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1. es al puerto serie SEGUNDO PASO Abra la aplicaci n JN51xx Flash Programmer y seleccione el puerto en el que est conectado el dispositivo Sergio Pereira Ruiz P gina 134 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman TERCER PASO Resetear el dispositivo para ponerlo en modo programaci n Para las tarjetas JN5121 EK000 y JN5121 EKO010 resetear las tarjetas es apagar y despu s encender el interruptor o si se trata de tarjetas sensoras se puede usar el bot n de Reset CUARTO PASO En el interfaz de Flash Programmer use el bot n Browse para buscar y seleccionar el fichero binario a descargar Alternativamente la aplicaci n recuerda ficheros de descargas previas y luego pueden ser seleccionadas en la lista desplegable QUINTO PASO Una vez que el fichero ha sido seleccionado clic en el bot n Program y comienza la descarga El progreso de la descarga puede ser visualizado en la ventana de progreso que aparece en pantalla mientras la memoria Flash del dispositivo est siendo programado Writing prorram to Mosh wiltira 98 blocks ol 129 bytes Elapwed lime 00002 Eaimaadtima MONOT RAemarigtime 10006 Figura 53 Ventana de progreso de descarga Sergio Pereira Ruiz P gina 135 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Cuando la descarga a finalizado aparecer un mensaje informando si la descarga se ha realizado satisfactoriamente o si ha habido alg n error Si ha
2. Toolchain Setup Choose Start Menu Folder Choose a Start Meru folder for the Jennic Toolchain shortcuts Select the Start Menu folder in which you would like to create the program s shortcuts You can also enter a name to create a new folder gls 7 Zp Accessories Administrative Tools Advanced Installer 6 0 1 CVSNT Cyowin X DivX Ethereal FileZilla FolderShare Games _ Do not create shortcuts Figura 49 Tercera ventana en la instalaci n de SDK Toolchain Clic en Install PASO SEIS Esperar a que la instalaci n se complete esto puede llevar unos pocos minutos A continuaci n hacer clic en Next y luego en Finish PASO SEPTIMO Re inicia el equipo cuando se le pida hacerlo Lo siguiente ser instalar las librer as software de Jennic las cuales utilizaremos cuando hagamos uso de las aplicaciones de redes inal mbricas Para esta instalaci n utilizaremos el archivo JN SW 4030 SDK LibrariesvX Y exe Este archivo esta disponible en el CD del kit de evaluaci n o en el rea de Sergio Pereira Ruiz P gina 127 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman soporte de la p gina web de Jennic www jennic com support NOTA Antes de instalar las librer as SDK debemos de instalar SDK Toolchain descrito con anterioridad Los componentes software que pueden ser instalados en la librer a SDK se citan a continuaci n Jenie API Necesario para las ap
3. el momento de configurar el puerto C mo sabemos cual es su configuraci n Pues como anteriormente se ha comentado el coordinador ha sido configurado para enviar los datos con el formato 19200 8 N 1 es decir 19200 bits por segundo 8 bits por dato Ning n bit de paridad y 1 bit de parada Para nuestro caso no vamos a realizar ning n control de flujo Hacemos clic en Aceptar y comienzan a verse en pantalla los datos le dos por el puerto serie Para la aplicaci n desarrollada en este proyecto aparece algo como Direcci n origen 0x287c Direcci n destino 0x225f LQI 25 Sergio Pereira Ruiz P gina 139 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Estos tres datos ir n apareciendo cada cierto tiempo se han hecho pruebas cada segundo y cada medio segundo y por cada tarjeta que est conectada a la red inal mbrica Para el desarrollo de este proyecto todos estos datos tomados por el puerto serie se van tomando por el programa en matlab LQlvsDistancia m formando la matriz y posteriormente procesada por el filtro de Kalman Todos los pasos expuestos en este manual est n descritos a nivel b sico Para m s detalle ser a conveniente dirigirse a los manuales que existen en la p gina Web de Jemnic y que son nombrados en la bibliograf a Sergio Pereira Ruiz P gina 140
4. habido alg n error intente descargarlo de nuevo SEXTO PASO Una vez que la descarga ha sido satisfactoria a Desconectar el cable del puerto serie o liberarlo b Resetear la tarjeta o dispositivo El c digo descargado comenzar a ejecutarse autom ticamente Como hemos explicado en apartados anteriores nuestra aplicaci n muestra los valores de temperatura humedad luz y voltaje en la pantalla de un PC C mo conseguimos esto Pues bien una vez descargado todos los c digos bin de la aplicaci n en cada tarjeta tanto en el coordinador como en las tarjetas sensoras y una vez que estos c digos est n ejecut ndose autom ticamente en cada una de ellas conectamos de nuevo al puerto serie la tarjeta coordinadora Esta tarjeta est recibiendo mensajes simples de los nodos compatibles y que est n conectados a la red inal mbrica en ese momento y env a los datos al PC a trav s de la UART Estos datos son transmitidos con el formato 19200 8 N 1 que cuando llegue su momento explicaremos su significado Una vez conectado el Coordinador al puerto serie abrimos a aplicaci n Hyperterminal de Windows que se encuentra en la ruta Inicio gt Programas gt Accesorios gt Comunicaciones gt Hyperterminal Esta aplicaci n es una aplicaci n muy b sica que posee Windows para visualizar todos los datos que est n entrando por cualquier puerto del PC Sergio Pereira Ruiz P gina 136 PFC Localizaci n de robots median
5. FolderShare Games 00 ma create shortcuts Figura 51 Segunda ventana en la instalaci n de las librer as Clic Install PASO SEXTO Espere a que finalice el proceso de instalaci n a continuaci n clic en Next y despu s en Finish Una vez instalado el SDK de Jennic ya podemos comenzar a desarrollar las aplicaciones En la p gina Web de Jennic se puede encontrar la secci n Application Notes la cual contiene numerosos ejemplos de aplicaciones para nuestro kit de evaluaci n Es importante saber que cuando se usan las aplicaciones de esta secci n todas las carpetas asociadas deber n guardarse en la carpeta SDK Application que se crea autom ticamente cuando se instala la librer a de SDK El software est dise ado para ser compilado y reconstruido en esta carpeta por defecto Sergio Pereira Ruiz P gina 131 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Como primer paso para desarrollar las propias aplicaciones de Zigbee se recomienda mirar la aplicaci n ZigBee Home Sensor Demonstration que viene incluido en el kit de evaluaci n Zigbee de Jennic EK010 Esto proporcionar los conocimientos adecuados para la comprensi n de las aplicaciones Zigbee Se describe en Jennic ZigBee Home Sensor Demonstration User Guide JN UG 3033 y se puede descargar de su p gina web Veamos ahora como trabajar con Code Blocks Para un mejor entendimiento explicaremos la manera de trabajar con alg n ej
6. PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman 10 ANEXOS 10 1 C DIGO USADO EN EL PROYECTO A continuaci n vamos a detallar el c digo de la aplicaci n El lenguaje de programaci n usado es C En primer lugar aparece el c digo perteneciente al Coordinador WSN_Coordinador c 10 2 MANUAL DE USUARIO Para finalizar este proyecto vamos a redactar un peque o manual de usuario para la utilizaci n de nuestra aplicaci n En primer lugar debemos de descargarnos la ltima versi n del software de desarrollo SDK de Jennic de su p gina web http www jennic com jennic_support software El ltimo SDK que hay a fecha de hoy es JN SW 4031 SDK Toolchain Los componentes que pueden ser instalados con este SDK Toolchain se detallan a continuaci n e Cygwin Esto es Cygwin CLI Interfaz de Linea de Comandos con la cual se emula Linux Siempre se debe de instalar este componente a menos que en el PC est ya instalado Sergio Pereira Ruiz P gina 123 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman e Code Blocks Este es el Code Blocks IDE Interfaz de Desarrollo Integrada Se debe instalar este componente si se desea un entorno de desarrollo gr fico y con todas las herramientas que se requieran e Flash Programmer Esto es JN51xx Flash Programmer que se necesitar para descargar las aplicaciones compiladas a la memoria Flash de los dispositivos JN51xx e Jennic Compiler Tools E
7. aci n donde desea instalar la librer a Sergio Pereira Ruiz P gina 129 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman L Jennic Libraries Setup Choose Install Location Choose the folder in which to instal Jern c Libraries Setup will install Jernc Libraries in the followng folder To install n a Gifferent folder dick Brovwse and select enoiher folder Click Next to continue Destination Folder Wenmiclcyoninkjennic Space required 13 3M8 Space available 89 7G3 Figura 50 Primera ventana en la instalaci n de Librer as El asistente instalar el directorio de instalaci n autom ticamente Por defecto este es C Jennic cygwin jennic Si es necesario puedes especificar otra unidad pero si es necesario mantener el camino Jennic cygwin jennic Clic Next para continuar PASO QUINTO En la siguiente pantalla especifica la carpeta donde desea que aparezca la librer a de Jennic en el men Incio de Windows Por defecto se crear Jennic Sergio Pereira Ruiz P gina 130 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman L Jennic Libraries Setup Choose Star Menu Folder Choose a Start Meru folder for the Jennic Libraries shortcuts Select the Start Menu folder in which you would like to create the program s shortcuts You can also enter a name to creste a new folder 7 Zip Accessones Administrative Tools Advanced Installer 6 0 1 CYSNT Cyomin X DivX Ethereal FileZila
8. ampo Selected compiler muestra el JN51xx Compiler Si no es as selecci nalo de la lista despegable QUINTO PASO Realice los cambios necesarios en el c digo usando Code Blocks como editor SEXTO PASO Ensamblar el ejemplo mediante el men Build gt build Un fichero bin ha sido generado y guardado en un subdirectorio creado en el proceso de construcci n llamado JN5121_Build o JN5139_Build dependiendo del dispositivo usado dentro de la carpeta de la aplicaci n Este es el fichero bin que hay que descargar a las tarjetas del kit de evaluaci n Para ello haremos uso de la aplicaci n JN51xx Flash Programmer Dicha aplicaci n presenta el siguiente interfaz de usuario Sergio Pereira Ruiz P gina 133 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Jennie JN51xx Flash Programmer 1 9 12 c Pemic eygwinjenniciS oK Jappicaton aTJenieapplication Buidy se prose Char History Configuration compot TA Y Connect Y Ship verification C Target Detect Flash Y Tet Passey Sector 3 Save Progremming Erase L Device Device MAC Address Kex Figura 52 Interfaz de usuario de la aplicaci n Flash Programm Para descargar el fichero bin a las tarjetas se debe de seguir los siguientes pasos PRIMER PASO Conecte la tarjeta en la que desea descargar la aplicaci n al puerto serie del PC algunos kit de avaluaci n deben de conectarse al puerto USB pero en nuestro caso
9. el PC y se desea conservarlo e Des seleccionar Code Blocks si no se desea desarrollar las aplicaciones en Code Blocks IDE La instalaci n de Cygwin siempre es requerida siempre que se quiera desarrollar las aplicaciones usando Code Blocks Clic Next para continuar Sergio Pereira Ruiz P gina 125 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman CUARTO PASO En la siguiente pantalla elige la localizaci n donde se desea instalar las herramientas Li Jennic Toolchain Setup Choose Install Location Choose the folder in which to install Jermic Toolchain 7 Setup will install Jernic Toolchain in the following folder To instal in a different folder dick Browse and select another folder Click Next to continue Destination Folder Space required 460 7MB Space available 90 3GB Figura 48 Segunda ventana en la instalaci n de SDK Toolchain El asistente inserta autom ticamente el directorio de instalaci n de forma predeterminada esto es Ci Jennic Si es necesario puede especificar otra unidad pero el directorio no debe de ser modificado por ejemplo DA Jennic Clic Next para continuar PASO QUINTO En la siguiente pantalla especifica la carpeta donde desea que aparezcan las herramientas de Jennic en la ventana del men Inicio De forma predeterminada est establecido en Jennic Sergio Pereira Ruiz P gina 126 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman L Jennic
10. emplo de aplicaci n descargado de la p gina web de Jennic Una vez descargado la aplicaci n de la p gina web los pasos a seguir son los siguientes PRIMER PASO Descomprimir la aplicaci n dentro del directorio C WenniclcygwinlenniclISDKWApplication La carpeta de la aplicaci n creada deber estar ubicada directamente bajo ISDK Application El nivel superior de la carpeta contiene un archivo de la aplicaci n cbp que depende del dispositivo que estemos usando JN5121 o JN5139 Este archivo es el c digo de la aplicaci n y es el archivo proyecto de la aplicaci n para trabajar en Code Blocks SEGUNDO PASO Ejecutar Code Blocks TERCER PASO Abrir el archivo proyecto apropiado cbp depende del tipo de dispositivo utilizando el men File gt Open y elegir el fichero Sergio Pereira Ruiz P gina 132 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman El fichero fuente c y cualquier otro archivo espec fico del proyecto ahora pueden ser accesibles a trav s del panel izquierdo de la ventana de Code Blocks para ver el c digo fuente haga doble clic en el fichero c CUARTO PASO Compruebe que el compilador est definido de la siguiente manera a Ir al men Project gt Build options para mostrar en pantalla las opciones para construir el proyecto b Haga clic en el nombre del proyecto en la parte superior del rbol que se muestra en el panel izquierdo de la pantalla c Revisar que en el c
11. licaciones que utilizan Jenie e Software del protoloco JenNet Necesario para las aplicaciones que utilizan Jenie o AT Jenie e APIs y software del protocolo Zigbee Necesario para las aplicaciones que usan Zigbee 2004 Como es nuestro caso e API y software del protocolo IEEE 802 15 4 Necesario para todas las aplicaciones e Otros componentes necesarios para aplicaciones que requieran de Jenie o ATJenie Los pasos a seguir para la instalaci n de la librer a en nuestro sistema son los siguientes PRIMER PASO Asegurarse de que tenemos instalado en nuestro sistema en SDK Toolchain SEGUNDO PASO Comienza la instalaci n de la librer a dependiendo de la procedencia del archivo de instalaci n Sergio Pereira Ruiz P gina 128 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman e Si se est instalando a trav s del CD del kit de evaluaci n introd celo en tu sistema y sigue las instrucciones que aparece en la pantalla e Si se han descargado el archivo JN SW 4030 SDK Libraries vX Y exe de la p gina web de Jennic se ha de guardar en el sistema y ejecutar el instalador TERCER PASO Siga las instrucciones del asistente que aparece en la pantalla Cuando aparezca en la pantalla la opci n Selecci n componentes no se permite marcar los componentes por separado siempre se instalar n todos los componentes Clic NEXT para continuar CUARTO PASO En la siguiente pantalla elige la localiz
12. sta herramienta incluye el compilador y enlazador JN51xx que siempre se necesitar Vayamos pues al proceso de instalaci n PRIMER PASO Eliminar cualquier instalaci n previa de SDK Jennic del ordenador mediante el Panel de Control y en A adir o Eliminar Programas SEGUNDO PASO Inicie el instalador de SDK Toolchain dependiendo de la procedencia del ejecutable e Si el ejecutable procede del CD del kit de evaluaci n insertar el CD en el ordenador y contin a con las instrucciones que aparecen en la pantalla e Si procede del sitio Web oficial de Jennic asegurarse de que se ha seleccionado la versi n SDK Toolchain Installer TERCER PASO La primera ventana que aparecer en pantalla ser la siguiente Sergio Pereira Ruiz P gina 124 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman 2 Jennic Toolchain Setup Choose Componente Choose which features of Jernic Tocichain you want to install Check the components you want to instal and uncheck the comporents you don t want to install Cick Next to continue Select components to instal PAA Desmieton Code Blocks 4 Flash Programmer Jenric Compiler Tools Space required 450 7MB Figura 47 Primera ventana en la instalaci n de SDK Toolchain Por defecto todos los componentes aparecen seleccionados Des seleccionar aquellos componentes que no interesen En particular deber s e Des seleccionar Cygwin si realmente est ya instalado en
13. te filtro de Kalman Tras una serie de ventanas que a nosotros no nos sirven para nada basta con hacer clic en Aceptar y ya est llegamos a la siguiente ventana que si nos importa Descripci n de la conexi n w Nueva conexi n Escriba un nombre y elija un icono para la conexi n Nombre Aplicaci n Zigbee Icono Figura 54 Primera ventana de Hyperterminal Nombrar conexi n En esta pantalla ponemos el nombre que deseemos a la conexi n y pulsamos Aceptar La siguiente ventana que aparece es Sergio Pereira Ruiz P gina 137 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Conectar a DB Aplicaci n Zigbee Escriba detalles del n mero de tel fono que desea marcar Pa s o regi n C digo de rea N mero de tel fono Conectar usa do m M6 Figura 55 Segunda ventana de Hyperterminal Indicar el puerto del PC En esta pantalla seleccionamos en el despegable el puerto al que est conectado nuestro dispositivo Coordinador y hacemos clic en Aceptar A continuaci n aparecer la siguiente ventana Sergio Pereira Ruiz P gina 138 PFC Localizaci n de robots mediante filtro de Kalman Propiedades de COM6 Configuraci n de puerto Bits por segundo Bits de datos Paridad Bits de parada Control de flujo MA Restaurar predeterminados Figura 56 Tercera ventana de Hyperterminal Configuraci n del puerto Ahora es

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