Manual de usuario de la aplicación de control
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1. OEnabled 5 E a AlertLimit Ol RangingTimeout O 5 5 8 8 8 1 6 18 68 8 8 8 3 E Figura 15 Ejemplo del controlador para s nares recibiendo medidas Arquitectura software y hardware para la automatizacion de una carretilla industrial co NMT Module Control Stark Remote Mode Start Remote Node Stop Remote Node Reset Node Reset Communication Figura 16 Cambio del estado NMT En la figura anterior se muestra el cuadro de di logo que permite cambiar el estado NMT del PIC Tan s lo estar n disponibles las opciones que se puedan aplicar en cada momento El siguiente diagrama muestra las posibles transiciones entre estados l Power on nn Initialising N i f rth C Pre Operational a b c d 1 Lar Operational Nabe d e A Las letras entre par ntesis indican qu objetos de comunicaci n est n permitidos en cada estado a NMT b Node Guard c SDO d Emergency e PDO f Boot up Transiciones entre estados mensajes NMT 1 Start_Remote_Node command specifier 0x01 2 Stop_Remote_Node command specifier 0x02 3 Enter_Pre Operational_State command specifier 0x80 4 Reset_Node command specifier 0x81 5 Reset_Communication command specifier 0x82 6 Inicializaci n terminada entra en Pre Operational directamente al mandar el mensaje de Boot up Figura 17 Diagrama de transici n de estados de un nodo en CANopen 102. PicController Manual de usuario Raquel Sanchez Diaz Tabla de Contenidos i INTRODUCCION u 2er een 2 DESCRIPCI N DE LA VENTANA PRINCIPAL ccccosccscssecsccscceccsssssssssccsccsesscssssescessesseses an MENU CONFIGURACION A ee o de dead eo desa alle Do dea ales 22 IMENU PURRTO SERIE dde lacas 23 INT INOS ANGPEN ses er ee er DA MENTA UD is o 3 CONTROL DE LOS PICH AAA A ES Indice de figuras Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4 Figura 5 Figura 6 Figura 7 Figura 8 Figura 9 Figura 10 Figura 11 Figura 12 Figura 13 Figura 14 Figura 15 Figura 16 Figura 17 Aspecto de la aplicaci nal artanf rs a au eine l Contisuraci n del AION cada 2 Configuraci n del puerto serie en WindowS ueeeessssssssssseeeennnnnnnnneenenennnnnnnnnennenennnnn 2 Confisuracion del puerto serie en LINUX cia 3 COMUNICACI N POr Cl Puerto scene ee 3 Mensajes CAN enviados TECOS ado 4 Editor de los ficheros de configuraci n de los nodos occccccccnnnoocnnccnnnnnnnnnnncnnnnnnnnnnnonos 5 Mensajes de eror de CA NOP una reisen 5 Mensajes dealera de CAN OPM da 6 Ventana principal con un nodo conectado al sistema cccccoooononnncnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnnononos 6 Controlador para s nares antes de configurar el PIC oonnonnnnnnnncnnnnnonocnnnnnnnnnnnos 7 Ccontisurar la direcci n de 10S SENS ORES sti nen aaa 8 Conmtreutar el ODjEtO PAGE nablea un nun RAN 8 Comtigutar el objeto Aler Limit sun ZIEHE 8 Ejemp
3. a automatizacion de una carretilla industrial puntero sobre sus campos aparecera un tooltip con informacion sobre ellos Un mensaje CAN tiene tres partes fundamentales o El identificador Se debe introducir en hexadecimal o Los datos Hasta ocho bytes en decimal separados por comas Si se introdujeran err neamente aparecer an resaltados en rojo o El tama o de los datos La interfaz lo deduce autom ticamente seg n el se van introduciendo los datos o Los flags Se pueden introducir de manera autom tica mediante casillas de verificaci n o de forma manual Es un byte cal Mensajes CAN Mensaje CAN a enviar Datos 12 10 Tama o de datos 2 Flags 191 Fijar Flags manualmente TD RTR ROY Id 0x181 Flags 0 Size 4 Data 0 237 0 105 RCY Id 0x181 Flags 0 Size 4 Data 0 236 O 105 ROY gt Id 0x181 Flags 0 Size 4 Data 0 238 O 105 SND Id 0x181 Flags 191 RTR Size 0 Data null RCY Id 0x181 Flags 0 Size 4 Data 0 237 0 91 ROY gt Id 0x181 Flags 0 Size 4 Data 0 237 0 105 Figura 6 Mensajes CAN enviados y recibidos 2 3 Men CANopen Bajo este men encontramos tres apartados e Ficheros de configuraci n Esta opci n s lo estar disponible cuando se hayan detectado nodos ya que permite configurar los par metros del diccionario de objetos de cada nodo del sistema Esto se hace a trav s del cuadro de di logo de la figura En el cuadro combinado a
4. a industrial Tambi n se puede realizar la lectura o escritura individual de los objetos del diccionario del PIC mediante los botones RD y WR asociados a cada par metro Todos los objetos que permiten su escritura directa por el usuario se modifican mediante cuadros de di logo especificos como los que se muestran a continuaci n Joe Petici n 500 Bytes en hexadecimal separados por comas m x 16 Sensors ddr ED El Figura 12 Configurar la direcci n de los sensores PICO SoU PdoEnabled Figura 13 Configurar el objeto PdoEnabled wa Pencon 500 Figura 14 Configurar el objeto AlertLimit Manuales de usuario Una vez configurado el PIC ste se puede arrancar orden ndole pasar al estado Operational Figura 16 En ese momento comenzar a transmitir las medidas que sus sensores est n tomando En el ejemplo Figura 15 se puede observar un controlador para sensores SRFO8 con un s lo dispositivo conectado con direcci n OxEO El PIC ya esta configurado y en estado Operational por lo que se estan recibiendo las medidas tomadas por el s nar io PIC controlador de sensores de ultrasonido E 1 OxEO Luz Distancia cm aa 105 aa ad a6 43 aa a4 aa at Informacion del PIC Objetos del diccionario Modeld 1 sensorsMaxMurm 16 DeyicesType SRFOG SensorsDatasize 3 Softyersion 1 sensorskum Estado NMT Operational Sensors ddr EQ POOTimer S00 ms PO
5. bre el nodo aparecer una ventana especifica para cada tipo de dispositivo controlado con los objetos de su diccionario ica PIC controlador de sensores de ultrasonido Acci n Informaci n del PIC Objetos del diccionario DevicesType SensorsMaxNum Saftiersion I SensorsDatasize fs Estado NMT Kr e pur Sensors ddr fs WE ome momed 1 wiwe O Ranging Timeout fs WE Figura 11 Controlador para s nares antes de configurar el PIC A trav s de esa ventana se pueden leer y configurar los objetos del diccionario del PIC En este caso controla s nares y como m nimo es necesario introducir la direcci n de los sensores que tenga conectados para que comience a tomar medidas Esto se puede hacer manualmente o de forma autom tica cargando el fichero de configuraci n del nodo Para mayor rapidez y comodidad existe un men Acci n con las siguientes opciones e Cargar el fichero de configuraci n Configura el nodo Para todos los objetos configurables del diccionario del PIC escribe los valores almacenados en el fichero de configuraci n propio del nodo Esto lo realiza mediante mensajes SDO e Leer todos los par metros Env a todos los mensajes SDO necesarios para leer cada objeto del diccionario del PIC e Enviar trama RTR Env a un mensaje PDO de retransmisi n para que el PIC transmita los ltimos valores le dos por los sensores Arquitectura software y hardware para la automatizacion de una carretill
6. lo del controlador para s nares recibiendo MedidaS ooooonncnnncccnnnononnnnnnnnnnnnnnos 9 Cambrodel estado NM coria 10 Diagrama de transici n de estados de un nodo en CANopen oooocccccncccnnnnnoccncnnnnnnnnnnos 10 1 Introduccion PicController es una interfaz grafica desarrollada para el control de sensores y actuadores Estos dispositivos estan controlados por microcontroladores PIC que se comunican con ellos mediante el bus I2C A su vez los microcontroladores est n comunicados entre s mediante el bus de campo CAN Se utiliza el protocolo CANopen para gestionar todo lo relacionado con las comunicaciones por lo que los PICs actuar n de esclavos y PicController ser el maestro La interfaz permite controlar y monitorizar todo el sistema Se ha dise ado de manera que cualquier usuario pueda utilizarla aunque no tenga conocimientos de CANopen Existen varias opciones configurables que se almacenar n en un directorio llamado PicControllerConfigFiles el cual se crea autom ticamente al ejecutar la aplicaci n No se recomienda modificar directamente los par metros de sus ficheros En este documento se van a presentar brevemente las principales partes que forman la interfaz y sus funcionalidades 2 Descripci n de la ventana principal Al arrancar la aplicaci n nos encontraremos lo siguiente Configuraci n Puerto Serie CAMNopen Ayuda AE Cai i Modos detectados Figura 1 Aspecto de la aplicaci n al arranca
7. o Control de flujo Ninguno ww Aceptar Cancelar Figura 4 Configuraci n del puerto serie en Linux Puerto serie Permite el acceso a la ventana que muestra toda la comunicaci n por el puerto serie tal y como est ocurriendo Desde l tambi n se pueden enviar bytes de informaci n en decimal Deben estar separados por comas Si estos datos se introdujeran de forma incorrecta como muestra el ejemplo Figura 5 se resaltar an en rojo para avisar del error ce Puerto serie Bytes en decimal a enviar separados por comas 0 255 16 22 16 22 354 SND 16 22 16 22 41 0 16 3 187 Roy 16 22 16 22 i 127 16 3 120 SND 16 22 16 22 1 0 16 3 187 Roy 16 22 16 22 1 255 16 3 248 SND 16 22 16 22 1 0 16 3 187 SWD gt 16 22 16 2 1 0 16 3 187 Roy 16 22 16 22 1 255 16 3 248 SND 16 22 16 22 1 0 16 3 187 Roy 16 22 16 22 1 127 16 3 120 SND 16 22 16 22 1 0 16 3 187 Rcv gt 16 22 16 2 2 2 2 2 2 Roy 16 22 16 22 i 127 16 3 120 2 2 2 2 2 2 Figura 5 Comunicaci n por el puerto serie Mensajes CAN Permite el acceso la ventana que muestra los mensajes CAN que se est n enviando y recibiendo Cada mensaje es desglosando en sus partes fundamentales y se muestra informaci n sobre sus flags de forma textual indica cada flag que est activado Tambi n permite enviar mensajes CAN Si se sit a el Arquitectura software y hardware para l
8. parecen los nodos que est n conectados actualmente en el sistema La zona inferior va cambiando din micamente seg n se van seleccionando los nodos de manera que muestra los objetos configurables que cada uno tiene en su diccionario Toda esta informaci n es almacenada dentro del directorio de configuraci n PicControllerConfigFiles en ficheros llamados confFileNodeX properties donde X es el n mero de nodo Manuales de usuario WP eri nehenos de ipl teetay Sensors ddr hex POOTimer ms 500 PDOEnabled AlertLimk cm eng Ines mei Figura 7 Editor de los ficheros de configuraci n de los nodos Mensajes de error Permite el acceso a los mensajes de emergencia de CANopen que se han recibido Para ello hay una ventana que se activa cada vez que llega un nuevo mensaje En ella se muestra la informaci n del mensaje de una manera comprensible para el usuario aunque no tenga conocimientos sobre CANopen Adicionalmente se puede mostrar tambi n el mensaje CAN tal cual llega para un usuario mas avanzado Tiene un men Edici n que permite realizar dos acciones Configurar si se debe mostrar la ventana cuando llega un nuevo mensaje de emergencia Borrar los mensajes que contiene Mensajes de error de CANopen Edici n Modeguardina Toggle bit no alternado Modo 1 ld 01 Flags 0 Sze 1 Data 127 Timeout en transferencia S00 Moda 1 Objeto Sensorsmaxum Estado Leyendo Figura 8 Mensajes de e
9. r En la barra de herramientas encontramos un bot n que nos servir para conectar y desconectar del puerto serie Una vez conectados en la lista de nodos detectados ir n apareciendo los PICs que se vayan conectando al sistema es decir los diferentes PICs de la capa de control de hardware Arquitectura software y hardware para la automatizacion de una carretilla industrial 2 1 Menu Configuracion En l se puede cambiar el idioma de la interfaz Actualmente esta disponible en ingl s y espanol El cambio de idioma se realiza de forma instant nea y su configuraci n se mantiene entre las diferentes ejecuciones controller EIX eyes Puerto Serie CANopen Ayuda Ingles 1 SONAR Figura 2 Configuraci n del idioma 2 2 Menu Puerto Serie En este men encontramos tres opciones e Par metros Permite configurar los par metros del puerto serie Ello se realiza mediante el cuadro de di logo de la siguiente figura En par metro Puerto s lo aparecer n los puertos que se encuentren disponibles en el sistema en ese momento Parametros dellpuerto sene Puerto er Bits por segundo 19700 El Bits de datos 8 Bits de parada 1 Paridad Ninguno El Control de Flujo Minguno Figura 3 Configuraci n del puerto serie en Windows Manuales de usuario al Parametros del puerto serie x Puerto dev ttyUsBO Bits por segundo 19200 Bits de datos je Bits de parada oOo Y Paridad Ningun
10. rror de CANopen Mensajes de alerta Permite acceder a otro tipo de mensajes de emergencia las alertas Las envian los PICs que controlan sensores cuando sus mediciones no se encuentran dentro de los l mites de seguridad establecidos Por ejemplo el nodo de los s nares las transmite al acercarse demasiado a un objeto Tambi n en esta ventana se muestra la informaci n de un modo f cilmente comprensible por el Arquitectura software y hardware para la automatizacion de una carretilla industrial usuario Su comportamiento y estructura son los mismos que en el caso anterior ya que ambos son mensajes de emergencia Mensajes de alerta de CANopen Edicion Mensaje de alerta de un sensor Moda 1 Numero de sensor 1 Datos 13 cm Id 81 Flags 0 Sze r Data 0 0 0 0 237 0 13 Mensaje de alerta de un sensor Modo 1 Numero de sensor 1 Datos 11 cm Id 81 Flags 0 Size Data 0 0 0 0 236 0 11 Figura 9 Mensajes de alerta de CANopen 2 4 Men Ayuda Contiene informaci n sobre la herramienta 3 Control de los PICs Cuando un PIC se conecta al sistema aparece en la lista de nodos detectados de la ventana principal Se muestra informaci n sobre el n mero de nodo y el tipo de dispositivos que controla controller AE Configuraci n Puerto Serie CANopen Ayuda a a ED a a Modos detectados 1 SONAR Figura 10 Ventana principal con un nodo conectado al sistema Manuales de usuario Si se hace doble clic so
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