internet gt Rat n o cualquier otro dispositivo se alador Requisitos software e Sistema operativo Microsoft Windows Windows 98 en adelante e Navegador Microsoft Internet Explorer 7 Mozilla Firefox 3 0 o superior e Adobe Reader se requiere para leer manual de usuario e Notepad o notepad requerido para leer archivos BibTeX 3 2 Manual instalaci n e Subir los ficheros fuente de la carpeta grvc al servidor Apache e Importar el script script_create_bbdd_grvc sql desde phpMyAdmin e Importar el script script_insert_bbdd_grvc sql desde phpMyAdmin 3 3 Manual de usuario En este apartado realizaremos una breve gu a sobre el funcionamiento de la aplicaci n Este manual tambi n ser accesible a trav s de un icono en el portal web 101 3 3 1 Portal web GRVC En esta p gina se mostrar n todos los contenidos que se encuentren en la base de datos formateados de diferente forma seg n el apartado y en dos idiomas Tambi n ofrece un buscador de contenidos para los apartados de proyectos y publicaciones y la funcionalidad exporta
7. Publicaciones Bienvenido a la Web Consultar Grupo de Rob tica Visi n y Control Bloque Publicaciones Tabla Revistas Campo nombre Valor sensor Formato de salida Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom tica Escuela Superior de Ingenieros Camino de los Descubrimientos s n 41092 Sevilla Espa a Telf 954 487349 Fax 954 487340 aolleroGScartuja us es Figura 18 Funcionamiento de la exportaci n BibTeX de la web GRVC Pulsando ahora el icono consultar obtenemos tanto el resultado de la consulta en formato BibTeX mostrado por pantalla como la posibilidad de descargar esta informaci n en un archivo bib Estos archivos pueden ser le dos por cualquier editor de texto plano El nombre del archivo se forma con los siguientes componentes bbdd grvc _tabla pub_revistas _fecha yyyymmdd _hora hhmiss bib Esto consigue que sea un nombre nico gracias a la referencia temporal Universidad de Sevilla gt gt u Grupo de Rob tica Visi n y Control Desea abrir o guardar este archivo Resultado de la consulta Nombre grvc_pub_revistas 20110215 213847 bib 2 registros encontrados Tipo bib_auto_file 931 bytes De localhost ARTICLE grvc_66_pub_revistas_2009 author G Heredia and F Caballero and I Ma abre title Multi Unmanned Aerial Vehicle UAV i 5 Aunque los archivos procedentes de Intemet pueden ser tiles journal Sensors Q algunos archivos pueden lleg
8. a hotspot Documentos dns sitios de red 3 Acceso directo a Mis cosas Pati 34280 Expediente para reabrir fases Acceso directo a Mis desarrol comparador de ficheros la Acceso directo a Music incidencia 23025 5 Acceso directo a ORACLE Escritorio Manual generico acervo Go Acceso directo a Outlook 5 MiCalidad 3 Acceso directo a Subversion epr _trobotics ete tdissertations ge tcomponentes ge tintroduccion a pr tcontrol pr tinternacional LY a Model 2 1 1 EH ACERYO Incidencias priorizat Pantalla alta montes E AYCVEDWPO1 E Petici n 24076 ayCcvEDWPO01 e 55 Acceso directo a 00 0169 AYCYEDYPO1 err 5 Acceso directo a 07 0200 O AwY0015013 Acceso directo a 07 0363 E BGNFNSUY 5 Acceso directo a Forms E Citroen Survolt Concept 161 pr tnacional Miz documentos pr tpercepcion pr_trobot ica pub autores pub caplibros R ES AAA gt Mis sitios dered Mombre Tipo Fransie ava 5 r Cancelar ly 2 pub caplibroscongold pub congesp pub _ conginter pub gestores Figura 40 Seleccionar el archivo a importar Una vez seleccionado el documento pulsamos sobre el icono Importar documento que nos llevar a una pantalla con la informaci n resultante del an lisis del documento a n en formato BibTeX 122 LISTADO DE TABLAS cu tseminarios ecu tseminaries ege tintroduction ege tmembers eli_tresearch epr _tcontrol epr _tinternational epr tnational epr _tp
9. aci n que aparece en la web GRVC a trav s de una interfaz web y de un modo sencillo y r pido 3 3 2 4 1 Insertar un registro Para insertar un nuevo registro debemos seleccionar la tabla en la que queremos crear el nuevo Entonces visualizaremos los datos almacenados en dicha tabla y en la parte superior de la pantalla pulsaremos sobre el icono Insertar nuevo registro 109 Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc m li_tinvestigacion mx t gt 16 registros encontrados Columna MEA S cu tseminarios ecu tseminaries ege tintroduction idlinea linea campo Control de robots Percepci n en rob tica ege tmembers Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica MEX eli_tresearch ES 15 epr_tcontrol Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica epr _tinternational TER epr tnational Le Rob tica Robots M viles E Rob tica A rea y Telerob tica epr _tperception epr trobotics Navegaci n aut noma Telerrob tica Figura 24 Insertar un registro ete tdissertations SA FEE Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica ge tcomponentes TEN ge tintroduccion Nos aparece entonces una nueva pantalla en la que podemos observar lo siguiente Nombre de la tabla Nombre de la columna primary key de la tabla Nuevo valor de la primary key que se va a asociar al n
10. ado Herramienta de consulta seleccionando esta vez la opci n BibTeX en el campo Formato De nuevo recordar que esta funcionalidad solo est disponible para las tablas del bloque publicaciones Si intentamos realizar la exportaci n de datos a formato BibTeX de cualquier otra tabla obtendremos el siguiente mensaje Error La exportaci n BibTex solo es para las tablas pub_revistas pub_fibros pub_caplibros pub_congesp y pub_conginter Si la consulta se realiza sobre una tabla del bloque publicaciones obtendremos el resultado de la consulta por pantalla y autom ticamente podremos descargar un archivo con extensi n bib que contendr tambi n el resultado de la consulta en formato BibTeX Grupo de Rob tica Visi n y Control rabia orion cormato ER qm Acceso a phpMyAdmin e Sp Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc a Condici n Valor E Se ha realizado la siguiente consulta LISTADO DE TABLAS l SELECT autor1 autor2 otrosautores titulo nombre anyo volumen paginadesde paginahasta numero editor idrevista A FROM pub_ revistas O WHERE anyo 2006 ecu_tseminaries ORDER BY idrevista ege_tintroduction ege_tmembers 10 registros encontrados eli_tresearch epr_tcontrol GARTICLE grvc_50_pub_revistas_2006 epr_tinternational author L Merino and F Caballero and J R Mart nez de Dios and J Ferruz and A Ollero epr_tnational Ear perception title A cooperative perce
11. al no estar almacenados en base de datos estos se perder n Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla JUE Orden Acceso a phpMyAdmin AA nl Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc a A DE TABLAS pr_tinternacional Be idinternacional 38 cu tseminarios Seminaries Atencion No introduzca datos antes de usar el editor WYSIWYG ege tintroduction ege_tmembers titulo eli_tresearch epr_tcontrol cabecera epr_tinternational epr_tnational epr tperception epr trobotics ete _tdissertations ge tcomponentes cuerpo ge tintroduccion li_tinvestigacion pr _tcontrol pr tinternacional pr_tnacional pr tpercepcion Para introducir un salto de lineas utilice c digo HTML El campo no puede contener ineas vacias pr trobotica f f Ma ttores Acceso al editor WYSIWYG pub _caplibros Figura 33 Acceder al editor WYSIWYG Este campo contiene datos en texto enriquecido incluyendo enlaces im genes formato diverso del texto etc El editor devuelve los datos introducidos en formato HTML que es lo que se almacena realmente en la base de datos 116 Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control arvc a Orden TZ Srita Tabla wyg php campoText cuerpo8icontenido undefined LISTADO DE TABLAS pr_tinternacio FontSize Font Family Font Format A idinternacional cu tseminarios mima ras Atencion No
12. ar a da ar el equipo Si no conf a en el origen no abra ni guarde este archivo Cu l es el ri year 20097 volume 9 pages 7566 7579 number 19 publisher gt FM Figura 19 Resultado de la exportaci n BibTeX en la web GRVC 105 Podemos abrir directamente el archivo o guardarlo en nuestro equipo E http 127 0 0 1 grvc descargarBibtex php id grvc_pub_conginter_20110126_104225 bib Windows Internet Explorer pana EN ye El http 127 0 0 1 a Archivo Edici n wer Favoritos Herramientas Ayuda d Favoritos f gt http 11127 0 0 1 grvcidescargarBibtex phprid grwc_ BINPROCEEDINGS grve 13 pub conginter 2003 author A llero title Control and perception techniques for aerial robotics booktitle th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO year 2003 pages 717 725 address Wroclaw Foland PNN BINPROCEEDINGS grve_ 14 pub conginter 2003 author F G mez Bravo and F Cuesta and and A Ollero title A new sequential hybrid control structure for car and tractor trailer parallel parking booktitle Yth IFAC Symposium on Robot Control SYROCO year 2003 pages 605 610 address Wroclaw Poland FAM Figura 20 Archivo descargado con el resultado de la exportaci n BibTexX 3 3 2 Portal web de administraci n La gesti n de contenidos nos va a permitir realizar todo tipo de operaciones sobre la informaci n a mostrar en la web GRVC P
13. ccion isbn 13790813419 li_tinvestigacion IM pr_tcontrol Exportar a archivo bib pr_tinternacional pr_tnacional My r_tpercepcion pr_tp p J3 y pr_trobotica pub_autores Se ha exportado la informaci n al archivo grvc_pub_caplibros_20110126_112740 bib pub_caplibros Figura 36 Descargar resultado de la exportaci n BibTeX de registro a archivo Como indicamos anteriormente esta funcionalidad solo est disponible para las tablas del bloque publicaciones Si intentamos realizar la exportaci n de datos a BibTeX de cualquier otra tabla comprobaremos que los iconos est n deshabilitados y mostrar n el mensaje que aparece en la figura 37 al pasar el rat n sobre ellos Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc ali A T Elmer g A LISTADO DE TABLAS cu_tseminarios S t gt cu_tseminarios 32 registros encontrados ecu tseminaries Figura 37 Iconos deshabilitados en tabla que no es del bloque publicaciones Si nos centramos ahora en la herramienta de consulta sta nos va a permitir una opci n intermedia respecto al caso anterior es decir nos proporciona un modo de 119 exportar datos a formato BibTeX de un n mero discreto de registros consultados Para obtener la informaci n en formato BibTeX tanto por pantalla como en un documento con extensi n bib s lo tenemos que crear una consulta siguiendo los pasos indicados en el apart
14. ecu tseminaries idlinea 31 ege tintroduction linea ege_tmembers nueva linea eli tresearch epr tcontrol campo nuevo campa epr tinternationral epr_tnational descripcion epr_tperception nueva descripcion epr trobotics ete tdissertations a ge tcomponentes ge tintroduccion li tinvestigacion Figura 26 Registro insertado 3 3 2 4 2 Actualizar un registro Para actualizar un registro existente debemos seleccionar la tabla del registro a modificar Entonces visualizaremos los datos almacenados en dicha tabla y pulsaremos sobre el icono Editar nuevo registro correspondiente al registro que queremos modificar 111 LISTADO DE TABLAS cu_tseminarios ecu_tseminaries ege_tintroduction ege_tmembers eli_tresearch epr_tcontrol epr_tinternational epr_tnational epr_tperception epr_trobotics Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc li_tinvestigacion 16 registros encontrados idlinea linea campo Rob tica Robots M viles TEX Rob tica A rea y Telerob tica Control de robots Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica Percepci n en rob ti Rob tica Robots M viles Rob tica 4 rea y Telerob tica Navegaci n aut norr ete tdissertations Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica ge tcomponentes Telerrob tica ge tintroduccion Rob tica R
15. erception epr_trobotics ete tdissertations ge tcomponentes ge tintroduccion li_tinvestigacion pr_tcontrol pr tinternacional pr_tnacional pr_tpercepcion pr_trobotica pub autores Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc id year isbn issn a Importaci n BibTeX correcta El archivo ha sido cargado correctamente Tabla Columna Nombre del archivo grvc_pub_congesp_20110217_165454 bib Tipo del archivo text plain Tama o del archivo 421bytes entryType QINPROCEEDINGS grvc_1 pub_congesp_2003 Orden Condici n author Anibal Ollero Baturone and D Munarriz and A Jimenez and C Serna and J R Martinez de Dios Sistema basado en visi n est reo para la estimaci n automatica de la distribuci n de tama os de peces en jaulas marinas booktitle Actas del IX Congreso Nacional de Acuicultura 2003 address C diz Espa a Figura 41 Importaci n correcta Si los datos recogidos del an lisis del documento son correctos pulsar amos sobre el icono Revisi n de datos que nos llevar a la pantalla de inserci n de registros En ella se volcar n los datos en sus campos correspondientes y adem s se nos ofrece la posibilidad de completar los que no hayan sido proporcionados aparezcan en el registro BibTeX OSTADO DE TABLAS cu _tseminarios ecu tseminaries ege tintroduction ege _tmembers eli_tresearch epr_tcontrol G
16. intro ege tintroduction ege _tmembers titulo Mi Ta epr_tcontrol cabecera epr _tinternational epr_tnational epr tperception epr_trobotics ete tdissertations ge tcomponentes cuerpo ge tintroduccion li_tinvestigacion pr_tcontrol E pr_tinternacional Convertir a HTML gt pr _tnacional i Para introducir un salto pes Percepcion http localhost grvc a Internet Modo protegido activado pr trobotica GLD pub_autores Figura 34 Transformar el texto enriquecido a HTML 3 3 2 5 Integraci n BibTeX En el portal web de administraci n se ha desarrollado completamente esta integraci n ampli ndose la funcionalidad exportar BibTeX e introduciendo una funcionalidad no existente en el portal web GRVC la funcionalidad importar BibTeX Hay que tener en cuenta que esta funcionalidad solo est disponible para las tablas del bloque publicaciones 3 3 2 5 1 Funcionalidad exportar BibTeX En el portal web de administraci n se ha ampliado la funcionalidad exportar BibTeX Se ha implementado de dos formas diferentes gt Integrada en herramienta de consulta gt Acceso desde la pantalla de detalle de las tabla Analizamos primero el modo de exportar la informaci n a BibTeX desde la pantalla de detalle de la tabla En este caso solo se permiten dos opciones extremas gt Exportar la tabla completa gt Exportar un solo registro 117 Para acceder a ambas opciones tenemos que visualizar el
17. io que el buscador de la web GRVC este es menos intuitivo para evitar limitar la consulta Los campos Tabla Orden Columna y Valor son tipo texto para poder consultar cualquier registro El campo Condici n es una lista desplegable que muestra las posibles opciones de filtrado Este s se ha limitado para facilitar el uso del buscador a personas sin conocimientos t cnicos de base de datos Para usar el buscador en la lista desplegable Formato debe estar seleccionada la opci n Tabla lt gt r EN Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc S a i a Tabla pr_tcontrol Orden ee cabecera ARO LIKE e valor cnica Aeroespacial E cu tseminarios MO O EE Gases no wa Persas res Ju Paria ves Ju Persas ves Ju aa Jrs Ju ia Jrs Ju LISTADO DE TABLAS pe titulo cu tseminarios ecu_tseminaries reunion ege tintroduction f_reunion ege tmembers lugar eli_tresearch epr_tcontrol epr_tinternational epr_inational epr_tperception X ege_tintroduction epr_trobotics idintroduction COMET e Jr Jue 7 rofe a ete_tdissertations ge_tcomponentes paragraph ge_tintroduccion li_tinvestigacion podar pr_tcontrol pr_tinternacional pr_tnacional pr _tpercepcion pr_trobotica 0 eli_tresearch pub autores A pa A gt Jo ua A cc pes fra essa ves ra pub_ca
18. ios ege tmembers TEX Min TEX eli_tresearch pr tcontrol EG e Ys epr_tcontrol epr _tinternational 1 registro encontrado epr_tnational epr tperception idcontrol titulo cabecera cuerpo anyo mes epr_trobotics TriboLAB es uno de los instrumentos seleccionados por la ESA European Space Agency para ser E A situado a bordo de EuTEF European Technological Exposure Facility que a su vez se encuentra ete_tdissertations ubicado en una de las plataformas exteriores del m dulo Columbus de la International Space Station ge tcomponentes ISS igualmente desarrollado por la ESA El objetivo de TriboLAB es la realizaci n de experimentos de E tribolog a b sicos y aplicados para estudiar el comportamiento de lubricantes y mecanismos espaciales ge tintroduccion en el propio entorno espacial TriboLA48 llevar a cabo tres clases de experimentos tribol gicos Pin on maci n Disk POD Ball Searing 88 y Labyrinth Sealing en Effusion Cells Estos experimentos permitir n 5 g evaluar el rendimiento tribol gico de un revestimiento POD y evaluar los elementos t picos de un pr _tcontrol mecanismo Ball Bearings Sealing Systems pr_tinternacional El software de a bordo del sistema TriboLAB se denomina Tribotester y est siendo desarrollado por el pr_tnacional Instituto Nacional de T cnica Aeroespacial INTA como parte del computador de control de TriboLAB pr_tpercepcion El trabajo de AICIA consiste en pr_trobotica i Especificaci n de los requis
19. itos del software de alto nivel a bordo de TriboLA8 Tribotester pub_autores HLSW 2 Especificaci n de los requisitos del software de la Estaci n de Teleoperaci n 3 Dise o de un prototipo del software de la Estaci n de Teleoperaci n pub_caplibros pub_caplibroscongold pub_congesp El Tribotester HLSW se encarga de iniciar y finalizar los experimentos controlar las ejecuciones y monitorizar las condiciones ambientales del instrumento procesar los datos procedentes de los pub_conginter sensores de fuerza y transferir los datos procesados a EuTEF el cual es responsable de enviar la pub_gestores informaci n a la Tierra pub_libros El software de la Estaci n de Teleoperaci n se encarga de la gesti n de la ejecuci n de los diferentes experimentos por parte del Instrumento TribcLAB as como del almacenamiento y posterior procesamiento de los datos cientificos enviados por el Instrumento TriboLAB Asimismo debe te tdoctorales monitorizar el estado de funcionamiento del Instrumento TriboLA8 pub revistas s s s HA AICIA est financiada o TRISOLAB por el ES mx 0 r Especificaci n Instituto i ki tL j de requisitos Nacional de 2002 0 de Software T cnica e Dinar mi 1 Figura 23 Resultado de una consulta en la web de administraci n 3 3 2 4 Mantenimiento de tablas Esta es la funcionalidad principal para la que ha sido desarrollado el portal web de administraci n dar la posibilidad de administrar la inform
20. o contrario volver a mostrarnos el detalle de la tabla Comprobamos en la figura 32 que una vez eliminado el registro el icono Guardar desaparece quedando como nica opci n Volver Si eliminamos un registro por error a n nos quedar una opci n sencilla E cu tseminarios ecu tseminaries ege tintroduction ege tmembers eli tresearch A epr tinternational epr tnational epr tperception epr trobotics LISTADO DE TABLAS para recuperarlo Al confirmar la eliminaci n los datos del registro se seguir n mostrando a pesar de no existir en la base de datos Solo tendr amos que abrir una nueva p gina e insertar un nuevo registro copiando los datos que a n se muestran en la p gina anterior Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grve Se ha eliminado el siguiente registro li_tinvestigacion idlinea 31 linea nueva linea Campo nuevo Campo aa nueva descripcion Figura 32 Registro eliminado 115 3 3 2 4 4 Editor WYSIWYG Se trata de una funcionalidad que solo est disponible para el campo cuerpo de las tablas del bloque proyectos campo body en el caso de las tablas en ingl s Se accede a ella pulsando el icono Editor WYSIWYG bajo dicho campo En la inserci n de un registro un mensaje advierte que no se debe introducir ning n dato antes de utilizar el editor WYSIWYG puesto que
21. o administrador B sicamente consiste en incorporar un documento BibTeX bib o texto plano txt que contenga datos en formato BibTeX analizar su contenido y modificarlo a un formato comprensible para nuestra aplicaci n para poder insertarlo en la base de datos Se accede a esta funcionalidad desde el detalle de cualquier tabla del bloque publicaciones La inserci n del registro no se realizar en la tabla desde la que llamemos a Importar BibTeX sino que al analizar el contenido del archivo su cabecera indicar a la aplicaci n en que tabla debe producirse la inserci n De esta forma gt BOOK gt El registro se inserta en la tabla pub_libros gt INBOOK gt El registro se inserta en la tabla pub_caplibros gt ARTICLE gt El registro se inserta en la tabla pub_ revistas Los congresos son un caso especial dado que un tipo de registro BibTeX corresponde a dos tablas de nuestro modelo de datos gt INPROCEEDINGS Pa s Espa a gt el registro se inserta en la tabla pub_congesp gt INPROCEEDINGS Pa s Espa a gt el registro se inserta en la tabla pub_conginter Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla pub_revistas PrE TFE Acceso a phpMyAdmin EE Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Columna Condici n E EunTEX J TEX n n LISTADO DE TABLAS pub caplibros S PE Importar archivo BibTeX cu_tseminarios 16 registros encon
22. obots M viles Rob tica A rea y Telerob tica li_tinvestigacion E Coordinaci n de m l pr_tcontrol sistemas aut nomos Figura 27 Actualizar un registro Nos aparece entonces una nueva pantalla en la que podemos observar lo siguiente Nombre de la tabla Nombre de la columna primary key de la tabla Valor de la primary key asociada al registro editado Yv Y V Y Campos de la tabla para modificar los datos del registro Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Columna MY Condic LISTADO DE TABLAS li_tinvestigacion E idlinea 15 cu tseminarios ecu tseminaries linea ege tintroduction Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica ege tmembers a campo es carch Control de robots epr_tcontrol descripcion Control de robots y veh culos aut nomos Incluyendo vehiculos terrestres y a reos UAMS a Y epr tinternational epr_ tnational epr tperception epr_trobotics ete tdissertations ge tcomponentes ge tintroduccion li tinvestigacion Figura 28 Pantalla de actualizaci n de registros 112 Una vez modificados los datos podemos pulsar el icono Guardar si queremos confirmar la actualizaci n o Deshacer en caso de no querer actualizar finalmente el registro Si pulsamos Guardar la aplicaci n nos indicar que el registro se ha actualizado correctamente en caso contrario v
23. olver a mostrarnos el detalle de la tabla Comprobamos en la figura 29 que una vez actualizado el registro el icono Guardar desaparece quedando como nica opci n Volver Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Columna Se ha actualizado el siguiente registro LISTADO DE TABLAS S li_tinvestigacion cu tseminarios ecu tseminaries idlinea 31 ege_tintroduction y linea ege_tmembers nueva linea eli_tresearch epr_tcontrol campo a RAUevo campo epr tinternational p epr_tnational descripcion epr_tperception nueva descripcion epr trobotics ete tdissertations sa ge tcomponentes Figura 29 Registro actualizado 3 3 2 4 3 Eliminar un registro Para eliminar un registro existente debemos seleccionar la tabla del registro a eliminar Entonces visualizaremos los datos almacenados en dicha tabla y pulsaremos sobre el icono Eliminar el registro correspondiente al registro que queremos borrar 113 LOSTADO DE TABLAS cu_tseminarios ecu_tseminaries ege_tintroduction ege_tmembers eli_tresearch epr_tcontrol epr_tinternational epr_tnational epr_tperception epr_trobotics ete_tdissertations ge_tcomponentes ge_tintroduccion Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Tabla P l oie er Columna Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc al ar Bme li_tinvestigacion S mx t 16 regist
24. plibros pub _caplibroscongold pub _congesp pb conginter description pub gestores pub_libros pub revistas te _tdoctorales ecu _tseminaries A ej E as ro fu Persas es ua eers ves ua Persas es Ja MS CUT IRA Tr meeting d meeting place int 11 YES NULL month year ege _ itmembers idmembers ae Jar nenes arar no ua Carias Jus Ju erca yes Ju MO CTA IEA MO CTA IEA name email position varchar 128 NULL epr_tcontrol idcontrol MU CTS IE es rs title archar 150 No head A int 2 Ce no wa e E E CC IE year year 4 month finished body Figura 22 Herramienta de consulta de la web de administraci n Una vez ejecutada la consulta se mostrar n los resultados precedidos de la consulta SQL generada por el filtro Esto puede ayudar para saber si se est cometiendo alg n error a la hora de establecer los par metros de la consulta 108 Grupo de Rob tica Visi n y Control LN pr_tcontrol Orden Formato Tabla x Acceso a phpMyAdmin q l Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Columna ARO LIKE v Valor Instituto Nacional de Se ha realizado la siguiente consulta LISTADO DE TABLAS SELECT dcontrol titulo cabecera cuerpo anyo mes terminado FROM pr_tcontrol WHERE cabecera LIKE Instituto Nacional de T cnica Aeroespacial ecu_tseminaries ORDER BY idcontrol ege tintroduction cu tseminar
25. ption system for multiple UAVs Application to automatic detection of forest fires epr_trobotics journal Journal of Field Robotics Descarga de archivos ete_tdissertations o O year 2006 Desea abrir o guardar este archivo ge_tintroduccion volume 23 Nombre grvc_pub_revistas_20110217_133513 bib li_tinvestigacion iia Tipo Documento HTML 3 60 KB pr_tcontrol pages di r De 127 0 0 1 pr_tinternacional a 13 l pr_tnacional pr_tpercepcion publisher John Wiley pr_trobotica IM pub_autores A Aunque los archivos procedentes de Internet pueden ser tiles Y algunos archivos pueden llegar a da ar el equipo Si no conf a en 3 gO pub_caplibros el origen no abra ni guarde este archivo Cu l es el nesgo GARTICLE grvc_52 pub_revistas_2006 pub_caplibroscongold pub_congesp author L Merino and F Caballero and J Wiklund and A Moe and J R Mart nez de Dios and P E Forssen and K Nordberg and A Ollero pub_conginter d E A title Vision based multi UAW position estimation pub_gestores pub_libros journal Robotics and Automation Magazine pub_revistas year 2006 te_tdoctorales volume 13 pages 53 62 Figura 38 Descargar resultado de la exportaci n BibTeX de tabla a archivo 120 3 3 2 5 2 Funcionalidad importar BibTeX Esta funcionalidad es exclusiva del portal web de administraci n dado que solo se debe permitir insertar informaci n a un usuari
26. r BibTeX para el apartado publicaciones El acceso a la web es a trav s de la url http grvc us es 3 3 1 1 Navegaci n El desplazamiento a trav s de la web se produce a trav s de un men en la parte superior de la pantalla que nos muestra diferentes apartados que la componen Dentro de cada apartado podremos seleccionar pesta as que contienen informaci n de subapartados as como pulsar sobre desplegables que nos muestran el detalle del registro seleccionado Pulsando sobre la opci n Inicio Home volveremos a la pantalla inicial Al cambiar el idioma seleccionado tambi n volveremos a la pantalla de inicio 3 aite Universidad de Sevilla A eS n SESPLEGA AS ur Grupo de Rob tica Visi n y Control webmaster Inicio Presentaci n Componentes del grupo L neas de investigaci n P 1blicacion s Tesis doctorales Cursos y seminarios Internacional Nacional Sistemas de Percepci n Rob tica Control Inteligente e Inspecci n gt TESAMO Estimaci n autom tica del peso y otros par metros caracter sticos en cultivos piscicolas mediante m todos pticos gt TELEAGRISOL Tele experimentaci n de t cnicas de monitorizaci n via Internet con aplicaciones en Agriculthra y energ a solar gt Sistema basado en visi n artificial est reo para la estimaci n autom tica de la biomasa y monitorizaci n deljaulas marinas en Acuicultura INIA O Financiado por IZAR FABA y la Gerencia
27. roporciona un buscador de contenidos integrado que abarca todas las tablas del esquema Tambi n incluye funcionalidades de importaci n y exportaci n BibTeX El acceso a la web es a trav s de la url http grvc us es adm 3 3 2 1 Autenticaci n en el sistema Al acceder al portal web de administraci n solicitar que nos identifiquemos como usuario administrador Para ello tendremos que introducir un usuario y contrase a validos que verificar la aplicaci n En caso de introducir un usuario y o contrase a incorrectos obtendremos un error 106 3 3 2 2 Navegaci n Se ha tratado de simplificar y hacer lo m s intuitivo posible el acceso a las tablas y el uso de las diferentes funcionalidades Para acceder a los datos almacenados en las tablas existen dos formas gt Usando el men situado en la parte izquierda de la pantalla gt Pulsando sobre el nombre de la tabla en la parte central de la pantalla donde se muestra la estructura del esquema Para volver a la pantalla inicial se puede usar el t tulo del men LISTADO DE TABLAS que permanece siempre accesible durante la navegaci n Grupo de Rob tica Visi n y Control ZULO Tabla Tabla Orden Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Columna COo Condici n Valor cu_tseminarios ecu_tseminaries LISTADO DE TABLAS Je Ja ere Gases no Ju artes yes Ju verse res Ju Farmer ves Ju mea Jrs Ju isa Jrs
28. ros encontrados idlinea linea Rob tica Robots M viles 16 Rob tica A rea y Telerob tica campo Rob tica Robots M viles Rob tica A rea y Telerob tica May Control de robots Max Percepci n en rob Rob tica Robots M viles 17 Rob tica A rea y Telerob tica Z Navegaci n aut no Rob tica Robots M viles 15 Rob tica A rea y Telerob tica Mas z Telerrob tica Figura 30 Eliminar un registro Nos aparece una nueva pantalla en la que podemos observar lo siguiente Y V V V Nombre de la tabla Nombre de la columna primary key de la tabla Valor de la primary key asociada al registro seleccionado Detalle del registro que se va a eliminar LOSTADO DE TABLAS cu tseminarios ecu tseminaries ege tintroduction ege tmembers eli tresearch epr tcontrol epr tinternational epr tnational epr tperception epr trobotics Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de a A A Control grwc li_tinvestigacion idlinea 31 linea nueva linea campo nuevo campo aa nueva descripcion Figura 31 Pantalla de eliminaci n de registros 114 Ahora podemos confirmar la eliminaci n del registro pulsando el icono Eliminar o Deshacer en caso de no querer eliminar finalmente el registro Si pulsamos Eliminar la aplicaci n nos indicar que el registro ha sido eliminado correctamente en cas
29. rupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc pub_congesp Columna idcongesp 47 congreso Actas del IX Congreso Nacional de Acuicultura autorl Orden Condici n An bal Ollero Baturone and D Mun rriz and A Jim nez and C Serna and J R Mart nez de Dios epr_tinternational autor2 COMPLETAMOS epr_tnational pre perception otrosautores epr_trobotics COMPLETAMOS ete tdissertations ge _tcomponentes ge tintroduccion li_tinvestigacion pr_tcontrol mes pr_tinternacional COMPLETAMOS pr_tnacional pr_tpercepcion anyo F 2003 pr_trobotica pub_autores ciudad pub_caplibros C diz pub_caplibroscongold comentario pub_congesp COMPLETAMOS pub_conginter pub gestores pub_libros pub_revistas 123 AE o ET Valor Figura 42 Revisi n de datos tras la impotaci n Finalmente pulsamos sobre el icono Guardar como en una inserci n de registro normal Nota los datos proporcionados en el campo author del registro BibTeX se volcar n siempre en el campo autori de nuestras tablas Corresponder al usuario distribuirlos entre autori autor2 y otrosautores si fuera necesario separando siempre los autores con la cadena and 124
30. s Takagi Sugeno para la identificaci n y control Se desarrollan diversas herramientas inform ticas para la aplicaci n de estas t cnicas En particular en Sevilla se ha desarrollado la herramienta FAST Fuzzy Algorithm Stability Tool para el an lisis de estabilidad de bucles de control borroso multivariable Se consideran dos aplicaciones control de un motor de inyecci n directa y control de un proceso de depuraci n de aguas residuales Asimismo en Sevilla se han aplicado las t cnicas desarrolladas al an lisis de estabilidad de veh culos aut nomos E Wan Wre MVezrer iye Goare Deci naci VAS ay Figura 17 Resultado de una consulta en la web GRVC Esto mismo lo podemos hacer con el apartado publicaciones pero en este caso tambi n tendremos que seleccionar la tabla dado que los campos de cada tabla son diferentes 3 3 1 3 Integraci n BibTeX Esta funcionalidad est integrada en el mismo buscador pero solo est disponible para el bloque publicaciones 3 3 1 3 1 Funcionalidad exportar BibTeX Al seleccionar el publicaciones comprobamos que aparece un men de selecci n de formato de salida Si seleccionamos Tabla emplearemos la funcionalidad de buscador explicada en el apartado anterior En cambio si seleccionamos BibTeX y pulsamos el icono para consultar nos devolver los datos en formato BibTeX 104 Inicio Presentaci n Componentes del grupo L neas de investigaci n Proyectos
31. trados ecu tseminaries ege_tintroduction idcaplibro nombre anyo volumen autori autor otrosautores editor ege_tmembers Fuzzy Logic eli_tresearch Techniques for A O S nchez Physica TEX 1 Ez Autonomous 2001 J Ferruz fand G verlag epr_tcontrol vehicle Ollero Heredia Heidelberg epr_tinternational Navigation epr_tnational epr_tperception Fuzzy Control i epr_trobotics E wW Synthesis and 2000 a z Te sl a a i l Analysis ero raci ons ete_tdissertations ge tcomponentes Figura 39 Importar un registro en formato BibTeX desde un archivo 121 Si pulsamos sobre el icono indicado en la figura 39 nos aparecer una pantalla donde podremos seleccionar el archivo a incorporar Este debe cumplir dos condiciones gt Su tama o debe ser menos que 1KB gt Su extensi n debe ser bib o txt Pulsando sobre el bot n Examinar nos aparece un popup donde podemos seleccionar el documento con los datos BibTeX Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin i z Grupo de Rob tica Visi n y Control grvc Boenin Seleccione el archivo a Importar LUSTADO DE TABLAS cu tseminarios Archivo con formato BibTeX ecu_tseminaries Examinar ege tintroduction ETE ege tmembers Y MO eli tresearch epr tcontrol epr tinternational epr tnational Buscar en E Escritorio r O FE gt epr tperception mis documentos Acceso directo a host Y Mi PC 5 Acceso directo
32. uevo registro Yv Y V Y Campos de la tabla para introducir los datos del nuevo registro Grupo de Rob tica Visi n y Control Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grwc Tabla Columna li_tinvestigacion MESE NIE TABLAS idlinea 31 cu tseminarios ecu tseminaries linea ege tintroduction ege tmembers COMAN eli tresearch epr_tcontrol epr_tinternational descripcion O Al epr tperception Qu A Figura 25 Pantalla de inserci n de registros 43 a S A Y En el dise o de bases de datos relacionales se llama clave primaria a un campo o a una combinaci n de campos que identifica de forma nica a cada fila de una tabla V ase htt es wikipedia orq wiki Clave primaria 110 Una vez completados los datos podemos pulsar el icono Guardar si queremos confirmar la inserci n o Deshacer en caso de no querer insertar finalmente Si pulsamos Guardar la aplicaci n nos indicar que el registro se ha insertado correctamente en caso contrario volver a mostrarnos el detalle de la tabla Comprobamos en la figura 26 que una vez insertado el registro el icono Guardar desaparece quedando como nica opci n Volver Grupo de Rob tica Visi n y Control Tabla Acceso a phpMyAdmin Grupo de Rob tica Visi n y Control grve Columna Se ha insertado el siguiente registro LISTADO DE TABLAS E 4 li_tinvestigacion cu tseminarios
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