Sistema robot, modelo 5150 - Lab-Volt
Contents
1. CANT DE 120 V 60 Hz 220 V 50 Hz 240 V 50 Hz USUARIOS INGL S FRANC S ESPA OL INGL S FRANC S ESPA OL INGL S Mercado local EE UU y Canad 1 5173 00 5173 01 5173 02 5173 00 5173 01 5173 02 5173 00 5 5173 A0 5173 A1 5173 A2 5173 A0 5173 A1 5173 A2 5173 A0 10 5173 BO 5173 B1 5173 B2 5173 BO 5173 B1 5173 B2 5173 BO 15 5173 C0 5173 C1 5173 C2 5173 C0 5173 C1 5173 C2 5173 CO 20 5173 DO 5173 D1 5173 D2 5173 DO 5173 D1 5173 D2 5173 DO 25 5173 E0 5173 E1 5173 E2 5173 E0 5173 E1 5173 E2 5173 E0 30 5173 FO 5173 F1 5173 F2 5173 FO 5173 F1 5173 F2 5173 FO 35 5173 GO 5173 G1 5173 G2 5173 GO 5173 G1 5173 G2 5173 GO 40 5173 HO 5173 H1 5173 H2 5173 HO 5173 H1 5173 H2 5173 HO 1 5174 00 AE AE 5174 00 AE AE 5174 00 Mercado internacional 1 5173 PO 5173 P1 5173 P2 5173 PO 5173 P1 5173 P2 5173 PO 5 5173 Q0 5173 Q1 5173 Q2 5173 Q0 5173 Q1 5173 Q2 5173 Q0 10 5173 RO 5173 R1 5173 R2 5173 RO 5173 R1 5173 R2 5173 RO 15 5173 S0 5173 81 5173 S2 5173 S0 5173 81 5173 S2 5173 S0 20 5173 TO 5173 11 5173 T2 5173 TO 5173 11 5173 T2 5173 TO 25 5173 U0 5173 01 5173 U2 5173 U0 5173 01 5173 U2 5173 U0 30 5173V0 5173V1 5173NV2 5173V0 5173NV1 5173NV2 5173V0 35 5173WW0 5173 W1 5173 W2 5173 W0 5173 W1 5173 W2 5173W0 1 5174 00 AE AE 5174 00 AE AE 5174 00 AE A establecer Tabla 2 N meros para los pedidos de software 19 En reconocimiento al constante esfuerzo de Lab Volt por cumplir con las m s ex2. Capacidad de almacenamiento 10 piezas Caracter sticas de la pieza Dimensiones Al x An x P 51 x 51 x 13 mm 2 x 2 x 0 5 pulg Interruptor Tipo Actuador Contactos Moment neo Palanca abisagrada integral de tipo est ndar SPDT 12 V 0 06 A cc 15 SISTEMA ROBOT SERIE 5150 ESPECIFICACIONES cont Modelo 5122 1 Alimentador neum tico piezas cuadradas cont Cilindro neum tico Tipo Cilindro de doble acci n Recorrido 76 mm 3 pulg Di metro 19 mm 0 75 pulg Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An xP 190 x 292 x 60 mm 7 5 x 11 5 x 2 375 pulg Peso neto 1 4 kg 3 1 Ib Modelo 5125 Rel de mando Contactos NA 2 NC 2 30 V 10 A cc Resistivo Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 81x 114 x 115 mm 3 2 x 4 5 x 4 5 pulg Modelo 5142 1 Alimentador neum tico piezas cil ndricas Capacidad de almacenamiento 8 piezas Caracter sticas de la pieza Dimensiones L x D 63 5 x 19 mm 2 5 x 0 75 pulg Interruptor Tipo Moment neo Actuador Palanca abisagrada integral de tipo est ndar Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Cilindro neum tico Tipo Cilindro de doble acci n Recorrido 76 mm 3 pulg Di metro 19 mm 0 75 pulg Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 241 x 292 x 70 mm 9 5 x 11 5 x 2 75 pulg Peso neto 1 4 kg 3 1 I
3. SISTEMA ROBOT SERIE 5150 LISTA DE EQUIPOS SISTEMA ROBOT MODELO 5150 1 CANT DESCRIPCI N hd M hd o dh o h SISTEMA ROBOT CON UNIDAD DE CONTROL MODELO 5150 2 CANT DESCRIPCI N d M o ho db dh dh KITS OPCIONALES KIT ALIMENTADOR NEUM TICO PIEZAS CUADRADAS MODELO 5122 A CANT DESCRIPCI N 1 Alimentador neum tico piezas cuadradas o o oooooococoocnro nono 1 Controlador del alimentador NeuM tiCO o o ooooocororrn ono m so KIT ALIMENTADOR NEUM TICO PIEZAS CIL NDRICAS MODELO 5142 A CANT DESCRIPCI N 1 Alimentador neum tico piezas cil ndricas ooooooooomooooo 1 Controlador del alimentador NeuM tiCO oo ooooooorronn omnes KIT TORRE DE SE ALIZACI N CON REL DE CONTROL MODELO 5924 B CANT DESCRIPCI N 1 Rel de mando cua io a a e oa db a is da 1 Cables de conexi n 4 tias ind ee lcd ab bea sed la dd id 1 Torre de se alizaci n 1 Fuente de alimentaci n CC Fuente de alimentaci n oo oooooooorn ISODO opererer urep a oa cd praia dos e i a aio ep a Introducci n a la rob tica manual del estudiante o o ooooooo Introducci n a la rob tica gu a del profesor o ooooocooonoooooo o Sistema robot 5150 manual del USUArIO o o ooooocoonoooooo Software RoboCIM 5150 manual del usuario o o oooooooooooo Superf
4. ob Wolf SISTEMA ROBOT Automatizaci n y rob tica SERIE 5150 SPEED outputa R E RELAY A ajo Sistema mostrado con componentes opcionales DESCRIPCI N GENERAL El Sistema robot modelo 5250 de Lab Volt permite una capacitaci n accesible y completa sobre la programaci n y operaci n de los robots industriales El contenido del programa de estudios y la experiencia pr ctica ganada con este sistema permiten que los estudiantes aprendan a crear celdas de trabajo automatizadas La gran precisi n del brazo articulado del Robot representa un paso importante en la automatizaci n y manipulaci n de objetos Un motor paso a paso ubicado en la base de la unidad proporciona el movimiento de rotaci n horizontal mientras que cinco motores paso a paso adicionales alojados en el hombro realizan los movimientos de precisi n de las articulaciones y del dispositivo terminal El Robot cuenta con cinco ejes de rotaci n m s una pinza y puede utilizar todas las articu laciones simult neamente para realizar una secuencia programada de movimientos Cada articulaci n se puede controlar y mover de manera independiente Los movi mientos de las articulaciones se logran mediante correas accionadas por una serie de engranajes mientras que el mecanismo de la pinza opera con cables y poleas arrastradas por correas La base de la unidad incluye un conector destinado a un motor paso a paso externo que se puede u
5. Superficie de trabajo almacenaje Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 30 x 590 x 590 mm 1 x 23 x 23 pulg Peso neto 5 kg 11 Ib Modelo 6360 Fuente de alimentaci n cc 120 V 60 Hz 220 V 50 Hz 240 V 50 Hz Alimentaci n Corriente 1 25 A 0 75 A Salida 24 V 2 4A cc Protecci n contra cortocircuitos Con limitaci n autom tica de la corriente regresiva Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 105 x 135 x 220 mm 4 1 x 5 3 x 8 7 pulg 3 6 kg 7 9 Ib Modelo 6410 A Compresor de aire Compresor Caudal de aire Presi n m xima 20 l min 0 7 SCFM a 630 kPa 90 psi 28 l min 1 0 SCFM a 276 kPa 40 psi 690 kPa 100 psi Capacidad del tanque 7 6 dm 462 pulg Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 387 x 203 x 381 mm 15 25 x 8 x 15 pulg 8 2 kg 18 lb Modelo 38685 Plato de posicionamiento Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 12 3 x 120 x 120 mm 0 5 x 4 7 x 4 7 pulg 49 g 1 7 oz Modelo 39035 Espaciador Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 20 x 120 x 70 mm 0 8 x 4 7 x 2 8 pulg 169 g 6 oz Modelo 39303 Alarma ac stica Caracter sticas f sicas Dimensiones L x D Peso neto 73 x 68 mm 2 9 x 2 7 pulg 103 g 3 6 oz Modelo 46604 Superficie de
6. gr ficos Cuenta con un contacto de detecci n y cables de realimentaci n para la conexi n al Controlador de robot Modelo 5122 1 Alimentador neum tico piezas cuadradas A j i a e i iae ii 14 A Ti T a Al 4 ro ha E Pai A o TN g 0 y saie d 4 ea y El Alimentador neum tico piezas cuadradas est dise ado para cargar piezas de 50 x 50 mm 2 x 2 pulg de lado por 12 5 mm 0 5 pulg de espesor Cuenta con una secci n de almacenamiento y una de alimentaci n adem s de un cilindro neum tico Ambas secciones tienen microinterruptores para enviar se ales de reali mentaci n al Controlador del alimentador neum tico Cuando este controlador detecta que la secci n de alimentaci n est vac a suministra aire comprimido al cilindro neum tico para empujar una pieza de la secci n de almacenamiento a la secci n de alimentaci n Para funcionar este m dulo necesita el Controlador del ali mentador neum tico El Alimentador neum tico piezas cuadradas mo delo 5122 A incluye dicho controlador Modelo 5125 Rel de mando e o J J 3 E A F El Rel de mando se utiliza para controlar los dispositivos externos Consiste en un rel solenoide de 12 Vcc y contactos tipo DPDT y los cables de conexi n Modelo 5142 1 Alimentador neum tico piezas cil ndricas E Ms man El t i Ki Es ki 5 p TNN Po El Alimentado
7. la que se instalan los diferentes compo nentes del sistema Es posible unir dos superficies de trabajo utilizando los Espaciadores modelo 39035 Modelo 6360 Fuente de alimentaci n cc La Fuente de alimentaci n cc convierte la tensi n ca de l nea en 24 V cc la que se utiliza para alimentar la Torre de se alizaci n modelo 5924 La fuente est protegida contra cortocircuitos por medio de un circuito de limita ci n autom tica de la corriente regresiva Modelo 6410 A Compresor de aire El Compresor de aire cuenta con un tanque de 7 6 litros 2 galones y resulta ideal para emplearlo en las salas de clase y laboratorios debido a que la bomba y el motor son muy silenciosos Se puede utilizar para suministrar aire comprimido al Controlador del alimentador neum tico que se necesita para operar los Alimentadores neum ti cos modelos 5122 y 5142 Modelo 38685 Plato de posicionamiento p y L El Plato de posicionamiento es una pieza s lida de metal dise ada para ayudar a posicionar las piezas cuadradas que el Robot manipula La forma cuadrada de la parte central del plato hace que una pieza que cae sobre el mismo quede centrada autom ticamente Este plato viene con broches de fijaci n r pida que permiten fijarlo f cilmente a la superficie de trabajo Modelo 39035 Espaciador El Espaciador es una peque a pieza s lida de metal con cuatro broches de fijaci n r pida que se puede ut
8. trabajo Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 32 x 883 x 584 mm 1 25 x 34 75 x 23 pulg 7 3 kg 16 2 Ib Modelo 96474 Pieza cuadrada plexigl s Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 13 x 51 x 51 mm 0 5 x 2 x 2 pulg 39 g 1 4 oz Modelo 96942 Pieza cuadrada cera Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 13 x 51 x 51 mm 0 5 x 2 x 2 pulg 31 g 1 1 oz 17 SISTEMA ROBOT SERIE 5150 N MEROS PARA LOS PEDIDOS 120 V 60 Hz 220 V 50 Hz 240 V 50 Hz INGL S FRANC S ESPA OL INGL S FRANC S ESPA OL INGL S 5102 10 5102 10 5102 10 5102 10 5102 10 5102 10 5102 10 5105 00 5105 00 5105 00 5105 05 5105 05 5105 05 5105 0A 5106 00 5106 00 5106 00 5106 00 5106 00 5106 00 5106 00 5111 00 5111 00 5111 00 5111 00 5111 00 5111 00 5111 00 5113 10 5113 10 5113 10 5113 10 5113 10 5113 10 5113 10 5118 00 5118 01 5118 02 5118 05 5118 06 5118 07 5118 0A 5119 00 5119 00 5119 00 5119 00 5119 00 5119 00 5119 00 5121 00 5121 00 5121 00 5121 00 5121 00 5121 00 5121 00 5122 10 5122 10 5122 10 5122 10 5122 10 5122 10 5122 10 5122 A0 5122 A1 5122 A2 5122 A5 5122 A6 5122 A7 5122 AA 5125 00 5125 00 5125 00 5125 00 5125 00 5125 00 5125 00 5142 10 5142 10 5142 10 5142 10 5142 10 5142 10 5142 10 5142 A0 5142 A1 5142 A2 5142 A5 5142 A6 5142 A7 5142 AA 5149 00 5149 01 5149 02 5149 05
9. 18 00 Alimentador por gravedad piezas cuadradas oooooooooo 5119 00 Alimentador por gravedad piezas cil ndricas n n aaa aaa 5121 00 Caja de almacenamiento anaana aaea 5167 00 Software RoboCIM 5150 licencia adicional n n naana aaa 5173 00 Kit de desarrollo software del Sistema rob tico n n n naaa aa 5174 00 Banda transportadora de correa 5210 00 Superficie de trabajo almacenaje o 6309 00 Compresor de aire as metas rear peo scan ea len ba o ai da bs gc a ado bid 6410 AO Plato de posicionamiento 38685 00 ol AAA 39035 00 e searre na nn r T E ART NEE Ea TE uE A 39303 00 BACO eaer eredero Erare eearri 46601 10 BANCO jaeren Tren A R EEE 46601 20 Banco ounan auaa EEEE EEEE 46601 30 Pieza cuadrada plexigl s nananana 96474 00 Pieza cuadrada cera nannan aaea a aa 96942 00 4 La Alarma ac stica debe estar instalada en una Torre de se alizaci n completamente funcional 5 Las superficies de trabajo no est n incluidas en el banco SISTEMA ROBOT SERIE 5150 DESCRIPCI N DE LOS M DULOS Modelo 5102 1 Microinterruptor 2 p a lt i T o Y gt k DN MN S 7 o i A A El Microinterruptor es un interruptor tipo SPDT conectado a un actuador El Microinterruptor se puede utilizar solo o instalado en un banda transportadora de correa j f Modelo 5105 Fuente de alimentaci n La Fu
10. 4 Pieza cuadrada plexigl s realizar diferentes experiencias pr cticas La Pieza cuadrada plexigl s es un bloque de 13 x 51 x 51 mm 0 5 x 2 x 2 pulg fabricado en plexigl s trans parente El Robot utiliza estas piezas para realizar dife rentes manipulaciones 14 ESPECIFICACIONES Modelo 5102 1 Microinterruptor Interruptor Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Modelo 5105 Fuente de alimentaci n 120 V 60 Hz 220 V 50 Hz 240 V 50 Hz Alimentaci n Corriente 3A 2A Salida 13 8 V 10 A cc Protecci n Limitador de corriente y protecci n por sobretensi n Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P Peso neto 57 x 152 x 248 mm 2 3 x 6 0 x 9 8 pulg 1 2 kg 2 7 Ib Modelo 5106 Terminal de programaci n Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 35 x 103 x 194 mm 1 4 x 4 1 x 7 6 pulg Peso neto 0 4 kg 0 8 Ib Modelo 5111 Sujeci n electromagn tica Caracter sticas f sicas Di metro del im n 19 mm 0 75 pulg Peso neto 0 3 kg 0 7 lb Fuerza de retenci n 2 7 kg 6 Ib Modelo 5113 1 Disco giratorio Di metro del disco 298 mm 11 7 pulg Motor Motor paso a paso cc Interruptor Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al
11. 5149 06 5149 07 5149 0A 5150 10 5150 11 5150 12 5150 15 5150 16 5150 17 5150 1A 5150 20 5150 21 5150 22 5150 25 5150 26 5150 27 5150 2A 5150 A0 5150 A0 5150 A0 5150 A0 5150 A0 5150 A0 5150 A0 5167 00 5167 00 5167 00 5167 00 5167 00 5167 00 5167 00 5210 00 5210 01 5210 02 5210 05 5210 06 5210 07 5210 0A 5259 C0 5259 C0 5259 C0 5259 C0 5259 C0 5259 C0 5259 C0 5924 00 5924 00 5924 00 5924 00 5924 00 5924 00 5924 00 6309 00 6309 00 6309 00 6309 00 6309 00 6309 00 6309 00 6360 00 6360 00 6360 00 6360 05 6360 05 6360 05 6360 0A 6410 A0 6410 A0 6410 A0 6410 A5 6410 A5 6410 A5 6410 AA 38685 00 38685 00 38685 00 38685 00 38685 00 38685 00 38685 00 39035 00 39035 00 39035 00 39035 00 39035 00 39035 00 39035 00 39303 00 39303 00 39303 00 39303 00 39303 00 39303 00 39303 00 39411 00 39411 01 39411 02 39411 00 39411 01 39411 02 39411 00 39411 10 39411 11 39411 12 39411 10 39411 11 39411 12 39411 10 39411 E0 39411 E1 39411 E2 39411 E0 39411 E1 39411 E2 394E1 10 39376 E0 39376 E1 39376 E2 39376 E0 39376 E1 39376 E2 39376 E0 46601 10 46601 10 46601 10 46601 10 46601 10 46601 10 46601 10 46601 20 46601 20 46601 20 46601 20 46601 20 46601 20 46601 20 46601 30 46601 30 46601 30 46601 30 46601 30 46601 30 46601 30 46604 00 46604 00 46604 00 46604 00 46604 00 46604 00 46604 00 96474 00 96474 00 96474 00 96474 00 96474 00 96474 00 96474 00 96942 00 96942 00 96942 00 96942 00 96942 00 96942 00 96942 00 18 Tabla 1 N meros para los pedidos de equipos
12. b Modelo 5149 Controlador del alimentador neum tico Suministro de aire comprimido recomendado 276 kPa 40 psi Cantidad de salidas de aire comprimido 2 controlables Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 83 x 229 x 216 mm 3 25 x 9 x 8 5 pulg Peso neto 2 2 kg 4 9 Ib Modelo 5150 A Robot Capacidad de carga 0 44 kg 15 6 oz Cantidad de ejes de libre rotaci n 5 Alcance 432 mm 17 pulg Repetibilidad 3 2 mm 0 125 pulg Velocidad m xima 152 mm s 6 pulg s Actuadores Tipo Motor paso a paso cc N mero de pasos por revoluci n 200 Transmisi n Engranajes y correas dentadas Espacios de trabajo Base 338 Articulaci n del hombro 181 Articulaci n del codo 198 Articulaci n transversal 185 Articulaci n longitudinal 360 Entrada de alimentaci n Tensi n 13 8 V cc Salidas para dispositivos Cantidad 4 Tensi n 12V cc Corriente m xima 0 6 A Salidas TTL Cantidad 4 Nivel 0 5 V cc compatible TTL Corriente m xima 0 02 A Dispositivo terminal pinza de agarre de dos dedos Caracter sticas f sicas Peso neto 9 3 kg 20 6 Ib Modelo 5167 Caja de almacenamiento Caracter sticas f sicas Dimensiones interiores Al x An x P Dimensiones exteriores Al x An x P 241 x 673 x 381 mm 9 5 x 26 5 x 15 pulg 254 x 699 x 406 mm 10 x 27 5 x 16 pulg P
13. ca local o de un Compre sor de aire modelo 6410 A Modelo 5150 A Robot El Robot cuenta con cinco ejes de rotaci n m s una pinza de agarre Est accionado por los motores paso a paso que producen los movimientos de precisi n de las articulaciones Todas las articulaciones se pueden utilizar simult neamente para realizar una secuencia programa 10 da de movimientos Los movimientos de las articulacio nes se logran mediante correas accionadas por una serie de engranajes mientras que el mecanismo de la pinza opera con cables y poleas arrastradas por correas La base del Robot es suficientemente grande como para poder instalarlo sobre una mesa de trabajo est ndar Modelo 5167 Caja de almacenamiento La Caja de almacenamiento tiene su interior moldeado para poder transportar y proteger el Sistema robot Es una caja a prueba de impactos y su interior est relleno con gomaespuma moldeada con la forma del Robot Modelo 5173 Software RoboCIM 5150 E ra e an DA Palas a Sada 091 rii SMP Za a a A W mk El Software RoboCIM 5150 se utiliza para simular y controlar la operaci n del Sistema robot modelo 5150 y de los dispositivos externos opcionales tales como los Alimentadores por gravedad o las Bandas transportado ras de correa Una de las caracter sticas principales de este software es que simula el equipo real en formato tridimensional Los modelos matem ticos sofisticados de este so
14. ccesorios ubicado en la base del Robot Se puede utilizar un microinterruptor incorporado para detectar la presencia de piezas sobre el disco Modelo 5118 Banda transportadora de correa La Banda transportadora de correa se utiliza en pr cticas en las que se deben desplazar materiales Este dispositi vo cuenta con una fuente de alimentaci n y la interfaz electr nica incorporadas El panel de control tiene entra das para interactuar con el Sistema robot Las entradas permiten controlar la banda transportadora a distancia Tambi n se puede utilizar como una unidad aut noma Adem s cuenta con un microinterruptor que es posible instalar en diferentes posiciones para detectar la presen cia de piezas sobre la correa La Banda transportadora de correa tiene 959 mm 37 8 pulg de largo y 102 mm 4 pulg de ancho SISTEMA ROBOT SERIE 5150 Modelo 5119 Alimentador por gravedad piezas cuadradas Modelo 5121 Alimentador por gravedad piezas cil ndricas El Alimentador por gravedad piezas cuadradas est dise ado para cargar piezas de 51 x 51 mm 2 x 2 pulg de lado y espesores comprendidos entre 13 y 38 mm 0 5 y 1 5 pulg Cuenta con un contacto de detecci n y cables de realimentaci n para la conexi n al Controlador de robot El Alimentador por gravedad piezas cil ndricas est dise ado para cargar piezas cil ndricas de forma y dimen siones similares a las de los recipientes para rollos foto
15. ente de alimentaci n convierte la tensi n de l nea en una tensi n de 13 8 Vcc que se utiliza para alimentar el Robot modelo 5150 A La Fuente de alimentaci n cuenta con un limitador de corriente y una protecci n por sobretensi n Modelo 5106 Terminal de programaci n La Terminal de programaci n es un dispositivo que se puede utilizar para controlar el Robot en reemplazo de una computadora Cuenta con un visualizador de cristal l quido de cuatro l neas y 20 caracteres para interactuar con el operador Los programas creados con la Terminal de programaci n se pueden cargar o descargar en una computadora a trav s de una conexi n USB empleando la aplicaci n File Server 5100 5150 incluida Modelo 5111 Sujeci n electromagn tica Ltd Jo _ pe gt g La Sujeci n electromagn tica se puede fijar a la mu eca del Robot en reemplazo de la pinza de dos dedos El electroim n se alimenta v a el conector de salida para dispositivo externo ubicado en el hombro del Robot La Sujeci n electromagn tica viene con un cable de cone xi n y una gu a de instalaci n Modelo 5113 1 Disco giratorio El Disco giratorio se utiliza para demostrar c mo se pueden transferir las piezas al robot o a partir de ste siguiendo una sequencia de rotaci n que se repite Cuenta con un disco de 298 mm 11 7 pulg de di metro accionado por un motor paso a paso a trav s del conec tor de salida para a
16. eso neto 6 4 kg 14 2 Ib Modelo 5173 Software RoboCIM 5150 Computadora personal requerida Procesador Pentium IV Sistema operativo Microsoft Windows XP o m s reciente Memoria 128 MB RAM Tarjeta gr fica 3D Interfaz Open GL muy recomendada 16 ESPECIFICACIONES cont Modelo 5174 Kit de desarrollo software del Sistema rob tico Computadora personal requerida Sistema operativo Microsoft Windows Modelo 5210 Banda transportadora de correa Motor Tipo Servomotor cc con lazo cerrado de control Codificador ptico Entradas Cantidad 3 para controlar la operaci n del motor de control enganche y desenganche de motores direcci n Tipo Entrada TTL Interruptor movible Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An xP 165 x 1892 x 279 mm 6 5 x 74 5 x 11 pulg Peso neto 14 4 kg 31 8 Ib Modelo 5259 C Cables de conexi n Cables el ctricos Cantidad color y largo Conectores Corriente nominal Negro 1 rojo 5 y blanco 3 60 cm 24 pulg Fichas tipo banana de 2 mm 10A Modelo 5924 Torre de se alizaci n Luces 3 verde roja y amarilla Entradas 6 24 V cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An x P 368 x 170 x 170 mm 14 5 x 6 7 x 6 7 pulg Peso neto 1 3 kg 2 8 lb Modelo 6309
17. ftware simulan exactamente las caracter sticas mec nicas y el ctricas del equipo permitiendo que los usuarios controlen y visualicen el movimiento del sistema de manera interactiva El Software RoboCIM 5150 permi te crear programas para controlar el equipo utilizando la programaci n en modo texto o en modo icono Modelo 5174 Kit de desarrollo software del Sistema rob tico El Kit de desarrollo software del Sistema rob tico est destinado a todos aquellos que se interesan en desarrollar sus propias aplicaciones para el Sistema robot Incluye un CD ROM con todos los archivos necesarios para utilizar la biblioteca de enlaces din micos DLL por sus siglas en ingl s de Dynamic Link Library como una capa de abstrac ci n entre la aplicaci n del usuario final y el protocolo de comunicaci n de bajo nivel del controlador USB El Kit de desarrollo software del Sistema rob tico viene con una gu a del usuario que detalla cada funci n de la biblioteca Debido a que este kit est destinado a quienes se dedican al desa rrollo no se provee ning n material de instrucci n Modelo 5210 Banda transportadora de correa La Banda transportadora de correa se utiliza en pr cticas en las que se deben desplazar materiales Este dispositi vo cuenta con una fuente de alimentaci n y la interfaz electr nica incorporadas El panel de control tiene entra das para interactuar con el Sistema robot Las entradas permiten controlar la banda t
18. i AL A i Lat A Herramientas para calibrar el robot Se dispone de numerosos dispositivos opcionales que se pueden adicionar al sistema para configurar procesos m s complejos Entre esos dispositivos opcio nales se encuentran una Sujeci n electromagn tica un Disco giratorio Bandas transportadoras de correa Ali mentadores por gravedad y neum ticos y una Torre de se alizaci n NDICE Descripci n general o ooooooooo 1 ndice del manual del estudiante 3 Lista de equipos o o ooococooononono 4 Kits opcionales o oo oooooooomoooooo o 4 Equipamiento opcional 5 Descripci n de los m dulos 6 Especificaciones anana na aaa 15 N meros para los pedidos 18 Caracter sticas Robot Motores paso a paso Construcci n de acero y aluminio Transmisi n mediante engranajes y correas dentadas Poleas tensionadoras de correas de f cil ajuste para mantener la precisi n de las posiciones Bujes de Oilite de gran durabilidad bajo mantenimiento y exentos de lubricaci n Microprocesador incorporado 4 puertos TTL de entrada 4 puertos TTL de salida 4 salidas de 12 Vcc para dispositivos externos Puerto USB de comunicaci n Puerto de comunicaci n para la Terminal de progra maci n Software RoboCIM 5150 F cil de utilizar controlado por men s Modos de simulaci n y de control Entorno vi
19. icie de trabajo o ooooooooonarn Fuente de alimentaci n ooooooooonorn Terminal de programaci n dl AE PS nn Introducci n a la rob tica manual del estudiante o o ooooooo Introducci n a la rob tica gu a del profesor o oooooooonoooooo o Sistema robot modelo 5150 manual del usuario o ooooo momo Software RoboCIM 5150 manual del usuario oo oooooooooooo Superficie de trabajo o ooooooooor N MERO DE MODELO aaa 5105 00 e 5150 A0 pea 39411 00 A 39411 10 A 39411 E0 po 39376 E0 o 46604 00 N MERO DE MODELO EE 39411 10 A 39411 E0 ss 39376 E0 pa 46604 00 N MERO DE MODELO N MERO DE MODELO N MERO DE MODELO o 5125 00 ads 5259 C0 ais 5924 00 2 Los n meros de modelos presentados se aplican a la versi n inglesa de 120 V Otras versiones est n disponibles Consulte la secci n N meros para los pedidos 3 Incluye el Software RoboCIM 5150 el Software Robotics las herramientas de calibraci n del robot y todos los conductores el ctricos necesarios para hacer funcionar el sistema EQUIPAMIENTO OPCIONAL DESCRIPCI N N MERO DE MODELO NMICFOMteruplOr cra rumana caida ee ei ette i a i e ip e 5102 10 Sujeci n electromagn tica aaae 5111 00 DISCOGFAIOO lt icsacia si soap oe Ee ERRAR ERER REDAREA KEDAR ica ica a ai 5113 10 Banda transportadora de correa o o oooocoorr 51
20. igentes normas de calidad en la concepci n desarrollo producci n instalaci n y servicio postventa de sus productos nuestro centro de fabricaci n y distribuci n recibi la certificaci n ISO 9001 Lab Volt no se responsabiliza de los errores de imprenta y se reserva el derecho de mejorar los productos en todo momento y sin aviso previo Lab Volt reconoce el nombre de todos los productos utilizados en este documento con las marcas registradas o de comercio de sus respectivos titulares O Lab Volt 2010 Todos los derechos reservados 94077 02 Rev A3
21. ilizar para unir dos superficies de trabajo perforadas Modelo 39303 Alarma ac stica La Alarma ac stica es un m dulo para utilizar junto con la Torre de se alizaci n modelo 5924 que produce una se al audible cuando est activada Este m dulo se apila sobre las luces de dicha torre y se conecta f cilmente utilizando un conector con cierre tipo bayoneta Modelos 46601 1 46601 2 y 46601 3 Bancos 46601 30 46601 20 Las superficies de trabajo no est n incluidas en los bancos Los Bancos met licos modelos 46601 1 46601 2 y 46601 3 son muy robustos y pueden recibir una dos y tres superficies de trabajo respectivamente Las superfi cies de trabajo no vienen incluidas en los bancos Cada banco est montado sobre cuatro ruedas robustas pivotantes y bloqueables Se dispone de piezas opciona les para cada banco Para mayor informaci n consulte la hoja t cnica de los modelos 46601 10 46601 20 y 46601 30 13 SISTEMA ROBOT SERIE 5150 Modelo 46604 Superficie de trabajo Modelo 96942 Pieza cuadrada cera La Superficie de trabajo es una bandeja met lica perfora da de 883 x 584 x 32 mm 34 75 x 23 x 1 25 pulg sobre la que se instalan los equipos La superficie de trabajo se puede colocar encima de una mesa est ndar o instalar sobre uno de los bancos opcionales La Pieza cuadrada cera es un bloque File A Wax azul o de 13x51x51 mm 0 5 x 2 x 2 pulg que se utiliza para Modelo 9647
22. odo icono intuitivo y un modo texto para la creaci n de tareas m s complejas El Robot y los dispositivos externos ofrecidos en opci n con el Sistema robot est n equipados con clavijas de posicionamiento o con broches de fijaci n r pida Estas clavijas se insertan en las perforaciones de las superficies de trabajo met licas Este mecanismo es f cil de utilizar y asegura el correcto posicionamiento de los componentes cuando los programas se deben repetir Clavija de posicionamiento de un alimentador por gravedad El Sistema robot est disponible en dos modelos 5150 1 y 5150 2 El modelo 5150 1 se puede controlar y programar desde una computadora central que ejecute el Software RoboCIM 5150 El Sistema robot con unidad de control modelo 5150 2 viene equipado como el modelo 5150 1 al que se le agrega una Terminal de programaci n que se puede utilizar para controlar y programar el Robot Los programas creados con la Ter minal de programaci n se pueden cargar o descargar en una computadora a trav s de la conexi n USB Am bos modelos vienen con el manual del estudiante la gu a del profesor la gu a del usuario y todos los conductores el ctricos requeridos para operar el sistema as como una s lida Superficie de trabajo de metal perforada que se pueda colocar encima de una mesa est ndar o instalar sobre uno de los diferentes bancos ofrecidos en opci n U Agy baagi AA AS Latai ai WA H y Ai nu p E i
23. r neum tico piezas cil ndricas est dise a do para cargar piezas cil ndricas de 19 mm 0 75 pulg de di metro y de 63 5 mm 2 5 pulg de largo Cuenta con una secci n de almacenamiento y una de alimenta ci n adem s de un cilindro neum tico Ambas secciones tienen microinterruptores para enviar se ales de reali mentaci n al Controlador del alimentador neum tico Cuando este controlador detecta que la secci n de alimentaci n est vac a suministra aire comprimido al cilindro neum tico para empujar una pieza de la secci n de almacenamiento a la secci n de alimentaci n Para funcionar este m dulo necesita el Controlador del ali mentador neum tico El Alimentador neum tico piezas cil ndricas mo delo 5142 A incluye dicho controlador SISTEMA ROBOT SERIE 5150 Modelo 5149 Controlador del alimentador neu m tico ea Te Fiten conmo Beg LER e ES E to Mu a Ta F Oo O s mrm J El Controlador del alimentador neum tico se utiliza para controlar los alimentadores neum ticos modelos 5122 y 5142 Este controlador incluye una v lvula neum tica que suministra aire comprimido a los alimentadores neum ticos La operaci n del controlador est comanda da por medio de microinterruptores que se encuentran en las secciones de alimentaci n y almacenamiento de los alimentadores neum ticos Para funcionar este m dulo necesita una fuente de aire comprimido alimen tada a partir de una red neum ti
24. ransportadora a distancia Tambi n se puede utilizar como una unidad aut noma Adem s cuenta con un microinterruptor que es posible instalar en diferentes posiciones para detectar la presen cia de piezas sobre la correa La Banda transportadora de correa tiene 1880 mm 74 pulg de largo y 127 mm 5 pulg de ancho Modelo 5259 C Cables de conexi n a A e y k j s i Da b f e 1 Los Cables de conexi n son conductores el ctricos extra flexibles con fichas tipo banana en sus extremos de las que se los puede colgar Estos cables vienen en tres largos diferentes 11 SISTEMA ROBOT SERIE 5150 Modelo 5924 Torre de se alizaci n La Torre de se alizaci n cuenta con tres luces que indican visualmente los estados del Controlador de robot Es posible apilar hasta cinco luces una sobre otra Cada luz se puede programar f cilmente sin utilizar ning n cableado ni herramienta especial Una Alarma ac stica modelo 39303 est disponible como opci n Para que la torre pueda funcionar se necesita un Rel de mando modelo 5125 una Fuente de alimentaci n cc modelo 6360 y los Cables de conexi n modelo 5259 C Estos componentes est n incluidos en el Kit torre de se aliza ci n con rel de control modelo 5924 B Modelo 6309 Superficie de trabajo almacenaje La Superficie de trabajo almacenaje es una bandeja met lica perforada de 38 x 584 x 584 mm 1 5 x 23 x 23 pulg sobre
25. rtual tridimensional 3D Siete ajustes predefinidos de visualizaci n Programaci n sin necesidad del equipo real Panel de registro de puntos para grabar renombrar visualizar coordenadas ocultar y suprimir f cilmente los puntos Crea y ejecuta programas de tareas simples usando los iconos y las herramientas gr ficas sin necesidad de hacer uso del teclado Crea y ejecuta programas de tareas simples y comple jos mediante la entrada de todos los comandos nece sarios con el teclado Conjunto de comandos de tareas tales como Delay Do Until If Else GoSub Home Input Output Whi le Repeat y muchos otros NDICE DEL MANUAL DEL ESTUDIANTE Introducci n a la rob tica 39411 00 Introducci n y familiarizaci n Programaci n Edici n de programas Aplicaci n industrial 1 Aplicaci n industrial 2 Aplicaci n industrial 3 utilizando un disco giratorio Aplicaci n industrial 4 utilizando un alimentador por gravedad o neum tico Aplicaci n industrial 5 utilizando una banda transporta dora de correa Aplicaci n industrial 6 utilizando un alimentador y una banda transportadora de correa 1 Para realizar las aplicaciones industriales 3 a 6 se necesitan los siguientes componentes opcionales que se deben comprar en forma separada un Disco giratorio modelo 5113 un Alimentador por gravedad modelo 5119 o 5121 o un Alimentador neum tico modelo 5122 o 5142 y una Banda transportadora de correa modelo 5118
26. tilizar para realizar una actividad pr ctica adicional tal como accionar un disco giratorio El Robot cuenta con cuatro entradas TTL Transistor Transistor Logic para monito rear los dispositivos de entrada tales como los microinte rruptores y cuatro salidas TTL para interactuar con otros robots o controlar los accesorios externos tales como 732 938 2000 800 LAB VOLT FAX 732 774 8573 E MAIL us labvolt com 418 849 1000 800 LAB VOLT FAX 418 849 1666 E MAIL ca labvolt com INTERNET http www labvolt com SISTEMA ROBOT SERIE 5150 una banda transportadora de correa Adem s cuenta con cuatro salidas de 12 Vcc para diferentes dispositivos Una se encuentra en el hombro y las otras en la base de la unidad La salida del hombro se puede utilizar para controlar las herramientas de la pinza tal como la suje ci n electromagn tica Las funciones de E S del Robot permiten que ste interact e con otros dispositivos exter nos a trav s de los sensores El Robot tambi n cuenta con un puerto USB que se puede utilizar para conectar el Sistema robot a una computadora El Sistema robot viene con el Software RoboCIM 5150 para que los estudiantes puedan controlar o simular el movimiento del Robot Este software simula un entorno virtual en tres dimensiones y una interfaz f cil de utilizar para que los estudiantes aprendan f cilmente los funda mentos de la rob tica El software cuenta con dos modos de programaci n un m
27. x An x P 114 x 350 x 298 mm 4 5 x 13 8 x 11 7 pulg Peso neto 3 2 kg 7 1 Ib Modelo 5118 Banda transportadora de correa Motor Motor paso a paso cc Entradas Cantidad 3 para controlar la operaci n del motor enganche y desenganche de motores direcci n Tipo Entrada TTL Interruptor movible Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An xP 165 x 965 x 260 mm 6 5 x 38 x 10 3 pulg Peso neto 8 4 kg 18 6 Ib Modelo 5119 Alimentador por gravedad piezas cuadradas Capacidad de almacenamiento 6 piezas Caracter sticas de la pieza Dimensiones 51 x 51 mm 2 x 2 pulg espesores entre 13 y 38 mm 0 5 y 1 5 pulg Interruptor Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12V 0 06 A cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An xP 279 x 203 x 241 mm 11 x 8 x 9 5 pulg Peso neto 2 1 kg 4 7 lb Modelo 5121 Alimentador por gravedad piezas cil ndricas Capacidad de almacenamiento 8 piezas Caracter sticas de la pieza Dimensiones L x D 50 x 35 mm 2 x 1 375 pulg Interruptor Tipo Moment neo Actuador En forma de alambre Contactos SPDT 12 V 0 06 A cc Caracter sticas f sicas Dimensiones Al x An xP 279 x 203 x 241 mm 11 x 8 x 9 5 pulg Peso neto 2 1 kg 4 7 Ib Modelo 5122 1 Alimentador neum tico piezas cuadradas
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