Manual de usuario
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1. O O VBAT VCC BATERIA Figura 1 3 La fuente de alimentaci n Toda la electr nica de control incluido el propio microcontrolador PIC 16x84 trabajan con una VCC de 5 V Esta tensi n se puede obtener a partir de una tensi n alterna de 12VAC o bien de un conjunto de pilas o bater as Mediante el conector J8 se introduce una tensi n alterna de 12VAC procedente de un transformador no incluido El puente rectificador D1 junto con C1 se encarga de rectificarla y filtrarla para obtener una tensi n continua de unos 21VDC Esta se estabiliza a unos 13 VDC gracias al regulador U4 7812 y los diodos D2 D5 El transformador puede ser el mismo que se emplea en la uPIC Trainer El interruptor SW3 de ON OFF aplica esa tensi n al controlador de motores VBAT y por otra parte al regulador U5 7805 Por la patilla 3 de U5 se obtiene la tensi n VCC de 5 VDC que se aplica al resto del circuito El led D6 pilota la presencia de dicha tensi n Otra posibilidad es aplicar una tensi n continua procedente de una bater a a trav s del conector J5 prestando atenci n a su polaridad Al accionarse el interruptor ON OFF SW3 dicha tensi n es la que se aplica al controlador de motores VBAT y la que permite obtener los 5VDC de VCC gracias al regulador U5 En el siguiente cuadro se reflejan las diferentes opciones de alimentaci n de la tarjeta de control MSx84 MSx84 Manual del Usuario Presa Mediante transformador de 15VAC conectad2. Por otra parte cuando la luz del led emisor incida sobre las marcas blancas ser reflejada y detectada por el receptor gener ndose un nivel l gico 1 Se obtiene as una se al digital que transita de nivel 0 a nivel 1 seg n los tonos negros y blancos que pasen frente al sensor conforme la cinta se va desplazando Se puede aplicar el mismo criterio para hacer un encoder Las aplicaciones pueden ser numerosas Si se conoce la velocidad de movimiento de la cinta se puede medir el tama o de las marcas Por otra parte conocido el tama o de las marcas se puede medir la velocidad de la cinta y contando el n mero de pulsos obtenidos por el sensor se puede calcular el desplazamiento y posici n de dicha cinta Otra posible aplicaci n de este tipo de sensor es el control de la trayectoria de un objeto mec nico m vil Microbot sobre una superficie con una pista negra sobre fondo blanco o viceversa K Cc A E AV SENSOR CNY70 A y CINTA 4 Figura 1 8 Aplicaci n del sensor CNY70 Es posible tambi n tener un encoder o una cinta doblemente ranurada o marcada Como se muestra en la figura 1 9 una hilera de marcas blanco negro est desplazada respecto a la otra hilera Se emplean dos sensores uno para cada hilera Sensor A y Sensor B Cuando se produce un desplazamiento ambos sensores generan sendas se ales al detectar las diferencias de tono de las marcas o ranuras del encoder Seg n el sentido de desplazam
3. 23 Veo v m Corriente de entrada anve 0 m0 ha u Corriente dentado anve T 30 100 fa V Tenson de hebitac na 0 93 Hs Y 23 ve Mee Corrente de habitaci n 270 30 00 pa Menu Corriente de habiltaci na T 10 a 6 3 1 4 APLICACIONES A modo de ejemplos de aplicaci n se muestran a continuaci n una serie de circuitos para el control de motores En la figura 1 24 se muestra el control de dos motores de DC que giran en un nico sentido El motor M1 se activa mediante un nivel l gico 0 aplicado por la entrada A y el motor M2 mediante nivel 1 aplicado por la entrada B seg n se aprecia en la tabla de la verdad Vss MSx84 Manual del Usuario Prisa Vino A M y BTE Parada r pida del motor i Giro H L Gio __ L_ Parada r pida del motor Motor desconectado giro libre Motor desconectado giro libre L Nivel 0 H Nivel 1 X irrelevante En la figura 1 25 se muestra c mo con dos canales se puede controlar el sentido de giro de un motor Si la entrada C est a nivel 0 y la D a nivel 1 al motor se le aplica una determinada polaridad que lo hace girar en un sentido Cambiando los niveles l gicos en las entradas C y D se produce el giro en sentido contrario Si ambas entradas est n al mismo nivel l gico se produce una parada r pida del motor Analizar la tabla de la verdad que acompa a a la figura Figura 1 25 Giro de un motor en los dos se
4. Igualmente la placa est preparada para soportar resistencias ajustables o potenci metros que permitan varia la sensibilidad de los foto transistores receptores de esos sensores Las resistencias R6 R10 nominalmente son de 220 Se tratan de las resistencias de polarizaci n del led emisor Su valor tambi n se puede variar en funci n del tipo de sensor Las 5 se ales de entrada van a parar a sendas puertas trigger inversoras para la adaptaci n de niveles evitando en lo posible ruidos y deformaci n de las se ales MSx84 Manual del Usuario J3 A N JO E E A Figura 1 14 Las entradas de la tarjeta MSx84 La salidas de los 5 inversores U1A U1E van a parar a los micro switches 1 5 del DIP SWITCH SW1 Esto permite que cada una de las cinco se ales de entrada pueda desconectarse de las l neas del microcontrlador PIC 16x84 De esta forma si en una determinada aplicaci n ciertos sensores de entrada no se emplean las l neas del PIC pueden quedar sin conexi n y aprovecharlas as con otro tipo de perif ricos A la vista del esquema anterior se puede apreciar la asociaci n que hay entre los conectores de los sensores de entrada los micro switches y las l neas del PIC Esta asociaci n queda resumida en la siguiente tabla Hay que destacar que el sensor conectado a trav s de J4 queda asociado a la l nea RA4 del PIC Esta l nea es tambi n la se al TOCKI que accede al Timer O TMRO Este actuando en modo contad
5. Adaptaci n y control de diferentes tipos de sensores de entrada que pueden emplearse en aplicaciones de tipo industrial como son los mec nicos pticos infrarrojos magn ticos ultras nicos etc Se puede as experimentar con diferentes t cnicas para la detecci n de flancos de se ales de entrada eliminaci n del efecto rebote medida de anchura de pulsos cuenta de pulsos de entrada medida de la frecuencia de los pulsos de entrada cadencia entre pulsos de entrada etc Control de motores de corriente continua DC mediante accionamiento digital todo o nada t cnicas de PWM para la regulaci n de velocidad control del sentido de giro realimentaci n posicionamiento etc Control de motores paso a paso PAP regulaci n de velocidad sentido de giro posicionamiento etc Microb tica Control de una estructura m vil accionada mediante dos motores DC y varios sensores de entrada Control de trayectorias posicionamiento trazado de rutas predefinidas detecci n de obst culos seguimiento de objetos bordear objetos determinar per metros o reas etc 2 CARACTER STICAS GENERALES De entre las caracter sticas m s notables de la placa MSx84 de Microsystems Engineering cabr a citar las siguientes Tarjeta aut noma de bajo coste y dimensiones reducidas 80 x 100 mm Alimentaci n de 15VAC mediante transformador de red o bien mediante bater as de 6 9 o 12VDC pudiendo en este ltimo caso uti
6. figura 1 22 muestra el encapsulado de 16 pines la distribuci n de patillas y la descripci n de las mismas Pin N Nombre Descripci n 6 ourz Salidadelcanal2____ pg VDD Alimentaci n de las cargas 9 EN2 Habilitaci n de los canales 3 y 4 Figura 1 22 Descripci n de pines del L293B MSx84 Manual del Usuario Presa 6 3 1 2 DIAGRAMA POR BLOQUES Es el mostrado en la figura 1 23 La se al de control EN1 activa la pareja de canales formada por los drivers 1 y 2 La se al EN2 activa la pareja de drivers 3 y 4 Las salidas OUTn se asocian con las correspondientes INn Las se ales de salida son amplificadas respecto a las de entrada tanto en tensi n hasta Vss como en corriente m x 1 A EN1 IN1 OUT1 IN2 Vss Figura 1 23 Esquema por bloques del L293B En la siguiente tabla se muestra la tabla de la verdad que es igual para cada canal del driver L293B VOUTn Z L L H nivel 1 L nivel 0 Z OFF MSx84 Manual del Usuario Pra 6 3 1 3 PARAMETROS RANGOS ABSOLUTOS MAXIMOS Tensi n de alimentaci n para las cargas Tensi n de alimentaci n de la l gica CARACTERISTICAS ELECTRICAS Para cada canal Vss 24V Vecc 5V T ambiente 25 C Simbolo Par metro Min Tp M x Unidad Vss Alimentaci n delas cargas vss se W Vcc Alimentaci n dela l gica 45 se W V Tensi n de entrada a nive 0 03 15 v Ves Tensi n de entrada a nive
7. l minas met licas que mediante alg n dispositivo de accionamiento cierran o abren un circuito el ctrico dejando pasar o no la tensi n y obteni ndose as un determinado nivel l gico Seg n el tipo de mecanismo as como el n mero de circuitos que abre o cierra nos podemos encontrar con diferentes s mbolos algunos de los cuales est n representados en la figura 1 15 e z a BO OE Bo Oo E o a Pulsador SPST b SPST c SPDT e DPDT Figura 1 15 S mbolos de sensores mec nicos Los s mbolos a y b son el ctricamente equivalentes Disponen de un circuito y una posici n SPST La diferencia entre ambos es de tipo mec nica El a es un pulsador que cierra circuito en el momento de su accionamiento pero se vuelve a abrir a la situaci n de reposo en el momento que deja de accionarse El s mbolo b representa un interruptor Este cierra circuito en el momento de accionarse y no se abre hasta un nuevo accionamiento Es decir dispone de una mec nica de enclavamiento Los dispositivos c d y e representados en la figura anterior son dispositivos de enclavamiento aunque tambi n se pueden encontrar con accionamiento del tipo pulsador El s mbolo c se corresponde con un conmutador de simple circuito y doble pulsaci n SPDT El modelo d consiste en un mecanismo de doble circuito y una posici n DPST Finalmente el s mbolo e se corresponde a un mecanismo de doble circuito y doble posici n DPDT Uno d
8. perif ricos a gobernar as como la tensi n de alimentaci n MSx84 Manual del Usuario Presa
9. sensores es especialmente til para la detecci n de objetos a distancia distinci n de tonos y colores encoders para motores etc sin que haya rozamientos ni desgastes mec nicos Presentan una notable velocidad de respuesta que permite medir se ales de entrada de transiciones r pidas y de frecuencias elevadas as como un total aislamiento el ctrico entre el perif rico y el circuito de control el microcontrolador De esta forma dicho circuito queda protegido contra picos de sobre tensi n provocados por un defectuoso funcionamiento del perif rico controlado En el sector opto electr nico existen gran cantidad de modelos con distintas caracter sticas y formas adaptados especialmente para m ltiples aplicaciones Los que se proponen en el presente manual de usuario son de f cil localizaci n en cualquier comercio del sector electr nico y su precio as como su facilidad de uso los hace muy asequibles Se trata de los modelos CNY70 y H21A El tipo de aplicaciones a los que se pueden destinar es muy amplio y todo depende de las necesidades en cada caso En la figura 1 6 se muestra el tipo de c psulas de ambos modelos El CNY7O0 contiene el emisor y el receptor en una misma c psula Es ideal para la detecci n de cambios de tono sobre el mismo plano de un objeto a una distancia de unos pocos mil metros La luz emitida por el led es reflejada por el objeto y detectada por el foto transistor La c psula en forma de U del H21A tiene
10. Controladora MSX84 MANUAL DE USUARIO INGENIERIA DE MICROSISTEMAS PROGRAMADOS S L C Alda Mazarredo N 47 1 Dpto 2 48009 BILBAO BIZKAIA Tel Fax 94 4230651 Email infoWmicrocontroladores com www microcontroladores com MSx84 Manual del Usuario Presa INDICE GENERAL Tema 1 Manual de usuario 1 INTRODUCCI N 1 1 2 CARACTERISTICAS GENERALES 1 1 3 LISTADO DE MATERIALES 1 3 4 INSTRUCCIONES DE MONTAJE 1 4 4 1 PASOS A SEGUIR 1 5 5 DESCRIPCI N FUNCIONAL 1 7 5 1 LA FUENTE DE ALIMENTACI N 1 7 5 2 EL MICROCONTROLADOR 1 9 6 ADAPTACI N DE PERIF RICOS A LA MSx84 1 10 6 1 SENSORES OPTICOS 1 10 6 2 SENSORES MECANICOS 1 18 6 3 LOS MOTORES 1 22 6 3 1 El Driver L293B 1 22 6 3 1 1 Descripci n 1 22 6 3 1 2 Diagrama por bloques 1 23 6 3 1 3 Par metros el ctricos 1 24 6 3 1 4 Aplicaciones 1 24 6 3 2 Motores DC 1 27 6 3 3 Motores paso a paso PAP 1 30 7 EL Z CALO DE ADAPTACI N 1 34 8 EMPLEO DESDE PIC Trainer 1 35 MSx84 Manual del Usuario Presa 1 INTRODUCCI N La tarjeta de control MSx84 de Microsystems Engineering es una tarjeta aut noma de prop sito general y bajo coste que controlada por un PIC 16x84 es capaz de controlar el estado de cinco sensores de entrada y gobernar dos motores DC o uno paso a paso PAP de salida en funci n del software de aplicaci n grabado en el microcontrolador De entre sus m ltiples aplicaciones de car cter did ctico cabe citar las siguientes
11. LISTADO DE MATERIALES Se muestra a continuaci n la lista de los materiales que componen la tarjeta MSx84 Tal y como se explicar m s adelante los valores de algunos componentes se pueden modificar con objeto de poder adaptar la tarjeta a otro tipo de sensores de entrada pi a Puente reciicadorde FA O TT O Varios 2 refrigeradores para los estabilizadores de tensi n Varios 8 Z calo de 18 pines lt Varios 1 Z calos de 16 pines o Varios 2 Z calos de 14 pines O Varios 4 Separadores 7mm ME Varios 6 Tuercas M3 Varios 6 Tomilosmsxymm O Varios Cable PIC BUS de 26 vias Varios fPonaplesov O oO Varios Porta pilas pack de 4 plast5 Varios Placa de C impreso de 80x 100mm MSx84 Manu 4 INSTRUCCIONES DE MONTAJE Se trata de una tarjeta impresa al del Usuario de tipo profesional con taladros metalizados m scara de soldaduras y serigraf a para la inserci n de los componentes en el lugar y la orientaci n adecuada La realizaci n pr ctica del montaje no debe suponer ning n problema Se recomienda emplear un soldador tipo l piz de punta fina y de una potencia en torno a los 30W El esta o debe ser como m nimo del 60 y de un grosor no superior a 1mm Igualmente siempre es aconsejable el empleo de z calos para los circuitos integrados en lugar de soldarlos directamente sobr
12. a inicializaci n manual del sistema por parte del usuario El conector PIC BUS es compatible pin a pin con el del sistema uPIC Trainer de Microsystems Engineering A trav s de l todas las se ales del PIC est n a disposici n del usuario Esto permitir conectar y o a adir otro tipo de perif ricos distintos a los que soporta la tarjeta MSx84 Igual de importante es el echo de que gracias al PIC BUS y el cable de conexi n incluido es posible grabar el PIC 16x84 ubicado en la tarjeta MSx84 mediante el sistema uPIC Trainer as como aprovechar y hacer uso tanto de los perif ricos de este ltimo como de todo el software de grabaci n Todo ello sin necesidad de extraer el PIC 16x84 de la tarjeta MSx84 MSx84 Manual del Usuario Presa 6 ADAPTACION DE PERIFERCOS A LA MSx84 La tarjeta MSx84 est especialmente pensada para la conexi n directa de sensores de tipo ptico infrarrojo aunque es lo suficientemente flexible para que con peque as modificaciones en los valores de ciertos componentes se pueda adaptar f cilmente a otro tipo de sensores 6 1 SENSORES OPTICOS Los que aqu se proponen son sensores de f cil adquisici n y muy bajo coste Consisten en dispositivos que contiene un diodo emisor de infrarrojos y un foto transistor que detecta la presencia o ausencia de los mismos El s mbolo el ctrico de los mismos se muestra en la figura 1 5 Figura 1 5 S mbolo de un dispositivo ptico emisor receptor Este tipo de
13. ciones que un software de aplicaci n puede sacar por las l neas RAO RA3 del PIC RA3 RA2 RA1 RAO Descripci n i po fo x x Ambos motores desconectados _ _ po f1 x fo M1 enON giro horario M2en OFF __ o f1 x 1 M1 enON giro anti horario M2 en OFF __ _ 1 fo jo X__ M1 en OFF M2 en ON giro horario 1 fo 4 X__ M1 en OFF M2 en ON giro anti horario 1 1 jo fo M1 en ON giro horario M2 en ON giro horario 1 f1 o 1 M1 en ON giro anti horario M2 en ON giro horario 1 fn f4 0 M1 en ON giro horario M2 en OFF giro anti horario Finalmente los switches 6 7 8 y 9 de SW1 permiten al igual que en el caso de los sensores de entrada ya estudiados desconectar las se ales RAO RA3 del driver de motores L293B De esta forma aquellas aplicaciones que no requieran el empleo de dicho driver puede utilizar esas se ales para controlar otro tipo de perif ricos no contemplados en la tarjeta MSx84 Se recuerda que todas las se ales del PIC est n disponibles en el conector PIC BUS MSx84 Manual del Usuario Presa 6 3 3 MOTORES PASO A PASO Mediante la tarjeta MSx84 y su driver L293B es posible gobernar un motor paso a paso Este tipo de motores est formado por una serie de bobinas excitadoras cuyos extremos salen al exterior en formas de cables Mediante esos cables se introducen las tensiones con la polaridad adecuada que permiten que el eje del motor giro un ngulo de un n mero determinado de grad
14. conseguir el giro horario de un motor PAP Autor Mikel Etxebarria p 16F84 0x0c 0x0d include Regx84 inc 0x00 Reset 0x05 0x06 Temp1 Temp2 Temp2 F Delay_1 Temp1 F Delay_1 Inicializaci n de los registros del PIC16F84 0 PORTA STATUS RPO 0 PORTA Oxff PORTB b 11000111 OPTION_REG STATUS RPO0 INTCON Secuencia de pasos para el giro horario OxOf PORTA Delay 0x0e PORTA Delay 0x0c PORTA Delay 0x0d PORTA Delay Loop 3 c MCROSYSTEMS ENGINEERING Bilbao 1999 Tipo de Procesador Variables de Temporizaci n Incluye definici n de registros del 16F84 Vector de RESET Direcci n de inicio del programa Esta rutina realiza una temporizaci n variable entre 1 y 255 mS aprox El bucle interno formado por la variable Temp2 temporiza 1 mS Este se repite tantas veces como indique la variable Temp1 Velocidad de 6 mS por paso Refrescar el WDT Desactiva latch de salida de PORTA Selecciona p gina 1 Puerta A como salida Puerta B como salida Preescaler de 256 asignado a TMRO Selecciona p gina 0 Desconecta interrupciones Paso 1 Temporizaci n Paso 2 Temporizaci n Paso 3 Temporizaci n Paso 4 Temporizaci n Repite la secuencia Fin del programa fuente 7 EL ZOCALO DE ADAPTACION MSx84 Manual del Usuario Presa El z calo de 18 pines torneados que se incluye en el kit MSx84 va a permitir realizar las adaptacio
15. e la placa de esta forma se evita su destrucci n por exceso de calor y se hace m s f cil la sustituci n de los mismos En la figura 1 1 se presenta la serigraf a de la placa impresa En ella se puede apreciar la situaci n de los distintos componentes as como su correcta orientaci n BATERIA MOTORES RESET 4 gt 4 E ON OFF o F PIC BUS ENTRADA i le DEAC gt j J HP A Sea 9 Pe ee e i v l l A E v y SENSORES Figura 1 1 Serigraf a de la placa MSx84 4 1 PASOS A SEGUIR MSx84 Manual del Usuario Prisa A continuaci n se muestra la relaci n de pasos a seguir para el montaje y puesta a punto de la tarjeta MSx84 1 Colocar las resistencias R1 R12 procurando doblar las patillas en ngulos rectos y que queden al ras de la placa Los valores de las resistencias R1 R10 pueden variar e incluso dependiendo del tipo de sensores que se vayan a emplear es posible que no sean necesarias y haya que puentearlas En su lugar tambi n pueden colocarse resistencias de ajuste que permitan mejorar la sensibilidad de ciertos sensores 2 Colocar los cuatro diodos de silicio D2 D5 orientando el c todo de los mismos raya blanca pintada en un extremo seg n la serigraf a 3 Colocar los cinco z calos para los circuitos integrados y el DIP SWITCH Procurar que la marca de referencia tenga la misma orientaci n que en el dibujo de la serigraf a 6 Colocar los seis condensadores de desacoplo C3 C6
16. e los efectos que presenta cualquier dispositivo de tipo electromec nico es el conocido como efecto rebote Se debe a que cada vez que se acciona las l minas que abren o cierran el circuito necesitan de un periodo de estabilizaci n Durante ese tiempo las l minas presentan una cierta inestabilidad durante la cual est n rebotando entre s provocando m ltiples aperturas y cierres MSx84 Manual del Usuario Debido a este efecto un simple accionamiento del tipo OFF ON OFF sobre el mecanismo se traduce en una secuencia de varios pulsos como se puede ver en la figura 1 16 Accionamiento Se al obtenida Figura 1 16 El efecto rebote Un accionamiento del mecanismo durante un tiempo d provoca realmente una conjunto de pulsos durante el tiempo t de inestabilidad de las l minas de dicho mecanismo La velocidad de trabajo de cualquier microcontrolador hace que esos pulsos ficticios sean detectados De esta forma aquellas aplicaciones que necesitan contar pulsos medir la duraci n de los mismos medir el intervalo entre pulsos frecuencia etc pueden generar resultados enga osos Existen varias formas de eliminar este indeseado efecto rebote Una de ellas la m s econ mica no requiere de hardware alguno El problema se puede solucionar v a software siempre y cuando la aplicaci n no consuma todos los recursos del microcontrolador Consiste en hacer una peque a temporizaci n de entre 10 a 20 mS cada vez que
17. el emisor separado unos 3 mil metros respecto al receptor pero ambos est n a la misma altura de forma que el haz de luz del emisor incide sobre el foto transistor Es ideal para detectar objetos que al interponerse entre el emisor y el receptor cortan el haz de luz Entre sus m ltiples aplicaciones cabe destacar la del control de encoders que controlen la velocidad de giro de un motor el sentido la posici n el desplazamiento etc MSx84 Manual del Usuario Presa CNY7O Tipos de sensores optoelectr nicos E A Figura 1 6 C psulas de los sensores CNY70 y H21A En la figura 1 7 se muestra la cl sica aplicaci n del sensor tipo H21A Consiste en un encoder acoplado al eje de un motor El encoder tiene una serie de ranuras que cortan o no el paso del haz de luz entre el emisor y el receptor conforme el motor gira Contando los pulsos que se producen entre corte y corte del haz se puede conocer la velocidad de giro Si se conoce la distancia entre ranuras se puede saber el desplazamiento o grados que ha girado el motor ENCODER ha SENSOR H21A Figura 1 7 Ejemplo de aplicaci n del sensor H21A MSx84 Manual del Usuario La figura 1 8 muestra un ejemplo de aplicaci n del sensor CNY7O Imaginemos una cinta transportadora marcada por tonos negros y blancos Cuando la luz del emisor coincida con el tono negro ser absorbida por ste De esta forma el foto transistor receptor no recibe luz y dar un nivel l gico 0
18. es ambas bobinas quedar an sin tensi n Las combinaciones de los pasos se repiten secuencialmente tantas veces como grados se desea gire el eje del motor 1 2 3 4 1 2 3 4 etc El tiempo en que cada combinaci n de cada paso est presente sobre las l neas RA3 RAO determina la velocidad de giro del motor Por ejemplo supongamos un motor de 6 por paso Para dar una vuelta completa de 360 se deber n dar 60 pasos o lo que es igual la secuencia anterior debe repetirse hasta completar un total de 60 c digos aplicados por RA3 RAO Si cada c digo aplicado se mantiene durante 1 segundo en dichas l neas RA3 RAO una vuelta completa tardar en completarse 60 segundos La velocidad ser de 1 rpm Las caracter sticas de este tipo de motores as como su facilidad de empleo los hacen id neos en aquellas aplicaciones donde se deba controlar con precisi n el posicionamiento del eje la velocidad y el sentido de giro Se ofrece a continuaci n el listado de un programa ejemplo desarrollado para la tarjeta MSx84 que hace girar un motor PAP en sentido horario y de forma continua MSx84 Manual del Usuario list Temp equ Temp2 equ org goto org Delay movlw movwf clrf Delay_1 clrwdt decfsz goto decfsz goto return Reset movlw movwf bsf movlw movwf movlw movwf movlw movwf bcf cirf Loop movlw movwf call movlw movwf call movlw movwf call movlw movwf call goto end Ejemplo de un programa para
19. es el mismo que se mostr en la figura 1 14 MSx84 Manual del Usuario Prisa 6 3 LOS MOTORES Una de las orientaciones que se quiere dar a la tarjeta MSx84 es la del accionamiento y control de hasta 2 motores de DC o bien uno paso a paso Junto con los sensores estudiados en los apartados 6 1 y 6 2 ser posible desarrollar aplicaciones de car cter did ctico en las que se pueda controlar el sentido de giro velocidad posicionamiento etc de los mismos 6 3 1 EL DRIVER L293B La tarjeta MSx84 dispone de un driver del tipo push pull de 4 canales integrados sobre el chip L293B de SGS THOMSON y especialmente indicado para activar cargas de elevado consumo p e motores de DC Las caracter sticas m s relevantes son Corriente de salida de 1 A por canal Corriente de salida de pico de 2 A por canal Se al para la habilitaci n de las salidas Alta inmunidad al ruido Alimentaci n para las cargas separada de la alimentaci n de control Protecci n contra sobre temperaturas 6 3 1 1 DESCRIPCI N El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1 A por canal Cada canal es controlado por se ales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una se al de habilitaci n que desconecta las salidas de los mismos Dispone de una patilla para la alimentaci n de las cargas que se est n controlando de forma que dicha alimentaci n es independiente de la l gica de control La
20. iento de la cinta o el sentido de giro del encoder un sensor se activa antes que el otro De esta forma ambas se ales est n desfasadas entre s El sistema de control debe detectar este desfase y determinar qu sensor se activa primero Se consigue as averiguar el sentido del movimiento adem s de la velocidad posicionamiento etc Esta t cnica permite tambi n detectar por ejemplo la diferencia de velocidad entre dos motores pudi ndose as actuar sobre el accionamiento de los mismos con objeto de mantener una velocidad constante o bien establecer unas diferencias de velocidad entre ambos MSx84 Manual del Usuario Presa SENSOR A Sensor A Sensor B Izquierda Derecha Figura 1 9 Control del sentido El circuito de la figura 1 10 muestra la conexi n t pica de los sensores de infrarrojos que se han venido analizando hasta el momento VCC E Circuito t pico E Se al de entrada al PIC Figura 1 10 Circuito t pico de conexi n de in sensor I R MSx84 Manual del Usuario Prisa Suponiendo una tensi n VCC de 5V podr a ser de otro valor la resistencia R1 mantiene polarizado al diodo emisor Este emite un haz de luz que si no es interrumpido o absorbido llega hasta el foto transistor receptor En bornes de la resistencia R2 se obtiene el nivel l gico 1 cuando llega la luz y el nivel 0 en caso contrario Ambas resistencias est n incluidas en la tarjeta MSx84 La resistencia R2 se
21. larizaci n opuesta y un giro en sentido contrario La figura 1 29 muestra el empleo del circuito L293B en la tarjeta MSx84 Gracias a l se pueden gobernar dos motores de corriente continua DC o bien uno paso a paso PAP VCC 0 SW DIP 9 qe Tensi n Motores MOTOR 1 66 d J7 VBAT MOTOR 2 Figura 1 29 Conexi n del L293 en la tarjeta MSx84 La se al RAO del PIC va a parar a trav s del switch 6 a la se al IN1 y mediante el inversor U1F a la se al IN2 del L293B Esta se al gobierna las salidas OUT1 y OUT2 que controlan el motor M1 Seg n su nivel l gico las salidas OUT1 y OUT2 aplicar n una determinada polaridad al motor haci ndolo girar en un sentido u otro La misma explicaci n sirve respecto a la se al RA1 del PIC En este caso van a parar a IN3 e IN4 que gobiernan OUT3 y OUT4 y estas a su vez al motor M2 MSx84 Manual del Usuario Presa Las se ales RA2 y RA3 del PIC quedan conectadas con las entradas de habilitaci n EN1 y EN2 del circuito L293B Con ellas se consigue habilitar o no a cualquiera de los dos motores M1 y M2 Mediante el Jumper JP1 se selecciona la tensi n con la que funcionar n los motores Esta puede ser VCC de 5V que se obtienen del circuito de estabilizaci n general del sistema o bien VBAT que es de 13V si se obtienen desde la fuente de alimentaci n o dependiente de la tensi n externa aplicada mediante bater as La siguiente tabla de la verdad sintetiza las diferentes combina
22. lizarse una bater a de 12VDC de plomo recargable Circuitos de rectificaci n filtrado y estabilizaci n de alimentaci n incluidos en la tarjeta Incluye circuito de carga para bater as de 12VDC de plomo cido Z calo para microcontrolador PIC 16x84 circuito oscilador y pulsador de RESET incluido en la tarjeta Conectores y circuitos para adaptaci n de hasta 5 sensores o dispositivos de entrada Driver para el accionamiento de dos motores DC o uno paso a paso PAP MSx84 Manual del Usuario Presa Interruptor ON OFF y bornas para la conexi n tanto de los motores como para la bater a externa Mediante un jumper se puede seleccionar la tensi n aplicada a los motores Esta puede ser de 5VDC o bien de 12VDC o la tensi n de la bater a externa Conjunto de 9 DIP SWITCH que permiten habilitar o no cada uno de los sensores de entrada as como las salidas a los motores De esta forma se puede dejar libres aquellas l neas del PIC asociadas a los sensores y motores que no se vayan a utilizar Conector de expansi n PIC BUS compatible con la tarjeta uPIC Trainer de Microsystems Engineering A trav s de l se obtienen todas las se ales del PIC pudi ndose de esta forma modificar o a adir nuevos perif ricos El PIC insertado sobre la tarjeta MSx84 se puede grabar directamente con el sistema uPIC Trainer mediante el cable de adaptaci n al PIC BUS incluido MSx84 Manual del Usuario Presa 3
23. mediante una se al que se puede considerar como se al de habilitaci n Estando desconectada el motor queda sin tensi n El motor puede girar libremente El accionamiento del motor se realiza activando los interruptores por parejas As al activar 11 e 13 al motor le llega una tensi n cuya polaridad estar a la derecha y Vdd a la izquierda Esto producir el giro en un sentido Activando la pareja de interruptores 12 e 14 la tensi n aplicada adquiere la polaridad opuesta por lo que el giro se realizar en sentido contrario Naturalmente nunca deber n estar ambas parejas activadas pues se producir a un cortocircuito en la alimentaci n Empleando dos de los cuatro drivers que posee el circuito L293B se puede realizar un sistema que accione el motor y lo haga girar en ambos sentidos Puede servir como ejemplo el mostrado en la figura 1 28 MSx84 Manual del Usuario Pra Figura 1 28 Accionamiento de un motor de DC La se al introducida por la patilla 1 Vinn equivale a la se al ON OFF anterior Si est a nivel 0 ambos drivers permanecen inhabilitados y el motor sin tensi n Las se ales C y D controlan a las parejas de interruptores anteriormente citadas en la figura 27 Deben trabajar en oposici n Activando C y desactivando D el motor recibe una tensi n cuya polaridad queda con el a la izquierda y el a la derecha provocando el giro en un sentido Invirtiendo el estado de las se ales C y D se conseguir una po
24. n SPDT Su accionamiento se provoca presionando sobre la leng eta o varilla met lica Los conectores de entrada JO J4 de la tarjeta MSx84 permiten la conexi n de este tipo de mecanismos o de cualquier otro similar El circuito t pico se muestra en la figura 1 20 Un mecanismo tipo SPDT en reposo conecta con tierra la entrada del inversor Si fuera una mecanismo tipo SPST en reposo habr a un circuito abierto pero la resistencia de 47K sita en la tarjeta MSx84 se encargar de mantener la entrada del inversor a tierra En ambos casos la salida del inversor estar a nivel 1 cuando los mecanismos est n en reposo Al ser accionados la entrada del inversor se conecta con VCC por lo que a la entrada del PIC el nivel l gico ser 0 MSx84 Manual del Usuario Presa A UA VCC 0 C 1 2 ES Se al de ed entrada al PIC L i SPDT 40106 47k ao Circuitos TT t picos ai 1 2 Se al de CC O 9 L gt entrada al PIC SPST Figura 1 20 Conexi n de mecanismos con MSx84 Teniendo en cuenta la distribuci n de las se ales que transportan los conectores JO J4 de la tarjeta MSx84 la conexi n pr ctica de un bumper se presenta en la figura 1 21 Es muy similar a la que se detall en el apartado 6 1 con relaci n a la conexi n de los sensores infrarrojos Conexi n con MSx84 JP Sensor n Figura 1 21 Conexi n de un bumper con MSx84 El circuito general de conexi n de los cinco conectores JO J4 de la tarjeta MSx84
25. nes que el usuario crea necesario Se inserta en el lugar del DIP SWITCH sustituy ndolo y ofrece la posibilidad de cableando seg n las necesidades de la aplicaci n del usuario modificar la distribuci n de las se ales del PIC En la siguiente tabla se muestra las se ales que hay en cada pin de dicho z calo de adaptaci n Se al PIN PIN Se al RBO 1 18 Sensoro RB1 2 17 Sensor1 RB2 3 16 Sensor2 RB3 4 15 Sensor3 RAa4 5 14 Sensor4 Rao 6 13 IN1MIN2 RA1 7 12 IN4 N3_ Ra2 8 11 EN Ra3 9 10 EN2 Supongamos que se desea que la se al procedente del Sensor 4 vaya a parar a la l nea RBO y la se al EN1 a RAO Bastar con unir mediante cable de 0 6mm la pata 14 con la 1 y la 11 con la 6 De esta forma se puede conectar cualquier perif rico a cualquiera de las se ales del PIC seg n las necesidades en cada caso Ver la figura 1 33 REFERENCIA REFERENCIA na RBO So RB1 j s1 RB2 S2 RB3 S3 RA4 S4 RAO 5 IN1 IN2 Figura 1 33 El z calo de adaptaci n MSx84 Manual del Usuario Presa 8 EMPLEO DESDE PIC Trainer El conector PIC BUS de la tarjeta MSx84 es totalmente compatible pin a pin con el conector PIC BUS de la uPIC Trainer Esto permite que ambas tarjetas puedan compartir entre s sus respectivos recursos conect ndolas mediante el cable de conexi n incluido en el KIT As los perif ricos sitos en la PIC Trainer pueden ser usados p
26. ntidos Vin C D mo Parada r pida del motor Parada r pida del motor Giro a la izquierda Giro a la derecha Motor desconectado giro libre Finalmente en la figura 1 26 se muestra la posible conexi n de un motor paso a paso bipolar al circuito L293B Seg n el orden y la polaridad con la que se activen las bobinas L1 y L2 se producir un desplazamiento del eje del motor en un determinado sentido La secuencia de activaci n de L1 y L2 as como el n mero de grados que se rota en cada desplazamiento del eje vendr determinado por las especificaciones del fabricante del motor paso a paso MSx84 Manual del Usuario Presa 11 Vcc Figura 1 26 Conexi n a un motor paso a paso Los fabricantes de motores suelen indicar al igual que en la siguiente tabla la secuencia o combinaciones que hay que aplicar a las bobinas para conseguir la secuencia de pasos consecutivos y por tanto el giro del motor BOBINAS BOBINAS PASO _ L1 1 L1 2 L2 3 L2 4 PASO _ L1 1 L1 2 L2 3 L2 4 Sentido horario Sentido anti horario MSx84 Manual del Usuario Presa 6 3 2 MOTORES DC El esquema de la figura 1 27 muestra el principio de funcionamiento de un circuito de control para motores DC conocido como puente en H VDD MOTOR DIRECCION MOTOR ON OFF 1 Figura 1 27 El puente en H Los 5 interruptores emulan a sendos transistores de conmutaci n o drivers El de ON OFF se activa cerrando circuito con tierra
27. o en No se conecta la bater a VBAT 13VDC y J VCC 5 VDC Mediante transformador de 15VAC conectado en Bater a recargable de plomo de 12V VBAT 13VDC y VCC 5VDC El circuito formado por el regulador U4 y D5 permite recargar dicha bater a El transformador se puede conectar en J8 para su en J5 recarga VBAT 12 VDC y VCC 5VDC No conectar el transformador VBAT 12 VDC y VCC 5VDC No conectar el transformador VBAT 9 VDC y VCC 5VDC Conjunto de 4 bater as de 1 5V en serie 6VDC No conectar el transformador VBAT 6 VDC y conectado en J5 VCC 5VDC MSx84 Manual del Usuario 2e 5 2 EL MICROCONTROLADOR En la figura 1 4 se muestran las conexiones del microcontrolador PIC 16x84 Es el coraz n de la tarjeta MSx84 Seg n el software de aplicaci n grabado en su interior por el usuario se podr n gestionar los distintos sensores de entrada as como los dispositivos de salida seg n los distintos criterios o algoritmos de dicha aplicaci n Figura 1 4 El microcontrolador PIC 16x84 El cristal Y1 junto con los condensadores C7 y C8 generan la frecuencia de trabajo de 4MHz del microcontrolador PIC Variando el valor de estos componentes se puede alterar dicha velocidad seg n las necesidades del usuario Consultar las especificaciones t cnicas de Microchip para seleccionar las diferentes frecuencias El circuito de RESET est formado por el pulsador SW2 y la resistencia R11 Esto permite l
28. or de eventos externos puede contar los pulsos procedentes de ese sensor Se puede as desarrollar aplicaciones consistentes en contar pulsos medir frecuencias medir anchura de pulsos intervalos entre pulsos etc Igualmente el sensor conectado a trav s de JO est asociado a la l nea RBO del PIC Esta l nea es tambi n la se al INT de entrada de interrupci n externa Puede ser programada para ser activa al flanco ascendente o descendente Se puede de esta manera dar una prioridad a los eventos ocurridos en los sensores de entrada para realizar el tratamiento oportuno MSx84 Manual del Usuario Presa CONECTOR SWn CONEXI N Se debe insistir que la posibilidad de desconectar las se ales no empleadas y teniendo en cuenta que todas las se ales del PIC 16x84 est n disponibles mediante el conector PIC BUS nos ofrece los recursos necesarios para implementando un hardware adicional poder gobernar todo tipo de perif ricos no contemplados en la tarjeta MSx84 MSx84 Manual del Usuario 6 2 SENSORES MEC NICOS Se trata de dispositivos que mediante un determinado mecanismo son capaces de abrir o cerrar un circuito el ctrico generando as una se al para su posterior tratamiento Aunque existen m ltiples modelos adaptados a otras tantas aplicaciones cabr a citar por su sencillez y bajo coste los pulsadores interruptores finales de carrera de mercurio magn ticos bumpers etc Su funcionamiento se basa en una o varias
29. or la tarjeta MSx84 y viceversa Entre ambas tarjetas se aumenta considerablemente el n mero de aplicaciones posibles Especialmente importante es el destacar la posibilidad de grabar mediante la PIC Trainer el PIC 16F84 que en ese momento est insertado en la tarjeta MSx84 utilizando el mismo software PICME TR con el que el usuario de uPIC Trainer est ya familiarizado Para proceder a grabar el PIC ubicado en la tarjeta MSx84 desde la uPIC Trainer proceder realizando los siguientes pasos Quitar si lo hubiera el PIC de la uPIC Trainer Insertar el que se desea grabar en la tarjeta MSx84 Conectar el cable plano entre el PIC BUS de la uPIC Trainer y el PIC BUS de la tarjeta MSx84 Abrir los jumpers J5 J6 y J7 de la uPIC Trainer Igualmente es aconsejable desconectar los distintos perif ricos que hubiera conectados en ambas tarjetas De esta forma se disminuye el consumo el ctrico especialmente si se anda escaso de alimentaci n Conectar el transformador de alimentaci n de 12 15VAC a la uPIC Trainer El PIC BUS alimenta as a la tarjeta MSx84 Conectar el cable del canal paralelo del PC a la uPIC Trainer Ejecutar el programa PICME TR Hacer uso normal de los distintos botones y opciones de este programa seg n la funci n a realizar Leer Abrir fichero Programar Verificar etc Una vez grabado el PIC con el programa de la aplicaci n retirar el cable del PIC BUS La tarjeta MSx84 es aut noma Conectar en ella los
30. os A esto se le conoce como dar un paso Si se quiere dar el siguiente paso se debe introducir por las bobinas de forma secuencial otras tensiones con polaridades diferentes El n mero de grados por paso as como la secuencia de polaridad que hay que aplicar a las bobinas dependen del modelo del motor y viene establecido por su fabricante Este tipo de motores se pueden encontrar con 4 o 6 cables bipolares o unipolares respectivamente Los cuatro cables de los bipolares se corresponden a los extremos de las dos bobinas que lo componen En el caso de los unipolares cuatro cables se corresponden a los extremos de las dos bobinas y los otros dos a las tomas intermedias de estas Estas tomas son de alimentaci n y se conectan directamente al positivo de alimentaci n Ver la figura 1 30 Motor PAP Figura 1 30 Motor PAP unipolar La bobina L1 consta de los cables A y B como extremos y el V como toma intermedia La bobina L2 est formada por los extremos C y D y el V como intermedio Identificar los cables de un motor PAP no presenta gran dificultad con la ayuda de hmetro En principio una bobina no tiene ninguna relaci n con la otra por lo que la resistencia debe ser infinita De esta forma se trata de conseguir separar 3 conductores que entre s presenten cierta resistencia pero con respecto a los otros 3 la resistencia sea infinita Se localizan as los tres conductores de cada bobina Identificada esta los cables de los ext
31. puede sustituir por otra de diferente valor o bien por una resistencia de ajuste de unos 100K De esta forma se puede ajustar la sensibilidad del foto transistor receptor dependiendo del modelo de que se trate La tarjeta MSx84 viene preparada para hacer esta modificaci n La puerta inversora U1 es del tipo trigger o conformadora de nivel Su salida es la que se aplica a la entrada del microcontrolador para su posterior tratamiento De esta manera se obtiene nivel l gico 1 cuando el haz de luz del emisor es interrumpido o absorbido y nivel 0 cuando es reflejado o bien no est interrumpido Los conectores de entrada JO J4 de la tarjeta MSx84 transportan 4 se ales con objeto de poder adaptar un buen n mero de sensores distintos Ver la figura 1 11 Sensor n Figura 1 11 Los conectores de entrada de la tarjeta MSx84 La patillas 1 y 2 transportan la tensi n de alimentaci n de 5VDC del sistema OV y 5 Esto permitir dotar de tensi n de alimentaci n a aquellos sensores que lo requieran La patilla 3 conecta con la entrada del inversor trigger y la resistencia R2 Se corresponde con el emisor E del foto transistor receptor Finalmente la pata 4 conecta con la resistencia de polarizaci n R1 y se corresponde con el c todo K del diodo emisor La figura 1 12 muestra el montaje pr ctico de los cables que unen los sensores anteriormente estudiados con cualquiera de los conectores JO J4 de la tarjeta MSx84 Para ello segui
32. r los siguientes pasos CNY70 Conexi n CNY70 con Sensor n Sensor n Figura 1 12 Conexi n con la tarjeta MSx84 MSx84 Manual del Usuario Presa 1 Las conexiones son similares tanto para el sensor modelo CNY70 como para el model H21A 2 Se necesitan tantos conectores tipo MOLEX hembra de 4 v as y de paso 2 54 como sensores se vayan a conectar MSx84 soporta como m ximo 5 3 Cortar con la longitud deseada 3 trozos de cable por cada sensor Pelar unos 2 mm cada extremo 4 Unir y soldar las patas A y C del sensor De dicha uni n soldar un cable que ir a parar a la pata 2 del conector hembra tipo MOLEX 5 La patilla E del sensor unirla mediante cable soldado con la pata 3 del conector 6 La patilla K del sensor unirla mediante cable con la pata 4 del conector 7 Es aconsejable emplear tubo termo retr ctil o cinta aislante en las soldaduras de las patas del sensor De esta forma se evita que en caso de que las patillas se doblen hagan contacto entre s Ver la figura 1 13 SENSORES TERMO RETRACTIL L Yo E y CABLES Figura 1 13 Aislamiento de las patillas El esquema de la figura 1 14 muestra el circuito de los 5 conectores JO J4 de la tarjeta MSx84 que permite conectar de la forma ya explicada hasta 5 sensores diferentes Las resistencias R1 R5 nominalmente son de 47K Como ya se ha comentado este valor se puede alterar en funci n del tipo de sensores que se vaya a emplear
33. remos deben presentar una mayor resistencia que el intermedio con respecto a los otros dos Es decir suponiendo la bobina L1 entre los cables A y B habr una mayor resistencia aproximadamente del doble que entre el V y cualquiera de los otros dos En la figura 1 31 se muestra la conexi n de un motor PAP de 4 cables con la placa MSx84 La bobina L2 se conecta a los bornes marcados como M2 en la placa La bobina L1 a los bornes M1 A trav s de las l neas RA RA3 se sacan combinaciones binarias que van a parar al driver L293B de forma que este active las salidas M1 y M2 de acuerdo con las polaridades indicadas por el fabricante Las tablas de la verdad adjuntas pueden servir como modelo MSx84 Manual del Usuario Presa MOTOR Figura 1 31 Conexi n de un motor PAP de 4 hilos con MSx84 RAS RA2 RAT RA0 PASO M1T A M1 B M2 C M2 0 _ HOMINIS CIN ANNA ESOS CCONNNINAS Sentido antihorario MSx84 Manual del Usuario Presa La figura 1 32 muestra la conexi n de un motor PAP de 6 hilos con la tarjeta MSx84 Los cables V correspondientes a las tomas intermedias de ambas bobinas se conectan a la tensi n VBAT de alimentaci n 8Ln N po O MOTOR Figura 1 32 Conexi n de un motor PAP de 6 hilos con MSx84 El estado siempre a 1 de las se ales RA3 y RA2 se corresponden con las de habilitaci n EN1 y EN2 del driver L293B sin las cual
34. se detecte una transici n en la se al de entrada De esta forma mientras se est temporizando se obvian los pulsos intermedios que se puedan generar Tambi n es posible la eliminaci n de los rebotes mediante un hardware adicional como se muestra en la figura 1 17 VCC R1 1k o Se al de entrada i b SPST i qe Figura 1 17 Circuito R C anti rebotes La transici n de la se al de entrada al microcontrolador depende de la constante de tiempo de R C MSx84 Manual del Usuario Presa Otro circuito anti rebotes por hardware es el mostrado en la figura 1 18 R1 U1A VCC O M gt Se al de entrada c SPDT VCC O 10K 7400 Figura 1 18 Circuito R S anti rebotes Se basa en un flip flop R S Cuando se acciona el mecanismo y se activa la se al SET la salida pasa a 1 Aunque haya rebotes en la entrada SET la salida se mantiene a 1 Al poner el mecanismo en la posici n de reposo se genera la se al RESET la salida pasa a 0 y as se mantiene aunque haya nuevos rebotes en RESET De esta forma a la salida del flip flop se obtiene un pulso limpio y nico Un mecanismo muy conocido y empleado como final de carrera detector de obst culos etc es el conocido Bumper cuyo aspecto se muestra en la figura 1 19 Sensores o bumpers electromec nicos Reposo A pm Com n O o a E Figura 1 19 Los Bumpers Se trata de un mecanismo tipo pulsador de simple circuito y doble posici
35. y C9 C10 insert ndolos en sus correspondientes lugares al ras de la placa 7 Colocar y soldar los condensadores C7 y C8 8 Insertar y soldar el pulsador de RESET SW2 procurando que dos de sus patillas queden orientadas hacia la resistencia R11 9 Colocar y soldar el puente rectificador D1 Prestar la debida atenci n a la orientaci n de sus 4 patas de forma que coincidan con los s mbolos de la serigraf a 10 Soldar el diodo led D6 El c todo pata corta debe estar orientado hacia la resistencia R12 11 Colocar soldar y fijar los reguladores U4 y U4 7812 y 7805 respectivamente con sus correspondientes refrigeradores Prestar atenci n de no equivocar la ubicaci n de cada uno Ver la figura 1 2 REFRIGERADOR REGULADOR PLACA DE C IMPRESO TORNILLO SOLDADURA _ TUERCA Figura 1 2 Fijaci n de los reguladores y refrigeradores 12 Colocar y soldar al ras de la placa los condensadores electrol ticos C1 y C2 prestando atenci n a la polaridad de los mismos 13 Fijar y soldar la base de alimentaci n J8 MSx84 Manual del Usuario Presa 14 Fijar y sodar los cinco conectores MOLEX macho codo de 4 v as JO J4 15 Fijar y soldar el conector macho del PIC BUS de 2 x 13 v as La marca que referencia a la patilla 1 de este conector debe quedar orientada hacia los condensadores C7 y C8 tal y como indica la serigraf a y no hacia el borde de la tarjeta impresa 16 Soldar el cristal de cuar
36. zo X1 Este no tiene polaridad y aunque su valor es de 4MHz se puede cambiar por otro para diferentes velocidades de trabajo 17 Soldar y fijar las tres bornas de dos contactos J5 J7 Estas se encastran entre s para luego soldarlas conjuntamente Los orificios por donde se embornar n posteriormente los cables deben quedar hacia el exterior de la tarjeta impresa 18 Fijar y soldar el jumper JP1 19 Colocar el interruptor ON OFF SW3 20 Colocar y atornillar los cuatro separadores y las cuatro tuercas en las esquinas de la tarjeta impresa 21 Insertar sobre sus respectivos z calos los cuatro circuitos integrados de que consta la tarjeta MSx84 Orientarlos de acuerdo con las referencias tanto de los z calos como de la serigraf a de la tarjeta 22 Insertar el DIP SWITCH de nueve contactos SW1 El switch 1 debe estar orientado hacia la marca de referencia del dibujo de la serigraf a 5 DESCRIPCION FUNCIONAL MSx84 Manual del Usuario Presas En posteriores apartados se va a ir describiendo el hardware de la placa de control MSx84 De esta forma el usuario de la misma podr entender sus aplicaciones as como las posibles modificaciones que se pueden realizar con objeto de controlar diferentes tipos de sensores y o motores 5 1 LA FUENTE DE ALIMENTACI N Esta integrada en la propia placa MSx84 y ofrece diferentes posibilidades de trabajo Su esquema se ofrece en la figura 1 3 U4 U5 UA7812 D5 UA7805 1N4004
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