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Manuel de programmation de la fonction automatisme langage Ladder

1. Bit 7 M21 B 0 Bit 7 M27 B v o ea a ijxy x x x j x 0j 1 M30 B Bit 7 Bit 0 YM2E B Bit 7 M2F B 1 Bit 7 1 xX X xX X X xX M31 B Bit 7 Bit O Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp dest incorrect __ amp source n hors zone autoris e _ amp dest n hors zone autoris e 6 14 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 14 Simulation du clavier du pupitre putkey Syntaxe de l instruction putkey code touche Code _ touche Code ASCII d une touche pupitre Simulation du clavier du pupitre par la fonction automatisme Fonctionnement La fonction putkey est valide si le pupitre est absent W5 0 1 Pour s assurer qu un code simul est pris en compte par la CN apr s mission du code attendre que le compte rendu repasse 0 Le code a t pris en compte par la CN mais il n y a pas moyen de s assurer que le code va tre trait Aussi il est recommand de temporiser un nouvel appel de putkey de 100 ms au minimum REMARQUE La valeur OxAF dans l argument Code _ touche permet un appel direct du mode transparent Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Clavier pupitre non invalid
2. Oum Acquisition d une cha ne de caract res SCA N S Syntaxe SINT32 SCANS UINT8 Dest Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre dest incorrect fin du champ acquisition hors zone autoris e Acquisition et conversion d un nombre en d cimal SCAN D Syntaxe SINT32 SCAND UINT32 Lvariable Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre Ivariable incorrect Acquisition et conversion d un nombre en hexad cimal SCANX Syntaxe SINT32 SCANX UINT32 Lvariable Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre lvariable incorrect Fermeture d une acquisition clavier SCA N C Syntaxe SINT32 SCANC 16 4 9 6 Programmation des entr es sorties analogiques Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 9 Redirection d une carte analogique ANAA Syntaxe SINT32 ANAA UINT8 Cv_Initial UINT8 Cv _ Final 16 20 fr 038846 7 Programmation en langage C Lecture d une entr e analogique A N Al Syntaxe SINT32 ANAI UINT8 cv SINT16 winput 1 6 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre winput incorre
3. otwo Variables 3 7 13 Partie image du pupitre compact 3 7 13 1 Image du pupitre compact dans la zone d change Type de variable Type d entr es ou sorties Variables 1100 B S lection des axes par le cartouche JOG 1100 0 1100 5 1101 B Touches manipulateurs et rapide 1101 0 1101 2 1103 B Touches Arus et Cycle 1103 0 Arus et 1103 1 Cycle 1104 B Touches personnalisables 1 6 1104 0 touche 1 1104 5 touche 6 1105 B Touches personnalisables shift es 1 6 1105 0 touche 1 1105 5 touche 6 1122 W Entr e analogique potentiom tre Q100 B Voyants Arus et Cycle Q100 0 Arus et Q100 1 Cycle Q102 B Voyants des touches personnalisables 1 6 Q102 0 voyant 1 Q102 5 voyant 6 Q103 B Voyants des touches personnalisables Q103 0 voyant 1 Q103 5 voyant 6 shift es 1 6 3 7 13 2 Image du pupitre compact Touche Touche seule shift e z z s 1104 0 l105 0 ETS AA ul es TC C gt Je 1104 1105 B CE 1104 3 1105 3 murale 1104 4 1105 4 KENDN us ice D Se DCS CS MI o B OORNE AE SEN _ 1122 SRB 1101 0 Pol Ya 1101 2 E Ly po i HOCACAMAORAA kori y 1101 1 Too Q100 1 7 0Q100 0 1103 0 1108 1 3 7 13 3 Image du cartouche JOG Le pupitre compact dispose de cartouches sp cifiques dont le nouveau cartouche JOG qui permet de s lectionner l axe pilot par les manipulateurs 1100 0 1100 3 Y1100 1 Y1100 4 1100 2 1100 5 Ce cartouche est
4. l cran Choisir ventuellement la langue dans laquelle les programmes utilitaires seront dit s Frapper A pour Anglais mR Ou Frapper F pour Fran ais m Le menu est dit dans la langue choisie S lectionner utilitaire 7 mR fr 938846 6 18 3 Onum Affichage du menu principal GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE Fonctionnement de L automate Temps moniteur et TS Gestion des fichiers Configuration des E S Sauvegarde archivage du logiciel Animation entrer une commande sortie X OFF Abandon de la proc dure Frapper au clavier la commande Retour la page AXES 18 4 fr 938846 6 I form s X OFF Mise au point des programmes 18 2 2 Contr le du fonctionnement de l unit centrale Cette fonction permet de visualiser des informations concernant le fonctionnement de l unit centrale Conditions requises Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier F pour Fonctionnement de l automate gt Visualisation du menu FONCTIONNEMENT DE L AUTOMATE 18 FONCTIONNEMENT DE L AUTOMATE Etat automate MARCHE Pas de d faut Activite TF 0 7 0 0 8 15 0 0 Activite TH 0 7 0000 8 15 0 0 0 Q Q Commandes Depart Stop Init Raz variables sauvegardees Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 IE Retour au m
5. 9 longs mots 1 par groupe d axes 9 longs mots 8 1 par groupe d axes N 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 32 1 par axe 1 long mot 1 1 bit par axe 1 long mot 4 1 par broche fr 938846 4 15 7 15 Oum Accessible en D finition de l objet Nom de la N de Taille Nombre maximum famille segment Lecture Ecriture d objet dans la famille Position Broches 1 long mot 4 1 par broche mesur e des broches Correcteur 146 X X Outils 7 longs mots 255 d outils Variable H 147 X X Temps utilisation 1 long mot 255 outils Etat 148 X Etat interpolation 4 longs mots 8 1 par groupe d axes interpolation Axes 149 X X Pr sence daxes 1 long mot 1 1 bit par axe initialis s Param tres 150 X X 1 long mot 51 E80000 Param tres 151 X X 1 long mot Nombre d clar E81000 dans le param tre machine P58 Param tres 152 X X 1 long mot Nombre d clar E82000 dans le param tre machine P58 Status 153 X 22 octets 8 1 par groupe d axes programme Cotes de fin 157 X 11 longs mots 8 1 par groupe d axes de bloc S lection 180 X X 1 mot 1 du mode S lection du 181 X X 1 mot 1 programme pi ce courant Donn es 224 X X 1 long mot 8 1 par groupe d axes transmises au programme en cours d ex cution Acquittement 226 X X 1 octet 8 1
6. Disparition du message en fin de v rification Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 IE fr 938846 6 18 21 Onum 18 2 7 Chargement d chargement de fichier vers PLCTOOL Pour plus de pr cision se reporter au manuel PLCTOOL Outil de programmation langage ladder V rifier l tat du param tre P112 Voir Manuel des param tres V rifier que la liaison PLCTOOL est valid e Voir 18 2 4 4 Harmoniser les vitesses de transmission entre la CN et le micro ordinateur Installer un c ble de liaison entre la ligne s rie param tr e et le micro ordinateur Lancer la proc dure de chargement ou de d chargement partir du logiciel PLCTOOL REMARQUE La proc dure de chargement actuelle ne n cessite aucune intervention du cot de la CN 18 2 8 Animation ladder L animation ladder permet la visualisation dynamique des contacts ladder d un programme automate On a ainsi une visualisation graphique de l volution d un r seau de contact Conditions requises Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier A pour Animation gt Visualisation du Repertoire LADDER Repertoire LADDER Taille Date Heure XLA 2674 08 07 94 13 28 13 1 Fichier s 2674 Octet s 18 22 fr 038846 6 Mise au point des programmes S lectionner le module animer l aide des touches de direction puis Ieg valider Visualisation de
7. WB7F RC00 RC7F WC00 WC7F RD00 RD7F WD00 WD7F WE00 WE1F WF20 WF7F RF00 RF7F D signation 128 octets en entr e venant de la CN 128 octets en sortie vers la CN 128 octets en entr e venant du groupe d axes 1 128 octets en sortie vers le groupe d axes 1 6 groupes de 128 octets en entr e venant des groupes d axes 2 7 6 groupes de 128 octets en sortie vers les groupes d axes 2 7 128 octets en entr e venant du groupe d axes 8 128 octets en sortie vers le groupe d axes 8 128 octets en entr e d fauts internes 128 octets en sorties d fauts internes 128 octets en entr e param tres E30000 E30031 128 octets en sortie param tres E40000 E40031 128 octets en entr e param tres E30032 E30063 128 octets en sortie param tres E40032 E40063 128 octets en entr e param tres E30064 E30095 128 octets en sortie param tres E40064 E40095 128 octets en entr e param tres E30096 E30127 128 octets en sortie param tres E40096 E40127 32 octets en sortie vers la CN r duction de courant r serv es non affect es r serv es non affect es fr 938846 8 3 67 Oum 3 9 Variables mots communs S Connect aux r seaux MAPWAY ou ETHWAY la commande num rique offre une ouverture au service mots communs des automates de la gamme TSX de Telemecanique L ensemble des mots communs constitue une base de donn es distribu e entre les stations d un m me r sea
8. amp question Adresse d une cha ne de caract res termin e par NUL largeur Largeur maximum du champ de saisie Ouverture d une acquisition clavier Fonctionnement Le syst me affiche la cha ne point e par amp question en bas de l cran et engage le dialogue la suite de la cha ne Si le param tre amp question 0 aucune cha ne n est affich La saisie des caract res est sous contr le de l diteur ligne du syst me L diteur contr le que le nombre de caract res saisis est inf rieur largeur Les commandes de l diteur ligne sont celles classiques de l diteur des programmes pi ces d placement du curseur avant et arri re d but et fin de ligne insertion et effacement de caract res la touche Line Feed cl t la saisie N ATTENTION Les fonctions d affichages putchar et printf sont interdites pendant une acquisition clavier Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Ressource d j prise une acquisition clavier est d j en cours Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp question incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 8 12 fr 938846 7 Mode transparent 8 2 7 Ouverture d une acquisition clavier num rique scanu Syntaxe de l instruction scanu amp question largeur amp questio
9. Message de compte rendu Mauvais num ro de porte Pas de message ce num ro de porte Buffer trop petit pour stocker la r ponse Num ro de programme existant Edition programme en cours Zone programme pi ce satur e Fichier ferm Num ro de programme inexistant Fichier ouvert Saturation du buffer PPP D faut de l en t te Segment non reconnu Requ te criture interdite Quantity nulle ou n gative Objet adress n gatif Quantity Objet adress sup rieur au nombre de poste maxi Taille buffer insuffisante Etat CN incompatible avec change Donn es chang es incoh rentes Indicateur de close automatique Pas dans une t che de fond fr 038846 6 15 31 Onum Structure du buffer de r ception D but de buffer Ecrit par le programme Taille du buffer utilisateur 1 moi Taille de la requ te 1 mot 5 R ponse 3 Ecrit par le Voir 15 3 moniteur fa 128 octets o maxi K H Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp datagramme incorrect amp datagramme taille hors zone autoris e 15 4 3 R gles de programmation N ATTENTION Les fonction unito uniti neto et neti doivent tre programm es dans une t che de fond TFO a 1F1 5 La taille d une requ te ne doit tre ni nulle ni sup rieure 128 Octets Sauf pour les requ tes READ BLOCK et WRITE_BLOCK
10. Page 10 3 10 4 A 1 6 Fonction iti_gr itictI itiget thiti A 1 7 Fonction comcil comf comin comout comreg A 1 8 Fonction thtimer A 1 9 Fonction tmget dtget A 1 10 Fonction neti neto netst_ad uniti unito setcomw A 1 11 Fonction exec exechdl Listes des fonctions Gestion des entr es interruptions D signation Association entr e interruption avec des groupes d axes Configuration d une entr e interruption Lecture d une entr e interruption Association t che TH avec une entr e IT Gestion des lignes s ries D signation Contr le du pilote de ligne s rie S lection des vitesses et formats Lecture du tampon de r ception Emission d un tampon Lecture de l tat d une ligne s rie Gestion des timers D signation Association t che TH avec un timer Gestion du dateur D signation Lecture de la date courante Lecture de la date courante avec jour de la semaine Echanges par protocole D signation Lecture d une requ te d un serveur distant Emission d une requ te vers un serveur distant R ponse la requ te STATUS Lecture d une r ponse en interne Emission d une requ te en interne Configuration du service mots communs Appel de modules en langage C D signation Appel d un module ex cutable Identification d un module ex cutable fr 938846 7 Page 11 5 11 6 11 8 11 9 Page 12 11 12 4 12 7 12 6 12
11. Z N22 4 N22 7 VERBRb Puissance ou non sur broche b Rg00 0 E PROG1 E PROG Programme en cours du groupe d axes CN g Rg00 5 E INTER E_INTERG Etat interventionsur groupe d axes CN g Rg00 6 E SLASH 1 E SLASHB8 Saut de bloc valid sur groupe d axes CN g Rg00 7 E M011 E M018 Arr t optionnel valid sur groupes d axes CN g Rg01 1 E ARUS1 E ARUS8 Sortie arr t usinage du groupe d axes CN g fr 938846 7 9 Onum Indice Nature des volutions Rg01 3 E RAX1 E_RAX8 Rappel d axes sur groupe d axes CN g Rg01 7 E OPER1 E_OPERB8 Signale un arr t programm provoqu par MOO ou MO1 valid Rg06 B MODCOUR1 MODCOUR8 Mode en cours sur groupe d axes CN g Wg01 1 C _ARUS1 C_ ARUSB8 Demande d arr t usinage du groupe d axes CN g Ng01 3 C_RAX1 C_RAX8 S lection du rappel d axes sur groupe d axes CN g Ng01 6 C SLASH1 C SLASHB Validation du saut de bloc sur groupe d axes CN g Ng01 7 C M011 C M018 Validation de l arr t programm optionnel M01 sur groupe d axes g YWEO00 B WE1F B RDUC TROQO RDUC_TRQ31 R duction de courant Adjonction dans la fonction dateur de DTGET Adjonction dans le chapitre mise au point des programmes commande de l unit centrale des messages au d assemblage du code client Corrections diverses Ng03 B Mode groupe ind pendant Zone d change AP amp CN li e la fonction AN96 1050 10 f
12. tape pP e ET 1100 0 4100 1 100 2 War_1 War 2 Wara 100 D a S a S 1101 0 1101 1 War_3 100 AMBE EM PT El TI goto FiN F Label du composant de 1 8 caract res Edition l est donc important de contr ler que l ordre de scrutation n a pas d incidence sur le d roulement d un programme dont les traitements doivent tre ex cut s sur le m me cycle automate fr 038846 3 5 17 Oum 5 2 5 R gle de construction d un r seau Pour tre valide un r seau doit respecter les r gles suivantes la zone test d un r seau ne doit pas tre vide un contact ou un fil doit tre reli cot gauche et cot droit par un contact un fil ou une d rivation une d rivation ou un ensemble de d rivation contigu doit tre reli e en haut et en bas au moins un contact ou un fil De plus elle doit tre connect e au moins une alimentation en courant c est dire un contact ou un fil venant de sa gauche et au moins une sortie de courant c est dire un contact ou un fil partant vers la droite la zone action d un r seau ne doit pas tre vide une bobine doit tre connect e sur sa gauche par un contact un fil ou une d rivation 5 2 6 Exemple de s quences r seau R seau valide Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLC XLA TS0 6716 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label War tape O N tape ph Tale FT Commentaire PE War_11 3 War _11
13. 0x03 Taille incompatible avec l adresse de station Si activit 1 0x04 Processeur r seau en d faut 0x05 Processeur r seau en mode test 15 5 5 R ponse la requ te STATUS netst ad Syntaxe de l instruction netst_ad amp adresse_status amp adresse status Adresse du premier octet de la zone status utilisateur Description Permet de d finir l adresse de la zone utilisateur ou se trouve les valeurs sp cifique sur l tat de la commande num rique accessible par la requ te STATUS Code 0x31 Voir manuel du protocole UNITE Fonctionnement Cette fonction doit tre appel e dans la t che ZINI Elle permet de d finir l adresse partir de laquelle sont m moris s les 16 octets du champ USER SPECIFIC REMARQUE Si cette fonction n est pas appel e le champ USER SPECIFIC n est pas significatif Exemple netst_ad M100 amp La requ te STATUS trouvera les valeurs du champ USER SPECIFIC l adresse M100 amp Code retourn Si OK Code Message de compte rendu 0x00 Configuration OK Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp adresse_status incorrect fin du champ status hors zone autoris e 15 40 fr 038846 7 16 1 G n ralit s 16 2 Appel d un module ex cutable 16 3 Identification d un module ex cutable 16 4 Programmation en langage C 16 4 1 16 4 2 16 4 3 16 4 4 16 4 5 16 4 6 16 4 7
14. 1TS0 ou TSn Boucle dangle programme ms Occurence HTR Occurence HTR Occurence HTR y Mise en REPLI SUR _DEFAUT 2 10 fr 938846 6 Structure d une application EE 2 1 3 2 Syst mes 1060 s rie Il UCSII Fonctionnement normal Etant rythm par l occurrence de la HTR toutes les 20 ms le programme utilisateur est n anmoins limit une dur e fix e par le param tre P99 Voir manuel des param tres Le param tre P99 est un multiple de 2 ms et doit tre compris entre 4 et 18 ms Le traitement des t ches TS doit normalement tre effectu avant l apparition de l IT P99 20 ms P99 ms a MONITEUR Programme client MONITEUR lt 5ms TSn TFn lt 5 ms Occurence HTR IT P99 Occurence HTR D bordements successifs Un l ger d passement de l IT P99 est tol r dans le traitement des t ches TS chaque d passement le syst me incr mente le compteur de d passement HTR R97C W Si l occurrence de la HTR arrive alors que les TS ne sont pas achev es le moniteur est relanc imm diatement Le syst me autorise trois d bordements successifs maximum Le quatri me d bordement provoque l incr mentation du compteur de d passement R97C W et la mise en REPLI SUR DEFAUT de l unit centrale HTR HTR HTR 1 2 9 4 MONI Programme MONI Programme MONI Programme MONI Programme TEUR client TEUR client TEUR client TEUR client l l l Occurence HTR IT P99 IT P99 Y IT P99 IT
15. 27 Onum 15 3 11 Requ te LECTURE DE MESSAGES La fonction CN met de sa propre initiative cette requ te vers la fonction automatisme suite l instruction 1 o 11 gt dans le programme pi ce en cours d ex cution Deux type de messages sont transmis par le serveur CN les messages non bloquants 1 Message LF les messages bloquants 11 Message LF La fonction automatisme doit r ceptionner le message qui lui est transmis par surveillance sur les portes 0x10 0x17 Groupes d axes 1 8 au moyen de la fonction uniti Format de la requ te CODE REQUETE CATEGORIE Nombre d octet contenu 1 octet 1 octet dans le champ 0x06 DATA SPECIFIC OBJECT ADRESS DATA LENGTH Message contenu dans 1 octet 1 octet le programme pi ce DATA SPECIFIC Emission d un message non bloquant Cette requ te n attend pas de r ponse de la fonction automatisme Elle peut par contre tre associ e une autre requ te l initiative de la fonction automatisme requ te qui constituera un acquittement de la donn e non sollicit e Le m canisme permettant d attendre cet acquittement est d crit au paragraphe suivant L instruction Ln 1 programm e dans le programme pi ce permet de r cup rer une r ponse ventuelle de la fonction automatisme M canisme de l change Le message 1 Message LF est mis une seule fois destination de la fonction automatisme et l ex cution
16. 63 Ces bits sont mis 1 par le syst me lors du rafra chissement des variables S de la station correspondante Leurs mises 0 pour contr ler le bon fonctionnement des changes est la charge du programmeur L octet S3F79 B contient lorsque le service mots communs est actif le num ro de sa propre station Le mot S3F7E W est r serv au service apr s vente NUM REMARQUE Sile service mots communs n est pas actif les variables S peuvent tre utilis es comme des variables banalis es non sauvegard es fr 938846 8 3 69 Oum 3 10 Variables locales Y Pointeurs 3 10 1 G n ralit s Le programmeur dispose d une base du microprocesseur Cette base est associ e aux variables Y Les variables Y sont utilis es de deux fa ons comme Variables locales associ es un module SP Dans ce cas la base est initialis e par le syst me lors de l appel d un module SP par la fonction spy Ces variables Y sont cr es dans la pile lors de l appel du module SP et sont d truites au retour l appelant Leur nombre est de 128 octets de Y0 B Y7F B Leur utilisation permet d crire des modules portables et r entrants comme Variable pouvant remplacer n importe quelles variables globales M V 1 Q R et W Dans ce cas le programmeur doit faire pointer la base sur le d but de la zone vis e avec la fonction y_init Les variables Y permettent d acc der un champ De 32767 octets de Y0
17. C_FAST1 a C_FAST8 CRM1 CRM8 APPSS1 APPSS8 ARBUT1 ARBUT8 VALID1 VALID8 C_FMEXT1 C_FMEXT8 Description Commande mode CONT et SEQU sur groupe d axes automates N g Mise 0 le mode continu est valid partir du bloc suivant Mise 1 le mode s quentiel est valid pour le bloc en cours d ex cution Cette information n a de sens que si le groupe est valide Commande maintenue de vitesse rapide en cours de cycle Cette commande doit tre utilis e en cours de cycle C CYCLEg 1 La mise 1 autorise un d placement vitesse la plus rapide possible La mise 0 entra ne un d placement vitesse de travail Compte rendu des fonctions M du groupe N g A l tat O entra ne une attente du syst me et le non traitement des fonctions suivantes dans le bloc en cours d ex cution A l tat 1 autorise la poursuite des traitements Appel d un sous programme sur groupe N g En cours d ex cution d un programme pi ce la mise 1 entra ne le branchement un sous programme 9999 g Avec g num ro de groupe Le maintien de l appel ou un nouvel appel de sous programme est ignor durant l ex cution du sous programme En fin d ex cution du sous programme aucun compte rendu n est mis par le syst me C est le sous programme qui doit transmettre la fonction automatisme un compte rendu pour l annulation de l appel Fonction M param tre externe Si un seul groupe d a
18. GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Frapper au clavier C pour Configuration des E S Visualisation du menu CONFIGURATION DES E S CONFIGURATION DES E S Racks Cartes Q P8 CBxI9x 765xxx10 3 E12 CBAYIxxxxx 3210 4 E12 XXXXXXXXxXx 3210 Commandes lt R gt ou lt C gt ou lt F11 gt Frapper au clavier la commande R 0 i Visualisation en ligne de dialogue du message RO Rack principal 8 emplacements Frapper au clavier la commande C05 m Visualisation en ligne de dialogue du message Cartes 32 sorties relais Frapper au clavier la commande C08 m Visualisation en ligne de dialogue du message Carte absente Frapper au clavier la commande C0B i Visualisation en ligne de dialogue du message Carte 32 entr es continue fr 938846 6 18 18 19 Onum 18 2 6 Sauvegarde et Archivage du logiciel Ce module permet via une ligne s rie de l unit centrale d archiver le programme utilisateur sur un p riph rique lecteur de disquettes ou un lecteur perforateur de bandes de v rifier le programme archiv par rapport la source de restituer le programme archiv Conditions requises Vitesse de transmission conforme et param tres de communications correct sur le p riph rique CN connect e au p riph rique sur une ligne s rie de l unit centrale Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actio
19. Identique POTBR1 pour la broche N 4 Variables 3 8 2 13 Variable N22 7 N22 6 o N22 5 o N22 4 N22 3 N22 2 N22 1 N22 0 N23 3 o N23 2 o 23 1 N23 0 3 8 2 14 Variable N24 N N26 W N28 W WW2A W Commandes Broches W22 W Mn monique VERBRA4 VERBR3 VERBR2 VERBR1 STOPBR4 STOPBR3 STOPBR2 STOPBR1 COMBR4 COMBR3 COMBR2 COMBR1 Description Pr sence puissance sur la broche 4 VERBRA 0 signale la CN que la puissance de la broche 4 est mise VERBRA4 1 signale la CN le verrouillage manuel ou le blocage dela broche 4 Pr sence puissance sur la broche 3 Identique VERBRA pour la broche 3 Pr sence puissance sur la broche 2 Identique VERBRA pour la broche 2 Pr sence puissance sur la broche 1 Identique VERBRA pour la broche 1 Demande d arr t de la broche N 4 par la fonction automate Commande maintenue tant que le bit est 1 la broche est arr t e La mise 0 de ce bit autorise de nouveau la rotation de la broche Demande d arr t de la broche N 3 par la fonction automate Identique STOPBRA pour la broche 3 Demande d arr t de la broche N 2 par la fonction automate Identique STOPBR4 pour la broche 2 Demande d arr t de la broche N 1 par la fonction automate Identique STOPBR4 pour la broche 1 Commande broche N 4 La mise 1 autorise le pilotage de la broche par la fonction automatis
20. Les expressions sont repr sent es en majuscule et les arguments entre guillemets Notation D finition XX YY ZZ Ordre des expressions obligatoire XX YY ZZ Ordre des expressions quelconque XX YY ZZ Une seule des expressions est n cessaire XX Expression pouvant tre r p t e plusieurs fois YY Expression optionnelle Valeur par d faut Pour les expressions optionnelles valeur prise par d faut LF Caract re de fin de commande code hexad cimal 0x8A O Caract re ASCII 0 code hexad cimal 0xB0 8 3 2 3 Liste des instructions Description de Pinstructon gt gt struction Vor gt gt Initialisation soft 0x9BDD 8 3 3 1 S lection d une couleur 0x9BBD 8 3 3 2 S lection de la fen tre 0x9B2D 8 3 3 3 Caract re normal 0x9BC8 8 3 4 3 Caract re en surbrillance 0x9BC9 8 3 4 3 Caract re non soulign 0x9BCA 8 3 4 3 Caract re soulign 0x9BCB 8 3 4 3 S lection de la couleur 0x9BBD 8 3 4 3 Caract re largi 0x9BDB 8 3 4 3 Positionnement quelconque du curseur 0x9BBF 8 3 4 5 D finition du r f rentiel utilisateur 0x9BBO 8 3 5 1 Trac r f rentiel utilisateur 0x9BD8 8 3 5 2 22 fr 938846 6 Mode transparent Description de linstruction Instruction Voir Trac Utilisateur D finition d outil Animation Non animation Trac cran D calage origine cran Transfert point courant Ic nes Cha ne de caract res r f rentiel cran Cha ne de caract res r f rentiel utilisateur Re
21. NUM MANUEL DE PROGRAMMATION DE LA FONCTION AUTOMATISME LANGAGE LADDER 0100933546 8 11 97 fr 938846 8 Onum Malgr tout le soin apport l laboration de ce document NUM ne peut garantir l exactitude de toutes les informations qu il contient et ne peut tre tenu responsable ni des erreurs qu il pourrait comporter ni des dommages qui pourraient r sulter de son utilisation ou de son application Les produits mat riels logiciels et services pr sent s dans ce document sont tout moment susceptibles d volutions quant leurs caract ristiques de pr sentation fonctionnement ou utilisation Leur description ne peut en aucun cas rev tir un aspect contractuel Les exemples de programmation sont d crits dans ce manuel titre didactique Leur utilisation dans des programmes d applications industrielles n cessite des adaptations sp cifiques selon l automatisme concern et en fonction du niveau de s curit demand Copyright NUM 1997 Toute reproduction de cet ouvrage est interdite Toute copie ou reproduction m me partielle par quelque proc d que ce soit photographie magn tique ou autre de m me que toute transcription totale ou partielle lisible sur machine lectronique est interdite Copyright NUM 1997 logiciel NUM 1020 1040 1060 Ce logiciel est la propri t de NUM Chaque vente d un exemplaire m moris de ce logiciel conf re l acqu reur une licence non exclusive strictement
22. Propagation du Bit 7 du registre 0x00 0x00 0x00 0x7F Registre Do Sur 32 bits Propagation du Bit 7 du registre 0x00 0x00 0x00 Ox7F Registre D Sur 32 bits Do D gt Do 0x00 0x00 0x00 OxFE R sultat Do Sur 32 bits Var B est charg e avec 0xFE Le bit 7 Signe tant 1 Var B 2 R sultat incorrect 1 1 1 111 1 1 0 Var W est charg e avec 0x00FE Le bit 15 Signe tant 0 o o olo o 0 olt 1 1 111 14 10 Var W 254 R sultat correct Var L est charg e 0x00 0x00 0x00 0xFE avec 0x000000FE Le bit 31 Signe tant 0 Var L 254 R sultat correct 4 5 9 Exemples d entit s litt rales Comparaisons MB5 B V33 L M10 W Var 1 lt lt 4 0x3 lt lt M10 B gt Var _6 amp OxF5 Var _3 amp M5 W Z1900 W amp 1 lt lt V100 B 0 Test du bit N V100 B de 1900 W Voir 5 2 7 4 Affectations num riques M5 B M33 L M10 W Var 1 M10 B 0xF5 Var 3 lt lt M5 W Reste Dividende Dividende Diviseur Diviseur calcul du reste d une division enti re fr 938846 5 4 9 Onum Appels fonction valides Var _1 L printf CHAINE _1 M45 W lt lt 4 M100 L Var_4 amp 0x33 M200 W printf M250 L M45 W lt lt 4 M100 L Var_4 amp 0x33 M200 W 4 5 10 Longueur maximum d une entit litt rale La longueur maximum d une entit litt rale est LGM_LITTERAL soit 120 caract res
23. Qrc12 7 Sortie 47 REMARQUE Pour r aliser le test des lampes de sorties du pupitre il ne faut pas l effectuer en une seule op ration Dans le programme automate tester d abord la moiti des lampes puis ensuite la seconde moiti fr 938846 6 3 25 Oum Extension 24 sorties Variables gt broches 3 26 24 VS 0 Qrc10 0 Qrc10 1 Qrc10 2 Qrc10 3 Qrc10 4 Qrc10 5 COMMUN Qrc10 6 COMMUN Qrc10 7 Qrc11 0 Qrc11 1 Qrci1 2 Qrc11 3 Qrc11 4 COMMUN Qrc11 5 Qrc11 6 Qrc11 7 Qrc12 0 Qrc12 1 Qrc12 2 Qrc12 3 Qrc12 4 Qrc12 5 Qrc12 6 Qrc12 7 24 VS COMMUN fr 938846 6 De gt e De gt e De J Esd 9 o o9 J9 o DS 9 wo n 8 R o e 30 e 2 De De De De De N we Me 06 50 Ne je Se Re 679 Fe Ne 01e we oe Ylrc10 0 lrc10 1 lrc10 2 lrc10 3 lrc10 4 lrc10 5 lrc10 6 lrc10 7 COMMUN lrc11 1 lrc11 1 lrc11 2 lrc11 3 Alrc11 4 lrc11 5 lrc11 6 lrc11 7 COMMUN lrc12 0 lrc12 1 lrc12 2 lrc12 3 Ylrc12 4 Plrc12 5 Ylrc12 6 Ylrc12 7 COMMUN Ylrc13 0 lrc13 1 lrc13 2 lrc13 3 Ylrc13 4 lrc13 5 lrc13 6 lrc13 7 COMMUN 24 VE Extension 32 entr es Variables gt broches e i e 20 2 e 21 o 3 22 e 4 23 5 o 24 o 6 25 e 7 26 8 27 9 28 e 29 o 11 30 o 12 o 31 13 e 32 o 14 33 o 15 o 34 16 35 o 17 36 18 2 37
24. TACHE p o o INITIALISATION T che ex cut e une seule fois l initialisation de la fonction automatisme INI OCCURENCE HTR 20 ms Initialisation Rafraichissement des E S CN Rafraichissement des E S bornie 5 ms TACHE PERIODIQUE TS0 TACHE PERIODIQUE A ye di TT 0 D D O U O D I O o Q ym TS1 TS4 CHOIX DE LA TACHE DE FOND TACHE DE FOND TFO0 TF15 RESERVE 2 ms PROGRAMME MONITEUR DE GESTION Figure 2 1 D roulement d une application 2 4 fr 938846 3 Structure d une application 2 1 1 3 T che syst me rafra chissement E S borniers Traitement ex cut Cette t che effectue le rafra chissement des E S borniers lecture des entr es borniers l criture des sorties borniers Q mise jour des variables de diagnostic cartes E S borniers 2 1 1 4 T che syst me serveur UNITE Traitement ex cut Cette t che traite les requ tes UNITE destin es au serveur de la fonction automatisme Service rendu par le serveur UNITE Le serveur de la fonction automatisme traite principalement les requ tes UNITE suivantes __lecture Ecriture variables 1 Q R W M XV chargement et d chargement des fichiers de la fonction automatisme TS0 SP30 etc STOP de la fonction automatisme arr t des t ches utilisateur INIT de la fonction automatisme initialisation de l unit cen
25. etc La configuration des cartes E S borniers doit tre programm e dans la t che initialisation INI Le moniteur prend en compte la configuration la fin de la t che INI toute modification ult rieure de la configuration ne sera donc pas prise en compte par le moniteur La structure est la m me pour tous les types de cartes 3 7 2 2 Partie image des sorties Cette partie regroupe les images des sorties de la carte Les images des sorties sont situ es aux adresses logiques basses Qrc00 Qrc01 etc La structure d pend du type de la carte Se reporter aux paragraphes suivants pour la structure de chaque carte 3 7 3 Variables de diagnostic carte 3 7 3 1 Identificateur carte lrc3E W Ce mot est crit par le moniteur apr s interrogation de la carte lrc3E W 0x700 indique une absence de carte Exemple 1123E W Contient l identificateur de la carte 2 du rack 1 3 10 fr 938846 6 Variables 3 7 3 2 Status carte lrc3C W Ce mot renseigne l utilisateur sur l tat interne de la carte Cette fonctionnalit est disponible uniquement sur les cartes 32E 24S 32 24 1 0 64 48 I O et les cartes d extensions 32E 24S du pupitre machine Le registre lrc3C W se d compose comme suit D faut interne carte D faut court circuit Alimentation S S A S O S S O S S S S S E S E S Bit 15 Bit O Si aucun d faut n est d tect ce registre pour valeur 0Ox00FF Le contr le d
26. une entit ext rieure Modules C modules Ladder ou moniteur Pour tre valide un module doit poss der une seule fonction main Un module est issu de la compilation et de l dition de lien d un ou de plusieurs fichiers sources C Il est visible et accessible sous PLCTOOL comme un fichier de type XCX Une application peut tre constitu e d un ou plusieurs modules C Le d coupage des grosses applications en plusieurs modules est fortement conseill 16 4 2 Interface entre les modules C Les applications crites en C peuvent atteindre des tailles tr s importantes Plusieurs centaines de Koctets Une modification de l application entra ne la compilation l dition des liens et le chargement de tout le module Le temps n cessaire toutes ces op rations peut rapidement devenir tr s long Pour optimiser les temps de traitement il est n cessaire de s parer les gros modules en plusieurs petits modules ind pendants qui peuvent s changer des informations de tout type Fonctions tableaux structures variables Ainsi dans un module donn on travail sur les pointeurs des objets transf rer et on initialise ces pointeurs au moment de la r solution des liens Dans les paragraphes suivants nous utiliserons les termes Objet import pour les objets utilis s dans un module et d fini dans un autre Objet export pour un objet d fini dans un module et mis la disposition de tout autre
27. 0x02 Manipulation dans zone programme 0x05 Fichier inexistant 0x0A CN pas dans l tat RAZ 15 3 4 Requ te READ MEMORY FREE Permet de conna tre le nombre d octets disponible en m moire RAM de la CN Format de la requ te CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet OxF5 Non significatif COMPLEMENT DE CODE REQUETE 1 octet 0x47 Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x77 STATUS VALUE 1 octet 1 long mot 0x00 1e octet 2 me octet 4 me octet 15 20 fr 038846 5 Echanges par protocole R ponse n gative 15 CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x77 STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Code status D finition 0x02 Manipulation dans zone programme 15 3 5 Requ te OPEN DIRECTORY Permet de conna tre la liste des programme pi ce pr sent en m moire RAM de la CN Si la liste est trop longue pour figurer totalement dans la r ponse cette requ te Status 0x00 le compl ment sera donn par la r ponse la requ te DIRECTORY Voir 15 3 6 Si toutefois ce compl ment ne devait pas tre demand la requ te CLOSE DIRECTORY Voir 15 3 7 doit tre mise pour clore l op ration Si la liste peut figurer totalement dans la r ponse cette requ te Status 0x0C l op ration est close automatique ment et la requ te CLOSE DIRECTORY n est pas n cessaire Format de la r
28. 16 4 8 16 4 9 16 4 9 1 16 4 9 2 16 4 9 3 16 4 9 4 16 4 9 5 16 4 9 6 16 4 9 7 16 4 9 8 16 4 9 9 exec exechdi Notion de module Interface entre les modules C Zone d changes Acc s aux variables internes banalis es sauvegard es Acc s aux variables internes banalis es non sauvegard es Acc s aux entr es borniers Acc s aux sorties borniers Type des donn es standards Les fonctions de la librairie Fonctions syst mes Exploitation des fonctions syst mes Fonctions d changes par protocole Gestion des lignes s ries Gestion du mode transparent Programmation des entr es sorties analogiques Lectures Ecritures explicites Programmation des entr es interruptions Gestion des t ches de fond 16 4 9 10 Fonctions d usage g n ral 16 4 9 11 Gestion de fichiers 16 4 9 12Gestion de r pertoire fr 938846 7 16 Programmation en langage C 16 3 16 3 16 4 16 5 16 5 16 5 16 7 16 7 16 7 16 8 16 8 16 8 16 9 16 9 16 11 16 12 16 13 16 14 16 20 16 21 16 22 16 22 16 23 16 26 16 30 16 1 16 Oum 16 2 fr 938846 7 Programmation en langage C 16 1 G n ralit s L utilisation du langage C pour la programmation de la fonction automatisme pr sente les avantages suivants criture de programmes structur s Emploie de noms de variables explicites syntaxe du langage structure de donn es cha nes de caract res etc Utilisation de biblioth ques de fonct
29. 17 Oum RECT Rectangle CERC Cercle D p D p Longueur r arr Largeur x Nr Arr TEST Test LOSA Losange Triangle Largeur DemiLargeur D p ra DemiBase D p q i 3 E ES 2 3 g QE z SET f 2 z Y I Arr x Arr FLEC Fl che ARCT ARCA Arr N Largeur D p Arr Longueur Xcentre D p Centre Ycentre cercle 16 18 fr 038846 7 Programmation en langage C Coloriage avec arr t sur contour CO LO R Syntaxe void COLOR UINT8 Couleur UINT16 X UINT16 Y 1 6 Couleur Code de couleur du contour de 0 15 Voir 8 3 3 2 X Y Position de d but de coloriage En pixels S lection d une couleur S E LCO L Syntaxe Simulation du clavier pupitre P UTKEY Syntaxe SINT32 PUTKEY UINT8 Code_touche Ouverture d une acquisition clavier SCA N O Syntaxe SINT32 SCANO UINTS Question UINT16 Largeur Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre question incorrect fin de cha ne hors zone autoris e Ouverture d une acquisition clavier num rique SCA N U Syntaxe SINT32 SCANU UINT8 Question UINT16 Largeur Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre question incorrect fin de cha ne hors zone autoris e fr 938846 7 16 19
30. 36 fr 938846 6 Mode transparent N17 N18 N19 Fee PO PD Point de d part PA Point d arriv e N38 p P2 N39 Figure 8 7 D finition des ic nes fr 938846 7 37 num 8 3 5 11 Cha ne de caract res r f rentiel cran L instruction 0xX9BA8 permet d afficher une cha ne de caract res alphanum riques au point courant cran Syntaxe de l instruction 0x9BA8 POLICE CHAINE LF POLICE Num ro de police Caract re Type de police Code hexa 0 Police 6 x 18 0xBO 1 Police 12 x 18 0xB1 2 Police 12 x 36 0xB2 3 Police 24 x 56 0xB3 4 Police 8 x 12 0xB4 D Police 9 x 12 0xB5 6 Police 6 x 12 0xB6 7 Police 16 x 24 0xB7 CHAINE Tous les caract res alphanum riques autoris s dans la police 8 3 5 12 Cha ne de caract res r f rentiel utilisateur L instruction 0x9B98 permet d afficher une cha ne de caract res alphanum riques au point courant utilisateur Syntaxe de l instruction 0x9B98 POLICE CHAINE LF POLICE Num ro de police Voir CHAINE Tous les caract res alphanum riques autoris s dans la police 8 3 5 13 Remplissage zone utilisateur Les instructions 0xX9BA9 et 0x9BAA permettent de remplir une zone du r f rentiel utilisateur Le remplissage s arr te si la limite de la fen tre est atteinte la borne du clipping coupure est atteinte la couleur de rempliss
31. 6 32 Calcul de la longueur d une cha ne 6 33 Echange des octets d un mot 6 34 Echange des quatre octets d un long mot Appel d un module SP Appel d un module SP avec variables locales Y atoi atoj bcd bin bin _bcd bit cpyarg cpyb cpyw cpyl diagiq itoa itostr oct putkey qcktool rchb rchw rchl return goto call sema setb setw setl sp Spy sprintf sqrt sscanf stremp strcpy strlen swapw swapl fr 938846 7 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 6 10 6 11 6 11 6 12 6 12 6 13 6 15 6 15 6 16 6 16 6 17 6 18 6 19 6 19 6 20 6 20 6 21 6 22 6 22 6 22 6 23 6 24 6 25 6 25 6 26 6 27 6 27 6 28 6 29 6 1 Oum 6 35 Correction dynamique d un outil tooldyn 6 36 Lecture de n variables E42000 R_E42000 6 37 Ecriture de n variables E42000 W_E42000 6 38 Initialisation de la base associ e aux variables Y y_init 6 2 fr 938846 7 6 30 6 31 6 32 6 33 Fonctions d usage g n ral 6 1 Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits atol Syntaxe de l instruction atoi amp source amp source Adresse de la cha ne ASCII convertir Retourne un entier sign sur 32 bits r sultat de la conversion de la cha ne ASCII Fonctionnement La fonction atoi prend les chiffres d cimaux en partant de la gauche Les blancs et les caract res de tabulation en t te sont ignor s Un signe ventuel ou peut tre plac permettant d obtenir
32. 8 15 Conversion d une cha ne ASCII 6 4 Copie Cha ne de caract res 6 27 Long mot 6 11 Mot 6 10 Octet 6 9 Correction d outil 6 30 couple axes QVN 3 50 cpyarg 6 8 cpyb 6 9 cpyl 6 11 cpyw 6 10 csbegin 7 3 csend 7 3 CTD n 5 12 CTU n 5 12 Curseur D placement 8 28 Fixe 8 28 Non visible 8 28 Cycle d usinage en cours 3 54 D Dateur 14 1 d activation Etapes grafcet 5 4 D blocage d axes 3 59 D bordement 2 10 4 9 D calage origine cran 8 35 D chargement fichier 18 22 D chargement logiciel 18 21 D compteurs 5 12 d fauts de configuration 19 1 D fauts de programmation 19 1 I 2 fr 938846 8 D fauts mat riel 19 1 D fauts syst me 3 65 Demandeur 15 4 D part d une t che TF 7 4 D rivations 5 14 diagiq 6 11 Diagnostic carte 3 10 DNC1000 15 3 Donn es non sollicit s 15 6 Donn es standards 16 8 dtget 14 2 E E30xxx 3 66 E33xxx 3 14 E40xxx 3 67 E42000 6 31 6 32 E42xxx 3 67 E43xxx 3 14 Echange Avec station distante 15 34 Octets d un long mot 6 29 Octets d un mot 6 28 Protocole 15 3 Echanges 3 5 Eclatement BIT gt octet 6 7 Ecriture Cartes sorties 3 66 E42000 6 32 Long mot 6 22 Mot 6 21 Octet 6 20 Sortie analogique 9 5 Ecriture explicite Carte sortie 10 4 Effacement 8 29 El ments communs S quences 5 3 El ments litt raux 4 3 Emission d un tampon 12 6 Emission d une requ te 15 29 15 34 En t te 5 3 En t te de
33. Edition fr 938846 3 5 25 Oum S quence 3 Incr mentation de l index V100 B et retour dans la boucle si V100 B lt 16 Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLCXLA 780 23723 Eichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label TST_FIN Var tape o H tape b Taille 2712 Commentaire f Incr mentation de 244100 6 et retour dans la boucle Ki 4 T00 E 1 4 100E 16 gota LO OP D 82 1 T D placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de 8 pas avec page suivant pr c dente E dition 5 3 Appel d une fonction Le langage ladder permet l appel de fonctions La syntaxe est la suivante lt variable num rique gt lt op rateur_affectation gt lt nom _fonction gt lt expression num rique gt lt expression num rique gt 6 L affectation num rique gauche du nom de la fonction est facultative Elle permet de r cup rer le code retourn par la fonction lorsque le programmeur le juge utile Exemples d appels de fonctions M100 L atoi M20 L M 00 L re oit le r sultat de la conversion bit M20 amp M30 amp 8 Ici le code retourn est perdu cpyb V100 amp V100 amp M10 B V110 W 10 ci le code retourn est perdu 5 4 Contr le des param tres Le nombre de param tres pass s est contr l la compilation La valeur des param tres pass s ne peut tre contr l e la compilation Le moniteur effectue certains cont
34. Entr es sorties analogiques 9 1 G n ralit s Un maximum de 18 CNA et 20 CAN sont disponibles sur les syst me NUM 1060 Les entr es sorties analogiques sont accessibles par le programme utilisateur par le programme de pi ce ou les op rateurs dynamiques Elle sont r parties comme suit Carte processeur machine Carte 8E 8S analogique Carte UCSII 2 cartes maxi 1060 s rie 4 CAN 2 CNA 8CAN 8CNA 1060 s rie II 4 CAN 2 CNA 8CAN 8CNA 1060 s rie Il 2CAN 1CNA Les E S analogiques sont rep r es g ographiquement par le N d emplacement de la carte et le N de voie dans la carte Le codage se fait sur un octet Les bits 0 3 de l octet codent le N de voie 0 7 Les bits 4 7 codent le N de carte L unit centrale est num rot e 1 Loi d volution Les entr es et sorties analogiques sont des valeurs sign es sur 16 bits La loi d volution de ces valeurs est pour les valeurs positives de 0 gt Ox7FFF pour 0 gt n Volts Avec n valeur de la pleine chelle pour les valeurs n gatives de OxFFFF gt 0x8000 pour 0 gt n Volts Avec n valeur de la pleine chelle Ceci est vrai quelquesoit la r solution du CAN ou CNA 8 ou 12 bits La pleine chelle d pend des caract ristiques de la carte utilis e Voir Manuel d installation et de mise en oeuvre La pr cision d pend du format du CNA ou CAN utilis 8 bits 8 bits signe ou 12 bits signe 9 2 Configuratio
35. Ieg Visualisation du menu CONSOMMATION MONITEUR TS CONSOMMATION MONITEUR TS i Moyenne 0 Max 0 D passement temps de calcul 0 Moyenne 0 Max 0 Moyenne 0 Max 0 all qoyenne Moyenne Max 0 D passement temps de calcul 0 h Max 0 h Moyenne Moyenne i Moyenne Moyenne 0 Max 0 D passement temps de calcul 0 Moyenne Moyenne Moyenne 0 Max 0 D passement temps de calcul 0 Moyenne 0 Max 0 Moyenne i D passement temps de calcul 0 0 Commandes Valider RaZ Max Le pourcentage est calcul par rapport au temps allou au moniteur et au programme client soit 18 ms en s rie et s rie Il biprocesseur bien que la HTR soit de 20 ms car 2 ms sont r serv es par le syst me Voir 2 1 Valeur de P99 en ms en s rie II UCSII fr 938846 6 18 11 Onum Acquisition des mesures Frapper au clavier V pour valider l acquisition des mesures Les valeurs de consommations du moniteur et des t ches TS sont mises jour Arr ter les mesures Frapper au clavier l pour inhiber l acquisition des mesures Les valeurs de consommations du moniteur et des t ches TS sont remises z ro RAZ des maxima Frapper au clavier R pour une remise z ro des maxima Les consommations maximales du moniteur et des t ches TS sont remises z ro Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 IE Retour au menu GESTION DE L
36. NEzz i Reference Enable 0 r f rence non valid e 1 r f rence valid e NEzz 7 Spindle Electrical 0 gamme basse Configuration 1 gamme haute WEyy 1 Indexing Request 0 indexation non demand e 1 indexation demand e WEyy 2 Phasing Request 0 calage capteur non demand 1 calage capteur demand YWEyy 3 Oscillation Request 0 oscillation non demand e 1 oscillation demand e NEyy 4 Autocalibration Request 0 autocalibration non demand e 1 autocalibration demand e WEyy 5 Synchronization Request R serv WEyy 6 Learning Request R serv WEyy 7 Halt Request 0 arr t non demand 1 arr t demand 3 52 fr 938846 8 Variables 3 8 3 Entr es venant des groupes d axes Les entr es venant des groupes d axes sont group es dans 8 postes de 128 octets ce sont les variables Rg00 Rg7F o g vaut de 1 8 pour les groupes de 1 8 3 8 3 1 Etat Groupe Rg00 W REMARQUE L ensemble de ces variables s applique aux groupes d axes CN ind pendants Seules les variables E RAZ1 E RAZS E CYCL1 E CYCLS E DEGURG1 aE DEGURGS NO POS1 NO POS8 etE DEF1 E DEFS8 s appliquent aux groupes d axes automates Voir chapitre 17 Variable Mn monique Description Groupe 1 8 Rg00 7 E M011 Arr t programm optionnel valid sur le groupe d axes CN ind pendants N g E_ M018 Signale la prise en compte des arr ts programm s optionnels dans un programme pi ce Rg00 6 E_SLASH1 Saut de blo
37. R14 2 R14 1 R14 0 E _IN JOG MODEOUR PGVISU ERRMACH ID_KB_CN PROGEOUR PROGCOUR VITBR1 VITBR1 VITBR2 VITBR2 VITIBR3 VITBR3 VITBRA4 VITBRA4 R12 B R13 B Variables R12 W Etat des broches R14 B PCNC R15 B Type d incr ment de JOG R16 B Mode en cours R17 B Num ro de page visualis R18 B Num ro d erreur machine R19 B Identificateur pupitre actif ou CN active R1A B R1B B R1C B R1D B R1E B R1F B R20 B R21 B R22 B R23 B R1A W Num ro de programme courant R1C W Vitesse de broche 1 R1E W Vitesse de broche 2 R20 W Vitesse de broche 3 R22 W Vitesse de broche 4 fr 938846 8 3 73 Oum AXBLK 31 30 29 28 27 26 25 24 R24 B R24 7 R24 6 R24 5 R24 4 R243 R24 2 R24 1 R24 0 AXBLK 23 22 21 20 19 18 17 16 R25 B R25 7 R25 6 R25 5 R25 4 R25 3 R25 2 R25 1 R25 0 AXBLK R24 L Axes blocables 15 14 13 12 11 10 9 8 R26 B R26 7 R26 6 R26 5 R26 4 R26 3 R26 2 R26 1 R26 0 AXBLK 7 6 5 4 3 2 1 0 PR27 B R27 7 YR27 6 R27 5 R27 4 R27 3 R27 2 R27 1 R27 0 3 11 2 Zone d change CN automate 1050 Pour le variateur num rique d adresse xx xx compris entre 00 et 31 le mot d tat se pr sente sous la forme Gamma Position El K 2 REyy B REyy 2 REyy 1 REyy 0 Mot d tat variateur xx Autocal Run Torque Drive Speed Power Drive Leam In OK OK Status OK Rs Enable Status R
38. Requ te WRITE OBJECT gt Requ te DELETE FILE Requ te READ MEMORY FREE Requ te OPEN DIRECTORY gt Requ te DIRECTORY gt Requ te CLOSE DIRECTORY gt Requ te READ BLOCK Requ te WRITE BLOCK Requ te RESERVE MEMORY Requ te LECTURE DE MESSAGES Emission d une requ te unito Lecture d une r ponse uniti R gles de programmation Emission d une requ te neto Lecture d une r ponse neti Exemples d adressage s rie 7 Configuration du service mois communs setcomw R ponse la requ te STATUS netst_ad fr 938846 4 15 Echanges par protocole 15 3 15 4 15 5 15 5 15 6 15 7 15 7 15 9 15 14 15 16 15 16 15 18 15 19 15 20 15 21 15 22 15 24 15 25 15 26 15 27 15 28 15 29 15 29 15 30 15 32 15 34 15 34 15 36 15 38 15 39 15 40 15 1 15 Onum 15 2 fr 938846 4 Echanges par protocole 15 1 Pr sentation des changes Les changes par protocoles permettent la communication 1 lt entre les fonctions automatisme et CN du syst me communication locale DNC1000 entre la CN NUM1060 et les stations distantes connect es sur les r seaux MAPWAY ETHWAY et UNI TELWAY communication distante MODELE OSI COMMUNICATION DISTANTE COMMUNICATION INTERNE NORMALISE NETO NETI UNITO UNITI 7 APPLICATION 6 PRESENTATION 5 SESSION 4 2 REMARQUE Seulla communication locale DNC 1000 les requ tes et les fonctions qui lui sont li es sont tr
39. SENS P Q R S Sens d orientation de la fraise Caract re Sens d orientation Code hexa P X croissant 0xDO Q Y croissant 0xD1 R X d croissant 0xD2 S Y d croissant 0xD3 VALEUR Rayon du tore dans le r f rentiel utilisateur S exprime en d cimal Valeur par d faut 0 HAUTEUR H VALEUR Hauteur dela fraise dans le r f rentiel utilisateur S exprime en d cimale Valeur par d faut 4 fois le rayon de la fraise COULEUR C VALEUR Couleur de l outil Voir 8 3 3 2 Valeur par d faut 8 fr 938846 6 33 num OUTIL DEPLACEMENT XY D finition d un outil type quelconque COULEUR DEPLACEMENT LEVER XY BAISSER D placement sans trac LEVER M5 Lever de plume XY XY Coordonn es du premier point de l outil dans le r f rentiel utilisateur S expriment en d cimale X Abscisse du point Y Ordonn e du point BAISSER M1 Baisser de plume XY Coordonn es d un point de l outil en d cimale dans le r f rentiel utilisateur COULEUR C VALEUR Couleur de l outil Voir 8 3 3 2 Valeur par d faut 0xB8 8 3 5 5 Animation Les instructions 0OX9BDF ou 0x9BE7 s lectionnent le trac utilisateur avec visualisation de l outil Les caract ristiques de visualisation sont d finies dans la commande 0x9BB1 Voir 8 3 5 4 Syntaxe de l instruction 0x9BDF ou 0x9BE7 8 3 5 6 Non animation L instruction OX9BDE s lectionn
40. Temporisation d impulsion TP_n 4 Seuil Q TQXX T Seuil pkp j L TXxXx L fr 938846 3 5 11 Oum Exemple Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA T1T50 11716 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Labet __ vasta weta raie E comen A T F_00 50 E t TON 14100 E e M O0 1 TP_01f100 l E Cablage du r seau Ladder E dition 5 2 2 5 Compteurs d compteurs Deux types de blocs fonction compteur d compteur sont disponibles les compteurs CTU _n les d compteur CTD n 128 compteurs d compteurs sont disponibles Les variables C0 L C7F L contiennent la valeur courante du compteur d compteur Seule la taille L est autoris e en programmation et en lecture par UNITE Les variables CQ0 7 CQ7F 7 sont l image de la sortie compteur d compteur Q Seul le bit 7 est autoris en programmation et en lecture par UNITE REMARQUE Les compteurs d compteurs sont r initialis s uniquement sur une RAZ des variables sauvegard es Type de compteur d compteur Description CTU n lt seuil gt Compteur Avec n de 00 7F E Q La mise 1 de E positionne la sortie Q 1 d s que le seuil est atteint La mise 0 de E positionne la sortie Q 0 C d finit les l ments compter L argument seuil est une expression num rique C CTD_n lt seuil gt D compteur Avec n de 00 7F E Q La mise 1 de E positionne la sortie
41. Type de carte Valeur de lrc3E W et Qrc3E W Carte 32 Entr es Ox0A00 Carte 32 Entr es V2 Ox0A10 Carte 32 Sorties 0x0100 Carte 32 Sorties V2 0x0110 Carte 32 Entr es 24 Sorties 0x1500 Carte 32 24 I O Ox0F00 Carte 32 24 80 mA Ox0F10 Carte 64 48 I O 0x0300 Carte 64 48 I O 80 mA 0x0310 Pupitre machine 0x02C0 Pupitre machine avec extension 0x0200 Absence de carte 0x0700 Cartes 1020 1040 1050 Type de carte Valeur de lrc3E W et Qrc3E W Carte 32 24 I O 80mA 0x2100 Carte 64 48 I O 80mA 0x2000 3 7 6 2 Identificateurs des racks Rack 1060 REMARQUE Les composants mat riels racks alimentation t lerie bus correspondent la carte N 0 Type de rack Nb de cartes Alimentation Fibre optique Valeur de l identificateur lr03E W Principal 8 130 W Oui 0x0 Principal 8 130 W Non 0x80 Principal 8 60 W Oui 0x10 Principal 8 60 W Non 0x90 Principal 4 130 W Oui 0x3000 Principal 4 130 W Non 0x3080 Principal 4 60 W Oui 0x3010 Principal 4 60 W Non 0x3090 Extension 12 12 130 W 0x1000 Extension 12 12 60 W 0x1010 Extension 2 2 0x2020 fr 938846 8 3 17 Oum Rack 1020 1040 Fibre optique Valeur de l identificateur lr03E W Oui 0x40B0 Non 0x4030 3 7 7 Partie image de la carte 32 entr es TOR Identificateur carte 32 entr es Irc3E W 0Ox0A00 Identificateur carte 32 entr es V2 lrc3E W 0x0A10 Type de variable Type d entr es lrcO0 Entr es TOR de 0 a 7 lrc01 Entr es TOR de 8 15 lrc02 Entr es TOR de 1
42. amp source incorrect param tre amp dest incorrect __ amp source n hors zone autoris e amp dest n hors zone autoris e 6 6 Lecture des param tres stock s dans la pile cpyarg Syntaxe de l instruction cpyarg amp dest n amp dest Adresse d un bloc m moire dans lequel le syst me recopie les arguments n Nombre d arguments recopier 6 maximum Copie partir de l adresse amp dest n arguments stock s au sommet de la pile lors de l appel du module par sp Fonctionnement Chaque argument occupe 32 bits La fonction cpyarg doit tre appel au d but du module SP avant que la pile ne soit modifi e par un appel un label interne au module call lt label gt Si le nombre d arguments n demand est sup rieur au nombre d arguments m pass s lors de l appel le syst me ne g n re pas d erreur mais bien videmment seuls les m premiers arguments seront significatifs Code retourn Si OK non significatif Si d faut 1 n n gatif nul ou sup rieur au nombre maximum autoris Erreur de programmation provoquant la mise end faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect amp dest n hors zone autoris e 6 8 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 7 Copie d un ou plusieurs octets cpyb syntaxe de l instruction cpyb amp dest amp source n amp dest Adresse de la destination amp source adresse de la sou
43. duire le courant pour les axes et broches num riques en fonction de la valeur du byte respectif Variable Mn monique Description WE1F B RDUC_TRQ31 axe N 31 axe N 0 WE00 B RDUC TRQO Soit le Courant maximal compte tenu de la limitation statique et de la valeur de l octet si amp est n gatif ou nul 00 80 FF pas de r duction de courant si a est positif 01 7F le courant maximal autoris est x 127 127 maximal max _ stat La r duction dynamique de courant impos e un variateur num rique m itre esttransmise aux variateurs num riques esclaves associ s Dans le cas d un fonctionnement en configuration anti jeu la r duction dynamique impos e un variateur num rique ma tre est sans effet sur les courants de pr charge du ma tre et de l esclave fr 938846 8 3 51 Onum 3 8 2 22 Mot de commande variateur 1050 Pour le variateur num rique d adresse xx xx compris entre 00 et 31 le mot de commande se pr sente sous la forme Halt Learning Synch Autocal Oscillat Phasing Indexing R Request Request Request Request Request Request Request WEyy B WEyy 7 WEyy 6 WEyy 5 WEyy 4 WEyy 3 WEyy 2 WEyy 1 Mot de commande variateur xx Spindle Ref Torque El Conf Enable Enable WEZ7 B NEZzz 7 NEzz 1 WEzz 0 Bit Signification Valeurs NEzz 0 Torque Enable 0 validation couple non demand e 1 validation couple demand e
44. incorrect Lecture de n variables E42000 R E42 000 Syntaxe SINT32 R_E42000 SINT8 dest UINT32 numero UINT32 n Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre dest incorrect dest n hors zone autoris e Ecriture de n variables E42000 W E42 000 Syntaxe SINT32 W_E42000 SINT8 source UINT32 numero UINT32 n Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre source incorrect k source n hors zone autoris e Lecture de la date courante TM G ET Syntaxe TMGET date Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre date incorrect fr 938846 7 16 25 Oum Lecture de la date courante et jour de la semaine DTG ET Syntaxe DTGET date Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre date incorrect 16 4 9 11 Gestion de fichiers La m moire globale est g r e comme une unit de disque Les donn es y sont stock es sous forme de fichiers rang s dans des r pertoires Il existe trois r pertoires destin s recevoir les diff rents types de fichiers les fichiers applicatifs LADDER ayant une extension XLA les fichiers applicatifs C ayant une extension XCX les
45. num ro Exemple W_E42000 M100 amp 0 3 M100 BL I 1 1 LL 1 Bit 7 Bit O 9M101 BL 1 1 I i 1 i Bit 7 Bit O M102BL_1 1 I i i 1 E42000 E42002 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 num ro gt 127 num ro n gt 128 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect amp source n hors zone autoris e 6 32 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 38 initialisation de la base associ e aux variables Y y_init Syntaxe de l instruction y_init amp adresse_debut_y adresse debut_ y Adresse charg e dans la base associ e aux variables Y Charge la base associ e aux variables Y avec l adresse pass e en param tre Fonctionnement Les variables Y peuvent remplacer n importe quelles variables globales M V 1 Q R W Le programmeur doit initialiser la base avec la fonction y_init avant d utiliser les variables Y L utilisation de la fonction y_init fait perdre la visibilit des ventuelles variables locales du module SP Pour r cup rer la visibilit il faut proc der comme suit Var_1 Y0 amp Sauvegarde de la base dans Var_1 Ex V100 L y_init Var_2 100 La base pointe sur une nouvelle zone de variables T Utilisation des nouvelles variables Y y_init Var 1 Restitution de la base nd Utilisation des variables Y locales REMARQUE Le chargement
46. oR5 7 E_TRANSP Mode transparent Permet la fonction automatisme l acc s l cran de la CN pour y visualiser des informations table de donn es etc La CN peut tre en cours d usinage Mise 1 par validation de la page cran MODE TRANSPARENT Mise 0 par abandon de la page cran MODE TRANSPARENT R5 5 E PPP Mode passant pr t Indique que la CN est pr te fonctionner en mode passant ou que lusinage effectuer command par la fonction automatisme se fait en mode passant lecteur Dans le second cas PROGDEM doit tre charg la valeur 2 0xFFFE Mise 1 apr s CHOIX DU PROGRAMME COURANT et programmation au clavier de PPR ou PPL suivi de ENTER Mise 0 apr s CHOIX DU PROGRAMME COURANT et programmation au clavier de PPR ou PPL suivi de ENTER R5 1 E PROG Programme en cours Signale qu un programme pi ce est en cours d ex cution dans les modes CONT SEQU IMD et RAP Mise 1 par une premi re impulsion sur la touche CYCLE du pupitre machine C_ CYCLE 1 Mise 0 par d tection d un MOO Arr t programm M01 Arr t programm optionnel MO2 Fin de programme par touche RAZ du pupitre C RAZ 1 ou la mise sous tension 3 30 fr 938846 6 Variables Variable R5 0 3 8 1 4 Variable R6 7 R6 0 R7 7 R7 0 R8 7 R8 0 R9 7 R9 0 Mn monique E CNPRET Description CN pr te Signale que la
47. optionnel M01 sur le groupe d axes CN C MO018 ind pendants N g Une impulsion valide ou invalide l arr t programm optionnel suivant l tat pr c dent C_SLASH1 Validation du saut de bloc sur le groupe d axes CN ind pendants N g C SLASH8 Une impulsion valide ou invalide le saut de bloc suivant l tat pr c dent C_DGURGT Demande de d gagement d urgence sur le groupe N g C _DGURG8 Cette demande est prise en compte dans les modes CONT et SEQ Le bloc en cours est interrompu et le syst me se branche sur le dernier programme de d gagement d urgence d clar dans le programme pi ce par la fonction G75 Si aucun programme de d gagement d urgence n est d fini cette information est trait e de la m me fa on que C_ARUS C_RAX1 S lection du rappel d axes sur groupe d axes CN ind pendants N g C RAX8 Cette demande est prise en compte dans les modes CONT SEQ RAP C_CYCL1 Demande d part cycle sur groupe d axes automate N g ou groupe ind pendant aC CYCL8 Permet l ex cution des modes CONT et SEQ pour les groupes d axes automate La commande de C_CYCLEg doit tre impulsionnelle pour viter dans les modes CONT une reprise de l usinage apr s la d tection d un M02 ou d une RAZ Cette information n est prise en compte que si le groupe est valide C_ARUS1 Demande d arr t d usinage du groupe d axes CN ind pendants N g C ARUS8 Cette demande est prise en compte dans les modes CONT SEQ RA
48. par le programme pi ce qui peut les lire Ils permettent d changer des informations bool ennes entre le programme utilisateur et le programme pi ce fr 938846 8 3 41 3 8 2 6 Variable N13 B 3 8 2 7 Variable N14 B 3 8 2 8 Variable N15 B N16 B Sonum Valeur de l incr ment de JOG W13 B Mn monique C_INCJOG Description Commande de l incr ment du JOG La valeur de la variable correspond l incr ment de JOG demand 0Ox0A D placement manuel au pas de 10 pouce 0x09 D placement manuel au pas de 102 um ou 10 pouce 0x00 D placement manuel au pas de 10 um ou 10 pouce 0x01 D placement manuel au pas de 1 um ou 10 pouce 0x02 D placement manuel au pas de 10 um ou 10 pouce 0x03 D placement manuel au pas de 100 um ou 10 pouce 0x04 D placement manuel au pas de 1000 um ou 1 pouce 0x05 D placement manuel au pas de 10000 um ou 1 pouce 0x06 D placement manuel en continu 0x08 D placement manuel par manivelle Le choix de la valeur de l incr ment en um ou en pouce d pend de la valeur de la variable C UNIT Mode demand W14 B Mn monique MODEDEM Description Mode demand La valeur de la variable correspond au mode CN demand 0x00 Mode Continu CONT 0x01 Mode S quentiel SEQ 0x02 Mode Imm diat IMD 0x03 Mode Rapide RAP 0x04 Mode Recherche de Num ro de S quence RNS 0x05 Mode Modification MODIF 0x06 Mode Test TEST 0x07 Mode
49. vocation de M3 soit R122 2 1 et R122 0 0 3 56 fr 938846 8 Variables Les fonctions non modales Une fonction non modale n est valide que pendant l ex cution d un bloc de programme pi ce Exemple sur le groupe 1 N100 X100 Z200 M6 Sortie M6 vers la fonction automatisme soit R122 3 1 N110 X50 M6 est acquitt par le CRM au bloc pr c dent soit R122 3 0 N ATTENTION Toutes les fonctions auxiliaires d cod es sont des fonctions avec compte rendu CRM1 CRM8 L tat de CRM1 CRM8 conditionne la poursuite ou l attente de l ex cution du bloc de programme pi ce La fonction automatisme doit g rer CRM1 CRM8 pour les fonctions programm es et pour les fonctions r voqu es ou initialis es sur RAZ ou INIT Compte rendu groupe g CRMg i 1 cycle Attente Suite automate l CRMg du programme Bloc n Bloc n 1 pela l l Figure 3 6 Traitement des fonctions auxiliaires M d cod es REMARQUE Si CRM1 CRM8 est maintenu 1 la suite du programme pi ce est entreprise apr s un cycle automate fr 938846 8 3 57 Oum Variable Mn monique D finition R vocation type de fonction Groupe 1 8 par Apr s Modale Non Rg20 7 M999 1 M999 8 Masquage par programmation des M997 M998 M2 X modes IMD MODIF et appel de sous programmes par la fonction automatisme Rg20 6 M998_1 M998_8 D masquage par programmation des M999 M997
50. 0 6 0xB6 Cyan 0 100 100 7 0xB7 Noir 0 0 0 8 0xB8 Blanc 100 100 100 9 0xB9 Brun 75 24 0 10 0OxBA Bleu clair 50 75 100 11 0xBB Gris clair 75 75 75 12 0xBC Gris fonc 33 33 33 13 0xBD Orange 100 75 0 14 0xBE Rouge Blanc 100 100 24 100 0 100 15 0xBF Gris clair Blanc 75 100 75 100 75 100 8 3 3 3 S lection de la fen tre L instruction 0x9B2D permet de s lectionner la fen tre accessible en programmation Cette instruction est modale Syntaxe de l instruction 0x9B2D NUMERO NUMERO 0x1 0x3 0x4 Valeur par d faut 0x1 Fen tre principale Code HEXA Type de fen tre 0x1 Fen tre principale 0X4 Fen tre cartouche 0X3 Fen tre param trable 24 fr 938846 6 Mode transparent 8 3 4 Caract res et instructions alphanum riques 8 3 4 1 Caract res alphanum riques DCS To CICR EE EEE EE ER e E CARACTERE NON I r CLIGNOTANT E EAEIESEAES s CURSEUR T t CLIGNOTANT CURSEUR U FIXE CURSEUR J NON VISIBLE CARACTERE W CLIGNOTANT gt x lt CURSEUR VERS LA DROITE CURSEUR VERS LA GAUCHE CURSEUR VERS LE BAS LF CURSEUR VERS LE HAUT HOME EFFACEMENT lt L FENETRE CURSEUR EN DE FORMAT A BUT DE LIGNE CR E EFFACEMENT FORMAT B FIN LIGNE F EFFACEMENT FORMAT C FIN PAGE lt N n w REMARQUE Les caract res cod s 0x10 0x18 sont exploitables dans les fen tres principale etparam trable uniquement en format A Les caract res cod s 0x19 et0x1A sont expl
51. 0 Sortie 16 Qrc02 7 Sortie 23 Qrc01 7 Qrc01 6 Qrc00 7 Qrc00 6 Qrc00 5 Qrc01 0 Qrc01 1 Qrc01 2 XQrc01 3 YQrc01 4 Qrc01 5 Qrc00 4 YQrc00 3 Qrc00 2 led man5 led man4 led manz led_ many led _manx led_1 led 10 led_100 led_ 1000 led_ 10000 led ill led sdb led mOt led rax lrc01 7 lrc01 6 lrc03 7 lrc03 6 lrc03 5 lrc02 0 lrc02 1 lrc02 2 lrc02 3 lrc02 4 lrc02 5 lrc03 4 lrc03 3 lrc03 2 maniv_5 maniv_4 maniv_z maniv y maniv x jog_1 jog_ 10 jog_100 jog 1000 jog_10000 jog_ill sdb m01 rapax E lrc00 2 lrc01 0 lrc00 4 al manipth manip4h manip2h lrc00 1 lrc00 0 lrc00 7 Irc00 6 si manipOg manipOd manip3g manip3d ET lrc00 3 lrc00 5 sd m START PEE E INE E SERRE CYCLE STOP lrc22 W lrc20 W lrc01 3 lrc01 5 lrc01 4 lrc04 0 lrc04 1 lrc04 2 lrc04 3 lrc04 4 lrc04 5 lrc04 6 lrc04 7 lrc01 2 lrcO3 0 lrc03 1 potavpup potbrpup mode0 mode2 mode1 fct 1 fct 2 fct_3 fct_4 fct_5 fct_6 fct_7 fct_8 rapmanpu arus dcy Qrc02 0 Qrc02 1 Qrc02 2 Qrc02 3 Qrc02 4 Qrc02 5 Qrc02 6 Qrc02 7 Qrc00 0 Qrc00 1 led_fcti led fct2 led fct3 led fct4 led fct5 led fct6 led fct7 led fct8 led_arus led _dcy 3 24 fr 938846 6 Variables 3 7 12 Partie image du pupitre machine avec carte d extension Identificateur carte lrc3E W 0x200 D tail du registre lrc3C W D
52. 0 1 mm Invalide la touche logiciel 1 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 1 mm Invalide la touche logiciel 1 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 10 mm Invalide la touche logiciel 10 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 100 mm Invalide la touche logiciel 100 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 1000 mm Invalide la touche logiciel 1000 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 10000 mm Invalide la touche logiciel 10000 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du JOG illimit Invalide la touche logiciel ILL du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Variables 3 8 2 16 Variable N30 7 N30 6 N30 5 WW30 2 W30 0 31 7 31 6 31 5 N31 4 31 3 31 2 Modes interdits W30 L Mn monique POM PREF _REGOUT CHARG _DCHG I CONT I SEQ IMD RAPID I RNS MODIF Description Interdit l
53. 038846 8 7 Onum 04 93 Nature des volutions Y W4 4 PRESPUIS Pr sence puissance sur moteur W15 B MSG1 Num ro de message afficher ligne 1 W16 B MSG2 Num ro de message afficher ligne 2 Z N2C W Liste de bits Incr ments de JOG interdits W30 L Liste de bits Modes interdits Rg01 0 E RAZ1 E_RAZ8 Raz en cours sur groupe N g Rg01 4 E DGURG1 E DGURG8 D gagement d urgence sur groupe N 9 Wg01 4 C DGURG1 C_ DGURG8 Demande de d gagement d urgence sur groupe N g Contact de test 1 d une liste de bits Contact de test 0 d une liste de bits Contact de test sur front montant Contact de test sur front descendant Actions conditionnelles en zone test Affectations num riques multiples sur bobines T et F Appel d un sous programme avec variables locales Y Fonction spy Initialisation de la base associ e aux variables Y Fonction y_init Initialisation graphique Fonction inig Emission d une requ te vers un serveur distant Fonction neto Lecture d une requ te venant d un serveur distant Fonction neti Configuration du service mots communs Fonction setcomw R ponse la requ te STATUS Fonction netst_ad Fonction de programmation en C de la biblioth que NUM NUM OBJ Archivage du logiciel sous UT7 02 94 3 Conforme au logiciel NUM1060 Indice F Corrections diverses et compl ments d informations Prise en compte du module UCSII Te
54. 1 PRESENTATION DE LA FONCTION AUTOMATISME Principe de fonctionnement et d organisation d une application automate Les t ches syst me Les t ches utilisateur CHAPITRE 2 La structure d une application Les modules STRUCTURE D UNE APPLICATION D tail des variables mises en oeuvre Les variables internes Les variables Entr es sorties borniers Les variables de configuration et de diagnostic Les variables d interface avec la CN Les variables mots communs VARIABLES Les variables locales CHAPITRE 3 fr 938846 6 13 Onum Information sur les l ments du langage ladder Les l ments litt raux Les op rateurs CHAPITRE 4 Exemples de calculs ELEMENTS LITTERAUX DU LANGAGE LADDER Information sur la programmation ladder Les l ments communs Etapes grafcet La s nce r CHAPITRES a s quence r seau Conseils de programmation PROGRAMMATION LADDER Fonctions d usage g n ral utilis es en langage ladder Syntaxe Fonctionnement CHAPITRE 6 FONCTIONS D USAGE GENERAL Principes et fonctions li s la gestion des t ches CHAPITRE 7 GESTION DES TACHES 14 fr 938846 6 Pr liminaires CHAPITRE 8 MODE TRANSPARENT CHAPITRE 9 ENTREES SORTIES ANNALOGIQUES CHAPITRE 10 LECTURE ECRITURE EXPLICITES DES CARTES ENTREES SORTIES CHAPITRE 11 ENTREES INTERRUPTIONS Principe et fonctions li s la p
55. 10 Page 13 1 Page 14 1 14 2 Page 15 36 15 34 15 40 15 30 15 29 15 39 Page 16 3 16 4 A 2 Fonction anaa anai anao anas atoi atoj bcd bin bin _bcd bit call comcil comf comin comout comreg cpyarg cpyb cpyl cpyw cshegin csend diagiq dtget exec exechdl goto inig itictI itiget iti_gr itoa itostr neti neto netst_ad oct pcur print printf putchar A 6 S num Liste par classement alphanum rique D signation Redirection d une carte analogique Lecture d une entr e analogique Ecriture d une sortie analogique Configuration d une carte E S analogiques Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Transcodage BCD gt binaire Transcodage binaire gt BCD Eclatement BIT gt octet Saut un label du module avec retour Contr le du pilote de ligne s rie S lection des vitesses et formats Lecture du tampon de r ception Emission d un tampon Lecture de l tat d une ligne s rie Lecture des param tres stock s dans la pile Copie d un ou plusieurs octet Copie d un ou plusieurs long mots Copie d un ou plusieurs mots D but d une section critique Fin d une section critique Fixe la p riode de l auto test Lecture de la date courante avec jour de la semaine Appel d un module ex cutable Identification
56. 2 Structure d une application Une application se compose d un ensemble de modules cr es sous l outil de programmation PLCTOOL qui sont charg s sur la CN dans le but de piloter l installation D tail des modules Modules t che ladder Les modules t che ladder sont associ s la t che INI aux t ches TS0 TS4 aux t ches TF0 TF15 aux t ches THO TH15 Ces modules sont appel s par le gestionnaire de t ches du syst me Ils ne peuvent pas tre appel s explicitement L utilisateur g re ventuellement ces modules t che gr ce aux fonctions de gestion des t ches Voir chapitre 7 Les modules t che ladder sont des fichiers du type XLA Modules sous programme ladder Les modules sous programme ladder sont not s SP0 SP255 Ils peuvent tre appel s l int rieur d un module t che ou d un autre module sous programme gr ce la fonction sp ou spy Un sous programme automate crit en ladder et appel partir d un module C par la fonction SP ne doit comporter AUCUN appel une fonction hormis les fonctions goto 0 et call O Les modules sous programme ladder sont des fichiers du type XLA Les modules ex cutables Ces modules ex cutables sont issus de la cha ne de compilation MCC68K en langage C Ils peuvent tre appel s l int rieur d un module t che ladder ou d un module sous programme ladder gr ce
57. 3 55 3 56 3 58 3 59 3 59 3 61 3 61 3 62 3 62 3 63 3 63 3 63 3 64 3 65 3 65 3 65 3 65 3 66 3 66 3 67 3 68 3 68 3 68 3 69 3 70 3 70 3 70 3 1 3 3 Oum 3 11 Zone d change 3 72 3 11 1 Entr es venant de la CN 3 72 3 11 2 Zone d change CN automate 1050 3 74 3 11 3 Sorties vers la CN 3 75 3 11 4 Zone d change automate CN 1050 3 79 3 11 4 1 Modulation de couple 3 79 3 11 4 2 Mot de commande variateur 3 79 3 11 5 Entr es venant des groupes d axes 3 80 3 11 6 Sorties vers les groupes d axes 3 81 3 4 fr 938846 8 Variables 3 1 Principe des changes Les changes entre la fonction automatisme et la fonction CN s effectuent par l interm diaire d une zone m moire accessible au deux fonctions appel e zone d change Les changes avec les cartes Entr es Sorties TOR sont trait s directement par la fonction automatisme REMARQUE Les termes Entr es Sorties sont d finis par rapport la fonction automatisme Logiciel CN Programme CIC Une entr e est une variable lue par la fonction automatisme Une sortie est une variable crite par la fonction automatisme ENTREES FONCTION AUTOMATISME Lecture Fonction automatisme aie Moniteur un Programme ZONE D ECHANGE utilisateur Ecriture Qrc Lecture W Ecriture W Fonction CN Ecriture R i Automatisme Pupitre machine i pi ces l SORTIES FONCTION A
58. 4 5 11 Nombre maximum d op randes dans une expression num rique Ind pendamment de la longueur maximum de l expression le nombre maximum d op randes autoris s dans une expression num rique est limit par un autre crit re le nombre maximum de stockage NBM_DATA_REG soit 5 Ce d passement est signal lors de la compilation par le message Erreur Nb maximum data register Exemple L expression num rique Var_1 Var_2 Var 3 gt gt 8 Var_4 Var_5 qui g n re la pile post fix e ci dessous est refus e par le compilateur car le nombre maximum de stockage est d pass Var_1 1 stockage Var_2 2 stockage Var_3 3 stockage 8 4 stockage Var_4 5 stockage Var_5 6 stockage Erreur plus de 5 niveaux de stockage 5 stockage 4 stockage gt gt 3 stockage 2 stockage 1 stockage Dans ce cas particulier une r organisation de l expression permet de r aliser le calcul en effet l expression quivalente Var _ 3 gt gt Var 5 Var 4 8 Var 2 Var 1 qui g n re la pile post fix e ci dessous est accept e par le compilateur Var _3 1 stockage Var_5 2 stockage Var 4 3 stockage 2 stockage 8 3 stockage 2 stockage gt gt 1 stockage Var_2 2 stockage A 1 stockage Var_1 2 stockage 1 stockage 4 10 fr 938846 5 5 Programmation ladder 5 1 El ments communs tous les types de s quence 5 2 La s quence r seau 5 3 Appel d une fonction 5 4 Contr le des
59. 4 5 2 4 5 3 4 5 4 4 5 4 1 4 5 4 2 4 5 5 4 5 6 4 5 7 4 5 8 4 5 9 4 5 10 4 5 11 Entit s litt rales autoris es en zone test d un r seau Entit s litt rales autoris es en zone action d un r seau Grammaire des l ments litt raux Priorit des op rateurs Priorit des op rateurs unaires Priorit des op rateurs binaires et comparaison Op rateurs de comparaisons Op rateurs gt gt et lt lt Op rateurs d affectation Op rateurs Op rateurs combin s amp Ordre d valuation des expressions Entiers imm diats Promotion des variables Format des calculs internes D bordement Changement de signe Exemples d entit s litt rales Longueur maximum d une entit litt rale Nombre maximum d op randes dans une expression num rique 4 3 4 3 4 3 4 3 4 3 4 4 4 4 4 5 4 5 4 5 4 5 4 6 4 6 4 6 4 6 4 6 4 7 4 7 4 7 4 9 4 9 4 10 4 10 fr 938846 5 4 1 Onum 4 2 fr 938846 5 El ments litt raux du langage ladder 4 1 Notation utilis e La notation utilis e pour d crire les l ments litt raux du langage est la suivante Caract res Fonction Entre crochet signifie O0 ou 1 occurrence de ce qu ils entourent lt gt Entourent les l ments non terminaux du langage in Les accolades signifient au plus n occurences de ce qu ils entourent REMARQUE Un l ment non entour entre lt et gt est un symbole terminal un mot cl ou un
60. 6 27 6 27 6 29 6 28 7 4 11 9 13 1 14 1 6 30 15 30 15 29 13 Onum Fonction write _qf W_E42000 y_init A 8 D signation Ecriture explicite d une carte sortie Ecriture de n variables E42000 Initialisation de la base associ e aux variables Y fr 938846 7 Page 10 4 6 32 6 33 Symboles el Organisation 3 15 INI 2 5 lrc39 B 3 11 lrc3A W 3 11 Plrc3C W 3 11 8 20 3 25 lrc3E W 3 10 3 18 3 19 3 20 3 22 3 24 3 25 Q Organisation 3 15 Qrc3B 0 3 14 Qrc3B 1 3 14 Qrc3C B 3 13 Qrc3D B 3 12 Qrc3E W 3 12 RO W 3 29 8 4 R12 W 3 33 R14 0 3 35 R14 1 3 35 R15 B 3 34 R16 B 3 34 R17 B 3 35 R18 B 3 35 R19 B 3 35 R1A W 8 35 R1C W 3 36 R2 W 3 29 R22 W 3 36 R24 L 3 36 R4 W 3 30 R6 L 3 31 R97C W 3 65 R97F 0 3 65 R97F 1 3 65 R97F 2 3 65 RA L 3 32 RE L 3 32 Rg00 W 3 53 Rg02 B 3 54 Rg03 B 3 54 Rg04 W 3 55 Rg1E W 3 55 Rg20 L 3 56 Rg24 W 3 58 Rg7C L 3 59 LS 3 68 Organisation 3 69 TF 2 6 TH 2 9 TS 2 5 W13 B 3 42 N14 B 3 42 W15 B 3 42 W16 B 3 42 N17 B 3 43 N18 W 3 43 W1A B 3 44 N1E B 3 44 N2 W 3 38 N21 B 3 44 N22 3 45 W24 W 3 45 W2A W 3 45 W2C W 3 48 W30 L 3 49 W34 L 3 50 W38 0 3 50 W3A L 3 51 W4 W 3 39 W6 L 3 40 W900 0 3 66 WA L 3 41 WE L 3 41 WE00 B WE1F B 3 51 Wg00 W 3 61 Wg02 B 3 65 Wg03 B 3 62 Y 3 70 A Acquisi
61. 7 Entr es TOR 8 15 Entr es TOR 16 23 Entr es TOR 24 31 Sorties TOR 0 7 Sorties TOR 8 15 Sorties TOR 16 23 Partie image des cartes 32E 24S TOR et 32 24 I O 1 24V pr sent 0 24V absent Court circuit groupe sortie O 1 Pas de CC Court circuit groupe sortie 1 0 CC D faut liaison entr e groupe 0 D faut liaison entr e groupe 1 D faut liaison sortie groupe 0 D faut liaison sortie groupe 1 D faut alimentation 1 D faut 0 OK Variables Qrc00 0 Qrc02 7 Qrc00 0 Qrc02 7 lrc00 0 lrc03 7 lrc00 0 lrc03 7 O O O 32 1 24 0 3 E 248 o Carte 32 24 I O Carte 32E 24S fr 938846 6 3 21 3 7 10 S num Partie image de la carte 64 48 I O Identificateur carte 64 48 I O lrc3E W 0x0300 Identificateur carte 64 48 I O 80 mA lrc3E W 0x0310 D tail du registre lrc3C W Type de variable Type d entr es ou sorties lrc00 Entr es TOR 0 7 lrc01 Entr es TOR 8 15 lrcO2 Entr es TOR 16 23 lrc03 Entr es TOR 24 31 lrc04 Entr es TOR 32 39 lrcO5 Entr es TOR 40 47 lrcO6 Entr es TOR 48 55 YlrcO7 Entr es TOR 56 63 Qrc00 Sorties TOR 0 7 Qrc01 Sorties TOR 8 15 Qrc02 Sorties TOR 16 23 Qrc03 Sorties TOR 24 31 Qrc04 Sorties TOR 32 39 Qrc05 Sorties TOR 40 47 3 22 fr 938846 6 D faut alimentation des entr es D faut alimentation des entr es D faut alimentation des entr es D faut al
62. 718 l gt l gt l M1 00 0 War_2 0 1 1 l ME L War 1 L i gt F setb Destination amp 0 100 HAT D placement de 1 pas avec les H ch es haut bas et de 8 pas avec page sulvant pr c dente Edition 5 18 fr 938846 3 Programmation ladder R seau invalide D rivation sans alimentation Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA TS0 6 16 Fichier Edition Recherche Mode Options A War_1 3 War_11 18 T War a Z amp Var 33 3 F Eichier Edition Recherche Mode Options Symboles Surbales ss Label 77 War tane we Taille 2008 Commentaire EME L Var nterdit caliDEFAUT l gt F setb Destination 0 100 T War_1 War Z War 35 3 F gota FIN T Cablage du r seau Ladder E ditior fr 938846 3 5 19 Oum Recherche d outils dans un magasin drives gt Depart drives Depart lt Mb case gt 1 Rotation Arivee Depart Ep drives Depart gt NE case gt 1 Rotation NE case rrivee Depart 3 Arriv es Depart Depart Arriv es lt Mb case gt 1 gt E E gt Depart Armvee gt Mb case l gt l Cablage du r seau Ladder E ditior La s quence ci dessus d termine le sens de rotation et le nombre de pas pour aller chercher l outil l emplacement Arriv e en partant de l emplacement D part dans un magasin d outils rotatif c
63. 8 16 putkey 6 15 putkey 8 4 puts 8 8 Q qcktool 6 15 R R_E42000 6 31 Racine carr e 6 25 Rafra chissement E S bornier 2 5 E S CN 2 3 Entr es sorties 1 6 rchb 6 16 rchl 6 17 rchw 6 17 read_i 10 3 R ception d un tampon 12 7 Recherche Circulaire optimale 6 15 Valeur d un long mot 6 17 Valeur d un mot 6 17 Valeur d un octet 6 16 Recul sur trajectoire 3 51 Redirection Carte analogique 9 7 R duction de courant 3 51 R f rence vitesse axes QVN 3 50 R f rentiel cran 8 38 R f rentiel utilisateur 8 29 8 31 8 38 Remplissage zone cran 8 40 Remplissage zone utilisateur 8 38 R pertoire de l application 18 15 R ponse la requ te STATUS 15 40 Requ te CLOSE DIRECTORY 15 24 Requ te DELETE FILE 15 19 Requ te DIRECTORY 15 22 Requ te LECTURE DE MESSAGES 15 28 Requ te lt OPEN DIRECTORY 15 21 Requ te lt READ BLOCK 15 25 Requ te lt READ MEMORY FREE 15 20 Requ te READ OBJECT 15 16 Requ te lt RESERVE MEMORY gt 15 27 Requ te WRITE BLOCK gt 15 26 Requ te WRITE OBJECT 15 18 Requ tes de type Objet 15 7 Requ tes UNITE 2 5 Retour appelant 6 18 retour sur trajectoire 3 51 return 6 18 fr 938846 8 1 3 Rising trig 5 8 RTS CTS 12 12 S Saut avec retour 6 19 Saut sans retour 6 19 scanc 8 16 scand 8 14 scano 8 12 scans 8 13 scanu 8 13 scanx 8 15 Scrutation d un r seau 5 16
64. 8 9 1 3 8 9 2 3 8 9 3 3 8 10 3 9 1 3 9 2 3 9 3 3 10 1 3 10 2 3 10 3 Recul ou retour sur trajectoire Arr t d avance par axe le rang du bit donne l adresse physique de l axe W3A L R duction de courant WE0O0 B WE1F B D I S C et 1050 Mot de commande variateur 1050 Entr es venant des groupes d axes Etat Groupe Rg00 W Num ro du cycle d usinage en cours Rg02 B Etat Fonction G Rg03 B Fonction M cod e sans compte rendu Rg04 W Fonction M cod e avec compte rendu Rg1E W Fonctions M d cod es Rg20 L Fonctions M d cod es Etat des broches Rg24 W Blocage d blocage d axes Num ro d outil Rg7C L Sortie vers les groupes d axes Commandes Groupe Wg00 W Valeur du potentiom tre d avance Ng02 B Mode groupe ind pendant Wg03 B D fauts et diagnostic syst me D faut syst me ou de configuration Diagnostic syst me Choix du module animer Autorisation d criture des cartes sorties W900 0 Gestion d faut syst me Param tres externes E30xxx E40xxx et E42xxx Param tres externes E30xxx Param tres externes E40xxx Param tres E42xxx Organisation physique des variables R et W Actualisation des variables Configuration des mots communs Organisation des variables mots communs S G n ralit s Adressage indirect Pointeurs Exemples d utilisation des pointeurs fr 938846 8 3 51 3 51 3 51 3 52 3 53 3 93 3 04 3 04 3 55
65. AXE le nom d AXE doit tre le m me que celui de la borne basse d clar e FORMAT VALEUR format des nombres d cimaux l affichage des bornes du r f rentiel ex si format 3 la valeur 10000 devient 10 000 l affichage VALEUR Nombre de d cimales Cette argument s exprime en d cimal Valeur par d faut O TRAIT M 1 2 3 4 5 Caract ristique du trait utilis pour le trac des axes Ne modifie pas le type de trait courant Valeur par d faut 1 trait continu Caract re Type de trait Code hexa 1 continu 0xB1 2 pointill 0xB2 3 tiret 0xB3 4 mixte 0xB4 D plume lev e sans trait 0xB5 COULEUR C VALEUR Couleur des axes Ne modifie pas la couleur courante VALEUR Code couleur Voir 8 3 3 S exprime en d cimal ou en hexad cimal Valeur par d faut couleur courante au moment du trac Exemples D finition d un r f rentiel choisi par la fonction inig 0x9BBO X0 X502 YO Y381 LF YA 381 502 30 fr 938846 6 Mode transparent D finition d un r f rentiel centr avec chelle 1 0x9BBO X 251 X251 Y 191 Y191 LF 191 y 2541 251 0 X 191 D finition d un r f rentiel centr avec chelle 2 0x9BBO X 125 X126 Y 95 Y96 LF 96 Y 125 126 lt lt 0 X 95 8 3 5 2 Trac r f rentiel utilisateur L instruction 0xX9BD8 permet de visualiser le r f rentiel utilisateur Les indications
66. Acc s une adresse interdite param tre pNom fichier incorrect Suppression d un fichier U S R D L ET E F Syntaxe SINT32 USER_DELETE_F SINT8 pNom Fichier Param tres Entr es pNom Fichier Le r pertoire ne doit pas tre sp cifi car les fichiers utilisateurs sont forc ment dans un r pertoire fig Sortie Aucune REMARQUE Si un fichier est toujours ouvert il ne sera pas effac Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pNom fichier incorrect Ouverture d un fichier U S E R O P E N F Syntaxe SINT32 USER_OPEN_F UINT32 pF_Id SINT8 pNom_Fichier Description Ouvre un fichier identifi par pNom Fichier Ce fichier est accessible en lecture et criture Si l op ration se d roule normalement le gestionnaire de fichiers retourne un identificateur pF _Id utilis par les fonctions USER CLOSE F USER_READ_F USER_WRITE_F et user seek f Param tres Entr es pNom Fichier Le r pertoire ne doit pas tre sp cifi car les fichiers utilisateurs sont forc ment dans un r pertoire fig Sortie pF_Id Identificateur de fichier si l op ration s est bien d roul fr 938846 7 16 27 16 Oum REMARQUES La fonction USER OPEN F gt ne v rifie pas le type du fichiers La fonction USER OPEN F positionne le pointeur de fichier sur le 1er octet du fichier Erreur de prog
67. Ad2 Adresse de l objet qui sera utilis dans le module B 16 6 fr 938846 7 Programmation en langage C 16 4 3 Zone d changes Toutes les variables de la zone d changes Voir chapitre 3 sont accessibles en programmation C La zone d changes est d finie dans le fichier en t te NUM H Il est n cessaire d inclure en en t te des fichiers sources qui doivent utiliser la zone d changes le fichier NUM H 4 6 Le fichier NUM H est divis en quatre zones qui sont valid es par les d finitions suivantes la zone d changes est valid e par define VariablesLAD la zone fonctions du mode transparent est valid e par define EcranCN la zone du formalisme grafcet est valid e par define Grafcet la zone de gestion de fichiers est valid e par define Gestion _Fichier Exemple Pour utiliser la zone d changes define VariablesLAD include lt NUM H gt Pour utiliser la zone d changes et les fonctions du mode transparent define VariablesLAD define EcranCN include lt NUM H gt 16 4 4 Acc s aux variables internes banalis es sauvegard es Les variables par octet mot ou long mot sont accessibles par les mots cl s suivants Mot cl Valeurs D finition _MB a 0 lt a lt 77FF Octet sign _MW a 0 lt a lt 77FE Mot sign _ML a 0 lt a lt 77FD Long mot sign On peut aussi acc der l adresse d une donn e Equivalent l op rateur amp du ladder Mot cl Valeurs D finition _p
68. CN N 1 Validation de l arr t programm optionnel M01 Une impulsion valide ou invalide l arr t programm optionnel suivant l tat pr c dent Validation du saut de bloc Une impulsion valide ou invalide le saut de bloc suivant l tat pr c dent Annulation de l erreur de poursuite sans RAZ Demande d gagement d urgence Cette demande est prise en compte dans les modes CONT SEQ RAP Le bloc en cours est interrompu et le syst me se branche sur le dernier programme de d gagement d urgence d clar dans le programme pi ce par la fonction G75 Si aucun programme de d gagement d urgence n est d fini cette information est trait e de la m me fa on que C_ARUS S lection du rappel d axe Cette demande est prise en compte lorsque E_ARUS 1 et que tous les manipulateurs d axes sont rel ch s C est une commande de type bistable Une premi re impulsion positionne E_INTERV 1 et valide les manipulateurs d axes dans les deux sens Si au moins un axe a t d plac dans le mode INTERV une seconde impulsion positionne E_RAX 1 et autorise un seul sens de d placement des manipulateurs d axes pour ramener le mobile dans la position initiale Demande d ex cution d un DEPART CYCLE Permet l ex cution des modes CONT SEQ IMD RAP RNS TEST CHARG DECHARG La commande de C_ CYCLE doit tre impulsionnelle pour viter dans les modes CONT et RAP une reprise de l usinage apr s la d tection d un
69. Code retourn Si OK 0 Si d fauts 1 Ligne non initialis e Pas de full duplex avec contr le de flux Xon Xoff Demande config incoh rente avec l tat en cours 12 fr 038846 7 12 11 Onum 12 7 Standards de transmission Le standard de transmission est d fini dans l argument format de la fonction comf Voir 12 2 12 7 1 Avant logiciel indice F 12 7 1 1 Sans contr le de flux Aucun signal hardware ou software n est g r en mission comme en r ception Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est possible 12 7 1 2 Contr le de flux RTS CTS Le signal RTS est g r lors d une r ception afin de stopper ou de relancer les transferts En mission RTS reste activ durant toute la transmission du buffer Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est impossible REMARQUE Le fait de ne pas tenir compte des signaux de contr le RTS et CTS Avec un c ble reboucl RTS sur CTS permet un fonctionnement bidirectionnel simultan sans contr le de flux 12 7 1 3 Contr le de flux Xon Xoff En r ception l change est contr l par l envoi de caract res de contr le sur le canal mission D s l mission du caract re DC1 Xon par la r ception l entit mettrice est autoris e mettre A l mission du caract re DC3 Xoff par la r ception l entit mettrice dispose d un d lai quivalent au temps de transmission de 20 caract res pour suspendre son
70. E4 fr 938846 6 35 num 8 3 5 10 Ic nes L instruction 0x9BB4 permet le trac d une ic ne symbole de dimension constante ou param trable prise dans un rep re orient comme le r f rentiel utilisateur et dont l origine correspond la position courante du trac Syntaxe de l instruction 0x9BB4 NUMERO SUITE _PARAMI TRAIT PLUME COULEUR LF NUMERO N VALEUR Num ro de l ic ne REMARQUE Toutes les valeurs ne sont pas significatives Voir Figure 8 7 SUITE _PARAM PARAM Param trage de l ic ne Le nombre de param tres est variable et d pend du num ro d ic ne L ordre d criture des param tres est important PO P1 P2 Pn Valeur par d faut Table des param tres en coordonn es cran PARAM cha ne P VALEUR Cha ne de param tre de PO Pn VALEUR Valeur du param tre en d cimal dans le r f rentiel utilisateur Valeur par d faut 0 TRAIT M 1 2 3 4 5 Caract ristique du trait utilis pour le trac Voir 8 3 5 1 PLUME M 6 7 10 Type de plume courante Voir 8 3 5 3 COULEUR C VALEUR Couleur de l ic ne Voir 8 3 3 2 Valeur par d faut Couleur courante Exemple Trac d un cercle de rayon 20 et de couleur rouge 0x9BB4 N38 P20 M1 M6 C1 LF N ATTENTION Le trac icones n cessite d avoir d fini un r f rentiel utilisateur Commande 0x9BB0 ou fonction inig
71. L contient l adresse de la premi re entr e lrc00 A Y4 L contient l adresse de la premi re sortie Qrc00 Y0 gt 2 0 YY0 gt 2 1 Y0 gt 2 2 Y0 gt 20 W Y0 gt 22 W Y4 gt 0 0 YA4 gt 0 1 YA gt 1 0 YA gt 1 1 lt gt lt gt lt gt lt gt lt gt lt gt lt gt lt gt lt gt Vlrc2 0 lrc2 1 lrc2 2 lrc20 W lrc22 W Qrc0 0 Qrc0 1 Qrc1 0 Qrc1 1 Jog_1 Jog_10 Jog_100 Potentiom tre de broche Potentiom tre d avance Led_arus Led_dcy Led 1 Led 10 fr 938846 8 Oum 3 11 Zone d change 3 11 1 Entr es venant de la CN CARICLAV DO OL PV y 1 R0 W Caract res clavier CAR Es R1 B E E S E NM E M01 SLASH INTERV RECUL AUTO R2 7 R2 6 R2 5 R2 4 R2 3 R2 2 R2 1 R2 0 E E E E R2 W Etat machine OPER DEFCN DGURG E_RAX CYCLE E_ARUS E_RAZ pR3B R3 7 R3 6 R3 5 R3 4 R3 3 R3 2 R3 1 R3 0 E TR E DEF E E CN R4 W Etat CN ANSP MAP E PPP PROG PRET R5 7 R5 6 R5 5 R5 4 R5 3 R5 2 RB5 1 R5 0 AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT 31 30 29 28 27 26 25 24 R6 B R6 7 R6 6 R6 5 R6 4 R6 3 R6 2 R6 1 R6 0 AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT 23 22 21 20 19 18 17 16 r7B R7 7 R7 6 R7 5 R7 4 R7 3 R7 2 R7 1 R7 0 AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT 15 14 13 12 11 10 9 8 R8 B R4 B R4 7 R4 6 R4 5 R4 4 R4 3 R4 2 R4 1
72. M00_8 Arr t programm C_CYCLE 1 xX Fonction initialis e la mise sous tension par une RAZ ou par la fonction M02 3 8 3 7 Fonctions M d cod es Etat des broches Rg24 W Variable Mn monique D finition R vocation type de fonction Groupe 1 8 par Apr s Modale Non modale Rg24 3 M63 1 M63 8 R f rence broche aiguill e sur broche 4 M61 M62 M64 M65 X X Rg24 2 M62 1 M62 8 R f rence broche aiguill e sur broche 3 M61 M63 M64 M65 X X Rg24 1 M65 1 M65 8 R f rence broche aiguill e sur broche 2 M61 M62 M63 M64 X X Rg24 0 M64 1 M64 8 R f rence broche aiguill e sur broche 1 M61 M62 M63 M65 X 3 58 fr 938846 8 Variables Variable Mn monique D finition R vocation type de fonction Groupe 1 8 par Rg25 3 M69 1 M69 8 Mesure broche 4 exploitable M66 M67 M68 M02 Rg25 2 M68 1 M68_8 Mesure broche 3 exploitable M66 M67 M69 MO2 Rg25 1 M67 1 M67 8 Mesure broche 2 exploitable M66 M68 M69 M02 Rg25 0 M66 1 M66_8 Mesure broche 1 exploitable M67 M68 M69 M02 3 8 3 8 Blocage d blocage d axes Les axes sont blocables par la fonction auxiliaire M10 et d blocable par la fonction auxiliaire M11 La liste des axes blocables est d finie par le param tre machine P8 Voir manuel des param tres Si la fonction M10 est pr sente blocage d axes s il n y pas de mouvement le syst me d tecte le changeme
73. Manuel MANU 0x08 Mode Prise d Origine Mesure POM 0x09 Mode Prise de R f rence PREF 0x0A Mode R glages Outils REGOUT 0x0B Absence de mode 0x0D Mode Chargement CHARG 0Ox0F Mode D chargement DECHG Affichage de message W15 B et W16 B Mn monique MSG1 MSG2 fr 938846 8 Description Num ro du message afficher ligne 1 Le message est affich sur la ligne 1 de la page Messages de diagnostic Le message correspondant au num ro doit figurer dans le programme pi ce 9999 9 Num ro du message afficher ligne 2 Le message est affich sur la ligne 2 de la page Messages de diagnostic Le message correspondant au num ro doit figurer dans le programme pi ce 9999 9 Variables Le programme 9999 9 doit tre structur de la fa on suivante 099999 NO N1 MESSAGE NUMERO 1 SUITE MESSAGE NUMERO 1 N2 MESSAGE NUMERO 2 SUITE MESSAGE NUMERO 2 SUITE MESSAGE NUMERO 2 Nx MESSAGE NUMERO X les num ro de bloc N correspondent aux num ros des messages afficher le caract re doit pr c der les messages une ligne de message comporte au maximum 35 caract res les blocs non num rot s sont affich s comme suite aux messages 3 8 2 9 Variable N17 B 3 8 2 10 Variable N18 W S lection du groupe d axes W17 B Mn monique SELECGR Description S lection du groupe d axes Permet d affecter la visualisation toutes les inf
74. Mouvement gt B But e B atteinte Mouvement B gt C But e C atteinte Mouvement C gt A But e A atteinte 5 4 fr 038846 3 Programmation ladder Editeur Ladder O C PLC MCHIDOC PLCXLA 750 0 16 Eichier Edition Recherche Mode Options 2 Symboles Label OU War tape N tape b rne 0 comen PET Securite D placement de 1 pas avec les M ches haut bas et de pas avec page suivant pr c dente E dition D placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de pas avec page suivant pr c dente E dition fr 938846 3 5 5 Oum Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA TS0 2 16 Eichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label LL Var tape N tape rate A Comoe EE Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA 750 3 16 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label War tape N tape rate RE comnentaie EE D placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de pas avec page suivant pr c dente E ditior 5 6 fr 938846 3 Programmation ladder 5 2 La s quence r seau 5 2 1 Pr sentation Un r seau de contacts est compos dun label facultatif et d un commentaire facultatif d une tape grafcet facultative d une zone de test d une zone d action 5 2 2 Structure de la zone de test 5 2 2 1 Pr sentation La zone test occupe la partie gauche du r seau La zone test permet de saisir des
75. P99 y R97C W est incr ment R97C W est incr ment R97C W est incr ment Mise en REPLI _SUR_DEFAUT HTR HTR HTR l rA 12 3 4 MONI Programme MONI Programme MONI Programme MONI Programme TEUR client 1 TEUR client TEUR client TEUR client Occurence HTR IT P99 Y IT P99 IT P99 IT P99 R97C W est incr ment R97C W est incr ment R97C W est incr ment Mise en REPLI SUR DEFAUT REMARQUE Un programme utilisateur peut ne pas cr er de d bordement en fonctionnant vide par exemple sans usiner de pi ce mais en charge des d bordements peuvent se produire par suite des taches hard CN traitement des asservisse ments ou des IT lignes s rie qui se rajoutent dans l intervalle entre deux HTR ou entre la HTR et l IT P99 fr 938846 6 2 11 Onum Boucle dans un programme L ex cution ininterrompue de TSn pendant 2 x P99 ms provoque la mise en REPLI SUR DEFAUT avec l erreur ERR_DEPASSEMENT_HTR HTR TS0O ou TSn Boucle dans le programme l l Occurence HTR IT P99 IT P99 y Mise en REPLI SUR DEFAUT Non traitement du moniteur La non ex cution du moniteur pendant 2 x P99 ms provoque la mise en REPLI S R DEFAUT avec l erreur ERR_DEPASSEMENT_HTR HTR HTR l l MONTEUR Progrdmmelclient MONTEUR l Programme client lt 5ms l l lt 5MS l l Occurence HTR IT P99 IT P99 IT P99 y Mise en REPLI SUR DEFAUT 2 12 fr 938846 3 Structure d une application 2
76. PR ne 40 4 12 c Matrice de caract res 12X36 B 36 Hors zone visualisable En mode texte R f rentiel utilisateur FENETRE PRINCIPALE 64 128 192 256 320 384 448 512 576 640 TRE H _ i 08 Matrice des caract res 08 X 12 B 12 R f rentiel utilisateur S paration des touches Affichable par la commande 9B BC FENETRE CARTOUCHE Figure 8 5 Positionnement des espaces Fen tres principale et cartouche 8 20 fr 938846 6 Mode transparent L COL 9 471 O Q 470 A Line O Line 1 Line 2 Line 3 Line 4 Line 5 Line 6 Line 7 Line 8 Line 9 89 Line 10 76 40 12 Matrice des caract res 12 X 36 B 36 Hors zone visualisable R f rentiel utilisateur Figure 8 6 Positionnement des espaces Fen tre param trable fr 938846 6 S 21 num 8 3 2 D finition des instructions N ATTENTION Toutes les instructions sont exploitables dans la fen tre principale dans la fen tre cartou che et dans la fen tre param trable L envoi des instruction doit obligatoirement tre programm dans une t che TF 8 3 2 1 Composition d une instruction Une instruction se compose du code de la commande suivie ou non d expressions Une expression se compose d une suite d expressions ou d arguments Un argument est un caract re ASCII Le caract re LF indique la fin des instructions 8 3 2 2 Principe de notation
77. Q 1 d s que le seuil est atteint La mise 0 de E positionne la sortie Q 0 C d finit les l ments d compter L argument seuil est une expression C num rique 5 12 fr 938846 7 Programmation ladder B a Compteurs CQXX 7 CXX L CQXX 7 fr 938846 8 5 13 Oum Exemple Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLCE XLA 1750 127 16 Fichier Edition Becherche Mode Options 7 Symboles Labet __ Var tape N tape D raie FA comense NNN Cablage du r seau Ladder Edition 5 2 2 6 Les d rivations Il est possible de mettre en d rivation des fils adjacents Une d rivation est mat rialis e par une barre verticale apr s un contact ou un fil 5 2 2 7 Ex cution d une zone test A l int rieur de la zone test la scrutation se fait de haut en bas et de gauche droite Sur un fil la propagation du potentiel se fait de gauche droite mais jamais de droite gauche contrairement un sch ma lectrique o la propagation se fait dans les deux sens Sur une d rivation la propagation se fait de bas en haut et de haut en bas 5 14 fr 038846 3 Programmation ladder 5 2 3 Structure de la zone action 5 2 3 1 Pr sentation La zone action est situ e droite du r seau Elle permet le d clenchement conditionnel d actions suivants les r sultats logiques de la zone test Six actions conditionn es par les six fils de la zone test peuvent tre d clench es dans une s quence I
78. R4 0 R5 B R6 L Axes en mouvement R8 7 R8 6 R8 5 R8 4 R8 3 R8 2 YR8 1 R8 0 AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT AXMVT 7 6 5 4 3 2 1 0 R9 7 R9 6 R9 5 R9 4 R9 3 R9 2 R 9 1 R9 0 AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI 31 30 29 28 27 26 25 24 4RAB RA 7 RA 6 RA5 RAA RA 3 RA 2 RA 1 RA 0 R9 B AXINI 4 AXINI AXINI AXINI AXINI 4 AXINI AXINI AXINI 23 22 21 20 19 18 17 16 RBB RB 7 RB 6 RB 5 RB 4 RB 3 RB 2 RB 1 RB 0 AXINI AXINT AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI 15 14 13 12 11 10 9 8 RC B RC 7 RC 6 RC 5 RC 4 RC 3 RC 2 ARC RC 0 AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI AXINI 7 6 5 4 3 2 1 0 RD 7 RD 6 RD 5 RD 4 RD 3 RD 2 RD 1 RD 0 RA L Axes initialis s POM faite RD B 31 30 29 28 27 26 25 24 RE 7 RE 6 RE 5 RE 4 RE 3 RE 2 RE 1 RE 0 RE B 23 22 21 20 19 18 17 16 RF 7 RF 6 RF 5 RF 4 RF 3 RF 2 RF 1 RF 0 RF B RE L Param tres externes E100xx 15 14 13 12 11 10 9 8 R10 7 R10 6 R10 5 R10 4 R10 3 R10 2 R10 1 R10 0 R10 B 7 6 5 4 3 2 1 0 R11 7 R11 6 R11 5 R11 4 R11 3 R11 2 R11 1 R11 0 R11 B 3 72 fr 938846 8 B4_ARR B3 _ARR IB2_ARR B1 ARRIB4 ROTIB3 ROT B2 ROTIB1 ROT R12 7 R12 6 R12 5 R12 4 R12 3 R12 2 R12 1 R12 0 POS POS POS POS BR4 BR3 BR2 BR1 R13 7 R13 6 R13 5 R13 4 R13 3 R13 2 R13 1 R13 0 SC_ E BAT USED R14 7 R14 6 R14 5 R14 4 R14 3
79. affect s __si la variable destination est un octet alors les 8 bits de poids faible du registre r sultat lui sont affect s fr 938846 5 4 7 Onum Pi ge viter Les comparaisons entre variables Octets et mots sign s et valeurs im diates sont une source d erreur fr quente Exemple Var B 128 VarB 11 0 0 0 0 0 0 0 128 Valeur imm diate Propagation du Bit 7 du registre OxFF OxFF OxFF 0x80 Registre Do Sur 32 bits Sur 32 bits Do D L galit entre la variable Var B et la valeur im diate 128 n est jamais r alis e L galit peut tre r alis e en utilisant un masque et en crivant Var B amp OxFF 128 VarB11 0 0 0 0 0 0 0 Propagation du Bit 7 du registre OxFF OxFF OxFF 0x80 Registre Do Sur 32 bits 0x00 0x00 0x00 OxFF Registre D Sur 32 bits Do amp D gt Do 0x00 0x00 0x00 0x80 Registre Do Sur 32 bits 0x00 0x00 0x00 0x80 Registre D Sur 32 bits Do D 4 fr 938846 5 El ments litt raux du langage ladder E 4 5 8 D bordement Changement de signe Le syst me n effectue pas de contr le de d bordement C est donc au programmeur de prendre les pr cautions n cessaires Exemple de changement de signe M100 B et M101 B sont deux variables sur octet qui valent toutes les deux 0x7F soit 127 L affectation Var xx M100 B M101 B donne M100 B 0x7F 0 1111111 M101 B 0x7F
80. antitrigonom trique Ajouter le bit de signe fonction du sens de rotation la vitesse de broche VITBRb Signe Charger la valeur obtenue dans la consigne de broche C_VITBRb M3 ou M4 donnant le sens de rotation de la broche MO4 g 1 trigonom trique MO3 g 1 antitrigonom trique Lire VITBRb et coder la vitesse en fonction du CNA Envoyer au CNA le signe correspondant au sens de rotation et la valeur cod e de la vitesse broche b par la CN COMBRb 0 FIN Figure 3 3 Programmation d une broche 3 47 fr 938846 8 3 8 2 15 Variable 2C 1 W2C 0 W2D 7 W2D 6 W2D 5 WW2D 4 WW2D 3 WW2D 2 WW2D 1 W2D 0 3 48 Sonum Incr ments de JOG interdits W2C W Mn monique NJGMANIV NJG0001 NJG001 NJG01 NJG1 NJG10 NJG100 NJG1000 NJG 10000 NJGILLIM fr 938846 8 Description Interdit la s lection manivelle Invalide la touche logiciel MANIV du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 0 001 mm Invalide la touche logiciel 001 gt du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment 0 01 mm Invalide la touche logiciel 01 du cartouche JOG La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection de l incr ment
81. arr t moteur en mouvement autocalibration achev e autocalibration en cours position non atteinte position atteinte gamme de vitesse basse gamme de vitesse haute gamme de vitesse m canique non demand e gamme de vitesse m canique demand e 3 37 fr 938846 8 Oum 3 8 2 3 8 2 1 Variable N2 3 N2 2 N2 1 N2 0 3 7 N3 6 3 5 WN3 4 N3 3 N3 2 3 1 Sortie vers la CN W0 W7F Commandes Impulsionnelles W2 W Mn monique CHG_OPDC C_INDG C_NMAUTO KB_INIT C Moi C_SLASH C_RAZER C_DGURG C_RAX G CYCLE C_ARUS fr 938846 8 Description Si CHG_OPDC est gal 1 il y aura rechargement des op rateurs dynamiques en C sur une RAZ CN g n rale Commutations groupes communs groupes ind pendants C est une information maintenue La d tection d un changement d tat de C_INDG se fait uniquement sur une RAZ commune demand e par l automate C_INDG 0 groupes communs C_INDG 1 groupes ind pendants Fonctionnalit N M AUTO La mise 1 valide la fonctionnalit N M 2 3 3 5 etc AUTO Cette commande est effective lorsque la commande C CYCLE retombe Initialisation clavier La mise 1 autorise la reconnaissance de la configuration des claviers et des CN interconnect s La reconnaissance doit tre effectu e chaque modification de la configuration Apr s la reconnaissance le clavier N 1 est affect la
82. axe est valid Rg01 2 E CYCL1 Cycle en cours sur le groupe N g E CYCL8 Indique que le groupe est en train d ex cuter un bloc de programme pi ce Mise 0 la CN attend l information C_ CYCLEg 1 pour ex cuter le programme pi ce ou le bloc suivant Mise 1 indique qu un bloc est en cours d ex cution fr 938846 8 3 53 Variable Rg01 1 Rg01 0 Rg06 B 3 8 3 2 Variable Rg02 B 3 8 3 3 Variable Rg03 1 Rg03 0 3 54 CNT Mn monique Groupe 1 8 Description E_ARUS1 Sortie d arr t usinage du groupe d axes CN ind pendants N g E ARUS8 Signale l tat intervention du syst me arr t du programme en cours d ex cution et validation des manipulateurs d axes E_RAZ1 RAZ en cours sur groupe N g E_RAZ8 Bit impulsionnnel d une dur e de 100 ms qui signale une RAZ sur le groupe Pendant la dur e de cette impulsion les donn es venant de la fonction automatisme ne sont pas prises en compte Mise 1 par touche RAZ du pupitre sur demande de RAZ de la fonction automatisme C_RAZg 1 en fin d ex cution d un programme pi ce M02 ou la mise sous tension de la CN Cette variable est mise 0 apr s 100 ms MODCOUR1 Mode en cours sur le groupe d axes CN ind pendant N g MODCOURSB8 La valeur de la variable est l image du mode CN en cours sur le groupe d axes CN ind pendants N g Num ro du cycle d usinage en cours Rg02 B Mn monique Groupe 1 8 NU
83. b tone A commentaire EEE War_2 100 MSO L 2800 MSEL Var_2 War 3 T gatol FIN T D placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de 8 pas avec page suivant pr c dente E ditior 5 24 fr 938846 3 Programmation ladder 5 2 7 4 Test des bits d un octet mot ou long mot Ces s quences permettent de tester tous les bits de la variable 1900 W S quence 1 Initialisation de l index V100 B Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLC XLA TS0 21 23 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label INIT Var tape N tape bo Taille 2712 Commentaire f Initialization de lindes 100 8 N om du fichier de symboles associ au module ladder E dition S quence 2 Test de chaque bit de 1900 W D calage arithm tique de la valeur 1 vers la gauche d une valeur contenue dans V100 B puis ET logique avec 1900 W Si V100 B 0 test du bit 0 de 1900 W si V100 B 1 test du bit 1 de 1900 W etc R sultat diff rent de 0 La bobine TRUE est activ e si le bit test est gal 1 La bobine FASE est activ e si le bit test est gal 0 Editeur Ladder DOC_PLC MCH DOC_PLC XLA T50 22 24 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label LOUP Var tape H tape ph Taille 2860 Commentaire Test du bit n de 1300 w ki 00 7 lt lt EVTOOE 0 em FO L l gt l M 7O00 L 0 F Cablage du r seau Ladder
84. bit 31 tant le bit de signe Un entier imm diat doit donc tre compris entre Nature Valeur Entier n gatif en d cimal de 2147483648 1 Entier n gatif en hexad cimal de 0x80000000 OxXFFFFFFFF Entier positif en d cimal de 0 2147483647 Entier positif en hexad cimal de 0x0 Ox7FFFFFFF 4 5 7 Promotion des variables Format des calculs internes Le syst me consid re toutes les variables comme sign es Variable sur octet Le bit 7 indique le signe 128 lt valeur d un octet lt 127 Variable sur mot Le bit 15 indique le signe 32768 lt valeur d un mot lt 32767 Variable sur long mot Le bit 31 indique le signe 2147483648 2 1 lt valeur d un long mot lt 2147483647 21 1 Fonctionnement Lorsque une variable est utilis e dans un calcul elle est d abord charg e dans un registre du microprocesseur Si la variable charg e tait un octet le syst me propage alors le bit 7 du registre sur les bits 8 31 Si la variable charg e tait un mot le syst me propage alors le bit 15 du registre sur les bits 16 31 Les calculs sont ensuite effectu s avec les registres de 32 bits et g n rent un r sultat sur 32 bits Ce r sultat est alors charg dans la variable destination si la variable destination est un long mot alors les 32 bits du registre r sultat lui sont affect s si la variable destination est un mot alors les 16 bits de poids faible du registre r sultat lui sont
85. cela signifie que la fin du r pertoire t atteinte 16 30 fr 938846 7 Programmation en langage C Description d un fichier du r pertoire Un fichier du r pertoire est d crit par 32 octets organis s comme suit Nombre d octet 8 octets 3 octets 1 octet Nombre d octet 10 octets 2 octets 2 octets 2 octets 4 octets Description Nom du fichier Si Nom fichier 0 prend les valeurs suivante alors 0x00 signifie fin de r pertoire 0x2E signifie Fichier syst me 0xE5 signifie Fichier d truit 0x05 signifie Le nom commence par 0x05 Extension du fichier Attribut du fichier Bit0 1 Lecture seule Bit 1 1 Fichier cach Bit 2 1 Fichier syst me Bit 3 1 Nom du volume ROOT Bit 4 1 Fichier r pertoire Bit 5 1 Bit d archive Bit 6 1 R serv Bit 7 1 R serv Description R serv Heure au format INTEL Date au format INTEL Cluster de d part au format INTEL Taille du fichier au format INTEL Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pBuf incorrect pBuf Nb_Demande hors zone autoris e param tre Nb lus incorrect 16 L heure la date et la taille sont cod es au format INTEL c est dire que les octets de poids fort et les octets de poids faible sont invers s par rapport au format MOTOROLA Au format MOTOROLA les bits ont la signification suivante fr
86. che est ex cut e sur une demande explicite par la fonction tfstart une t che ne sera ex cut e que s il reste du temps de cycle apr s l ex cution des t ches p riodiques une t che n est ex cut e qu une fois par cycle HTR une t che d sarm e par la fonction tfstop est ex cut e en totalit Les t ches TF sont interruptibles l occurrence de la HTR 1060 s rie et s rie II multicarte sur l IT fix e par le param tre P99 1060 s rie II UCSII SUSPENDUE EN EXECUTION NON PRETE p PRETE EN ATTENTE Figure 2 2 Etats d une t che TF 2 6 fr 938846 3 Structure d une application Fonctionnement des t ches de fond NON PRETE gt PRETE A initialisation du syst me les t ches TF sont dans l tat NON PRETE L appel de la fonction tfstart n fait passer TFn l tat PRETE EN ATTENTE ou PRETE ou EN EXECUTION gt NON PRETE L appel de la fonction tfstop n fait passer la t che TFn dans l tat NON PRETE PRETE gt EN EXECUTION Dans l tat PRETE une t che TF est ex cut e d s qu aucune t che n est EN EXECUTION et qu aucune t che TF de priorit sup rieure ne se trouve dans l tat PRETE A l int rieur des t ches TF la hi rarchie des priorit s est fix e par le num ro priorit TF0 gt priorit TF1 gt gt priorit TF15 EN EXECUTION gt SUSPENDUE La t che TF est suspendue pour permettre l ex cuti
87. client incoh rent Cause Utilisation de fonctions ou de symboles incoh rent dans le programme client Programme client incoh rent Action corrective V rifier et modifier le module mis en cause Si contacter le SAV NUM 18 2 2 2 Activit des t ches de fond L activit des t ches de fond est visualis e par 16 compteurs associ s aux t ches TF0 TF15 A chaque traitement total ou partiel d une t che de fond pendant un cycle HTR le compteur de la t che estincr ment de un Cette fonction permet de visualiser les t ches en sommeil en cours d ex cution le nombre de cycle HTR n cessaire l ex cution d une t che etc 18 2 2 3 Activit des t ches hard L activit des t ches hard est visualis e par 16 compteurs associ s aux t ches THO TH15 A chaque traitement d une t che hard son compteur est incr ment de un 18 2 2 4 Commande de l unit centrale Les commandes DEPART STOP et INIT permettent d intervenir sur le fonctionnement de l unit centrale pendant la mise au point du programme utilisateur 15 58 fr 938846 7 Mise au point des programmes Conditions requises Menu FONCTIONNEMENT DE L AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier la commande choisie Voir tableau ci apr s LE Op ration r aliser Commande Remarque Mise en marche de l unit Frapper D Armement du chien de garde centrale pour D part D roulement du programme utilisateur Arr
88. couple sur l axe QVN N 8 Mise 1 valide le couple Mise 0 invalide le couple 37 7 DISC TRQ7 Validation du couple sur l axe QVN N 7 W37 0 DISC TRQO Validation du couple sur l axe QVN N 0 Mise 1 valide le couple Mise 0 invalide le couple 3 8 2 18 Validation R f rence vitesse pour les axes QVN W38 0 Variable Mn monique Description N38 0 DISC SDP Validation r f rence vitesse des axes QVN La mise 1 autorise le fonctionnement normal des axes QVN La mise 0 provoque une annulation brutale de la r f rence vitesse des axes QVN et donc un freinage au couple maximum Si les r f rences vitesse sont invalid es elles sont forc es la valeur nulle la mise sous tension les r f rences vitesse sont invalid es Dans le cas de d tection d une erreur CN provoquant la retomb e de E_ CNPRET l invalidation des r f rence vitesse est forc e pour les axes QVN l annulation de l erreur sur une RAZ rend de nouveau effective la validation ou l invalidation des r f rences vitesse par la fonction automatisme REMARQUE Il est recommand sur un arr t d urgence d invalider DISC _SDP et d activer un arr t des avances pour ne pas g n rer une erreur de poursuite trop grande 3 50 fr 938846 8 Variables 3 8 2 19 Recul ou retour sur trajectoire Variable Mn monique Description W39 2 RAP_AUTO Rappel automatique la suite d une intervention La mise 1 active le rappel La mise 0 l annu
89. cours Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n_port non valide Ligne non initialis e Emission en cours Argument nb sup rieur 255 Pas de full duplex avec contr le de flux Xon Xoff Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp buffer incorrect amp buffer nb hors zone autoris e 12 6 fr 938846 7 Lignes s ries BUFFER LINEAIRE BUFFER A 256 CARACTERES EMETTRE Mn Fonction comout Emission vers le p riph rique PERIPHERIQUE Figure 12 1 Emission d un tampon 12 4 R ception d un tampon comin Syntaxe de l instruction comin n_port amp buffer nb n_port Num ro du port s rie amp buffer adresse du tampon o stocker les caract res re us nb Nombre maximum de caract res lire Permet la lecture du tampon de r ception de la ligne s rie n_port Fonctionnement Le syst me g re un tampon de r ception en anneau La fonction comin permet de lire tout ou partie de ce tampon Le nombre de caract res recopi s est gal au minimum du nombre de caract res demand s nb et du nombre de caract res pr sents dans le buffer en anneau Si la ligne n avait pas encore t mise l coute avec la fonction comctl le premier appel de comin effectue une mise l coute automatique L appel de comin n_port amp buffer 0 provoque l arr t et linitialisation de la r cep
90. d un module ex cutable Saut un label du module sans retour Init graphique Configuration d une entr e interruption Lecture d une entr e interruption Association entr e interruption avec des groupes d axes Conversion d une valeur enti re sign e en cha ne ASCII Conversion d une valeur enti re non sign e en cha ne ASCII Lecture d une requ te d un serveur distant Emission d une requ te vers un serveur distant R ponse la requ te STATUS Concat nation OCTet gt bit Positionnement du curseur Affichage d un tampon Affichage d une cha ne avec formatage Affichage d un caract re fr 938846 7 Page 9 7 9 6 9 5 9 3 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 19 12 11 12 4 12 7 12 6 12 10 6 8 6 9 6 11 6 10 7 3 7 3 6 11 14 2 16 3 16 4 6 19 8 17 11 6 11 8 11 5 6 12 6 12 15 36 15 34 15 40 6 13 8 7 8 8 8 9 8 7 Fonction putimage putkey puts qcktool rchb rchi rchw read _i return R_E42000 scanc scand scano scans scanu scanx sema setb setcomw setl setw sp sprintf spy sqrt sscanf stremp strepy strlen swapl swapw tfstart tfstop thiti thtimer tmget tooldyn uniti unito whtr Listes des fonctions D signation Positionnement et affichage d une image Simulation du clavier du pupitre Affichage d une cha ne sans formatage Recherche circulaire optimale Recherche de la valeu
91. d une base associ e aux variables Y par la fonction y_init est op rant seulement pendant l ex cution de la t che en cours TS TF TH ou INI Par exemple S les variables Y sont utilis es dans la t che T S0 il faudra appeler la fonction y_init chaque ex cution de la t che TSO S les variables Y sont utilis es dans une t che de fond sans fin t che de fond qui boucle il suffira de l appeler une fois en d but de t che Exemple d utilisation de y_init et Y Traitement des 8 groupes d axes avec SP0 unique en utilisant les variables Y y_init R100 8 Y0 B remplace R100 B Y80 B remplace W100 B Sp 0 Traitement du groupe d axes N 1 y_init R200 amp Y0 B remplace R200 B Y80 B remplace W200 B Sp 0 Traitement du groupe d axes N 2 y_init R800 amp Y0 B remplace R800 B Y80 B remplace W800 B sp 0 Traitement du groupe d axes N 8 fr 938846 7 6 33 Oum Traitement d une cha ne V100 L ABCDEF V100 L contient l adresse de d but de cha ne y_init V100 L La base y pointe sur le d but de la cha ne Y0 B Y0 B correspond au premier caract re de la cha ne Y1 B B Y1 B correspond au deuxi me caract re de la cha ne Y5 B Code retourn Le code retourn est non significatif Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp adresse_debut_y incorrect 6
92. doit comporter au plus 119 caract res Format des r ponses positive ou n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x81 Pour cette requ te le code r ponse et son compl ment ne sont pas significatif C est le code retourn dans la fonction uniti Voir 15 4 2 qui informe sur l aboutissement de la requ te 15 26 fr 038846 4 Echanges par protocole 15 3 10 Requ te RESERVE MEMORY Permet de r server l espace m moire d un programme pi ce d j existant afin de pouvoir effectuer les modification 1 5 de ce programme hors tat RAZ Format de la requ te CODE REQUETE COMPLEMENT DE 1 octet CODE REQUETE OxF5 1 octet 0x52 NUMERO PROGRAMME 1 long mot Voir REMARQUE 1 TAILLE MEMOIRE 1 long mot Voir REMARQUE 2 REMARQUE 1 Le champ NUMERO PROGRAMME donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes REMARQUE 2 Le champ TAILLE MEMOIRE donne la taille que l on veut r server pour le programme Une valeur nulle redonne au programme une taille gale la taille utile Format des r ponses positive ou n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE 0xF5 0x82 Pour cette requ te le code r ponse et son compl ment ne sont pas significatif C est le code retourn dans la fonction uniti Voir 15 4 2 qui informe sur l aboutissement de la requ te fr 938846 4 15
93. et non programmables par l utilisateur les t ches utilisateur programmables par l utilisateur 2 1 1 T ches syst me 2 1 1 1 T che syst me initialisation Traitement ex cut Lors d une initialisation le syst me ex cute _auto test des ressources de l unit centrale v rification de l int grit du code syst me en m moire globale transfert du code syst me de la m moire globale vers la m moire de travail v rification de l int grit du code utilisateur en m moire globale transfert du code utilisateur de la m moire globale vers la m moire de travail scrutation des cartes E S pr sente sur le bus s rie mise jour du status et de l identificateur de chaque carte E S lecture des entr es de chaque carte E S et mise jour de la zone image l lancement de la t che utilisateur INI Occurrence L initialisation de la fonction automatisme s effectue la mise sous tension de la CN lors de l appui sur le bouton RaZ en face avant de la carte alimentation 2 1 1 2 T che syst me rafra chissement E S CN Traitement ex cut Cette t che traite les changes syst matiques avec la fonction CN lecture des entr es CN Variables R crites par la fonction CN criture des sorties CN Variables ZW lues par la fonction CN Occurrence Cette t che s ex cute chaque cycle HTR Horloge Temps R el fr 938846 3 2 3 Onum
94. ex return M10 B SINON passage action suivante REMARQUE l appel un sous programme externe au module ex SP30 se fait par la fonction Sp fr 938846 3 5 15 Sonum 5 2 4 Ex cution d une zone action L ex cution de la zone action se fait apr s l ex cution de la zone test et de haut en bas du fil O au fil 5 N ATTENTION Une action est toujours ex cut e apr s la zone test Le changement d tat d une variable dans la zone action ne sera vu que dans la s quence suivante Ordre de scrutation d un r seau LADDER Composant pr c dent Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLC XLA 750 PN i Fichier Edition Bech rche Mode Options 2 RS symboles Lat o Yar tape E N tape _ Taille E pression associ e aux cellules selectionn es symbole ou 1 de 0 127 caract res E ditior Composant suivant 5 16 fr 938846 3 Programmation ladder Pi ge li la scrutation Dans l exemple ci dessous le syst me effectue la lecture de la comparaison num rique Var 3 100 avant l criture de Var_3 100 en zone action et si les conditions de la premi re ligne de contacts sont r alis es Il y aura donc un d calage d un cycle automate entre l criture de Var_3 100 etl ventuelle r alisation de la deuxi me ligne de contacts Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLC XLA STSD 24 24 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label o War tape o N
95. faut alimentation 0 24V absent Court circuit groupe sortie 0 1 Pas de CC Court circuit groupe sortie 1 0 CC D faut liaison entr e groupe 0 D faut liaison entr e groupe 1 1 D faut D faut liaison sortie groupe 0 0 OK D faut liaison sortie groupe 1 Type de variable Type d entr es ou sorties Variables YlrcO0 Entr es TOR 0 7 lrc00 0 Entr e 0 lrc00 7 Entr e 7 Ylrc01 Entr es TOR 8 15 lrc01 0 Entr e 8 lrc01 7 Entr e 15 Ylrc02 Entr es TOR 16 23 lrc02 0 Entr e 16 lrc02 7 Entr e 23 Ylrc03 Entr es TOR 24 31 lrc03 0 Entr e 24 Irc03 7 Entr e 31 lrcO4 Entr es TOR 32 39 lrc04 0 Entr e 32 lrc04 7 Entr e 39 Ylrc10 Entr es TOR 40 47 lrc10 0 Entr e 40 lrc10 7 Entr e 47 lrc11 Entr es TOR 48 55 lrc11 0 Entr e 48 lrc11 7 Entr e 55 Ylrc12 Entr es TOR 56 63 lrc12 0 Entr e 56 lrc12 7 Entr e 63 lrc13 Entr es TOR 64 71 lrc13 0 Entr e 64 lrc13 7 Entr e 71 lrc20 W Entr e analogique 0 lrc22 W Entr e analogique 1 Qrc00 Sorties TOR 0 7 Qrc00 0 Sortie 0 Qrc00 7 Sortie 7 Qrc01 Sorties TOR 8 15 Qrc01 0 Sortie 8 Qrc01 7 Sortie 15 Qrc02 Sorties TOR 16 23 Qrc02 0 Sortie 16 Qrc02 7 Sortie 23 Qrc10 Sorties TOR 24 31 Qrc10 0 Sortie 24 Qrc10 7 Sortie 31 Qrc11 Sorties TOR 32 39 Qrc11 0 Sortie 32 Qrc11 7 Sortie 39 Qrc12 Sorties TOR 40 47 Qrc12 0 Sortie 40
96. fauts syst mes seront trait es ult rieurement 3 8 9 Param tres externes E30xxx E40xxx et E42xxx A ATTENTION Les param tres E30xxx et E40xxx ne sont pas sauvegard s lls sont initialis s la mise sous tension Les param tres E42xxx sont sauvegard s 3 8 9 1 Param tres externes E30xxx 128 mots de 32 bits sont adress s par E30000 E30127 Les param tres E300xx sont lus et crits par et pendant l ex cution du programme pi ce Ils transmettent des valeurs num riques sign es significatives qui sont lues par le programme utilisateur Mn monique P Fort P Faible E30000 RA00 RA01 RAO2 RA0O3 E30031 YRA7C RA7D RATE RA7F E30032 RB00 RB01 RB02 RB03 E30063 RB7C RB7D RB7E RB7F E30064 RC00 YRC01 RC02 YRC03Z E30095 RC7C RC7D RC7E RC7F E30096 RD0O0 RD01 RD02 RDO03 E30127 RD7C RD7D RD7E RD7F fr 938846 8 Oum 3 8 9 2 Param tres externes E40xxx 128 mots de 32 bits sont adress s par E40000 E40127 Les param tres E400xx sont crits par le programme utilisateur Il permettent d introduire dans le programme pi ce des valeurs num riques sign es qui peuvent tre des cotes atteindre des d calages etc Mn monique P Fort P Faible E40000 NA00 NAO1 WAO2 WA0O3 a E40031 NA7C WWA7D NAT7E NA7F E40032 WWB00 NBO1 WB0O2 WB03 a E40063 NB7C WB7D NB7E NB7F E40064 NC0O0 NC01 WC02 NC03 a E40095 NC7C WC7D NC7E
97. fichiers utilisateur La programmation en C offre la possibilit de cr er ses propres fichiers Un certain nombre de primitives sont sa disposition pour la gestion de ces fichiers Les codes d erreurs retourn s par les primitives fichiers et r pertoire sont Code d erreur Description UF _SYSFAIL Erreur syst me UF DSKFULL Disque plein UF ERRNAME Nom de fichier incorrect UF NEXIST Fichier inexistant UF OPEN Fichier ouvert UF NOPEN Fichier non ouvert Cr ation d un fichier dans le r pertoire utilisateur U S R C R EAT E F Syntaxe SINT32 USER_CREATE_F SINT8 pNom Fichier Param tres Entr es pNom Fichier Le r pertoire ne doit pas tre sp cifi car les fichiers utilisateurs sont forc ment dans un r pertoire fig Sortie Aucune 16 26 fr 938846 7 Programmation en langage C REMARQUES Si le nom du fichier existe d ja la fonction retourne le code d erreur UF _ERRNAME Un fichier existant doit pr alablement tre effac par la fonction USER REMOVE F gt avant que le nom soit r utilis pour un autre fichier Apr s ex cution de la fonction USER CREATE F le nouveau fichier est vide La fonction USER CREATE F n est utilis e que pour les fichiers de donn es La fonction USER CREATE F gt n ouvre pas automatiquement le fichier Il faut utiliser la fonction USER OPEN F gt pour r aliser cette ouverture Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale
98. gal gt Sup rieur ou gal comparaison sign e lt Inf rieur ou gal comparaison sign e gt Sup rieur comparaison sign e lt Inf rieur comparaison sign e lt op rateur_unaire gt N gation de l op rande qui suit Inversion bit bit de l op rande qui suit 4 4 fr 938846 5 El ments litt raux du langage ladder e El ment du langage Se compose de Remarque lt op rateur_binaire gt i Multiplication sign e Division sign e Addition i Soustraction lt lt D calage arithm tique vers la gauche gt gt D calage arithm tique vers la droite amp ET bit bit OU EXCLUSIF bit bit O bit bit lt op rateur_affectation gt Affectation simple Addition et affectation Soustraction et affectation ET bit bit et affectation OU EXCLUSIF bit bit et affectation OU bit bit et affectation 4 5 Compl ment sur les l ments litt raux 4 5 1 Priorit des op rateurs 4 5 1 1 Priorit des op rateurs unaires La priorit des op rateurs unaires est sup rieure celle des op rateurs binaires Priorit Op rateur D signation Plus prioritaire Indexation amp Op rateur adresse de N gation Moins prioritaire x Inversion bit bit 4 5 1 2 Priorit des op rateurs binaires et comparaison La priorit des op rateurs binaires et comparaison est sup rieure celle des op rateurs d affectation Priorit Op rateur D signation Plus p
99. interrompre une t che TH en cours A l int rieur des t ches TH la hi rarchie des priorit s est fix e par le num ro priorit THO gt priorit TH1 gt gt priorit TH15 Fonctionnement des t che TH Le programmeur associe une t che TH une interruption lectronique gr ce aux fonctions suivantes thiti interruption palpeur thtimer interruption timer A l occurrence de l interruption le syst me lance l ex cution de la t che TH associ e Si plusieurs t ches TH sont activ es au cours du m me cycle HTR le cumul de temps de traitement de chaque routine d interruption ne doit pas exc der 4 ms Si le temps de traitement est sup rieur l unit centrale sera mise en d faut D passement temps de calcul Activation THN THNn 1 t gt 4ms 1 cycle HTR 20 ms Mise en d faut D passement temps de calcul fr 938846 3 2 9 Onum 2 1 3 Traitement des d bordements Les anomalies de fonctionnement du programme utilisateur sont signal es par __l incr mentation du compteur de d passement HTR R97C W La mise en REPLI SUR DEFAUT de l unit centrale dans les cas critiques La mise en vidence de ce type d anomalies n cessite une reprise du programme utilisateur 2 1 3 1 Syst mes 1060 s rie I et s rie Il multicarte Etant rythm par l occurrence de la HTR toutes les 20 ms le traitement des t ches TS doit normalement tre effectu avant l apparition de c
100. l ordonn e du centre en interpolation circulaire S lection du mode Taille de l objet 1 mot Adresse du premier objet dans la famille O Mode Continu Mode S quentiel Mode imm diat Mode rapide Mode RNS Mode Modification Mode Test Mode Manuel Mode Prise d Origine Mesure Mode Prise de R f rence Mode R glage Automatique d Outils Mode Chargement Mode D chargement Si le bit de poids fort bit 15 est positionn 1 la demande de changement de mode reste maintenue S lection du programme courant Taille de l objet 1 mot Adresse du premier objet dans la famille O Donn es transmises au programme pi ce en cours d ex cution Voir 15 3 11 Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille O Acquittement de messages bloquant transmis par le programme pi ce 11 Voir 15 3 11 Taille de l objet 1 octet Adresse du premier objet dans la famille O 0x0000 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0005 0x0006 0x0007 0x0008 0x0009 0x000A 0x000D 0x000F 1 99999 fr 938846 6 E41000 15 13 Onum Num ro Accessible en Description Valeur ou Param tres de segment correspondants Valeur Hexa IT lignes s ries Bit 7 Validation de l IT Filtrage Filtrage Front descendant Front montant Sans filtrage 0 Sans filtrage 0 Avec filtrage 1 Avec filtrage 1 Dur e du cycle su front montant Dur e du cycle sur Bit 1Bit 0 front
101. la fonction exec Toutes les t che peuvent tre programm es en langage C Si une m me t che est crite en langage C et en ladder c est le code C qui sera ex cut par la fonction automatisme Les modules ex cutables sont des fichiers du type XCX Particularit pour l initialisation d un module C XCX Implantation du code de la m moire globale en m moire locale AP Ex cution dans le main des directives suivantes _ Import Export _Initialisation possible de certains types de variables variables globales C du module XCX variables non initialis es sauvegard es du ladder R solution des imports exports on ne peut pas utiliser des variables import es dans le main Initialisation des variables ladder initialis es Ex cution du module INI Lancement du cycle normal de l automate REMARQUE Sur un Stop D part de l automate sans INIT seules les trois derni res phases sont ex cut es Les variables sauvegard es sont M C CQ les variables initialis es sont Ll Q LR LT XTQ XV Les variables XW dites impulsionnelles sont remises z ro par le bouton RAZ ou coupure secteur fr 938846 8 2 13 Onum TACHE INITIALISATION am D m lt 2 D INI z gt lt am O am A Occurence HTR 20 ms N LU T O lt LL Q LL q Z Z O U LU TACHES TS1 TS4 PROGRAMMES SP0 SP255 P
102. la grille ladder animer Animation LADDER TS XLA Q 16 Symboles Label PRGIN Etape cour pRO No etape p Taille 20 4 Commentaire Programme minimum NO1 Texter 1 8 Valeur AN4 7 SNA Q AN4 3 N100 1 N100 0 N200 5 gt nof oe e A l ouverture le composant visualis est anim En animation le champ Var etap devient Etape cour et permet de visualiser la valeur courante de la variable d tape Si cette valeur est gale au N d tape composant passant ou si aucune variable d tape n t d finie le fond du champ prend la couleur active Interpr tation des couleurs Etat Moniteur couleur Moniteur monochrome Actif Rouge Blanc Inactif Noir Noir Ind termin Clignotant Clignotant fr 938846 6 18 23 Onum Naviguer dans l application Op ration r aliser D placer le focus sur l objet suivant Se d placer dans la grille ladder Visualiser le composant ladder suivant Visualiser le composant ladder pr c dent Visualiser le dernier composant ladder Visualiser le premier composant ladder Arr t de l animation Commandes Z ou b9 E ou Er o ou er Focus sur la grille ladder puis ou ou ou Focus sur l ascenseur puis Focus sur l ascenseur puis Focus sur l ascenseur puis Focus sur l ascenseur puis Le Frapper sur la touche F9 IS OFF L animation ladder est arr t Le cartouche permet l acc s une nouvelle to
103. longs mots 99999999 Ui E68002 Adresse du premier objet dans la famille 134 Lecture Ecriture Course dynamique maximum 99999999 E60003 0x86 Taille de l objet 9 longs mots 99999999 Ui E68003 Adresse du premier objet dans la famille fr 938846 4 15 9 Onum Num ro Accessible en Description Valeur ou Param tres de segment Valeur Hexa 135 Lecture Ecriture 0x87 136 Lecture Ecriture 0x88 137 Lecture Ecriture 0x89 138 Lecture Ecriture 0x8A 139 0x8B 140 Lecture 0x8C 141 Lecture 0x8D 143 Lecture 0x8F 144 Lecture 0x90 145 Lecture 0x91 15 10 fr 938846 6 unit correspondants valeur de l angle pour les axes inclin s 1 10000 E69001 Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Origine machine Ui Param tre Taille de l objet 1 long mot Ou 1 10000 P16 Adresse du premier objet dans la famille Param tre P17 Param tre P17 E95000 E95031 R f rence de position d un axe i E70000 Taille de l objet 1 long mot E78000 Adresse du premier objet dans la famille Course statique minimum Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Course statique maximum Ui Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Corrections courantes d un axe esclave 99999999 Taille de l objet 1 long mot 99999999 Ui Adresse du premier obj
104. manuel de programmation Bit 1 indique que la broche N 1 est l arr t c est dire que sa vitesse de rotation est inf rieure au param tre E90340 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la rotation de la broche N 4 est correcte c est dire que sa vitesse de rotation est comprise dans la fourchettede tol rance de vitesse donn e par le param tre E90353 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la rotation de la broche N 3 est correcte c est dire que sa vitesse de rotation est comprise dans la fourchettede tol rance de vitesse donn e par le param tre E90352 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la rotation de la broche N 2 est correcte c est dire que sa vitesse de rotation est comprise dans la fourchettede tol rance de vitesse donn e par le param tre E90351 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la rotation de la broche N 1 est correcte c est dire que sa vitesse de rotation est comprise dans la fourchettede tol rance de vitesse donn e par le param tre E90350 Voir manuel de programmation Broche N 4 en position Sur une demande d indexation ou de synchronisation de broche signale que la broche N 4 est en position ou synchronis e Mise 1 lorsque la position demand e est atteinte Mise 0 lorsque la position est quitt e sur des oscillations et fonction M19 r voqu e Broche N 3 en position Sur une demande d indexation ou de synchronisatio
105. module Le terme objet regroupe toutes les types de donn es globales Structures Fonctions Variables globales tableaux n ie S Deux fonctions IMPORT et EXPORT sont disponibles pour traiter les objets import s et export s fr 938846 7 16 5 16 Oum Fonctions La fonction IMPORT permet d exploiter dans un module un objet ext rieur La fonction EXPORT permet de mettre la disposition des autres modules un objet en vue de son exploitation N ATTENTION Un objet ne peut tre import que si un autre module l a export L utilisateur doit d finir les objets import s et export s dans la fonction main de ses modules Lorsque le traducteur est appel le moniteur met jour une table dite des export s et une table dite des import s Ces deux tables contiennent la liste des symboles et leur adresse respective Une fois que toutes les fonctions main de tous les modules ont t appel es le moniteur peut faire les liens entre objets export s et objets import s Le nom du symbole sert au moniteur pour lier les objets on ne pourra par cons quent utiliser un m me nom pour exporter deux objets diff rents Moniteur Table des Exportes Module B Module A EXPORT NOM Adi Ad2 Adi IMPORT NOM Ad2 Table des Importes NOM Symbole Cha ne de caract res servant lors de l importe Adi Adresse de l objet exporter D fini dans le module A
106. morisation de l occurrence d une IT Code retourn Si OK Registre d tat de l entr e Si d faut 0 n_iti non compris entre 0 et OxB 11 8 fr 938846 7 Entr es interruptions 11 6 Association t che TH avec une entr e IT thiti Syntaxe de l instruction thiti num ro th niti num ro th Num ro de la tache TH n_iti Num ro de l entr e interruption De 0 OxB Permet d associer la t che TH avec une entr e interruption Fonctionnement Lorsque l entr e IT provoque une interruption lectronique le syst me appelle la t che TH associ e Code retourn Si OK 0 fr 938846 7 11 9 11 Onum 11 10 fr 038846 3 12 1 G n ralit es 12 2 Initialisation d une ligne 12 3 Emission d un tampon 12 4 R ception d un tampon 12 5 Lecture de l tat d une ligne s rie 12 6 Contr le du pilote de ligne s rie 12 7 Standards de transmission 12 7 1 12 7 1 1 ler 12 12 7 1 3 12 7 2 12 7 2 1 12 1 2 2 12 7 2 3 12 7 3 12 7 4 12 7 4 1 12 7 4 2 12 Lignes s ries Avant logiciel indice F Sans contr le de flux Contr le de flux RTS CTS Contr le de flux Xon Xoff Standard RS232 Sans contr le de flux Contr le de flux RTS CTS Contr le de flux Xon Xoff Standard RS485 Standard R8422 Sans contr le de flux Contr le de flux Xon Xoff comf comout comin comreg comctl fr 938846 3 12 3 12 4 12 6 127 12 10 12 11 12 12 12 12 12 12 1212 1
107. objets accessibles en lecture du serveur CN Voir 15 2 2 Format de la requ te Sp cifie requ te en lecture CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet 0x36 Non significatif Identifie la famille laquelle appartient N SEGMENT SPECIFIC le ou les objets lire 1 octet 1 octet a 15 T a Adresse du 1 r objet 1 mot Nombre d objets cons cutifs lire QUANTITY dans la famille 1 mot Format de la r ponse R ponse positive Code r ponse positive CODE REPONSE SPECIFIC 1 octet 1 octet 0x66 Non significatif Tableau des donn es R ponse n gative CODE REPONSE 1 octet REMARQUE Sila quantit pr cis e est telle que la r ponse pourrait contenir plus de 128 octets la requ te est refus e code r ponse n gatif 15 16 fr 938846 4 Echanges par protocole Exemple de lecture du num ro de programme courant CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 0x36 0x00 SEGMENT SPECIFIC 0xB5 0x00 Requ te mise OBJECT ADDRESS 0x0000 QUANTITY 0x0001 R ponse positive avec donn es CODE REPONSE SPECIFIC 0x66 0x00 DATA 0x0053 Programme 83 fr 938846 4 15 17 15 Onum 15 3 2 Requ te WRITE OBJECT Description La requ te WRITE OBJECT permet d crire les valeurs des objets du logiciel CN Voir 15 2 2 Format de la requ te Sp cifie requ te en criture CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet 0x37 Non significatif Identif
108. ou 1 pouce 0x06 D placement manuel en continu 0x08 D placement manuel par manivelle Le choix de la valeur de l incr ment en um ou en pouce d pend de la valeur de la variable C_UNIT 3 8 1 9 Mode en cours R16 B Variable Mn monique Description R16 B MODCOUR Mode en cours La valeur de la variable est l image du mode CN en cours 0x00 Mode Continu CONT 0x01 Mode S quentiel SEQ 0x02 Mode Imm diat IMD 0x03 Mode Rapide RAP 0x04 Mode Recherche de Num ro de S quence RNS 0x05 Mode Modification MODIF 0x06 Mode Test TEST 0x07 Mode Manuel MANU 0x08 Mode Prise d Origine Mesure POM 0x09 Mode Prise de R f rence PREF 0x0A Mode R glages Outils REGOUT 0x0B Absence de mode 0x0D Mode Chargement CHARG 0Ox0F Mode D chargement DECHG 0x10 Mode sp cifiant groupes ind pendnts 3 34 fr 938846 8 Variables 3 8 1 10 Variable R14 1 R14 0 R17 B R18 B R19 B R1A W Variables diverses Mn monique E BAT SC_USED PGVISU ERRMACH ID_KB_CN PROGCOUR Description Etat des batteries E BAT 0 batteries OK E BAT 1 batteries changer Validation cran en configuration PCNC La mise 1 indique que l cran est utilis par une application utilisateur mode transparent bloqu La mise 0 indique que l cran est utilis par l application CN NUM mode transparent possible Num ro de la page visualis e Cette variable est
109. param tres 5 11 31 2 J 122 1 5 1 2 2 5 1 2 3 5 1 2 4 5 2 1 322 5 2 2 1 5 2 2 2 5 2 2 3 5 2 2 4 5 2 2 9 5 2 2 6 5 2 2 1 259 5 2 3 1 5 2 4 5 2 5 5 2 6 5 2 7 A J212 5 2 1 3 5 2 7 4 En t te de s quence Etape grafcet Pr sentation 5 9 9 3 9 3 5 3 Traitement des tapes grafcet par le syst me 5 3 Activation d activation des tapes grafcet Exemples de programmation Pr sentation Structure de la zone de test Pr sentation Les contacts 5 4 5 4 5 7 5 7 5 7 5 7 5 7 Les actions conditionnelles dans la zone test 5 9 Temporisations Compteurs d compteurs Les d rivations Ex cution d une zone test Structure de la zone action Pr sentation Ex cution d une zone action R gle de construction d un r seau Exemple de s quences r seau Conseils de programmation Optimisation des r seaux Liste de bits en zone test Affectations num riques multiples Test des bits d un octet mot ou long mot fr 938846 3 5 10 5 12 5 14 5 14 5 15 5 15 5 16 5 18 5 18 5 21 5 21 5 22 5 24 5 25 5 26 5 26 5 1 num 5 2 fr 938846 3 Programmation ladder 5 1 El ments communs tous les types de s quence 5 1 1 En t te de s quence Les s quences de type tableau de constantes cha nes de caract res ou r seau poss dent une en t te commune compos e d un identificateur de s quence facultatif appel label Voir 4 2 d un commentaire facultatif Voir 4 2 d une
110. passement de la taille maxi du tampon 512 octets Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp cha ne incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 8 2 4 Affichage d un tampon pri nt Syntaxe de l instruction print amp source n amp source Adresse du tampon mettre n Nombre d d octets mettre 8 8 fr 938846 7 Mode transparent Description Emission d un tampon d octets sur l cran du syst me le tampon peut contenir des commandes graphiques L affichage s arr te suivant la valeur de n Si n 0 L affichage s arr te sur le premier octet NUL NUL non affich Sin gt 0 L affichage s arr te au bout de n octets Code retourn Si OK Retourne le nombre de caract res transmis Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 d passement de la taille maxi du tampon 512 octets Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect amp source n hors zone autoris e 8 2 5 Affichage d une cha ne avec formatage pri ntf Syntaxe de l instruction printf amp format argn 6 amp format Adresse de la cha ne format argn Argument ventuel Affichage d une cha ne avec conversion des ventuels arguments la cha ne ne doit pas contenir de comma
111. pointeur gt gt lt post d placement gt lt taille gt 3 70 fr 938846 8 Variables Element du langage lt pointeur gt lt post d placement gt lt taille gt Exemple Y4 gt 0 5 YTc gt ff B Se compose de Y0 Y7C O ff 0 7 B W ou L Remarque Variable Y de taille L la taille est omise Valeur im diate en hexad cimal mot ou long mot Pour acc der une variable sur bit octet L adresse de la variable point e est gale l adresse contenue dans le pointeur le post d placement 0 L adresse de la variable point e est gale l adresse contenue dans le pointeur le post d placement Oxff 3 10 3 Exemples d utilisation des pointeurs Traitement d une cha ne de caract res V500 L contient l adresse de d but de la cha ne ABCDEF Initialisation du pointeur avec l adresse d but de la cha ne Acc s au premier caract re de la cha ne Acc s au sixi me caract re de la cha ne cr ment du pointeur Acc s au deuxi me caract re de la cha ne V500 L ABCDEF Y8 L V500 L Y8 gt 0 B A Y8 gt 5 B F A Y8 L 1 Y8 gt 0 B B Gestion de quatre pupitre machine REMARQUE Le programme d exemple PUPITREP disponible sous PLCTOOL illustre l utilisa tion des pointeurs Dans un TS spy 0 lrcOO amp Qrc00 amp Dans SP0O Appel de SP0 Avec rc num ro du pupitre de 1 4 Y0
112. puissance peut tre mise sur la machine Mise 1 la mise sous tension et par touche RAZ du pupitre C_RAZ 1 Mise 0 apr s d tection d une trop grande erreur de poursuite sur un axe ou d faut salissure ou de compl mentarit des voies du g n rateur d impulsions d tect sur un axe Axes en mouvements R6 L Mn monique AXMVT31 AXMVT24 AXMVT23 AXMVT16 AXMVT15 AXMVT8 AXMVT7 AXMVTO Description axe N 31 en mouvement axe N 24 en mouvement Signale les axes 24 31 en mouvement pendant l ex cution d un bloc dans un programme pi ce ou en IMD Mise 1 en d but d ex cution du bloc Mise 0 en fin d ex cution du bloc s il comporte un MOO ou un M01 en fin d ex cution du bloc en IMD avant d effectuer un blocage d axes touche RAZ du pupitre C RAZ 1 axe N 23 en mouvement axe N 16 en mouvement Signale les axes 16 23 en mouvement pendant l ex cution d un bloc dans un programme pi ce ou en IMD Mise 1 en d but d ex cution du bloc Mise 0 en fin d ex cution du bloc s il comporte un MOO ou un M01 enfin d ex cution du bloc en IMD avant d effectuer un blocage d axes touche RAZ du pupitre C RAZ 1 axe N 15 en mouvement axe N 8 en mouvement Signale les axes 8 15 en mouvement pendant l ex cution d un bloc dans un programme pi ce ou en IMD Mise 1 en d but d ex cution du bloc Mise 0 en fin d ex cution
113. s apr s un d faut de synchronisation La mise 1 indique la CN que la puissance a t r tablie et autorise la synchronisation des axes W4 3 NARFIB Non arr t en fin bloc Autorise le lancement d un CYCLE dans les modes CONT SEQ IMD RAP et autorise l encha inement des blocs dans les modes CONT et RAP La mise 0 de cette variable provoque la retomb e du cycle en fin d ex cution du bloc en cours N4 2 VITMAN2 S lection de l avance rapide en manuel 1 et 2 W4 1 VITMAN1 Autorisent la s lection des vitesses d avance rapide dans les modes MANU et POM ou multiplient les incr ments des manivelles Les vitesses sont modulables par le potentiom tre des avances VITMAN1 VITMAN2 VITESSE INCREMENT Param tre P31 MANIVELLE 0 0 JOG normal Ui x 1 0 1 JOG lent Ui x 100 1 0 JOG rapide Ui x 10 1 1 JOG rapide Ui x 10 Avec Ui Unit interne du syst me fix e par param tre machine W4 0 AUTAV Autorisation des avances g n ral sur tous les groupes d axes Autorise les mouvements dans tous les modes avec d placement Le champ SECU de la fen tre status CN signale l tat 0 de cette information W5 7 SC SAVE Mise en veille de l cran CN La mise 1 autorise la mise en veille de l cran apr s 5 min d inutilisation du clavier La mise 0 invalide la mise en veille de l cran et r active im diatement l cran fr 938846 8 3 39 Oum Variable Mn monique Description W5 6 SK_DI
114. s parateur 4 2 Label commentaire El ment du langage Se compose de Remarque lt label gt lt lettre gt ou lt chiffre gt ou _ Limit 8 caract res lt commentaire gt lt caract re gt ou lt blanc gt Limit 64 caract res 4 3 Etape El ment du langage Se compose de Remarque lt tape gt lt Variable tape gt lt num ro_ tape gt lt Variable tape gt Variable M V ou Y de taille W lt num ro_ tape gt Entier positif sur 16 bits 4 4 El ments litt raux des s quences r seaux 4 4 1 Entit s litt rales autoris es en zone test d un r seau El ment du langage Se compose de Remarque lt Variable bit gt Variable 0 7 Exemple V3 0 lt comparaison gt lt expression num rique gt lt op rateur_ comparaison gt lt expression_ num rique gt lt affectation num rique gt lt variable num rique gt lt op rateur_affectation gt lt expression_ num rique gt lt appel_ fonction gt variable num rique gt lt op rateur_affectation gt lt fonction gt REMARQUE L valuation de lt variable bit et lt comparaison gt fournit un r sultat bool en 1 ou 0 fr 938846 5 4 3 Oum 4 4 2 Entit s litt rales autoris es en zone action d un r seau El ment du langage Se compose de Remarque lt variable_bit gt Variable 0 7 Exemple V3 0 lt affectation num rique gt lt variable num rique gt lt op rateur_affectation gt lt expression_ num rique gt lt
115. stock s dans la pile Copie d un ou plusieurs octets fr 938846 8 2 15 2 15 2 16 2 16 3 1 3 5 3 6 3 6 3 8 3 8 3 8 3 9 3 29 3 68 3 70 3 72 4 1 4 3 4 3 4 3 4 3 4 5 5 1 5 3 5 7 5 26 5 26 6 1 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 8 6 9 Onum 7 Gestion des t ches 8 Mode transparent 4 fr 938846 7 6 8 6 10 6 11 6 12 6 13 6 14 6 15 6 16 6 17 6 18 6 19 6 20 6 21 6 22 6 23 6 24 6 25 6 26 6 27 6 28 6 29 6 30 6 31 6 32 6 33 6 34 6 35 6 36 6 37 6 38 Copie d un ou plusieurs mot Copie d un ou plusieurs long mots Fixe la p riode de l auto test Conversion d une valeur enti re sign e en cha ne ASCII Conversion d une valeur enti re non sign e en cha ne ASCII Concat nation OCTet gt bit Simulation du clavier du pupitre Recherche circulaire optimale Recherche de la valeur d un octet Recherche de la valeur d un mot Recherche de la valeur d un long mot Retour au module ou au r seau appelant Saut un label du module sans retour Saut un label du module avec retour S maphore Ecriture d un ou plusieurs octets Ecriture d un ou plusieurs mots Ecriture d un ou plusieurs long mots Appel de modules SP Formatage d une cha ne de caract res Racine carr e enti re Analyse d une cha ne ASCII Comparaison d une cha ne de caract res Copie d une cha ne de caract res Calcul de la longueur d une cha ne Echange des octets d un mot Echange des quatre oc
116. tape grafcet facultative Voir 4 3 5 1 2 Etape grafcet Les tapes grafcet permettent d augmenter la vitesse d ex cution d un programme En effet toutes les s quences non actives ne sont pas ex cut es Elles permettent de sp cifier le logiciel suivant une m thodologie grafcet Si toutes les actions d une tape gra fcet ne peuvent tre programm es dans une m me s quence le programmeur peut crire autant de s quences qu il le souhaite avec la m me tape 5 5 1 2 1 Pr sentation Une s quence avec tape grafcet poss de deux tats active lorsque lt variable tape gt lt num ro_ tape gt inactive lorsque lt variable_ tape gt lt num ro tape gt 5 1 2 2 Traitement des tapes grafcet par le syst me Lorsqu une s quence avec tape grafcet est active alors le syst me l ex cute comme une s quence sans tape Lorsqu une s quence avec tape grafcet n est pas active alors le syst me ne l ex cute pas M2 W 5 Test syst me Label commentaire M2 W 5 IE fr 938846 3 5 3 Oum 5 1 2 3 Activation d activation des tapes grafcet L activation d sactivation des s quences avec tapes se fait par programmation en chargeant la variable lt Variable tape gt avec l entier correspondant aux s quence s activer 5 1 2 4 Exemples de programmation Sp cification selon la m thodologie grafcet Attente en A D part cycle si DCY et SECURITE
117. tre programm dans le INI Suivant l tat de la variable W900 0 l acc s aux sorties est possible ou non par E33xxx 3 14 fr 938846 6 Variables 3 7 5 Organisation physique des variables l et Q Les variables l et Q sont organis es en blocs m moire de 64 octets l suivis de 64 octets Q correspondant une carte et ainsi de suite jusqu la derni re carte du rack Les racks sont cons cutifs et contigus du rack 0 au rack 6 3 7 5 1 Organisation physique des variables l et Q du rack N r Offset 0 1r00 64 octets l carte 0 1r03F 3F Qr00 64 octets Q carte 0 Qr03F 7F 1r100 64 octets l carte 1 1r13F BF Qr1 00 64 octets Q carte 1 YQr1 3F FF 700 1IrE00 64 octets l carte E IrE3F 73F QrE00 64 octets Q carte E QrE3F 77F AIrFO0 64 octets l carte F 1rF3F 7BF QrF00 64 octets Q carte F QrF3F 7FF fr 938846 6 3 15 Oum 3 7 5 2 Organisation physique des variables l et Q des diff rents racks Offset 0 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 7FF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets FFF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 17FF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 1FFF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 27FF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 2FFF 16 cartes 64 l 64 Q 2k octets 37FF 3 16 fr 938846 6 Variables 3 7 6 Identificateur des cartes et racks 3 7 6 1 Identificateurs des cartes Cartes 1060
118. un ou plusieurs octet Copie d un ou plusieurs long mots Copie d un ou plusieurs mots Fixe la p riode de l auto test Saut un label du module sans retour Conversion d une valeur enti re sign e en cha ne ASCII Conversion d une valeur enti re non sign e en cha ne ASCII Concat nation OCTet gt bit Simulation du clavier du pupitre Recherche circulaire optimale Lecture de n variables E42000 Recherche de la valeur d un octet Recherche de la valeur d un long mot Recherche de la valeur d un mot Retour au module ou au r seau appelant S maphore Ecriture d un ou plusieurs octets Ecriture d un ou plusieurs long mots Ecriture d un ou plusieurs mots Appel d un module SP Formatage d une cha ne de caract res Appel d un module SP avec variables locales Y Racine carr e enti re Analyse d une cha ne ASCII Comparaison d une cha ne de caract res Copie d une cha ne de caract res Calcul de la longueur d une cha ne Echange les quatre octets d un long mot Echange les octets pair et impair d un mot Correction dynamique d un outil fr 938846 7 Page 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 6 19 6 8 6 9 6 11 6 10 6 11 6 19 6 12 6 12 6 13 6 15 6 15 6 31 6 16 6 17 6 16 6 18 6 20 6 20 6 22 6 21 6 22 6 24 6 23 6 25 6 25 6 26 6 27 6 27 6 29 6 28 6 30 Fonction W_E42000 y_init A 1 2 Fonction cshegin csend tfstart tfstop whtr A 1 3 Fonction inig pour pr
119. un r sultat sign La conversion s arr te la d tection d un octet NUL ou d un caract re autre qu un chiffre d cimal En cas de d bordement la fonction atoi retourne la valeur positive maximum d un entier sign sur 32 bits soit 6 0x7FFFFFFF Code retourn Si OK Entier sign sur 32 bits r sultat de la conversion Si d faut 0x7FFFFFFF La conversion a d bord du champ d un entier sign sur 32 bits Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect fin de cha ne hors zone autoris e fr 938846 7 6 3 Oum 6 2 Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits atoj Syntaxe de l instruction atoj amp amp fin amp source amp amp fin Adresse du long mot M ou V qui va recevoir l adresse du caract re sur lequel s est arr t la conversion amp source Adresse de la cha ne ASCII convertir Retourne un entier sign sur 32 bits r sultat de la conversion de la cha ne ASCII Fonctionnement La conversion s arr te la d tection d un octet NUL ou d un caract re autre qu un chiffre d cimal Fonctionnement identique la fonction atoi La fonction atoj crit dans le long mot l adresse amp amp fin l adresse du caract re sur lequel s est arr t e la conversion ou z ro si fin de la cha ne atteinte En cas de d bordement atoj retourne la valeur pos
120. une cha ne de caract res strcpy Syntaxe de l instruction strcpy amp dest amp source amp dest Adresse destination amp SOUrce Adresse source Copie les octets de la cha ne d butant l adresse amp source dans amp dest La copie s arr te au premier octet NUL de la cha ne source Un octet NUL est copi la fin de amp dest Code retourn Si OK Retour du pointeur sur la destination Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp dest incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 32 Calcul de la longueur d une cha ne strlen Syntaxe de l instruction strlen amp cha ne amp cha ne Adresse de d but de la cha ne Calcul la longueur d une cha ne nombre d octets avant le premier octet NUL Code retourn Si OK Longueur de la cha ne Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp cha ne incorrect fin de cha ne hors zone autoris e fr 938846 7 6 27 Oum 6 33 Echange des octets d un mot SWapw Syntaxe de l instruction swapw amp dest amp source n amp dest Adresse de la destination amp source Adresse de la source n Nombre de mots copier Copie n mots de amp source dans amp dest en inversant les octets de poids faible et de po
121. 0 s rie Il NUM 1060 s rie NUM 1060 s rie II UCSII Le num ro des lignes est fig sur la carte UCSII N O pour la ligne COMM 1 N 1 pour la ligne COMM 2 fr 938846 3 12 3 Onum 12 2 initialisation d une ligne comf Syntaxe de l instruction comf n_port vitemi vitrec format n_ port Num ro du port de communication 0 0xB vitemi Vitesse d mission vitrec Vitesse de r ception format Codage du format de donn es et contr le de flux Fonctionnement La fonction comf alloue la ligne la fonction automatisme et configure le port Une fois initialis e la ligne ne peut plus tre allou e un autre utilisateur Fonction CN etc L appel de la fonction comf n_ port vitemi vitrec 0 a pour effet de lib rer la ligne et de la rendre disponible pour un autre utilisateur N ATTENTION Dans tous les cas les vitesses d mission et de r ception doivent tre identiques Dans le cas de l initialisation d une ligne de la carte processeur CN Ligne 2 ou 3 il est n cessaire d appeler la fonction comf dans une t che TF Valeur des arguments vit mi et vitrec Les valeurs correspondent des vitesses en bauds Valeur de vit mi et vitrec Vitesse en bauds 300 300 600 600 1200 1200 2400 2400 4800 4800 9600 9600 19200 19200 12 4 fr 938846 3 Lignes s ries EE D tail de l argument format 0 010 0 0 O Contr le de flux X
122. 00 main EXPORT ETIQUETTE tableau fr 938846 7 16 9 Oum Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre symbole incorrect param tre ad symbole incorrect fin de cha ne symbole hors zone autoris e Importation d un objet l M PO RT Syntaxe SINT32 IMPORT SINT8 symbole void ad__symbole symbole Cha ne de caract re ad_symbole Pointeur de pointeur du symbole Cette fonction permet d utiliser un objet d fini dans un autre module Un objet import doit tre export pr alablement dans un autre module Compte rendu 0O OK 1 appel en dehors de la t che d initialisation ou trop de symboles d importation Exemple void fonction IMPORT main IMPORT lt ETIQUETTE amp fonction IMPORT void essai fonction IMPORT corps de la fonction Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre symbole incorrect param tre ad symbole incorrect fin de cha ne symbole hors zone autoris e 16 10 fr 038846 7 Programmation en langage C 16 4 9 2 Exploitation des fonctions syst mes Exemple EXPORT d un tableau include lt NUM H gt SINT16 tableau 100 main EXPORT ETIQUETTE tableau Dans le fichier IMP C include lt NUM H gt SINT16 ptab mai
123. 038846 7 16 31 Oum Pour l heure Heures Minutes Secondes Nb d incr ment de 2 secondes Bit 15 Bit O Pour la date Ann e Mois Jour Bit 15 Bit 0 Pour faciliter le traitement de ces donn es on peut utiliser les structures suivantes d finies dans le fichier d en t te NUM H struct S HEURE _ FICHIER UINT8 Sec 5 Seconde UINT8 Min 6 Minutes UINT8 Heure 5 Heures j struct S_DATE_FICHIER UINT8 Jour 5 jour UINT8 Mois 4 Mois UINT8 Annee 7 Ann es j struct S ELEMENT _ REPERTOIRE UINT8 Nom Fichier 8 UINTS amp Extension Nomf3 UINT8 Attribut UINT8 Reserve 10 UINT16 Heure Intel Mot au format INTEL UINT16 Date Intel Mot au format INTEL UINT16 Cluster Depart UINT32 Taille Fichier Intel Long mot au format INTEL 16 32 fr 038846 7 17 Axes automates 17 1 Pr sentation La fonction axes automates permet la fonction automatisme de commander des axes Ces axes dit axes automates sont pilot s par la fonction CN En fonction du syst me 1060 la fonction CN pilote un maximum de Maximum axe NUM 060 s rie 32 NUM 1060 s rie Il 8 Les axes automates sont rang s dans les groupes automates au sein desquels ils sont interpolables Maximum groupe 8 9 axes par groupe 1 7 3 9 axes par groupe Le nombre de groupes d axes CN et automate composant le syst me est d fini par le param tr
124. 0x80 LONGUEUR BLOC 1 mot DATA Voir REMARQUE REMARQUE Le champ DATA peut contenir jusqu 119 octets et se termine par LF R ponse n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x80 Pour cette requ te le code r ponse et son compl ment ne sont pas significatif C est le code retourn dans la fonction uniti Voir 15 4 2 qui informe sur l aboutissement de la requ te fr 938846 8 15 25 S num 15 3 9 Requ te WRITE BLOCK Permet d ins rer de modifier ou de supprimer un bloc de programme pi ce La r servation pr alable d un espace m moire sup rieur l espace utile pour ce programme Requ te RESERVE MEMORY Voir 15 3 10 permet d utiliser une requ te hors tat RAZ REMARQUE La requ te peut contenir jusqu 132 octets Format de la requ te CODE REQUETE COMPLEMENT DE 1 octet CODE REQUETE OxF5 1 octet 0x51 NUMERO PROGRAMME 1 long mot Voir REMARQUE 1 NUMERO BLOC 1 mot OFFSET BLOC 1 mot LONGUEUR BLOC 1 mot DATA Voir REMARQUE 2 REMARQUE 1 Le champ NUMERO PROGRAMME donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes REMARQUE 2 Le premier caract re doit tre pour une insertion la suite du bloc donn par num ro et offset pour une modification pour une Suppression Le dernier caract re doit tre LF et le champ
125. 1 Buffer satur r it rer l appel de putkey 6 15 Recherche circulaire optimale qcktool Syntaxe de l instruction qcktool origine destination n origine Num ro de la case origine Voir Remarque destination Num ro de la case destination Voir Remarque n Nombre de cases du magasin d outils La fonction qcktool d termine le nombre de cases et le sens de rotation permettant d aller le plus rapidement de la case origine la case destination dans un magasin d outils circulaire REMARQUE les cases sont num rot es en partant du num ro z ro de 0 n 1 fr 938846 7 6 15 Oum Code retourn Si OK Si gt 0 Le sens positif num ros croissants est le plus court Indique le nombre de pas Si lt 0 Le sens n gatif num ros d croissants est le plus court La valeur absolue indique le nombre de pas Si O Aucun d placement faire le magasin est d j sur la position destination Si n Hors magasin 6 16 Recherche de la valeur d un octet rchb Syntaxe de l instruction rchb amp source b pas n amp source Adresse de d but de la recherche b Valeur de l octet chercher pas Valeur du pas de la recherche en octets n Nombre maximum de pas de la recherche Recherche avec un pas la premi re occurrence de l octet b en partant de l adresse amp source Le pas peut tre positif ou n gatif Pas positif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses croissante
126. 1 2 3 4 sont crites en fin de TSi Si l octet priorit n est pas compris entre 0 et 5 la carte n est pas rafraichie p riodiquement par le moniteur Son acc s est cependant possible par les fonctions de lecture et criture explicite Voir 10 2 fonction read_i et 10 3 fonction write_q Le syst me initialise par d faut l octet de priorit la valeur O fr 938846 6 3 13 Oum 3 7 4 4 Chien de garde Qrc3B 0 Doit tre programm dans la t che INI Lorsqu il est un ce bit indique que la sortie Qrc00 0 de cette carte est une sortie chien de garde Deux chiens de garde sont autoris s le moniteur scrute l ensemble des variables Qrc3B 0 et s lectionne les deux premiers chiens de garde programm s dans l ordre r c croissant En cas de d faut d initialisation des chiens de garde il y a mont e du bit d faut g n ral configuration cartes E S borniers R97F 1 DEFCONF les entr es sorties ne sont plus rafraichies et les chiens de garde ne sont pas valid s 3 7 4 5 Autorisation acc s CN Qrc3B 1 Valide ou invalide l acc s aux cartes sorties par les param tres E33xxx et aux cartes entr es par les param tres E43xxx en programmation pi ce La variable 0 interdit l acc s la carte par programmation pi ce La variable 1 autorise l acc s la carte par programmation pi ce Par d faut la variable Qrc3B 1 est positionn e 0 par le moniteur REMARQUE GQrc3B 1 doit
127. 10 0 0 B C 6 1 4 E N ATTENTION Lorsque l op rande BCD est sur 8 ou 16 bits afin de ne pas propager le bit de signe si le dernier quartet est gt 8 il faut masquer le param tre avec la valeur OxFF ou OxFFFF ex bcd_bin V0 B amp OxFF bed_bin V0 W amp OxFFFF Code retourn Si OK R sultat du transcodage Si d faut 1 op rande non cod en BCD un des quartets gt 9 fr 938846 7 6 5 Oum 6 4 Transcodage binaire gt BCD bin bcd Syntaxe de l instruction bin bcd codage binaire Codage binaire Op rande ou expression num rique cod en binaire Fonctionnement L op rande consid r comme sign peut tre de taille 8 16 ou 32 bits Il est tendu sur 32 bits avant d tre plac sur la pile Le transcodage ne peut s effectuer que sur un op rande compris entre 0 et 99999999 Dans le cas contraire le transcodage est erron et la fonction retourne 1 Exemples VO W bin bcd 1234 1234 0x4D2 repr sentation en m moire 0000 0100 1101 0010 0 4 D 2 VO W repr sentation m moire 0001 0010 0011 0100 1 2 3 4 VO L bin bcd 12345678 12345678 0xBC614E repr sentation en m moire 0000 0000 1011 1100 0110 0001 0100 1110 0 0 B C 6 1 4 E oVO L repr sentation en m moire 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1 2 3 4 5 6 7 8 Code retourn Si OK R sultat du transcodage Si d faut 1 op rande non compris entre 0 et 99999999 6 6 fr 938846 7 Fonction
128. 14 Remplissage zone cran 8 40 8 3 5 15 Trac de cartouche 8 40 8 2 fr 938846 6 Mode transparent 8 1 Introduction Les programmes en mode transparent doivent tre ex cut s lorsque la variable R5 7 est 1 Cette variable doit tre utilis e dans les conditions d armements du programme Pour acc der la page MODE TRANSPARENT se reporter au MANUEL OPERATEUR 8 1 1 Gestion de la visu Le mode transparent lib re la fonction CN de la gestion de l cran et permet la fonction automatisme de disposer de l cran du pupitre pour afficher des caract res alphanum riques ou effectuer des trac s graphiques Les commandes de gestion du curseur les caract res alphanum riques et les instructions graphiques sont associ s des codes hexad cimaux Les fonctions de gestion cran clavier sont valides uniquement dans le mode transparent FONCTION GRAPHIQUE FONCTION AUTOMATISME FONCTION CN Lecture codes touches Logiciel de du clavier RO W Programme gestion utilisateur clavier et visu Logiciel Simulation du CN clavier Fonction putkey Emission vers la visu Voir 8 2 VERS VISU ET CLAVIER PUPITRE Figure 8 1 Principe du mode transparent N ATTENTION Le for age du mode transparent ne peut tre r alis qu avec les pages du graphique comprenant le cartouche de base Pour tre sur ce cartouche il faut ajouter l envoi du code 8D par putkey ce qui correspond la to
129. 2 12 122 12 12 12 12 12 13 12 13 12 13 12 13 12 13 12 1 12 Onum 12 2 fr 938846 8 Lignes s ries 12 1 G n ralit es La fonction automatisme pilote 12 lignes s ries r parties comme suit Carte processeur Carte processeur Carte IT Ligne s rie Carte UCSII CN machine 2 cartes maxi 1060 s rie DNC PERIPH RS232C TTL Ligne 1 Ligne 4 1060 s rie Il RS232C TTL Ligne 1 Ligne 4 1060 s rie Il COMM 1 COMM 2 Le programme utilisateur peut g rer le chargement et le d chargement d informations avec un p riph rique dans le cadre d application sp cifique Pour plus de pr cision sur l installation de ces lignes se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre Principe de num rotation des lignes NUM 1060 s rie et NUM 1060 s rie Il Multicarte Le num ro des lignes est fig sur les cartes processeur CN et processeur machine __N O pour la ligne TTL du processeur machine N 1 pour la ligne RS232C gt du processeur machine N 2 pour la ligne DNC du processeur CN __N 3 pour la ligne PERIPH du processeur CN Ensuite les num ros de 4 7 sont affect s la premi re carte IT LIGNES SERIES rencontr dans le rack et les num ros de 8 0xB sont affect s la seconde carte IT LIGNES SERIES rencontr Balayage de droite gauche Carte Processeur Carte Processeur Processeur IT Lignes s ries machine IT Lignes s ries CN machine 1 2 NUM 106
130. 3 1 Rg23 0 3 S0 fr 938846 8 Variables M63 M62 M65 M64 Rg24 B Rg24 7 Rg24 6 Rg24 5 Rg24 4 Rg24 3 Rg24 2 Rg24 1 Rg24 0 Rg24 W Fonctions M d cod es groupes 1 8 M69 M68 M67 M66 j Rg25 B Etat des broches Rg25 7 Rg25 6 Rg25 5 Rg25 4 Rg25 3 Rg25 2 Rg25 1 Rg25 0 OUTIL1 OUTIL8 Rg7C B OUTIL 1 OUTIL8 Rg7D B Rg7C L OUTIL1 OUTILS Num ro d outil demand par le groupes 1 8 Rg7E B OUTIL1 OUTILS Rg7F B 3 11 6 Sorties vers les groupes d axes Dans cette grille g prend la valeur du num ro de groupe De 1 8 C_ C_ C_ C_ MODEg FASTg CRMg lAPPSSgIARBUTg VALIDg IFMEXTg AUTAVg Wg00 7 Wg00 6 Wg00 5 Wg00 4 Wg00 3 Wg00 2 Wg00 1 Wg00 0 0 G C_DG C_ C_ C_ C_ M01 g SLASHg URGg RAXg CYCLg ARUSg RAZg Wg01 B Wg01 7 Wg01 6 Wg01 5 Wg01 4 Wg01 3 Wg01 2 Wg01 1 Wg01 0 POTAV1 POTAV8 Wg00 B Wg00 W Commande groupes 1 8 Ng02 B Potentiom tre d avance sur groupes 1 8 Valide uniquement pour les groupes d axes automates Valide uniquement pour les groupes d axes CN la Te Wg03 B Mode groupe ind pendant 1 8 fr 938846 8 3 81 Oum 3 82 fr 938846 8 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 El ments litt raux du langage ladder Notation utilis e Label commentaire Etape El ments litt raux des s quences r seaux 4 4 1 4 4 2 4 4 3 Compl ment sur les l ments litt raux 4 5 1 4 5 1 1 4 5 1 2
131. 34 fr 938846 7 7 Gestion des t ches 7 1 Introduction 7 3 7 2 D but d une section critique csbegin 7 3 7 3 Fin d une section critique csend 7 3 7 4 Mise en sommeil temporaire d une t che TF whtr 7 3 7 5 D part d une t che TF tfstart 7 4 7 6 Arr t d une t che TF tfstop 7 4 fr 938846 7 7 1 num 7 2 fr 938846 7 Gestion des t ches 7 1 Introduction Pour plus d informations concernant le traitement des t ches de fond se reporter au paragraphe 2 1 2 3 7 2 D but d une section critique csbegin Syntaxe de l instruction csbegin Description Interdit la pr emption de la t che appelante par une autre t che TS TH TF Code retourn Toujours OK 0 7 3 Fin d une section critique csend Syntaxe de l instruction Description Autorise la pr emption de la t che appelante par une t che de priorit sup rieure Cette fonction annule les effets de la fonction csbegin Code retourn Toujours OK 0 7 4 Mise en sommeil temporaire d une t che TF whtr Syntaxe de l instruction n Nombre de HTR pendant lesquels la t che TF est en ATTENTE Description Fait passer la t che TF appelante de l tat EN EXECUTION l tat EN ATTENTE pendant n HTR A la fin de ce d lai la t che TF passera l tat PRETE n doit tre compris entre 0 et 255 fr 938846 7 7 3 num Code retourn Si OK 0 7 5 D part d une t che TF tfstart Syntaxe de l inst
132. 3A 5 W3A 4 W3A 3 W3A 2 W3A 1 YW3A 0 STOPAX 23 22 21 20 19 18 17 16 W3B B W3B 7 Y W3B 6 W3B 5 R25 4 W3B 3 W3B 2 W3B 1 W3B 0 STOPAX W3A L Arr t d avance par axe 15 14 13 12 11 10 9 8 TCE W3C 7 W3C 6 W3C 5 W3C 4 W3C 3 W3C 2 W3C 1 W3C 0 STOPAX 7 6 5 4 3 2 1 0 ZANDE W3D 7 W3D 6 W3D 5 W3D 4 W3D 3 W3D 2 W3D 1 W3D 0 3 78 fr 938846 8 Variables 3 11 4 Zone d change automate CN 1050 3 11 4 1 Modulation de couple Il est possible de r duire dynamiquement le courant maximal par l automate s lectivement pour chaque variateur num rique RDUC _ TRQ00 WE00 B R duction dynamique du courant RDUC _ TRQ31 WE1F B 3 11 4 2 Mot de commande variateur Pour le variateur num rique d adresse xx xx compris entre 00 et 31 le mot de commande se pr sente sous la forme Halt Learning Synch _ Autocal Oscillat Phasing Indexing Request Request Request Request Request Request Request WEyy B WEyy 7 WEyy 6 WEyy 5 WEyy 4 WEyy 3 WEyy 2 WEyy 1 Mot de commande variateur xx Spindle Ref Torque El Conf Enable Enable WEzz B NEZzz 7 NEzz 1 WEzz 0 Valeurs de yy et zz en fonction de l adresse du variateur xx XX 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 yy 20 22 24 26 28 BA 2C 2E 30 32 34 ZZ 21 23 25 2 29 2B 2D 2F 31 33 35 XX 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 yy 36 38 3A 3C 3E 40 42 44 46 48 4A ZZ 37 39 3B 3D 3F 41 43 45 47 49 4B XX 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 yy 4C 4E 50 52 54 56 58 5A 5C
133. 42 La commande programmer est OX9BBF 0x22 0x42 8 3 4 6 Effacement Les instructions d effacement sont valables quelque soit l espace et le format Effacement fin de ligne Effacement fin de page Effacement fen tre 8 3 5 Instructions graphiques 8 3 5 1 D finition du r f rentiel utilisateur L instruction 0x9BBO permet l utilisateur de d finir son propre r f rentiel ainsi que les caract ristiques de visualisation de celui ci couleur l gende etc REMARQUES Les bornes sont recalcul es pour obtenir un facteur de conversion identique sur les deux axes Syntaxe de l instruction 0x9BB0 AXE AXE AXE AXE FORMAT TRAIT COULEUR LF AXE NOM SIGNE VALEUR Nom de l axe horizontal et valeur de la borne gauche NOM Nom de l axe D finit par les caract res de A Z en majuscule ou minuscule en g n ral X et Y SIGNE Signe de la valeur de la borne Signe alg brique ou Valeur par d faut VALEUR Valeur de la borne de l axe Valeur d cimale en pixels fr 938846 6 29 num AXE Nom de l axe horizontal et valeur de la borne droite REMARQUE De syntaxe identique AXE le nom d AXE doit tre le m me que celui de la borne gauche d clar e AXE Nom de l axe vertical et valeur de la borne basse REMARQUE La syntaxe est identique celle de AXE AXE Nom de l axe vertical et valeur de la borne haute REMARQUE De syntaxe identique
134. 5 35 Onum Description La fonction neti fonctionne sur les portes 0x50 Ox5F Elle permet de recevoir la r ponse une requ te pr c demment mise sur le r seau par neto de recevoir une requ te non sollicit e mise par une station distante Fonctionnement Lors de l appel dela fonction neti s iln existe pas dans la file des requ tes re ues de requ te ayant une porte source identique la porte param tr e l appel de neti le moniteur ex cute un retour l appelant avec code retour 0x6 Si la taille r serv e pour la r ception du datagramme est suffisante il y a transfert de la requ te l adresse amp datagramme et retour l appelant avec code retour OK 0x0 Si la taille du buffer est insuffisante retour l appelant avec code retour 0x7 Il est possible d attendre simultan ment autant de requ tes que de portes source 16 r ponses des requ tes mise par neto ou non sollicit e Code retourn Si OK Code Message de compte rendu 0x00 OK Lecture correcte Si d faut Code Message de compte rendu 0x04 Mauvais num ro de porte 0x06 Pas de requ te re ue pour cette porte 0x07 Buffer trop petit pour stocker la r ponse 0x08 Num ro de ligne non valide OxFF Pas dans une t che de fond REMARQUE Sile code retourn est 0x06 la fonction neti doit tre appel e p riodiquement Jusqu r ception de la requ te 15 36 fr 038
135. 5 mn 5 Ctrl E Ctrl U Vo 5 E U e u F6 HOME JOG Shift Shift 10 000 MODIF a e ae DS Ctrl F Ctrl V amp 6 F V f v F7 END M01 Shift Shift INCOR ILL TEST Ai Aropt F7 END 7 Ctrl G Ctrl W i 7 G W g w F8 Pg Up Shift Shift LouX MANU Ctrl H Ctrl X 8 H X h x F9 PgDn NU CN Shift Shift Rouz MANIV POM BE e nm Ctrll Ctrl Y 9 Y i y F10 Ins Over Shift Shift RAZCOR PREF ka D F10 Ins Over 0 01 8 A CtrlJ CtriZ i J Z j z F11 Delcar Shift Del line REGOUT KW LF F11 0 001 Ctrl K ESC K k Fis NU EDT MACHI Shift di Ctrl NING NU_EDT P C CtriL Ctrl lt L F12 VALID PRESET Shift CtiM Ctrl M m lt lt HELP PROGRAM CHARG WE a ES CT M F Ctro A O K o lt Appel Mode DECHARG Ne correspondent pas des touches du clavier Les codes sont mis par le gestionnaire de menus i fr 938846 6 5 num Pupitre compact CODE 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F HEXA RE QE SSS CA Cia CB Ctr R CiriC Ciri S CiD CtriT CE Ctrl U 6 CF Cv CG CtiW TS CU enx Ci cny Cm CniZ LF i p Ctrl K Ctrl CtiL Ctrl F13 Ctrl M Ctrl PAIE CR F14 REMARQUE Ces codes touches sont accessibles par l espion automate mais la simulation de ces codes n est pas prise en compte 6 fr 938846 8 Mode transparent 8 2 Fonctions affect es au mode transparent N ATTENTION Ces fonctions sont valides uniquement en mode transparent Elles sont programmables uniquement dans une t ch
136. 54 B 2 M55 B 57 L instruction printf V100 L M50 W M52 B 0x57 M54 B M55 B affichera Outil num ro 255 Type tv Temps d utilisation 2 heures 57 minutes Exemple 2 Affichage d une cha ne simple V200 L Voulez vous conna tre l heure O N printf V200 L Affichera Voulez vous conna tre l heure O N Affichage d une cha ne avec format d affichage pour les arguments Si M10 B 3 Si M11 B 15 V200 L Il est 2d heure s et 2d minute s printf V200 L M10 B M11 B affichera Il est 3 heure s et 15 minute s Les deux caract res n provoque un saut la ligne suivante lors de l affichage de la cha ne Le compilateur remplace les deux caract res n par les deux octets 0xd Oxa Exemple 3 V200 L 1 Lecture n 2 Ecriture printf V200 L affichera 1 Lecture 2 Ecriture Code retourn Si OK Nombre de caract res transmis pour affichage Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 D passement de la taille maxi du tampon de formatage 255 octets 3 Erreur de format dans la cha ne format fr 938846 6 S 11 num Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp format incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 8 2 6 Ouverture d une acquisition clavier scano Syntaxe de l instruction scano amp question largeur
137. 5E ZZ 4D 4F 51 53 55 57 59 5B 5D 5F fr 938846 8 3 79 Oum 3 11 5 Entr es venant des groupes d axes Dans cette grille g prend la valeur du num ro de groupe De 1 8 E E_ E E_ MO1g SLASHg INTERg PROG Rg00 B Rg00 7 Rg00 6 Rg00 5 Rg00 4 Rg00 3 Rg00 2 Rg00 1 Rg00 0 Ra00 W E E N EDG E E E E os oPERg DEFg POSg URGg RAXg cYCLg ARUSo PAZ le root 8 c e Rg01 7 Rg01 6 Rg01 5 Rg01 4 Rg01 3 Rg01 2 Rg01 1 Rg01 0 NUMCYC1 NUMCYC8 Rg02 B N du cycle d usinage en cours sur groupes 1 8 FILETg RAPIDg Rg03 B Etat Fonction G sur groupes 1 8 Rg03 7 Rg03 6 Rg03 5 Rg03 4 Rg03 3 Rg03 2 Rg03 1 Rg03 0 il MSSCR8 Rg04 B RAGE 004 W MSSCR1I MSSCR8 Fonction M cod e sans compte rendu A la vol e sur groupes 1 8 Rg05 B MODCOUR MODCOUR8 Rg06 B Mode en cours sur groupes 1 8 Rg07 B ne MCODCR8 Rg1 E B Rg1 E W MCODCR1 MCODCR8 Fonction M cod e avec compte rendu Rg1F B groupes 1 8 M999 M998 M997 M49 M48 M1 1 M10 Rg20 B Rg20 7 Rg20 6 Rg20 5 Rg20 4 Rg20 3 Rg20 2 Rg20 1 Rg20 0 M12 M45 M44 M43 M42 M41 M40 Rg21 B Rg21 7 Rg21 6 Rg21 5 Rg21 4 Rg21 3 Rg21 2 Rg21 1 Rg21 0 Rg20 L Fonctions M d cod es groupes 1 8 M19 Mog Mos Mo7 Moe Mos M04 M03 Rg22 B LRg22 7 Rg22 6 Rg22 5 Rg22 4 Rg22 3 Rg22 2 Rg22 1 Rg22 0 M61 Mo2 Mot Moo Rg23 B LRg23 7 Rg23 6 Rg23 5 Rg23 4 Rg23 3 Rg23 2 Rg2
138. 6 23 lrc03 Entr es TOR de 24 31 3 18 fr 938846 6 Variables lrc00 0 Entr e 00 0 lrc00 7 Entr e 00 7 lrc01 0 Entr e 01 0 lrc01 7 Entr e 01 7 lrc02 0 Entr e 02 0 lrc02 7 Entr e 02 7 lrc03 0 Entr e 03 0 lrc03 7 Entr e 03 7 De 1rc00 0 lrc00 7 De 1rc01 0 lrc01 7 De lrc02 0 lrc02 7 De 1rc03 0 lrc03 7 Variables 3 7 8 Partie image de la carte 32 sorties TOR Identificateur carte 32 sorties lrc3E W 0x0100 Identificateur carte 32 sorties V2 lrc3E W 0x0110 Type de variable Qrc00 Qrc01 Qrc02 Qrc03 Type de sorties Sorties TOR 0 7 Sorties TOR 8 15 Sorties TOR 16 23 Sorties TOR 24 31 Variables Qrc00 0 Sortie 00 0 Qrc00 7 Sortie 00 7 Qrc01 0 Sortie 01 0 Qrc01 7 Sortie 01 7 Qrc02 0 Sortie 02 0 Qrc02 7 Sortie 02 7 Qrc03 0 Sortie 03 0 Qrc03 7 Sortie 03 7 De Qrc00 0 Qrc00 7 De Qrc01 0 Qrc01 7 De Qrc02 0 Qrc02 7 De Qrc03 0 Qrc03 7 fr 938846 6 3 19 Oum 3 7 9 Identificateur carte 32E 24S Irc3E W 0x1500 Identificateur carte 32 24 I O lrc3E W Ox0F00 Identificateur carte 32 24 I O 80 mA lrc3E W 0x0F10 D tail du registre 1rc3C W Type de variable lrcO0 Ylrc01 YolrcO2 Ylrc03 Qrc00 Qrc01 Qrc02 3 20 fr 938846 6 N D faut alimentation Type d entr es ou sorties Entr es TOR 0
139. 846 4 Echanges par protocole Structure du buffer de r ception D but de buffer 1 5 Ecrit par le Taille du buffer programme utilisateur Taille de la requ te ou de la r ponse UNITE 1 mot Num ro de la ligne 1 mot R serv R seau 1 octet 1 octet 1 octet 1 octet moniteur l Ei 1 octet 1 octet Requ te ou r ponse UNITE Voir Manuel protocole UNITE 128 octets maxi 1 mot REMARQUE Les champs R seau Station Porte Module et Voie correspondent l adressage S rie 7 Telemecanique qui d signe le destinataire de la requ te Se reporter au manuel r seau correspondant N ligne Carte processeur 1 re carte 2 me carte Coupleur machine IT lignes s ries IT lignes s ries sp cifique UNI TELWAY 0x20 et 0x21 0x24 0x27 0x28 0x2B MAPWAY ETHWAY 0x30 ETHERNET 0x40 REMARQUE Avec UNI TELWAY sila r ponseest de 2 octets etle code retour 0xFF les valeurs du code r ponse peuvent tre 0x03 destinataire inaccessible 0x04 NACK buffer du destinataire satur OXOA Time out Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp datagramme incorrect amp datagramme taille hors zone autoris e fr 938846 7 15 37 Onum 15 5 3 Exemples d adressage s rie 7 ligne R serv h seau sSiation orte oduile Voie Demandeur Serveur UNI TELWAY Maitre UNI TELWAY Esclave 0x20 L 0
140. 999 Calibration inter axes 99999999 Ui Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Correction des axes esclaves 99999999 Calibration inter axes 99999999 Ui Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Status programme Voir 15 2 3 Taille de l objet 22 octets Adresse du premier objet dans la famille O 1 long mot Liste des fonctions G pr sentes 1 long mot Num ro du programme en cours d ex cution 1 mot Num ro du bloc en cours d ex cution mot Num ro d erreur programme mot Num ro de bloc en erreur mot Num ro d outil mot Direction d outil mot Num ro du correcteur d outil mot Liste des traitements restant ex cuter Param tres correspondants E91100 E91131 E80000 E80050 E81000 E81999 E82000 E82999 Echanges par protocole Param tres correspondants Valeur ou unit Num ro Accessible en de segment Valeur Hexa Description 127 Lecture 0x9D 180 0xB4 181 0xB5 224 0xE0 226 0xE2 Lecture Ecriture Lecture Ecriture Lecture Ecriture Lecture Ecriture Cote de fin du bloc Taille de l objet 11 longs mots Adresse du premier objet dans la famille O Les 36 premier octets donnent les cotes de fin de bloc 4 octet par axes pour les axes X Y Z U V W A B C Le long mot suivant donne l abscisse du centre en interpolation circulaire Le dernier long mot donne
141. APPLICATION AUTOMATE 18 12 fr 938846 6 Mise au point des programmes 18 2 4 Gestion des fichiers Permet la gestion des informations concernant les fichiers charg s dans la fonction automatisme Conditions requises Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier G pour Gestion des fichiers Ry Visualisation du menu GESTION DES FICHIERS AUTOMATE 18 GESTION DES FICHIERS AUTOMATE Inhibition de la liaison PLCTOOL Repertoire de l application Suppression de fichier Formatage du volume AP 12040 utilises 173884 libres Entrer une commande Sortie F11 L information AP renseigne sur les tailles m moires utilis es et libres En octets Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 IE Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE fr 938846 6 18 13 Onum 18 2 4 1 Formatage du volume Cette commande permet d initialiser la m moire automate et de supprimer tous les fichiers en m moire Actions Frapper au clavier F pour Formatage du volume Le message Redemarrage syst me applic detruite confirmer O est affich Confirmer la Suppression de tous les fichiers en m moire UTILISATION IMMEDIATE DE MODIF ATTENTION COUPURE DE LA PUISSANCE OK 0 N Relancer le syst me en acquittant les messages successifs Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Retour au m
142. B Y7FFF B Elles sont utiles par exemple lorsqu un m me traitement doit tre effectu sur des blocs de variables diff rents De plus les variables Y autorise l adressage indirect ou adressage par pointeur REMARQUES Les variables Y ne sont pas indispensables la programmation et leur utilisation est r serv e aux programmeurs exp riment s Les variables Y ne sont pas visualisables sur l cran de la CN et sur l outil de programmation PLCTOO Les variables Y ne sont pas accessibles par requ te UNITE Lorsque l on utilise la fonction y_init on perd la visibilit des ventuelles variables locales du modules 3 10 2 Adressage indirect Pointeurs L adressage indirect par pointeur est autoris partout ou une variable simple peut tre employ e l exception des index N ATTENTION Avant d utiliser un adressage par pointeur Yi gt il faut que les variables Y soient d finies c est dire que l on se trouve dans un SP appel avec la fonction spy ou que le registre de base des variables Y ait t d fini par la fonction y_init que le pointeur Yi L soit charg avec une adresse valide Une variable point e peut tre associ e un mn monique Voir Manuel PLCTOOL Outil de programmation langage ladder II est conseill afin d optimiser la vitesse d utiliser des num ros multiples de 4 pour les pointeurs Ex Y0 gt Y4 gt Y8 gt YYC gt etc Syntaxe lt
143. COMOUT UINT8 n_port UINT8 buffer UINT16 nb Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre buffer incorrect buffer nb hors zone autoris e Lecture de l tat d une ligne s rie CO M R EG Syntaxe UINT16 COMREG UINT8 n_port 16 4 9 5 Gestion du mode transparent Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 8 Emission d un caract re vers la visu E M IV Syntaxe void EMIV UINT8 char char Caract re ou code du caract re Voir 8 3 4 1 16 14 fr 038846 7 Programmation en langage C Initialisation des caract ristiques de l cran graphique l N IG Syntaxe 16 S lection de la fen tre principale MAI N WI N DOW Syntaxe S lection de la fen tre param trable STATU S WI N DOW Syntaxe S lection de la fen tre cartouche KEY WI N DOW Syntaxe void KEY_WINDOW Positionnement du curseur PC U R Syntaxe void PCUR UINT8 ligne UINT8 col Trac d un trait D CO Syntaxe void PICO UINT8 Type_Trait UINT16 X UINT16Y fr 938846 7 16 15 Oum Type_ Trait Type de trait pour le trac Type trait Type de trait 0 Trait continu 1 Trait pointill 2 Trait tiret 3 Trait mixte 4 Absence de trait X Y Position du point d arriv En pixels Trac d une fl che F L EC Syntaxe void FLEC UINTS8 Code UINT16 Longueur UINT16 Largeu
144. EZzZz 7 REzz 6 REZzz 5 REzz 4 REZzz 3 REZZ 2 REzz 1 REzZzz 0 REzz B Valeurs de yy et zz en fonction de l adresse du variateur xx XX 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 yy 20 22 24 26 28 2A 2C 2E 30 32 34 Zz 21 23 25 27 29 2B 2D 2F 31 33 35 XX 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 yy 36 38 3A 3C 3E 40 42 44 46 48 4A Zz 37 39 3B 3D 3F 41 43 45 47 49 4B XX 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 yy 4C 4E 50 52 54 56 58 5A 5C 5E Zz 4D 4F 51 53 55 57 59 5B 5D 5F 3 74 fr 938846 8 3 11 3 Sorties vers la CN CHG C CC NM KB OPDC INDG AUTO INIT W2 7 W2 6 W2 5 W2 4 2 3 2 2 2 1 2 0 0 C_ C_ C_ en C_ C C_M01 SLASH RAZER IDGURG RAX CYCLE ARUS RAZ 3 7 N3 6 YW3 5 W3 4 3 3 3 2 3 1 3 0 V INIB C_ PRES NAR VIT VIT AUT REDUIT UTIL UNIT PUIS FIB MAN2 MAN AV AW4 7 AW4 6 4 5 W4 4 4 3 4 2 4 1 W4 0 SC_ SK_ INIB IM COR JOG MOD PUP SAVE DISPL CLAV PULS DYN PUP PUP ABS WB5 7 5 6 W5 5 W5 4 5 3 5 2 5 1 5 0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG POS31 POS30 POS29 POS28 POS27 POS26 POS25 POS24 6 7 N6 6 YW6 5 W6 4 6 3 6 2 6 1 W6 0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG POS23 POS22 POS21 POS20 POS19 POS18 POS17 POS16 7 7 N7 6 W7 5 N7 4 7 3 7 2 7 1 7 0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG POS15 POS14 POS13 POS12 POS11 POS10 POS9 POS8 8 7 8 6 YW8 5 W8 4 8 3 8 2 8 1 W8 0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG POS7 POS6 POSS5 POS4 POS3 POS2 POS1 W9 7 W9 6 W9 5 W9 4 9 3 9 2 9 1 9 0 JOG JOG JOG JOG JOG
145. I O 3 20 Carte 32E 24S TOR 3 20 Carte 64 48 I O 3 22 Carte analogique Redirection 9 7 Carte d extension Pupitre machine 3 25 Cellule F_T 5 8 Cellule R_T 5 8 Cha ne de caract res 2 16 Champ Coercition 3 8 Indexation 3 7 Num ro logique 3 6 Symbole 3 6 Taille 3 7 Changement de signe 4 9 Chargement fichier 18 22 Chargement logiciel 18 21 Chien de garde 3 14 Chiffre 4 4 Chiffre _hexa 4 4 comctl 12 11 comf 12 4 comin 12 7 Commande de l UC 18 8 Commandes Broches 3 45 Commandes Groupe 3 61 Commandes Impulsionnelles 3 38 Commandes JOG N gatif 3 41 Commandes JOG Positif 3 40 Commandes Maintenues 3 39 Commentaire 4 3 Communication distante 15 3 Communication locale 15 3 comout 12 6 I 1 fr 938846 8 Comparaison 4 3 Comparaison cha ne 6 26 Comparaison num rique 5 8 Compilateur MCC6 amp K 1 6 Compteur d faut dialogue 3 11 Compteurs 5 12 comreg 12 10 Concat nation Octet gt bit 6 13 Configuration Carte 3 10 E S analogiques 9 3 Entr e interruption 11 6 Entr es Sorties 18 17 Mots communs 3 69 Service mots communs 15 39 Consigne de vitesse de broche 3 45 Constitution des objets 15 9 Construction d un r seau 5 18 Contact 5 7 Contr le de flux 12 12 Contr le de l UC 18 5 Contr le du pilote ligne s rie 12 11 Conversion Cha ne ASCII 6 3 6 4 Nombre d cimal 8 14 Valeur enti re non sign e 6 12 Valeur enti re sign e 6 12 conversion Nombre hexad cimal
146. JG 100 W2D 3 N30 3 l RNS N31 3 N32 3 N33 3 W2C 2 NJG 1000 N2D 2 l CHARG N30 2 l MODIF W31 2 N32 2 N33 2 NJG MANIV W2C 1 W2C 0 NJG 10000 NJG W2C W JOG interdits NJG 0001 W2C B ILLIM_ W2D B W2D 1 W2D 0 W30 1 l TEST A W31 1 N32 1 N33 1 DCHG W30 B W30 0 l JOG Ww31 B W31 0 W30 L Modes interdits W32 B YW32 0 W33 B YW33 0 fr 938846 8 3 77 Oum DISC DISC_ DISC_ DISC DISC_ DISC_ DISC_ DISC TQR31 TQR30 TOR29 TQR28 TOR27 TOR26 TQR25 TQR24 W34 B 34 7 34 6 W34 5 W34 4 W34 3 W34 2 W34 1 N34 0 DISC DISC_ DISC_ DISC DISC_ DISC_ DISC_ DISC TOR23 TQR22 TQR21 TQR20 TQR19 TQR18 TQR17 TQR16 W35 B 35 7 W35 6 W35 5 W35 4 W35 3 W35 2 W35 1 W35 0 W34 L Validation couple DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ TQR15 TQR14 TOR13 TOR12 TQR11 TQR10 TQR9 TaR8 W36 B 36 7 36 6 W36 5 W36 4 W36 3 W36 2 Y 36 1 W36 0 DISC DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC_ DISC TQR7 TQR6 TQR5 TQR4 TQR3 TQR2 TQR1 TQRO W37 B W37 7 W37 6 W37 5 W37 4 W37 3 W37 2 W37 1 W37 0 DISC SDP W38 B W38 7 W38 6 W38 5 W38 4 W38 3 W38 2 W38 1 W38 0 RAP B B_ AUTO RETOURI RECUL 4W39 B 39 7 W39 6 W39 5 W39 4 W39 3 YW39 2 W39 1 39 0 STOPAX 31 30 29 28 27 26 25 eh W3A 7 W3A 6 W
147. JOG JOG JOG NEG31 NEG30 NEG29 INEG28 I NEG27 NEG26 NEG25 NEG24 YWA 7 WA 6 WA 5S WA 4 WA 3 WA 2 WA 1 WA O JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG NEG23 NEG22 NEG21 NEG20 NEG19 NEG18 NEG17 NEG16 WB 7 WB 6 WB 5 WB 4 WB 3 WB 2 WB 1 WB O0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG NEG15 NEG14 NEG13 NEG12 NEG11 NEG10 NEG9 NEG8 YRC 7 WC 6 WC 5 WC 4 WC 3 AWC 2 WGC 1 WC 0 JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG JOG NEG7 NEG6 NEG5 NEG4 NEG3 NEG2 NEG1 NEGO YWD 7 WD 6 YWD 5 WD 4 YWD 3 WD 2 WD 1 WD 0 N2 B N3 B N4 B N5 B N6 B N7 B N8 B JOG POSO W9 B WA B WB B NC B WD B Variables W2 W Commandes impulsionnelles W4 W Commandes maintenues W6 L Commandes de JOG positif WA L Commandes de JOG n gatif fr 938846 8 3 75 Oum 31 30 29 28 27 26 29 24 NE B WE 7 WE 6 WE 5 WE 4 WE 3 WE 2 WE 1 NE 0 23 22 21 20 19 18 17 16 WF B AWE Z WF 6 WF 5 WF 4 WF3 WF 2 WF 1 WF 0 NE Parmes cx mes E2000 15 14 13 12 11 10 9 8 W10 B W10 7 W10 6 W10 5 ZW10 4 W10 3 W10 2 W10 1 ZW10 0 7 6 5 4 3 2 1 0 N11 B 11 7 W11 6 W11 5 W11 4 W11 3 W11 2 W11 1 ZW11 0 C INC JOG W13 B Incr ment de JOG MODEIDEM W14 B Mode demand MSG1 W15 B Num ro de message ligne 1 MS 2 W16 B Num ro de message ligne 2 SELECGR W17 B S lection du groupe d axes PROGDEM N18 B W18 W Num ro de programme demand PROGDEM
148. L Mise au point sur la CN Liste des d fauts mat riel Liste des d fauts de configuration Liste des d fauts de programmation Liste par th mes Liste par classement alphanum rique TE 17 1 17 1 18 1 18 3 18 3 19 1 19 1 19 1 19 1 A 1 A 3 A 6 l 1 Tableau des mises jour Date Indice Pages modifi es Pages ajout es Pages supprim es 11 97 Page de garde 2 3 7 10 Ch 2 13 Ch 3 1 4 17 27 34 79 82 37 78 Ch 5 13 Ch 8 3 6 Ch 9 3 Ch 12 5 Ch 15 8 25 Ch 17 1 Index 1 4 Agences Questionnaire EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION Nature des volutions 07 92 Conforme au logiciel NUM 1060 Indice D Cr ation du document 10 92 Conforme au logiciel NUM 1060 Indice D Corrections diverses La variable R1 B devient R0 W La variable Rg1F B devient Rg1E W La variable Rg7E W devient Rg7C L Adjonction des variables R2 7 R2 6 W3 7 W3 6 Supression des variables W15 B et W16 B Adjonction des fonctions call goto R_ E42000 W_E42000 Modification des tableaux de caract res en mode transparent Modes op ratoires de l utilitaire 7 Listes des fonctions en annexe Conforme au logiciel NUM1060 Indice E Corrections diverses Adjonction des variables mots communs S locales Y Qrc3B 1 autorisation acc s CN R2 5 E INTERV Etat intervention N5 6 INIB_E33 Autorisation d criture des cartes Entr es Sorties par programme pi ce fr
149. LCTOOL we a e Cette fonction permet de valider ou d invalider la liaison s rie avec le logiciel PLCTOOL pour le chargement d chargement de fichier et pour la fonction DEBUG ON LINE Validation de la ligne La ligne de menu Validation de la liaison PLCTOOL gt est affich e Frapper au clavier V pour valider la ligne La ligne de menu devient iInvalidation de la liaison PLCTOOL gt Invalidation de la ligne La ligne de menu invalidation de la liaison PLCTOOL gt est affich e Frapper au clavier l pour invalider la ligne La ligne de menu devient Validation de la liaison PLCTOOL 18 16 fr 038846 6 EE al Mise au point des programmes 18 2 5 Configuration des Entr es Sorties Le menu de configuration des Entr es Sorties permet de visualiser le type de rack pr sent dans le syst me le type de carte pr sente dans chaque rack Conditions requises Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier C pour Configuration des E S Ry Visualisation du menu CONFIGURATION DES E S CONFIGURATION DES E S Racks Cartes Q P8 CBx9x 765xxx10 3 E12 CBA9xxxxx3210 3210 4 E12 XXXXXXXXX Commandes lt R gt ou lt C gt ou lt F11 gt REMARQUE Le caract re x indique l absence de carte Identification du rack Frapper au clavier la commande R N du rack Num ro de 0 7 Re visualis
150. Le programmeur la possibilit d acc der imm diatement aux entr es sorties sur le bus s rie SB sans attendre leur rafra chissement par le moniteur REMARQUE Cette fonctionnalit doit tre r serv e aux cas prioritaires car elle est co teuse en temps CPU 10 2 Lecture explicite d une carte entr e read 1 Syntaxe de l instruction remv Mot codant le rack la carte le module et la voie n Nombre d octets lire Fonctionnement Le syst me v rifie la coh rence des param tres remv et n Le syst me lit imm diatement la carte rc et met jour la zone image lremv lremv n D tail de l argument rcmv Un nn ou on un ui Bit 15 Bit O ES S a E a a aa N de voie De 0x0 OxF N de module De 0x0 0x3 N de carte De 0x1 OxC N de rack De 0x0 0x6 1 0 Exemples read_i 0x6b10 1 Provoque le rafra chissement de l6b10 B read_i 0x6b10 2 Provoque le rafra chissement de 16b10 W read_i 0x6b10 4 Provoque le rafra chissement de 16b10 L fr 938846 3 10 3 Onum Code retourn Si OK 0 Lecture OK Si d faut 1 Les variables demand es d passent les limites de la carte IIl y a n ammoins change apr s troncature aux limites autoris es dans la carte 2 Demande d acc s une carte absente Param tre revm en dehors des limites 1 D faut dans l change sur le bus 10 3 Ecriture explicite d une carte sortie write q Synta
151. M a 0 lt a lt 77FF 16 4 5 Acc s aux variables internes banalis es non sauvegard es Les variables par octet mot ou long mot sont accessibles par les mots cl s suivants Mot cl Valeurs D finition _VB a 0 lt a lt 7FFF Octet sign _VW a DRASTFF Mot sign _VL a 0 lt a lt 7FFD Long mot sign On peut aussi acc der l adresse d une donn e Equivalent l op rateur amp du ladder Mot cl Valeurs D finition _pV a 0 lt a lt 7FFF fr 938846 7 16 7 Oum 16 4 6 Acc s aux entr es borniers Les variables ne sont accessibles qu en lecture et par octet mot ou long mot Mot cl Valeurs D finition _IB a b c Octet _IW a b c Mot _IL a b c Long mot Pour tous ces mots cl s on a a N durackde0 lt a lt 6 b N de carte dans lerackde0O lt b lt F C Adresse logique l int rieur du poste de 0 lt c lt 3F REMARQUE Pour acc der une entr e particuli re il faut masquer l octet correspondant 16 4 7 Acc s aux sorties borniers Les variables ne sont accessibles qu en criture et par octet mot ou long mot Mot cl Valeurs D finition _QB a b c Octet _QW a b c Mot _QL a b c Long mot Pour tous ces mots cl s on a a N durackde0O lt a lt 6 b N de carte dans le rackde0 lt b lt F C Adresse logique l int rieur du poste de 0 lt c lt 3F REMARQUE Pour acc der une sortie particuli re il faut masquer l octet correspondant 16 4 8 Typ
152. M02 ou d une RAZ Demande arr t d usinage Cette demande est prise en compte dans les modes CONT SEQ IMD RAP et JOG incr mental gt Une premi re impulsion provoque l arr t d usinage Relance de l usinage par CYCLE Cette commande n a pas d action sur les groupes automate Variables Variable Mn monique Description 3 0 C_RAZ Demande de remise z ro Provoque galement une RAZ des axes automate en cas d erreur machine Prise en compte s il n y a pas de d placement sur les axes REMARQUES Pour le traitement de C_ ARUS C CYCLE et C RAX se reporter au manuel op rateur Pour le traitement de C_ DGURG se reporter au manuel de programmation 3 8 2 2 Commandes Maintenues W4 W Variable Mn monique Description N4 7 VREDUIT Demande de passage vitesse r duite La mise 1 force les vitesses de d placements r duites param tr es dans les mots N3 et N4 de P31 Voir manuel des param tres N4 6 INIBUTIL V rouillage des utilitaires La mise 1 interdit l acc s aux utilitaires La mise 0 autorise l acc s aux utilitaires N4 5 C_UNIT Unit des cotes affich es m trique ou inch La mise 1 autorise l introduction des cotes et la visualisation en pouce La mise 0 autorise l introduction des cotes et la visualisation dans le syst me m trique NW4 4 PRESPUIS Pr sence puissance sur moteur La mise 0 indique la CN une coupure de la puissance sur les moteurs des axes synchronis
153. MCYC1 Num ro du cycle d usinage en cours sur groupe N g NUMCYC8 Permet de lire le num ro de sous programme du cycle d usinage de 10000 10255 0 pour 10000 OxFF pour 10255 Description Etat Fonction G Rg03 B Mn monique Groupe 1 8 Description FILET1 Filetage sur groupe N g FILETS Signale l ex cution d un cycle de filetage G31 Filetage au grain G33 Filetage ou G38 Filetage encha n G84K Taraudage rigide Mise 1 par l ex cution de la fonction G31 G33 G38 ou G84 Mise 0 par r vocation de la fonction RAPID1 Avance rapide G00 sur groupe N q RAPID8 Signale l ex cution de la fonction GO dans le bloc en cours du programme pi ce Mise 1 par l ex cution de la fonction GO Mise 0 par la r vocation de la fonction GO fr 938846 8 Variables 3 8 3 4 Variable Rg04 W Fonction M cod e A la vol e MSSCRg 3 8 3 5 Variable Rg1E W Fonction M cod e sans compte rendu Rg04 W Mn monique Groupe 1 8 MSSCR1 MSSCR8 Description Fonction M cod e sans compte rendu venant du groupe N g Cette variable permet la lecture des fonctions auxiliaires M cod es sans compte rendu la vol e de M200 M899 EX M210 envoie la fonction automatisme MSSCRg 210 Ces fonctions sont consid r es par le syst me comme des fonctions Avant Modale La poursuite du programme pi ce se fait sans attente d acquittement Exploit es dans le
154. Mn monique Description W97A L Type et Num ro de t che W97A L donne le type et le num ro de t che du module animer G P fort G P faible p p fort p p faible Bit 31 Bit O Type de t ches Num ro de t ches 0 255 Les valeurs cod es pour le type de t che sont 1 pour une t che TS 2 pour une t che TF 3 pour une t che SP 4 pour une t che TH 5 pour une t che INI W97E B Num ro du composant W97E B donne le num ro du composant animer dans le module Si ces deux variables sont coh rentes le composant du module sp cifi est ouvert et anim Dans le cas contraire la liste de tous les modules charg s sur l automate est propos e Exemple W97A L 0Ox00300F0 W97E B 2 Le composant N 2 du module SP240 sera ouvert et anim 3 64 fr 938846 8 Variables 3 8 7 Autorisation d criture des cartes sorties W900 0 Variable Mn monique Description W900 0 INIB_E33 Autorisation d criture par programmation pi ce des cartes sorties Les variables Qrc3B 1 doivent avoir t pr alablement programm es dans VIN La mise 1 interdit l criture par param tres E33xxx des variables Qrc dans un programme pi ce ou par op rateurs dynamiques La mise 0 autorise l criture 3 8 8 Gestion d faut syst me Ces variables permettent de contr ler les actions du moniteur lorsqu il y a d tection de d fauts syst me ou de configuration Les variables de gestion des d
155. Module ladder Structure 2 15 N Naviguer dans l application 18 24 neti 15 35 neto 15 34 netst_ ad 15 40 Nom fonction 4 4 Non animation 8 34 NUM H 16 9 NUM OBJ 16 9 Num rique non sign 4 4 Num rique_sign 4 4 Num ro de programme demand 3 43 Num ro d outil 3 59 Num rotation des lignes 12 3 O Objets accessibles 15 7 oct 6 13 Op rateur 4 6 Op rateur gt gt 4 6 Op rateur combin 4 6 Op rateur d affectation 4 6 Op rateur de comparaison 4 6 Op rateur lt lt 4 6 Op rateur affectation 4 5 Op rateur binaire 4 5 Op rateur comparaison 4 4 Op rateur_unaire 4 4 Ordre des expressions 4 7 Organisation Variable l et Q 3 15 Variables R et W 3 67 Variables S 3 69 Organisation g n rale UC monocarte 1 5 UC multicarte 1 4 Ouverture acquisition clavier 8 12 8 13 P Param tres E10000 E10031 3 32 Param tres E20000 E20031 3 41 Param tres E30xxx E40xxx et E42xxx 3 66 pcur 8 7 P riode auto test 6 11 Pointeurs 3 70 Police cran 8 26 Porte 15 6 Positionnement Curseur 8 7 Espaces 8 20 8 21 Image 8 16 Potentiom tre de broche 3 44 Principe des changes 3 5 print 8 8 printf 8 9 Priorit TH 2 9 Carte 3 13 Op rateurs 4 5 T ches de fond 2 7 Index Prise de cote la vol e 11 3 Programmation en C 16 5 Promotion des variables 4 7 Protocole DNC1000 15 4 Pupitre compact 3 27 Pupitre machine 3 24 putchar 8 7 putimage
156. N19 B AFMAN1 W1A B Affectation manivelle N 1 AFMAN2 W1B B Affectation manivelle N 2 AFMAN3 W1C B Affectation manivelle N 3 SU W1D B Affectation manivelle N 4 PO pr W1E B Potentiom tre broche N 1 PO izis W1F B Potentiom tre broche N 2 PO ES W20 B Potentiom tre broche N 3 POTBRA W21 B Potentiom tre broche N 4 3 76 fr 938846 8 VER BR4 N22 7 N23 7 VER BR3 N22 6 N23 6 VER BR2 N22 5 N23 5 VER STOP BR1 BR4 W22 4 W22 3 COM BR4 W23 4 W23 3 C VITBR1 STOP BR3 W22 2 COM BR3 N23 2 Variables STOP STOP BR2 BR1_ W22 B W22 1 W22 0 W22 W Commande de broche COM COM BR2 BR1 W23 B W23 1 W23 0 N24 B N24 W Consigne vitesse broche N 1 C VITBR1 N25 B C VITBR2 N26 B W26 W Consigne vitesse broche N 2 C VITBR3 N28 B C VITBR2 N27 B C N29 B N28 W Consigne vitesse broche N 3 C VITBRA W2A B N2A W Consigne vitesse broche N 4 C VITBR4 N2C 7 NJG 001 N2D 7 l POM W30 7 l CONT W31 7 N32 7 N33 7 W2C 6 NJG 01 N2D 6 l PREF N30 6 l SEQ W31 6 N32 6 N33 6 W2C 5 NJG 1 W2D 5 I REG OUT N30 5 l IMD W31 5 W32 5 33 5 N2C 4 NJG 10 N2D 4 N30 4 l RAPID N31 4 N32 4 N33 4 W2C 3 N
157. NC7F E40096 ND0O0O ND01 WDO02 WD03 E40127 WD7C WD7D ND7E ND7F 3 8 9 3 Param tres E42xxx 128 mots adress s de E42000 E42127 Ces param tres peuvent tre lus et crits par le programme utilisateur Fonctions R_E42000 et W_E42000 et par le programme pi ce Ils sont accessibles en lecture et criture par op rateurs dynamiques REMARQUE ll n y a pas de garantie de coh rence des changes au niveau du syst me Une lecture par la fonction automatisme peut par exemple tre interrompue par une criture de la fonction CN Il appartient donc l utilisateur de mettre en place un m canisme de contr le des changes 3 66 fr 938846 8 Variables 3 8 10 Organisation physique des variables R et W Les variables R et W sont organis es en blocs de 128 octets R suivi par 128 octets W puis nouveau 128 octets R et ainsi de suite jusqu la fin de la famille Variables r serv es non affect es Les variables en entr e RE00 RE7F et RF00 RF7F sont r serv es mais non affect es Les variables en sortie WE20 WE7F et WF00 WF7F sont r serv es mais non affect es Tableau r capitulatif Organisation physique des variables R et W total 4 koctets Variables RO R7F WO0 W7F R100 R17F W100 W17F Rg00 Rg7F Ng00 Wg7F R800 R87F W800 W87F R900 R97F W900 W97F RA00 RA7F WWA00 WA7F RB00 RB7F WB00
158. OK La valeur retourn e par l ex cutable C fr 938846 7 16 3 Oum 16 3 Identification d un module ex cutable exechdl Syntaxe de l instruction exechdi amp chaine amp cha ne Adresse d une cha ne termin e par un octet NUL Permet la lecture de l identificateur logique d une fonction d un module ex cutable issu d une cha ne de compilation pour langage C Fonctionnement La cha ne point e par amp cha ne contient le nom d une fonction en C Pour tre reconnu par le moniteur le nom d une fonction doit tre communiqu depuis un module C par la fonction EXPORT Voir 16 4 9 La fonction exechdl doit tre appel e dans la t che INI Code retourn Si OK whexec gt 0 Identificateur logique du module ex cutable valeur sur 16 bits Cet identificateur est utilis pour l appel de l ex cutable par la fonction exec Si d faut whexec 0 Le syst me ne conna t pas le nom point par amp cha ne Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp cha ne incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 16 4 fr 938846 7 Programmation en langage C 16 4 Programmation en langage C 16 4 1 Notion de module Un module est une entit ex cutable ind pendante Tous les objets d finis dans un module Donn es ou fonctions sont internes celui ci et peuvent tre mis la disposition d
159. OXFE 5 OXFE 0x64 Ligne N L 16 N S S UNI TELWAY Esclave UNI TELWAY Maitre 0x20 L 0 0xFE 0 0 0 Ligne N L 1 UNI TELWAY Esclave UNI TELWAY Maitre Ox20 L 0 OxFE P 0 0 Ligne N L 1 Porte P programme applicatif UNI TELWAY Esclave UNI TELWAY Esclave Ox20 L 0 OxFE 5 OxFE 0x64 Ligne N L 1 N S S MAPWAY ETHWAY MAPWAY ETHWAY 0x30 0 S 0 0 0 16 Station N S de mon r seau MAPWAY ETHWAY MAPWAY ETHWAY 0x30 R S 0 0 0 16 Station N S du r seau R MAPWAY ETHWAY MAPWAY ETHWAY 0x30 R S P 0 0 1 Porte P programme applicatif Station N S du r seau R 1 1 porte source 0x50 0x5F autoris e par destinataire permettant 1 seul change avec ce destinataire 16 16 portes sources 0x50 0x5F autoris es par destinataire permettant 16 changes simultan s avec le m me destinataire REMARQUE Seule la fonction serveur pour ETHERNET MMS est disponible 15 38 fr 938846 4 Echanges par protocole 15 5 4 Configuration du service mots communs seico mW Syntaxe de l instruction setcomw taille activit taille Nombre d octets attribu s chaque station activit Activit de la station par rapport au mots communs 0 pour inactive 1 pour lecture criture ou 2 pour lecture seule Description Permet de configurer le service mots communs Fonctionnement La fonction setcomw doit tre appel e dans la t che INI Si cette fonction n est pas appel e le service mots communs n est
160. P RNS TEST IMD C_RAZ1 Demande RAZ sur groupe d axes automate N g ou groupe ind pendant C_RAZ8 Prise en compte s il n y a pas de d placement sur les axes C est pendant la RAZ sur un groupe qu est prise en compte l information VALIDg et qu est d tect la pr sence du programme pi ce affect au groupe automate Valeur du potentiom tre d avance Wg02 B Mn monique Groupe 1 8 Description POTAV1 Potentiom tre d avance sur groupe N g POTAV8 Valeur cod e en hexad cimal correspondant la valeur d entr e du CAN Valeur cod e Valeur d entr e du CAN Pourcentage vitesse en hexad cimal Fonction anai d avance 0x0 0 Volt 0 OxFF 10 Volt 120 Mode groupe ind pendant Wg03 B Mn monique Groupe 1 8 MOD GR1 MOD GR8 Description Mode demand sur le groupe ind pendant fr 938846 8 Variables 3 8 5 D fauts et diagnostic syst me 3 8 5 1 Les variables suivantes renseignent l utilisateur sur les d fauts syst me ou de configuration D faut syst me ou de configuration Variable Mn monique Description R97C W DEFHTR Compteur des d fauts d passement temps calcul ou HTR R97F 2 DEFCARTE Bit d faut g n ral cartes E S borniers R97F 1 DEFCONF Bit d faut g n ral configuration cartes E S borniers R97F 0 DEFBUS Bit d faut g n ral liaison sur le bus E S s rie gt Ce compteur est incr ment par le syst me chaque d tection d un d pas
161. PONSE lt PORTE 0x33 3 Message PORTES 0x10 0x17 Ge SNANON Be la fonction automatisme 1 ou 11 dans le RECEPTION PORTE 0x10 0x17 solicit e programme pi ce Figure 15 3 Utilisation des portes 15 6 fr 938846 4 15 2 Objets accessibles par requ te UNITE Echanges par protocole 15 2 1 Liste des requ tes de type Objet trait es par la fonction CN Nom de la famille R f rence de position des axes des axes Limite minimale de l usinage Limite maximale de l usinage Inclinaison des axes Origine machine Courses machines mini Courses machines maxi Correction de r f rences des axes R f rence de position des axes Position mesur e des axes Axes asservis Vitesse de broche mesur e N de segment 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 143 144 Accessible en Lecture X Ecriture X Axes programmes A xes programmes Axes programmes A xes programmes Axes programmes a X Axes physiques X X Axes physiques Axes physiques Axes physiques Axes physiques X Pr sence d axes D finition de l objet Taille Nombre maximum d objet dans la famille 8 1 par groupe d axes 9 longs mots 8 1 par groupe d axes 9 longs mots 9 longs mots 1 par groupe d axes 9 longs mots 1 par groupe d axes 9 longs mots 1 par groupe d axes rl
162. RAZ du cumul des corrections en X et Z Tour ou L et R Bit 7 Bit O Fraiseuse Code retourn Si OK 0 1 Fonction refus e File satur e par une fonction tooldyn mise pr c dement et encore en traitement 6 30 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 36 Lecture de n variables E42000 R E42000 Syntaxe de l instruction R_E42000 amp dest num ro n amp dest Adresse de la destination Num ro Num ro de la premi re variable E42000 lire 0 127 n Nombre d octets lire 1 128 Permet de lire n octets partir de la variable E42000 num ro dans la zone point e par amp dest Exemple R_E42000 V100 amp 120 3 E42120 E42121 E42122 Loio 1 1 j 1 __ vt00B Bit 7 Bit O E OO a 1 1 1 __ vioiB Bit 7 Bit O Loio r D J 1 __ vt02B Bit 7 Bit O Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 num ro gt 127 num ro n gt 128 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect amp dest n hors zone autoris e fr 938846 7 6 31 Oum 6 37 Ecriture de n variables E42000 W E42000 Syntaxe de l instruction W_E42000 amp source num ro n amp source Adresse de la source Num ro Num ro de la premi re variable E42000 crire 0 127 n Nombre d octets crire 1 128 Copie n octets de amp source vers les variables E42000
163. REMARQUE 16portes sont accessibles au programme utilisateur ce qui permet chaque cycle HTR d mettre un maximum de 16 requ tes L mission successive de plusieurs requ tes sur la m me porte sans acquisition de la r ponse engendre la perte d un ou plusieurs codes r ponses Il est important de programmer sur la m me porte l mission vers le serveur suivie de la r ception de la r ponse avant toutes autres missions ou d utiliser des portes diff rentes pour chaque commande d mission r ception Cot serveurs la notion de file d attente peut entra ner un d calage dans la chronologie de traitement de requ tes En effet la charge sur les diff rents serveurs peut faire que les requ tes ne sont pas trait es par celui ci dans l ordre d mission Si on veut assurer une chronologie dans le traitement des requ tes il faut s assurer de la bonne r ception de la r ponse avant d mettre la requ te suivante sur une m me porte 15 32 fr 038846 7 PROGRAMME FILE D ATTENTE UTILISATEUR DES demandeur UNITE REQUETES EMISSION PORTE 0x30 EMISSION PORTE 0x31 EMISSION PORTE 0x32 EMISSION PORTE 0x33 EMISSION PORTE 0x34 PORTE 0x30 RECEPTION PORTE 0x30 CL PORTE 0x31 RECEPTION PORTE 0x31 O1 PORTE 0x32 RECEPTION PORTE 0x32 lt PORTE 0x33 RECEPTION PORTE 0x33 lt PORTE 0x34 RECEPTION PORTE 0x34 4 Figure 15 4 Traitement des requ tes par les serv
164. ROGRAMME UTILISATEUR TACHES DE FOND TFO TF15 TACHES PERIODIQUES TACHES INTERRUPTIONS Figure 2 4 Structure d une application 2 14 fr 938846 5 Structure d une application 2 3 Structure d un module ladder S quences l mentaires Un module ladder se compose d une succession de s quences l mentaires Le nombre de s quence dans un module est limit 100 et la taille d un module est limit e 16 KO La s quence est l unit de saisie et de compilation Il existe trois types de s quences l mentaires la s quence qui permet la saisie d un tableau de constantes num riques la s quence qui permet la saisie d une ou plusieurs cha nes de caract res la s quence qui permet la saisie d un r seau de contacts et bobines 2 4 El ments communs tous les types de s quence Chaque type de s quence est compos en partie des l ments communs suivant l en t te de s quence l tape grafcet 2 5 La s quence tableau de constantes 2 5 1 Pr sentation Ce type de s quence contient un tableau de donn es qui sera trait par une fonction qui exploite les buffers Cette s quence se compose d un label et d un commentaire facultatif d une tape grafcet facultative d une variable Vxx L ou Yxx L associ e qui va contenir l adresse de d but du tableau d une suite de valeurs num riques ou chaque valeur occupe un long mot Chaque tableau peut cont
165. Rack d extension 2 cartes 1 a6 1et2 Pupitre machine 0 1 4 Exemple 13500 Repr sente l octet 0 en lecture de la carte 5 situ e dans le rack 3 Q352F Repr sente l octet 0x2F en criture de la carte 5 situ e dans le rack 3 REMARQUE Un adressage logique est galement possible Voir 3 7 4 fr 938846 6 3 9 Oum 3 7 1 Structure des variables en lecture lrc Le poste des variables en lecture lrc pour les carte 0 C est divis en deux parties la partie diagnostic de la carte la partie image de la carte 3 7 1 1 Partie diagnostic carte Cette partie regroupe des variables de diagnostic qui sont lues par l utilisateur Les informations sont situ es aux adresses logiques hautes lrc3F lrc3E etc La structure est identique pour tous les types de cartes 3 7 1 2 Partie image des entr es Cette partie regroupe les images des entr es de la carte Les images des entr es sont situ es aux adresses logiques basses lrc00 lrc01 etc La structure d pend du type de la carte 3 7 2 Structure des variables en criture Qrc Le poste des variables en criture Qrc pour les cartes 0 C est divis en deux parties la partie configuration de la carte la partie image de la carte 3 7 2 1 Partie configuration carte Cette partie regroupe des variables de configuration qui sont crites par l utilisateur Les informations sont situ es aux adresses logiques hautes Qrc3F Qrc3E
166. SPL Affichage de la fen tre cartouche La mise 1 invalide l affichage de la fen tre cartouche La mise 0 valide l affichage de la fen tre cartouche REMARQUE L invalidation de l affichage n invalide pas l utilisation des touches logicielles 5 5 INIBCLAV Inhibition du clavier La mise 1 inhibe le clavier alphanum rique et les touches de fonction pour le cartouche de base qui ne sont plus trait s par la CN Les codes des touches sont toutefois transmis la fonction automatisme par CARCLAV N5 4 IMPULS Entr es impulsionnelles au pupitre Invalidation des touches RAZ ARUS CYCLE M01 et de la touche logiciel JAUGE La mise 1 invalide les touches sur le pupitre CN et permet la s lection par la fonction automatisme V5 3 CORDYN Autorisation de chargement des correcteurs dynamique La mise 1 autorise le chargement des corrections dynamiques par la fonction automatisme et invalide le chargement par le pupitre N5 2 JOGPUP S lection des JOG au pupitre La mise 1 invalide la s lection du type de JOG par le pupitre CN et autorise la s lection par la fonction automatisme 5 1 MODPUP S lection des modes au pupitre La mise 1 invalide la s lection des modes par le pupitre CN et autorise la s lection des modes par la fonction automatisme Le mode est s lectionn par l automate le n du mode tant cod dans Ng03 b les codes des modes tant identiques ceux de W14 b pour les modes c
167. Section critique D but 7 3 Fin 7 3 S lection couleur 8 24 8 27 S lection du groupe d axes 3 43 S lection fen tre 8 24 sema 6 20 S maphore 6 20 S quence r seau 2 16 5 7 S quences r seaux 4 3 Serveur 15 4 Serveur UNITE 2 5 setb 6 20 setcomw 15 39 setl 6 22 setw 6 21 Simulation clavier pupitre 6 15 Sortie Analogique 9 3 Bornier 16 8 CN 3 38 3 75 Groupes d axes 3 81 Groupes d axes 3 61 Sous programme ladder 2 13 Sp 6 22 sprintf 6 24 Spy 6 23 sqrt 6 25 sscanf 6 25 Standard RS232 12 12 Standard RS422 12 13 Standard RS485 12 13 Standards de transmission 12 12 Status bus 3 11 Status carte 3 11 stremp 6 26 strcpy 6 27 strlen 6 27 Structure Application 2 13 Variable l 3 10 Variable Q 3 10 Suppression de fichier 18 16 swapl 6 29 swapw 6 28 Synoptique Carte processeur machine 1 7 Carte UCSII 1 8 I 4 fr 938846 8 T Tableau de constantes 2 15 T che INT 2 5 YTF 2 6 TH 11 3 TS 2 5 De fond 2 6 Ladder 2 13 P riodique 2 5 Syst me 2 3 Temps r els 2 9 Utilisateur 2 5 t che TH 2 9 Temporisations 5 10 Temps moniteur et t ches TS 18 11 tfstart 7 4 tfstart 2 6 tfstop 7 4 tfstop 2 6 thiti 11 9 thtimer 13 1 Timer 13 1 tmget 14 1 TOF_n 5 10 TON _n 5 10 tooldyn 6 30 TP_n 5 10 Trac de cartouche 8 40 Trac cran 8 34 Trac Utilisateur 8 32 Traitement YTF 2 8 TS 2 8 Requ te 15 5 Transcodage BCD gt
168. Symboles Labet __ Var tape N tape 0 Yai 49 l gt I R seau Les r seaux et B sont quivalents Yai 49 War_2 0 l gt 1 1 R seau B Cablage du r seau Ladder E dition 5 2 2 3 Les actions conditionnelles dans la zone test Il y a deux types d actions Type d action Description lt affectation num rique gt lt affectation num rique gt 7 Action ex cut e si le fil d entr e est UN lt appel_fonction gt Les actions possible sont T lt affectation_num rique gt Ex M10 B V34 3 lt appel_ fonction gt ex setb M100 amp 0 100 lt affectation num rique gt lt affectation num rique gt 7 Action ex cut e si le fil d entr e est ZERO lt appel_ fonction gt Les actions possible sont F lt affectation_num rique gt Ex M10 B V34 3 lt appel_fonction gt ex setb M100 amp 0 100 fr 938846 3 5 9 Oum Exemple Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLCXLA TS 5 16 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Labet 7 Var tape 7 N tape 0 aile FRE Commentaire EE whtr 1 0 T goto s CAN T returni E placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de 8 pas avec page suivant pr c dente E ditior 5 2 2 4 Temporisations Trois types de blocs fonction temporisation sont disponibles les temporisations de d clenchement TOF_n les temporisations d enclenchement TON_n les temporisations d impulsions TP_n 128 te
169. TF15 IT n SP0 SP25 itiO itiB IT ni Figure 11 2 Interruptions affect es une TH 11 4 fr 938846 3 Entr es interruptions EEE 11 2 Principe d affectation des lignes NUM 1060 s rie I et NUM 1060 s rie Il multicarte Les num ro d entr es interruptions sont affect es par ordre croissant Sur la carte processeur machine sur la premi re carte IT Lignes s ries rencontr e dans le rack sur la seconde carte IT Lignes s ries rencontr e dans le rack N broches N entr e interruption Type de carte 5V 24VCommun 1 2 9 Ligne 0 Carte processeur machine 10 11 3 Ligne 1 Carte processeur machine 4 5 12 Ligne 2 Carte processeur machine 13 14 6 Ligne 3 Carte processeur machine 1 2 5 Ligne 4 Premi re carte IT Lignes s ries 3 4 5 Ligne 5 Premi re carte IT Lignes s ries 6 7 5 Ligne 6 Premi re carte IT Lignes s ries 8 9 5 Ligne 7 Premi re carte IT Lignes s ries 1 2 5 Ligne 8 Seconde carte IT Lignes s ries 3 4 5 Ligne 9 Seconde carte IT Lignes s ries 6 T 5 Ligne A Seconde carte IT Lignes s ries 8 9 5 Ligne B Seconde carte IT Lignes s ries NUM 1060 s rie II UCSII Une seule ligne est disponible N broches N entr e interruption Type de carte 5V 24VCommun 6 1 2 Ligne 0 Carte UCSII 11 3 Association entr es interruptions groupes d axes It gr Syntaxe de l instruction d d iti_gr n_iti groupe n_iti Num ro de l entr e interruption de 0 0xB groupe Lis
170. UTOMATISME Figure 3 1 Principe des changes fr 938846 6 3 5 Oum 3 2 Variable Mn monique Une variable poss de deux types de repr sentation une repr sentation qui commence toujours par le caract re Cette repr sentation permet au compilateur de d terminer l adresse physique de la variable une repr sentation utilisateur facultative appel e aussi mn monique Cette repr sentation ne peut pas commen cer par le caract re L utilisateur peut associer un mn monique et une variable dans une table de symboles Voir manuel PLCTOOL Outil de programmation 3 3 Variable Ce type de variable commence toujours par le caract re suivi des champs Symbole Num ro logique Taille Indexation Symbole Num ro logique Taille Indexation 0 JoL I Lau sn lt IL 3 3 1 Champ symbole Ce champ est obligatoire Ce champ indique la famille de la variable Valeur champ D finition M Pour les variables internes banalis es sauvegard es YoV Pour les variables internes banalis es non sauvegard es ol Pour les variables en lecture de l interface E S borniers Q Pour les variables en criture de l interface E S borniers R Pour les variables en lecture de l interface E S CN YAW Pour les variables en criture de l interface E S CN S Pour les variables mots communs YoY Pour les variables locales 3 3 2 Champ num ro logique Ce champ est obligatoire Ce champ permet de d si
171. V Q W Sp cification des formats de conversion se reporter la fonction printf Voir 8 2 5 Code retourn Si OK Nombre de param tres qui ont t effectivement renseign s Si d faut O L analyse de cha ne source infructueuse cha ne format contenant des formats non valides Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp cha nesource incorrect param tre amp cha neformat incorrect param tre amp argn d un d LE C f LG 9 Li n 0 P Zu X ou x incorrect param tre amp argn d un s incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 30 Comparaison d une cha ne de caract res strcmp Syntaxe de l instruction stremp amp cha ne1 amp cha ne2 amp cha nel Adresse cha ne 1 amp cha ne2 Adresse cha ne 2 Compare deux cha nes termin es par un octet NUL Code retourn Si OK 0 Si cha ne1 cha ne2 n gt 0 Si cha net gt cha ne2 octet N i de cha ne gt octet N i de cha ne2 n lt 0 Si cha ne lt cha ne2 octet N i de cha ne lt octet N i de cha ne2 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp cha nel incorrect param tre amp cha ne2 incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 26 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 31 Copie d
172. X modes IMD MODIF et appel de sous programmes par la fonction automatisme _1 M997_8 Rg20 5 M997_1 M997_8 For age de l encha nement des blocs M998 M999 M2 X Rg20 3 M49 1 M49 8 Potentiom tre d avance et de M48 M2 X broche forc s 100 Rg20 2 M48 1 M48 8 Validation des potentiom tres M49 de broche et d avance Rg20 1 M11 1 M11_ 8 D blocage d axes M10 X Rg20 0 M10_1 M10_ 8 Blocage d axes Rg21 7 M12 1 M12 8 Arr t d usinage programm C CYCLE 1 Rg21 5 M45 _1 M45_8 Gammes de broches Ces fonctions se r voquent entre elles M2 Rg21 4 M44 1 Rg21 3 M43 _1 Rg21 2 M42 1 Rg21 1 M41_1 Rg21 0 M40 1 M40 8 Rg22 7 M19 1 M19_8 Arr t broche index e MO M2 M3 M4 ARUS Rg22 6 MO9 1 MO9 8 Arr t des arrosages M7 M8 Rg22 5 MO8 1 MO8 8 Arrosage N 1 M9 M2 Rg22 4 M0O7 1 MO7 8 Arrosage N 2 M9 M2 Rg22 3 M06 1 M06 8 Changement d outil CRM CRM8 Rg22 2 MO5 1 MO5 8 Arr t broche M3 M4 Rg22 1 MO4 1 M04 8 Rotation broche sens trigonom tri M3 M5 M19 MO M2 que X X X Rg22 0 MO3 1 MO3 8 Rotation broche sens anti trigo M4 M5 M19 MO M2 X nome trique Rg23 7 M61_ 1 M61 8 Invalidation de la broche courante M64 M65 M62 M63 dans un groupe Rg23 2 M02_1 M02_8 Fin de programme pi ce RAZ X Rg23 1 M01_1 M01_8 Arr t programm optionnel C CYCLE 1 x Rg23 0 M00_1
173. a s lection du mode prise d origine mesure Invalide la touche logiciel POM du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode prise de r f rences Invalide la touche logiciel PREF du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode r glage automatique d outils Invalide la touche logiciel REGOUT du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode chargement Invalide la touche logiciel CHARG gt du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode d chargement Invalide la touche logiciel DCHG du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode continu Invalide la touche logiciel CONT du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode s quentiel Invalide la touche logiciel SEQ du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode introduction manuelle de donn es Invalide la touche logiciel IMD du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode rapide Invalide la touche logiciel RAP du cart
174. accessible par les touches co puis F7 fr 938846 8 3 27 Oum Les axes dont les noms figurent dans les touches du cartouche sont les axes d finis par le param tre machine P9 Voir manuel des param tres ils apparaissent dans l ordre de d finition 3 7 13 4 Image des voyants des touches personnalisables Les fonctions activ es par les touches personnalisables sont indiqu es par un voyant de la fen tre Status Q103 0 Q103 1 Q103 2 Q103 3 Q103 4 Q103 5 SFe BaSe FCT 1121314 546 Q102 5 Q102 4 Q102 3 Q102 2 Q102 1 Q102 0 Les voyants du bas repr sentent les voyants des touches personnalisables seules les voyants du haut repr sentent les voyants des touches personnalisables shift es 3 28 fr 938846 6 Variables 3 8 3 8 1 3 8 1 1 Variable RO0O W 3 8 1 2 Variable R2 7 R2 6 YoR2 5 R2 4 R2 1 R3 7 R3 6 R3 4 Famille interface E S CN R et W Entr es venant de la CN RO R7F Caract res clavier R0 W Mn monique CARCLAV Etat Machine Mn monique E M01 E SLASH E_INTERV S_ RECUL E NMAUTO E OPER E DEFCN E DGURG Description Re oit le caract re frapp au clavier au rythme de TS5 soit un caract re toutes les 5 HTR Voir 8 1 2 R2 W Description Arr t programm optionnel valid Image du champ M01 de la fen tre status CN Signale la prise en compte des arr ts programm s optionnels dan
175. age PROG 3 8 2 11 Affectation manivelle W1A B W1D B Variable Mn monique Description N1 A B AFMAN1 Affectation manivelle N 1 Re oit l adresse physique d un axe d placer Se reporter au manuel d installation et de mise en oeuvre pour l affectation des adresses physiques des axes N1B B AFMAN2 Affectation manivelle N 2 Identique AFMAN pour la manivelle N 2 W1C B AFMAN3 Affectation manivelle N 3 Identique AFMAN1 pour la manivelle N 3 W1D B AFMAN4 Affectation manivelle N 4 Identique AFMAN1 pour la manivelle N 4 N ATTENTION Les variables AFMAN1 AFMAN2 AFMAN3 et AFMAN4 doivent contenir l adresse physi que d un axe mesur L affectation de la manivelle un axe doit pr c der le d placement manuel par manivelle Les commandes de JOG JOGPOSn et JOGNEGn avec n de 0 31 doivent tre vali d es pour l axe concern 3 8 2 12 Potentiom tre de broche W1E B W21 B Variable Mn monique Description W1E B POTBR1 Potentiom tre broche N 1 Valeur cod e en hexad cimal correspondant la valeur d entr e du CAN Valeur cod e en Valeur d entr e du CAN Pourcentage de vitesse hexad cimal Fonction anai de broche 0x0 0 Volt 50 OXFF 10 Volt 100 W1F B POTBR2 Potentiom tre broche N 2 Identique POTBR1 pour la broche N 2 W20 B POTBR3 Potentiom tre broche N 3 Identique POTBR1 pour la broche N 3 N21 B POTBRA4 Potentiom tre broche N 4 fr 938846 8
176. age est rencontr e Syntaxe de l instruction 0x9BA9 CLIP CLIP CLIP CLIP X Y COUL CONT LF 0x9BAA CLIP CLIP CLIP CLIP X Y COUL CONT LF 8 38 fr 938846 6 Mode transparent N ATTENTION Les arguments CLIP X et Y sont affect s des signes et Le signe est cod par le caract re ASCII 0 Le signe est cod par le caract re ASCII CLIP G D H B VALEUR VALEUR COUL CONT C c VALEUR S lection des bornes de clipping Valeur par d faut pas de clipping Caract re S lection des bornes Code hexa G Gauche OxC7 B Bas OxC2 H Haut 0xC8 D Droit 0xC4 Valeur de la borne en hexad cimal dans le r f rentiel utilisateur Valeur par d faut 0 Abscisse d un point compris dans la zone en hexad cimal dans le r f rentiel utilisateur Valeur par d faut abscisse du point courant Ordonn e d un point compris dans la zone en hexad cimal dans le r f rentiel utilisateur Valeur par d faut ordonn e du point courant Couleur du contour Caract re D finition Code hexa O Recherche du contour dans les OxC3 quatre plans Arr t sur couleur exacte C Recherche du contour dans les OxE3 plans relatifs la couleur Arr t sur une composante de la couleur Valeur par d faut couleur courante et C s lectionn REMARQUE Les couleurs sont cod es sur 4 bits Une comp
177. ait s dans ce chapitre Se reporter au manuel Protocole UNITE pour la communication avec des stations distantes et en fin de ce chapitre pour les fonctions de communication TELEMECANIQUE UNI TELWAY PROTOCOLE ECHAN RS232 R5485 Coaxe F O Paire torsad MEMOIRE GLOBALE fr 938846 4 15 3 Onum 15 1 1 Pr sentation du protocole DNC1000 DNC1000 est une proc dure de communication locale entre la fonction automatisme et les autres fonctions du syst me Elle permet la transmission d informations inaccessibles par la zone d change La communication s effectue entre un demandeur ou client et un serveur par requettes UNITE En g n ral la fonction automatisme est le demandeur et la fonction CN le serveur Le programme pi ce peut galement initier un change destination de la fonction automatisme donn es non solicit es FONCTION FONCTION AUTOMATISME CN EMISSION D UNE REQUETE UNITE Lecture Ecriture DEMANDEUR UNITE CLIENT SERVEURS UNITE RECEPTION D UNE REPONSE UNITE Lecture Ecriture Figure 15 1 Echange par protocole 15 4 fr 938846 4 Echanges par protocole 15 1 2 M canisme des changes DNC1000 15 15 1 2 1 D roulement du traitement d une requ te La fonction automatisme demandeur met une requ te Lecture Ecriture vers le serveur Cette requ te plac e dans un tampon est stock e en file d attente Elle est trait e ensuite par le serveur qui met un
178. appel_ fonction gt variable num rique gt lt op rateur_affectation gt lt fonction gt lt goto label gt goto lt label gt Saut au label interne au module sans retour possible lt call_ label gt call lt label gt Saut au label interne au module avec retour lt return gt return lt expression num rique gt Retour au module appelant ou au call lt label gt 4 4 3 Grammaire des l ments litt raux El ment du langage Se compose de Remarque lt fonction gt lt nom_fonction gt ou lt nom fonction gt lt expression_ num rique gt ou lt nom _ fonction gt lt expression num rique gt 6 lt expression num rique gt lt nom_fonction gt Exemple printf lt expression num rique gt lt num rique sign gt lt op rateur_binaire gt lt num rique_sign gt n Pour la d termination de n Voir 4 5 lt num rique_sign gt lt op rateur_unaire gt lt num rique non sign gt lt num rique non _ sign gt lt variable num rique gt ou lt entier_ imm diat gt ou lt expression_ num rique gt lt entier_imm diat gt lt chiffre gt lt chiffre gt 9 base dix ou 0x lt chiffre hexa gt lt chiffre_ hexa gt 7 base seize lt chiffre gt 0 1 2 3 4 5 6 7 8 ou 9 lt chiffre hexa gt lt chiffre gt a b c d e f A B C D E ou F lt variable_num rique gt Variable B ou W ou L ou amp Exemple V3 L lt op rateur comparaison gt Egal l Non
179. ation en ligne de dialogue des messages N du rack Identification Messages 0 P8 Principal 8 emplacements RO Rack principal 8 emplacements P4 Principal 4 emplacements RO Rack principal 4 emplacements Si le rack n existe pas Rack absent De 1 6 E12 Extension 12 emplacements Rx Rack d extension 12 emplacements M2 Module 2 emplacements Mx Rack module 2 emplacements Si le rack n existe pas Rack absent avec x N du rack fr 038846 6 18 17 Onum Identification des cartes Frapper au clavier la commande C N du rack N de la carte visualisation en ligne de dialogue des messages Type de rack N de carte P8 P4 et E12 0 P8 et P4 De 1 4 P8 De 5 OxC P4 De5 8 E12 De 1 0xC M2 1et2 P8 De 1 OxC P4 De 1 8 E12 De 1 0xC M2 1et2 Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE 18 18 fr 038846 6 al Messages Alim 130 W avec fibre optique Alim 130 W sans fibre optique Alim 60 W avec fibre optique Alim 60 W sans fibre optique Carte pupitre de base Carte pupitre extension Cartes 32 sorties relais Carte 32 entr es continue Carte 32 entr es 24 sorties Carte 64 entr es 48 sorties Carte 32 entr es 24 sorties Carte absente e Mise au point des programmes Exemple Identification du rack 0 et des cartes adress es 5 8 et B qui l quipent Menu
180. aut Le param tre p riode doit tre ZERO pour supprimer l auto test ou compris entre 1 0 1 seconde et 10 1 seconde On notera qu une p riode petite est une charge suppl mentaire pour le CPU diagiq doit tre appel dans la t che ZINI fr 938846 7 6 11 Oum Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 P riode non valide non compris entre 0 et 10 la p riode par d faut reste valide 6 11 Conversion d une valeur enti re sign e en cha ne ASCII itoa Syntaxe de l instruction itoa i amp dest Valeur enti re convertir la valeur est consid r e sign e amp dest Adresse de la cha ne ASCII ZERO qui recevra les caract res ASCII Conversion d une valeur enti re sign e dans la base 10 Les caract res ASCII r sultat sont plac s dans la cha ne d adresse amp dest La cha ne est termin e par un octet NUL Code retourn Si OK Nombre de caract res plac s dans la cha ne sans compter l octet terminal NUL Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 12 Conversion d une valeur enti re non sign e en cha ne ASCII ITOSTF Syntaxe de l instruction itostr u amp dest base U Valeur enti re convertir la valeur est consid r e non sign e amp dest Adresse de la cha ne qui recevra les caract res ASCII base Base d
181. aut donc appeler cycliquement scanx jusqu la fin du dialogue Code retourn Si OK 0 Dialogue en cours le Acquisition et conversion termin es avec succ s Le r sultat est transf r dans la variable L point e par amp lvariable le dialogue est termin La conversion s arr te sur le premier caract re non hexad cimal fr 938846 7 S 15 num Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Pas de dialogue en cours Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp lvariable incorrect 8 2 11 Fermeture d une acquisition clavier scanc Syntaxe de l instruction Description Cette fonction annule un dialogue en cours engag par la fonction scano ou scanu Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Pas de dialogue en cours 8 2 12 Positionnement et affichage d une image puti mage Syntaxe de l instruction putimage x y amp image n d Abscisse de d part y Ordonn e de d part amp image Adresse d un tampon de commandes graphiques 0x9b n Nombre d octets mettre Emission d un tampon contenant des commandes graphiques avec positionnement pr alable du curseur l abscisse x ordonn e y L affichage s arr te suivant la valeur de n S 16 fr 938846 7 Mode transpar
182. binaire 6 5 binaire gt BCD 6 6 Transfert point courant 8 35 U uniti 15 30 unito 15 29 Utilisation Cha ne 2 16 Tableau de constante 2 15 Utilitaire 7 18 3 V Valeur potentiom tre d avance 3 62 Validation cran Configuration PCNC 3 35 Validation PLCTOOL 18 16 Variable l 3 9 Q 3 9 R 3 29 R diverse 3 35 AW 3 38 Y 3 70 6 23 Bit 5 7 Configuration carte 8 12 D change 8 4 Diagnostic carte 3 10 Long mot 4 7 Mot 4 7 Mots communs 3 68 Non sauvegard e 3 8 16 7 Octet 4 7 R serv e 3 67 Sauvegard e 3 8 16 7 Variable Repr sentation 3 6 Variable bit 4 3 4 4 5 15 Variable num rique 4 4 V rification d chargement 18 21 Vitesse de broche 3 36 W W_E42000 6 32 W1D B 3 44 whtr 7 3 whtr 2 7 write_q 10 4 X Xon Xoff 12 12 Y y_init 6 33 Z Zone action 4 4 5 15 Zone d change 3 5 3 72 Zone d changes 16 7 Zone test 4 3 5 7 5 9
183. c valid sur le groupe d axes CN ind pendants N g E SLASH8 Signale la prise en compte des sauts de blocs dans un programme pi ce Rg00 5 E_INTER1 Etat intervention sur le groupe d axes CN ind pendants N g E_INTER8 Rg00 0 E PROG Programme en cours du groupe d axes CN ind pendants N g E PROG8 Signale qu un programme pi ce est en cours d ex cution dans les modes CONT SEQ RAP RNS TEST IMD Rg01 7 E OPER1 Signale un arr t programm provoqu par un MOO ou un MOivalid E_OPER8 Rg01 6 E DEF1 D faut sur groupe N g E_DEF8 Indique l ocurence d une erreur de programmation ou l absence de programme pi ce sur le groupe La mise 1 indique que le groupe est en d faut Rg01 5 NO_POS1 Axe en attente de position NO POS8 Lorsqu un positionnement pr cis est demand par programmation Fonctions G09 MOO M02 ou M10 en IMD ou en mode JOG chaque arr t des mouvements l information NO _POSg est transmise pendant que l axe est en attente de position La mise 1 indique que l axe est en attente de position Rg01 4 E DGURG1T D gagement d urgence en cours sur groupe N g E DGURG8 Signale l ex cution d un programme de d gagement d urgence Mise 1 apr s lecture par le CN de C DGURGg 1 et si le programme de d gagement d urgence est valid Mise 0 sur d tection d un MOO ou un MO2 Rg01 3 E_RAX1 Rappel d axes sur le groupe d axes CN ind pendants N g E_RAX8 Signale que le rappel d
184. cod e apr s O Interpolation lin aire ou ir circulaire Attente 1 cycle G09 automate OUI Attente annulation de Attente CRMg 1 l cart de poursuite MCODCRg 0 OUI a Attente 1 cycle programm e Sortie des nouvelles NON E OUI C_FMEXTg 1 fonctions avec r vocation M d cod es apr s de leurs fonctions Re NON contradictoires OUI Attente C FMEXTg 1 Sortie des nouvelles fonctions avec r vocation Attente 1 cycle automate de leurs fonctions contradictoires Attente CRMg 1 Attente 1 cycle automate R vocation des fonctions non modales Attente CRMg 1 y R vocation des fonctions non modales Figure 3 9 Principe d ex cution des fonctions programm es dans un bloc de programme pi ce fr 938846 8 Variables 3 8 4 Sortie vers les groupes d axes Les sorties vers les groupes d axes sont group es dans 8 postes de 128 octets Concerne les variables Wg00 Wg7F o g vaut de 1 8 pour les groupes de 1 8 3 8 4 1 Commandes Groupe Wg00 W REMARQUE Les variables C_ MODE1 C__ MODES8 sont valides uniquement pour les groupes axes automates Voir chapitre 17 Les variables C ARUST C ARUSS8 C RAXT C RAX8 C SLASHI C_SLASH8 et C M011 C _M018 sont valides uniquement pour les groupes d axes CN Variable Wg00 7 Wg00 6 Wg00 5 Wg00 4 Wg00 3 Wg00 2 Wg00 1 Mn monique Groupe 1 8 C_ MODE C MODE8
185. code r ponse avec d ventuelles donn es La r ponse et les donn es sont r cup r es par le programme utilisateur FONCTION FILE D ATTENTE DES PROGRAMME CN serveurs UNITE UTILISATEUR demandeur UNITE REQUETE DES REQUETES TRAITEMENT EMISSION D gt REQUETE ACQUISITION DES REPONSES RECEPTION REPONSE lt Figure 15 2 Principe de traitement d une requ te fr 938846 4 15 5 Onum 15 1 2 2 Notion de porte Le demandeur doit associer chaque requ te avec une porte L mission d une requ te et la r ception de la r ponse se font sur la m me porte Deux types de portes sont accessibles 16 portes adress es de 0x30 0x3F permettent au demandeur d mettre plusieurs requ tes en parall le 8 portes adress es de 0x10 0x17 associ es aux groupes d axes 1 8 qui permettent de recevoir des donn es non sollicit s en provenance du programme pi ce 1 et 11 dans le programme pi ce FILE D ATTENTE FONCTIONCN DES PROGRAMME serveurs UNITE UTILISATEUR demandeur UNITE REQUETES EMISSION D Porte 0x30 R QUETE TRAITEMENT DES REQUETES EMISSION DE gt REQUETE Porte 0x32 EMISSION Porte 0x33 PORTE 0x32 PORTE 0x33 ACQUISITION DES REPONSES PORTE 0x30 aena lt E RECEPTION x REPONSE PORTE 0x30 1 PORTE 0x32 RECEPTION y REPONSE E PORTE 0x32 gt lt PORTE 0x33 RECEPTION RE
186. ct Ecriture d une sortie analogique ANAO Syntaxe SINT32 ANAO UINTS cv SINT16 woutput Configuration d une carte E S analogique ANAS Syntaxe SINT32 ANAS UINTS8 cv SINT16 wconfig 16 4 9 7 Lectures Ecritures explicites Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 10 Lecture explicite d une carte entr e R EA D I Syntaxe SINT8 READ_I UINT16 remv UINT8 n Ecriture explicite d une carte sortie WR IT E Q Syntaxe SINT8 WRITE_Q UINT16 remv UINT8 n fr 938846 7 16 21 Oum 16 4 9 8 Programmation des entr es interruptions Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 11 Configuration d une entr e interruption ITI CT L Syntaxe SINT32 ITICTL UINT32 Num ro_iti UINT8 iti_config Lecture d une entr e interruption ITI G ET Syntaxe UINT8 ITIGET UINT8 Num ro iti Association une entr e interruption avec un groupe d axes TI G Fi Syntaxe SINT32 ITI_GR UINT32 Num ro iti UINT32 Groupe Association d une t che hard avec une entr e interruption TH ITI Syntaxe SINT32 THITI UINT32 Num ro_Th UINT32 Num ro_iti 16 4 9 9 Gestion des t ches de fond Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 7 D but d une section critique CS B EG l N Syntaxe void CSBEGIN void 16 22 f
187. ctions M doit imp rativement tre effectu dans la t che s quentielle TSO fr 938846 8 3 55 Oum Fonction M cod e groupe g MCODCRg Compte rendu groupe g RS PS EE CRMg l l 1 cycle Attente 1 cycle Suite automate CRMg automate du programme MCODCRg code fonction l MCODCRg 0 l Figure 3 5 Fonctions auxiliaires M cod es avec compte rendu REMARQUE Si CRM1 CRM8 est maintenu 1 la suite du programme pi ce est entreprise apr s un cycle automate 3 8 3 6 Fonctions M d cod es Rg20 L Ces fonctions exploit es dans les programmes pi ce sont accessibles en lecture par la fonction automatisme Ce sont des fonctions d finies et connues par le syst me par ex blocage axes gamme de broche etc La fonction automatisme lit la fonction sur un bit Rg2n i affect une fonction M d cod e Il faut distinguer les fonctions avant et apr s Sortie fonction M D placement AVANT AXES D placement AXES Les fonctions modales Sortie fonction M APRES Une fonction modale reste m moris e et valide pendant l ex cution de plusieurs blocs de programme pi ce jusqu la condition de r vocation Exemple sur le groupe 1 N100 M3 M40 S1000 Sortie M3 et M40 vers la fonction automatisme soit R122 0 1 et R121 0 1 N110 X100 D placement sur X La fonction automatisme voit toujours R122 0 1 et R121 0 1 N120 M5 Sortie M5 vers la fonction automatisme et r
188. cumentation qui traite de leur utilisation Utilitaire Intitul Manuel UTO gestion des utilitaires manuels op rateur UT2 calibration d axes manuel d installation et mise en uvre 1020 1040 ou 1060 UT3 macros r sidentes manuels op rateur UT5 int gration des param tres manuel des param tres UT7 mise au point de manuel de programmation de programmes la fonction automatisme langage ladder UT12 verrouillage des options manuels op rateur UT20 calibration inter axes manuel d installation et mise en uvre 1020 1040 ou 1060 UT22 int gration des param tres manuel SET_TOOL axes REMARQUE 12 fr 938846 7 Chapitre 8 10 11 8 12 16 8 11 12 8 Domaine d application NUM 1020 1040 1060 NUM 1020 1040 NUM 1060 NUM 1020 1040 1060 NUM 1020 1040 1060 NUM 1020 1040 1060 programmation en langage ladder NUM 1020 1040 1060 NUM 1020 1040 NUM 1060 NUM 1060 L utilitaire 22 n est plus utilis partir du logiciel CN indice K et le logiciel SET_TOOL indice E Pr liminaires Manuel de programmation de la fonction automatisme Programmation de la fonction automatisme en langage LADDER Traitement des fonctions d automatismes mettant en oeuvre capteurs et actionneurs implant s sur la machine Traitement des informations d interface avec la fonction CN Pr sentation et caract ristiques de la fonction automatisme et de l unit centrale Synoptiques du syst me et des cartes mises en oeuvre CHAPITRE
189. currence pas Si valeur non trouv e 1 valeur non trouv e Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect amp source pas n hors zone autoris e 6 18 Recherche de la valeur d un long mot rchl Syntaxe de l instruction rchi amp source pas n amp source Adresse de d but de la recherche Valeur du long mot chercher pas Valeur du pas de la recherche en octets n Nombre maximum de pas de la recherche Recherche avec un pas la premi re occurrence du long mot en partant de l adresse amp source fr 938846 7 6 17 Oum Le pas peut tre positif ou n gatif Pas positif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses croissantes pas n gatif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses d croissantes Code retourn Si valeur trouv e Nombre positif gal au nombre de pas effectu s jusqu la premi re occurrence Pas positif Code retour adresse occurrence amp source pas Pas n gatif Code retour amp source adresse occurrence pas Si valeur non trouv e A valeur non trouv e Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect amp souce pas n hors zone autoris e 6 19 Retour au module ou au r seau appelant return Syntaxe d
190. d un axe d un groupe sur prise de cote au vol Ces interruptions externes d di es au palpage sont param trables par la fonction iti gr La gestion des interruptions doit tre programm e dans TSO0 REMARQUES En multigroupe d axes si deux interruptions arrivent en m me temps l interrup tion affect e la ligne iti0 est la plus prioritaire l interruption affect e la ligne itiB est la moins prioritaire Sur une m me ligne si une interruption affect e au groupe d axes 1 arrive en m me temps qu une interruption affect e au groupe d axes 8 c est l interruption affect e au groupe 1 qui sera trait e en priorit par le moniteur 11 1 2 Interruptions affect es une t che TH L affectation d une ligne itiO itiB une t che hard provoque l ex cution de la routine d interruption programm e dans la t che TH N ATTENTION Dans le cas ou une t che hard et un palpage sont affect s et programm s sur la m me ligne le programme utilisateur est d rout apr s la prise de cote effective par le moniteur fr 938846 3 11 3 Onum PROCESSEUR PALPEUR MACHINE EONGTION AUTOMATISME re PROGRAMME itio itiB MONITEUR FONCTION CN PIECE T che syst me Informe la fonction CN de rafra chir les E7 x 001 PROGRAMME UTILISATEUR Figure 11 1 Traitement pour prise de cote la vol e PROCESSEUR PROGRAMME MACHINE Fonction automatisme TACHE PERIODIQUES TSO TS4 TFO
191. d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp dest incorrect __ amp source n hors zone autoris e amp dest n hors zone autotis e 6 10 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 9 Copie d un ou plusieurs long mots cpyl Syntaxe de l instruction cpyl amp dest amp source n amp dest Adresse de la destination amp source Adresse de la source n Nombre de longs mots copier Copie n longs mots de la source vers la destination Sens du transfert Se reporter au paragraphe 6 5 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp dest incorrect __ amp source n hors zone autoris e amp dest n hors zone autotis e 6 10 Fixe la p riode de l auto test diagiq Syntaxe de l instruction diagiq p riode p riode P riode de l auto test en dixi me de seconde Le syst me lit p riodiquement le statu interne des cartes connect es sur le bus s rie 1 Q et rafra chit le mot de diagnostic 1rc3C W Par d faut la p riode est de 400 millisecondes La fonction diagiq permet de supprimer l auto test ou modifier la p riode par d f
192. d pendants facilitant ainsi leur r utilisation dans une autre application 6 26 2 Appel d un module SP avec variables locales Y Spy Syntaxe de l instruction spy n_ module argn 6 n module Num ro du module SP appeler argn Argument ventuel Appel de module SP SP0 SP255 avec cr ation de 128 variables locales Y et passage ventuel d arguments dans la pile Fonctionnement Le num ro du module doit tre compris entre 0 appel de SP0 et 255 appel de SP255 Il y a cr ation dans la pile de 128 variables locales Y Ces variables sont d truites lors du retour l appelant Les arguments sauf n module qui n est pas empil sont tendus sur 32 bits et plac s sur la pile Le nombre total d arguments n_ module inclus ne doit pas d passer NBM PARAM soit 7 L utilisation de spy et des variables Y permet d crire des modules SP portables et r entrants REMARQUE Le programme d exemple L E VAR MCH disponible sous PLCTOOL illustre l instruction Spy fr 938846 7 6 23 Oum Organisation des variables Y disponibles dans le module SP appel Y0O L Contient le premier argument s il existe sinon la valeur est ind termin e Y4 L Contient le deuxi me argument s il existe sinon la valeur est ind termin e Y14 L Contient le dernier argument s il existe sinon la valeur est ind termin e Y18 B Suite des variables locale Y71 B Derni re variable locale Code r
193. dans la zone test Code retourn Aucun code n est retourn fr 938846 7 6 19 Oum 6 22 S maphore sema Syntaxe de l instruction sema amp s maphore amp s maphore Adresse de l octet de s maphore Utilise une instruction non interruptible du type Test and Set pour mettre 0x80 128 l octet l adresse amp s maphore Cette fonction doit tre utilis e lorsque des t ches diff rentes doivent partager une m me ressource par exemple le clavier l cran etc Code retourn Etat du s maphore 0 Le s maphore tait libre 1 Le s maphore est d j pris Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp s maphore incorrect 6 23 Ecriture d un ou plusieurs octets setb Syntaxe de l instruction setb amp dest b n amp dest Adresse de la destination b Valeur de l octet crire n Nombre d octets crire Ecrit n octets la valeur b depuis l adresse amp dest Exemple d utilisation setb M120 amp V100 B amp 0x7f 3 V100 B amp Ox7F D On O 1 J 1 1 _ M120B Bit 7 Bit O LD I O J 1 l dama Bit 7 Bit O Loi 1 1 J 1 mM22B Bit 7 Bit O 6 20 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral EEE Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centra
194. de conversion se reporter la fonction printf 6 24 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral EE Code retourn Si OK Nombre de caract res crits dans amp dest sans compter l octet terminal NUL Si d faut 1 Cha ne format contenant des formats non valides Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect param tre amp formt incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 28 Racine carr e enti re sq ri Syntaxe de l instruction n Entier positif 6 Retourne la racine carr e enti re de n Le temps de calcul est inf rieur 60 microseconde Code retourn Si OK Nombre entier positif le plus proche de la racine carr e de n 6 29 Analyse d une cha ne ASCII sscanf syntaxe de l instruction sscanf amp cha nesource amp cha neformat amp argn 5 amp cha nesource Adresse de la cha ne source amp cha ineformat Adresse de la cha ne format amp argn Adresse des variables renseigner Analyse une cha ne ASCII termin e par NUL l adresse amp cha nesource et renseigne les param tres suivant les sp cifications de conversion de la cha ne format La fonction sscanf supporte les sp cifications de conversion du langage C norme ANSI fr 938846 7 6 25 Oum Fonctionnement Chaque argument amp argn doit tre une adresse d une variable ZM X
195. de coordonn es sont d finies par les arguments de l instruction 0x9BBO Syntaxe de l instruction 0x9BD8 fr 938846 6 31 num 8 3 5 3 Trac Utilisateur L instruction 0x9BB2 permet de tracer une droite ou un arc de cercle dans le r f rentiel utilisateur Le trac se fait avec ou sans visualisation de l outil Voir instruction Ox9BB1 OX9BDE 0x9BDF Syntaxe de l instruction 0x9BB2 LINCIR DECIHEXA TRAIT PLUME X Y I J LF LINCIR G 1 2 3 D finie le type de trac instruction non modale Valeur par d faut Trac lin aire Caract re Type de trac Code hexa 1 Lin aire 0xB1 2 Circulaire sens 0xB2 anti trigonom trique 3 Circulaire sens trigonom trique OxB3 DECIHEXA G 4 5 Type de coordonn es courantes instruction modale Caract re Type de coordonn e Code hexa 4 D cimale 0xB4 5 Hexad cimale 0xB5 REMARQUE Cette commande est valable pour le trac r f rentiel cran 9BB6 TRAIT M 1 2 3 4 5 Caract ristique du trait utilis pour le trac Voir 8 3 5 1 PLUME M 6 7 10 Type de plume courante instruction modale Caract re Type de plume courante Code hexa 6 Plume les couleurs s ajoutent 0xB6 7 Gomme la couleur 0 est forc e 0xB7 10 Plume la couleur demand e 0xB1B0 est forc e X X VALEUR D placement sur l axe hori
196. de la carte processeur CN Ligne 2 ou 3 il est n cessaire d appeler la fonction comreg dans une t che TF Code retourn Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bits Bit4 Bit3 Bit2 Bit Bi O Transmission en cours pe Erreur de transmission Initialisation faite Transmission stopp e CTS 1 R ception en cours Non significatif Non significatif Buffer moniteur satur Image de RTS 1 gt inactif Image de CTS 1 gt inactif Image de DCD 1 gt inactif Image de DSR 1 gt inactif Erreur de format Erreur de parit Erreur de d bordement Caract res disponibles dans le buffer moniteur 12 10 fr 038846 3 Lignes s ries 12 6 Contr le du pilote de ligne s rie comctl Syntaxe de l instruction comctl n_port config n_pori Num ro du port s rie config Valeur cod e de configuration La fonction comcil permet le contr le du pilote de ligne s rie n_ port Fonctionnement L action d pend du contr le de flux utilis et de l tat de ligne au moment de la demande Valeur de config Sans contr le de flux Contr le de flux RTS CTS Contr le de flux Xon Xoff Pas de r ception en cours Mise l coute de Mise l coute de Mise l coute de et config la ligne la ligne et activation la ligne et mission du signal RTS du caract re Xon R ception en cours Aucun effet D activation du signal Emission du caract re et config RTS Xoff
197. descendant Front actif Bit 4Bit 3 Montant 0 0 005ms Descendant 1 0 1 ims 1 0 4ms 1 1 8ms des axes Taille de l objet 1 long mot 1 bit par axe 15 2 3 Segment status programme Direction d outil La valeur de la direction d outil est positionn e dans l octet de poids faible si elle est n gative ou dans l octet de poids fort si elle est positive Bit 15 Bit 0 Direction selon l axe Z Direction selon l axe X Direction selon l axe Y Direction selon l axe Y Direction selon l axe X Direction selon l axe Z 15 14 fr 038846 6 Echanges par protocole D tail de la liste des fonctions G pr sentes 15 w O LD t Q O aA NN NN OoOO QOQ M NN O A A O Q O QOQ O A LO O OS 4 NN LD OR DO S 0 o 5 ieni O Ie O OO OO OO OO 1e 2 9 0 O SON O OO O O 2 Bit 31 Bit 24 Bit 23 Bit 16 Bit 15 Bit8 Bit7 Bit 0 Liste des traitements restant ex cuter Le bit de rang le plus lev d signe la fonction en cours d ex cution Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Biti Bio Fonction G78 Fin de mouvement ext rieur Fmext Fonctions M cod es Fonctions M apr s Fonction G04 Fonction G09 Cercle Droite JOG Arus Fonctions M avant Fonctions T fr 938846 6 15 15 S num 15 3 Requ tes UNITE trait es par la fonction CN 15 3 1 Requ te READ OBJECT Description La requ te READ OBJECT permet de lire les
198. du programme pi ce se poursuit sans attente de compte rendu La r ponse est transmise par une requ te en criture WRITE OBJECT avec le segment 224 La valeur de l objet est m moris e par la fonction CN en attendant son acquisition par le programme pi ce Le programme pi ce r cup re cette valeur par la fonction 1 programm e dans une expression param tr e du type Ln 1 Si aucune valeur n t transmise ou si la derni re valeur transmise d j t acquitt e le programme pi ce se met en attente d une nouvelle criture du segment 224 En lecture la CN renvoie la derni re valeur qui lui a t transmise si elle est toujours m moris e c est dire si le programme pi ce ne l a pas encore r cup r e Dans le cas contraire elle renvoie cette valeur compl ment e 1 REMARQUE Toutes tentatives de transfert de message d un programme pi ce vers la fonction automatisme annule la m morisation sur le groupe d axes consid r de la pr c dente criture du segment 224 15 28 fr 038846 4 Echanges par protocole Emission d un message bloquant Apr s l mission d un message bloquant 11 gt la fonction CN se met en attente d un compte rendu d acquittement de la fonction automatisme Tant que cette requ te en criture ne lui parvient pas la fonction CN r met le message toutes les 10 s et le programme pi ce est mis en attente M canisme de l change Le message 11 Messag
199. du bloc s il comporte un MOO ou un M01 enfin d ex cution du bloc en IMD avant d effectuer un blocage d axes touche RAZ du pupitre C RAZ 1 axe N 7 en mouvement axe N 0 en mouvement Signale les axes 0 7 en mouvement pendant l ex cution d un bloc dans un programme pi ce ou en IMD Mise 1 en d but d ex cution du bloc Mise 0 en fin d ex cution du bloc s il comporte un MOO ou un M01 en fin d ex cution du bloc en IMD avant d effectuer un blocage d axes touche RAZ du pupitre C RAZ 1 fr 938846 6 3 31 Oum 3 8 1 5 Axes initialis s POM faite RA L Variable Mn monique Description RA 7 AXINI31 axe N 31 initialis axe N 24 initialis RA 0 AXINI24 Signale les axes dont la prise d origine POM a t faite Mise 0 quand la prise d origine est effectu sur l axe correspondant Mise 1 l initialisation du syst me POM non faite RB 7 AXINI23 axe N 23 initialis axe N 16 initialis RB 0 AXINI16 Signale les axes dont la prise d origine POM a t faite Mise 0 quand la prise d origine est effectu sur l axe correspondant Mise 1 l initialisation du syst me POM non faite YRC 7 AXINI15 axe N 15initialis axe N 8 initialis YRC 0 AXINI8 Signale les axes dont la prise d origine POM a t faite Mise 0 quand la prise d origine est effectu sur l axe correspondant Mise 1 l initialisation du syst
200. e 2 d placement partir de la fin du fichier offset D placement sign relatif au mode choisi Sortie Old_Ptr Valeur initiale du pointeur REMARQUES Le pointeur est diff rent pour chaque fichier Le pointeur est une variable non sign Un d placement en dehors de limites du fichier g n re une erreur fr 938846 7 16 29 Oum Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pOld_Ptr incorrect 16 4 9 12 Gestion de r pertoire Seul le r pertoire utilisateur est accessible Trois primitives permettent de conna tre le contenu de ce r pertoire Ouverture du r pertoire utilisateur U S E R O P N D l R Syntaxe SINT32 USER_OPEN_DIR Param tres Entr es Aucune Sortie Aucune REMARQUE Un r pertoire est ouvert en lecture seulement Fermeture du r pertoire utilisateur USER_CLOSE_DIR Syntaxe SINT32 USER_CLOSE_DIR Description Ferme le r pertoire utilisateur pr alablement ouvert avec la primitive USER OPEN DIR Param tres Entr es Aucune Sorties Aucune Lecture des donn es du r pertoire utilisateur U S E R R EA D DI R Syntaxe SINT32 USER_READ_DIR UINT8 pBuf UINT32 Nb Demande UINT32 Nb lus Param tres Entr es pBuf Buffer de r ception des donn es Nb Demande Nombre d octets lire Sorties Nb _Lus Nombre d octets effectivement lus Si ce nombre est inf rieur au nombre demand
201. e LF est mis destination de la fonction automatisme et le programme pi ce est en attente Le message est ensuite mis toutes les 10 s destination de la fonction automatisme jusqu envoi d une requ te en criture WRITE OBJECT avec le segment 226 1 acquittement sans lib ration de la CN La r ponse est transmise par une requ te en criture WRITE OBJECT avec le segment 224 La fonction automatisme acquitte le message par l envoi d une requ te en criture WRITE OBJECT avec le segment 226 2 acquittement et lib ration de la CN La lib ration de la CN permet le passage au bloc suivant et la r cup ration de la r ponse par la fonction 11 programm e dans une expression param tr e du type Ln 11 15 4 Programmation de la fonction demandeur 15 4 1 Emission d une requ te un ItO Syntaxe de l instruction unito porte source amp datagramme porte source Num ro de la porte source amp datagramme Adresse du buffer mettre Description Permet d mettre une requ te vers un serveur sur les 16 portes source adress es de 0x30 Ox3F Code retourn Si OK Code Message de compte rendu 0x00 Emission correcte Si d faut Code Message de compte rendu 0x01 Longueur du buffer trop grande 0x02 Longueur du buffer nulle 0x03 File satur e Les 16 buffers sont occup s 0x04 Mauvais num ro de porte 0x05 Option pour cette requ te non valide OxFF Pas dans une t che de fond f
202. e TF 8 2 1 Positionnement du curseur pcu r Syntaxe de l instruction pcur ligne colonne ligne Num ro de la ligne colonne Num ro de la colonne Description Positionne le curseur sur la ligne et la colonne Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Tentative de positionnement hors cran 8 2 2 Affichage d un caract re putchar Syntaxe de l instruction putchar caract re caract re Code ASCII d un caract re Description Envoi d un caract re sur l cran du syst me REMARQUE Si l conomiseur d cran est en fonctionnement la commande putchar est en attente Pour reprendre l affichage en mode transparent il est n cessaire de d sactiver pr alablement l conomiseur par la variable W5 7 fr 938846 7 S 7 num Code retourn Si OK Retourne le caract re crit Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 8 2 3 Affichage d une cha ne sans formatage puis Syntaxe de l instruction puts amp cha ne amp cha ne Adresse de la cha ne ASCII termin e par NUL afficher Description Emission d une cha ne sur l cran du syst me Le syst me ajoute un 0x0D9C n la fin de la cha ne Code retourn Si OK Retourne le nombre de caract res transmis Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 D
203. e 1 Permet la lecture de la valeur cod e en hexad cimal de la r f rence du variateur de broche 1 dans la gamme de vitesse programm e L absence des fonctions M3 et M4 dans le programme pi ce force la valeur de la variable 0 YR E W VITBR2 Vitesse Broche 2 Permet la lecture de la valeur cod e en hexad cimal de la r f rence du variateur de broche 2 dans la gamme de vitesse programm e L absence des fonctions M3 et M4 dans le programme pi ce force la valeur de la variable 0 oR20 W VITBR3 Vitesse Broche 3 Permet la lecture de la valeur cod e en hexad cimal de la r f rence du variateur de broche 3 dans la gamme de vitesse programm e L absence des fonctions M3 et M4 dans le programme pi ce force la valeur de la variable 0 R22 W VITBR4 Vitesse Broche 4 Permet la lecture de la valeur cod e en hexad cimal de la r f rence du variateur de broche 4 dans la gamme de vitesse programm e L absence des fonctions M3 et M4 dans le programme pi ce force la valeur de la variable 0 3 8 1 12 Axe blocable R24 L Variable Mn monique Description R24 7 AXBLK31 Axe N 31 axe N 24 R24 0 AXBLK24 La mise 1 d clare l axe blocable La mise 0 d clare l axe non blocable La RAZ remet les axes conformes au param tre machine P8 R25 7 AXBLK23 Axe N 23 axe N 16 R25 0 AXBLK16 La mise 1 d clare l axe blocable La mise 0 d clare l axe non blocable La RAZ remet les axes conformes au pa
204. e de la broche b Ajout du bit de signe 0 Fonction CN 1 Fonction automatisme COMBRb Commande de la broche b CARTE AXE CNA MESURE BROCHE CN 10Volts OU POTENTIOMETRE DE BROCHE 8 bits ou 12 bits signe 8 bits signe ou 12 bits signe 10 Volts VARIATEUR DE BROCHE NO b num ro de broche 1 4 g num ro de groupe 1 8 Figure 3 2 Organisation d une broche 3 46 fr 938846 8 Variables Programmation d une broche affect e au groupe d axes g Dans le programme Lire le num ro de broche b affect e au groupe g M61_g 1 pas de broche affect e M64 g 1 broche 1 broche 2 broche 3 broche 4 Broche pilot e NON par carte d axes Broche non mesur e pilot e par CNA du processeur machine d une carte 8E 8S analogiques ou d UCSII Conditions requises Broche Param tr e voir manuel des param tres Adresse de la broche c bl e Voir manuel d installation 24 broche 1 25 broche 2 26 broche 3 27 broche 4 CNA carte d axes pilot e par fonction CN NON Dans le programme Lire la fonction auxiliaire du groupe Dans le programme S lectionner la commande de la Dans le programme S lectionner la commande de la broche b COMBRb 1 Lire la fonction auxiliaire du groupe M3 ou M4 donnant le sens de rotation de la broche M04 g 1 trigonom trique MO3 g 1
205. e des donn es standards Pour plus de clart le type des donn es standards C a t red fini Donn e standard D finition UINT32 Variable non sign e sur 4 octets UINT16 Variable non sign e sur 2 octets UINT8 Variable non sign e sur 1 octet SINT32 Variable sign e sur 4 octets SINT16 Variable sign e sur 2 octets SINT8 Variable sign e sur 1 octet caract re 16 8 fr 938846 7 Programmation en langage C 16 4 9 Les fonctions de la librairie Une application crite en C est g n r e sur syst me autonome La librairie de fonctions NUM OBJ gt permet d avoir acc s aux primitives du moniteur Cette librairie est utilis e au moment de l dition des liens Toutes ces fonctions sont prototyp es dans le fichier ent te NUM H 4 6 16 4 9 1 Fonctions syst mes Exportation d un objet EXPO RT Syntaxe SINT32 EXPORT SINT8 symbole void ad symbole symbole Cha ne de caract re ad symbole Adresse du symbole Cette fonction rend un objet C visible par tous les autres modules visibilit globale ou associe une fonction une t che automate Compte rendu 0 OK 1 t che d j d finie ou trop de symboles d exportation Exemple 1 Cet EXPORT a pour effet d associer ts01_en_c la t che TS01 main EXPORT TS01 ts01_en_cy void ts01_ en cf corps de la fonction Exemple 2 Cet EXPORT aura pour effet de donner tableau une visibilit globale SINT16 tableau 1
206. e l instruction return expression_num rique expression _ num rique Valeur retourn e vers le module appelant Fonctionnement Effectue le retour au module appelant dans le cas d un appel inter module de la forme lt variable gt sp Dans ce cas lt variable gt permet de r cup rer la valeur de l expression num rique au r seau de contacts appelant dans le cas d un appel intra module de le forme call lt label gt Dans ce cas l ventuelle valeur retourn e ne peut tre r cup r e N ATTENTION Cette fonction ne peut pas tre appel e dans la zone test Code retourn Aucun code n est retourn dans le module lui m me REMARQUE Une affectation de la forme M20 B return Var_1 3 n a pas de sens 6 18 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 20 Saut un label du module sans retour goto Syntaxe de l instruction goto lt label gt Label Label de la s quence appel e Fonctionnement Saut une s quence sans retour N ATTENTION Cette fonction ne peut pas tre appel e dans la zone test Code retourn Aucun code n est retourn 6 21 Saut un label du module avec retour call Syntaxe de l instruction call lt label gt Label Label de la s quence appel e Fonctionnement Saut une s quence avec retour la bobine suivant le Call sur le premier return rencontr N ATTENTION Cette fonction ne peut pas tre appel e
207. e la conversion Conversion d une valeur enti re non sign e dans la base sp cifi e Les caract res ASCII r sultats sont plac s dans la cha ne d adresse amp dest La cha ne est termin e par un octet NUL La base doit tre comprise entre 2 et 36 sinon la base 10 est prise 6 12 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral Code retourn Si OK Nombre de caract res plac s dans la cha ne sans compter l octet terminal NUL Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 13 Concat nation OCTet gt bit oct Syntaxe de l instruction oct amp dest amp source n amp dest Adresse du premier octet destination amp source Adresse du premier octet concat ner n Nombre d octets destination concat ner Concat nation des bits de poids fort de 8 x n octets depuis amp source sur les n octets d butant amp dest Fonctionnement Le bit 7 de l octet l adresse amp source est recopi dans le bit O de l octet l adresse amp dest Le bit 7 de l octet l adresse amp source 1 est recopi dans le bit 1 de l octet l adresse amp dest Le bit 7 de l octet l adresse amp source n 1 x 8 7 est recopi dans le bit 7 de l octet l adresse amp dest n 1 fr 938846 7 6 13 Oum Exemple oct M30 amp M20 amp 2 M20 B
208. e le trac utilisateur sans visualisation de l outil Syntaxe de l instruction Ox9BDE 8 3 5 7 Trac cran L instruction 0xX9BB6 permet le trac d une droite ou d un arc de cercle dans le r f rentiel cran Syntaxe de l instruction 0x9BB6 LINCIR IDECIHEXA TRAIT PLUME X Y I J LF REMARQUE La syntaxe est rigoureusement identique la commande 0x9BB2 Voir 8 3 5 3 34 fr 938846 6 Mode transparent 8 3 5 8 D calage origine cran L instruction Ox9BB7 permet de d caler l origine du r f rentiel cran REMARQUE L autre borne est recalcul e de fa on ne pas modifier la taille du r f rentiel Syntaxe de l instruction 0x9BB7 DECIHEXA X Y LF DECIHEXA S lection coordonn es en d cimal ou hexad cimal Ne modifie pas le type de coordonn es courant Valeur par d faut d cimal X Valeur du d calage horizontal du r f rentiel cran Valeur par d faut Conserve le pr c dent d calage horizontal Y Valeur du d calage vertical du r f rentiel cran Valeur par d faut Conserve le pr c dent d calage vertical Transfert point courant Exemple D calage du r f rentiel de 100 pixels sur laxe X et de 200 pixels sur laxe Y 0x9BB7 X100 Y200 LF 8 3 5 9 Transfert point courant L instruction 0OX9BE4 permet de faire co ncider le point courant du r f rentiel cran avec le point courant du r f rentiel utilisateur Syntaxe de l instruction 0x9B
209. e machine P97 Voir manuel des param tres Les fonctions de programmation pi ce assur es par les groupes automates sont identiques celles assur es par les groupes d axes CN sauf pour les fonctions M01 M12 et G75 voir manuel de programmation pi ce Les principaux modes de fonctionnement des groupes automates sont les modes Continu et S quentiel Voir manuel op rateur Un groupe automate fonctionne dans un de ces modes ind pendamment du mode de fonctionnement des autres groupes CN ou automate Fonctionnement en mode JOG lorsqu un groupe automate est valid par Wg00 2 puis RAZ impulsion Wg01 0 ce groupe peut tre pilot en mode JOG II utilise alors son propre potentiom tre Wg02 b pour moduler les avances 17 2 Principe de programmation Les commandes et compte rendus chang s entre la fonction automatisme et la fonction CN transitent par la zone d change Ces informations doivent tre trait es dans le programme utilisateur 17 2 1 Informations chang es de la fonction automatisme vers la fonction CN Les informations concernant les groupes d axes automates transmises par la fonction automatisme vers la fonction CN sont Fonction Variable Mn monique Demande de d gagement d urgence Ng01 4 C_DGURG1 C DGURG8 Demande de D part cycle Ng01 2 C_ CYCLE C_CYCLE8 Demande de RAZ sur le groupe Ng01 0 C_RAZ1 C_RAZ8 Choix du mode continu ou s quentiel Ng00 7 C MODE1 C MODE8 C
210. ec jour de la semaine dtget Syntaxe de l instruction dtget amp date amp date Adresse du bloc m moire 11 octets qui va recevoir la structure date Description Permet de lire la date courante avec le jour de la semaine sp cifi Structure du bloc date N octet Type de donn e Valeur octet 0 Jour de la semaine 0 6 octet 1 Jour 1 31 octet 2 Mois 1 12 octet 3 Ann e 0 99 octet 4 Heure 0 23 octet 5 Minutes 0 59 octets 6 Secondes 0 59 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 La date n a pas t mise jour Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp date incorrect 14 2 fr 938846 7 5 1 Pr sentation des changes 15 1 1 15 1 2 15 1 2 1 19 1 22 15 2 Objets accessibles par requ te UNITE 15 3 Requ tes UNITE trait es par la fonction CN 15 2 1 15 2 2 1392 9 15 3 1 15 3 2 15 3 3 15 3 4 15 3 5 15 3 6 15 3 7 15 3 8 15 3 9 15 3 10 15 3 11 15 4 Programmation de la fonction demandeur 15 5 Echanges avec une station distante 15 4 1 15 4 2 15 4 3 13 5 1 19 92 19 99 15 5 4 1990 Pr sentation du protocole DNC1000 M canisme des changes DNC1000 D roulement du traitement d une requ te Notion de porte Liste des requ tes de type Objet trait es par la fonction CN El ments constitutifs des objets Segment status programme Requ te READ OBJECT
211. elle ci D bordements successifs Un l ger d passement de l occurrence de la HTR est tol r dans le traitement des t ches TS A chaque d passement le syst me incr mente le compteur de d passement HTR R97C W Le syst me autorise trois d bordements successifs maximum Le quatri me d bordement provoque l incr mentation du compteur de d passement R97C W et la mise en REPLI SUR DEFAUT de l unit centrale JUSQU A TROIS DEBORDEMENTS SUCESSIFS D bordement p a MONITEUR Programme client TSn MONITEUR 5 ms 5 ms R97C W est incr ment Occurence HTR Occurence HTR PLUS DE TROIS DEBORDEMENTS SUCESSIFS 1 2 3 4 MONI Programme MONI Programme MONI Programme I MONI Programme I TEUR client l TEUR client l TEUR client TEUR client l l Occurence HTR Occurence HTR y Occurence HTR y Occurence HTR y Occurence HTR R97C W est incr ment R97C Westincr ment R97C W estincr ment Mise en REPLI_SUR_DEFAUT REMARQUE Un programme utilisateur peut ne pas cr er de d bordement en fonctionnant vide par exemple sans usiner de pi ce mais en charge des d bordements peuvent se produire par suite des taches hard CN traitement des asservisse ments ou des IT lignes s rie qui se rajoutent dans l intervalle entre deux HTR Boucle dans un programme L ex cution ininterrompue de TSn pendant plus de 40 ms provoque la mise en REPLI SUR DEFAUT avec l erreur ERR_DEPASSEMENT_HTR
212. enir jusqu 500 valeurs Le nombre de tableaux que peut contenir un module est limit par la taille maximum du module et le nombre de s quence doit tre inf rieur 100 2 5 2 Utilisation d un tableau L acc s se fait par l interm diaire de l adresse de d but du tableau contenue dans une variable Vxx L ou Yxx L et gr ce aux fonctions du type cpyb coyw cpyl print etc On peut acc der directement aux valeurs d un tableau par les pointeurs Ex Yxx gt n L 2 5 3 Initialisation d un tableau L initialisation d un tableau est r alis e quand le moniteur charge la variable Vxx L ou Yxx L avec l adresse de d but de tableau Une s quence tableau doit donc avoir t ex cut e une fois par le syst me avant de pouvoir tre utilis e dans le programme par une s quence r seau fr 938846 3 2 15 Onum 2 6 La s quence cha ne de caracteres 2 6 1 Pr sentation Ce type de s quence contient des cha nes de caract res qui seront trait es principalement par les fonctions d affichages l cran de la CN Cette s quence se compose d un label et d un commentaire facultatif d une tape grafcet facultative de la d finition d une 32 cha nes de caract res La d finition d une cha ne de caract res se compose d une variable Vxx L ou Yxx L associ e qui va contenir l adresse de d but de la cha ne d une suite de 120 caract res alphanum rique maxi
213. ent Fonctionnement putimage fonctionne comme print mais avec positionnement pr alable en x y putimage permet de dupliquer avec des x y diff rents une m me image Si n 0 L affichage s arr te sur le premier octet NUL NUL non affich Sin gt 0 L affichage s arr te au bout de n octets Code retourn Si OK Retourne le nombre de caract res transmis Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 D passement de la taille maxi du tampon 512 octets tentative de positionnement hors cran Erreur de programmation provoquant la mise end faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp image incorrect _ amp image n hors zone autoris e 8 2 13 Init graphique INIO 8 Syntaxe de l instruction Description Permet d initialiserle graphique et de d finir le r f rentiel L unit de programmation est le pixel Le r f rentiel est d finit comme suit laxe X des abscisses de 0 502 pixels laxe Y des ordonn es de 0 382 pixels Y 902 11 Lignes 382 0 40 Colonnes X fr 938846 7 17 num 8 3 Mode transparent pupitre 8 3 1 Exploitation de l cran du pupitre L cran de d finition 640 x 480 pixels est divis en quatre fen tres chaque fen tre correspond un canal de communication et un contexte Le gestionnaire d affichage exploite tous les canaux et assure la sauvegarde d
214. entr e RISING TRIG R T Permet de m moriser l tat du fil d entr e SI le fil d entr e est UN et lt variable bit gt ZERO alors mise UN du fil de sortie SINON mise ZERO du fil de sortie lt Variable bit gt fil d entr e M morisation du fil d entr e fr 038846 3 5 7 Oum Type de contact Description lt Variable bit gt D tecte le front descendant du fil d entr e FALLING TRIG FT Permet de m moriser l tat du fil d entr e SI le fil d entr e est ZERO et lt variable bit gt UN alors mise UN du fil de sortie SINON mise ZERO du fil de sortie lt Variable bit gt fil d entr e M morisation du fil d entr e lt comparaison_num rique gt Permet la comparaison de deux expressions num riques gt SI la comparaison num rique est VRAI alors fil de sortie fil d entr e SINON mise ZERO du fil de sortie Fonctionnement de la cellule R_T Rising trig Fil M moire Fil N E R_T sortie Si Entr e 1 et M moire 0 alors Sortie 1 Sinon Sortie 0 M moire Entr e Fonctionnement de la cellule F_T Falling trig Fil M moire Fil ENT E F_T sortie Si Entr e 0 et M moire 1 alors Sortie 1 Sinon Sortie 0 M moire Entr e 5 8 fr 938846 3 Programmation ladder Exemple Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA TS0 4 16 Eichier Edition Recherche Mode Options
215. enu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE fr 938846 6 18 5 Onum 18 2 2 1 Etat automate L gt Etat automate renseigne en permanence sur l tat de fonctionnement de l unit centrale Les messages visualis s dans cette zone sont sp cifi dans le tableau ci apr s Etat automate MARCHE Messages Pas de d faut D faut configuration bus E S Fonctionnement bus E S incorrect Etat automate ARRET Messages D faut interne moniteur D faut d passement temps calcul D faut automate non r pertori 18 6 fr 938846 6 Commentaire Fonction automatisme en fonctionnement correct Cause Pr sence d une carte non reconnue Absence d une carte sur le bus Divergence entre configuration programm e et configuration r elle Programmation du chien de garde incorrecte Action corrective V rifier la configuration des entr es sorties Voir 18 2 5 Controler l tat de R97F B Voir 3 8 5 V rifier le INI dans le programme client Variables de configuration carte et chien de garde Cause D faut de liaison sur le bus Action corrective Controler l tat du status bus Rrc39 B Voir 3 7 3 V rifier la continuit de l anneau fibre optique Contacter le SAV NUM Commentaire Cause D faut interne grave Action corrective Contacter le SAV NUM Cause D passement de la HTR boucle dans programme Action corrective Reprendre le programme client Cause D faut inte
216. enu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE 18 14 fr 038846 6 Mt e Mise au point des programmes 18 2 4 2 R pertoire de l application Cette page d information permet de visualiser tous les fichiers charg s dans les secteurs de l unit centrale Actions Frapper au clavier R pour R pertoire de l application gt Visualisation du menu REPERTOIRE DE L APPLICATION Non du secteur Typede fichier Taille Date de Heure de automate PLCTOOL dufichier chargement chargement 18 PERTOIRE DE L APPLICATION XLA 1538 Octets 24 9 1992 16 51 50 1 fichiers 1538 octets Frapper une touche Nombre Taille m moire de fichier totale pr sent en m moire Abandon de la proc dure Frapper une touche quelconque Retour au menu GESTION DES FICHIERS AUTOMATE ou Frapper sur la touche F11 IS Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE fr 938846 6 18 15 Onum 18 2 4 3 Suppression de fichier Permet la suppression de fichiers pr sent en m moire automate Actions Frapper au clavier S pour Suppression de fichier Le message Nom de fichier est affich Frapper le nom du fichier supprimer Nom du secteur Type de fichier Exemple TSO XLA Le message fichier supprim est affich Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Retour au menu GESTION DES FICHIERS AUTOMATE 18 2 4 4 Validation invalidation de la liaison P
217. equ te CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 Octet OxF5 Non significatif COMPLEMENT DE CODE REQUETE 1 octet 0x48 NOM FICHIER 1 long mot Voir REMARQUE REMARQUES Le champ NOM FICHIER donne un num ro du premier programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes que l on veut voir figurer dans la r ponse Si ce programme n est pas pr sent en m moire la liste est donn e partir du programme suivant Si la valeur du champ est 0 la liste est donn e partir du premier programme pr sent en m moire fr 938846 5 15 21 Oum Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x78 STATUS s 1 octet Voir tableau ci apr s Pis DATA Voir REMARQUE Code status D finition 0x00 OK Il reste des informations transmettre Ox0F OK Fin de directory Fermeture automatique REMARQUE Dans le champ DATA chaque programme pi ce est d crit par 2 longs mots le premier donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes Le second donne la longueur en octet de ce programme pi ce R ponse n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x78 STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Code status D finition 0x02 Manipulation dans zone programme 0x09 Taille du buffer insuffisante
218. er W97e B Num ro du composant animer Prise en compte des nouvelles gravures sur les cartes 32 entr es et 32 sorties Consommation moniteur et t ches TS sous UT7 Animation des grilles ladder sous UT7 04 95 Conforme au logiciel NUM1060 Indice H Corrections diverses Doublement du chien de garde Adjonction des variables ZR2 4 STATETRACE tat recul retour sur trajectoire R14 0 SC_ USED validation cran en configuration PCNC R22 0 R22 3 STOPBR1 STOPBRA4 demande d arr t des broches 1 4 W39 0 BACKWARD demande de recul sur trajectoire W39 1 FORWARD demande de retour sur trajectoire W39 2 INITPOS rappel automatique la suite d une intervention Raz des variables sauvegard es 11 Conforme au logiciel NUM 1020 1040 1060 indice J Corrections diverses Adjonctions de fonctions d usage g n ral transcodage BCD gt binaire transcodage binaire gt BCD Adjonction pupitre compact dans chapitre 3 Adjonction segment 235 Adjonction des variables R12 4 R12 7 Bx _ arr Broche l arr t R12 0 R12 3 Bx ROT Rotation broche correcte R24 L AXBLKX X Axes blocables Z N3A L STOPAXX Arr t d avance par axe 07 96 Conforme au logiciel NUM 1020 1040 1060 indice K Corrections diverses Adjonctions des variables R14 1 E BAT Etat batteries Z N2 2 C_INDG Commutation groupes communs groupes ind pendants W2 3 CHG_OPDC Op rateurs dynamiques
219. es contextes REMARQUE Chaque fen tre doit tre consid r e comme un cran 8 3 1 1 D finition d une fen tre Une fen tre est d finie par sa taille et sa position dans l cran Chaque fen tre dispose d un espace alphanum rique et d un espace graphique qui ont leur propre contexte couleur police etc Ces espaces se positionnent dans la zone visualisable de la fen tre REMARQUES Les fen tres se chevauchent Les espaces se superposent 8 3 1 2 D finition de l espace alphanum rique permet l affichage des caract res ASCII cod s au pixel pr s en lignes et colonnes et la gestion du curseur REMARQUE L affichage d un caract re albhanum rique crase l l ment pr alablement affi ch quelque soit l espace de celui ci 8 3 1 3 D finition de l espace graphique II permet l affichage des textes au pixel pr s et des l ments graphiques Deux r f rentiels cran et utilisateur sont disponibles Le mixage des r f rentiels dans le m me espace est possible REMARQUE L affichage d un l ment dans l espace graphique se superpose l l ment pr alablement affich quelque soit l espace de celui ci 8 18 fr 938846 6 Mode transparent E LL LL LES LL 3 NN A PAPA AV AN LCL LL LIL ELLE LL LL LA Dar LAAR Figure 8 4 Dimensions des fen tres 471 470 Ligne 0 Ligne 1 Ligne 2 Ligne 3 Ligne 4 Ligne 5 Ligne 6 Ligne 7 Ligne 8 Ligne 9 89 L L Ligne 10 76
220. est param trable avec les valeurs suivantes 0 5mMms 1ms 4ms 8ms 1 3 ms en cycle rapide sans filtrage 11 6 fr 938846 7 Entr es interruptions Exemple Filtrages sur front montant T1 et sur front descendant T2 Etat de stabilit pendant T1 Etat de stabilit pendant T2 ENTREE T1 T2 SORTIE ENTREE signal mis par le palpeur SORTIE signal envoy pour traitement apr s filtrage D tail du param tre iti_config a nn Bit 7 Bit O e mmm am Validation de l IT Filtrage Filtrage Front descendant Front montant Sans filtrage 0 Sans filtrage 0 Avec filtrage 1 Avec filtrage 1 Front actif Montant 0 Descendant 1 Dur e du cycle sur Dur e du cycle sur front descendant front montant Bit4 Bit3 Bit1 Bito 0 0 0 5ms 0 0 05ms 11 0 1 1 ms 0 1 1 ms 1 0 4ms 1 0 4ms 1 1 8 ms 1 1 8 ms Code retourn Si OK 0 fr 938846 7 11 7 Onum 11 5 Lecture d une entr e interruption Itiget Syntaxe de l instruction n_iti Num ro d une entr e interruption De 0 0xB Description tiget retourne le registre d tat de l entr e interruption Ce param tre est mis jour chaque cycle HTR par le moniteur Le retard avec l tat r el de la ligne est au maximum de 20 ms D tail du registre Von un o 1 Bit 7 Bit O Mis 1 chaque interruption Etat de l entr e interruption L appel de itiget provoque la mise 0 du bit O du registre m
221. et dans la famille Position mesur e d un axe i E90000 Taille de l objet 1 long mot E90031 Adresse du premier objet dans la famille Axes asservis E91000 Taille de l objet 1 long mot E91031 Adresse du premier objet dans la famille Vitesse de broche mesur e Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille O R f rence de position des broches mesur es 0 3599999 E90101 Taille de l objet 1 long mot 10000 E90104 Adresse du premier objet dans la famille O Num ro de segment Valeur Hexa 146 0x92 146 0x92 147 0x93 Accessible en Lecture Ecriture Lecture Ecriture Lecture Ecriture Echanges par protocole Valeur ou unit Description Corrections d outils en tournage Taille de l objet 7 longs mots Adresse du premier objet dans la famille 1 long mot Longueur en X 2 me long mot Longueur en Z 3 me ong mot Rayon de pastille 4 me long mot Correction dynamique en X 5 me long mot Correction dynamique en Z 6 long mot Direction de nez d outil 7 me long mot Type d outil Corrections d outils en fraisage Taille de l objet 7 longs mots Adresse du premier objet dans la famille 1 1 long mot Longueur de l outil 2 me long mot Rayon de bout de fraise 3 me long mot Rayon d outil 4 me long mot Correction dynamique de longue 5 me long mot Correction dynamique de rayon 6 long mot non signi
222. etourn Si OK Valeur retourn e par le module SP appel gr ce la fonction return lt expression num rique gt Non significatif si le module appel n a pas retourn de valeur Exemple d utilisation de spy et return Echange d arguments lors de l appel d un module SP Module appelant TS TF ou SP M100 W spy 33 10 M20 B M30 B Cr ation de 128 variables locales Y dans la pile Les arguments 10 et M20 B M30 B sont tendus sur 32 bits et plac s sur la pile L appel de SP33 est alors effectu Module appel SP33 Y0 L contient 10 Y4 L contient le r sultat de l expression M20 B M30 B return Y10 W 25 Retour l appelant les variables locales sont d truites M100 W re oit le r sultat de l expression Y10 W 25 6 27 Formatage d une cha ne de caract res Spri ntf Syntaxe de l instruction sprintf amp dest amp format argn 5 amp dest Adresse de la cha ne destination amp format Adresse de la cha ne format argn Argument ventuel Formate la cha ne l adresse amp format et recopie l adresse amp dest Un octet NUL est ajout en fin de amp dest La fonction sprintf supporte les sp cifications de conversion du langage C norme ANSI Fonctionnement La fonction sprintf est quivalent printf mais la cha ne format e au lieu d tre transmise l cran est copi e partir de l adresse amp dest Sp cification des formats
223. eurs Echanges par protocole FONCTION CN serveurs UNITE SERVEUR A SERVEUR B Ordre d mission O Ordre de r ception fr 938846 4 15 33 15 Onum 15 5 Echanges avec une station distante 15 5 1 Emission d une requ te neto Syntaxe de l instruction neto porte source amp datagramme porte source Num ro de la porte source amp datagramme Adresse du buffer mettre Description Permet d mettre une requ te vers une station distante La requ te est mise sur une des 16 portes sources adress es 0x50 0x5F Fonctionnement Lors de l appel de la fonction neto si la porte source est valide Comprise entre 0x50 et 0x5F et si l adressage s rie 7 R seau station porte module voie est valide le moniteur ex cute l envoi de la requ te au serveur destinataire et le retour l appelant Code retour OK si la voie d mission est libre le retour l appelant Code retour SATURATION si la voie d mission est satur e Si une erreur de programmation est d tect e retour l appelant avec code retour indiquant l erreur d tect e Il est possible d changer simultan ment autant de requ tes que de portes source disponible Code retourn Si OK Code Message de compte rendu 0x00 Emission correcte Si d faut Code Message de compte rendu 0x01 Longueur du buffer trop grande 0x02 Longueur du buffer nulle 0x03 File satur e Les 16 buffers sont occu
224. faible p p fort p p faible YoMA128 L bLrrtirrlirilirilrriliriliriliri Cuvuluvalupituratiuutunuturuturrrt MPO8 L RS D Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect param tre amp source incorrect amp dest n hors zone autoris e __ amp source n hors zone autoris e fr 938846 7 6 29 Oum 6 35 Correction dynamique d un outil tooldyn Syntaxe de l instruction tooldyn correction axe n_ outil correction Valeur de la correction dynamique entier sign sur 16 bits fonction de l unit interne du syst me Voir manuel des param tres axe Type de correction n_outil Num ro de l outil de 0 255 Ecriture d une correction dynamique d un outil les corrections dynamiques sont cumul es par la CN Fonctionnement Il est recommand d espacer le traitement de deux fonctions tooldyn d au moins une HTR Axe o 1 0x1 Incr mentation correction en X Tour ou L Fraiseuse Bit 7 Bit O o Lt 0x2 Incr mentation correction en Z Tour ou R Fraiseuse Bit 7 Bit O 1 1 0x81 RAZ du cumul des corrections en X Tour ou L Fraiseuse Bit 7 Bit O 1 L1 0x82 RAZ du cumul des corrections en Z Tour ou R Fraiseuse Bit 7 Bit O 1 1 1 0x83
225. ficatif 7 me long mot Type d outil 99999999 99999999 Param tres disponibles H de la table des corrections dynamiques Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille 1 fr 938846 4 Param tres correspondants E50001 E50255 E51001 E51255 E52001 E52255 E53001 E53255 E54001 E54255 E55001 E55255 E57001 E57255 E50001 E50255 E51001 E51255 E52001 E52255 UiE53001 E53255 E54001 E54255 E57001 E57255 E56001 E56255 15 11 Onum Num ro de segment Valeur Hexa 148 Lecture 0x94 149 Lecture Ecriture 0x95 150 Lecture Ecriture 0x96 Accessible en 151 Lecture Ecriture 0x97 152 Lecture Ecriture 0x98 153 Lecture 0x99 15 12 fr 938846 4 Description Valeur ou unit Etat interpolation Taille de l objet 4 longs mots Adresse du premier objet dans la famille O 1 long mot Vitesse courante mm Ech 2 me ong mot Distance restant parcourir mm sur le bloc en cours Sur trajectoire 3 me long mot Vitesse programm e mm mn mm ir V L 4 me long mot Coefficient de modulation 29 de vitesse POM non faite sur un axe Taille de l objet 1 long mot Adresse du premier objet dans la famille Param tre de donn es locales 99999999 Taille de l objet 1 long mot 99999999 Adresse du premier objet dans la famille Position de r f rence des axes ma tres 99999
226. gner un objet l int rieur d une famille Le num ro logique est cod en hexad cimal sur 4 chiffres maximum Le num ro logique repr sente l adresse logique en OCTETS depuis le premier l ment de la famille 3 6 fr 938846 6 Variables Exemples M9 pointe l octet N 9 dans la famille des variables internes M MA pointe l octet N 10 dans la famille des variables internes M 3 3 3 Champ taille Ce champ commence par un point suivi par un des caract res alphanum riques suivants Valeur champ D finition 3 N D signe le bit n de 0 7 de l octet le bit O est le bit de poids faible le bit 7 est le bit de poids fort B D signe l entier sign sur 8 bits M D signe l entier sign sur 16 bits poids fort l adresse n poids faible l adresse n 1 L D signe l entier sign sur 32 bits poids fort l adresse n poids faible l adresse n 3 amp D signe l adresse de la variable Une adresse est cod e sur 32 bits 3 3 4 Champ indexation Ce champ est facultatif L index est mis entre crochets apr s le champ taille L index est une variable M de taille W Ex M34 L M5 W La valeur de l index est ajout e au num ro logique de la variable de base pour trouver l adresse de la variable index e Exemple Si M2 W 4 Alors M8 L M2 W d signe MC L N ATTENTION L indexation est interdite avec une variable amp Exemple M34 amp M4 W est Interdit 3 3 4 1 Indexa
227. iation entr es interruptions groupes d axes Configuration d une entr e interruption Lecture d une entr e interruption Association t che TH avec une entr e IT G n ralit es Initialisation d une ligne Emission d un tampon R ception d un tampon Lecture de l tat d une ligne s rie Contr le du pilote de ligne s rie Standards de transmission Pr sentation de la fonction timer Mode de fonctionnement Association t che TH avec un timer Pr sentation de la fonction dateur Lecture de la date courante Lecture de la date courante avec jour de la semaine Pr sentation des changes Objets accessibles par requ te UNITE Requ tes UNITE trait es par la fonction CN Programmation de la fonction demandeur Echanges avec une station distante G n ralit s Appel d un module ex cutable Identification d un module ex cutable Programmation en langage C fr 938846 7 9 1 9 3 9 3 9 5 9 6 9 7 10 1 10 3 10 3 10 4 a 11 3 11 5 11 5 11 6 11 8 11 9 12 1 12 3 12 4 12 6 12 7 12 10 121 12 12 13 1 13 1 13 1 13 1 14 1 14 1 14 1 14 2 15 1 15 3 15 7 15 16 15 29 15 34 16 1 16 3 16 3 16 4 16 5 Onum 17 Axes automates 18 Mise au point des programmes 19 D fauts et diagnostic A Listes des fonctions Index 6 fr 938846 6 17 1 17 2 18 1 18 2 19 1 19 2 19 3 A 1 A 2 Pr sentation Principe de programmation Programmation et mise au point avec PLCTOO
228. ids fort de chaque mot Exemple swapw M20 amp M120 amp 3 Poids fort Poids faible Poids fort Poids faible M1 20 W En 4 PU Un nn PL 1 1 1 1 1 XM20 W pt M122 WL rii nn nn NE nn nn nn 1 1 1 XM22W M124 N LE D D ON Eu nn D nn ly j 1 1 1 1 ZM24W Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect param tre amp source incorrect amp dest n hors zone autoris e __ amp source n hors zone autoris e 6 28 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 34 Echange des quatre octets d un long mot swapl Syntaxe de l instruction swapl amp dest amp source n amp dest Adresse de la destination amp source Adresse de la source n Nombre de longs mots copier Copie n longs mots de amp source dans amp dest en inversant les 4 octets de chaque moi Exemple swapl M20 amp M1 20 R 3 GP fort G P faible p p fort p p faible GP fort GP faible p p fort p p faible M120 L Lrrilruriliyprptipsotrruitrunitrrnitrrul Larvilurilrpitrpitrratrritiritiriel M20 L 6 _ L _ G P fort G P faible p p fort p p faible G P fort G P faible p p fort p p faible YMA124 L Larirlirilirilirilirilisriliriliri Luuuiluvitiunuturilruutluriturutuurt M24 L 2 L LC t GP fort GP faible p p fort p p faible GP fort G P
229. ie la famille laquelle appartient N SEGMENT SPECIFIC le ou les objets lire 1 octet 1 octet Voir 15 2 Non significatif Adresse du 1er objet lire dans la famille Nombre d objets cons cutifs lire dans la famille QUANTITY 1 mot Tableau des donn es OBJECT ADDRESS 1 mot format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE 1 octet OxFE R ponse n gative CODE REPONSE 1 octet OxFD REMARQUE Si la quantit pr cis e est telle que la requ te contient plus de 128 octets la requ te est refus e code r ponse n gatif 15 18 fr 938846 4 Echanges par protocole 15 3 3 Requ te lt DELETE FILE Permet de d truire un programme pi ce stock en m moire RAM de la CN 1 5 Format de la requ te CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet OxF5 Non significatif COMPLEMENT DE NOM DE FICHIER CODE REQUETE 1 long mot 1 octet 1er octet 0x46 2 me octet D tail du champ NOM FICHIER Le champ NOM FICHIER donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x76 STATUS 1 octet 0x00 fr 038846 5 15 19 Oum R ponse n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x76 STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Code status D finition
230. ifi de la fa on suivante o Conversion Le r sultat doit d buter par un 0 x ou X conversion Le r sultat doit d buter par 0x ou OX 0 Indique que le z ro de t te du r sultat doivent tre affich s chiffres Caract res d cimal ASCII facultatifs indiquant la taille minimum du champ utilis pour l affichage du r sultat de la conversion chiffres Caract res d cimal ASCII facultatifs indiquant le nombre minimum de chiffres afficher dans le cas d une conversion d o u x ou X ou le nombre maximum de caract re de la cha ne afficher dans le cas d une conversion s lettre_ conversion Lettre obligatoire indiquant la conversion effectuer sur l argument d L argument est affich en d cimal sign O L argument est affich en octal X L argument est affich en hexad cimal en utilisant les lettres abcdef X L argument est affich en hexad cimal en utilisant les lettres ABCDEF U L argument est affich en d cimal non sign G L argument est pris comme le code d un caract re ASCII et affich sans conversion S L argument est un pointeur sur une cha ne affich e sans conversion permet d afficher le caract re 10 fr 938846 6 Mode transparent Exemple 1 Soit les variables suivantes V100 L Outil num ro 5d Type 2c 2c Temps d utilisation 2d heures 2d minutes M50 W 255 M52 B 0x55 0x55 code ASCII de t 0x57 code ASCII de v M
231. imentation des entr es Court circuit 0 0 1 7 Court circuit 2 0 3 7 fn _ Court circuit 4 0 5 7 E 1 24V pr sent 0 24V absent 1 Pas de CC CC D faut liaison entr es 0 0 1 7 D faut liaison entr es 2 0 3 7 D faut liaison entr es 4 0 5 7 D faut liaison entr es 6 0 7 7 1 D faut 0 OK D faut liaison sorties 0 0 1 7 D faut liaison sorties 2 0 3 7 D faut liaison sorties 4 0 5 7 Variables Qrc03 0 Qrc05 7 290 module de relayage Qrc00 0 ZQrc02 7 18 module de relayage lrc04 0 lrc07 7 2eMe module d interface lrcO0 0 lrc03 7 1 module d interface 64 1 48 0 Carte 64 48 I O fr 938846 6 3 23 Oum 3 7 11 Partie image du pupitre machine Identificateur carte lrc3E W 0x2C0 Type de variable Type d entr es ou sorties Variables lrc00 Entr es TOR 0 7 lrc00 0 Entr e 0 lrc00 7 Entr e 7 Ylrc01 Entr es TOR 8 15 lrc01 0 Entr e 8 lrc01 7 Entr e 15 Ylrc02 Entr es TOR 16 23 lrc02 0 Entr e 16 lrc02 7 Entr e 23 lrc03 Entr es TOR 24 31 lrc03 0 Entr e 24 Irc03 7 Entr e 31 lrc04 Entr es TOR 32 39 lrc04 0 Entr e 32 lrc04 7 Entr e 39 lrc20 W Entr e analogique 0 lrc22 W Entr e analogique 1 Qrc00 Sorties TOR 0 7 Qrc00 0 Sortie 0 Qrc00 7 Sortie 7 Qrc01 Sorties TOR 8 15 Qrc01 0 Sortie 8 Qrc01 7 Sortie 15 Qrc02 Sorties TOR 16 23 Qrc02
232. in s amp Ces op rateurs combinent une op ration entre la variable gauche et le r sultat de l expression droite suivie d une affectation du r sultat final dans la variable gauche Exemples Var_1 lt expression num rique gt est quivalent Var 1 Var 1 lt expression num rique gt Var_1 lt expression num rique gt est quivalent Var_ 1 Var 1 lt expression num rique gt Var_1 amp lt expression num rique gt est quivalent Var_ 1 Var _ 1 amp lt expression num rique gt Var_1 lt expression num rique gt est quivalent Var_ 1 Var 1 lt expression num rique gt Var_1 lt expression num rique gt est quivalent Var_1 Var_1 lt expression num rique gt Les op rateurs combin s sont conseill s car ils permettent une g n ration de codes optimis e en vitesse et en taille 4 6 fr 938846 5 El ments litt raux du langage ladder 4 5 5 Ordre d valuation des expressions Dans une expression les op rations de plus forte priorit sont ex cut es avant les op rations de priorit inf rieure Les op rations de m me priorit sont ex cut es de gauche droite Les parenth ses permettent de modifier l ordre d valuation des expressions en for ant l valuation en premier de l expression qu elles entourent 4 5 6 Entiers imm diats Les entiers imm diats sont limit s 32 bits Le syst me consid re les entiers comme sign s le
233. int printf putchar putimage puts Fonction anaa anai anao anas A 1 5 Fonction read _i write _qf A num D signation Ecriture de n variables E42000 Initialisation de la base associ e aux variables Y Gestion des t ches D signation D but d une section critique Fin d une section critique D part d une t che TF Arr t d une t che TF Mise en sommeil temporaire d une t che TF Mode transparent D signation Init graphique Positionnement du curseur Affichage d un tampon Affichage d une cha ne avec formatage Affichage d un caract re Positionnement et affichage d une image Affichage d une cha ne sans formatage Fermeture d une acquisition clavier Acquisition et conversion d un nombre d cimal Ouverture d une acquisition clavier Acquisition d une cha ne Ouverture d une acquisition clavier num rique Acquisition et conversion d un nombre hexad cimal Gestion des Entr es Sorties analogiques D signation Redirection d une carte analogique Lecture d une entr e analogique Ecriture d une sortie analogique Configuration d une carte E S analogiques Lecture criture explicite d une carte D signation Lecture explicite d une carte entr e Ecriture explicite d une carte sortie fr 938846 7 Page 6 32 6 33 Page 7 3 7 3 7 4 7 4 7 3 Page 8 17 8 7 8 8 8 9 8 7 8 16 8 8 8 16 8 14 8 12 8 13 8 13 8 15 Page 9 7 9 6 9 5 9 3
234. ionnalit permet une remise z ro des variables sauvegard es M Conditions requises Menu FONCTIONNEMENT DE L AUTOMATE affich l cran Actions Frapper au clavier la commande S FONCTIONNEMENT DE L AUTOMATE Etat automate ARRET Pas de d faut Activite TF 0 7 0 0 8 15 0 0 Activite TH 0 7 00 0 0 0 0 8 15 0 0 000 Commandes Depart Stop Init Raz variables sauvegardees Frapper au clavier la commande R Le message Etes vous sur O N est affich l cran Valider la Raz par la commande O ou Annuler la Raz par la commande N Relancer l automate per la commande D Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE 18 10 fr 038846 6 pim s pie eo sl sol Mise au point des programmes 18 2 3 Temps moniteur et t ches TS Cette rubrique permet de visualiser le pourcentage du temps occup par le moniteur et les t ches TS chaque cycle automate On y observe le temps moyen occup par le moniteur chaque cycle le temps maximum occup par le moniteur le temps moyen occup par chaque t che TS le temps maximum occup par chaque t che TS les d passements de temps de calcul chaque cycle Conditions requises 8 Menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE l cran Actions Frapper au clavier T pour Temps moniteur et TS
235. ions Gestion de cha nes de caract res calcul math matique etc 1 6 criture de ses propres librairies de fonctions qui peuvent tre utilis es pour plusieurs applications Toutes les t ches peuvent tre crites en langage C Toutes les variables de la zone d changes sont accessibles en programmation C Les fonctions exec etexechdi permettent la gestion d ex cutables C issus de la cha ne de compilation C partir d un module ladder N ATTENTION Lors de l utilisation d un pointeur il faut garantir l initialement correct de celui ci Si ce contr le n est pas effectu il y a risque de g n rer un d faut adresse interdite Par exemple il faut tester le compte rendu de la fonction MALLOC avant d utiliser l adresse renvoy e par celle ci 16 2 Appel d un module ex cutable exec Syntaxe de l instruction exec whexec arg 6 whexec Identificateur logique du module ex cutable appeler arg Eventuels arguments tendus sur 32 bits et pass s sur la pile Permet l appel d un ex cutable issu d une cha ne de compilation pour langage C Fonctionnement Les arguments sign s arg sont tendus sur 32 bits et empil s suivant la convention du langage C le premier argument au sommet de la pile whexec n est pas empil L identificateur logique whexec est fourni par la fonction exechdl Le syst me analyse whexec et appelle le module ex cutable associ Code retourn Si
236. iquement scand jusqu la fin du dialogue S 14 fr 938846 7 Mode transparent Code retourn Si OK 0 Dialogue en cours 1 Acquisition et conversion termin es avec succ s Le r sultat est transf r dans la variable L point e par amp lvariable le dialogue esttermin La conversion s arr te sur le premier caract re non d cimal Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Pas de dialogue en cours Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp lvariable incorrect 8 2 10 Acquisition et conversion d un nombre hexad cimal scanx Syntaxe de l instruction scanx amp lvariable amp lvariable Adresse d une variable L ex V100 L qui va recevoir le r sultat de la conversion ASCII gt entier sign de la cha ne entr e au clavier Lecture et conversion d une valeur hexad cimale acquise au clavier Cette fonction doit tre appel e apr s une fonction d ouverture de dialogue scano ou scanu La conversion s arr te sur le premier caract re non hexad cimal Si aucun caract res hexad cimal n est d tect alors amp lvariable re oit 0 Fonctionnement Cette fonction permet de r ceptionner la valeur d un nombre hexad cimal la fin d un dialogue op rateur Si le dialogue est en cours la touche Line Feed n a pas t frapp e le code 0 est retourn il f
237. itive maximum d un entier sign sur 32 bits soit OX7FFFFFFF Le long mot d adresse amp amp fin re oit O0 si la conversion s est arr t e sur un octet NUL de fin de cha ne l adresse du caract re non NUL sur lequel s est arr t e la conversion 1 si d bordement Code retourn Si OK Entier sign sur 32 bits r sultat de la conversion Si d faut 0x7FFFFFFF La conversion a d bord du champ d un entier sign sur 32 bits Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp amp fin incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 6 4 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 3 Transcodage BCD gt binaire bcd_ bin Syntaxe de l instruction bcd_ bin codage BCD Codage Op rande ou expression num rique cod en BCD Fonctionnement L op rande consid r comme sign est tendu sur 32 bits avant d tre plac sur la pile Le transcodage ne peut s effectuer que sur un op rande dont chaque quartet ne d passe pas la valeur 9 codage en BCD Si une erreur est d tect e la fonction retourne 1 Exemple VO L bcd bin V4 L V4 L contient la valeur 12345678 cod e en BCD Repr sentation m moire de V4 L 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1 2 3 4 5 6 7 8 12345678 0xBC614E Repr sentation m moire de VO L 0000 0000 1011 1100 0110 0001 0100 11
238. l image de la page visualis e l cran de la CN 0x01 Page liste LISTE 0x03 Page programme PROG 0x04 Page informations INFO 0x05 Page variables programmes L 0x06 Pages point courant AXES 0x07 Page corrections d outils OUTILS 0x08 Page programmation graphique PROCAM 0x19 Page chargement en cours d usinage 0x1A Page d chargement en cours d usinage 0x09 Page entr es sorties E S Ox0A Page des utilitaires UTIL 0x15 Page des d calages PREF 0x17 Page du mode modif 0Ox0E Page du mode chargement 0x11 Page du mode d chargement 0x1B Mode transparent appel directement par PUTKEY Num ro d erreur machine Cette variable permet la lecture en d cimal du num ro d erreur machine d tect e par le syst me Erreurs 18 30 33 35 36 39 71 210 241 245 300 331 REMARQUE Se reporter au manuel op rateur pour la liste des erreurs machine Identificateur pupitre actif ou CN active En configuration multi pupitre donne le num ro du pupitre actif de 0 7 En configuration multi CN donne le num ro de la CN active de 0 4 Num ro du programme courant Permet la lecture du num ro de programme courant La valeur OXFFFF 1 indique l absence de programme courant La valeur OXFFFE 2 indique la s lection du mode passant fr 938846 7 3 35 Onum 3 8 1 11 Vitesse de broche R1C W R22 W Variable Mn monique Description R1C W VITBR1 Vitesse Broch
239. l y a six types d actions possibles Les actions Les six fils permettent de d clencher six actions parmi les suivantes Type de d action Description lt variable bit gt Positionnement du bit l tat logique du fil lt Variable bit gt Positionnement du bit l tat logique inverse du fil lt Variable bit gt SI fil VRAI alors mise un du bit SINON passage action suivante lt Variable bit gt SI fil VRAI alors mise z ro du bit SINON passage action suivante lt affectation num rique gt lt affectation num rique gt 7 lt appel_fonction gt SI fil VRAI alors ex cution goto lt label gt call lt label gt return d une ou plusieurs affectations num riques ex M10 B V34 3 T d un appel fonction ex setb M100 amp 0 100 d un saut un label interne au module ex goto FIN d un appel un label interne au module ex call COPIE d un return au module ou au call appelant ex return M10 B SINON passage action suivante lt affectation num rique gt lt affectation num rique gt 7 lt appel_fonction gt SI fil FAUX alors ex cution goto lt label gt call lt label gt return d une ou plusieurs affectations num riques ex M10 B V34 3 F d un appel fonction ex setb M100 amp 0 100 d un saut un label interne au module ex goto FIN d un appel un label interne au module ex call COPIE d un return au module ou au call appelant
240. label et d un commentaire facultatif d une tape grafcet facultative d une zone de test de six lignes de six contacts 36 cellules d une zone d action de six lignes d une bobine Six cellules 2 16 fr 938846 3 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 Principe des changes Variable Mn monique Variable Mn monique Variables internes banalis es sauvegard es 3 3 1 3 3 2 3 3 3 3 3 4 3 3 4 1 3 4 1 3 Variables Champ symbole Champ num ro logique Champ taille Champ indexation Indexation avec la variable Bit Champ de coercition Variables internes banalis es non sauvegard es Variables E S borniers l et Q 3 1 3 7 1 1 3 7 1 2 3 7 2 3 7 2 1 3 7 2 2 3 7 3 3 7 3 1 3 7 3 2 3 7 3 3 3 7 3 4 3 7 4 3 7 4 1 3 7 4 2 3 7 4 3 3 7 4 4 3 7 4 5 3 7 5 3 7 5 1 3 7 9 2 3 7 6 3 7 6 1 3 7 6 2 3 7 7 3 7 8 3 7 9 3 7 10 3 7 11 3 7 12 Structure des variables en lecture lrc Partie diagnostic carte Partie image des entr es Structure des variables en criture Qrc Partie configuration carte Partie image des sorties Variables de diagnostic carte Identificateur carte lrc3E W Status carte lrc3C W Compteur d faut dialogue lrc3A W Status bus lrc39 B Variables de configuration carte Identificateur carte Qrc3E W Option adresse logique g ographique Qrc3D B Priorit carte Qrc3C B Chien de garde Qrc3B 0 Autorisation acc s CN Qrc3B 1 Organisatio
241. le W39 1 B_ RETOUR Demande de retour sur trajectoire la position d interruption La mise 1 active la demande La mise 0 annule la demande de retour W39 0 B RECUL Demande de recul sur trajectoire La mise 1 active la demande La mise 0 annule la demande de recul 3 8 2 20 Arr t d avance par axe le rang du bit donne l adresse physique de l axe W3A L Variable Mn monique Description W3A 7 STOPAX31 axe N 31 axe N 24 W3A 0 STOPAX24 Dans le mode d usinage ou en mode JOG la mise 1 d un bit qui adresse un des axes en mouvement provoque l arr t en vitesse des axes du groupe auquel il appartient En mode d usinage si cet axe ne se d place pas dans le bloc en cours d ex cution mais est programm dans le bloc suivant alors une demande d arr t en fin de bloc est provoqu e et l ex cution des mouvements en d but du bloc suivant reste suspendue tant qu un axe programm dans ce bloc a son arr t maintenu 1 En nmauto l action sur les manipulateurs ou la manivelle est ignor e tant que le bit correspondant l axe directement pilot est 1 N3B 7 STOPAX23 axe N 23 axe N 16 W3B 0 STOPAX16 Idem ci dessus N3C 7 STOPAX15 axe N 15 axe N 8 W3C 0 STOPAX8 Idem ci dessus N3D 7 STOPAX7 axe N 7 axe N 0 W3D 0 STOPAXO Idem ci dessus 3 8 2 21 R duction de courant WE00 B WE1F B D I S C et 1050 La fonction r duction de courant permet de r
242. le Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect amp dest n hors zone autoris e 6 24 Ecriture d un ou plusieurs mots setw Syntaxe de l instruction setw amp dest w n 6 amp dest Adresse de la destination W Valeur du mot crire n Nombre de mots crire Ecrit n mots la valeur w depuis l adresse amp dest Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect amp dest n hors zone autoris e fr 938846 7 6 21 Oum 6 25 Ecriture d un ou plusieurs long mots setl Syntaxe de l instruction setl amp dest l n amp dest Adresse de la destination Valeur du mot crire n Nombre de mots crire Ecrit n longs mots la valeur depuis l adresse amp dest Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif ou nul Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect amp dest n hors zone autoris e 6 26 Appel de modules SP 6 26 1 Appel d un module SP Sp Syntaxe de l instruction sp n_module argn 6 n module Num ro du module SP appeler argn Argument ventuel Appel de module SP SP0 SP255 avec passage ventuel d argu
243. limit e l utilisation du dit exemplaire Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite 2 fr 038846 8 1 Pr sentation de la fonction automatisme 2 Structure d une application 3 Variables 4 El ments litt raux du langage ladder 5 Programmation ladder 6 Fonctions d usage g n ral Table des mati res G n ralit s Fonction automatisme G n ralit s Structure d une application Structure d un module ladder S quences l mentaires El ments communs tous les types de s quence La s quence tableau de constantes La s quence cha ne de caract res La s quence r seau Principe des changes Variable Mn monique Variable Mn monique Variables internes banalis es sauvegard es Variables internes banalis es non sauvegard es Variables E S borniers l et Q Famille interface E S CN SR et W Variables mots communs S Variables locales Y Pointeurs Zone d change Notation utilis e Label commentaire Etape El ments litt raux des s quences r seaux Compl ment sur les l ments litt raux El ments communs tous les types de s quence La s quence r seau Appel d une fonction Contr le des param tres Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Transcodage BCD gt binaire Transcodage binaire gt BCD Eclatement BIT gt octet Lecture des param tres
244. lle 20 4 Commentaire Programme minimum NO1 Texte Valeur NA 7 SNA 0 ES Num ro de s quence LL ans 91100 0 W200 5 S Recherche Saisir le num ro du composant atteindre Le composant sp cifi est visualis Annuler la proc dure Frapper sur la touche F11 18 26 fr 038846 6 FF x FF E e Mise au point des programmes Ecrire une variable Frapper sur la touche F10 Ouverture de la bo te de dialogue Ecriture Animation LADDER 4TS XLA 0 16 Symboles Label PRG_MIN Etape cour pRO o No etape Lo Taille K26 4 Commentaire E Programme minimum NO1 Texte Valeur Ecriture Saisir le nom de la variable et sa valeur e 18 Ml REMARQUE Toutes les variables sont accessibles en criture sauf les variables d entr es XX X Annuler la proc dure Frapper sur la touche F11 Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE w er fr 938846 6 18 27 Onum 18 28 fr 038846 6 19 D fauts et diagnostic 19 1 Liste des d fauts mat riel ERR_ BUS SBCE Dysfonctionnement du bus s rie 19 2 Liste des d fauts de configuration ERR CONFIG _SBCE Carte E S mal plac e ou erreur de configuration 19 3 Liste des d fauts de programmation ERR_HTR D passement de la p riode HTR ERR_ ACCESS VIOLATION Tentati
245. logique 7 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 6 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 5 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 4 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 3 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 2 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 1 0 gain de 1 1 gain de 10 Gain de l entr e analogique 0 0 gain de 1 1 gain de 10 Entr es sorties analogiques 9 3 Ecriture d une sortie analogique anao Syntaxe de l instruction anao cv woutput CV Adresse de la sortie cod e sur un octet woutput Valeur enti re sign e sur 16 bits Description Ecriture du CNA N v de la carte N c d at de la ji N de la voie Bit 7 Bit O Se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre pour d finir l emplacement de la carte sur le bus syst me D tail de l argument cv Les valeurs 0 7 corespondent aux num ros de voie des huit registres d entr es ou des huit registres de sorties Exemple Programmation de la vitesse de broche pilot e par automate Lire la fonction auxiliaire du groupe M3 ou M4 donnant le sens de rotation de la broche MO3_g 1 antitrigonom trique MO4 g 1 trigonom trique Lire le module de la vitesse de broche VITBRb la valeur du module varie de 0 vitesse nulle 0x7FFF vitesse maximum Envoyer au CNA la vale
246. m me carte se produisent il y a mont e du bit d faut g n ral liaison sur le bus E S s rie R97F 0 DEFBUS et le chien de garde retombe Si les d fauts de transmission se produisent l initialisation de l unit centrale il y a mont e du bit d faut g n ral liaison sur le bus E S s rie R97F 0 DEFBUS et le chien de garde n est pas valid fr 938846 7 3 11 Oum 3 7 4 Variables de configuration carte 3 7 4 1 Identificateur carte Qrc3E W Ce mot indique le type de carte que l utilisateur s attend trouver l emplacement de num ro de rack r et de num ro de carte c II doit tre programm dans une t che INI Il permet de contr ler la conformit de la configuration carte rack d une application Ce contr le est effectu par comparaison avec les valeurs lues dans lrc3E W REMARQUE Sjiil y a divergence entre la configuration pr vue Qrc3E W et la configuration r elle lrc3E W alors il y a mont e du bit d faut g n ral configuration cartes E S borniers R97F 1 DEFCONF les entr es sorties ne sont plus rafraichies et le chien de garde n est pas valid Qrc3E W est initialis 0x700 Cette valeur indique une absence de configuration de la carte Dans ce cas le moniteur traite la carte uniquement si elle est pr sente dans le rack Exemple Q123E W Contient l identificateur de la carte que l on s attend trouver l emplacement 2 du rack 1 3 7 4 2 Option adresse logique g ographi
247. mation de la fonction automatisme Modes op ratoires Le manuel comporte des modes op ratoires en particulier dans le chapitre 18 Les actions r aliser sont pr sent es sous la forme suivante R initialiser le syst me gt Lo La partie droite indique les touches actionner qui peuvent se pr senter sous deux formes Touches carr es correspondent des touches du pupitre Touches rectangulaires correspondent des touches logicielles qui apparaissent dans le cartouche en bas de l cran et sont actionn es par les touches de fonction F2 F11 situ es sous l cran Index L index figure en fin de volume et permet d acc der des renseignements ponctuels par des mots cl s Agences La liste des agences NUM figure en fin de volume Questionnaire Afin de nous aider am liorer la qualit de notre documentation nous vous demandons de bien vouloir nous retourner le questionnaire figurant en fin de volume fr 938846 6 19 Onum 20 fr 938846 6 1 Pr sentation de la fonction automatisme 1 1 G n ralit s 1 3 1 2 Fonction automatisme 1 6 fr 938846 6 1 1 Onum 1 2 fr 938846 3 Pr sentation de la fonction automatisme 1 1 G n ralit s La CN NUM 1060 est un syst me multiprocesseur multima tre dans lequel la fonction automatisme assure la charni re avec la MOCN La fonction automatisme assure le traitement des fonctions qui mettent en oeuvre tant les capteurs et actionne
248. me La consigne est transmise la carte d axes par C_VITBRA Commande broche N 3 La mise 1 autorise le pilotage de la broche par la fonction automatisme La consigne est transmise la carte d axes par C_VITBRS3 Commande broche N 2 La mise 1 autorise le pilotage de la broche par la fonction automatisme La consigne est transmise la carte d axes par C_VITBR2 Commande broche N 1 La mise 1 autorise le pilotage de la broche par la fonction automatisme La consigne est transmise la carte d axes par C_VITBR1 Consigne de vitesse de broche W24 W W2A W Mn monique C_VITBR1 C_VITBR2 C_VITBR3 C_VITBRA4 Description Consigne vitesse broche N 1 Permet d envoyer la valeur cod e de la r f rence du variateur de broche en binaire sur 14 bits avec signe Le bit 15 de C_VITBR1 donne le signe de la consigne Consigne vitesse broche N 2 Identique C_VITBR1 pour la broche 2 Consigne vitesse broche N 3 Identique C_VITBR1 pour la broche 3 Consigne vitesse broche N 4 Identique C_VITBR1 pour la broche 4 3 45 fr 938846 8 Onum FONCTION CN FONCTION AUTOMATISME POTBRb Fonction anai Valeur du potentiom tre broche b 0 Valeur sign e sur 16 bits Calcul de la r f rence variateur M03_g et MO4 g Sens de rotation des broches du groupe g Fonction anao VITBRb ian OU Valeur sign e Vitesse de la broche b S 6 bits Ajout du bit de signe C_VITBRb a Consign
249. me POM non faite RD 7 AXINI7 axe N 7 initialis axe N 0 initialis RD 0 AXINIO Signale les axes dont la prise d origine POM a t faite Mise 0 quand la prise d origine est effectu sur l axe correspondant Mise 1 l initialisation du syst me POM non faite 3 8 1 6 Param tres Externes E10000 E10031 RE L Les param tres externes E100xx sont lus par le programme utilisateur La gestion de ces param tres est assur e par le programme pi ce qui peut les lire et les crire Ils permettent d changer des informations bool ennes entre les programmes pi ce et le programme utilisateur variable Vn monique 3 32 fr 938846 6 Variables 3 8 1 7 Variable R12 7 R12 6 R12 5 R12 4 R12 3 R12 2 R12 1 R12 0 R13 3 R13 2 R13 1 R13 0 Etat des Broches R12 W Mn monique B4_ARR B3_ARR B2_ ARR B1_ARR B4 ROT B3 ROT B2 ROT B1_ROT POSBR4 POSBR3 POSBR2 POSBR1 Description Bit 1 indique que la broche N 4 est l arr t c est dire que sa vitesse de rotation est inf rieure au param tre E90343 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la broche N 3 est l arr t c est dire que sa vitesse de rotation est inf rieure au param tre E90342 Voir manuel de programmation Bit 1 indique que la broche N 2 est l arr t c est dire que sa vitesse de rotation est inf rieure au param tre E90341 Voir
250. me taille hors zone autoris e 16 12 fr 938846 7 Programmation en langage C Lecture d une r ponse en interne U N ITI Syntaxe UINT8 UNITI UINT8 porte_source UINT8 datagramme 1 6 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre datagramme incorrect datagramme taille hors zone autoris e Envoie d une requ te UNITE en interne U N ITO Syntaxe UINT8 UNITO UINT8 porte_source UINT8 datagramme Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre datagramme incorrect datagramme taille hors zone autoris e 16 4 9 4 Gestion des lignes s ries Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 12 Contr le du pilote de ligne s rie CO M CTL Syntaxe SINT8 COMCTL UINT8 n_port UINT8 config S lection des vitesses et formats CO M R Syntaxe SINT32 COMF UINT8 n_port UINT16 vitemi UINT16 vitrec UINT16 format fr 938846 7 16 13 Oum Lecture du tampon de r ception CO M N Syntaxe SINT16 COMIN UINT8 n_port UINT8 buffer UINT16 nb Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre buffer incorrect buffer nb hors zone autoris e Emission d un tampon COMOUT Syntaxe SINT8
251. ments dans la pile Fonctionnement Le num ro du module doit tre compris entre 0 appel de SP0 et 255 appel de SP255 Les arguments sont tendus sur 32 bits et plac s sur la pile L appel est alors effectu Le nombre total d arguments n_ module inclus ne doit pas d passer NBM PARAM soit 7 L appel de la fonction cpyarg au d but du module appel permet de r cup rer les arguments pass s dans la pile 6 22 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral Code retourn Si OK Valeur retourn e par le module SP appel gr ce la fonction return lt expression num rique gt Non significatif si le module appel n a pas retourn de valeur Exemple d utilisation de sp cpyarg return Echange d arguments lors de l appel d un module SP Module appelant TS TF ou SP M100 W sp 33 10 M20 B M30 B Les arguments 10 et M20 B M30 B sont tendus sur 32 bits et plac s sur la pile L appel de SP33 est alors effectu Module appel SP33 cpyarg M200 amp 2 Recopie de deux param tres de l appel partir de M200 M200 L re oit 10 et M204 L re oit le r sultat de l expression M20 B M30 B return V100 W 25 Retour l appelant M100 W re oit la valeur de l expression V100 W 25 Recommandation Le passage d argument permet d viter un couplage des modules par des variables communes C est une r gle de programmation suivre car elle permet l criture de modules in
252. mer il faut appeler thtimer avec le param tre n_milliseconde gal ZERO L appel de thtimer alors que le timer est en cours provoque une RAZ du timer et son chargement avec la nouvelle valeur de n_milliseconde fr 938846 7 13 1 13 num Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n _ milliseconde lt 0 ou gt 2 147 483 647 13 2 fr 938846 7 14 Fonction dateur 14 1 Pr sentation de la fonction dateur La lecture de la date courante est r alis par la fonction imget La date du syst me est g r e par un dateur sauvegard en m moire globale Une page CN permet la mise jour de ce dateur par l op rateur 14 2 Lecture de la date courante imget Syntaxe de l instruction tmget amp date amp date Adresse du bloc m moire 11 octets qui va recevoir la structure date Description Permet de lire la date courante Structure du bloc date N octet Type de donn e Valeur octets 0 1 Ann e 0 65535 octet 2 Mois 1 12 octet 3 Jour 1 31 octet 4 Heure 0 23 octet 5 Minutes 0 59 octet 6 Secondes 0 59 octets 7 8 Millisecondes 0 999 Pr cision de l ordre de 50 ms Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 La date n a pas t mise jour Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp date incorrect 14 fr 938846 7 14 1 Onum 14 3 Lecture de la date courante av
253. mes vers l unit centrale la mise au point des programmes charg s Associ au compilateur MCC68K de MICROTEC RESEARCH PLCTOOL permet galement la saisie la compilation le transfert et la mise au point de programmes crits en langage C Le chargement d chargement des programmes se fait par l interm diaire d une des lignes s ries du syst me 1 6 fr 938846 6 Pr sentation de la fonction automatisme ZE E INTERFACE BUS e ACCES BUS RAM PRIVEE DYNAMIQUE RAM SAUVEGARDEE e IT MAITRE SYS 1 4 Mo 32 Ko e IT ESCLAVE CNA MFP NUM CAN 4 ENTREES 0 10V 2 SORTIES SE A ACIA EXTERNE 10V 10 10 V TIMER A HTR R 8 BIT er 12 BITS SIGNE INTERRUPTION EXTERIEUR 4 ENTREES MFP CLIENT ACIA TIMER ENTREE TIMER SORTIE CONNECTEUR CONNECTEUR CONNECTEUR CONNECTEUR IT EXT CAN CNA TIMER SERIE TTL RS232C Figure 1 3 Synoptique du processeur machine fr 938846 6 1 7 Onum RAM GHENT RAM STATIQUE MAITRE BUS REPROM 128 512 ko RAM DYNAMIQUE SAUVEGARDEE SYSTEME 2 8 Mo Dont 64 ko de programme 1 4Mo 128 512 ko automate up 68020 INTERRUPTION CAN CNA AEFERENCE INTERFACE 1 SORTIE EXTERIEUR 2 ENTREES 0 10V EXTERNE 10V LIAISON SERIE A N RS232 1 ENTREE SUR 8 BITS 8 BITS SIGNE INTERFACE COPROCESSEUR He MAITRE 68882 BUS SERIE CONNECTEUR CONNECTEUR CONNECTEURS E S ANALOG LIAISON VIDEO COMM1 ET COMM2 Figure 1 4 Synoptique de la car
254. mission 12 7 2 Standard RS232 A partir du logiciel indice F 12 7 2 1 Sans contr le de flux Aucun signal hardware ou software n est g r en mission comme en r ception Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est possible 12 7 2 2 Contr le de flux RTS CTS En r ception le signal RTS est g r afin de contr ler la ligne L mission ne positionne pas ce signal D s l invalidation de ce signal l metteur doit suspendre l mission de ces donn es Seul un caract re suppl mentaire pourra tre pris en compte apr s invalidation de la ligne RTS Vu du cot de l metteur l invalidation du signal CTS l mission doit tre suspendue Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est possible 12 12 fr 038846 3 Lignes s ries 12 7 2 3 Contr le de flux Xon Xoff En r ception l change est contr l par l envoi de caract res de contr le sur le canal mission D s l mission du caract re DC1 Xon par la r ception l entit mettrice est autoris e mettre A l mission du caract re DC3 Xoff par la r ception l entit mettrice dispose d un d lai quivalent au temps de transmission de 20 caract res pour suspendre son mission Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est impossible 12 7 3 Standard RS485 A partir du logiciel indice F Dans le standard RS485 il est impossible de r aliser un contr le de flux Si le standard RS485 es
255. mplissage zone utilisateur Remplissage zone cran Trac de cartouche 8 3 3 Instructions d usage g n ral 8 3 3 1 Initialisation soft L instruction 0OX9BDD r alise une initialisation rapide de la visu Syntaxe de l instruction 0x9BB2 8 3 5 3 0x9BB1 8 3 5 4 0x9BDF 8 3 5 5 0x9BE7 0x9BDE 8 3 5 6 0x9BB6 8 3 5 7 0x9BB7 8 3 5 8 0x9BE4 8 3 5 9 0x9BB4 8 3 5 10 0x9BA8 8 3 5 11 0x9B98 8 3 5 12 0x9BA9 8 3 5 13 0x9BAA 0x9BAB 8 3 5 14 0x9BAC 0x9BBC 8 3 5 15 0x9BDD Cette instruction r alise une initialisation dans les espaces alphanum rique et graphique et provoque la suppression du r f rentiel utilisateur Elle r alise dans l espace graphique effacement de l cran effacement des zones de sauvegarde coordonn e d cimale par d faut Couleur blanche par d faut Elle r alise dans l espace alphanum rique s lection du format A couleur par d faut curseur non visible curseur sur la premi re ligne et premi re colonne vid o normale non soulign fr 938846 5 8 23 num 8 3 3 2 S lection d une couleur L instruction 0OX9BBD s lectionne une couleur parmi les 16 disponibles Syntaxe de l instruction 0x9BBD COULEUR COULEUR Code couleur Voir tableau ci apr s ode couleur ode ouleur ourcentage R V R VV B 0 0xBO Bleu fonc 0 0 50 1 0xB1 Rouge 100 0 0 2 0xB2 Bleu 24 75 100 3 0xB3 Rose 100 50 100 4 0xB4 Vert 0 100 0 5 0xB5 Jaune 100 100
256. mporisations Tous types confondus sont disponibles Les variables T0 L T7F L contiennent la valeur courante de la temporisation en ms Seule la taille L est autoris e en programmation et en lecture par UNITE Les variables TQ0 7 TQ7F 7 sont l image de la sortie temporisation Q Seul le bit 7 est autoris en programmation et en lecture par UNITE Type de temporisation Description TOF_n lt seuil gt Temporisation de d clenchement Avec n de 00 7F La mise 1 de E positionne la sortie Q 1 pour une dur e E Q ind termin La mise 0 de E positionne la sortie Q 0 apr s la temporisation L argument seuil est une expression num rique qui s exprime en ms TON_n lt seuil gt Temporisation d enclenchement Avec n de 00 7F La mise 1 de E positionne la sortie Q 1 en fin de temporisation Q E Q retombe d s que E 0 L argument seuil est une expression num rique qui s exprime en ms TP_n lt seuil gt Temporisation d impulsion Avec n de 00 7F La mise 1 de E positionne la sortie Q 1 pendant la Q temporisation Q retombe apr s la temporisation L argument seuil est une expression num rique qui s exprime en ms 5 10 fr 938846 7 Programmation ladder Temporisation de d clenchement TOF_n 4 Q TQXX 7 Seuil _ mam L L l iiL TXxX L Temporisation d enclenchement TON_n 4 E 0 Seuil Seuil Q TQXX 7 Seul en a a a a _ TXX L
257. mps CPU Restrictions mat rielles etc Mn monique sur 12 caract res Suppression de R3 5 E _STOP Adjonction des variables R19 B ID_ICB_CN Identificateur pupitre ou CN actif W2 0 KB_INIT Initialisation clavier N4 6 INIBUTIL Verrouillage des utilitaires 5 6 devient SK_DISPL Affichage de la fen tre cartouche Z W5 7 SC SAVE Mise en veille de l cran CN Rg01 5 NO POST NO _POSB8 Axe en attente de position Ng00 6 C_FAST1 CFASTS8 Commande de vitesse rapide en cours de cycle W900 0 INIB_E33 Autorisation d criture des cartes sorties par programmation pi ce Adressage indirect ou par pointeur Variable Y Compteur CTU n CTD n Temporisation TOF_n TON n TP n Cartes 32 24 I O et 64 48 I O Suppression de la fonction message Donn e non sollicit e 1 message non bloquant 11 message bloquant Lignes s ries Prise en compte des standard RS232 RS485 RS422 F fr 938846 7 Tableau des mises jour Date Indice _ Nature des volutions 08 94 Conforme au logiciel NUM1060 Indice G Corrections diverses Adjonction des variables R2 1 E MNAUTO Fonctionnalit N M AUTO N2 1 C NMAUTO Fonctionnalit N M AUTO YW34 0 W37 7 DISC TRQX Validation du couple sur l axe x W38 0 DISC SDP Validation r f rence vitesse des axes QVN R950 B R976 W Consommation moniteur et t ches TS W97a L Type et num ro de t che en animation ladd
258. mum Le nombre de s quences cha nes que peut contenir un module estlimit par la taille maximum du module et le nombre de s quences doit tre inf rieur 100 Le compilateur ajoute automatiquement un octet nul la fin d une cha ne 2 6 2 Utilisation d une cha ne On ne peut pas acc der directement aux caract res d une cha ne L acc s se fait par l interm diaire de l adresse de d but de la cha ne contenu dansune variable Vxx L ou Yxx L et gr ce aux fonctions du type printf scano scanu etc On peut acc der directement aux caract res d une cha ne par les pointeurs Ex Yxx gt n B 2 6 3 Initialisation d une cha ne L initialisation d une cha ne est r alis e quand le moniteur charge la variable Vxx L ou Yxx L avec l adresse de d but de la cha ne Une s quence cha ne doit donc avoir t ex cut e une fois par le syst me avant de pouvoir tre utilis e dans le programme par une s quence r seau On peut associer une m me variable Vxx L ou Yxx L avec des cha nes diff rentes et situ es dans des s quences diff rentes Dans ce cas la variable contient l adresse de la cha ne situ e dans la s quence cha ne qui a t ex cut e en dernier 2 7 La s quence r seau Ce type de s quence est l entit de base du programme d automatisme La s quence r seau est compos de contacts de d rivations et de bobines Un r seau de contacts est compos d un
259. n IMPORT ETIQUETTE amp ptab Exemple EXPORT d une fonction Dans le module 1 include lt NUM H gt SINT16 Affiche UINT8 quoi SINT16 combien SINT16 i for i 0 i lt combien i EMIV quoi return i main EXPORT FONCT1 gt Affiche fr 038846 7 16 11 Oum Dans le module 2 include lt NUM H gt SINT16 Foncimp UINT8 SINT16 Foncimp pointeur sur une fonction n cessitant deux param tres et qui retourne un SINT16 void fonct2 PCUR S 2 Fonclmp _ 10 Ex cution de la fonction import e main IMPORT FONCT1 gt amp Foncimp Initialisation du pointeur sur la fonction ext rieure 16 4 9 3 Fonctions d changes par protocole Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder Voir chapitre 15 Lecture d une r ponse d un serveur distant N ETI Syntaxe UINT8 NETI UINT8 porte UINT8 ad_buffer Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre datagramme incorrect datagramme taille hors zone autoris e Envoie d une requ te UNITE vers un serveur distant N ETO Syntaxe UINT8 NETO UINT8 porte UINT8 ad_buffer Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre datagramme incorrect datagram
260. n Adresse d une cha ne de caract res termin e par NUL largeur Largeur maximum du champ de saisie Ouverture d une acquisition num rique au clavier Fonctionnement Le fonctionnement de scanu est identique scano sauf en ce qui concerne l diteur ligne qui interdit la saisie de caract res qui ne sont pas des chiffres d cimaux 0 1 9 UN ATTENTION Cette fonction ne peut tre utilis e qu avec la police 12 lignes x 40 colonnes La saisie s effectue sur la 119ME ligne avec effacement de la ligne imm diatement sup rieure Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Ressource d j prise une acquisition clavier est d j en cours Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp question incorrect fin de cha ne hors zone autoris e 8 2 8 Acquisition d une cha ne scans Syntaxe de l instruction scans amp dest amp dest Adresse d une zone m moire M ou V qui va recevoir les caract res frapp s au clavier Lecture d une acquisition clavier Cette fonction doit tre appel e apr s une fonction d ouverture de dialogue scano ou scanu fr 938846 7 S 13 num Fonctionnement Cette fonction permet de r ceptionner la cha ne frapp e la fin d un dialogue op rateur Le syst me termine la cha ne par u
261. n de broche signale que la broche N 3 est en position ou synchronis e Mise 1 lorsque la position demand e est atteinte Mise 0 lorsque la position est quitt e sur des oscillations et fonction M19 r voqu e Broche N 2 en position Sur une demande d indexation ou de synchronisation de broche signale que la broche N 2 est en position ou synchronis e Mise 1 lorsque la position demand e est atteinte Mise 0 lorsque la position est quitt e sur des oscillations et fonction M19 r voqu e Broche N 1 en position Sur une demande d indexation ou de synchronisation de broche signale que la broche N 1 est en position ou synchronis e Mise 1 lorsque la position demand e est atteinte Mise 0 lorsque la position est quitt e sur des oscillations et fonction M19 r voqu e fr 938846 6 3 33 Onum 3 8 1 8 Type d incr ment de JOG R15 B Variable Mn monique Description R15 B E INCJOG Incr ment de JOG en cours La valeur de la variable est l image de l incr ment de JOG en cours Ox0A D placement manuel au pas de 10 pouce 0x09 D placement manuel au pas de 102 um ou 10 pouce 0x00 D placement manuel au pas de 10 um ou 10 pouce 0x01 D placement manuel au pas de 1um ou 10 pouce 0x02 D placement manuel au pas de 10 um ou 10 pouce 0x03 D placement manuel au pas de 100 um ou 10 pouce 0x04 D placement manuel au pas de 1000 um ou 1 pouce 0x05 D placement manuel au pas de 10000 um
262. n des cartes E S analogiques anas Syntaxe de l instruction anas cv wconfig CV Octet d signant la carte la voie est non significative config Configuration cod e sur 16 bits Description Cette fonction permet la configuration du nombre d entr es analogiques utiles 1 ou 8 et du gain de chaque entr e 1 ou 10 La p riode de rafra chissement interne de chaque entr e analogique est de 1 36 ms lorsque les 8 entr es sont configur es et de 0 170 ms lorsque une seule entr e est configur e l entr e 0 Cette fonction est facultative A l initialisation du syst me les cartes sont configur es en 8 entr es avec gain de 1 REMARQUE Cette fonction concerne uniquement les Entr es Sorties analogiques des cartes additionnelles fr 938846 8 9 3 Onum D tail de l argument cv Se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre pour d finir l emplacement de la carte sur le bus syst me Les valeurs 0 7 correspondent aux num ros de voie des huit registres d entr es ou des huit registres de sorties Format du mot de configuration iii de la a N de la voie Bit 7 Qu nn ou nn Lou n ii Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bits Bit4 Bit3 Bit2 Biti Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 2 9 4 fr 938846 7 Carte absente Param tre carte rron Configuration 1 ou 8 entr es 0 1 entr e 1 8 entr es Gain de l entr e ana
263. n octet NUL Si le dialogue est en cours la touche Line Feed n a pas t frapp e le code 0 est retourn il faut donc appeler cycliquement scans jusqu la fin du dialogue Code retourn Si OK 0 Dialogue en cours n gt 0 Nombre de caract res transf r s dans amp dest le dialogue est termin Si d faut 1 Pas en mode transparent la t che appelante n est pas une TF 2 Pas de dialogue en cours Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp dest incorrect fin du champ acquisition hors zone autoris e 8 2 9 Acquisition et conversion d un nombre d cimal scand Syntaxe de l instruction scand amp lvariable amp lvariable Adresse d une variable L ex V100 L qui va recevoir le r sultat de la conversion ASCII gt entier sign de la cha ne entr e au clavier Lecture et conversion d une valeur d cimale acquise au clavier Cette fonction doit tre appel e apr s une fonction d ouverture de dialogue scano ou scanu La conversion s arr te sur le premier caract re non d cimal Si aucun caract res d cimal n est d tect alors amp lvariable re oit O Fonctionnement Cette fonction permet de r ceptionner la valeur d un nombre d cimal la fin d un dialogue op rateur Si le dialogue est en cours la touche Line Feed n a pas t frapp e le code 0 est retourn il faut donc appeler cycl
264. n physique des variables l et Q Organisation physique des variables l et Q du rack N r Organisation physique des variables l et Q des diff rents racks Identificateur des cartes et racks Identificateurs des cartes Identificateurs des racks Partie image de la carte 32 entr es TOR Partie image de la carte 32 sorties TOR Partie image des cartes 32E 24S TOR et 32 24 I O Partie image de la carte 64 48 I O Partie image du pupitre machine 3 5 3 6 3 6 3 6 3 6 3 7 3 7 3 7 3 8 3 8 3 8 3 8 3 9 3 10 3 10 3 10 3 10 3 10 3 10 3 10 3 10 sh 3 11 3 11 3 12 3 12 3412 3 13 3 14 3 14 3 15 3 15 3 16 3 17 3 17 3 17 3 18 3 19 3 20 3 22 3 24 Partie image du pupitre machine avec carte d extension fr 938846 8 3 25 3 1 Oum 3 8 Famille interface E S CN AR et ZW 3 2 fr 938846 8 3 7 13 Partie image du pupitre compact 3 13 1 Image du pupitre compact dans la zone d change 3 13 2 Image du pupitre compact 3 13 3 Image du cartouche JOG 3 13 4 Image des voyants des touches personnalisables 3 8 1 Entr es venant de la CN RO R7F 3 8 1 1 Caract res clavier R0 W 3 8 1 2 Etat Machine R2 W 3 8 1 3 Etat CN R4 W 3 8 1 4 Axes en mouvements R6 L 3 8 1 5 Axes initialis s POM faite RA L 3 8 1 6 Param tres Externes E10000 E10031 RE L 3 8 1 7 Etat des Broches R12 W 3 8 1 8 Type d incr ment de JOG R15 B 3 8 1 9 Mode en co
265. nde graphique La fonction printf supporte les sp cifications de conversion du langage C norme ANSI Fonctionnement La cha ne format contient des caract res affichables et ventuellement des sp cifications pour la conversion des arguments La fonction printf analyse les caract res de la cha ne format Si le caract re est un caract re affichable printf le recopie dans un tampon de travail Lorsque printf d tecte le caract re elle analyse les caract res suivants qui indiquent la conversion effectuer sur l argument correspondant Les caract res affichables r sultat de la conversion de l argument sont plac s dans le tampon de travail Lorsque printf d tecte la fin de la cha ne format octet NUL elle transmet le tampon la t che charg e de l affichage sur l cran CN fr 938846 7 8 9 num Format des sp cifications de conversion flags chiffres chiffres 1 lettre conversion Indique le d but d une sp cification de conversion flags Caract res facultatifs suivants Indique que le r sultat de la conversion doit tre cadr gauche dans le champ r serv Indique que le r sultat d une conversion sign e doit d buter par un signe ou un signe espace Indique que le r sultat d une conversion sign e doit d buter par un espace Ce flag est ignor si le flag est pr sent Indique que le r sultat de la conversion doit tre mod
266. nisation des variables mots communs S Les variables S sont organis es en 64 blocs de 128 octets ind pendamment de la configuration des mots communs Le num ro d une variable S est cod sur quatre digits hexad cimaux Les deux digits de poids faible indiquent le num ro de l octet dans la station de 0x0 0x7F et les deux digits de poids fort indiquent le num ro de la station de 0x0 0x3F Ainsi S21F B repr sente l octet 31 de la station 2 Bloc Variables Taille Station 0 De S0 S7F 128 octets Station 1 De 5100 S17F 128 octets Stations 2 61 59 blocs de 128 octets Station 62 0x3E De S3E00 S3E7F 128 octets Station 63 0x3F De 53F00 S3F6F 112 octets Diagnostic De S3F70 S3F7F 16 octets Les variables 53F70 B 53F77 B contiennent les bits indicateurs de rafra chissement des stations Variables Description S3F70 0 S3F70 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 0 7 S3F71 0 S3F71 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 8 15 S3F72 0 XS3F72 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 16 23 S93F78 0 S3F73 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 24 31 S3F74 0 XS3F74 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 32 39 S3F75 0 S3F75 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 40 47 5S3F 76 0 S3F76 7 Indicateurs de rafraichissement des stations 48 55 S3F77 0 S3F77 7 Indicateurs de rafra chissement des stations 56
267. ns Frapper au clavier A pour Archivage du logiciel LEE Visualisation du menu ARCHIVAGE DE L APPLICATION ARCHIVAGE DE L APPLICATION Dechargement du logiciel Chargement du logiciel V rification du dechargement Entrer une commande Sortie F11 ETTTITIITITIIT Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 IS Retour au menu GESTION DE L APPLICATION AUTOMATE 18 20 fr 938846 6 Mise au point des programmes 18 2 6 1 D chargement du logiciel Actions Mettre le p riph rique en mode d chargement Frapper au clavier D pour D chargement du logiciel JEg Le message D chargement en cours est affich Disparition du message en fin de d chargement Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Ry 18 2 6 2 V rification du d chargement Actions Frapper au clavier V pour V rification du d chargement Ry Le message Attente v rification est affich Mettre le p riph rique en mode chargement Le message Chargement en cours est affich Disparition du message en fin de chargement Abandon de la proc dure Frapper sur la touche F11 Ica 18 2 6 3 Chargement du logiciel Actions Frapper au clavier C pour Chargement du logiciel Ry Le message Attente chargement est affich Mettre le p riph rique dans le mode appropri la v rification de la sauvegarde Le message V rification en cours est affich
268. nt d tat des variables AXMVTaxe avec axe de 0 31 sur les axes blocables l l l l l l l l N Mouvement sur l axe t l l l l l l l l l l l l l l l Compte rendu groupe g CRMg l Axe t d bloqu l l 7 a Axe t bloqu n 77 be Axe t en mouvement AXMVT 1 cycle Attente 1 cycle Attente l automate CRMg l automate CRMg 20 ms 20 ms Bloc m 1 Blocs m n lI Blocn i Axe t l arr t D placement de l axe t Axet l arr t Figure 3 7 Principe du blocage d blocage d axe REMARQUE Siau bloc n 1 l axe test toujours en mouvement la variable AXMVTt avec axe de 0 31 reste mont et il y a encha inement des blocs 3 8 3 9 Num ro d outil Rg7C L Variable Mn monique Description Groupe 1 8 Rg7C L OUTIL 1 Num ro d outil demand par le groupe N g OUTIL8 Permet la lecture des num ro d outils valeur d cimale de 0 65535 Les fonctions T sont consid r es par le syst me comme des fonctions Avant Modale gt sans attente de compte rendu fr 938846 8 3 59 NON 3 60 CNT Fonction T groupe g OUTILg i l l 1 cycle Suite du programme automate Figure 3 8 Traitement des fonctions T Param tre E NON M cod e Sortie Sr la vol e la vol e M
269. oitables dans les fen tres principale et param trable uniquement en format D fr 938846 6 S 25 num 8 3 4 2 Choix du format de police La s lection d un nouveau format entra ne un effacement du curseur pr c dent un affichage du nouveau curseur avec ses pr c dents attributs fixe clignotant non visible Format A Taille de la police Affichage maxi autoris Fen tre principale 12x36 12 lignes de 40 caract res derni re ligne hors zone visualisable Fen tre cartouche 16x24 1 ligne de 40 caract res Fen tre param trable 12x36 12 lignes de 10 caract res derni re ligne hors zone visualisable Format B Taille de la police Affichage maxi autoris Fen tre principale 06x18 24 lignes de 80 caract res deux derni res lignes hors zone visualisable Fen tre cartouche 08x12 2 lignes de 80 caract res Fen tre param trable 06x18 24 lignes de 20 caract res deux derni res lignes hors zone visualisable Format C Taille de la police Affichage maxi autoris Fen tre principale 24x56 7 lignes de 20 caract res derni res lignes hors zone visualisable Fen tre cartouche 09x12 2 lignes de 71 caract res Fen tre param trable 24x56 7 lignes de 5 caract res derni res lignes hors zone visualisable 26 fr 938846 6 Mode transparent Format D caract re largi 0x9B DB Taille de la police Affichage maxi autoris Fen tre principale 12x18 24 lignes de 40 caract res deux derni res lignes hors
270. ommande maintenue de vitesse rapide sur groupe Ng00 6 C_FAST1 aC FAST8 Compte rendu des fonctions M sur le groupe Wg00 5 CRM CRM8 Appel de sous programme par le processeur machine g00 4 APPSS1 APPSS8 Signal d arr t sur but e Ng00 3 ARBUT1 ARBUT8 Validation du groupe Ng00 2 VA1LID1 VALID8 Signal de fin de mouvement ext rieur Wg00 1 C _FMEXT1 C FMEXT8 Autorisation des avances sur le groupe Ng00 0 C_AUTAV1 C AUTAVS8 fr 938846 8 17 1 Oum Mn monique E _DEF1 E DEF8 NO POS1 NO POS8 E DGURG1 E DGURG8 E CYCL1 E CYCL8 17 2 2 Informations chang es de la fonction CN vers la fonction automatisme Les informations concernant les groupes d axes automates transmises par la fonction CN vers la fonction automatisme sont Fonction Variable Groupe en d faut Rg01 6 Axe en attente de position Rg01 5 D gagement d urgence en cours Rg01 4 Cycle en cours Rg01 2 RAZ en cours Rg01 0 17 2 fr 938846 7 E RAZ1 E RAZ8 18 1 Programmation et mise au point avec PLCTOOL 18 2 Mise au point sur la CN 18 2 1 18 2 2 18 2 2 1 18 2 2 2 18 2 2 3 18 2 2 4 18 2 2 5 18 2 3 18 2 4 18 2 4 1 18 2 4 2 18 2 4 3 18 2 4 4 18 2 5 18 2 6 18 2 6 1 18 2 6 2 18 2 6 3 18 2 7 18 2 8 Proc dure d Acc s l utilitaire Contr le du fonctionnement de l unit centrale Etat automate Activit des t ches de fond Activit des t ches hard Commande de l unit cen
271. ommuns W5 1 0 Hors IHM les modes peuvent tre choisis au pupitre le mode tant affect au groupe s lectionn par W17 b N5 0 PUPABS Pupitre CN absent La mise 1 d clare le pupitre CN absent Toutes les fonctions du pupitre CN sont invalid es et peuvent tre simul es par la fonction automatisme 3 8 2 3 Commandes JOG Positif W6 L Variable Mn monique Description N6 7 JOGPOS31 Jog positif sur l axe N 31 Jog positif sur l axe N 24 W6 0 JOGPOS24 7 7 JOGPOS23 Jog positif sur laxe N 23 Jog positif sur l axe N 16 W7 0 JOGPOS16 N8 7 JOGPOS15 Jog positif sur l axe N 15 Jog positif sur l axe N 8 W8 0 JOGPOS8 W9 7 JOGPOS7 Jog positif sur laxe N 7 Jog positif sur l axe N 0 W9 0 JOGPOSO 3 40 fr 938846 8 Variables 3 8 2 4 Commandes JOG N gatif WA L Variable Mn monique Description WA 7 JOGNEG31 Jog n gatif sur l axe N 31 Jog n gatif sur l axe N 24 WA 0 JOGNEG24 NB 7 JOGNEG23 Jog n gatif sur l axe N 23 Jog n gatif sur l axe N 16 WB 0 JOGNEG16 NC 7 JOGNEG15 Jog n gatif sur l axe N 15 Jog n gatif sur laxe N 8 WC 0 JOGNEG8 NWD 7 JOGNEG7 Jog n gatif sur l axe N 7 Jog n gatif sur laxe N O WD 0 JOGNEGO 3 8 2 5 Param tres Externes E20000 E20031 WE L Les param tres externes E200xx sont crits par le programme utilisateur La gestion de ces param tres est assur e
272. omportant un nombre d emplace ment gal Nb case La valeur absolue de Rotation indique le nombre de pas de la rotation le signe de Rotation indique le sens La s quence ci dessous utilise la fonction qcktool pour r soudre ce probl me Editeur Ladder O O C PLC MCHIDOC PLCXLA 750 67 16 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label LE War tape N tape b rate RE commentaire Rotation qgcktoolf rnvee Depart NE case TI D placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de pas avec page suivant pr c dente E dition 5 20 fr 938846 3 Programmation ladder 5 2 7 Conseils de programmation 5 2 7 1 Optimisation des r seaux Pour obtenir un r seau optimis en taille de code et en vitesse il faut minimiser le nombre de contacts le nombre de d rivations Barres verticales R seau non optimis M100 L 0 T M104 L 0 T MIOE L 0 T War_11 3 War_11 18 setb 1 0 E 0 100 l gt 11 T M100 0 ME L War 1 War_1 War Zik War 33 31 Izl 11 F E M100 L 0 T M104 L 0 T M108 L 0 T War 11 5 War _11 18 setblEV TUE 0 100 l gt 131 T M100 0 AMIL ar 1 War_1 War 28 Var 3355 3 FA l gt F gotafFIN E placement de 1 pas avec les fl ches haut bas et de 8 pas avec page suivant pr c dente Edition fr 938846 3 5 21 Oum 5 2 7 2 Liste de bits en zone test Les listes de bits
273. on Xoff 0 RTS CTS 1 Parit impaire 0 paire 1 Standard g rer Parit Bit 10 Bit9 inactive 0 0 O Avant indice F active 1 0 1 RS232 indice F Bit 4 Bit3 1 0 RS485 indice F O 1 1 start 1stop 1 1 R S422 indice F 1 O 1 start 1 5 stops 1 1 1 start 2 stops Bit6 Bit5 Activation du contr le 0 O 8bits de flux 0 1 7bits Contr le actif O 1 O 6bits Contr le inactif 1 1 1 5bits REMARQUE Dans le cas d une volution future il est recommand de mettre les bits non significatifs 0 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Argument format incoh rent Ligne d j allou e un autre utilisateur que la fonction automatisme 12 fr 938846 8 12 5 Onum 12 3 Emission d un tampon comout Syntaxe de l instruction comout n_ port amp buffer nb n_pori Num ro du port s rie amp buffer Adresse du tampon mettre nb Nombre d octets mettre 1 lt nb lt 255 nb est cod sur un octet non sign Permet l mission d un tampon sur une ligne de communication s rie n_port Fonctionnement A l appel de cette fonction le syst me recopie le tampon amp buffer lance l mission et retourne l appelant Cette fonction est non bloquante et l mission se poursuit sous IT jusqu la fin du tampon La fonction comreg permet de conna tre l tat de la transmission en cours L appel de comout n_port amp buffer 0 provoque l abandon d une ventuelle mission en
274. on d une t che TS ou TH Les t ches TF ne sont pas pr emptibles entre elles SUSPENDUE gt EN EXECUTION Aucune des t ches TS ou TH n est en cours d ex cution la t che TF suspendue est nouveau ex cut e EN EXECUTION gt EN ATTENTE La t che TF a fait un appel la fonction whtr ou elle se termine fin du code atteinte REMARQUE La fonction whtr programm e dans une t che de fond interrompt la t che pendant son ex cution et permet ainsi d ex cuter d autres t ches TF l tat PRETE EN ATTENTE gt PRETE La t che tait en attente depuis un certain nombre de cycle HTR par la fonction whtr et le nombre de cycle HTR est coul La t che tait termin e l occurrence de la HTR la replace dans l tat PRETE fr 938846 3 2 7 Onum OCCURENCE HTR 20 ms TACHE SYSTEMATIQUE TSO tfstart 5 TS2 tfstart 1 TS1 A TS3 tfstart 2 tfstart 0 A E co TT 4 0 D D D T7 O I 2 D ao Q T FIN DE TF5 TF1 Figure 2 3 Traitement des t ches TS et TF 2 8 fr 938846 3 Structure d une application EE 2 1 2 4 T ches temps r els Les t ches THO TH15 permettent de prendre en compte des v nements prioritaires dont le traitement ne peut attendre l occurrence de la HTR Les t ches TH ont une priorit sup rieure celle des t ches TS et TF Une t che TH activ e ne peut
275. ormations qui se rapportent un groupe d axes programme pi ce variable programme etc Les donn es introduites au clavier CN en IMD sont affect es au groupe d axes s lectionn S lection du groupe d axes 1 S lection du groupe d axes 2 S lection du groupe d axes 3 S lection du groupe d axes 4 S lection du groupe d axes 5 S lection du groupe d axes 6 S lection du groupe d axes 7 S lection du groupe d axes 8 NN OO O1 R D REMARQUE Utilis uniquement pour les machine outils multi groupes d axes Num ro de programme demand W18 W Mn monique PROGDEM Description Num ro du programme demand Permet de charger le num ro de programme demand comme programme courant ou de demander un usinage en mode passant lecteur Le num ro de programme ou la demande d usinage en mode passant est pris en compte par le syst me sur le front montant de l information C_RAZ 1 0 Pas de demande de num ro de programme par la fonction automatisme de 1 0x270F 9999 Num ro de programme sp cifi par la fonction automatisme 2 0OXFFFE Usinage en mode passant lecteur demand par la fonction automatisme fr 938846 8 3 43 Onum REMARQUE Le programme demand doit tre pr sent en m moire CN pour tre charg comme programme courant Si il n est pas pr sent le syst me invalide l ancien programme courant et le message PAS DE PROGRAMME COURANT gt appa rait sur la p
276. osante de la couleur choisie estune couleur avec les m me bits 1 que la couleur choisie ex Si la couleur choisie est Jaune c5 soit0101 en binaire les composantes de la couleur sont noir soit 0111 en binaire orange soit 1101 en binaire et gris clair blanc soit 1111 en binaire Exemple Remplissage d un rectangle rouge Ox9BA9 G09 D0100 B0120 H0120 X050 Y0110 C1 8 39 fr 938846 6 num 8 3 5 14 Remplissage zone cran Les instructions OX9BAB et 0x9BAC permettent de remplir une zone du r f rentiel cran Syntaxe de l instruction 0x9BAB CLIP CLIP CLIP CLIP X Y COUL CONT LF 0x9BAC CLIP CLIP CLIP CLIP X Y COUL CONT LF REMARQUE la syntaxe est rigoureusement identique celle de la commande 9BA9 Voir 8 3 5 13 Les coordonn es sont dans le r f rentiel cran 8 3 5 15 Trac de cartouche L instruction OX9BBC permet de s parer verticalement la fen tre en 10 zones Syntaxe de l instruction 0x9BBC LF REMARQUE Bien qu tant utilisable dans toutes les fen tres cette instruction n a de sens que dans la fen tre cartouche 40 fr 938846 7 9 Entr es sorties analogiques 9 1 G n ralit s 9 3 9 2 Configuration des cartes E S analogiques anas 9 3 9 3 Ecriture d une sortie analogique anao 9 5 9 4 Lecture d une entr e analogique anai 9 6 9 5 Redirection d une carte analogique anaa 9 7 fr 938846 3 9 1 Onum 9 2 fr 938846 3
277. ouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode recherche de num ro de s quence Invalide la touche logiciel RNS du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche Interdit la s lection du mode modification Invalide la touche logiciel MODIF du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche 3 49 fr 938846 8 Oum Variable Mn monique Description 31 1 TEST Interdit la s lection du mode test Invalide la touche logiciel TEST du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche 31 0 JOG Interdit la s lection du mode Manuel Invalide la touche logiciel MANU du cartouche MODE La mise 1 invalide la touche La mise 0 valide la touche 3 8 2 17 Validation du couple pour les axes QVN W34 L Les bits de W34 L sont initialis s 0 Variable Mn monique Description N34 7 DISC TRQ31 Validation du couple sur l axe QVN N 31 W34 0 DISC _TRQ24 Validation du couple sur l axe QVN N 24 Mise 1 valide le couple Mise 0 invalide le couple N35 7 DISC TRQ23 Validation du couple sur l axe QVN N 23 W35 0 DISC _TRQ16 Validation du couple sur l axe QVN N 16 Mise 1 valide le couple Mise 0 invalide le couple N36 7 DISC TRQ15 Validation du couple sur l axe QVN N 15 W36 0 DISC TRQ8 Validation du
278. p s 0x04 Mauvais num ro de porte 0x05 Option pour cette requ te non valide 0x08 Num ro de ligne non valide OxFF Pas dans une t che de fond REMARQUE Les champs R seau Station Porte Module et Voie correspondent l adressage S rie 7 Telemecanique qui d signe le destinataire de la requ te Se reporter au manuel r seau correspondant 15 34 fr 938846 4 Echanges par protocole Structure du buffer d mission D but de buffer 1 D Taille du buffer Non significatif Taille de la requ te ou de la r ponse UNITE 1 mot Num ro de la ligne 1 mot R serv R seau 1 octet 1 octet Station Porte 1 octet 1 octet Ecrit par le programme utilisateur Module voie 1 octet 1 octet Requ te ou r ponse UNITE Voir manuel protocole UNITE 128 octets maxi N ligne Carte processeur 1 re carte 2 me carte Coupleur machine IT lignes s ries IT lignes s ries sp cifique UNI TELWAY 0x20 et 0x21 0x24 0x27 0x28 0x2B MAPWAY ETHWAY 0x30 ETHERNET 0x40 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp datagramme incorrect amp datagramme taille hors zone autoris e 15 5 2 Lecture d une r ponse neti Syntaxe de l instruction neti porte source amp datagramme porte source Num ro de la porte source amp datagramme Adresse du bloc m moire qui va recevoir la r ponse fr 038846 7 1
279. par groupe d axes de messages Configuration 227 X X 1 octet 8 1 par ligne ligne IT Validation r vo 235 X X 1 long mot 1 1 bit par axe cation synchro des axes 15 8 fr 938846 8 Echanges par protocole 15 2 2 El ments constitutifs des objets L unit Ui correspond l unit interne du syst me d finie par param tre machine Num ro Accessible en Description Valeur ou Param tres de segment unit correspondants Valeur Hexa 128 Lecture R f rence de position des axes Ui ou E70000 0x80 Taille de l objet 9 longs mots 1 10000 E78000 Adresse du premier objet dans la famille O Axe X Axe Y Axe Z Axe U Axe V Axe W Axe A Axe B Axe C 129 Lecture Mesure des axes 99999999 E90000 0x81 Taille de l objet 9 longs mots 99999999 Ui E90031 Adresse du premier objet dans la famille 130 Lecture Ecriture PREF 99999999 E60000 0x82 Taille de l objet 9 longs mots 99999999 Ui E68000 Adresse du premier objet dans la famille 131 Lecture Ecriture DEC1 99999999 E60001 0x83 Taille de l objet 9 longs mots 99999999 Ui E68001 Adresse du premier objet dans la famille 132 Lecture Ecriture DEC3 99999999 E60004 0x84 Taille de l objet 9 longs mots 99999999 Ui E68004 Adresse du premier objet dans la famille 133 Lecture Ecriture Course dynamique minimum 99999999 E60002 0x85 Taille de l objet 9
280. pas actif La taille de mots communs doit tre identique sur toutes les stations du r seau Si la valeur configur e sur une station est erron e celle ci sera ignor e par les autres Les stations devant se partager 256 mots au maximum le choix de la taille d termine le nombre maximum de stations pouvant participer au service mots communs Taille par station Nombre maxi de stations Adresse des stations 8 octets 64 De 0 0x3F 16 octets 32 De 0 0x1F 32 octets 16 De 0 0xF 64 octets 8 De 0 7 128 octets 4 De0 3 Une station inactive n met pas de mots communs et ne peut pas lire ceux mis par les autres stations Une station active en lecture n met pas de mots communs mais peut lire ceux mis par les autres stations Une station active en lecture criture met ses mots communs et peut lire ceux mis par les autres stations Les stations d clar es en lecture criture doivent avoir les adresses les plus basse sur le r seau Il est possible de configurer un nombre de mots communs inf rieur au maximum autoris par station Cette possibilit doit tre utilis e dans les cas ou il y a peu d informations transmettre Le traitement des mots communs par la fonction automatisme s en trouvera am lior Code retourn Si OK Code Message de compte rendu 0x00 Configuration OK fr 938846 4 15 39 15 Si d faut Code Message de compte rendu 0x01 Param tre taille incorrect 0x02 Param tre activit incorrect
281. permettent d optimiser les r seaux en taille et en vitesse L organigrame ci dessous donne le principe de traitement d une liste de bits par le syst me D s qu un bit n est pas vrai le syst me saute les tests des bits suivants Non Bit N 1 Vrai Oui Bit N 2 Vrai Oui Bit N n Oui Vrai Non Fil sortie O 5 22 fr 938846 5 Programmation ladder R seau non optimis Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA 780 17 20 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label LC War tape N tape b tene 2A commentaire M2f 0 M af 1 M a 2 ZMf a ZMf 4 M25 War_1 f oo ER EE EE EE F1 R seau optimis 20 octets de moins que le r seau non optimis Editeur Ladder DOC PLCMCHIDOC PLC XLA 750 16 7 20 Eichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label LE Var tape N tape b rne AA como O A AMAD M21 METZ aMi a EM af 4 Mro I l E placement de pas avec les fl ches haut bas et de pas avec page suvant pr c dente E dition fr 938846 3 5 23 Oum 5 2 7 3 Affectations num riques multiples Les affectations num riques multiples permettent d optimiser les r seaux en taille et en vitesse R seau non optimis R seau optimis 12 octets de moins que le r seau non optimis Editeur Ladder DOC PLC MCHIDOC PLC XLA TS0 20 20 Fichier Edition Recherche Mode Options Symboles Label O War tape COO N tape
282. pour la r ponse 15 3 6 Requ te DIRECTORY Permet de conna tre le compl ment de la liste des programmes pi ce pr sent dans la m moire de la CN la suite d une requ te OPEN DIRECTORY Si la liste est trop longue pour figurer totalement dans la r ponse cette requ te Status 0x00 le compl ment sera donn par la r ponse une autre requ te DIRECTORY Si toutefois ce compl ment ne devait pas tre demand la requ te CLOSE DIRECTORY Voir 15 3 7 doit tre mise pour clore l op ration Si la liste peut figurer totalement dans la r ponse cette requ te Status 0x0F l op ration est close automatique ment et la requ te CLOSE DIRECTORY n est pas n cessaire 15 22 fr 038846 5 Echanges par protocole Format de la requ te 15 CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet OxF5 Non significatif COMPLEMENT DE CODE REQUETE 1 octet 0x49 Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE 0xF5 STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Voir REMARQUE Code status D finition 0x00 OK Il reste des informations transmettre Ox0F OK Fin de directory Fermeture automatique REMARQUE Dans le champ DATA chaque programme pi ce est d crit par 2 longs mots le premier donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes Le second donne la longue
283. quations logiques Une quation logique est une combinaison de contacts en parall le ou en s rie Un contact est un bool en r sultat du test d une ou plusieurs variables sur bit du test du front montant ou descendant du fil d entr e d une comparaison entre deux expressions num riques La zone test est compos e de 6 fils sur chacun desquels on peut brancher 6 contacts L tat du fil la sortie d un contact d pend de l tat du fil l entr e du contact et du r sultat du test Si ce r sultat est FAUX alors le fil correspondant est mis ZERO Sinon l tat du fil n est pas chang Des actions conditionnelles sont autoris es dans la zone test Ces actions sont conditionn es par l tat du fil d entr e et ne modifie pas le fil de sortie Il est possible de mettre des fils en d rivation Une d rivation est symbolis e par une barre verticale 5 2 2 2 Les contacts Il y a cinq types de contacts Type de contact Description lt Variable bit gt lt variable bit gt 7 Testent l tat UN d une liste de variable sur bit SI tous les bits sont UN alors fil de sortie fil d entr e SINON mise ZERO du fil de sortie lt Variable bit gt lt variable bit gt 7 Testent l tat ZERO d une liste de variable sur bit SI tous les bits sont ZERO alors fil de sortie fil d entr e SINON mise ZERO du fil de sortie lt Variable bit gt D tecte le front montant du fil d
284. que Qrc3D B Permet de choisir la carte physique associ e avec le poste lrc et Qrc Cette option permet de g rer facilement les volutions physiques du syst me sans modifier dans le programme les variables d entr es sorties Si octet Qrc3D B r c alors la carte physique associ e au poste lrc et Qrc est la carte c du rack r Le chargement de Qrc3D B avec r c doit se faire dans la t che INT le syst me prend en compte Qrc3D B uniquement au retour de ZINI Lorsque r n indique pas un rack configur ou c n indique pas une carte configur e Erreur ERR CONFIG _SBCE il y a mont e du bit d faut g n ral configuration cartes E S borniers R97F 1 DEFCONF les entr es sorties ne sont plus rafraichies et le chien de garde n est pas valid Le syst me initialise par d faut l octet Qrc3D B la valeur rc soit adresse logique adresse g ographique La reconnaissance g ographique du bus tant effectu avant la t che ZINI l utilisateur peut exploiter le mot Irc3E W Identificateur carte dans cette t che S il y a utilisation de l option adressage logique Qrc3D B l identificateur lu sur le bus sera d plac en cons quence dans la table d entr es sorties Exemple Dans la configuration de base on a une carte 32E 24S l emplacement 7 dans le rack principal Carte 32E 24S rack 0 emplacement 7 Pour cette carte le programme utilisateur est crit avec les
285. r Code Orientation de la fl che Code Type de fl che 1 Pointe vers la droite 2 Pointe vers la gauche 3 Pointe vers le haut 4 Pointe vers le bas Longueur Longueur de la pointe En pixels Largeur Largeur de la pointe En pixels Trac d un rectangle R ECT Syntaxe void RECT UINT16 Largeur UINT16 Longueur Largeur Largeur du rectangle En pixels Longueur Longueur du rectangle En pixels 16 16 fr 938846 7 Programmation en langage C Trac d un cercle C R C Syntaxe void CERC UINT16 Rayon 1 6 Rayon Rayon du cercle En pixels Trac d un losange LOSA Syntaxe void LOSA UINT16 Largueur UINT16 DemiHauteur UINT16 HauteurTotale Trac d un arc de cercle dans le sens antitrigonom trique A RCA Syntaxe void ARCA UINTS8 Type Trait UINT16 Xarr UINT16 Yarr UINT16 Xcentre UINT16 Ycentre TypeTrait Type de trait pour le trac Xarr Yarr Coordonn es du point d arriv En pixels Xcentre Ycentre Coordonn es du centre En pixels Trac d un arc de cercle dans le sens trigonom trique A RCT Syntaxe void ARCT UINT8 Type Trait UINT16 Xarr UINT16 Yarr UINT16 Xcentre UINT16 Ycentre TypeTrait Type de trait pour le trac Xarr Yarr Coordonn es du point d arriv En pixels Xcentre Ycentre Coordonn es du centre En pixels Trac d un ic ne de test TEST Syntaxe void TEST UINT16 DemiBase UINT16 DemiLargeur UINT16 DemiHauteur UINT16 Hauteur fr 038846 7 16
286. r les lors de l appel de la fonction avant son ex cution 5 26 fr 938846 3 6 Fonctions d usage g n ral 6 1 Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits 6 2 Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits 6 3 Transcodage BCD gt binaire 6 4 Transcodage binaire gt BCD 6 5 Eclatement BIT gt octet 6 6 Lecture des param tres stock s dans la pile 6 7 Copie d un ou plusieurs octets 6 8 Copie d un ou plusieurs mots 6 9 Copie d un ou plusieurs long mots 6 10 Fixe la p riode de l auto test 6 11 Conversion d une valeur enti re sign e en cha ne ASCII 6 12 Conversion d une valeur enti re non sign e en cha ne ASCII 6 13 Concat nation OCTet gt bit 6 14 Simulation du clavier du pupitre 6 15 Recherche circulaire optimale 6 16 Recherche de la valeur d un octet 6 17 Recherche de la valeur d un mot 6 18 Recherche de la valeur d un long mot 6 19 Retour au module ou au r seau appelant 6 20 Saut un label du module sans retour 6 21 Saut un label du module avec retour 6 22 S maphore 6 23 Ecriture d un ou plusieurs octets 6 24 Ecriture d un ou plusieurs mots 6 25 Ecriture d un ou plusieurs long mots 6 26 Appel de modules SP 6 26 1 6 26 2 6 27 Formatage d une cha ne de caract res 6 28 Racine carr e enti re 6 29 Analyse d une cha ne ASCII 6 30 Comparaison d une cha ne de caract res 6 31 Copie d une cha ne de caract res
287. r 038846 4 15 29 15 Structure du buffer d mission D but de buffer Taille du buffer Non significatif Taille de la requ te 1 mot Ecrit par le Requ te programme Voir 15 3 utilisateur 128 octets maxi Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp datagramme incorrect amp datagramme taille hors zone autoris e 15 4 2 Lecture d une r ponse un iti Syntaxe de l instruction uniti porte source amp datagramme porte source Num ro de la porte source amp datagramme Adresse du bloc m moire qui va recevoir la requ te Description La fonction uniti fonctionne sur les portes 0x30 Ox3F et 0x10 0x17 Elle permet de recevoir la r ponse une requ te pr c demment mise par unito sur la m me porte source de recevoir une requ te non sollicit e mise par le programmes pi ce d un groupe d axe Dans ce cas la porte source indique le groupe d axe dont on veut recevoir un message 0x10 0x17 REMARQUES Si le code retourn est 0x06 la fonction uniti doit tre appel e p riodiquement jusqu la r ception de la requ te 15 30 fr 038846 7 Echanges par protocole Code retourn Si OK Code 0x00 Si d faut Code 0x04 0x06 0x07 0x81 0x82 0x83 0x84 0x85 0x86 0x87 0x88 0x89 0x8A 0x8B 0x8F OxFF 15 Message de compte rendu Lecture correcte
288. r 038846 7 Programmation en langage C Fin d une section critique CS N D Syntaxe 16 D part d une t che de fond TFSTA RT Syntaxe Arr t d une t che de fond TFSTO P Syntaxe Mise en sommeil d un t che de fond pendant n cycle automate WHTR Syntaxe 16 4 9 10 Fonctions d usage g n ral Le fonctionnement et les param tres de ces fonctions sont identiques ceux des fonctions ladder correspondantes Voir chapitre 6 Mise jour de la sortie analogique N 0 C NAO Syntaxe void CNAO SINT16 valeur Mise jour de la sortie analogique N 1 C NAT Syntaxe void CNA SINT16 valeur fr 038846 7 16 23 Oum Recherche circulaire optimale QC KTOO L Syntaxe SINT32 QCKTOOL SINT32 origine SINT32 destination SINT32 n Correction dynamique d un outil TOO L DY N Syntaxe Temporisation de type enclenchement T E M PO E N C l N C H M NT Syntaxe Temporisation de type d clenchement T M PO D E C L N C H M E NT Syntaxe Temporisation de type impulsion T M PO I M P U LS l O N Syntaxe SINT32 TEMPO _IMPULSION SINT8 Instance UINT8 Entr e SINT 32 Seuil Appel d un sous programme S P Syntaxe void SP UINT8 n module argn 16 24 fr 038846 7 Programmation en langage C Semaphore S E M A Syntaxe SINT8 SEMA SINT8 semaphore 1 6 Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre semaphore
289. r 938846 8 Pr liminaires Structure de la documentation produits NUM 1020 1040 1060 Documents utilisateur Ces documents sont destin s l exploitation de la commande num rique MANUEL OPERATEUR M W 938821 MANUEL OPERATEUR T G 938822 Documents int grateur MANUEL DE PROGRAMMATION M 938819 MANUEL DE PROGRAMMATION T 938820 Ces documents sont destin s la mise en oeuvre de la commande num rique sur une machine NUM 1060 MANUEL D INSTALLATION ET DE MISE EN UVRE 938816 PLCTOOL OUTIL DE PROGRAMMATION LANGAGE LADDER 938859 NUM 1020 1040 MANUEL D INSTALLATION ET DE MISE EN UVRE 938938 MANUEL DES PARAMETRES 938818 SETTOOL OUTIL D INTEGRATION DES PARAMETRES 938924 MANUEL DE PROGRAMMATION DE LA FONCTION AUTOMATISME LANGAGE LADDER 938846 fr 938846 6 11 R pertoire des utilitaires des produits NUM 1020 1040 1060 A num Les produits NUM disposent d une s rie d utilitaires permettant l int gration et l exploitation du syst me Ces utilitaires peuvent tre pr sents de base dans le syst me ou optionnels Suivant la fonction assur e par chaque utilitaire sa mise en uvre est d crite dans le manuel d int gration ou d exploitation appropri Le tableau ci apr s fournit la liste des utilitaires et le chapitre de la do
290. r d un octet Recherche de la valeur d un long mot Recherche de la valeur d un mot Lecture explicite d une carte entr e Retour au module ou au r seau appelant Lecture de n variables E42000 Fermeture d une acquisition clavier Acquisition et conversion d un nombre d cimal Ouverture d une acquisition clavier Acquisition d une cha ne Ouverture d une acquisition clavier num rique Acquisition et conversion d un nombre hexad cimal S maphore Ecriture d un ou plusieurs octets Configuration du service mots communs Ecriture d un ou plusieurs long mots Ecriture d un ou plusieurs mots Appel d un module SP Formatage d une cha ne de caract res Appel d un module SP avec variables locales Y Racine carr e enti re Analyse d une cha ne ASCII Comparaison d une cha ne de caract res Copie d une cha ne de caract res Calcul de la longueur d une cha ne Echange les quatre octets d un long mot Echange les octets pair et impair d un mot D part d une t che TF Arr t d une t che TF Association t che TH avec une entr e IT Association t che TH avec un timer Lecture de la date courante Correction dynamique d un outil Lecture d une r ponse en interne Emission d une requ te en interne Mise en sommeil temporaire d une t che TF fr 938846 7 Page 8 16 6 15 8 8 6 15 6 16 6 17 6 16 10 3 6 18 6 31 8 16 8 16 8 12 8 13 8 13 8 15 6 20 6 20 15 39 6 22 6 21 6 22 6 24 6 23 6 25 6 25 6 26
291. ram tre machine P8 R26 7 AXBLK15 Axe N 15 axe N 8 R26 0 AXBLK8 La mise 1 d clare l axe blocable La mise 0 d clare l axe non blocable La RAZ remet les axes conformes au param tre machine P8 R27 7 AXBLK7 Axe N 7 axe N 0 R27 0 AXBLKO La mise 1 d clare l axe blocable La mise 0 d clare l axe non blocable La RAZ remet les axes conformes au param tre machine P8 3 36 fr 938846 6 Variables 3 8 1 13 Mot d tat variateur 1050 Pour le variateur num rique d adresse xx xx compris entre 00 et 31 le mot d tat se pr sente sous la forme Autocal In YREZZ 7 YREZzZz 6 Bit REzz 0 REzz 1 YREZZ 2 YREZZ 3 YREZZ 4 REzz 5 REzz 6 REzz 7 YREYyy 0 YREyYy 1 YREyy 2 Torque Drive Speed OK Status REZZ 5 REZZz A4 REzZzz 3 Signification Learn Status Drive Enable Power Rs Speed OK Drive Status Torque OK Run OK Autocalibration In Position OK Gamma El CCGM CCGM REyy 2 Power REZz 2 Gamma Position El OK REyy B REyy 1 REyy 0 Mot d tat variateur xx Drive Leam Enable Status REzz B REZz 1 REzz 0 Valeurs R serv ss Ol ol ol ol ol ol ol ol ol o variateur non valid variateur valid tension bus non pr sente tension bus pr sente vitesse non atteinte vitesse atteinte arr t variateur d part variateur seuil de couple non atteint seuil de couple atteint moteur l
292. rammation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pF_id incorrect param tre pNom Fichier incorrect Fermeture d un fichier U S E R C LOS E F Syntaxe SINT32 USER_CLOSE_F UINT32 F_ Id Description Ferme un fichier pr alablement ouvert par la fonction USER_OPEN_F Param tres Entr es pF_Id Identificateur de fichier Sorties Aucune REMARQUE Le nombre de fichier ouvert simultan ment tant limit la fonction USER CLOSE F gt doit tre utilis e d s que l ouverture d un fichier n est plus n cessaire Lecture des donn es d un fichier U S E R R EA D F Syntaxe SINT32 USER_READ_F UINT32 pF_Id UINT8 pBuf UINT32 Nb_Demande UINT32 Nb_lus Param tres Entr es pF_ld Identificateur de fichier retourn par user open f pBuf Buffer de r ception des donn es Nb Demande Nombre d octets lire Sorties Nb Lus Nombre d octets effectivement lus Si ce nombre est inf rieur au nombre demand cela signifie que la fin de fichier t atteinte REMARQUES Les donn es sont lues partir de la position courante du pointeur de fichier Le pointeur de fichier est automatiquement repositionn apr s la lecture Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pBuf incorrect pBuf nb Demandes hors zone autoris e param tre nb_ lus inco
293. rce n Nombre d octets copier Copie n octets de la source vers la destination Sens du transfert Pour permettre le transfert de zone m moire ayant une intersection commune le sens de la copie est fonction des adresses amp dest et amp source Si amp dest lt amp source alors la copie est faite du d but vers la fin adresses croissantes Si amp dest gt amp source alors la copie est faite de la fin vers le d but adresses d croissantes Exemple cpyb M20 amp M120 amp 3 YM120 B Bit 7 Bit O M121 B Bit 7 Bit O M1 22 B Bit 7 Bit O L Op 1 1 J 1 M20B Bit 7 Bit 0 M21 B Bit 7 Bit O LO Op 1 1 1 M22B Bit 7 Bit 0 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n n gatif ou nul fr 938846 7 6 9 Oum Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect param tre amp dest incorrect __ amp source n hors zone autoris e amp dest n hors zone autoris e 6 8 Copie d un ou plusieurs mots CPYW Syntaxe de l instruction cpyw amp dest amp source n amp dest Adresse de la destination amp source Adresse de la source n Nombre de mots copier Copie n mots de la source vers la destination Sens du transfert Se reporter au paragraphe 6 5 Code retourn Si OK 0 Si
294. rioritaire PO Multiplication Division P1 Addition Soustraction P2 gt gt D calage arithm tique droite lt lt D calage arithm tique gauche P3 amp ET bit bit P4 OU EXCLUSIF bit bit P5 OU bit bit Moins prioritaire P6 salas ds pa Op rateurs de comparaison fr 938846 5 4 5 Onum 4 5 2 Op rateurs de comparaisons Les comparaisons sont des comparaisons sign es c est dire que le bit de poids fort de la variable est consid r comme un bit de signe Les variables ayant le bit de signe 1 sont inf rieures aux variables ayant le bit de signe 0 4 5 3 Op rateurs gt gt et lt lt gt gt D calage arithm tique droite de N modulo 64 bits Le bit de signe est maintenu lt lt D calage arithm tique gauche de N modulo 64 bits lt Remplissage par 0 REMARQUES Permet de faire des divisions par des puissances de 2 plus rapidement que l op rateur Var_1 27 Var 1 gt gt n Permet de faire des multiplications par des puissances de 2 plus rapidement que l op rateur Var_1 27 Var _1 lt lt n 4 5 4 Op rateurs d affectation Les op rateurs d affectation ont la plus faible priorit L affectation est donc effectu e en dernier 4 5 4 1 Op rateurs L affectation simple permet le chargement de la variable gauche avec le r sultat de l expression num rique ou de la fonction droite de l op rateur d affectation 4 5 4 2 Op rateurs comb
295. rne grave Action corrective Contacter le SAV NUM Mise au point des programmes Messages D faut configuration bus E S Fonctionnement bus E S incorrect Exc s de carte sur bus E S A l installation du code client Messages Lecture application impossible Erreurs dans module TSi TFi THi SPi code C Module C double exportation de symboles Double d finition du module TSi TFi THI SPi code C Commentaire Cause Pr sence d une carte non reconnue Absence d une carte sur le bus Divergence entre configuration programm e et configuration r elle Programmation du chien de garde incorrecte Action corrective V rifier la configuration des entr es sorties Voir 18 2 5 Controler l tat de R97F B Voir 3 8 5 V rifier le INI dans le programme client Variables de configuration carte et chien de garde 1 8 Cause D faut de liaison sur le bus Action corrective Controler l tat du status bus Rrc39 B Voir 3 7 3 V rifier la continuit de l anneau fibre optique Contacter le SAV NUM Cause Nombre d entr es sorties sup rieure aux limites du syst me Action corrective R duire le nombre de carte entr es sorties dans les limites autoris es Commentaire Cause D faut interne grave Action corrective Contacter le SAV NUM Cause Probl mes au chargement module trop grand pas assez de place en m moire locale pour charger le module Action correc
296. rogrammation du mode transparent Principe et fonctions li s la programmation des Entr es Sorties analogiques Principe et fonctions li s la lecture et l criture imm diate des cartes entr es sorties Principe et fonctions li s la programmation des entr es interruptions fr 938846 6 15 Onum Principe et fonctions li s la programmation des lignes s ries CHAPITRE 12 LIGNES SERIES Principe et fonctions li s la programmation de la fonction timer CHAPITRE 13 FONCTION TIMER Principe et fonctions li s la programmation du dateur CHAPITRE 14 FONCTION DATEUR Principes et fonctions li s la programmation des changes par protocole CHAPITRE 15 ECHANGES PAR PROTOCOLE 16 fr 938846 6 Pr liminaires CHAPITRE 16 PROGRAMMATION EN LANGAGE C CHAPITRE 17 AXES AUTOMATES CHAPITRE 18 MISE AU POINT DES PROGRAMMES CHAPITRE 19 DEFAUTS ET DIAGNOSTIC Fonctions traitant de l appel de module en langage C Principes et applications li s la programmation des axes automates Outils de cr ation et de mise au point des programmes Modes op ratoires Niveaux de contr le de l unit centrale et liste des d fauts fr 938846 6 17 Onum Liste des fonctions ladder Classement par th me Classement alphanum rique ANNEXE A LISTES DES FONCTIONS 18 fr 938846 6 Pr liminaires Utilisation du manuel de program
297. rrect 16 28 fr 938846 7 Programmation en langage C Ecriture d un fichier USE R WRITE F Syntaxe SINT32 USER_WRITE_F UINT32 pF_Id UINT8 pBuf UINT32 Taille_Buf 1 6 Description Ecrit des donn es dans le fichier sp cifi par pF_ Id L criture commence toujours au niveau du pointeur de fichier Apr s l criture le pointeur est positionn sur le dernier octet du fichier Param tres Entr es pF_Id Identificateur de fichier retourn par la fonction USER OPEN F pBuf Buffer des donn es crire Taille Buf Taille du buffer Sorties Aucune REMARQUES Les donn es sont crites partir de la position courante du pointeur de fichier Le pointeur de fichier est automatiquement repositionn apr s l criture Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre pBuf incorrect x u E d pBuf nb_demandes hors zone autoris e Repositionnement du pointeur U S E R S K F Syntaxe SINT32 USER_SEEK_F UINT32 pF_Id UINT32 mode SINT32 offset UINT32 Old_Ptr Description Repositionne pour le pointeur pour lecture criture dans un fichier sp cifi par pF ld Param tres Entr es pF_Id Identificateur de fichier retourn par la fonction USER_OPEN _F mode Position partir de laquelle on fait le d placement 0 d placement partir du d but du fichier 1 d placement partir de la position courant
298. rs A et B Les timers A et B sont constitu s d un d compteur 8 bits capable de g n rer une impulsion chaque changement de valeur de son contenu Le d compteur est alors imm diatement recharg avec une valeur programm e et conserv e dans le registre de donn e du timer 13 2 Mode de fonctionnement 13 2 1 Mode d lai En mode d lai la fr quence de l horloge interne 2 4576 Mhz est divis e par le pr diviseur programmable qui fournit des impulsions au d compteur HORLOGE INTERNE 2 4576 MHz o IT Timer A Pr diviseur D compteur raare 13 3 Association t che TH avec un timer thtimer Syntaxe de l instruction thtimer numero_th n_timer n_milliseconde num ro th Num ro de la t che TH n_timer Num ro du timer 0 ou 1 n_milliseconde D lai en millisecondes Permet d associer une t che TH avec une interruption g n r e par le timer A ou B Fonctionnement L appel de thtimer provoque l armement du timer dont le num ro est pass dans n_timer avec une valeur gale n_milliseconde Quand ce d lai est coul le timer g n re une IT qui est exploit e par le syst me pour appeler la t che TH de num ro num ro th Le d lai n_milliseconde est compris entre 0 et 2 147 483 647 millisecondes La fonction thtimer est modale c est dire qu une fois l appel de thtimer effectu la t che TH sera appel e la p riode fix e par n_milliseconde Pour annuler une fonction thti
299. rties analogiques 9 5 Redirection d une carte analogique anaa Syntaxe de l instruction anaa cv_initial cv futur cv_initial Octet codant le N de carte la voie est non significative cv_ futur Octet codant le N de carte la voie est non significative Description Redirection d une carte analogique Cette fonction facultative permet de rediriger les fonctions anas cv_ initial anao cv initial anai cv_initial vers la carte cv futur UN ATTENTION Cette fonction est autoris e uniquement dans la t che ZINI D tail des arguments cv initial et cv futur En ere de la N de la voie Bit 7 Bit O Se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre pour d finir l emplacement de la carte sur le bus syst me Les valeurs 0 7 corespondent aux num ros de voie des huit registres d entr es ou des huit registres de sorties 9 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Carte finale absente 2 Param tre carte incorrect 4 Fonction appel e dans une t che autre qu un ZINI fr 938846 7 9 7 Onum 9 8 fr 938846 3 10 Lecture Ecriture explicites des cartes Entr es Sorties 10 1 G n ralit es 10 3 10 2 Lecture explicite d une carte entr e read i 10 3 10 3 Ecriture explicite d une carte sortie write q 10 4 fr 938846 3 10 1 10 Onum 10 2 fr 938846 3 Lecture Ecriture explicites des cartes Entr es Sorties 10 1 G n ralit es
300. ruction tfstart numero tf num ro tf Num ro de la tache STF Description Fait passer la t che TF dans l tat PRETE Code retourn Si OK 0 7 6 Arr t d une t che TF tfstop Syntaxe de l instruction tfstop numero tf num ro tf Num ro de la tache STF Description Fait passer la t che TF dans l tat NON PRETE Code retourn Si OK 0 7 4 fr 938846 7 8 1 Introduction 8 1 1 8 1 2 8 1 3 8 8 2 Fonctions affect es au mode transparent 8 3 Mode transparent pupitre 8 2 1 8 2 2 8 2 3 8 2 4 8 2 9 8 2 6 8 2 7 8 2 8 8 2 9 8 2 10 8 2 11 8 2 12 8 2 13 8 3 1 8 3 1 1 8 3 1 2 8 3 1 3 8 3 2 8 3 2 1 8 3 2 2 8 3 2 3 8 3 3 8 3 3 1 8 3 3 2 8 3 3 3 8 3 4 8 3 4 1 8 3 4 2 8 3 4 3 8 3 4 4 8 3 4 5 8 3 4 6 8 Mode transparent Gestion de la visu Variable d change Envoi de caract res cod s vers l cran Caract res cod s exploit s par R0 W et putkey Positionnement du curseur Affichage d un caract re Affichage d une cha ne sans formatage Affichage d un tampon Affichage d une cha ne avec formatage Ouverture d une acquisition clavier Ouverture d une acquisition clavier num rique Acquisition d une cha ne Acquisition et conversion d un nombre d cimal Acquisition et conversion d un nombre hexad cimal Fermeture d une acquisition clavier Positionnement et affichage d une image Init graphique pour putchar p
301. s Pas n gatif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses d croissantes Code retourn Si valeur trouv e Nombre positif gal au nombre de pas effectu s jusqu la premi re occurrence Pas positif Code retour adresse occurrence amp source pas Pas n gatif Code retour amp source adresse occurrence pas Si valeur non trouv e A Valeur non trouv e Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp source incorrect amp source pas n hors zone autoris e 6 16 fr 938846 7 Fonctions d usage g n ral 6 17 Recherche de la valeur d un mot rchw Syntaxe de l instruction rchw amp source w pas n amp source Adresse de d but de la recherche W Valeur du mot chercher pas Valeur du pas de la recherche en octets n Nombre maximum de pas de la recherche Recherche avec un pas la premi re occurrence du mot w en partant de l adresse amp source Le pas peut tre positif ou n gatif Pas positif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses croissantes Pas n gatif Dans ce cas la recherche s effectue vers les adresses d croissantes Code retourn Si valeur trouv e Nombre positif gal au nombre de pas effectu s jusqu la premi re occurrence Pas positif Code retour adresse occurrence amp source pas Pas n gatif Code retour amp source adresse oc
302. s quence 2 15 Entier imm diat 4 4 Entiers imm diats 4 7 Entit s litt rales 4 3 4 4 Entr e analogique 9 3 Entr e bornier 16 8 Entr es CN 3 29 3 72 Groupes d axes 3 80 Groupes d axes 3 53 Interruptions 16 22 Entr es sorties analogiques 16 20 Envoi de caract res vers l cran 8 4 Espace alphanum rique 8 18 Espace graphique 8 18 Etape 4 3 Etape grafcet 2 15 5 3 Etat CN 3 30 Etat des batteries 3 35 Etat des broches 3 58 Etat d une ligne s rie 12 10 Etat Fonction G 3 54 Etat Groupe 3 53 Etat Machine 3 29 Etats T ches de fond 2 6 exec 16 3 exechdl 16 4 Exploitation Ecran pupitre 8 18 EXPORT 16 9 Exportation d un objet 16 9 Expression num rique 4 4 F Falling trig 5 8 Fen tre D finition 8 18 Dimension 8 19 Fermeture acquisition clavier 8 16 Fichier XCX 2 13 fichier XLA 2 13 Fonction 4 4 Fonction dateur 14 1 Fonction M cod e Avec compte rendu 3 55 Sans compte rendu 3 55 Fonction M d cod e 3 56 3 58 Fonction timer 13 1 Fonctionnement TH 2 9 T ches de fond 2 7 Fonctions d changes par protocole 16 12 Format de police 8 26 Format des calculs internes 4 7 Formatage Cha ne de caract res 6 24 Volume 18 14 G Gestion de fichiers 16 26 Gestion de la visu 8 3 Gestion de r pertoire 16 30 Gestion d faut syst me 3 66 Gestion des fichiers 18 13 Gestion des lignes s ries 16 13 Gestion des t ches de fond 16 22 Gestion du mode tran
303. s d usage g n ral 6 5 Eclatement BIT gt octet bit Syntaxe de l instruction bit amp dest amp source n amp dest Adresse du premier octet destination amp SOUrce Adresse du premier octet clater n Nombre d octets clater Eclatement de n octets en partant du bit 0 de l adresse amp source dans les bits de poids fort de 8xn octets d butant l adresse amp dest Fonctionnement Le bit O de l octet l adresse amp source est recopi dans le bit 7 de l octet l adresse amp dest les 7 autres bits sont mis O Le bit 1 de l octet l adresse amp source est recopi dans le bit 7 de l octet l adresse amp dest 1 les 7 autres bits sont mis 0 Le bit O de l octet l adresse amp source 1 est recopi dans le bit 7 de l octet l adresse amp dest 8 les 7 autres bits sont mis 0 Jusqu l clatement de n octets REMARQUE La fonction oct effectue l op ration inverse Voir 6 13 Exemple bit M30 amp M20 amp 1 M20 B 1 jo 1 0 1 1 O0 1 Bit 7 Bit 0 mm 1 00 0100 0 0 M30B Bit 7 Bit 0 00 0 O0O O04 0 0 0 M31 B Bit 7 Bit 0 1 0 0 0 0 0 0 0 4 M32B Bit 7 Bit 0 1 0 0 0 0 0 0 0 M37 B Bit 7 Bit O fr 938846 7 6 7 Oum Code retourn Si OK Non significatif Si d faut 1 n n gatif Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre
304. s de M0 M77FF soit 30 koctets Les variables M sont sauvegard es pendant une coupure secteur 3 6 Variables internes banalis es non sauvegard es Ce sont les variables V0 V7FFF soit 32 koctets Ces variables V ne sont pas sauvegard es pendant une coupure secteur ou sur une INIT de l unit centrale Elle sont remises z ro l initialisation de l unit centrale 3 8 fr 938846 6 Variables 3 7 Variables E S borniers l et Q Ce type de variable est associ aux l ments suivant cartes 32 entr es TOR cartes 32 sorties TOR cartes 32 entr es 24 sorties TOR cartes 32 24 O carte 64 48 I O pupitre machine carte d extension 32 entr es 24 sorties TOR du pupitre machine Chaque carte E S TOR borniers se compose d un bloc de 64 octets de variables l en lecture d un bloc de 64 octets de variables Q en criture Les cartes E S sont adress es logiquement Voir 3 7 4 sur 4 digits Par d faut sans configuration on logique g ographique N de rack N de carte logique de0 6 det C de 0 3F ne a gt PQ W jCi Lai Le num ro de carte c et le num ro de rack r sont li s au type d quipement Se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre pour l adressage des racks Type d quipement Num ro de rack Num ro de carte Rack principal 19 0 5aC Rack principal 12 0 5 8 Rack d extension 12 cartes 1 a6 1ac
305. s programmes pi ce elle sont accessibles en lecture par la fonction automatisme et n cessitent un d codage dans le programme utilisateur Une seule fonction M cod e modale est autoris e dans l criture d un bloc en programmation pi ce Il est possible de programmer dans le m me bloc en programmation pi ce une fonction cod e modale et une non modale Le d codage des fonctions M doit imp rativement tre effectu dans la t che s quentielle TSO D Figure 3 4 Fonctions auxiliaires M cod es la vol e Fonction M cod e avec compte rendu Rg1E W Mn monique Groupe 1 8 MCODCR1 MCODCR8 Description Fonction M cod e avec compte rendu venant du groupe N g Cette variable permet la lecture des fonctions auxiliaires M cod es avec compte rendu jusqu M199 Ex M92 envoie la fonction automatisme MCODCRg 92 Ces fonctions sont consid r es par le syst me comme des fonction Apr s non modale C est la fonction automatisme qui doit g rer leur ventuelle modalit Exploit es dans les programmes pi ce elle sont accessibles en lecture par la fonction automatisme et n cessitent un d codage dans le programme utilisateur Une seule fonction M cod e Non modale est autoris e dans l criture d un bloc en programmation pi ce Il est possible de programmer dans le m me bloc en programmation pi ce une fonction cod e modale et une non modale Le d codage des fon
306. s un programme pi ce Inversion du bit par appui sur la touche M01 du pupitre ou apr s lecture de C_M01 1 Saut de bloc valid Image du champ de la fen tre status CN Signale la prise en compte des sauts de blocs dans un programme pi ce Inversion du bit par appui sur la touche du pupitre ou apr s lecture de C_ SLASH 1 Etat intervention Apr s un ARUS le passage l tat INTERV se fait sur le premier appui sur la touche RAPPEL D AXE du pupitre machine Mise 1 apr s lecture par la CN de C RAX 1 Mise 0 apr s lecture par la CN de C_RAX 0 Etat recul retour sur trajectoire La mise 1 met la CN en recul ou en retour La mise 0 annule cet tat Fonctionnalit N M AUTO La mise 1 du bit signale que la fonctionnalit N M 2 3 3 5 etc est active Image du voyant op rateur Signale un arr t programme provoqu par MOO ou un MO01 valid Mise 1 sur un MOO ou un MO Mise 0 par touche CYCLE du pupitre machine C CYCLE 1 CN en d faut Image du champ CN de la fen tre status CN Signale un d faut machine ou un d faut de programmation pi ce Le num ro de d faut machine se lit dans ERRMACH Mise 1 sur apparition d un d faut machine Erreurs E30 E33 E36 E40 E71 ou un d faut de programmation pi ce Mise 0 par touche RAZ du pupitre C RAZ 1 D gagement d urgence g n ral Signale l ex cution d un programme de d gagemen
307. se ment il est mis ZERO par le programme utilisateur W Ces bits sont mis UN par le syst me chaque d tection d un d faut 3 8 5 2 Diagnostic syst me Les variables suivantes donnent la consommation En du temps du moniteur et de chaque t che automate Variable R950 B R951 B R952 B R953 B R954 B R955 B R956 W R958 B R959 B R95A B R95B B R95C B R95D B YR95E W R960 B R961 B R962 B R963 B R964 B R965 B R966 W R968 B R969 B R96A B Mn monique Sys_avri Sys_ maxi TsO avri TsO maxi Tsi_avr Tsi max Overruni Sys_avr2 Sys_max2 TsO avr2 Ts0O max2 Ts2_avr Ts2 max Overrun2 Sys_avr3 Sys_max3 TsO_avr3 TsO max3 Ts3_ avr Ts3 max Overrun3 Sys_avrd4 Sys_max4 TsO avrd Description Temps moyen d occupation du moniteur sur le cycle TS1 Temps maximum d occupation du moniteur sur le cycle TS1 Temps moyen d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS1 Temps maximum d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS1 Temps moyen d occupation de la t che TS1 Temps maximum d occupation de la t che TS1 D passement temps de calcul sur le cycle TS1 Temps moyen d occupation du moniteur sur le cycle TS2 Temps maximum d occupation du moniteur sur le cycle TS2 Temps moyen d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS2 Temps maximum d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS2 Temps moyen d occupation de la t che TS2 Temps maximum d occupation de la t che TS2 D pas
308. sement temps de calcul sur le cycle TS2 Temps moyen d occupation du moniteur sur le cycle TS3 Temps maximum d occupation du moniteur sur le cycle TS3 Temps moyen d occupation de la t che TS0 sur le cycle ZX TS3 Temps maximum d occupation de la t che TS0 sur le cycle ZX TS3 Temps moyen d occupation de la t che TS3 Temps maximum d occupation de la t che TS3 D passement temps de calcul sur le cycle TS3 Temps moyen d occupation du moniteur sur le cycle TS4 Temps maximum d occupation du moniteur sur le cycle TS4 Temps moyen d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS4 3 63 fr 938846 8 Oum Variable Mn monique Description R96B B Ts0_ max4 Temps maximum d occupation de la t che TS0 sur le cycle ZX TS4 R96C B Ts4_avr Temps moyen d occupation de la t che TS4 R96D B Ts4 max Temps maximum d occupation de la t che TS4 YRI6EE W Overrun4 D passement temps de calcul sur le cycle TS4 R970 B Sys_avr5 Temps moyen d occupation du moniteur sur le cycle TS5 R971 B Sys_max5 Temps maximum d occupation du moniteur sur le cycle TS5 R972 B TsO_avr5 Temps moyen d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS5 R973 B Ts0O_ max5 Temps maximum d occupation de la t che TS0 sur le cycle TS5 R974 B Ts5_avr Temps moyen d occupation de la t che TS5 R975 B Ts5 max Temps maximum d occupation de la t che TS5 R976 W Overrun5 D passement temps de calcul sur le cycle TS5 3 8 6 Choix du module animer Variable
309. sparent 16 14 goto 6 19 H Horloge temps r el 1 6 I Ic nes 8 36 Identificateur carte 3 10 3 12 3 17 Identificateur rack 3 17 Identification Module ex cutable 16 4 Image des entr es 3 10 Image des sorties 3 10 IMPORT 16 10 Importation d un objet 16 10 Incr ment de JOG 3 34 3 42 Incr ments de JOG interdits 3 48 Index 3 7 inig 8 17 Init graphique 8 17 Initialisation 2 3 Cha ne 2 16 Ligne s rie 12 4 Soft 8 23 Tableau de constante 2 15 Variables Y 6 33 Initialiser grille ladder 18 24 Instructions graphiques 8 29 Instructions mode transparent 8 22 Interpr tation des couleurs 18 23 Interruptions prioritaires 11 3 Invalidation PLCTOOL 18 16 ti gr 11 5 itictl 11 6 itiget 11 8 itoa 6 12 itostr 6 12 L Label 4 3 Langage C 16 3 Lecture Date 14 1 E42000 6 31 Entr e analogique 9 6 Entr e interruption 11 8 Param tres dans pile 6 8 R ponse 15 30 15 35 Lecture de la date courante avec jour de la semaine 14 2 Lecture explicite Carte entr e 10 3 Lectures Ecritures explicites 16 21 Librairie de fonctions 16 9 Lignes s ries 12 3 M main 2 13 M canisme des changes 15 5 Message bloquant 15 29 Message non bloquant 15 28 Mise au point sur CN 18 3 Mise en sommeil d une t che TF 7 3 Mn monique 3 6 3 8 Modales 3 56 Mode demand 3 42 Mode en cours 3 34 Mode transparent 8 3 Modes interdits 3 49 Module Ex cutable C 2 13 module 2 13
310. t d urgence Mise 1 apr s lecture par le CN de C DGURG 1 et si le programme de d gagement d urgence est valid Mise 0 sur d tection d un MOO ou un MO2 fr 938846 6 3 29 Onum Variable Mn monique Description A R3 3 E RAX Rappel d axe g n ral Dans le mode INTERV et en fin de RNS signale que le rappel d axe est valid Mise 1 apr s lecture par la CN de C RAX 1 Mise 0 apr s lecture par la CN de C RAX O R3 2 E CYCLE Cycle en cours Mise 1 par touche CYCLE du pupitre machine C_CYCLE 1 Mise 0 par touche RAZ du pupitre C_RAZ 1 ou en fin d ex cution de programme M02 R3 1 E ARUS Sortie arr t d usinage Signale l tat INTERV du syst me arr t du programme en cours d ex cution et validation des manipulateurs d axes Mise 1 par touche ARUS du pupitre machine C ARUS 1 Mise 0 par touche CYCLE du pupitre machine C CYCLE 0 R3 0 E RAZ Remise z ro CN en cours Bit impulsionnnel d une dur e de 100 ms qui signale une initialisation du syst me Pendant la dur e de cette impulsion les donn es venant de la fonction automatisme ne sont pas prises en compte Mise 1 par touche RAZ du pupitre sur demande de RAZ de la fonction automatisme C_RAZ 1 en fin d ex cution d un programme pi ce M02 ou la mise sous tension de la CN Cette variable est mise 0 apr s 100 ms 3 8 1 3 Etat CN R4 W Variable Mn monique Description
311. t de l unit centrale Frapper S Retomb e du chien de garde pour Stop Arr t du programme utilisateur 1 8 L tat ARRET est sp cifi dans la page d cran Initialisation du syst me Frapper l N cessite un arr t de l unit centrale pour Init R alise _ l effacement de tous les d fauts initialisation des Entr es Sorties Au d assemblage du code client contr le des appels fonctions Messages Commentaire Nom de module inconnu Cause Un pointeur mal initialis dans un modole C d truit une zone de code Action corrective Localiser le module C et apporter les modifications n cessaires Erreur dans module INI TSi TFi THi Code C Cause Un pointeur mal initialis dans un module C d truit une zone de code Action corrective Localiser le module C et apporter les modifications n cessaires A l activation du contr le des appels fonctions PLCTOOL Messages Commentaire Acc s une zone interdite Cause Le param tre d adresse d une fonction ladder ou C pointe dans une zone autre qu une zone de donn es Action corrective Editer le module mis en cause et modifier la fonction en d faut Plus de 512 zones autoris es Cause L application charg e contient plus de 512 zones de donn es non contigu Action corrective Regrouper les composants cha nes et constantes les uns la suite des autres fr 938846 7 18 9 Onum 18 2 2 5 Raz des variables sauvegard es Cette fonct
312. t valid dans la fonction comf la valeur du bit O de l argument format est non significative Le signal RTS est actif durant l mission d un buffer et inactif lors d une r ception ceci afin de piloter les bo tiers d adaptation RS232 RS485 en mission r ception UN ATTENTION La gestion du standard R8485 demande un c blage adapt des bo tiers d adaptation RS232 RS485 12 7 4 Standard RS422 A partir du logiciel indice F Dans ce standard le signal RTS est activ durant toute l utilisation de la ligne 12 7 4 1 Sans contr le de flux Aucun signal hardware ou software n est g r en mission comme en r ception Un fonctionnement bidirectionnel simultan full duplex est possible 12 7 4 2 Contr le de flux Xon Xoff En r ception l change est contr l par l envoi de caract res de contr le sur le canal mission D s l mission du caract re DC1 Xon par la r ception l entit mettrice est autoris e mettre A l mission du caract re DC3 Xoff par la r ception l entit mettrice dispose d un d lai quivalent au temps de transmission de 20 caract res pour suspendre son mission fr 038846 3 12 13 12 Onum 12 14 fr 038846 3 13 Fonction timer 13 1 Pr sentation de la fonction timer La fonction timer est disponible uniquement sur les syst me NUM 1060 s rie et NUM 1060 s rie II multicarte La fonction automatisme met disposition de l utilisateur deux time
313. te UCSII 1 8 fr 938846 3 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 Structure d une application G n ralit s DDR h h eh d aaa w D 2 1 1 4 2 152 2 1 2 1 2 1 2 2 2 1 2 3 2 1 2 4 2 1 3 2 1 3 1 2 1 3 2 Structure d une application T ches syst me T che syst me initialisation 2 3 2 3 2 3 T che syst me rafra chissement E S CN 2 3 T che syst me rafra chissement E S borniers T che syst me serveur UNITE T che utilisateur T che initialisation T che p riodique T che de fond T ches temps r els Traitement des d bordements 2 5 2 5 2 5 2 5 2 5 2 6 2 9 2 10 Syst mes 1060 s rie et s rie Il multicarte 2 10 Syst mes 1060 s rie Il UCSII Structure d un module ladder S quences l mentaires El ments communs tous les types de s quence La s quence tableau de constantes 25 1 2 52 2 5 3 La s quence cha ne de caract res 2 6 1 2 6 2 2 6 3 La s quence r seau Pr sentation Utilisation d un tableau Initialisation d un tableau Pr sentation Utilisation d une cha ne Initialisation d une cha ne fr 938846 3 2 11 2 13 2 15 2 15 2 15 2 15 2 15 2 15 2 16 2 16 2 16 2 16 2 16 2 1 Onum 2 2 fr 938846 3 Structure d une application 2 1 G n ralit s Deux types de t ches cohabitent dans la fonction automatisme les t ches syst me d clench es par le moniteur
314. te de bits indiquant les groupes d axes impliqu s dans cette interruption Cette fonction permet d associer une entr e IT avec un des groupe s d axes Fonctionnement Une interruption sur l entr e provoquera la lecture par le moniteur de tous les coupleurs des axes constitutifs des groupes d clar s Le moniteur signale ensuite l occurrence d une lecture d axe la fonction CN et ceci groupe d axe par groupe d axe fr 938846 7 11 5 Onum D tail de l argument groupe Bit 0 groupe invalid Bit 1 groupe valid Groupe 8 Groupe 7 Groupe 6 Groupe 5 Groupe 4 Groupe 3 Groupe 2 Groupe 1 W N W Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 n_iti non compris entre 0 et OxB 11 4 Configuration d une entr e interruption itictl Syntaxe de l instruction itictl n_iti iti config niti Num ro d une entr e interruption De 0 0xB iti_config Valeur cod e de configuration du composant Permet la configuration d une entr e interruption Fonctionnement La configuration du composant cod e sur 8 bits est transmise dans le param tre iti_ config Apr s d tection du changement d tat la fonction automatisme attend la stabilit du signal avant de prendre en compte le changement d tat Les possibilit s de choix de filtrage se font ind pendamment du front actif Le temps de filtrage correspond au temps de stabilit avant prise en compte La dur e du filtrage
315. terruptions 11 1 G n ralit s 11 3 11 1 1 Prise de cote la vol e 11 3 11 1 2 Interruptions affect es une t che TH 11 3 11 2 Principe d affectation des lignes 11 5 11 3 Association entr es interruptions groupes d axes iti_ gr 11 5 11 4 Configuration d une entr e interruption itictl 11 6 11 5 Lecture d une entr e interruption itiget 11 8 11 6 Association t che TH avec une entr e IT thiti 11 9 fr 938846 3 11 1 11 Onum 11 2 fr 938846 3 Entr es interruptions 11 1 G n ralit s La fonction automatisme traite les interruptions prioritaires sur les lignes Carte processeur machine Carte IT Ligne s rie Carte UCSII 2 cartes maxi 1060 s rie itio iti3 iti4 itiB 1060 s rie II itio iti3 iti4 itiB 1060 s rie II itio Les interruptions prioritaires sont associ e la fonction iti_gr pour prise de cote la vol e la fonction thiti pour d router les t ches p riodiques du programme utilisateur et ex cuter une routine d interruption programm e dans une t che hard TH 11 1 1 Prise de cote la vol e Ces interruptions sont prises en compte par la fonction G10 dans le programme pi ces Voir Manuel de programmation Une interruption mise sur une des lignes iti0 itiB est trait e par la fonction automatisme D s l mission de IT le moniteur informe la fonction CN de rafra chir les param tres externes E70001 E78001 r f rence de position
316. tets d un long mot Correction dynamique d un outil Lecture de n variables E42000 Ecriture de n variables E42000 Initialisation de la base associ e aux variables Introduction D but d une section critique Fin d une section critique Mise en sommeil temporaire d une t che TF D part d une t che TF Arr t d une t che TF Introduction Fonctions affect es au mode transparent Mode transparent pupitre 6 10 6 11 6 11 6 12 6 12 6 13 6 15 6 15 6 16 6 16 6 17 6 18 6 19 6 19 6 20 6 20 6 21 6 22 6 22 6 24 6 25 6 25 6 26 6 27 6 27 6 28 6 29 6 30 6 31 6 32 6 33 7 1 1 3 1 3 1 3 1 3 7 4 8 1 8 3 87 8 18 9 Entr es sorties analogiques 10 11 12 13 14 15 16 9 1 9 2 9 3 9 4 9 5 Table des mati res G n ralit s Configuration des cartes E S analogiques Ecriture d une sortie analogique Lecture d une entr e analogique Redirection d une carte analogique Lecture Ecriture explicites des cartes Entr es Sorties Entr es interruptions Lignes s ries Fonction timer Fonction dateur Echanges par protocole Programmation en langage C 10 1 10 2 10 3 12 1 12 2 12 3 12 4 12 5 12 6 12 7 13 1 13 2 13 3 14 1 14 2 14 3 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 16 1 16 2 16 3 16 4 G n ralit es Lecture explicite d une carte entr e Ecriture explicite d une carte sortie G n ralit s Principe d affectation des lignes Assoc
317. tion fr 938846 3 12 7 12 Onum Code retourn Si OK n gt 0 Nombre de caract res recopi s dans amp buffer Si d fauts 1 n_port non valide Ligne non initialis e Pas de full duplex avec contr le de flux Xon Xoff Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp buffer incorrect amp buffer nb hors zone autoris e MONITEUR PROGRAMME UTILISATEUR BUFFER EN ANNEAU BUFFER DE 256 CARACTERES RECEPTION M n Emission vers la Fonction fonction automatisme comin BUFFER DE PERIPHERIQUE RECEPTION M n 1 Fonction comin Figure 12 2 R ception d un tampon 12 8 fr 938846 7 Lignes s ries R ception de caract res d un p riph rique Initialisation de la ligne faite r ception Nb de caract res 0 Arr t r ception Nb demand lt Nb disponible Copie dans le buffer Copie dans le buffer en de Nb demand anneau de Nb disponible Attente de la fonction comin Figure 12 3 Traitement d une r ception par le moniteur 1 2 fr 938846 3 12 9 Onum 12 5 Lecture de l tat d une ligne s rie comreg Syntaxe de l instruction comreg n_ port n_pori Num ro du port s rie Description Permet de retourner l tat g n ral de la ligne s rie n_ port A ATTENTION Dans le cas de l initialisation d une ligne
318. tion Cha ne 8 13 Nombre d cimal 8 14 Nombre hexad cimal 8 15 Action conditionnelle 5 9 Activation Etapes grafcet 5 4 Activit t ches de fond 18 8 Activit t ches hard 18 8 Adressage indirect 3 70 Adresse logique g ographique 3 12 Affectation des lignes 11 5 Affectation manivelle 3 44 Affectation num rique 4 3 4 4 5 9 5 15 Affichage Caract re 8 7 Cha ne 8 8 cha ne 8 9 Image 8 16 Message 3 42 Tampon 8 8 anaa 9 7 anai 9 6 Analogique Entr es sorties 9 3 Analyse cha ne ASCII 6 25 anao 9 5 anas 9 3 Animation 8 34 Arr t 18 24 Animer module 18 25 anomalies de fonctionnement 2 10 Appel Module SP 6 22 6 23 Module ex cutable 16 3 Appel fonction 4 3 4 4 5 9 5 15 Archivage logiciel 18 20 Arr t d avance par axe 3 51 Arr t d une t che TF 7 4 Association TH IT 11 9 Association TH timer 13 1 Association IT groupes d axes 11 5 atoi 6 3 atoj 6 4 Index Autorisation acc s CN 3 14 Axe blocable 3 36 Axes automates 17 1 Axes en mouvements 3 31 Axes initialis s 3 32 B bcd_ bin 6 5 bin_bcd 6 6 bit 6 7 Blocage d axes 3 59 Boucle dans programme 2 10 2 11 Broches en position 3 33 C Calcul longueur cha ne 6 27 call 6 19 Caract re Alphanum rique 8 25 Cod 8 5 Non soulign 8 27 Normal 8 27 Soulign 8 27 Surbrillance 8 27 Caract res clavier 3 29 Carte 32 entr es TOR 3 18 Carte 32 sorties TOR 3 19 Carte 32 24
319. tion avec la variable Bit L indexation des variables bit agit sur l adresse de l octet mais ne modifie pas l emplacement du bit l int rieur de l octet Exemple Si M2 W 4 Alors M8 7 M2 W d signe MC 7 fr 938846 6 3 7 Oum 3 4 Mn monique Un mn monique est une combinaison de 12 caract res maximum choisis parmi les 26 lettres majuscules B Z les 26 lettres minuscules a b c Z les 10 chiffres 0 1 2 9 le soulign _ Un mn monique doit commencer par une lettre le soulign est exclu Le compilateur ne fait pas la diff rence entre majuscule et minuscule L utilisateur doit associer un mn monique avec une variable Ces associations sont sauvegard es dans les fichiers de symboles XSY de PLCTOOL 3 4 1 Champ de coercition Lors de l utilisation d un mn monique il est possible de sp cifier des variables de taille diff rente de celles indiqu es lors de l association mn monique variable La coercition est indiqu e apr s le mn monique par un point suivi du symbole de la nouvelle taille Exemple Si le mn momique Mot_ tat est associ la variable M3 B Alors le mn momique Mot_ tat 0 repr sente M3 0 le mn momique Mot_ tat 7 repr sente M3 7 le mm momique Mot_ tat W gt repr sente M3 W le mn momique Mot_ tat L repr sente M3 L 3 5 Variables internes banalis es sauvegard es Ce sont les variable
320. tive R duire la taille du module Augmenter la taille de la m moire locale Si contacter le SAV NUM Cause Double exportation de symboles dans un module C Action corrective V rifier et modifier le module C Cause Un module de m me nom est pr sent deux fois dans l application Action corrective L application client doit tre compos e de module de nom diff rent Mettre en conformit l application client Si contacter le SAV NUM fr 938846 7 18 7 Onum A l ex cution du code client Un message sur trois lignes est visualis Ligne 1 Libell du message Ligne 2 Donne la t che mise en cause TSi THi TFi INI Ligne 3 Donne le module mis en cause Module relative par rapport au d but du module ou Module relative par rapport au d but du mapping moniteur APJ REMARQUE Les adresses relatives par rapport au d but du module ne sont exploitables que pour les modules C XCX Le fichier MAP de l application C donne ces adresses Messages Commentaire Code client D bordement sur division Cause D bordement signal sur une division Action corrective V rifier et modifier le module mis en cause Si contacter le SAV NUM Code client Cause relative au moniteur Adresse interdite Op ration sur une adresse interdite Action corrective V rifier et modifier le module mis en cause Si contacter le SAV NUM Code
321. tr le du moniteur de gestion Le d roulement du programme est rythm par l horloge temps r el HTR dont la p riodicit est de 20 ms La zone m moire r serv e la programmation de la fonction automatisme est structur e comme suit 80 Ko de m moire RAM statique sauvegard e 32 Ko de m moire RAM dynamique initialis e la mise sous tension 180 Ko de m moire RAM dynamique occup e par le programme utilisateur sur les processeurs machine V1 1Mo 2 5 Mo de m moire RAM dynamique occup e par le programme utilisateur sur les processeurs machine V1 4Mo 3 5 Mo de m moire RAM dynamique occup e par le programme utilisateur sur les processeurs machine V2 4Mo 64 ko de m moire RAM dynamique occup e par le programme utilisateur sur les modules UCSII La fonction automatisme permet Un acc s direct aux CNA Un acc s indirect en lecture et en criture aux CAN et aux Entr es Sorties Cet acc s se fait en espace m moire virtuelle toutes les 20 ms Nb d Entr es Sorties Nb de rack maximum NUM 1060 s rie 1024E 1024S 1 principal 6 d extension NUM 1060 s rie I 192E 144S 1 principal La configuration des entr es sorties est fig e la mise sous tension Le temps de rafra chissement demande 2 ms La mise en oeuvre de la fonction automatisme n cessite loutil de programmation sur micro ordinateur PLCTOOL II permet la programmation en langage ladder la compilation le transfert des program
322. trale RUN de la fonction automatisme d marrage des t ches utilisateur 2 1 2 T che utilisateur 2 1 2 1 T che l initialisation La t che INI est appel e par le syst me l initialisation de la fonction automatisme avant toutes les autres t ches Utilisateur Cette t che permet La configuration des cartes E S sur borniers UN ATTENTION Le syst me prend en compte la configuration des cartes E S au retour de INI Une modifi cation ult rieure de la configuration n est donc pas prise en compte 2 1 2 2 T che p riodique Les t ches p riodiques sont TS0 TSn Avec n tournant de 1 5 chaque cycle HTR La p riode d ex cution de TSO0 est gale un cycle HTR soit 20 ms La p riode d ex cution de TS1 TS2 TS3 TS4 est gale cinq cycle HTR soit 100 ms Le cinqui me cycle HTR est utilis par la t che syst me TS5 Les t ches TS ne sont pas interruptibles __ l occurrence de la HTR 1060 s rie et s rie II multicarte sur l IT fix e par le param tre P99 1060 s rie II UCSII fr 938846 3 2 5 Onum 2 1 2 3 T che de fond Ces t ches TF0 TF15 permettent d effectuer des traitements non prioritaires sans p naliser les t ches p riodiques TS Elles permettent aussi l utilisation de fonctions bloquantes Les t ches TF ont une priorit inf rieure celle des t ches TS et TH Les t ches TF ont les particularit s suivantes une t
323. trale Raz des variables sauvegard es Temps moniteur et t ches TS Gestion des fichiers Formatage du volume R pertoire de l application Suppression de fichier Validation invalidation de la liaison PLCTOOL Configuration des Entr es Sorties Sauvegarde et Archivage du logiciel D chargement du logiciel V rification du d chargement Chargement du logiciel Chargement d chargement de fichier vers PLCTOOL Animation ladder fr 938846 7 13 Mise au point des programmes 18 3 18 3 18 3 18 5 18 6 18 8 18 8 18 8 18 10 18 11 18 13 18 14 18 15 18 16 18 16 1817 18 20 18 21 18 21 18 21 18 22 18 22 18 1 18 Onum 18 2 fr 938846 6 Mise au point des programmes 18 1 Programmation et mise au point avec PLCTOOL Se reporter la documentation PLCTOOL Outil de programmation langage ladder 18 2 Mise au point sur la CN L utilitaire 7 r sident en m moire permet la gestion de l application automate et la liaison avec l atelier logiciel PLCTOOL pour le chargement d chargement des fichiers 18 2 1 Proc dure d Acc s l utilitaire Conditions requises L utilitaire 7 ne n cessite pas de condition particuli re d acc s 1 8 Actions S lectionner le menu des utilitaires IE Le menu UTILITAIRES CN est affich l cran S lectionner le menu PROGRAMMES UTILITAIRES PRESENTS S Un menu listant les utilitaires pr sent en m moire CN est affich
324. u chaque station pouvant tre indiff remment un automate TSX ou une commande num rique Les stations participant au service mots communs se partagent une m moire commune de 256 mots de 16 bits Chaque station dispose selon la configuration de 4 64 mots communs accessible en criture de la m moire commune Les mots affect s aux autres stations ne lui sont accessibles qu en lecture 3 9 1 Actualisation des variables L actualisation des variables S est faite automatiquement par le syst me au rythme de la t che s quentielle TS0 et sans intervention du programme utilisateur En d but de TSO la fonction automatisme va lire dans l interface associ e au processeur r seau l ensemble des mots communs ayant volu s dans les autres stations En fin de TSO la fonction automatisme crit dans l interface associ e au processeur r seau les mots communs de Sa station Le coupleur r seau compare ces valeurs aux valeurs pr c demment mises Il n mettra une trame que si une des valeurs au moins volu e ou apr s 30 cycle HTR s il n a pas mis depuis 3 9 2 Configuration des mots communs La configuration consiste d finir le num ro de r seau et de station dans le param tre machine P100 Voir manuel des param tres programmer dans la t che ZINI l activit de la station et le nombre de mots communs par station par l appel de la fonction setcomw 3 68 fr 938846 8 Variables 3 9 3 Orga
325. u status interne de la carte est effectu p riodiquement Le programmeur peut fixer cette p riode par la fonction DIAGIQ En cas de d tection de probl me ce registre ne sera plus rafra chi L utilisateur doit forcer le registre la valeur Ox00FF pour qu il soit de nouveau rafra chi REMARQUE Siily a d tection d un d fautinterne carte ily a mont e du bit d fautg n ral cartes E S borniers R97F 2 DEFCARTE 3 7 3 3 Compteur d faut dialogue lrc3A W Ce mot s incr mente chaque fois qu un d faut liaison ou d faut carte est d tect lors de l interrogation d une carte Ce compteur se bloque Ox7FFF 3 7 3 4 Status bus lrc39 B Cet octet renseigne l utilisateur sur l tat de la liaison sur le bus E S s rie 0 fonctionnement correct 1 pas de trame cho 2 erreur check sum sur trame cho 3 pas de trame r ponse 4 erreur check sum sur trame r ponse 5 fibre optique interrompue 6 autres erreurs Les bits de d faut interne carte recouvrent les bits de d faut liaison entr e et les bits de d faut liaison sortie voir d tails pour chaque type de carte supportant cette fonctionnalit Si des bits de liaison entr e sont 1 l tat des bits de d faut alimentation correspondant est non significatif Si des bits de liaison sortie sont 1 l tat des bits de d faut court circuit correspondant est non significatif REMARQUE Si quatre d fauts de transmission cons cutifs sur la
326. uche EFFACER Initialiser la grille ladder Frapper sur la touche F8 e p Tous les l ments de la grille ladder sont forc s l tat inactif 18 24 fr 938846 6 Mise au point des programmes Charger un nouveau module ladder Frapper sur la touche F2 IEY Visualisation du Repertoire LADDER Repertoire LADDER Taille Date Heure XLA 2674 08 07 94 13 28 13 8 1 Fichier s 2674 Octet s S lectionner le module animer l aide des touches de direction puis gt valider REMARQUE La touche QUIT permet un retour au module ladder pr c dent Visualisation de la grille ladder animer Animer le module Frapper sur la touche F9 si Le module ladder est anim D finir les options Affichage d cimal hexad cimal Frapper sur la touche F7 ES c Ou Frapper sur la touche F7 ET x Visualisation des valeurs num rique en d cimal ou en hexad cimal fr 038846 6 18 25 Onum Quadhrillage des cellules Frapper sur la touche F6 Visualisation d une nouvelle barre de menu Frapper sur la touche F2 Ou Frapper sur la touche F2 Validation ou invalidation d un quadrillage au dimension des cellules Rechercher un composant Frapper sur la touche F3 Ouverture de la bo te de dialogue Recherche Animation LADDER TS XLA 0 16 Symboles Label PRG_MIN Etape cour pRO o No etape Tai
327. uche lt lt que l on soit en MODE TOOL ou JOG fr 938846 8 8 3 num 8 1 2 Variable d change La variable R0 W CARCLAV gt permet la lecture du code des touches mis par le clavier du pupitre au rythme de 1 caract re toutes les 5 HTR et de les exploiter au travers du programme utilisateur FONCTION AUTOMATISME Programme utilisateur CLAVIER Figure 8 2 Variable d change R0 W La fonction putkey permet si le clavier du pupitre est invalid Variable W5 0 1 de simuler le clavier du pupitre au travers du programme utilisateur FONCTION CN Logiciel CN CLAVIER Figure 8 3 Fonction putkey 8 1 3 Envoi de caract res cod s vers l cran Les fonctions putchar puts print printf Voir 8 2 permettent d envoyer les commandes de gestion du curseur et les caract res alphanum riques vers l cran du pupitre S 4 fr 938846 6 Mode transparent 8 1 4 Caract res cod s exploit s par R0 W et putkey Tous les caract res sont lus dans la variable RO W La fonction putkey simule la partie dialogue uniquement CODE 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F HEXA Ctrl P SP 0 P i p 0 1 CONT a 1 Ctrl A Ctrl Q 1 A Q a q F2 MODE Shift Shift 1 SEQ Hi Xon t F2 2 Ctrl B Ctrl R i 2 B R b r F3 Shift Shift Jauge 10 IMD Gi E 3 Ctrl C Ctrl S 3 C S c s F4 TOOL Shift Shift 100 RAP ka Xoff F4 4 Ctrl D Ctrl T 4 D T d t F5 Shift Shift 1000 RNS Ki Sautbloc F
328. ur cod e sign e sur 16 bits le signe d pendant du cablage du variateur de broche et de la fonction auxiliaire du groupe Si la valeur est positive ou nulle ANAO cv VITBRD si la valeur est strictement n gative ANAO cv VITBRb Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Carte absente 2 Param tre carte rron ce Param tre voie erron fr 938846 7 9 5 Onum 9 4 Lecture d une entr e analogique anal Syntaxe de l instruction anai cv amp winput CV Adresse de l entr e cod e sur un octet amp winput Adresse d une variable Mxxx W ou Vxxx W qui va recevoir la valeur de l entr e sur 16 bits sign es Description Lecture d une entr e analogique D tail de l argument cv iii de la i N de la voie Bit 7 Bit O Se reporter au Manuel d installation et de mise en oeuvre pour d finir l emplacement de la carte sur le bus syst me Les valeurs 0 7 corespondent aux num ros de voie des huit registres d entr es ou des huit registres de sorties Exemple anai 0x37 V100 amp Lecture de l entr e N 7 de la carte N 3 Le r sultat est transf r dans V100 W Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 Carte absente 23 Param tre carte rron ci Param tre voie erron Erreur de programmation provoquant la mise en d faut de l unit centrale Acc s une adresse interdite param tre amp winput incorrect 9 6 fr 938846 7 Entr es so
329. ur en octet de ce programme pi ce R ponse n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 0x79 STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Code status D finition 0x02 Manipulation dans zone programme 0x09 Taille du buffer insuffisante pour la r ponse fr 938846 5 15 23 Onum 15 3 7 Requ te CLOSE DIRECTORY Permet de clore une op ration de directory Format de la requ te CODE REQUETE CATEGORIE EMETTEUR 1 octet 1 octet OxF5 Non significatif COMPLEMENT DE CODE REQUETE 1 octet Ox4A Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 STATUS 1 octet 0x00 R ponse n gative CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE OxF5 Ox7A STATUS 1 octet Voir tableau ci apr s Code status D finition 0x04 Directory d j ferm 15 24 fr 938846 4 Echanges par protocole 15 3 8 Requ te READ BLOCK Permet de lire un bloc de programme pi ce 1 5 Format de la requ te CODE REQUETE COMPLEMENT DE 1 octet CODE REQUETE OxF5 1 octet 0x50 NUMERO PROGRAMME 1 long mot Voir REMARQUE NUMERO BLOC 1 mot OFFSET BLOC 1 mot REMARQUE Le champ NUMERO PROGRAMME donne le num ro du programme pi ce index par le groupe d axes N du programme pi ce x 10 N du groupe d axes Format de la r ponse R ponse positive CODE REPONSE COMPLEMENT CODE 1 octet REPONSE 0xF5
330. urs R16 B 3 8 1 10 Variables diverses 3 8 1 11 Vitesse de broche R1C W R22 W 3 8 1 12 Axe blocable R24 L 3 8 1 13 Mot d tat variateur 1050 3 8 2 Sortie vers la CN W0 W7F 3 8 2 1 Commandes Impulsionnelles W2 W 3 8 2 2 Commandes Maintenues W4 W 3 8 2 3 Commandes JOG Positif W6 L 3 8 2 4 Commandes JOG N gatif WA L 3 8 2 5 Param tres Externes E20000 E20031 WE L 3 8 2 6 Valeur de l incr ment de JOG W13 B 3 8 2 7 Mode demand W14 B 3 8 2 8 Affichage de message W15 B et W16 B 3 8 2 9 S lection du groupe d axes W17 B 3 8 2 10 Num ro de programme demand W18 W 3 8 2 11 Affectation manivelle W1A B W1D B 3 8 2 12 Potentiom tre de broche W1E B N21 B 3 8 2 13 Commandes Broches W22 W 3 8 2 14 Consigne de vitesse de broche W24 W W2A W 3 8 2 15 Incr ments de JOG interdits W2C W 3 8 2 16 Modes interdits W30 L 3 8 2 17 Validation du couple pour les axes QVN N34 L 3 8 2 18 Validation R f rence vitesse pour les axes QVN W38 0 3 36 3 38 3 38 3 39 3 40 3 41 3 41 3 42 3 42 3 42 3 43 3 43 3 44 Variables 3 9 Variables mots communs S 3 10 Variables locales Y Pointeurs 3 8 2 19 3 8 2 20 3 8 2 21 360222 3 8 3 3 8 3 1 3 8 3 2 3 8 3 3 3 8 3 4 3 8 3 5 3 8 3 6 3 8 3 7 3 8 3 8 3 8 3 9 3 8 4 3 8 4 1 3 8 4 2 3 8 4 3 3 8 5 3 8 5 1 3 8 5 2 3 8 6 3 8 7 3 8 8 3 8 9 3
331. urs implant s sur la MOCN que les informations bool ennes ou num riques d interface avec la fonction CN Ses possibilit s d acc s l cran de la CN et de simulation du pupitre lui conf rent une grande souplesse d utilisation permettant au constructeur de machines outils une personnalisation du syst me 1060 son ergonomie La fonction automatisme est implant e dans l unit centrale L unit centrale est compos e d une ou plusieur carte et assure les fonctions CN graphique automatisme ainsi que la m moire L unit centrale se compose Fonctions CN Graphique Automatisme M moire NUM 1060 s rie Proc CN Proc graphique Proc machine Carte m moire NUM 1060 s rie I Proc graphique Proc graphique Proc machine Carte m moire multicarte NUM 1060 s rie II UCSII UCSII UCSII UCSII monocarte Le transfert d information sur bit ou sur octet avec les cartes ENTREES SORTIES est assur par le bus s rie Les changes d informations dans le syst me sont de deux types communication par zone d changes communication par protocole fr 938846 3 1 3 Onum INTERFACE INTERFACE INTERFACE RAM BUS LOCAL 32 bits ZONE D ECHANGE MEMOIRE LOCALE RAM REPROM ENTREES SORTIES SPECIFIQUES PROCESSEURS Fonctions CN et graphique COUPLEUR SPECIFIQUE Mapway Ethway IT Lignes s ries E S analogiques CARTES 4 AXES COMPTAGES CARTES MEMOIRE GLOBALE PUPITRE MACHINE 1 4 CARTES Avec e
332. uts print printf scano scanu scans scand scanx scanc 8 3 8 3 8 4 8 5 8 7 8 7 8 7 8 8 8 8 8 9 8 12 8 13 8 13 8 14 8 19 8 16 putimage 8 16 inig Exploitation de l cran du pupitre D finition d une fen tre D finition de l espace alphanum rique D finition de l espace graphique D finition des instructions Composition d une instruction Principe de notation Liste des instructions Instructions d usage g n ral Initialisation soft S lection d une couleur S lection de la fen tre 8 17 8 18 8 18 8 18 8 18 8 18 8 22 8 22 8 22 8 22 8 23 8 23 8 24 8 24 Caract res et instructions alphanum riques 8 25 Caract res alphanum riques Choix du format de police Visualisation des caract res Visualisation du curseur D placement du curseur Effacement fr 938846 6 8 25 8 26 8 27 8 28 8 28 8 29 8 1 num 8 3 5 Instructions graphiques 8 29 8 3 5 1 D finition du r f rentiel utilisateur 8 29 8 3 5 2 Trac r f rentiel utilisateur 8 31 8 3 5 3 Trac Utilisateur 8 32 8 3 5 4 D finition d outil 8 33 8 3 5 5 Animation 8 34 8 3 5 6 Non animation 8 34 8 3 5 7 Trac cran 8 34 8 3 5 8 D calage origine cran 8 35 8 3 5 9 Transfert point courant 8 35 8 3 5 10 Ic nes 8 36 8 3 5 11 Cha ne de caract res r f rentiel cran 8 38 8 3 5 12 Cha ne de caract res r f rentiel utilisateur 8 38 8 3 5 13 Remplissage zone utilisateur 8 38 8 3 5
333. variables 107xx x et Q07xx x 3 12 fr 938846 6 Variables Une volution de configuration oblige d placer la carte du rack O0 emplacement 7 vers le rack d extension 1 emplacement 1 3 Carte 32E 24S d plac e rack 1 emplacement 1 Pour conserver le programme utilisateur inchang il faut programmer dans INI Q073D B 0x11 Q073E W 0x1500 identificateur carte 32E 24S REMARQUE La programmation de l identificateur carte est obligatoire Dans ce cas on a 0x07xx qui est l adresse logique 0x11xx qui est l adresse g ographique physique 3 7 4 3 Priorit carte Qrc3C B Doit tre programm e dans la t che ZINI Cet octet permet de fixer une priorit la carte Il permet d associer une carte avec une t che syst matique TS0 TS1 TS4 ou TS5 Cette possibilit permet de diminuer le traitement syst matique chaque HTR Valeur de l octet P riodicit de traitement La carte est trait e toutes les HTR La carte est trait e toutes les 5 HTR en phase avec TS1 La carte est trait e toutes les 5 HTR en phase avec TS2 La carte est trait e toutes les 5 HTR en phase avec TS3 La carte est trait e toutes les 5 HTR en phase avec TS4 La carte est trait e toutes les 5 HTR dans la t che syst me TS5 ORIGIN I IO Les entr es des cartes de priorit i 1 2 3 4 sont lues avant l appel de TSi Les sorties des cartes de priorit i
334. ve de lecture ou d criture dans une zone interdite 19 fr 938846 6 19 1 Onum 19 2 fr 938846 6 A 1 Liste par th mes A 1 1 A 1 2 A 1 3 A 1 4 A 1 5 A 1 6 A 1 7 A 1 8 A 1 9 A 1 10 A 1 11 A 2 Liste par classement alphanum rique A Listes des fonctions Fonctions d usages g n rales Gestion des t ches Mode transparent Gestion des Entr es Sorties analogiques Lecture criture explicite d une carte Gestion des entr es interruptions Gestion des lignes s ries Gestion des timers Gestion du dateur Echanges par protocole Appel de modules en langage C fr 938846 7 A 3 A 3 A 4 A 4 A 5 A 5 A 5 A 5 A 5 A 6 A 1 Onum A 2 fr 938846 7 Listes des fonctions A 1 Liste par th mes A 1 1 Fonction atoi atoj bcd_bin bin_bcd bit call cpyarg cpyb cpyl cpyw diagiq goto itoa itostr oct putkey qcktool R_E42000 rchb rchi rchw return sema setb setl setw sp sprintf spy sqrt sscanf stremp Strcpy Strlen swapl swapw tooldyn Fonctions d usages g n rales D signation Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Conversion d une cha ne ASCII en entier sign sur 32 bits Transcodage BCD gt binaire Transcodage binaire gt BCD Eclatement BIT gt octet Saut un label du module avec retour Lecture des param tres stock s dans la pile Copie d
335. xe de l instruction write q rcmv n remv Mot codant le rack la carte le module et la voie n Nombre d octets crire Fonctionnement Le syst me v rifie la coh rence des param tres remv et n Le syst me crit imm diatement la zone image Qrcmv Qrcmv n dans la carte rc D tail de l argument remv Un nn ou o un ui Bit 15 Bit O n a a o N de voie De 0x0 0xF N de module De 0x0 0x3 N de carte De 0x1 OxC N de rack De 0x0 0x6 A ATTENTION L instruction provoque une criture rapide des sorties choisies la condition que celles ci aient t crites pr c demment 10 4 fr 938846 7 Lecture Ecriture explicites des cartes Entr es Sorties Exemples QB04 B 0xAA write _q 0xb04 1 QB04 W OXAAFC write _q 0xb04 2 QB04 L 0OXAAFC0O000 write_q 0xb04 8 Code retourn Si OK 0 Si d faut 1 provoque l criture imm diate de Qb04 B avec 0xAA Provoque l criture imm diate de Qb04 W avec OXAAFC Provoque l criture imm diate de Qb04 L et Qb08 L avec 0OxAAFCO000 Ecriture OK Les variables demand es d passent les limites de la carte Il y a n ammoins change apr s troncature aux limites autoris es dans la carte Demande d acc s une carte absente Param tre revm en dehors des limites D faut dans l change sur le bus 10 fr 938846 7 10 5 Onum 10 6 fr 938846 3 11 Entr es in
336. xes CN est d clar c est le programme 9999 qui est appel soit 9999 0 Arr t but e fin de bloc sur groupe N g La mise 1 provoque un arr t des mouvements sur le groupe d axes lencha nement au bloc suivant ou un saut un autre bloc La fonction G10 associ e ses arguments doit tre pr sente dans le programme pi ce Validation du groupe N g La mise 1 valide l utilisation du groupe d axes La validation ou l invalidation ne sont effectives que sur une RAZ ou un M02 Commande fin de mouvement ext rieur sur gr N g La mise 0 interdit la retomb e du CYCLE dans les modes SEQU et IMD ou l encha nement sur le bloc suivant dans les modes CONT et RAP La mise 1 entra ne la poursuite normale dans l ex cution du mode Cette variable est test e en fin d ex cution de chaque bloc fr 938846 8 3 61 5 HUM Variable Wg00 0 Wg01 7 Wg01 6 Wg01 4 Ng01 3 Wg01 2 Wg01 1 Wg01 0 3 8 4 2 Variable Ng 02 B 3 8 4 3 Variable Wg03 B 3 62 Mn monique Groupe 1 8 C_AUTAV1 Autorisation des avances sur le groupe N g C _AUTAV8 Cette variable est active si l autorisation d avance g n rale AUTAV 1 La mise 0 provoque l arr t des mouvements sur le groupe d axes dans tous les modes avec d placement La reprise des mouvements se fait lorsque C AUTAVg 1 Description C MOii Validation de l arr t programm
337. xtension 32 ENTREES 32E 24S CARTES 32 ENTREES 24 SORTIES CARTES 32 SORTIES BUS LOCAL 32 bits MEMOIRE LOCALE RAM MAITRE BUS SERIE PROCESSEUR MACHINE Fonction automatisme CARTES 32 24 O CARTES 64 48 I O JUSQU A 1024 ENTREES 1024 SORTIES Figure 1 1 Synoptique d organisation g n rale d une UC multiprocesseurs 1 4 fr 938846 6 Pr sentation de la fonction automatisme TT E INTERFACE INTERFACE BUS LOCAL 32 bits RAM UC Coprocesseur ZONE 32 bits 68882 D ECHANGE 68020 MAITRE BUS SERIE CARTES 4 AXES COUPLEURS SPECIFIQUES UCSII COMPTAGES Mapway Ethway M moire Fonctions CN graphique automatisme ij a lt PUPITRE MACHINE CARTES CARTES CARTES 1 ou 2 CARTES CARTES 32 ENTREES 32 24 I O 64 48 I O Avec extension 32 ENTREES 32 SORTIES 24 SORTIES 32E 24S JUSQU A 192 ENTREES 144 SORTIES Figure 1 2 Synoptique d organisation g n rale d une UC monocarte UCSII fr 938846 3 1 5 Onum 1 2 Fonction automatisme La gestion de la fonction automatisme est assur par un moniteur charg d un certain nombre de t ches de base telles qu initialisation affectation des entr es sorties sur les diff rents racks change des entr es sorties chien de garde elC A ce traitement syst matique effectu par le moniteur vient s ajouter le traitement programme dit Programme utilisateur Le d roulement du programme s effectue sous le con
338. zone visualisable Fen tre cartouche 16x12 2 lignes de 40 caract res Fen tre param trable 12x18 24 lignes de 10 caract res deux derni res lignes hors zone visualisable 8 3 4 3 Visualisation des caract res Ces instructions sont modales et valables quelque soit le format s lectionn Caract re normal 0x9BC8 Caract re en surbrillance 0x9BC9 Caract re non soulign 0x9BCA Caract re soulign 0x9BCB S lection de la couleur 0x9BBD COULEUR COULEUR Code couleur Voir 8 3 3 Le clignotement des caract res est assur par les codes couleurs 14 et 15 fr 938846 6 27 num 8 3 4 4 Visualisation du curseur S lection curseur fixe S lection curseur non visible 8 3 4 5 D placement du curseur D placement sur le caract re suivant D placement sur le caract re pr c dent D placement sur le caract re du dessous D placement sur le caract re du dessus D placement en d but d cran D placement en d but de ligne Positionnement quelconque du curseur 0x9BBF LIGNE COLONNE Description La LIGNE et la COLONNE sont d finies par deux codes hexad cimaux LIGNE Code position r elle 0x20 Valeur programmer COLONNE Code position r elle 0x20 Valeur programmer 28 fr 938846 6 Mode transparent Exemple Positionnement du curseur LIGNE 2 COLONNE 34 LIGNE 2 3 me ligne 0x2 0x20 0x22 COLONNE 34 35 me colonne 0x22 0x20 0x
339. zontal Valeur par d faut Pas de d placement suivant cet axe VALEUR Abscisse du point d arriv e Valeur par d faut 0 Y Y VALEUR D placement sur l axe vertical Valeur par d faut Pas de d placement suivant cet axe VALEUR Ordonn e du point d arriv e Valeur par d faut 0 I l VALEUR Abscisse courante du centre Instruction modale VALEUR Abscisse du centre Valeur par d faut 0 32 fr 938846 6 Mode transparent J J VALEUR Ordonn e courante du centre instruction modale VALEUR Ordonn e du centre Valeur par d faut 0 8 3 5 4 D finition d outil L instruction Ox9B B1 permet de d finir l outil utilis en animation Syntaxe de l instruction 0x9BB1 RETICULE PASTILLE FRAISE OUTIL LF RETICULE R VALEUR COULEUR D finition d un outil de forme r ticule VALEUR Dimension d une branche dans le r f rentiel utilisateur S exprime en d cimale COULEUR C VALEUR Couleur de l outil Voir 8 3 3 2 Valeur par d faut 8 PASTILLE P VALEUR COULEUR D finition d un outil de forme pastille VALEUR Rayon de la pastille dans le r f rentiel utilisateur S exprime en d cimal COULEUR C VALEUR Couleur de l outil Voir 8 3 3 2 Valeur par d faut 8 FRAISE F VALEUR SENS VALEUR D finition d un outil fraise HAUTEUR COULEUR VALEUR Rayon de la fraise dans le r f rentiel utilisateur S exprime en d cimal

Manuel de programmation de la fonction automatisme langage Ladder

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