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IS SE-24
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1. Effectuer la mise en route moteur au ralenti afin d viter des dommages m caniques dus par exemple un mauvais sens de rotation Les quipements lectroniques ne sont pas fondamentalement l abri de pannes Il est du ressort de l utilisateur de veiller ce qu en cas de panne de l quipement lectrique son installation se mette dans un tat garantissant la s curit Le servor gulateur peut atteindre des temp ratures lev es qui peuvent en cas de contact entra ner des br lures corporelles graves 16 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 d afag 3 3 3 Protection contre des chocs lectriques par tension de protection extr mement basse PELV Tous les contacts et bornes v hiculant des tensions allant de 0 a 50 volts au niveau du servor gulateur sont des tensions de protection basses en cas de contact ex cut es en respect des normes suivantes International IEC 60364 4 41 Pays europ ens de la CE EN 50178 1998 paragraphe 5 2 8 1 Tension lectrique lev e en cas d erreur de branchement Danger de mort danger de blessure par choc lectrique Ne d passez pas pour les tensions les valeurs de branchement indiqu es dans les caract ristiques techniques pour l alimentation de l lectronique U et de l ensemble de puissance Up Ne doivent tre connect s aux contacts et bornes v hiculant des tensions allant de 0 50 volts que des composants
2. Par pr caution anticip e il est prendre des mesure de pr vention pour les sous ensembles de commutation telles que commutation de protection et relais par r seau RC ou diodes ll faut veiller respecter les prescriptions et directives de s curit du pays dans lequel est utilis l appareil 12 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 1 afag ll faut respecter les conditions d environnement mentionn es dans la documentation produit Des mises en uvre pr sentant un risque pour la s curit ne sont pas autoris es moins d avoir t explicitement autoris es par le fabricant NOTE On trouvera dans le chapitre 11 Remarques pour une installation s re respectant la directive CEM de ce manuel d utilisation les remarques pour une installation respectueuse de la CEM Le respect des valeurs limites d finies par les prescriptions nationales est du ressort du fabricant de l installation ou de la machine Ce manuel d installation donne les caract ristiques techniques les conditions de branchement et d installation du servor gulateur elles sont imp rativement respecter Il faut respecter les instructions de montage et de s curit pour le travail sur des installations de puissance telles que par exemple DIN VDE EN IEC ou autre prescriptions nationales et internationales Un non respect peut entra ner la mort des blessures corporelles ou
3. SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 35 10 afag 7 1 8 Branchement de CANopen Sur le servor gulateur SE 24 le branchement du CANopen prend la forme respectivement d une fiche et d une prise M12 codage a 5 p les 7 1 8 1 CANopen IN X2a X2a CANopen IN Fiche encastrable 5 p les M12 codage A Phoenix 1419645 SACC DSI M12MS 5CON M16 0 5 1 Blindage 2 n c Figure 10 Vue des branchements X2a 3 CAN_GND Masse Donn es 4 CAN_H CAN Haut 5 CAN_L CAN Bas 7 1 8 2 CANopen OUT X3a X3a CANopen OUT Prise encastrable a 5 p les M12 codage A Phoenix 1419658 SACC DSI M12FS 5CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 Blindage 2 n C Figure 11 Vue des branchements X3a 3 CAN_GND Masse Donn es 4 CAN_H CAN Haut 5 CAN_L CAN Bas Vous trouverez la description des fonctions des donn es d entr e et de sortie dans le document Manuel du CANopen du SE 24 36 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag NOTE Cablage du CAN Respectez imp rativement lors de la r alisation du r seau CAN les recommandations fournies par la litt rature concern e ainsi que les informations et notes qui suivent afin d obtenir un syst me stable fonctionnant fiablement En cas d un cablage incorrect il peut se produire en cours de fonctionnement des probl mes sur le bus CAN qui peuvent entrainer pour des raisons de s curit la mi
4. NOTE Si votre appareil affiche un num ro d erreur non d crit dans le tableau de dysfonctionnements veuillez SVP contacter votre distributeur Il se pourrait que ces num ros d erreur soient donn es dans le cadre de l extension du progiciel ou de versions de progiciel sp cifiques clients avec fonctions de surveillances suppl mentaires SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 57 afag 11 Remarques pour une installation s re respectant la directive CEM 11 1 Explications et termes La compatibilit lectromagn tique CEM en anglais EMC ElectroMagnetic Compatibility ou EMI ElectroMagnetic Interference comporte les exigences suivantes Une immunit suffisante d une installation lectrique ou d un appareil lectrique l encontre de parasites lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur par le biais des lignes ou de l environnement Une mission par une installation lectrique ou un appareil lectrique suffisamment faible de parasites lectriques magn tiques ou lectromagn tiques l encontre d autres appareils se trouvant a proximit par le biais des lignes ou de l environnement 11 2 Infos g n rales concernant la CEM L mission de parasites et l immunit ces derniers d un servor gulateur d pend toujours du concept g n ral de la motorisation qui comporte les composants suivants Alimentation en tension Servor gulateur Mote
5. maximale par piste Mod le Asym trique single ended Entr es H1 H2 H3 Tension d entr e 5V Fr quence d horloge 100 kHz Entr es pour encodeur Mod le Asym trique single ended Entr es A B Inx Tension d entr e 5 V Fr quence d horloge maximale 300 kHz Push pull 100 kHz Collecteur ouvert par piste Tension d alimentation des capteurs effet de Hall et de l encodeur Tension de sortie 5 V 5 Charge maximale 200 mA Entr e analogique Mod le Asym trique single ended Plage de mesure 0 10 V R solution 10 bits Imp dance d entr e 20 kohm env SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 25 10 afag 5 7 Interface de param trage CAN X4 Param tres Valeur Vitesse de transmission jusqu 1 Mbit s Protocole DS301 V3 0 Profil d appareil DSP402 V2 0 5 8 Entr es et sorties num riques X2 Parametres Valeur Entr es num riques circuits Tension d entr e Bas 30 V 5V UIN tow Tension d entr e Haut 9 V 30 V UIN high Courant d entr e Haut max 5 3 mA typ Un 30 V Sorties num riques Mod le Commutation sur positif Courant de sortie max 0 7 A Prot g contre les courts oui SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 6 Installation m canique 6 1 Remarques importantes En tant que point de fixa
6. Veuillez en cas de probl mes de compr hension pleine et totale de la documentation dans la langue concern e prendre contact avec le fournisseur et l en informer Le fonctionnement sans probl mes et en toute s curit du servor gulateur implique un transport un stockage un montage et une installation corrects et professionnels ainsi qu une utilisation scrupuleuse et une maintenance soign e Toute intervention au niveau de l installation lectrique est strictement r serv e du personnel form pour cela et parfaitement qualifi On entend par DU PERSONNEL FORM ET QUALIFI dans le manuel d utilisation ainsi qu au niveau des notes de mise en garde plac es sur le produit lui m me des personnes familiaris es suffisamment au niveau de l installation du montage de la mise en route et du mode op ratoire du produit et au courant des avertissements et des mesures de pr caution mentionn es dans le manuel d utilisation de ce document produit et disposant des qualifications correspondant au poste qu elles remplissent Formation et enseignement ainsi qu autorisation en respect des standards de la s curit de mettre en route et de couper de mettre la terre et d identifier de fa on appropri e en respectant les conditions op rationnelles Formation et enseignement en respect des standards de la s curisation au niveau de l entretien et de la mise en uvre de dispositifs de protection ad quats Formation dans
7. ce que l axe soit verrouill afin d emp cher tout mouvement inopin lors de l action sur l interrupteur de desserrage de frein Danger suite une action inopin e Il n est pas pr vu que l interrupteur de desserrage de frein reste connect en permanence au servor gulateur il faudra par cons quent l enlever imm diatement apr s usage Il faut en outre veiller ce que l acc s l interrupteur de desserrage de frein soit uniquement possible du personnel qualifi pour ce faire SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 63 afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse T l phone 41 0 62 959 86 86 T l copie 41 0 62 959 87 87 Courriel sales afag com Internet www afag com
8. la machine synchrone un champ tournant 3 phas sym trique modul en largeur d impulsion signal aux fr quences courant et tension variables Le SE 24 a t con u en tant que commande de positionnement pour les composants de manipulation d Afag tels que par exemple La pince servoelectrique SG 50 Le module de rotation RE 50 24V 48V La broche faisant bras SA 1 xxx L utilisateur devra avant d utiliser le SE 24 dans des domaines d applications sp cifiques aux exigences lev es quant aux normes telles que la technologie m dicale ou l avionique ainsi que dans le cas d exigences plus importantes en termes de s curit des appareils v rifier si le SE 24 r pond aux normes professionnelles sp cifiques au domaine concern Veuillez SVP en cas de doute prendre contact avec votre distributeur Le SE 24 ne doit tre mis en uvre que dans les conditions de service indiqu es et condition de respecter ses caract ristiques techniques II faut outre cela respecter les instructions de montage de mise en service de d montage et de maintenance pr vues SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 21 10 afag 4 3 Caract ristiques de performances du SE 24 Le SE 24 poss de les caract ristiques de performances suivantes 22 Forme compacte le coffret compl tement ferm pourvu des adaptateurs de fixation peut tre mont proximit du moteur Int gration totale de tous les composants pour la partie contr leur
9. 38 Branchement de param trage X4 39 Branchements en sortie OUT 40 Branchement du moteur X5 41 Branchement du transmetteur Xi issicsasuinsneniesesinaseenientinnnnehienentes 42 Branchement du capteur de r f rencement X7 43 Installation lectrique du SE 24 dans le syst me sssesseessnerneeesseeerrrrrnrrsssrrrree 44 Branchement l alimentation et au syst me de commande sessseseeeeeeeeee 44 COUPURE D URGENCE ARR T D URGENCE s s sssssisisisisinrererersrsrerenrerene 45 Description e E et e CEET 48 Fonctions de ET artnet 48 Mode POSINON EE 48 ee Ee E 48 Dynamique limitation de courant 50 Diagramme de signal des E S du SE 24 eeeceecseeeeeee eee eeeeeneeeeeeeeeeeeeeenneeeeeeees 51 Diagramme de signal du bus de terrain du GE 24 52 Messages de panne Tableau de dysfonctionnement 53 Aper u des dysfonctionnements ccccceccceceeceeeeeeeeeeeeeeeeenneeeeeeeeeeeeeseenaeeeeeeees 53 Remarques pour une installation s re respectant la directive CEM 00000000 58 Explications et termes ANEN 58 Infos g n rales concernant la CEM 58 Domaines de CEM Premier et second environnement 59 Branchement entre le SE 24 et le moteur 59 Branchement entre le SE 24 et l alimentation 60 Le dan dant eet een torts nts
10. Document principal Manuel d utilisation du SE 24 Description des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil ainsi que des informations concernant les brochages des connecteurs l installation et la mise en uvre du servor gulateur SE 24 Le manuel d utilisation constitue le document de r f rence principal il devra imp rativement avoir t lu avant l installation et la mise en fonction de tous les appareils de la s rie SE 24 et cela quel que soit le mod le Documents compl mentaires au manuel d utilisation Manuel des E S I O du SE 24 Description du branchement des E S I O du servor gulateur SE 24 Manuel du Profibus du SE 24 Description du branchement du bus de terrain du servor gulateur SE 24 sous PROFIBUS DP Manuel de l EtherCAT du SE 24 Description du branchement du bus de terrain du servor gulateur SE 24 sous EtherCAT Manuel du CANopen du SE 24 Description du branchement du bus de terrain du servor gulateur SE 24 sous CANopen Manuel du logiciel du SE 24 Description du programme de param trage afagTools 8 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 3 Prescriptions de s curit pour la motorisation et les syst mes de contr le lectriques 3 1 G n ralit s La soci t Afag d cline toute responsabilit en cas de dommages qui seraient dus au non respect des notes de mise en garde mentionn es dans ce manuel d utilisation
11. X5 Branchement moteur X6 Branchement du transmetteur X7 Branchement du capteur de r f rence 40 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 i J afag 7 2 1 Branchement du moteur X5 Figure 14 Vue des branchements X5 7 2 1 1 Mod le sur l appareil X5 Intercontec prise de puissance encartable M17 7 p les BEGA 861 FR 01 00 152A 000 7 2 1 2 Contrepartie X5 Cable Afag correspondant au module a connecter ou fiche Intercontec fiche de puissance encartable M17 7 p les BSTA 878 MR 08 86 001A 000 7 2 1 3 Affectation des bornes X5 Br Nr D nomination Sp cification 1 U Phase 1 du moteur 2 V Phase 2 du moteur 3 W Phase 3 du moteur 4 5 Br Frein 6 Br Frein PE PE Terre SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 41 i afag 7 2 2 Branchement du transmetteur X6 Figure 15 Vue des branchements X6 7 2 2 1 Mod le sur l appareil X6 Fiche miniature ronde Binder a 14 p les S rie 423 09 0454 80 14 7 2 2 2 Contrepartie X6 Cable Afag correspondant au module connecter ou connecteur miniature rond Binder 14 p les S rie 423 7 2 2 3 Affectation des bornes de l encodeur X6 D nomination Sp cification A Masse transmetteur Potentiel de r f rence du transmetteur incr mental C MTemp Potentiel de r f rence du capteur thermique VDD 5V Alimentation du transmetteur incr mental 100 mA G n c
12. rativement lors de la r alisation du r seau PROFIBUS les recommandations fournies par la_ litt rature concern e ainsi que les informations et notes qui suivent afin d obtenir un syst me stable fonctionnant fiablement En cas d un c blage incorrect il peut se produire en cours de fonctionnement des probl mes sur le PROFIBUS qui peuvent entra ner pour des raisons de s curit la mise l arr t du servor gulateur avec message de dysfonctionnement 7 1 4 Lignes de bus pour PROFIBUS Nous recommandons pour la liaison Profibus l utilisation du c ble de la soci t Phoenix Contact suivant C ble de syst me de bus PROFIBUS 2 p les PUR sans halog ne violet RAL 4001 blind fiche droite M12 SPEEDCON codage B sur prise droite M12 SPEEDCON codage B C ble Profibus de Phoenix Contact C ble Profibus R f rence Longueur en m 1518106 0 3 1518119 0 5 1518122 1 1518135 2 1518148 5 1518151 10 1518164 15 32 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 i afag 7 1 5 R sistances terminales et de terminaison de bus Chaque segment de bus d un r seau PROFIBUS doit tre termin par des r sistances de terminaison de bus afin de minimiser les r flexions de ligne de garantir un comportement de charge sur le bus quasi constant et de d finir sur la ligne un potentiel de repos parfaitement d fini La terminaison se fait en d but et en fin d un segment de bus En
13. communication 501 OxFEOB ERR_Com_CommunicationError Erreur de communication 0x8100 511 OxFE01 ERR_Com_MasterGuardTimeExceeded Erreur Protection Maitre Master Guarding 0x8130 512 OxFE00 ERR Com MasterHeartBeatTimeExceeded Erreur Pulsation Maitre Master Heartbeat 0x8130 601 OxFDA7 ERR_Com_CanBusOff CAN Bus en tat de d sactivation 609 OxFD9F ERR Com CanOtherError Autre erreur CAN Erreurs du encodeur commutation 730 OxFD26 ERR_CommutationNotReferenced R glage du codeur pas effectu Le r glage doit tre effectu avec les moteurs qui utilisent les signaux du encodeur pour la commutation comme la pince servo lectrique SG 50 par exemple La r glage est effectuer automatiquement seulement le premier fois que le signal drive_enable_fault_res va mettre apr s un red marrage Erreurs de dispositifs SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 55 10 afag Nr Erreur Nr Erreur Code erreur d cimal hex Nom erreur Description CANopen 1000 OxFC18 ERR_FieldUnderVoltage Tension de puissance Up trop faible 0x3220 1001 OxFC17 ERR_FieldOverVoltage Tension de puissance Up trop lev e 0x3210 1002 OxFC16 ERR_MainsUnderVoltage Tension de l lectronique Ue trop faible 0x3120 1003 OxFC15 ERR_MainsOverVoltage Tension de l lectronique Ue trop lev e 0x3110 1020 OxFC04 ERR_DeviceOverT emperature Sur
14. es Figure 9 Vue des branchements X3d f 3 Tx Envoi donn es 4 Rx R ception ne donn es Vous trouverez la description des fonctions des donn es d entr e et 5 n c de sortie dans le document Manuel de l EtherCAT du SE 24 34 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag NOTE C blage d EtherCAT Respectez imp rativement lors de la r alisation du r seau EtherCAT les recommandations fournies par la litt rature concern e ainsi que les informations et notes qui suivent afin d obtenir un syst me stable fonctionnant fiablement En cas d un c blage incorrect il peut se produire en cours de fonctionnement des probl mes sur l EtherCAT qui peuvent entra ner pour des raisons de s curit la mise l arr t du servor gulateur avec message de dysfonctionnement 7 1 7 Lignes de bus pour EtherCAT Pour la connexion d appareils EtherCAT utilisez uniquement du cable Ethernet de cat gorie 5 Cat5 selon les normes EN 50173 et ISO IEC 11801 EtherCAT utilise 4 des brins du cable pour la transmission de signal Nous recommandons pour la liaison EtherCAT l utilisation du cable de la soci t Beckhoff suivant Ligne EtherCAT fiche M12 droite codage D 4 p les fiche M12 droite codage D 4 p les Cable EtherCAT de Beckhoff Cable EtherCAT R f rence Longueur en m ZK1090 6161 0005 0 5 ZK1090 6161 0020 2 ZK1090 6161 0025 25 ZK1090 6161 0050 ZK1090 6161 0100 10
15. le branchement du PROFIBUS prend la forme conform ment la norme EN 50170 respectivement d une fiche et d une prise codage b M12 5 p les 7 1 3 1 Profibus IN X2b Figure 6 Vue des branchements X2b 7 1 3 2 Profibus OUT X3b Figure 7 Vue des branchements X3b Vous trouverez la description des fonctions des donn es d entr e et de sortie dans le document Manuel du Profibus du SE 24 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 X2b Profibus IN Fiche encastrable 5 p les M12 codage B Phoenix 1419661 SACC DSI M12MSB 5CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 n C 2 Ligne A R TxD N Ligne de donn es n C 4 Ligne B R TxD P Ligne de donn es 5 n c X3b Profibus OUT Prise encastrable a 5 p les M12 codage B Phoenix 1419674 SACC DSI M12FSB 5CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 5V VCC_ISO Alimentation 5 V 2 Ligne A R TxD N Ligne de donn es 3 ISOGND Masse Donn es 4 Ligne B R TxD P Ligne de donn es n c 31 10 afag NOTE Cablage du PROFIBUS En raison des vitesses de transmission tr s lev es potentielles nous recommandons de n utiliser que des cables et des connecteurs standardis s Ceux ci sont en partie dot s de possibilit s de diagnostic et facilitent en cas de dysfonctionnement l analyse du mat riel du bus de terrain Respectez imp
16. le domaine des premiers secours Les recommandations ci apr s sont imp rativement lire avant la premi re mise en fonction de l installation afin d viter tout risque d accident de personne et ou de dommages mat riels SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 9 10 afag Ces prescriptions de s curit sont respecter en toute circonstance NOTE N essayez pas d installer le servor gulateur ou de le mettre en fonction avant d avoir lu soigneusement toutes les prescriptions de s curit concernant la motorisation et les syst mes de contr le lectriques fournies par ce document Il faudra relire ces instructions de s curit et toutes les recommandations l utilisateur avant tout travail mettant le servor gulateur en uvre NOTE Si vous ne deviez pas avoir de recommandation l utilisateur pour le servor gulateur prenez contact avec votre repr sentant de la soci t concern Demandez l envoi imm diat de ces documents la personne ou aux personnes responsable s du fonctionnement en toute s curit du servor gulateur ll faudra galement remettre ces prescriptions de s curit lors de la vente en cas de location et ou de transfert du servor gulateur une tierce personne L utilisateur n est pas autoris pour des raisons de s curit et de garantie ouvrir le servor gulateur 10 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 1 afag Un fonctionnem
17. terrain du SE 24 other Slaves s1 Logic supply 24 VDC SE 24 F1 L o 1 24V Logic No 24V Power X1 PE i X5 Bus_OUT X3 Bus_IN X2 X6 Encoder PLC controller K1 ov emergen Optional 2nd rgency cutout main contactor itchi in series with K1 switching device safety chain ECS SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 47 10 afag 9 Description des fonctions 9 1 Fonctions de base On dispose avec le servor gulateur SE 24 de deux modes de fonctionnement modes qu il est possible de permuter m me en cours de fonctionnement Mode Position D placement en position V rification du moment courant Mode Courant D placement en moment courant V rification de la position 9 1 1 Mode Position Le module se d place vers une position Y qui est soit fix e dans le bloc de positionnement soit fournie au travers du bus de terrain II est possible de proc der contin ment une lecture des valeurs de position et de courant concern es avec variantes a bus uniquement Apr s coulement du retard pour la position l int rieur de la fen tre de position on a positionnement du signal move ok 9 1 2 Mode Courant Le module se d place vers une position Y qui est soit fix e dans le bloc de positionnement soit fournie au travers du bus de terrain II est possible de proc der contin ment une lecture des valeurs de position et de courant concern es avec variantes bus unique
18. J A Signal incr mental L Hall_U Capteur a effet de Hall Phase U M n c N Hall_V Capteur effet de Hall Phase V O B Signal incr mental P Hall W Z Capteur a effet de Hall Phase W Index R n c S MTemp Capteur de temp rature du moteur PTC contact ouverture T n c U n c 42 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 7 2 3 Branchement du capteur de r f rencement X7 Sur le servor gulateur SE 24 le branchement d un capteur de r f rencement prend la forme d une prise M8 3 p les 7 2 3 1 Branchement du capteur de r f rencement X7 X7 Branchement du capteur de r f rencement Prise encartable 3 p les M8 Phoenix 1453449 SACC DSI M8FS 3CON M12 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 24V CC Alimentation du capteur Figure 16 Vue des branchements X7 3 0 VCC hg 4 Ref_In Entr e du capteur 7 2 3 2 Contrepartie X7 Cable Afag correspondant au module connecter ou fiche pour capteur Phoenix Contact SACC M 8MS 3CON M SW R f 1501252 ou une fiche pour capteur a 3 p les standard M8 d autres fabricants SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 43 afag 8 Installation lectrique du SE 24 dans le syst me 8 1 Branchement l alimentation et au syst me de commande Le servor gulateur est reli au 24V de l alimentation de puissance et au 24V de l alimentation de la commande On fait en outre appel un potentiel de r f rence commu
19. Mode courant Fen tre de courant atteinte D but en mode de positionnement Erreur D Interruption course de positionnement D but course de r f rencement Rech de la pos de comm MM Course de pos BS Fin course de r f rencement Erreur Acquitter l erreur Course de r f rencement D Course de courant BS R activer la lib ration en r gulation 52 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 i afag 10 Messages de panne Tableau de dysfonctionnement 10 1 Aper u des dysfonctionnements Les dysfonctionnements qui se manifestent sont visualis s sous la forme d un nombre Il est possible l aide du programme de param trage afagTools d en effectuer une lecture directe sur le servor gulateur Sur les versions a bus du SE 24 il est en outre possible d effectuer une lecture des num ros de dysfonctionnement dans l objet error_nr Nom Objet error_nr Type de donn es INT16 Acces lecture seule WEI EAR 32768 32767 Valeur 0 Pas de dysfonctionnement Valeur gt 0 Num ro de dysfonctionnement Voir tableau Registre d erreur SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 53 10 afag Le tableau ci apr s donne une liste des dysfonctionnements pouvant se produire Tableau 1 Registre d erreur Nr Erreur d cimal Nr Erreur hex Erreurs parametre Nom erreur Code erreur Description CANopen 300 O
20. R sistance de terminaison de bus CANopen de Phoenix Contact R sistance de terminaison CANopen R f rence SAC 5P M12MS CAN TR 1507816 Une terminaison de bus incorrecte ou erron e est une source fr quence de dysfonctionnements 38 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 7 1 11 Branchement de param trage X4 Sur le servor gulateur SE 24 le branchement de param trage prend la forme d une prise M8 4 p les TIR ANNEE Ze X4 Branchement de param trage param trage X4 Prise bride 4 p les M8 Binder 09 0412 00 04 Connecteur subminiature s rie 712 1 g0 S eng atio DE atio 1 CAN_H CAN Haut 2 CAN_L CAN Bas 3 24 V CC Alimentation de Figure 12 Vue des branchements X4 l interrupteur desserrage des freins 4 brake_release Entr e de l interrupteur desserrage des freins 7 1 11 2 Contrepartie X4 Le param trage requiert les composants suivants Cable de programmation SE 24 5 m R f Afag 50315431 SE 24 Stick R f Afag 50315432 Logiciel de param trage SE 24 afagTools t l chargement libre www afag com Vous trouverez la description du logiciel de param trage afagTools dans le document Manuel du logiciel du SE 24 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 39 i afag 7 2 Branchements en sortie OUT Figure 13 Vue des branchements en Sortie OUT tous mod les Fiche D nomination
21. Servoregulateur SE 24 Intructions de service Manuel d utilisation Copyright Afag Automation AG afag 10 afag Ce manuel d utilisation est valable pour les mod les Servor gulateur R f rence SE 24 I O 50315434 SE 24 Profibus 50315435 SE 24 EtherCAT 50315436 SE 24 CANopen 50315437 Accessoires R f rence C ble de programmation SE 24 3m 50315431 SE 24 Stick 50315432 Cable d E S UO SE 24 5m 50312913 Cable d alimentation SE 24 SE 48 5m 50118124 Interrupteur desserrage des freins SE 24 50315438 Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifi en respect du manuel d utilisation Version de cette documentation ll existe pour les mod les respectifs des documents de compl ment au manuel d utilisation SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 Veuillez SVP respecter galement les notes se trouvant sous 2 1 Documentation 2 SE 24 1S vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag Symboles DANGER Indique un danger imm diat Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation potentiellement dangereuse Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation pouvant tre dangereuse Lorsque l information n est pas respec
22. ble du moteur au bo tier du moteur Veillez une bonne liaison PE Protective Earth Mise la terre entre le moteur et le SE 24 Une bonne liaison PE garde une imp dance faible m me aux fr quences parasites lev es SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 59 afag 11 5 Branchement entre le SE 24 et l alimentation Utilisez du cable de section suffisante pour r duire les retours de terre ground bouncing sur l alimentation de la boucle interm diaire 2 5 mm AWG13 devrait suffire pour une longueur de c ble jusqu 5 m entre l alimentation et le SE 24 En cas de branchement de plusieurs SE 24 une m me alimentation utilisez un c blage en toile Le point central du potentiel de r f rence doit se trouver aussi pr s que possible de l alimentation L alimentation devrait comporter un condensateur Y d au moins 100 nF pris entre la tension de la boucle interm diaire et la PE ainsi qu entre la masse et la PE Veillez une bonne liaison PE Mise la terre entre le SE 24 et l alimentation Il est important d avoir un retour correct des courants de fuite hautes fr quences que g n re l tage de puissance d coupage du SE 24 en combinaison avec la capacit d enroulement entre la phase du moteur et sa PE Il faut utiliser un c ble blind pour avoir la certitude de respecter les valeurs limites du rayonnement produit Une bonne liaison PE garde une imp
23. chauffe de l appareil 0x4210 1021 OxFCO3 ERR_HeatSinkOverT emperature Surchauffe de l tage de puissance 0x4310 1060 OxFBDC ERR_MotShortCircuit Court circuit 0x2130 Moteur moteur Moteur Masse Moteur puissance 1061 OxFBDB ERR_MotOverCurrent Surintensit 1078 OxFBCA ERR_Enc Failed Erreur d encodeur Erreurs Regv 3010 OxF43E ERR_Blockage Blocage du moteur Erreurs Regp 4000 OxFO60 ERR_Regp_FollowingError D passement de la marge de tol rance de poursuite 0x8611 Erreurs de r f rencement 4200 OxF43E ERR_Home_UnknownMethod M thode de r f rencement inconnue 56 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag Nr Erreur Nr Erreur Fans hex i Nom erreur Description eee 4201 OxF43E ERR_Home_IndexNotFound Impulsion d index non trouv e lors du r f rencement Erreurs fatales R initialisation de ces erreurs impossible le dispositif est en panne 30000 0x8ADO ERR_Fatal Erreur grave OxFFOO 30001 Ox8ACF ERR_BadCodeCRC Somme de v rification CRC32 du programme erron e 30002 Ox8ACE ERR_StackOverflow Sur d passement de la pile programme 30003 Ox8ACD ERR_StackUnderflow Sous d passement de la pile programme 30010 Ox8AC6 ERR_SelftestFailed chec de l autotest OxFFOO 30030 Ox8AB2 ERR_ImCalibrationFailed chec de l quilibrage en courant OxFFOO 30031 Ox8AB1 ERR_UmCalibrationFailed chec de l quilibrage en tension OxFFOO
24. dance faible m me aux fr quences parasites lev es ll faut imp rativement avoir branch toutes les lignes de protection PE avant la mise en fonction ll est imp ratif de respecter lors de l installation les directives EN 50178 concernant la mise la terre de protection 60 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 19 afag 12 Accessoires 12 1 C ble de programmation SE 24 3m 50315431 Le c ble de programmation de SE 24 est requis en combinaison avec le SE 24 Stick lorsqu il faut intervenir sur le r gulateur l aide du programme de param trage afagTools Le c ble de programmation de SE 24 constitue alors la ligne de liaison entre un servor gulateur SE 24 et le SE 24 Stick il pourra tre utilis avec tous les mod les du servor gulateur SE 24 Figure 22 Cable de programmation SE 24 12 2 SE 24 Stick 50315432 Le Stick SE 24 est requis en combinaison avec le cable de programmation SE 24 lorsqu il faut intervenir sur le r gulateur a l aide du programme de param trage afagTools Le SE 24 Stick constitue alors la passerelle gateway entre l USB et le CANopen il pourra tre utilis avec tous les mod les du servor gulateur SE 24 Figure 23 SE 24 Stick SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 61 10 afag 12 3 C ble d E S 1 0 SE 24 5m 50312913 Le c ble d E S I O SE 24 assure la liaison entre le servor gulateur SE 24 et une commande hi rarchiquement sup rieur
25. denses ane de dons he ee es te 61 C ble de programmation SE 24 3m 50315431 61 SE 24 Stick OS TES neren nenne 61 C ble d E S 1 0 SE 24 5m 50312913 EE 62 C ble d alimentation SE 24 SE 48 5m 50118124 62 Interrupteur desserrage de frein SE 24 50315438 sssssssssrsseessssrsrrrrnrrsssrrrnne 63 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 5 10 afag Liste des figures Figure 1 Explications de la d signation 20 Figure 2 Dimensions et points de fixation issus 27 Figure 3 Vue des branchements en Entr e IN E S en Sortie gauche et Bus de terrain droite 28 Figure 4 Vue des branchements IA 29 Figure 5 Vue des branchements X2 sis 30 Figure 6 Vue des branchements X2b ss 31 Figure 7 Vue des branchements X3b 31 Figure 8 Vue des branchements X2d ss 34 Figure 9 Vue des branchements X3d issus 34 Figure 10 Vue des branchements X2a iii 36 Figure 11 Vue des branchements X3a ss 36 Figure 12 Vue des branchements SA 39 Figure 13 Vue des branchements en Sortie OUT tous mod les sssssessseesseesseesserstn retn tstnnsen nennen 40 Figure 14 Vue des branchemen
26. des dommages mat riels cons quents SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 13 afag NOTE Sans garantie d exhaustivit sont a respecter entre autres les directives suivantes VDEO0100 Directives pour le montage d installations de puissance jusqu 1000 volts EN60204 Equipement lectrique des machines EN50178 Equipements lectroniques utilis s dans les installations de puissance 3 3 2 Prescriptions de s curit lors du montage et de l entretien Pour le montage et la maintenance de l installation valent en toute circonstance les directives DIN VDE EN et IEC reconnues ainsi que toutes les prescriptions nationales et locales ayant trait la s curit et la pr vention des accidents Le respect de ces prescriptions est du ressort du fabricant de l installation et de l utilisateur de celle ci La mise en uvre l entretien et ou la maintenance du servor gulateur sont strictement r serv s du personnel form et qualifi pour travailler sur des appareils lectriques 14 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 afag Pr vention d accidents de blessures corporelles et ou de dommages mat riels S curiser additionnellement les axes verticaux pour en emp cher la chute ou la descente apr s arr t du moteur l aide D un verrouillage m canique des axes verticaux D un syst me de freinage rattrapage blocage externe ou Un quilibrage de
27. e API PC pour la transmission d entr es et de sorties num riques il pourra tre utilis seulement avec le mod les du servor gulateur SE 24 I O Figure 24 Cable d E S I O SE 24 Vous trouverez le brochage des connecteurs et les codes de couleur au chapitre de ce mode d emploi 7 1 2 Branchement des Entr es et Sorties X2 12 4 Cable d alimentation SE 24 SE 48 5m 50118124 Le c ble d alimentation SE 24 SE 48 est requis pour l alimentation en tension du servor gulateur SE 24 il pourra tre utilis avec tous les mod les du servor gulateur SE 24 Figure 25 Cable d alimentation SE 24 SE 48 Vous trouverez le brochage des connecteurs et les codes de couleur au chapitre de ce mode d emploi 7 1 1 Branchement de l alimentation en tension X1 62 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 12 5 Interrupteur desserrage de frein SE 24 50315438 L interrupteur de desserrage de frein SE 24 est requis lorsque le servor gulateur SE 24 se trouve connect un moteur avec frein d arr t et qu il faut desserrer ce frein manuellement L interrupteur de desserrage de frein SE 24 est branch la borne de param trage X4 il pourra tre utilis avec tous les mod les du servor gulateur SE 24 Figure 26 Interrupteur desserrage de frein SE 24 Mouvements dangereux Comme lors d une action sur l interrupteur de desserrage de frein le frein est imm diatement rel ch il est imp ratif de veillez
28. e base Il s agit en ce qui concerne la famille d appareils SE 24 de r gulateurs 4 quadrants ultra compacts avec quipement de classe de protection IP65 de sorte qu ils peuvent tre mont s de fa on d centralis e l ext rieur de l armoire de commandes Les appareils conviennent tant aux moteurs sans balais qu aux moteurs avec balais et ont t d velopp s par la St Afag elle m me pour la motorisation de ses composants de manipulation La d nomination des appareils informe sur la variante de pilotage SE 24 Profibus Commande Tension de boucle interm diaire D nomination de type Figure 1 Explications de la d signation Les servor gulateurs de la famille d appareils SE 24 existent dans les variantes de pilotage suivantes Mod le R f rence Commande SE 24 I O 50315434 Entr es et sorties num riques SE 24 Profibus 50315435 Bus de terrain PROFIBUS SE 24 EtherCAT 50315436 Bus de terrain EtherCAT SE 24 CANopen 50315437 Bus de terrain CANopen 20 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 LD afag 4 2 Domaine d application et utilisation idoine Le servor gulateur SE 24 a t con u pour la commande et la r gulation d centralis e de machines synchrones triphas es a aimants permanents L alimentation du servor gulateur SE 24 se fait par le biais d une alimentation en 24VCC logique et une tension de protection extr mement basse en 24VCC boucle interm diaire Sur la connexion du moteur il fournit
29. eeeeeeaes 21 4 3 Caract ristiques de performances du SE 24 22 5 Donn es TECHNIQUES sieste ere tunineisren iles einen 23 5 1 Conditions environnementales et qualification 23 5 2 Dimensions EE Eege 23 5 3 Puissances EE 24 5 4 Dispositifs DEE 24 55 Surveillance de la temp rature du moteur 24 5 6 Evaluation du transmetteur et entr e analoglouelxg 25 5 7 Interface de param trage CAN NA EEN 26 5 8 Entr es et sorties num riques X2 26 6 aen e TEE 27 6 1 Remarques importantes si 27 7 Ee El VE 28 7 1 Branchements en entr e IN 28 7 1 1 Branchement de l alimentation en tension X1 29 7 1 2 Branchement des Entr es et Sorties X2 30 7 1 3 Branchement du Profibus isiccccwisctnwitincsiaisina desea diese 31 7 1 4 Lignes de bus pour EECH 32 4 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 7 1 5 7 1 6 7 1 7 7 1 8 7 1 9 7 1 10 7 1 11 7 2 7 2 1 7 2 2 7 2 3 8 1 8 2 9 1 9 1 1 9 1 2 9 2 9 3 9 4 10 10 1 11 11 1 11 2 11 3 11 4 11 5 12 12 1 12 2 12 3 12 4 12 5 R sistances terminales et de terminaison de bus 33 Branchement d EtherCAT ie 34 Lignes de bus pour EtherCAT esstenensinratiatennienrtannseenientennihienieuese 35 Branchement de CANopen sis 36 Lignes de bus pour CANOpen 35rnttrrnietise diet ren dimeninetin sell aule 37 R sistances terminales et de terminaison de bus
30. ent sans probl me du servor gulateur sous entend un planning de projet professionnel Une mise en uvre non conforme du servor gulateur et un non respect des prescriptions de s curit mentionn es ici ainsi que des interventions non professionnelles au niveau du syst me de s curit peuvent entra ner des dommages mat riels et des blessures corporelles 3 2 Dangers suite une utilisation erron e Possibilit de zones chaudes au niveau de l habillage de l appareil Danger de blessure Danger de br lure Mouvements dangereux Danger de mort de blessures corporelles ou de dommages mat riels graves en raison de mouvements incontr l s des moteurs SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 11 10 afag 3 3 Prescriptions de s curit 3 3 1 Prescriptions de s curit g n rales Le servor gulateur r pond aux normes de la classe de protection IP65 Il est faire en sorte que l environnement corresponde a cette classe de protection N utiliser que des pi ces d tach es et des accessoires homologu s par le fabricant Les servor gulateurs et les alimentations en courant utilis s doivent tre connect s au r seau en respect des normes EN et des directives VDE de fa on pouvoir tre d branch s du r seau secteur en utilisant les moyens ad quats tels que interrupteur principal protection interrupteur de puissance par exemple
31. et des lignes lectriques pr sentant une tension de protection extr mement basse PELV Protective Extra Low Voltage Ne brancher que des tensions et des boucles de courant dot es d une isolation s re par rapport aux tensions dangereuses On assure une isolation s re par la mise en uvre par exemple de transformateurs d isolation d optocoupleurs de s curit ou un fonctionnement hors secteur par alimentation par batterie 3 3 4 Protection contre des mouvements pr sentant un danger ll y a risque de mouvements dangereux en cas de commande erron e des moteurs connect s au syst me Les causes peuvent avoir les origines les plus diverses Interconnexion ou c blage peu soign ou erron Erreur lors de la manipulation des composants Erreur au niveau des capteurs de valeurs de mesure et transmetteurs de signaux Composants d fectueux ou non respectueux de la CEM Erreur au niveau du logiciel du syst me de commande hi rarchiquement sup rieur SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 17 10 afag Ces erreurs peuvent se manifester directement apr s la mise en fonction ou apr s une dur e al atoire de fonctionnement Les dispositifs de surveillance au niveau des composants de motorisation liminent pour une grande part tout dysfonctionnement des motorisations connect es Il ne faut pas dans la perspective d une protection des personnes en particulier contre le risque de blessures corporelles et ou de dommages mat rie
32. et la partie puissance y compris un branchement pour l interface USB SE 24 Stick pour communication avec le PC Evaluation du capteur de rotation int gr e pour capteur incr mental avec ou sans signaux de communication Sortie int gr e pour frein d arr t 24V Respect des normes CE et EN actuelles sans n cessiter de mesures de filtrage externes additionnelles Bo tier m tallique CEM optimis pour installation d centralis e proximit du moteur L appareil est dot du mode de protection IP65 Int gration dans l appareil de tous les filtres requis pour le respect des normes CEM en fonctionnement environnement industriel tels que filtre pour l alimentation 24V ainsi que pour les entr es et les sorties Positionnement sur position ou en courant avec d tection de position Positionnement sans a coup S ou chronooptimis Trapez en relatif ou en absolu par rapport un point de r f rence Param trage utilisateur confortable par le biais du programme PC afagTools Couplage facile une commande de hi rarchie sup rieure par exemple un API Automate Programmable Industriel par le biais d un niveau d E S ou de bus de terrain Profibus EtherCAT CANopen SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 i J afag 5 Donn es techniques 5 1 Conditions environnementales et qualification Parametres Valeur Plage de temp rature Temp rature de de 25 C 70 C autoris e s
33. is pour la commande de l installation En fonctionnement normal les contacts de commutation de l ECS Emergency Cutout Switching device dispositif de commutation de l arr t d urgence sont ferm s L API commande le contacteur de ligne Ki par le biais d une sortie num rique Chaque SE 24 signale l API qu il est pr t par le biais du signal Ready L API commande par le biais du signal drive enable fault res la lib ration en r gulation des SE 24 qui y sont connect s En cas de dysfonctionnement COUPURE D URGENCE ARR T D URGENCE on a interruption tant de l alimentation de puissance que de la lib ration en r gulation Il est recommand avec le SE 24 I O de faire passer le signal drive_enable fault_res galement par ECS Le choix d un ECS ad quat se fera en fonction de l application concr te Dans le cas le plus simple il est possible de se passer d ECS on le remplacera par des contacts de commutation multi p les de la cha ne de s curit SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 45 1 afag Figure 17 C blage type des E S du SE 24 s1 Logic supply 24 VDC SE 24 24V Power X1 ov drive_en f X2 drive_en_OK H X6 Encoder PLC controller DIN_x DOUT_x DOUT_x DOUT ei OV emergen Optional 2nd bg Ae main contactor c in series with K1 switching device ECS safety chain 46 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 Figure 18 Cablage type du bus de
34. limit au m me temps de tout de fagon au courant de pointe Ip CURR DynLimitPeak Figure 21 Dynamique limitation de courant 50 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 9 3 Diagramme de signal des E S du SE 24 ready drive enable ok rev_valid move_ok drive_enable_fault_res start_stop_rev start_stop_move pos_nr_bitO pos_nr_bit1 Red marrage D b de rech de pos de comm Pos de comm trouv e D but course de r f rencement Fin course de r f rencement Choix bloc de pos 1 Mode pos D b en mode de pos t Fen tre de pos atteinte Choix bloc de pos 2 Mode courant D b en Mode courant Fen tre de courant atteinte Choix bloc de pos 3 Mode pos D b en mode de pos Erreur D Interruption course de pos D b course de r f r Rech de la pos de comm EM Course de pos D Fin course de r f r Erreur Acquitter l erreur Course de r f r BS Course de cour D R activer la lib ration en r gulation SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 51 10 afag 9 4 Diagramme de signal du bus de terrain du SE 24 drive enable ok II 4 rev_valid me I drive _enable fault res start_stop rev start_stop move FEES mode Red marrage D b de rech de pos de comm Position de commutation trouv e D but course de r f rencement Fin course de r f rencement D but en mode de positionnement Fen tre de position atteinte D but en
35. ls se fier uniquement cette situation Il faut toujours tenir compte jusqu l entr e en fonction des dispositifs de surveillance int gr s d un mouvement de motorisation inopin dont l importance d pend du type de commande et du mode de fonctionnement Mouvements dangereux Danger de blessure de blessure corporelle ou de dommages mat riels Il faut veiller pour les raisons voqu es plus haut garantir la protection des personnes par la prise de mesure de surveillance ou des mesures de hi rarchie sup rieure c t installation Celles ci seront d termin es en fonction des sp cificit s de l installation par le constructeur du syst me apr s une analyse des risques et des dysfonctionnements Les prescriptions de s curit valables pour l installation y seront int gr es Une mise l arr t un pontage des dispositifs de s curit voire leur non activation peuvent produire des mouvements inopin s de la machine ou provoquer d autres dysfonctionnements 3 3 5 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces chaudes Possibilit de zones chaudes au niveau de l habillage de l appareil Danger de blessure Danger de br lure Ne pas entrer en contact avec les surfaces du bo tier de l appareil proximit de sources de chaleur Danger de br lure Avant d intervenir sur l appareil le laisser refroidir 10 minutes apr s son arr t y a en cas de contact de pi ces chaude
36. ment Si au cours de cette course le module atteint une pi ce en position Z le courant augmente et une fois coul le retard pour le courant l int rieur de la fen tre de courant on a positionnement du signal move ok Il est en outre possible par le biais du param tre Temps de Masquage Courant de masquer le courant de d placement pendant une dur e d finie de fa on ce que le signal move _ok ne soit pas positionn d s le d but du d placement En l absence de pi ce le module atteint la position Y sans cependant atteindre la fen tre de courant Dans ce cas l le signal move Ok n est pas positionn La commande hi rarchiquement peut identifier cette situation par une surveillance de la dur e de trajet 48 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 Mode Position X position_value position actuelle Y target_position position cible Courant courant maximum de param trage Figure 19 Mode Position X Y move_ok L Continuer avec prochaine position SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 19 afag Mode Courant X position value position actuelle Y target_position position d interruption Courant target_current courant cible Figure 20 Mode Courant X Z Y position_tolerance Objet existant target_current current_tolerance dynamique limitation du courant nt_delay_time Cours du courant move_ok E Continuer avec prochaine position Obje
37. n Masse GND Le branchement l API SPS de hi rarchie sup rieure se fait en fonction du mod le du SE 24 par le biais d entr es et sorties num rique ou par celui d un bus de terrain Profibus DP EtherCAT CANopen Le branchement du SE 24 doit avoir t effectu compl tement avant d avoir le droit d enclencher les alimentations en tension des lectroniques de puissance et de commande Ne pas intervertir les lignes d alimentation en tension L ensemble de la circuiterie moteur est pr vue pour une tension continue polaris e Une interversion des p les plus et moins entra ne des dommages graves au niveau de l lectronique 44 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 LD afag 8 2 COUPURE D URGENCE ARR T D URGENCE Les figures des pages qui suivent illustrent une r alisation d un syst me servant d exemple et constitu d un ou de plusieurs SE 24 de l alimentation avec connexion au r seau une commande et l l ment de commutation pour la r alisation de la fonction d arr t d urgence conforme aux normes EN 60204 1 cat gorie d arr t 1 Le syst me se compose des pi ces suivantes S1 Interrupteur secteur F1 Fusible pour l alimentation 24V de la logique K1 Contacteur de ligne F2 Fusible pour l alimentation 24V de puissance ce fusible est requis s par ment pour chaque SE 24 ECS Commutateur d ARR T D URGENCE auquel est connect e une cha ne de s curit PLC API ou PC industriel util
38. onducteur 1 0 mm 3 U 24 Volt Alimentation en tension de l lectronique de puissance Section minimale du conducteur 1 5 mm PE PE Connexion avec le bo tier Ne pas intervertir les lignes d alimentation en tension L ensemble de la circuiterie moteur est pr vue pour une tension continue polaris e Une interversion des p les plus et moins entra ne des dommages graves au niveau de l lectronique SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 29 10 afag 7 1 2 Branchement des Entr es et Sorties X2 Figure 5 Vue des branchements X2 7 1 2 1 Mod le sur l appareil X2 Phoenix Contact Connecteur encastr de capteur acteur 12 p les SACC DSI M12MS 12CON M16 0 5 Phoenix Contact R f 1419700 7 1 2 2 Contrepartie X2 Cable d E S I O SE 24 5 m R f Afag 50312913 7 1 2 3 Affectation des bornes du c ble d E S D nomination Couleurs 1 drive_enable fault_reset marron 2 start stop_ref bleu 3 start stop_move blanc E 4 en r serve vert 5 pos nr DO rose ae 6 pos nr Dn jaune 7 pos_nr_bit2 noir 8 pos nr D gris 9 ready rouge 10 drive_enable_ok violet 11 ref_valid gris rose 12 move_ok rouge bleu Vous trouverez la description des fonctions des entr es et des sorties dans le document Manuel des E S I O du SE 24 30 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 7 1 3 Branchement du Profibus 10 afag Sur le servor gulateur
39. poids des axes suffisant Le frein d arr t moteur int gr ou un frein d arr t moteur externe pilot par le r gulateur de motorisation n est pas suffisant lui tout seul pour assurer la protection du personnel Il faudra mettre hors tension l quipement lectrique par le biais de l interrupteur principal et le s curiser contre toute remise en fonction puis attendre que la boucle interm diaire se soit d charg e lors de Travaux d entretien et de maintenance Travaux de nettoyage Interruptions de fonctionnement de longue dur e ll faudra s assurer avant de proc der a des travaux d entretien que l alimentation en courant est coup e verrouill e et que la boucle interm diaire s est d charg e Il faut s assurer en outre que l alimentation en tension externe du r gulateur 24V soit coup e elle aussi La coupure du r seau interm diaire ou de la tension d alimentation doit toujours se faire avant la coupure de l alimentation du r gulateur 24V SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 15 Il ne faut effectuer d interventions dans la zone des machines qu apr s avoir coup et verrouill l alimentation en courant alternatif et en courant continu Des tages de puissance coup s ou une lib ration du r gulateur d sactiv e ne constituent pas des verrouillages ad quats Il peut se produire en cas de dysfonctionnement une mise en fonction impr vue de la motorisation
40. raison de son type de protection lev le module PROFIBUS du servor gulateur SE 24 ne comporte pas de r sistance de terminaison int gr e Pour cette raison il est recommand d utiliser une r sistance de terminaison prenant la forme d une fiche M12 Nous recommandons pour la terminaison du Profibus l utilisation de la r sistance de terminaison de bus de la soci t Phoenix Contact suivante R sistance de terminaison de Profibus Phoenix Contact R sistance de terminaison de Profibus R f rence SAC 5P M12MS PB TR 1507803 Une terminaison de bus incorrecte ou erron e est une source fr quence de dysfonctionnements SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 33 10 afag 7 1 6 Branchement d EtherCAT Le branchement de l EtherCAT au servor gulateur SE 24 se fait par le biais de deux prises M12 codage d 5 p les 7 1 6 1 EtherCAT IN X2d ne Sen Prise encastrable 5 p les M12 codage D Phoenix 1419616 SACC DSI M12FSD 4CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 TX Envoi donn es 2 Rx R ception donn es Figure 8 Vue des branchements X2d S Tx Envoi donn es 4 Rx R ception donn es 5 n c 7 1 6 2 EtherCAT OUT X3d an Shee a Prise encastrable a 5 p les M12 codage D Phoenix 1419616 SACC DSI M12FSD 4CON M16 0 5 Broche D nomination Sp cification 1 TX Envoi donn es 2 Rx R ception donn
41. rques importantes Les servor gulateurs ne sont pas des produits dans le sens de la directive machines CE L utilisation conforme des servor gulateurs dans des machines ou des installations est interdite aussi longtemps que le fabricant des machines ou des installations n a pas confirm la conformit CE de l ensemble de la machine ou de l installation Les appareils mentionn s ne sont pas dans le sens de la directive CEM des produits pouvant fonctionner de fa on autonome Le respect des directives suppose un montage correct des produits la prise en compte des remarques d installation sp cifiques et de celles fournies par la documentation produit Lieu date Huttwil f vrier 2011 Afag Automation AG St anonyme de technologie de fabrication automatique Marc Zingg Mathias Schutz Responsable Produit Afag Automation Responsable Produit Afag Automation AG AG SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 7 10 afag 2 G n ralit s 2 1 Documentation Le manuel d utilisation que vous avez en main constitue le document de r f rence il donne les caract ristiques techniques et d crit les fonctions les branchements et les brochages des connecteurs de l appareil ainsi que la mise en uvre du servor gulateur SE 24 Il s adresse aux personnes souhaitant se familiariser avec le servor gulateur SE 24 Il comporte des prescriptions de s curit respecter Vous trouverez des informations additionnelles dans les documents suivants
42. s de l quipement telles que le bo tier dans lequel se trouvent les radiateurs et les r sistances risque de br lure 18 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 3 3 6 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage de certaines pi ces et composants de fa on inappropri e peuvent dans des conditions d favorables entra ner des blessures Danger de blessure en cas de manipulation inappropri e Risque de blessures corporelles par crasement happement coupure choc Valent ce niveau les prescriptions de s curit g n rales Respecter les prescriptions de montage et de s curit lors de la manipulation et du montage Utiliser des syst mes de montage et de transport appropri s Eliminer tout risque de happement et d crasement par la prise de mesures ad quates N utiliser qu un outillage appropri En cas d indication utiliser l outillage sp cial indiqu Utiliser les dispositifs de levage et l outillage de fa on professionnelle En cas de n cessit utiliser les dispositifs de protection tels que par exemple lunettes de s curit chaussures gants de protection Ne pas rester sous des charges en suspens Enlever imm diatement tout panchement de liquide sur le sol afin d liminer tout risque de chute SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 19 e afag 4 Description du produit 4 1 Informations d
43. se a l arr t du servor gulateur avec message de dysfonctionnement 7 1 9 Lignes de bus pour CANopen Nous recommandons pour la liaison CANopen l utilisation du c ble de la soci t Phoenix Contact suivant C ble de syst me de bus CANopen DeviceNet 5 p les PUR sans halog ne violet RAL 4001 blind fiche droite M12 SPEEDCON codage A sur prise droite M12 SPEEDCON codage A Cable CANopen de Phoenix Contact Cable CANopen R f rence Longueur enm 1518258 0 3 1518261 0 5 1518274 1 1518287 2 1518290 5 1518300 10 1518313 15 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 37 10 afag 7 1 10 R sistances terminales et de terminaison de bus Chaque segment de bus d un r seau CAN doit tre termin par des r sistances de terminaison de bus afin de minimiser les r flexions de ligne de garantir un comportement de charge sur le bus quasi constant et de d finir sur la ligne un potentiel de repos parfaitement d fini La terminaison se fait en d but et en fin d un segment de bus En raison de son type de protection lev le module CAN du servor gulateur SE 24 ne comporte pas de r sistance de terminaison int gr e Pour cette raison il est recommand d utiliser une r sistance de terminaison prenant la forme d une fiche M12 Nous recommandons pour la terminaison du bus CAN l utilisation de la r sistance de terminaison de bus de la soci t Phoenix Contact suivante
44. t e les cons quences peuvent tre des dommages mat riels ainsi que des blessures corporelles de gravit l g re ou moyenne Indique une note caract re g n ral des tours de main destin s l utilisateur ainsi que des conseils pour le travail ceux ci n ayant aucune incidence sur la s curit et la sant du personnel SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 3 10 afag Sommaire 1 D claration d incorporation EEE En 7 2 EES 8 2 1 Ree EE mn nant en ua des 8 3 Prescriptions de s curit pour la motorisation et les syst mes de contr le lectriques 9 3 1 Generales EE 9 3 2 Dangers suite une utilisation erron e eeceeeeeeeeeeeeeeeeeeteeeeeeeeeeeeeeteteeeeeeees 11 3 3 Prescriptions El 12 3 3 1 Prescriptions de s curit g n rales 12 3 3 2 Prescriptions de s curit lors du montage et de l entretien 14 3 3 3 Protection contre des chocs lectriques par tension de protection extr mement Dass PEN e a a cd on 17 3 3 4 Protection contre des mouvements pr sentant un danger 17 3 3 5 Protection contre l entr e en contact avec des pi ces chaudes 18 3 3 6 Protection lors de la manipulation et du montage sseessssssserrnressserrrrrrnreessee 19 4 Description du POUR nd sn es 20 4 1 Informations d DAS nimiaieniaieasatainimiiieninient 20 4 2 Domaine d application et utilisation idoine ccc ccccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee
45. t non disponible Erreur move_ok 49 10 afag 9 2 Dynamique limitation de courant Cette fonction est pour prot ger le moteur contre sur chauffage et donc surtout n cessaire pour des moteurs sans capteur de temp rature Pour des moteurs avec des capteurs de temp rature PTC KTY etc ils pr sentent une protection suppl mentaire La limitation dynamique It du courant d termine la valeur consigne de courant du r gulateur en fonction du courant actuel et du temps Cette fonction surveille la valeur du courant de pointe tant positive que n gative direction de rotation La dur e maximale du courant de pointe est d finie par le param tre tp CURR DynLimitTime Apr s ce laps de temps le courant du moteur s abaisse aupr s de la valeur du courant constant Ic CURR DynLimitCont C est valide pour le cas que le courant du moteur tait d termin a la valeur du courant de pointe lp CURR DynLimitPeak tout le temps De plus le courant actuel du moteur est dessous le courant de pointe est s aligne donc au courant nominal de plus ce laps de temps tp CURR DynLimitTime se prolonge Un courant du moteur plus grand que le courant constant est seulement permis quand le courant actuel du moteur tait sous le courant constant Ic CURR DynLimitCont Plus longe le courant du moteur tait sous le courant constant Ic CURR DynLimitCont est plus bas il tait plus grand veut tre apres le courant permis en peu de temps mais sera
46. tion pour le montage du SE 24 utilisez les trous pr vus cette intention dans les plaques terminales Taille des vis M5 Il faut laisser un espace libre de 100 mm au dessus de l appareil pour permettre une a ration du SE 24 suffisante Points de fixation Figure 2 Dimensions et points de fixation SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 27 10 afag 7 Branchement lectrique 7 4 Branchements en entr e IN Figure 3 Vue des branchements en Entr e IN E S en Sortie gauche et Bus de terrain droite D nomination X1 Alimentation de l ensemble de puissance et de la logique X2 Interface d E S X2a X2b X2d Bus de terrain Entr e M12 X3a X3b X3d Bus de terrain Sortie M12 X4 Interface de programmation 28 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 10 afag 7 1 1 Branchement de l alimentation en tension X1 Figure 4 Vue des branchements X1 7 1 1 1 Mod le sur l appareil X1 Intercontec 4 p les M17 Connecteur de puissance encastr BEGA894MR0900153A000 7 1 1 2 Contrepartie X1 Cable d alimentation SE 24 SE 48 5 m R f Afag 50118124 7 1 1 3 Affectation des bornes X1 Br Nr D nomination Sp cification 1 0 Volt Potentiel de masse commun pour l alimentation de puissance 24V et l alimentation de commande 24V Section minimale du conducteur 1 5 mm 2 Ue 24 Volt Alimentation en tension de l lectronique de commande Section minimale du c
47. tockage Temp rature de 0 C 40 C d utilisation Hygrom trie Humidit rel jusqu 90 sans condensation Type de protection IP65 Conformit CE 2004 108 CE Directive CEM Directive basse tension Non applicable CEM selon EN61000 6 2 Immunit pour les environnements industriels EN61000 6 4 Emission pour les environnements industriels 5 2 Dimensions et poids Param tres VIII Dimensions H P 47 x 87 x 165 mm sans contrepartie Poids 490 g env SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 23 10 afag 5 3 Puissances Parametres Valeur Tension d alimentation de 9 30 VCC l lectronique Ue Tension d alimentation de 9 35 V CC l ensemble de puissance U Ondulation r siduelle de la 5 tension d alimentation Consommation de courant typ 40 mA 24 V toutes sorties non charg es Courant maximal en sortie 7 5 A Courant maximal pendant 7 5 A 60s Courant maximal pendant 6A 600s Courant nominal 5A 5 4 Dispositifs de protection Parametres Valeur Coupure en surtension Oui Coupure en sous tension Oui Coupure en surchauffe Oui 5 5 Surveillance de la temp rature du moteur Param tres Capteur analogique PTC 111 K13 140 Reissmann 24 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 5 6 Evaluation du transmetteur et entr e analogique X6 Parametres Valeur Entr es pour capteurs a effet de Hall 10 afag
48. ts X5 ii 41 Figure 15 Vue des branchements X6 42 Figure 16 Vue des branchements IS 43 Figure 17 C blage type des E S du SE 24 iris 46 Figure 18 Cablage type du bus de terrain du GE 24 47 Figure Me e ELL BEE 49 Figure 20 Mode IT LTE 49 Figure 21 Dynamique limitation de courant 50 Figure 22 Cable de programmation SE 24 iii 61 Figure 23 SE 24 le EE 61 Figure 24 C ble d E S VO SE 24 iii 62 Figure 25 C ble d alimentation SE 24 SE 48 iii 62 Figure 26 Interrupteur desserrage de frein GE 24 63 Liste des tableaux Tableau 1 Registre derreur suisses 54 6 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 i afag 1 D claration d incorporation Fabricant Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse Le fond de pouvoir de la soci t Beat Lanz PM amp Marketing Services habilit a rassembler les documents Afag Automation AG techniques Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse Description et identification de la machines incomplete Produit Servor gulateur SE 24 Mod les SE 24 I O SE 24 Profibus SE 24 EtherCAT SE 24 CANopen Les produits mentionn s sont conformes aux directives europ ennes suivantes Num ro 2004 108 CE Texte Compatibilit lectromagn tique Normes harmonis es appliqu es IEC EN 61000 6 2 IEC EN 61000 6 4 Rema
49. ur Electrom canique Ex cution du c blage et son type Hi rarchie de commande sup rieure NOTE Le servor gulateur SE 24 a t test selon les directives CEM EN61000 6 2 Immunit pour les environnements industriels en vigueur EN61000 6 4 Emission pour les environnements industriels 58 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 1 afag 11 3 Domaines de CEM Premier et second environnement Les servor gulateurs SE 24 respectent en cas de montage et de c blage correct de toutes les lignes de branchement les exigences des directives produits EN 61000 6 2 et EN 61000 6 4 correspondantes Ces directives ne font plus mention de Classes de valeurs limites mais de ce que l on appelle des environnements Le premier environnement comprend les r seaux de courant auxquels sont connect s les habitations le second comprend les r seaux de courant uniquement connect s des b timents industriels 11 4 Branchement entre le SE 24 et le moteur Il faut lors du branchement entre le servor gulateur et le moteur tenir compte des directives de c blage suivantes Toujours utiliser du c ble blind Utiliser des c bles distincts pour les phases du moteur et le transmetteur angulaire Alternative Utilisez un c ble combin pour le moteur et le transmetteur angulaire comportant des blindages distincts Reliez tous les blindages externes au bo tier du SE 24 Reliez la protection du c
50. xFED4 ERR_Par_GenericError Erreur g n rale 301 OxFED3 ERR_Par_StoreFailed Erreur lors de la sauvegarde 302 OxFED2 ERR_Par_RestoreFailed Erreur de chargement 306 OxFECE ERR_Par_HasNotWritePermission Ecriture du param tre impossible 307 OxFECD ERR_Par_HasNotReadPermission Lecture du param tre impossible 308 OxFECC ERR_Par_ValueOutOfRange Valeur du param tre hors domaine 315 OxFEC5 ERR Par PermanentData SSI BadCRC Donn es pour encodeur SSI d fectueuses Somme de v rification CRC32 fausse 316 OxFEC4 ERR_Par_BadVersion La version des param tres sauvegard s ne 0x6320 correspond pas au progiciel 318 OxFEC2 ERR_Par_BadCRC Les param tres sauvegard s sont d fectueux 0x6320 Somme de v rification CRC32 fausse 322 OxFEBE ERR_Par_CannotSet_AxlsMoving Ecriture du param tre impossible suite a ex cution d un mouvement 825 OxFEBB ERR_Par_CannotSet_PosModelsNotEnabled Ecriture du param tre impossible suite a d sactivation du mode Positionnement 54 SE 24 IS vers 1 4 fr 18 09 2012 Nr Erreur d cimal Nr Erreur hex Nom erreur Description Code erreur CANopen 344 OxFEA8 ERR_Par_CannotSet_AxlsInHomingMode Ecriture du param tre impossible suite activation du r f rencement Homing 345 OxFEA7 ERR_Par_CannotSet_HomingRequired Ecriture du param tre impossible suite non ex cution du r f rencement Homing Erreurs de dispositifs de
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