MANUAL DE USUARIO
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1. 7 2 Seguridad De Uso z P g O 09 00 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 0 INTRODUCCION 0 1 INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD ADVERTENCIA LEER ANTES DE TRABAJAR CON ESTA M QUINA Fallos en la observancia de las siguientes instrucciones pueden ocasionar lesiones en el personal o da os en la m quina No quitar las placas de advertencia o instrucciones de la m quina Estas placas deben ser legibles en todo momento No utilizar la m quina sin una toma de tierra apropiada para eliminar peligros de choque el ctrico Las puertas de los armarios el ctricos deben estar cerradas y bloqueadas Abrir las puertas supone exponerse a voltajes peligrosos Cuando la m quina est siendo reparada la tensi n debe estar desconectada No poner jam s las manos u objetos sobre la m quina cuando este en funcionamiento ES RESPONSABILIDAD DEL USUARIO EL ESTAR SEGURO DE QUE LA MAQUINARIA ESTA EN PERFECTAS CONDICIONES DE SEGURIDAD EN TODO MOMENTO Y QUE EL OPERARIO CUMPLA TODAS LAS NORMAS DE SEGURIDAD Y MANTENIMIENTO APROPIADAS QUE SE INDICAN EN EL MANUAL Y EN LAS PLACAS DE ADVERTENCIA E INSTRUCCIONES MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 1 DESCRIPCI N 1 1 CARACTERISTICAS TECNICAS A continuaci n se describen las caracter sticas de los diferentes componentes de la maquina La banda transportadora traslada de posici n a un robot con la finalidad de darle acceso de una maquina a otra2. 5 10 CIRCUITO DISTRIBUCION PERMITIR Y SENTIDO PERMITIR PIC MANDO SENTIDO PERMITIR M zd FIC PU seNTIDO P EJ cere POTENCIA P T SENTIDO PERMITIR MANUAL SENTIDO Conectar los puntos PERMITIR y SENTIDO a los circuitos indicadas al lado de cada bornera Figura 17 Distribuci n permitir y sentido 20 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 11 CIRCUITO SE AL SENSOR 2 SENSOR OUT SENSOR IN H E GND SENSOR PIO PC SENSOR PIO MANDO Conectar o y GND al circuito distribuci n 5v Conectar SENSOR PIC PC al circuito PIC P en el punto indicada Conectar SENSOR PIC MANDO al circuito PIC MANDO en el punto indicado Conectar en SENSOR IM las puntos indicados del sensor de referencia Conectar SENSOR OUT al circuito manual en el punto sensor 1 Figura 18 Se al sensor 5 12 CIRCUITO DISTRIBUCION PUERTO PC AMI 2 THO Conectar el conector PC al puerto destinado en la maquina para el PC Conectar el conector E S al circuita de entradas y salidas Conectar el conector PIC PC al circuito can el misma nombre Figura 19 Distribuci n puerto PC 21 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 13 CIRCUITO ENTRADAS Y SALIDAS e E vo a al m Jarl arena m Ca Lu m ex E 48 Figura 20 Entradas y salidas 22 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 6 ESQUEMAS ELECTRICOS 6 1 FUENTES Figura 21 Fuente
3. El robot es un robot industrial MITSUBISHI MOVEMASTER EX Modelo RVM1 que se mueve a lo largo de la banda controlada mediante un motor paso a paso y una electr nica de control propia Adem s dispone de un armario donde se guarda la unidad de control del robot y el control de la banda La unidad es f cilmente trasladable debido a que est soportada sobre ruedas arr 2 fee uh ur ah CAE EIA Figura 1 Banda transportadora La banda esta situada sobre el armario en el cual existe una botonera que permite el encendido y la selecci n de los diferentes modos de trabajo de la banda Las caracter sticas generales de la banda son Alimentaci n el ctrica 220VAC 60Hz Deteccion de referencia por sensor inductivo de proximidad Motor paso a paso comandos de programacion 20 posiciones fijas 8 entradas y 8 salidas programables 3 modos de operaci n robot se desplaza sobre la gu a disponiendo de 20 posiciones diferentes m s la posici n de referencia La unidad de control de la banda se conecta mediante la l nea serie RS 232 al computador adem s de contar con un puerto RS 232 para un mando manual y un puerto de entradas y salidas A MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 2 INSTALACI N 2 1 OBRAS PREVIAS Se debe disponer de una toma de corriente a 220 VAC con toma de tierra para el buen funcionamiento de la maquina Es aconsejable instalar la m quina en una sala con el suelo nivelado don
4. OND EAE p B LINO MM 30404 163000 Be gd IE BO e i i al l NU Ml 1571 ERGE pco esmas LEA 2 LSNIS NS WHS FHI EMI LHI 3334 Lz TOSLNOUS E lt A A mwa H Figura 28 Circuito de potencia 27 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 6 7 CIRCUITO SE AL SENSOR Figura 29 Circuito se al sensor 6 8 CIRCUITO DE ENTRADAS Y SALIDAS CC OC Oo Odia PT AA AA n c3 r3 e nao n OS o z o ra a a E en c E c n 5 n i c AGAR EF ARTIC KIC TOUT Figura 30 Circuito de entradas y salidas 28 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5v 2NO504 Figura 32 Configuraci n entradas 29 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 7 SEGURIDADES 7 1 PRECAUCIONES GENERALES DE SEGURIDAD Las presentes precauciones de seguridad para esta banda han sido preparadas para ayudar al operario y al personal de mantenimiento a la puesta en pr ctica de procedimientos de seguridad en el trabajo El operario y el personal de mantenimiento deben leer y comprender completamente dichas precauciones antes de la puesta en marcha puesta a punto funcionamiento realizaci n de operaciones de mantenimiento en la m quina Estas precauciones deben ser utilizadas como complemento a las precauciones de seguridad y avisos de atenci n incluidos en a Reglamentos y c digos locales de f
5. deben colocarse carteles de Aviso y Peligro en las cercan as de la banda 7 1 5 Peligro TENSION En caso de aver a el ctrica atender las siguientes precauciones Antes de desmontar o abrir todo cerramiento tapa placa o puesta de sistemas el ctricos asegurarse que el interruptor principal est en posici n OFF y la alimentaci n de la banda esta desconectada 31 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 Al desmontar equipos el ctricos identifique los conductores que no est n marcados utilizando una etiqueta Si se sustituyen los conductores asegurarse que son del mismo tipo longitud secci n y que tienen la misma capacidad de transmisi n de carga el ctrica Cierre y fije firmemente todas las defensas protecciones tapas placas puertas antes de volver a conectar la alimentaci n de corriente Un t cnico en electricidad debe analizar el sistema el ctrico para determinar la posible utilizaci n de dispositivos de retenci n de energ a tales como condensadores Dichos dispositivos de retenci n de energ a deben ser desconectados descargados o hechos seguros antes de realizar cualquier operaci n de mantenimiento EL INCUMPLIMIENTO DE LO ANTERIOR PUEDE SER CAUSA DE GRAVES LESIONES E INCLUSO PUDIENDOSE LLEGAR A LA MUERTE DEBIDO A DESCARGAS ELECTRICAS El espacio de trabajo alrededor de los equipos el ctricos debe estar exento de obstrucciones Disponga una iluminaci n adecuada para una correcta operaci
6. donde la posiciones se cuentan a partir de referencia Ejemplo POSO3 lleva al brazo a la posici n 3 Responde al Hyperterminal la posici n actual de la banda Ejemplo Posici n pag actual 3 Hesponde al Hyperterminal dependiendo el estado ON OFF del pin x del puerto de entradas x21 2 3 8 Ejemplo ved lee el Phe del pin 2 del puerto de entradas respondiendo ON si el pin esta encendido u OFF si esta apagado Enciende el pin x del puerto de salidas n 1 2 3 8 Ejemplo EPSAL5 enciende el pin 5 del puerto de salidas Apaga el pin x del puerto de salidas n 1 2 3 8 Ejemplo APSAL5 apaga el pin 5 del puerto de salidas Tabla 2 Comandos Las entradas y salidas se encuentran situadas en una carcasa externa la cual se conecta al puerto de DB25 ubicado en el armario Las entradas y salidas pueden ser programadas desde hyperterminal con los comandos mencionados anteriormente Todos los comandos tienen que ser escritos en min scula y en seguida presionar la tecla intro para enviar Para manipular la banda desde el mando manual Control selecci nelo en el selector de modo de operaci n El mando manual dispone de las instrucciones necesarias para que la banda opere de la misma manera que desde un computador ya que cuenta con los comandos mencionados en la tabla 2 excepto por los comandos que controlan el puerto de entradas y salidas 3 1 1 Paro de emergencia Figura 4 Pulsador de emergencia En cas
7. n y mantenimiento de la m quina 7 2 SEGURIDADES DE USO Es IMPORTANTE tener en cuenta algunas precauciones sobre las seguridades de uso de la c lula debido al PELIGRO DE COLISIONES las cuales pueden llegar a ocasionar aver as en las m quinas Prestar especial atenci n en no desplazar NUNCA el robot sobre la gu a con las puertas de las m quinas cerradas ya que existe peligro de colisi n y posible rotura de puertas dependiendo de la posici n del robot Figura 33 Peligro de colisi n En modo de operaci n manual NO intente desplazar el robot mas all del l mite o extremo ya sea izquierdo o derecho de la banda 32
8. funcionamiento siendo de ayuda inestimable para describir los fallos El mantenimiento general se traduce en 1 Mantener la banda limpia y engrasada 2 Controlar que el mando manual botoneras teclados pantallas etc est n limpios y exentos de polvo grasa o aceite 3 Comprobar visualmente que los conectores de comunicaci n est n en buen estado no presenten golpes u otros da os 11 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 DIAGRAMAS DE CONEXION A continuaci n se presentan los esquemas de distribuci n general de las conexiones el ctricas en la banda transportadora gu a robot 5 1 ALIMENTACION 220 SENTILAGOR a Coble de dimentasin Ci LLI LE em qu d pum on ou co c a I DE CT Zi Co ou SE CTE l E _ C m Dec Lu CT d E HE Zi RT R2 Salida a 220 VAC Entre T1 y RT 6 TI y R2 salida a INT RED Interruptor ON OFF con indicador luminoso rojo PEMO Pulsador de Paro de Emergencia Figura 5 Distribuci n 220V 12 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 2 TRANSFORMADORES AUC OBNVONITS NOE Ol OMNIS AUTE OM PR2 PRZ V R 7 L i dh Conectar PR2 a los puntas RI y T1 ver figura 5 Figura 6 Transformadores 5 3 FUENTES Conectar 8 VAC a los puntos 54 UN al punto TPCA ver figura B1 Figura 7 Fuente 5V N 1 13 MANUAL DE USUARIO GUIA
9. 5V Figura 23 Fuente 24V 23 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 451 44 dda eS H d dz OLN nicl SSN oS d d deb ZYSN mTE g a ll Obhdfidds Lod que B tB JL did dS dcl PLUS Bb d Sd des fni iL Arse d tdd Std 5 hb A ot B d Edd Seog Od Ved AFEN wE H ed dyes Cul vc LNUSN sYZB H Ld doyL s 135 LADO Alot Odd S004 wc JSA TL Mo el Ex a iz ec LE E El PAT ED OOS LO alo AT Sind Lit OE MIO Det A Sid duris AJALA Ob oy SOLU 435 wLEd L dye ELA EA o 3 Oed som De LA 4 OLMOS OO LIN ey TITO d Figura 24 Circuito PIC PC 24 6 2 CIRCUITO PIC PC MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 6 3 CIRCUITO PIC MANDO HOS5N35 O HOIDosd O MILIAN O CH wd C VHO3SH3I C rss Hi bd WEILE WC AOmc4gowSOLLEDM E 95 o E A ACE TOS DSF 1NIOLNNI EH za ODA EEE Figura 25 Circuito PIC_MANDO 25 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 6 4 CIRCUITO MANUAL DUT 51 ALIMENTACI N 24490 zy SENSOR 1 1 SENSOR 2 1 ALIMENTACION 5420 ALIMENTACI N 24420 PULSADOR 1 a PULSADOR 2 ALIMENTACION SW PERMITIR Figura 26 Circuito manual 6 5 CIRCUITO DEL 555 Figura 27 Circuito del 555 26 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 6 6 CIRCUITO DE POTENCIA 253000 163000 163040 IOGA FORA og 4 e
10. E BS g 8 sU Conectar 5 y GNO al circuito distribucion 5 Conectar PERMITIR y SENTIDO al circuito distribucion permitir y sentido Conectar SENSOR al circuito se al sensor IAQIUIERDA DERECHA Y PARO ver manual del mando para conectar Figura 13 PIC MANDO 18 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 7 CIRCUITO MANUAL Conectar 5v y GND a los puntos indicados del ciruito distribucion de 5v LEADER i Conectar 24 y GND a los puntos DC del ciruito fuente 249 Conectar PULSADOR 1 al pulsador de la izquierda PULSADOR 2 1 Conectar PULSADOR 2 al pulsador de la derecha Conectar en SENSOR 1 el sensor de referencia SENSOR 1 Conectar en SENSOR 2 el sensor del extrerno derecho Conectar SENTIDO Y PERMITIR en el circuito distribucion permitir y sentido SENSOR 2 OUT GND SENTIDO PERMITIR Figura 14 Manual 5 8 CIRCUITO DE POTENCIA PERMITIR SENTIDO Ca BOBINA A 2 E bem m 154 O Y EJ BOBINA B E 5 Y GND Conectar 45 y SND al circuito distribucion 5 Conectar 12 GND al circuito fuente 124 Conectar RELOJ al circuito 555 Conectar PERMITIR y SENTIDO al circuito distribuci n permitir y sentido Conectar en BOBINA 4 y BOBINA B las bobinas del motor Figura 15 Circuito de Potencia 19 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 9 CIRCUITO DEL 555 Conectar RELOJ al punto con el mismo nombre del circuito de potencia Figura 16 Circuito del 555
11. MANUAL DE USUARIO BANDA TRANSPORTADORA GUIA ROBOT MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 CONTENIDO 0 INTRODUCCION 0 1 Instrucciones De Seguridad 1 DESCRIPCION 1 1 Caracter sticas T cnicas 2 INSTALACION 2 1 Obras Previas 2 2 Proceso De Instalaci n 3 FUNCIONAMIENTO 3 1 Descripci n 3 1 1 Paro de emergencia 3 2 Inicializacion 3 2 1 Secuencia De Encendido y Apagado 3 3 Test De Funcionamiento 3 3 1 Alimentacion El ctrica 3 3 2 Comunicaciones Generales 3 3 3 Desplazamiento a posiciones fijas 4 MANTENIMIENTO 4 1 General 5 DIAGRAMAS DE CONEXION 5 1 Alimentacion 220V 5 2 Transformadores 5 3 Fuentes 5 4 Circuito Distribuci n 5V 5 5 Circuito Pic_PC 5 6 Circuito Pic Mando 5 7 Circuito manual 5 8 Circuito de Potencia 5 9 Circuito del 555 5 10 Circuito Distribuci n Permitir y Sentido 5 11 Circuito Se al Sensor 5 12 Circuito Distribuci n Puerto PC 5 13 Circuito Entradas y Salidas 6 ESQUEMAS ELECTRICOS 6 1 Fuentes 6 2 Circuito Pic_PC 6 3 Circuito Pic_Mando 6 4 Circuito Manual 6 5 Circuito del 555 6 6 Circuito de Potencia 6 7 Circuito senal sensor 6 8 Circuito de entradas y salidas 7 SEGURIDADES 7 1 Precauciones Generales De Seguridad 7 1 1 Seguridad Personal 7 1 2 Seguridad En La Zona De Trabajo 7 1 3 Seguridad En La Puesta A Punto Y Funcionamiento 7 1 4 Seguridad En El Mantenimiento 7 1 5 Peligro Tensi n
12. ROBOT 2011 Conectar 9 VAC a los puntos 35 UY al punto TPCZ ver figura Figura 8 Fuente 5V N 2 Conectar 11 y T2 alos puntas S3 ver figura B Usar fusible de ZA 12 y GMU conectar a los puntos indicados en el circuito de potencia Figura 9 Fuente 12V 14 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 Conectar AC a los puntas 15 51 ver figura b Conectar DC a los puntos indicados en el circuito modo manual Usar fusible 1 de max 154 Usar fusible 2 de 14 Figura 10 Fuente 24V 15 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 4 CIRCUITO DISTRIBUCION 5V PIC PC Entradas y Salidas Fuente N 1 Y PIC MANDO Fele Sensor Fuente 5s Nez Potencia 555 Conectar las borneras de la izquierda a las fuentes de 94 Conectar las borneras de la derecha a las circuitos indicadas Las puntas TIPT TPZ TP3 TP4 TP5 a la llave selectora de funci n Figura 11 Distribuci n 5V 16 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 5 CIRCUITO PIC PC LE C EN LU e Conectar 45 y GNOD al circuito distribuci n 5 Conectar PERMITIR Y SENTIDO al circuto distribuci n permitir y sentido Conectar SENSOR al circuito se al sensor en el punto indicado sensor pic pc Conectar el puerto al circuito de distribuci n puerto PC Figura 12 PIC_PC 17 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 5 6 CIRCUITO PIC MANDO PIC18F455D 40 ELLE LLE L zt rot E G Fae LU TE
13. a comprobaci n no es correcta se indican las posibles causas de error 3 3 1 Alimentaci n el ctrica En caso de que al accionar el interruptor y dejarlo en ON no se encienda la banda 1 Verifique la conexi n a la red probablemente el cable alimentaci n de la banda no est enchufado 2 Conexiones internas de alimentaci n err neas vea la secci n 5 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 3 3 2 Comunicaciones generales Pretende comprobar el correcto funcionamiento del sistema de comunicaciones a nivel general Encontr ndose el selector de llave en Mando o PC ejecutar el programa de control En modo PC primero configure la comunicaci n como se indica en la pagina 6 en seguida posicione el selector de modo de operaci n en modo PC el programa inicialmente envia un mensaje de bienvenida en seguida realice la busqueda de cero e inicie su trabajo A cada comando ingresado el programa le responde informando la accion realizada En caso de no aparecer el mensaje de bienvenida existe un error de comunicaci n entre la banda y el PC las posibles causas son 1 Estableci comunicaci n desde el PC despu s de haber posicionado el selector de modo 2 Configuracion del puerto serie del PC erronea 3 Cable de comunicacion desconectado o conectado en el puerto de comunicaciones del mando manual 4 El selector de modo de operaci n no esta en posici n PC 5 La banda esta apagada o desconectada Si en modo mando manual con
14. brica y de secci n b Leyes y reglamentaciones nacionales ATENCION Lea las precauciones de seguridad pertinentes antes de poner en marcha la m quina El incumplimiento de las instrucciones de seguridad puede ser causa de lesiones a las personas y o da os a los componentes de la m quina 7 1 1 Seguridad personal Los propietarios de la c lula y su personal de operaci n puesta a punto mantenimiento y servicio deben ser conscientes de que los procedimientos diarios de seguridad son una parte vital de su trabajo La prevenci n de accidentes debe ser uno de los principales objetivos del trabajo independientemente de la actividad en cuesti n Aseg rese que todos los que trabajan para con o cerca de usted comprenden totalmente y lo que es m s importante cumplan los siguientes procedimientos y precauciones de seguridad cuando operan con la banda o sus componentes por separado Deben evitarse los movimientos bruscos voces etc Dichas distracciones pueden dar lugar a situaciones peligrosas para aquellos que trabajan cerca de la banda Observe y cumpla las instrucciones de seguridad tales como NO FUMAR ALTA TENSION PELIGRO etc en su zona de trabajo Pueden 30 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 producirse accidentes que den lugar a lesiones graves para usted y otras personas debido a vestimentas o elementos m viles Si se cumplen las siguientes sugerencias se evitar n accidentes No deben llevar
15. de control por mando y modo de control por PC los cuales se eligen mediante el selector de modo de operaci n Para el control manual de la gu a es necesario poner el selector en la posici n de modo manual y utilizar los pulsadores que se encuentran en el armario Los pulsadores de desplazamiento est n indicados con dos flechas y gt indicando el desplazamiento del robot hacia la izquierda y la derecha Su funci n es desplazar el robot manualmente a lo largo de la banda transportadora No intente desplazar el brazo m s all de los l mites establecidos La banda tiene programadas 20 posiciones a la cuales se puede llevar el robot desde un computador o el mando manual Con la banda en modo PC se puede tener acceso a ella desde el programa Hyperterminal de Windows para desplazarla a cualquiera de las 20 posiciones fijas o al punto de referencia Es necesario configurar el puerto de comunicaci n serie desde el Hyperterminal de la siguiente manera Bits por segundo Bits de datos Bits de parada Control de flujo Tabla 1 Configuraci n puerto serie MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 El Hyperterminal permite enviar los comandos por puerto serie generando acciones sobre la banda previamente definidas A continuaci n se presentan los comandos definidos y su respectiva funci n Comando Funci n Lleva el brazo al punto de referencia posici n 0 Lleva el brazo a cualquier punto de la banda n 01 02 03 20
16. de no haya grandes diferencias de temperaturas y humedades buena limpieza ya que las malas condiciones ambientales pueden repercutir en el correcto funcionamiento y en la vida de la maquina 2 2 PROCESO DE INSTALACION Para instalar la banda se deber seguir una secuencia para facilitar el montaje La primera medida necesaria es bloquear las ruedas de la banda Una vez bloqueadas las llantas se asegura el robot sobre la banda Para ello seguir la secuencia siguiente 1 Amarrar la placa 1 a la banda por medio de 8 tornillos de M6 x 15 2 Colocar el robot sobre la placa y amarrarlo con 4 tornillos de M8 x 30 3 Amarrar el soporte de cables 2 por medio de 2 tornillos M5 x 15 4 Introducir el controlador del Robot en el armario j EO e O La si Que 4 Figura 2 Brazo instalado Comunique el PC a la banda por medio de un cable con conectores DB9 9 pines hembra macho el extremo con el conector hembra al PC y el extremo con el conector macho a la banda Para utilizar las entradas y salidas con ctelas al puerto DB25 25 pines MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 3 FUNCIONAMIENTO 3 1 DESCRIPCI N La banda dispone de un interruptor ON OFF 1 un pulsador de emergencia 2 dos pulsadores de posicionamiento 3 un selector de modo de operaci n 4 y un piloto indicador de unidad encendida 5 Figura 3 Botonera La banda puede operar en tres modos de control distintos modo manual modo
17. o de ser necesario detener la maquina de manera inmediata la banda cuenta con un pulsador de paro de emergencia el cual corta el suministro de MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 energ a Para accionarlo basta con oprimirlo para desactivarlo es necesario girarlo en el sentido que indican las flechas 3 2 INICIALIZACI N Cada vez que el usuario desee trabajar con la banda deber seguir una secuencia de encendido y ejecutar unas operaciones de inicializaci n 3 2 1 Secuencia de encendido y apagado Para iniciar aseg rese de tener la maquina conectada a una red de 220V 50 60Hz En seguida siga las siguientes instrucciones 1 Accionar el interruptor ON OFF y dejarlo en posici n ON el piloto rojo debe encenderse 2 Colocar el selector Manual Mando PC en el modo que desee trabajar 3 Para los modos Mando y PC es necesario siempre realizar al inicio la b squeda de cero o posici n de referencia 4 Si cambia el modo de operaci n de un modo a otro realice siempre la b squeda de referencia excepto al cambiar a operaci n manual Luego de haber trabajado con la maquina y desea apagarla cerci rese que la banda no este en movimiento y accione el interruptor ON OFF dej ndolo en posici n OFF 3 3 TEST DE FUNCIONAMIENTO Tras haber realizado el proceso de Inicializacion se proceder a realizar unas acciones que permitan comprobar el correcto funcionamiento de la banda y as localizar errores o anomal as Cuando l
18. se corbatas pa uelos guantes vestidos sueltos relojes sortijas collares etc en las proximidades de los elementos en movimiento 7 1 2 Seguridad en la zona de trabajo Mantenga siempre limpia la zona de trabajo Las zonas de trabajo con materias peligrosas tales como aceite residuos o agua sobre el suelo pueden ser causa de ca das dando lugar a lesiones del personal Aseg rese que la zona de trabajo est exenta de obstrucciones peligrosas y ser consciente de los miembros que sobresalen de la m quina 7 1 3 Seguridad en la puesta a punto y funcionamiento Estudie y entienda todas las instrucciones de seguridad antes de proceder a la puesta a punto puesta en marcha o mantenimiento de esta banda Los operarios y personal de mantenimiento deben leer detenidamente entender y cumplir todas las placas de aviso e instrucci n montadas sobre la m quina No pinte modifique borre o retire dichas placas de las m quinas Sustituya todas aquellas placas que hayan quedado ilegibles No frene o ralentice nunca partes m viles de la banda con su mano o con elementos improvisados 7 1 4 Seguridad en el mantenimiento No realizar operaci n alguna de mantenimiento en esta banda hasta despu s de leer y entender todas las instrucciones de seguridad Asigne s lo personal de mantenimiento calificado para realizar las operaciones de mantenimiento y reparaci n de la m quina Antes de realizar las operaciones de mantenimiento y reparaci n
19. trol la banda no responde a las rdenes enviadas posiblemente existe un error de comunicaci n entre el mando y la banda las posibles causas de este error son 1 Cable de comunicaci n desconectado o conectado en el puerto de comunicaciones del PC 2 El selector de modo de operaci n no esta en posici n mando manual 3 La banda esta apagada o desconectada En caso de que la causa del error de comunicaci n entre el mando y la banda no se encuentre en las tres opciones mencionadas anteriormente rem tase al manual de usuario del mando manual MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 3 3 3 Desplazamiento a posiciones fijas Estando seguros de haber realizado la busqueda de cero de la guia ya sea desde el PC o desde el mando manual mueva el robot sobre las diferentes posiciones de la gu a En caso de no desplazarse a la posici n indicada hay un error las posibles razones son 1 B squeda inicial del cero de la banda no realizada 2 Envi de comandos no existentes o equivocados 3 Cableado interno incorrecto vea la secci n 5 10 MANUAL DE USUARIO GUIA ROBOT 2011 4 MANTENIMIENTO 4 1 GENERAL La mayor parte del mantenimiento general a realizar por los usuarios de la c lula se refiere a una limpieza b sica engrase y a unas rutinas de trabajo con la finalidad de establecer unos h bitos generales para el buen funcionamiento de la banda El usuario de la banda es la persona m s capaz de observar cambios en su
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