estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de
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1. para empezar a guardar el recorrido E Control telesco ETA Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido MODO ACTIVADO RECORRIDO Limpiar Desactivar Guardar incinaci n 100 Inclin metro ADCX Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y 0 Fig 26 Trayectoria de una estrella Si se quiere empezar a registrar otra trayectoria se dispone del bot n Limpiar este borra la trayectoria hasta ahora tomada y se puede empezar a capturar otra fi p memmy Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorido MODO ACTIVADO RECORRIDO Ea Stop Inclin metro Guardar inclinaci n 100 Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y Fig 27 Limpiar trayectoria 20 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio Una vez se quiere parar el modo recorrido se dispone del bot n Stop ubicado en el mismo sitio que en los otros modos r Control telescopio Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido MODO ACTIVADO RECORRIDO Limpiar Desactivar so Guardar inciinaci n 100 Inclin metro ADCX Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y 0 Fig 28 Paro del modo recorrido le David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig 2 5 Guardado de la inclinaci n 2 5 1 Introducci n En una observaci n puede ser interesante que en alg n momento2. 2 1 Ntro di 3 2 2 Mostrar control manual de los servos 3 2 5 Mostrar imagen real 3 2 4 Mostrar datos de inclinacion 35215 Mostrar gr fico en tiempo real SR Men archivo ain a 3 3 1 INPOdUECION ii 3 3 2 G ardar datos sisieun 3 3 3 Salir del Programa ooccccccocnnncnononnnns Cap tulo 1 INTRODUCCI N Este manual es una gu a para que el usuario sepa como funciona el programa de control del telescopio Para empezar se explicar n las partes principales del entorno de trabajo del software una vez visto el entorno se ense ara como hacer que el programa funcione Para iniciar la aplicaci n primero se debe instalar el software y una vez instalado se ejecutar a trav s del acceso directo situado en el escritorio o bien de la carpeta donde se ha instalado el programa ejecutando el archivo controlTelescopio ee Nombre Fecha de modifica Tipo Tamano J Descargas controlTelescopio 13 06 2011 19 07 Aplicaci n 449 KB BE Escritorio controlTelescopio vshost 13 06 2011 19 07 Aplic aci n 12 KB Sitios recientes controlTelescopio exe manifest 13 06 2011 19 07 Archivo MANIFEST 17 KB controlTelescopio vshost exe manifest 13 06 2011 19 07 Archivo MANIFEST 17 KB a Bibliotecas Emgu CV dil 03 04 2011 13 38 Extensi n de la apl 259 KB Documentos Emgu CV ML dll 01 04 2011 16 42 Extensi n de la
3. de clicar en el bot n Activar Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido Fig 19 Activaci n del modo seguimiento Cuando se activa aparece el siguiente mensaje MODO ACTIVADO SEGUIMIENTO como se muestra en la figura 20 Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido MODO ACTIVADO SEGUIMIENTO Fig 20 Modo seguimiento activado 162 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio Cuando esta activado se clica en Capturar para empezar el seguimiento p Control telescopio acm mm eS Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recomido MODO ACTIVADO SEGUIMIENTO Servo izquierda Desactivar Stop Inclin metro Guardarincinaci n 100 Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y Fig 21 Captura del modo seguimiento En la imagen se observa como la estrella que se sigue se encuadra debajo de la captura aparece en que direcci n han de girar los servos para seguir la estrella Para parar la captura al igual que el modo HSV se debe clicar en el bot n Stop E Control telescopio o e Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido MODO ACTIVADO SEGUIMIENTO Servos parados Desactivar Inclin metro Guardar incinaci 100 Inclinaci n eje X anaes ADCX Inclinac
4. inclinaci n Mostrar imagen real Mostrar gr fico en tiempo real Fig 37 Mostrar datos de inclinaci n Una vez se ha clicado aparece la pantalla que se ve a continuaci n Datos de inclinaci n Fig 38 Datos de inclinaci n Una vez en esta pantalla se tiene la opci n de limpiar y empezar a recopilar de nuevo u ocultar y seguir solo con la pantalla principal 26 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 3 2 5 Mostrar gr fico en tiempo real En este apartado se ofrece la posibilidad de ir mostrando los datos del aceler metro de forma autom tica en un grafico de manera que visualmente se puedan ver las posibles variaciones Para acceder se ha de clicar en la pesta a de mostrar gr fico en tiempo real del men Ver Mostrar control manual de servos Mostrar imagen real Mostrar datos de inclinaci n Mostrar imagen real Mostrar gr fico en tiempo real Fig 39 Acceso al gr fico en tiempo real Una vez seleccionado la opci n aparecer una pantalla donde se representan los datos en un gr fico 2D Inclinaci n 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 Tiempo s Fig 40 Gr fico 2D de los datos del inclin metro En esta pantalla se puede configurar el tiempo entre las muestras que toma del inclin metro cuantas muestras se quiere ver representadas a la vez en el gr fico y si se quiere en 2D
5. se quiera guardar la inclinaci n con la que se est observando 2 5 2 Funcionamiento El programa dispone de un bot n de Guardar inclinaci n que se tiene que clicar si se quiere guardar la inclinaci n Archivo Ver Ayuda HSV Seguimi o R ido Mostrar controles Activar Fig 29 Guardar inclinaci n En barras de abajo del bot n se muestra mediante un valor cuantitativo visual y escrito el valor de la inclinaci n en cada momento Siren minds a ADCX Inclinaci n eje Y 0 o rr Fig 30 Datos del inclin metro 22 Cap tulo 3 FUNCIONES EXTRAS 3 1 Introducci n En este cap tulo se mostraran y explicaran las funciones que adem s dispone el programa a parte de las explicadas anteriormente 3 2 Men Ver 3 2 1 Introducci n En este men se dispone de opciones que complementan el trabajo realizado en los diferentes modos 3 2 2 Mostrar control manual de los servos En el men Ver se ha implementado un apartado donde se podr controlar los servomotores manualmente de manera que se pueda mover el telescopio hacia la regi n del cielo deseada Para acceder a este control se ha de ir al men ver y la opci n Mostrar control manual de servos E Control telescopic Archivo Mostrar control manual de servos Mostrar imagen real Mostrar datos de inclinaci n Mostrar imagen real Mostrar gr fico en tiempo real Fi
6. un objeto rojo y uno verde Como se muestra en la figura 14 Fig 14 Ejemplo de objetos Una vez colocados los objetos se pueden configurar los valores HSV tal y como muestra la Figura 15 Fig 15 Posici n de los controles para filtrar el rojo y dejar el verde 13 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig De esta forma los controles seleccionan los colores verdes y azul claro como muestra la imagen de abajo Fig 16 Se dejan pasar los colores verdes y azules La imagen que se obtiene con estos valores es la siguiente Fig 17 Comparaci n entre la imagen real y la filtrada 14 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 2 3 Modo Seguimiento 2 3 1 Introducci n Este la parte del programa m s importante ya que es la responsable de hacer el seguimiento de la estrella A continuaci n se explicar el procedimiento para poder hacer un seguimiento 2 3 2 Funcionamiento Para acceder al modo de seguimiento se ha de clicar en la pesta ita de arriba donde pone seguimiento Archivo Ver WS HSV Seguimiento Recorrido Mostrar controles Activar Capturar Inclin metro Inclinaci n eje X Guarder inclinaci n Inclinaci n eje Y Fig 18 Como seleccionar el modo de seguimiento 15 David Ortiz Vives _ y Gerard Ester Puig Una vez en el modo seguimiento se activar el modo para esto se ha
7. Carpeta de a a de microsoft 28 02 2011 22 39 Carpeta de a PP Ji Snagit 4 06 2011 13 54 Carpeta de a d Mica de Visual Studio 2008 28 02 2011 19 48 Carpeta de a EN V deos Le Visual Studio 2010 4 06 2011 13 14 Carpeta de a e Grupo en el hogar 4 Nombre Tipo JPeg Image a Ocultar carpetas Cancelar Fig 43 Pantalla de guardado de datos 28 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 3 3 3 Salir del Programa Dentro del men archivo se da la posibilidad de poder salir del programa al clicar el programa se cerrar Fig 44 Salir del programa 29
8. Escola Universitaria d Enginyeria Tecnica Industrial de Barcelona Consorci Escola Industrial de Barcelona UNIVERSITAT POLIT CNICA DE CATALUNYA OE ANEXO Il Manual de usuario del software cliente UDI O TUE ENIRE URUN Jwa uaa A na tias Y 3 Lo PB i pp e H7 E ai bea rte Es pas 7 i i uz Ta Eram a ii be k A PFC presentado para optar al t tulo de Ingeniero T cnico Industrial especialidad ELECTRONICA por David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig Barcelona 15 de Junio de 2011 Tutor proyecto Manuel Manzanares Brotons Departamento de Ingenier a Electr nica DEEL Universitat Polit cnica de Catalunya UPC NDICE MANUAL USUARIO Cap tulo 1 Introducci n Cap tulo 2 Entorno de trabajo Dik o M serna RR 22 Modo Vta ld iia 2215 INFO GUCCI ON unir 2 2 2 Funcionamiento occnoccnnononccnonononnonos 2 2 3 Ejemplo de filtraje del rojo 2 3 Modo SeguiMiento cccccoccnccnncnnncnncnnnnanonnnns 223 1 NOU CA Mu aaa 23 2 Funcionamiento ooccnoccncononecnonononnonos 2 4 Modo RECON O cita 2 4 1 Io ns AAA ES 2 4 2 Funcionamiento ooccnoccncononecnonononnonos Do Guardado de la inclinaci n 2 Sel INTOdUCCION pan RR 2 5 2 Funcionamiento ooccnoccnccnonecnonenonnonos Cap tulo 3 FUNCIONES EXtTAS ooooocconoccnnnonnnccononnnos 3 1 NTOdUCCON sai iZ MENU Vania ads 3
9. a Los valores del HSV se pueden ajusta mediante unos controles que se muestran el clicar en el bot n de Mostrar controles y Control telescopio CT La Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recomido Mostrar controles Activar Capturar Inclin metro Guardar inclinaci n 100 Inclinaci n eje X ADCX Inclinaci n eje Y 0 Fig 11 Activar los controles 10 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio Al activar los controles aparece la siguiente pantalla Fig 12 Controles del HSV Hay dos controles para cada elemento H rango de colores S Saturaci n y V valor de pureza del color La barra de desplazamiento superior en cada filtro se refiere el valor m nimo y la barra de desplazamiento inferior de cada elemento indica el valor m ximo Para detener el HSV basta con clicar en el bot n Stop MODO ACTIVADO HSV Inclin metro Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y Fig 13 Bot n STOP para parar el HSV 11 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig 102 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 2 2 3 Ejemplo de filtraje del rojo Despu s de haber seguido los pasos anteriores una vez se est capturando la imagen y se tengan a la vista los controles se pone en el campo visual de la c mara
10. apl 23 KB Im genes Emgu CV UL dll 3 04 2011 13 38 Extensi n de la apl 110 KB a M sica Emgu Util dll 3 04 2011 13 38 Extensi n de la apl 23 KB EE V deos mpusbapi dll 27 04 2011 18 13 Extensi n de la apl 63 KB opencv calib3d220 dil 27 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 410 KB 2 Grupo en el hogar S opency_contrib220 dll 27 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 442 KB opencv core220 dil 7 04 2011 Extensi n de la apl 2 084 KB E Equipo 2 opency_features2d220 dll 7 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 796 KB amp Disco local C S opencv ffmpeg220 dil 27 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 5 407 KB 42 Unidad de DVD RWI opency flann220 dil 7 04 201 Extensi n de la apl 30 KB opencv gpu220 dil 7 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 148 KB Cu Red 3 opencv_highgui220 dll 7 04 20 Extensi n de la apl 866 KB opencv imgproc220 dil 7 04 2011 18 56 Extensi n de la apl 1 405 KB opencv legacy220 dll 7 04 20 Extensi n de la apl 661 KB 2 anency mi220 dill 27 04 2011 18 56 Extensi n de la an 381 KR a 1 controlTelescopio Fecha de modifica 13 06 2011 19 07 Fecha de creaci n 14 06 2011 13 19 Aplicaci n Tama o 449 KB Fig 1 Carpeta contenedora del programa 3 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig Cap tulo 2 ENTORNO DE TRABAJO 2 1 Introducci n En este cap tulo se mostrara el entorno de trabajo donde se controla el telescopio se mostraran todos los modos que tien
11. e el programa as como sus funciones Para hacerlo m s entendedor se mostraran capturas de las pantallas para poder guiar mejor el usuario David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig 2 2 Modo HSV 2 2 1 Introducci n El software al abrirlo directamente lleva al usuario a la pantalla del modo HSV Fig 2 Pantalla modo HSV Este modo se ha implementado porque es el m s utilizado en rob tica para seguimiento de objetos aunque en el proyecto no se use para seguir la estrella se ha cre do conveniente hacer este apartado para mostrar c mo funciona el HSV Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 2 2 2 Funcionamiento Para empezar a que funcione el modo HSV se ha de hacer clic en el bot n Activar Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recomido Fig 3 Activaci n modo HSV Una vez clicado en la parte superior derecha aparece el mensaje MODO ACTIVADO HSV como muestra la figura 4 Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recomido MODO ACTIVADO HSV Fig 4 Modo HSV activado David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig Una vez activada ya se puede empezar a capturar la imagen para esto se ha de hacer clic en el bot n Capturar Archivo Ver Ayuda HSV Seguimient i o Recomido Mostrar controles Activar Capturar 4 Inclin m
12. etro Guardarincinaci n 100 Inclinaci n eje X Inclinaci n eje Y MM ro Fig 5 Empezar a capturar Cuando se haya clicado en el bot n aparecer n en el cuadro blanco ocho pantallas como muestra la figura 6 Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Reconido MODO ACTIVADO HSV Hmax 180 Hmin 142 Inclinaci n eje X ADCX Inclinaci n eje Y 0 Fig 6 Ejemplo captura HSV Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio La primera muestra el sistema HSV en el que el color es representado como una circunferencia de 360 grados despu s muestra la saturaci n y el valor de la pureza del color deseado en un triangulo equil tero Fig 7 Representaci n del HSV La pantalla de la derecha de la representaci n muestra la combinaci n de los diferentes filtros del HSV color saturaci n y valor Las tres pantallas de debajo muestran qu valor tiene cada componente del HSV Fig 8 Valores del HSV Por debajo de estas se presenta como afectar a los valores que se han elegido a una imagen predefinida Fig 9 Como afectan los valores en una imagen predefinida David Ortiz Vives_y Gerard Ester Puig La pantalla de arriba a la derecha es la que corresponde a la captura de la c mara ya filtrada con los valores del HSV Fig 10 Como afectan los valores a la captura de la c mar
13. g 31 Control manual de los servos 23 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig Al clicar en esta opci n del men aparece una pantalla como la siguiente El Controles servos Fig 32 Control manual de los servos Los botones que aparecen en la pantalla sirven para dar las rdenes a los servos Fig 34 Instrucci n de mover el telescopio hacia la izquierda 24 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio 3 2 3 Mostrar imagen real Otra opci n de ayuda es la oportunidad de ver la captura real que est viendo la c mara en cualquier momento y en los diferentes modos Para acceder a ella se ha de ir al men Ver y a la opci n Mostrar imagen real Mostrar control manual de servos Mostrar imagen real Mostrar datos de inclinaci n Mostrar imagen real Mostrar gr fico en tiempo real Fig 35 Mostrar imagen real Al clicar sobre esta pesta a se abre una ventana con la captura real de la c mara Fig 36 Imagen real de la captura del puntero Laser 25 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig 3 2 4 Mostrar datos de inclinaci n Cada vez que se clica el bot n Guardar inclinaci n se guarda en un registro los datos instant neos del inclin metro Para acceder a l se debe ir al men Ver y clicar en Mostrar datos de inclinaci n Mostrar control manual de servos Mostrar imagen real Mostrar datos de
14. i n eje Y 0 Fig 22 Bot n STOP para parar el modo seguimiento 17 David Ortiz Vives y Gerard Ester Puig 2 4 Modo Recorrido 2 4 1 Introducci n El modo de recorrido tambi n es importante ya que en el estudio de los astros las trayectorias que estas siguen y sus perturbaciones nos permiten hacer descubrimientos con el fin de entender mejor el universo 2 4 2 Funcionamiento Para acceder a este modo tambi n se ha de clicar en la pesta ita del modo recorrido A Control telescope Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Reconido lt Inclin metro A Guardarinclinaci n Inclinaci n eje Y Fig 23 Selecci n del modo recorrido 18 Estudio y desarrollo del software y hardware de un sistema de control del movimiento de un telescopio Para empezar a trabajar con el recorrido se ha de activar el modo con el bot n Activar Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido Fig 24 Activaci n del modo recorrido Al igual que en los otros modos al activarlo aparece el mensaje MODO ACTIVADO RECORRIDO como muestra la figura 25 Archivo Ver Ayuda HSV Seguimiento Recorrido MODO ACTIVADO RECORRIDO Fig 25 Modo recorrido activado 19 David Ortiz Vives_y Gerard Ester Puig Una vez se haya activado el modo se clica el bot n Capturar
15. o 3D 7 N m de puntos en el gr fico lA AN IN Inclinaci n IV ENI 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 Tiempo s Fig 41 Gr fico en 3D 2 7 David Ortiz Vives _ y Gerard Ester Puig 3 3 Men archivo 3 3 1 Introducci n En este men se encuentra la posibilidad de guardar los diferentes datos y capturas as como la finalizaci n del programa 3 3 2 Guardar datos Para guardar se tiene que ir al men Archivo dentro de este est la opci n Guardar m Archivo Ver Ayuda Imagen HSV Salir Imagen recorrido Datos inclinaci n Bee Inclinaci n eje X Guardar incinaci n e ADCX Inclinaci n eje Y 0 Fig 42 Desplegable de la opci n guardar Como se observa en la figura 42 al ponerse sobre la pesta a Guardar se abre un desplegable con los diferentes datos que se pueden guardar al clicar en alguna de las opciones se abre una pantalla en la que se decide donde guardarlo y como y 8 Guardar imagen HSV x wy Bibliotecas Documentos gt w 9 Buscar Documentos Organizar v Nueva carpeta Fr Favoritos Biblioteca Documentos de Descargas Incluye 2 ubicaciones BZ Escritorio Organizar por Carpeta Y Nombre E Fecha de modifica Tipo adi o de Downloaded Data Sheets 28 02 2011 20 39 Carpeta de al Bibliotecas e Electronic Arts 21 04 2011 19 59
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