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CANopen CFW700

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1. 24 52 TIPOS DE DATOS naa 24 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICACI N 24 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DEL 700 25 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNES PARA nannaa 26 6 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS DE COMUNICACI N 27 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICACI N ocicii ao 27 6 1 1 Objeto 1000h Device Type iii an 27 6 1 2 Objeto 1001h Error 27 6 1 3 Objeto 1018h Identity 27 6 2 SERVICE DATA OBJECTS 5 5 28 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO sssasusscacasinsscococacascocnstsisacacasisacoraiicasinai ssacisaiidacicsssiacacasicas
2. 8 1 5 ACCESO LOS DATOS 8 1 6 TRANSMISI N DE DATOS 9 1 7 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACI N 5 9 185 sd lab 9 19 ARCHIVO EDS O et 10 2 ACCESORIO PARA COMUNICACION CANOPEN 11 2d NA dos 11 2 2 TERMINALES DEL 11 2 3 FUENTE DE 11 E RR NV 4 Vo o N nananana 11 3 INSTALACION DE LA RED CANOPEN 12 3 1 TASA DE 12 3 2 DIRECCI N LA RE
3. 8 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACI N CANOPEN 51 A133 F233 SIN ALIMENTACI N EN EL INTERFAZ 51 A134 F234 BUS OFF Ea de dia da aa sin dava 51 A135 F235 NODE 51 700 5 Respecto del Manual A RESPECTO DEL MANUAL Este manual suministra la descripci n necesaria la operaci n del convertidor de frecuencia CFW700 utilizando el protocolo CANopen Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del 700 ABREVIACIONES DEFINICIONES CAN Controller Area Network CAN in Automation COB Communication Object COB ID Communication Object Identifier SDO Service Data Object PDO Process Data Object RPDO Receive PDO TPDO Transmit PDO NMT Network Management Object ro Read only solamente lectura rw Read write lectura y escrita REPRESENTACI N NUM RICA N meros decimales son representados a trav s de d gitos sin sufijo N meros hexadecimales son representados con la letra h luego del n mero DOCUMENTOS El protocolo CANopen fue desarrollado con base en las siguientes especificaciones y documentos CAN Specification DS 301 4 02 CiA CANopen Application Layer and Communication Profile Cabling and Connector Pin Assignment Electronic Data Sheet Specifi
4. 18 P0696 VALOR 1 PARA SALIDAS 19 P0697 VALOR 2 PARA SALIDAS 19 P0700 PROTOCOLO eddie 20 701 DIRECCI N CAN 20 P0702 TASA DE COMUNICACI N 20 P0703 RESET DE BUS OFF lt AARAA ANARAN 21 P0705 ESTADO DEL CONTROLADOR 21 P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN 22 P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS TRANSMITIDOS 22 P0708 CONTADOR DE ERRORES DE BUS 22 P0709 CONTADOR DE MENSAJES CAN 22 P0721 ESTADO DE LA COMUNICACI N 23 P0722 ESTADO DEL NUDO 23 5 DICCIONARIO DE OBJETOS soii inn ea nnna 24 5 1 ESTRUCTURA DEL
5. RESET DE BUS OFF Rango de O Manual Padr n 0 Valores 1 Autom tico Propiedades CFG Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite programar cual es el comportamiento del convertidor al detectar un error de bus offen el interfaz CAN Tabla 4 5 Opciones el par metro 0703 Opci n ____________ Descripci n O Reset Manual Caso ocurra bus off ser se alado en el HMI la alarma A134 F234 la acci n programada en el par metro PO313 ser ejecutada y la comunicaci n ser deshabilitada Para que el convertidor vuelva a se comunicar a trav s del interfaz CAN ser necesario desenergizar y energizar nuevamente el convertidor 1 Reset Autom tico Caso ocurra bus la comunicaci n ser autom ticamente y el error ser ignorado En este caso no ser hecha la se alizaci n de alarma en el HMI y el convertidor no ejecutar la acci n descrita en el PO313 P0705 ESTADO DEL CONTROLADOR CAN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Autobaud 2 Interfaz CAN activa Warning 4 Error Passive 5 Bus 6 Sin alimentaci n Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite identificar si la tarjeta de interfaz CAN est debidamente instalada y si la comunicaci n presenta errores Tabla 4 6 Valores para el par metro PO705 CAN instalada Ejecutando funci n para detecci n autom tica de la tasa de comunicaci n ape
6. 125 Kbit s 5 100 Kbit s Autobaud 6 50 Kbit s Autobaud 7 20 Kbit s Autobaud 8 10 Kbit s Autobaud Propiedades CFG Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite programar el valor deseado para la tasa de comunicaci n del interfaz CAN en bits por segundo Esta tasa debe ser la misma para todos los equipamientos conectados en la red Las tasas de comunicaci n soportadas para el dispositivo dependen del protocolo programado en el PO700 0700 1 CANopen se puede utilizar cualquier tasa indicada en este par metro mas no posee funci n de detecci n autom tica de tasa autobaud 00 2 DeviceNet solamente las tasas de 500 250 y 125 Kbit s son soportadas Dem s opciones habilitan la funci n de detecci n autom tica de tasa autobaud Caso este par metro sea modificado lo mismo solamente ser v lido luego que el convertidor sea desenergizado y energizado nuevamente CFW700 20 Parametrizaci n Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente Luego de una detecci n con suceso el par metro de la tasa de comunicaci n P0702 modificase autom ticamente para la tasa seleccionada Para ejecutar nuevamente la funci n de autobaud es necesario modificar el par metro 0702 para una de las opciones P0703
7. Descripci n de los Objetos para Drives Siempre que un objeto de este listado fuera le do o escrito el CFW700 ir mapear sus funciones en los par metros del convertidor De este modo a operar el sistema a trav s de estos objetos el valor de los par metros puede ser modificado de acuerdo con la funci n utilizada En los tems siguientes es hecho una descripci n detallada de cada un de estos objetos donde son indicados los par metros del convertidor que son utilizados para ejecutar las funciones de estos objetos 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE Todo el drive que opera en una red CANopen siguiendo la especificaci n DSP 402 debe estar de acuerdo con el descrito en la siguiente m quina de estados Power Fault 13 Disabled Start 0 Reaction Active Not Ready to 14 Switch On 6 Switched Enabled Operation Quick Stop Enabled Active Figura 7 2 M quina de estado para drives Descripci n de los estados Not ready to switch el convertidor est inicializando no puede ser comandado Switch on disabled inicializaci n completa convertidor puede recibir comandos Ready to switch on comando para permitir la alimentaci n del drive fue recibido Switched on comando para energizar la potencia del drive fue recibido Operation enabled el drive est habilitado sendo controlado de acuerdo con el mo
8. Para evitar problemas de diferencia de tensi n en la alimentaci n entre los dispositivos de la red es recomendado que la red sea alimentada en apenas un punto y la se al de alimentaci n sea llevada a todos los dispositivos a trav s del cable Caso fuera necesaria m s de una fuente de alimentaci n estas deben estar referenciadas al mismo punto El n mero m ximo de dispositivos conectados en un nico segmento de la red es limitado en 64 Repetidores pueden ser utilizados para conectar un n mero mayor de dispositivos CFWT700 13 Parametrizaci n 4 PARAMETRIZACI N A seguir ser n presentados solamente los par metros del convertidor de frecuencia CFW700 que poseen relaci n directa con la comunicaci n CANopen 4 1 S MBOLOS PARA DESCRIPCI N DE LAS PROPIEDADES RO Par metro solamente de lectura CFG Par metro solamente modificado con el motor parado CAN Par metro visible a trav s de la IHM si el producto poseer interfaz CAN instalada P0105 SELECCI N 1 2 RAMPA P0220 SELECCI N FUENTE LOCAL REMOTO P0221 SELECCI N REFERENCIA LOCAL P0222 SELECCI N REFERENCIA REMOTA P0223 SELECCI N GIRO LOCAL P0224 SELECCI N GIRA PARA LOCAL P0225 SELECCI N JOG LOCAL P0226 SELECCI N GIRO REMOTO P0227 SELECCI N GIRA PARA REMOTO P0228 SELECCI N JOG REMOTO Estos par metros son utilizados en la configuraci n de la fuente de los comandos para los modos de operaci n local y remota del conver
9. ces 29 6 2 2 Funcionamiento de los SDOS 29 6 3 PROCESS DATA OBJECTS 30 6 3 1 Objetos Mapeables para los PDOS 31 63 2 PDOsde 32 6 3 3 PDOs TradSsMISI ON iii e iaa 34 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC 36 6 5 NETWORK MANAGEMENT 37 6 5 1 Control de los Estados del Esclavo 37 6 5 2 Control de Errores Node Guarding common 38 6 5 3 Control de Errores Hearibea loci ena enanas 40 6 6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACI N 41 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS PARA 43 7 1 DEVICE CONTROL OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE 44 7
10. i 4 I Respuesta 1 Cliente SDO Servidor SDO Figura 6 1 Comunicaci n entre Cliente y Servidor SDO CFW700 28 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 2 1 Objeto 1200h Servidor SDO El convertidor de frecuencia CFW700 posee un nico del tipo servidor que posibilita el acceso a todo el su diccionario de objetos A trav s de el un cliente SDO puede configurar la comunicaci n par metros y modos de operaci n del convertidor Todo el servidor SDO posee un objeto del tipo SDO_PARAMETER para la su configuraci n poseyendo la siguiente estructura ndice 1200h Nombre Server SDO Parameter Objeto Record Tipo SDO Parameter Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID Cliente Servidor rx Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 600h Node ID Sub ndice 2 Descripci n COB ID Servidor Cliente tx Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 580h Node ID 6 2 2 Funcionamiento de los SDOs Un telegrama enviado por un SDO posee 8 bytes de tama o con la siguiente estructura Identificador 8 bytes de datos 11 bits Datos del objeto El identificador depende del sentido de la transmisi n rx o tx y de la direcci n o Node ID del serv
11. P0685 2000h 8192 decimal gt velocidad del motor rotaci n sincr nica Valores de referencias intermediarias o superiores pueden ser programados utilizando esta escala Por ejemplo para un motor de 4 polos y 1800 rpm de rotaci n sincr nica caso se dese una referencia de 900 rpm se debe calcular 1800 rpm gt 8192 900 rpm gt Referencia en 13 bits Referencia en 13 bits 900 x 8192 1800 Referencia en 13 bits 4096 gt Valor correspondiente a 900 rpm en la escala de 13 bits Este par metro tambi n acepta valores negativos para cambiar el sentido de la rotaci n del motor El sentido de la rotaci n de la referencia sin embargo depende tambi n del valor del bit 2 de la palabra de control P0684 Bit 2 1 e P0685 gt O referencia para el sentido directo Bit 2 1 e P0685 lt O referencia el sentido reverso Bit 2 O e P0685 gt O referencia el sentido reverso Bit 2 O e P0685 lt O referencia el sentido directo P0695 VALOR PARA LAS SALIDAS DIGITALES Rango de 0000h a 001Fh Padr n 0000h Valores Propiedades RW Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Posibilita el control de las salidas digitales a trav s de la interfaz de red Serial CAN etc Este par metro puede ser modificado a trav s de la IHM Cada bit de este par metro corresponde al valor deseado para una salida digital Para que la salida digital correspondiente pueda ser
12. controlada de acuerdo con este contenido es necesaria que su funci n sea programada para Contenido P0695 en los par metros P0275 a 279 CFW700 18 E Parametrizaci n Funci n o Q a E q 5 gt Valor para DO1 o IA AAA AAA LO 138 5 9 9 8 la 9 g g 5 o o q 2 gt gt gt Tabla 4 4 Funci n de los bits para el par metro P0695 Bit O salida DO1 abierta Valor para DO1 1 salida DO1 cerrada Bit 1 salida 002 abierta Valor para DO2 1 salida DO2 cerrada Bit 2 salida DOS abierta Valor para 1 salida DO3 cerrada Bit 3 O salida DO4 abierta Valor para DO4 1 salida DO4 cerrada Bit 4 O salida DOS abierta Valor para DO5 1 salida DO5 cerrada Reservado P0696 VALOR 1 PARA SALIDAS ANAL GICAS P0697 VALOR 2 PARA SALIDAS ANAL GICAS Rango de 32768 32767 Padr n O Valores Propiedades RW Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Posibilita el control de las salidas anal gicas a trav s del interfaz de red Serial CAN etc Estos par metros no pueden ser modificados a trav s de la El valor escrito en estos par metros es utilizado como valor para la salida anal gica desde que la funci n de la salida anal gica deseada sea programada para Contenido P0696 P0697 en los par metros P0251 P0254 El valor debe ser escrito en una escala d
13. de errores Heartbeat Un mismo dispositivo de la red puede ser productor y consumidor de mensajes heartbeat Por ejemplo maestro de la red puede consumir mensajes enviadas por un esclavo permitiendo detectar problemas de comunicaci n con el esclavo y al mismo tiempo el esclavo puede consumir mensajes heartbeat enviadas el maestro tambi n posibilitando al esclavo detectar fallas en la comunicaci n con el maestro El convertidor de frecuencia CFW700 posee los servicios de productor y consumidor heartbeat Como consumidor es posible programar hasta 4 diferentes productores para que sean monitoreados por el convertidor ndice 1016h Nombre Consumer Heartbeat Time Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 CFW700 40 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango E Valor Padr n 4 Sub ndice 1 4 Descripci n Consumer Heartbeat Time 1 4 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 En los sub ndices de 1 hasta 4 es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato UNSIGNED32 Reservado Node ID Heartbeat time 8 bits 8 bits 16 bits Node lD permite programar el Node ID del productor Neartbeat el cual se desea monitorear Heartbeat time permite programar el tiempo en m ltiplos de 1 miliseg
14. de la palabra de control CAN del convertidor P0684 Transici n 5 Comando Disable operation recibido El drive es deshabilitado Semejante a poner a cero bit 1 de la palabra de control v a CAN del convertidor P0684 Transici n 6 Comando Shutdown recibido Es hecha la transici n de estados m s ninguna acci n es tomada por el CFW 11 Transici n 7 Comandos Quick stop y Disable voltage recibidos Es hecha la transici n de estados m s ninguna acci n es tomada por el CFW 11 Transici n 8 Comando Shutdown recibido Durante la operaci n del drive este es deshabilitado bloqueando la alimentaci n para el motor Semejante a poner a cero el bit 1 de la palabra de control v a CAN del convertidor P0684 Transici n 9 Comando Shutdown recibido Durante la operaci n del drive este es deshabilitado bloqueando la alimentaci n para el motor Semejante a poner a cero el bit 1 de la palabra de control v a CAN del convertidor P0684 Transici n 10 Comando Quick stop o Disable voltage recibido Es hecha la transici n de estados m s ninguna acci n es tomada por el CFW 11 Transici n 11 Comando Quick stop recibido Convertidor ejecuta la funci n de parada por rampa Semejante a poner a cero el bit O de la palabra de control CAN del convertidor P0684 Transici n 12 Comando Disable voltage recibido El drive es deshabilitado Semejan
15. en la Figura 6 2 La Tabla 7 4 describe las combinaciones de estos bits para indicaci n de los estados Los bits marcados con son irrelevantes para la indicaci n del estado Tabla 7 4 Estados del drive indicados a trav s de la palabra de estado CFW700 46 Descripci n de los Objetos para Drives Dem s bits indican una condici n espec fica para el drive Bit 4 Voltage enabled indica que la potencia del drive est sendo alimentada Bit7 Warning No utilizado para el CFW700 Bit 9 Remote indica cuando el drive est en el modo remoto y acepta comandos v a red Representa el valor del bit 4 de la palabra de estado P0680 Bit 10 Target reached indica cuando el drive est operando en el valor de la referencia que depende del modo de operaci n utilizado Tambi n es colocado en 1 cuando las funciones quick stop o halt son accionadas 11 nternal limit active no utilizado para el convertidor de frecuencia 700 Bits 12 13 Operation mode specific depende del modo de operaci n del drive 7 1 3 Objeto 6060h Modes of Operation Permite programar el modo de operaci n del 700 Indice 6060h Nombre Modes of operation Objeto VAR Tipo INTEGERS Par metros utilizados Acceso rw Mapeable S Rango INTEGER8 Valor Padr n El nico modo soportado por el convertidor CFW700 es el Vel
16. estado parado mirar Tabla 6 8 Elvalor O cero en un de los dos objetos deshabilita esta funci n Despu s de detectado el error caso el servicio sea habilitado m s una vez la indicaci n del error es retirada de la HMI El valor m nimo acepto para convertidor de frecuencia CFWY700 es de 2ms m s llev ndose en cuenta la tasa de transmisi n y el n mero de puntos en la red los tiempos programados para esa funci n deben ser coherentes de manera que haya tiempo suficiente para transmisi n de los telegramas y tambi n para que el resto de la comunicaci n posa ser procesada cada esclavo solamente un de los servicios Heartbeat o Node Guarding puede ser habilitado 6 5 3 Control de Errores Heartbeat La detecci n de errores a trav s del mecanismo de Heartbeat es hecha utilizando dos tipos de objetos el productor heartbeat y el consumidor heartbeat El productor es responsable por enviar telegramas peri dicos para la red simulando un batido del coraz n indicando que la comunicaci n est activa y sin errores Un o m s consumidores pueden monitorear estos telegramas peri dicos y caso estos telegramas dejen de ocurrir significa que alg n problema de comunicaci n ha ocurrido Maestro Mensaje Heartbeat 4 ES Peri dica Consumidor Heartbeat Productor Heartbeat Comunicaci n interrumpida Error Timeout en la espera de la mensaje Figura 6 6 Servicio de control
17. estados disponibles para un nudo de la red CANopen 6 3 1 Objetos Mapeables para los PDOs Para un objeto poder ser transmitido a trav s de un PDO es necesario que elle sea mapeable para el contenido del PDO En la descripci n de los objetos de comunicaci n 1000h 1FFFh el campo Mapeable informa esta condici n Usualmente solo informaciones necesarias para la operaci n del dispositivo son mapeables como comandos para habilitaci n status del dispositivo referencias etc Informaciones para configuraci n del dispositivo no son accedidas a trav s de PDOs e caso sea necesario accederlas v a red se debe utilizar los SDOs Para los objetos espec ficos del fabricante 2000h 5FFFh la tabla que sigue presenta algunos objetos mapeables para los PDOs Par metros con acceso solo para lectura ro pueden ser utilizados solo por PDOs de transmisi n mientras que los dem s par metros pueden ser utilizados solo por PDOs de recepci n El archivo EDS del equipo trae un listado de todos los objetos disponibles para el convertidor informando si el objeto es mapeable o no Tabla 6 4 Ejemplos de par metros mapeables para PDOs VAR 0684 Control CANopen DNet UNSIGNED16 VAR P0685 Ref Vel CANop DNet UNSIGNED16 ndice Nombre Tipo P0002 Velocidad del Motor P0003 Corriente del Motor P0004 Tensi n Bus Ud P0005 Frecuencia del Motor P0006 Estado del Convertidor UNSIGNED16 P00
18. inclusive programar el consumidor con valores m ltiplos del utilizado para el productor cada esclavo solamente un de los servicios Heartbeat o Node Guarding puede ser habilitado 6 6 PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACI N Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para El convertidor de frecuencia CFWY700 es necesario ahora programar los diferentes objetos para operaren en conjunto en la red De modo general el procedimiento para la inicializaci n de los objetos en una red CANopen sigue es siguiente diagrama de flujo CFW700 41 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Configuraci n de todos los par metros del dispositivo v a SDO Inicializa la transmissi n del objeto SYNC opcional Configura y inicializa el control de errores Guarding o Heartbeat opcional Comanda los dispositivos de la red para el estado operacional Figura 6 7 Diagrama flujo proceso de inicializaci n Es necesario observar que los objetos de comunicaci n del convertidor de frecuencia CFW700 1000h hasta 1FFFh no son almacenados la memoria no vol til De este modo siempre que fuera hecho el reset apagado el equipo es necesario rehacer la parametrizaci n de los objetos de comunicaci n Para los objetos espec ficos del fabricante a partir de 2000h que representan los par metros estos son almacenados en la memoria no vol til y por lo tanto pueden ser parametrizados una
19. par metros P0680 y P0681 Es posible modificar este mapeado alterando la cuantidad o el n mero de los par metros mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados 4 objetos o 8 bytes NOTA Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO primero es necesario escribir el valor O en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta 4 pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeado deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice O cero el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO 6 4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC Este objeto es transmitido con el objetivo de permitir la sincronizaci n de eventos entre los dispositivos de la red CANopen Elle es transmitido por un productor SYNC y los dispositivos que detectan su transmisi n son denominados consumidores SYNC El convertidor de frecuencia CFW700 posee la funci n de consumidor SYNC y por lo tanto puede programar sus PDOs para que sean sincr nicos PDOs sincr nicos son aquellos relacionados con el objeto de sincronizaci n y por lo tanto pueden ser programados para que sean transmitidos o actualizados con base en este objeto go Ki so SS SS SS pS E Per odo Al recibir el SYNC cada convertidor Atualiza datos recibidos por los RPDOs Guarda valores y transmite TPDOs Figura 6 3 SYNC El mensaje SYNC transmitido por el productor no posee dato alguno
20. sola vez CFW700 42 Descripci n de los Objetos para Drives 7 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS PARA DRIVES En este tem ser n descriptos los objetos comunes para drives definidos por la especificaci n CANopen en el documento DSP 402 Los objetos mencionados aqu poseen descripci n operaci n semejantes independiente del fabricante del drive Eso facilita la interoperabilidad e intercambiabilidad entre diferentes dispositivos La Figura 7 1 presenta un diagrama con la arquitectura l gica de funcionamiento de un drive a trav s de la red CANopen con los diferentes modos de operaci n definidos en esta especificaci n Cada modo de operaci n posee un conjunto de objetos que permite la configuraci n y operaci n del drive en la red CAN network Application layer and communication profile DS 301 Drive Profile DSP 402 Device Control Modes of Operation Inter polated Position Velocity Velocity Torque Mode Figura 7 1 Arquitectura de comunicaci n para un drive en la red CANopen Para el CFW700 solamente el Velocity Mode es soportado La Tabla 7 1 presenta el listado de los objetos disponibles para el CFW700 divididos de acuerdo con los diferentes modos de operaci n del convertidor Tabla 7 1 Listado de objetos del CFW700 Drive Profile Mapeable Device Control Velocity Mode Position Control Function 6063h INTEGERS2 Ro CFW700 43
21. solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red La tabla que sigue presenta los objetos disponibles para cada estado Tabla 6 8 Objetos accesibles en cada estado Inicializaci n Preoperacional Operacional Parado Esta m quina de estados es controlada por el maestro de la red que env a para cada esclavo comandos para que sea ejecutado la transici n de estados deseado Estos telegramas no poseen confirmaci n lo que significa que el esclavo solo recibe el telegrama sin retornar respuesta para el maestro Los telegramas recibidos poseen la siguiente estructura Identificador 00h C digo del comando Node ID destino Tabla 6 9 Comandos para la transici n de estados C digo del comando Node ID destino 1 START node transici n 3 2 STOP transici n 4 0 Todos lss ssalavos 1 127 Esclavo espec fico 128 Enter pre operational transici n 5 129 Reset node transici n 6 130 Reset comunication transici n 7 Las transiciones indicadas en el c digo del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el nudo luego de recibir el comando El comando Aeset node hace con que El convertidor de frecuencia CFW700 ejecute un reset completo del dispositivo mientras que el comando Aeset communication hace con que dispositivo reinicialice solo os objetos relativos a la comunicaci n CANopen 6 5 2 Control de Errores Node Guarding Este servicio es utilizado para posi
22. son irrelevantes para la ejecuci n del comando CFW700 45 E Descripci n de los Objetos para Drives Tabla 7 2 Comandos de la palabra de control Bits de la palabra de control Transiciones Fault reset Enable operation Quick stop voltage Shutdown E E CO SS TS O A 1 IC E Enable operation 0 414 14 4 1 1 ado Faultrest 051 ___x___ __x xo Los bits 4 5 6 y 8 poseen diferentes funciones de acuerdo con el modo de operaci n utilizado La descripci n detallada de la funci n de estos bits para el modo velocidad velocity mode est descrita en el tem 7 2 1 7 1 2 Objeto 6041h Statusword Indica el estado actual del CFW700 ndice 6041h Nombre Statusword Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Par metros utilizados P0680 Acceso ro Mapeable S Rango UNSIGNED16 Valor Padr n Los bits de esta palabra poseen las siguientes funciones Tabla 7 3 Funci n de los bits de la palabra de estado Statuswora Bt Descripci n oM Ready to swtohon Fault 6 Switchondisabled_ 7 8 Resermado 9 Remote 10 Targetreached H En esta palabra los bits O 1 2 3 5 y indican el estado del dispositivo de acuerdo con la m quina de estados presentada
23. y como las informaciones deben ser intercambiadas De este modo los elementos de la red pueden interpretar correctamente los datos que son transmitidos En este sentido la especificaci n CANopen define justamente como intercambiar datos entre los equipamientos y como cada dispositivo debe interpretar estos datos Existen diversos otros protocolos basados en CAN como DeviceNet CANopen J1939 etc que utilizan frames CAN para la comunicaci n Sin embargo estos protocolos no pueden operar en conjunto en la misma red 1 2 CARACTER STICAS DE LA RED CANOPEN Por utilizar un bus CAN como modo de transmisi n de telegramas todos los dispositivos de la red CANopen poseen los mismos derechos de acceso a la red donde la prioridad del identificador es responsable por solucionar problemas de conflicto cuando accesos simult neos ocurren Eso trae el beneficio de posibilitar la comunicaci n directa entre esclavos de la red adem s del hecho de que los datos pueden ser dispuestos de manera m s optimizada sin la necesidad de un maestre que haga el control de toda la comunicaci n haciendo acceso c clico a todos los dispositivos de la red para la actualizaci n de los datos Otra caracter stica importante es la utilizaci n del modelo productor consumidor para la transmisi n de datos Eso significar decir que un mensaje que transita en la red no posee una direcci n fija en la red como destino Este mensaje posee un identificador que indica cual el
24. 00h Node ID 1402h 400h Node ID 1403h 500h Node lD Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 O sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de recepci n Siempre que un mensaje es enviado para la red este objeto ir leer cual es el COB ID de este mensaje e caso elle sea igual a valor de este campo el mensaje ser recibida por el dispositivo Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura Tabla 6 5 Descripci n del COB ID 31 O PDO est habilitado MSB 1 est deshabilitado o so O RTRpemitido 29 0 Tama o delidentificador 11 bits 28 11 0O Noutilizado siempre O 10 0 188 de 11 bits El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO Los bits 30 y 29 que deben ser mantenidos en O indican respectivamente que el PDO acepta frames remotos RTR frames y que utiliza identificador de 11 bits Como el convertidor de frecuencia CFWY700 no utiliza identificadores de 29 bits los bits de 28 hasta 11 deben ser mantenidos en O cero mientras que los bits de 10 hasta O cero son usados para configurar el COB ID para el PDO El sub ndice 2 indica el tipo de transmisi n de este objeto de acuerdo con la tabla que sigue CFW700 32 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Tabla 6 6 Descripci n tipo de transmisi n Transmisi n de PDOs AAA C clic
25. 0123h Sub ndice 2 Descripci n C digo del producto Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0000 0A00h Sub ndice 3 Descripci n N mero de la revisi n Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n De acuerdo con la versi n de firmware del equipamiento Sub ndice 4 Descripci n N mero serial Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Diferente cada CFW700 El Vendor ID es un n mero que identifica el fabricante junto a la CiA El c digo del producto es definido por el fabricante de acuerdo con el tipo de producto El n mero de la revisi n representa la versi n de firmware del equipamiento El sub ndice 4 es un n mero serial nico para cada convertidor de frecuencia CFW 11 en red CANopen 6 2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS Los SDOs son responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un determinado dispositivo en la red Ellos son utilizados para la configuraci n y por lo tanto poseen baja prioridad ya que no deben ser utilizados para comunicar datos necesarios para la operaci n del dispositivo Existen dos tipos de SDOs cliente y servidor B sicamente la comunicaci n inicia con el cliente usualmente el maestro de la red haciendo una requisici n de lectura uwo oad o escrita download para un servidor y este contesta al que fue solicitado Datos para configuraci n Maestro operaci n CANopen pS Requisici n 1 1
26. 07 Tensi n de Salida P0009 en el Motor P0010 Potencia de Salida P0012 Estado 018 P0013 Estado DO1 a UNSIGNED16 P0018 Valor de P0019 Valor de Al2 P0020 Valor de P0021 Valor de 4 100 Tiempo Aceleraci n P0101 Tiempo Desaceleraci n P0680 Estado L gico P0681 Velocidad 13 bits VAR UNSIGNEDIO rw VAR UNSIGNEDIO rw El archivo EDS del equipamiento trae la lista de todos los objetos disponibles informando si el objeto es mapeable o no CFW700 31 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 3 2 PDOs de Recepci n Los PDOs recepci n o RPDOs son responsables por recibir datos que otros dispositivos la red CANopen El convertidor de frecuencia CFW700 posee 4 PDOs de recepci n cada un pudendo recibir hasta 8 bytes de datos Cada RPDO posee dos par metros para su configuraci n un PDO_COMM_PARAMETER y un PDO_MAPPING conforme presentado a seguir PDO_COMM_PARAMETER ndice 1400h hasta 1403h Nombre Receive PDO communication parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 1400h 200h Node lD 1401h 3
27. 1 1 Objeto 6040h ControlWord iii iaa prlde riada anidan aid 45 7 1 2 Objeto 6041h tailandia nia laica dnd nada 46 7 13 Objeto 6060h Modes of Operation 47 7 1 4 Objeto 6061h Modes of Operation 47 7 2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE 47 7 2 1 Bits de Control y Estado 2 casas2osssscassaasoidosasoroaiesasasissaassacastasacasisaenasaddaasacadesesasansacaca des 47 7 2 2 Objeto 6042h vl Target 48 7 2 3 Objeto 6043h vl Velocity 48 7 2 4 Objeto 6044h vl Control 48 7 2 5 Objeto 6046h vl Velocity Min 49 7 26 Objeto 6048h vl Velocity Acceleration 49 7 2 7 Objeto 6049h Velocity Deceleration 50 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROL DE POSICI N 50 CFW700 4 7 3 1 Objeto 6063h actual Value
28. 224 SELECCI N GIRA PARA 14 P0225 SELECCI N JOG 14 P0226 SELECCI N GIRO 14 P0227 SELECCI N GIRA PARA 14 P0228 SELECCI N JOG REMOTO onnminiciinnnin 14 P0313 ACCI N PARA ERROR DE COMUNICACI N coccion 14 P0680 ESTADO L GICO conocio 15 P0681 VELOCIDAD DEL MOTOR 13 BlTS cniininnnonnnnnnann serenas 16 P0684 PALABRA DE CONTROL CANOPEN coccion 17 CFW700 P0685 REFERENCIA DE VELOCIDAD V A 18 P0695 VALOR PARA LAS SALIDAS DIGITALES
29. 415 Tabla 2 1 Terminales conector XC5 para interfaz 2 3 FUENTE DE ALIMENTACI N El interfaz CAN necesita de una tensi n de alimentaci n externa entre los terminales 1 y 5 del conector de la red Los datos para consumo individual y tensi n de entrada son presentados en la tabla que sigue Tabla 2 2 Caracter sticas de la alimentaci n para interfase CAN Tensi n de alimentaci n Corriente mA T pico 24 SE ALIZACIONES Los m dulos de interface CAN poseen un LED en el color verde para se alizar que la interface est alimentada Dem s indicaciones de alarmas fallas y estados de la comunicaci n son realizadas a trav s de la HMI y de los par metros del producto 3 El n mero limite de equipos que pueden ser conectados en la red tambi n depende del protocolo utilizado CFW700 11 Instalaci n de la Red CANopen 3 INSTALACI N DE LA RED La red CANopen como varias redes de comunicaci n industriales por el hecho de ser aplicada muchas veces en ambientes agresivos y con alta exposici n a la interferencia electromagn tica exige ciertos cuidados que deben ser aplicados para garantizar una baja tasa de errores de comunicaci n durante su operaci n A seguir son presentadas recomendaciones para realizar la conexi n del producto en esta red 3 1 TASA DE COMUNICACI N Equipamientos con interfaz CANopen en general permiten configurar la tasa de comunicaci n desead
30. Acceso rw Mapeable S Rango Valor Padr n UNSIGNED32 El valor de la aceleraci n es calculado dividiendo la velocidad programada en el sub ndice 1 por el tiempo programado en el sub ndice 2 Los valores programados deben respectar el rango de valores para el par metro P100 CFW700 49 veg Descripci n de los Objetos para Drives 7 2 7 Objeto 6049h Velocity Deceleration Permite programar la rampa de aceleraci n del convertidor ndice 6049h Nombre vl velocity deceleration Objeto RECORD Tipo VI velocity acceleration deceleration record Par metros utilizados P101 Sub ndice 0 Descripci n N mero do ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango 2 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n Delta speed Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Sub ndice 2 Descripci n Delta time Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED32 Valor Padr n El valor de la desaceleraci n es calculada dividiendo la velocidad programada en el sub ndice 1 por el tiempo programado en el sub ndice 2 Los valores programados deben respectar el rango de valores para el par metro P101 7 3 POSITION CONTROL FUNCTION OBJETOS PARA CONTROL DE POSICI N A pesar de no soportar el modo de operaci n para el control de posici n fueran ofrecidos objetos relativos a esta funci n en el conver
31. D 12 3 3 RESISTOR DE TERMINACI N 12 ESA AR RR 13 3 5 CONEXI N CON LA RED 13 4 PPARAMETRIZACI N 14 4 1 S MBOLOS PARA DESCRIPCI N DE LAS PROPIEDADES 14 P0105 SELECCI N 12 22 RAMPA ooninninonnn serena na 14 P0220 SELECCI N FUENTE 14 P0221 SELECCI N REFERENCIA 14 P0222 SELECCI N REFERENCIA 14 P0223 SELECCI N GIRO LOCAL omnia 14 P0
32. Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango O deshabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 0 Sub ndice 1 hasta 4 Descripci n 1 hasta 4 objeto mapeado no PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0 El PDO MAPPING para la transmisi n funciona de modo semejante que para la recepci n sin embargo en este caso son definidos los datos que ser n transmitidos por el PDO Cada objeto mapeado debe ser colocado en el listado conforme presentado a seguir CFWT700 35 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n UNSIGNED32 ndice Sub ndice Tama o del objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por ejemplo analizando el mapeado padr n del cuarto PDO de transmisi n tenemos Sub ndice O 2 este posee dos objetos mapeados Sub ndice 1 22A8 0010h el primero objeto mapeado posee ndice igual a 22A8h sub ndice O y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde al par metro P0680 del convertidor que representa el estado del convertidor Sub ndice 2 22A9 0010h el segundo objeto mapeado posee ndice igual a 22A9h sub ndice O cero y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde al par metro P0681 del convertidor que representa la velocidad del motor De este modo siempre que este PDO fuera transmitir sus datos elle va elaborar su telegrama conteniendo cuatro bytes de datos con los valores de los
33. Motores Automatizaci n Energ a Transmisi n amp Distribuci n Pinturas CANopen CFW700 Manual del Usuario E EDER ar Manual del Usuario S rie CFW700 Idioma del Documento 10001023897 00 Fecha de la Publicacion 11 2010 SUMARIO SUMARIO o 3 RESPECTO DEL nnmnnn nnmnnn nnmnnn nennen 6 ABREVIACIONES DEFINICIONES 6 REPRESENTACI N 6 DOCUMENTOS dis 6 1 INTRODUCCI N A LA COMUNICACI N CANOPEN 7 o ass a O A O 7 1 1 1 Frame 5 ica E sda canada cana sacadas naaa 7 1 1 2 Frame ngao AK o PeO EES E E caida nacida 7 1 1 3 A Ano 7 1 1 4 Control de Errores iii did 7 1 15 daa adan cani ini ini 8 1 2 CARACTER STICAS DE LA RED CANOPEN onnmmccninnna ennn aenann enen an annann ennenen 8 TS MEDIO IO SE q aa 8 1 4 DIRECCI N EN LA RED
34. a pudiendo variar entre 10Kbit s hasta 1Mbit s La tasa de comunicaci n baud rate que puede ser utilizada por un equipamiento depende de la longitud del cable utilizado en la instalaci n La tabla que sigue presenta las tasas de comunicaci n y la longitud m xima de cable que puede ser utilizado en la instalaci n de acuerdo con el recomendado por la Tabla 3 1 Tasas de comunicaci n soportadas y longitud m xima de cable comunicaci n cable 1 Mbit s 500 Kbit s 250 Kbit s Todos los equipamientos de la red deben programarse para utilizar la misma tasa de comunicaci n Para el convertidor de frecuencia CFWY700 la configuraci n de la tasa de comunicaci n es hecha a trav s par metro P0702 3 2 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN Cada dispositivo de la red CANopen precisa tener una direcci n o Node ID entre 1 y 127 Esta direcci n debe ser nica para cada equipamiento Para el convertidor de frecuencia CFW7O0O0 la configuraci n de la direcci n es hecha a trav s del par metro 701 3 3 RESISTOR DE TERMINACI N La utilizaci n de resistencias de terminaci n en las extremidades del bus CAN es fundamental para evitar reflexi n de l nea que puede perjudicar la se al transmitida y ocasionar errores en la comunicaci n Las extremidades del bus CAN deben poseer un resistor de terminaci n en el valor de 1200 0 25W conectando las se ales CAN Hy CAN L Figura 3 1 Ejemplo de instalaci n res
35. ansmitidos de forma r pida y eficiente Por eso ellos poseen una prioridad mayor del que los SDOs En los PDOs solamente los datos son transmitidos en el telegrama ndices y sub ndices son omitidos y de esta forma es posible hacer una transmisi n m s eficiente con mayor volumen de datos en un nico telegrama Sin embargo es necesario configurar previamente el que est siendo transmitido por el PDO de forma que mismo sin la indicaci n del ndice y sub ndice sea posible saber el contenido del telegrama Existen dos tipos de PDOs los PDOs de recepci n y los PDOs de transmisi n Los PDOs de transmisi n son responsables por enviar datos para la red mientras que los PDOs de recepci n se quedan responsables por recibir y tratar estos datos De esta forma es posible que haya comunicaci n entre esclavos de la red CANopen desde que sea configurado un esclavo para transmitir una informaci n y un o m s esclavos para recibir esta informaci n No olvidar que cualquier dato del tipo entero el orden de transferencia de los bytes va del menos significativo hasta el m s significativo CFWT700 30 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Maestro transmissi n recepci n recepci n Datos para operaci n Figura 6 2 Comunicaci n utilizando PDOs 7 PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo est en el estado operacional La Figura 5 5 presenta los
36. bilitar el monitoreo de la comunicaci n con la red CANopen tanto por el maestro cuanto por el esclavo En este tipo de servicio el maestro env a telegramas peri dicos para el esclavo que contesta el telegrama recibido Caso ocurra alg n error que interrumpa la comunicaci n ser posible identificar este error pues tanto el maestro cuanto el esclavo ser n notificados por el timeout en la ejecuci n de este servicio Los eventos de error son llamados de Node Guarding para el maestro y de Life Guarding el esclavo CFWT700 38 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Maestro Peri dico Falla en la comunicaci n gt Requisici n Timeout en la espera de la respuesta Timeout en la espero de la requisici n Figura 6 5 Servicio de control de errores Node Guarding Para el servicio de Node Guarging existen dos objetos del diccionario para configuraci n de los tiempos para detecci n de errores de comunicaci n ndice 100Ch Nombre Guard Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n 0 ndice 100Dh Nombre Life Time Factor Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario en milisegundos para que una ocurrencia de falla sea detectada caso El convertidor de frecuencia CFW700 no reciba ni
37. cation for CANopen Device Profile Drives and Motion Control Para obtener esta documentaci n se debe consultar la CiA que actualmente es la organizaci n que mantiene divulga y actualiza las informaciones relativas a la red CANopen CFW700 6 meg Introducci n a la Comunicaci n CANopen 1 INTRODUCCI N A LA COMUNICACI N CANOPEN Para la operaci n en red CANopen es necesario conocer el modo como la comunicaci n es hecha Para es este tem trae una descripci n general del funcionamiento del protocolo CANopen conteniendo las funciones utilizadas por el CFW700 Para una descripci n detallada consulte la especificaci n del protocolo 1 1 CAN La red CANopen es una red basada en CAN lo que significa decir que ella utiliza telegramas CAN para intercambios de datos en la red El protocolo CAN es un protocolo de comunicaci n serial que describe los servicios de la camada 2 del modelo ISO OSI camada de enlace de En esta camada son definidos los distintos tipos de telegramas frames el modo de detecci n de errores validaci n y arbitraci n de los mensajes 1 1 1 Frame de Datos Los datos en una red CAN son transmitidos a trav s de un frame de datos Este tipo de frame es formado principalmente por un campo identificador de 11 bits arbitration field y un campo de datos data field que puede contener hasta 8 bytes de datos Identificador 8 bytes de datos byte 1 byte 6 1 1 2 Frame Remoto Adem s
38. cepci n tenemos Sub ndice O 2 el RPDO posee dos objetos mapeados Sub ndice 1 22AC 0010h el primero objeto mapeado posee ndice igual a 22ACh sub ndice O y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde al par metro P0684 del convertidor que representa la palabra de control v a CANopen Sub ndice 2 22AD 0010h el segundo objeto mapeado posee ndice igual a 22ADh sub ndice O y tama o igual a 16 bits Este objeto corresponde al par metro PO685 del convertidor que representa la referencia de velocidad Es posible modificar este mapeado modificando la cantidad o el n mero de los objetos mapeados Recordar que en el m ximo pueden ser mapeados hasta 4 objetos o 8 bytes 7 Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub ndice el valor O cero debe ser indicado para el sub ndice CFWT700 33 veg Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 7 Para poder modificar los objetos mapeados un primero es necesario escribir el valor O cero en el sub ndice O cero De este modo los valores de los sub ndices 1 hasta 4 pueden ser modificados Despu s de hecho el mapeado deseado se debe escribir nuevamente en el sub ndice O el n mero de objetos que fueran mapeados habilitando nuevamente el PDO No olvidar que los PDOs solamente pueden ser recibidos caso el CFW700 se encuentre en el estado operacional 6 3 3 PDOs de Transmisi
39. cual estado se encuentra el dispositivo CFWT700 23 Diccionario de Objetos 5 DICCIONARIO DE OBJETOS El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a trav s de la red CANopen Un objeto de este listado es identificado a trav s de un ndice de 16 bits y es basado en este listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado El documento DS 301 define un conjunto m nimo de objetos que todo el esclavo de la red CANopen debe poseer Los objetos disponibles en este listado son agrupados de acuerdo con el tipo de funci n que elle ejecuta Los objetos son dispuestos en el diccionario de la siguiente manera Tabla 5 1 Agrupamientos del diccionario de objetos 0001h 025Fh Definici n de los tipos de datos como referencia para los tipos de datos soportados por Son objetos comunes a todos los dispositivos CANopen Contiene 1000h 1FFFh Objetos de comunicaci n informaciones generales a respecto del equipo y tambi n datos para la configuraci n de la comunicaci n En este rango cada fabricante de equipos CANopen es libre para definir 2000h 5FFFh Objetos espec ficos del fabricante cuales datos estos objetos ir n representar 6000h 9FFFh Objetos estandarizados para Este rango es reservado para objetos que describen el comportamiento dispositivos de equipos similares independiente del fabricante Dem s ndices no ref
40. cutando cualquier funci n que el convertidor pueda realizar Los par metros fueran dispuestos a partir del ndice 2000h y con el n mero del par metro sumado a este ndice para obtener su posici n en el diccionario La tabla que sigue presenta como est n distribuidos los par metros en el diccionario de objetos Tabla 5 3 Listado de objetos del CFW700 Manufacturer Specific VAR VAR P0003 Corriente del motor INTEGER1 2004h P0004 Tensi n NTEGER A A 253 2064h P0100 Tiempo de aceleraci n P0101 Tiempo de desaceleraci n o O A AAA Es INTEGER16 INTEGER16 Para el listado completo una descripci n detallada de los par metros consulte el manual del CFW700 Es necesario reconocer la operaci n del convertidor a trav s de los par metros para que se pueda programar correctamente su operaci n v a red CANopen CFWT700 25 Diccionario de Objetos 5 5 DEVICE PROFILE OBJETOS COMUNES PARA DRIVES La documentaci n CANopen tambi n inclu propuestas para la estandarizaci n de determinados tipos de dispositivos El convertidor de frecuencia CFWY700 sigue el descrito por la DPS 402 Device Profile Drives and Motion Control Este documento describe un conjunto de objetos que deben ser comunes para drives independiente del fabricante Eso facilita la interoperabilidad entre dispositivos con la misma funci n como convertidores de frecuencia pues tanto los datos cua
41. dato que ella est transportando Cualquier elemento de la red que necesite utilizarse de esta informaci n para la suya l gica de operaci n podr consumirla y por lo tanto un mismo mensaje puede ser utilizada por varios elementos de la red al mismo tiempo 1 3 MEDIO F SICO El medio f sico para la transmisi n de las se ales en una red CANopen es especificado por la norma ISO 11898 Ella define como bus de transmisi n un par de cables tranzado con se al el ctrico diferencial 1 4 DIRECCI N EN LA RED CANOPEN Toda la red CANopen debe poseer un maestro responsable por servicios de gesti n de la red y tambi n puede poseer un conjunto de hasta 127 esclavos Cada dispositivo de la red tambi n puede ser llamado de nudo Todo esclavo en una red CANopen es identificado a trav s de su direcci n o Node ID que debe ser nico para cada esclavo de la red y puede cambiar de 1 hasta 127 El CFW700 no posee funciones que implementan los servicios de gesti n de red por lo tanto elle debe ser utilizado en conjunto con alg n equipamiento que posea tales servicios en general un maestre de la red CANopen Para el convertidor de frecuencia CFWT700 la direcci n del esclavo es programada a trav s del par metro 701 1 5 ACCESO A LOS DATOS Cada esclavo de la red CANopen posee un listado denominado diccionario de objetos que contiene todos los datos que son accesibles v a red Cada objeto de este listado es identificado a trav
42. del frame de datos existe tambi n el frame remoto RTR frame Este tipo de frame no posee campo de datos solo el identificador Elle funciona como una requisici n para que otro dispositivo de la red transmita el frame de datos deseado 1 1 3 Acceso ala Red En una rede CAN cualquier elemento de la red puede intentar transmitir un frame para la red en un determinado instante Caso dos elementos intenten acceder la red al mismo tiempo conseguir transmitir aquello que enviar el mensaje m s prioritaria La prioridad del mensaje es definida por el identificador del frame CAN cuanto menor el valor de este identificador mayor es la prioridad del mensaje El telegrama con el identificador O cero corresponde al telegrama m s prioritario 1 1 4 Control de Errores La especificaci n CAN define diversos mecanismos para el control de errores lo que la torna una red muy confiable y con un ndice muy bajo de errores de transmisi n que no son detectados Cada dispositivo de la red debe ser capaz de identificar la ocurrencia de estos errores e informar los dem s elementos que un error fue detectado Un dispositivo de la red CAN posee contadores internos que son incrementados toda vez que un error de transmisi n o recepci n es detectado y decrementado cuando un telegrama es enviado o recibido con suceso Caso ocurra una cantidad considerable de errores el dispositivo puede ser llevado para los siguientes estados Error Active los con
43. do al retraso en la transmisi n y diferencias en el conteo de los tiempos recomendase que los valores programados para intercambio de los mensajes en el maestro sea un poco menor que los tiempos programados para detecci n de errores por el esclavo Verificar si el maestro est enviando los telegramas de guarding en el tiempo programado Verificar problemas en la comunicaci n que puedan ocasionar perdida de telegramas o retrasos en la transmisi n CFW700 52 WEG Equipamentos El tricos S A Jaragu do Sul SC Brasil Tel fono 55 47 3276 4000 Fax 55 47 3276 4020 S o Paulo SP Brasil Tel fono 55 11 5053 2300 Fax 55 11 5052 4212 automacaoQweg net www weg net
44. do de operaci n programado Potencia est sendo aplicada al motor Quick stop active durante la operaci n el comando de quick stop fue recibido Potencia est sendo aplicada al motor Fault reaction active una falla ocurri y el drive est ejecutando la acci n relativa al tipo de error Fault drive con error Funci n deshabilitada sin potencia sendo aplicada en el motor NOTA 7 El convertidor de frecuencia CFW700 no posee llave para bloqueo habilitaci n de la alimentaci n potencia del equipamiento De esto modo los estados descritos en el grupo Power disabled fueran implementados por cuestiones de compatibilidad con la m quina de estados descrita sin embargo la alimentaci n de potencia del dispositivo permanece activa mismo en estos estados Descripci n de las transiciones CFW700 44 Descripci n de los Objetos para Drives Transici n O el drive es encendido e inicia el procedimiento de inicializaci n La alimentaci n de potencia del drive est activa Transici n 1 Inicializaci n completa autom tico Transici n 2 Comando Shutdown recibido Es hecha la transici n de estados m s ninguna acci n es tomada por el CFW 11 Transici n 3 Comando Switch on recibido Es hecha la transici n de estados m s ninguna acci n es tomada por el CFW 11 Transici n 4 Comando Enable operation recibido El drive es habilitado Semejante a activar el bit 1
45. dos de nudo CANopen Tabla 6 7 Descripci n de las transiciones Descripci n 1 1 Dispositivo es encendido y empieza la inicializaci n autom tico Inicializaci n concluida va para el estado preoperacional autom tico Recibe comando Start Node para entrar en el estado operacional Recibe comando Stop Node para entrar en el estado parado Recibe comando Reset Node donde ejecuta el reset completo del dispositivo Recibe comando Reset Communication donde reinicializa el valor de los objetos y la comunicaci n CANopen del dispositivo 1 Recibe comando Enter Pre Operational va para el estado preoperacional 7 Durante la inicializaci n es definido el Node ID creados los objetos y configurada la interface con la red No es posible se comunicar con el dispositivo en esta etapa que es concluida autom ticamente En el final de esta etapa el esclavo env a para la red un telegrama del objeto Boot up utilizado solo para indicar que la inicializaci n fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional Este telegrama posee identificador 700h Node ID y solo un byte de datos con valor igual a O cero CFWT700 37 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n En el estado preoperacional ya es posible se comunicar con el esclavo sin embargo los PDOs todav a no est n disponibles para operaci n En el estado operacional todos los objetos est n disponibles mientras que en el estado parado
46. e 15 bits 7FFFh 32767 para representar 100 del valor deseado para la salida o sea 0696 0000h 0 decimal gt valor para la salida anal gica O P0696 7FFFh 32767 decimal gt valor para la salida anal gica 100 90 En este ejemplo fue presentado el par metro P0696 m s la misma escala es utilizada para los par metros 0697 Por ejemplo se desea controlar el valor de la salida anal gica 1 a trav s del serial En este caso se debe proceder la siguiente programaci n Eligir un los par metros P0696 0697 para ser el valor utilizado por la salida anal gica 1 En este ejemplo vamos elegir el POG96 Programar en la funci n de la salida anal gica 1 P0254 la opci n Contenido P0696 Atrav s del interfaz de red escribir en el PO696 el valor deseado para la salida anal gica 1 entre O y 100 de acuerdo con la escala del par metro NOTA 7 Caso la salida anal gica sea programada para operar de 10V hasta 10V valores negativos para estos par metros deben ser utilizados para comandar la salida con valores negativos de tensi n o sea 32768 hasta 32767 que representa una variaci n de 10V hasta 10V en la salida anal gica 5 Para la resoluci n real de la salida consulte el manual del producto CFW700 19 E Parametrizaci n P0700 PROTOCOLO CAN Rango de 1 CANopen Padr n 2 Valores 2 DeviceNet Propiedades CFG Grupo de acceso v a HMI NET D
47. e aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a segunda rampa valores programados en los par metros P0102 y P0103 O Convertidor operando normalmente 1 Convertidor en modo de configuraci n Indica una condici n especial en la cual el convertidor de frecuencia no puede ser habilitado Ejecutando la rutina de auto ajuste Ejecutando la rutina de puesta en marcha start up orientada Ejecutando la funci n copy de la IHM Ejecutando la rutina auto guiada de la tarjeta de memoria flash Posee incompatibilidad de parametrizaci n Sin alimentaci n en el circuito de potencia del convertidor Observaci n es posible obtener la descripci n exacta del modo especial de operaci n en el par metro P0692 O Convertidor no est en el estado de alarma 1 Convertidor est en el estado de alarma Observaci n el n mero de la alarma puede ser le do a trav s del par metro P0048 Alarma Actual O Motor est parado 1 Convertidor est girando el eje del motor a la velocidad de referencia o ejecutando rampa de aceleraci n o desaceleraci n O Convertidor est deshabilitado general 1 Convertidor est habilitado general y listo para girar el eje del motor O Motor girando en el sentido reverso 1 Motor girando en el sentido directo O Funci n JOG inactiva 1 Funci n JOG activa 1 Convertidor en modo remoto 1 Con subtensi n O Convertidor no est en el estado de fallo 1 Alg n fallo registrado por el convertidor de fr
48. e los Objetos de Comunicaci n El sub ndice 1 contiene el COB ID del PDO de transmisi n Siempre que este PDO enviar un mensaje para red el identificador de este mensaje ser este COB ID La estructura de este campo es descripta en la Tabla 6 5 El sub ndice 2 indica el tipo de transmisi n de este objeto que sigue descripto por la Tabla 6 6 Sin embargo su funcionamiento es distinto para PDOs de transmisi n Valor O indica que la transmisi n debe ocurrir inmediatamente luego de la recepci n de un telegrama SYNC m s no peri dicamente Valores 1 240 el PDO debe ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado ocurrencias m ltiplas de SYNC de acuerdo con el n mero elegido entre 1 e 240 Valor 252 indica que el contenido del mensaje debe ser actualizado m s no enviado luego de la recepci n de un telegrama SYNC El env o del mensaje debe ser hecho luego de la recepci n de un frame remoto RTR frame Valor 253 el PDO debe actualizar y enviar un mensaje as que recibir un frame remoto Valores 254 el objeto debe ser transmitido de acuerdo con el timer programado en el sub ndice 5 Valores 255 el objeto es transmitido autom ticamente cuando el valor de alg n de los objetos mapeados en este PDO fuera modificado Funciona por modificaci n de estado Change Of State Este tipo tambi n permite que el PDO sea transmitido de acuerdo con el timer programado en el sub ndice 5 En el sub ndice 3 e
49. e los Objetos para Drives 7 2 5 Objeto 6046h Velocity Min Max Amount Permite programar el valor de la velocidad m nima y m xima para el convertidor Solamente valores positivos son aceptos sin embargo los valores programados tambi n son v lidos para el sentido de giro antihorario Los valores son escritos en rom ndice 6046h Nombre vl velocity min max amount Objeto ARRAY Tipo UNSIGNED32 Par metros utilizados P0133 P0134 Sub ndice 0 Descripci n N mero do ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango 2 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n velocity min amount Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Sub ndice 2 Descripci n velocity max amount Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 7 2 6 Objeto 6048h vl Velocity Acceleration Permite programar a rampa de acelera o do inversor ndice 6048h Nombre vl velocity acceleration Objeto RECORD Tipo VI velocity acceleration deceleration record Par metros utilizados P100 Sub ndice 0 Descripci n N mero do ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango 2 Valor Padr n 2 Sub ndice 1 Descripci n Delta speed Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Sub ndice 2 Descripci n Delta time
50. e objetos la parte responsable por las configuraciones de la comunicaci n en la red CANopen Estos objetos son comunes a todos los dispositivos sin embargo solamente algunos son obligatorios A seguir es presentado uno listado con los objetos de este rango soportados el convertidor de frecuencia CFW700 CFW700 24 Diccionario de Objetos Tabla 5 2 Listado de objetos del CFW700 Communication Profile Receive PDO Communication Parameter Receive PDO Mapping Parameter Transmit PDO Communication Parameter Transmit PDO Mapping Parameter Estos objetos solamente pueden leerse y escribirse a trav s de la red CANopen no est n disponibles v a otra interfaz de red El maestro de la red en general es el equipamiento responsable por la configuraci n del equipamiento antes de iniciar la operaci n El archivo de configuraci n EDS trae la lista de todos los objetos de comunicaci n soportados Para una descripci n detallada de cuales objetos est n disponibles en este rango del diccionario de objetos consulte el tem 6 5 4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPEC FICOS DEL CFW700 En los ndices de 2000h hasta 5FFFh cada fabricante es libre para definir cuales objetos estar n presentes el tipo y la funci n de cada objeto El convertidor de frecuencia CFW700 en este rango de objetos fue proporcionado todo el listado de par metros A trav s de estos par metros es posible operar el CFW700 eje
51. ecuencia Observaci n El n mero del fallo puede ser le do a trav s del par metro P0049 Fallo Actual P0681 VELOCIDAD DEL MOTOR EN 13 BITS Rango de Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI Descripci n 32768 32767 Padr n NET Permite monitorear la velocidad del motor Esta palabra utiliza resoluci n 13 bits con se al para representar la rotaci n sincr nica del motor P0681 0000h 0 decimal velocidad del motor O P0681 2000h 8192 decimal velocidad del motor rotaci n sincr nica Valores de velocidad intermediarios o superiores pueden ser obtenidos utilizando esta escala Por ejemplo para un motor de 4 polos y 1800 rpm de rotaci n sincr nica caso el valor le do sea 2048 0800h para obtener el valor en rpm se debe calcular 8192 gt 1800 rpm 2048 gt Velocidade em rpm Velocidad en rpm 1800 x 2048 8192 Velocidad en rpm 450 rpm CFWT700 16 Parametrizaci n Valores negativos para este par metro indican motor girando en el sentido antihorario P0684 PALABRA DE CONTROL V A CANOPEN Rango de 0000h a FFFFh Padr n 0000h Valores Propiedades Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Palabra de comando del convertidor de frecuencia v a interfaz CANopen Este par metro solamente puede ser modificado v a interfaz CANopen DeviceNet Profibus DP Para las dem s fuentes etc ele se comporta como un pa
52. en el par metro de control de la interfaz de red que corresponde al fallo detectado De esta forma para que los comandos escritos en este par metro tengan efecto es necesario que el convertidor de frecuencia se encuentre programado para ser controlado v a la interfaz de red utilizada Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P0220 hasta 228 P0680 ESTADO L GICO Rango de 0000h a FFFFh Padr n Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite el monitoreo del estado del drive Cada bit representa un estado Bis 15 14 Funci n Habilitado General Rampa Habilitada o 5 En Alarma Reservado CFW700 15 Parametrizaci n Bits Bits Bit 4 Parada R pida Activa Bit 5 Segunda Rampa Bit 6 En Modo de Configuraci n Bit 7 En Alarma Bit 8 Rampa Habilitada RUN Bit 9 Habilitado General Bit 10 Sentido de Giro Bit 11 JOG Bit 12 LOC REM Bit 13 Subtensi n Bit 14 Reservedo Bit 15 En Fallo Tabla 4 2 Funci n de los bits para el par metro PO680 O Convertidor de frecuencia no posee comando de parada r pida activa 1 Convertidor de frecuencia est ejecutando el comando de parada r pida O Convertidor configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a primera rampa valores programados en los par metros P0100 y 101 1 Convertidor configurado para rampa d
53. en su campo de datos pues su objetivo es suministrar una base de tiempo para los dem s objetos En El convertidor de frecuencia CFWT700 existe un objeto para la configuraci n del COB ID del consumidor SYNC ndice 1015h Nombre COB ID SYNC Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 700 36 E Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 80h NOTA Se debe observar el tiempo programado en el productor el per odo de los telegramas SYNC de acuerdo con la tasa de transmisi n utilizada y el n mero de PDOs sincr nicos a ser transmitidos Es necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisi n de estos objetos y tambi n es recomendado que se tenga holgura para posibilitar el env o de mensajes as ncronas como EMCY PDOs as ncronos y SDOs 6 5 NETWORK MANAGEMENT NMT El objeto de gesti n de la red es responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n del dispositivo en la red CANopen Para el CFW 11 est n disponibles los servicios de control del nudo u de control de errores utilizando Node Guarding o Heartbeal 6 5 1 Control los Estados del Esclavo Con relaci n a la comunicaci n un dispositivo de la red CANopen puede ser descrito por la siguiente m quina de estados 1 Inicializaci n Preoperacional Parado Operacional Figura 6 4 Diagrama de esta
54. erenciados en este listado son reservados para uso futuro 5 1 ESTRUCTURA DEL DICCIONARIO La estructura general del diccionario de objetos posee el siguiente formato ndice indica directamente el ndice del objeto en el diccionario Objeto describe que informaci n el ndice almacena variables simples array record etc Nombre contiene el nombre del objeto para facilitar su identificaci n Tipo indica directamente el tipo de dato almacenado Para variables simples este tipo puede ser un entero un foat etc Para arrays indica el tipo del dato contenido en el array Para records indica el formato del record de acuerdo con los tipos descriptos en la primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 0360h Acceso informa si el objeto cuesti n est accesible solamente para lectura para lectura y escrita rw o es una constante const Para objetos del tipo array o records todav a es necesario un sub ndice que no es descrito en la estructura del diccionario 5 2 TIPOS DE DATOS La primera parte del diccionario de objetos ndices 0001h 0360h describe los tipos de datos que pueden ser accedidos en un dispositivo en la red CANopen Estos pueden ser tipos b sicos como enteros y floats o tipos compuestos formados por un conjunto de entradas como records y arrays 5 3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICACI N Los ndices de 1000h hasta 1FFFh corresponden en el diccionario d
55. escripci n Permite seleccionar el protocolo deseado para el interfaz CAN Caso este par metro sea modificado elle solamente ser v lido luego del convertidor de frecuencia ser desenergizado y energizado nuevamente Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n en autobaud o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado nuevamente P0701 DIRECCI N CAN Rango de 0a127 Padr n 63 Valores Propiedades CFG Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite programar la direcci n utilizada para comunicaci n CAN del dispositivo Es necesario que cada equipamiento de la red posea una direcci n distinta de las dem s Las direcciones v lidas para este par metro dependen del protocolo programado en el PO7OO 0700 1 CANopen gt direcciones v lidas 1 127 0700 2 DeviceNet gt direcciones v lidas O a 63 Caso este par metro sea modificado elle solamente ser v lido luego del convertidor de frecuencia ser desenergizado y energizado nuevamente apagado y encendido Caso este par metro fuera alterado la alteraci n tendr efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentaci n en autobaud o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente P0702 TASA DE COMUNICACI N CAN Rango de O 1 Mbit s Autobaud Padr n O Valores 1 800 Kbit s Autobaud 2 500 Kbit s 3 250 Kbit s 4
56. idor destino Por ejemplo un cliente que hace una requisici n para un servidor cuyo Node ID es 1 debe enviar un mensaje con el identificador igual a 601h El servidor ir recibir esto mensaje y contestar con un telegrama cuyo COB ID es igual a 581h El c digo del comando depende del tipo de funci n utilizada Para las transmisiones de un cliente para un servidor pueden ser utilizados los siguientes comandos Tabla 6 2 C digo de los comandos para cliente SDO 2Fh 40h Upload Lectura de objeto 60ho70h Upload segment Al hacer la requisici n el cliente indicar a trav s de su COB ID cual es la direcci n del esclavo el cual esta requisici n se destina Solamente un esclavo usando su respectivo servidor SDO podr contestar para el cliente el telegrama recibido El telegrama de respuesta poseer tambi n la misma estructura del telegrama de requisici n sin embargo los comandos ser n diferentes CFW700 29 Tabla 6 3 C digo de los comandos para servidor SDO Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Comando Comando Descripci n Respuesta para escrita en objeto Respuesta para lectura de objeto Respuesta para lectura de objeto Respuesta para lectura de objeto Inicia respuesta segmentada para lectura ltimo segmento de datos para lectura Para lecturas que involucran hasta cuatro bytes de datos un nico mensaje puede ser transmitido por el servidor para lectura de una cuantidad mayor de by
57. istor de terminaci n 4 El n mero l mite de equipamientos que pueden ser conectados en la red tambi n depende del protocolo utilizado CFW700 12 Instalaci n de la Red CANopen 3 4 CABLE Para la conexi n de los se ales CAN_L y CAN H d bese utilizar par tranzado con blindaje La tabla a seguir presenta las caracter sticas recomendadas para el cable Tabla 3 2 Propiedades del cable para red CANopen Longitud del Resistencia por rea del conductor cable m metro mOhm m mm2 0 25 0 34 40 300 0 34 0 60 300 600 0 50 0 60 600 1000 0 75 0 80 La utilizaci n de un par tranzado adicional para llevar la alimentaci n de 24Vcc para los equipamientos que necesitan de esta se al tambi n es recomendada 3 5 CONEXI N CON LA RED Para interconectar los diversos nudos de la red se recomienda la conexi n del equipamiento directamente a partir de la l nea principal sin la utilizaci n de derivaciones Durante la instalaci n de los cables se debe evitar su disposici n cerca de los cables de potencia pues debido la interferencia electromagn tica eso facilita la ocurrencia de errores durante la transmisi n Para evitar problemas de circulaci n de corriente por diferencia de potencial entre distintos puntos de puesta a tierra es necesario que todos os dispositivos est n conectados en el mismo punto de tierra Maestro Derivaci n Figura 3 2 Ejemplo de instalaci n en red CANopen
58. los dispositivos de la red utilizan la misma tasa de comunicaci n Verificar si resistores de terminaci n con valores correctos fueran colocados solamente en los extremos bus principal Verificar si la instalaci n de la red CAN fue hecha de manera adecuada A135 F235 NODE GUARDING HEARTBEAT Descripci n Control de errores de la comunicaci n CANopen detecto error de comunicaci n utilizando el mecanismo de guarding Actuaci n Utilizando los mecanismos de control de error Node Guarding ou Heratbeat el maestro y el esclavo pueden intercambiar telegramas peri dicos en un per odo predeterminado Caso la comunicaci n sea interrumpida por Para m s informaciones a respecto de la detecci n de errores consultar la especificaci n CAN CFWT700 51 meg Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicaci n CANopen alg n motivo tanto el maestro cuanto el esclavo podr n detectar el error en la comunicaci n por el timeout en el intercambio de estos mensajes En este caso ser se alizado a trav s del HMI el mensaje de alarma A135 o falla F235 dependiendo de la programaci n hecha en el par metro P0313 Para la condici n de alarma caso este control de errores sea nuevamente habilitado la se alizaci n de alarma desaparecer autom ticamente del HMI Posibles Causas Correcci n Verificar los tiempos programados en el maestro y en el esclavo para intercambio de los mensajes Para evitar problemas debi
59. m ximo del par metro P0709 CONTADOR DE MENSAJES CAN PERDIDAS Rango de O a 65535 Padr n Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Contador c clico que indica el n mero de mensajes recibidas por la interfaz CAN m s que no podr n ser procesadas por el equipo Caso el n mero de mensajes perdidos sea incrementado con frecuencia recomendase disminuir la tasa de comunicaci n utilizada para la red CAN Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro CFWT700 22 E Parametrizaci n P0721 ESTADO DE LA COMUNICACI N CANOPEN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Reservado 2 Comunicaci n Habilitada 3 Control de Errores Habilitado 4 Erro de Guarding 5 Erro de Heartbeat Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Indica el estado de la tarjeta con relaci n a la red CANopen informando si el protocolo fue habilitado y si el servicio de control de errores est activo Node Guarding o Heartbeat P0722 ESTADO DEL NUDO CANOPEN Rango de O Deshabilitado Padr n Valores 1 Inicializaci n 2 Parado 3 Operacional 4 Preoperacinal Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n El equipo opera como esclavo de la red CANopen y como tal posee una m quina de estados que hace el control de su comportamiento con relaci n a la comunicaci n Este par metro indica en
60. n Los PDOs de transmisi n o TPDOs como el nombre dice son responsables por transmitir datos para la red CANopen El convertidor de frecuencia CFW700 posee 4 PDOs de transmisi n cada un pudendo transmitir hasta 8 bytes de datos De modo semejante a los RPDOs cada TPDO posee dos par metros para su configuraci n un PDO COMM PARAMETER y un PDO MAPPING conforme presentado a seguir PDO COMM PARAMETER Indice 1800h hasta 1803h Nombre Transmit PDO Parameter Objeto Record Tipo PDO COMM PARAMETER Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 5 Sub ndice 1 Descripci n COB ID usado por el PDO Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 1800h 180h Node ID 1801h 280h Node ID 1802h 380h Node ID 1803h 480h Node ID Sub ndice 2 Descripci n Tipo de transmisi n Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 254 Sub ndice 3 Descripci n Tiempo entre transmisiones Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED16 Valor Padr n Sub ndice 4 Descripci n Reservado Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n Sub ndice 5 Descripci n Temporizador de eventos Acceso rw Mapeable No Rango O deshabilitado UNSIGNED16 Valor Padr n 0 CFW700 34 Descripci n d
61. n la rede CANopen es posible programar un dispositivo Productor SYNC para enviar peri dicamente Synchronization Object un mensaje de sincronizaci n para todos los dispositivos de la red Estos dispositivos Consumidores SYNC SYNC pueden entonces por ejemplo enviar un determinado dato que necesita estar disponible peri dicamente El CFW 11 posee la funci n de consumidor SYNC Toda la red CANopen precisa tener un maestre que haga el control de los dem s dispositivos de la red esclavos Este maestre ser responsable por un conjunto de servicios que controlan la comunicaci n de los esclavos y su estado en la red CANopen Los esclavos son responsables por recibir los comandos Network Management enviados por el maestre y ejecutar las acciones solicitadas El CFW 11 opera como un esclavo de la red NMT CANopen y dispone dos tipos de servicios que el maestro puede utilizar servicio de control del dispositivo donde el maestre controla el estado de cada esclavo en la red y servicios de control de errores Node Guarding donde el esclavo env a mensajes peri dicas para el maestro para informar que la conexi n est activa Service Data Object SDO Emergency Object EMCY Toda la comunicaci n del convertidor con la red es hecha utiliz ndose estos objetos y los datos que pueden ser accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo 1 8 COB ID Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un
62. nas para el protocolo DeviceNet CFW700 21 E Parametrizaci n P0706 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS Rango de a 65535 Padr n Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Este par metro funciona como un contador c clico que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es recibido Suministra un retorno para el operador si el dispositivo est consiguiendo comunicarse con la red Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro P0707 CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN TRANSMITIDOS Rango de a 65535 Padr n Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Este par metro funciona como un contador c clico que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es transmitido Suministra un retorno para el operador si el dispositivo est consiguiendo comunicarse con la red Este contador es puesto a cero siempre que el equipo fuera desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite m ximo del par metro P0708 CONTADOR DE ERRORES DE BUS OFF Rango de a 65535 Padr n Valores Propiedades RO Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Contador c clico que indica el n mero de veces que el equipo ha entrado en el estado de bus of la rede CAN Este contador es puesto a cero siempre que el equipo es desenergizado hecho el reset o al alcanzar el l mite
63. neral este archivo es utilizado por un maestro o software de configuraci n para programaci n de los dispositivos presentes en la red CANopen El archivo de configuraci n EDS el CFWY700 es suministrado en conjunto con el producto y tambi n puede ser obtenido a trav s del sitio web http www weg net Es necesario observar la versi n de software del convertidor para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versi n CFWT700 10 Accesorio para Comunicaci n CANopen 2 ACCESORIO PARA COMUNICACI N CANOPEN Para posibilitar la comunicaci n CANopen en el producto es necesario utilizar el kit para comunicaci n CAN descrito a seguir Informaciones a respecto de la instalaci n de estos m dulos pueden ser obtenidas en el gu a r pido que acompa a el kit 2 1 KIT CAN 01 WEG 10051961 Formado por el m dulo de comunicaci n CAN figura al lado m s un gu a r pido de montaje Interfaz aislada galv nicamente con se al diferencial atribuyendo mayor robustez contra la interferencia electromagn tica Alimentaci n externa de 24 Permite la conexi n de hasta 64 dispositivos en el mismo segmento Una cantidad mayor de dispositivos puede ser conectado con el uso de repetidores Longitud m xima del bus de 1000 metros 2 2 TERMINALES DEL CONECTOR El m dulo para la comunicaci n CAN posee un conector plug in de 5 v as XC5 los siguientes terminales 112131
64. nguno telegrama del maestro El objeto 100Dh indica cuantas fallas en secuencia son necesarias hasta que se considere que ocurri realmente un error de comunicaci n Por lo tanto la multiplicaci n de estos dos valores suministrar el tiempo total necesario para detecci n de errores de comunicaci n utilizando este objeto El valor O cero deshabilita esta funci n Una vez configurado El convertidor de frecuencia CFW700 empieza a contar estos tiempos a partir del primero telegrama Node Guarding recibido del maestro de la red El telegrama del maestro es del tipo remoto poseyendo bytes de datos El identificador es igual a 700h Node ID del esclavo destino Ya el telegrama de respuesta del esclavo posee 1 byte de datos con la siguiente estructura Identifi dentificador bit 6 bit O 700h Node ID Toggle Estado del esclavo Este telegrama posee un nico byte de datos Este byte contiene en los siete bits menos significativos un valor Para indicar el estado del esclavo 4 Parado 5 Operacional y 127 Preoperacional y en el octavo bit un valor que debe ser modificado a cada telegrama enviado por el esclavo toggle bi CFWT700 39 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Caso El convertidor de frecuencia CFW700 detecte un error utilizando este mecanismo ele autom ticamente para el estado preoperacional indicar alarma 135 en su NOTA 7 Este objeto est activo mismo en el
65. nto el comportamiento del dispositivo est n dispuestos de una forma padr n Para estos objetos fueran reservados los ndices de 6000h hasta 9FFFh Es posible operar el convertidor a trav s de la red CANopen tanto a trav s de los par metros ubicados a partir del ndice 2000h cuanto a trav s de estos objetos estandarizados Para una descripci n detallada de cuales objetos est n disponibles en este rango del diccionario de objetos consulte el tem 6 CFW700 26 veg Descripci n de los Objetos de Comunicaci n 6 DESCRIPCI N DE LOS OBJETOS DE COMUNICACI N En este tem son descriptos detalladamente cada uno de los objetos de comunicaci n disponibles para el convertidor de frecuencia CFWY700 Es necesario conocer como estos objetos son operados para utilizar las funciones disponibles para la comunicaci n del drive 6 1 OBJETOS DE IDENTIFICACI N Existe un conjunto de objetos en el diccionario que son utilizados la identificaci n del equipamiento sin embargo no poseen influencia en su comportamiento en la red CANopen 6 1 1 Objeto 1000h Device Type Este objeto suministra un c digo en 32 bits que describe el tipo de objeto y su funcionalidad ndice 1000h Nombre Device type Objeto VAR Tipo UNSIGNED32 Acceso ro Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0001 0192h Este c digo puede ser dividido en dos partes 16 bits inferiores describiendo el tipo de
66. o Ac clico Sincr nico As ncrono Valores O 240 cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento Al detectar un mensaje elle ir recibir los datos sin embargo no actualizar los valores recibidos hasta detectar el pr ximo telegrama SYNC Valores 252 y 253 no permitido para PDOs de recepci n Valores 254 255 indica que no posee relaci n con el objeto de sincronizaci n Al recibir unos mensajes sus valores ser n actualizados inmediatamente PDO_MAPPING ndice 1600h hasta 1603h Nombre Receive PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0 Descripci n N mero de objetos mapeados Acceso RO Mapeable No Rango O deshabilitado 1 4 n mero de objetos mapeados Valor Padr n 0 Sub ndice 1 hasta 4 Descripci n 1 hasta 4 objeto mapeado no PDO Acceso Rw Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n Indicado en el archivo EDS Este par metro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepci n el convertidor de frecuencia 700 Para cada RPDO es posible mapear hasta 4 objetos diferentes desde que el tama o total no ultrapase ocho bytes El mapeado de un objeto es hecho indicando su ndice sub ndice y tama o en bits en un campo UNSIGNED32 con el siguiente formato UNSIGNED32 ndice Sub ndice Tama o del objeto 16 bits 8 bits 8 bits Por ejemplo analizando el mapeado padr n del PDO de re
67. objeto de comunicaci n COB Todo COB posee un identificador que indica el tipo de dato que est siendo transportado Este identificador llamado de COB ID posee un tama o de 11 bits y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN Elle puede ser subdividido en dos partes C digo da Funci n Direcci n del nudo bite bits bita CFW700 9 veg Introducci n a la Comunicaci n CANopen C digo de la funci n indica el tipo de objeto que est siendo transmitido Direcci n del nudo indica con cual dispositivo de la red el telegrama est vinculado A seguir es presentada una tabla con los valores padrones para los diferentes objetos de comunicaci n disponibles en el CFW700 Es necesario observar que el valor padr n del objeto depende del enderezo del esclavo con excepci n de los COB IDs para NMT y SYNC que son comunes para todos los elementos de la red Estos valores tambi n pueden ser alterados durante la etapa de configuraci n del dispositivo Tabla 1 2 COB ID para los diferentes objetos C digo de la Funci n COB ID Resultante bits 10 7 funci n direcci n O 897 1023 3811 1793 1919 701h 77Fh 1 9 ARCHIVO EDS Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuraci n EDS que contiene las informaciones sobre el funcionamiento del dispositivo en la red CANopen bien como la descripci n de todos los objetos existentes para comunicaci n En ge
68. ocity Mode representado por el valor 2 7 1 4 Objeto 6061h Modes of Operation Display Indica el modo de operaci n del CFW700 Indice 6061h Nombre Modes of operation display Objeto VAR Tipo INTEGERS Par metros utilizados Acceso rw Mapeable S Rango INTEGER8 Valor Padr n El nico modo soportado por el convertidor CFW700 es el Velocity Mode representado por el valor 2 7 2 VELOCITY MODE OBJETOS PARA CONTROL DEL DRIVE Este modo de operaci n permite el control del convertidor de modo simple disponiendo funciones del tipo C lculo del valor de referencia Captura y monitoreo de la velocidad Limitaci n de velocidad Rampas de velocidad dentro otras funciones Estas funciones son ejecutadas con base en un conjunto de objetos para configuraci n de este modo de operaci n 7 2 1 Bits de Control y Estado Los bits 4 5 8 de la palabra de control objeto 6040h Controlword poseen las siguientes funciones en el modo velocidad 8 Depende de la programaci n del convertidor de frecuencia CFW700 47 Descripci n de los Objetos para Drives Ea Reference ramo O Deshabiita bit O do P0684 0 habilita rampa Na Halt O Habilita Rampa bit O do PO684 1 Para que el motor gire de acuerdo con la rampa de aceleraci n es necesario que el bits 4 sea activado Para la palabra de status los bits espec fic
69. os del modo de operaci n bits 12 y 13 son reservados para uso futuro 7 2 2 Objeto 6042h Target Velocity Permite programar el valor de la referencia de velocidad para el convertidor en rpm ndice 6042h Nombre vi target velocity Objeto VAR Tipo INTEGER16 Par metros utilizados P0684 P0685 Acceso rw Mapeable S Rango INTEGER16 Valor Padr n 0 El objeto vl target velocity permite la escrita de valores negativos para indicar referencia de velocidad para el motor el sentido de giro antihorario Esta modificaci n en el sentido de giro es ejecutada a trav s de escrita del bit 2 en la palabra de comando v a CAN P0684 7 2 3 Objeto 6043h vl Velocity Demand Indica el valor de la referencia de velocidad luego de la rampa en rpm ndice 6043h Nombre velocity demand Objeto VAR Tipo INTEGER16 Par metros utilizados Acceso ro Mapeable S Rango INTEGER16 Valor Padr n 7 24 Objeto 6044h Control Effort Indica el valor de la velocidad de acuerdo con el medido el motor en rpm Para los modos de control sin realimentaci n este objeto posee el mismo valor que el objeto 6043h ndice 6044h Nombre vi control effort Objeto VAR Tipo INTEGER16 Par metros utilizados P0681 Acceso ro Mapeable S Rango INTEGER16 Valor Padr n CFW700 48 veg Descripci n d
70. perfil profe que el dispositivo utiliza y 16 bits superiores indicando una funci n espec fica de acuerdo con el perfil especificado 6 1 2 Objeto 1001h Error Register Este objeto indica la ocurrencia o no de error en el dispositivo El tipo de error registrado para el CFW700 es descrito conforme tabla Tabla 6 1 ndice 1001h Nombre Error register Objeto VAR Tipo UNSIGNED8 Acceso ro Mapeable S Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 Tabla 6 1 Estructura del objeto Error Register Frorgen rco a Comme A Tin a o Temperatura Comunicaci n poo Reservado siempre 0 0 Caso el dispositivo presente alg n error el bit equivalente debe ser activado El primer bit error gen rico deber ser activado en cualquier situaci n de error 6 1 3 Objeto 1018h Identity Object Trae informaciones generales a respecto del dispositivo CFWT700 27 Descripci n de los Objetos de Comunicaci n Indice 1018h Nombre dentity objetct Objeto Record Tipo dentity Sub ndice 0 Descripci n N mero del ltimo sub ndice Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNEDS Valor Padr n 4 Sub ndice 1 Descripci n Vendor ID Acceso RO Mapeable No Rango UNSIGNED32 Valor Padr n 0000
71. r metro solamente de lectura Para que los comandos escritos en este par metro sean ejecutados es necesario que el convertidor de frecuencia se encuentre programado para ser controlado v a CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P0105 y P0220 hasta P0228 Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el convertidor Bits tas Funci n o O e Tabla 4 3 Funci n los bits para el par metro P0684 Valores Bit O O Para el eje del motor por rampa de desaceleraci n Gira Para 1 Gira el eje del motor de acuerdo con la rampa de aceleraci n hasta alcanzar el valor de la referencia de velocidad O Deshabilita general el convertidor de frecuencia interrumpiendo la alimentaci n para el motor Habilita General 1 Habilita general el convertidor permitiendo la operaci n del motor O Girar el eje del motor en el sentido opuesto al de la referencia Sentido de Giro 1 Girar el eje del motor en el sentido indicado en la referencia O Deshabilita la funci n JOG JOG 1 Habilita la funci n JOG LOC REM 1 Convertidor va para el modo remoto Bit 5 O Convertidor configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a primera Utiliza Segunda Rampa rampa valores programados en los par metros P0100 y PO101 1 Convertidor configurado para rampa de aceleraci n y de desaceleraci n del motor v a segunda rampa valores p
72. ramaci n hecha en el par metro P0313 Si la alimentaci n del circuito es restablecida la comunicaci n CAN ser reiniciada Para la condici n de alarma la se alizaci n desaparecer autom ticamente del HMI en el momento que la alimentaci n del circuito es reestablecida Posibles Causas Correcci n Medir si hay tensi n entre los terminales 1 5 del conector del interfaz CAN Verificar si los cables de alimentaci n no est n cambiados o invertidos Verificar problemas de contacto en el cable el conector de la interfaz CAN A134 F234 BUS OFF Descripci n Detectado error de bus offen el interfaz CAN Actuaci n Caso el n mero de errores de recepci n o transmisi n detectados por el interfaz CAN sea muy alto el controlador CAN puede ser llevado al estado de bus of donde elle interrumpe la comunicaci n y deshabilita la interfaz En este caso ser se alizada a trav s del HMI el mensaje de alarma 134 o falla F234 dependiendo de la programaci n hecha en el par metro PO313 Para que la comunicaci n sea restablecida es necesario interrumpir y regresar nuevamente la alimentaci n para el producto o interrumpir y regresar nuevamente la alimentaci n del interfaz CAN para que la comunicaci n sea reiniciada Posibles Causas Correcci n Verificar cortocircuito en los cables de transmisi n del circuito CAN Verificar si los cables no est n cambiados o invertidos Verificar si todos
73. rogramados en los par metros P0102 y PO103 Bit 6 O No ejecuta el comando de parada r pida Parada R pida 1 Ejecuta el comando de parada r pida Observaci n cuando el tipo de control P0202 es V F o VVW no se recomienda la utilizaci n de esta funci n Bit 7 O Sin funci n Reset de Fallos 1 Si en estado de fallo ejecuta el reset del convertidor de frecuencia Bits 15 2 6 o Parada R pida gt Utiliza Segunda Sentido de Giro Habilita General CFW700 17 Parametrizaci n P0685 REFERENCIA DE VELOCIDAD V A CANOPEN Rango de 32768 32767 Padr n O Valores Propiedades Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Permite programar la referencia de velocidad para el convertidor de frecuencia v a interfaz CANopen Este par metro solamente puede ser modificado v a interfaz CANopen DeviceNet Profibus DP Para las dem s fuentes HMI etc elle se comporta como un par metro solamente de lectura Para que la referencia escrita en este par metro sea utilizada es necesario que el convertidor de frecuencia se encuentre programado para utilizar la referencia de velocidad v a CANopen DeviceNet Profibus DP Esta programaci n es hecha a trav s de los par metros P0221 y P0222 Esta palabra utiliza resoluci n de 13 bits con se al para representar la rotaci n sincr nica del motor 0685 0000h 0 decimal gt velocidad del motor O
74. s comandado para el modo local m s los 4 Va para modo comandos de habilita y de referencia de velocidad recibidos v a red Local y mantiene son mantenidos en modo local desde que el convertidor de comandos y referencia frecuencia sea programado para utilizar en modo local comandos y la referencia de velocidad v a IHM En el lugar de alarma un error de comunicaci n causa un fallo en el convertidor de frecuencia siendo necesario hacer el reset de fallos en el convertidor de frecuencia para que el mismo regrese a su operaci n normal 5 Causa Fallo Se considera errores de comunicaci n los siguientes eventos Comunicaci n Serial RS485 Alarma A128 Fallo F228 timeout de la interfaz serial Comunicaci n CANopen DeviceNet Alarma A133 Fallo F233 sin alimentaci n en la interface CAN Alarma A134 Fallo F234 bus off Alarma A135 Fallo F235 error de comunicaci n CANopen Node Alarma A136 Fallo F236 maestro de la red DeviceNet en modo ale Alarma A137 Fallo F237 ocorreu timeout em uma ou mais conex es l O DeviceNet Comunicaci n Profibus DP Alarma A138 Fallo F238 convertidor recibi comando para operar en modo clear Alarma A139 Fallo F239 convertidor fue para el estado offline Alarma A140 Fallo F240 error de acceso a la interfaz Profibus Las acciones descritas en este par metro son ejecutadas a trav s de la escrita autom tica de los respectivos bits
75. s de un ndice y durante la configuraci n del equipamiento e intercambio de mensajes este ndice es utilizado para identificar lo que esta siendo transmitido Una descripci n m s detallada de como el diccionario de objetos est estructurado es presentado en el tem 7 700 8 meg Introducci n a la Comunicaci n CANopen 1 6 TRANSMISI N DE DATOS La transmisi n de datos num ricos a trav s de telegramas CANopen es hecha utilizando la representaci n hexadecimal del n mero y enviando el byte menos significativo del dato primer Ejemplo transmisi n de un entero con se al de 32 bits 12345678h 305419896 decimal m s un entero con se al de 16 bits FFOOh 256 decimal en un frame CAN 6 bytes de datos Entero 32 bits Entero 16 bits 11 bits byte 4 17 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACI N COBS Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicaci n entre los dispositivos de la red Estos objetos est s divididos de acuerdo con los tipos de datos y el modo como son enviados o recibidos por un dispositivo CFW700 soporta los siguientes objetos de comunicaci n COBs Tabla 1 1 Tipos de Objetos de Comunicaci n COBs Descripci n Los SDOs son objetos responsables por el acceso directo al diccionario de objetos de un dispositivo A trav s de mensajes utilizando los SDOs es posible indicar expl citamente a trav s del ndice del objeto cual el dato q
76. s posible programar un tiempo m nimo en m ltiplos de 100us que debe transcurrir para que despu s de transmitido un telegrama un nuevo telegrama pueda ser enviado por este PDO El valor O cero deshabilita esta funci n El sub ndice 5 contiene un valor para habilitar un temporizador para el env o autom tico de un PDO De este modo siempre que un PDO es configurado para el tipo as ncrono es posible programar el valor de este temporizador en m ltiplos de 1ms para que el PDO sea transmitido peri dicamente en el tiempo programado NOTA 7 Se debe observar el tiempo programado este temporizador de acuerdo con tasa transmisi n utilizada Tiempos muy peque os pr ximos al tiempo de transmisi n del telegrama pueden monopolizar el bus causando la retransmisi n indefinida del PDO e impidiendo que otros objetos menos prioritarios posan transmitir sus datos Eltiempo m nimo permitido para esta funci n en el convertidor de frecuencia CFW700 es 2ms Es importante observar el tiempo entre transmisiones programado el sub ndice principalmente cuando el PDO es programado con el valor 255 en el sub ndice 2 Change Of State No olvidar que los PDOs solamente pueden ser transmitidos caso el esclavo se encuentra el estado operacional PDO_MAPPING ndice 1A00h hasta 1A07h Nombre Transmit PDO mapping Objeto Record Tipo PDO MAPPING Sub ndice 0
77. tadores internos de error est n en un nivel bajo el dispositivo opera normalmente en la red CAN Puede enviar y recibir telegramas y actuar en la red CAN caso detecte alg n error en la transmisi n de telegramas Warning cuando ese contador pasa de un determinado l mite el dispositivo entra en el estado de warning significando la ocurrencia de una elevada tasa de errores Error Passive cuando este valor ultrapasa un l mite mayor elle entra en el estado de error passive donde es dispositivo para de actuar en la red al detectar que otro dispositivo ha enviado un telegrama con error 1 En la especificaci n del protocolo CAN es referenciada a la normativa ISO 11898 como definici n de la camada 1 de este modelo camada f sica 2 La especificaci n CAN 2 0 define dos tipos de frames de datos standard 11bits y extended 29 bits Para esta implementaci n solamente frames standard son aceptos CFWZ700 7 meg Introducci n a la Comunicaci n CANopen Bus Off por ltimo tenemos el estado de bus off en el cual el dispositivo no ir m s enviar o recibir telegramas El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red 1 1 5 y CANopen Solamente la definici n de como detectar errores criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un significado para los datos que son enviados v a red Es necesario que haya una especificaci n que indique como el identificador y los datos deben ser montados
78. te a poner a cero el bit 1 de la palabra de control v a CAN del convertidor P0684 Transici n 13 Error es detectado y el drive es deshabilitado Transici n 14 Despu s de deshabilitar el drive elle va para el estado de error autom tico Transici n 15 Comando Fault reset recibido El convertidor ejecuta el reset del error y retorna para estado deshabilitado y sin falla Transici n 16 Comando Enable operation recibido Convertidor ejecuta la funci n de arranque rampa Semejante a activar el bit O de la palabra de control v a CAN del convertidor PO684 Esta m quina de estado es controlada por el objeto 6040h y los estados pueden ser monitoreados por el objeto 6041h Ambos los objetos son presentados a seguir 7 1 1 Objeto 6040h Controlword Hace el control del estado del convertidor ndice 6040h Nombre Controlword Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Par metros utilizados P0684 Acceso rw Mapeable S Rango UNSIGNED16 Valor Padr n Los bits de esta palabra poseen las siguientes funciones 15 9 8 amp 8 7 3 0 Reservado Halt Fault Operation Enable Quick Enable switchon reset mode specific operation stop voltage Los bits O 1 2 3 y 7 permiten hacer el control de la m quina de estados del drive Los comandos para transici n de estados son hechos a trav s de las combinaciones de bits indicados en la Tabla 7 2 Los bits marcados con x
79. tes es necesario que cliente y servidor intercambien m ltiplos telegramas Un telegrama solamente es completo luego de la confirmaci n del servidor para la requisici n hecha por el cliente Caso alg n error sea detectado durante el intercambio de telegramas por ejemplo no hay respuesta del servidor el cliente podr abortar el proceso con un mensaje de aviso con el c digo del comando igual a 80h NOTA 7 Cuando el SDO es utilizado para escrita los objetos que representan los par metros CFW700 objetos a partir del ndice 2000h este valor es guardado la memoria no vol til del convertidor de frecuencia De esta forma despu s de apagado o hecho el reset del equipamiento los valores configurados no son perdidos Para los dem s objetos estos valores no son guardados autom ticamente de manera que es necesario rescribir los valores deseados Ejemplo un cliente SDO solicita para un CFW700 en la direcci n 1 la lectura del objeto identificado por el ndice 2000h sub ndice O cero que representa un entero de 16 bits El telegrama del maestro posee la siguiente forma Identificador Datos 00h El CFWT700 contesta requisici n indicando que el valor para el referido objeto es igual a 999 Identificador Datos 00h 6 3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS Los PDOs son utilizados para enviar y recibir datos utilizados durante la operaci n del dispositivo que muchas veces precisan ser tr
80. tidor de frecuencia CFW700 7 3 1 Objeto 6063h Position actual value Informa el valor del contador de pulsos del encoder Este contador solo es v lido caso el convertidor de frecuencia posea el accesorio interface de encoder El valor de este objeto es incrementado hasta alcanzar el n mero de pulsos del encoder retornando para cero al alcanzar este valor ndice 6063h Nombre Position actual value Objeto VAR Tipo INTEGER32 Par metros utilizados P0039 Acceso ro Mapeable S O hasta el n mero de pulsos del encoder Rango menos 1 Valor Padr n Para m s detalles respecto de la operaci n de esta funci n consulte los par metros P0039 P0191 P0405 en el manual de programaci n del convertidor de frecuencia CFW700 CFW700 50 meg Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicaci n CANopen 8 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACI N CANOPEN A133 F233 SIN ALIMENTACI N EN EL INTERFAZ CAN Descripci n Indica que el interfaz CAN no posee alimentaci n entre los terminales 1 y 5 del conector Actuaci n Para que sea posible enviar y recibir telegramas a trav s del interfaz CAN es necesario suministrar alimentaci n externa para el circuito de interfaz Si la interfaz CAN estuviera alimentada y si fuera detectada la falta de alimentaci n en el interfaz CAN ser se alizada a trav s del HMI el mensaje de alarma A133 falla F233 dependiendo de la prog
81. tidor de frecuencia CFW700 Para que el convertidor de frecuencia sea controlado trav s de la interfaz Serial se debe seleccionar una de las opciones CANopen DeviceNet Profibus DP disponibles en los par metros La descripci n detallada de estos par metros se encuentra en el manual de programaci n del convertidor de frecuencia 700 P0313 ACCI N PARA ERROR DE COMUNICACI N Rango de O Inactivo Padr n O Valores 1 Para por Rampa 2 Deshabilita General 3 Va para modo Local 4 Va para modo Local y mantiene comandos y referencia 5 Causa Fallo Propiedades CFG Grupo de acceso v a HMI NET Descripci n Este par metro permite seleccionar cual es la acci n que debe ser ejecutada por el convertidor de frecuencia caso elle sea controlado v a red y un error de comunicaci n sea detectado CFW700 14 Parametrizaci n Tabla 4 1 Valores de lo par metro P0313 Opciones Descripci n Ninguna acci n es tomada el convertidor frecuencia O Inactivo permanece en el estado actual El comando de parada por rampa es ejecutado y el motor para de 1 Para por Rampa P y p acuerdo con la rampa de desaceleraci n programada El convertidor de frecuencia es deshabilitado general el motor 2 Deshabilita General 9 3 Va modo El convertidor frecuencia es comandado para el modo local El convertidor e
82. ue est siendo manipulado Existen dos tipos de SDOs Cliente SDO responsable por hacer una requisici n de lectura o de escrita para un dispositivo de la red y el Servidor SDO responsable por atender esta requisici n Como los SDOs son utilizados generalmente para configuraci n de un nudo de la red son menos prioritarios que otros tipos de mensajes Solamente un SDO del tipo servidor est disponible para el CFW 11 Los PDOs son utilizados para acceder datos del equipamiento sin la necesidad de indicar expl citamente cual es el objeto del diccionario que est siendo accedido Para eso es necesario configurar previamente Process Data Object cuales son los datos que el PDO estar transmitiendo mapeo de los datos Tambi n existen dos tipos de PDO PDOs PDO de recepci n y PDO de transmisi n PDOs usualmente son utilizados para transmisi n y recepci n de datos utilizados durante la operaci n del dispositivo y por eso son m s prioritarios que los SDOs Este objeto es responsable por el env o de mensajes para indicar la ocurrencia de errores en el dispositivo Cuando un error ocurre en un determinado dispositivo Productor EMCY este puede enviar un mensaje para la red Caso alg n dispositivo de la red se encuentre monitoreando este mensaje Consumidor es posible programar para que una acci n sea tomada deshabilitar dem s dispositivos de la red reset de errores etc El CFW 11 posee solo la funcionalidad de productor EMCY E
83. undo hasta la detecci n de error caso ning n mensaje del productor sea recibida El valor O cero en este campo deshabilita el consumidor Despu s de configurado el consumidor heartbeat inicia el monitoreo luego del primero telegrama enviado por el productor Caso sea detectado error por el hecho del consumidor dejar de recibir mensajes del productos heartbeat el convertidor ir autom ticamente para el estado preoperacional e indicar A135 en la HMI Como productor el convertidor de frecuencia CFW700 posee un objeto para configuraci n de este servicio ndice 1017h Nombre Producer Heartbeat Time Objeto VAR Tipo UNSIGNED16 Acceso rw Mapeable No Rango UNSIGNED8 Valor Padr n 0 El objeto 1017h permite programar el tiempo en milisegundos en el cual el productor env e un telegrama heartbeat para la red Una vez programado el convertidor inicia la transmisi n de mensajes con el siguiente formato Identificador bit 6 bit O 700h Node ID Estado del esclavo NOTA 7 Este objeto est activo mismo el estado parado ver Tabla 6 8 Elvalor O en un de los objetos deshabilita esta funci n Despu s de detectado el error caso el servicio sea habilitado m s una vez la indicaci n del error es quitada de la HMI El valor de tiempo programado el consumidor debe ser mayor del que el programado respectivo productor Recomendase

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