en otra ventana
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1. Carlo VBR para cada una de las acciones indicadas en el archivo de entrada datos txt Al t rmino del procesamiento de todas las acciones se muestra el estado final de la poblaci n en el display del entorno y en la terminal en caso de Unix o Linux o en la ventana de MS DOS en caso de Windows se muestra el error promedio en x y y 0 Display del entorno Es una representaci n discretizada de las posibles poses del robot Si se decide iterar de manera manual el algoritmo en esta parte de la interfaz se visualiza la evoluci n de la poblaci n despu s de ejecutar el m todo de localizaci n Monte Carlo en el instante de tiempo t Por otro parte si se decide hacer todo el proceso autom tico con el bot n iterar se visualiza el estado de la poblaci n despu s de ejecutar todas la acciones indicadas en el archivo de entrada Para hacer visible la diferencia en las probabilidades de las poses representadas como puntos en el display tienen asociado un color acorde a su probabilidad los puntos de color blanco representan a las poses muy poco probables los de color verde a las poco probables los puntos de color azul representan las poses probables y los de color rojo corresponden a las muy probables Contador de iteraciones restantes En este cuadro se muestra el n mero de Iteraciones restantes del m todo que fueron indicadas en el archivo de entrada al sistema XIV Ap ndice A Manual de usuario e Display de la posici n estima2. Ap ndice A Manual de usuario Ap ndice A Manual de usuario La aplicaci n fue programada en java J25DK 1 4 2 por lo tanto es necesario contar con el compilador y la m quina virtual de java Si no se cuenta con estas herramientas es posible obtenerlas a trav s de internet en el sitio web de la tecnolog a java http java sun com Para ejecutar la aplicaci n es necesario compilar el archivo Framel java el cu l se encuentra en la carpeta DiSoftwarelFramel java del disco que acompa a el presente proyecto de investigaci n al hacer esto se compilan autom ticamente los dem s archivo con extensi n java que se encuentran en la carpeta y que son necesarios para la ejecuci n Posteriormente se debe ejecutar Framel con lo cual se mostrar la interfaz de la aplicaci n sta se muestra a continuaci n fA Monte Carlo VBR Display del entorno Bot n Test Display diferencia Display de la posici n estimada por el Contador de iteraciones restantes algoritmo Bot n Iterar Display de la posici n real del Iteraciones restantes 22 robot terar Posici n estimada por el algoritmo Posici n real del robot Diferencia XIII Ap ndice A Manual de usuario Los componentes de la interfaz gr fica se describen a continuaci n Bot n Iterar Con este bot n se ejecuta una iteraci n del m todo de localizaci n Monte Carlo VBR Bot n Test Al ser presionado se ejecuta el m todo de localizaci n Monte
3. da por el algoritmo En este display se muestra los valores obtenidos por el m todo de localizaci n Monte Carlo VBR para la pose actual del robot e Display de la posici n real del robot Muestra los valores de la pose real del robot e Display diferencia Muestra la diferencia entre los valores de la pose calculado por el m todo de localizaci n Monte Carlo VBR y la pose real del robot Al momento de ejecutar Framel se cargan los datos del archivo datos txt autom ticamente Para modificar el recorrido del robot se deber modificar ste archivo la sintaxis permitida se mostr en la secci n 4 5 1 del cap tulo cuatro Si se quiere iterar paso a paso el m todo es posible hacerlo con el bot n Iterar cada vez que se presiona ste se ejecuta el m todo de localizaci n Monte Carlo VBR con los datos del instante actual En el display del entorno se muestra una representaci n discretizada de la evoluci n de la poblaci n En el display de la posici n estimada por el algoritmo se muestran los valores de la pose del robot es decir x y 0 estimada por el algoritmo para la iteraci n actual En el display de la posici n real del robot se visualizan los valores x y 0 correspondientes a la pose real del robot El display muestra la diferencia entre la pose real del robot y la pose estimada por el algoritmo El resultado de presionar el bot n Iterar se muestra a continuaci n XV Ap ndice A Manual de usuario 2 M
4. onte Carlo VBR DER iteraciones restantes 21 Xx Y Teta Posici n estimada por el algoritmo fas 61 15 26 6 07 Posici n real del robot lso 0 h 6 0 45 0 Diferencia bo 380 lo 736 1 075 Por el contrario si lo que se desea es hacer todo el proceso de manera autom tica la aplicaci n tambi n provee de esta capacidad a trav s del bot n Test Al presionar ste se ejecuta el algoritmo de localizaci n Monte Carlo VBR para todas las acciones especificadas en el archivo de entrada al concluir con este proceso en la ventana de MS DOS al utilizar Windows o en la terminal en el caso de Unix o Linux se muestra el error promedio de todas las iteraciones para las tres variables x y 0 que definen la pose del robot El resultado de presionar el bot n Test se muestra a continuaci n XVI Ap ndice A Manual de usuario pon Monte Carlo VBR ax Iteraciones restantes Posici n estimada por el algoritmo Posici n real del robot Diferencia Se puede apreciar en la imagen anterior que al presionar el bot n Test se visualiza en el display del entorno el estado de la poblaci n despu s de ejecutar el m todo de localizaci n Monte Carlo VBR para todas acciones especificadas en el archivo de entrada datos txt El promedio del error de las variables que definen la pose del robot x y 0 se muestran en la ventana MS DOS en caso de estar utilizando el sistema operativo Windows o en la terminal en caso de estar u
5. tilizando el sistema operativo Unix o Linux XVII Ap ndice A Manual de usuario A continuaci n se muestra el resultado bajo el sistema operativo Windows ca C Wrchivos de programaiXinox SoftwareWJCreator LE1GGE2001 exe Promedio total x 2 655824940 7976255 y 2 60181487954069322 Theta 7 25909323049657 XVIII
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