Modificación de brazo robótico para su automatización
Contents
1. OUR PUI QUIETO HIGH pinMode elbowMotorPini pinMode elbowMotorPin2 pinMode elbowMotorEnablePin digitalWrite elbowMotorEnablePin punto dera Or Ean zone P gina 12 16 BRAZO ROBOTICO pio certo COV aia OUP UI 2 OL MOCKS whe o MOTO Ena DI ETI AOU EEV digitalWrite wristMotorEnablePin HIGH tods Man cmo ordena OU UU AMOS UAEM oa QUISO pinMode handMotorEnablePin OUTPUT de calpe AS momo LO aa Sei ait ANGE gt comenzar a mandar a una fecuencia de 9600 Serial begin 9600 Mola O at Chekar el exiere alge en el butter sezlal if Serial available gt 0 leer byte y almancenarlo en varible mandar byte en su valor ascii OCONI TOE Ves serte z se 7 i cade Teja Gace los mo comes it ine enmcge ce or due ee ition e oe semicon LON due ceca lies Vos Meiwor mern 1f incomingByte W daremos lea Moser E a e LES duo es os dee SM LO EZ ON y ne cio e E 2 digitalWrite shoulderMotorPinl LOW due cea e SAO ce Moro E ANGE if ineomingsyee Fire dere Annas SOU des Moro aa IG s duo eee SlnoUl oe Moor Ein zero er ineeminebyee En dig realnr ee te lbowMororBinL 1m aio rallies elbeonMerorP n2 HIGH if incomingByte S digital Wrice elBbonMeoror Pini HIGH digitalWrite elbowMotorPin2 LOW A ci e pa digitalWrite wristMotorPinl LOW Eros ta var das Moto Dalen eer niall Grater NE CAI EC2. et Tere Cer eeseeesees see ssen LEA oo soob Para probarlo basta solo con un motor dc de unos 3 a 5 voltios ARDUINO Preguntas y Respuestas e Que es Arduino Arduino es una plataforma de electr nica abierta para la creaci n de prototipos basada en software y hardware flexibles muy f ciles de usar debido a que el IDE con el que trabaja es f cil de aprender a utilizar y el lenguaje de programaci n con el que trabaja es simple pues se cre para artistas dise adores aficionados y cualquier interesado en crear entornos u objetos interactivos Arduino puede tomar informaci n del entorno a trav s de sus pines de entrada de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces motores y otros actuadores El micro controlador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programaci n Arduino basado en Wiring y el entorno de desarrollo Arduino basado en Processing Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software P gina 10 16 BRAZO ROBOTICO En qu lenguajes se programa La plataforma Arduino se programa mediante el uso de un lenguaje propio basado en el popular lenguaje de programaci n de alto nivel Processing Sin embargo es posible utilizar otros lenguajes de programaci n y aplicaciones populares en Arduino 10 Algunos ejemplos son
3. e 3DVIA Virtools e Isadora e Pure Data e Adobe e Java e Python Director e Liberlab e Ruby e BlitzMax e Mathematica e Scratch for e C e Matlab Arduino e C e MaxMSP e Squeak e CF e Miniblog e SuperCollider e Cocoa Object e Perl e VBScript ive C e Php e Visual Basic e Flash e Physical Etoys NET e Gambas e Processing e VVVV Esto es posible debido a que Arduino se comunica mediante la transmision de datos en formato serie que es algo que la mayoria de los lenguajes anteriormente citados soportan Para los que no soportan el formato serie de forma nativa es posible utilizar software intermediario que traduzca los mensajes enviados por ambas partes para permitir una comunicaci n fluida Es bastante interesante tener la posibilidad de interactuar Arduino mediante esta gran variedad de sistemas y lenguajes puesto que dependiendo de cuales sean las necesidades del problema que vamos a resolver podremos aprovecharnos de la gran compatibilidad de comunicaci n que ofrece D nde descargo el Software y Drivers de mi Arduino Siempre se pondr obtener la versi n m s actual de Arduino desde el siguiente link http www arduino cc en Main Software Qu es processing Processing es un lenguaje de programaci n y entorno de desarrollo integrado de c digo abierto basado en Java de f cil utilizaci n y que sive como medio para la ense anza y producci n de proyectos multimedia e interactivos de dise o digital Fue iniciado po
4. CAT digitalWrite wristMotorPinl HIGH ato rales EMGEGT ETT ZER ONE Ne CO o a digitalWrite heanedMortorPini LOW digitalWrite handMotorPin2 HIGH Pagina 13 16 if ineomingbycre ix dig Balz zes handMererP inl HICH digitalWrite handMeTorr mn2 LOW Sienra aa agar Leder ie motores if incomingByte O chic ih ee loe lee seo aia LON E duo UL Ca ities USS sem EG TE 1m 2 LON GILG Ice nicit SlaowLelsi Mio tome iim ION gt Seelen SOL OMS Towle iia 2 9 ION gt digitalWrite elbowMotorPinl LOW digitalWrite elbowMotorPin2 LOW digitalWrite wristMotorPinl LOW digitalWrite wristeMororP im2 LOW digitalWrite handMotorPinl LOW digitalWrite handMotorPin2 LOW l a i l BRAZO ROBOTICO Este condigo se subir usando el Software del Arduino al Arduino b sicamente lo que dice es que espera que le llegue alg n car cter y una vez que recibe uno realiza una acci n Controlar el Arduino con TECLADO Para controlar el Arduino usaremos el programa prossesing para mandarle las caracteres por medio del teclado B sicamente lo que aremos es crear listeners que esperen a que se presione un tecla y una vez presionada mande la tecla que se all presionado import processing serial 9 Serial port RROMEMMAONE void setup 1 printila serial List s size 145 145 port new Serial this Serial list 0 9600 void draw backoroum
5. Modificaci n de brazo rob tico para su automatizaci n PA ARTI OT CANTAN NN ANNIMMT INT A DANIL LO ANO ANGE COIA L MIN l WEFMNW NINNA I la Nv XS IN UNIVERSIDAD DE NAVOJOA INGENIERIA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES BRAZO ROBOTICO Contenido FS SWF ea E ee ee A 3 AN OS One 3 Planteamiento del pro Ole ii ea traida 3 ODjetivos iio e o PARA Pe RE A 4 Justificaci n del mi 11 N ee ee en 4 INOS SS ee cee teense PI O E UE A 4 FOC SC o PPRPRAEENEENIEEENEEEEEENEEEEUEIEEEEOEEILEEESERNUEEEOEREUEEEUENEEVERTELENTERUERLETEEVELENTFEUEEUETTESLERENG 4 PTO OS OO esla 4 AS E PEGO OA 5 POOD A ee ee ee ee 5 D A 6 A E E oO 7 PALANCI U AAA A E E E 7 Soo caro 271 6 6 O Aa 8 ARDUIN ee is terre N EE O E E EA 10 Preguntas y KeSD GS GS acetona tica EERS 10 ANS E CO glade E EBERLE DEENESEE IRRE 10 En qu lenguajes se PFOQTAMQ ioccooccccnnncccnnnnccnnonacononacononaccnnnnarcnnnnaccnonaninnnnnss 11 D nde descargo el Software y Drivers de mi ArduUINO ooonccccnncccncniccccnnnos 1 BUG CS DI OCSSSING E RPHREUHEEREFEUEREEHEEUEEEEENERTEEEREUENEFEEEEENFTERERENEFERNERE IEEUFEHERFEUFENEUDERRR 11 CODIGO DEL ARON Ode 12 Conrolar el Ardulno ON TECLADO ae 14 P gina 21 BRAZO ROBOTICO Resumen Este proyecto consiste en la manipulaci n por medios remotos y de manera automatizada el control de un brazo rob tico ejecutando tareas aut nomas pues al programar la ruta tiene la capacidad de repetir las ruta
6. aci n de voltaje y tierra tambi n P gina 6 16 BRAZO ROBOTICO le falta 3 entradas para cada motor y 2 salidas donde sacara los voltajes de los motores Por ejemplo e Las patitas 4 5 12 13 van conectadas a tierra e Las patitas 8 y 16 van conectadas a un voltaje de hasta 30 Volts e Enellado izquierdo van 3 entras que ser an las patitas 1 2 y 7 e Y por ultimo las patitas 3 y 6 es donde ir an contados los motores Cables Para los cables se pueden usar Jumpers o en mi caso use cable de Red Categor a 5 Se necesitaran bastantes cables as que es recomendable empezar a cortar y sacarles m s o menos 1 cm de punta de cada lado Finalizando Circuito Comencemos con un solo chip hasta que funcione para evitar quemarlos Si algo nos sale m s quemaremos solo uno y no los tres completos Para conectar los motores los cablearemos de la siguiente manera e chip 1 pin 1 a Arduino pin 14 Analog pin o Pagina 7 16 e chip l pin 2 a Arduino pin 15 Analog pin 1 e chip I pin 7 a Arduino pin 16 Analog pin 2 Es mas f cil seguir el siguiente diagrama BRAZO ROBOTICO 2 87654324 940414243 444546 9404 MOA AL ARA PWR GND Codigo de prueba 1213144546 PWR 4 GND Er a a gt ed 87654 3721 Para probar los chips se puede usar el siguiente Codigo en el Arduino int baseMotorEnablePin 2 one baseMoecrorP n a 3 int baseMecorP n2 74 int shoulderMotorEnableP
7. como resultado una tarea atractiva e indispensable dentro de los procesos industriales Es por eso que se est dirigiendo este proyecto a la manipulaci n de un brazo rob tica para que realice los trabajos principalmente para el uso industrial Materiales Nombre Precio US Precio MX Link Total 3 1293D Driver de motor 97 86 293 58 1 OWI Robotic Arm Edge 47 99 671 86 Link 671 86 1 Arduino UNO R3 23 00 322 00 m i 322 00 Procedimiento Armado del brazo Primero debemos de comenzar armando el brazo con mucho cuidado siguiendo claramente los instructivos que vienen en la caja se comenzaran Pagina 4 16 BRAZO ROBOTICO armando los motores hasta llegar a todo el brazo es recomendable guiarte bien por los instructivos para identificar los diferentes tornillos Circuito Protoboard Pagina 5 16 BRAZO ROBOTICO 4 Es importante entender como funciona el protoboard antes de continuar con el circuito los rieles de la orilla son para meter corriente y est n unidos de la siguiente manera Como podemos ver donde tenemos los huecos ir n los chips L293D ya que es muy importante que ninguna de los 16 patitas peguen en ning n lugar L293D ENABLE 1 Ss INPUT 1 INPUT OUTPUT 1 OUTPUT 4 GNO GND GND GND OUTPUT 2 OUTPUT 3 INPUT 2 INPUT 3 Ys ENABLE 2 En la foto de arriba explica c mo se conectara las 16 patitas del controlador para hacerlo funcionar necesita una aliment
8. e 0 nose roke CLLL L50 2 draw each box button with a label above each teszt CONTRO EAN DO 57 3 2007 13 Pagina 14 16 BRAZO ROBOTICO if keyPressed Switch key Case tgi case Q Porro 93 break case w case W port write Ni break case e o Case ET DOTT WIEILES Im break case r case R port write R break case a case A port write A break case g e case e Dort Write Sl break Case a case ns Pone were DD break case Er case ht Pone arce do break case Zz case H s port were 2 break case x case X port mete ll x break case 70 case O port a OV break case Tt case T DOrtwreicel T break default break else port writel O Pagina 15 16 BRAZO ROBOTICO Pagina 16 16
9. in 14 suo tds roce lo int shoulderMotorrinz Lo int elbowMotorEnablePin 8 Tine Cillcomulowo 2 ial 23 95 Tine Slloomulo coma 10 Me Nie SMO imine Oke Pinan iow ao lo o Pal 6 5 LIME cis Elo on Dal 2 N e la ua cio Vo la er Pam IIL Ine Moro A P gina 8 16 BRAZO ROBOTICO S ihe Nand Mororen 7 void setup pinMode baseMotorPini OUTPUT pinMode baseMotorPin2 OUTPUT pinMode baseMotorEnablePin OUTPUT euere LIN ee loa semo Lo daa Lena UG y Mo ce e Ot dismi noel sia IL BRET WAP gt MO ce elme Las MS compiz OU UAE gt Sao dle Son eso ONE INT ELOLE B Lin OW IME UI 2 digitalwrite shoulderMotorEnablePin HIGH pinto ce e Loco tom ail O E Sa alo dls e SO it Loa OUT y 9 mo ce e OO MOE on tag OL Fr OUND UI gt O O ec ve el SK N ONE S ma ao Lea G puntocde Wel SeMoOuore tml OUTEUR DIAM Me LS Eco or In OWE UE 2 Sumo cie mc sumo Loree ollbele sa COUN UAL 2 als ee lien eS Mid EMO LO a ao led REA more loo x Para hacer que cualquier motor se mueva solo hay que cambiar un LOW por un HIGH data ice Ea CM oor Prim IO digitalWrite baseMotorPin2 LOW digitalWrite shoulderMotorPinl LOW digre Mer ve SNU EEMO Or Ein To digitalWrite elbowMotorPinl LOW digitalWrite elbowMotorPin2 LOW digitaltiiice wristioreorPinl Mow digitalWrite wristMotorPin2 LOW a1 7 7 Pagina 9 16 BRAZO ROBOTICO un A JE gt
10. r Ben Fry y Casey Reas a partir de reflexiones igina 11 16 BRAZO ROBOTICO en el Aesthetics and Computation Group del MIT Media Lab dirigido por John Maeda Su ltima versi n se puede descargar desde https CODIGO DEL ARDUINO rocessing or download En el Arduino programaremos diferentes funciones d ndole a conocer que es lo que tiene que hacer cuando recibe diferentes paquetes por el puerto serial Por ejemplo si recibe una a que mande corriente por el pin 12 y al recibir una t que la detenga Definir pins de salida 14 18 son pines analogos 0 4 5 2 int baseMotorEnablePin ele elie cig lea 75 int baseMotorPin2 4 ive lio GINS Mie coca elo LL Sl 1 Lone SNOW Lo td oe ono aa LS 7 Moe e Noa der Motor E dm 2 Fe int elbowMotorEnablePin 6 ine Bon Merete aio ler SIDO MO Lorea O t t wristCMotorEnablePin 75 Tae is MO one Pim o LIME Wie LS MOE ada 2 int handMotorEnablePin 11 MS comeing 7 int handMotorPin2 13 7 alas alas La wencialo le poemes allnagenene el dale maneado Y seed int incomingByte void setup we eine llos lls como elda piano debas elle T o E dria OMNIA PioMeed Bor Leoror Pig 2 OURE U pinMode baseMotorEnablePin OUTPUT digitalWrite baseMotorEnablePin HIGH CURE UT CURE UTIS QUAD HIGH pinMode shoulderMotorPinl pinMode shoulderMotorPin2 pinMode shoulderMotorEnablePin digitalWrite shoulderMotorEnablePin OUTPUT
11. s autom ticamente Palabras claves Medios remotos automatizada brazo rob tico aut nomas Introducci n La rob tica industrial puede definirse como el estudio dise o y uso de robots para la ejecuci n de procesos industriales La definici n que maneja el est ndar ISO ISO 8373 1994 Robots industriales manipuladores Vocabulario define un robot industrial como un manipulador programable en tres o m s ejes multiprop sito controlado autom ticamente y reprogramable Este proyecto tiene como finalidad la manipulaci n remota y de forma automatizada el control de un brazo rob tico Para simular el trabajo de un brazo humano imitando sus funciones Planteamiento del problema El brazo rob tico se basa en la utilizaci n de servomotores de transmisi n directa y actuadores conectados a un panel de control interfaz de usuario donde se controlar y programar la tarea a desarrollar Estos a su vez realizar n los movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplirla tarea establecida por el usuario r e P N N a N WA Y I A ka BRAZO ROBOTICO Objetivos del Proyecto Utilizar un c digo para programar la interfaz de usuario del prototipo Hacer uso de diferentes medios de control remoto Realizar un an lisis comparativo del desempe o del brazo robot con respecto a uno comercial Elaborar el manual de usuario Justificaci n del Proyecto En la actualidad utilizar sistemas automatizados tiene
Download Pdf Manuals
Related Search