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1. par de punto posici n de perfil de perfil perfil cero de interpo maquina lada Habilitarel Punto de Reser Reser Irapunto Habilitar generador ajuste vado vado cero de el modo de funci n nuevo m quina de posi de rampa ci n inter polada Desblo Cambiar Reser Reser Reser quear el los ajus vado vado vado genera tes inme dor de diatamen funci n de te rampa www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 49 Modo de Modo de Modo de Modode Modo de Modo de velocidad posici n velocidad par de punto posici n de perfil de perfil perfil cero de interpo m quina lada Usar ref Relativa Reser Reser Reser del gene o abso vado vado vado rador de luta funci n de rampa En la tabla siguiente se describe el funcionamiento de los bits 0 3 y 7 del c digo de control CiA 402 Bit de c digo de control Comando Res Transicio nes de estado nexion o Jo 1 Encendido Erea JO 1 T Deshabili tar tensi n Deshabili tar funciona miento Habilitar funciona miento Restaura ci n de fallo 50 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net X Los bits sehalados con una X son irrelevantes V ase mas adelante en este apartado la figura de la maquina de estado del perfil de comunicaci n CiA 402 Cuando el bit 3 del c digo de control habilitar funcionamiento es igual a 1 el convertidor no permanece en el estado ENCENDIDO si
2. Estos par metros que se muestran en las tablas siguientes deben ser verificados y ajustados cuando sea necesario Las selecciones alternativas de estos par metros se describen con m s detalle a continuaci n de las tablas Nota La nueva configuraci n tiene efecto s lo tras el siguiente encendido del m dulo adaptador o cuando se da el comando de refresco del par metro del adaptador de bus de campo v ase la documentaci n del convertidor de frecuencia El Par metros de configuraci n del FECA 01 Grupo A Grupo 1 Nombre de Descripci n Por par metro defecto 1 FBA TYPE S lo lectura EtherCAT 2 PROFILE 0 CIA 402 por defecto 1 ABB Drives 2 Transparent 16 3 Transparent 32 T16 SCALE 0 a 65535 por defecto 99 4 CONF LOC 0 configuraci n de PDO desde objeto CANopen NETWORK 1 configuraci n de PDO desde los par metros de configuraci n PARAMETERS 5 TX PDO ENABLE 1 TX PDO 1 habilitado 2 TX PDO 2 habilitado 4 TX PDO 3 habilitado 8 TX PDO 4 habilitado 16 TX PDO 5 habilitado 32 TX PDO 6 habilitado 64 TX PDO 21 habilitado Se pueden sumar los valores para habilitar mas de un PDO Ejemplo 4 16 20 TX PDO 3 y 5 habilitados wwwinfoPLC net Configuraci n del convertidor 33 Nombre de Descripci n Por par metro defecto 1 1 RX PDO 1 habilitado 2 RX PDO 2 habilitado 4 RX PDO 3 habilitado 8 RX PDO 4 habilitado 16 RX PDO 5 habilitado 32 RX PDO 6 habilitado 64
3. 0 248 0 0 0 255 255 240 0 240 0 0 0 255 255 224 0 224 0 0 0 255 255 192 0 192 0 0 0 255 255 128 0 128 0 0 0 www infoPLC net Configuraci n del convertidor 37 E 13 16 GW ADDRESS Las pasarelas IP conectan subredes IP f sicas individuales a una red IP unificada Cuando un nodo IP necesita comunicar con un nodo IP de otra subred env a los datos a la pasarela para su reenv o Estos par metros definen los cuatro octetos de la direcci n de pasarela en la red Ethernet sobre EtherCAT Lugares de control Los convertidores de frecuencia de ABB pueden recibir informaci n de control de m ltiples fuentes lo que incluye entradas digitales entradas anal gicas el panel de control del convertidor y el m dulo de comunicaci n por ejemplo el m dulo adaptador Los convertidores de frecuencia de ABB permiten que el usuario establezca por separado la fuente de cada tipo de informaci n de control arranque paro direcci n referencia restauraci n de fallos etc Para que el cliente de bus de campo tenga el control m s completo sobre el convertidor de frecuencia es necesario seleccionar el m dulo de comunicaci n como la fuente de esta informaci n Para obtener informaci n sobre los par metros de selecci n consulte la documentaci n de usuario del convertidor 38 Configuraci n del convertidor www inftoPLC net www infoPLC net Configuraci n del maestro 39 Configuraci n del maestro Contenido de este ca
4. 2001h 2006h I C digo de control referencia c digo de estado y valores actuales seg n los c digos de 32 bits espec ficos del L _ convertidor 1 Perfil DCU FBA Selecci n con los par metros de configuraci n de FECA 01 par metro 2 PROFILE del grupo 1 El soporte depende del modelo del convertidor En los siguientes apartados se describen el c digo de control el c digo de estado las referencias y los valores actuales del perfil de dispositivo CANopen CiA 402 y de los perfiles de comunicaci n ABB Drives Consulte los manuales del convertidor para obtener detalles sobre el perfil de comunicaci n DCU www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 43 Perfil de dispositivo CANopen CiA 402 El perfil CIA 402 es un perfil de dispositivo estandarizado que se utiliza en los productos con movimiento controlado digitalmente por ejemplo convertidores de frecuencia y es parte de la especificaci n CANopen Puede encontrar informaci n adicional en www can cia org Maquina de estado de control del dispositivo La maquina de estado de control del dispositivo ejecuta las Ordenes de arranque y paro del convertidor asi como varias ordenes especificas del modo Esto se describe en la figura del apartado Codigo de control y codigo de estado del perfil 402 CIA El control del convertidor desde un sistema de bus de campo se realiza principalmente con el codigo de control El maestro del bus de campo env a el c digo a
5. U U de proceso 3 n del gestor de sincronizaci n 2 Valor Entrada de datos de proceso 4 Tipo de comunicaci n del gestor de sincronizaci El gestor de sincronizaci n recibe el buz n de correo 8 8 8 8 16 16 El gestor de sincronizaci n recibe el buz n de correo lu Valor Salida de datos 82 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Indice Tipo Atributo Informacion hex 1012 Asignacion Cantidad de PDO de Rx asignados 0 3 PDO al gestor de sincronizaci 1013 oe Cantidad de PDO de Tx PDO asignados 0 3 al gestor de sincronizaci Objetos de perfil especifico del fabricante El objeto con perfil especifico del fabricante contiene los codigos de control y estado el valor de referencia el valor actual y los datos de diagnostico del perfil ABB Drives Los objetos se describen en la tabla siguiente Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x2001 CW DCU U32 Codigo de control para el convertidor S lo se puede mapear con un PDO cuando el objeto 0x6061 1 255 0x2002 REF1 DCU U32 Primer valor de referencia para el convertidor S lo se puede mapear con un PDO cuando el objeto 0x6061 1 255 www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 83 Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x2003 REF2 DCU U32 Segundo valor de referencia para el convertidor S lo se puede mapear con un PDO cuando el objeto 0x6061 1 255 0x2004
6. a partir de los par metros de configuraci n 8 16 e 1 IP din mica Se obtendr la configuraci n autom ticamente de la red mediante DHCP E 08 11 IP ADDRESS Se puede asignar una direcci n IP a cada esclavo de una red EtherCAT que soporte la comunicaci n Ethernet sobre EtherCAT Una direcci n IP es un n mero de 32 bits representado generalmente en notaci n decimal con puntos esta notaci n consiste en cuatro valores decimales entre O y255 separados por puntos Cada entero representa el valor de un octeto 8 bits en la direcci n IP Estos par metros definen los cuatro octetos XXXXX XXX XXX de la direcci n IP 36 Configuraci n del convertidor www infoPLC net E 12 SUBNET CIDR Las m scaras de subred se utilizan para dividir las redes en otras redes m s peque as subredes Una m scara de subred es un n mero binario de 32 bits que se utiliza para dividir la direcci n IP en una direcci n de red y una direcci n de anfitri n host Las m scaras de subred generalmente se representan en notaci n decimal con puntos o bien en la notaci n CIDR m s compacta Decimal con puntos CIDR Decimal con puntos CIDR 255 255 255 254 31 255 254 0 0 255 255 255 252 30 255 252 0 0 COR 255 255 255 248 255 248 0 0 255 255 255 240 255 240 0 0 255 255 255 224 255 224 0 0 255 255 255 192 255 192 0 0 255 255 255 128 255 128 0 0 255 255 255 0 255 0 0 0 255 255 254 0 254 0 0 0 255 255 252 0 252 0 0 0 255 255 248
7. ce ee 72 11 Diagnosticos Contenido de este capitulo o ooooooooooo 73 Indicaciones de los LED 13 12 Diccionario de objetos CoE Contenido de este capitulo o oooooooooo 75 Estructura del diccionario de objetos 75 Objetos del perfil de comunicaci n 76 Objetos de perfil espec fico del fabricante 82 Senales actuales y par metros del convertidor 85 Objetos de perfil CIA 402 0 ccc e 87 13 Codigos de error CoE Contenido de este capitulo o ooooooocooo 95 C digos de BON sse cabecero ee e 95 14 Datos t cnicos Contenido de este capitulo o o ooooooooo 103 O A 103 Enlace EtherCAT nnn 104 Informaci n adicional Consultas sobre el producto y servicio tecnico 105 Formaci n sobre productos o oooooooooooo 105 Comentarios acerca de los manuales de convertidores ABB 105 Biblioteca de documentos en Internet 105 www infoPLC net Seguridad 9 Seguridad Contenido de este capitulo Este capitulo contiene las instrucciones de seguridad que deben observarse durante la instalaci n de un m dulo adaptador de bus de campo o de un m dulo de ampliaci n de E S Su incumplimiento puede ser causa de lesiones f sicas o muerte o A puede da ar el convertidor de frecuencia y su equi
8. control y c digo de estado El control del convertidor desde un sistema de bus de campo se realiza principalmente con el c digo de control La estaci n cliente de bus de campo env a el c digo al convertidor a trav s del m dulo adaptador El convertidor conmuta entre estados conforme a las instrucciones codificadas en bits del c digo de control y devuelve informaci n sobre el estado al cliente con el c digo de estado En las tablas siguientes se detalla el contenido de los c digos de control y de estado Los estados del convertidor se presentan en el perfil ABB Drives de m quinas de estado v ase la figura siguiente El objeto CoE 0x2101 contiene el c digo de control de ABB Drives y el objeto CoE 0x2104 contiene el c digo de estado ABB Drives El C digo de control y c digo de estado del perfil ABB Drives La tabla siguiente presenta el c digo de control del perfil de comunicaci n ABB Drives El texto en may sculas y negrita hace referencia a los estados mostrados en el diagrama OFF1_CONTROL 1 Pasar a LISTO PARA FUNCIONAMIENTO Parar en la rampa de deceleraci n activa en este momento Pasar a OFF1 ACTIVO pasar a LISTO PARA ENCENDIDO a menos que haya otros enclavamientos activos OFF2 OFF3 54 Perfiles de comunicacion www infoPLC net OFF2 CONTROL 1 OFF3 CONTROL INHIBIT OPERATION 3 Continuar con el funcionamiento OFF2 inactivo Desconexi n de emergencia el convertidor se para por
9. del convertidor U1 V1 y W1 y la tierra e No haya tensi n entre los terminales de salida del convertidor U2 V2 y W2 y la tierra e No manipule los cables de control cuando el convertidor o los circuitos de control externo reciban alimentaci n Los circuitos de control alimentados de forma externa pueden conducir tensi n peligrosa incluso con la alimentaci n del convertidor desconectada Nota Incluso cuando el motor est parado existe una tensi n peligrosa en los terminales del circuito de alimentaci n del convertidor de frecuencia www infoPLC net Acerca de este manual 11 Acerca de este manual Contenido de este cap tulo Este cap tulo describe el contenido del manual Tambi n incluye informaci n acerca de los destinatarios previstos y los t rminos utilizados en este manual Contenido El manual consta de los cap tulos siguientes e Seguridad contiene las instrucciones de seguridad que deben observarse durante la instalaci n de un m dulo adaptador de bus de campo o de un m dulo de ampliaci n de E S e Acerca de este manual presenta este manual e Gu a r pida de puesta en marcha contiene instrucciones acerca de la puesta en marcha del m dulo adaptador con convertidores de frecuencia que soportan adaptadores de bus de campo de la serie F e Sinopsis ofrece una breve descripci n de la interfaz EtherCAT y del m dulo adaptador as como una lista de comprobaci n de la entrega e Instalaci
10. dispone de velocidad realimentaci n de velocidad 0x6077 Valor actual INT16 Operativo cuando se de par dispone de realimentaci n de par 0x6078 Valor actual INT16 Corriente de salida de corriente actual ic RW Resolucion Numero de incrementos del encoder del encoder de posicion correspondientes a cierto numero de revoluciones del motor BN eee hie de incrementos peu nd RW N mero de revoluciones del motor 0x6090 Resoluci n U8 Define la relaci n entre del encoder la velocidad del de encoder y la velocidad velocidad actual del motor 1 Incremento U32 RW Incrementos por s segundo segundo del encoder 2 Revolucion U32 RW Revoluciones por es segundo segundo del motor 0x6093 Factor de U8 Convierte la posici n posici n deseada en unidades de posici n al formato interno en incrementos T mee Ur RW 3 we ur m www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 93 Factor del U8 Convierte la velocidad encoder de deseada en unidades velocidad de velocidad al formato interno en incrementos Mme um m Velocidad INT32 objetivo ndice hex 0x6094 Ox60FF Operativo en el modo de velocidad de perfil 0x6061 3 Bit O LSB Posici n de perfil Bit 1 Velocidad Bit 2 Velocidad de perfil Bit 3 Par Bit 4 Reservado Bit 5 Modo de punto cero de m quina Bit 6 Interpolar la posici n Bit 7 Posici n s ncrona c clica
11. generales sobre electricidad sobre pr cticas de conexi n el ctrica y sobre c mo utilizar el convertidor de frecuencia Antes de empezar Se parte del supuesto de que el convertidor est instalado y listo para funcionar antes de iniciar la instalaci n del m dulo de ampliaci n www infoPLC net Acerca de este manual 13 Adem s de las herramientas de instalaci n habituales durante la instalaci n debe tener a mano los manuales del convertidor de frecuencia ya que contienen informaci n importante que no se incluye en este manual Este manual remitir en varias ocasiones a los manuales del convertidor de frecuencia T rminos y abreviaturas utilizados en este manual El T rminos generales M dulo de M dulo de comunicaci n es la designaci n comunicaci n usada para un dispositivo p ej un adaptador de bus de campo a trav s del cual se conecta el convertidor de frecuencia a una red de comunicaci n externa p ej un bus de campo La comunicaci n con el m dulo se activa mediante un par metro del convertidor de frecuencia C digo de comando V ase c digo de control C digo de control C digo de 16 bits de maestro a esclavo que contiene las rdenes para el convertidor en cuesti n tambi n llamado a veces c digo de comando M dulo adaptador El m dulo adaptador EtherCAT FECA 01 es EtherCAT FECA 01 uno de los m dulos adaptadores de bus de campo opcionales disponibles para los convertidores de fr
12. introducir criterios de selecci n por ejemplo un c digo de documento en el campo de b squeda www infoPLC net Contacte con nosotros ASEA BROWN BOVERI S A Poligono Industrial S O 08192 Sant Quirze del Vall s Barcelona ESPANA Tel 93 728 8700 Fax 93 728 8743 Internet www abb com es 3AUA0000083937 Rev A ES 21 04 2010 Power and productivity Ah LIP Ap for a better world FA ED ap
13. la PDO en la secci n Download descargar TwinCAT transferir la configuraci n al m dulo cuando los dispositivos de E S se hayan recargado al presionar F4 www infoPLC Gu a r pida de puesta en marcha 21 Untitled TwinCAT System Manager Srl pep amp El SYSTEM Configuration NC Configuration PLC Configuration 5l 1 0 Configuration EB 1 0 Devices EA Device 1 EtherCAT la Device 1 Image af Device 1 Image Info 4 QT Inputs t Outputs H InfoData E all fe T TXPDO 6 map H L RxPDO 6 map H wcState HQ InfoData ei Mappings 248 y TxPDO 6 map 248 Mbxin 0x141 2 TxPDO 21 map 4 Inputs 0x6040 00 2 0 0 0 Controlword 0x6042 00 2 0 20 vl target velocity 4 0 22 Gu a r pida de puesta en marchaww infoPLC net www infoPLC net Sinopsis 23 Sinopsis Contenido de este capitulo Este capitulo contiene una breve descripcion del protocolo EtherCAT y del m dulo adaptador una lista de comprobaci n de la entrega e informaci n acerca de la garant a EtherCAT EtherCAT es una tecnolog a Ethernet en tiempo real dise ada para maximizar el uso del ancho de banda Ethernet full duplex Supera el aumento asociado normalmente con Ethernet usando hardware de procesamiento a medida que ste se hace necesario Un bus EtherCAT se compone de un sistema maestro y de un m ximo de 65535 dispositivos esclavos conectados entre ellos mediante cableado Ethernet est ndar
14. la entrada del generador de funci n de rampa 56 Perfiles de comunicacion www infoPLC net LS 0 gt 1 Un fallo se restaura si existe un fallo activo Pasar a ENCENDIDO INHIBIDO Nota Esto s lo es efectivo si la interfaz de bus de campo se ajusta como fuente para esta sefial mediante los par metros del convertidor a WE con el a WE normal A CMD Control por bus de campo IE C digo de control lt gt O o Referencia lt gt 0 Conservar los ltimos c digo de control y referencia C digo de control O y Referencia 0 Control por bus de campo habilitado La referencia y la rampa de aceleraci n deceleraci n est n bloqueadas EXT_CTRL_LOC Seleccionar el lugar de control externo EXT2 Esto es efectivo si el lugar de control se ha parametrizado para ser seleccionado desde el bus de campo Seleccionar el lugar de control externo EXT1 Esto es efectivo si el lugar de control se ha parametrizado para ser seleccionado desde el bus de campo www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 57 En la tabla siguiente se presenta el c digo de estado del perfil de comunicaci n ABB Drives El texto en may sculas y negrita hace A a los estados mostrados en el diagrama LISTO PARA ENCENDIDO NO LISTO PARA ENCENDIDO RDY_RUN 1 LISTO PARA FUNCIONAMIENTO HABILITADO e Mall a Sin fallos OFF_3 STA 1 OFF3 inactivo OFF3 ACTIVO s SWC ON INHIB 1 p INHIBIDO ALARMA AT SETPOINT FUNCIONAMI
15. m quina Punto cero con seguido Error de punto cero interpo lada Modo de interpola ci n activo 52 Perfiles de comunicacion www infoPLC net La figura siguiente describe la maquina de estado del perfil de comunicacion CiA 402 Desde cualquier estado M ARRANQUE REACCI N A FALLOS ACTIVO SW xxxxxxxxxOxx1 111 Transici n de estado Conexi n alim Reacci n a fallos 0 CW C digo de control SW C digo de estado autoinicializacion 4 finalizada con xito NO LISTO FALLO PARA ENCENDIDO SW xxxxxxxxx0xx0000 SW xxxxxxxxx0xx1000 1 15 Inicializacion CW XXXXXXXX1XXXXXXX L finalizada i satisfactoriamente ENCENDIDO DESHABILITADO W xxxxxxxxx1xx0000 2 A Y 7 LISTO PARA ENCENDIDO SW xxxxxxxxx01x0001 CW XXXxxxxxxxxxx01x o bien CW XXXXXXXXXXXXXXOx CW XXXXXXXXXXXXXO 1 X o bien CW XXXXXXXXXXXXXXOx CW XXXXXXXXXXXXX111 3 A y 9 CW xxxxxxxxxxxxx1 10 CW XXXXXXXXXXXXX110 ENCENDIDO SW xxxxxxxxx01x0011 4 Y 5 A FUNCIONAMIENTO HABILITADO SW xxxxxxxxx01x0111 CW XXXXXXXXXXXXXXOx CW XXXXXXXXXXXXX01X Paro rapido completado CW xxxxxxxxxxxx1 111 CW XXXXXXXXXXXXXx x PARO RAPIDO ACTIVO SW xxxxxxxxx0xx0 111 CW xxxxxxxxxxxx0 111 11 www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 53 Perfil de comunicaci n ABB Drives El C digo de
16. n EtherType 0x88A4 telegramas EtherCAT i 160 bits y Cabecera Cabecera O mediante UDP IP D EM con el puerto UDP 08x88A rone T A bits 1 bit 4 bits 0 11 12 15 Servicios EtherCAT EtherCAT especifica servicios de lectura y escritura de datos de la memoria f sica dentro de los esclavos El m dulo adaptador soporta los siguientes servicios EtherCAT Lectura f sica auto incremento APRD Escritura f sica auto incremento APWR e Lectura escritura f sica auto incremento APRW Lectura de direcci n configurada FPRD Escritura de direcci n configurada FPWR e Lectura escritura de direcci n configurada FPRW Lectura de difusi n BRD Escritura de difusi n BRD Lectura l gica LRD Escritura l gica LWR e Lectura escritura l gica LRW Escritura m ltiple lectura f sica auto incremento ARMW e Multiple escritura lectura de direcci n configurada FRMW www infoPLC net Comunicacion 65 Modos de direccionamiento y FMMU El maestro puede usar varios modos de direccionamiento para comunicar con los esclavos EtherCAT Como esclavo el m dulo adaptador soporta los siguientes modos de direccionamiento e Direccionamiento de posici n El dispositivo esclavo se direcciona a trav s de su posici n f sica en el segmento EtherCAT e Direccionamiento de nodo El dispositivo esclavo se direcciona a trav s de una direcci n de nodo configurada asignada por el maes
17. n mec nica contiene las instrucciones para el montaje del m dulo adaptador 12 Acerca de este manual www infoPLC net e Instalaci n el ctrica contiene instrucciones para disponer el cableado e informaci n sobre las conexiones EtherCAT e Configuraci n del convertidor contiene informaci n acerca del procedimiento de configuraci n del convertidor de frecuencia para la comunicaci n a trav s del m dulo adaptador e Configuraci n del maestro proporciona informaci n acerca del procedimiento de configuraci n del EtherCAT maestro para la comunicaci n con el m dulo adaptador Perfiles de comunicaci n describe los perfiles de comunicaci n utilizados en la comunicaci n entre la red EtherCAT el m dulo adaptador y el convertidor de frecuencia e Comunicaci n describe la comunicaci n en una red EtherCAT e Diagn sticos contiene informaci n para el an lisis de fallos a partir de los LED de estado del m dulo adaptador e Diccionario de objetos CoE contiene una lista de objetos CANopen soportados por el m dulo adaptador e C digos de error CoE contiene una lista de los c digos de error de CANopen sobre EtherCAT e Datos t cnicos contiene informaci n sobre las dimensiones f sicas y los conectores del m dulo adaptador Destinatarios previstos El manual se destina a los responsables de la puesta en marcha y del uso de un m dulo adaptador Se parte del supuesto de que el lector conoce los fundamentos
18. s solo Pasar a OFF2 ACTIVA pasar a ENCENDIDO INHIBIDO Continuar con el funcionamiento OFF3 inactivo Paro de emergencia el convertidor para en un tiempo igual o menor al tiempo definido por el par metro del convertidor Pasar a OFF3 ACTIVA pasar a ENCENDIDO INHIBIDO Advertencia Verifique que el motor y la m quina accionada puedan detenerse con este modo de paro Pasar a FUNCIONAMIENTO HABILITADO Nota La se al de permiso de marcha debe estar activada consulte los manuales del convertidor Si el convertidor se ajusta a recibir la senal de permiso de marcha desde el bus de campo este bit activa la se al Inhibir funcionamiento Pasar a FUNCIONAMIENTO INHIBIDO www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 55 in RAMP_OUT_ZERO g RAMP_HOLD E i RAMP_IN_ZERO Funcionamiento normal Pasar a GENERADOR FUNCI N RAMPA SALIDA HABILITADA Forzar a cero la salida del generador de funci n de rampa El convertidor se para siguiendo una rampa manteniendo los l mites de intensidad y tensi n de CC aplicables Habilitar la funci n de rampa Pasar a GENERADOR FUNCION RAMPA ACELERADOR HABILITADO Detener la rampa retenci n de la salida del generador de funci n de rampa Funcionamiento normal Pasar a FUNCIONAMIENTO Nota Esto s lo es efectivo si la interfaz de bus de campo se ajusta como fuente para esta se al mediante los par metros del convertidor Forzar a cero
19. 0 numero de objetos mapeados 1 U16 INT16 U32 o INT32 2 Depende del tipo de par metro del convertidor 3 V ase el manual de firmware del convertidor apropiado www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 87 Objetos de perfil CiA 402 Los objetos con perfil CIA 402 describen los objetos usados para la supervisi n y el control de los controladores de frecuencia Los objetos se describen en la tabla e C digo de V ase el cap tulo error C digos de error CoE OxFFE1 Fallo en la lectura del c digo de error del convertidor OxFFFF C digo de error del convertidor desconocido Compruebe el objeto 0x2201 y el manual del convertidor C digo de RW V ase el capitulo control ndice hex Ox603F 0x6040 0x6041 Perfiles de C digo de U16 comunicacion estado Demanda INT16 Velocidad instantanea proporcionada por la funci n rampa Escalada al valor de la velocidad objetivo VI Valor actual INT16 V ase el cap tulo de la Perfiles de velocidad VI comunicacion Valores Numero de entradas min max velocidad VI de velocidad VI 0x6043 0x6044 0x6046 EUM m n RW Valor m nimo de la EUM VI velocidad EUM m x U32 RW Valor m ximo de la EUM VI velocidad 0x6042 Velocidad INT16 RW objetivo VI 88 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x6048 Aceleracion U8 Numero de entradas de la Pendiente de la rampa velocidad VI
20. 1 2 y EN 50082 2 Enlace EtherCAT Dispositivos Todos los dispositivos compatibles con EtherCAT compatibles Medio 100BASE TX Terminaci n Interna Cableado CAT 5 FTP o CAT 5 STP CAT 5 UTP Conector RJ 45 Longitud del segmento m xima 100 m Tipo de Full duplex comunicaci n serie Tasa de 100 Mbit s transferencia Se recomienda encarecidamente el uso de cable apantallado www infoPLC net Informacion adicional Consultas sobre el producto y servicio t cnico Puede dirigir cualquier consulta acerca del producto a su representante local de ABB Especifique la designaci n de tipo y el n mero de serie de la unidad Puede encontrar una lista de contactos de ventas asistencia y servicio de ABB entrando en www abb com drives y seleccionando Sales Support and Service network Formaci n sobre productos Para obtener informaci n relativa a la formaci n sobre productos ABB entre en www abb com drives y seleccione Training Courses Comentarios acerca de los manuales de convertidores ABB Sus comentarios sobre nuestros manuales siempre son bienvenidos Entre en www abb com drives y a continuaci n seleccione Document Library Manuals feedback form LV AC drives Biblioteca de documentos en Internet En Internet podr encontrar manuales y otros documentos sobre productos en formato PDF Entre en www abb com drives y seleccione Document Library Puede realizar busquedas en la biblioteca o
21. B Drives Escalado Los valores actuales se escalan como se muestra a continuaci n Nota Los valores de REF1 MAX y REF2 MAX se ajustan con los par metros del convertidor Consulte los manuales del convertidor para m s informaci n Bus de campo lt j Convertidor ACT2 10000 REFx MAX ACT1 20000 0 0 ACT2 10000 REFx MAX ACT 1 20000 62 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net www infoPLC net Comunicaci n 63 Comunicacion Contenido de este capitulo Este capitulo describe la comunicaci n en una red EtherCAT Estructura de la trama EtherCAT En EtherCAT los datos entre el maestro y los esclavos se transmiten como tramas Ethernet Una trama EhterCAT de Ethernet consta de uno o varios telegramas EtherCAT cada uno de ellos encargado de direccionar dispositivos y o areas de memoria individuales Los telegramas se pueden transportar o bien directamente en el area de datos de la trama Ethernet o bien en la seccion de datos de un datagrama UDP transportado via IP En la siguiente figura se ilustra la estructura de una trama EtherCAT Cada telegrama EtherCAT esta compuesto por una cabecera EtherCAT el area de datos y un contador que aumenta con cada nodo EtherCAT al que se ha direccionado un telegrama y ha intercambiado datos relacionados 64 Comunicacion www infoPLC net 48 bits 48 bits 16 bits 16 bits 32 bits Integrado directamente en la y i trama Ethernet con el 1
22. Bit 8 Velocidad s ncrona c clica Bit 9 Par s ncrono c clico Fabricante ABB Drives del convertidor 0x6504 0x6505 Direcci n de Internet del fabricante www abb com Direcci n http cat logo del convertidor 0x6502 Modos del convertidor soportados 94 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net www infoPLC net C digos de error CoE 95 Codigos de error CoE Contenido de este capitulo Este capitulo contiene una lista de codigos de error CANopen sobre EtherCAT Codigos de error Se pueden leer los c digos de error en los objetos 0x2201 y 0x603F hex Adem s cuando se produce el error se transmite al maestro un EMCY que contiene el c digo Cuando se soluciona un error el m dulo adaptador se ala un error solucionado es decir restaura un fallo del convertidor con un EMCY que contiene un c digo de error 0x0000 hex Restauraci n de error o sin error En la tabla siguiente se describen los c digos de error CoE Los c digos de error entre xx80 xxFF hex y FFOO FFFF hex son espec ficos de cada fabricante Puede encontrar las descripciones para esos c digos de error en el manual de firmware del convertidor correspondiente y o en el par metro de c digo de error del convertidor C digo de error Significado hex 0000 Error restaurado o sin errores 2000 Intensidad 96 Codigos de error CoE www infoPLC net hex www infoPLC net Codigos de error Co
23. Configuraci n del convertidor 31 Configuraci n del convertidor Contenido de este cap tulo Este cap tulo ofrece informaci n sobre el procedimiento de configuraci n del convertidor para su funcionamiento con el m dulo adaptador Configuraci n de la conexi n EtherCAT Tras realizar las instalaciones mec nica y el ctrica del adaptador conforme a las instrucciones facilitadas en los cap tulos anteriores es necesario preparar el convertidor para la comunicaci n con el m dulo El procedimiento detallado de activaci n del m dulo adaptador EtherCAT para la comunicaci n con el convertidor depende del tipo de accionamiento Por lo general se debe ajustar un par metro para activar la comunicaci n v ase la documentaci n del convertidor Cuando se conecta un m dulo adaptador a un tipo concreto de convertidor de frecuencia por primera vez el m dulo explora todos los grupos de par metros del convertidor para permitir el acceso del maestro EtherCATO a los par metros empezando por el objeto CANopen 4001 hex Este procedimiento de exploraci n tarda aproximadamente 30 segundos Si el m dulo adaptador se inicia de nuevo y se conecta a un convertidor del mismo tipo y versi n este procedimiento no se lleva a cabo 32 Configuraci n del convertidor www infoPLC net Una vez se ha establecido la comunicacion entre el convertidor y el modulo adaptador se copian varios parametros de configuraci n al convertidor
24. E 97 hex 98 C digos de error CoE www infoPLC net hex www infoPLC net C digos de error CoE 99 hex 100 C digos de error CoE www infoPLC net hex 6010 Restauracion de software vigilante www infoPLC net Codigos de error CoE 101 hex 102 C digos de error CoE www infoPLC net hex E CNRC O www infoPLC net Datos t cnicos 103 Datos tecnicos Contenido de este capitulo Este cap tulo contiene las especificaciones t cnicas del m dulo adaptador FECA 01 En la figura siguiente se muestra la carcasa del m dulo adaptador frontal y lateralmente i 2 ta Sst EE FECA 01 ETHERCAT ADAPTER 66 5 65 PAD LINK ACT OUT Link ACT a LN x2 E 5l 20 5 l SISSVH 104 Datos t cnicos www infoPLC net Montaje En la ranura de opci n del convertidor de frecuencia Grado de protecci n IP 20 Condiciones V anse los manuales del convertidor ambientales Indicadores Dos LED verdes y uno bicolor LINK ACT LINK ACT y STATUS Conectores Conector de 20 pines al convertidor X3 Dos conectores RJ 45 X1 y X2 Alimentaci n 3 3 V 5 m x 450 mA proporcionada por el convertidor Generalidades Vida til m n estimada 100 000 h Todos los materiales han sido aprobados por UL CSA Cumple las normas EMC EN 5008
25. ENTO El valor actual es igual al valor de referencia se encuentra dentro de sus l mites de tolerancia es decir en el control de la velocidad el error de la velocidad tiene un valor m ximo del 10 de la velocidad nominal del motor El valor actual es diferente del valor de referencia est fuera de los l mites de tolerancia 58 Perfiles de comunicacion www infoPLC net REMOTE Lugar de control del convertidor REMOTO EXT1 o EXT2 Lugar de control del convertidor LOCAL ABOVE LIMIT La frecuencia o velocidad actual iguala o supera el l mite de supervisi n ajustado mediante el par metro del convertidor Es v lido para ambas direcciones de rotaci n El valor de frecuencia o de velocidad actual se encuentra dentro del l mite de supervisi n EXT CTRL LOC Lugar de control externo EXT2 seleccionado Lugar de control externo EXT1 seleccionado EXT RUN ENABLE 1 Sefial de Permiso de marcha externa recibida Se al de Permiso de Marcha externa no recibida pape 15 El m dulo adaptador ha detectado un error de comunicaci n La comunicaci n del adaptador de bus de campo es correcta www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 59 En la siguiente representaci n de una m quina de estado se describe el perfil de comunicaci n ABB Drives ENCENDIDO z SIN ALIM INHIBIDO Bit 6 del SW 1 Perfil de comunicaci n Conexi n Bit 0 del CW 0 ABB Drives NOLISTO PARA CW C digo d
26. Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x605D C digo de Indica la acci n que se opci n de realiza cuando se detenci n ejecuta la funci n de detenci n 1 paro mediante rampa 2 4 paro de emergencia 0x605E C digo de Indica la acci n que se opci n de realiza cuando se reacci n a detecta un fallo fallos 0 paro libre por defecto 1 paro mediante rampa 2 4 paro de emergencia otros paro libre Nota Un fallo del convertidor normalmente provoca un paro libre controlado por el convertidor en tal caso este objeto no tiene ning n efecto www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 91 RW INT8 Peticion de modo de funcionamiento 2 Perfil ABB Drives 1 Transparent 32 0 Sin cambio de modo 1 Modo de perfil de posicion 2 Modo de velocidad por defecto 3 Modo de velocidad de perfil 4 Modo de de par de perfil 6 Modo de punto cero de maquina 7 Modo de posici n interpolada 8 Modo de posici n s ncrona c clica 9 Modo de velocidad s ncrona c clica 10 Modo de par s ncrono c clico Visualiza Modo de ci n de los funcionamiento en uso modos de funciona miento Valor de Operativo cuando se posici n dispone de realimentaci n de posici n Valor de salida del generador de trayectorias 92 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x606C Valor actual INT32 Operativo cuando se de
27. Los dispositivos esclavos procesan las tramas Ethernet directamente extraen o insertan los datos relevantes y transfieren la trama al siguiente dispositivo esclavo EtherCAT El ltimo dispositivo esclavo del segmento del bus devuelve la trama completamente procesada de manera que el primer esclavo la env a al maestro como una especie de trama respuesta Existen varios protocolos que pueden utilizarse como capa de aplicaci n En la tecnolog a CANopen sobre EtherCAT CoE se aplica el protocolo CANopen a EtherCAT y al m dulo adaptador CANopen define objetos de datos de servicio SDO objetos de datos de proceso PDO y la estructura Diccionario de objetos para gestionar los par metros 24 Sinopsis www infoPLC net Encontrar mas informaci n disponible en ingl s en el sitio web del grupo tecnol gico de EtherCAT www ethercat org Modulo adaptador El modulo adaptador es un dispositivo opcional para convertidores ABB que permite la conexion del convertidor de frecuencia a una red EtherCAT V ase en la figura siguiente las vistas superior y lateral del m dulo adaptador Con el m dulo adaptador es posible e enviar comandos de control al convertidor arranque paro permiso de marcha etc e proporcionar una referencia de velocidad par o posici n de motor al convertidor e proporcionar un valor actual de proceso o una referencia de proceso al controlador PID del convertidor e leer la informaci n de estado
28. Por ejemplo si T16 SCALE tiene el valor 99 y una referencia 1000 proporcionada por el maestro se multiplicar la referencia por 99 1 100 y se reenviar al convertidor como 100 000 Seg n el perfil DCU este valor se interpreta como una referencia de 100 rpm en el convertidor E 04 CONF LOC Este par metro selecciona la fuente de la configuraci n del PDO Es posible configurar los PDO a trav s de objetos CANopen o bien a trav s del grupo de par metros de configuraci n 1 del m dulo adaptador e 0 Configuraci n s lo a trav s de objetos CANopen 1600h 1605h 1614h 1A00h 1A05h y 1A14h e 1 Configuraci n mediante los grupos de par metros 1 2 y 3 del m dulo adaptador valores por defecto www infoPLC net Configuraci n del convertidor 35 E 05 TX PDO ENABLE EtherCAT transmite los objetos de aplicaci n c clicamente dentro de los PDO Existen PDO est ndar de contenidos fijos y tambi n un PDO 21 configurable Si se ajusta CONF LOC v ase apartados anteriores a 1 TX PDO ENABLE y RX PDO ENABLE se utilizan para escoger qu PDO se transmiten ciclicamente V ase Objetos de datos de proceso para m s informaci n El 06 RX PDO ENABLE Vease 05 TX PDO ENABLE E 07 EoE IP CONFIGURATION Este par metro establece el m todo de configuraci n de la direcci n IP la m scara de subred y la direcci n de pasarela para la comunicaci n Ethernet sobre EtherCAT e O IP est tica Se obtendr la configuraci n
29. RX PDO 21 habilitado Se pueden sumar los valores para habilitar m s de un PDO Ejemplo 4 16 20 RXPDO 3 y 5 habilitados 0 IP est tica 1 IP din mica DHCP El numero real del grupo de par metros depende del tipo de convertidor Por ejemplo el grupo A grupo 1 corresponde al grupo de parametros 51 en los ACS355 ACSM1 y ACS850 E 01 FBA TYPE Este par metro muestra el tipo de adaptador de bus de campo tal y como ha sido detectado por el convertidor El valor no puede ser ajustado por el usuario Si el valor de este par metro es cero nunca se ha establecido comunicaci n entre cualquier m dulo y el convertidor de frecuencia 34 Configuraci n del convertidor www infoPLC net E 02 PROFILE Este par metro selecciona el perfil de comunicaci n utilizado por el m dulo adaptador Se pueden seleccionar los siguientes perfiles e O Perfil de dispositivo CANopen CiA 402 e 1 Perfil ABB Drives 2 Transparent 16 e 3 Transparent 32 Para obtener mas informacion sobre los perfiles de comunicacion vease el capitulo Perfiles de comunicacion E 03T16 SCALE Este parametro define el multiplicador de referencia divisor del valor actual del m dulo adaptador El valor utilizado por el m dulo adaptador en el c lculo del escalado es el valor de par metro m s uno El par metro s lo es efectivo cuando se ha seleccionado el perfil Transparent 16 y el convertidor utiliza el perfil de comunicaci n DCU
30. SW DCU U32 Codigo de estado del convertidor 0x2005 ACT1 DCU U32 Primer valor actual del convertidor 0x2006 ACT2 DCU U32 Segundo valor actual del convertidor 0x2101 C digo de U16 Unicamente perfil ABB control ABB Drives Drives 0x2102 REF1 ABB INT16 Unicamente perfil ABB Drives Drives 0x2103 REF2 ABB INT16 Unicamente perfil ABB Drives Drives 0 x2104 Codigo de estado ABB Drives 0x2105 ACT1 ABB INT16 Drives 0x2106 ACT2 ABB INT16 Drives i EE 0x2200 Mensaje de Str diagnostico U16 116 Mensaje de estado error del modulo adaptador Ultimo c digo de fallo de bus de campo le do en el convertidor de frecuencia 0x2201 ltimo c digo de fallo del convertidor 0x2202 N mero de diagn stico C digo de error LED La escritura del c digo de error en este objeto provoca el reinicio del c digo de error 84 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Indice Tipo Atributo Informacion hex 0x2300 Final de 132 RW Tiempo de espera m ximo espera para el acceso de PDO por fuera de el maestro en el estado l nea operativo Si se supera este tiempo de espera el estado de bus de campo pasa a ser fuera de l nea Valores 0 deshabilitado omisi n de encendido 1 n final de tiempo de espera ms Nota El valor de este objeto no se guarda www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 85 Senales actuales y parametros del convertidor Las senales actuales y parametro
31. al del convertidor para obtener m s informaci n www infoPLC net Comunicaci n 67 M quina de estado EtherCAT El m dulo adaptador incluye la m quina de estado EtherCAT que es necesaria para todos los dispositivos EtherCAT La m quina de estado se define en la figura siguiente El estado de arranque no est soportado El m dulo adaptador entra en el estado de inicializaci n directamente despu s de la puesta en marcha Tras ello puede conmutarse el m dulo adaptador al estado preoperativo En el estado preoperativo la comunicaci n de buz n de correo de EtherCATO est permitida y los SDO pueden acceder a los objetos CoE Tras haber configurado el esclavo el maestro puede conmutar el m dulo adaptador al estado operativo en modo seguro En este estado los datos de E S PDO se env an desde el m dulo adaptador al maestro EtherCAT pero no existen datos de E S desde el maestro al m dulo adaptador El maestro debe conmutar el m dulo adaptador al modo operativo para comunicar datos de salida de E S 68 Comunicacion www infoPLC net CANopen sobre EtherCAT El protocolo de comunicaci n de capas de aplicaci n en EtherCAT est basado en el perfil de comunicaci n CANopen DS 301 y se conoce como CANopen sobre EtherCAT o CoE El protocolo especifica el diccionario de objetos en el m dulo adaptador as como los objetos de comunicaci n para intercambiar datos de proceso y mensajes ac clicos El m du
32. an a la posici n de punto cero se pueden colocar al final o a la mitad del recorrido del objeto en movimiento La mayor a de m todos tambi n utiliza el pulso ndice cero de un encoder incremental Para obtener m s informaci n sobre este modo as como descripciones de los diversos m todos para ir al punto cero de m quina v ase el manual del convertidor El Modo de posici n del perfil Este modo habilita el control del posicionamiento del convertidor Valor de demanda de posici n El valor de demanda de posici n define el punto de ajuste de posici n El punto de ajuste de posici n se escala como se indica a continuaci n Par metro de convertidor Ejemplo de ajuste 60 05 POS UNIT unidad de posici n 1000 100 10 00 m l 1 1 60 05 POS UNIT Valor f sico 60 08 POS2INT SCALE Valor del punto de ajuste Valor de posici n actual El valor actual de posici n define la posici n actual de la aplicaci n El valor actual de posici n se escala como el valor de demanda de posici n v ase apartados anteriores www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 45 El Modo de posici n interpolada El modo de posici n interpolada se utiliza para controlar m ltiples ejes coordinados o un solo eje que requiera la interpolaci n en el tiempo de los datos del punto de ajuste El modo de posici n interpolada utiliza en general los mecanismos de sincronizaci n para coordinar en el tiempo los equipos en cuest
33. caracteres no terminada en cero 1600 N mero de objetos mapeados 0 8 Objeto Objeto mapeado n 1601 Mapeado de Similar al objeto 1600 RxPDO 2 ya citado 1602 Mapeo de Similar al objeto 1600 ya citado 80 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Mapeo de Similar al objeto 1600 RxPDO 4 ya citado Mapeo de RxPDO 5 Mapeo de U8 RxPDO 6 Mapeo de U8 RxPDO 21 Objeto U32 mapeado 1 Objeto U3 mapeado n Mapeo de U3 TxPDO 1 Objeto U3 mapeado 1 EM d ya citado Objeto U32 mapeado n E EE Similar al objeto 1600 ya citado N mero de objetos mapeados 0 8 N mero de objetos mapeados 0 8 Similar al objeto 1A00 ya citado Mapeo de i TxPDO 2 Similar al objeto 1A00 ya citado Mapeo de TxPDO 3 Mapeo de TxPDO 4 Mapeo de TxPDO 5 Mapeo de U8 TxPDO 6 Mapeo de U8 TxPDO 21 Objeto U32 mapeado 1 n Objeto U32 mapeado n Similar al objeto 1A00 ya citado Similar al objeto 1A00 ya citado Similar al objeto 1A00 ya citado Numero de objetos mapeados 0 8 1 n 1 n 1 www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 81 Tipo de U8 Numero de entradas comunicaci n del gestor de sincronizaci n Tipo de comunicaci n del gestor de sincronizaci on O Valor Escritura en el buzon de correo 1 Valor Lectura en el buzon de correo 2 Tipo de comunicaci n del gestor de sincronizaci on 1 Tipo de T U U comunicaci
34. dad s ncrona c clica Modo de par s ncrono c clico o o o o C digo de control y c digo de estado del perfil 402 CiA Perfil de comunicaci n ABB Drives C digo de control y c digo de estado C digo de control y c digo de estado del perfil ABB Drives 53 REIGIENCIAS 1a dog ee eS SRE wd dos cce cc ede a 60 E scalado 3 suo sci OR Eon UR Ut ose ded Spek te ek ER RO o o SOS 60 Valores actuales 0 0 0 cece es 61 e p 61 10 Comunicacion Contenido de este capitulo o oooooooooo 63 Estructura de la trama EtherCAT 63 Servicios EtherCAT 0 0 00 eee eee rm rn 64 Modos de direccionamiento y FMMU 65 Gestores de sincronizaci n nooo 65 Canal O del gestor de sincronizaci n 66 Canal 1 del gestor de sincronizaci n 66 Canal 2 del gestor de sincronizaci n 66 Canal 3 del gestor de sincronizaci n 66 Vigilante PD artist kena al ene acc bae de pa tw ai a 66 Vigilante de gestor de sincronizaci n 66 M quina de estado EtherCAT 0 000 eee eee 67 8 Indice www infoPLC net CANopen sobre EtherCAT 0 000 c eee eee 68 Objetos de datos de proceso cee ee 68 Objetos de datos de servicio 2 0 ee 71 Objetos de emergencia 00
35. de aceleraci n delta velocidad delta tiempo 1 Delta U32 RW velocidad 2 Delta U16 RW tiempo 0x6049 Deceleraci U8 N mero de entradas n de la Pendiente de la rampa velocidad VI de deceleracion delta velocidad delta tiempo 1 Delta U32 RW velocidad 2 Delta U16 RW tiempo 0x604A Paro r pido U8 N mero de entradas de la Pendiente de la rampa velocidad VI de deceleracion delta velocidad delta tiempo 1 Delta U32 RW velocidad 2 Delta U16 RW tiempo www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 89 Factor de U8 Numero de entradas dimensione El factor de dimension s VI afecta al escalado de Numerador INT32 del factor de dimensione s VI Denominad INT32 or del factor de dimensione s VI otros objetos 0x6042 0x6043 0x6044 0x6046 0x6048 0x6049 0x604A Numerador del factor de escalado Por defecto 1 Denominador del factor de escalado Por defecto 1 Indica la acci n que se realiza en la transici n desde el estado de funcionamiento habilitado hasta el estado listo para encendido O paro libre 1 paro mediante rampa C digo de INT16 opci n de apagado Deshabili INT16 tar el codigo de opci n de funcio namiento Indica la acci n que se realiza en la transici n desde el estado de funcionamiento habilitado hasta el estado encendido O paro libre 1 paro mediante rampa 90 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net
36. de control 4 Se entrega una copia impresa con el programa de control si el pedido incluye manuales impresos Todos los manuales pueden encontrarse como documentos PDF en Internet V anse las direcciones Web en el reverso de la contraportada EtherCAT es una marca registrada y una tecnolog a patentada de Beckhoff Automation GmbH Alemania www infoPLC net Manual del usuario M dulo adaptador EtherCAT FECA 01 EJ GR iai FI Gu a r pida de puesta en marcha lt gt 3AUA0000083937 Rev A 2010 ABB Oy ES Todos los derechos reservados EFECTIVO 21 04 2010 www infoPLC net www infoPLC net Indice 5 Indice Lista de manuales relacionados 2 1 Seguridad Contenido de este capitulo o o ooooooooooooo 9 Uso de los s mbolos de advertencia 9 Instalaci n 2 3 9 x xr poa mE ace x Bo Eee bos Bc Vra deu 10 2 Acerca de este manual Contenido de este cap tulo o oooooooooo CODIGDIOO epocas as tos d Roper eos Sod Sun E Lone dics MOOR Er Card Destinatarios previstos llle Antes de empezar esum Re ERROR RE ARP RR ook keds T rminos y abreviaturas utilizados en este manual T rminos generales llli Abreviaturas generales 0 000 cece eee eee Abreviaturas propias de EtherCAT 3 Gu a r pida de puesta en marcha Contenido de este capitulo o oo ooooooooo 17 Co
37. e control ABCD ENCENDIDO Bit 0 del SW 0 SW C digo de estado n Velocidad Intensidad de CW xxxx x1xx xxxx x110 entrada Bit 3 del CW 0 TOBARRA RFG Generador de funci n de rampa MIENTO SS Bit O del SW 1 t Frecuencia i INHIBIDO Bit 2 del SW 0 Desde cualquier estado Funcionamiento CW Xxxxx x1xx xxxx x111 inhibido Fallo LISTO PARA Desde cualquier estado NETO Bit 1 del SW 1 FALLO L Bit 3 del SW 1 OFF1 Bit O del CW 0 OFF1 ACTIVO Bit 1 del SW 0 n f 0 I 0 Bit 7 del CW 1 CW xxxx x1xx xxxx 1111 alg y bit 12 del SW 1 gt Desde cualquier estado Desde cualquier estado Paro de emergencia Desconexi n OFF3 Bit 2 del CW 0 de emergencia OFF2 Bit 1 del CW 0 OFF3 ACTIVO n f 0 I 0 u Bit 3 del CW 1 y Bit 12 del SW 1 BCD Bit 5 del SW 0 Bit 4 del SW 0 Bit 4 del CW 0 FUNCIONA EO MIENTO HABILI Bit 2 del SW 1 Bit 5 del CW 0 CWzxxxx x1xx xxx1 1111 L3 RFG SALIDA HABILITADA e B Bit 6 del CW 0 CW xxxx x1xx xxx11 1111 RFG ACELERADOR HABILITADO C a Condici n CWzxxxx x1xx x111 1111 Flanco FUNCIONA ascendente MIENTO Bit 8 del SW 1 del bit D g 60 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net El Referencias Las referencias son codigos de 16 bits formados por un bit que contiene el signo y un entero de 15 bits Para generar una referencia negativa qu
38. e indique la direcci n de rotaci n inversa se calcula el complemento a dos a partir de la referencia positiva correspondiente Las referencias de perfil ABB Drives se encuentran en los objetos CoE 0x2102 REF1 ABB Drives y 0x2103 REF2 ABB Drives Los convertidores de frecuencia ABB pueden recibir informaci n de control de m ltiples fuentes lo que incluye entradas anal gicas y digitales el panel de control del convertidor y el m dulo de comunicaci n por ejemplo el m dulo adaptador Para controlar el convertidor de frecuencia a trav s del bus de campo es necesario definir el m dulo adaptador como la fuente de informaci n de control por ejemplo referencia Escalado Las referencias se escalan como se muestra a continuaci n Nota Los valores de REF1 MAX y REF2 MAX se ajustan con los par metros del convertidor Consulte los manuales del convertidor para m s informaci n Bus de campo M9s Convertidor REF2 10000 REFx MAX REF 1 20000 REFx MIN 0 REFx MIN REF2 10000 REFx MAX REF 1 20000 www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 61 El Valores actuales Los valores actuales son c digos de 16 bits que contienen informaci n acerca del funcionamiento del convertidor Las funciones que deben supervisarse se seleccionan con un par metro del convertidor Los valores actuales del perfil ABB Drives se encuentran en los objetos CoE 0x2105 ACT1 ABB Drives y 0x2106 ACT2 AB
39. e la serie F Para obtener informaci n m s detallada consulte los cap tulos nstalaci n mec nica Instalaci n el ctrica y Configuraci n del convertidor f ADVERTENCIA Siga las instrucciones de seguridad del cap tulo Seguridad O Instalaci n del m dulo adaptador 1 Inserte el m dulo adaptador en su ranura slot especificada del convertidor 2 Asegure el tornillo 3 Conecte el cable o cables Ethernet conector RJ 45 al modulo adaptador Se pueden usar cables estandar CAT 5 UTP o STP Evite que estos cables discurran paralelos a cables de alimentaci n por ejemplo cables de motor 18 Gu a r pida de puesta en marcha inftoPLC net Configuraci n del convertidor Nota Las siguientes referencias a par metros del convertidor son ejemplos Los ndices y los nombres de los par metros pueden variar en funci n del tipo de convertidor Por lo general es necesario ajustar un par metro para activar la comunicaci n Consulte los par metros de comunicaci n de bus de campo en los manuales del convertidor de frecuencia 1 Ponga en marcha el convertidor 2 Habilite la comunicaci n entre el m dulo adaptador y el convertidor de frecuencia En un convertidor ACSM1 ajuste el par metro 50 01 FBA ENABLE a ENABLE 3 Consulte el grupo de par metros 51 para verificar el estado de los par metros de configuraci n del FECA 01 4 En el grupo de par metros 51 compruebe como m nimo que el perfil 51 02 se
40. e velocidad define la velocidad real de la aplicaci n El escalado del valor de la velocidad actual es el mismo que el de la velocidad objetivo v ase apartado anterior El Modo de par de perfil El modo de par de perfil habilita el control directo del par del convertidor de frecuencia Par objetivo El par objetivo es el par necesario para la aplicaci n El valor se da por mil del par nominal es decir 10 1 Valor actual de par El valor actual de par corresponde al par instant neo del motor del convertidor El valor se da por mil del par nominal es decir 10 1 www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 47 E Modo de velocidad El modo de de velocidad se utiliza para controlar la velocidad del convertidor con l mites y funciones de rampa Velocidad objetivo del modo velocidad de CiA 402 La velocidad objetivo se interpreta como rpm El objeto CoE 0x604C define el escalado de la velocidad objetivo Esfuerzo de control del modo de velocidad de CiA 402 El esfuerzo de control se interpreta como rpm El objeto CoE 0x604C define el escalado del esfuerzo de control El Modo de posici n s ncrona c clica Con este modo el generador de trayectorias de encuentra situado en el maestro en lugar de en el convertidor de frecuencia El maestro proporciona los valores de posici n objetivo ciclicamente y sincronamente con el convertidor que ejecuta el control de la posici n la velocidad y el par La posici n ob
41. ecuencia de ABB El FECA 01 es un dispositivo a trav s del cual se conecta un convertidor de frecuencia de ABB a una red EtherCAT Adaptaci n del protocolo para un campo de aplicaci n concreto por ejemplo los convertidores de frecuencia C digo de estado C digo de 16 bits de esclavo a maestro que contiene informaci n acerca del estado 14 Acerca de este manual www infoPLC net El Abreviaturas generales Protocolo de configuraci n din mica de hosts Es un protocolo utilizado para la automatizaci n de la configuraci n de dispositivos IP Se puede utilizar el DHCP para asignar autom ticamente direcciones IP e informaci n de red asociada Lenguaje de marcas extensible El Abreviaturas propias de EtherCAT ESC ESI ESC Controlador esclavo EtherCAT ESI o Informaci n de esclavo EtherCAT FMMU Unidad de gesti n de memoria de bus de campo www infoPLC net Acerca de este manual 15 Objeto de datos de servicio PDE Interfaz de datos de proceso PDO Objeto de datos de proceso Encontrar m s informaci n en ingl s acerca del protocolo EtherCAT en www ethercat org 16 Acerca de este manual www infoPLC net www infoPLC uia r pida de puesta en marcha 17 Gu a r pida de puesta en marcha Contenido de este capitulo Este cap tulo contiene las instrucciones para la puesta en marcha del m dulo adaptador con convertidores que soportan adaptadores de bus de campo d
42. ero negociado de octetos del esclavo Carga de segmento SDO Lee datos adicionales si el tama o de objeto es mayor que el n mero negociado de octetos Interrupci n de la transferencia Interrumpe el servicio en caso de de SDO condici n err nea 72 Comunicaci n www infoPLC net Obtener lista OD Lee una lista de ndices disponibles Obtener la descripci n de objeto Lee los detalles de un ndice Obtener la descripci n de Lee los detalles de un sub ndice entrada Objetos de emergencia Los objetos de emergencia EMCY se utilizan para el env o de informaci n de fallos desde el m dulo de comunicaci n y el convertidor a la red EtherCAT Se transmiten cada vez que se produce un fallo en el convertidor de frecuencia o en el m dulo adaptador S lo se transmite un objeto de emergencia por fallo Los EMCY se transmiten mediante la interfaz de buz n de correo Existen varios c digos de error especificados para distintos eventos Los c digos de error se detallan en el cap tulo C digos de error CoE www infoPLC net Diagnosticos 73 Diagnosticos Contenido de este capitulo Este cap tulo explica c mo analizar fallos mediante los LED de estado del m dulo adaptador Indicaciones de los LED El m dulo adaptador est equipado con dos LED verdes y un LED de diagn stico bicolor Los LED se describen a continuaci n EEES ME LINK ACT LINK ACT XIJ X2 EA 74 Diagnos
43. ete don 36 13 106 GW ADDRESS ue 37 Lugares de control Via e gea a Che ee ek eed eat 37 8 Configuraci n del maestro Contenido de este cap tulo o oooooooo 39 Configuraci n del sistema llle 39 Archivos de informaci n de esclavo EtherCAT 39 9 Perfiles de comunicaci n Contenido de este cap tulo o ooooooooooo 41 Perfiles de comunicaci n 1 0 0 00 ce ee 41 Perfil de dispositivo CANopen CIA 402 43 M quina de estado de control del dispositivo 43 Modos de funcionamiento soportados 43 Modo de punto cero de m quina 44 Modo de posici n del perfil 44 Valor de demanda de posici n LLL 44 www infoPLC net Indice 7 Valor de posici n actual o o o 44 Modo de posici n interpolada 45 Modo de velocidad de perfil 45 Velocidad objetivo o ooooooooooomoo 46 Valor actual de velocidad o o ooooo 46 Modo de par de perfil 46 Pal objetivo DD 46 Valor actual de par 2 eee 46 Modo de velocidad 0 00 cece ees 47 Velocidad objetivo del modo velocidad de CiA 402 47 Esfuerzo de control del modo de velocidad de CiA 402 47 Modo de posici n s ncrona c clica Modo de veloci
44. ha ajustado de acuerdo con los requisitos de la aplicaci n 5 Valide los ajustes meditante el par metro 51 27 FBA PAR REFRESH Configuraci n del sistema maestro Esta secci n gu a al usuario en el procedimiento de configuraci n de la red del m dulo adaptador EtherCAT mediante la herramienta TwinCAT System Manager de Beckhoff Si est utilizando otro sistema maestro consulte en el manual del mismo la informaci n acerca de la configuraci n de la red 1 Seleccione e importe el archivo de informaci n del EtherCAT esclavo para el convertidor de frecuencia Los archivos de informaci n de esclavo de EtherCAT ESI son archivos con formato XML que contienen informaci n acerca de la configuraci n del convertidor Puede obtener estos archivos por medio del representante local de ABB o en www abb com www infoPLC Gu a r pida de puesta en marcha 19 2 Agregue el convertidor a la configuracion de la red manualmente o bien mediante los dispositivos de exploracion boxes que forman parte del dispositivo EtherCAT v ase la figura a continuaci n Untitled TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Fe SYSTEM Configuration RB nic Configuration Ell PLC Configuration El 1 0 Configuration ZB 1 0 Devices m JDevice 1 EtherCaT Pat He Mappings B Append Box X Delete Device PR Online Reset E Online Reload Config Mode anl Online Delete Config M
45. i n En la operaci n s ncrona el tiempo del ciclo de interpolaci n se define con el objeto 0x60C2 Interpolation time period En funci n de las caracter sticas de los convertidores es posible sincronizar el funcionamiento de los convertidores de frecuencia con la red EtherCAT Cada ciclo de sincronizaci n acciona el siguiente valor de referencia si est disponible El modo de posici n interpolada permite que el dispositivo de control transmita una cadena de valores de posici n al convertidor El adaptador de bus de campo solamente utiliza interpolaci n lineal como m todo de interpolaci n No se soporta ning n b fer de entrada El adaptador de bus de campo s lo guarda el ltimo valor de posici n La posici n objetivo se escala como en el modo de posici n de perfil El Modo de velocidad de perfil El modo de velocidad de perfil se utiliza para controlar la velocidad del convertidor sin prestar especial atenci n a la posici n 46 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net Velocidad objetivo La velocidad objetivo es la velocidad necesaria para la aplicacion La velocidad objetivo se escala como se indica a continuacion Parametro de convertidor Ejemplo de ajuste m 60 05 POS UNIT unidad de posici n 60 10 POS SPEED UNIT 60 11 POS SPEED2INT 1000 100 10 00 m s Lo 60 10 POS SPEED UNIT Valor fisico 60 11 POS SPEED2INT Valor del punto de ajuste Valor actual de velocidad El valor actual d
46. jetivo se escala como en el modo de posici n de perfil E Modo de velocidad s ncrona c clica Con este modo el generador de trayectorias de encuentra situado en el maestro en lugar de en el convertidor de frecuencia El maestro proporciona los valores de velocidad objetivo ciclicamente y sincronamente con el convertidor que ejecuta el control de la velocidad y del par La velocidad objetivo se escala como en el modo de velocidad de perfil El Modo de par s ncrono c clico En el modo de par s ncrono c clico el maestro proporciona valores de par objetivo c clica y sincronamente al convertidor que ejecuta el control del par El par objetivo se escala como en el modo de de par de perfil 48 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net Codigo de control y codigo de estado del perfil 402 CiA En las siguientes tablas se describe la funcionalidad del codigo de control El c digo de control descrito en la siguiente tabla se puede encontrar en el objeto CoE 0x6040 hex y el c digo de estado en el objeto CoE 0x6041 hex v ase el cap tulo Diccionario de objetos CoE 210 Espec ficos del modo de funcionamiento Restauraci n de fallo Detenci n Reservados Espec ficos del convertidor no se usan Los bits espec ficos del modo de funcionamiento del c digo de control del perfil CiA 402 se presentan en la siguiente tabla Modo de Modode Modo de Modo de Modo de Modo de velocidad posici n velocidad
47. l convertidor a trav s del m dulo adaptador El convertidor conmuta entre estados conforme a las instrucciones codificadas en bits del c digo de control y devuelve informaci n sobre el estado al maestro con el c digo de estado Modos de funcionamiento soportados El perfil CIA 402 ofrece diversos modos de operaci n Estos modos definen el funcionamiento del convertidor El m dulo adaptador soporta los siguientes modos e Modo de punto cero de m quina Modo de posici n de perfil Modo de posici n interpolada Modo de velocidad de perfil Modo de par de perfil Modo de velocidad Modo de posici n s ncrona c clica Modo de velocidad s ncrona c clica Modo de par s ncrono c clico El ACS355 s lo soporta el modo de velocidad La compatibilidad con otros modos de funcionamiento en otros convertidores depende de las caracter sticas de los convertidores Por ejemplo 44 Perfiles de comunicacion www infoPLC net el ACS850 no soporta los modos de posici n de perfil de posici n s ncrona c clica o de posici n interpolada En este cap tulo se describen los escalados de los valores de referencia y actuales para cada modo de funcionamiento Los objetos espec ficos del modo de funcionamiento se definen en el capitulo Diccionario de objetos CoE El Modo de punto cero de maquina El modo de punto cero describe diversos m todos para buscar una posici n de punto cero homing Los conmutadores que apunt
48. lo adaptador utiliza los siguientes tipos de mensajes Objeto de datos de proceso PDO El PDO se utiliza para la comunicaci n de E S c clica es decir para datos de proceso Objeto de datos de servicio SDO Los SDO se utilizan para la transmisi n de datos ac clicos Objeto de emergencia EMCY El EMCY se utiliza para la notificaci n de errores cuando ha ocurrido un fallo en el convertidor o en el m dulo adaptador El diccionario de objetos se describe en el cap tulo Diccionario de objetos CoE Objetos de datos de proceso Los objetos de datos de proceso PDO se utilizan para el intercambio de datos de proceso prioritarios entre el maestro y el esclavo Los Tx PDO se utilizan para la transferencia de datos desde el esclavo al maestro mientras que los Rx PDO se utilizan para la transferencia de datos desde el maestro al esclavo El mapeo de PDO define qu objetos de aplicaci n se transmiten dentro de un PDO T picamente esto incluye todos los c digos de control y de estado las referencias y los valores actuales pero la mayor a de los objetos de diccionario CoE y de los par metros de convertidor pueden mapearse para una comunicaci n c clica El m dulo adaptador tiene siete Rx PDO y siete Tx PDO Cada PDO puede tener de 0 a 8 objetos de aplicaci n mapeados respecto a su contenido El mapeo de los PDO se puede cambiar nicamente en el estado preoperativo www infoPLC net Comunicacion 69 La tabla siguie
49. n formato decimal y s lo pueden ajustarse las direcciones virtuales del control del convertidor 1 6 y 11 16 o los n meros de par metro del convertidor 101 9999 FECA 01 convierte los valores a objetos CANopen La longitud del objeto se detecta autom ticamente Nota Los mapeos PDO deben iniciarse desde el sub ndice 1h Si la entrada de un mapeo de PDO es cero se omite el mapeo para ese sub ndice y para todos los sub ndices que lo siguen Es decir si existen ceros en el mapeo de PDO s lo se tienen en cuenta desde el sub ndice 1h hasta el primer cero Objetos de datos de servicio Los SDO se utilizan principalmente para transferir datos no prioritarios por ejemplo valores de par metros EtherCAT especifica tanto los servicios SDO como los servicios de informaci n SDO Los servicios SDO proporcionan accesos de lectura escritura a las entradas del diccionario de objetos CoE del dispositivo Los servicios de informaci n SDO permiten que el propio diccionario de objetos sea le do En la tabla siguiente se describen los servicios soportados por el m dulo adaptador Descarga de SDO acelerada Escribe hasta cuatro octetos del esclavo Descarga de SDO normal Escribe un n mero negociado de octetos del esclavo Descarga de segmento SDO Escribe datos adicionales si el tama o de objeto es mayor que el n mero negociado de octetos Carga de SDO acelerada Lee hasta cuatro octetos del esclavo Carga de SDO normal Lee un n m
50. nfiguraci n del convertidor oo o oooooooo 18 Configuraci n del sistema maestro 18 4 Sinopsis Contenido de este capitulo oo ooooooooo 23 ligi 23 M dulo adaptador aaaea ee ee 24 Compaubilidad a a a dci dedans d eor e RR PHRASE IR EORR d 25 Comprobaci n de la entrega o ooooocooooooo 25 5 Instalaci n mec nica Contenido de este capitulo o ooooooooooo 27 Montaje del m dulo adaptador 27 6 Indice www infoPLC net 6 Instalacion el ctrica Contenido de este capitulo o ooooooooooo 29 Instrucciones generales de cableado 29 Conexiones EtherCAT ee cece eee 30 7 Configuracion del convertidor Contenido de este capitulo o ooooooooooo 31 Configuraci n de la conexi n EtherCAT 31 Par metros de configuraci n del FECA 01 Grupo A Grupo T arruina a 3 Res 32 TTEBA TYPE ua den uu ero arare Ur I eee eo 39 02 PROFILE resort PNE E CU EO ES ES RESP NER 34 OS 116 SCALE geret be ode oe ba dies ba od eee 34 04 CONF LOG ewe tls dira dosceon wu od d daret edie dios ois 34 05 TX PDO ENABLE essere 35 06 RX PDO ENABLE 5 2 sio dd adios 35 07 EoE IP CONFIGURATION 005 35 O82 TIP ADDRESS Lei cared REOR ER RU ROP eee RE 35 12 SUBNET CIDR 12 205025 t dard dar ute doc R
51. no que inmediatamente pasa al estado FUNCIONAMIENTO HABILITADO En la tabla siguiente se describe el funcionamiento del c digo de estado del perfil CiA 402 Bt Nombre Valor Descrip Funcionamiento Funcionamiento no habilitado habilitado p Funcionamiento habilitado Sin fallo Fallo Tensi n habilitada No hay alta tensi n aplicada al convertidor Alta tensi n aplicada al convertidor Paro r pido activo Funcionamiento normal Sin alarmas Alarma activa Espec fico del convertidor Lugar de control del convertidor REMOTO EXT1 o EXT2 Lugar de control del convertidor LOCAL E u Ht Encender ig Encender habilitado NL K Encender deshabilitado C i E B www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 51 El valor actual es igual al valor de referencia El valor actual y el de referencia son diferentes DE 3 L mite interno no activo L mite interno activo Objetivo alcanzado L mite interno activo modo de funcionamiento Espec fico del convertidor Espec fico del convertidor En la tabla siguiente se describen los bits espec ficos del modo de funcionamiento del c digo de estado del perfil CIA 402 Modo de Modo de Modo de posici n par de punto Modo de posici n Modo de veloci de velo dad de perfil Recono cimiento del punto de ajuste Siguiente error cidad de perfil Error de desliza miento m x perfil cero de
52. nsmisi n c digo de control c digo de estado referencias y valores actuales entre la estaci n maestra y el convertidor Con el m dulo adaptador el maestro puede emplear el perfil de CANopen CIA 402 convertidores de perfil de dispositivo y control de movimiento o el perfil ABB Drives convertidores ABB El m dulo adaptador convierte ambos perfiles al perfil DCU El perfil DCU es descrito en detalle en los manuales del convertidor Adem s hay dos perfiles transparentes disponibles para c digos de 16 y 32 bits respectivamente Con los modos transparentes no se realiza ninguna conversi n de datos en el m dulo V ase la figura siguiente El perfil se selecciona desde el convertidor con el par metro 2 PROFILE del grupo de configuraci n del bus de campo 1 Por ejemplo si el par metro 2 PROFILE se ajusta a O el c digo de control del convertidor se ajusta conforme al est ndar del CiA 402 convertidores de perfil de dispositivo y control de movimiento 42 Perfiles de comunicaci n www infoPLC net l C digo de control referencia c digo de estado y valores actuales segun el perfil CIA 402 de CANopen el perfil FECA 01 Convertidor ABB Drives o los c digos de 16 bits espec ficos del convertidor CiA 402 sj xii ONDES 6040h 6042h 6041h 6044h 607Ah 6064h Referencia 6071h opcional 6077h escalado del GOFF valor actual 606C Transparent 32 Objetos CANopen L
53. nte muestra el valor por defecto del mapeo Rx PDO Rx PDO indice de objeto Nombre de objeto 0x6040 C digo de control 2 0x6040 C digo de control 0x6060 Modos de funcionamiento 3 0x6040 C digo de control 0x607A Posici n objetivo 0x6040 C digo de control Ox60FF Velocidad objetivo pv 0x6040 C digo de control 0x6071 Par objetivo 0x6040 C digo de control 0x6042 Velocidad objetivo vl 21 0x2001 SW DCU 0x2002 REF1 DCU 0x2003 REF2 DCU La tabla siguiente muestra el valor por defecto del mapeo Tx PDO Tx PDO indice de objeto Nombre de objeto 0x6041 C digo de estado 0x6041 C digo de estado 0x6061 Modos de funcionamiento 3 0x6041 C digo de estado 0x6064 Posici n objetivo 5 2 4 0x6041 C digo de estado 0x606C Velocidad objetivo pv 0x6041 C digo de estado 0x6077 Par objetivo 0x6041 C digo de estado 0x6044 Velocidad objetivo vl 70 Comunicacion www infoPLC net Tx PDO indice de objeto Nombre de objeto 0x2004 0x2005 0x2006 En EtherCAT los PDO se transportan dentro de objetos del canal del gestor de sincronizacion El modulo adaptador tiene dos canales SM Sync Manager para datos de proceso SM 2 para los datos de salida datos Rx y SM 3 para los datos de entrada datos Tx Las asignaciones de PDO del gestor de sincronizaci n solo pueden cambiarse en el estado preoperativo Los mapeos de los Rx PDO se configuran con objetos CoE 0x1600 0x1605 y 0x1614 hex Los mapeos de l
54. ode only T Export Device i Import Box db Cut Ctrl Copy Ctro iri Paste Gere EA Paste with Links alce d Change Id gt Disabled Change To k Change Metld 20 Gu a r pida de puesta en marchavv intoPLC net 3 Seleccione la pestafia Process Data datos de proceso del convertidor en TwinCAT En esa pestana se pueden configurar los PDO y asignarlos a distintos Sync Manager o gestores de sincronizaci n v ase la figura siguiente Los Rx PDO se transmiten desde el maestro al m dulo Los Tx PDO se transmiten del m dulo al maestro Los Rx PDO se asignan al Sync Manager 2 salidas y los Tx PDO se asignan al Sync Manager 3 entradas e Al hacer clic sobre el bot n Load PDO info from device cargar la informaci n del PDO del dispositivo la configuraci n que actualmente tiene el PDO en el m dulo se carga en el TwinCAT System Manager con el que puede visualizarse la configuraci n del PDO La configuraci n del PDO mediante TwinCAT se realiza como sigue 1 2 iS Seleccione un PDO de la PDO List lista de PDO Utilice la secci n PDO Content contenido del PDO para editar el mapeo del objeto del PDO seleccionado Utilice las secciones Sync manager y PDO Assignment asignaci n de PDO para asignar los PDO seleccionados a los gestores de sincronizaci n Para acabar marque las casillas de verificaci n PDO Assignment y PDO Configuration configuraci n de
55. os Tx PDO se configuran con objetos Ox1A00 0x1A05 y 0x1A14 hex Las asignaciones de PDO de los gestores de sincronizaci n Rx y Tx se configuran con los objetos 0x1C12 y 0x1C13 hex respectivamente Por defecto se habilita PDO1 y se asigna a los gestores de sincronizaci n Nota El sub ndice Oh contiene el n mero de entradas v lidas dentro del registro de mapeo Este n mero tambi n coincide con el n mero de variables de aplicaci n par metros que pueden transmitirse o recibirse con el correspondiente PDO Los sub ndices de 1h al n mero de objetos contienen informaci n acerca de las variables de aplicaci n mapeadas Los valores de mapeo en los objetos CANopen poseen una codificaci n hexadecimal En la tabla siguiente se muestra un ejemplo de la estructura de entrada del mapeo de PDO Descripci n ndice Sub ndice Longitud del objeto p ej 6048h p ej 2h en bits 16 bits 8 bits p ej 10h 716 bits 8 bits Si se configuran los mapeos de PDO con los grupos B grupo 2 y C grupo 3 de par metros de configuraci n de bus de campo s lo podr n ser mapeados los objetos que pertenezcan al rea de direcciones virtuales del control del convertidor y al rea de par metros del convertidor es decir los objetos 6040h 6042h www infoPLC net Comunicaci n 71 6041h 6044h 6064h 60FF 606C 6077h 2001h 2002h 2003h 2004h 2005h 2006h y los objetos desde 4000h hasta 4063h Los valores de mapeo est n e
56. p tulo En este cap tulo se proporciona informaci n sobre el proceso de configuraci n del maestro EtherCATO para la comunicaci n con el m dulo adaptador Configuraci n del sistema Tras realizar las instalaciones mec nica y el ctrica del adaptador conforme a las instrucciones facilitadas en los cap tulos anteriores y tras haberlo inicializado con el convertidor es necesario preparar el sistema maestro para la comunicaci n con el m dulo adaptador Consulte la documentaci n del sistema de maestro para obtener m s informaci n Archivos de informaci n de esclavo EtherCAT Los archivos de informaci n de esclavo EtherCATO son archivos con formato XML que especifican las propiedades del dispositivo esclavo para el maestro EtherCATO y contienen informaci n acerca de los objetos de comunicaci n soportados Los archivos de informaci n de esclavo EtherCATO para convertidores de frecuencia de ABB se pueden conseguir a trav s del representante local de ABB y de la biblioteca en l nea de ABB www abb com 40 Configuraci n del maestro www infoPLC net www infoPLC net Perfiles de comunicaci n 41 Perfiles de comunicacion Contenido de este capitulo En este capitulo se describen los perfiles de comunicacion utilizados en la comunicaci n entre la red EtherCAT el m dulo adaptador y el convertidor de frecuencia Perfiles de comunicaci n Los perfiles de comunicaci n son siempre rdenes de control de tra
57. pamiento opcional Lea las instrucciones de seguridad antes de instalar el m dulo adaptador de bus de campo o el m dulo de ampliaci n de E S en el convertidor Uso de los s mbolos de advertencia Existen dos tipos de advertencias de seguridad en este manual ADVERTENCIA La advertencia Electricidad previene de situaciones en que las altas tensiones pueden causar lesiones f sicas y o da os al equipo ADVERTENCIA La advertencia General previene de situaciones que pueden causar lesiones f sicas y o da os al equipo por medios no el ctricos 10 Seguridad www infoPLC net Instalaci n Estas advertencias se destinan a los encargados de la instalaci n del adaptador de bus de campo o del m dulo de ampliaci n de E S ADVERTENCIA Si no se observan las siguientes instrucciones pueden producirse lesiones f sicas o la muerte as como da os en el equipo e Solo puede efectuar la instalaci n y el mantenimiento del convertidor de frecuencia un electricista cualificado e No trabaje con el convertidor el cable de motor o el motor cuando la alimentaci n de entrada est conectada Tras desconectar la alimentaci n de entrada espere siempre 5 minutos a que se descarguen los condensadores del circuito intermedio antes de trabajar en el convertidor de frecuencia el motor o el cable de motor e Con un mult metro impedancia m nima de 1 Mohmio verifique siempre que e No haya tensi n entre las fases de entrada
58. ro a esclavo El Canal 1 del gestor de sincronizaci n El gestor de sincronizaci n 1 se utiliza para las transferencias de lectura del buz n de correo buz n de correo de esclavo a maestro El Canal 2 del gestor de sincronizaci n El gestor de sincronizaci n 2 se utiliza para procesar los datos de salida Contiene los Rx PDO especificados por el objeto de asignaci n de PDO 0x1C12 hex El Canal 3 del gestor de sincronizaci n El gestor de sincronizaci n 3 se utiliza para procesar los datos de entrada Contiene los Tx PDO especificados por el objeto de asignaci n de PDO 0x1C13 hex B Vigilante PDI El vigilante PDI watchdog supervisa la CPU del m dulo adaptador Cada acceso al controlador esclavo EtherCAT ESC realizado desde la CPU reinicia este vigilante E Vigilante de gestor de sincronizaci n El vigilante de gestor de sincronizaci n supervisa los gestores de sincronizaci n de salida Si los datos de E S no son actualizados por el maestro en un tiempo menor o igual al configurado el vigilante activar el final de espera y reducir el estado del m dulo adaptador de operativo a operativo en modo seguro La resoluci n de este vigilante es de 1 ms Nota EtherCAT ha sido dise ado para que no exista posibilidad de que un esclavo que no tenga datos de salida supervise la conexi n al maestro Nota La reacci n del convertidor a un fallo de comunicaci n debe configurarse por separado Consulte el manu
59. rtidor de frecuencia est descargado Desconecte todas las tensiones el ctricas peligrosas conectadas a las entradas y salidas del convertidor desde circuitos de control externos Instrucciones generales de cableado Disponga los cables de bus lo m s alejados posible de los cables de motor Evite que discurran en paralelo Utilice prensaestopas en las entradas de cable 30 Instalaci n el ctrica www infoPLC net Conexiones EtherCAT Los cables de red pueden conectarse a los dos conectores RJ 45 X1 y X2 en el m dulo adaptador El cable desde el maestro EtherCAT siempre se conecta al puerto de entrada de la izquierda X1 IN En la topolog a de l nea si hay m s dispositivos esclavo en la misma l nea el siguiente dispositivo esclavo se conecta al puerto de salida de la derecha X2 OUT Si hay un anillo redundante el puerto derecho X2 OUT del ltimo dispositivo esclavo se conecta al segundo puerto del maestro EtherCAT V ase la figura de abajo Se pueden usar cables est ndar CAT 5 FTP o STP No se recomienda el uso de cables UTP ya que los convertidores de frecuencia en general se instalan en entornos con mucho ruido Cuando se utiliza un cable CAT 5 STP o FTP lo que se recomienda encarecidamente la pantalla del cable se conecta internamente al bastidor del convertidor a trav s del m dulo adaptador M dulo M dulo M dulo adaptador adaptador adaptador Maestro EtherCAT www infoPLC net
60. s de aplicaci n 0x6000 Ox9FFF 78 Diccionario de objetos CoE Indice Tipo Atributo Informacion hex www infoPLC net Mayor subindice soportado Se pueden restaurar los parametros por defecto escribiendo 0x64616F6C daol en el subindice adecuado 1011 Restaurar U8 los parametros por defecto U32 Es RE Restaura todos los par metros por defecto Restaura los objetos de comunicaci n 0x1000 Ox1FFF Restaura los par metros por defecto de aplicaci n 0x6000 Ox9FFF Identidad N mero de entradas En funci n del convertidor p ej 0x20A ACSM1 velocidad 0x20B ACSM1 movimiento 0x21C ACS850 Revision del software del modulo adaptador formato OxXXXX XXXXN Numero de serie del modulo adaptador Codigo de U32 producto Revision En us RO ID de U32 Valor OxB7 ABB proveedor www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 79 Indice Tipo Atributo Informacion hex 1100 Direcci n Direcci n de estaci n EtherCAT fija EtherCAT asignada por el maestro 1110 Direcci n Direcci n MAC MAC virtual Ethernet virtual para la interfaz EoE 1111 Informaci n N mero de entradas sobre la direcci n de IP virtual Direcci n IP para la interfaz EoE M scara de subred para la interfaz EoE Pasarela por defecto para la interfaz EoE Servidor DNS para la interfaz EoE Nombre de DNS para la interfaz EoE como una cadena de 16
61. s disponibles dependen del tipo de convertidor de frecuencia V ase el manual de firmware del convertidor correspondiente para los listados de se ales y par metros El servicio de lectura se utiliza para la lectura de se ales actuales y par metros del convertidor El servicio de escritura se utiliza para la escritura de valores de par metro para el convertidor Tanto el servicio de lectura como el de escritura utilizan el mismo sistema de mapeo de par metros El ndice de diccionario CoE corresponde al grupo de par metros del convertidor en formato hexadecimal 4000 hex y el sub ndice es el ndice de par metro Por ejemplo el ndice del par metro de convertidor 30 19 es igual a 1E hex 4000 hex 401E hex y el subindice 19 dec 13 hex El principio se demuestra en la tabla siguiente Nota Los valores de par metro del convertidor escritos a trav s de la red no se guardan autom ticamente en la memoria permanente del convertidor Los valores deben guardarse en el convertidor para que se mantengan los cambios tras un ciclo de alimentaci n 86 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net indice Tipo Atributo Informacion hex 4001 1 Se al de 1 2 3 convertidor 1 01 Se al de NERD RS REN 02 EE NOE E NE de 2 01 x E R de por 3 01 NM E EE de convertidor 10 01 Par de MX E 10 02 E EAM de mH EE E 11 01 E EA de NEU NR NN 99 01 ndice Tipo Atributo Informaci n hex Subindice
62. te cap tulo Este cap tulo contiene instrucciones para el montaje del m dulo adaptador ADVERTENCIA Siga las instrucciones de seguridad del N cap tulo Seguridad Montaje del m dulo adaptador El m dulo adaptador se inserta en el convertidor en su posici n espec fica El m dulo adaptador se mantiene en su lugar con clavijas de pl stico y un tornillo El tornillo tambi n proporciona la conexi n a tierra para la pantalla del cable CAT 5 STP conectado al m dulo adaptador Cuando se instala el m dulo la se al y la conexi n de alimentaci n al convertidor se realizan a trav s de un conector de 2O pines no todos los convertidores emplean todas las se ales disponibles por lo que es posible que el conector del convertidor tenga menos pines 1 Inserte el m dulo cuidadosamente hasta la posici n correspondiente en el convertidor 2 Asegure el tornillo 28 Instalaci n mec nica www infoPLC net Nota Es de vital importancia instalar el tornillo correctamente para cumplir los requisitos EMC y para garantizar el correcto funcionamiento del m dulo www infoPLC net Instalaci n el ctrica 29 Instalaci n el ctrica Contenido de este cap tulo Este cap tulo contiene instrucciones generales de cableado conexiones EtherCAT ADVERTENCIA Antes de la instalaci n desconecte la fuente de alimentaci n del convertidor Espere 5 minutos para asegurarse de que el banco de condensadores del conve
63. therCATO que utilizan el protocolo de comunicaci n CoE Los objetos se describen en la tabla siguiente fanis ed iul Maes U32 Describe el tipo de dispositivo dispositivo El valor del objeto para este m dulo adaptador es 0x00010192 Convertidor de frecuencia Registro de errores para el m dulo adaptador El bit se codifica conforme a DS 301 401 Cuando el bit se ajusta el error est activo O Error gen rico 1 Intensidad 2 Tensi n 3 Temperatura 4 Comunicaci n 5 Espec fico del perfil de dispositivo 6 Reservado 7 Espec fico del fabricante Registro de U8 errores Nombre de Str dispositivo Nombre del dispositivo La cadena constante es FECA 01 y lt tipo de convertidor gt www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 77 i Versi n de hardware Versi n de Versi n del hardware software del m dulo adaptador La cadena constante es x x donde x x n mero de versi n p ej 2 0 Versi n del hardware del m dulo adaptador La cadena constante es Xx Xxxy p ej v 01 00A Almacenaje de parametros El mayor subindice soportado Si el valor del bit O de los subindices es 1 el dispositivo guarda los parametros en orden Los parametros se pueden guardar si se escribe 0x65766173 evas en el sub ndice adecuado RW Guarda todos los par metros en la memoria RW Guarda los objetos de comunicaci n 0x1000 O0x1FFF RW Guarda los objeto
64. ticos www infoPLC net Nombre Odor fmn IO STATUS Verde apagado Estado INIT oscuro Parpadeo verde Estado PRE OP Un solo parpadeo Estado SAFE OP verde Verde encendido Estado OP Rojo apagado No hay errores oscuro Parpadeo rojo Configuraci n no v lida Un solo parpadeo Cambio de estado no solicitado rojo 2 parpadeos rojo Final de espera de la aplicaci n de vigilancia www infoPLC net Diccionario de objetos CoE 75 Diccionario de objetos CoE Contenido de este capitulo El diccionario de objetos CANopen sobre EtherCAT CoE contiene todos los datos de configuraci n del m dulo adaptador Estructura del diccionario de objetos Los objetos del diccionario CoE son accesibles mediante servicios SDO y un gran n mero de objetos del diccionario pueden ser mapeados para una comunicaci n c clica en los PDO Cada objeto se direcciona con un ndice de 16 bits La tabla siguiente presenta la disposici n general del diccionario de objetos est ndar ndice hex rea de diccionario de objetos 0000 OFFF rea de tipo de datos 1000 1FFF rea de perfil de comunicaci n 2000 5FFF rea de perfil espec fico del fabricante 6000 9FFF rea de perfil de dispositivo 76 Diccionario de objetos CoE www infoPLC net Objetos del perfil de comunicacion Los objetos del perfil de comunicaci n describen las propiedades EtherCAT b sicas del m dulo adaptador y son comunes a todos los esclavos E
65. tro durante la fase de puesta en marcha e Direccionamiento l gico Los esclavos no se direccionan individualmente sino que se direcciona una secci n del segmento de espacio de direccionamiento con un ancho de banda de 4 GB Esta secci n puede ser utilizada por un n mero aleatorio de esclavos Las unidades de gesti n de memoria de bus de campo FMMU se ocupan de la asignaci n local de direcciones de memoria de esclavo f sicas a direcciones con un ancho de banda del segmento l gico El maestro configura las FMMU esclavas Cada configuraci n FMMU contiene una direcci n l gica de inicio una direcci n de inicio en memoria f sica una longitud de bit y un tipo que especifica la direcci n del mapeo entrada o salida El m dulo adaptador tiene dos FMMU El maestro EtherCAT puede utilizarlas para cualquier prop sito Gestores de sincronizaci n Los gestores de sincronizaci n controlan el acceso a la memoria de aplicaci n Cada canal define un rea homog nea de la memoria de aplicaci n El m dulo adaptador contiene cuatro canales gestores de sincronizaci n A continuaci n se describen sus funciones El protocolo de buz n de correo mailbox y datos del proceso se describen en apartados posteriores de este cap tulo 66 Comunicacion www infoPLC net El Canal 0 del gestor de sincronizaci n El gestor de sincronizaci n 0 se utiliza para las transferencias escritas de buz n de correo buz n de correo de maest
66. www infoPLC net ABB Drives Modulo adaptador EtherCAT FECA 01 Power and productivity AL dp Lp for a better world PR ES HE www infoPLC net Lista de manuales relacionados Manuales y gu as de hardware de convertidores C digo ingl s de frecuencia Manual del usuario del ACS355 3AUA0000066143 1 Manual de Hardware del ACSM1 04 0 75 a 45 kW 3AFE68797543 Manual de Hardware del ACSM1 04 55 a 110 kW 3AFE68912130 M dulos de convertidor de frecuencia con 3AUAO0000022083 refrigeraci n l quida ACSM1 04Lx 55 a 160 kW Manual de Hardware del ACS850 04 D 1 1 a 45 kW 3AUA0000045496 Manual de Hardware de los m dulos de convertidor 3AUA0000045487 ACS850 04 55 a 160 kW 75 a 200 CV Manual de Hardware de los m dulos de convertidor 3AUA0000026234 ACS850 04 200 a 500 kW 250 a 600 CV Manuales y gu as de firmware de convertidores Manual de Firmware del programa de control de 3AFE68848270 movimiento de ACSM1 Manual de Firmware del programa de control de 3AFE68848261 velocidad y par del ACSM1 Manual de Firmware del programa de control 3AUA0000045497 estandar del ACS850 Manuales y guias de opciones Manual del usuario del m dulo adaptador 3AUA0000068940 1 EtherCAT FECA 01 1 Se entrega una copia impresa con el convertidor o el equipo opcional 2 Se entrega una copia impresa con el convertidor de frecuencia si el pedido incluye manuales impresos 3 Se entrega una copia impresa con el programa
67. y los valores actuales del convertidor e restaurar un fallo del convertidor Los comandos de EtherCAT y los servicios soportados por el m dulo adaptador se describen en el cap tulo Comunicaci n Consulte la documentaci n de usuario del convertidor para conocer los comandos compatibles con el convertidor El m dulo adaptador se instala en una ranura de opci n de la tarjeta de control del motor del convertidor de frecuencia Consulte los manuales del convertidor para conocer las opciones de ubicaci n de los m dulos El m dulo se clasifica como un esclavo EtherCAT completo Los archivos de informaci n de esclavo EtherCAT para convertidores de frecuencia de ABB pueden obtenerse a trav s del representante local de ABB y de la biblioteca en l nea de ABB www abb com www infoPLC net Sinopsis 25 FECA O1 ETHERCAT ADAPTER LED de Tornillo diagn stico de fijaci n Vista superior Conector Conector EtherCAT Jir EterCAT Vista lateral Compatibilidad El m dulo adaptador es compatible con todas las estaciones maestras compatibles con el protocolo EtherCAT Comprobaci n de la entrega El paquete de opci n para el m dulo adaptador contiene un m dulo adaptador EtherCAT de tipo FECA 01 este manual 26 Sinopsis www infoPLC net www infoPLC net Instalaci n mec nica 27 Instalaci n mec nica Contenido de es

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