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Manual de usuario
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1. o up easy motion Figura 4 Conexi n 8 hilos serie Figura 5 Conexi n 8 hilos paralelo Es muy importante no conectar el motor con el controlador alimentado para evitar cortocircuitos Asegure las conexiones antes de activar la alimentaci n 5 1 Intensidad del motor Se debe asegurar el ajuste de la corriente m xima que proporcione el controlador a la corriente nominal del motor con el fin de evitar sobrecalentamientos en sus devanados y asi acortar su vida til La corriente del motor se debe configurar en el controlador antes de usarlo por primera vez La configuraci n se realiza mediante el programa demo disponible gratuitamente en http www micropap com download y un conversor USB RS485 La intensidad se puede ajustar desde 400mA hasta 8A mediante incrementos de 40mA de esta manera se obtendr el m ximo rendimiento al motor utilizado P gina 10 de 35 EE A O micr amp oPaP N 71easy motion 4 SD 808 MANUAL DE USUARIO 5 2 Control de temperatura El driver se auto protege ante demandas excesivas de corriente y el aumento de temperatura asociado El driver incluye un radiador de aletas dimensionado para refrigerar las partes del circuito que en el normal funcionamiento est n sometidas a calentamientos Para una correcta ventilaci n del mismo ste debe mantenerse verticalmente El controlador permite conocer en todo momento la temperatu
2. 10 5 Track La pesta a track permite configurar diferentes movimientos que quedar n almacenados para su posterior envio al controlador P gina 31 de 35 O i _ _ ePaP N yleasy motioni e SD 808 MANUAL DE USUARIO TRACK Track n mero PASO COMPLETO N mero total de pasos 0 l Tipo de pasos Pasos aceleraci n 0 Pasos por vuelta 20 Pasos deceleraci n lo E velocidad motor rpm 1 a Sentido de giro CW PARADA 0o Corriente de parada 5 15 Buscar final de carrera r ENVIAR GRABAR BORRAR LEER TRACK N mero total de pasos Tipo de pasos Pasos por vuelta Pasos aceleraci n Velocidad motor rpm Corriente de parada 5 Pasos deceleraci n Sentido de giro L Figura 14 Pesta a Track Los par metros a configurar son e Track n mero Hasta un m ximo de 4 tracks e Movimiento o N mero total de pasos o Pasos de aceleraci n o Pasos de deceleraci n o Sentido de giro CW Sentido horario CCW Sentido antihorario o B squeda de final de carrera e Velocidad o Tipo de pasos o tipo de movimiento Pasos completos 8 micropasos Medio pasos P gina 32 de 35 O micr oPaP 1y N easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 16 micropasos 32 micropasos 64 micropasos o Velocidad del motor en rpm o Pasos por vuelta depende del tipo de motor
3. SD SONO O Y pu 1 73 2 7 LX Y X e a O micr oPaP o motion SD 808 MANUAL DE USUARIO Registro de cambios VERSI N DESCRIPCI N DEL CAMBIO FECHA APROBADO 1 Versi n inicial 30 04 2012 03 05 2012 Informaci n del Documento NOMBRE FECHA FIRMA AUTOR Mario Aliaga 30 04 2012 P gina 2 de 35 O micr rA Aeasy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO ndice 1 0 9 usne unes e 5 2 Precauciones iniciales Lecce eee eee eene ee eene nennen 6 3 e o o Ao NEEE E 7 4 ie diana MS NU ORNA EMO 9 ME MOTOS E EE 9 5 Intensidad del MOTOT soa TEENE ia 10 5 2 Control de temperatura eseseossseososessosossosososeosososeososeseososeseososessososeosose 11 53 95 06 6 AAA EN Eo O H 11 6 Modos de funcionamiento eee eee 12 ME COMUNICACIONES coea 13 7 1 Configuraci n del driver ooocccccccnncnnnnnnnnnnnnnononoconncnccnnoncncnnnnnonananonos 13 7 2 jComadhdo de THOVImielllO seras pis 15 7 3 Petici n de estado din mico eese eene ee enne 17 7 4 Petici n de estado est tico coooooonccnncoonncncnnnnoonannncccnnonrnanccccnnonnss 18 7 5 Configuraci n Tracks oooooncncncncnonnnonnnnnnnnnnnananananinonoc
4. n de estado est tico Formato de trama enviada al driver N Valores Error Descripci n byte posibles asociado Demanda de estado est tico EEPROM despu s de 83D 0x53 s 115D 0x73 error indicando averia Carry Return OxOD Respuesta desde el driver N O byte Descripci n Valores posibles Identificador de respuesta a demanda 0 S 83D 0x53 de estado estatico Temperatura m xima alcanzada 0x30 Temperatura 0 a 200 Voltaje m ximo alcanzado 0x30 Voltaje 0 a 200 Nivel de corriente programado 0x30 Nivel corriente 0 a 200 e S 0x53 Serie e FE 0x45 Enable e T 0x54 Track e P 0x50 Especial 0x30 fijado por entrar en la rutina de Modo dispositivo Identificador del dispositivo l DE configuracion inicial Unidades 0x30 0x39 Decenas 0x30 0x39 N serie hardware 0 99999 Centenas 0x30 0x39 Millares 0x30 0x39 Decenas de millar 0x30 0x39 Identificador de software 0 207 0x30 Identificador de software N serie de software 0 207 0x30 N serie de software Carry Return OxOD P gina 18 de 35 O e m ANA easy motion o SD 808 MANUAL DE USUARIO 7 5 Configuraci n Tracks La programaci n de tracks s lo podr realizarse mediante una conexi n punto a punto con el driver Formato de trama de configuraci n de trac
5. 0x39 3 Decenas 0x30 0x39 4 Centenas 0x30 0x39 N pasos movimiento 5 Millares 0x30 0x39 6 Decenas de millar 0x30 0x39 7 Centenas de millar 0x30 0x39 E Sentido de giro Reset e Derecha R 0x52 consigna acumulada e Izquierda L 0x4C 9 Unidades 0x30 0x39 N pasos de la pendiente de 10 Decenas 0x30 0x39 aceleraci n 11 Centenas 0x30 0x39 12 Unidades 0x30 0x39 x 120D 0x78 N pasos de la pendiente de 13 Decenas 0x30 0x39 frenado 14 Centenas 0x30 0x39 15 Consigna de velocidad en RPM Unidades 0x30 0x39 16 0 a 999 Corresponde a velocidad Decenas 0x30 0x39 17 1 a 1000 rpm Centenas 0x30 0x39 Motor 200 pasos Motor 400 pasos e 0x31 72 paso e 0x41 Y paso Selector de micropasos y tipo e 0x32 8 e 0x42 8 18 de motor e 0x33 16 e Ox43 16 e 0x34 32 e 0x44 32 e 0x35 64 e 0x45 64 P gina 15 de 35 OO i micrgPaP easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO e 0x30 1555 Corriente de STOP e 0x31 4055 mantenimiento de par e 032 5555 e 0x33 7555 B squeda final de carrera e 0x30 No testea el FC entrada tipo PNP e 0x31 Testea el FC e 0x30 Desactivado e 0x31 Activado Movimiento continuo e 0x30 Sin respuesta Respuesta final movimiento e 0x31 Con respuesta Carry Return OxOD Respuesta desde el driver N Byte Descripci n Valores p
6. a velocidad 1 a 1000 rpm 17 Centenas 0x30 0x39 Mtor 200 pasos Mtor 400 pasos e 0x31 Y paso e 0x41 Y paso Selector de micropasos y tipo de motor e 0x32 8 e 0x42 8 e 0x33 6 e 0x43 16 e 0x34 32 e Ox44 32 e 0x35 64 e 0x45 64 e 030 155 e 0x31 4056 19 Corriente de STOP mantenimiento de par e 032 5555 e 33 75 6 B squeda final de carrera e 0x30 No testea el FC entrada tipo PNP e 0x31 Testea el FC e 0x30 Desactivado 21 Movimiento continuo e 0x31 Activado e 0x30 Sin respuesta 22 Respuesta final movimiento e 0x31 Con respuesta 23 Carry Return OxOD P gina 20 de 35 O micr oPaP oj N y 1easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 8 Perfil de velocidad El movimiento que puede ejecutar el controlador sigue un perfil de velocidad como el mostrado en la Figura 7 En la figura pueden observarse los puntos de control y en la tabla de definici n del protocolo de comunicaciones los bytes que definen esos puntos Un perfil de velocidad es una forma de definir el comportamiento del motor a lo largo de un movimiento originado en el envio de un comando desde el PC o PLC En general sirve para mejorar las prestaciones de velocidad porque permite definir rampas de aceleraci n y frenado El driver SD 808 permite una rampa de aceleraci n y deceleraci n de 1000 pasos y un movimiento total de 1000000 de pasos Velocidad rpm
7. par metros de funcionamiento en memoria interna 81D 0x51 Q 113D 0x71 q Nivel de corriente 400mA 8A 40mA 0x30 Nivel corriente 0 a 200 3 Modo dispositivo e S 0x53 Serie e FE 0x45 Enable e T 0x54 Track e P 0x50 Especial Identificador del dispositivo en modo 4 0x30 0x31 0x32 Ox4F serie 5 Reservado 0x30 6 Carry Return OxOD P gina 13 de 35 120D 0x78 x O micrgPaP easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO Respuesta desde el driver N Descripci n Valores posibles byte 0x30 0x31 0x32 Ox4F 0 Identificador del dispositivo Identificador de respuesta a programaci n de 81D 0x51 Q parametros 0x30 Nivel corriente Nivel de corriente 0 a 200 Modo de dispositivo 0x53 0x45 0x54 0x50 Identificador del dispositivo 0x30 0x31 0x32 Para actuaci n en modo serie RS 485 Ox4F Reservado 0x30 Reservado 0x30 Carry Return OxOD P gina 14 de 35 O e ANA easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 7 2 Comando de movimiento Formato de trama enviada al driver Error N Byte Descripci n Valores posibles l asociado 0 Identificador del dispositivo 0x30 0x31 0x32 0x33 Ox4F Identificador de comando de 1 o 77D 0x4D M m 109D 0x6D movimiento 2 Unidades 0x30
8. ser activados mediante una de las entradas auxiliares del driver Modo Track El modo track permite al usuario almacenar en memoria interna del driver hasta cuatro movimientos que previamente se habr n configurado Una vez almacenados se podr seleccionar uno u otro en funci n del estado de las entradas auxiliares Este modo es muy til en caso de utilizar el driver en sistema con movimientos repetitivos y sencillos ya que evita tener que realizar comunicaciones serie Modo Especial El modo especial es un modo alternativo reservado para desarrollos especificos a petici n de los clientes Este desarrollo ser realizado a medida de las necesidades del cliente y ser valorado para su aceptaci n Por defecto el driver no incluye el modo especial P gina 12 de 35 ePaP ANA easy motion 7 Comunicaciones SD 808 MANUAL DE USUARIO Trabaja seg n el est ndar EIA RS 485 a 19200 baudios 8 bits de datos 1 bit de START y 1 bit de STOP y permite enviar las tramas de control al driver seg n el protocolo descrito en las siguientes tablas 7 1 Configuraci n del driver La configuraci n del driver se realiza a trav s de una conexi n punto a punto y con identificador del dispositivo inicial 0x30 Formato de trama enviada al driver N Descripci n byte 0 Identificador del dispositivo Valores posibles 0x30 inicial 0x31 0x32 0x33 0x4F Error asociado Programaci n de
9. 8 B 19 B 20 B 21 B 22 B 23 I 0 0x30 0x35 0x32 0x39 0x39 0x33 0x31 0x31 0x31 0x30 0x31 OxOD Respuesta 1 Comunicaci n correcta La comunicaci n ha sido correcta y se inicia el movimiento BYTE B 0 B 1 B 2 B 3 1 110 Ox31 Ox4D 0x06 OxOD Respuesta 1 Comunicaci n incorrecta La comunicaci n ha sido incorrecta No se inicia el movimiento Ox4D 0x15 OxOD Respuesta 2 FC alcanzado Ox4D 0x79 OxOD Respuesta 3 Movimiento finalizado sin alcanzar FC BYTE B 0 B 1 B 2 B 3 0 0x31 Ox4D Ox7A OxOD 9 2 Trama de configuraci n Se desea configurar un controlador reci n comprado con los siguientes par metros e Nivel de corriente e Modo Serie e Dispositivo n mero 5 P gina 23 de 35 O micr amp oPaP 000 N 1easy 4 SD 808 MANUAL DE USUARIO C lculo de corriente 2 4A RR m la0ma 60d 0x3Ch Byte2 0x30 0x3C L0x6C Trama hacia driver BYTE B 1 NK 0x30 0x51 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 Ox6C 0x53 0x35 0x30 OxOD Respuesta BYTE B 0 B 1 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 B 6 ARS 0x35 0x51 Ox6C 0x53 0x35 0x30 0x30 OxOD La respuesta ha sido la esperada con lo que el driver queda reconfigurado P gina 24 de 35 O _ c0 0 micr amp oPaP oj N y ieasy motion e SD 808 MANUAL DE USU
10. ARIO 10 Software MicroPaP pone a su disposici n una aplicaci n para la gesti n y configuraci n del controlador que podr descargar de la web http www micropap com download y que adem s ser suministrada con la compra del driver SD 808 Al iniciar el programa aparecer la siguiente ventana E MicroPap v2 02 SS v 4 X raP P COMUNICACIONES d CONTROLADOR MODELO SD808 Mies UNES micr motion ENV O RECEPCI N UMPIAR Figura 8 Pantalla inicial En la parte derecha de la ventana aparecen las opciones de conexi n del puerto del PC En este punto y desplegando las opciones seleccionaremos el puerto mediante el cual nos conectamos al driver y pulsaremos sobre CONECTAR Una vez conectado aparecer n las opciones de lectura del controlador en forma de pesta as stas depender n de la versi n de software y del tipo de controlador P gina 25 de 35 SD 808 MANUAL DE USUARIO HN yleasy motioni e EL software est dividido en tres zonas tal como se puede observar en la figura siguiente ES MicroPap v2 02 COMUNICACIONES micr 9r di CONTROLADOR MODELO SD808 com B CONFIGURACI N serie El Pesta as E m CONFIGURACI N Identificador dispositivo actual Nuevo identificador CARACTER STICAS mm Pantallas Comunicaciones Configuraci n
11. Velocidad m xima Pasos Pasos totales pasos Pasos totales aceleraci n deceleraci n Figura 7 Perfil de velocidad 8 1 L mites de velocidad El sistema presenta ciertas limitaciones de velocidad que dependen del selector de micropasos del tipo de motor seleccionado y de la tensi n de alimentaci n del driver La siguiente tabla muestra los valores limites de velocidad P gina 21 de 35 OO i micrePaP easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO Motores de 200 pasos Motores de 400 pasos Pasos completos 1000 rpm 1000 rpm Y pasos 1000 rpm 500 rpm 16 micropasos 900 rpm 500 rpm 32 micropasos 500 rpm 250 rpm 64 micropasos 250 rpm 125 rpm 9 Ejemplo comunicaci n 9 1 Trama de control Se desea realizar el siguiente movimiento con un motor e Dispositivo n mero 1 e 123450 pasos de movimiento e 600 pasos de aceleraci n e 250 pasos de frenada e Sentido horario e Velocidad 400rpm e 8 micropasos e Motor de 1 8 e Corriente de Stop al 15 de la corriente nominal e Buscando un final de carrera e Sin movimiento continuo e Respuesta al acabar el movimiento Trama hacia driver BYTE B 0 B 1 8 2 B 3 8 4 B S 8 6 B 7 B 8 B 9 B 10 B 11 I 06 0x31 Ox4D 0x30 0x35 0x34 0x33 0x32 0x31 0x52 0x30 0x30 0x36 P gina 22 de 35 O e ANA easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO BYTE B 12 B 13 B 14 B 15 B 16 B 17 B 1
12. asos aceleraci n 0 PARADA Pasos deceleraci n 0 Corriente de parada 6 15 v Sentido de giro CW X OPCIONES Controlador env a respuesta R ENVIAR ESTADO DIN MICO Movimiento Final carrera Error Temperatura Tensi n LEER Figura 13 Pesta a Serie Par metros a configurar en la pantalla e Identificador del dispositivo al que enviar la trama serie e Movimiento o Movimiento continuo o B squeda de final de carrera o N mero total de pasos o Pasos de aceleraci n o Pasos de deceleraci n o Sentido de giro CW Sentido horario CCW Sentido antihorario e Velocidad o Tipo de pasos o tipo de movimiento Pasos completo P gina 30 de 35 O micr oPaP 1y N easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO Medio pasos 16 5 32 micropasos 64 micropasos o Velocidad del motor en rpm o Pasos por vuelta depende del tipo de motor e Parada o Corriente de parada X 15 40 55 75 Una vez configurados estos par metros pulsar sobre el bot n ENVIAR para mandar la trama al controlador En esta secci n adem s de realizar el envio de una trama de movimiento tambi n es posible realizar una petici n de estado din mico que informa de los siguientes parametros e Movimiento e Temperatura de la placa e Final de carrera e Tensi n de alimentaci n e Error 10 4 Enable Modo enable disponible a petici n del cliente y de las necesidades de su aplicaci n
13. ci n entre el PC y el driver quedar reflejado en la ventanas ENV O y RECEPCI N Mediante estas ventanas se pretende facilitar al usuario la comprobaci n del protocolo enviado y la tai detecci n errores en caso de que los haya El bot n LIMPIAR permite borrar el hist rico de comunicaciones Figura 10 Estado de las comunicaciones En caso de error en las comunicaciones aparecer una ventana indicando el error tal como muestra la figura siguiente P gina 27 de 35 O gPaP motion 66 5 SD 808 MANUAL DE USUARIO ERROR DE COMUNICACIONES Puerto de comunicaciones no disponible Figura 11 Error de comunicaciones 10 2 Configuraci n Si seleccionamos la pesta a de configuraci n habilitada por defecto podremos configurar los par metros del controlador Todas las funcionalidades del software est n basadas en las opciones permitidas por el protocolo de comunicaciones Los par metros a configurar son e Identificador del dispositivo actual De f brica todos los controladores tienen el ID 0 De tal manera que si se conectan en el bus varios controladores cada uno se deber programar con un identificador nico La programaci n inicial del controlador se debe realizar con una conexi n punto a punto y no con el controlador conectado al bus e Nuevo identificador e Configuraci n dispositivo Posibles opciones o Serie o Enable o Track o Especial e Corrien
14. como opci n e En la puesta en marcha del driver se debe esperar a que se mantenga encendido el led de color verde y apagado permanente del rojo para que el dispositivo se encuentre en condiciones de funcionamiento Antes de conectar el equipo en un bus se deben configurar en modo punto a punto todos los par metros necesarios para el correcto funcionamiento P gina 6 de 35 O micr o y easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 3 Conexionado El SD 808 dispone de bornes enchufables de diferente paso para las se ales de comunicaci n entrada auxiliares final de carrera y tambi n para los conectores de potencia Figura 1 Conexionado PWR e Terminal 1 V Tensi n de alimentaci n e Terminal 2 GND P Masa MOTOR e Terminal 1 Fase B Conectar al extremo 1 de la 1 bobina del motor e Terminal 2 Fase B Conectar al extremo 2 de la 1 bobina del motor e Terminal 3 Fase A Conectar al extremo 1 de la 2 bobina del motor e Terminal 4 Fase A Conectar al extremo 2 de la 2 bobina del motor P gina 7 de 35 O micr PaP a rA easy motion o SD 808 MANUAL DE USUARIO ANG IN e Terminal 1 12V Alimentaci n auxiliar 12VDC e Terminal 2 ANG Entrada anal gica e Terminal 3 FC Final de carrera e Terminal 4 GND_P Masa OPT IN e Terminal 1 IN1 Entrada auxiliar opto acoplada 1 e Terminal 2 IN2 Entrada auxiliar opto acopla
15. da 2 e Terminal 3 IN3 Entrada auxiliar opto acoplada 3 e Terminal 4 IN4 Entrada auxiliar opto acoplada 4 e Terminal 5 GND OP Masa de entradas opto acopladas RS485 e Terminal 1 5V e Terminal 2 A e Terminal 3 B e Terminal 4 GND_485 Masa LD1 e 601 Rojo Parpadeo en el momento de inicializaci n del driver e led2 Verde Activo permanente indicando alimentaci n y funcionamiento del driver Las masas del controlador no son comunes Precisa de una alimentaci n externa P gina 8 de 35 SD 808 MANUAL DE USUARIO PANA easy motion 4 Alimentaci n La tension de alimentaci n del driver debe situarse entre 24 y 72V DC EL valor de la tension apropiada para alimentar un motor paso a paso depende de las prestaciones en alta velocidad que se deseen El aumento de la tensi n de alimentaci n del driver permite aumentar la velocidad m xima del motor sin p rdida de pasos Sobrepasar el valor m ximo de voltaje de alimentaci n permitido para el driver supondr que las protecciones del driver se activen y desconectar n los elementos de potencia 5 Motores Se pueden usar motores con 4 6 u 8 hilos Los motores de 8 hilos se pueden conectar en serie o paralelo permitiendo disponer del doble de par en la conexi n paralelo m HT Figura 2 Conexi n 4 hilos Figura 3 Conexi n 6 hilos P gina 9 de 35 SD 808 MANUAL DE USUARIO
16. dispositiv Corriente m xima mA f ESTADO EST TICO Identificador Corriente Max Temperatura Max Configuraci n dispositivo Tensi n Max Figura 9 Pantalla principal software Las zonas son e Pesta as Permiten poder desplazarse por las diferentes pantallas Las pesta as y pantallas disponibles son o Configuraci n o Serie o Enable o Track o Especial Para poder habilitar la pesta as Serie Enable Track y Especial hay que seleccionar el modo adecuado de funcionamiento del driver en las opciones de configuraci n P gina 26 de 35 O micr oPaP 1y N easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO e Pantallas En esta zona aparecer la informaci n a configurar para el envio de datos al controlador o la lectura de estados actuales e Comunicaciones En esta zona se podr seleccionar el puerto serie de comunicaci n del PC realizar la conexi n y desconexi n del mismo asi como comprobar las tramas enviadas y recibidas en la comunicaci n con el controlador 10 1 Comunicaciones En la parte derecha de la pantalla E aparecen las opciones de conexi n del Puerto comi gt _ DESCONECTAR ENV O RECEPCI N puerto serie Por defecto la aplicaci n muestra los puertos del COM1 al Seleccione el puerto adecuado y pulse sobre CONECTAR tal como se explic en el apartado anterior Una vez establecida la conexi n cualquier comunica
17. e Parada o Corriente de parada X 15 40 55 75 Esta configuraci n GUARDAR ENVIAR o BORRAR a trav s de los botones disponibles en la parte inferior En esta secci n se podr consultar adem s el track en ejecuci n en el controlador Los par metros que se pueden leer son e N mero total de pasos e Pasos de aceleraci n e Pasos de frenado e Sentido de giro e Tipo de pasos e Pasos por vuelta e Velocidad del motor e Corriente de parada 10 6 Especial En esta pesta a microPaP podr realizar desarrollos especiales tales como opciones adicionales y o nuevas funcionalidades adaptadas a las necesidades de los clientes que lo soliciten P gina 33 de 35 O micr oPaP N leasy motion o SD 808 MANUAL DE USUARIO 11 Especificaciones 11 1 El ctricas e Tensi n de alimentaci n 24 a 80 VDC e Corriente de fase 400MA a 8A 200 niveles e Reducci n de corriente de fase en modo parada 25 a 75 en 4 niveles e Consumo minimo 140mA e Bus de comunicaciones RS 485 19200 baud e Niveles entradas digitales 0 a 5V TTL e Disipacio n de calor radiador integrado e Temperatura de funcionamiento 0 a 85 C e Humedad 0 a 95 sin condensaci n P gina 34 de 35 O micr oPaP 000 Q4 yleasy SD 808 MANUAL DE USUARIO 11 2 Dimensiones y cotas P gina 35 de 35
18. ente de alimentaci n 24 72 VDC e Selecci n de corriente por fase configurable por programa e Ajuste de corriente m xima por fase de 8A en incrementos de 40mA e Ajuste corriente de parada en 15 40 55 y 75 del valor de corriente m xima predefinida e Control de corriente sinusoidal con supresi n de arm nicos e Entrada para finales de carrera en modo interruptor o PNP con alimentaci n auxiliar e Entradas auxiliares opto acopladas e Protecciones temperatura y voltaje e Conectores enchufables e Montaje en carril DIN opcional Todos los productos de microPaP est n garantizados por 1 a o contra defecto de fabricaci n y durante los primeros 15 dias microPaP garantiza el reembolso del importe de la compra si el equipo presenta da os o no cumple con sus expectativas P gina 5 de 35 EE A O micr amp oPaP 000 N l1easy 4 SD 808 MANUAL DE USUARIO 2 Precauciones iniciales Lea cuidadosamente las indicaciones sobre el ajuste de la corriente del motor y el m todo de conexi n de motores con configuraciones de cableados especiales e Aseg rese de que la fuente de alimentaci n suministra la corriente necesaria e Escoja cables de secci n adecuada sin pre esta ar o con punteras prensadas y lo m s cortos posible e Aseg rese de configurar las caracteristicas del motor antes de usar el controlador e Es necesario un conversor USB RS485 que suministra micropap
19. ks enviada al driver N Error Descripci n Valores posibles byte asociado T 84D 0x54 e 0x52 leer Acci n a ejecutar e W 0x57 escribir e FE 0x45 borrar e 0x31 Track 1 e 0x32 Track2 e 0x33 Track 3 e 0x34 Track 4 ejecuci n 0 Programaci n Tracks t 116D 0x74 x 120D 0x78 Track a leer escribir borrar inicial Carry Return OxOD Respuesta a la trama de configuraci n desde el driver La respuesta son los datos guardados en la memoria interna Descripci n Valores posibles 0 Programaci n tracks T 84D 0x54 1 N de track 0x31 0x32 0x33 0x34 2 Unidades 0x30 0x39 3 Decenas 0x30 0x39 4 Centenas 0x30 0x39 N pasos movimiento 9 Millares 0x30 0x39 6 Decenas de millar 0x30 0x39 7 Centenas de millar 0x30 0x39 e Derecha R 0x52 8 Sentido de giro Reset consigna acumulada e Izquierda L 0x4C 9 N pasos de la pendiente de aceleraci n Unidades 0x30 0x39 P gina 19 de 35 O i _ _ PaP ETA easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 10 Decenas 0x30 0x39 11 Centenas 0x30 0x39 12 Unidades 0x30 0x39 13 N pasos de la pendiente de frenado Decenas 0x30 0x39 14 Centenas 0x30 0x39 15 Unidades 0x30 0x39 Consigna de velocidad en RPM 16 Decenas 0x30 0x39 0 a 999 Corresponde
20. nnccccccnnocononononananonos 19 8 Perfil de velocidad 0sss0sssssseseseesnesenneeeens 21 8 1 L mites de velocidad ansias 21 9 Ejemplo comunicaci n ccccccnnnoccnnnnnnonocnnnnononoccnnnnnanaconnnos 22 721 de CONTO Larrain RO 22 9 2 Trama de configuraci n ooooocccccncnnnnncnnnnnnnnnananononocnnococononccononononananonos 23 AMP D E 25 TOT COMUNICACIONES ari M M 27 102 Cong oleo a RT SSR SS SRS RS 28 TOUS SENE UI E EEEE 29 104 a 31 105 o ol AP o A S 31 106 ESOC ocres 33 P gina 3 de 35 O micr oPaP SD 808 MANUAL DE USUARIO oj N y easy motionrL eredi redo lodo a OS TIER TETTE 34 11 1 34 11 2 Dimensiones y cotas 35 P gina 4 de 35 O _ c0 0 micr amp PaP AH YM y leasy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 1 Presentaci n Gracias por adquirir el nuevo driver SD 808 de MICROPAP EASY MOTION SD 808 es un circuito dise ado para el accionamiento de motores paso a paso bipolares hibridos con comunicacion RS 485 Caracteristicas principales e Puerto serie asincrono RS 485 galv nicamente aislado e Modo serie de hasta 32 dispositivos conectados en bus e Movimientos en pasos completos 8 micropasos 1 2 1 16 1 32 o 1 64 pasos e ramas de control de 24 bytes ASCII e Ejecuci n de perfiles mejorados de velocidad e Alimentaci n directa desde fu
21. osibles 0 Identificador del dispositivo 0x30 0x31 0x32 0x33 Ox4F 1 Identificador de comando de movimiento 77 0x4D M e ACK 0x06 Comunicaci n correcta e NACK 0x15 Error comunicaci n Error o resultado e 121 0x79 y FC alcanzado e 122 0x7A z Movimiento finalizado Carry Return OxOD P gina 16 de 35 O e m ANA easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 7 3 Petici n de estado din mico Formato de trama enviada al driver Error asociado Descripci n VELAS Identificador del dispositivo 0x31 0x32 0x33 Ox4F Demanda de estado din mico RAM D 68D 0x44 d 100D 0x64 Carry Return OxOD Respuesta desde el driver N byte Descripci n VELA L 0 Identificador del dispositivo 0x31 0x32 0x33 Ox4F Identificador de respuesta a demanda de estado din mico RAM D 68D 0x44 e 0x30 Motor detenido Estado motor e 0x31 Motor en movimiento e LSB bit Voltaje por debajo de minimo Error del sistema 0x00 error e Bit 1 Voltaje max sobrepasado e Bit 2 Temp max sobrepasada Temperatura actual 0x30 Temperatura 0 a 200 Voltaje actual 0x30 Voltaje 0 a 200 e 0x30 No activado e 0x31 Activado Estado final de carrera Carry Return OxOD P gina 17 de 35 O e ANA easy motion SD 808 MANUAL DE USUARIO 7 4 Petici
22. ra de trabajo ya sea mediante la petici n del estado est tico como din mico Estas peticiones se comentan detalladamente en el apartado de comunicaciones y de software El driver debe colocarse en posici n vertical para permitir la refrigeraci n a traves del radiador con aletas 5 3 Finales de carrera El driver est dotado de una entrada que permite conectar un final de carrera mec nico o una salida PNP de un sensor de barrera o reflexi n En las figuras siguientes se muestran los modos de conexi n posibles Figura 6 Modos de conexi n del FC P gina 11 de 35 micrQ oPaP SD 808 MANUAL DE USUARIO N y easy motion e En sistemas con mucho ruido el ctrico desaconsejamos utilizar un final de carrera en circuito abierto opci n 1 Los picos de tensi n que se acoplan por el cableado suelen dar muchos problemas Se puede cambiar la polaridad de las entradas de final de carrera a petici n de cliente 6 Modos de funcionamiento El driver SD 808 permite trabajar con cuatro modos diferentes Modo Serie En el modo serie los movimientos se realizan mediante el envio de una trama serie desde un dispositivo de control o mediante un PC La comunicaci n serie puede ser punto a punto o mediante conexi n en bus de varios drivers Modo Enable El modo enable permite realizar secuencias de movimientos de un motor seg n necesidades del cliente Estos movimientos podr n
23. te m xima mA P gina 28 de 35 OaPaP AAN easy motion CONFIGURACI N CONFIGURACI N Identificador dispositivo actual lo o 1 Nuevo identificador Configuraci n dispositivo Corriente m xima mA SD 808 MANUAL DE USUARIO ESTADO EST TICO Identificador Temperatura Max Tensi n Max iH Corriente Max Configuraci n dispositivo LEER Figura 12 Pesta a Configuraci n Adem s de la configuraci n del driver tambi n se puede realizar una lectura est tica del estado del mismo Los valores disponibles de lectura son e Identificador del dispositivo e Temperatura m xima de trabajo e Tensi n m xima de alimentaci n e Corriente m xima e Configuraci n del dispositivo En este punto indica si el driver trabaja en modo serie enable track o en especial 10 3 Serie La pesta a serie permite enviar la trama de movimiento para un motor conectado al controlador sta trama est formada por diferentes opciones tal como puede verse en la figura siguiente P gina 29 de 35 O SD 808 MANUAL DE USUARIO N yleasy motioni e SERIE TIPO SERIE identificador dispositivo lo MOVIMENTO AS VELOCIDAD LS Movimiento continuo a Tipo de pasos Paso COMPLETO v Buscar final de carrera y Velocidad motor rpm 1 N mero total de pasos 0 gt Pasos por vuelta 200 v P
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