MicroPaP.dll Visual Basic Manual de usuario
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1. Se recoge el resultado For i 1 To IndRx 2 b i AscB MidB BufferRx i Next i el paso de parametros a la dll genera un byte adicional en cada parametro que despreciamos i i 1 For i 1 To IndRx 2 List2 Addltem Hex b i i i 1 Next i End Sub 0 Manual usuario librerias MicroPaP VB Private Sub Form_Loaa Result IniComunicationsPaP COM1 19200 0 8 End Sub Private Sub Form_Terminate Libera el canal de comunicaci n Result EndComunicationsPaP End Sub Private Sub Form_Unload Cancel As Integer Result EndComunicationsPaP End Sub Private Sub Salir_Click Libera el canal de comunicaci n Result EndComunicationsPaP End End Sub Fichero Module1 bas Public Declare Function IniComunicationsPaP Lib micropap_dll dll ByVal port_arg As String ByVal rate_arg As Integer ByVal parity_arg As Byte ByVal ByteSizechar As Byte As Integer Public Declare Function EnviarTrama Lib micropap_dll dll ByVal identificador As Byte ByVal N_Pasos_Totals As Integer ByVal Sentit_Gir As Byte ByVal N_Pasos_Aceleracio As Byte ByVal N_Pasos_Deceleracio As Byte ByVal Velocitat_Max As Byte ByVal Velocitat_Min As Byte ByVal MicroPasos As Byte ByVal CorrentStop As Byte ByVal SearchHome As Byte ByVal ContinuousMov As Byte ByVal Prescaler As Byte As Integer microPaP Manual usuario librerias MicroPaP VB Public Declare Function TramaRecibida Lib micropap_dll dll ByVal BufferRxUser As St2. 0x30 al valor enviado Byte N_Pasos_Deceleracio Byte Especifica el n mero de pasos que realizar el motor en la rampa de deceleraci n para alcanzar la velocidad m nima antes de la parada El valor est limitado entre O y 99 Ox00 0x30 0x63 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado Byte Velocitat_Max Caracter Especifica la velocidad m xima a la que se mover el motor en funcionamiento estable o de r gimen El valor est limitado entre 0 y 200 0x00 0x30 0xC8 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado Byte Velocitat_Min Byte Especifica la velocidad a la se mover el motor antes de pararse El valor est limitado entre 0 y 200 0x00 0x30 0xC8 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado Byte MicroPasos Byte Especifica el n mero de micropasos que se pueden realizar entre pasos Los valores que puede tomar son e 0x00 pasos completos e 0x31 1 2 pasos e 0x32 8 micropasos entre pasos e 0x33 16 micropasos entre pasos microPaP 5 Manual usuario librerias MicroPaP VB e 0x34 32 micropasos entre pasos e 0x35 64 micropasos entre pasos Byte CorrentStop Byte El byte 10 indica la corriente que se desea que se le suministre al motor cuando este parado Esta corriente indicada en mA permitir mantener el par al motor en las paradas El valor est limitado entre O y 63 0x00 0x30 Ox3F 0x30 Se debe sumar 0x30 al valor enviado Byte SearchHome Byte B squeda de los finales de carrera F
3. C1 o FC2 e 0x30 Testea FC durante los movimientos e 0x31 Testea FC1 girando derecha e 0x32 Testea FC2 girando izquierda e 0x33 No testea los FC durante los movimientos Byte ContinuousMov modo infinito Byte Especifica si se quiere realizar un movimiento continuo sin atender al n mero de pasos la trama Los valores que puede tomar son e 0x30 no movimiento en continuo Unicamente tiene sentido si se est ejecutando un movimiento en continuo Para el movimiento en continuo e 0x31 Lanza el movimiento en continuo Byte Prescaler Byte Especifica el prescaler de velocidad Los valores que puede tomar son e 0x30 1 2 maxima velocidad e 0x31 1 4 e 0x32 1 8 e 0x33 1 16 e 0x34 1 32 microPaP 6 Manual usuario librerias MicroPaP VB e 0x35 1 64 e 0x36 1 128 valor por defecto e 0x37 1 256 m nima velocidad Uso EnviarTrama amp H32 400 amp H52 amp H30 amp H30 amp HFA amp H30 amp H30 amp H33 amp H30 amp H33 amp H30 amp H35 Retorna Retorna 0 si el comando se ha ejecutado correctamente Para saber el resultado del envio se debe consultar el buffer de transmisi n y recepci n En el caso de error en el rango de alguno de los par metros retorna el n mero de orden del par metro en valor negativo 1 error en el rango del identificador 2 error en el rango del n mero de pasos totales TramaEnviada Explicaci n Esta funci n consulta l
4. a informaci n enviada por el puerto de comunicaciones y retorna los bytes enviados a partir del String que se le pasa como par metro Declaraci n Function TramaEnviada ByVal BufferTxUser As String As Integer Parametros String BufterTxUser String String a partir del cual se retornar n los bytes que hayan sido transmitidos por el puerto de comunicaciones Uso Dim BufferTx as String Dim IndTx as Integer Indtx TramaRecibida BufferTx microPaP 7 Manual usuario librerias MicroPaP VB Retorna Retorna el n mero de bytes que han sido enviados por el puerto de comunicaciones TramaRecibida Explicacion Esta funci n consulta la informaci n recibida por el puerto de comunicaciones y retorna los bytes recibidos a partir del String que se le pasa como par metro Declaraci n Function TramaRecibida ByVal BufferRxUser As String As Integer Parametros String BufferRxUser String String a partir del cual se retornar n los bytes que hayan sido recibidos por el puerto de comunicaciones Uso Dim BufferRx as String Dim IndRx as Integer IndRx TramaRecibida BufferRx Retorna Retorna el n mero de bytes que han sido recibidos por el puerto de comunicaciones EndComunicationsPaP Explicaci n Finaliza las comunicaciones RS 232 Declaraci n Function EndComunicationsPaP As Integer microPaP 8 Manual usuario librerias MicroPaP VB Parametros No tiene Uso Result EndComunicationsPaP Retorna No
5. ado comando Declaraci n Function EnviarTrama ByVal identificador As Byte ByVal N_Pasos_Totals As Integer ByVal Sentit_Gir As Byte ByVal N_Pasos_Aceleracio As Byte ByVal N_Pasos_Deceleracio As Byte ByVal Velocitat_Max As Byte ByVal Velocitat_Min As Byte ByVal MicroPasos As Byte ByVal CorrentStop As Byte ByVal SearchHome As Byte ByVal ContinuousMov As Byte ByVal Prescaler As Byte As Integer Parametros Byte identificador Byte Especifica el identificador del motor El primer byte de la trama a enviar a la controladora es el que identifica el motor al que va dirigida la trama En el caso de la controladora MPAP 1AXV1 al ser una conexi n punto a punto este byte es fijo y el valor que debe tener es 0x30 Este podr tener diferentes valores si se trabaja a trav s de la controladora de 10 motores MPAP HOST 6AXV1 0x30 0x39 microPaP Manual usuario librerias MicroPaP VB integer N_Pasos_Totals Entero Especifica el n mero de pasos a efectuar en regimen estable Byte Sentit_ Gir Byte Especifica el sentido de giro Se deber enviar el c digo 0x82 para girar en sentido de las agujas del reloj CW clock wise o 0x76 para girar en sentido contrario al de las agujas del reloj CCW counter clock wise Byte N_Pasos_Aceleracio Byte Especifica el n mero de pasos que realizar el motor en la rampa de aceleraci n para alcanzar la velocidad de regimen El valor est limitado entre O y 99 0x00 0x30 0x63 Se debe sumar
6. e ByVal MicroPasos As Byte ByVal CorrentStop As Byte ByVal SearchHome As Byte ByVal ContinuousMov As Byte ByVal Prescaler As Byte As Integer Function TramaRecibida ByVal BufferRxUser As String As Integer Function TramaEnviada ByVal BufferTxUser As String As Integer Function EndComunicationsPaP As Integer 3 DESCRIPCI N DE LAS FUNCIONES IniComunicationsPaP Explicacion Esta funci n inicializa el puerto de comunicaciones y lo deja preparado para su uso Se debe llamar a esta funci n para poder comunicar a traves del puerto RS 232 Declaraci n IniComunicationsPaP Lib micropap_dll dll ByVal port_arg As String ByVal rate_arg As Integer ByVal parity_arg As Byte ByVal ByteSizechar As Byte As Integer Parametros ByVal port_arg String Especifica el nombre del puerto de comunicaciones a utilizar Integer rate_arg Entero Especifica la velocidad de comunicaciones microPaP Manual usuario librerias MicroPaP VB byte_parity parity_arg 0 NONE 1 spODD 2 spEVEN Paridad Especifica la paridad a utilizar en las comunicaciones byte ByteSizechar byte Especifica el tama o del byte de datos Uso char error Result IniComunicationsPaP COM1 19200 0 8 Retorna O Ning n error 1 Error al conectar el dispositivo de comunicaciones 2 No se ha podido crear el dispositivo de comunicaciones EnviarTrama Explicaci n Esta rutina envia una trama a traves del puerto de comunicaciones para ejecutar un determin
7. microPaP easy motion MicroPaP dll Visual Basic Manual de usuario ManMicroPaP dll Visual Basic Rev 1 4 23 10 2006 Autor Ferran Sanabria MicroPaP com Manual usuario librerias MicroPaP VB 1 INTRODUGGION ies aaa aia 2 FUNCIONES IMPLEMENTADAS EN LA LIBRER A occccccnnnnnncnnnnnnncnnnnnnannnccnonananoninannns 3 DESCRIPCI N DE LAS FUNCIONES oueececececececescsccceccececcececevevecececcecevevacsvavaveseevavareeseaes IniGomunicationsPaP iiiicosconinmacaaninnionacinioniciasoronanencostendansorrrcadia canes cavavaaveeaadeeassaneadsaaasaaia gt EnviariraMaiiinaiada da da Ai ss ADELE ACS ic eae watts aa PPP aana a aE AN aa aana anais aaaea niia e EndComunicationsPaP cccccccnnnnnucucononnccnnnennnennnnnnanonononnnnnnnonanonnnnnnnnnonnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnos 4 EJEMPLO APLICACI N A E EE E E microPaP Manual usuario librerias MicroPaP VB 1 INTRODUCCI N Esta documentaci n explica como utilizar la libreria de vinculos din micos micropap dll a trav s de Microsoft Visual Basic TM 2 FUNCIONES IMPLEMENTADAS EN LA LIBRERIA Function IniComunicationsPaP ByVal port_arg As String ByVal rate_arg As Integer ByVal parity_arg As Byte ByVal ByteSizechar As Byte As Integer Function EnviarTrama ByVal identificador As Byte ByVal N_Pasos_Totals As Integer ByVal Sentit_Gir As Byte ByVal N_Pasos_Aceleracio As Byte ByVal N_Pasos_Deceleracio As Byte ByVal Velocitat_Max As Byte ByVal Velocitat_Min As Byt
8. retorna nada 4 EJEMPLO APLICACI N Dim Result IndTx IndRx As Integer Dim BufferTx As String Dim BufferRx As String Private Sub Enviar_Click Dim b 1 To 100 As Byte Inicializar los strings de BufferTx y BufferRx Esta inicializaci n es obligatoria si se omite no pasa bien los par metros en las rutinas TramaEnviada y TramaRecibioda BufferTx BufferRx Envia una trama identificador 0x32 N_Pasos_Totals 400 pasos Sentit_Gir 0x52 82 en decimal N_Pasos_Aceleracio 0x00 N_Pasos_Deceleracio 0x00 Velocitat_Max Oxfa 250 en decimal Velocitat_Min 0x00 MicroPasos 0x03 32 micropasos microPaP Manual usuario librerias MicroPaP VB CorrentStop 0x00 SearchHome 0x03 No testea FC durante los movimientos ContinuousMov 0x00 Para el movimiento continuo Prescaler 0x05 Result EnviarTrama amp H32 400 amp H52 amp H30 amp H30 amp HFA amp H30 amp H30 amp H33 amp H30 amp H33 amp H30 amp H35 Carga el buffer de transmision interno a partir de amp BufferTx 0 IndTx TramaEnviada BufferTx Se recoge el resultado For i 1 To IndTx 2 b i AscB MidB BufferTx i Next i el paso de parametros a la dll genera un byte adicional en cada parametro que despreciamos i i 1 For i 1 To IndTx 2 List1 Addltem Hex b i i i 1 Next i Carga el buffer de recepcion interno a partir de amp BufferRx 0 IndRx TramaRecibida BufferRx
9. ring As Integer Public Declare Function TramaEnviada Lib micropap_dll dll ByVal BufferTxUser As String As Integer Public Declare Function EndComunicationsPaP Lib micropap_dll dll As Integer microPaP 12
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